mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   & D; ~  q3 D1 v& R) X  C; _: _9 p
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   & P2 N) j9 m. y3 P) F
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   7 H9 z* V0 u' P+ v7 Y. j2 V
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   ' G7 i& r: R7 w
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    - \$ Z5 @/ r( ?  c& G
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    6 W! E0 P9 `" u6 |8 N  ?
19. 
    
20. uint8_t sData;
    9 a. h; L) w& z9 r6 f3 Z
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    7 a5 b9 b5 z$ v. D" p
23. uint8_t D3;
    : R- \% R$ {* P+ k' \) V
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    # M3 Y/ u) n/ p+ u# u3 e
26. uint8_t D6;
    # I( o. |5 X& ^) o( j9 w7 M% {
27. 
    1 W4 b+ P3 e1 Q
28. float previous_error = 0;
    % e. t& `9 o" b9 {' \5 f$ r. r
29. float integral = 0;
    ' V# o. F1 t# A* U! z
30. float derivative = 0;
    # |" k7 O" l& ]- p6 ]5 ?
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    1 e8 j: z# n9 N" ]
35. 
    
36. void setup()
    7 `# J: Y# ^9 a2 U
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    / U( N0 Z: a* H
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    . J0 w5 x; a! x) g- N" o( u0 B
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    6 P+ M0 x9 `5 e
44.   buzzer.setpin(45);
    * h) Y7 }4 z' S; @
45. }
    / _' N$ l8 n0 K) _: d  C
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    + B! ^1 \5 b8 k6 U/ q/ U3 {
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    / M& y8 W0 s6 q. ?, o) P1 e2 Z! p
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( W  V% S; a$ N5 ?3 b! o/ }
51.   delay(500);
    7 G% C2 B! F) C
52.   do
    
53.   {
    $ H. r6 E, }& I% W5 y$ p$ X, d
54.    int Err = getErr();
    + \& G6 F5 B, r& a+ T$ H
55.    if(D1 == 1)
    - I. H) u+ o$ q/ }0 y0 j; ^" ~* u
56.    {
    
57.      Left = 1;
    3 b0 K3 z7 U4 Q% E8 d0 D
58.    }
    ; H5 o: R  d. _8 N7 E. {$ w
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    8 b9 b) |" {+ m+ |4 }
61.      Left = 0;
    
62.    }
    5 g# G8 G% g5 W3 Y" G" I, P2 Z
63.    if(Err == 99)
    - o; W/ `6 B% a4 c- M& t% S) [
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    - T: ?+ ]1 A: f3 h) ~# M# ~9 v6 d
67.        Speed -= 5;
    8 c% i8 |4 I# r3 ^" }9 f
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    ' E9 ]2 k( N$ l. o4 l  n! W
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    % a- {) O) b, f2 x0 c/ r
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    1 L4 V& E7 V2 Z6 M/ s9 Z% \
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! T3 {. i/ z* o: v9 E; X  s
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    ; f/ t+ Q2 `  w) j5 q! j
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + ?3 p/ m2 C2 O8 u5 N
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 j0 b$ Z2 i/ j7 U6 J
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) W6 f1 h6 k! A. h& ~
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    / |7 `6 S, a4 n3 r" U+ `! y
93.    }
    , W- \" \4 j! I+ D' E: P
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    3 k. v; p1 i+ U& R" R8 t
97.   buzzer.tone(262, 500);
    " d0 m0 [1 V7 u3 b' D
98. }
    , m6 t' A7 X2 {6 N, a: H$ }+ h
99. 
    
100. int getErr()
     ) m7 U" |& c5 y' X* {2 R. {
101. {  
     8 R7 S9 y! T% U* _0 J
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     6 O, {5 O) a- G+ q# m) J
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     : M- {% j0 c+ t. \; @7 B
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     + V. k3 N- [. W4 M( M
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     7 M" b' B2 R' E  Q
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     / B1 o6 T$ s/ N) C& T
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     " Q4 T9 }- ]3 w0 Z3 [; b% T" j  ^
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     : h9 s  G: w  Q$ Q) G
111.    if(downD == 0)
     . @4 Y  {, m$ ?% I; e! U
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     ' Y6 R+ P* y( T1 ?
116.    {
     $ \  l  ?1 ?5 N0 n& P$ o: h! N# F
117.     return upD/downD;
     8 }3 u4 p& ]1 f5 t3 X
118.    }
     
119. }
     
120. 
     : d2 U# v; s0 V: m4 M& S
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     % p  A6 g# }8 `% t  k+ T, ^
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     5 v! m: T% @* E9 j3 n4 V
125. }

複製代碼

8 ~# t- e% b, a4 G- `5 sMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   8 w/ d! y+ a7 L! W! [; u6 e
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   # Y; `2 x* s5 g0 {0 i- E# U, _: T; c& I
5. {
   / N+ }5 H4 ]3 z2 M! @7 v
6. 
   * v+ w. f! v1 Y
7. }
   8 A  v3 I  z& L8 _
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   $ k: D4 N. }3 D2 b
9. {
   ' h. s2 O) V  Z1 y1 [& V
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 V& S. S" o: p2 G# s5 I
13. }
    7 p1 i0 p2 L1 a: t
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    . t' I0 r+ Q7 J0 ~6 O6 {" e
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : F  g' G2 W6 S5 s2 k! D
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 ~+ ^) Z  x: \% G/ [) j
20. }
    1 R1 \1 }# u# E* Q9 F* W
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    & |7 J6 C1 y8 @1 }
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) u/ R: O7 u8 }. k2 X# T
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 s2 [) B0 _8 u% p3 o! O
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / r7 B  R  i' c, H
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    , m  e0 h' W6 y& h9 l# v$ T
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - a# {5 z5 _5 K$ `/ o' v6 S
39.     uint32_t time_out_flag;
    7 W' x  N+ U+ t! D! }/ T" L
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # g0 a& B3 u# f2 w4 X+ [/ Y. E: K: }
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 k; ?8 W! b+ y6 p
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( ?8 ]' D/ ?$ b* {& _: P$ {
45.     delayMicroseconds(980);
    % i9 c( k. r# p+ ]0 l& E
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    $ K) ?5 Q0 _7 S' F( b6 @; y
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    9 m3 h8 b# a6 o" a+ [( G
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 `6 {) o" N9 r
56.     {
    
57.         return 0xff;
    # e, Q. T- W+ _
58.     }
    $ b! o% C- H5 E
59. 
    ! ]' N- d! B5 a5 V7 o2 F& L
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    : _0 p% r) ^+ K, d
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    4 S& v3 Q0 M+ h$ a& {
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    . Q( \) |1 w8 P( e; S, ]" n
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      H, g0 D- N- ^3 |! \  E
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    0 \0 y3 f" Z8 e/ i; V
69. 
    % p/ ?7 E" {' B( f
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
      a6 v' q- ?. F4 h4 [
71.     {
    
72.         return 0xff;
    3 l! G0 y- p8 l" y" t. M0 \
73.     }
    : A  B! g' [( _+ |1 o" g* I
74. 
    1 O1 V- S* ~; D: ?: A" |% C4 q, z
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 S# u& H4 b! v  c9 v8 e
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    / E" e- u$ ~7 q- [8 V  N, q+ G4 Q, `
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    ' e0 l5 M- a; l2 h) k
81.         return 0xff;
    4 f1 j7 y) n# m1 f% U3 m! O. _5 Y; C
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    ; I5 a6 C+ t# W$ b9 x' o
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    6 T8 N4 I* Q( W" _* K
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 U0 \0 F, X4 ?2 R  Z
94.         {
    : m* i) Z' z. V- n* \5 X
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( a, }) X) T2 }9 P3 E6 `- a
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 C+ C, e% M% i$ `! |# w% p# E, N
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # O' \" Q2 _2 ]5 I7 Y% d: F' l4 D
100.             {
     6 f9 l$ w0 I  M) F
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     / g9 a( R) D7 K, Z+ q
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     1 _3 l( S5 Y( ]5 B5 x; b
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     0 R* F0 ~+ l' H. x4 d
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ! l+ R1 o! W0 j' y: k
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
       {) `0 L3 e% S, e5 O
109.             {
     / W. r, _9 ~( J9 M# G
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     ( F/ y. z2 J) F1 o
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     % {' P5 M/ _1 R' `; l4 n9 \
113.             {
     0 f% `8 s2 h+ F. Q
114.                 return 0xff;
     ' d) i) N+ P& ^
115.             }
     6 W9 [# f2 c& b) u) K- Y
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
       a% N- Q( m' s, h' g4 _0 M
120.             }
     ; |6 ~% }3 Q9 Z( B5 }5 O5 z( `
121.         }
     
122.     }
     9 Z8 h* q- D6 v3 [
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     ' z" I% {6 j) [+ r* N" w
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     4 ?0 y1 `4 K2 B0 g( a& a; k5 F
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     9 f. u, H% ~0 e7 M2 r2 c0 j1 g
129.     {
     * e) l" k: R0 j; O# q# @, R
130.         return 0xff;
     
131.     }
     ) W$ A+ W! A6 G6 q
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     ( T. P, y9 p3 D* S
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     1 B$ ^3 f2 l' B8 w8 [* c  l
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     0 c5 g4 O$ S# P
144.     }
     $ ~3 Q# J# g2 V7 Q, U1 t
145. }
     

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

5 Y8 Q7 U5 g8 J( l, Z

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
  V( p5 [$ I/ g( D$ r+ h" I, _' I哇...要100 個銅錢

- ~8 a. i; N( w2 ]/ `+ ]- q% \% n認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
, B( I# Y" _8 t: J. O7 o能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手