圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36294|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

. o1 B$ V2 b. e) u" B, B
  1. #include <Arduino.h>
    3 m5 x0 G* \9 G) E* l
  2. #include <MeAuriga.h>
    & _* r$ ^8 u& r9 Y! L0 c
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"4 x+ |& [" L5 Y
  4. 7 V# R6 |+ J$ ^- H- [
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    / R% V  c+ u3 ?2 t7 v/ M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);! \1 k1 {! [: M" n2 P" R/ a
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);# g! T! r4 l3 d6 @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);( @3 [) @! @' @
  9. MeBuzzer buzzer;
    ) v" K- A7 S4 s
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 Z' _; K; ]: a# A7 v$ L
  11. ' Z7 u0 s+ k( E4 y* n/ m& X) k) n
  12. #define Error1 1' r6 U' \8 B0 K' |, z& \2 j4 n! w
  13. #define Error2 2) q; f. R. Y6 U6 g5 `7 n
  14. #define Error3 3- w4 x8 n! a" ^' o% G
  15. 3 b: t) ?9 l3 F, e' M* o( w; @3 g
  16. #define Kp 15% n5 ^; a% Y) x& ~; B! w
  17. #define Ki 0.159 p# p" |1 t: R; S& @0 h3 s
  18. #define Kd 0.03) {: v6 R# e, T3 b4 Z2 P" x
  19. + V' \7 ^9 m/ g7 o( e
  20. uint8_t sData;
    " k9 h9 @" v# H4 @0 Y
  21. uint8_t D1;) k3 Y4 m0 M' a' G
  22. uint8_t D2;# \7 n2 i/ D: [$ H) Q- y4 s7 f
  23. uint8_t D3;* @! n1 U( F; i1 e, X
  24. uint8_t D4;7 [( y/ j  ~. D. i4 ^7 X
  25. uint8_t D5;8 {  |2 c% Y# H; }) _
  26. uint8_t D6;
    . F+ i& D2 b3 G- c/ `% O: k' |

  27. 3 L& v3 `3 X" o- {7 \5 B
  28. float previous_error = 0;
    . R3 ^! H, D7 g1 y2 W( G2 R1 E2 ^
  29. float integral = 0;
    0 _) ^1 d4 ]: `, _3 X9 H
  30. float derivative = 0;- l: \# P, Q' S
  31. int  Speed  = 160;
    $ v( q) R# u6 T3 D: ]4 z0 ~
  32. float output;4 W5 j, z4 \+ `$ m2 T

  33. 7 ~& }" w( ?  w: z" h( i
  34. byte Left;- Z7 m4 B' D% Y; `4 n. w" t/ U
  35. " a7 m4 f3 X6 Y! D/ {$ s" x; }
  36. void setup() 9 \, r7 I8 u2 F8 x! `( L! L
  37. {
    6 ]) z* M  v0 Z7 x
  38. //Set PWM 8KHz+ O' |2 s: _) }9 x- e1 q8 i' z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    9 [4 [' m6 r$ L, c/ n$ `; y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % j% J; Y; Z/ Y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);( ~( q8 @4 g& {2 {8 |
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);5 j( `+ c6 |! ?
  43.   Serial.begin(9600);
    . p2 Y; R( B* n( m
  44.   buzzer.setpin(45);
    " J2 z2 e1 S$ {5 y
  45. }
    " ^) u! H# f) H- a

  46. % ~6 Y8 p" r, }4 ^: I
  47. void loop()+ l" ?+ q8 K/ \6 V( N9 v: b2 f# F- V
  48. {
    8 T9 y  d8 @; e
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 ~3 A1 k: S! k# ?% D3 p
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ; ~  O7 u6 X8 z5 u
  51.   delay(500);
    3 T9 {* L. z5 Q/ v
  52.   do4 x$ p0 I7 L: t& b
  53.   {' Z6 X: D7 j" m: L2 y$ P7 C
  54.    int Err = getErr();8 ^/ c) }! N# F: S5 l# I# w
  55.    if(D1 == 1)  h- u2 i6 t0 r& m; Z
  56.    {, ?9 r+ z: R5 p. z4 H) X
  57.      Left = 1;4 p) @/ ^! c2 r: k9 f& H& T
  58.    }
    : Z" t7 s+ K$ ]5 ^, a  K
  59.    if(D6 == 1)3 A' I# t6 T& f) t& x7 M
  60.    {2 p$ a+ r* V8 \" H
  61.      Left = 0;4 c+ [& L; D6 D9 c. }  \
  62.    }6 r& n$ B( d; B7 \- Y+ ?6 n
  63.    if(Err == 99)$ o3 a1 O/ i  y8 @: u
  64.    {
    ( _+ M/ A% Z" t- t  w. R
  65.      if(Left == 1)- @: |( I. B  S) {+ u
  66.      {
    ' O# D1 M* g9 G' G! ]9 X; a$ ?
  67.        Speed -= 5;9 {" ~4 A: Q% n' r: B. S3 L9 q
  68.        moto(0,Speed);
    8 b7 A; v" q  O  m: R' U+ v
  69.        do) ?# |. H9 K" J; L. |* K  b" C
  70.        {
    ' |$ h, @7 S( }% x
  71.          Err = getErr();2 ], N; V$ k; Q" J2 d+ D' E: E9 X& L+ L
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) A  X6 E& Z$ p; R& f; ?8 W4 t
  73.      }# I0 h& ~, f3 X. \# W+ l
  74.      else
    % z: ~/ e" l0 f* I; ~' V5 `
  75.      {
    * q2 Z4 N, q! p9 D% R
  76.        Speed -= 5;
    ' m: z, e. i& }. j$ g. T- Y" M, s
  77.        moto(Speed,0);
    2 ]+ L9 X2 V  L, H* {: E! M6 a/ q7 e
  78.        do
    $ g) \- d. A6 P. Y6 f
  79.        {
    . O. P; u* j8 s9 |3 M% |  ]
  80.          Err = getErr();! P3 C: ^* x0 U8 h) `( i6 c
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! @* @: @. x' l
  82.      }) R6 _5 C" z. {" I, G$ _, Z. h2 N
  83.    }$ L& u$ p0 o+ a. N- M4 n$ O
  84.    else
    * d: }: L  ^* [
  85.    {! m. i6 `: s" I: N' P' _
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & b* x' h2 h, U0 c; D' \6 \  e& a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 6 Q0 I0 V9 C8 B( C5 F
  88.      integral = integral + Err;, ?& n$ z- T: {
  89.      derivative = Err - previous_error;
    . s! {# Q$ T, `; I! v
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;- L% t3 q! L2 y9 N- A8 B
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));) `& Y0 L' {2 i  t
  92.      previous_error = Err;
    3 y# F8 `; ]- `0 }1 k
  93.    }* r: {" l  p5 M1 u1 u6 z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    + |* o( C$ `2 ^* R, h
  95.   moto(0,0);/ R9 X. `' [- m3 P- S0 n1 t- s* H. G
  96.   delay(500);
    8 k) E" H# F- @3 @
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 O. Z$ ]# T7 g: G$ ^
  98. }3 @$ H' i* x! o+ K

  99. 5 D% m- Z$ T) g7 u( p( x) H, M! C1 K/ H
  100. int getErr()
    0 g4 A5 Z. J* \9 j
  101. {  9 k1 g) B, |# y8 k5 y2 ]
  102.    sData = linefollower.getValue();" e! m" S$ n+ T2 `8 U- n' V
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;+ g: P  b7 G2 Y" d0 E
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 l! _1 ]: b5 p3 a+ l9 l
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( j' a0 l6 u4 ?$ S8 ~
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;- Z% B' |) T* U* @( v2 [/ S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;3 h8 q- h$ S7 Y+ T; P. s. [7 g" b
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;4 t' N5 T4 M/ Z1 n6 r, S
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    # X0 Y$ U$ u1 T  a# H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);  }/ D) ?1 J2 }  j  H/ M% L4 U
  111.    if(downD == 0)
    ) m6 e0 f0 {( c& }
  112.    {
    ; p6 G2 F/ D7 c1 U" P
  113.      return 99;+ J: H6 O) _- A3 r" I8 x
  114.    }3 O6 ?. R; h( C5 e
  115.    else
    ( Z' N4 M: I$ Q' V/ R) N
  116.    {
    8 Y% i- z% ?. y' x% U4 F
  117.     return upD/downD;
    2 g' Z" u' X: P" S/ I: r
  118.    }
    4 G9 e4 {6 s- u& N6 ?+ I) V9 S
  119. }
    / B7 a+ v3 |3 @$ j
  120. 1 O+ y4 N0 s5 ^) X
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    5 w9 c, z/ B" d6 k# s( j' ~0 i
  122. {
    * s5 S# B$ s4 P' Z/ A3 z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);0 y* r% N9 y/ r) T/ p4 K  J1 |" m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) q1 d6 f+ B8 s8 i
  125. }
複製代碼

9 w: `( i1 O0 V( PMeLineFollowerArray.cpp, I% e5 V2 ]  i
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 z; i  a1 \; O

  2. 9 T0 D+ b# |% u9 r+ m
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED: }9 B  U9 u  C9 t" ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0); j" ~, N) m; Z# W
  5. {8 {, H. |' b) A* F$ J9 g

  6. ( j* U2 T  y4 A- `- C! n6 {
  7. }
    0 o9 m# M" [# q2 f! a
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)9 I) O" _* v9 k/ _; N6 R7 I1 c# y
  9. {3 O% h1 M' Q/ e5 ~, w9 R
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 W/ ], z+ ^! ]% g8 W2 n& ~
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 |  M8 r/ c7 D: P7 e
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 i" v6 o( H5 i$ l' U+ [4 o
  13. }
    2 ^9 l8 z! R* \5 g  L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 z! a! H) p' n" r5 l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); ?  ]5 c) d& S6 |- i0 m
  16. {1 D4 J( U6 U7 C4 w4 s
  17.     _DataPin = pin;
    7 u. z. g4 M' L# a! J
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! r+ @' ~( A; Z5 b& X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 F. F+ O* H; r1 S0 A
  20. }$ \% A9 Y8 l+ h4 u+ q, w6 X- `& U
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ R3 V; B! a# n6 ?  z# N
  22.   G5 T" F  H4 q" W

  23. ( b! j# \, r5 `: L
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)+ l& R7 W& Q8 _3 ?
  25. {
    0 `7 H$ v; r2 _* I6 U
  26.     _DataPin = pin;
      G4 n$ q2 t0 F( z. t
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! S& y) ?1 M  O- c
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 X' @2 e, `$ K) z% B7 q: g2 r& A

  29. 6 Y0 p2 [" [. ]/ J3 z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! Y8 C' w/ ~: K: p
  31.     s2 = pin;' L+ a" K4 z( _  U5 M( n
  32.     #endif
    7 b% B3 r9 t* j& W+ K& [5 W" \
  33. }: E) A' N& B5 V0 f' a4 i
  34. ) n  b9 r* I& x9 Z2 e1 R7 M
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 j: v" u7 O0 T, D" m; q
  36. {* f: O! h8 ]$ o, o# M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ) N& s8 ]# k* r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 x& c" o/ d* j; a7 L# x+ B
  39.     uint32_t time_out_flag;' w; B; g9 [! |- h3 I) h  O1 p
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];6 X) `* v# ?8 b1 m- l0 z, v
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;! H9 r0 c( B7 f' v. b

  42. # C, r8 F1 Q- W+ x
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 o' f+ b9 d4 \* i0 K; n+ J' T
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    & J+ z  Y( O$ o% W" F. Z$ }  X
  45.     delayMicroseconds(980);
    7 e7 M" t$ d1 R. t
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. W; g, J4 a0 I  E
  47. 7 o7 J! a& Z- O) I( G
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! S- i5 P" E4 v: Y
  49.     delayMicroseconds(10);
    $ o! ~& g7 _/ Q) P+ x
  50. 6 T& A7 A% G' P" p
  51.     time_out_flag = millis();% {% y  I: ^$ L; Z7 z7 S1 T
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( E0 p! D% Z4 J' C, b( g

  53. . K1 u) Z, F) [5 T, o
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 b0 Z! J9 B) Y5 ?4 E( G8 ^( p9 n
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 {! i0 s# [' T+ M6 {! u
  56.     {
    & C0 L0 c/ h) D- ~" Q5 k1 V& S' Z
  57.         return 0xff;" K' p' k9 z: T% T8 {
  58.     }* n  v5 D1 U8 T4 }8 R8 g1 K" m7 \) ~
  59. 1 D( O  n2 U) c; U
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! Z1 A5 P6 O* J6 z
  61. * \  A  F) a0 _- _5 [% Y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();$ o9 |6 k+ Y5 i( g7 k2 ^0 Y( W
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level1 j* F/ ^$ m# j2 ?( }4 `% [
  64. 2 q1 u2 g; y" V5 ~0 ]# c
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' m2 D& q% V1 K9 f3 p
  66.     {
    ( B7 v$ y4 j  _3 I! W
  67.         return 0xff;
    0 b3 l. G/ H% B& p
  68.     }
    ! \& |" J3 l; h; v

  69. ( u: l; C& s5 p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 v3 S# K( Q+ |% b: m+ d; S9 r
  71.     {
    $ w- [+ w) q6 W
  72.         return 0xff;
    8 p2 r3 ?1 i# G. E/ k
  73.     }
    % n- \/ g' m$ B; Q, i$ }# N) N
  74. $ W/ g% ]: h0 f4 [* \  |0 p
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* {0 ]7 D( I4 I* r" O: p
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % B$ V5 |# \, B1 M( M1 t. @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ T- R! W! L1 c+ F
  78. % e) E0 Q' q$ n3 M% e
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  t) t) S2 o3 u8 m
  80.     {8 b8 S, x4 c& T7 C( |
  81.         return 0xff;
    * C2 t; u( j; f: m8 u
  82.     }
    9 l% y/ ]' k* ?8 v2 ^+ c

  83. ; x; }$ r8 |- V' y* ?  M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))0 {; f) v- \  ]1 k- n0 E/ V
  85.     {1 b2 w# z$ P1 n5 y& L1 C; t
  86.         return 0xff;
    ( d; l) j, D* d* t6 q' m
  87.     }6 }) I2 {) V1 A- D8 ]8 W

  88. / X2 ]$ |# f1 K" S. C5 n9 `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 R" E5 n4 h8 C: S& S- x
  90.     {$ E3 N3 `, R2 w5 |8 m
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 u) w, d9 O2 a6 J  D4 ?

  92. 2 B' e; a' o' G6 o
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 `, [" t3 U7 O- B! d' y) z
  94.         {
    1 F4 W. o/ V0 t& p( L
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* ~" Y% R1 _- l+ I5 f; }% ~
  96.             HIGH_level_read_time = micros();5 |5 y& _4 F  O
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ [/ o) n- i( k  s; w7 \

  98. ; o$ J3 I6 o- K! ]" x, s* j
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) u1 W" ^, m2 `
  100.             {; W1 p) q' N6 u
  101.                 return 0xff;. K1 H" W/ x0 Y4 [. P
  102.             }- v/ }6 N* d2 F/ G4 Z2 ]9 a5 o" q  ]' ^

  103.   ^* G1 R* c6 Y- T3 l2 ]- m+ p$ L
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, Q% a7 ]  V9 N+ ]$ U
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    - `* A! C4 n  R6 d" q* H
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    2 s$ o" m! w. E9 y% b/ A9 \# N- z
  107. 4 u, f6 V+ k( Z8 `$ o# l; @5 y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    # l' M- x, B/ u" T6 j7 P( |2 X
  109.             {
    * D6 V) e0 o& S8 }5 O- b
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);' G$ g6 n5 }3 F2 Y8 {2 _4 w
  111.             }
    ) M& i- t" M3 g: p; H; g8 j! v* _
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    3 o. D* ?2 g; O. ^4 L
  113.             {
    $ B, k3 B. c3 V6 `- `0 G
  114.                 return 0xff;+ Q% u% [/ R/ Q. C
  115.             }
    $ O; ?9 L8 D1 h, l  o, B

  116. 7 l. T! V  d& C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    8 M" w# {% D7 k' i) U# s6 t& K" t
  118.             {' D2 I* g! @$ ~  o7 I; q, K
  119.                 return 0xff;$ `. C1 e2 k6 B" N
  120.             }; {5 C, R: z' _( {
  121.         }
    + O. W2 v! @+ C) B. c' p- x/ U) l
  122.     }
    3 T/ f% O7 K0 Z( K" [( e* ~! _5 O
  123. $ v; v9 _2 T" x; O  D
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 q* |* u$ i8 x, Z# e
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / u& f5 I1 a5 X7 g" I: W/ @5 M
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;$ c  |* N3 c& {
  127. ; l, h5 X. I  |; u3 s2 k) p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : A0 s  w( r4 b, S
  129.     {
    ' G' h# c$ S9 q  a+ M9 I
  130.         return 0xff;* _( h" z7 b! M( ~9 O
  131.     }
    6 e0 W  q3 k* `5 Z7 q+ Y. m+ H

  132. 1 H  d. L$ Y( B; Z
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: V* n* N5 |; O9 H; m& j. Q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 N& m- c' a1 G1 Q/ D6 o. r, i
  135.   |! t& z4 J/ }$ F& Q! A) ?: C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    1 J5 J$ u- q: ]6 Q, L" b! \
  137.     {
    : @- I( H$ z9 Q  y7 b5 Z. @* P0 R0 ]/ S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! y  ], s  ]. ~
  139.         return Sensor_Data[0];
    ( T: k  ], C- K# g
  140.     }
    4 }2 O- S1 o" c* a1 |
  141.     else" V. {' `- c- d
  142.     {
    , [  Z+ f! a4 Y# |4 m
  143.         return old_data;
    : @& b5 w* s- S6 U! m% k
  144.     }: j! f" R6 S2 E* Z
  145. }
    $ e% f! v" A4 a+ k' o5 y3 d
複製代碼

( ]$ h6 D! S% ^' [# nMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! G% o! G; R# O& h9 M+ a2 l( z' h4 {0 F
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
& @* w+ y& G: C: i, w; h: q3 d哇...要100 個銅錢

8 a0 x. h3 L  |/ \! ^認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
+ M8 L0 G$ J( v* f能否用到mblock 5 上面呢?
# t: N/ l% `" T
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-24 17:20 , Processed in 0.029987 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表