圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36547|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

! P$ N+ ?0 |+ s2 h+ v1 w
  1. #include <Arduino.h>
    5 L6 p: F% Q) Z8 `$ f
  2. #include <MeAuriga.h>
    , a0 J7 W! ~/ m. V7 }, T
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( f6 \% p+ s/ H& ]* y% x8 F) z

  4. # G$ O3 b0 n# y' M; F; u" l# H
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);/ J; T+ [( k! }" \' N+ A
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ) `9 h, [* H9 P1 k! W' u. D0 u
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! {4 n; r" m; B
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);! P# K& m9 ?% q9 C: w
  9. MeBuzzer buzzer;  D& n1 v5 w3 [7 C8 n
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    5 l3 K" @* D- H8 [' E6 t: w

  11. ; a( H. c( H# j! ~9 ?
  12. #define Error1 1
    ! a7 n/ r% |: |4 z9 j: V$ b9 a
  13. #define Error2 2
    ) N6 `8 j3 J5 Z( t! @1 P: v+ s
  14. #define Error3 38 ^1 \5 S* z1 e

  15. $ w$ u" T" Q7 N( _: J
  16. #define Kp 15  ~# m* d1 C5 j
  17. #define Ki 0.157 k/ @: X' e# L8 k7 q! v4 a" k
  18. #define Kd 0.03! c+ ^3 u( S  `  n6 P4 D% E& `
  19. $ K  F* [0 D7 I5 j. S
  20. uint8_t sData;
    : F' r( B. h9 r7 D
  21. uint8_t D1;4 F) \, g  d* x
  22. uint8_t D2;6 C' i. D/ D2 r5 e1 D; r5 s% Z, U6 Z4 ^) ]
  23. uint8_t D3;+ r* D) j8 J7 s" D
  24. uint8_t D4;+ ^+ B/ [  W. J0 v3 V2 q
  25. uint8_t D5;
    ; c- j( F% A) }0 P7 v
  26. uint8_t D6;( r6 V( z& p5 b

  27. * b+ w9 H2 T" h: g8 s
  28. float previous_error = 0;
    # B" B1 `' Q, A
  29. float integral = 0;0 b' c; b- k/ Q  Z4 V5 C
  30. float derivative = 0;4 s: H2 ~3 v5 U
  31. int  Speed  = 160;, @( N; @8 W; K8 x; v; P
  32. float output;
    , _" M/ a3 w+ y! J- K+ F2 R: P
  33. 3 |& \+ n6 W0 ?2 c4 J  V/ t
  34. byte Left;& |2 b  b7 Y) K# Q4 ~8 h( S
  35.   H* K* n; I6 g  }& F
  36. void setup() 9 u- {5 P; N% W$ G1 ?5 }5 \
  37. {
    3 Z3 ~! V" u* c3 Z
  38. //Set PWM 8KHz/ I3 ]- T1 k$ R6 ?
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    & y' M; \4 q' j, R+ o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);* g' {* [( g( g6 S- I0 x
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);! g% i3 ]: ~  M6 B! m9 u
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    8 d' C* g7 t* N2 `0 W
  43.   Serial.begin(9600);
    ' ?1 Y4 v* V  I" ]
  44.   buzzer.setpin(45);
    - G5 l( ]6 n1 V( A) i- Z6 X) I
  45. }; K) \# F3 K0 N* ?( x, W
  46. 6 Q$ Q  w& _# l; d/ D
  47. void loop()+ \/ U1 E$ @7 J$ b  V/ q- x5 }
  48. {
    3 y, g: V( u( g1 M: ]* M
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));& n2 s4 W3 v) G3 ~, W: j
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ! v& i6 N1 _, g& ~0 k  a1 z
  51.   delay(500);
    5 M5 x" x$ b/ U) m& E! ^: `1 T
  52.   do
    0 Q7 C1 l3 g# p0 [( r
  53.   {7 Y, i2 P: L8 ~% J
  54.    int Err = getErr();
    9 p/ k3 Q7 R& {8 h
  55.    if(D1 == 1)* W1 @* r- s% l! e
  56.    {
    % n2 D2 m/ `: P# \/ Q9 x
  57.      Left = 1;/ C# B; _% n2 p* r- h4 E
  58.    }
    $ F1 }" |. s$ c6 Q( D9 k) [
  59.    if(D6 == 1)
    - t2 W" ]( b6 U( W2 H9 g3 _
  60.    {  {4 X4 Y) o! Y4 ^3 x# @
  61.      Left = 0;
    / E- b! G( ]# g9 c1 L3 ]
  62.    }) Z# |6 z, G& B( u; [
  63.    if(Err == 99)/ g! @& R( u: A) N2 Y& T, d3 z( z/ s
  64.    {
    * T' `' k% h% F- v4 _1 ^
  65.      if(Left == 1)# v4 H6 Z+ f3 R; q: v  H
  66.      {
    - d9 ~0 r. q7 L* Y$ P' d
  67.        Speed -= 5;
    7 R5 Y6 V4 U2 Z, G. D5 N6 x( ^6 n7 u( x
  68.        moto(0,Speed);
    # {; m  e9 n, I( k* j" Y
  69.        do! }+ i: a" ?$ ~; y& z6 e( T+ |: Y- `
  70.        {
    ; E' Z# ]( n8 Q: x9 u0 }: b
  71.          Err = getErr();  R* i/ k6 m. G6 d! i# |. @5 J
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 p9 k7 S5 m5 k8 U- F* }7 p) E
  73.      }
    # P% D9 ]+ C: Q' A. z
  74.      else/ f* @( x$ J( w$ b, S6 U
  75.      {. C3 W3 F2 `2 z
  76.        Speed -= 5;! X* L9 ]6 n0 ]- a6 O0 ]7 f" {
  77.        moto(Speed,0);
    % \) y  W; v$ A1 R
  78.        do
    / g' e9 Z% b! X4 Y/ G
  79.        {4 }3 M( j: j8 E/ q
  80.          Err = getErr();; F2 O, Z- b" Y& D: L$ ~" @* P
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ D; H7 a4 y; T* n$ I6 I
  82.      }
    " O" z! a8 y" m: U
  83.    }- g2 u  F% E" }5 W8 w/ W
  84.    else- T0 T' b* Y+ V$ O( }
  85.    {9 E9 G! m# M0 O/ |8 k7 S
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; % h; _: _, C5 d, F1 P: F3 ?
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ; C- D) c' w8 t9 o* W" [
  88.      integral = integral + Err;4 E4 [6 h" d7 |/ u4 I
  89.      derivative = Err - previous_error;/ j6 {+ @* g2 M
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & a; U+ p! N8 r, q: T
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 Q$ b  g: b0 s! M1 C
  92.      previous_error = Err;% O+ F: I$ r0 N- R$ E0 ^
  93.    }3 x' h$ v& ^0 Q8 A: S5 c2 y  r& s) f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' x; u  M7 P! D- H
  95.   moto(0,0);
    4 M% p. k1 L9 @/ y, U9 V
  96.   delay(500);
    2 N3 K1 ?) j) m9 s0 S+ E, W
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    . D4 e# ]0 l3 K& P
  98. }
    9 L. x+ r5 c8 O& ?. l: E6 O

  99. 2 b' R1 X3 @" f6 o! s# {( x  F' q
  100. int getErr()+ H* E4 I& Z+ j7 W, l0 A0 Y. l8 {: m* ]
  101. {  & j  }& w4 C! G) g) u. m
  102.    sData = linefollower.getValue();
    8 T+ i( g1 i. u7 a, M6 N/ L
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    2 `# ^) P/ b" X: f+ w* K6 O5 u% X
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ' l# w9 ?. R; [: O  k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;7 l. n& \) y9 H+ V
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 R8 G: A5 T# h% M
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # ~! z( p, D# Z0 j8 Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
      Y5 U3 S, O# }/ Q2 T! L
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;6 W: n4 m3 ?0 q4 t$ t) H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    / ?0 @* w. M$ P9 }% `
  111.    if(downD == 0)* X3 D# r$ I2 u. ]
  112.    {# u/ c/ f0 a' ?& ~8 F
  113.      return 99;
    ' p  B) Y3 t% @, A
  114.    }! z4 f- V; |/ J' U
  115.    else. C1 X# J" Q* C
  116.    {
    ! Q- h1 U9 j" ]1 }: g: y) ?. W1 k
  117.     return upD/downD;9 D( r6 E! U' L* ?( Q. ~
  118.    }
    + B3 x& k! {& Q( o: H/ Z
  119. }
    $ ~+ ~( L( \1 V4 V/ p
  120. ) T0 O7 p- B( V- P* g! J9 t
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    8 Z# T$ M8 o$ c% Z
  122. {
    ) J) M/ a  Z4 g' Z7 W0 G
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & N6 T4 B( w3 x$ ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # H. ]- F1 M6 Y  j. s
  125. }
複製代碼
: d+ b! i/ B$ X/ f" p, s1 y* W( p
MeLineFollowerArray.cpp
4 @6 l& C$ q, k; S
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    / s' Q' X5 @8 i: X* Z* \, @. j
  2. " V/ `" G7 h7 S: Z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 x6 w+ N  N" f' l( K3 x
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    7 I# T  U! V! w4 O
  5. {* d$ I9 c9 `' B4 D+ g6 C

  6. # Q) q; v+ V. y: w
  7. }, y. p2 Y/ r% p' k
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)' m2 {$ M+ v  V& R/ p2 O& }  R. T
  9. {
    + f* A' _5 c7 E% \6 V: j
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: B* v/ ]7 h3 ]2 a1 ]
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) ^3 h' G! _  L. Q0 v
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , {6 q  g% c% m
  13. }) \! _. @0 r/ B( A2 j, J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    2 I; @- T, s: C9 ^8 O1 j" n, Q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / K% P& ~# t! x& C& v
  16. {
    " K' q( F! U0 c$ S
  17.     _DataPin = pin;2 b# R* S3 Z1 b1 D9 k8 n; @' }5 _6 e
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * g. ^! Q4 T" `* H/ y2 R$ N
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . K+ F( s, r) k, n
  20. }( s! @3 t9 @5 K! \) ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    , Y3 c* M0 e* l$ a+ o

  22. 5 b  @. `# t9 l5 \9 D! f

  23. & ^# i  b5 t2 N# h- s4 B; X0 e
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)7 R' Q7 `" r6 U7 }
  25. {" z- V8 |5 l3 t5 k! D7 R
  26.     _DataPin = pin;
    $ w8 x" b! T7 n
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : b5 H0 X8 A- |2 _
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " Z4 S! C/ T, @& j( u
  29. 6 r" k0 L3 P) r- c( u# U) e0 b3 U4 {9 @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 M, k* U* K# Q' l; Y
  31.     s2 = pin;( ?$ s- Y$ J; ~, l5 G, s4 q. s2 p4 C4 P
  32.     #endif5 O! f( `6 j8 g2 I0 A
  33. }8 i. @& @( k# [+ ]$ _# o

  34. # j. c8 R! ?+ ]$ l3 a( O
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 f+ R9 j& K$ |! d0 O
  36. {
    : u' x) ?4 ~6 S  U, c3 t
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;3 S  M- Z1 n& f  r& d
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;" b% q4 J, w3 u8 c- L) o2 l
  39.     uint32_t time_out_flag;
    1 v/ H' g1 e& A, O8 y; l* h
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 B5 U- @. n( y7 F2 d2 q1 O( g
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, w" S. D9 v- k, o: M( K$ E
  42. % s$ d% L& ]6 c; G
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- X  z) V" l1 R
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    4 @# M3 g8 g# `3 S* N4 g: V' P& o
  45.     delayMicroseconds(980);1 V0 }9 Q5 [. _
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 W: q" @- E% G
  47. - W' d2 _& e8 p7 S9 x2 A) P( A: q1 g
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 a% l$ j) `# l2 z" C- Q
  49.     delayMicroseconds(10);
    , a4 \. @3 @! s; X* w, c

  50. 6 {7 B, P" ~1 z& M% L
  51.     time_out_flag = millis();
    9 z9 R7 I" s+ e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % G. ?* U" h6 u% j
  53. 6 O/ \/ t' `; a
  54.     LOW_level_read_time = micros();& V: X! @, r( c
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / |- B# e' Q) W3 a2 B4 w
  56.     {3 P7 T" Q" X& X; r/ ]4 g& \
  57.         return 0xff;
    $ I/ U0 w6 z3 O- o  x1 Y
  58.     }" {) x) y# l" r8 o! _7 c$ q
  59. . y+ u( W: ~- y0 R
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; d$ ~9 y" q. }# ~" s* e5 c! Q! U) J' v

  61. : h0 N; F" @! ^$ V/ ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    & B/ K" i' f1 x; w6 w0 u/ O4 U, }
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level4 T6 ?) L3 P; ]
  64. % H9 S2 k3 C8 A, H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ O: n! P- m% r* @& q1 ~
  66.     {4 c+ e' f# s0 x* z9 r
  67.         return 0xff;9 _5 @& a0 O1 g) B
  68.     }0 M2 {# ?0 T, U+ b( z+ T: c
  69. 0 U1 ^: H" h( T; S+ |" d7 K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))2 o  e; r* a* Z
  71.     {8 k2 J4 X# p. x9 T5 k7 I8 p8 C
  72.         return 0xff;) T: H7 c/ z' T+ k" W
  73.     }# e4 Z3 g; A; n, T7 L! z* U
  74. 8 C4 h% n% H' q( R# A# J2 F+ G" k
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 _" Q! _& {- z$ G* e1 A# u3 i
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 U1 n! R% |  B5 w
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # s) {6 D9 l* X
  78. & F; i2 x6 A6 Z- B2 Q2 f' S
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 U; H6 S# `+ ?& S4 {- l+ ^
  80.     {3 Z1 c5 ?6 k; ?  x/ O
  81.         return 0xff;' g, _  A4 ]- }+ m  T3 I) \9 x
  82.     }
    $ T4 b9 b/ t* B  O) O$ I, j
  83. # P) N/ i7 |* o) f# e2 L- e
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + I4 Q4 N( l9 [  }( f
  85.     {
    1 M; P$ O8 h4 M* p* q
  86.         return 0xff;6 y, r! Z/ C& S3 }- L. s
  87.     }
    4 e# j9 S2 i( v$ J. p7 \  S; s
  88. ! g9 f$ S- a2 Q  k' o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 y7 j( D! L4 r% O. s
  90.     {/ \! W6 Z) x$ P9 A1 t- j( C
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    5 v" m, M% g6 v: R* |0 q
  92. & L' _6 b0 G" y0 l# e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 U, F3 J0 j  O3 l, k. ?3 ?
  94.         {
    # \! q8 @. }: k3 B8 Q5 F
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; O6 F; T3 N! }, I- v% Y
  96.             HIGH_level_read_time = micros();6 Y( d4 Q( p" q' j2 Y& U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 d* _# m. V  n. R" x6 d! F
  98. * G5 P; `' U) c4 E
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' o# L$ ?+ V; x$ ~+ S
  100.             {) Z% G7 s, u( m8 v8 o9 V
  101.                 return 0xff;
    4 N) ]& z- d% R2 |. ~2 _) I
  102.             }$ X, O3 P4 ]/ d
  103. 3 G0 s9 |; X0 j2 T" y+ ]. ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! I; j: Y  M1 r7 z1 h4 Z  m
  105.             LOW_level_read_time  = micros();) V. t3 E7 A$ m) P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# S* i4 X) n1 s3 E& F
  107. 3 t# u, {2 U& N2 S. R5 M# p; w
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    8 S6 A0 q, v  ^4 v
  109.             {
    ! w: X* t0 k& X' C8 r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , r+ s/ k  a4 [
  111.             }
    0 y1 b3 D  K. p' R+ \( T
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " ]7 J7 B4 c9 W+ l/ x4 z
  113.             {
    * N0 I8 g. {7 m. ]6 V, q& M
  114.                 return 0xff;
    & J6 u- h0 c. m  d) G8 M% x/ ~# ^
  115.             }
    4 F9 f# {; ^5 ^" s

  116. * g) y' z9 P0 p3 P. s, I6 [# f
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)0 j) U* q* Y! ]2 {  ]
  118.             {6 _" @; B! n; C% t( A& r' b
  119.                 return 0xff;6 A& z+ z9 z3 A6 E
  120.             }$ p& N4 Y  g" Z& V5 v2 A
  121.         }
      s2 p  c7 q; a: B' B/ B
  122.     }
    2 g7 a/ Y; A# {: o  X

  123. ' o6 G% R8 C0 K$ T+ }5 d; M
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # X2 g9 z6 q+ `/ e% Y, c& j* R
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( k6 k* W+ ~8 \, ]
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 X6 W' n0 E. t- d" B
  127. 7 U5 l. `' h  O$ Q# P
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ g/ S' ]/ Z7 h5 S' T- {) d
  129.     {
    + Y' |# t# c' {( x; Y7 S
  130.         return 0xff;
    6 _& o, ]6 i/ D, m! m! i
  131.     }+ k" A* s, y& p/ L! j

  132. 1 x! X: }  u; @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' X0 }# m' O1 J( `( C& \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / a- a1 S5 U! O: u) w  D

  135. ' @  A/ q$ T( L8 u2 h4 c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))2 H2 O( P- P8 B
  137.     {/ D* i" V5 c1 u8 K% l7 g3 ?0 N
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 A5 `& a+ _! O- M2 P1 |) f6 F- k
  139.         return Sensor_Data[0];
    & ^, }( L% S* |1 A: X4 _5 ~& _# ]
  140.     }/ x+ M! p/ B2 d. U; p# T
  141.     else; R) p. e) D3 W! ?, p2 ^+ z0 G8 ^, h
  142.     {- ]. H0 W( e$ m8 J. |# f1 {
  143.         return old_data;
    6 }9 s) q% U, g
  144.     }( ~; M7 P/ b/ U% P3 H0 H( b
  145. }
    1 E* r7 M+ o; P
複製代碼
, t$ y' l, l, X) r+ a
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 2 j% `+ h5 d- |# J

, h* c& J8 g, F& N3 x& _
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ L( I" H3 z* Y1 r5 L' o, E哇...要100 個銅錢
1 O; x) M, h  s: P0 q* D6 H
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
4 k5 Y5 m- b3 N1 C' Z能否用到mblock 5 上面呢?
7 L7 z; f& J; k4 x  y
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-5 01:48 , Processed in 0.029893 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表