圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36304|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 |& _2 X- H, H. t# V; Y
  1. #include <Arduino.h>
    . J/ ]: q0 |6 X) _- m' u
  2. #include <MeAuriga.h>
    5 _5 E' w2 Q# Z$ ?) L, U
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ i. t4 b; ~' c3 ^! \1 i, P- j. P

  4. 3 M9 Z( W  G8 y8 o# ^/ A' `5 r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      p" h7 e0 U; S# w& }4 k
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 s# R& f! h( O" I' R
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);# ~8 @( P9 b% B. U9 T
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);1 m& |& l$ M, Q' O- z4 b
  9. MeBuzzer buzzer;' q9 s8 B( y' a! e
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);' X1 h. i7 k, c2 f  ?4 p
  11. 7 |& F- x" ^, Y, E$ j
  12. #define Error1 14 Q9 M+ i8 M& ~% V' F6 u' g
  13. #define Error2 27 p5 {  a) |3 W7 F
  14. #define Error3 3$ ^: G2 b# N- A+ a5 ^
  15. - A9 p3 ]; k* Q5 _: {4 h
  16. #define Kp 15
    & R% K9 `" g4 f  K# x/ l2 \. n
  17. #define Ki 0.15
    , K/ d9 b8 Q9 ?+ B; I5 {4 d/ {# G
  18. #define Kd 0.036 S  s# x- O1 s& ~
  19. 5 B# W4 o1 u* Q( a7 g; N
  20. uint8_t sData;
    : r% B+ h: T. [1 f
  21. uint8_t D1;5 j, b/ n5 l& k( }7 d9 q0 n2 Q
  22. uint8_t D2;
    ( }: G+ J' S. p4 l/ ^- \
  23. uint8_t D3;
    # h% O, R% k. B  H
  24. uint8_t D4;7 U: u- c( }, I. r
  25. uint8_t D5;
    9 m* d1 r4 W& @& m4 g8 L1 b) o  N( R
  26. uint8_t D6;$ T& y8 j9 Y$ P: T: Y
  27. 3 y9 j7 h# w& z" L& V
  28. float previous_error = 0;( u  w/ Z$ X. [6 I3 l+ e7 v
  29. float integral = 0;
    % V4 x- \, q7 Z7 \. l
  30. float derivative = 0;: {' P4 [$ d: Y" z. J! @; |5 r9 v
  31. int  Speed  = 160;
    $ `! h. |( N, |% F
  32. float output;- j& v; z# W/ y4 B$ \# G6 h

  33. 1 v) p+ t- f8 {& c4 ~- D9 F8 z- Q
  34. byte Left;0 n) {5 o% s6 z

  35. # X9 T2 g& b; m" I
  36. void setup()
    / N2 y) A0 p( k0 Z
  37. {0 W1 |0 k/ m5 V- L
  38. //Set PWM 8KHz
    8 U" e7 D1 b9 f2 ]$ ]6 J
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 A1 v7 v' @# G' f; M8 `5 f
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 x! y+ C  Y7 `! \
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 u& y8 q. I: \) n# C! ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);, a  Z: s3 V8 n
  43.   Serial.begin(9600);
    4 H) k4 N- D  `' v+ J
  44.   buzzer.setpin(45);9 Y9 c- M) k. a) D1 H
  45. }* ]- U, t5 g* A+ {/ X
  46. ; ~4 L& V/ Q: Q$ ?9 n
  47. void loop(). a( Z* Z4 l  ?4 E+ X4 d
  48. {
    . `6 `4 R8 K' _/ G
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));- v( ?/ O- D: H  c7 Z  f
  50.   buzzer.tone(1047, 500);, r9 t7 h, }9 q( T  n9 ^" t$ Y
  51.   delay(500);  u9 c7 o/ ^( y4 v% {2 q
  52.   do
    # k( ]) j( j( I' V' p
  53.   {
    + C4 R* ^5 P/ D
  54.    int Err = getErr();
    4 H: g6 u3 N+ n  \! U) k
  55.    if(D1 == 1)$ w- q8 i: z1 x; l7 p0 K" Z9 n: [
  56.    {; K# g# i1 t4 B5 G" ?! P; g( |! ?
  57.      Left = 1;
    5 N0 ~0 O: S' R
  58.    }+ h; X- L3 v' h% _: K( A
  59.    if(D6 == 1): y  b) z% V  p" d/ s1 F) {
  60.    {5 t, Z7 ?: c# Z5 W3 h0 }9 b4 _
  61.      Left = 0;
      E- X+ }3 z% S" d
  62.    }
    " c7 h, }8 I7 g1 t
  63.    if(Err == 99)' U7 O. n) I7 S
  64.    {
    0 l; \0 E' Q: T7 a& T+ {
  65.      if(Left == 1)# K/ V" {. e6 @. L( w8 }6 ?
  66.      {
    & m/ T5 N. b. i6 `. S* U
  67.        Speed -= 5;
    5 A9 a0 j! U; S. [& t; a
  68.        moto(0,Speed);
    $ c0 h1 _7 a6 D; B! @$ L
  69.        do) ~8 @. N, Y* ^6 N; r. `; a, }5 f
  70.        {
    $ i, U; B' h6 C  s+ ?
  71.          Err = getErr();
    9 q; t  k/ ~; l( G) S( Z
  72.        }while((D1+D6) == 0);- H1 T( R& F! |& g4 C, ], b7 F
  73.      }1 N4 M0 j3 J: `: F) H/ c
  74.      else
    : A5 P# g7 ?1 |# F" P/ z" K3 u
  75.      {
    " H3 ~: I+ c4 Q2 w3 M
  76.        Speed -= 5;4 T4 j; D% u) M% a' {
  77.        moto(Speed,0); . C- v! j( U1 Q% V- C
  78.        do
    ' G. [% w4 o" Q% T9 f0 f6 O. a- l
  79.        {
    7 Q4 a3 K) i, |, e' R! m
  80.          Err = getErr();
    + z& Y4 b+ @0 [% _% j/ F! z
  81.        }while((D1+D6) == 0);# [% c5 f4 g7 w0 _# E4 X/ x- Z) B/ t
  82.      }  g% j9 d) T% L& w
  83.    }$ j. ]3 q7 O) b. f
  84.    else
    ) b/ I5 E4 c9 U1 ?
  85.    {
      ~! \& o! E* {  t) X
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % O9 b- I6 N. G8 e  w
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 6 F/ q7 q* |% N3 _
  88.      integral = integral + Err;
    ' V) D/ b% ]9 x# z/ A
  89.      derivative = Err - previous_error;' U0 B0 b/ X0 L$ X6 \
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    : K' `5 b3 N, U
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));( D( C( Z0 i6 h8 t3 ^
  92.      previous_error = Err;
    8 Z+ G3 N% `. C! l5 K! s. V& b
  93.    }; p, _* o6 r4 Y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));! e+ S) _5 j  F- X) U
  95.   moto(0,0);  z8 M# t0 h( r+ P
  96.   delay(500);! J( b" n4 ^* n( D' Z' Q
  97.   buzzer.tone(262, 500);3 q; O; q" c$ p8 j# G4 ~8 P, K$ _
  98. }0 a$ K' P& e( w' Z) L8 Y5 C
  99. ( X6 ]1 N( U* {7 ^: [
  100. int getErr()9 T4 e" f* b9 x5 x5 T2 I- z
  101. {  
    8 M9 t; S" Q- p
  102.    sData = linefollower.getValue();+ G' b5 _" {' L" k
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;1 w+ Q) m0 m; G* ~4 [
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    # {) _$ i6 s% }& q, [
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
      [7 Y. b1 Y2 N1 S2 e% J
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ) u$ I; @: {: y$ {% a& t
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;. J/ M3 Z8 f4 B! h7 ?) s1 F: I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;6 t$ X6 A/ Z! K" W$ E; y% S
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;3 W! \$ O  m7 E/ b1 G- b3 ^4 j
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ B7 Q# j! x, o( K- Z" ]
  111.    if(downD == 0)2 g& a+ q- a; [, w8 f
  112.    {2 {# j, F* O; S! @3 D& A( b
  113.      return 99;% A1 G: c1 O0 O; Z
  114.    }- [: {# K- p& {  d
  115.    else
    ) D  a) }5 w) F, b1 d/ p
  116.    {
    ' o- x, A5 X2 c$ Z$ ]
  117.     return upD/downD;2 i3 l/ z: R6 j; n% C
  118.    }
    * o3 T" t( R! D+ d) c7 `$ ]
  119. }
    ! D0 `0 k; d: D1 k9 P
  120. 6 \% \2 _9 g/ h" A; I
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 [% B# X$ L7 H9 Q6 R
  122. {
    6 Y6 ^( w4 d2 p( l* q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    % i6 A" B9 `4 d) b! x2 K- ?
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ! B8 O  k: {4 O: [4 k: _
  125. }
複製代碼
4 D5 j1 l/ a7 B3 ~2 r% T: l- a
MeLineFollowerArray.cpp- W9 b0 A' y5 E# f! A
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( M! _! c) y* y8 y  c+ m0 ~

  2. $ Z- a! Z7 a: h0 [5 l
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 l/ S, ~) J* h% |& _
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)3 o% Y+ l9 ]* W* s5 Q
  5. {
    5 \2 g7 W) `8 o& r5 B4 G

  6. 8 k2 N. r* \* m3 {9 B, a
  7. }$ s4 L: b5 g5 v: v- \; M5 s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)7 S* Y- f/ m! }1 c7 P; X+ C
  9. {5 S8 F  P) ^" Z: s3 q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;# _6 S% l+ m1 g2 w/ _$ R8 ^
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : W4 }7 z* T2 Y9 L
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 g/ w) i! S$ e9 P
  13. }' K8 n0 C5 f" u6 G0 o! Q* ^6 q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    8 I6 r' c3 ]% ]+ U6 s# r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    # u7 t  R! D' m4 n3 A5 ]
  16. {
    * c3 {# H9 ~5 ^2 e+ }) D
  17.     _DataPin = pin;; c6 _2 l3 q4 a8 Q3 U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , Q, g! W  f; R  u9 Z$ ]
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# d8 [$ \+ _4 a
  20. }7 S; w6 \6 V" m9 ]+ n
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    . ~7 ?2 ?! E0 y4 h& u
  22. 2 c" _/ h  p( c& ^- I

  23. , {0 u. P/ u$ V
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    6 ^  K0 w' A8 ]) d# x. c5 |5 c
  25. {, \# I# ^; S& k3 i: S
  26.     _DataPin = pin;
    6 d( ^0 M. [. x. k$ q1 l1 F
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 k1 C( t; u0 E7 W; C
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % x( Y4 N5 K: F% K! c0 {
  29. 5 m& v0 [" K  N; @* T7 x4 a5 u5 `5 ]& u, E
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) B  [' z/ g% V* ]/ |( Z
  31.     s2 = pin;/ [: X9 I. a3 J, ?3 p& x
  32.     #endif
    3 _3 }- n9 p3 n/ u
  33. }. y, h4 K4 I3 Q* d9 e! @$ E
  34. 9 w, W  Y7 t2 x7 ~: D- X
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()2 @! A' K* `. N% n/ M6 j$ J# r
  36. {
    $ k; _, m; z; e& _+ M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# R, B" _/ e3 b+ n0 \6 H
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - z" z8 ~. n# D' [
  39.     uint32_t time_out_flag;" l1 d9 [" x- M) @+ U+ j
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];- F- x- n5 ^) P$ |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - f1 ?, g  u7 }
  42. ! N2 @* E5 o* z& n$ t. [0 ~" }
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ X9 x# K. B: L- V2 g- G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, b2 J- h# T5 N1 O  l
  45.     delayMicroseconds(980);
    ! {+ ~2 P, H, |. z( W% A
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* M7 e5 Y  Y9 o) A" c! T
  47. 1 P- o: R' u. `& V, |' o0 w1 O
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 G% g4 a4 L! N( I0 ~; L: M
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 p5 ]9 `# |/ P& g
  50. - R+ P9 X! H- p% B7 O- y# N3 b
  51.     time_out_flag = millis();, X  ~; |% A1 e% a/ R+ e/ l
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" a) P7 T1 v$ q8 I6 f/ T$ _  M9 H

  53. / G2 n! E9 G, a# f( N. N7 d
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! y! m, {; c  u5 [7 U
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & x0 A7 e9 x* c% }' f7 \
  56.     {0 B- B' y! }6 L' j5 w7 ^
  57.         return 0xff;
    6 R. p/ z! \$ a  N1 B
  58.     }
    5 s% a$ o9 |# e: ^

  59. : J1 B- u! t2 @4 b( q" [3 C$ i
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( L# t2 T" [/ l3 N0 o

  61. 5 l1 u2 T' @0 P' K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # j0 T/ I7 k! A* s+ T8 I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    & b; v& I0 v! j, E  ?4 }- j
  64. * N) v6 _1 W- C2 p0 ]# {+ E) B1 @
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- p  d" I. V( a# Z
  66.     {$ o' T! ]# z( x  e6 d& R% I) E
  67.         return 0xff;5 }# D( H0 f% Y. H/ t4 ~% r
  68.     }
    ; K# g6 y4 {' E+ o2 ~6 Y

  69. 5 O) m: }: B0 y; j4 X" _  I) x# t6 a
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))' l  D, e& K! I/ ?4 n7 j
  71.     {8 h8 R' v, j/ r1 n& e
  72.         return 0xff;4 q+ m1 w! w- K/ e
  73.     }6 ~- v0 P! D. X, s( t

  74. 0 z2 I- ^& \4 u3 d% n
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " s( Q2 @5 B7 ~8 Q. k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * d* n( B) B( k/ E2 g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    5 h( A# [9 x6 P# b: D7 T+ W

  78. : [" s* r- n* E9 e  a( E
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 ?' N  r9 W3 R6 K
  80.     {
    , @- c/ V5 p/ Z% T- r9 B" o; Y
  81.         return 0xff;
    . B, S+ c8 @; ]
  82.     }
    % \/ T3 N& I4 m( w& t$ W
  83. ( q6 S% x; j" O1 H
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 j9 p: L9 R4 N) w! f
  85.     {8 B% y% n& E* @1 C5 G
  86.         return 0xff;
    , I2 ^4 T5 M' p
  87.     }
    + a5 g1 o6 ]2 f, J* L
  88. * z, W6 ^: z& l* P/ u6 s# r: o  z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 a3 E" q' Z! ]& Z6 L8 }. m; d
  90.     {
    - f1 T* [& d" c1 P4 C
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( M4 _# q. A: h  |4 k
  92.   n4 D5 H3 ^) L* o2 g5 X0 U
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++); B6 ^* m2 [; }+ S/ |! w& R
  94.         {
    ! s) f7 S# z  {/ o, @
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level! |/ R2 ~6 W6 M3 ~3 Z( @+ O8 R+ m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();, c( ?, Y, F5 f1 Q. _, n+ l6 z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 {) A4 y: b) [& R0 ^7 g
  98. + ]. v6 @2 a' W' x: n" ?9 |/ n9 J
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )  M, X4 C& s4 f  |
  100.             {
    / I5 v" R- K1 I+ A; x
  101.                 return 0xff;# s! d& W3 e, A5 h, `" z
  102.             }: R. b& ~2 T# [" ^7 V2 x; s: N1 \

  103. " Z/ b; Q1 n' K; b& K0 V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 N9 d% a# E4 \" K# D
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ; T3 K; E! ^1 n* P( w4 {
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ; S0 f) ?- V7 ^2 k( A* H4 l4 S
  107. 0 o) W! `" }6 k8 z/ Q' y4 V7 V) s
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 `. N- S6 y! C6 e% m( i
  109.             {
    % ]! a6 f# u/ _! Y4 Q# g4 z
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ' O) Q# h: f1 n
  111.             }
    / u. z/ V8 n% j# `8 a7 T
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ( Z" H+ v$ H+ a1 R
  113.             {
    " S5 Z9 W# h* G7 I& ^' I+ e1 F7 H
  114.                 return 0xff;
    + l4 x! c- j8 r/ }
  115.             }
    . t- ]/ H1 b" n. T' N7 R6 H7 E3 g

  116. % k: \9 A0 F7 H, B7 a7 a
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % L- n4 C2 K( a6 M. z
  118.             {
    % D( ~/ g* a* U8 D% w, R
  119.                 return 0xff;
    & n; \0 A* @" W
  120.             }
    1 O. n$ k4 r# c& B/ V
  121.         }
    / c% s/ X5 x8 a
  122.     }
    7 K5 K1 `# K9 M4 b: b9 |+ M

  123. ) |$ i& z1 k* Q  D/ D% e/ a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + N/ v) m7 e  q! O1 ?. l0 c; t0 E
  125.     HIGH_level_read_time = micros();. O2 Z8 q$ t) l& H
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* I! b( U5 h) F
  127. 4 P0 g3 P4 n) P1 T, K) U/ @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). H2 L3 d% I3 ^& D; `0 g
  129.     {
    $ l, S7 {# H! ^! w* R4 P/ ~* ?3 d7 e2 m
  130.         return 0xff;
    5 J) W/ v0 C2 K4 w" H
  131.     }
    4 \% |: H% s( D2 L& L( t

  132. 1 Z2 W+ ?9 F: q9 W
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ X1 m0 H9 }$ d6 H3 L  d6 h
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# o7 {" v0 O9 j' n. P9 f

  135. % I& U8 K1 |! P4 l: Q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))* V6 J) P$ I9 z0 @9 v" R6 ^
  137.     {
    4 A: @" b4 c* T/ |
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    0 @! a* u  A! }+ r, k# \$ `
  139.         return Sensor_Data[0];8 q' i4 a7 R* F
  140.     }3 X! x; r2 x( A' Y6 j
  141.     else
    ! K1 S& J) N! F% I
  142.     {( Q6 |+ _* A5 B6 E, ^+ v) ~
  143.         return old_data;
      U4 F  R% ?$ U3 `1 ~
  144.     }* S# ^0 n8 E7 z
  145. }
    7 t3 e0 p# y" W. d2 ?
複製代碼
$ J; V, A2 D0 F3 `' Q9 s
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
0 R  b( q% e' q4 X: A8 u8 u" w6 }! ]& c3 Y
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
, w7 f, S, F" e# o5 R哇...要100 個銅錢

0 k5 Q9 O8 D8 U8 u6 L認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! j4 ~, s( I1 ~" o4 `/ {; K* R能否用到mblock 5 上面呢?

5 T. L/ {& K/ d; N7 M/ Q9 UMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-25 08:03 , Processed in 0.030696 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表