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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% s7 X, ~4 }, H2 ?1 h
  1. #include <Arduino.h>  h+ \+ p/ u9 p' q* h; L
  2. #include <MeAuriga.h>8 {( \& O; R) T' M1 u# ^+ R; Q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"4 {+ W5 S0 F% T1 I4 Z2 I
  4. & T2 N0 U! g; z  }/ t
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);$ M2 f* B1 o0 I6 i/ l; }, u
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    0 a6 A8 `$ |0 w. _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);7 j9 {. R4 L" x( F7 F" ^- ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    % y: G- y  q3 ^( E9 b1 n" T, F
  9. MeBuzzer buzzer;- P& k( j% s7 {/ D0 [5 J  V
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ S# u8 H! L/ b* r5 q  U

  11. " `4 f. R$ K' B& i( u
  12. #define Error1 1/ n. d0 l9 L2 a* x) k, i" V9 f
  13. #define Error2 2: v' i& o- e9 N  p' E4 W
  14. #define Error3 3
    - E, J# {% x2 V2 x$ p# {% N& c
  15. 5 `0 g/ Q9 d: `; \7 F. z! }
  16. #define Kp 15
    4 \/ m  F5 X4 J4 h
  17. #define Ki 0.150 A3 o. ^4 c  [7 b. d1 @4 }8 H
  18. #define Kd 0.03
    ) T3 \  v  j4 v3 c  k* a
  19. " C; U/ t& Z% J" I, |, q2 i! |8 @
  20. uint8_t sData;
    # ^7 O2 V. h; a( ^
  21. uint8_t D1;* K% A& L! I  `  [/ ]0 R
  22. uint8_t D2;
    ' j9 q# Y! V  K, ]. F
  23. uint8_t D3;
    ( Z: R, ]+ @7 d
  24. uint8_t D4;( e3 c, z$ F. P+ Z8 q
  25. uint8_t D5;
      I: ]: j6 |/ d0 M. z
  26. uint8_t D6;  x0 o+ F+ R4 M4 v- g  g5 @; ^

  27.   z( C6 |! i  R: G( G  N; }
  28. float previous_error = 0;& I$ t* E8 e# Q# B, s& d+ n# b% C
  29. float integral = 0;
    3 l4 G0 I9 T: r# T" q0 m9 z' X
  30. float derivative = 0;
    8 ~0 \6 R$ E# x# Q2 \' k, L
  31. int  Speed  = 160;, N. S) }' N, D0 t- o4 H) c; q
  32. float output;# `5 i; t* |0 J9 Z, p7 \4 \

  33. 4 F$ V1 v/ N1 ]
  34. byte Left;
      s! T4 ?( E. H' o6 Q" {' z8 e! w
  35. $ C/ Z& {& M7 Y
  36. void setup() . O4 G! l- D% K! o
  37. {
    3 V; x  z* X! `! K4 P
  38. //Set PWM 8KHz& D5 ]+ ~# ]4 D# d4 g, e
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);- {2 E; e# n% \* @- K- R
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    / q: d! B" O. Y- B( D- O, J
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / g# A$ x+ r9 R# ~5 f1 R( n- v5 B
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
      P0 x7 C0 t5 e' a7 [: D/ P
  43.   Serial.begin(9600);
      ~* q: h% b& V% l$ O# g1 O! Q7 ?
  44.   buzzer.setpin(45);& i; _3 ^& Q8 e. d) B, c$ ^8 c1 G
  45. }8 L" e$ V1 T* M9 E

  46. ! C) ?; Y9 ^( @1 Y9 Z2 T$ e
  47. void loop()
    3 u: V( g* T5 M4 h
  48. {
    1 ~0 N! O2 [; p+ Q$ v6 g% \/ z) p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    $ k$ B+ V1 f# {$ U9 @
  50.   buzzer.tone(1047, 500);5 ]% i6 w* S) A
  51.   delay(500);
    * J$ A7 h2 c  p3 Z- ^, x6 L
  52.   do
    ! E' P5 c9 S& e
  53.   {3 R5 x8 D$ D" a3 T
  54.    int Err = getErr();
    1 c2 h: U+ V2 ~/ J2 `5 s& j
  55.    if(D1 == 1)
    3 r9 l/ J3 q/ ?7 g
  56.    {
    & \* v6 B+ {5 h* a  C. K
  57.      Left = 1;
    ( K3 e6 Y: P( k6 ~4 a4 M  o* g
  58.    }
    3 H; {* j+ E/ K- u) c1 |9 i
  59.    if(D6 == 1)3 L7 O4 k2 I/ Z! T
  60.    {
    3 Y% B2 w7 c0 e6 o) p. ]; H
  61.      Left = 0;
    8 I* S7 K# t( K) i# {! W
  62.    }1 f; E% s: M' x& |: d3 V7 ~
  63.    if(Err == 99)
    * u- T+ n  |1 E9 b" ]% x
  64.    {
    , l3 o0 }7 M% b% d) t
  65.      if(Left == 1)
    ) W2 b3 K' z; W5 ?; R1 A2 _
  66.      {* b( l3 ~3 s7 j+ L1 U7 _) S  w* ?; }1 u
  67.        Speed -= 5;
    ( D( @8 A. b  u1 r- F
  68.        moto(0,Speed);4 n0 F5 Y6 R: \* j- n
  69.        do
    $ x  `( c$ b5 t; H2 H- S
  70.        {
    + q' l9 ?. V/ Y
  71.          Err = getErr();& S9 S6 h6 u) U" D  _0 r5 z/ y
  72.        }while((D1+D6) == 0);* V6 {! v8 p' o" f8 e5 X
  73.      }) `, T# ?5 c1 J$ {3 E  ^: |2 J
  74.      else
    8 u6 U3 x* y2 H( @7 P; b
  75.      {
    7 I" {% C. y) c) m
  76.        Speed -= 5;
    - T- d- }; {8 D; d* H2 K3 J' w
  77.        moto(Speed,0); % Y" s6 ^; T: a/ C3 w6 Z
  78.        do
    ! g5 ^# v# V7 H( W' U  \& H
  79.        {% p, h* X; T* n
  80.          Err = getErr();
    / q% l; C2 v8 _$ l$ f
  81.        }while((D1+D6) == 0);! P* o4 Z0 K$ E, q4 F/ [. z
  82.      }
    # i' Q. z# w4 m5 ]. n0 l& L
  83.    }7 k' Z5 }+ N, @. T
  84.    else
    3 `) H4 a3 J% `8 G* Y" R* A
  85.    {
    ( i6 K9 G. e7 z( g; f
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( M  ^7 i8 t. V, X" r  R# h/ S9 @, h- H
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; : Y2 R' s; b# y4 n/ O( q! ]
  88.      integral = integral + Err;
    1 `! q0 s0 A$ C; C! W3 U3 a5 W+ |
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 }0 ~6 x# E4 J7 D4 r
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    : S) h. z. B$ f2 f- E+ \! _, h. L
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    - [$ H7 g5 ]* M4 [# d/ B2 b
  92.      previous_error = Err;* W% r1 G* D# D3 A- {7 C! ^- R
  93.    }" Z1 x% E1 s) V
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));5 I  V6 m$ a  A1 w
  95.   moto(0,0);
    " v  k; P3 g" S* {
  96.   delay(500);
    , F9 A6 t. k8 {( b) V; A  b
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    4 b- E1 r3 C% ^) h+ B! @3 y
  98. }( z, B: @; a6 M

  99. # f: K$ N; u$ u% i
  100. int getErr()1 k' Q( s) V1 t7 ?$ F
  101. {  
    / U# d# f( z/ s2 [. S+ J
  102.    sData = linefollower.getValue();
    : d3 [' v) w6 ]! [- T% X1 O
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ) ]9 N& M8 k( G& c1 Z
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 U; P; O! G: I9 l
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( b. Y4 i2 [! e$ O7 D" p. X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 Z; z$ K+ z0 {5 t8 g+ y
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    2 q: O+ W+ G8 B) ^- C4 ?
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;( P* `4 I: ~. K! `" M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 X* V, f1 Q( O) u: v
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# e3 {& H0 A5 S! Z% K" v, O; {
  111.    if(downD == 0)
    5 v, K( I7 g0 e- q- N% q
  112.    {- k- [, F0 s6 A6 e
  113.      return 99;
    ( s  @; {( t7 W
  114.    }
    7 J% V) }  v9 ~! H6 w% O3 j
  115.    else
    9 J( i9 E1 m) w3 Y
  116.    {
    4 C1 D; H8 Y/ \% q
  117.     return upD/downD;
    ; b2 b& V- l! i$ W+ _* X
  118.    }
    $ T# q$ g6 u- {0 h# ?- t
  119. }+ W$ O2 r9 h! L
  120. 1 \# v& J% D/ P* V+ ?6 O) S9 o! R; ~
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)5 U/ c$ w2 ~4 `( p% P, X5 n3 M% l
  122. {0 B( N! z' e0 [3 p7 z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : u, r& E, H7 U% l# `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);9 u$ f+ o$ p" x. C
  125. }
複製代碼
2 \5 g+ F8 x' h# P( g
MeLineFollowerArray.cpp
5 ~) R- k, r1 O4 P3 m. y$ e
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"+ A# j- W5 S" W8 H* N3 @/ i
  2. * l# a9 K1 O, \$ |
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ! S$ C" a/ ?" e8 X0 n! Y$ s% o4 P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). c/ e0 W, q; @2 _
  5. {
    , w( \/ L% ~6 l8 Q0 ~

  6. 8 x8 D( U0 Q# F! Z' B
  7. }
    $ s+ b: {3 h! t- y; x7 U/ n- `: y
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)/ ], v. T/ z1 B3 R
  9. {, J3 E! ?; g+ V9 j# S2 b
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;" \$ ^( @" p; a4 y5 ^% m# K
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; |+ l+ t* ]! @0 A' F1 a1 }2 S1 v
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' M7 d" D1 r: H& W
  13. }  k2 ^" m/ P% F: M: o
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 [% a2 L; w/ I
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + R7 a. N5 q8 C# G
  16. {) }1 s" [* u5 h! n1 \( q
  17.     _DataPin = pin;
    6 E7 P  J6 Y+ j- w  e
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 _' L- F/ S* Z  v+ D, {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( n7 x2 F- ?) g3 ^
  20. }6 ?; P/ s) l$ t5 t1 P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED& {5 E2 c  n% l) v: g# U
  22. , E% c  R9 c+ W& W# r% Y

  23. : K# a; I7 N& l' w( A# C
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) l& y: I7 h* P# \- A
  25. {6 h" T: A/ O8 S# h! q
  26.     _DataPin = pin;% e# r! t1 t5 S) d4 x. A/ B
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , X$ M2 X0 o4 X  A/ j* x) ~
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 ^$ R6 [2 L, [! L: [# ^8 q+ j
  29. # c  Z& y) c6 i, G2 z6 |- T: t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED) E% i9 J4 c4 D6 E, j
  31.     s2 = pin;
    6 N, J1 |0 r0 Y6 K& d8 [2 {
  32.     #endif6 H, o% Z. j2 |: H
  33. }9 a( I  X. K. Q7 e1 a$ N! Y

  34. - ]6 \" f9 m; Z$ b1 q2 R' E
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 Z( k+ ?8 t6 Q
  36. {( F1 m) V2 D+ T5 M( s  ^% W
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;: P( g1 K- y( m. p( S
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;1 r* J/ D7 C5 W$ z" k- }; h
  39.     uint32_t time_out_flag;1 H& _' U0 Q3 Q* d  U" \' s
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    * W5 Y' a9 Q/ r, ~5 q7 D
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;* P' t) [# x5 O/ r) W" b3 N
  42. 6 E( q& [: R( q2 w' m
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 G, }9 O3 j  W, i8 Z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    5 v9 B; ?0 u6 o
  45.     delayMicroseconds(980);6 Y$ r: ]4 t& [) `0 @2 b
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 k( H( ]+ |3 E+ \: i

  47. * P" \4 ]( l/ a0 f; h& ^( s
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);9 d. Y, X. F& ^, \4 }7 F
  49.     delayMicroseconds(10);* W# ^4 c6 f6 H( B

  50. * A4 [8 ]: ]% B
  51.     time_out_flag = millis();( z& A2 W% d5 F1 r% ~0 q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  V" T) ^- H4 e
  53.   Y+ o8 D: ^  o; c, x
  54.     LOW_level_read_time = micros();; E4 m: N9 J) N' z- |# V1 J4 b
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 c( c; q; t3 k7 c" x
  56.     {
    2 `8 `/ `4 l# ?
  57.         return 0xff;
    # W  t* u0 V: a9 K2 k
  58.     }3 }+ a, X. p: F

  59. 4 S7 u" M7 T; m  |
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 a0 O/ o: z+ X) M7 O/ X# G

  61. , E* @: z5 s0 H) z3 p
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. u/ B; u( g9 B: M7 ?
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level: A; I. E- z9 m1 E9 K: l2 d

  64. . _9 ~( k, {: V$ C7 D+ ]3 [
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / I& J7 m& ^; n% }$ k, k- e6 h7 ]( m) o
  66.     {  V% I& B  }$ @" r
  67.         return 0xff;
    1 M0 k$ A& Q6 k
  68.     }
    , z- d7 J9 a& |% H2 H  w% ^& R

  69. * c& ]7 x. w# m% M3 c
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / o  D  L+ g" _0 N1 g
  71.     {, D) ^: M4 [8 S2 `
  72.         return 0xff;
    % g: x+ V& a8 J. T6 |* R: _
  73.     }4 a( ?; K1 Y7 v. D& y
  74. 2 I; _6 R. l' @! H
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; _1 o3 `1 J, S; w
  76.     LOW_level_read_time  = micros();5 |1 h& ^, v3 K4 D# g0 g; _
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ( `% G3 z, Q# K8 f
  78. ' ^6 s5 f- _8 E1 J& u4 m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 \2 I2 ]; R' \: U! i7 _5 A
  80.     {& s5 O- L  A, ~2 m/ E5 a$ F
  81.         return 0xff;
    % C# k, e* W" Y6 l2 Y. T" v
  82.     }0 J) ]  U0 x$ v& k+ u
  83. * r; N- W' K* L9 k/ H# T7 L
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " C2 K8 f) \8 J
  85.     {* P0 T( i/ X# H, w2 }# ]
  86.         return 0xff;; |' O5 {# z& ^  A- K& {
  87.     }
    % B2 Q4 j0 R5 s2 b5 ?

  88. # m& R( ]% h9 s6 D6 {* I, R
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)8 P! m6 T* ^9 ~; l- O4 h  S
  90.     {  Q( F* I4 N# Q; d. \
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;% E! E) M2 ^- `) b& }2 m8 f- _  o; }

  92. , O6 p. p0 V& _4 u/ @- y0 @8 h" S4 t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)4 H7 U  d) t2 {. ~0 J9 n7 f
  94.         {
    : M0 Y" b/ i1 C  _* i
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( R3 O" `; W1 ~7 d( p, A( q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();$ I8 l. I( [9 E" P. Z. d
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) v$ [4 Y' }! K
  98. ; Z- e  D2 T" i! t1 T$ @& H: q; u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ g: t3 ^! {( e# D$ {
  100.             {1 f* }# D: _0 n
  101.                 return 0xff;' _1 w6 h$ x7 P$ t, _/ r$ K
  102.             }- o. h3 a+ J6 h0 \9 O

  103. / |1 ?0 a8 d4 K  z+ q; Y% f
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ g9 |0 @( a3 ^
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    . F3 B+ K0 D/ ~
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    / T7 I3 S4 K' h' a% |2 Z
  107. 1 S! Z* e+ D% s0 ?: j" b
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1" ?- |1 I9 g! B% c, e/ a1 X+ k1 j. O
  109.             {& X/ F/ a3 w/ H2 \, Z
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);+ X. {& n% s- R
  111.             }
    / j. N; q4 I% @) ^- W
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)( S  o5 m! f# a* `  D# B
  113.             {
    % i; ~3 G& M1 y% @9 H; a/ O" t
  114.                 return 0xff;$ ~) j& c# N" R
  115.             }; L0 u' f2 q- S9 N
  116. / \: y" y$ X$ ?  c/ ^5 l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ; J$ |9 M/ |, X* O; Y0 Z/ @
  118.             {
    % ?6 C& S8 ]9 i: C' w1 |3 O4 i. ?; V
  119.                 return 0xff;6 C! }' B5 M; @2 V
  120.             }
    7 a: x& e; @0 ]( V# U. N% i
  121.         }5 c, q* y# |. T, X1 ^
  122.     }/ Z' r6 O: b6 l  y& P2 |+ O
  123. 8 P: S7 l" |8 M0 w2 u' b
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: D2 E2 `$ \7 w* a; N8 {
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    + D, v) n' v/ g' ?; q. q; \8 f
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  b$ d2 e: z8 [3 Y+ c. T

  127. ; ~7 x. t: m# J
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )2 f2 U. w2 |& x. P! Y
  129.     {
    : z, O* H9 Y6 m, w& ~' X& L; i. `  I
  130.         return 0xff;" b9 ^: E; M" x% _9 ?/ k: w
  131.     }
    ! v8 F6 L9 o- Q  p

  132. - Y) |9 z) J' J' P
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 y; e0 R7 j* q" ]- }1 ]8 Y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! b* ?' T6 {% U( p

  135. ; v0 F& O# ?- B" n2 a3 O. F5 U4 Y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))). A1 E* G! [) ~2 q5 w
  137.     {
    ( [: G) q4 U( u2 f
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
      M, h1 p* {9 `4 N
  139.         return Sensor_Data[0];& S& E6 O+ T1 @0 b% |( U! ^1 {3 a% {' i
  140.     }: a  j. D2 l  q& u$ D* E- q3 }
  141.     else! W7 I  H" |2 ]# _8 b
  142.     {6 C, ~- y/ U8 w
  143.         return old_data;& h6 ~, V0 x( z' d  K$ s, Q' y6 k
  144.     }
    9 b6 V4 ^4 ]' b) G8 z0 {6 e0 {: l
  145. }
    3 X# F( v7 P/ b6 O4 ?
複製代碼
7 C1 P4 ~# Q* E7 Q4 \* s6 ^
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 5 O1 @; {- `  Z4 v5 M) l; n) h
) B9 _' [& w; t' [0 x+ m9 o0 r
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  u2 U! j/ R# P9 A7 M
哇...要100 個銅錢
- F& F1 W3 J7 q$ f0 j
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- a. G7 `( y  h% u能否用到mblock 5 上面呢？

8 [8 x! A0 j) |/ IMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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