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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
. E, Q! a% T4 M
  1. #include <Arduino.h>; ^' Y* [3 }6 J' g1 R) t
  2. #include <MeAuriga.h>( R* m3 L7 e5 z' z, h3 D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 {6 R4 Q4 {. [! w/ N, ?; y
  4. 9 c" f5 I0 w% f( a
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# Z& s& Z# `7 @. x% F0 F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);( D+ q( a& V- u, E0 w
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 S$ B! m: H. F) r! N7 S$ ?8 L
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);% _4 }+ l: Z# y& V: Z
  9. MeBuzzer buzzer;' X% n% b% W& n5 j9 Q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; j  m4 O! u. c$ m

  11. , w: G( V( u: _7 a
  12. #define Error1 1! X* ~' S  @2 F( S6 p: h
  13. #define Error2 2
    6 p5 s* p! V" l  F
  14. #define Error3 3
    ; t6 q! Q7 d& f& u

  15. 0 b( E+ B+ }& N) X; Y
  16. #define Kp 15
    3 n; ?2 |% |* ?- [
  17. #define Ki 0.15
    5 Z: [+ x  S. @2 ?+ Y9 f. Y3 u7 y9 O
  18. #define Kd 0.030 r/ r2 T' K( l

  19. 3 S; f4 x  x, n. V6 m/ ?2 ~
  20. uint8_t sData;
    - d+ e5 w, G+ c$ R
  21. uint8_t D1;; x$ x  n5 h( Y5 O6 z" I* j( |; L
  22. uint8_t D2;
    7 m+ i% L, e9 [" R7 a4 f+ z6 p
  23. uint8_t D3;; e% k+ z" Q9 B: a1 ?6 ]9 y
  24. uint8_t D4;
    : [# W1 K2 E: n6 E/ Z# t3 B
  25. uint8_t D5;+ C2 P) _! P% W: _
  26. uint8_t D6;
    ) {. h6 I3 b7 I8 T

  27. 6 b; v; X) `  s: V) g" Q
  28. float previous_error = 0;
    7 F! y- h, b4 t- Y" x- [/ m
  29. float integral = 0;; o  J7 l0 s2 O' c
  30. float derivative = 0;
    - s2 D; n- \5 w
  31. int  Speed  = 160;/ B7 S- C# n" v) Z% e& ]
  32. float output;
    7 \6 W. b0 m7 _8 T9 r* Q
  33.   g2 s6 m- a3 [: k8 @: k: x
  34. byte Left;
    5 X' j7 r  z. O$ Q5 o
  35. + L+ }# i) w) t7 k  }$ D' x$ ?2 O
  36. void setup() 8 N; C, x( o3 N. ^. z* W
  37. {
    1 @4 `; k" [1 E* [+ [
  38. //Set PWM 8KHz
    2 {+ v$ Z* |1 L
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);2 D6 e! @/ o( t5 Y1 X
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: u: O& I% t* X8 e, u
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      e$ M6 P0 P3 A$ H
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    , u# _6 s8 m( j& U: {
  43.   Serial.begin(9600);
    7 {" @- d3 J* @; U
  44.   buzzer.setpin(45);. x% ~& R+ ^+ g6 O3 E
  45. }$ G8 K7 Y) K; T/ n! b3 o" l

  46. - t" D2 R2 t1 I- x# n; |7 s
  47. void loop()  ^0 y( u- g2 O$ G5 i
  48. {' \) \: ~7 k( ~. N1 p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));% A3 z% M3 E4 u2 x- c' b* X( G
  50.   buzzer.tone(1047, 500);7 D6 P$ Q- `1 T. @' G
  51.   delay(500);
    ! ^0 V, t" `& N% N
  52.   do9 |1 K% G7 o2 ?. V
  53.   {8 H' j0 G* L2 z& w: ^2 N: n
  54.    int Err = getErr();
    * J, ?. }! A9 H4 ]' I
  55.    if(D1 == 1)4 t  L) s+ }4 {) n8 V! e  F
  56.    {7 R: t4 `* G8 x( \$ G4 H
  57.      Left = 1;- i) `6 N  V  P  i4 z- H0 T! {
  58.    }
    . j. |8 G4 G+ W! M& ]
  59.    if(D6 == 1)
    * g! |4 T3 X, j6 H$ Y7 m0 u2 g- V/ }
  60.    {
    2 _$ @4 l2 h4 l2 `& c
  61.      Left = 0;- u* q  f, L7 F* F9 C
  62.    }
    / p3 Z; M; }3 @  @7 Y. z
  63.    if(Err == 99)
    ) M! k1 U2 @8 d3 R) V: {9 B/ }
  64.    {" m0 ^4 r9 N+ D! W
  65.      if(Left == 1)6 j7 H3 j* y* o: Q% ^
  66.      {
    / ]" v: w, B6 d" D" x' S
  67.        Speed -= 5;. e3 p" f) W+ @* L
  68.        moto(0,Speed);
    + S8 b! `  h! F0 U; x# ]
  69.        do
    6 T) h" L2 }7 N. U8 A
  70.        {' r5 G9 k) D8 F
  71.          Err = getErr();% ?; z3 ?5 Z) I% r
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; J: S, o0 E4 e# N7 r
  73.      }
    % q8 n1 d6 [# h* z+ M
  74.      else: _0 a: y0 m+ L* r8 H
  75.      {/ ?) p& @) E3 M& i0 @
  76.        Speed -= 5;
    * n6 b7 _0 H; i1 l" X% ^+ n
  77.        moto(Speed,0);
    & t  P" w# q- I) U* a  |+ b+ n) F
  78.        do
    % v! y8 t3 c0 d
  79.        {
    , b$ |! U! h8 \0 M$ u6 u7 d! }
  80.          Err = getErr();
    , j3 o1 |1 v! ]' {5 V- J
  81.        }while((D1+D6) == 0);; {4 e0 w9 V9 L# R2 m1 o0 F
  82.      }, H, ~5 V# b# g  j
  83.    }
    ; i) ?4 X- a* |* N5 ^% C5 D3 s  k% Z
  84.    else+ k5 w, [: T8 {0 o' l  K9 ^5 ], P7 E
  85.    {
    % b/ F" u; O  g8 f. n4 o
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % R- X, f& Q' J  t$ |/ v
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 6 L) m4 V3 Y6 v. A4 `. W% \; E
  88.      integral = integral + Err;
    ( y/ Y" e; ]( w+ y- D  q& c  z
  89.      derivative = Err - previous_error;/ |8 u# E, F  a2 h& [5 h" r8 r' ]# z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;$ Q  D% z: ~+ `+ o+ Q: k
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 U0 i) f; p" T( J/ l5 A3 ]
  92.      previous_error = Err;
    * C7 X1 m+ `/ E; Z4 B2 s
  93.    }
    1 j4 B0 Q2 Z/ Q5 I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));0 E$ j2 C% ?1 M$ @0 s2 y9 M) F
  95.   moto(0,0);
    # v& p% f5 ^# d$ x  l/ O
  96.   delay(500);
    ' ~* M( V% k, Z( U; Z$ [
  97.   buzzer.tone(262, 500);, {1 n1 \1 h# Y! N* _& |" h
  98. }
    + D/ M9 |9 ^6 U8 F1 y9 t" m
  99.   r1 |- n- b4 J& I3 V+ y
  100. int getErr()
    " T9 A3 @7 h8 D( o8 D  W
  101. {  
    " d( T6 A5 E0 j( R: h' t6 \$ O
  102.    sData = linefollower.getValue();. T* `, _1 A! c4 H/ f
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;0 _2 S" x3 F  E8 w: n- F/ V4 h% \) d
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;5 Q* ?- L) @2 _9 N' a' h2 |2 ?' X
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;$ p! c; }# y$ l$ ^% @
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 t& k6 v) s2 ]/ _" O$ {/ _
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    - w! R6 ~5 x8 V, Y- R% ~) P
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;7 s1 z4 k# q" G6 t' `( f" ~
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 Z  f0 I) b+ A. ^; [  v
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);% s5 Z) d8 c! ]6 E; y
  111.    if(downD == 0)
    : b8 f4 ^  p  n6 J% G- N
  112.    {
    , J# c3 s- \/ ]
  113.      return 99;8 X; E- u8 N; O  z6 I4 |
  114.    }! E3 l3 D0 ]1 V. S
  115.    else$ o4 `* u: F6 H5 j/ j% n, D8 k
  116.    {
    6 a8 t" Z" j/ y  i
  117.     return upD/downD;
    . e, n% [2 H9 t. a- F
  118.    }
    4 A8 a, e  g7 v% s* R* B& W+ a+ w" ?
  119. }2 C3 L  Y8 n6 Y2 p" R, f6 h

  120. # F, @8 f& y1 G  Q9 g; `7 n
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    5 W9 {' g- h) }# m, n2 K2 m
  122. {
    % `7 s" j  P0 L9 `) r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    . N) d) r& W) u1 }6 x! ]6 B
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);0 u/ p  u+ M3 r* k6 h
  125. }
複製代碼

7 _: c/ W) e* o( EMeLineFollowerArray.cpp; @* @  v4 G4 C  m: z8 [+ W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h": p# F6 b2 L: [

  2. 2 K. x1 t% |, D  c* e* a, a& f0 r
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED5 @7 a  j) F# N0 @! ?& p* t; l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    $ H2 O2 t# n. ]5 v: i) \
  5. {
    * K' {+ m' u$ B/ g9 `$ C1 W4 o# k
  6. 9 j" u- B! v* j% u% e
  7. }
    ; H8 B; z0 ?5 s, k  M% t
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ m# C: i) J3 i( M' h/ H" g% ]
  9. {
    5 P  J0 a6 L6 ?( u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;/ E  O1 G  \% P
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ i1 [" y4 M& ~; ^& e& |' X& }
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - A! s  q! _0 X' A2 w$ c
  13. }
    + x- o3 j- J! R0 }# Z9 L% L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ! S# x  g6 r6 A! ?6 s# O" \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    % [4 l% i2 Y+ }! c& e+ ^+ D/ ~
  16. {: A# L  l0 D9 e2 s3 v; X
  17.     _DataPin = pin;
    - ?8 F+ _  f* V* [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % A5 k# P1 P; ]- Q6 T0 I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) ^8 `9 H3 W! j1 h. [8 n0 t* Q
  20. }7 p& |2 c: G% ^* M; k8 }1 |2 v, E  z4 J4 t
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    5 E0 F' L! e/ J4 ^# t
  22.   |$ Q( X; e$ J+ `

  23. 7 p/ L- ^0 O4 o3 u% a
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ x0 A0 r& T. N% `7 n" C# u! \5 r9 |
  25. {' l* p( w+ b4 C. M: V
  26.     _DataPin = pin;
    0 o9 A! G5 m5 S1 p% P; J
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * A; s8 _! Q/ _
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" L/ x# J6 m8 G% K

  29. ! W: Y1 L3 t/ _
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , K# R' _" [  t8 L* |
  31.     s2 = pin;7 s9 ]* m0 L) S; j8 s0 ~" t% u
  32.     #endif
    ' t3 @' ~6 L. K* ~
  33. }
    " G4 @/ }! f% ?1 ]& s2 @0 L1 N
  34. 9 c0 P6 o. l3 u# j, @
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! U6 |" @9 ^1 Q7 Z' O5 ?
  36. {6 q4 l& w- s3 r; \4 ?( T+ q$ _4 b
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;& u: ~0 G2 A. E' x2 C4 }& p$ c
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    % T1 B7 R' [5 i2 `# W/ M# V5 i7 T
  39.     uint32_t time_out_flag;! z1 {. H( F1 u0 W# L! A/ a
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    . _! R/ w6 V. v5 s( q/ j
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;7 O; j( S' ?& X2 O6 v
  42. 5 D9 B, |4 m9 }4 G
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 q' e5 i: N7 Q7 v/ c
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! I  K% z* D3 ]! U5 S) v% Y' ]
  45.     delayMicroseconds(980);( Q9 z$ u( v2 ]2 m7 i1 }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 Q; t/ E# T  W, b" g* r3 j& y( F
  47. ; u$ s- F% [5 o8 u
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( S6 X9 z# o. a+ E* P1 u! u
  49.     delayMicroseconds(10);+ }4 c! t( f3 H8 e! P' ^$ O/ h0 g/ J/ ~
  50. 7 S& A9 p3 M1 ]: @: o5 `
  51.     time_out_flag = millis();
    7 ^3 `+ N4 Y+ V; J8 X2 f
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 ~1 S6 C4 h% |
  53. 3 ]" y9 Q1 B: g( W) g- X. a
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    9 N3 S9 _/ d7 ~, x' g6 t! D7 ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 J2 \) L7 Z. y: b% R6 c1 P
  56.     {8 z3 ?) x: M6 l* m: @4 M7 n9 |1 o
  57.         return 0xff;; |4 R5 T0 x/ y; @/ L
  58.     }6 r8 c6 k4 x, u( r3 u" P

  59. # l+ J  w2 t2 u' f! X( f1 v9 Q& }
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 {' B1 y1 c8 p- Q1 E- ^
  61. ) q4 c. ~& V7 c7 A4 K# K7 q1 i- k
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    + i& H* S5 J1 n  Z
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
      p. G5 U8 @( _) W3 U

  64. - i3 P/ ?8 [8 _, C$ X
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . B( ]7 ?/ B/ R
  66.     {, e- p" W) \! J4 t6 u
  67.         return 0xff;% S+ Q7 s0 x2 x) A
  68.     }% W& n2 {; ]6 b' d$ b

  69. 6 e! g: k7 `4 h4 o2 q" [2 R% m
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))8 N; \: T' j% y2 _& n" B
  71.     {# D1 n- A/ |( t/ G# `  J
  72.         return 0xff;
    . H: T0 o: O1 }- d
  73.     }
      @& U/ N" R! \% O+ [8 c/ t: O
  74. ; ~! v0 j* p- K2 F2 I; V
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 d. X# d1 a+ G" X. s2 `' F
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + T4 c6 ]% s* G/ r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 B3 @1 Q' R$ \2 i% ^1 _
  78. , J  ]6 W9 ^6 F; B& i/ G
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 c) h: P; j# \
  80.     {
    : l3 |. x$ J8 c) i/ V" X
  81.         return 0xff;9 G* A9 A  N4 ]* A* `5 Y! R$ l
  82.     }
    1 O3 l( |2 f  ~5 z

  83.   {2 z9 Q* _, _9 ]
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)): i' X+ L; A7 a2 a2 _! ?
  85.     {
    ) W* P% J. I0 {
  86.         return 0xff;8 k6 u' z) W: ^
  87.     }; N* g  Z: n9 ?2 V5 C8 m* |
  88. 3 V7 z" v9 l5 `+ _
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    9 G! f) R. F# \1 C
  90.     {5 v  S0 a; }8 O, F7 K
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 X+ r4 p9 K, {+ U

  92. ) e  A4 X. z* n- N% C
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' s' |7 c$ q1 k) y
  94.         {
    2 e  ^+ o' N# j9 Z" h8 O
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( |/ w/ I4 S2 A
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    6 @. G' c' W$ m5 Q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;9 e( _; ^6 S$ s
  98. 3 w1 P% N$ N( K0 ?, n  Z7 L! q% m6 c
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ \8 Z3 ?* ?$ k8 O6 r4 N: m7 ]7 K
  100.             {# t7 h  X+ z& S" e
  101.                 return 0xff;
    + L0 D! B! p* d" x8 L0 @2 h
  102.             }
    9 j5 d( j# \/ h) m8 Z2 K
  103. ( F3 o. G& W9 y1 T9 z; b* s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ ]4 @# P- K; i7 W8 A8 z) d
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    0 o8 ]$ M/ @/ ~/ \1 q( ]
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 s! t6 e% ?# |- s9 V

  107. / F) i( `+ U! U
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1! h7 @  a6 T. `' T/ c1 p9 O  K/ R
  109.             {8 l6 s. s! a+ _! A' F5 L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);# c- M! C/ Z$ V, Q5 }
  111.             }
      e$ L" t0 T! h- C* J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    : E2 w, _( T+ ?% D
  113.             {! r& [7 ~4 e, Y; i; x% X- X
  114.                 return 0xff;
    : ]: M+ ?& d" ^8 z3 V
  115.             }
    & J8 v- N$ {- I+ O
  116. / a( b/ Y+ U$ R+ M; T: N
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)- ~/ w  \7 ~& z7 A! ~& ?& I# ^2 O
  118.             {* g8 U  L0 Z  s; ^8 r
  119.                 return 0xff;9 V( p7 T+ J! F* I- G$ T
  120.             }+ \2 ]& `& v4 b+ }& c
  121.         }
    $ l  c! f4 U& r8 C* B4 I
  122.     }
    1 D1 P% v8 ?/ J9 l( v! H

  123. 6 x1 b' H. N$ L( Y5 a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ H2 M, m3 `$ G: A, q/ c: ?; K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 Z7 X. o  B4 e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 V- f6 x: I4 ^0 ~" D" H7 x1 p

  127.   m3 A7 o8 O5 m; D9 S3 t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), I6 Z" m& p$ P
  129.     {
    - `, P" Q  p( I: g! o7 y( @; o
  130.         return 0xff;
    5 k0 ]# j/ _. U" Q0 s3 B
  131.     }9 y) u: }! `& o3 L  J
  132. 1 W9 d3 p5 `+ }4 F
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' P: g) W% y- n, e
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# b/ K+ H' P  N

  135. ( f1 }  }1 _$ ]) l$ N* C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))8 L5 q/ H5 N; R
  137.     {
    6 A, l8 i! [5 D
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    : B+ d3 Z& F1 I1 \; j0 g
  139.         return Sensor_Data[0];
      w- M# t0 x9 P9 q
  140.     }
    . @( @4 z/ \' d; A( O) Z
  141.     else
    " L! K( j: Q/ O9 q* B  q
  142.     {( ~4 j9 D0 T$ w0 H/ [
  143.         return old_data;' A2 U8 P' c! ?
  144.     }8 V2 M0 G9 d0 @, N
  145. }% i/ X7 y/ B  C- G6 D4 B
複製代碼
* R9 A6 f4 k4 B7 v, O
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) v  Q) z$ i* A0 K  t/ k

. j" {& N4 m2 Y1 @7 L
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ Q4 i6 |% W$ G$ J& y
哇...要100 個銅錢
6 n3 p8 @" G4 |% y# o$ B$ H1 C* h
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( {; o6 ^% [$ o. H能否用到mblock 5 上面呢？
5 e0 W6 r) z4 g1 w% S2 F
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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