mBot Ranger 高速循線範例＿

- _5 _: C1 f  n, r4 t( A. l: v, |

1. #include <Arduino.h>
   $ s& k& r) E, g8 b, o
2. #include <MeAuriga.h>
   / `: p0 w5 l* a  Y* {
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   ( @, A0 {4 r( ^6 E- Z* {
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   3 L% y" ~5 c! U5 }
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   6 C5 G/ s  X* f- s/ Y" `
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   9 l7 z, C) F/ p1 F  s8 z0 B
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    * ^3 o5 H) {: Q3 o( z
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    % i0 ?6 T! M' [2 {) Y2 d
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    9 M* W1 R: C) l( Q; H# y1 e
19. 
    - p2 r! v# |( o: X9 }
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    ' n9 v6 e" S- X1 w8 f
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    % a: E$ k- F6 H
25. uint8_t D5;
    0 V) a/ K. f; S, x' B) Z
26. uint8_t D6;
    . d5 r$ a8 q, g, p: U+ v3 ~
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    , Y2 h; G1 V9 i# [; u
30. float derivative = 0;
    ) T! f4 s. F  r* j( `9 V9 m- v
31. int  Speed  = 160;
    , m: `1 g' Q2 \# C3 E
32. float output;
    
33. 
    ) C% k3 A7 ?0 t$ n! M) \
34. byte Left;
    ! q! t. b( D# l! C5 W0 A6 ~5 j
35. 
    - P2 m0 D* V9 v+ v
36. void setup()
    
37. {
    0 j8 I3 k. k$ s1 S
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - H+ Z0 I0 C* K# `
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ; C. Z9 u% i  W& ]& I6 p/ g- p
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    ' T9 |* `, P6 N' F
45. }
    2 n# Y" c% K* l: F) P
46. 
    ( ~0 Z" b( J5 \. g0 t6 j6 Y
47. void loop()
    
48. {
    ; j0 |3 ?. O0 ]8 [' V6 g
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    - i  w+ e  p' x, U9 u% q. b/ N
52.   do
    
53.   {
    ' {7 h3 r4 a3 A* w8 k
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    3 x* B0 |  d) c  z  o1 [- w$ o. _
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    # R7 c; q# W, @0 @
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    , {/ r; h8 Q# y! L+ s: h
66.      {
    4 `- I5 F7 ?' P* D
67.        Speed -= 5;
    # ~2 T2 g$ ~  e: m! ^5 M5 Z2 r
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) l" l4 m  Z# {3 e
73.      }
    % j" E% t5 A/ x: \# h' u) ^* |+ J
74.      else
    
75.      {
      W8 K# o/ p+ c# T. }% N
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    & I# o+ Q6 Q) V7 r
79.        {
    ! C( q% @5 R0 Z+ J5 W
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    9 y' ~2 ?: x$ I/ G' h/ L
83.    }
    
84.    else
    ( r& B; y7 G+ U' W! R
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / |, I! o! j! Q/ H  b
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - `4 Z7 Y6 \0 E2 v+ {
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    * V8 }. H  |* P
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    - s! K9 {) K8 {- a3 N5 |
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 L/ o$ W1 J' ]
95.   moto(0,0);
    ) b0 R) {9 ^8 A" U: F# N
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    / @4 n- f1 ~; l( |$ X9 N
98. }
    
99. 
    + V/ L5 m& U# x$ F2 R# p* r
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     ' A6 Z) q# P$ K! p: _1 F" r
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     # v! _7 ?8 C% X. }! [* C
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     % Q+ K& S: a, V+ R6 \
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
       t5 Q) o) s1 J
112.    {
     / i9 `" O3 l7 ]: I2 d
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     5 f- h! |  F6 w$ C0 Q- j
117.     return upD/downD;
     7 b4 X; u( s% ^
118.    }
     ( u1 l/ k% q( a4 I' {
119. }
     
120. 
     ' B" a/ F' V. j% }  B# F1 y& \5 D8 m1 A
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     * J3 i' ^: M0 l9 g
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     ' _7 Z# R3 e' F
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
; x! L- E8 D' r8 F/ @/ Q

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
     f& a" [( e# D1 U& V
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   / g$ a: ~9 M6 P' F; s
5. {
   7 M3 P) r' [$ L+ O
6. 
   " z3 Z+ H; a) V+ |/ Q
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   0 S9 J  N- H% E3 j% V3 d- Q* z
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    6 [" \/ c* [7 G( l' h
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! f% |: X# p7 P) g+ x, t
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( S* ~9 p( P, a
13. }
    ' w+ a( o$ S. q0 n' O3 Y
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    9 r! m+ M4 B+ a5 c/ p
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    ! |& s/ }2 y/ g4 \) b3 w3 b
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    + L% g9 p. o) f/ P' @" L
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    ! j! B& i: k! o
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      A0 s0 n8 }- C" W3 F0 Q5 f+ l, P- x
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + f: ~; s8 O* t5 l$ A$ F6 u
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; q; m8 [# P- o5 R/ l8 S4 V: t0 i
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    ; W( t+ g% J$ h
33. }
    3 k' P& }! s, i" t
34. 
    ' m. j) ^( ?2 r( F0 x. }
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % f" U6 L" y) y! J1 q
36. {
      ~( ~& `4 }: c
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 R* {; ^7 V% `- w
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 T; U( Z5 @* L- @- I
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 h/ `9 R# s3 G, S  e
47. 
    ; F% ]6 R1 ?7 y, c9 P( d
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ; i: \4 Y' x/ j) b7 ~
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 F7 a& d4 g# e, J2 I$ i
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 y* U* f$ `  T" p
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    2 y  o; G( ~+ A5 c! Z3 V
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' {, D* @' I+ ?- z. r5 P& Z& A2 w
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; N* G/ f+ q  p2 o3 c$ L) T; ]
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 T' t0 E; }: Y0 v. Y. c5 K
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    # c- k* u6 I! U" Y
67.         return 0xff;
    
68.     }
    * G6 t2 [: `: F. o) ]8 A/ |
69. 
    6 a! l$ y4 [  z* b/ h+ A
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    5 ]- u8 R0 O% a5 J* {5 ?6 l
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! D: ?5 I  N) {
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % ^) Z, i* V9 F' F- b/ q+ }3 j
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ' z# Z/ N) |( r" r$ M; d
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; A: {( K: }1 E0 U2 n4 `
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    2 _! T' v' L. A. N! b+ H* Q* e9 o
85.     {
    6 A* J2 B1 J5 _2 I+ N
86.         return 0xff;
    
87.     }
    / `8 {% |* A2 V2 u
88. 
    ' h5 G& e& u9 [
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ( n; X$ I% i6 R6 |- Y) p2 V! b  ]
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : T. q3 Z+ _" |- n! K3 z3 Z5 W
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & S0 O4 l9 B$ H9 g
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     , X2 P% N2 S4 l3 C) |
102.             }
     
103. 
     2 }$ T5 U* u9 W$ _9 l0 ~; [
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     # |: q  Z  r# q" |; ?6 j) A
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     3 n4 t+ Z1 P: W( J: U! r
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ( n% y( L; V+ u6 Q4 N
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     6 a) w4 h% ^* b
109.             {
     1 e8 B, ]2 K& |- \
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     # z9 T( u/ U, J0 V! W
111.             }
     7 K" I( s8 @# T
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     9 w- m' U' m* I
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     1 D& ^0 q- [8 M* V- D0 d: C
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     ' F& Q& z3 o1 L" z7 f, s# Q( H
118.             {
     ) O7 w& y) y0 E  H8 ~. O, a& y
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     0 ~  U# \5 |+ A! V  R: J
121.         }
     
122.     }
     9 b1 E, l- P( D5 A
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     # M- L; R2 o' v/ k: l
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     # t$ S) z8 f8 S5 |; A
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ( x; n; e6 \# L! x
129.     {
     
130.         return 0xff;
     ! d: F5 z" k) q" i: t* S% s
131.     }
     
132. 
     # h! Z+ v2 ?1 y: M
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     ' M8 W! C) b" P- [' o
135. 
     2 S# A& p* j0 W+ j
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
       v( M  D: M3 q* U' p$ q: Y
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     " O6 ?4 A; I1 P: i
139.         return Sensor_Data[0];
     , K* B  r2 f9 c0 m9 K, V4 Z" o
140.     }
     8 C) t7 o9 ^/ d: u) X4 @8 ?
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     0 `. h( S7 _3 E7 u9 t2 z
145. }
     # q+ C. n$ o7 D! F

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

6 G7 B9 `) S4 r" L* K0 n) j

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 ~2 Y6 M- Y6 Q能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手