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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
/ s# g1 s: D! t$ y$ A
  1. #include <Arduino.h>, U6 O+ ]9 V5 F& f
  2. #include <MeAuriga.h>
    % f; E1 c, s6 j* S2 R. b& I
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 M! J( n7 s, ]$ _7 y: o7 `

  4. 5 q3 L9 u0 I, w; A' q! s
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * ^4 }7 N# g  X$ P2 v6 `6 H
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);0 J# x7 o! M* A
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);; a  }$ ^9 z, R6 j' |* d
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    # h* T' w3 [$ Q$ d3 u
  9. MeBuzzer buzzer;% h& D5 T9 i2 O+ o: i$ ?2 T
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);2 J' }; v) V; Z( D
  11. 8 a# D- F; z* [% k  ^/ X0 O4 b  z0 t
  12. #define Error1 17 p6 S+ x" S; e9 l, w
  13. #define Error2 2( R' Y- d1 ?) w# u) K
  14. #define Error3 3; G' `1 Z6 @+ \. E

  15. # q& f5 }! |; h4 F, `# w
  16. #define Kp 154 X- }4 f$ J% S" r! i! Q4 p
  17. #define Ki 0.150 _( D6 [9 _1 F  t2 U3 E
  18. #define Kd 0.03
      [% f3 o& ?$ r8 F/ [

  19. / x+ E3 \3 Q6 q; B
  20. uint8_t sData;
    : s- r% p; R0 a9 ^: K2 C0 _
  21. uint8_t D1;$ z3 Z1 |4 f( \1 c( |- o
  22. uint8_t D2;" q+ [( B7 I& O0 ~& T
  23. uint8_t D3;' `) M$ S6 c; F+ Q& X# ]
  24. uint8_t D4;
    ' ]8 f* q5 }: {" p! @
  25. uint8_t D5;, `# E: V: ^! q) I  K8 l
  26. uint8_t D6;
    6 h  U  }8 m) f  N7 t9 c

  27. 7 F; @2 H2 ~$ L9 o( R
  28. float previous_error = 0;
    " j+ e8 c4 ~' h/ _- o
  29. float integral = 0;
    1 {) R6 g- o& q9 K  [4 D2 k4 {
  30. float derivative = 0;9 ^$ J/ K- C* a" J
  31. int  Speed  = 160;; f7 S( F% u8 j9 }8 j" C7 i2 M
  32. float output;
    4 L: C; S$ e4 S0 H) {8 a! q

  33. ) E7 V) X1 ?$ `( {# o  ]
  34. byte Left;8 \: Y8 L% C, H6 y. O

  35. 0 |* p7 J$ S( h1 Z* |
  36. void setup()
    " \  ^" H5 ]  L+ x
  37. {
    3 p& e' D: \, T' J9 y
  38. //Set PWM 8KHz; f1 `6 d( X1 \& [- U8 [
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);3 [/ ^& M  k: S2 J, Z1 x
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);! ^2 i  l5 Q" O" d
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    # @  D6 G3 ~3 V6 w# l- N: y3 E0 b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);1 N$ f) Z. E$ Z5 C
  43.   Serial.begin(9600);
    6 G( I, Q+ M- R4 Y4 f# q+ \
  44.   buzzer.setpin(45);9 o- c, B3 M: ?- Y7 J
  45. }
    ' x* C. `/ ~: ^) m  P! Z

  46. ) Z% m4 C8 t. L; g
  47. void loop()8 K9 v2 Z5 O, ]9 A9 A+ ~
  48. {
    , \) J, r% d2 D" R0 d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. J3 j$ h8 Y3 V% z$ X2 j
  50.   buzzer.tone(1047, 500);3 {5 F2 V" p6 L" _
  51.   delay(500);
    : s9 U9 W9 K6 P9 C3 |* C) W
  52.   do$ E8 T- h; z7 F8 U
  53.   {
      g- }4 H6 M- ~, G+ U; k0 Y
  54.    int Err = getErr();
    2 M8 n8 X& a; X# b4 Q
  55.    if(D1 == 1)
    5 @- |$ G7 x) t# A
  56.    {
    & W* h# j6 m7 }8 y: n3 U
  57.      Left = 1;. {- k3 q; I! s: n; t
  58.    }
    ( A# P3 K) z; K; d. U% ?$ [
  59.    if(D6 == 1)
    6 C2 d  W: X5 v
  60.    {
    1 m& F5 \& R7 G6 n
  61.      Left = 0;  P3 D- [0 m* Q, j: |  _1 }( ]
  62.    }
    / N0 m: r, ~+ p+ K9 A  k% ]( Q- r
  63.    if(Err == 99)
    4 V% N, J( G7 z9 L
  64.    {
    # [1 A  w) P1 `( O
  65.      if(Left == 1)
    5 F& O  K# [, W5 }/ x4 w$ K# S0 q
  66.      {
    5 I1 ?6 P; i. p; p* _
  67.        Speed -= 5;
      E9 ?2 h4 j& f" w" n! w7 T
  68.        moto(0,Speed);
    ; j# g, o4 {$ e7 M$ x- p/ H) j
  69.        do2 Y& n$ R4 _/ B
  70.        {
    5 g5 M  q! p4 J6 U
  71.          Err = getErr();7 x1 I5 [5 y' _' M
  72.        }while((D1+D6) == 0);# C6 c" n$ z% v- W& |
  73.      }
    4 U# H9 p2 g; n% I, d+ d
  74.      else9 R; s+ E2 t3 J* G3 y( x  ]1 }& C
  75.      {  Z, ]- m. ^* o! J& w6 J
  76.        Speed -= 5;) Z, u; l, @' D) e/ e0 A/ p9 h
  77.        moto(Speed,0);
    7 v" @# a& {/ K( I
  78.        do! f/ U5 _/ p7 q7 W6 A
  79.        {
    * B+ A. E- n' D4 t% j2 ?$ q
  80.          Err = getErr();/ c. _1 }+ k; m
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    & p0 ~, {" [, Q. }
  82.      }1 L5 h: y+ Z& b* R% Z: o- k* K
  83.    }
    4 Y" g% A# @, C6 i! q
  84.    else8 ^- |" `  c4 z# O' t$ N
  85.    {* N; B: V& s& Z3 {0 i
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ) |/ E' \( G( w* Z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    $ ^, W8 g! p0 [5 I3 d( y. g
  88.      integral = integral + Err;2 U& H. V7 `$ O5 N- q. D! ^& b$ a+ g
  89.      derivative = Err - previous_error;0 s& q8 t+ \7 e2 f5 O# l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; B' i2 V2 _1 @* g- j+ v  j
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ) H( o6 H+ ?5 W9 X
  92.      previous_error = Err;
    ! ]) ?. _8 d4 p2 r* J$ z$ o4 i/ {, E
  93.    }- a. G# t% J% X9 U5 h& Y+ U
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));9 w: [: ~% `, j
  95.   moto(0,0);, K- x. k% G/ t$ o
  96.   delay(500);5 X# D' ^0 Y' u
  97.   buzzer.tone(262, 500);7 @$ Y: @; W, ?+ H; x/ E' i. w
  98. }
    2 q) G' \2 S1 E0 g5 Q7 L

  99. " ~& X) y3 _( f
  100. int getErr()
    . C4 `1 Q! V3 e0 ^
  101. {  5 r2 C2 k1 L: `/ d8 o9 s1 x7 w+ T% E
  102.    sData = linefollower.getValue();
    0 J: n/ L% X  B+ J6 w9 h. v$ j$ {+ p
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;* ^2 U) i1 B( b
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; n1 V& B7 f6 _& g1 b7 Q
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! [/ @3 |9 w, _4 R* P* j; S$ Z9 R
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ; l+ K8 i: V: n; ^& H8 L
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ( y# _' h: z  V, ~7 G% e/ m' n
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;7 c& W- I# l$ e$ B! M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;; T" v: G+ o) e" S
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ e( F* w5 {" o8 N/ I9 c' j
  111.    if(downD == 0)) @/ H- ?( n$ _$ W5 R0 s
  112.    {
    : V# N% Y5 L" j4 ?& ?
  113.      return 99;
    0 h0 \% ]8 Q- l% U) c
  114.    }& P( d1 p! g' x2 H
  115.    else2 B" s7 A1 W2 k! q! n& Q! }6 h2 H
  116.    {
    6 ^5 \& n/ j) a2 z, x4 ~
  117.     return upD/downD;8 g/ ]- a' C. f7 \. J" n
  118.    }$ O$ [7 c6 D1 S4 K- A
  119. }; B) O5 |" M- a5 q* }* y
  120. 0 j' l# G$ }# C7 F) A( T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) x+ w, G, L" K
  122. {
    ' @7 u0 c, \5 Y  T/ ^3 Z7 r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# z! p& z3 R9 V& v
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ D1 _2 H* ~9 i9 H) x, u9 L% l; D
  125. }
複製代碼
0 ~4 N: C% C7 B, Y
MeLineFollowerArray.cpp7 w! i8 k: \8 ?% Q" l8 O. ^3 C( _, ~! A
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + K- U/ U8 D7 d. ]2 s9 p
  2. 3 X& {1 v1 }9 J+ s5 M
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; n- K+ f5 ~; Q$ F$ k) P, e
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( ]. M2 d- v9 F  S! I( J
  5. {
      W, V' _4 y: u& D# @. G

  6. 6 P1 X" m8 S' B7 {
  7. }
    4 N  y! j, G( i6 k/ _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)$ U) ^2 u, k1 Y% z0 K$ l. J5 J
  9. {; K# f0 p2 {8 S0 C
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    # ?" V$ Q6 g. L
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 P/ z; b- \2 I( \) E
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 o% k% o9 t/ i3 N/ n! [2 I
  13. }
    - u3 ^, G8 w! t( l+ S/ A4 L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 m+ `1 J# Q1 [9 I( `6 D( J
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)" I3 T" g, U/ N* `& x4 {; G  s+ m
  16. {7 y% f) L9 r6 k; Y* E, k( _* E
  17.     _DataPin = pin;
    " |" i# {, h  R) p0 W( u) \
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ m3 l3 p4 f* j5 {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " \8 ~3 q2 ~- M; a, D$ G9 G1 @
  20. }7 ~: b, v' X5 ]# s; B* \6 c: M2 t
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; t! ^3 k2 [& \* ]) q1 L
  22. , A6 p" Z% R: \/ V8 B

  23. - L9 j; z: O% g" I; \9 E8 R
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    8 B: i3 F% |# s- V
  25. {. z2 }9 w, r% o- u; E8 V
  26.     _DataPin = pin;* }% V0 k) W' D) b2 w6 o: \7 N
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 ^- u1 P; c- k( v! F. [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& N% W: v5 g7 T( S

  29. ( G# n' G& v/ v9 L6 w: N
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 R4 i" i% `4 I; B  p3 a. i
  31.     s2 = pin;
    : v7 E; k7 H" L& \3 p
  32.     #endif
    ( n# E5 b  p0 K% |5 ~0 t8 Q
  33. }5 x. p) {, I! W# J6 {. ^

  34. % a8 o9 I% `6 }" I
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    " }8 B% {% N6 J" D, w# i3 O+ P  @& ^
  36. {2 b* w5 }2 o' h& w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ l8 B& E- t0 I( d, j" v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 }) X/ T1 }  ^# }- k, D
  39.     uint32_t time_out_flag;' D4 S) t% R( Q4 \9 S
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];/ }# _# W# c% {! _
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    3 k: O) R' b) r* d

  42. , e* V" l# w1 R
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' F$ N* j1 i5 R4 W
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    5 }2 r! C" \/ X" t! J3 \
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 z/ y9 J( m  m" Y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 M4 T7 F; ]6 m# V7 U; S
  47. 7 f1 b' S5 x3 X, O/ w6 z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);! ]1 s! j6 I$ f, P/ H9 \8 l
  49.     delayMicroseconds(10);9 [! [! ]5 `, e% [' w+ B0 P

  50. ' l7 O9 K& p/ G( H
  51.     time_out_flag = millis();
    " b- Z/ n2 L$ @2 r2 u
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 p- q& Z! t% q/ y

  53. . t2 _6 _9 O5 g# y. d0 R
  54.     LOW_level_read_time = micros();* f, y0 z/ c1 Q( m! q4 G
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 T; i7 G6 r+ X" @* V
  56.     {
    5 R2 _2 h1 p8 P
  57.         return 0xff;
    - B( m6 G# m6 E* R6 A
  58.     }
    9 r+ M" q, U! o
  59. 3 j3 n+ v: F4 `( R# S
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : A  l- r7 w  F/ x* y, W" k+ x) d; M
  61. $ C- B, P% U; J4 s
  62.     HIGH_level_read_time = micros();% {  k* g8 i9 g9 ]0 ], K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level! Z4 a, N, L7 ]' K+ d1 P

  64. 6 D: w% v6 R( L/ W
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  K+ @& Q2 h2 T
  66.     {5 p9 I* K) r$ R& t- n
  67.         return 0xff;) q! M9 U5 o3 t) F" K
  68.     }
    4 c) u5 M) h" [4 B) g
  69. & E/ j/ W9 m) e
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . E6 f- w" g) D" M" B
  71.     {
    % f' a  i" ]! B7 F$ w- y: ?
  72.         return 0xff;
    8 X; N% ^% W9 H8 L# U9 Y
  73.     }
    % u: G# o4 W+ d) _

  74. 4 C" `) n/ D. ]) R# q; m
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! @6 d+ i( Z! G+ O9 v" }
  76.     LOW_level_read_time  = micros();  m4 q9 g4 d; V8 [. I; T& v" c
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    * _9 M1 @- P' P: c% e9 c

  78. 1 m( e1 y: |- p* F: n3 X- ~1 A& O
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  X7 n. V7 J! h. K! q
  80.     {2 K- c5 w. g! S6 i0 s- E: X7 P
  81.         return 0xff;
    " e- O" A) ^" r
  82.     }6 j7 `* F0 b. l9 x1 I* j( c3 b
  83. 6 w# R  a/ B, R, F
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    & x- u$ J1 b2 h6 P
  85.     {% v) Z: U/ V# z5 c" k# n$ _
  86.         return 0xff;( V9 {) m3 P! @- q, G' O+ C
  87.     }, t# ?4 H# n4 N' v' u) N! e' `+ J

  88. : G  }) v6 n9 `  z% H- b' i, N
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 P) V2 H% g% V' f. ?
  90.     {$ O1 N& K& n  h( W9 s8 {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 U0 H7 k2 p' _; {! Z

  92.   M" Q. A& Y, ~  O& }: h8 H
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)! d! b1 @% C# T& V: Z
  94.         {/ Y; D) v( j* B/ ]) }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " M, N& d4 c$ u* E, c& R. _4 r' i
  96.             HIGH_level_read_time = micros();" a* @/ \. c8 ^7 w
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' h+ B2 L4 `. d4 c) g
  98. # b/ [5 U1 q  F& @6 L. {
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : d/ C- j6 D, u8 S6 n
  100.             {
    3 d- p' r; a! k3 d
  101.                 return 0xff;
    6 z( q/ P) F1 G
  102.             }5 s; E- @; e# f* S6 {3 c
  103. ) H( K! B0 p( R0 ~4 h
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* H; h) _6 p- Q( \$ s0 b
  105.             LOW_level_read_time  = micros();# j% m% g8 V3 Y6 y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ @- b5 ]5 I! C) V

  107. & _. q& l4 ^5 M( n# }& ?5 W
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1: J. d" }/ I" J
  109.             {) X6 f$ K  i) |
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. J) z2 X4 x3 U) T
  111.             }# @( _% @9 z/ ~3 O% C. ]( X. s! z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100); r( n! |9 \& [3 l: ?
  113.             {* L  H% c( P. `9 u8 u- r( Q
  114.                 return 0xff;4 k6 _4 E8 I3 O/ P. m& |3 f7 E
  115.             }5 _7 `/ E+ N" p4 ~; |1 ]; T6 w

  116. $ j0 `9 A2 d7 B. O
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ( X( b# {" Z6 y& A2 R1 u( N0 }5 U4 i
  118.             {, V# m" P7 P1 N  M9 A
  119.                 return 0xff;
    7 a2 X* L: H1 L
  120.             }
    1 e% E* _2 b8 {) z% k" A
  121.         }
    ' |4 R' m6 k& Y- w6 {! T" E- c+ [
  122.     }
    ' W# ]9 t4 v% ^/ u

  123. , t; K" ^9 C7 J/ I6 _4 q& R( [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# e! z/ b- m1 V# M
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ T! c) H" f+ J" ~4 B- ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * q1 s7 g! J8 q9 L

  127. " w, w+ u8 o, b  v9 l$ z1 |6 `
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      P$ t! `3 m; D6 h; ?4 D
  129.     {5 R8 ^2 ~/ J' Q) M4 D
  130.         return 0xff;, o& W/ x, K  i3 v/ l: [" l* f( a
  131.     }$ L0 t8 H/ o! ~' O/ H

  132.   e; p' T" i# l+ d/ T% }
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      @: j. p8 Z" K- y2 @
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 I6 R, S' F- m" z7 t
  135. % U$ x0 l" V8 ]9 t
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))), X' Y! z4 o  ]: A" J& O
  137.     {
    ! ^7 Z  Z9 ~1 j: C$ _
  138.         old_data = Sensor_Data[0];& A1 E+ k) P2 T$ I
  139.         return Sensor_Data[0];. v: ~( U4 S$ X5 M( O4 x. q: M/ s7 j- n
  140.     }! d& A" l- [- Y: p& P
  141.     else6 n. `5 @* v1 Z6 ^1 T0 b
  142.     {& w- ^/ I' S; ?% @0 E; j
  143.         return old_data;
    & u7 j* I" n) k: s0 p. R
  144.     }& y' j8 j, y" A
  145. }
    $ q$ t  }: K% g$ z  r5 O
複製代碼
$ b0 h* T$ T: y
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  p. Y, U0 ]5 ]* i: z8 C* j
哇...要100 個銅錢

3 V3 ~7 U  e0 y4 ?認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
& K* k8 _8 D  m- c4 y) D能否用到mblock 5 上面呢？
& P1 G; U; [6 E7 P% i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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