設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36283|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

" w& T: K% z6 M) t! o
  1. #include <Arduino.h>
    ' h5 |6 A3 E$ s8 p
  2. #include <MeAuriga.h>
    / g2 Z# E8 C* F$ t9 \2 p( X( `0 A
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"3 l" t- @2 X- ~, o

  4. ; v$ [& h% q, G$ {% f7 |* s" V
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ s8 A# x3 d7 c) K
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ; w, [: W& }, C6 `: ]' v' J4 p* k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' ]+ j" A4 p' P. K, l" {
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);3 m; A: {+ q6 F1 X) [
  9. MeBuzzer buzzer;# ?7 |! E/ d& _3 @5 U
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * ?" U% G; [4 r, v

  11. . e; Q; Z( a0 }
  12. #define Error1 1
    6 C3 H8 I; \  O0 J7 F8 B6 y
  13. #define Error2 2
    4 d( `5 V- ~, c4 i4 ~
  14. #define Error3 3
    / R# q2 k% J* x
  15. 9 l' j+ n* D$ _/ l* ~
  16. #define Kp 157 `$ y9 A7 `  ]8 u2 d+ D5 S
  17. #define Ki 0.15" N+ m7 \& t% l
  18. #define Kd 0.03
    # |% Y0 T+ q: @& b; s: l- t( ^

  19. , T9 [: A9 t: r- S
  20. uint8_t sData;; p2 k" r+ K" M: }* J' Y
  21. uint8_t D1;& }- z0 Y+ F  h* F/ z  {$ |
  22. uint8_t D2;
    7 u$ V4 e; R9 y2 m+ |- q8 N8 ^
  23. uint8_t D3;4 c. r4 Z& L9 f% L- M
  24. uint8_t D4;% F7 j7 t( Q+ _/ m( B- L2 R
  25. uint8_t D5;
    & S, F, {  t$ Q4 a' `7 {$ i
  26. uint8_t D6;
    + J8 C, Q& J2 l, m0 r! G1 H

  27. ( L% X! q2 `" b$ C# N
  28. float previous_error = 0;
    1 B: ^# O- |' `' X" X
  29. float integral = 0;
    & N( b. M6 f! `: V
  30. float derivative = 0;0 Y7 H+ z; b/ g# W0 V
  31. int  Speed  = 160;
    2 y; ]+ r, N" t  g! @& T8 m
  32. float output;8 t& m, j8 K+ ~- @$ ~- U

  33. 2 u5 X) S5 l# R. t! C
  34. byte Left;
    5 x  z* u- v& M" \" K; |; P

  35. ! d' Z) g) p$ X! q, A
  36. void setup()
    . {& p4 `" }$ A- G
  37. {
    . d& S; H3 ^5 ?$ b2 `* y% T9 n
  38. //Set PWM 8KHz
    ( A3 {) c7 L! L
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    8 {9 u$ b6 z3 w. T2 [6 y% _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ( G: l( ]6 i* {; q$ H: p
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    & t5 S2 e: Q0 [" P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);/ P# S9 {: S! r% ~  V& i
  43.   Serial.begin(9600);0 @- F* Y( [+ M- Q
  44.   buzzer.setpin(45);1 R, D( K* N0 H$ @- _4 m0 p( B
  45. }9 e9 M+ X; Z5 h0 t3 y0 f( X) [% K

  46. ! B+ k: H  W  W8 \. l
  47. void loop()) t: a2 Z/ O$ ^8 O2 [) W1 O
  48. {0 x; X, `8 W1 `% ]. m6 h: d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));! @* ?/ Q! s! p, n, U' h1 r3 x1 K& U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);' k; K6 G- R. V) I; l, L
  51.   delay(500);
    / K) w/ H" E: v) r4 v: l& h
  52.   do
    & d" N8 R" T$ r
  53.   {
    6 ^0 R: d7 V6 B. E; H3 o# E" n7 b
  54.    int Err = getErr();
    + W( |  K+ q$ ?' L  V: r' |3 b
  55.    if(D1 == 1)
    8 Z* v* M8 P& \" b* ?  r( @
  56.    {
    3 J: ^: |1 }# @  ]- c& m: p
  57.      Left = 1;- n! x: c- t' l* M1 d; g" t) D
  58.    }
    : Z+ D$ [! R  w/ O/ r
  59.    if(D6 == 1)
    4 H7 \& H# _7 o# x5 L" i
  60.    {# J: N5 v. X, K7 d7 v
  61.      Left = 0;
    . t) c% z& B* \  ?& Z) C9 M
  62.    }& w4 O2 b2 O. O' e2 g8 P* o; U& m
  63.    if(Err == 99)
    2 ?8 D4 d' Q1 [/ A4 {8 ~! \
  64.    {  V! ]" W1 K' B5 h& G7 q
  65.      if(Left == 1)- e3 t: p8 g  z
  66.      {
    2 Z9 \" Q5 ^# j7 K
  67.        Speed -= 5;6 v7 C( I2 [! u+ I4 w. I
  68.        moto(0,Speed);
    4 d4 j  v1 I% t& O
  69.        do# B' K2 O: @5 X" B7 Y" |3 E8 S
  70.        {8 K) W/ p! Y  ^7 Y: N, z: t
  71.          Err = getErr();
    7 I1 [6 b4 o5 |0 _3 h: D
  72.        }while((D1+D6) == 0);" o3 t) N" C1 q3 Q" h
  73.      }5 W% o: c  ^5 C: [- T1 q
  74.      else
    : H: E0 r! t5 @; R0 v) J
  75.      {: X) `4 n1 ]; |: Y. r# y
  76.        Speed -= 5;
    , S0 {$ o! G0 q) O3 H/ l; n8 `
  77.        moto(Speed,0); ( L  L  d9 d. m8 y
  78.        do
    1 J6 j" K, f! M5 k
  79.        {
    . c" @+ z: F% I2 a4 h$ E' N
  80.          Err = getErr();8 G" {# D  R2 L
  81.        }while((D1+D6) == 0);( W3 a2 i% [- X" a! m& V1 k
  82.      }
    : c2 o5 W, Q( ?4 a
  83.    }
    , f7 z+ O( a. ~6 L& {
  84.    else
    3 K: ~6 q" C. q
  85.    {
    ! s$ C1 `' N" d+ R+ j/ ?
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 R( F1 q3 C4 M% v( B, n  E9 L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # B: M: _# b* N8 P, b8 o5 X% u
  88.      integral = integral + Err;
    * W+ Q( I0 d  U$ W' u) T
  89.      derivative = Err - previous_error;: P8 k3 g' T2 e1 p- p
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;4 n  v; @. B/ p' q) b- [. \
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    " w. H6 h+ _, E. X
  92.      previous_error = Err;
    : D! h$ o* r& B7 \  ]" {4 l4 h
  93.    }
    * j" E, l/ o1 Q; t& k! l9 x
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));6 `, V* ~3 L: a4 i
  95.   moto(0,0);( e. n# ]; [1 n# k/ ~) X: |
  96.   delay(500);
    ) U! ]: {# I: L; n: V5 e
  97.   buzzer.tone(262, 500);0 {, M2 d4 G. {# L: q+ i+ c0 G
  98. }0 i# Q! e- y- a) p& I9 v8 D" f
  99. 1 {3 `! d6 C6 ^2 y  d  H4 A' e
  100. int getErr()
    ! B* Z) b& s' F; Y& u) T* M
  101. {  
    ' a7 z& x/ w# P/ n( b3 i. y
  102.    sData = linefollower.getValue();; }4 A0 G; k; r6 m5 r1 n; e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;( J" C: A9 p& V. j8 {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- a- K$ o( N- y: ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    7 B$ @; v; X9 o/ h7 f! ?
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    9 s8 {7 Q; w) _, o4 _$ h2 j: o
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    9 F& M; Z% q2 u7 r' \8 c
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;! `" f# O. J1 o" [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;  b3 T9 M# v4 z; Z8 t2 _2 M. ]
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 x8 h3 g7 i" T/ w& f" X" v
  111.    if(downD == 0)
    3 G* u8 G* S9 [1 o# F% S
  112.    {
    ) S6 F+ L; f/ C$ V/ U
  113.      return 99;
    . t1 U) @2 R" f& B, V/ l& {
  114.    }
    4 y# K5 q* [+ |
  115.    else8 U/ H  _5 ^, E; z2 y- [
  116.    {3 s! P* \9 r. T
  117.     return upD/downD;$ k. K, j1 Y8 Z' X7 c
  118.    }8 u( V3 c1 J+ F. p
  119. }, G9 _6 c1 L6 Y& j6 U

  120. 7 O4 ]5 p; B6 C: J/ u; P  n
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)& [3 p7 q( s% o
  122. {
    0 A; _! X! {! t$ ]! ^6 p
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      M9 D- \6 H3 F2 y1 b+ I9 T- ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    " ^2 c7 I/ Z4 \/ w) D: Y
  125. }
複製代碼
; u9 z  y5 X& H1 e- P
MeLineFollowerArray.cpp  q2 [- A5 i- i+ D
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  d4 h) Y1 I# ]. ~

  2. - o5 _. @5 X' i$ }( q/ }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 T' ?  a7 Q# q& O3 s3 u' G
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! I  {4 A# O$ [* s- s
  5. {" I9 s0 r3 M9 x7 J/ p
  6. 1 h, Z! ]! k6 ~  O! w
  7. }# Y, e  G! S. T* O) B
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    2 S# ~3 p! `* B4 T! L
  9. {: a* p  l1 G9 P. G* g8 |/ X" e  ^  f
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    8 M/ [# \0 w5 P+ h) v9 Q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) y' q9 K/ w; s6 c
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ S/ M; ]) K# i8 n: p* c
  13. }
    , C2 E, e. _, z- m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    . _, d0 N9 C- c0 i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    . y$ p1 ~: N6 b1 z/ @
  16. {
    % O- R1 r- O$ j! C: E" A
  17.     _DataPin = pin;
    - z# e4 q# V( {( k
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & T) i% F8 t3 l& X$ {" F/ L
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. \) S/ U( F% p8 I8 [* E8 `* h
  20. }9 _' p0 \" R& |8 k
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ b  i) X( L9 v9 w
  22. ) ?) q# s9 t. v: {- [
  23. & B* \: a4 S0 x, ?8 V: ~
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    + W: Y. q. G8 E( [
  25. {+ n1 r9 I+ E* n% {3 v) h
  26.     _DataPin = pin;+ h% d3 j) P( R
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : o& t4 s7 [' ?0 b5 N; Q8 I6 d
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 O) P* ]# `; C. d2 O# k# u/ B, U

  29. 9 {+ b# g" l5 [$ @. V/ S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. U% G# \  ~% h/ @) C( j0 Q8 p* J
  31.     s2 = pin;7 P# A& z  u% V
  32.     #endif
    " r' U9 X6 v( V
  33. }0 R9 L$ ~% Z/ W; v" `- y4 n. f
  34. ) q% X6 l! @, a+ t" r
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! I- }: Z3 D0 \* n0 a1 d$ j& L$ B8 s
  36. {3 o  i, g0 x0 y
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;/ ~2 s8 K) m4 S$ O; o/ I, z% E
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;- \7 L7 u9 m1 ~. S* W. y5 \
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # |. n" t8 z4 K  ?1 U1 _1 z9 b3 O/ K
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];9 z5 o" D% N' K. _& |  U
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 W; D1 ]2 p4 E  G% d

  42. 5 u! q3 ?8 J+ U) |" D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 ]1 F& t: Y3 ^, @, b
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    / P4 O* i2 m) Z  J4 |/ a. r
  45.     delayMicroseconds(980);5 K$ ?' o% b7 W8 Y1 o  [: c
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " v' @5 k2 K; ^* E7 t0 z$ p8 W
  47. * S$ ~; O: h: C0 \
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) D$ g% g9 Y/ U7 Y! U7 M
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 R/ `9 f2 i2 T
  50. ( d$ U0 q/ a& }' c
  51.     time_out_flag = millis();
    - n- y+ d$ f# z/ N3 l( L7 F' a
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % M& |. B" a. _" @1 G& @
  53. 5 R% ]; P" H! j# @8 V
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 w" z, v1 a5 d4 \) V( r  a. z8 }+ ^+ ?
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) W- W1 D$ \4 w5 D9 k; b  ]
  56.     {5 r1 [5 n3 P8 \2 y% }$ P
  57.         return 0xff;
    0 D5 }, ^9 t+ j( v
  58.     }
    6 I8 M+ n+ U! K/ \2 }" p0 K
  59. 3 u( u% o% `& [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! S+ I% Q- P1 N+ M( d0 U& E/ D0 W

  61. ) {, m3 E* p; ]; j% s! x
  62.     HIGH_level_read_time = micros();# O. n- M8 ~) [: N9 X" D9 F
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    3 c3 s& B1 y& L6 u

  64. . i& d. y" D" e! Z: w/ {
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* ~/ p2 Q9 A$ e4 y+ N: f
  66.     {3 P& _4 S) K1 S
  67.         return 0xff;! A' `; j* k+ h$ e4 R0 }/ y% I
  68.     }
      g( J) G7 @4 i  j

  69. - q  }% n4 E" a
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))1 p6 @  ^) J  B2 n8 A
  71.     {% b6 K/ r  `0 ]
  72.         return 0xff;  [! a+ T9 z( O( r0 A
  73.     }
    7 g) M, y$ r" [" Y
  74. ' F2 z2 `) g* m; X, Y% k
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# H, Y/ K9 t2 E$ Q7 T, ^
  76.     LOW_level_read_time  = micros();& f4 T" O) i: P$ U
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" }. b% b8 W$ H9 K# O: i. Y
  78. 0 j& G6 Y: F5 Z& u/ ?9 G6 f, z- g
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & }1 h! f. }/ r6 H/ b! o- u
  80.     {
    1 R2 r0 D& _8 V3 d% B) T0 \
  81.         return 0xff;
    ) \4 g1 V# r( D& @* s. k1 R
  82.     }7 x( k; x/ Y0 S
  83. ! \: Q& q3 Y) c9 q. P/ f6 F) _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 a/ a; D* e& l8 m  V8 @
  85.     {
    8 K) e, T$ N" S9 j+ X2 Z# P
  86.         return 0xff;
    8 D; b" s" F( S* M$ x! p
  87.     }
    ; k1 R0 N  G$ @3 z/ E. j" O. X$ j9 A
  88. . U2 g6 Z: j4 G* {  J& ]. r' Q$ H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    9 |( b/ T! _" v7 m/ M
  90.     {4 O% W: K) ?' B6 i! Z+ p' v
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 t" e8 p- F6 O0 G3 T
  92. 7 I  u4 w2 u7 }4 h4 X& n
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)( v# |  E% `) r. i9 z4 u
  94.         {
    ; T4 M  u5 P6 v9 x' P
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( g* c' P# S9 ~+ y' R
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    3 G$ W4 z0 R9 A" O& q8 V
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 Y$ x# i" f9 X, P0 C
  98. : U- A9 j% r' c
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 u$ }% s" \& M
  100.             {
    ) X! I9 ]- _9 Q0 @! g, I% Z2 C, m
  101.                 return 0xff;! d: P" u% V+ [$ k7 ]5 D; \1 t
  102.             }
      J5 s2 w( g. @- r8 z: A

  103. 9 F3 n$ j: C$ Z8 d2 O- @! A- t, T5 k6 {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - X0 o8 X2 ?$ h+ Z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();% F+ W' g  ]- ]7 I1 T
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level* [* s" `3 y% j4 P. ]: |) X7 G
  107. # L0 S& ^! ?0 q/ `
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    & g4 @- Z! W! x7 d0 f7 g' a
  109.             {0 U- ]6 A( L5 }' ]5 R
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ( m4 F$ x9 k( ?, v0 a' s& @/ ^
  111.             }% |! e& N: r  C3 z7 L) \$ B) a
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    9 E7 F+ {5 u4 @5 C) b- p" J
  113.             {
    + _# k. N3 M: r% u6 E' q5 h
  114.                 return 0xff;1 }% q  A" ]/ ]4 T
  115.             }
    ( O- F  T* ~7 t/ L
  116. 0 a  F2 a- ^! A: b
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* O, R  \1 n( V3 S
  118.             {0 C( l$ `' c0 @6 o$ i/ e1 Y
  119.                 return 0xff;
    9 m9 G6 T( v# c4 `3 u8 m
  120.             }! t7 J* r; K: W% n6 ~
  121.         }
    ( X% p& j9 \  J
  122.     }; G$ q4 N) X: g" L4 R
  123. 4 @3 M" N; \, I+ K$ Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + n5 n; B- h* C& U0 `- Q; ^9 V2 ^: O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();/ p) I( Q2 O) D* q, ?" T2 ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;9 ]8 ^( n0 q0 p2 k5 r8 I$ K& M' }
  127. % h1 O9 }- M/ ~7 T8 M2 Y. o
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - u( S: j' ]- m6 Y5 d
  129.     {
    # f- C5 V. c9 p6 H8 d+ J6 j
  130.         return 0xff;0 Z% ]& I" u: u& A; `& k( M' h
  131.     }
    . d6 z6 s9 ^7 F4 S9 [9 U/ M
  132. 0 W8 X$ ?( [* ?- I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . A/ z& n7 }9 ~9 C; w
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 K7 J9 ?; A6 i  m' q4 Q1 y1 q

  135. ' n" d! R4 s# B1 j& b0 V3 ~
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))4 j- x9 Q" {, o! b" P  I' G1 G
  137.     {
    8 v# E- b0 a7 L5 [! X
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    & n1 }( O1 n# c
  139.         return Sensor_Data[0];4 W# [, E( U2 `, x! i7 W8 [
  140.     }
    3 T% T4 P5 @. j6 {- }. ?* M
  141.     else
    7 I) q+ P8 `! D. P
  142.     {+ H, N0 }. c8 s$ T& ?0 j
  143.         return old_data;
    ! ]' A0 Q% Y: {/ K" g4 U- }
  144.     }
    ! [( ~  Z6 V; O1 c/ f4 O) w
  145. }4 A, Y4 L- S/ m# w# H
複製代碼

8 Z8 I0 I! k" l9 [  W% E: ]MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * K  n0 u3 b" e# j: X3 I
' o, [& h' h( S! @9 `
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
( e* S" o" u& \" w9 S' m, P哇...要100 個銅錢
4 m; |7 L5 @* k: }) D
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43& r) K4 _; g7 i! y& F
能否用到mblock 5 上面呢？
: H3 o. Z) L" s: R% X) L4 E
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-24 04:49 , Processed in 0.031144 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表