mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   " G$ S; K1 ~) X4 N2 M
9. MeBuzzer buzzer;
   $ ^3 m7 E& x% x
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    9 \( M+ Y0 Y% K- I8 U
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    - T7 l- N; C8 c" j& j5 W/ P
17. #define Ki 0.15
    ' k7 v/ b9 w0 k9 K$ h6 s
18. #define Kd 0.03
    6 p# b( J7 U' Q" P' p- C8 M
19. 
    
20. uint8_t sData;
    5 w4 ~3 W0 N2 p( z
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    2 E) ~; ~) m7 b' }- K% U
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    - H3 D% ]  z4 _" a' S
26. uint8_t D6;
    " h  N& _5 l/ p6 ~2 q; ^. J
27. 
    * X" S9 D4 F6 q$ S$ K) v
28. float previous_error = 0;
    8 s4 E$ g- n6 r8 M/ y
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    , w, G$ Y: `+ ~  E/ J* z. `
32. float output;
    . m, o) ]& U, G5 p8 a6 H. J! f1 h
33. 
    
34. byte Left;
    & I# v* L# X4 F6 p+ T! g: l
35. 
    $ o) E) p0 n: R% w
36. void setup()
    
37. {
    ) K, w, v% V  g6 W. {
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % W8 B& ]  [" B/ D
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' q# j( N# x  P
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    - ~9 Z( L. `) ?8 n' N& q/ G2 H/ \
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    9 U, q: [$ G: {) y
43.   Serial.begin(9600);
    8 S7 S8 q% }2 M$ w! t$ K. y
44.   buzzer.setpin(45);
    * \  _9 ?: y6 N* H% l# U
45. }
    ' V* \) l! K7 X! T% }
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    # P# w  g! j) x4 f+ `" Y
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . _& u$ a, `4 \3 @, D. s
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    2 N# f9 p! X9 D0 d
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ; C: d/ ~' n" H% {
56.    {
    . A& s- ^1 ?7 M
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    % W" ?% O  u9 O# h4 W$ @
60.    {
    4 u0 i  z9 [/ E; ]  ?
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    - n! p4 o; ?  \. e
64.    {
    + w4 t8 R- E; {* R  H7 M$ w
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    3 |: v- {7 a3 x% h7 J& @0 b- |
67.        Speed -= 5;
    & d2 x3 I2 I; M: J8 c' V$ J1 A
68.        moto(0,Speed);
    4 j& A4 S9 W3 \0 f! j
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    # V* E# @3 f( A; X# R0 l
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    : T  }0 s) i3 O: Q9 E7 Z+ z
74.      else
    3 z; Q* C( Y" E, c" s) }* B
75.      {
    ) [& i# d0 w! l; ~  ~0 p4 v& k
76.        Speed -= 5;
      _% r3 B: {  c1 Q$ [1 ]! G' c
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    ( _" Q$ T. |0 R& d  [$ A; S% J
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 U, O) p2 P3 D1 F
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    0 G4 P3 I7 k1 U2 U
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    $ V2 m- T" a3 C) i- }
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    6 B0 s+ l! r* z( x9 |
95.   moto(0,0);
    * E) w, S: m/ V$ l; p  S
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    / y) |, A+ g: x2 j, l# r8 D
100. int getErr()
     
101. {  
     . }. j' m: P" q' g& b! A
102.    sData = linefollower.getValue();
     $ y3 r" \8 L3 a. |9 f3 H1 Q
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     " k( n, d/ J  p* K2 b5 @- x
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     ! y8 K7 V. }; i4 E4 v
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     2 f' S. `4 ~, q
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     / ?: v5 k) h, A
112.    {
     
113.      return 99;
     ' S0 ?8 n8 J* R, d$ L
114.    }
     
115.    else
     ) _2 n! [7 x/ i' ?
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     7 R/ G, d! k1 d, K4 @+ K  C; I1 W
118.    }
     
119. }
     
120. 
     3 _+ O% Y+ D4 A7 E( g
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     ! \$ L; W6 `& e
122. {
     ; ~: Z1 U6 H9 A( O
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     " M* l; S) p: a- A% F
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     / `: Y( ]3 f  p2 S8 Y2 K. y8 G% O
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
9 G% S2 j( I$ ?2 ^% V  B

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   % j( U% c& K8 a4 }( F% G( H
2. 
   # U7 Z# c" o3 X, u  k
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   4 x: m9 J8 I! L
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   ! Q( {* r2 e  t- X' Y  v6 O% X, D8 f  X
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   " ?3 Z: j5 O* U# M5 ]: {3 Q6 ]
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 p3 N3 J+ v( a" }6 C
13. }
    " ^  f( P) F& I4 [( U
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / T" T/ o3 n& Q6 \5 T8 H' Z
16. {
    / P3 v0 B' W, @1 e( h9 p5 k! c+ L( F
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    2 {7 u3 n0 c7 t
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; a. \- Z% b! ~7 L6 [5 P
22. 
      C  B4 ]4 b$ s
23. 
    / a1 C' U6 P! q, T* H9 G+ u3 Z
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    0 D4 q! p5 C- t2 S
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    9 N5 n1 a1 F' W- a' r" n
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 w. J7 @# n( a1 C; K
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 E" I; c  {5 ?% o+ k
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    4 t% n4 L/ U/ _4 z3 @* u6 S' k1 K
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    . j. d( [9 f" M4 s: t
36. {
    ; }3 J  Y: l. [6 U
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    & M3 `3 u, J4 L3 F& m
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 J6 \. h8 I7 X! s* r4 ^
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : x8 r; S0 t# W  M4 s0 {4 M" s2 D" X
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    # G' y: ?  J# x
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 I3 x) a) e' _' @
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    5 z0 v2 C% l% u/ _0 \4 Q
50. 
    $ e% p8 k. e8 p
51.     time_out_flag = millis();
    1 f, L- p& G* h. E
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 G, d1 Z$ }7 a4 v5 C
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    4 _* t$ b6 n4 `
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    ' d0 E4 ^2 x2 Z# E; [6 @/ z! b/ ]
57.         return 0xff;
    
58.     }
    5 V: b8 c& \* Y, r. V
59. 
    : p, ^! H0 Y! H9 E- i
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 J( I% N2 O9 H
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    4 L( [' p# X2 E/ U; c
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + G, E: t$ W3 S& u  C" m/ J
66.     {
    / ?# X& C4 P9 p, g2 i# `
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    # R, S3 G2 b8 E7 F" ^  j% x
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    , ^' n7 Z/ O9 C! o
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    5 H- K1 p$ d& [- \0 k/ h7 K9 u5 `3 N
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 z% C& ~/ E/ L' m4 a( k) r/ _
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    7 V3 ~- }9 }( E+ S  `
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    8 v" h* t1 u: S- F
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * B9 g/ i3 ]! m' p
80.     {
    
81.         return 0xff;
    - ?: \3 \4 {+ W* I6 }4 W& H
82.     }
    # R. E+ p% `$ \+ M) P; D0 Z
83. 
    , r5 K6 p% q+ Y* |: @
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 P) P$ j7 x, `; C( I
85.     {
    
86.         return 0xff;
    % V. @8 L# W$ x2 ^( H; I
87.     }
    ) M( n; w; O- y8 `8 o& c
88. 
    ! y0 S+ U) x7 Z* t* P
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    + x: Y- U! R* c2 a" j
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 w( E- ?) N0 d6 b8 _* M# R, L/ p
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & O: q  E  @6 I
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     3 M$ |5 O& C5 ]4 x% j
102.             }
     
103. 
     : y6 _7 F0 d7 m9 s* ?6 J4 V
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
       C% r( s2 B. w/ h1 X
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     # A0 ]$ s4 K$ i0 [/ r" j9 }
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     & F  e+ t: m6 x; z7 j; P- m
113.             {
     + Q3 }9 Z" b# D" `$ q! v" ]
114.                 return 0xff;
     5 W8 m# T2 B$ t# G
115.             }
     2 T$ x  ^+ M! S" G8 r6 d. G6 W
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     1 [# r( b. S! U, `5 [9 P$ f
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     . `5 W" L* G4 X
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     - I7 P- t+ y" c) A5 w6 z6 A
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     2 P! B) C! T! b0 M0 L# u
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     * x. Y6 P$ n$ \" z3 C' E% A
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     / D: |$ @0 I( y1 o) c% y
130.         return 0xff;
     3 h/ g3 f7 d8 g
131.     }
     6 z' Z3 m2 ?; g+ H
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     4 a/ z" f2 {3 G/ k9 I) R
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     5 x8 Z! j$ o6 H7 X
137.     {
     # }+ C- L! U6 R, D& K; R/ e' W  n
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     2 X" f- w) R. k) T1 N- I+ C9 u, i
139.         return Sensor_Data[0];
     0 F4 `$ H  y. v9 S
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     . n( Z! N+ C8 p' E5 t
144.     }
     , \7 r$ v6 P, k. W
145. }
     ; V/ z) O0 B; N, J; _$ j

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

6 e+ q# b; t3 w

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

* W% i1 d; }/ b2 T+ o3 N/ r$ T4 z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" z: y1 S! }7 S, m3 r9 N* E能否用到mblock 5 上面呢？

# j. ?" Z+ W& _& c5 jMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手