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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

* y# p. @) g% r! c$ a$ ?% X) w6 W) f' Q
  1. #include <Arduino.h>
    ! O" n- _& ~( q- _
  2. #include <MeAuriga.h>
    3 J( I0 W/ I- b* f" O7 {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"7 V" c# _% q6 n1 I2 N* ~6 N0 c

  4. $ _2 D6 I0 U  R* W
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      ]" O/ p9 {! P" y+ a* V! f! k
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);- D7 w, O! U7 W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);- L/ b5 W; l4 ~9 O; ^9 ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- l; b$ d7 ^" d  o" c0 n
  9. MeBuzzer buzzer;
    # V9 t8 w1 i# E
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);- u5 Q) ^5 n, K1 @, d' r7 E  p9 @
  11. % ?1 R% E$ ?2 G9 Z& t; w0 \
  12. #define Error1 19 Y) P% Q. ~/ `/ W9 l9 T/ \
  13. #define Error2 22 Y- M& U% C, T9 B* R" \" T: H# _
  14. #define Error3 3
    4 r1 O! r- @- M

  15. * m) @5 s: q) k5 F, u
  16. #define Kp 152 }+ R/ ^( r. n3 u  X+ U3 w
  17. #define Ki 0.15
    7 I2 u/ f- Z$ A+ L( J
  18. #define Kd 0.03) {6 w7 I% o0 u  Y5 b/ W% a, A
  19. $ h( `: Y4 `( }5 A% R: }
  20. uint8_t sData;
    8 G, ^! P/ |' `7 w+ A+ A
  21. uint8_t D1;+ R1 s' R& H9 M* L6 j
  22. uint8_t D2;
    ( h. P( o/ X8 T7 ^% }: a8 i
  23. uint8_t D3;7 W+ @% X1 \, {3 n" S
  24. uint8_t D4;
    5 ~7 ~8 v7 Y! _  n
  25. uint8_t D5;7 M3 R: H0 Z# ?0 ?2 O" `7 y
  26. uint8_t D6;
    & e) s% D, U+ ~: F. d& p& ]

  27. . t" }+ p+ B/ m! g; V
  28. float previous_error = 0;
    * E9 i9 ]5 b$ d6 W0 p
  29. float integral = 0;
    * @+ X: {1 ~: l/ x
  30. float derivative = 0;
    , M! Q' \8 e& K) Q1 I
  31. int  Speed  = 160;. t- f( G* _4 q8 l' Q( z
  32. float output;
    ; [7 z- y) d$ @. |: {8 L

  33. - S$ E/ R% w6 t% N, r  s
  34. byte Left;+ l" {; t6 N9 |6 i
  35.   M. N' X$ ^( Y6 C$ s  v& A3 X
  36. void setup() 8 h) ]9 g8 `) w8 i! a% Z
  37. {, ^: c; Y5 X7 c# I1 t+ i0 \- z
  38. //Set PWM 8KHz( g8 r$ X: C, n8 d/ C
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);; N0 E% u' v3 U+ [0 l2 @$ h
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ; f# O  a3 S: ?4 p
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);5 Z/ Y  \1 j; w0 e
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    , x+ U- [2 F5 c+ T8 v3 i6 V
  43.   Serial.begin(9600);1 J! I% k3 V1 D9 @, z4 ?( T- n
  44.   buzzer.setpin(45);
    9 c) b& B6 H$ v' y  H4 p2 y4 g+ X
  45. }
    - C: _8 r, `, C$ v  L# q! }4 @. O* |. m
  46. & T. f9 G$ h/ V0 S. C6 ^
  47. void loop()7 ^4 H; b- H& J5 s* a' x
  48. {
    ! [/ x& `' f' z7 p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));$ V- T0 U. C% Y( I1 z/ P, @6 y& j
  50.   buzzer.tone(1047, 500);+ I/ g, t: g, p* w6 i# a
  51.   delay(500);1 y8 `. h+ c: @6 }: o2 S9 |- J
  52.   do7 @5 Y' f3 I+ T# Y
  53.   {8 |* H( x; v. a  T7 O3 x0 {
  54.    int Err = getErr();- |2 @% c9 ?! w! }1 l( I: s3 |" V& ^; b
  55.    if(D1 == 1)
    ; C- D1 `4 s" F  U/ T
  56.    {
    3 M+ o  S& [% O& I1 i. }3 ^
  57.      Left = 1;
    ; A, l% r0 N5 v& v. ]( H& b
  58.    }
    % _5 o4 @1 T$ \  [% j' q
  59.    if(D6 == 1)( _5 b, _* }8 G7 `5 D
  60.    {! t2 c; z: t" {9 h4 f
  61.      Left = 0;
    " H! A. e7 C0 C3 E
  62.    }
    . K; T% ^4 [4 X5 U! X
  63.    if(Err == 99)
    1 Y4 [$ k$ f9 n/ y9 x1 k9 p0 {
  64.    {0 A5 ?3 x. x4 E3 N/ F4 }8 S
  65.      if(Left == 1)
    8 V- ]+ s* z# M/ ]
  66.      {. K2 s; L8 t, W7 b
  67.        Speed -= 5;* O/ @& z. l7 u8 N! e. V
  68.        moto(0,Speed);
    9 ~+ M% o' N9 x, i" V
  69.        do( \: D& F8 S/ L% e
  70.        {
    & Z/ W% p+ c" e4 T8 S0 l
  71.          Err = getErr();
    # v7 E  }5 M8 C4 t
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ! h9 J2 r* {6 W7 b$ L- E
  73.      }
    1 `9 U: X3 a$ I  U0 V# E) ~
  74.      else1 x! h1 J/ k! v6 A3 @, K
  75.      {5 \3 g3 `" }: \* R# X- o" a3 a. t
  76.        Speed -= 5;( U, S3 j: m* I
  77.        moto(Speed,0);
      k9 k1 x+ F/ h% w- v
  78.        do% `$ ]0 i1 ?& o# y5 n
  79.        {
    3 H9 ~9 z! l) X8 q  E1 q4 G
  80.          Err = getErr();
    ; j. r7 @1 L; D2 w1 r; ~
  81.        }while((D1+D6) == 0);  {7 E9 C2 z) v0 i3 ^; B
  82.      }
    6 M1 P( A' r' Q" n
  83.    }' L0 P  g. F& l% n) [2 O9 d* j( H
  84.    else
    # U2 R8 N9 A2 |
  85.    {, a0 G  D0 O5 O3 Q
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ! B5 M! C6 f/ [# s' A
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ( `3 ~) ^6 ]+ Z
  88.      integral = integral + Err;7 E8 c: ]/ t( `& M. s. V
  89.      derivative = Err - previous_error;4 J% N6 S& k7 t/ w: C0 q& l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ! j. m& q9 V. g9 p/ O9 ~
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));! Q  E1 J6 Y4 B4 y* v" w- b7 C/ O
  92.      previous_error = Err;" f3 ^/ Z, `" {
  93.    }! Z0 Z( q" d5 s) _# Y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    " \0 B) c: y  g* B
  95.   moto(0,0);, S( p3 E) w- q( t( p9 ~
  96.   delay(500);& c6 s. @4 D- n) \9 B
  97.   buzzer.tone(262, 500);
      P6 `; ]" {" f1 I
  98. }9 X( Z5 @& D( \$ w/ {& D$ m; b- w

  99. ) g6 _+ Y* @0 [: k' h
  100. int getErr()
    6 O# A5 q# Z$ t* {! o
  101. {  
    0 D( m/ u) T$ z& I" u# E9 M. V  @
  102.    sData = linefollower.getValue();; P/ `- s9 {) E2 u
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;; `  H5 x/ Z- O1 @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 A) a, p# m) j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;6 H( M' g& ^# r" U+ T$ h% q
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;. D1 K& |4 X/ a* Z5 C
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;+ ?* h, E! @& ?
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;5 B8 G% m1 u# M3 X& B6 x+ _2 z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ b( e" w: B- _, Z! G5 S" v. n8 m8 a) f
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# @$ p7 ?% H& l! O
  111.    if(downD == 0)5 C, z, m/ z6 E
  112.    {
    * ^6 f0 k* _; `, R
  113.      return 99;  H: H6 d8 U0 h# W
  114.    }2 ~* A2 f- N. a. Q
  115.    else- s' K0 ^" F$ M' z2 R  t  ~- S
  116.    {9 i* z, w( |0 O0 W2 P
  117.     return upD/downD;
    0 a' j$ c: r) h7 D+ w
  118.    }
    % C1 y4 n: m9 J- g1 Z. s
  119. }
    8 B* U( w1 q/ L3 g( r

  120. * d0 T% r& {5 W$ u3 ~( T* o
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)+ l: A& k2 W: q1 h6 P/ [
  122. {; a% l( [  z6 v3 q$ i( }
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ( K1 K' W0 z6 ^" t+ g& e% x
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ D+ M' {" g6 w  ?0 l6 {
  125. }
複製代碼
1 O) B9 X4 ^+ y8 {) C
MeLineFollowerArray.cpp2 ?3 m8 k! ]8 ?: q- J. s. d: {
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 f9 c4 _& W& a$ ?

  2. 0 H4 a6 C* i+ K$ |+ A8 [- \: E
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 F$ V* h/ M$ j6 w
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)# U+ q1 o" Z+ n9 ^2 x  Q
  5. {6 `& Z/ j2 l& |, a$ F. X8 P

  6. 2 ^0 b1 a# P3 h. g6 n& T- v6 T5 t
  7. }
    7 R: u7 z) s3 W# j  u
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# r% l$ m4 y% K. u6 H$ g+ k# e
  9. {$ ?; p: x, X$ x0 B( I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;7 I) \; N) C- o3 [& Q, F9 e
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 ]2 [) D$ v1 [% V6 L* M( t6 g
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 v: u& P6 t  |% @1 g! x) g
  13. }
    9 O, ]# y# D7 U3 f# G
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    - H! W3 D, p" p4 L( z! N
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    1 j: r$ H: O9 S* v0 U. r' e! R
  16. {
    , ]/ ^9 s$ r8 r* N3 W
  17.     _DataPin = pin;& f9 p! G8 X5 I6 O, c: Z
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! z$ b) d1 ?% |7 e9 u
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) I3 k0 T1 v$ g, n' E
  20. }
    ' U$ r) Y* W' h- X/ L5 L% v/ v: P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED( p! \+ J* x! \/ {: m& x

  22. 2 H4 q. f# _/ Q0 b8 T0 _

  23. ) u, t6 E- y5 k, H0 Y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 [# G* Y% {6 M7 y" N$ [9 S3 t
  25. {- u# c" D# K. x  _0 `
  26.     _DataPin = pin;
    6 f% i9 N; H+ H" N6 ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # A9 ?3 S9 b" I- w7 i, X
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 P$ O/ c/ q2 _
  29. 6 {& v# ^+ [' o
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED/ `9 A* q( H8 k8 K
  31.     s2 = pin;+ t+ O% n/ h% i8 H$ D7 w. d
  32.     #endif! I5 \9 X% E# S* J5 z1 D3 q/ g
  33. }+ K; V% |+ @: ]* }. f! s
  34. 2 l1 S2 @  `" G1 P; T
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 A  A# U6 }3 i! l! h8 u! `, R! p
  36. {, R; Z) K! N9 d( c, o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # [& Z% O% a( k! E9 g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    9 k( R! H, @( f- @" b
  39.     uint32_t time_out_flag;0 N. j, d' E" [0 @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];: Z* S& y( b. ^+ A/ V! f
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, Z  C- E+ @  n( `
  42. , O5 T( r4 K) l9 j
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, O  T" }# N0 H# e$ d1 J
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);/ t9 C! Q9 C: z9 u* @' x
  45.     delayMicroseconds(980);
    1 N( g: {1 L. _/ |% ~7 r' i3 D! P' A9 S
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ I. f5 S1 {2 b8 V
  47. ) ^7 W0 ?6 b5 G, X& g" W
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( d! ?" B' s% |0 G
  49.     delayMicroseconds(10);5 }9 Z# ]8 T8 L  l; K

  50. ' |9 h) u- u- Q5 @( v! ?) s
  51.     time_out_flag = millis();
    3 c! R% k* n, B6 [& |* e) H3 `; X; K
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& i. C1 _, n- ?# o: d* ?

  53. 1 @( ~" c* T) `  \/ N: q
  54.     LOW_level_read_time = micros();- j7 }% U2 L) k+ [2 D0 W
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 z; P0 s+ I. a; f' u( `0 d+ R
  56.     {
    , _( |6 l  ?+ E6 k0 D) j
  57.         return 0xff;1 u4 [, H/ R( r+ z
  58.     }
    ' \& n: s5 l3 g* \% Z; g# }7 {
  59. 3 V5 v9 N2 _% _1 L7 T8 \3 r( o
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 T* Y% N9 r* G3 A+ v

  61. " d% s% z9 A/ C5 X' d$ M/ r* Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();# F1 ]4 R  V) y; K% H# k3 n
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    . `4 o+ i. C! M, W
  64. / m8 H1 N% N* U6 j. a; Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 K9 l. @8 L5 t; I6 }6 V! W  B
  66.     {& |& J, O4 K9 a, {4 D; A
  67.         return 0xff;2 l' h( A. E0 q1 p: g5 a' h/ w
  68.     }7 n* ^, K2 c; m- i" u/ k

  69. , o# f. Z$ Y4 q  d
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / M1 H1 p6 l% @% g, Z
  71.     {
    " a" F5 f8 L" K- h3 U" V, ^1 p
  72.         return 0xff;5 b3 L* B7 W2 ]) e7 ]3 V& L
  73.     }" V' X! h' l  Q* E$ I

  74. 3 n5 _) \9 n$ P% \8 f9 v: G* |; f2 C
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 k  y2 s3 u3 `: j* Z, ^7 m/ ~
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 u) z/ r, s8 q" ?7 C2 M" L
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , W' g8 Y( E4 y. o" {2 P
  78. . H1 [( T( D9 e  w. {/ @
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 P8 J: D; a; m; {3 i
  80.     {9 M8 }& A" e2 Z* F/ x( Y
  81.         return 0xff;5 Z+ o+ K/ U4 x+ l6 ?
  82.     }' C: J) \! O- A( W4 L$ _! m

  83. 4 W1 |, s+ K3 L5 I+ v2 i7 K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; \; D# {* w. K: D
  85.     {
    * X+ w1 d  l7 @" E9 R0 m+ r. ~) [  w  h
  86.         return 0xff;: y' [; }: j/ E# K; }. [7 o: u
  87.     }: C3 B' Y. \2 M& l: M" Y
  88. - E/ S8 g1 O: j  k$ C. S* @
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    3 s/ E  G& [. [7 j* \; G: n2 E
  90.     {
    , ?* o0 L$ e; ]- K, r/ E/ @
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;( N: s3 L3 U  v% _
  92. 4 f  }# l& p, ]* P8 A& U& {
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)( Y  n* E1 @8 N) s: j
  94.         {
      ^9 o' }2 w/ q7 E4 }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    - y; D9 H! Q9 `/ B% y
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ' }  P% v' Z1 p" n
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& O/ L( o6 u  k" |, w
  98. 0 s/ t8 p" t" A  Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 `9 `  b; G& U, }
  100.             {/ ?. D7 e( L) p6 K$ ^% j: v1 E
  101.                 return 0xff;* D0 G3 s1 w) U8 x& [
  102.             }9 Q7 T' R5 v0 Y3 M/ L$ A
  103.   r5 e' b+ \4 G, |+ p* Z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- K' a8 F0 K) _3 p( l) {
  105.             LOW_level_read_time  = micros();, }  f! v( R' M: A) m
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : V9 p7 c# Y! ]8 A  A
  107. 8 {  D8 a$ s4 V% J, G9 y9 Q
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    7 H# I* U0 S3 z2 m' Z% i7 u+ _
  109.             {' x: |# _$ Z+ r" N
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    9 E0 x, |: N- t4 Q% K+ D: H
  111.             }
    ( I* N9 u: l' ^- A; Z* J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    + P0 f4 t2 u( c! t; {4 t7 X" o! t
  113.             {5 I- F. y( ^+ \; B0 ]
  114.                 return 0xff;
    # f& U# f2 _* U" d3 ~* s
  115.             }
    4 x! ?# E( ~: s* L* ]6 h3 h
  116. + u2 J5 y0 f2 m3 _
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % |) G8 v' `, N5 @* }7 A( O
  118.             {7 P! V3 @% @; m, Z/ ~, ?+ V( x4 V
  119.                 return 0xff;
    6 e$ w0 D2 W* \0 z
  120.             }3 d: x9 W6 E0 Q
  121.         }) I4 }% A, N* y( v, w- w
  122.     }
    * \; T; y6 j- w1 V

  123. # ]' o; b& M* K
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ W( ]- v( d, R2 j+ J9 c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 a% ]/ g' ]- N+ g% W- X9 A2 t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  {3 H0 k& Q* F% B3 |$ ], D
  127. : L. s* h: \7 E0 b! F# u3 S) ~
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" ]+ u0 D2 M! A. K
  129.     {
    # C. k' Z/ m3 Q! z& Z
  130.         return 0xff;3 ]( j9 o  y8 ?+ |0 X
  131.     }3 x8 n+ R- Z: x  ^6 f9 \, t
  132. & R5 G3 b1 j. _) E
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % S0 v% T) u1 f
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / Q$ M# b9 c% g2 ?" `

  135. 3 r+ h( m  A8 ?: z5 K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))* _2 V( h+ n$ C' @* }4 P
  137.     {
    % e5 a9 `2 ]2 y2 z; s! C! p% R
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ; |" H& @% A2 L/ T* a
  139.         return Sensor_Data[0];& Z% H& f* c( G
  140.     }
    9 t  }- ^8 X5 m! J) X
  141.     else- s9 ~' N4 z! p3 K
  142.     {; v# \  d6 c7 Q: P! p
  143.         return old_data;
    0 E; N0 b. J8 `5 Q% J
  144.     }2 y- R: Q2 W( B8 t# f
  145. }
    , Y5 I% y8 N6 a" S( z0 D' l- s
複製代碼

7 Y- V6 E$ j! S1 u# dMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
1 }. m1 k& d  Z# j
0 H* Q" d% r6 j5 ^! r* l; \) a+ M
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:093 b2 m7 {3 U4 {1 g
哇...要100 個銅錢

$ ^1 ?  H- V! J認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:430 S+ d6 F& a' I, y
能否用到mblock 5 上面呢？
" {/ G1 L0 I8 h5 t4 v" \% ^  Z. S
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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