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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/ a7 X& \" {3 u2 m4 Y+ d
  1. #include <Arduino.h>
    3 T& o5 v) v/ Q' b% Q# N
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ |' S- A, j* \! y6 u! k; Q! G
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 G3 F9 G, }' T  _  o$ V. X

  4.   I9 ?0 T4 b/ b: y0 K9 i# z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # v% S/ s; O1 x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);: X0 S8 I7 r7 Y- }8 q* ?) A; y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 V7 j+ C+ y( x( c* l; m& X, Q0 c
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    , f5 H! h0 }4 z3 F8 S
  9. MeBuzzer buzzer;
    ; F# `: j3 g9 ~: g( V
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
      E+ ]! k. k& Z" Z5 \6 O4 @1 m
  11. 3 k+ z* E" Q1 |* T9 y3 ^' D
  12. #define Error1 1
    + r1 |) X; z: h0 `+ Z$ g' D; ^% n
  13. #define Error2 2  w6 l% [4 |( Z
  14. #define Error3 39 O: `' I' i0 H# k" ]7 C6 F

  15. 4 m" ~! u  u5 G0 S7 m! ~
  16. #define Kp 15
    & y; Y. L+ f2 K: n3 v# |
  17. #define Ki 0.15
    4 P  {( `* T6 V: B4 ?' y* N$ f( q
  18. #define Kd 0.039 x6 f) E: D1 e8 r
  19. $ ?2 c; r1 j6 {2 D# P8 N4 y* Z
  20. uint8_t sData;
    + x; m, ^$ Q! D9 s7 d
  21. uint8_t D1;7 E4 Z' A& P7 `/ c; ~9 N# r) d& E
  22. uint8_t D2;" j, e  T% J1 ^: q9 O
  23. uint8_t D3;
    * s3 ?- r- G* X, Q
  24. uint8_t D4;4 `# C& v4 v, z$ s6 C0 a4 s
  25. uint8_t D5;
      }7 L3 O3 f5 L9 B8 ^! w5 G  u
  26. uint8_t D6;( \4 F4 M2 O2 G

  27. ! Y  e5 X0 |9 C  U" g# }2 j# N
  28. float previous_error = 0;3 d4 f3 L* {: ^% z
  29. float integral = 0;# {) J: a2 L3 ^" k/ c
  30. float derivative = 0;) Z3 V6 u7 w  ?# I7 E
  31. int  Speed  = 160;
    % {9 h2 q6 h- w$ J: p: t7 |4 K
  32. float output;3 {( J( ^- `% P" m, f" W  w
  33. , k9 |, m' Z) j
  34. byte Left;
    / z: `8 g2 {% L. F/ u
  35. , H" S" F. t3 O- ^9 Q' P" O
  36. void setup()
    . U5 m; i5 L- K; V. z: ~
  37. {
    ( k& y& m0 H+ t& g1 d% \& X& i+ E; ~
  38. //Set PWM 8KHz
    6 z. ?6 g! r  v& H
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
      `- G& \* z. Z  ]8 Z" o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);! p, a" E; S2 t- V+ `9 ~8 Q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: T  r) u" ]- f! m0 C! F& z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);* V8 o% r4 W* C- N% U$ Y
  43.   Serial.begin(9600);
    % u2 N: L4 t# M# m9 L5 Z$ T- @- y8 w/ w# @
  44.   buzzer.setpin(45);# z9 N9 c- [: D9 Q/ A& d
  45. }
    : q& Z2 @1 S, W+ l

  46. 7 m9 @3 x- o, t, D4 g' _
  47. void loop()
    # J5 R/ _' {0 [
  48. {
    7 {* T$ K1 w9 W+ r5 C" l0 Q8 c
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 f  Q, G% P# n* c5 Z4 o
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - y  Y8 @# ?" ^+ H4 C
  51.   delay(500);
    + U* Z9 H! U" N. L+ f
  52.   do
    0 U! ?( g+ `' E( A
  53.   {
    , f- _% h- Z; X2 n' u
  54.    int Err = getErr();
    1 `6 I9 _+ p$ g
  55.    if(D1 == 1). X" z2 a# u8 M" G+ C6 ^: W
  56.    {! I+ ~( {. j+ e4 }) e
  57.      Left = 1;# ^0 t5 z  v5 z5 }$ E. a7 O3 p
  58.    }9 ~3 z/ r6 y( @+ t
  59.    if(D6 == 1). W, Q0 T5 `: n: e5 s# \; u6 P
  60.    {: U0 b3 e5 r+ L- v8 [
  61.      Left = 0;& w. Y) R1 [0 P$ K2 v. s, L  l' \
  62.    }) e8 l0 ~& t. ~7 Q
  63.    if(Err == 99)( x  u* w) e2 H6 v! [
  64.    {
    , c$ B  v2 Z0 U* o! K! |6 t
  65.      if(Left == 1); G: A) f2 U1 g1 G( W
  66.      {
    + q0 v, q- y- l& O+ B: C9 ~
  67.        Speed -= 5;
    7 g) N8 w  B6 r; d! X3 v
  68.        moto(0,Speed);1 K# W+ {9 ^- j( Q7 N0 y# h. X$ ~
  69.        do
    ; n  y3 p) \  @- x
  70.        {
    6 i! c: c' v) o$ j
  71.          Err = getErr();3 L, L: r) f) R' _. n2 I( q3 h5 N" z
  72.        }while((D1+D6) == 0);5 s6 i; o( j& A
  73.      }
    ; B9 G  O9 v9 [6 _7 C. f! n
  74.      else
    7 v1 L' k( x& z  ?2 j
  75.      {5 V/ F$ n9 J( P/ D
  76.        Speed -= 5;4 k* U; G7 M2 Y4 y& k
  77.        moto(Speed,0);
    ! C3 a0 |$ }: M* x7 ?/ o( {( t0 T3 x% \, g
  78.        do
    " }  Q' |* A  ~0 l! r1 K
  79.        {
    : ~4 y6 s2 S* r0 X
  80.          Err = getErr();
    7 }  a3 p$ _4 S+ a0 A
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # U- C" Y) ]$ k
  82.      }
    7 _2 }) d/ V. l" x1 ]- G* ?) a
  83.    }7 r' X8 E" n, d7 k/ ]; R* H# U
  84.    else0 K! f0 j! D. y* d
  85.    {0 P3 a  i) g8 b6 {
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ; w6 G5 y+ Z& Y3 B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; / X. y" r4 d# b  w5 F
  88.      integral = integral + Err;
    5 |$ F; O' {- {/ D" b
  89.      derivative = Err - previous_error;- I6 B/ e  m# l; E7 L- n
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ' F5 k, ]- ?) C2 M6 [
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));7 x" {. [% \9 f- H$ Z7 F
  92.      previous_error = Err;
    ' J2 J  q5 T0 z8 H4 ?6 M& r8 ^
  93.    }- K5 U7 M/ e) _: _/ H
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));' d0 `4 I) Y* l
  95.   moto(0,0);
    : ?; j: ^2 D0 g. H8 Q0 o. T# H" L
  96.   delay(500);
    $ Y  }6 A6 N) a+ R/ O
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) [2 n1 y% G& }5 r5 y; w* l% t
  98. }) n3 _+ V6 f8 Q  C9 f2 L7 P

  99. . [9 l; ~' _; W9 w' Q
  100. int getErr()% {, W. X: q2 E1 ^
  101. {  7 N7 j  I/ D4 y; \" H5 z" ^% v
  102.    sData = linefollower.getValue();% Y/ z- i7 [  g9 F/ I
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;3 f1 s' B8 T4 A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- k1 ~! \. \, X+ F
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    / ?( ~7 {# R$ i& Q4 g& y3 u5 n
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 l: }7 J' K. F4 M( R" a
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! L+ A7 b1 V5 }2 j8 o, L
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # u0 C) i0 K8 b; S- [, K# @! j( p
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;; O/ t' K( i: E" K9 O4 K) H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);, M0 J& N' O& u; t7 t8 |4 g
  111.    if(downD == 0)% _9 E8 T2 j. ^
  112.    {
    + B8 S0 P( _" U/ R7 I! b/ {% _7 }
  113.      return 99;
    8 g( \! Y. x+ L; a5 V" S
  114.    }$ {! T' V7 F2 `
  115.    else8 ^4 @% O; e6 e# w7 N
  116.    {7 U  N/ y  U& Y2 b
  117.     return upD/downD;  i" \+ e0 a; N/ w# {6 d, b$ i! Q
  118.    }/ w& u1 {  V$ G* a
  119. }  ?- X) X6 k  h1 L) b
  120. + Z+ p, T/ t+ h- [# s
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)- A) @3 u. t7 Q/ D& `- d
  122. {
    + c" f  M' K1 X- ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);  |! Z0 d8 z2 [% I8 g
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 h! e7 I) l( R* t$ K) Z5 g+ G( z+ e
  125. }
複製代碼

: `3 s: `' G+ _- D2 ?, J) h- PMeLineFollowerArray.cpp, S+ D+ z# M! e5 k9 [
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * Z' j* `! C6 _+ {; I6 C& x9 J2 ]

  2. ' D1 B% Q" \- m0 S$ l& c3 H
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED' p9 L- y7 @/ f! ~! e
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    1 O1 Z: m3 ~0 b9 m2 l+ c0 ]0 F$ A
  5. {5 X* I! p$ Y( e3 A, |0 D* W  Q; y; e

  6. ( j' l3 v: m2 p/ ]
  7. }
    4 M5 B; D3 D. r  I' I
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 w9 W- O7 _* Q  p4 T
  9. {
    ; S( D7 v# L/ g! s/ }
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;* x; P6 R$ t5 j) M
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " T. Y9 \; P' N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. }, H% E' M. ^# m3 s/ Z1 Z
  13. }
    + Y  @/ x" g, w5 J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 X1 Y# ]; o# d3 j6 ?) O0 U; Z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ F) ^9 C  }% ?
  16. {2 k7 K; r+ Y8 l8 h, o3 S5 }
  17.     _DataPin = pin;
    4 j3 L; L& [/ y9 ^, ^. d
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , Q4 o2 L5 @+ a# D
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 V3 Z6 \! q' x- H" `
  20. }1 _& D3 x% W4 K$ l3 R" ~4 d
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    . E9 `- h) h6 z1 Q8 k% o

  22. ; [) o+ K+ J3 j
  23. * J/ p4 j& x8 ]$ c8 m7 _/ \$ M6 i6 x
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)' t( |" Y. m2 K
  25. {
    " J2 ?5 X' @+ D5 q1 ?1 x
  26.     _DataPin = pin;
    0 ^+ c9 ^; ~9 Y# b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 G+ S( }! @; {
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, d" {: p; W& l9 _6 t: ]  ?

  29. 7 Q8 U0 Q3 S# g; v2 z9 I$ Q, ]" r( M
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED+ U/ v. h2 U4 R' \7 O
  31.     s2 = pin;* k6 I; T8 b3 T% Q' u% h
  32.     #endif* m( B9 t; W! |3 L' V5 g5 n3 H
  33. }
    ; s* U+ c  m+ ^

  34. 6 ^% n3 @$ B& _# j3 N0 W
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()% g& C+ ~! }: a5 Z  x
  36. {
    + h; a/ O8 X- C/ o# @  `! @
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;; M  U9 e3 B( u) v; q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # ?8 i! W$ |$ B' V+ m) r, P% [- A
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ! ?/ b+ X# i9 @7 H: t! y4 i$ [: R5 I
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];/ F  U7 I$ j1 G
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, S" c, N; J0 M! Z$ k( s
  42. 5 ~, W2 \+ r! Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" u4 q* @7 _$ n7 O+ K% a# k& D
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( B; Q! H+ j, }# }5 c+ o
  45.     delayMicroseconds(980);
    8 p- t; j" [% ?% C2 v0 P
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . {7 Y( v, c! o( h$ a
  47. 2 t, U* W2 p# F# v& I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);1 q4 C" {4 }8 B8 Z0 l1 r5 z# j* f, m$ ?
  49.     delayMicroseconds(10);
    ) u0 i. l2 d3 u; F) ]# m/ a

  50. . m8 y, V$ V: f- @; ^$ z, d4 X" E
  51.     time_out_flag = millis();
      c2 s9 p9 i6 B0 a  A9 c: t: c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 @- X& k9 h5 z) `% u/ [3 d% O

  53. " [8 F8 S$ z- @
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ q. d. m* I; U) ^5 K6 g* _
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# t! U. a8 d; q. R$ L0 J
  56.     {# n" X9 \; R0 V% _( E, R
  57.         return 0xff;6 T/ G9 j& f4 R$ K/ }6 |5 p
  58.     }
    6 Q( {3 K2 J* p( m# y! `  ?& J

  59. 8 X* b9 G( m8 K  [0 O
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 t! s; @' R. n# T

  61. # c- f) c* x3 o" Q. A9 O8 J
  62.     HIGH_level_read_time = micros();5 K8 ?6 Q- y0 ?  g% |2 @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& ]# W3 F" I* M- d
  64. + K; q" r0 h) U% O  C3 y$ Y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & J3 l- Q4 ?6 D
  66.     {
    # D2 w) w  B9 H5 {) j
  67.         return 0xff;2 a1 Z7 v# `' \5 C; X- ~% L
  68.     }: r7 [4 X- ^! o% @
  69. 6 W' S  x3 d% W  U  R
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 j3 m; ?8 U+ l" g- r& S* w% N: f
  71.     {0 W% }' B. R4 [3 S1 `
  72.         return 0xff;; P  l: u0 o* C/ E3 O0 q/ J
  73.     }. y. q: S2 z) }% ~( g

  74. 9 }; ^  ?2 A7 J/ V7 S
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ i0 ?8 z" ^, [  D- r( O/ v& \# y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    8 z: k1 P4 o' }2 f" x
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    6 W3 t. K; a7 u! g* F- K
  78. 9 n6 `9 F, H  B6 z( E
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 J/ p* Y" C' ]& M# L( H6 k
  80.     {
    1 q# ?* h2 ?% i8 J3 G) u* L
  81.         return 0xff;8 _" K& P% `! a4 h* H$ S1 x
  82.     }
    ( G- F* U  L3 a

  83. " O) c, B- S" L. B3 d  |0 Y; Q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))- U6 s; X% u6 m" D9 p" }) x' V% M
  85.     {2 t5 z7 ]0 v# w& g6 k
  86.         return 0xff;
    6 H8 {; {4 Y& a6 ?
  87.     }- y# c3 M+ y! r  \* r0 U

  88. 8 x' d" g0 ^8 M7 |# I& t0 w
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 m# J* U% [% m8 r1 D
  90.     {
    ) Y, _$ q! d7 {: o' T/ F3 b4 z/ Q- I
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;1 D8 J5 W0 Y3 S& K3 c' Q, m
  92. ( A' J5 F, @' `0 m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    % C! B0 n0 ~5 A. V: ^, ]% B) _/ b2 L
  94.         {9 b) e/ o6 h2 w, P8 Y* L  m6 G! L
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ v  H, p( X( f/ N  k6 a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();! k8 `- F1 v/ h) j" \! Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 t! q- S4 Z$ c+ x0 E1 e- J
  98. " L7 w, Y% r: ^2 W8 R
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + c% C. I8 B" s" x! ^* G
  100.             {  s0 Q4 l/ T& O2 o& A1 M
  101.                 return 0xff;! v4 d! W/ }4 i' c9 B# T, V7 k
  102.             }& J" H) E$ D+ J& X" ~

  103. 5 |3 z( d0 @0 ^& x- i( X5 ?& d
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( w4 Q3 `, G% p; e
  105.             LOW_level_read_time  = micros();3 L& r$ d; X6 S
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level5 P* Q% l* C, s) E6 ]

  107. ' ]" h3 f1 l) R; i. c4 ]6 m$ L: ~
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1: D; S/ R$ h! M( ]" y
  109.             {8 ^: M! T* J3 r* R* w
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);" T) u( H' H" t' j3 J6 v
  111.             }/ v2 D# l; P! g! n; W# [5 h
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    8 b3 t4 L4 [& ~
  113.             {* i4 A  X4 a9 B$ X& e
  114.                 return 0xff;
    * o- O& g& Q) z4 Q
  115.             }( v8 l5 x# q- E# e/ X

  116.   e) o8 j* `" s7 k; d
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)" j# X$ d6 s* t8 a; b
  118.             {
    * ~3 E/ k4 I9 G) w0 u" ]9 v, y* C
  119.                 return 0xff;
    ) y) G' H" ]) G' D% f
  120.             }" X5 V: ?1 f4 j4 d5 E
  121.         }
    1 |: p9 f: v7 G8 k
  122.     }/ ?* D7 b8 G" b) M
  123. . I, g5 \& u: }! ?0 U- T! L
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 J- ^) Q; N; K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 D! S. {$ O1 p9 f) ^+ ~2 q3 T
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ ]$ F0 K7 I+ n! }" z8 C3 i
  127. % E8 J6 Z# \/ X( u
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! q) l) ]' M; t% C5 F& k- G- ?8 |
  129.     {
    , v0 X/ F1 z$ c8 H0 g
  130.         return 0xff;& y8 j5 I4 [6 E4 _4 e9 x  Y# o" v
  131.     }. j9 u& W7 r6 e3 P) W
  132. . y. A5 o: ?7 S! G. E; n' M: }& Y/ A
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : t5 A2 W6 U5 W% D
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 a9 c3 c8 y; S! z  F' ^
  135. 0 v5 U5 K  D% ^) f
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    $ M2 ^& B# P. X; e$ k1 t6 b
  137.     {/ X6 }/ q- T' r" x( T3 l% q3 Y, \" T
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    1 ~) Y- L9 M7 v
  139.         return Sensor_Data[0];5 V: @( K& L! v) `  \
  140.     }
    , |+ V4 e! t; ^& ~$ w
  141.     else
    - W' n! j- c, S: V2 E* d
  142.     {4 W- N' q, Q% Z0 r+ B% N
  143.         return old_data;
    * l1 \+ Y# j+ O4 o" _, V
  144.     }3 ^9 ~, `) j- Q
  145. }
    $ K, B& X' {) {' Z1 A8 e5 U
複製代碼

0 _; i! @* L5 ]$ L) ]3 hMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 6 V$ X/ p* s. Y
, H) s' k* K: B" w3 R/ o
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 z5 \/ W1 y$ o- M% r1 T. W哇...要100 個銅錢
3 x) w8 S( k& D, D
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
6 z# \6 S/ U5 o7 {" u' m; ?$ [" f能否用到mblock 5 上面呢？

, ]% b# `2 C. z2 K) e4 {MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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