設為首頁收藏本站
開啟輔助訪問

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

掃一掃，訪問微社區

圓創力科技.MakeBlock TW»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 3488|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
& J+ l0 G  v9 u+ @* X
  1. #include <Arduino.h>
    4 D; l5 |  Z; g6 {% F
  2. #include <MeAuriga.h>
    1 l9 f* z2 n7 e
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"/ q/ W, W. ~: ]  N8 p
  4. / b1 [! }, ?3 }8 O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);! y. A- v! B' G  l
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 v7 u5 J1 x) p( w9 _) U* c4 P
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 U2 }( z* W5 N$ h7 c4 ^4 c
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    & t( B% O! ^' w0 z
  9. MeBuzzer buzzer;6 \: D" w' z1 \
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + L/ y- h/ }" G- A4 l" X4 U

  11. . U/ T$ h6 P8 r9 M. u0 N
  12. #define Error1 1$ E2 c+ m- C& w& z
  13. #define Error2 2" H; G2 Q+ o& w$ o: F: g* _
  14. #define Error3 3
    $ @5 ~1 v! n# g$ I; e1 W
  15. & M/ P% @6 U0 q& \
  16. #define Kp 15) h- j9 ?& C7 ?4 q) Q
  17. #define Ki 0.15" `6 x. q. U3 k" z
  18. #define Kd 0.03
    * X. h5 E! N9 R, W  s$ ?

  19. ( M# Z5 S6 l$ T6 x( O+ O5 F. B
  20. uint8_t sData;3 f; i( k; y! r/ d- e7 V
  21. uint8_t D1;
    7 c; n) c) j9 }/ Q8 X
  22. uint8_t D2;
    9 J/ V2 t' c" T" U2 Z+ e8 t' l1 d
  23. uint8_t D3;
    + d- m' @) \' P9 w/ J6 G
  24. uint8_t D4;; H# n6 b; C: k1 m4 H& Q
  25. uint8_t D5;
      j0 S. ]5 q+ Y$ o* ]$ @. a
  26. uint8_t D6;- `4 `! a. {/ h9 R7 c, E; _

  27. + q& U# P# z5 W( X5 E# u$ q3 x; \
  28. float previous_error = 0;- L4 h( \6 m, v5 w  d/ i% e
  29. float integral = 0;
    8 z" w4 H  a0 N% v5 {% Z
  30. float derivative = 0;' Y/ ~7 U7 a1 O- s% d) k8 C
  31. int  Speed  = 160;, t' C2 r$ ~0 C& D6 a1 v3 ?) D
  32. float output;
    , _  t- e' q/ ?: F0 Z8 f3 V! `/ L6 O
  33. 1 J: W, @4 `8 Q4 V7 t* v8 ~
  34. byte Left;
    7 P$ M3 }2 j3 s# d8 \- l
  35. , D$ `5 V0 ^: q
  36. void setup()
    3 ^9 Y5 C8 @, C- J
  37. {
    # h4 {* ^2 j( G. T
  38. //Set PWM 8KHz4 `2 H. u0 r% M. {: d
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    & o  d& s% _) E! K
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ! L5 `$ E* N7 Q  c9 |
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);! P% \$ w2 E  n/ F0 g3 d* |4 V
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);  l+ g+ T  f( _3 w, V5 s
  43.   Serial.begin(9600);6 ^; n- a4 y4 h4 F  }; u
  44.   buzzer.setpin(45);
    : p/ P# ~) N+ w7 l7 U$ ]
  45. }/ T4 G& S. P# p: |0 U

  46. * e( S! G. p) [' o/ M3 |
  47. void loop()/ B8 x) M" E* {4 R; y% u
  48. {
    ! u1 w3 X$ u! v
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 E# Y5 B" ?. x, [% u* |, L
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    3 s/ R, r# L; R5 \2 a$ z
  51.   delay(500);
    1 c0 ?( F7 I; t- n9 i  I
  52.   do
    ( d! U! G" a8 t3 p; U, w+ y7 [7 I
  53.   {5 V1 y( M1 \8 y+ j- _" e) Y0 r
  54.    int Err = getErr();
    , q1 b7 p8 W: z& B. @
  55.    if(D1 == 1)1 ], w- L- h1 Q
  56.    {
    ; I3 w5 [& s7 \$ h0 W% t: m- e3 a
  57.      Left = 1;
    ! s; J# J& e" z. F
  58.    }9 S" h1 b" F$ d+ n) u& T
  59.    if(D6 == 1)! U( F  J- m  k4 i* ?7 O* f
  60.    {
    % X) T6 h: L# M" X
  61.      Left = 0;
    + W! y0 I8 F4 g5 ~( c1 E
  62.    }
    ; `) K8 p% B" D8 L
  63.    if(Err == 99)
    , P9 D3 o' Q1 l% i/ `4 a  L
  64.    {9 w" C0 W  h4 H+ {7 t; w
  65.      if(Left == 1)
    $ `4 J+ q# v: _; z- v8 o
  66.      {
    # L; Q' K' M) @: t# C8 G) Q# ?
  67.        Speed -= 5;8 ]$ m7 s5 J9 a' d8 J
  68.        moto(0,Speed);
    % x2 [1 q4 `8 b6 c8 E
  69.        do! P5 L% u, q$ y0 T% `  K1 o" O
  70.        {5 N, W( t9 m2 d- g
  71.          Err = getErr();
    3 K# l; \. h7 \& E4 t' P$ U
  72.        }while((D1+D6) == 0);: s; o2 ?. V: u# _; H
  73.      }
    . Q4 k! t% Y7 q
  74.      else
    + W+ H" Q+ c2 G3 N+ q8 d* C1 [
  75.      {1 y0 ~% p9 d8 t- z1 v# d6 T
  76.        Speed -= 5;
    ' v& G+ \% a& H4 S' Z
  77.        moto(Speed,0); # S: g, B- B8 L+ {) W, }
  78.        do! X# i. x. B: H# W5 h
  79.        {; p/ S: }3 n+ R1 @3 ?
  80.          Err = getErr();  D- C+ W0 k4 D8 b7 y5 u
  81.        }while((D1+D6) == 0);- J' N# w, L3 _
  82.      }2 O' }  p& ~! i6 A0 ~/ ]" S: i
  83.    }% e8 X9 s) o9 |6 X1 U
  84.    else+ C& I0 N; `% Z  r' U8 O0 f
  85.    {7 o5 [+ K; Y" g. b* p( r- e
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ; F& |5 L2 X; `: |, v% a( O
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 N4 c& |. b& s& n) {
  88.      integral = integral + Err;# y) ^# ?3 |4 U6 S' w0 B
  89.      derivative = Err - previous_error;7 ?0 r+ |- e* \: [
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;6 |- ]  o* q2 f/ L$ P: b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 L8 f* p+ s6 K5 c- V& }
  92.      previous_error = Err;
    ! J5 _8 H0 h1 b
  93.    }
    % c( L  ?9 b, R8 l4 i: u9 O, v( o
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    5 {. Q. W4 N+ Q
  95.   moto(0,0);- r1 Y# V! d0 W: l* C7 Q; o
  96.   delay(500);
    8 }6 T1 U( P* M6 ^) J9 f
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    & X! w" W% A' k  g9 H2 z5 N0 I
  98. }
    & N- \0 L2 Q, H
  99. 3 ]* L3 J: v* K9 s' K, _+ ~
  100. int getErr()
    $ W* P- U' }+ s4 m* e, S
  101. {  
    5 z* n, |8 D9 Z6 ^  Q
  102.    sData = linefollower.getValue();
      ^; D* \2 ~, `# F  q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ g- `* s6 ]1 ]6 b* E
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;6 z4 C. K) {; K8 I& F0 T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 J! y3 n$ x) f
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    $ ~- z# y- n9 [" \
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    , l" \) Q; y; q" |
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;4 @9 o9 i& I& ~0 u- s$ z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;' l# ^1 I% R3 W5 o" h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);5 G/ ^# \- a9 [) e
  111.    if(downD == 0)
    ( J3 o" i/ _/ F6 J) v
  112.    {
    0 B8 o0 F+ _4 U; p- W2 T
  113.      return 99;! i  ~$ w0 }) h; d2 Z
  114.    }# n6 X( p* |" _# v. p
  115.    else
    6 U! P5 M$ e( _  r2 t3 e
  116.    {
    ; B% A# F- M& U3 v/ ^& c
  117.     return upD/downD;) T! k9 C8 `, `* G
  118.    }
    6 e3 N$ a; O8 K/ p; @# h
  119. }
    $ o$ I  f& u' A# F; R! C
  120. 6 J0 i' {7 S/ O& A2 _+ G
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    $ v9 Y3 ]* q/ N/ V: l: |: a9 ^6 N
  122. {
    2 U) S4 g+ C, @" I; e! h
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & D* a/ E9 t( ~: c1 S8 z5 y' j, Y% U4 t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 H% T! Z5 D2 `
  125. }
複製代碼

4 v) R+ R8 a4 q. n9 w9 _% Z6 ^MeLineFollowerArray.cpp
* }0 l3 s1 ?2 H  }" P. i  H
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 G/ \6 X7 [" x1 G6 C- f. m- i
  2. 5 {7 N0 I/ j2 l, s+ O6 J* K' J8 {
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " _' B+ H, s+ h8 R/ H1 L/ z% x
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0): M# T6 E( A7 m0 X, u' `2 h
  5. {' T$ N9 W3 V+ O0 ]0 s6 H

  6. + g4 m' A) [: ?1 |6 b
  7. }
    6 ~+ }9 {: f2 N7 I1 |* G3 Z" g2 B
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    7 }" `, }8 }; A/ S
  9. {7 I4 a; P# i; @8 `8 s1 d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: V. M. `& F  N1 {
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / G2 r0 k' Q8 [7 B, f) {/ C9 H/ l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 n$ E( c6 n8 b0 X4 N
  13. }( s6 j. G2 j- U1 H
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 q" ~0 P% Q; x
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ) K9 j& s2 |4 v" E6 x' o" {
  16. {  b/ I! Z% R: K" M/ ?6 |# m
  17.     _DataPin = pin;
    ; k0 L, a. k, b4 k8 N
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " k" ?' g3 A- n! r5 s' }
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - S: ~# _* {. [8 u# x
  20. }
    ( w. h" b2 }& _( ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ! O; ~" j" I: D7 z9 B
  22. 0 W  K( T# ~# n5 S+ S

  23. ' a( `( g" G  o5 z7 I' Q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    3 s4 l; N, [6 K/ Y
  25. {7 f( O; z, B, a/ W" z
  26.     _DataPin = pin;
    5 u* ?4 J1 a1 E* L5 Q! M
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 B6 G" J1 i5 p3 Q  M+ c1 }* [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + F8 M, Z! \$ C2 @. g! n

  29.   D- h2 {% W$ s5 F7 Y  v
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    0 {- }; T" ^8 j8 T# H2 N7 V, N
  31.     s2 = pin;  }' b" Z: j* U  A4 r" N2 c0 E
  32.     #endif
    & J/ k% ?3 J1 j4 c
  33. }  }' O( l  N4 p6 j8 l
  34. , L, t- g9 m/ r7 Z% c; z
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ( f3 y- a3 C' ]
  36. {) Y! C5 f( U& S# O
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  ^1 E5 X6 g, q4 E- p- K8 ]
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 [: c5 y( y5 Z1 i. s
  39.     uint32_t time_out_flag;3 u# [# ?' ~4 Z$ w5 ]
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    0 ?  J, @7 U* s! Y1 q
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " A* L+ w  l% l6 Z' B
  42. 8 d" B# j/ i$ m0 W# h/ ?
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  J( W, S5 r% G3 k* O7 n
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, \; B2 R" X) ]) R; c, c
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 a' h3 N7 z% x+ c, }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " A! P; |$ M' R" p- p6 D
  47. 2 C" L+ F9 B+ {" v% T6 l  r
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    , H8 ~/ P  @/ Z) {5 T: x
  49.     delayMicroseconds(10);" R/ B$ W3 U, n  W3 I. c! V/ x
  50. 1 _9 H7 t- \+ e
  51.     time_out_flag = millis();
    3 r  O8 G1 ]* y) r# K* ~3 d% v5 t& e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 Q8 y+ e( z: V5 m, n7 V8 W2 A
  53. 3 n3 W  \* U" D- g  u9 ]
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    $ K* j  C! E( g; ~; V
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      r# g# X: l' s
  56.     {  c! ~' P* J- G: j* `) ]# C
  57.         return 0xff;$ _& S; j5 _* j% ^4 H
  58.     }1 a1 |# f$ q. [9 q* J

  59. , ?4 e. d7 T% p3 e. l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% H7 d8 }8 I8 N' w$ @
  61. . j% n  n: D$ X2 G
  62.     HIGH_level_read_time = micros();7 S" a$ G+ L( X8 o2 g
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    # A7 l$ Z2 T8 b2 Q; P% G3 u

  64. % F2 M2 ]+ U0 D4 N9 W& \6 G
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' S+ n; ^7 r( V7 |
  66.     {2 U2 `  ?/ k1 g- r+ X
  67.         return 0xff;0 r5 q% m8 W6 Q2 f" ^6 r
  68.     }  C! Q- c# M& v+ b' W8 Y& \# K
  69. , }9 S8 r; L( k; d7 w
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ! }/ y7 g8 g5 U& t" W0 g8 H/ ?1 _
  71.     {
    ! F. I. ^* z/ ?: V. ]9 z8 u
  72.         return 0xff;
    ( T6 F8 ?, g2 F; V' Q2 ?4 p4 ?
  73.     }& a. f' _2 I" [: F
  74. $ X( ]  F& R# Y9 Y+ x
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 [; {+ Y2 i1 t( ~/ O" B5 [  Q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 a' s! T3 ?! R  T' i$ ^
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ H  X8 ]7 d2 x5 g+ y7 ]* G
  78. + F6 k# R2 P: u2 F8 q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 U! D+ f9 u/ W
  80.     {9 E& O& y+ k- I" q9 B5 g! ]2 E  r) b
  81.         return 0xff;
    + _$ W% w, O" z: [
  82.     }
    # \/ d4 A+ o( ?8 F

  83. 5 j8 W. o, z: {1 P5 ?
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " G2 K: o1 K  J# N; V8 @9 O
  85.     {
    + d4 _# W/ N3 d. M( f
  86.         return 0xff;
    $ Q; ~7 J2 w% m6 [8 L# Q: j! l0 S
  87.     }
    0 I( w. j+ h/ S6 \5 a9 v
  88. & ~& p' p1 L# p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    9 I9 x; u; ~/ Q+ g/ f8 W9 [
  90.     {& o+ [2 Q! T) a7 O; w5 j+ a4 b
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 O8 q, o  a  P! ], H: v6 z2 n
  92. 9 J$ \! \: h) w2 v: O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . w5 L$ |  v0 C
  94.         {/ l- K& F; P# u0 B! W1 Q  Q) t. o
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) s5 Y" d+ c& [" u3 Y8 \8 `
  96.             HIGH_level_read_time = micros();6 z3 P' T* I! A+ b7 S$ w- s' I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    2 J4 q6 v) n5 n! G

  98. ( y, E, }0 Q6 [6 x8 J4 O* U
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), ~; G" F1 X" \# ^& O! K
  100.             {6 y* T* B4 C" s% `8 ^
  101.                 return 0xff;
    , A' D  v0 a5 q4 [
  102.             }
    7 D, ^+ ?1 q, \

  103. ! V/ V+ J0 ]/ B% l" g! K
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' S5 V  M+ C' ]  F) Y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 w/ U. {$ |5 \( `& t8 o
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- Y& L% W: x! H9 T% g' q3 t1 v

  107. , w1 d( ^8 x2 ?. U# ~
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    1 o2 j- V! e! \; N+ x0 q2 U
  109.             {
    6 [+ |7 h) W- }& i5 y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 h5 O* L( |+ f5 M! V/ x% h
  111.             }5 {7 T& V5 V6 `$ c
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)+ J5 c  e8 e. T) j3 }' N$ b' A
  113.             {
    1 I6 l, ?+ D9 @1 B& z+ C! E
  114.                 return 0xff;* A5 j$ a  u3 \$ t
  115.             }
    . O  p9 o) f. Q5 b% K0 T4 l. \

  116. 8 X+ P+ ~; h5 t
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 N5 }2 }% P; F) Q9 e1 F6 [; w
  118.             {4 ]9 E5 X) d0 q' N
  119.                 return 0xff;
    + D" U# e+ M! A: W
  120.             }2 P1 S& ?* S3 I0 ^
  121.         }
    8 w& w, f/ @0 x- n" J
  122.     }/ F3 z- L( [; |4 U+ J8 N

  123.   ~; [6 j' h! V) o9 U) h9 p
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 J) ]2 y/ r5 f3 p$ J
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    , S5 x9 F. a) h/ {5 `( \' ]* a
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & R! ^$ H$ o+ d) z5 ?2 @3 a8 V

  127.   |8 G' D' k7 B8 M2 T" W+ {. ^
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; M* v! m7 }1 k
  129.     {# e* r1 G* q# W) ]: E
  130.         return 0xff;
    ' j) S6 K5 z0 i- |7 N* ^
  131.     }4 l/ \7 b$ s& X9 i4 S, d
  132. 7 B, d: k- e. U9 ^3 h/ I& }; D& @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: z; }7 K9 W4 |* I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 Q" j6 p' u9 \2 B

  135. 0 r' d3 {0 k6 p8 L& y' y, m; P
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    4 n+ g, h9 g% a/ @0 S
  137.     {$ g' b& S  f: x, W% }. ]
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    - R7 w$ Y, x# V! i* V* x5 x' q! a  ~
  139.         return Sensor_Data[0];' n7 a+ y" g1 v$ B- B0 D3 h9 V
  140.     }7 Y2 K0 |& A  C/ q7 E: S1 P9 J
  141.     else6 V; W5 T+ B( d
  142.     {
    # l3 k/ j* w5 ?) h) x
  143.         return old_data;
    $ _$ b/ `# I5 u4 e$ M
  144.     }
    ' K$ i9 q- {  K# C% U1 F
  145. }5 i; w8 `* y3 x6 o5 u
複製代碼
4 G2 B1 J1 i( H5 Y/ L1 i; ]) s$ o
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 9, 售價: 100 個銅錢)
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
8 G  h1 f$ y, Z) {+ [; C. r: e/ e哇...要100 個銅錢

6 o% {5 `7 \) E) u, t認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-11-19 23:30 , Processed in 0.047702 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表