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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% K, ~6 \& Z+ D; i1 K6 [
  1. #include <Arduino.h>
    $ ]3 x  {) @2 v  p0 u
  2. #include <MeAuriga.h>% Z" P+ U' X% m8 M
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 m) P8 q8 n0 X; C; T# p9 Y4 [
  4. % B  U$ Q! D2 l: A; w+ q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    , t: q& p  a; f) t: o
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ g$ x, L- k/ D
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);9 t" h+ u  N+ C' I+ E) s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ( k7 u0 x' Y- R3 u, c
  9. MeBuzzer buzzer;0 l0 g: |5 C  n$ J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);3 N. i7 a. G8 F( V
  11. 0 {7 }" H1 O) A
  12. #define Error1 17 T/ Y% k, b; ^
  13. #define Error2 21 @  Z& y% \- Z; b
  14. #define Error3 3) n1 {% T* ]% t4 h6 E# o
  15. $ \8 A* u: K6 E7 Q( Z+ I) T) J% }5 h
  16. #define Kp 157 M" `: f0 ?* m. `3 H! w$ V2 N
  17. #define Ki 0.15* U  e7 ^8 S" J9 h3 z# w8 r
  18. #define Kd 0.03
    - [7 R. S! r' R! ]8 i
  19. ( K( ^/ J) A' r% y# @
  20. uint8_t sData;
    5 ~5 m. n2 Q1 B) J: w5 A& K% p
  21. uint8_t D1;9 G. _$ s. ^: m( w
  22. uint8_t D2;
    5 M! S* X" ~9 f8 v/ ]
  23. uint8_t D3;# c  g( f8 g9 W& W  v9 A
  24. uint8_t D4;. |! H3 S5 R+ d+ B) S% N
  25. uint8_t D5;( N( L# j' r9 U- W: T: i6 _
  26. uint8_t D6;
    * |. B6 N8 p5 E2 ^" O, \

  27. 2 G+ Y$ Z: h& E: H1 N0 T9 G) j
  28. float previous_error = 0;
    9 n$ I4 o4 L* _9 r0 a
  29. float integral = 0;
    5 M8 U  n3 D( g0 a1 @
  30. float derivative = 0;
    & ?7 d, I" o+ l3 y  h
  31. int  Speed  = 160;
    5 z& Q  j) r6 f5 \- S6 u3 s' `
  32. float output;: a! B* Z8 ~8 P+ a& ?
  33. 0 f% h. a  b7 n, S/ s) i
  34. byte Left;
    7 [% |9 V& H7 ]! T3 {5 T3 s! c, n

  35. 5 n) ]$ X$ \; J' Y* B) e
  36. void setup()
    3 s1 x1 X* Z9 R! s
  37. {
    ' H0 q) p" ?, i' U$ H- _: L5 _
  38. //Set PWM 8KHz) i) R$ z! f% N2 t* j( t  }/ B
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    & C1 o8 u/ X3 V& j& N1 Z- `0 G
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);) g' W4 @5 E7 ]: H+ I# w* T) D
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 e5 ?, k# V2 l; k
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    % d6 @% I+ l0 V9 C0 Y2 z
  43.   Serial.begin(9600);  T5 s3 S% Y% P; M9 s! n! a2 o
  44.   buzzer.setpin(45);
    # M0 X0 \" i# ^9 \
  45. }
      i; v1 D4 o) u6 T0 b2 ^" t

  46. + \( x7 u. v( [. W  L- @) X
  47. void loop()0 x5 b$ d  K- `0 h
  48. {* [# ^0 f. b4 p2 m6 M! [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 C/ q% A% _1 c- ^) u* f- K
  50.   buzzer.tone(1047, 500);0 [6 X# R* d9 X" |+ j# a) H
  51.   delay(500);
    # I6 \/ a9 E* d' |" r. n1 @
  52.   do; F* W4 c, ?4 o6 c! b5 n$ _
  53.   {
    5 x. C; t' S* t1 x) g  f6 Q
  54.    int Err = getErr();' k8 V3 J, m8 i
  55.    if(D1 == 1)
    0 U; N! g$ O( C, Q
  56.    {
    / T' A4 Q) n$ J0 c
  57.      Left = 1;8 H; V" C/ e$ O# P! j; s$ h7 H. t
  58.    }7 Q9 {: a' L' y3 o& B) Y, c3 G
  59.    if(D6 == 1)
    7 z4 L  A$ U2 T" y' \
  60.    {. ]) [6 u  }' ^) l2 l; t/ D" D
  61.      Left = 0;
    6 e+ D! k+ k4 i3 o+ i  E
  62.    }& N/ b2 t0 Y& W$ m
  63.    if(Err == 99)
    3 I5 B* g7 ~" C& `
  64.    {
    ( }6 r" z6 J7 S% T
  65.      if(Left == 1)
    9 B0 `* P% E, _
  66.      {
    ( v6 ]' u/ Q+ K7 Y( o8 y
  67.        Speed -= 5;/ k; g. E9 [: g0 l
  68.        moto(0,Speed);
    7 W6 ]. }8 A8 U# z2 E
  69.        do, p: ?  R$ a1 ?
  70.        {4 M, q8 b! A5 G8 L7 w7 J. F! W" ?
  71.          Err = getErr();
    2 N8 M' m& P, m% w8 |2 X$ A+ t
  72.        }while((D1+D6) == 0);* L8 K/ Z& N: U! t% W4 a) y4 k4 b: t
  73.      }7 H6 t( s+ y3 P/ _$ {& C8 ^4 o
  74.      else
    # ?# w4 [7 z6 F" s5 L! T3 j0 b* V
  75.      {( ]# ~" r1 n5 n2 w
  76.        Speed -= 5;
    7 W8 }2 F0 W" y  Y
  77.        moto(Speed,0);
    * K' ]$ n2 n2 p9 v
  78.        do
    7 T& L6 S! G* }; l6 K& M* |
  79.        {! n9 `  J' ^; q; `- F  d/ w
  80.          Err = getErr();; O. H- L( `; A2 N0 G$ Y! H
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    4 K" ?) `* z4 Q% a. R3 p
  82.      }; `+ }. X  b1 K. e
  83.    }
    9 n2 v& G' m8 n& C, l0 W. Y- m
  84.    else
    " D4 R- T$ M: n" y# X2 n$ W1 W1 F
  85.    {
    6 u4 h' S# u& J3 x$ ^, }: N% _# T/ _* y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 Y7 A4 Q) P( W8 q
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 h/ `5 C5 E# p) K
  88.      integral = integral + Err;
    + @! k5 Q4 f% B5 ^$ o
  89.      derivative = Err - previous_error;2 o, b) b, I  x2 Z5 K7 S- |
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;. Y' R$ j4 R* b" {. r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));; R3 ?4 w; E' E  u' W! W/ ?
  92.      previous_error = Err;
    : P/ k* H  T" U; u+ F7 V" T
  93.    }8 s* Y) B7 n1 P& \* q3 u
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));3 f, F( V, o) ]7 ]
  95.   moto(0,0);
    5 d" E, z2 @+ q1 ?
  96.   delay(500);2 k  g2 o- I* n5 R. L# z" ~  f
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 Z  i) n: C6 p) e6 ^2 |/ v
  98. }
    / h. \8 ?6 H& m7 X$ g) V* ]' b, K* t

  99. ; X- r" f' \2 P& {0 b
  100. int getErr()
    0 y5 m1 {& g5 v' g7 o
  101. {  
    7 N' a  R. q3 x7 m
  102.    sData = linefollower.getValue();& i# j; o6 l$ w0 B/ L/ E, }2 r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    : b  O8 \$ j( G' b1 ]
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;7 p* I% D1 b5 n) z7 u/ I2 Q
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ) |# N7 p! N# o
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ( k1 Q4 D% i: Q* j# W5 G6 d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ! u; F. y. v3 P3 d( V  ^
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;" p/ m9 l0 p+ m, r6 W% ?1 _* q5 x
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    7 d( W! _9 M. I2 W4 x- n3 L
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);0 `+ c3 {/ B. h" R9 Z, K
  111.    if(downD == 0)' g: T6 \* l. D# v$ B1 j! c
  112.    {" k' g+ r5 Z. A6 A  n
  113.      return 99;% E# r$ ~2 c' U8 c/ L4 W$ h1 d
  114.    }/ P- W" p! K" [5 K
  115.    else& p0 O& N$ |6 Z$ ]6 f% {  _* w
  116.    {
    $ |! n. y5 b9 H1 `
  117.     return upD/downD;. D! y$ F$ V/ C0 E: z
  118.    }
    2 V) Z/ t2 A) B. F; [
  119. }
    1 O0 a4 r7 q2 g5 \) a( k, |
  120. " y8 y( T2 G+ ?  I: t9 }" m7 H  ?
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    2 a) n( Y" A, Z/ l# y" q0 e
  122. {8 S+ S+ W# e8 W* u! @8 ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);* @" ?% q: l3 L5 {! Q: S
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 E1 q  d8 L* `5 R
  125. }
複製代碼
0 u, E* y; T1 ^
MeLineFollowerArray.cpp
9 z) `/ [3 C' J$ x
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 p, x  P5 I. C- N

  2. " K( R' i6 G5 p& Y' \/ T
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . N/ ^4 p6 o5 y* r6 t! s2 E# ]( c$ o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ' d$ k+ M3 q# s0 z+ c# X2 @
  5. {
    + G% {0 R' @- v- D

  6. / A9 R& m+ ~- x2 R; o* q) s1 m- `& A5 ?
  7. }. N# d. O: n/ N0 ~  Z. k/ [
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ; G% G8 G& f. R! P  [
  9. {
    ' o! K4 n- l6 h3 E) T$ y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;# w, @! k- E6 _5 u; ?5 a
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * a: K2 m6 I8 B; y. r
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; [! y3 u' |) A/ ]0 R5 z" Z
  13. }% i* }: K2 t: ]7 t' M5 l" {
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 ~" Z9 H2 {' m5 d. N& l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    & o! k+ G" v' d6 Z% Q% t: G
  16. {
    : d6 d9 Z3 X1 ~: r& f# Y* A. c
  17.     _DataPin = pin;. k- N9 y4 w! ~* o1 g3 b! q- [( b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " X& I% S+ x* a  I8 R' ^
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* E" j5 J1 E: M" C
  20. }- Y$ t) ~7 d3 S$ E& [, l4 K* I
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: J/ ~! Y# ^- ?

  22. , t- O) \- T/ n0 X1 [

  23. 9 W. T  L: R) H( a* j
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    % I$ x$ f  A$ H; b& L2 [
  25. {4 S9 V6 p$ x3 j, K& n3 L
  26.     _DataPin = pin;
    4 J9 @: S  S6 Z1 \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % E5 Y6 t; b/ f2 h
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 J6 x" H! A9 h& f0 j
  29. , I; _7 W  s+ C: A% f+ T
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 a7 P& F7 N% @8 }2 s& q8 f
  31.     s2 = pin;0 _  a) f% E# m9 @. B' y( f
  32.     #endif  v( S0 }# p+ p+ w( b6 l
  33. }  r7 m  F6 A" f, `6 I( a5 y

  34. 7 g3 r# Z: Q, x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()  X2 d- \2 F/ e1 r- i/ l
  36. {% y' |9 D/ j3 y! r4 K
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) j: t0 }0 A- a) C+ b: ?3 |% m+ y' [5 x
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    9 M; `5 S2 w0 T' }- c
  39.     uint32_t time_out_flag;) E) [/ f  z& ^  B% Y- a4 F
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % ^3 j5 Z7 P6 z6 N
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 L8 Z- w# j! \

  42. 6 J8 l: _' K. T9 J9 f) [* m/ i/ g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, \5 z* l5 k. h- p& ?$ z* D2 m  a
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);8 r6 ?& _6 E9 X; A9 U; `; I* |1 u6 y
  45.     delayMicroseconds(980);/ b$ f( k5 g7 M2 o
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 i# Z/ p1 S( O" [
  47. - H& Q( `4 m; G! m
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);+ m: k- v+ h/ b$ i! M- z3 r" |
  49.     delayMicroseconds(10);. x) b6 n4 o+ Y- f+ x3 L5 L

  50. ; x* a- Z7 {; u! t9 ]
  51.     time_out_flag = millis();- k7 g! X5 h. ?# N4 f
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 f$ q% b6 W  S8 Y6 C  z. z6 W
  53. 3 w& {" E& N" v* @% e  {; y0 ?: @
  54.     LOW_level_read_time = micros();2 @( |& o1 W* J7 b. `+ V
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: |: d! P4 k; H0 t' C
  56.     {9 n! Q5 z$ V; l+ B2 z: R0 q7 G
  57.         return 0xff;
    3 b. y! B3 a, s
  58.     }, C0 s; W9 _. L& Z. T9 h

  59. 3 |1 t6 T  p2 s* u9 r, w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      W/ f- }% m& l6 n2 x

  61. , _& S# n+ z0 L) U0 W: j* K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( C9 R- I2 I/ H* x* N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level+ I6 n% v3 n0 y

  64. ; @/ S& |' y4 {% N. I6 n0 f" ~! y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' O6 v/ w8 ~8 y6 l- D  k
  66.     {" W- f, f- |( K& y4 i' |9 j
  67.         return 0xff;
    * u. x/ W3 ^0 C0 e" p/ X: ]) G; g
  68.     }! c, Z" S" d# g& B' B: y, y# y

  69. 5 s3 S. `& f0 w! ?. p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 U4 Q  X; S5 ]" N) @* m/ R
  71.     {2 h; g# \! [  m, |  A9 W' ~
  72.         return 0xff;
    + m* R. h" T1 Q9 s% E9 J( l) T6 v# g
  73.     }2 Y% r& B* u: e: `$ M$ \

  74. ; \& z- F2 ^5 p% ^
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - S3 f) _3 L# G7 `; L5 y; H
  76.     LOW_level_read_time  = micros();+ L' B! E( c# j; \; e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      L$ w3 V; e: d: \* j( d

  78. 0 X7 t, q, F/ W2 o/ t7 a
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 d6 a$ o- W9 [# |9 |% H
  80.     {0 ]( G3 s3 b3 k9 v" F8 A
  81.         return 0xff;
    + w3 ^/ n' l- W3 ?3 V
  82.     }6 X- }# K( D+ \' @7 x( z+ F

  83. & G% w+ f: k% F" B" x6 T' X: K) h
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + Y% K' x2 c" [; x: a( ]
  85.     {
    , Q1 E. K' w! v' Q
  86.         return 0xff;. |) R+ ]/ }$ c  ?0 n* A- W
  87.     }
    * O# l' n; S  _% a
  88. + x- J# s- Z0 F; `$ }: g4 c' M4 ?
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& G6 Q4 l% n4 G" r7 y# o
  90.     {
    " j/ f( q: D, d. H2 K# a
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    1 x4 h* B; |2 M: N
  92. ) J5 r2 }& G4 Q. l% Z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++). V! P7 u$ r4 `
  94.         {7 {2 K* G& U# s6 W1 N( z( y
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) @& I2 Q+ x# R
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) x- {& P" w: D/ X7 a
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 S2 g' @! ]6 Z+ D
  98. 2 ^* |; Y0 P: @: q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 V& U8 g' u6 V4 c* o
  100.             {
    8 B- z4 F7 p- H
  101.                 return 0xff;
    , ]4 I) @! Q7 b
  102.             }
    9 s& b: A$ B4 H6 ?9 a2 S$ x

  103. 0 Z" n8 [$ ]" u% M
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* O$ z' g. S* G3 O, o3 H, y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 V" t2 c. n  P4 X9 L  u
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 N* W% m% ?' q: |8 D7 t# Q3 n3 x

  107. / O: b- `, D: R5 r% L+ n
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1+ M. P3 }. D8 P% m
  109.             {$ S: `5 w/ l) ^& P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    7 E9 F, Z1 N8 c! y) T
  111.             }& m& M9 q. @9 f* a3 F2 y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)/ \4 {  {9 ^/ H+ h! l3 F3 \
  113.             {1 S! D1 c9 o' y1 B" ]; P3 X
  114.                 return 0xff;
    6 K+ T4 x6 }2 G! x5 p
  115.             }
    , T( t/ o5 p. b& i, R- H! t- ]

  116. 3 X2 a/ L) P# {8 p
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 y" N! v' ^! r) {. q; |
  118.             {6 W: C4 Y0 o2 I" t9 w/ a) I. n
  119.                 return 0xff;
    " `0 q1 X$ U% {& q# `" k/ Q
  120.             }# I, w) O( e5 J1 g1 O% U
  121.         }. b: c% |# t6 Z: N) ^
  122.     }1 ]7 D* ]. [- H' p# U6 l" w: }

  123. 0 y  q- ?- t; Y7 W) d, N
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 F$ p' F2 @# e4 P
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # X7 C5 D% @. ], ?8 p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 W0 C, y# [* Y! m# I8 [  Y
  127. ) A  Y9 u" X1 d* X' k1 {" p- R! x
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 ]- D2 @* `# K! W" Y
  129.     {$ B4 V, m1 r, u, F/ o
  130.         return 0xff;: G% ]# `+ {; S  z6 Q
  131.     }* D7 e' u3 u4 @. V: ^4 E( y: D

  132. * e( w3 M( K4 Y- K4 V
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 N& N3 a4 f% C5 w) Y: X, o' T
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 ]: }: F/ }/ O/ b
  135. 9 Z9 w1 |* F# e8 o* l' M# e
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))3 |* ^& Y! k; H& B" _
  137.     {
    . u0 F! O) O: g4 s+ O
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    , t& B% D' D3 n7 T6 f! B
  139.         return Sensor_Data[0];
    0 H, q. ?( i9 q# i* U4 I- Q0 y
  140.     }: C) C) p" S! s' z) u& W. }
  141.     else
    ' Y; z, i' q; x; K$ g% E
  142.     {
    ) A1 D5 m* f* y3 ]
  143.         return old_data;! L3 ]3 }; M0 \% [! B4 p# e6 h  }
  144.     }  d: P5 _( n- T; f* s  k5 X+ A
  145. }
    4 r$ j; `* C4 G" d+ m' J3 M
複製代碼
% J0 {$ G. R! x# ?: q2 c; b
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, Z# B" V: {, z% a( ]% Z; M- x- P: K' v* H
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09# d# Q) Y1 [0 w1 k
哇...要100 個銅錢

. {  D, r! u$ }, {% |) j; U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
; d$ }+ S) @. K) f4 _+ s3 g9 a0 T能否用到mblock 5 上面呢？

' a4 K  n7 N8 [4 D! w5 HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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