mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   $ {3 g8 M- C0 r2 P9 M* R
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   ( d1 s# o4 K1 r) ]! F2 p
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   / p: Q" ], w% n& w: s/ D
9. MeBuzzer buzzer;
   - K0 Q$ b6 e2 J5 h' X% `2 j- A
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    $ T8 D( h2 r# w' {7 J
11. 
    . m) d* B1 P, A9 V
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    & n, ?( q( Q, x; A+ R* q6 v* V) {7 Q
14. #define Error3 3
    ' U) w4 Z$ D5 D# a4 [
15. 
    : P+ R/ y, l; Q( `
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    . @) T, i% b: n) @) f
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    ' M  {7 S4 U) D6 N! l
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    $ p/ J6 F: {/ i: W* x6 d8 _4 o
27. 
    $ s9 i' s, o3 s* Y
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    4 u% F/ q+ u" c2 C( r
33. 
    ) L* t6 D% }; m2 Z
34. byte Left;
    3 u9 {4 C* m9 C" Q! k. m" y1 ~
35. 
    
36. void setup()
    3 D7 b8 ~1 g. m+ |6 E8 W% t: z
37. {
    4 _: E% {+ O; @: e& [9 l
38. //Set PWM 8KHz
    , s$ z/ c$ f5 s; k) E5 }
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : Y7 q% k$ q7 h. V6 O
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    7 L' n; h, e0 O( L- D
44.   buzzer.setpin(45);
    5 s$ s: I9 |3 |1 M# \. f1 f
45. }
    6 t/ y3 V" ~* l% R  w
46. 
    
47. void loop()
    + t5 v5 Q, x- L: B% ~" a, l  B
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 {- P- S) ~8 W+ O& Y  o; X
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    $ W( o( f1 W, P$ V" C9 _
51.   delay(500);
    ; ^" |2 B% Y5 d' g5 R; N
52.   do
    2 s  a+ G1 {' G* `2 x
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    ; D, j( m& H! `. x, H/ M7 u7 \
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
      a5 v& a6 r0 B; q
57.      Left = 1;
    
58.    }
    : Y( u& C! ?$ \1 v  F
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    4 q# @. r1 h6 b  [+ \7 _
62.    }
    , p1 |' p/ e: A/ r! [6 e
63.    if(Err == 99)
    . E( M$ k' W% K
64.    {
    " n9 M+ G0 D: q8 |8 `, w
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    1 M$ w& e8 r9 L6 ], ?# Y# b
69.        do
    
70.        {
    4 m1 c* `# c8 Z7 v6 @$ r
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    7 X8 F( m' j+ h  l8 Y: g
74.      else
    8 |% U: K2 X! i) }7 `8 R
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    1 G  ^) ^% @, ^
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    + v( Q/ a2 ~% ?. U9 l1 f
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
      {4 E: Y0 l% m" r& W
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    1 c$ e7 S( L$ U3 r! z) B
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    , t/ V4 k: h8 E
92.      previous_error = Err;
    * g- k1 F  C8 e
93.    }
    # }$ b8 S+ l3 J$ t
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    9 ]" p6 I* A5 k& s
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    , \6 c. A) [( `1 x
100. int getErr()
     . Z' [0 p8 I6 X: r' x: ~
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     ; ~$ z8 ]3 a- s) ]
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     & k, i3 @* i! n( X
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     : w: o) W( w% t& c/ c
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     ; q5 m1 Z0 }, \* ]* y/ {0 m
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     6 ?: q9 r2 Q! Z# m
112.    {
     . K; v6 \" J, Y/ g4 V( i6 l8 N
113.      return 99;
     / l$ x6 s' L# l" ]+ d/ J
114.    }
     6 A! p2 [% X8 H7 O# `
115.    else
     . r+ t" B& z! U) u7 A1 e# S
116.    {
     8 A/ v) y; `8 N7 X- m; t$ T
117.     return upD/downD;
     : g/ u9 j6 D# T/ f. Z+ F1 V
118.    }
     
119. }
     8 [+ ~+ V, q0 k& |2 `* j, V; |& c! E
120. 
     - a8 |8 u0 \0 `
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
       Y% J  ~: r& f5 ]% F9 O" S
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     ! `* v# U( z: R# R  w9 f% |
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     ( j5 z; _7 o! i  L
125. }

複製代碼

7 _4 K+ l' f/ H1 l; bMeLineFollowerArray.cpp
& F! _( J, J: ?% F+ k4 s' @( c

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   - s* J! M. ~2 ]; A2 @2 i, W
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   ( M" h" X; L3 v( I- v
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   . \5 _4 ]2 u$ Q1 p+ p. c
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   ( @2 K* t9 V2 G( c; s" t, y
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 z! ~4 R/ j. B# h2 o1 r5 ?2 x4 B% e
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) m' k: |( @3 p; ^! ?7 n
13. }
    / v0 I+ c) h- S
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    " M% S; o& n* c& p9 r) ^
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! w0 r' ~0 S" d) c( b% R0 b" W
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    , q8 s2 B# Y; g- d( F* R
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    * \3 p- a' A% U7 I) a( @' S
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / Z" [( S  K3 r4 @2 s5 j" D' q
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    1 T- K% M( x; a- |7 E
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ l3 K% u' A, [* v7 ^3 A, N
31.     s2 = pin;
    8 u" O" a! e0 ?, E' A4 a6 C, J2 n
32.     #endif
    / M8 t) g$ P/ n7 Z5 t" ]& u( r
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    : I7 _- S$ R. w# H2 M- O+ E/ n/ {
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    # L( p6 _; f- H1 K
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    9 i. L9 m& w% y9 N* b0 c  m
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    8 L8 [/ ~: I" q
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    ) V0 a8 M+ e( C. J. X4 o
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    : j) ]! s  I4 Q( }( H
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    ; n4 _5 A8 H! [4 C; E" k# y
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 c1 k4 K/ ~) X. Q* M
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    / k+ k: O7 }9 ]+ t$ o
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    9 h' _  O1 v8 z' p/ |- c
64. 
    5 f- C& W' v# @
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    , d2 q  [( [  S- a
68.     }
    
69. 
    . R2 A4 {3 G" `5 s3 z- q$ x5 g
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    2 j4 W" q# Q# s3 ~2 G
71.     {
    
72.         return 0xff;
    8 j" F5 M& I- r( [% c
73.     }
    : [9 H$ w8 |& A' a$ @8 g
74. 
    ; j( K- g+ u& D! z
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + F8 S4 M; Q2 G+ ?
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    & x( g1 a/ c9 j+ ?; b2 M1 ?7 W4 Z* p
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    ) t! L6 k6 w1 g/ t$ r
86.         return 0xff;
    , g9 t3 q3 v/ a  b9 S2 T
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    , J  L9 m& S  ~& Z, q! I* H
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    , h$ F) F1 y5 L9 S
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + a( w5 [0 y' g- R; a. e$ J9 n
98. 
    6 ?  M" B# a! Z  D( W
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    , v5 s( U$ i- ?* O% G" E6 t" X
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     9 m; P) _) l6 X! W) h0 {! b+ u
102.             }
     % P5 {: `7 b) f: H0 ?* Z
103. 
     ( R+ z" w3 V5 U! A" G8 B& P
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     1 S2 N; r& m# _) x+ w1 R8 G0 i
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     - j6 w2 H/ H) h5 s
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
       l/ J9 T9 |' \* i$ }7 k! c
111.             }
     ; D2 ?8 Y- D: k: q9 W! T
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     ) K2 o- [7 h2 ]# P! v* X+ `
113.             {
     2 [$ v; l3 x- t, C# Q2 t
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     " Z5 M" t4 z: R' v
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     ! _6 G9 j% Z& H. K; Q/ s
118.             {
     % _- p' J. u0 v; g! U1 |* n
119.                 return 0xff;
     ; }) y! _( o9 h6 w- Y$ I& Q4 t
120.             }
     2 V1 f8 e/ F. R+ r+ H, P3 }% A
121.         }
     % y1 e. ~$ Q# ~/ h
122.     }
     ( Y3 g* p# c- j: D! F0 K
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     , t6 m: W+ n/ ^: P  v
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ' e; F- @9 n# q7 D
129.     {
     : x! B! o7 V7 R2 ]; W  D
130.         return 0xff;
     1 \" S( \6 H8 H
131.     }
     3 z' Y7 _$ ~* k2 L
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     # ?- ^1 @& E( F  C' G
135. 
     5 q% L  U) ^! O5 c
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ! I3 J% `  n% m( ~, \4 n+ v# g
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     " ], i! N' z' c5 {
140.     }
     / O# n; e4 `& b9 k9 f) z
141.     else
     
142.     {
     9 C) V& h: I1 B8 r8 \, g; u" N
143.         return old_data;
     ) W5 Q$ i9 q& L8 y3 ~/ {2 g
144.     }
     % ]/ U3 ~! O' O0 d3 e' B
145. }
     ; S8 k/ a# N4 @1 ~1 G# l. @

複製代碼

+ L! u" U* U4 h0 s, \! j0 dMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

( Z# O. r" G% X( Q  n認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 N! C3 [: N! \4 ?$ I能否用到mblock 5 上面呢？

& ^$ r6 H7 g& l% A( _1 d2 BMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手