圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 4502|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
, d- V" M$ l7 B* @# \) ?( n! ?1 [
  1. #include <Arduino.h>9 B2 K# q# k+ M$ j4 d* `, _. P
  2. #include <MeAuriga.h>
    0 j' }% `) O$ i6 g- [/ B
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"6 z$ ^# l5 }% r1 i8 P  x: Z- B0 m

  4. 5 O  V7 x5 V! M0 S/ [2 z8 C2 G
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  @  a( d7 z+ S$ I# E( T
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);9 T7 C  M, L- K; r8 r8 ?
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. O4 p  Y0 V/ f5 N# z6 O7 {; H  ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * w7 a/ j/ b; ~
  9. MeBuzzer buzzer;# V2 T# b! A# Y4 u5 p+ J3 J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ s' Q  p" h/ |* z9 i& B: @9 n

  11. * G  C2 P) b; a1 g0 z2 `) H! v
  12. #define Error1 1" X" x$ F! @/ w9 p5 w' @- |2 j. d+ H! l
  13. #define Error2 2
    & e4 G. _5 }8 D8 t6 P7 `* _
  14. #define Error3 34 E( ^+ t: A4 h. w

  15. 5 {& J  c( ^- p+ t! b+ i# j
  16. #define Kp 15
    , d! {6 @) z) h
  17. #define Ki 0.15
    / ]) i8 ]/ Y5 P; A; n$ R
  18. #define Kd 0.03' \) E! ^, R- F: e7 d% O

  19. 2 S- F* R: x6 ^1 G! i# z6 w3 l* L
  20. uint8_t sData;, n  g( |# R  N- f2 Q2 P9 E6 w9 G* x! N' e
  21. uint8_t D1;& X6 B7 I' c9 z+ s, h% s! G
  22. uint8_t D2;6 x: Z# V, f! \8 h3 T3 u
  23. uint8_t D3;5 ]! e( F& e) U4 u' x: O
  24. uint8_t D4;+ Y6 @: u' ~$ F; L+ i
  25. uint8_t D5;
    % v3 L) M; a: ]' j: U4 D" \
  26. uint8_t D6;5 i, f# w, Q7 `* L

  27. # u& ?5 H2 x! P9 D! g  H$ k
  28. float previous_error = 0;$ g! z% ?) o( p- E' K+ U/ e- Y6 w
  29. float integral = 0;2 r$ s: q+ _9 a( V; p* A0 l
  30. float derivative = 0;. s% K8 _! f2 G) V/ l, a$ w& X
  31. int  Speed  = 160;$ e5 H* Y* U0 q# d/ L8 y( k- y. j
  32. float output;6 B$ c) z, l4 U8 w

  33. 0 X/ T) p; ?$ S- K" F, r8 ~
  34. byte Left;0 x( J2 p; z2 P5 ]9 q. \' V4 ]5 V7 C

  35. 2 @& m# B( ]. A7 G6 Z
  36. void setup()
    3 n6 f2 m  c% ]5 ~. o& R
  37. {
    5 x( y& b* X0 O( W
  38. //Set PWM 8KHz7 i% i* o0 W$ E# Q* }0 I" i
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    9 [* h8 q0 B" v5 T9 ^4 x
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    : H& J6 ]- H5 I' N$ D$ f# F
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ) a1 t% h; E# m9 q, V* y! }! ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + x' Z, s7 t3 Y; B8 c0 y0 T
  43.   Serial.begin(9600);0 {% T3 ]* x' V& _
  44.   buzzer.setpin(45);; H# ^  w  t7 O! }' \1 U  @" @" O
  45. }; I, x; t5 `0 w( [

  46. 6 t, j3 r. ^0 \/ `: O; e
  47. void loop()4 o) N% H* E# G& d6 c* a! d2 ~# i
  48. {
    : B8 r: n3 c* ]  o1 A3 b
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    $ l7 v3 y  ?7 k* g% @4 E8 G
  50.   buzzer.tone(1047, 500);/ v4 @2 O3 w" A; A
  51.   delay(500);
    & S9 y4 v: Z. C6 k  [7 |( l
  52.   do9 A& z- \3 N; C9 D- [' M- Z
  53.   {: C" c) o. M; w: y
  54.    int Err = getErr();
    & J3 @/ `8 I9 q* Q) X$ {
  55.    if(D1 == 1)
    7 ^5 A1 n! d; q3 U# F
  56.    {* I! r  D# J  @# W% f
  57.      Left = 1;
    7 U' V9 {) d' `0 _9 n
  58.    }
    ; a2 K- b: P5 A6 s
  59.    if(D6 == 1)
    " U" Z! }; f* ]) T" v: m
  60.    {. V* ]5 a' p/ o* m2 V, {  A" `
  61.      Left = 0;
    3 b; a; P, }) @- N8 K
  62.    }6 q! G3 i! d2 V
  63.    if(Err == 99)+ h5 o9 O7 R! c1 O! O
  64.    {
    3 p8 H" U) g$ }* e6 W7 K& J" S2 V
  65.      if(Left == 1)5 C% A$ z4 Y5 L$ Y7 G$ C
  66.      {
    0 T, }. N( S* u0 f
  67.        Speed -= 5;
    4 w5 s; X3 R$ H5 ?$ Q' V8 _
  68.        moto(0,Speed);* r& o$ P0 q# R% N. B5 m
  69.        do4 ]% g+ V! w# Y) E- O2 Z5 R
  70.        {+ Q6 q/ E" t9 L
  71.          Err = getErr();% O5 b3 _3 h5 c$ p5 ]* _# V$ e
  72.        }while((D1+D6) == 0);- I, e, R( E/ P" d6 K
  73.      }$ m6 d# p( w+ ]" E
  74.      else: l" P( s4 c) l0 l
  75.      {/ y4 X* R) z% f8 D
  76.        Speed -= 5;
    6 g; i6 K# l- y
  77.        moto(Speed,0); - [* D* z2 x& T) N1 h
  78.        do' ~  C$ W. @  d. M, F8 L& v
  79.        {2 R* X- K2 Q6 T
  80.          Err = getErr();
    # m- g- k+ Q" C5 I) d
  81.        }while((D1+D6) == 0);4 G- s( J% G6 N: t; r, q0 q
  82.      }
    / C; [# R( T* i; N% W" Z% r
  83.    }% a: r5 i( Q" r8 c' ?1 H8 w9 o4 m
  84.    else
    ) k- _2 S2 H/ }. v/ J) a
  85.    {9 a- E9 \; i$ ?4 _
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : d8 h2 F+ z$ |& [) Q1 `1 f
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ( |) o6 K; i- ~& I4 E( M
  88.      integral = integral + Err;/ M8 {3 p$ G6 g4 |; q
  89.      derivative = Err - previous_error;
    7 q( h- p0 E" R; N  `! Y( ]7 w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    9 |5 `4 C3 N- c' d  h/ F
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));! |% Z( }8 N4 ^* C3 X. }( s0 E8 q
  92.      previous_error = Err;
    & ~! n- p1 z: F' U; d0 M$ a# _
  93.    }
    , x1 D2 n  k% `9 d
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    : A' J5 k/ ~& R3 j
  95.   moto(0,0);$ W  Y% I0 c0 @. P7 m
  96.   delay(500);
    # O! E2 }5 `( |6 Z; \
  97.   buzzer.tone(262, 500);& ^. x: E3 e) l# z+ D, }' q2 \
  98. }
    ; u8 y/ L% ~, X
  99. * O; B+ `1 r. C8 `) g6 R) d
  100. int getErr()# ^9 p: @' H4 d
  101. {  7 Y+ @5 X; r0 v
  102.    sData = linefollower.getValue();
    , Z2 b1 k- _6 l% E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;# D1 c/ E4 X& Q& K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    4 i) r  d# A9 I% Y$ ~! x! `
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; m* m% S) r# p$ D) |( w: i% W( s# I
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& Z% Z! l( H' w* y, i
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    + X, F6 ~5 {: O/ e
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- L3 A9 Z2 t$ \- R% ~% z- X
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 @) g! ]# ^7 a! k$ q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);- D0 X0 C8 g) K& N& i! s4 L
  111.    if(downD == 0)
    , P; V( H2 e7 C5 b+ J% _' {
  112.    {, v5 m3 W/ ]! k8 y
  113.      return 99;
      w- r: [: T0 B& @. r! a
  114.    }; R: D4 `1 q* v' ~3 l) V: X
  115.    else# A3 @- x! u7 ?# g+ L3 a1 l/ O
  116.    {
    + q8 t8 C2 H0 y. |" C
  117.     return upD/downD;) l; M$ E9 E# h3 B9 z
  118.    }4 Q1 M4 D& P: i
  119. }
    3 G" |  q: F0 h6 Q

  120. $ o% u! y7 T# x. e3 S
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) n& R; v7 q# A* t; g
  122. {
    8 _- s  Y1 g  M, q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 z8 R2 d7 |+ s9 C
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 V0 |' w" m+ d/ q' Z0 Y* L. ^
  125. }
複製代碼

: `7 O& p, S2 s( P- w6 u: yMeLineFollowerArray.cpp7 X, d4 V0 X8 J5 m  m0 T
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . ^7 ~' W5 ^$ P( p
  2. ' K$ t$ K* A5 e, n5 n
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED" r4 E$ d+ a; {) D6 [4 u: J
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)% P& d' @0 m4 P, C3 W6 e6 X
  5. {
    - T) c& W, I: ]! V* N" y/ c

  6. ; f" _/ H7 C5 _. Z: J9 ?
  7. }9 ^+ d6 e9 {9 i$ X
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( s9 b: N0 a+ O  i
  9. {
    % a/ B; c$ \- B
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;1 y3 C% N- S! g; W
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 H" _9 `# H3 K) ?1 G+ k+ N9 Q
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 S% t$ ]4 Z! w7 M: T
  13. }. s3 j1 E+ W- i+ f* ^/ v
  14. #else // ME_PORT_DEFINED7 j, s! Y3 ^+ f5 r3 c! W) K1 m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
      ?9 f& y: B6 Y" {% A8 K5 _6 _3 j
  16. {
    2 E3 x3 R6 Q0 D, H5 s5 [
  17.     _DataPin = pin;* y, W# ?- W  i4 g
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' z& X3 l& m% G
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : `1 F, T' N. w* [: f$ w6 c+ [3 ?, D
  20. }
    - d; }' ^8 n. q, c9 [6 m! A( A
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED2 Y! o  s5 t% F5 I. P3 Z" E% V
  22. ( v6 K/ l( |# e, w0 y7 _* V" J. d
  23. / G) ]8 K6 g, c6 L1 S/ Y# Q# N
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)& k* ]  X0 Q/ {4 o* F3 D9 }
  25. {
    ; _/ i: D- D8 ]% k: z
  26.     _DataPin = pin;
    9 S, s2 V! ?9 M0 a# E$ Z3 _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ T9 X& E* B* q9 N( s
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 F$ g9 S: p; j. ~
  29. 7 |$ V2 {, s9 i- E: E- R# U6 e
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 l( P$ O+ b' F+ C5 E9 |5 T  f# b
  31.     s2 = pin;; S  L, }# L/ z6 g) S
  32.     #endif( }5 O& S8 }5 d, @
  33. }+ _( A$ V2 Y& G5 N2 i+ t+ S

  34. $ T" o7 j& h3 |+ C
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 e2 ~! j. `0 ]; U! @  p9 {
  36. {
    / |' z) s/ l4 N# c0 `8 X1 |( f
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . j0 a% ?: G" s* y$ d
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ' D/ q; T8 E& i. i; r0 ~% [; x/ p+ H3 g
  39.     uint32_t time_out_flag;6 V# R  h7 P1 S; H  d) q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    6 t7 L  U5 i! G8 w/ p& A  a
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 r- T( q4 I7 Q! h4 f, t
  42. 2 y6 ?0 Q7 C4 W* g8 m9 n
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, t) h" ~+ m0 |- E
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    * d4 `3 S1 \6 l! o9 B* L
  45.     delayMicroseconds(980);* B1 s, V0 @: d- v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 `: p5 t+ r" s9 N2 n

  47. 0 B9 G( f8 }' A% v7 n
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    4 V5 T2 w$ {1 b- r
  49.     delayMicroseconds(10);
    6 d% V! Z# L) ?# o
  50. . P7 D) A! S- T- G. ~6 R
  51.     time_out_flag = millis();+ X4 N3 A& @6 X1 T- U' D' o! ]
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 M+ q, m' a+ }+ ]
  53. / Z' _7 B/ c# `2 B6 }0 \( n
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    - ?5 R+ s5 `9 v; q1 ]' G
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , z8 N9 M: S( Y" I! r
  56.     {- H( m; Y7 ?' j9 Y, X! g; y
  57.         return 0xff;
    + Y: u( `/ ?2 F6 p% a3 p4 [3 r
  58.     }
    5 C1 f4 ?1 |: l3 Q( T- L

  59. 1 c3 u% {0 `2 K
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      z  ?9 y- H' |

  61. ! s- B+ }/ H% Z1 H, a/ P8 V3 J3 T& c9 v
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    5 ~1 k$ m0 l- A4 o
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' ]; h, w0 Q3 g7 C
  64. ( t5 P, X4 [4 A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . F+ R  B3 q+ g: N& Z( B; @
  66.     {
    2 U9 T9 O3 `/ ?6 B
  67.         return 0xff;
    ! z4 n. {+ `+ z5 F  b4 k# N
  68.     }& p/ C2 c  C9 x1 R& r; F

  69. 5 ^1 }0 [! r, ?' S0 ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))6 f$ v* p& n- H! }
  71.     {
    * P' ]$ J: i  A$ u# a
  72.         return 0xff;5 k9 `9 y* V& i- {" J5 @4 V0 d
  73.     }; T- e) p3 P& |( Z7 s) g

  74. 7 T$ n" ]$ X+ j7 e+ n5 L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ Z% J: F! q4 b9 b1 p0 o+ T
  76.     LOW_level_read_time  = micros();) g7 c" B% l! \. t( W
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - {8 n6 M+ y! e7 M& b

  78. ) M) r+ F4 w' u) {7 \
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ i" I2 r7 M& M4 J  l
  80.     {
    # L3 \, r) M  x+ X4 R; U
  81.         return 0xff;
    : V- e8 E- S/ K* O& E- X4 J6 L; A
  82.     }& @/ |& A6 p6 @; x

  83. 5 e! [0 Y" [2 \: |3 I3 I
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))9 c+ z5 ^; N% ?9 f% D3 B4 ~  X" w
  85.     {
    : [& V& c0 b  j
  86.         return 0xff;8 V. r8 O* y. `# h- G% H
  87.     }
    1 P$ b% d5 N- u

  88. 1 {+ x( ]" W- u7 D8 b
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* E3 D/ y, t/ \9 {3 l/ E
  90.     {2 r' v2 h1 c' [! L& X; P
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    2 i2 S8 l$ k1 b  ^' k6 [$ {
  92. % Z( S( e0 I7 G9 r% N- u
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' s- i- B2 X6 t0 E  \* Q+ B
  94.         {' D/ V5 N: L. O$ H3 G9 j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    9 C8 s/ i3 ?0 W0 F, H+ k  G4 S; n
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 y- `8 A; b! W& ]4 j5 J; L0 @
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * P; J$ g) v* W: B2 Y6 C; W
  98.   n' P2 r5 v. O, g. v) u- O/ m# y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - d4 z* s# i+ M. z
  100.             {+ Y6 Y3 J$ W1 _7 ~) m
  101.                 return 0xff;
    5 Z# a+ L/ C1 I7 s6 y6 P8 I
  102.             }
    7 `: B, w% ]& |# X5 r0 F

  103. 2 d5 b* X5 R+ \
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * }! U" y- c4 y3 g( A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();2 M! y& w# R2 z: S/ `/ R
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level0 l* E+ Y1 s2 _1 }- R# x

  107. % k+ B$ m0 x+ p* b* q7 m' G& c" V
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    : w6 {. N2 T0 z. N# {
  109.             {/ m/ T3 ]5 R$ W. R4 @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
      J+ b3 w/ d- T) F% @  S' i
  111.             }0 p; Z) e! N, u. ~2 d7 m
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    0 V1 Y5 }& O1 Y+ n) O. |5 A
  113.             {
    6 e! {- Q; Z; {  w8 s" w
  114.                 return 0xff;" N$ Q8 t4 K4 P. z2 t5 H
  115.             }7 x( _4 V' J" b& I+ |4 o
  116. ( z. o  k& \& Z7 ?+ J
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)6 z  {8 g8 R) \7 X
  118.             {  f6 a. I/ |$ T- L+ p/ h: g5 m
  119.                 return 0xff;
    ' h3 H6 O5 x2 T+ v" N7 d' D
  120.             }
    ' z- ]- F9 R* u3 Q4 T' p* _
  121.         }8 F, i# R% O: W
  122.     }
    6 \! D% `. y; V' k

  123. , p- o9 s% g% k" S5 v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' \: m; V- c, j
  125.     HIGH_level_read_time = micros();; w; B. G* Q' e: Y( Q3 b! L! Q
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * |: p$ }' q  P( D# V# U
  127. 0 X& M5 p9 B) U; ]  m
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); d/ B" t8 q, x$ M
  129.     {
    # l) f5 n( z( v- n7 r$ o4 Q
  130.         return 0xff;
    ; C, U' m( {+ G
  131.     }
    0 `" |  q( f( ?

  132. - F% P+ ~5 x) B5 n( @  d
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  f1 q5 v) v# K3 V4 i; [
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 z2 D" ^/ x6 \  \4 P' u) v5 I
  135. ! v% V0 K1 `. k9 h% P
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ( m4 o0 v" z; r0 C
  137.     {
    : F4 j4 q! p# p4 k1 {
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ( ^4 P0 B( u; R) \; o, a% K& E
  139.         return Sensor_Data[0];0 x- X* D. k5 B7 [
  140.     }2 M" ^, R0 n) ?
  141.     else- A! Y8 a2 v1 v
  142.     {2 R; g' T  D9 F6 r
  143.         return old_data;
    ' K5 p: E- T# g  y: q+ l  u5 B
  144.     }
    + g. C7 B( o, X! B% i
  145. }' h+ B$ s, L" [
複製代碼

* G: x+ E# t, {& ?MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 9, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:095 \. c7 q# m# m9 [* x
哇...要100 個銅錢
% j0 L' H7 a& m% s5 d. r
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582

GMT+8, 2020-7-4 16:39 , Processed in 0.035051 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表