從上個禮拜的課程,我們已經知道如何把光感測器的偵測結果,轉換到開關控制。也就是說,我們已經知道如何利用光線的有、無,來控制繼電器開關的動作,那接下來要做的就更有趣了。
' O; G+ A4 h* I& \; W* g+ t
5 O* H, {/ x. _2 z% K7 y 在第一堂課裏面,我們透過手動控制可以來讓魔法車做出前進、後退、左轉以及右轉。不過這些動作的切換,都必須用手來改變它。現在,我們已經知道如何與利用光來控制繼電器,結合起來我們的光控科學魔法車就誕生了。 ! S+ Z/ `- \1 G2 w2 X
, l) m& m8 J$ T) `3 G5 z 再來就是動腦的時間囉!因為運用光讓車子從停止到前進或後退,這是一般開關的功能,比較容易做出來。但是要做到改變原來行進的方向;例如原來在前進擋住光線之後就後退、原來在前進擋住光線之後就左轉或右轉。這些動作就需要利用到繼電器的特性,就是常開(NO)與常閉(NC)接法的應用。 0 ^1 ^8 S: q+ j" U6 j
6 ?% ^' h2 |2 Z2 T馬達的部分要仔細分析電源的接法。當繼電器線圈沒有通電的時候(有光線的時候),1.5V的電源沒辦法流過馬達,馬達沒有動作。 ' Z h7 A8 M8 a, w) S: I; g' Z# q
$ | `. S8 P1 r% T當光線被擋住了,繼電器內部的電磁鐵把開關吸到NC的接點,這時候+1.5V的電源就從馬達的紅線進入,再回到電池的負極,我們知道魔法車馬達的紅線接正極,黑線接負極的時候輪子會前進,而且當兩個輪子轉動的方向相同(兩只馬達一起接)的時候,那個車子的行進方向就不會轉彎。那如果要轉彎呢?那就動腦想一想吧!
; V" ?8 h6 H/ c" k1 h4 P $ n+ a# n1 m, A+ I7 C
; D7 L% l8 e* W
" @+ V! s# ?* g, S* `/ d* @
: e! {. d/ j. @- z) E+ q- M# E , `" l0 O3 R0 n" o; s
轉彎有兩種,一種是轉彎內側的輪子停止動作,而外側的輪子則繼續前進。例如右轉時右側的輪子停止前進,而左輪則繼續前進。這樣的轉彎方法,回轉的半徑比較大,不容易閃避障礙物。
' N9 _6 N5 F6 _9 d9 I 8 P: w; s5 ~5 m2 {$ U) W5 T1 U
我們實驗要做的轉彎是第二種方式:當要轉彎時內側的輪子不只是停止動作而且還是逆轉,而外側的輪子仍然繼續前進。由於兩個輪子方向相反,所以車子可以做出即時轉向的動作,這樣就能使得魔法車的動作更靈敏。 那問題是...如何讓輪子自動逆轉呢?
/ U% h& T& F( ~9 y2 ?& j5 y2 ? 4 z+ ?/ ^ e' v5 O7 g) Y* Y
' Q& l9 _/ u- D+ w: n1 }
|