圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36518|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

! \4 [; T! \# I% Q. [
  1. #include <Arduino.h>2 w3 q) V/ r( ~% w0 M( t3 w& O( M
  2. #include <MeAuriga.h>; Y0 u& \: C) w) e5 E
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + A+ B( R# G2 \# t  s

  4. - N( u- z- I' g( E- w
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);0 F# F! r/ i0 J* y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);1 z, K  [( l2 ~% W8 ^2 a
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);4 u8 f% m# G: i6 p
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . \( `) P" L2 r# y
  9. MeBuzzer buzzer;# M- A: i* U' ~+ I9 c$ n) r
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; D8 c6 T) W: B

  11. ) X  {. w/ ~9 d: f/ {/ F0 d% }6 C
  12. #define Error1 1
    ; {' k2 o! g! z2 c+ ?7 W
  13. #define Error2 2) h4 l0 P2 Q7 i3 e. s
  14. #define Error3 3
    ' u9 z$ U2 A9 C; e, D5 p" S

  15. 0 T& _8 P0 [+ r( B/ M  y3 Z2 g
  16. #define Kp 153 U( B  u# Z8 I0 R. |8 V: d/ `2 P
  17. #define Ki 0.15; x9 Z  M' I5 J  `- y3 _
  18. #define Kd 0.03% x7 E3 q9 ?9 x0 y0 L  f/ Z6 I! ?- J5 f+ ^
  19. 8 l7 a* M* o& S$ P
  20. uint8_t sData;2 t4 s) ~: r! u' y) c& g$ U' j
  21. uint8_t D1;& z: a$ z# G8 S1 |
  22. uint8_t D2;+ E; v) V  d7 d) o5 H3 I8 V
  23. uint8_t D3;2 W  I0 O% I2 U3 P# O2 C
  24. uint8_t D4;- {5 w' [0 l& a$ A! y
  25. uint8_t D5;) \* W# s# g8 h
  26. uint8_t D6;
    , r: `* c2 C5 @' z7 B& J, B
  27.   }) c. G0 E- L' h. ~
  28. float previous_error = 0;
    ; f0 T- |6 |4 y- s9 g6 ~
  29. float integral = 0;
    - T1 {/ a2 V9 y3 i4 h  r
  30. float derivative = 0;
    9 \/ L* q2 H$ P" C" f% y! y
  31. int  Speed  = 160;0 F" }5 H6 b& d
  32. float output;
    2 ]: e4 W5 y; n) T
  33. ! P) }7 ^- R- K! w
  34. byte Left;! J$ P0 T! b0 e
  35. 1 I7 r4 x- x2 e
  36. void setup()
    , A0 U/ x+ v5 K- W; {+ D
  37. {* R% l1 j4 H0 }2 t$ d5 o$ s# u
  38. //Set PWM 8KHz
    - T/ Z! \6 J" f0 F, T8 e
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( \, ?8 h5 ^. W- @. q
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);  ~6 O; ]* R9 Y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);' K) L: h. i4 ~
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    * v2 ^8 d" ?* B# J: k3 J# b6 D1 t
  43.   Serial.begin(9600);- q' l( L' c3 d
  44.   buzzer.setpin(45);  [3 m6 K- p3 w$ M. T; E6 N& q! s
  45. }3 m' s3 o% f1 p& }1 s9 A* Z6 N

  46. / [* @, b8 b( u" |# w
  47. void loop()
    ; R$ e2 ^3 t6 i8 C& V, S$ G
  48. {
    & ~$ O. ?- e1 _" r# I+ I- L
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));* f( h- ?$ N% M7 d. g; b, z  c& v
  50.   buzzer.tone(1047, 500);0 e, L2 ]& K6 K* V" s3 v  s
  51.   delay(500);
    / W, X- O* N) O$ M3 M0 w4 b6 L
  52.   do6 {: a2 W' X9 Z' }, W. z+ ^. Y
  53.   {1 s% J. Z& w% A7 E" P. _! @
  54.    int Err = getErr();
    7 K, Y3 w; {- r8 `/ _
  55.    if(D1 == 1)
    ! S7 {. h3 h; e8 z- M6 n6 L7 O: j
  56.    {6 m4 G% i  ^5 ~3 G1 H1 `
  57.      Left = 1;
    % ^4 m9 Y9 A7 R; d$ I
  58.    }
    / Z' I, E" L6 ]; j  s& p
  59.    if(D6 == 1)
    ! U1 C: v) \  }7 h; A( b# C
  60.    {
    3 m: _+ a. R  u* w9 j
  61.      Left = 0;# v: M1 }- O1 Q6 W& S( s* x
  62.    }
    ) R/ {/ S/ c+ a0 B9 u
  63.    if(Err == 99)
    7 G" O* ]1 o+ _) |
  64.    {% k; }+ [( r+ E- N
  65.      if(Left == 1). F/ P% u" d; \
  66.      {; X8 o8 j3 I/ R9 ?" B" l0 \7 a! D
  67.        Speed -= 5;
    / C0 k" t# T# M5 i
  68.        moto(0,Speed);
    ; d) {% a% p- {0 L, o2 I
  69.        do
    & O8 ~& A9 I% Y  Z) o$ N
  70.        {/ u: o' N5 z  `1 C+ K4 u7 Y
  71.          Err = getErr();3 w( Z6 B" D1 p9 c7 _2 Z
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; P: F3 d9 J+ z+ C2 ]
  73.      }
    " j7 t- T: }" X" @
  74.      else$ e. F; U0 u( z% q/ \: G( U
  75.      {% k7 e0 {; H3 Z
  76.        Speed -= 5;" C: s4 N+ y! C2 ]" s# q
  77.        moto(Speed,0);
    / {: X) R4 O% k4 ~
  78.        do
    8 F: q" _2 i) H) v4 n, K
  79.        {* i7 x$ e+ r- C% ]- F5 e& Y2 n) {
  80.          Err = getErr();
    5 h/ @% S" ?2 h
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 r! `% Z- n4 g( n
  82.      }
    $ U* f! e1 b5 ~
  83.    }
    # u+ o2 B# _( F2 r# x) j
  84.    else
    & R& Y- b  f2 G9 ]  p3 M* z# A& @0 `. U
  85.    {
    % d! k8 X6 w9 K- f* Z5 ?
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( s. _5 ?4 h& t$ j
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " _2 B( h  `3 I+ k& y1 d6 O/ N" b
  88.      integral = integral + Err;6 q& M. i- M/ H" m4 X: x$ j& P2 s
  89.      derivative = Err - previous_error;
    9 d! S1 k3 N: {) G3 R
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; x) o! a; R3 q9 U5 A
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    : a* y( L7 E) V+ A8 c+ S6 A: h
  92.      previous_error = Err;
    $ q" b: K, S0 F) g
  93.    }
    4 Z+ v% h2 y; R* G4 X: _
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & k  |! M/ m. Q" |7 I
  95.   moto(0,0);
    2 }% D4 |# \# N, ?! j
  96.   delay(500);
    + l7 o. J& \6 k/ {- q8 @
  97.   buzzer.tone(262, 500);, j% r' h" t8 E9 a- d/ x+ `: [4 h- E
  98. }( r  _; @2 W! _1 T  D. J( ]6 `6 _

  99. " D' y1 D* r) D3 I9 i
  100. int getErr()
    - y" b9 I5 D# Q& w$ f- s
  101. {  
    % [4 \+ Q  U$ X- ~2 }
  102.    sData = linefollower.getValue();
    / q& f) ~: N- I* s( l
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    9 C/ B* E1 ?2 q8 D
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;; [# N, P- J$ J) v) V  O4 v% s7 a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    " W, |6 Z. f* _& s* @
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& S" w4 b1 A+ [. F: u" Q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    5 _* d% M! s# |7 m, {. d
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! ?+ n& P3 z' s' B" j: {' ?+ x
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 V  L2 V1 s, u* _
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);; K: j( @$ n. n
  111.    if(downD == 0)
    2 Y7 s/ C* O; S" G+ R
  112.    {# G$ S* N4 K7 A; Q5 c8 X9 S, c. r
  113.      return 99;8 N7 {) j7 {" P' Q9 u& ~
  114.    }
    8 V1 M+ @5 C4 e" c" i; }: L' L
  115.    else% U8 \1 ^5 k0 ]( Y; n6 n" v
  116.    {2 }0 |1 d. X& P6 q7 v# _* J8 s
  117.     return upD/downD;
    : p- g9 E- [5 e7 T$ k7 d
  118.    }
    " E% X( T$ p) n& `2 J. C
  119. }
    9 z2 t7 _4 X* v, G

  120. 5 |5 Q1 W* ]' G& P" o& [
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    & R- b" G5 P" S- w- N
  122. {
    3 {1 @) T7 w$ U9 U) S. {/ M0 l. K
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ e! z$ v- p% r
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * B1 H: U3 n6 `6 c$ @+ f+ \; M' D
  125. }
複製代碼

( t, O2 _+ ]2 D/ {8 D% a. hMeLineFollowerArray.cpp& v8 o, @" P( ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 q$ X/ j0 m% Y
  2. 7 x( g' P# s- ]$ T5 S
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ R: m3 X& q: k: c
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    6 O7 K9 N# f/ n- h$ t# I: \% Y
  5. {) A( d0 g! i% P2 A, m# y

  6. 6 ^. H8 i! |" r& _8 V$ w% [. w# g; q
  7. }
    4 I% l) B# h. D
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)6 A5 M. k) `/ u6 \- B# V6 S) |7 [
  9. {
    4 y1 z+ i5 @0 r/ e- m) @
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    & h, g: o# `% s# E+ T1 U
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 ]8 H8 Z  v. u3 O7 l6 y; J
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ d& Q2 ?" N3 a) n
  13. }8 a' S6 |# s  s
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    # ?1 e' k0 F4 c7 j+ e8 }* ~
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / F1 j& N0 i8 [- a
  16. {; b: [7 Q+ h' Y
  17.     _DataPin = pin;
    ; r. d- J9 U+ {: B! M4 i
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - O3 F/ v  ~" L
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  _2 U4 _6 P! T/ o4 {) l3 `
  20. }3 q6 M8 K! O5 c9 w6 T8 k$ _+ i
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED, Y) B0 K% T) a1 i4 N9 P

  22. / r1 a3 {  J, K0 j6 d

  23. : x3 |/ l, f+ y2 \% a; ^0 G
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin), c; @: m6 ]0 n1 `9 ?/ R) l% I
  25. {# f: L1 X; @; P, ]  E) z- x3 Q# A
  26.     _DataPin = pin;! r# _# [7 w- q' m5 k2 d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : p5 x% t+ p+ P6 R7 |/ V8 }
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . h, c! O4 i& J+ }, r, Z2 V

  29. 1 y. O" x# J- T1 O) Y$ S0 o
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " ?* O# M( `; K; b5 _8 ]' r
  31.     s2 = pin;
    7 i+ b; T3 D1 {
  32.     #endif+ W6 R3 y7 W( f9 ~, }# {
  33. }" J2 D' T$ H; i6 I, {  @: h! b
  34. , G2 W+ |, R% E+ C* S
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , V+ `6 w4 z3 a
  36. {
    8 R9 z0 I- m* h' w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 y5 M- ^7 P3 s6 F+ ~& Q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ) I5 v, d% H& T
  39.     uint32_t time_out_flag;# m- P( B5 f6 H8 ^8 b0 }2 \$ E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 C1 W# i8 B2 K
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - M5 J, [4 p( B* S. s( W1 Z+ O: r
  42. . @$ A2 D4 m$ c% [3 j# C
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 E7 Y6 V" H! i. {
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);3 s- G; u; [5 S/ l6 ~
  45.     delayMicroseconds(980);
    , h# a3 U  h8 j0 {8 e8 O) V$ h
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 u, V1 A3 C2 e3 Y* B# B4 k! f

  47. 9 Z! [" o! M" j) u' `
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);# i) n% @* |/ i: G  S" T/ o7 }% R
  49.     delayMicroseconds(10);8 N; H4 {- k) i
  50. : U& O* i# }) O/ M7 t  K4 Y/ f
  51.     time_out_flag = millis();
    $ J* ~- v) K1 L
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& K- [9 o& n6 ~0 d/ F4 p6 Z* A2 ?' z

  53. & o5 l2 V8 R3 b! q
  54.     LOW_level_read_time = micros();" L2 t; t0 a$ G6 m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- p7 ~# \7 V! X
  56.     {: M% g' H( z* T1 ]
  57.         return 0xff;& z$ G' }- r0 G, k% G# z5 Q! c% g. T- d
  58.     }
    4 N- x7 y) E2 ?8 F1 N2 ]2 v

  59. 4 K/ q, K4 D$ O" h' p; V
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 L2 T9 G0 G0 C; \( G. F

  61. 8 V/ }2 U0 @4 U2 f/ {& K/ r& p
  62.     HIGH_level_read_time = micros();  |$ ^) Z6 ]5 O. O% h
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    - X# t, [" b- @: i

  64. 3 T% K2 N1 N/ z$ Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : P, p, y" z, W% D; D3 @1 P7 m
  66.     {: T8 N6 j* ~5 |2 w0 O6 r3 f  b
  67.         return 0xff;7 [% N. M2 F7 i* _$ Y
  68.     }+ j( f2 I5 ?5 E3 ]( P( X
  69. % z* x2 P0 ^. N/ @
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & r+ p" W' Q9 p' l: x9 T+ |8 U$ V
  71.     {
    ; x$ ^) g: T" s
  72.         return 0xff;
    : g0 B0 u: y7 D. {) o8 G: D
  73.     }- b8 P7 Q+ Z5 b: r1 B+ X/ M4 \
  74. 2 i' M4 ^7 `' l: R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- _2 d# n, y. _9 Y5 ]
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 Z5 I' N" u/ S+ P" G! _) G
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* M+ b6 ]) q; _: D+ W& J( Y$ P
  78. + w( a$ o+ c4 a4 H0 T& e/ h4 O) N
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, Y0 [6 U- x# H. C, u9 j5 f% T: F4 ]
  80.     {# n7 ], t( t  T* Y; h
  81.         return 0xff;
    6 }9 N- l: G0 f4 h
  82.     }9 Z! L$ O. F+ z# }' k# N6 k
  83. & I( h4 Y/ k) ^. N. T
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    : p( j- i: z6 J; @7 _( N; j' |
  85.     {7 p1 n) N; D" H. a/ r
  86.         return 0xff;
    # r/ J3 n% z6 Y1 J
  87.     }! B0 g2 _( D% l4 i

  88. - w& m# e% F1 i' |  X1 L
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" G6 D' z6 H9 J' ?  `+ U. T
  90.     {
    1 z9 I/ v, ^4 t1 X1 a8 J
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    % P& h" P9 {+ o1 h" t
  92. * R! T% ~7 R& Z" H
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ @$ Z9 O) H& `4 P% P
  94.         {
    + m4 W' Y- k$ m, O5 N8 M) j1 q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) C, v+ `2 E6 W0 j! p/ d' c
  96.             HIGH_level_read_time = micros();5 ^1 g) t; u8 A
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 G) e& D* f' `! q8 ~- |7 w6 ?  G

  98. . e* I% V3 N8 T  p
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # r- S( U5 J5 w. y$ f$ q4 q1 x
  100.             {! S& K) S& i. p# ~. x6 O% @
  101.                 return 0xff;- R5 @' h7 C  H$ |6 n) @
  102.             }! ]( r- g5 F7 U+ \" p! E2 X
  103. : m8 f) l3 {( k" R* C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, B* @0 p5 Z- o7 m
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 ]" P) E: h! r& A5 g
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    & D; X$ d3 ]" ?- u5 B

  107. 9 \) D% u  i; G6 A0 F2 b
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    " B1 _( q# F6 G2 A: y" e4 w
  109.             {' o: @9 j/ p7 {0 p* j& e! j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);* r+ c  D% B0 U9 b% Q8 u
  111.             }  E: a+ j% p  O, t" |% S
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    0 b9 ?2 {9 I" g8 ~* F) i/ q
  113.             {
    ; z) d, e5 a& O5 V1 u% V; L$ u
  114.                 return 0xff;' r+ M2 }4 s9 G8 Y+ F
  115.             }/ \: [% @7 l/ ^
  116. 4 b3 H1 r: f* W* q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)" l, R/ y# W* S1 e5 E; I
  118.             {
    " s5 v1 [+ V7 H: o2 _) [' a& v" ^6 t
  119.                 return 0xff;
    + N1 n; `0 X  a
  120.             }
    9 }$ Y& U" u9 c* {  r! `
  121.         }
    " N, d8 w3 z: s2 S7 O
  122.     }
    4 b; `4 [* S# @; G7 a) Z. Z

  123. * ~3 E3 [( M6 X9 I0 P8 m- J; c; A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' O7 ^% s; b% y* ]
  125.     HIGH_level_read_time = micros();3 W/ u) e; ?2 Y1 |2 h$ h
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;. a' v$ S/ p4 ~7 n: U6 f* r

  127. ; C0 W1 F0 ~, Z  ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' P, N% g3 R2 [* b3 ?. M
  129.     {2 U; ?1 g" {6 r$ _- K+ K
  130.         return 0xff;# j; ~" i# i0 c0 V  {) n
  131.     }
    # w0 h9 [# l/ A

  132. & u5 q5 I% g( J2 r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / v5 v! {; r* C2 [/ E- A7 i& [. a
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 u$ ]) H' k& N, O% S
  135.   B' s' J5 E( l1 g
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))% i8 l) \% F+ `4 |
  137.     {( I( {1 }2 @6 ]& {$ |5 |
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 w0 `$ W; O4 z' g  w, W: d
  139.         return Sensor_Data[0];
    5 n! D. ?; K+ L
  140.     }) c% o  C. Y% i
  141.     else) I4 j  J6 i* {6 b' D
  142.     {
      S7 o5 R) j1 J! K! o
  143.         return old_data;
    , O* `& ~+ v4 L) V' h, E" [
  144.     }3 ]2 _. ?# e) k. K, F
  145. }- N/ ^# k0 C! s+ X" e
複製代碼

( n; }) k  p# Q% r6 s' jMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
5 L; a  ~8 R7 s
3 i9 C0 G5 A2 Y7 g; B4 v
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:091 ~# o  L4 M9 P) s6 J& v
哇...要100 個銅錢

( P% U. C3 Y4 f# b, @2 G! U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43; u8 [4 n) J, }1 R3 G6 d9 D8 [
能否用到mblock 5 上面呢?

/ ?4 C0 t3 `5 d& X6 qMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 15:09 , Processed in 0.030321 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表