設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 34061|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
5 |& P/ F8 p+ p: q# l8 |7 {1 g  g
  1. #include <Arduino.h>1 |6 v  P* ?# ?5 u) T/ Q3 `
  2. #include <MeAuriga.h>
    4 H6 P% B* V" |6 Z- \, l' H; @2 F
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - g+ T2 S" |! u& L
  4. ! w7 Y7 |, y9 k5 y% K+ g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    5 D4 i/ |/ n' V) `9 U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    : c  l- W( C& I/ c0 J% w+ ?, |& v8 S
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    : G" f7 W+ Q1 o; O4 p! p
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    2 A& \7 u' y9 m2 k1 c' G+ I
  9. MeBuzzer buzzer;
    . Q+ k$ P! f# x0 d" u
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    3 ?: [& ^: y, k  W# I& Q
  11. 4 x4 k9 ~5 N5 P0 u' h
  12. #define Error1 1% \/ U1 h; v6 T/ \8 D
  13. #define Error2 2
    3 c' y. ~) _# I
  14. #define Error3 3/ W  ]: e  O9 z3 g  U

  15. 9 i! E5 v9 n# D- \6 p
  16. #define Kp 15* U$ I; s4 f$ q. ]8 U
  17. #define Ki 0.15
    ' @( m! R3 P, }+ ?( E7 ^
  18. #define Kd 0.03: u7 [  W, ]7 |

  19. / ?; X6 f( n0 ~* x: k+ c3 M1 N/ o
  20. uint8_t sData;7 Q9 ?/ q  H$ X( w  M( Z1 A
  21. uint8_t D1;& X  R; ?  F- C: H' g7 D; I
  22. uint8_t D2;
    ; Y4 }) ]2 ~- z+ T8 S7 i* e
  23. uint8_t D3;6 s5 Y. P% d5 K; {
  24. uint8_t D4;
    6 |& O, \" K* x
  25. uint8_t D5;- x, Z- A" ~1 Z
  26. uint8_t D6;
    0 N- k+ z: z0 p4 {' A0 w
  27. - p5 E  W* r! z4 |6 n3 }/ r5 G2 O
  28. float previous_error = 0;3 m4 M$ _( w) o
  29. float integral = 0;5 q+ N  s0 q: t) f: R
  30. float derivative = 0;
    & B7 y$ J! o5 m+ l! x! I9 t
  31. int  Speed  = 160;
    - ?! x$ G$ c9 f2 U; \8 l) L! r4 @' a
  32. float output;2 e6 Q" m7 V7 x3 J1 F

  33. 4 [% o$ ~) w- H1 H: l. T
  34. byte Left;
    . @$ o6 [2 I" \$ v& K

  35. $ `( S) _% @* I1 J4 a3 p/ i" J' B0 H
  36. void setup() 3 @7 }" z5 ~! S. D. `9 U- y# x
  37. {
    + `' Y/ z3 L& Q+ u( @, h
  38. //Set PWM 8KHz1 X/ k* ]( S9 m' Q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 ?/ y7 u% o9 G9 \
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' [  F5 r( q( c! T# f5 i
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : G6 o/ {! k- F  R
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ; l* A+ F9 m- A& k' M
  43.   Serial.begin(9600);
    , h1 w$ I$ y  C) M
  44.   buzzer.setpin(45);. ^% m! z2 Z% f0 V1 G; f/ z
  45. }) P  p5 H, F! Y9 W' z0 ?9 l) _
  46. 9 w' Y) z! G* i& J' t# C
  47. void loop()6 y; x! `. p" ]: J& G2 }& D1 I8 N
  48. {
    4 f# e2 Z; i* J4 @" K! X* H
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    1 n+ r  s( a" I
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    + e. ~8 z4 l& r) {2 C
  51.   delay(500);2 Z+ @1 v" j' d
  52.   do( w% H3 Z5 I3 H' a
  53.   {) H6 ?6 ^4 I8 C6 B+ G
  54.    int Err = getErr();$ ?4 s' R3 _' s# u
  55.    if(D1 == 1)
    ; k! a- G- u) L7 V
  56.    {
    6 x6 }8 o$ }8 u
  57.      Left = 1;
    $ r, }2 C0 H9 [9 @- C% J2 N2 {! e
  58.    }& F% e' l5 F2 `) ~$ f% R1 e
  59.    if(D6 == 1)$ k! R7 h  O! s
  60.    {
    ; v: J0 E5 ]9 @& w# Q
  61.      Left = 0;3 H  z' H4 ]" ~. ~2 u
  62.    }# n/ H3 Y: q6 J$ \9 E( Y9 V
  63.    if(Err == 99)9 Q; V( e' k  j5 v5 v4 w+ |
  64.    {
    * t; J* v9 k, N) n% n
  65.      if(Left == 1)' W" C  J( d' R& ^1 N2 A* z: ]( o
  66.      {
    6 X. \5 |* X& S
  67.        Speed -= 5;+ B' f9 X" Z5 d
  68.        moto(0,Speed);5 M9 V; A! w2 c) g6 d4 D
  69.        do& n3 o6 O! A. X7 r+ ]' ?! H
  70.        {
    7 E; _! w7 a! o
  71.          Err = getErr();
    0 h* A. A0 I3 P, V" U9 u* @5 r( j8 }
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 T* v6 o: X8 R& k% {
  73.      }
    7 O& |1 p6 {7 U( C1 S
  74.      else( w* s* a* j; a
  75.      {! [- i* }% b2 ]( Y' a9 t
  76.        Speed -= 5;
    - b( T7 x" j& z  C  h
  77.        moto(Speed,0);
    3 H! Y. w' G. c2 d& U9 U* _
  78.        do9 T" v' a, h+ s! d/ T  ]' m& u
  79.        {4 C" G6 v% @. s2 A4 j6 b
  80.          Err = getErr();
    ; G" A6 y# ]8 j) O! P) c
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ( r1 [# T# S' ]# @2 W, @2 P1 i1 }
  82.      }
    " J# \, Z) x; d5 P' T& M
  83.    }' e7 P8 G  D& O  e# X* K3 Y
  84.    else
    4 {& r8 A+ M* y' h; v5 L" V
  85.    {% o5 O$ ~/ Z0 E, {' ~4 u. ]2 D$ P
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 @. j' k2 x+ Y, g* i" ~' F2 k
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; % P% g9 v7 f( r) v& x
  88.      integral = integral + Err;/ X- ]7 j$ _! d( E
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( q9 u# t2 K* N, K( k! n- J+ K0 T
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& o6 }7 s* a: _7 c% t7 }& U0 L
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));% \+ N- s/ [1 l/ T2 Z" L
  92.      previous_error = Err;' K! ~7 @1 a8 P4 F
  93.    }8 N( o1 P8 [$ V
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));, @3 l, w" w+ M) G
  95.   moto(0,0);
    5 c: P" X% r( J& D0 W
  96.   delay(500);
    5 i5 n( v7 E; V$ N8 B3 s2 r  F0 I$ L
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    : K4 p& h- p3 H7 |4 ~1 f
  98. }( g2 G7 Q% X/ L, A
  99. 4 V: D# X& {3 i
  100. int getErr()
    $ O  B; f2 W& `5 f6 P
  101. {  : v( n7 I( B" k5 H  J
  102.    sData = linefollower.getValue();
    - D1 o1 w8 Z  O- E% v* \
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ( Y$ c9 `4 I# d2 v; \! a
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;& V" C% n9 k& q( C9 Y
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ) c" @, U2 }8 ]* i. _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    + f* v/ a' M# l& v
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    1 s% j5 Y! U' L" `
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    - O5 E# {  ?" K0 u4 I# ?
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % k# f$ ?7 \0 g5 A' ]
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    * N& G( }: z+ t  I7 k6 r' N4 m
  111.    if(downD == 0)
    $ V9 w8 f2 ~  B( c6 N% c, B2 `
  112.    {) \% a# C9 x. t
  113.      return 99;  K5 E3 Y7 P$ I% g- o
  114.    }. |2 y4 X0 }/ p. D; M
  115.    else8 `# }' S0 Z" x' ]: k
  116.    {! T) N: x$ T( l. `1 n- x
  117.     return upD/downD;0 _! S7 B1 b. R3 ^; i
  118.    }
    - u* P  d0 M/ Y) N7 p4 V" V- {
  119. }- [2 @6 Q- v9 C8 |
  120. 0 P" h6 S5 c% n" U
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    8 Y' c1 Y; _5 Y" I7 x3 J
  122. {6 U% G( l' j+ k. c- ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 R$ ^- c& \2 Q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    : \$ p2 h" b- ^6 s" S
  125. }
複製代碼
4 ?: B" o% |% d: i1 q# r
MeLineFollowerArray.cpp
# V+ \2 v( B2 z: V  a9 \
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + U! ]: Y  g9 A- ^: N
  2. 0 l" f  B/ ~/ K7 x- `$ @8 ]3 g
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    + h9 t) ^. I6 s+ R) g' v# B6 O
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). Z6 S2 M  D  r+ c; H  T
  5. {
    . N/ o& _( C: e9 E+ s
  6. 7 l3 G$ a2 @& v0 a2 @
  7. }
    3 Y$ G: T1 [. I9 G/ |$ F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      @8 ?# ~4 X: q$ N! ?3 S- }6 y
  9. {2 }* _1 L- ~1 f: }$ I% u8 q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    5 k: w) w) ?6 ?. ~8 Z) F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 V4 c" b5 p! s* B' F; x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 S0 @9 e0 O1 h
  13. }
    1 W$ h: |0 Y! o# s
  14. #else // ME_PORT_DEFINED! k7 d0 ~: y+ Z+ q6 n' b
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)1 T7 ~+ \2 G. x
  16. {+ K$ [1 \3 Z/ f! J
  17.     _DataPin = pin;
    ( m+ v9 d- e2 l( W/ ~  I8 h2 I
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - F2 E, z4 U. U1 c4 q
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 b5 a+ k% D. W6 N8 d6 g4 t
  20. }
    ' ~, }% M$ A4 i; i0 p2 f3 G
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED8 y0 b/ X% I! Y8 G+ X

  22. 5 g4 f9 a& M! q; X
  23. ' y& Q/ u5 k/ p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)1 Q& v5 x6 g- V3 k0 i
  25. {
    ; N8 l% Z: S* z: Y/ I
  26.     _DataPin = pin;
    $ ~9 V# r3 {3 [8 d9 \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; J9 W$ v; ^3 F6 L8 m8 c8 o
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 l; C3 v( _6 a6 H) C; N0 D1 p

  29. 5 N! X+ ]' l2 l$ A8 j; T9 K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED" i5 w1 ], S# S$ g, ?7 d  ~
  31.     s2 = pin;
    : @: n; L* a7 a7 b
  32.     #endif
    " A/ j) u; Y) B" ?/ l* E' {9 ]0 }) i& ?
  33. }& b3 B; x) S" |
  34. # {& c! H9 J% ^( H
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* j+ x# s3 ?! b* _( E+ K2 e
  36. {
    4 r- F% l# v, d2 e  k3 f* f) B; B- Q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 e: `% w6 ^1 z, @
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ! o& r9 Y* a; v( L6 h
  39.     uint32_t time_out_flag;
    5 W" I$ ]  l4 B4 T/ I5 `* M
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];, d0 l" ~, K: `
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;2 `- [9 d' o- ^2 Z2 r

  42. 9 {7 v- w1 X$ i5 [" o& T, _+ N
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 [0 {2 G1 c4 ~2 u8 b0 r$ }
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);+ Y3 S) ^0 Y3 W1 Z! |
  45.     delayMicroseconds(980);2 u8 `6 h/ f9 ^* v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * u! b7 d4 l' a  I
  47. 3 R" k6 K8 w9 G9 I$ U! k# E
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);8 V) @6 u0 X1 J. Y
  49.     delayMicroseconds(10);
      }6 J9 e% \/ s: m4 k. M2 r/ X
  50. / m* y1 ?2 d+ p
  51.     time_out_flag = millis();3 ?! K* C4 E& \/ |& u8 ?! x5 ^
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( \6 V% r3 a- n5 W
  53. ( l& y8 U; Y: g, V: H0 t9 R
  54.     LOW_level_read_time = micros();- d$ r8 J0 k8 @$ \
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & Q, f% g; g* h! j. J* W6 t  q
  56.     {
    " h4 O1 t7 \+ T  z
  57.         return 0xff;
    8 W# t2 ~( T7 W, N2 Z- G
  58.     }" h% P/ i- @( Q0 e" p" C
  59. ' M, F2 u+ A+ m4 {' A
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ e! C, l1 N- v2 M" H( x
  61. 3 l# t2 ~* G! B* f5 P  v
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 |7 G7 l- O$ l' @, D" s% v" t
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- t0 R' [) _1 m1 L; C1 e  L% P0 V& J

  64. ! b$ F0 G) L  U# v: J" X: }4 N
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 n1 b4 j2 e9 {+ O* ^6 f! R, Y/ B5 X+ m
  66.     {# z" E  f9 P3 C  @
  67.         return 0xff;3 p8 s5 w8 o) C# [# `
  68.     }& j! V% u# H+ b7 ^. u* K1 g0 A

  69. 9 b& x) u$ q  P* w( c
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . S3 ~$ J& e# R8 O
  71.     {# a6 D( g" [2 b) y& c
  72.         return 0xff;& j, ~' ?" ?' `" V! K
  73.     }
    % `: O& L0 H! V' J! ~
  74. ) G  L/ p3 K8 B' s* o: _
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 t9 Q6 u8 W% u9 T
  76.     LOW_level_read_time  = micros();6 X; r$ N) U  r# p. `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ( V) S0 p' n. e$ [

  78. 6 T* q# M/ M& e2 n  t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% G% N2 c: v  [' P6 L1 V1 |
  80.     {
    5 R3 [; w8 \3 Z
  81.         return 0xff;' ~- t+ m, F' t
  82.     }
    # s8 A6 t, z1 s! u( M% ^3 L
  83. * @2 G; d3 _3 }3 b4 }& s# T9 F
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)): E3 R8 {% I' i" C
  85.     {
    + G$ C# C# A- S! k# g- g
  86.         return 0xff;
    ' N* }" y" z" X, w% L
  87.     }
    0 {2 f) A+ F3 T  Z1 [! ^

  88. & [  x6 a$ |. I, y
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% w+ R1 _/ [/ e: @
  90.     {' ?) Z2 N  i0 o" K
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    / v$ y( C' b$ ~0 a

  92. ' L. c! s& ~7 C
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)0 r5 l" ?, D4 x/ W& X
  94.         {
    . s8 q# U. a- M8 |$ q- F% s
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 T& i7 T4 w7 \" V0 h
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # J9 ^0 q7 Q& G$ I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) M' ?" r, {, N" E7 \0 \/ L

  98. . H  w) s1 F, A, w; w
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . @' A' e9 _8 u/ N; j% f6 i* I% z/ b
  100.             {' Q/ W0 ?. s, J8 w) P
  101.                 return 0xff;$ b; P7 ], M% D6 b3 ]& g( d
  102.             }
    $ `5 m; Z2 a/ Z2 V. A+ Z* l/ j% ~
  103. ! d- s; I8 h1 j8 [
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( n% }' g% Z: B5 [2 v3 d5 @. `
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ) F8 H. a2 B$ I
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    * i' d3 O! I1 S
  107. 9 y# z, R- H* K" y3 Q
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    - I( n! y; F+ P. V1 ~2 S( T) Z( M
  109.             {6 t, f" O2 U" a9 q% F( A& z
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);) C2 l. w5 r& L& n% y! Y
  111.             }% ^4 f/ K- a/ ~
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    - Q7 _" @# o- m+ q
  113.             {0 Z% p, `  Z+ J5 a
  114.                 return 0xff;
    3 x: [1 n/ {% N7 U: K! z
  115.             }
    , H  `: N* \8 [7 e. \- a+ Z1 n; @

  116. 2 Q$ A- c. E2 q) ~
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)/ Q- P: Y+ ~6 q$ c4 M# W9 p
  118.             {
    . h  Q( R  u- c) c  b. L9 b
  119.                 return 0xff;
    : N) p' r6 O; i/ l
  120.             }
    ; Q8 J8 i* k2 H. l$ i: q& e4 d
  121.         }
    - P  r+ }8 |# s: Z
  122.     }$ P& R. f3 b+ N2 ]' m0 Q( V
  123. 2 U4 ^4 D1 j( H
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 P, C5 a/ i* z
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 m; [5 D! ~. v$ Q* `4 b- S
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : k8 k7 B5 c9 [) m6 O/ y8 j8 u: {! E$ s
  127. ( Q. i$ N4 y% s* g7 U
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )& M' Q/ H5 e, l4 v& O! J; w
  129.     {/ a: ~  n$ h' R0 P' ]: b  \# Y
  130.         return 0xff;3 [7 f6 i: k4 w- R1 d
  131.     }+ ^9 V# r( W/ l. p( U8 C

  132. 6 a( ~6 n4 R/ C) I2 ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; c' A: }. n% l) Z2 @, }
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 p) B5 p- c+ R4 R5 {9 u
  135. - U) k7 }( `3 x# T" E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    % T6 T+ V9 q9 o! L" c7 U
  137.     {
    0 V( Q9 s2 [! P; o
  138.         old_data = Sensor_Data[0];' |  S" h# Q+ F) e/ @! C2 A
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 |$ b1 r. n. f& w. r- L
  140.     }" g8 [# k# @  B, y/ R
  141.     else
    3 Z; r; F* G; A7 M( m: ]
  142.     {6 ~$ Z1 T5 x+ F0 ~9 g+ V- m: d
  143.         return old_data;" r% {$ a9 G8 L) w8 f: @
  144.     }
    ; C7 D3 U5 \4 H$ l4 X( R
  145. }1 @* p; Z: r9 h' n4 N& P  t1 P) I
複製代碼

6 y. V# ?  {- z% v7 j* w+ nMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ( M2 [. A' n) p3 G& g* {9 [

9 D. i: D: r$ e# F
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:099 y: E# i' L" y, U4 L6 ?( e
哇...要100 個銅錢
& L8 V  ?( v) ^/ {" M. M
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43  ~6 G- q. M* ^' a! ^1 B
能否用到mblock 5 上面呢？
2 w3 _+ `  z! `+ B  X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-7-2 08:44 , Processed in 0.032555 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表