圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36260|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 ^; n& u6 t! x+ M! t& U; y' H% c
  1. #include <Arduino.h>
    * K% |( }7 s! _% n7 \
  2. #include <MeAuriga.h># V( ]0 j0 V- d, `! D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"0 l" @- o8 x' _  Q' E2 D

  4. # Q) e+ `$ Q: w  q  J
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);+ u: m. I% x1 M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ' x2 m- }  h, G7 V% o9 d3 {* O) d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* z9 B( U1 }9 y' h2 Z5 V: t
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);3 E$ _2 W& D+ Q4 n. _8 V
  9. MeBuzzer buzzer;
    ' T/ o/ W: l; x* v! S8 r3 \
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 }% e0 a6 T9 h3 {$ S0 X
  11. & ~. }0 E; B1 B: C& b+ n
  12. #define Error1 1
      |# U' w  ~& N  o  e
  13. #define Error2 2& Q" |; R" n; X. p
  14. #define Error3 38 D% z$ j4 U4 O7 f
  15. : N8 v& P& V' }& b) `) S
  16. #define Kp 15
    : @% h. n/ B! i# ]
  17. #define Ki 0.15
    # d9 H) r% Q$ q( c1 \3 e0 I
  18. #define Kd 0.03
    0 a1 q7 `6 r$ t5 }  u" I
  19. ) l6 s* w& I* S
  20. uint8_t sData;1 p* {' |( t$ `' }+ \5 Y- {! D. f
  21. uint8_t D1;
    ! J. J5 n7 @4 e, U( x
  22. uint8_t D2;. D2 q5 D$ u% k* x
  23. uint8_t D3;
    . r5 u" }2 V8 K2 F
  24. uint8_t D4;
    ! ~* r: V+ Q  G! ~1 w+ o
  25. uint8_t D5;2 x% G& P4 k( y# T
  26. uint8_t D6;
    # D0 Q; K# C& Y, z+ o- q  f
  27. 6 C( T. \0 |) T, z5 T# Y7 X
  28. float previous_error = 0;
    $ G1 F5 z* b( w7 h% {" p4 K3 r
  29. float integral = 0;
    ' c/ z$ m  _" x% m* N! Z
  30. float derivative = 0;
    - ^& Q, m( `, Z# E% @; P
  31. int  Speed  = 160;
    1 O* }8 P, j+ c- g, @* N; K; V
  32. float output;, R" J4 p' c$ s, l

  33. , R8 N5 A$ Z% X6 N" L
  34. byte Left;6 F4 [$ \5 |2 f1 ?+ e
  35. # k) F/ T, g6 r" ?0 M( a* R
  36. void setup() / B. D/ l5 F+ o) W( X- w
  37. {
    + h& t" ~+ N- W, w
  38. //Set PWM 8KHz
    # H' W) }5 U8 Y7 _8 Y' ~/ M2 h
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);" J3 q7 l" D5 `) ~0 [+ l
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    " Y; U, B/ S# O; @* E
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);9 O' l, x* b$ S0 a( u+ C  f
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) g( S, H' y& z4 Y
  43.   Serial.begin(9600);& |% k8 ^: s# L2 g8 L! n
  44.   buzzer.setpin(45);* v5 O- ]) E3 m
  45. }1 C# _4 ?) M0 F, o( C
  46. ; z7 V& d2 Z3 g/ K5 Q
  47. void loop()
    . ], a. ~8 ^; {
  48. {
    ! H" G* W' |- I, g3 i
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    6 M1 Y- g% W: a, P
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - ]6 T0 |& L; k; `) y$ F
  51.   delay(500);9 d! I6 A0 `8 W9 F( R' _
  52.   do
    9 ?0 p3 X, i+ T
  53.   {
    9 t  T9 P5 u: D3 o: l! `$ e
  54.    int Err = getErr();
    % [) ^5 s3 \6 K- E; ?
  55.    if(D1 == 1)
    0 m) a3 E% R7 u2 ^4 D
  56.    {
    $ M/ @  e/ o( O/ ^
  57.      Left = 1;
    * g5 }0 M" E$ z' }, Z1 c  _' r/ a
  58.    }
    / E$ L- o6 V7 G; h2 b
  59.    if(D6 == 1)9 e7 c( F2 k$ Y4 [1 P8 p, o  w" F1 n: e
  60.    {& [5 k. q5 |5 u8 w4 W$ L3 t8 {
  61.      Left = 0;, l; F( A8 @8 U9 x) w3 J( w
  62.    }
    + y7 g. T5 E8 H9 E
  63.    if(Err == 99)
    % a; V, e) t6 C
  64.    {3 J- o3 _2 k8 \8 |
  65.      if(Left == 1)/ @" ^# M% V1 U4 y& m) G6 c& @
  66.      {* ]# u: U$ K4 j, G+ d
  67.        Speed -= 5;+ R/ v* x: h; Q
  68.        moto(0,Speed);
    " E4 t7 G6 L; _1 H  ?" A  H* h
  69.        do  s! ?9 ^9 _0 E5 W2 J0 Y
  70.        {
    ( |% T- w7 W7 y5 x* I; z
  71.          Err = getErr();
    3 W% I. ^9 K! Y; @7 V; U
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    - w) U- w" y! k$ G" c  t3 W
  73.      }
      Y' `+ ^0 Y3 V
  74.      else
    3 }8 N) U0 T, l7 ]7 h& r
  75.      {0 T- O! E% I. Q7 P1 o- x% ~
  76.        Speed -= 5;2 L( }4 d& X' ]0 s
  77.        moto(Speed,0); , N- e7 y" O4 z. t7 {2 @5 v- J
  78.        do3 _9 a- A( K! G1 f) E  c
  79.        {
    8 U0 ]8 f' D! |& {7 ]) r  R$ v
  80.          Err = getErr();9 o' Z. N- ^# A( I
  81.        }while((D1+D6) == 0);7 o$ F* |+ [" H7 Q8 V- P$ v
  82.      }- u8 I7 D% W7 f) ]7 d
  83.    }$ b5 k  l: P* i
  84.    else
    8 k/ D4 o4 E# n/ e2 |
  85.    {* r$ [- T% m9 E  p* r
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . ^: Y2 L: R+ ?% h
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    9 Y/ k. |+ ^. P$ a4 O' v
  88.      integral = integral + Err;
    5 r, p; L7 t- a) w* B+ B$ n
  89.      derivative = Err - previous_error;9 Q* V, y1 F; |4 K& N' F1 r
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;# J5 h1 l, y! ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . i0 V$ j' U* q" D- L: @
  92.      previous_error = Err;
    % D! ]7 r& f4 d2 h0 D. x
  93.    }
    8 U1 d3 |7 x  |* I% ?" H: n6 Z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    $ f) O* x( F6 n7 e2 g+ ^% z
  95.   moto(0,0);
    4 B: O2 L4 Y9 x9 N
  96.   delay(500);! L- Z7 e! {; `! r; L
  97.   buzzer.tone(262, 500);9 q7 G3 A) [% l# u. \1 u
  98. }
    6 ?* l' E0 I. r) x& V( `6 W

  99. * g( U' W, [  x* N" |
  100. int getErr()
      k# }3 {1 N3 P% L0 D4 t
  101. {  
    8 L; W1 ^! s$ O; m
  102.    sData = linefollower.getValue();
    1 ]$ Y: x! p- T% S+ e) u% f7 R: x7 p
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 e  q8 `6 [: q& s
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , o/ O& d0 |9 U% V
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    : S& N! Y; ]% p% C$ \5 f2 C# D# E! g  s
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;4 l. u- w0 _9 q% d  N& c
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    % Q. B" F& O8 E: F
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    0 P* b, d) M; a& H
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;  m$ C4 r# T8 p4 ^/ a9 V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" z( B+ K7 x" J( D, [# q
  111.    if(downD == 0)
    ) {( I& w9 ^) ?& G0 X& Q" a8 C
  112.    {9 ^: G3 B. X( K0 P! `0 X  z, T
  113.      return 99;" k- D$ ~3 J5 o3 N
  114.    }
    6 C/ Y0 m* |( e
  115.    else% g9 q; I; e( T  F# J# u$ z8 P
  116.    {
    ! J  o: ]3 k; B0 v2 b) O
  117.     return upD/downD;
    6 Q7 Q- [  k9 b# o0 o6 y! x7 b* D3 R
  118.    }/ v2 H! x1 C8 g0 U, o$ U
  119. }% [" a, }  d3 q# O) A
  120. 6 N9 R; a+ ]8 F/ n3 ~' d3 c' y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    - G; t& b( I0 ~7 M
  122. {3 V( \( d( G7 Q9 q& Z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    % k- i/ p* n) ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);% k. l! n* F- ?  F
  125. }
複製代碼

1 R6 Q3 \7 y; l0 MMeLineFollowerArray.cpp
9 w7 O9 A3 ?- m, g7 K3 _# h
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - d' r' W' U3 [( n' C% D1 K
  2. ) }# S7 `6 D+ Q: c
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( M; C6 q- @& U4 [& T- ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    6 z3 ]( y& f+ p9 o% Z3 H/ U- s
  5. {4 N" e4 F2 k& W9 j- Z

  6. 8 z0 j9 j" Q2 D+ @, ^. Z
  7. }/ X: i3 x- }6 F/ @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : r; d7 m6 C. b( `; `4 I
  9. {
    ) ], n8 j% C! R0 h5 v( {4 a" M3 f
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;, R. E  a, V4 y2 z; c2 e& h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & N$ O, T, `8 b, p
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 _5 X8 ?% `$ o& [( _0 A
  13. }
    5 ^3 T3 A: J! u' r
  14. #else // ME_PORT_DEFINED- c  ?7 C/ F$ G# {5 e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ( _1 O) D3 x. \' p
  16. {$ P+ [- e4 p! p& N9 B  U! L' i7 Q
  17.     _DataPin = pin;
    * y: T' e% _4 w; b6 D9 R
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 W. S: J: u5 w
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 t: s3 c% x- |6 m
  20. }) V; p" ]' C: g+ \" h! ]
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    0 }1 v7 e, [  S# ]0 i- h

  22. , ~7 R' s& Y: p5 Q3 X5 }
  23. " X% B$ S6 N. i, R
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)9 F. o7 Q9 m! n7 {# x
  25. {! W3 j% |1 d8 i* o/ w+ j) W
  26.     _DataPin = pin;
    " e. s7 Z  p  w
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 O9 s0 _9 m# c1 R$ X# E
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 k7 O8 D. ~+ t6 F( N

  29. : J; L# r. ?9 S+ X  w! S8 c$ J+ o' [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. F5 y4 j/ t1 @" J0 c9 E$ z
  31.     s2 = pin;
    9 A) a) ?, r/ H+ ~/ V) n0 T' P4 G
  32.     #endif
    5 z2 O8 @2 `$ l3 F: C8 r6 T
  33. }
    6 e% S* {; v4 G  C: _7 e
  34. + I: g/ ?* E  e# p9 z& E9 ?  L' R! {
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! R2 J  V, O6 @2 D4 e4 ~
  36. {$ V; m1 _- q4 h% P( _/ {9 a
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;4 O3 {8 O8 l) M! l# v$ n
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ' T6 X7 a# k+ ^; S' l" t: d; k
  39.     uint32_t time_out_flag;
    9 |) d, G+ z/ E9 w  s
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];  Q' d% e2 A! b0 B
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : M  q( X) u5 H4 x. [

  42. : N: N2 Q: w+ K% s: {
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 W- Q) i5 g2 n5 _8 u% ?
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    3 x& H0 ?9 e' x, M' F, \: H
  45.     delayMicroseconds(980);
      f3 n  P( g1 U, v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* b; \5 @% [# P2 I  }7 }% ^

  47. ' T& K9 T6 }% t; I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 d; g- d$ s8 K0 o4 k6 L  H
  49.     delayMicroseconds(10);. A# B2 f7 n: n3 b3 ]$ D7 C7 w' D
  50. % R% |, M* H  j+ {
  51.     time_out_flag = millis();, n4 H% T# x+ g( L. a( ~. d- S
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 |" w( @9 V5 {2 r

  53. 2 ~8 V5 {' w! f" o! _' ]! H
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ w- c7 L/ V9 I7 E8 D9 K4 e
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + o0 s# p3 Z3 @, \
  56.     {4 Y' f0 o+ _9 m" V
  57.         return 0xff;& W+ Q& _) w. `# o, n3 t
  58.     }0 J  {( R0 M+ N, ^& O5 P/ Y: P7 g
  59. $ f. ^: F$ D7 R6 ?! h# _
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& ~, Q3 w+ p' n  F; {/ z, ?
  61. * w  T- M5 Z; _  r) ~' Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 i6 F+ p7 g! L. `; ~$ ]
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- B/ f8 v3 T2 b) k& B2 U5 \9 p% z
  64. $ S7 B  V5 k, P7 J+ Z0 ?
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" Q9 ?7 Q9 x; l1 E3 W% b
  66.     {
    5 s) Z- @+ G: i6 P- L. Y
  67.         return 0xff;
    ; z/ E+ v1 G. y& Q/ t) q# T
  68.     }
    $ {* ^, P4 z* [3 i* o

  69. 5 S' f7 A# i: E! ^- G4 B  ]- [
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ M9 `, i  V0 E: f  c
  71.     {
    9 [1 }9 M2 N9 a. l+ `
  72.         return 0xff;' G, [* u9 `/ ?6 L1 P. _1 y% L
  73.     }
    8 W( W0 {8 z5 ]& c- q

  74. ; O) \0 g. x: S' l3 L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 e3 b* y. H' |7 S- v1 R( t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ! i% f% ?7 ~% t. ?  p# p
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 Z# Z; Q! m2 L) ^1 B$ F5 Y

  78.   y5 v; p! B3 }5 J- w7 J0 w! h5 F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ d( v, f6 R* c0 I
  80.     {
    . _8 P( `. P" V# z' m
  81.         return 0xff;
    9 x2 `4 `- f6 j0 ?1 L; |8 A, S
  82.     }! X6 I4 G5 c8 U: ?. Z+ g

  83. 6 I3 v4 K6 x" M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + t' f0 X/ P" {9 l# D7 w( I7 n
  85.     {
    3 n% w2 K6 ]+ r$ Z
  86.         return 0xff;+ h. j4 l; d7 D
  87.     }$ G4 d/ e2 X, `7 g7 R

  88. , S% |& o/ M2 ?% U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)) U9 [/ Y2 W5 g" j: U% A/ Y
  90.     {
    9 R; R' e7 p' i$ y* ^
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* M: `  L$ o6 c1 s# |

  92. 4 h, t. {8 O. m* G+ h9 O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - W4 [4 V" u6 P1 Q/ ]
  94.         {
    : G' T9 ]9 b' B( @. V
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , a# T  H4 N) Z- v/ N0 D
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 f9 |+ W! Z9 f) b7 k/ @) `
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: m$ Z' |( Z0 b6 Q  F! I* ^% e
  98. $ x, F# c$ E  t( Q6 @- ]* \! B9 S
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & p& \( E" T! _: k
  100.             {) Q8 \% {9 a: R
  101.                 return 0xff;! P6 ~2 b4 o% {6 u! f5 t
  102.             }% D3 r: \: H; p: X

  103. & O/ ~, N+ a9 H: s1 y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 G" G. l- O5 ]$ W
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    / b3 }$ ^2 N& P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . }: g/ i/ H/ H0 k* a( y

  107. 4 n9 |4 t2 X6 Y9 y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    % v% c' {; p! y  d$ |8 v7 K( i
  109.             {
    ; O& ?- Q5 M! ^2 V1 w; l
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);" K7 W0 L# H& n! Z& ]" h
  111.             }
    4 o# h4 n. E) f! M+ C$ ~8 @, g
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! P8 [& u1 ]5 w) J
  113.             {
    9 L: {, ]! f9 s! j, t' o1 d
  114.                 return 0xff;
    8 h- H! ~+ ^+ |8 S+ e" c  H3 s2 y
  115.             }9 Q- ^+ B8 [5 s  R1 w

  116. 3 J# ~0 E" m+ `* u
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)9 n- j2 q8 m' W( a% ]) v4 F
  118.             {9 s" g" E% g- b2 M1 g# L
  119.                 return 0xff;7 M2 p8 V1 Y& \) g' l7 B1 t- h
  120.             }
    9 n3 q0 T& \) |/ T
  121.         }' f! {! A# i# N# [3 }* [
  122.     }
    3 S, E3 k3 J3 a# |! t

  123. 8 p% ^- ?* s9 F* I( ~- i, Z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* ~1 b# _6 h* p# w
  125.     HIGH_level_read_time = micros();$ P' `- u  c7 \
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & d, I% V2 g. v1 U- N  f! P# V: g
  127. 4 w- O( X) Q# w* v1 P) u
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ H# {' M/ f* K8 u2 T5 y+ t
  129.     {# f7 B' {5 K) l2 [1 ?# b
  130.         return 0xff;9 F( j) ^, x7 j* h: b4 ~
  131.     }6 }, u4 B) s" ]8 ]: u/ \
  132. : Q  L7 K2 |+ J+ t5 Y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 j1 O) `+ L+ Z( Z+ x# p# b7 x
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ o) `- }% k5 M2 |9 m- n7 r( q

  135. 1 \! e: H# h( j* y5 w7 q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))  e0 h' C1 Q- j2 z  |  L% n' |& Q# r
  137.     {1 n# f% n1 C; b
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" t9 a# Q# W/ q+ D
  139.         return Sensor_Data[0];/ S8 }7 c2 l" s
  140.     }
    ! {4 h8 O7 x& ^- R) C; `
  141.     else3 q# E( Q, p0 L  S/ z
  142.     {
    4 ~7 ?1 k9 t7 r& k
  143.         return old_data;
    " [  Q, e6 V) T
  144.     }% b! r( U5 f5 ^- Z
  145. }
    9 J. B" Q- D+ z7 o. s8 v
複製代碼

. b( ~% A5 T' I# c  B) KMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
4 J6 a' j/ q1 V! B+ D$ G
% o$ K$ r: s  @/ u* a2 n, Y
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:096 F* k+ G5 y0 s/ M& J" V- v7 ~: p9 y
哇...要100 個銅錢
3 r' V+ }# U5 t, i$ A! H6 K& ?$ |& ^
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
6 ]  `+ o  o( k) n能否用到mblock 5 上面呢?
' M7 C6 F2 V, J4 Z1 ]2 Q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-23 03:11 , Processed in 0.028484 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表