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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

+ Q5 Y6 l5 P. q3 ]6 \
  1. #include <Arduino.h>) _: N6 l: i! [+ s% |; f0 o
  2. #include <MeAuriga.h>: i% y& p) B$ a" A" i2 g
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    : K1 S! w- \2 T0 }4 y4 a! T0 G( E

  4. 5 ]1 j' z( Y/ a" D
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ h1 Y: u) U! s( k9 ]& d2 t8 Q
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 n) K, ^" `6 B
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
      C6 Y8 T: g0 \/ `( }9 b
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 L' b% d8 l9 v  R, m7 ^
  9. MeBuzzer buzzer;
    ; |5 A/ m5 p" E* `$ ?& f4 Z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) R6 f) o+ k8 G! r8 ?

  11. * E2 a2 i+ x) F- N& w+ @
  12. #define Error1 1
    8 Q/ B; g" [: n
  13. #define Error2 22 O2 ~( L% F3 q% f; B* K8 r' W2 R. c0 k
  14. #define Error3 3
    % Y3 a/ G: b3 v+ d: ]; l' p! F

  15. ; `9 \5 D1 Y& R" h- {
  16. #define Kp 154 K1 ?2 H+ a9 l: Y5 X, K1 l
  17. #define Ki 0.15
    # n8 [" P7 U) H5 \! _2 J8 G, J% ?
  18. #define Kd 0.03/ J  B2 T/ Y0 y
  19. " w$ K( G5 q6 `  M/ ^+ X  {
  20. uint8_t sData;0 [9 F$ F- P& W( [6 ]. N% S
  21. uint8_t D1;
    4 E$ @) m' s! D, s4 [
  22. uint8_t D2;
    1 o( R/ {. ^# W* U1 G
  23. uint8_t D3;
    # e5 T' J+ K0 u4 c- o+ W# z# e
  24. uint8_t D4;( w5 g6 c! w& b: `7 n* k! z6 I  L
  25. uint8_t D5;8 b! j5 U3 ^2 o& Z$ Q4 h
  26. uint8_t D6;
    - `3 U2 E. l) h

  27. . j) {/ C. [( [  J8 ~
  28. float previous_error = 0;
    1 N/ n2 ]. `3 ]/ b+ k7 {6 J- j% I$ {2 D
  29. float integral = 0;: j$ W4 u, M  e3 A
  30. float derivative = 0;
    * \( v) ]0 Y! @4 g1 O4 x5 a& h6 y0 H
  31. int  Speed  = 160;% A" q% y4 E' D
  32. float output;" V% ^# {% q! m2 a" {& x5 D

  33. ; v. A* ]6 O* Q- A
  34. byte Left;: l) l  ]; I. q( R; z$ _3 K
  35. & u" e; d! o0 a. q+ @, i& F/ E
  36. void setup() 2 L! S+ D; @  u& y6 @& H2 r' a0 L
  37. {5 m4 I/ a+ E' b( ^8 m* b3 }; O" O
  38. //Set PWM 8KHz
    1 K3 s& l& E7 g0 M
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' @/ a# W8 T; g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    2 |+ e" C, G8 ?7 _4 N' K
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ' t7 {1 c; P% ~8 K- c0 P, r; `' a4 B6 b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);  F1 H; v. r5 g0 U/ a: s0 W
  43.   Serial.begin(9600);
      `6 n" T- e, ~- B+ L  @6 e, u9 M
  44.   buzzer.setpin(45);
    * ^3 m- Z& E# f' d
  45. }$ w! L, C! o0 e
  46. , H5 e8 r2 g0 M4 ?
  47. void loop()
    9 S* |% c+ {- {
  48. {) r2 p- j7 g. \! ?
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % ~* B* G. Z: m2 ~3 o' E
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - ?  `( j/ `) H
  51.   delay(500);9 F( T' z7 b; N" _7 b; w" `: v/ v  n) v+ z
  52.   do
    + J# B. j0 V5 o' `8 ~5 y
  53.   {
    5 Q: l2 a3 F4 x! i2 c
  54.    int Err = getErr();
    ( @8 o5 P4 e, @
  55.    if(D1 == 1)/ G% p" X/ `9 Q1 q# y) }
  56.    {
    4 u( b" g" y4 N0 [$ E& D6 e
  57.      Left = 1;
    9 {( m, ^. I* k- W
  58.    }
    0 X' e4 _2 [) c8 G
  59.    if(D6 == 1)
    ; M7 ?  K  g# T* `% }5 e: t0 g: w; u+ r
  60.    {- V& V: w: {9 B2 `; g' W
  61.      Left = 0;. I  S, I8 F# f1 ?2 G( |, X0 _
  62.    }* ]8 t  C) M, Y9 F8 y, U" t3 X
  63.    if(Err == 99)7 ^0 v$ R! ?; ?9 p* M1 L
  64.    {4 g9 q. t. Y! v( i
  65.      if(Left == 1)* u, y) B' M  S7 X$ K1 k
  66.      {7 |9 k7 w$ O( E: |0 p' N
  67.        Speed -= 5;
    * a9 S* n8 v+ J5 T9 F) U
  68.        moto(0,Speed);
    ) |* ~0 z; ]$ C
  69.        do  Q3 \: G9 K3 R; {7 J4 T0 I/ {
  70.        {
    - y, o+ s# e/ h- i& G9 w- r
  71.          Err = getErr();
    , K# ?9 I! i: T
  72.        }while((D1+D6) == 0);% p" I2 ?& U9 d3 j. N4 z$ G
  73.      }8 X) U0 C2 `' \  K3 ]6 h4 l
  74.      else
    # B8 A$ l/ L: V, w. Q
  75.      {! f! l+ d5 L0 c" H+ p
  76.        Speed -= 5;, \9 n+ y# K- ?# ?# X5 C
  77.        moto(Speed,0); , E& E* p" y$ {1 Y/ Q& N; Q: O. f
  78.        do
    3 _7 N' g/ M8 U" x, H
  79.        {
    3 B& s0 M2 l3 C: g% l
  80.          Err = getErr();' j; a$ l. M) C9 r2 i' Z" |
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    2 h8 t; c8 f0 R9 h8 }# Z
  82.      }
    8 w& I) U/ T5 e
  83.    }
    4 n; X% g8 F( b% E! |# O8 \6 X
  84.    else3 E5 ~* ^+ _( G9 U
  85.    {
    2 |% N8 |' v+ N! w' n2 `  E9 d( D; E
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 7 K; S/ J& l0 Y5 g0 t: f8 V
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; " }4 [% }& Z" n% |
  88.      integral = integral + Err;! n) \# Q; Z) v1 D
  89.      derivative = Err - previous_error;9 p$ l# Y2 f- Q- |
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 ^3 H3 t2 }% S: s/ `
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));6 G3 t+ M2 I% P2 v. S
  92.      previous_error = Err;
      i9 G) F& r8 D9 z* _6 v( }3 Y! f
  93.    }
    - J+ F0 p+ e! q$ q" E
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));# d) ]+ V$ a- h, B: V( g4 s
  95.   moto(0,0);
    / }0 z& X! q/ |# r
  96.   delay(500);# m4 X- R" \* K: ^/ H; f+ P) c
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    $ I9 a) p; t# L# @
  98. }9 ~9 L( X! [; t& W
  99. ; A+ p: P3 K8 {8 Z  C" U9 M& ^4 H
  100. int getErr()
    ' `# o" w- _1 ~
  101. {  & P& P$ _6 l. M5 X
  102.    sData = linefollower.getValue();! y  _2 C, Y. e4 h! W3 k
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    5 r& g5 b! j$ \$ d. l
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;. p; w4 \; P( R) }/ x) l. q
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;# v' u# i! d9 M/ M) x; k! z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& _$ x0 B, v% ]% P" y
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;' j. a$ L3 {, w7 Y6 T* C- O
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    7 Y; j7 C" t- y1 \( }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ p$ V' }3 I" a
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);) S3 N. k  i" c' N, f- r- y: L+ q
  111.    if(downD == 0)
    " U+ M- @) q2 D: c
  112.    {* D2 g, i2 ^. H) d4 g6 W8 h
  113.      return 99;
    % L4 D2 d0 `2 X
  114.    }( t5 K" B/ f- e9 a4 u) C
  115.    else0 w' {! ~0 n$ J
  116.    {" U0 e) o/ t2 r* f7 Q( S
  117.     return upD/downD;5 V8 S6 P2 w1 X
  118.    }
    8 A* Y1 }& e; o( x1 B. l. B
  119. }
    * z1 }% b3 U/ q' b) K

  120. 0 A) E. H' A- ?. h! w
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R): _( f7 c( X0 p! O; s( A
  122. {6 B' s* C" o! g% w9 ~- w$ d5 r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);2 g! D2 r  j; W" c% M
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);5 |  p9 i1 u# K* k
  125. }
複製代碼

+ D8 }2 ?/ n  j- Y, zMeLineFollowerArray.cpp
% k/ C7 O6 q0 L6 d; H4 `, \( W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 B. }7 f8 _+ s

  2. $ a4 X) Z% x/ e4 I. E" ?- P
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' G% v& B9 V0 M: I2 Q$ W, W: a, ^! l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 K; l. }6 X7 Q- E, M* e7 }
  5. {
    2 d, s1 L) k3 i; F6 o5 u# W( w
  6. $ P! n; q  f& U/ D/ ]) y% X$ {
  7. }7 n1 G3 {6 R6 C% F6 |
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : Q% J/ y$ p9 Q& V% x# V0 |
  9. {
    4 n* W3 C$ Y- ^( Z
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! U4 O: _# C3 f1 z/ F2 ~. d1 m, B
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 Z3 y; O! d: a* [7 X
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 Z8 b4 z2 }7 {3 |. x
  13. }
    ( w. R. S. L- J+ w, x2 p
  14. #else // ME_PORT_DEFINED+ e, I  I" m4 m" g, B8 l9 J; V
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)* S( x. p- l, A& Z
  16. {
    0 A/ f1 y) f& w8 y/ K3 j% M
  17.     _DataPin = pin;
    ( ]; m2 |% e: [* `* t# l. f9 y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 P, _* e' o  a& w5 W
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 H5 k8 Y2 I- G; A  n
  20. }
    9 V/ _* g# v* C- D/ Q/ S" ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED  a& `! F, R  R' b$ t
  22. . P' V) F/ j9 }6 Z

  23. % R# a3 m3 f7 I6 [
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" l0 p/ T: ]3 ^: c
  25. {) c7 A6 ~! ?  i7 G- `
  26.     _DataPin = pin;' E. H% o9 e( Y1 _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ q: E/ J) u! D; o" ^
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ N0 w( \% `0 J2 r' x) n
  29. 2 q; i7 S& F, K% d4 f" I( c
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: i, e4 o5 w! e
  31.     s2 = pin;
    + m+ i$ h9 b" s2 I
  32.     #endif9 o! r# _& h0 g* _' ?9 [& i# N
  33. }
    4 \( v2 n; y+ Y, I
  34. . S5 s8 t' P5 e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 r. h% N; b  l& o. V
  36. {  \2 L- T4 G' J5 @; @# D. L
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( e. l8 \7 _! u" R- L
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;( m* h  v  Z- A. H$ h7 A7 Z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    & q/ K' K( U+ d# I# x
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    4 J& N/ t( G' I2 K  ]
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    + _7 O: P! {0 i- }) K. U6 u0 e
  42. 9 R/ L. m6 Q4 z5 ^* M. J4 J
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * F7 X5 ^' O7 I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);3 e" I" g6 n1 O
  45.     delayMicroseconds(980);
    5 j+ r- w+ [3 g  P4 L% l6 ~$ f5 X
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 E" @6 e1 x6 u2 S" @6 A
  47. # Z8 R+ \# `' c$ R! K+ g; ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 C: b- k! I' l- L+ K$ P
  49.     delayMicroseconds(10);% I0 v5 E: D9 y2 D' Y2 H

  50. , m! `+ G1 x" J2 ]- F3 y
  51.     time_out_flag = millis();
    1 `# A! ~* v% V. `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % d8 \1 p% F5 T
  53. : [( d" |" ~9 W& U9 U
  54.     LOW_level_read_time = micros();# p* d) m4 b0 Q( x2 z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 H4 y' K# V% J. M8 x2 w+ _
  56.     {5 L; ^, f# L9 B4 P' @7 v
  57.         return 0xff;
    / i, _, Z: a  J3 B" K# R' l
  58.     }
    & N7 G& \( Q1 l; ~1 Y. {

  59. ( o/ o( f& i7 b# Y$ f" Y2 t- K2 x
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 a2 J$ e% H2 U/ }2 Q4 f

  61. 9 Y. O5 D3 K1 H6 M
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 S" M% f% V  n2 U; S/ d) k; Y4 D/ J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    9 I0 p) K0 F& N# J) D
  64. 2 I+ O, i4 x( W2 B8 m; Y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' O. X  m. `: S! g8 X
  66.     {* G/ T  Y( P" _3 a6 Z( b# {" v; I
  67.         return 0xff;
    / S. ?, G$ ]% T; S6 B
  68.     }
    8 Z6 K" X4 H) F$ X: F0 ]. x% g  E7 G- `

  69. 9 C3 C+ t# Q" y7 C6 U7 r3 e
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), f7 O6 O3 |, h
  71.     {
    6 X0 @9 u$ f& }  N0 {" s) ]9 ]/ J
  72.         return 0xff;. K% o( X3 \1 }& g: q; |
  73.     }
    9 c3 {' f. u4 h' m0 @

  74. 2 V+ w+ `4 b6 ]- t& V' B7 Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  |6 j0 f' I; l$ C+ |$ _7 f
  76.     LOW_level_read_time  = micros();6 P; h& g. c8 w- C' S8 i- ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , I' F, f* D1 c2 K) n5 X" O
  78.   i' u' f1 \: t2 i& j- ?# N" [
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ }, F+ l1 I  {0 l& @: _0 O
  80.     {
    1 Z! A6 B) t$ b. ~! o
  81.         return 0xff;
      i# o6 B7 m* I  D2 }7 U
  82.     }
    " Z: c' L7 r8 D( U7 q0 q# o& D
  83. 9 Z7 M0 S# V  y* g) P. M. D  a
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    5 w: H  `5 q/ l* o# ~( h( w
  85.     {
    $ k/ Z3 M4 O$ f; Q; f: G. F
  86.         return 0xff;
      @; |) J" |( r$ ?3 _2 C3 W+ B# d/ {
  87.     }
    0 G, I# E" c. _# }& \2 L  n

  88. % J; Z$ o! n. e0 e. j' g
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # n( o6 a0 v! ]7 n9 h3 }
  90.     {
    ( y, _1 p: b4 l9 J
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;; d0 x0 K: g6 a, U* A5 ?. _, Y

  92. 7 G6 N1 {# c6 P' L/ K8 Y2 V' w
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    / L0 d6 p& U! G
  94.         {; I( X6 ^: _* U" R' r+ y- F) k
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, W2 P+ F- X% B" d/ {4 ~8 O
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * S2 r; W; T, }, W9 w% Y2 J7 E
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 {( [# v0 i# U) a
  98. ( o% o/ V3 x5 }- }) v5 H
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 I, D2 q, ~( ^6 E9 o
  100.             {
    ! v4 U, G4 l7 m( g- h3 y" y& J3 ^+ e% G
  101.                 return 0xff;
    / P' z! u( R( V0 N
  102.             }
    9 P2 ]1 n' F; a* o7 P5 f0 ~$ ?! L. r
  103. ) L1 Q8 Z# r, X, C3 I
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 Q; u% Z5 l$ S% _5 d: h8 ~7 E
  105.             LOW_level_read_time  = micros();/ \! R2 |" d6 _' ~! w" p! |
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level% F; e8 e% l( U

  107. - h. q, C8 q6 J1 |
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) \/ O8 [9 f9 w
  109.             {8 c* I! F# u- s+ \$ q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 e  Y; b' O, o
  111.             }1 z% O% z8 ]3 F
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 m+ j! j* a- A3 I) k% o! D2 W% H
  113.             {
    8 g2 L! k4 `1 }9 K5 U" A7 G3 ]$ A
  114.                 return 0xff;& [- Z/ r8 _1 C! ?* r
  115.             }
    8 A/ p# j* M. B: G6 p2 z/ q1 d
  116. & |/ s, ?/ Z& _. P
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + T% O# ]+ B& b" O
  118.             {5 I- P8 [9 C; n! n+ a" `
  119.                 return 0xff;. u* t$ x& R% ]
  120.             }' v& V. j/ R. @7 _3 _& D
  121.         }; u1 h$ Q# d, j. P: `3 \
  122.     }
    . F; T) [% J. R  W9 T' A

  123. " b4 v- B7 u* o. }: [% j
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , D" x2 b  \8 @7 W  ?: V
  125.     HIGH_level_read_time = micros();) t. b+ G, D' v' ~/ l( O, \
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ S9 _( `4 E% O9 K
  127. 7 T9 R! S' @1 p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + D5 W. p  ~% `2 ^1 c
  129.     {
    ' Y; y: w- A1 j! q  B9 L) E/ I
  130.         return 0xff;: ]6 n5 ?8 R, S( r5 \% O; Y7 g
  131.     }
    * E  ^8 s  r: L, F/ i& y4 l
  132. + j5 }; C: N: ]- t" [
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 f( A* e5 h7 G0 L
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; D, m- M3 x! B! p9 i4 p9 o

  135. 5 u9 f8 ]/ b8 F, b* {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 P2 H7 y4 D9 v/ {! D- v; g8 s0 ?( J
  137.     {% S  k9 L- }  \# l" Q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    . Z2 A& e7 H4 [0 }1 e
  139.         return Sensor_Data[0];
    # D$ `% u$ k1 t8 K' U; f+ N! W
  140.     }: q* `) B- @) d4 b8 m5 R
  141.     else
    - O9 H0 m& D, U
  142.     {5 s! x4 U% ^. i, a8 _' B
  143.         return old_data;
    & e: L5 W! v6 G# L5 }  [& d) G2 X
  144.     }
    9 t( W" B6 L$ V
  145. }
    5 y, _! |  S+ C# z6 {/ E
複製代碼
1 z! S  @9 ^8 V9 J2 `  U, h; j3 n
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   |. Q: J  z) T. x

, J+ ?! b6 [- m8 H" {4 L
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
% {5 X$ |7 T: r' w4 \8 [哇...要100 個銅錢

) }" Z+ S6 ?# `/ Y7 L$ Z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
; D1 k7 W( Y" C6 G能否用到mblock 5 上面呢？
1 D2 d- z) I& a# b0 u8 ~/ |
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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