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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

% ]) P- e9 h3 H3 T' `
  1. #include <Arduino.h>, q& F1 s/ G+ x+ I( [
  2. #include <MeAuriga.h>* Y3 n2 z" t4 a' ^# `% I1 @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , ^( g% @/ K2 |1 h$ d- g
  4. 5 g: M* z. @# U; D) P1 `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    : M2 T/ p5 Q6 u# [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& f( l5 d, g. ~/ ]4 n
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 d6 \( H3 V% A( N0 Q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);6 |: j5 }) S% g: F  m
  9. MeBuzzer buzzer;/ ]6 g+ c$ D/ [& w- W# }
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    9 ^' V: I" o1 X, f) ?, ~
  11. 8 P( M4 H& I& ]% C2 W! B/ a+ n
  12. #define Error1 1  ~/ S0 U* a% w8 q5 [7 v
  13. #define Error2 2( B2 H! i  v& C
  14. #define Error3 3
    & u( \1 Q/ q5 E

  15. 9 o1 T# u8 n: ^: c
  16. #define Kp 15
    : H3 y% N) D& S9 K  T4 K: l
  17. #define Ki 0.15
    , j2 T( w( I" E% O
  18. #define Kd 0.03
    $ X4 f+ q' l2 i- u/ b3 w8 {# h
  19. / Q7 k8 S% m% L! \3 w% j# E9 z
  20. uint8_t sData;
    9 N$ ^( _+ o$ c( O) R
  21. uint8_t D1;8 ~* k" f% I. W
  22. uint8_t D2;# m, W! ]5 E' p) Y' e: j
  23. uint8_t D3;
    % }" M/ l( s! P$ |# g0 }
  24. uint8_t D4;% l$ W( y6 G- i5 X3 j5 O6 V5 v) h& b
  25. uint8_t D5;# E6 I2 u! s; h6 {6 D, B
  26. uint8_t D6;" L2 y2 `) w4 N! E$ N
  27. & H. U/ D1 G  A4 j# f- Y1 _, ^
  28. float previous_error = 0;/ u3 K* \; X; `+ k, Q1 |
  29. float integral = 0;! [+ [! P) l/ _! ^; _
  30. float derivative = 0;
    8 G/ q& U% c. A' ]8 k/ k
  31. int  Speed  = 160;
    2 m2 ?; A; `- n6 |* d
  32. float output;
    2 w( ~9 E/ t7 m5 \8 c! o0 h
  33. # o! m( P0 q3 z4 W7 [
  34. byte Left;2 ~4 G) s) b$ c5 _$ m, d3 s

  35. + }6 Z: S- C+ i5 v
  36. void setup()
    0 Y* i* a- y# Z3 f
  37. {
    & W: n* R+ d  T
  38. //Set PWM 8KHz1 O1 `: q; n& w2 V1 S
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ; |" v$ }! X! D8 H
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ) |4 r: r- b  T8 d5 v
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    9 T1 r& b6 K: \1 l; ~5 Z* o
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);/ p$ ]. i6 A: h/ u" I) n
  43.   Serial.begin(9600);5 M/ ^( N3 E5 Y3 N9 j
  44.   buzzer.setpin(45);+ Y3 }- [! B7 L) b2 Y
  45. }
    & f- {& ^' |8 S3 h

  46. ) ~" r' m7 }# t9 Z7 O8 V* ~
  47. void loop()
    ( e" M: ~# o- _. `) w' c
  48. {
    % j5 E! W5 H/ Q$ T
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));/ U5 m& J7 c, n. R. E
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 q3 V" j. P9 Q, R
  51.   delay(500);
    % u' J% w" S3 P/ a$ A' s, Q# [
  52.   do
    8 N( U/ H7 N% \: ^/ M
  53.   {
    $ w0 Z! P) v3 s
  54.    int Err = getErr();9 w' Z6 [5 U5 z( m
  55.    if(D1 == 1)3 r/ s1 b/ N1 L8 ?
  56.    {. r4 h6 [  t' a$ y* `1 m- y* C
  57.      Left = 1;
    ' o+ z5 G! r% @% m
  58.    }! M7 m% P, J3 v1 n
  59.    if(D6 == 1)4 _4 g1 x0 [# N( b: [5 r* \3 K9 L
  60.    {" ~4 `: B1 n- F9 y! R
  61.      Left = 0;
    : F, j) q' m) N+ u6 ^
  62.    }1 F' M5 F: F& R% h, d
  63.    if(Err == 99)9 o+ t* T1 F: |  X3 D( I" K4 k  t; \
  64.    {' z! ^/ z7 m; k( \1 d
  65.      if(Left == 1)% _# S+ u" Z+ N
  66.      {
    0 \6 }/ H6 U7 c, \& q, M' u- q! P
  67.        Speed -= 5;
    1 e# R2 r) o" ^$ ?* U
  68.        moto(0,Speed);* g( P+ k' \% e' N8 A
  69.        do5 p2 S. n6 U5 C1 r: I1 {7 K5 R2 I
  70.        {" U+ b& _' o( I6 w) G# R
  71.          Err = getErr();
    % U, ?2 w1 q; z* @& _2 j
  72.        }while((D1+D6) == 0);- k+ Q! a& @2 h6 L' ]6 g( |
  73.      }
    " k0 }+ v/ V: h; h# ]0 d
  74.      else
    $ d9 S- N5 n& g+ _
  75.      {1 ?% M/ {1 ~& T
  76.        Speed -= 5;
    ' m3 p/ G  s) W$ C% [
  77.        moto(Speed,0);
    # r- x0 t3 V. b0 B
  78.        do
    $ J( m, d$ v% u+ I3 H) D+ W; i
  79.        {* e0 E6 {5 h& ?. Q: \
  80.          Err = getErr();3 y8 T5 _7 _7 t" m# v
  81.        }while((D1+D6) == 0);5 z' `. d# L  w+ }1 a% i: ^/ g
  82.      }: n# Y: }; V6 l! R# p" G
  83.    }
    4 f! G* H: Y" D
  84.    else4 \! r) R; }: C+ a5 N( A3 }
  85.    {
    + \& C! C$ o7 c& s/ T  w8 Y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + ~: [/ }- R7 Q# u' n' D- p
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; , v5 }3 g& A) l" |" ?
  88.      integral = integral + Err;
    * b2 P5 G1 t, F( u3 p
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; I1 r  ~* V! j* g6 I. S5 U
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;% x- a- F) f: y4 |
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));6 @9 ]  Y% i7 S/ w% y
  92.      previous_error = Err;0 ]4 W3 X6 ^5 B$ o. L
  93.    }+ E$ T+ Z, H/ o! b# s1 u2 `
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));& c- ~  ~$ j3 m% G% H
  95.   moto(0,0);3 m# n4 f( W" z4 ]; T8 e
  96.   delay(500);$ U$ H7 ^2 j2 X& n& z, G
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 Y) n3 }! m, m, U% J2 E! ~5 n
  98. }
    4 F; m( P& X+ t$ _# t# \; P. I

  99. , e' i/ J: {+ N
  100. int getErr()5 P& w; D) s; ^6 X
  101. {  
    2 C, S7 Q2 r0 s0 D0 a0 m
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 W/ ]4 p$ R: g3 [5 Q& }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    . N5 b  x& J! x* P6 o# @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;  j: l" [7 }0 ~+ j+ f  n- ?
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;) m5 O# k" `0 ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;/ o) T- s7 h: O# R9 T
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # {- n- p7 ^: v% c
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* ^) w6 h9 X4 N/ h. {& w) b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;5 L0 i  \  c$ b& F" E/ i: h& q+ F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);, H7 [6 Y. y  b( M* S4 M, I
  111.    if(downD == 0)0 g4 r3 J5 p& n$ @8 R% G1 l3 V
  112.    {
    $ C3 B# Z$ R+ O/ [5 W
  113.      return 99;
    7 d" X4 j: \  e$ M/ h4 X3 E3 i! E  @
  114.    }) w  O, u4 E5 O3 N) f! F
  115.    else0 s$ E' ^$ ~# f+ j- N. `
  116.    {
    2 ]6 ^; ^0 c# X5 n! E/ ]
  117.     return upD/downD;
    8 k$ Y' w# r' k/ H1 H- E& @
  118.    }
    6 z+ E  |. @, J  @; s) ]
  119. }0 n  `/ {) v( D4 ?7 N3 D

  120. ! l7 O/ f: A3 R* c" O9 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)' }$ I) w# Q/ Q6 M2 a3 ?
  122. {% c& k# Y% e- z! p1 f
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) h1 u$ _( a5 ?9 O! o( W
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);2 R8 \0 f) F9 t+ }
  125. }
複製代碼
( n! ]  v+ @, e0 M6 N* O
MeLineFollowerArray.cpp
, S& C5 }( U0 Y$ A2 c; p4 s9 L
  1. #include "MeLineFollowerArray.h", x9 ]: K5 k+ K% Z8 u- P
  2. - Y# y8 ~3 b0 _, h0 [
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ n; ^, o: G' {7 x/ Z7 p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    + Q( ^, @$ m, r5 {
  5. {, @1 R/ v, P6 q

  6. + J9 R" `7 x% l
  7. }
    ! {! M% R$ ^" o/ A7 e
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 {' [1 H: X- R, r' a: t; g# ?; T
  9. {6 e8 G# B. Y) F) N+ ?
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % a; Y) C+ |' P
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & t  H9 X9 M1 G% B! l. Y- S! l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 ]- v5 ~4 @2 b# F" ^1 Y
  13. }7 _9 J1 o% \8 K8 `
  14. #else // ME_PORT_DEFINED: x1 N- k( w7 s4 j+ D+ W# \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)- h& E. e5 u( x
  16. {* F  @' {$ l) l
  17.     _DataPin = pin;/ q8 o& _2 j0 y/ l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 i- D1 M5 i  |5 i# Z* d
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% x' l+ ~+ @+ w. B, f# v$ t
  20. }
    3 m  h0 X0 {  |- K; _7 x  ~' n8 y) Y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 d# H/ A- \7 n+ S# X/ X- S( }9 D5 Q
  22. / k; |  ?% Q  v+ a5 m* C
  23. ) e3 I' i& L- g, D/ ~3 A
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)$ W8 d* a) w! b1 M9 C- q
  25. {9 Y' Y+ \& m/ X+ X0 _( H
  26.     _DataPin = pin;6 z2 [) [4 _2 _/ ]2 Y3 |4 r! [9 S
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 ^& m7 q' J8 o3 M( y6 t
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; n& Q+ y1 `  u7 _! ?' k0 \
  29. $ H5 E' T+ M4 ^$ u0 h. e
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED5 s! b, D* e* \! A3 Z
  31.     s2 = pin;
    , u' d2 x/ T1 q0 t) L
  32.     #endif
    : g. L  p9 m' }- R
  33. }6 ]* P6 d$ z$ P, i: V

  34. * I. I3 L2 Y1 T2 i; G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 s/ E6 G- H' A+ \
  36. {4 T( R5 G" F  L- c& Z- F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    * [3 ]4 R+ I0 F/ P$ d; _+ ?' [) _
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ b4 F' K* c+ x0 {/ n
  39.     uint32_t time_out_flag;
    / t- `: ?4 u; T3 }7 W7 |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    2 Z/ F. k2 ?; C/ I' Q+ q. Y
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , D8 E% R0 t4 p

  42. * d( U; w; P0 h: D) B
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);) F% J$ o: j+ I+ t+ ?' p
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    $ I. }* x) J0 b
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 z# h9 p) ~+ F
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 |, E3 ?8 Q$ W5 H3 T8 C
  47. 1 v0 r* @: C/ s8 P( L% Y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);9 m2 F3 t% E. F) H+ u6 @" v! s* U5 L
  49.     delayMicroseconds(10);+ p0 ~9 t6 N" z: ]$ ?, k# ]3 V7 t

  50. & I  W. K& b" Q: v
  51.     time_out_flag = millis();' {  Z$ \8 u, z  }1 r7 Y, s" m  w
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 [( U# W; O( F- n7 H) G: G

  53. ! x; U  f8 o6 U% C
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    6 A6 Q" B9 n1 m2 b
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . S% D1 `; |8 \! L0 n- \8 S
  56.     {
    : ]2 E6 T% h7 o$ e+ j# i, \0 f
  57.         return 0xff;
    " v  L8 ~0 N, f. ^! k( C* j/ c
  58.     }
    ! F- |& {/ P; w' ]

  59. * P) X9 x& T9 R- Q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ ]+ E/ P5 K$ A6 c0 \/ L0 o' r! K& U
  61. 3 h/ P" r% |. Z: o7 ^' j
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 S4 l/ j' U7 p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    - R; T2 R# B# f  R& z
  64. * U% g1 |1 P9 j4 v0 C% C, h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 H0 h# W( E: W* p8 r6 f( Y
  66.     {
      y( u+ _! f8 A# ^
  67.         return 0xff;+ K! p: _# l; u$ e
  68.     }# b0 ?$ n; T: P6 ~
  69. / M' N! b' H! a; k/ a0 Z0 e
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 f1 f7 N) q3 [2 a
  71.     {
    9 Y2 o$ d9 v/ b6 ]
  72.         return 0xff;* K# L/ |) ~8 f( _& a% Q8 ?2 k, I
  73.     }
    * d9 [2 }( A( Y
  74. 4 e; Y3 O" V: F) U. E
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 S8 U: z' O7 b4 h0 S" a. @
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    . z. a2 @) F9 I
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* |- h. P2 h* Q* M1 v) _5 h

  78. 2 F* U3 D3 L: B) v
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 Q" `$ M$ j# `( }- D& K* L: e
  80.     {
    - b4 n  P7 O* S  X
  81.         return 0xff;
    $ I. _) D' c3 S& ?
  82.     }
    6 z0 n9 [* A. ~5 V
  83. " c% F! K1 u) e0 k' l. ?9 @  ^
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    1 ?; [7 c4 m) w0 f
  85.     {3 b4 Q5 ^4 G! i% P, c, |
  86.         return 0xff;
    $ @# Z* v/ O1 j- n# j4 P
  87.     }
    6 v" T! g% `. m3 p4 G) r9 _
  88.   P# H# E  J! V2 v* n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% S- z- v+ ~7 L7 `: i0 W) |
  90.     {- V1 [& `1 z. l6 M. _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    + Y1 G6 ]) i( z+ Y/ W/ P" b
  92.   u& C9 m* x: `2 f! Q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    : e2 M! T6 b+ t9 G
  94.         {
    3 g& L! ?; M1 J# Z
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 b8 y6 F; p3 R" K$ b/ z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();* \6 O7 A% H) d- D4 I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 ?2 K; H2 `3 s' _

  98. 9 U0 ^* y: Y1 K3 n  w, K4 M- C
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- N2 z- Z7 ?% Q
  100.             {
    , \5 L) c# m# U) A  p1 B
  101.                 return 0xff;
    + B5 K" o$ G. K" N( S
  102.             }. s' t' i% w: p6 b

  103. ! U; z1 y3 _. a8 J: Z- I
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + U& c5 F8 F* F! z; k) A' f
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! u# d& R. f* s1 t2 l! k
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' n: S* n! `/ _; B+ d# Z& L
  107. 5 g! z7 I$ X5 S2 j- A% ?
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; F9 F; c; E- N+ \5 }; r4 P. f
  109.             {
    8 K6 X3 X  c3 G& i- H3 Y/ a
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    & q$ K* y$ r0 A
  111.             }6 Z) U) g6 c. u( h6 V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    $ Q) @) j# @8 e
  113.             {  O( P) a; o  y- a$ p8 x$ X
  114.                 return 0xff;
    # _5 y0 ?$ e- U" n$ l. d( a
  115.             }! _$ Y, [9 X" ]! l- a4 K  w. z

  116. : s9 k7 G4 P- `0 B; [% h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)- Q3 I5 r2 A) Z# x" ~1 M
  118.             {
    % I- l/ }7 b: ]7 [  Z
  119.                 return 0xff;
    9 J! I0 M$ o1 l  F6 F
  120.             }& ~: Q9 P. l) F$ U1 }. Q
  121.         }
    ! D+ t8 J5 p; y. L( |
  122.     }
    3 S" l" A6 I8 k5 P+ s& \- s! D& {
  123. ! I1 ?. ~; t9 f0 c1 i% `) Y
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 Y- b2 d' i8 \4 N1 f2 a, i
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! k! T2 Y# k7 W$ X( l1 i$ F
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ x; i$ x6 f& o  x1 F5 y- S" h; S
  127. 5 ^. z/ w" {" }% c* D9 G, r; C
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! L, q' S) `: L6 m! H6 l
  129.     {
    $ H; k+ z/ p2 ^
  130.         return 0xff;6 u/ G; y" j0 p: Z# D4 S
  131.     }5 |: {, ~/ b" W$ |
  132.   a3 L! A2 }  o& a) f; k) _2 v
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      D! Q, Z# P. R( {8 e* b# i
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 M4 O# M% T9 J9 U8 i

  135. : C0 v( t$ `9 S7 L4 O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))& V9 s+ x1 d/ r
  137.     {+ e  e- l, n6 m6 e% p+ r
  138.         old_data = Sensor_Data[0];: v8 Z4 l1 D0 F  i6 R. n
  139.         return Sensor_Data[0];" ^" g# M8 x2 s, N0 |( ?( A
  140.     }- \& N/ A! C! \* S9 l% f
  141.     else; l3 |+ B# y; ^, l
  142.     {$ x/ x! }1 |% m
  143.         return old_data;
    - N# }& @- Q3 K: h" E% [4 c3 T( d
  144.     }( W" E, B" ^2 w+ ]& c  a; A- m
  145. }1 z* o: G8 ^' G$ [% Q
複製代碼

1 U9 o( l5 K# S6 X1 F1 SMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 8 k3 k' {+ g% L
3 A, h; a- W, H4 O& k4 R
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
( |4 H2 O% T. a2 Q) G哇...要100 個銅錢

' P0 O0 c2 k0 b+ V% S( m認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 [% B: {8 v5 A) }, m能否用到mblock 5 上面呢？

& t" G4 W3 e  M9 G6 KMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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