mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   ; \& N$ ^: \8 m
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   3 D) J0 S1 G- L
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   + S& \0 P0 ]2 ^8 T0 ]: q4 h0 E) I: h
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * p4 h8 s. y5 V1 k: x0 b: A
11. 
    ; f! ?3 y  J6 k4 @  N& E
12. #define Error1 1
    1 |/ @, H" h6 M8 x5 {& o* ~9 H6 M( @
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    9 y) e/ u# p" v2 T$ Q
23. uint8_t D3;
    / }# G! G( E5 @6 T* v" [$ x
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    . @% d3 f; l( j6 r, F6 C
26. uint8_t D6;
    7 f; Q- G7 Z* M' K5 ~
27. 
    ' A9 |! x& G) @" k
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    # `3 G. Q! Z0 R5 p. q( m& X
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / n! P- _+ w/ h6 L" k
43.   Serial.begin(9600);
    , Q- C& u6 T5 \2 L, \
44.   buzzer.setpin(45);
    ( v/ v( m6 P1 c1 ~- F( q4 G& H
45. }
    $ I6 c2 r: T+ K
46. 
    , ^$ J& T. ?  b4 Z( T" t
47. void loop()
    , \* z! a0 ~! l/ h! u( R/ i- ^) k
48. {
    ) e& H7 g: _8 L- |7 R/ Z6 m# o+ i
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ( L/ K1 S2 R( a
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    / ]8 F4 x4 ~  k. K
51.   delay(500);
    
52.   do
    - W  S  ]8 [% ^/ |9 J: d
53.   {
    " Z7 O- ^! R9 p+ Q: I8 e
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ' r' ^/ |+ G( V+ h. S
56.    {
    5 i1 j- l7 M# U: \, W/ j% Z6 g0 O# y
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    9 Q/ P2 N, e" V/ r% L
60.    {
    & H: N. @" r4 q
61.      Left = 0;
    * k; t0 y6 ^4 n/ f1 n+ \$ f1 y
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    . Y- R: ]! A1 b" H6 m
64.    {
    1 r: n+ @$ ^8 Q$ e0 `* \# l
65.      if(Left == 1)
    6 }8 k6 c" n) Y- |( z: i% f
66.      {
    , q$ j& O* \' k$ p1 y: X4 R
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    : ]3 P9 s, Z: B( `" n' m  D
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) V: ]9 D! }0 f; K0 B
73.      }
    # p& |# ]5 A5 g% X0 G. a
74.      else
    . v. F! m! K9 S! D2 P# E- ]# L. G: x1 |
75.      {
    0 b, B2 D. d  O& b' k) `
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    ! g7 p6 q, B$ R+ B9 B& X! L% }
79.        {
    2 U9 m. K4 F+ P+ V( I' B
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    : G( a0 \; ]6 |! i+ J
82.      }
    8 G( o5 o$ N* a! _: B
83.    }
    ! v1 I- c5 N! E
84.    else
    ; f: g% g1 X) p3 U( W
85.    {
    $ g' g4 g1 K7 ^: Y0 [8 |
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    4 n; Z% g9 u: R6 Q& q. x
88.      integral = integral + Err;
    8 ?  P+ I7 H! Z. y
89.      derivative = Err - previous_error;
    " g5 t6 Q( r( ~' P& i2 l) Q3 q
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    7 j" O4 K5 ]6 s: _0 {
95.   moto(0,0);
    % d# M( p% }; p1 I* X! K; h4 H
96.   delay(500);
    ) V  H! L2 R2 Z
97.   buzzer.tone(262, 500);
    8 [; O% Z; `( @0 |" k/ X
98. }
    " T9 A; h0 d5 C! e& O& F+ k8 g
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     8 X4 x2 P. A2 A1 @" u7 o; f
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     . L9 j& n, [5 d) E( r) h: r
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     # @& T, ~8 H! D
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     6 v, H1 g3 p6 {' ]9 ]
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     - ]5 w3 o# F4 ]- B" u+ V: @
118.    }
     
119. }
     
120. 
     * f$ L; q% y/ \
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     6 q9 g2 A' n4 B$ W- J/ r* u
122. {
     0 L  U; X& T$ }4 \5 _  ]9 D5 K
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

: m+ A5 T3 t7 c# {+ xMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
     H% E& h6 Q2 l$ E) l1 z
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   ( }) E5 |% N8 Y6 T: k
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   2 K1 _. N3 Z$ h5 U' W
5. {
   
6. 
   . k: x: E0 P0 \5 ~9 }: @7 I: P
7. }
   6 l3 ^5 h' _6 T( M' W
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   6 Y5 b8 x& g! ?) e
9. {
   " E8 r% v) y9 T6 n( N$ ]+ K  [- }
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - t9 T7 c, C/ k1 n% m" ^* G
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    4 i1 i( K1 _' A- s; a
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    3 D, z5 n. T6 L" {
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 q2 k4 q- _( C! x
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    " U& _: Z3 E6 ?; z( D
22. 
    
23. 
    * K$ C4 B; q# G# W3 a3 q
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 P5 _4 H8 K: n- w6 c
25. {
    2 }) w+ @- H% S3 k
26.     _DataPin = pin;
    - Z5 f& ~1 }1 u, `9 x
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 T. t% Y. L0 _; D5 q. x3 \
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    4 M$ {$ m9 o  A; E  e
32.     #endif
    , j4 `* j; e" X8 p8 b
33. }
    , I; X+ }2 @6 M0 C# _
34. 
    % l: `9 q/ d$ h7 E
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % ^3 D, W- ^1 J
36. {
    ) B' Y; u5 Z* Y, r) C9 F, F2 B" f
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    2 p. a- `$ v; \- b6 n$ o3 g) W8 ]4 ~
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    , X7 ^! r) f# j
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % `9 ^6 b$ b1 K. E" i0 T. q0 U
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    4 [' [5 q: \3 R; c$ ^
45.     delayMicroseconds(980);
    : l: s/ z/ ?3 p& i$ j" G0 l3 Q
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    2 D$ v: B/ l5 H1 Z7 |
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    - G- X8 D: v, O/ ?) z% w7 [9 x
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / y% B+ s1 M, \3 H, L0 D1 p9 S
56.     {
    8 P& E- T9 B, o/ U( Y" L2 B! x
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 N$ j) }: b9 B) e( t, }; J# `
61. 
    0 f5 x' M9 P3 D; J( O- \
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    # j. R7 _9 d7 d8 Z4 b3 F- I
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    - r: s3 ~; s; y' r( U' C0 [! U
67.         return 0xff;
    ' D6 ~7 Q# D( U# X
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / d( j5 ]7 ]7 f9 @5 H
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    % x5 q9 r) F% z
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . {# T  z+ T/ M7 x, `% t/ m! J8 i
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    3 `$ L' m( S  m6 I9 `  w
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / j  Y4 s4 W2 t, B; z
80.     {
    6 S; y/ D. s% w! c9 `1 n
81.         return 0xff;
    
82.     }
    3 w+ N2 W* o# S# g& a" K
83. 
    " @0 ^$ |( J' K( O; e2 m
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    . L1 I6 v0 m9 t! g, P* F
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 ?( z* {9 E5 C: n' [% `
90.     {
    . x3 y7 S! P- d7 ^) i6 [
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( H; I  t5 `& ?+ s
92. 
    $ N: W! I* p" f6 Y' ]) \
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 l* w8 m& |/ S: t
94.         {
    % {0 }& _4 e) S2 c0 W$ b# R
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    & |0 d$ X4 ^  w7 e
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    5 o% A9 N- s1 v+ F& |/ |* Q- t
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     7 a0 Y" a% z1 I8 {9 f, f  _( Y7 d
101.                 return 0xff;
     ( k+ L: n2 t" O2 t8 c
102.             }
     
103. 
     ( t: g- N: V9 B; \
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     . E  N5 t+ Y* j8 P) M4 t5 d
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     + C- S' e! }- H' X0 l7 g
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     / K, G& s# f8 R4 L4 {/ B; x
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     6 u2 w7 ^9 L: v: H- R. I/ L7 s' M
113.             {
     0 }. A# J' V. h$ y5 W, V0 c7 g
114.                 return 0xff;
     ( `; z+ Z" O' o% N- Z, u
115.             }
     ' O8 C/ @0 N" g1 O/ k( r" d2 i: I
116. 
     5 b( y- b! P# p6 Q1 n& k3 ~$ w; S
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     ! R/ ~- d; Y: V! @' W
120.             }
     3 }- y& K; _) E
121.         }
     3 a" l. M1 W# U) t% N' c
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     " O) C8 c% j9 A1 k
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     # E6 O( Y: A2 B! A, Z8 {
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     5 S* Y3 X( T  V/ D" j: ]9 A
127. 
     6 v; z3 t. v% ]6 ?3 D* z
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     ; M9 p9 [8 P! b1 y, t7 Q
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     / p1 h$ w2 }- c4 T# k/ v; {4 S
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     % V% x8 o) @) H! C
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     2 X, k& G7 R6 l" g9 M
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     ; ?3 ~$ t% k0 `" a! y: O, C
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     " h: W, d3 |3 a# ~3 T$ I# N
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     " Z* s9 v5 s1 {8 O" c& j# m% C& Y
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     - }+ ?5 v1 t, }9 U4 j$ Y
145. }
     

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 I* R: @# L+ O" T) {6 W9 ~哇...要100 個銅錢

* o* W' Y  ^0 {/ E' r: T1 U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

, M) W! J( f( l6 U: R5 G  g+ R/ y( yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手