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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
$ h- F0 L2 M. t+ U6 e/ |6 T( D/ K
  1. #include <Arduino.h>& V* ?# B% I: \- `. i. e
  2. #include <MeAuriga.h>4 J7 R; _) p9 \) F
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 |( A8 P: D- e3 \. ^
  4. 8 i5 L, ]* h+ r, I$ b: h8 `; F( ?( Q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);) w. b( [1 w& C  {! K2 T. X
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    4 @+ ~3 ?) Z' [7 C7 }8 T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 ^/ `/ x$ W" H4 F
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
      p, p& s& U# i+ z0 v$ D7 Q0 z
  9. MeBuzzer buzzer;
    8 h, u6 r; }5 n: Q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + x: R  t3 Z# {4 i' `7 c1 d4 P

  11. % Q- r+ ~7 W! H2 y6 E# a. u( Z, P  B
  12. #define Error1 1% ?0 \1 {: g; L, X; X. n
  13. #define Error2 24 }# b! w& i- F  c
  14. #define Error3 3
    5 j0 i3 k; G7 K1 a( E* I

  15. " k1 s) G7 s5 ]# M" K5 _+ |
  16. #define Kp 15* B# G1 D! ?* t3 a. H
  17. #define Ki 0.15
    7 O4 K8 E# _7 n6 Q, h9 W+ k
  18. #define Kd 0.03
    6 t2 B; X) y  A. I5 F# D

  19. 5 B0 ~7 T1 l% u# C" B
  20. uint8_t sData;
    # l8 g5 L# \1 V+ V
  21. uint8_t D1;
    6 F! c# N; k4 X! v1 l; T1 V# a
  22. uint8_t D2;+ E+ ~( j& R  V- w) J$ |
  23. uint8_t D3;
    : W5 Y! k3 M- e( Y4 X7 H9 O1 R/ d) C
  24. uint8_t D4;6 v- g' G% `' O/ ^8 Y) E
  25. uint8_t D5;
    $ ~+ ?* o" R2 }# w
  26. uint8_t D6;+ x7 x- C( v" x  ]

  27. ; F+ Q4 }* N( W0 }  e! R
  28. float previous_error = 0;
    0 v$ h3 R/ B) B+ u; C: X6 e( v
  29. float integral = 0;- Q* F, x) r2 i( C# Q- }
  30. float derivative = 0;
    5 i: P% y: t8 q+ b( G7 X3 \  @1 Z+ v) X; s
  31. int  Speed  = 160;1 D( H# t* H$ @) l
  32. float output;
    - a( u7 O  d9 J# f$ w( Z
  33. / S. v. {: `2 U  J; y
  34. byte Left;
    8 R, P! O1 b4 f- ~  G3 p

  35. # l: I5 m0 E9 ^0 i# e. _
  36. void setup() 6 X( G" |8 K  ?2 l; n5 Y+ g
  37. {0 C" [0 ]# P3 s! _
  38. //Set PWM 8KHz
    + Q1 a7 d% r6 Q- i9 B
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. F  ]. \; K! M: E; H
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ( x5 N1 \2 s0 S5 i' H
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);0 q6 F/ a) ?. M; Z0 m
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);& A! e3 @+ g6 N$ s% K
  43.   Serial.begin(9600);
    " y& R* Q8 ^/ \) G  C& X
  44.   buzzer.setpin(45);
    $ a: T7 T6 A) W: d  O
  45. }& D) ~5 `) N. D
  46. ( c, y% M" P- C
  47. void loop()
    4 K, ~5 @- x+ i" O
  48. {' m+ W7 y; L! e5 Y
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 K* A) |5 J; |3 O  j" f
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    . [/ g2 ?% p: ~* \
  51.   delay(500);' @( J0 j$ k2 ]% U% O
  52.   do5 E. J# I! r* R8 l
  53.   {
    # j( o  O) E) Q$ f9 x( I2 a
  54.    int Err = getErr();+ V5 o3 O; M8 T8 j: \0 _4 q8 H
  55.    if(D1 == 1)2 g7 _9 W8 c' {+ ^! L8 F* Z
  56.    {
    : V+ H- z7 P  @
  57.      Left = 1;
    ( ~/ w, F. ^9 c* U. `
  58.    }' |) J/ j# \: s, v1 P! G# O
  59.    if(D6 == 1)- ~( R4 Q0 G; f* [4 R& n# T5 L
  60.    {
    5 ]$ G2 o0 B- h, V; {7 m
  61.      Left = 0;
    & _, M+ L- [0 D0 E! K; \  |
  62.    }) v6 B( H8 f" s; k; o6 A& \
  63.    if(Err == 99)
    4 ]9 ?4 H) K1 q# q. v6 \7 P
  64.    {
      ^1 [( x: I. R, C* z9 a
  65.      if(Left == 1)9 c3 j! q0 c! c9 \
  66.      {! ~8 E4 w, K1 D6 i& a2 l
  67.        Speed -= 5;
    ( m: x$ C7 D, I# h& R4 J  L
  68.        moto(0,Speed);" L" u& {! o6 s, b  g$ z
  69.        do
    : ^1 s, c  o5 |8 m- f, `& F5 p
  70.        {
    / |: T2 [3 h  A% {. N
  71.          Err = getErr();9 u$ ]4 W2 h1 `2 v
  72.        }while((D1+D6) == 0);  s0 m5 F) X' L6 U' H$ F: D" n
  73.      }
    " e+ P/ k" P$ D9 D. z
  74.      else9 Z+ h4 q& a/ V8 }. ]
  75.      {
    + s+ X9 n, t  D1 M: {3 \: _' \7 `( u
  76.        Speed -= 5;+ g& r' y9 x& Y
  77.        moto(Speed,0);
    9 y6 C- F7 e6 l( B8 H8 r
  78.        do' k' U4 `0 ?+ Q) M! ^
  79.        {
    * a- l: `5 c" g2 ]8 b
  80.          Err = getErr();
    2 x) G$ u; g6 _1 ]
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    8 ]9 e& c- B9 R  M+ h* K, ^3 t
  82.      }! O! Z9 |$ B( K
  83.    }$ F& ]2 |- v6 H, L4 ^; G' q2 |
  84.    else
    ! A3 F# h2 m1 c1 A: A
  85.    {; w3 x, r: Z6 K& ?% |5 Y- N% C5 P
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; , D! L5 n6 M: P7 @/ y' `7 ]' F! }
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 3 w$ p" T4 j: p( m
  88.      integral = integral + Err;# Y& r7 ^" ]" p4 p/ s- H: ]
  89.      derivative = Err - previous_error;8 t8 Q  D. I- B) L; o8 \
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    : D' S9 B; ?: S& B5 t6 ?0 t  ]7 w
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 i* X' @8 [4 S& C
  92.      previous_error = Err;0 J% V, b5 ]9 X6 |
  93.    }) @( D, [2 m& a% W
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));/ |8 G1 v4 E% P- j' E8 `) r* G
  95.   moto(0,0);
    / U4 k1 @0 t# B/ I
  96.   delay(500);
    ( f- I1 v/ ~) n; w' G! q
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 a& z& r1 U9 ]( I, D8 I
  98. }. V. r0 t" {' t+ U9 d: \; N7 ^

  99. ; n& E. k$ x7 j" y8 x$ A; p
  100. int getErr()) R- h6 D% r- H, V' K
  101. {  $ O1 @" m' P6 p; C3 [
  102.    sData = linefollower.getValue();! y; n1 S7 k1 X6 K( x# G6 b
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    6 K8 q! ]5 P' d3 x; N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    4 t/ c$ N) d# ~( L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    / _, U. o* P! \7 A: [/ h7 D% I/ L2 J
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;, c: ]$ l2 W4 i! c" a
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 y/ A; Q# I" Q: M' [6 Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    . E: q. w- Q/ A% ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    1 j4 d, A% d1 A2 o% E& z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);6 y. N, q8 L6 l- u# Y& X: e
  111.    if(downD == 0)
    2 f" U1 u) J) j/ m8 c: `; B; q3 Q
  112.    {
    . S* t* d% C) B) c3 X9 f' F. x
  113.      return 99;
    8 \' x' t' u( h+ ^8 N" c2 v- }
  114.    }1 T/ {% {7 k2 A; r' V
  115.    else
    6 x" Y7 W. _" i! t/ w1 i
  116.    {
    1 |9 K2 V1 o# \. h
  117.     return upD/downD;
    " p# I5 f0 @4 B: i* G1 f% y; S
  118.    }+ [4 x5 f6 x) N. H* S' }- A
  119. }3 H0 t/ i9 p1 o1 n: ~

  120. 1 e" Q2 V# }; e% Q1 |6 l
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ; C5 e1 y  }# u& h" a. ]
  122. {) c" o* X" K1 n' _" m
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 y9 z' A  c2 z# f. n: w
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ' d: k! i7 D, s( M( |/ @
  125. }
複製代碼

. S; [$ E" ?! k5 g; C5 t) YMeLineFollowerArray.cpp
3 p4 j: W+ o. t5 S
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 B- |* K* `5 i0 U

  2. 2 ]) o! f1 z+ ?, [
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED2 L- ^& x2 B( Z/ J' `. p3 |
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)4 d; T& @% @7 f6 t9 x* y1 a& @4 }
  5. {1 |8 y# `% @5 G; \+ c. k

  6. ( D; f, ~9 ^$ X2 w
  7. }5 m* a% F. U/ j( k$ R8 r9 l( K' M
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)" f3 E3 y1 n, l- y: x
  9. {% k1 V; d+ b0 @' w" f3 Y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;$ v) j! t! Y4 b" q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ K4 u% D) S$ M. I( d
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % G4 o) c. B1 S5 `) s) c' a( Z
  13. }
    7 W7 m$ ?. J' Q9 C# b
  14. #else // ME_PORT_DEFINED# j2 ^! @4 w2 d" \) V
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) i0 a% ]3 I. P& I0 I
  16. {* U1 @$ t9 }8 [
  17.     _DataPin = pin;
    2 E0 w6 z. W% _1 P) K& C
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 n' _8 b) o) f
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ Z7 ~2 h: n% f! d; m) G
  20. }% B) j  M8 P- \% V
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ' H  T8 o5 V8 O4 [" T' O

  22. 4 ^* P" i4 s+ K. s' u1 I

  23. / s; U% U% S3 O4 k+ @
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    2 ^. x4 A5 k* V7 g9 c
  25. {
    0 G" K! c. R! Z5 d$ _
  26.     _DataPin = pin;
    $ r! j6 D, w5 N" N0 V* [' Y: j
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 l. J( i  D) I6 k, B3 H
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 j; Y# L- f$ u- d
  29. . T" Y' B7 A4 [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' V+ V9 y( o4 F5 U. a$ m
  31.     s2 = pin;
    / p: V8 }- z3 Z; |% a
  32.     #endif
    3 ^$ b8 ^5 ?* w; o+ k+ Z, W
  33. }; [- b& M) {" u3 K" `5 [
  34. 3 u9 H) X3 m1 ^# o+ k# i* f
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()+ u: {' i9 W' {9 A  T. L5 m3 k' ^
  36. {, {5 H6 U. `; X0 }) _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    + ^; W! c' f3 N1 x! s# f% h% Y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 i* f) s, j8 G6 a7 n- m
  39.     uint32_t time_out_flag;& p1 C' J. F/ d4 g: b. c% o
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];+ C1 m+ X6 l: T6 z1 F1 X3 n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! B( w) {& v& }( n, Q0 \

  42. % X4 x: A# Y- K$ r+ t
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! R" @; r& y  o" a* C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " U3 D6 X: r7 ^3 c
  45.     delayMicroseconds(980);8 [% N4 q* G2 U1 ~( R" b2 t
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - `3 o7 Z: a9 U: S" s
  47. 0 u/ b- ^& [4 b3 A
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : O% k% L. M. k# b" g, |* w
  49.     delayMicroseconds(10);
    : d" Y% _1 Q" D! O8 F

  50. # I. F8 x: W8 x" B
  51.     time_out_flag = millis();" D4 Q; |( |" M% @
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; Y# D" C8 v0 v7 C, T- Q5 O
  53. 6 K9 D, K6 L. W
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    5 Y' [( K! B+ I! e( F. Q' b
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % @! G  ?% d" ?, C7 a& N0 c5 \6 r
  56.     {
    6 \0 P" y$ N- [& |5 A* L$ h
  57.         return 0xff;
    ' E' c8 @7 E' A
  58.     }
    $ S# M. s. J% y5 z2 G2 X
  59. ' K: x! O' L" K' d) e7 X, l1 w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( [  ?" l8 Y# r3 `/ n
  61. . w# I0 R4 U1 m* r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();" Q, X% A3 S+ x/ q$ e
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    . J7 t/ Q+ ^) A; A$ \3 H5 W
  64. 6 v2 ~0 K/ S* `" k" w  L  f
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* s' N/ ~; m! {9 s8 y
  66.     {
    0 V- C: \) j- U; n! K/ t
  67.         return 0xff;' A; D) L4 z+ |9 D9 z
  68.     }# E& N* _+ ~2 d: t  t& k( D

  69. 1 j5 Y6 d& j- I# N
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 v; D: z, e4 ?" i4 Q/ T6 b  Y
  71.     {
    5 u5 Y" n% Z" E7 B' t1 @5 h( I5 R
  72.         return 0xff;: t, P  g- c" [9 Q1 P
  73.     }
    3 [, e8 v/ H8 N) N1 T* u

  74. : O8 X. o8 P0 m3 Q- h. C+ L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( ^' v. m- u/ l1 H' @
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " y7 Q3 n2 [/ x9 L8 m% u- j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    8 v) ~7 g2 ^; p+ {' y
  78. 0 z" p8 u/ I, x" P
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % p' f. P- v, ^: A% t' O
  80.     {7 q# V5 X* s( v' w
  81.         return 0xff;5 {8 f5 ]/ }0 X  J9 E3 l- ]
  82.     }
    4 ]! i/ l1 a/ e$ Y, d
  83. 3 x2 `. p: t! V: G: D
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))  r- b' u5 |6 J# d# g
  85.     {7 T+ k, M: |9 u5 u' S1 y
  86.         return 0xff;: {9 x; X  d7 [& B$ w, i
  87.     }; j4 n% c( {2 t, {  F  i
  88. 1 y. T  P) f, Y6 x5 l8 V4 k+ h
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 |/ T; s. ~# p" V9 z
  90.     {5 x$ M. X8 o2 F  h8 y
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;# B+ |: z5 F7 ^  Q/ f: _' N& W( F7 N

  92. * j% i9 z. E2 l$ d' d
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)1 s" ^) j$ `* h' Z% _$ g7 M* D+ `
  94.         {8 ~1 {1 z% h8 X4 B" b' ]
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- y9 a! _9 v0 d' P! M& J% [' E
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( v& }) R4 _7 \$ v" g( ?5 U6 R) t4 b
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; l" g% g3 n1 \8 R# X% {. `
  98. + K9 @7 Z# K( o% ~3 Z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & y; N: K% B" I0 |: w2 e
  100.             {# T1 i; p/ a, l& P9 T  v% o
  101.                 return 0xff;3 x  _- C, Q, u4 s4 X$ k) D6 d  x' W: Y
  102.             }( J' B6 f: N% \1 f% b. T/ z7 g

  103. % z0 B  U3 l5 G) U. D, |
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; v0 n5 J; m/ V$ L3 l
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    # S; ~( }# g' N/ x
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level$ n; j" _5 J8 t) v

  107. 7 B# w/ G2 N7 q3 t
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; Z* f5 S( [  x& i9 |
  109.             {! K- R# K1 E" ~. Y4 f
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ( X6 C  v+ O& ~: t
  111.             }
    ( U/ E" A9 _; [& a# U* }. J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    # ?5 U$ U0 y, C3 j4 A" p( v
  113.             {' g' K4 f' K1 C$ A
  114.                 return 0xff;
    8 W. d, o0 j( g
  115.             }2 _" N  j& _. ^
  116. $ _9 }/ M  J0 \, z% ~
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ C  Q5 p! I0 [/ S
  118.             {
    8 C. @0 ]! _8 v
  119.                 return 0xff;
    2 g7 u; {5 v, R1 _
  120.             }; p& \9 o9 G3 o+ \
  121.         }5 g4 @; u( U* O( p
  122.     }
    + r+ F2 z  N2 `( h. o- F9 S6 P1 |
  123. ( D+ I0 ^2 j' F, `7 K0 F) c+ E7 F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + e  y! v9 b4 X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 o6 v! W) U# c1 J0 H
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;- C6 |- ^* p& [% |" F  C% V( w$ X

  127. # ~; \& ~1 A. `' ]7 k! b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). _+ O2 n/ G8 A' K8 ~% u5 `+ Z
  129.     {+ \! @: K* O. K, e+ Y3 V
  130.         return 0xff;4 v" M: t3 v" K4 y
  131.     }
    ( T6 u# K+ `, ^3 l# A
  132. ' A1 T4 G. z& n) E4 F& q
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 @5 V. C, v1 n; X7 V) [
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : c4 x  P$ C- s# S: |* w* Q, B( r7 y

  135. : q1 A$ I/ o9 w4 J+ F* V) k
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))/ E1 x% H) s7 i( X/ I3 x
  137.     {+ ?$ ?# t! r/ u# {
  138.         old_data = Sensor_Data[0];0 r' Q( n9 G* j* m( i8 F
  139.         return Sensor_Data[0];. \) N; h) M/ H0 Q
  140.     }( r) H1 F7 ^7 a+ o$ w0 d" d: y
  141.     else2 m# H6 g" ^4 g1 P( H6 t
  142.     {
    & {( T8 d& N( |9 {( B- ]. J
  143.         return old_data;* [% M8 ], h6 {3 u3 F, z
  144.     }8 Q$ z* L# T5 h3 N' d
  145. }2 [3 z1 T& m( X  \  }. O; T
複製代碼

) X; |- H+ I% B( s  a$ k  C$ F% QMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! t# f3 }; a: H$ }% n, w; h! K" V6 j2 v; v7 R3 w
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 y7 B, S5 C5 M, \
哇...要100 個銅錢
* G5 P; @' ^0 o$ n2 Z# v$ \. r$ q
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
; t# m, L4 l! o能否用到mblock 5 上面呢？
+ B' O% i# i3 a  p- _9 J
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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