圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 4586|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
3 v$ ]2 t% V- c4 Q
  1. #include <Arduino.h>
    # `  }. ?# y  k: T
  2. #include <MeAuriga.h>
    . a' Z: E6 H) a5 U6 [6 {! D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . |9 _' y- |, V% M) G
  4. 5 c# s) h3 e' w/ u7 r' w2 E7 k3 j
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);( S( _6 g" N* H: Z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    7 D  h1 v- w; _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);- [# K1 ?7 @' h& u1 T" D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . v8 T' f% Z4 a9 Q: w
  9. MeBuzzer buzzer;
    2 N/ K% S, {$ j/ i& [
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : `9 l5 y8 i' `9 v8 R6 U( U
  11. % S3 [* t, m" x# _9 u7 C! u5 S9 B
  12. #define Error1 1
    - f# L* v% {8 k
  13. #define Error2 2; K$ k* x+ ?& V5 P
  14. #define Error3 3
    % t) }0 Q4 b. l+ M9 m6 Q2 L1 }# q+ M
  15. + \8 R7 n! z; L# [5 L  m/ j) \/ g
  16. #define Kp 15& @9 J- Y+ y. T, P# ?
  17. #define Ki 0.15
    . w+ H- t% f. G5 h' s5 {
  18. #define Kd 0.039 V) U4 t/ X+ H7 w) \

  19. 3 ^# m" M* V5 E7 A; j- [2 y0 c% a
  20. uint8_t sData;1 S' H( w; B, M
  21. uint8_t D1;/ D- \5 i5 l% h0 d+ j+ x
  22. uint8_t D2;
    * D: C! v1 `- g
  23. uint8_t D3;
    ! N* E8 {9 _' q' d8 x
  24. uint8_t D4;
    . |: E) z! a5 G/ X7 T
  25. uint8_t D5;
    2 p. o2 m1 _2 O7 F( ^
  26. uint8_t D6;
    6 F) N" [3 x  ]8 [
  27. ; B' _* u0 T* E& g# F+ ~
  28. float previous_error = 0;% g. a0 D" U4 W( E( u+ V
  29. float integral = 0;
    ' D" E0 Z% K4 w9 F! p1 x) o
  30. float derivative = 0;. l9 t$ u+ H6 ~! `- C
  31. int  Speed  = 160;# _$ m; D5 G6 d6 o/ R/ f8 m2 o8 E# ?
  32. float output;
    * N0 E9 v, c& P

  33. # M9 a* f8 m( `5 ^" h$ ]
  34. byte Left;
    8 c. P  ^/ r. e& q
  35. 3 s8 F, k5 h0 _# o) @. _1 Q3 ]
  36. void setup()
    ) R7 }5 N6 I5 d' @: ?
  37. {
    # x" Z7 X6 L* j& E
  38. //Set PWM 8KHz
      S( {, h; q) f  N) o0 Q2 c
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    4 o1 e+ X/ Y" D; j/ k
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 }/ K7 N' j/ @3 ^. _4 s8 Y; X8 _
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);, n$ t: H6 U. n& `
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    7 ]2 y: ^! Y& ]6 y% v
  43.   Serial.begin(9600);
    / X' `- D8 X/ \. l3 \% d* H' Y- x+ y
  44.   buzzer.setpin(45);
    * ^3 u& S2 f8 n" M# v
  45. }
    2 Q% P8 b9 K( [  G% J* w7 `
  46. " [6 Z1 {, t' z& }, i0 K/ M
  47. void loop(): S. Y0 [8 f! Y" t( H9 X7 c# O
  48. {
    - D" ?1 D: J- L, _
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    # B, m' T  ?' d; |: h0 i- k
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    6 [5 I/ {. m$ k2 P7 E  G
  51.   delay(500);
    , d$ l9 O& {$ f, V$ w/ ?! @
  52.   do
    6 ?( W6 R8 P( A4 S
  53.   {6 o+ d1 ~  A2 X7 G& _
  54.    int Err = getErr();1 V" y4 W2 {* S" O, S! I
  55.    if(D1 == 1)
    ) n- f8 c1 Q# D% I3 q1 _
  56.    {
    , {: `1 E+ F8 n' b$ w' j$ |; C
  57.      Left = 1;' e1 r+ `. u3 O4 H5 x( f- z  a
  58.    }) {1 `/ s& \( \
  59.    if(D6 == 1)
    * O% c" b! T* p3 J# I7 p- U: n! |
  60.    {8 s  N- X, w' [. a4 }- [& k& n
  61.      Left = 0;
    ) b1 N1 C) b6 [+ [
  62.    }- a( o/ b) e* a8 q
  63.    if(Err == 99)$ ^9 E1 E0 T# F. A  b
  64.    {
    7 [" J+ Y3 v0 [# ]( u
  65.      if(Left == 1)
    9 j7 C+ O! |; K  t
  66.      {
    * x% `- w" t0 }, M5 t! I) ]5 s
  67.        Speed -= 5;
    , e+ `: n8 D5 R* i$ M
  68.        moto(0,Speed);: F; N0 l. ?* p# ^7 p
  69.        do
    7 U+ B7 k! c$ x' g) |7 z0 N9 {7 h
  70.        {- z5 |, j$ ?: b5 C) T
  71.          Err = getErr();
    . O2 ?/ o9 O* ]' H# x" Y
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    + T4 G" I; O$ L2 Z' k' l
  73.      }6 Z& h+ u" q/ I5 P6 L, c/ i
  74.      else
    9 F! J4 |3 X" f
  75.      {5 j) |( a+ P5 H9 _% U( u
  76.        Speed -= 5;5 B& j/ x, y0 s5 T
  77.        moto(Speed,0);
    + \$ h& r3 `  _
  78.        do
    # n4 _1 g+ ]* q7 c7 {: t
  79.        {- @+ z1 J% r) m
  80.          Err = getErr();
    ' U# S7 h5 G- U
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # T# u2 u) s( |& d% f! e- M
  82.      }3 H) `9 Z8 a) @3 r0 X
  83.    }4 z* F& @0 V' D# M
  84.    else, e! E& V+ b: q
  85.    {
    * l3 L  A: }3 v) D; D) }0 @: r1 Z9 g
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( S; B% ]  o9 F( v! W# s
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    , G6 p) z; _* D" x  i$ r
  88.      integral = integral + Err;
    ! y! P: V2 y; }# p: J$ j' f# V
  89.      derivative = Err - previous_error;
    / j6 ~( J! A3 w2 H
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;. @# m6 [: {# V# {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));  I5 z, ]$ ?( x/ D9 ?/ C# G
  92.      previous_error = Err;. M+ |+ O: U2 A* K0 a
  93.    }" P$ Q# E2 X  f; m, @
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));# G# ~; ?5 ~+ u7 _0 [, s4 z
  95.   moto(0,0);
    . K7 r6 `+ Z' U) V% B5 B4 ~
  96.   delay(500);) m6 W6 ^# @' ~9 _, G2 u
  97.   buzzer.tone(262, 500);+ n$ @& z  l' K" I
  98. }
    9 ~1 f1 g9 _7 a3 n. |
  99.   ^, m6 _/ @; c# y9 x
  100. int getErr()  N- o5 W5 u7 s1 h, Q- @. i
  101. {  . s# Y: s: X: `  ?
  102.    sData = linefollower.getValue();( X! {" b: ~5 d$ a* F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 y. ^& z$ }- }; W% C' n
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;# B+ b+ l. t% z; S! @
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;: Y: L7 o0 V0 i: o
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 g5 e" i4 h7 A3 _3 U! w0 o
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    4 [% g4 [2 S/ S9 d3 I, p
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;! k/ ^, |+ ]/ k$ y/ s+ M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    $ U/ H1 T; X7 L6 j8 x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);( ~% L- g' S* s& r
  111.    if(downD == 0); d; t  L1 l) H  u. o7 e3 a, B
  112.    {
    6 i. H. y- |. X
  113.      return 99;1 w! j/ Z( g! D. Z5 u8 Z, ~. c
  114.    }
    ! Y; i  g2 @- Z" U3 h
  115.    else
    2 J0 b# _* R# o
  116.    {3 ~6 [6 ]6 y6 p7 M
  117.     return upD/downD;; |- h5 c: @' \% g* W3 ~
  118.    }
    3 H$ d3 n. p' v: F) q0 d
  119. }' o, i3 P+ x& I) Z* l$ S. {

  120. 5 V4 {5 ~! ~3 d5 m% h8 h
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
      U; ~9 ]  R7 s7 }. l* ^: V. q
  122. {! n9 E" B* _" n3 @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ; p5 y4 ^& n. y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);  Z9 f: q; H- X  ^
  125. }
複製代碼
) R" ~: ]% O3 F6 M3 Y
MeLineFollowerArray.cpp
- D: x4 L) m+ E9 {- C
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"3 p" J  {. |  n8 T
  2. ! E: d! [: |" j  c$ ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) j: m+ X: \% v% P3 Z9 \
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    $ \6 Q  A: _* n6 W% E) O
  5. {4 v& v: @  I. k. q, e/ H5 S' u. P

  6. 5 Y  B+ L+ [% d. R( O7 d
  7. }
    7 k1 b$ \/ p2 {$ [3 S, w" B
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ; Y, j2 p2 R6 V, N
  9. {+ V" t) c4 X% |
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;' ]. \+ i& z# F+ ]+ K- K
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . `( u: y) C% {/ L6 U* P
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( Y0 g/ T$ j( g- K! o! c9 v
  13. }$ ^" q7 ~# R3 K; h3 S
  14. #else // ME_PORT_DEFINED6 t5 q2 e+ A" m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    7 K9 g, C6 u& r. k" _- J
  16. {7 Y4 \" u0 Y& N* `0 }5 o/ y
  17.     _DataPin = pin;
    / V! i0 L6 |# u5 [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 }0 q1 X' T4 J  q
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 l7 a( @) h% M1 j
  20. }( `- P6 Q( A# X8 g& d4 M2 i
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    5 H8 a% w( D6 c: B

  22. - v9 c+ Y/ _. n, I
  23. 1 |5 L% ?9 V' A; F/ G' ~" K, G
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    8 z  z0 N: h% r( l' N
  25. {. c9 ^2 P, x( c
  26.     _DataPin = pin;+ N& f8 I- B1 `6 a+ A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & n$ L7 L0 Q0 g0 u: W+ }: b, N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 A$ q6 g- |& n* K, e% L0 Z

  29. / u' d: k$ D- |* Q9 b/ S! x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( c6 q( Z% C5 G& G& f
  31.     s2 = pin;2 N+ r7 d5 a; C# K# n4 i) @
  32.     #endif
    7 ~& E3 \: T1 L+ l( O) ~
  33. }
    0 n: v) |$ }$ x2 V

  34. 6 s/ D) F8 Q- y9 I. A% H$ S' j
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    * j& ^  l+ p: R0 @- H5 a
  36. {
    - |$ z( r' f9 q, o; F4 D
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;5 ?2 B" \* ~9 X6 o. P. e' a8 B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    % n4 }, u: D/ W* e
  39.     uint32_t time_out_flag;
    6 y" Q! E; E% @9 U  j" B
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; M  B5 z" A$ O* j- t0 ~; B; s
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! U9 D8 f, F7 Y( t+ v; H- a! K
  42. $ d  B1 w$ h; o9 X' @3 |  B
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 j. S% b5 ?5 C0 c+ R0 k
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 N( E5 y- j* T  h* e& k9 F6 \5 Q+ g
  45.     delayMicroseconds(980);
    7 P2 v" f7 y/ z( T9 w
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! S( T6 Y, H/ Z2 ]; V4 e6 w) Y
  47. 7 p; u9 Y% |- i" r- ~: y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) ~  R8 p6 o) f5 |! T
  49.     delayMicroseconds(10);
    * B% D/ K6 }, c3 C+ O

  50. 8 b6 p; g' k8 ?5 o1 P. C- C
  51.     time_out_flag = millis();
    & L' l: l0 k3 t+ l, ?/ r3 v3 X
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( s. _: r' C2 \+ c- k
  53. ' G& s, J( u' J$ I. T
  54.     LOW_level_read_time = micros();: |) t- E1 r9 Z, c: D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 F& z0 f, q5 ]' y2 S+ u2 S& ^
  56.     {$ |$ Y/ Z3 _  ?9 I0 p2 f4 ]3 ~
  57.         return 0xff;
    4 o" Y) Q6 N; @! o/ d
  58.     }9 T2 J5 y; T& P! m# X

  59. 3 Q4 B* k! @0 c& Z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , m+ v' ?3 ]& h8 T

  61.   N0 l) Y; V9 P2 M' e2 ?- N  g
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, a( D8 l. Z6 K1 s
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    3 m0 y8 z& b3 C; x

  64. & V5 {! m5 M5 T% O; m( F' a  g
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 S. n, c: v  Y
  66.     {
    0 H# }0 }( A+ H
  67.         return 0xff;
    . V8 L) Y( Y- j6 @$ C" I- @: K! I
  68.     }* l" E% H7 x/ s% ]  K

  69. 9 q1 Z$ y$ b- [! r0 `' Q, e6 R
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    4 P* {6 f4 K3 r8 A
  71.     {
    ( v- S+ o" ^. b0 T) w& q, _
  72.         return 0xff;* F/ \5 _& W& l5 j% G
  73.     }
    7 P2 p1 N. k0 F$ Z* L
  74. . m6 K% `' Y/ v( m; X" k  Q
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # X+ q9 F0 u" B) Z
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # C1 r8 n* J9 M  `0 M7 e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" O, d! S+ G5 e! @& e3 `* ^
  78. 3 t+ q- L; T: A
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! H1 e8 }/ x( w5 x. w, A% ^# V
  80.     {
    ) r* O* A9 e* D" Y
  81.         return 0xff;
    4 v! J5 X" \" W1 \0 Z9 |; h- x
  82.     }# p3 A$ l7 |% J0 E
  83. # g; w2 f6 ~, K! o
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 Z5 E1 `5 w& w$ b
  85.     {0 e8 O" v, |* l' F: b
  86.         return 0xff;
    ( b7 C: F. g: H0 ]# s
  87.     }* B) w- @* M7 B2 I8 K

  88. % Q) V9 A* l8 x0 ]7 P4 Q( Z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)- e4 T: z& g0 `- i. O7 v
  90.     {
    ' E" }8 V+ ~$ b  V6 E6 K3 E) {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;! K( n+ |, R& p; R6 \& [: d
  92. ( F8 f8 I- @4 p5 c: m5 Q! H
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . h5 G% u0 D9 i* c7 \4 K. v
  94.         {
    / N2 h0 Q# k; p3 F, A
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 k& d  X1 i. m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();6 y9 h) f& c( P, H$ y; h; R
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; Q- G: v' a9 l
  98. 3 Q6 ?8 x" Z) W7 Y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; k) f+ ^/ _5 M3 S' ~& O
  100.             {
    " ?% c4 L/ J7 B+ C/ [! P7 A: f
  101.                 return 0xff;9 R7 o! m) I* m3 Z3 n: _
  102.             }% a- M' g/ F6 t1 X

  103. " q1 J" X5 |: S( D' T  |6 h  U
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; M# z; Y2 u5 ]% W0 r# _* Z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 Z' J9 C+ P, k8 W" V: @. Y1 P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      m: e# _3 U$ u* F" z# E

  107. # R! `  k$ @) b
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1) U0 @$ z7 _* A( S  o- e
  109.             {: _; v: B/ T% {/ {2 w0 s
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    & d( _8 o% Z) r! y+ t6 k! o
  111.             }
    4 R% o) m7 Z$ g3 q& F
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    9 f+ [. O7 o% v6 t0 ?
  113.             {/ H0 K7 ]1 S! j+ w
  114.                 return 0xff;
    : y0 H: M! _5 f( j) C; R
  115.             }
    ; y4 G6 V5 t3 F5 Y
  116. 5 W! [: D8 a2 }0 s( l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    , A( ?0 F7 z" Z* b! P; n
  118.             {
    . n' m7 R9 ^) A: P* o3 q& U4 }
  119.                 return 0xff;
    7 k3 n- P' _7 t5 S2 m
  120.             }6 L7 I4 C: Q6 N
  121.         }
    5 w3 ]: ?. q( b9 @% f
  122.     }0 p6 ]0 J+ S" y% H/ ?1 d

  123. 9 j9 ^- N! h% _; O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; ?" u( S4 x) o: U$ B
  125.     HIGH_level_read_time = micros();- F" @) t; P8 y2 ?
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 j9 l% {5 R4 \1 J$ C. n
  127. 7 _+ `  X! ~: ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 g  a" E1 z) ^- u5 J$ U
  129.     {
    + m  C) B% p- \$ G" r
  130.         return 0xff;
    % p# H3 V3 o" f' L6 T
  131.     }
    2 L/ f. I. V0 M" s4 r9 q9 G; p
  132. 9 P; u3 G  y3 W" I; r, [
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      n0 u8 x9 H. l! M5 I( j, I) `
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' f: C3 R6 T' z) Q

  135. ! S" ^: ^) o) K, d: K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    0 @- U/ Q# w4 F" b8 c' R& T4 ~
  137.     {; W$ O; R" J2 d  m# d6 ^
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    8 F  T: v8 |3 h0 m# B
  139.         return Sensor_Data[0];# L7 H9 o/ L, {$ b( o
  140.     }7 U: V! r( O- A/ c+ z
  141.     else
    ; o3 R4 g/ G  A) r, A& M
  142.     {0 f# ~! X& _# @; V. W7 w
  143.         return old_data;1 Z. j2 B' Z& Y' z# H" n, ^
  144.     }/ @: j/ m. y, o. N0 a1 x& B$ ]2 i# K% v' k
  145. }
    0 _) S- W* N/ g! \( Y
複製代碼

" w& J0 w' z3 K" q; P7 NMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 9, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
- i/ G; R  N; u哇...要100 個銅錢

6 T9 r! a& U: r3 Q% n; e7 p7 F  V認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582

GMT+8, 2020-8-4 12:43 , Processed in 0.031472 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表