mBot Ranger 高速循線範例＿

% {8 @, D$ x7 f( x% L

1. #include <Arduino.h>
   $ i: {, N* O5 b4 f: A" P+ e
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   3 z: w- ~. t) ]) g5 _; ]  R
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   $ d, q( Z( ?" I9 R9 D) I7 @& T
9. MeBuzzer buzzer;
   + T/ _2 |) w- T4 U
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    2 V+ _* R$ B- g2 z
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    + ?2 @) a; y! S+ v1 w2 J
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    - i# X: s/ F: w
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    ( B1 o! f1 _; A8 I; I9 p
26. uint8_t D6;
    " o+ U; H% E8 o
27. 
    * x, r8 B* X; E$ s
28. float previous_error = 0;
    , E2 W' A& i+ `
29. float integral = 0;
    ( O" d: f6 I+ J% |$ z
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    & Z( ]; Z1 I1 {- L, p/ R
32. float output;
    * f0 P, Q) n4 A  w7 t8 p) g
33. 
    
34. byte Left;
    + a8 U& g9 q+ C  f" F
35. 
    . c2 J) y" j1 J3 c7 w
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    - Z+ B% J9 J7 o- x2 J# c; {( V
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ( w1 }+ h1 f9 [2 D) F% C: N
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    7 K2 Q5 m% n3 B
47. void loop()
    , w/ T7 q3 a0 S( X7 ~
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 E$ r+ w4 n: m
51.   delay(500);
    
52.   do
    - K" a/ F9 @0 g! B! ~) U) v$ o/ d% {
53.   {
    4 Y" O8 c. ?/ J& Q* ^
54.    int Err = getErr();
    8 C- D+ `# O3 |
55.    if(D1 == 1)
    . Q9 @4 i( q& x' }- |: s. B& i% L
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    & ^# n% ?! n! m( A
59.    if(D6 == 1)
    8 q' w, N. t& ~" G
60.    {
    2 h7 f6 V% L3 ~6 ~6 a- {6 s- [
61.      Left = 0;
    . [/ K6 f$ V5 r; g$ T
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    9 h: ]) k/ e4 Q% h1 `
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    # D& ?& F; _+ j8 S7 m7 y
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    % O- b6 U& S3 ]5 Q8 D# ~
69.        do
    $ X3 e4 E& O6 k
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    7 M' S! b8 A0 \- z$ j5 E
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    * p+ a5 t& D5 R! {1 Y4 I; `. V
75.      {
    + w$ n/ V, D3 I/ g
76.        Speed -= 5;
    7 c7 @+ q3 z& W
77.        moto(Speed,0);
    . Z/ o9 H* W" X" J. B2 x; }! p
78.        do
    2 _# I1 p/ o0 U$ J6 V
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    6 Q1 v/ t8 ^; P% M% k6 }# Y
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    + i- w+ j7 o) @. x# w9 @! n0 g
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
    4 A+ E  w% {. U; |, N& J
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 t5 g0 k0 v5 K$ A" @' S
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    / M+ n( u- y, t2 S3 A1 m. N. y9 x/ M
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . R. H" _6 b& N! V- ?6 \5 Z3 ~8 C
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    " ~; G: }$ U: q4 K1 j4 t
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     . j4 I) ?2 O) W6 @/ s* L
101. {  
     * A+ W; n- c- j5 Q
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     ' m4 ]6 N/ ~, J( p9 ]- z4 B7 G
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     . H0 N! q( V1 H& g( r! z. K7 P
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     ' M, I6 G8 v- b1 D2 |
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ( F" w/ F7 O, G6 }' T, m; k
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     1 t/ \$ L! {7 E% z' R
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     7 r( X% W2 B0 ]
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     : s! P9 `; s( @4 w7 w
115.    else
     + A6 Y3 z8 a  D: P
116.    {
     8 f% g( G* ~% |  Y* k0 l6 K) d
117.     return upD/downD;
     ! h4 `* X4 i/ r, T6 v
118.    }
     - f8 @5 a# k, r' I" M
119. }
     
120. 
     ) E  v" Q" ~+ ^
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     / c! t' t7 F3 B  Q- `  b
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     & h9 }- l7 A5 ]8 U/ v
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   ) Y" u3 T5 ^5 K! Q: s8 G
2. 
   - X, v: T% N, n4 ^5 |+ B
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   0 V  v9 t& n/ z
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   / J/ F( ^+ x. y9 V( u2 f0 P& i: W, @& c
5. {
   
6. 
   
7. }
   4 p# k, ]: T4 M- g+ S
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   ) u2 D  M7 f  J
9. {
   ( w% P- c( k* H. ?7 h$ v: i
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * \3 k' n4 g3 h& y, U: k
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    - ^2 `8 k9 _9 ?" i, h
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    ' R  ]0 d1 h. e5 q6 E, k
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    ! F1 z0 ?6 x+ m" y! D( |! M/ N
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    # _5 K" y! I+ P4 }% R" G/ ~7 G
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 J& G8 F5 T6 I0 @" B4 \) S
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    * }1 T& [: A+ [) r  Y& z: q
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - V: R  X9 ]- q/ z0 e: r( h7 P" w
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    % g8 Z& b$ m0 z  O
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    , D9 S5 p' [* a. [) `) `/ U4 q
34. 
    . m9 Q9 M$ W( ~; V  ~8 @5 Q
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ! v! [) a, i) }$ G; H/ Q
36. {
    9 ]3 k6 u- u7 o  G1 L$ K+ o# _% h
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 \1 f/ Y2 H, |) y
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 f; T* N& r9 M) p0 }% F
39.     uint32_t time_out_flag;
    9 A( b( R7 \& o) j9 r' y" a
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / R4 r8 M! h6 ^1 h% D9 r
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & i8 W, D# }- U4 u+ a
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    4 E5 e- P$ P8 y" f) a+ C& \9 f, ~
45.     delayMicroseconds(980);
      E% \7 ]8 }: P
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 ^$ w; Y; m% y/ d8 h
47. 
      z. R4 W& q" t2 d' R/ e% ?* d
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : U/ i$ X# g  o. w4 X' t0 l$ i
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    1 X0 }- z& R4 i* U& Z! [3 O
51.     time_out_flag = millis();
    ; b2 Y5 R1 N; ]5 m) e9 a6 q
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    ! F9 V: u$ l6 f& X: u1 j9 T
57.         return 0xff;
    : {, X0 g; D3 N' j% c- t3 S
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! B5 C: d$ i" {" Z+ J9 q4 p3 o
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , {. F+ ^  V9 Q! n4 k8 s
66.     {
    ) n. x) I/ J+ s' b6 f1 o# R
67.         return 0xff;
    4 p7 b0 A' O( Y  o
68.     }
    
69. 
    . y8 Z; C) q4 }) G) y: C9 H
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ; q8 q3 q  f" h0 c& R$ j* K( ~; z- X
71.     {
    % j% J3 c5 Q9 p0 R9 t0 o$ R2 G
72.         return 0xff;
    0 X- Q  }/ ?* U1 H2 g% }1 \
73.     }
    
74. 
    0 I1 \; d: D( P) v/ F" g6 [
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , ^& G: n. z# p. Z9 ~! }
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 s6 x8 T0 D* M- N4 \
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    # J/ ~9 c! N& ~' h0 y) U3 G
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 j! P/ L1 |, w5 f. l
80.     {
    6 e. u2 w. m+ S" V' U
81.         return 0xff;
    
82.     }
    , k! b# T& m: ?* _
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    * g! x: E+ v7 i1 U5 q8 g, E- L
88. 
    3 [+ a+ r+ M% S& w
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
      B; C% V3 r2 j! p
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    8 H4 C3 k- H  D! S) e! x9 S9 d( g
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! I$ K4 W& t; n+ u4 s
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    : H, `$ s6 |$ M! |2 P9 q
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , W; Y3 F/ r& `- T3 r) A2 g
98. 
    3 j2 b! \- K' m  \
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     : u, o% C1 l$ t1 P9 [( u/ H
102.             }
     ( l; I! [0 P7 t$ }: M: j' _$ _- h
103. 
     . F- E3 q# W( k! O
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     : _' H( Q2 y# r* ]" x$ V1 }8 C
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     6 l# A" d2 p# d$ f( R/ _
107. 
     * g8 w$ c: f' D6 @: z3 p
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     3 y9 D- i' T" i; ~8 l8 I
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     + a' }. Q/ q3 l6 ~: u" r& ?# {$ Y
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     3 S6 I- l& Z( ^" {% }
113.             {
     ( _& N) z& ^& a: k2 R3 d0 W
114.                 return 0xff;
     . D/ q  h/ O' n4 r
115.             }
     : m3 h0 @" J  E- s. A8 v
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     + I. p; C. }7 y6 M. h" T
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     2 L* ]; Q) r, t7 U
123. 
     # `" `& w" @1 b
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     9 @+ @1 I$ b* C. R/ d
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     $ `5 ~% c* {5 m5 f
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     . k( A7 K. R; W% `7 x
132. 
     ! E$ l* y5 S8 v8 Z" N7 L
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     ! ^' Y) r7 s% |4 ~1 n& x
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     4 _# u" d. v* u! M$ H  E
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     " b: c) Q. I$ }. Y' J2 m1 C
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     0 i) z1 K4 W1 u5 U2 x! {$ D( S5 q- U
141.     else
     ) j9 d! U# u6 w9 j( t7 @/ u
142.     {
     / [3 m- k5 y' T. T. |& L
143.         return old_data;
     
144.     }
     . a! [: D" Q* Y' Q5 X4 P" e
145. }
     

複製代碼

9 K* s& r/ V/ hMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

) W7 l. B, I! {5 i3 {

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

+ p1 l- |' P- @, q認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

9 E: W. l7 h  {& P: |4 H) n; Y2 HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手