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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( [- b5 ~9 C- ^" |  |7 M9 Y$ R- Z
  1. #include <Arduino.h>2 O! n6 P3 N# d: M8 T
  2. #include <MeAuriga.h>
    - I1 k# ~( z" ^4 r" i( X9 A. _$ [, f
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 T0 m8 H# |; h- M! m
  4. % {' W5 o! X. |* g8 d1 @- U$ [* ~. J7 V
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);: X" W# |% D1 ?& b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    0 z2 R% Z1 U' p; X- ~$ Z
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ) j  M7 P1 C. K& X! U6 b" Q: _
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - }  R6 s$ p7 j# }! q, o7 b
  9. MeBuzzer buzzer;# B4 ^2 f1 b2 K4 u8 i
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    7 r2 n  ~% _6 s% m. D) x
  11. $ Z0 a% I7 Z+ M4 B" {
  12. #define Error1 1! A- M. Y. n9 Z5 @9 ~! l  E
  13. #define Error2 24 g% m- ^* j+ [$ ?: K
  14. #define Error3 3
    , t( i( a8 g1 {2 T9 s4 \0 a

  15. ' Y( W. p& ]: l
  16. #define Kp 15
    ; `& z. U# {% J' o% D
  17. #define Ki 0.15
    - V" _2 v1 R3 N( [7 O2 A8 i3 H7 _
  18. #define Kd 0.03
    / u: m) c7 Q3 r1 n3 n, `% D
  19. ( G( ]! _) Q! a; j9 r. K+ o* X. Z
  20. uint8_t sData;% J6 n3 }" x: k% Y/ w3 N, K; ?$ G
  21. uint8_t D1;) ]( n4 ]: j  ~% f( ]
  22. uint8_t D2;
    1 Y* j, y1 K, a
  23. uint8_t D3;
    , f& C/ d$ b( b2 z! @( h( e
  24. uint8_t D4;1 M9 x4 i; u5 O( o9 k; M
  25. uint8_t D5;0 K2 h9 j# V6 G. q
  26. uint8_t D6;2 ?2 Y$ x$ o0 Q9 I6 ~

  27. 2 \9 m2 ^# M7 T$ ~3 m* f
  28. float previous_error = 0;3 Q& Q9 c4 Z( ^" {9 f, C/ m8 @
  29. float integral = 0;
    * g/ C+ _# v( a0 S: Z
  30. float derivative = 0;
    & [# J3 f- l; \' ~# K& P5 Y
  31. int  Speed  = 160;  W3 m" \/ k5 T/ ^0 C
  32. float output;$ K  l8 b& D  B4 E; V' ]! l
  33. - F! f7 ?# M0 _4 ^* {5 Y
  34. byte Left;5 N' Y6 u8 T, i9 {/ b! v0 S$ Y
  35. $ M8 _5 z! {2 c' V
  36. void setup()
    6 }! U* g# H* J
  37. {: O- U; L2 \0 Z
  38. //Set PWM 8KHz
    7 q9 w% L% G) ~2 w( V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);, X+ F0 Z0 z! i1 o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; x; ~  {% x  h; s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ Q( K- U( R0 S! P: S1 o8 P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);) H% s: o/ o; @2 k7 C( l
  43.   Serial.begin(9600);
    - Q0 x% D( [' ^- O/ A# n
  44.   buzzer.setpin(45);
    + b" A5 o) d6 w$ }8 }& F! K3 \& S
  45. }' q% v; G" K, A

  46. / t5 T' ^9 l2 s1 }+ A2 Q3 o  i
  47. void loop()4 s& d6 e  R! \* G3 z6 u$ }! ]1 |
  48. {5 N# y  n, Z2 h( n/ _( F. `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 S  Z- n4 a: j2 e
  50.   buzzer.tone(1047, 500);: _2 c4 u+ Z/ U$ r& w4 V
  51.   delay(500);
    , T! H3 c0 t" Q" n  D7 v* \. s3 i
  52.   do$ o# R& _" N; S3 Q
  53.   {
    9 A- B/ k+ l4 @1 ?+ f
  54.    int Err = getErr();
    & K2 N0 k1 v! M) A2 i' u
  55.    if(D1 == 1)
    7 y) Y, ?+ l  T: n: X/ N; s
  56.    {
    0 z$ E9 h2 F3 q$ C1 Q
  57.      Left = 1;, n3 Q$ J7 @6 B5 ]6 F+ `
  58.    }3 D, u7 e' [; Q( V9 s
  59.    if(D6 == 1)9 m" v& c4 R, O6 f! g6 c2 @
  60.    {
    & Q* Q4 F' E3 J; e/ d8 ~' ~$ B
  61.      Left = 0;
    / e8 o6 q% f* d; Q$ o) f; K# a8 q
  62.    }
    4 z% X4 r8 R" S+ X5 R, \
  63.    if(Err == 99)5 e: G9 {0 ^! ^8 W: z
  64.    {
    4 }  n7 F- D- w
  65.      if(Left == 1)
    6 }' ]# A! O6 _  f& Z* n3 s( A
  66.      {/ T- x5 r0 u$ q* p, H
  67.        Speed -= 5;; c- ~3 y, Y; t3 S3 o
  68.        moto(0,Speed);0 ^* g: a' d9 p! W8 b& S7 U
  69.        do$ J% B5 ^! Z) |% n1 [# z1 w1 H
  70.        {
    3 d8 X7 P$ \9 D+ x* l! k1 J
  71.          Err = getErr();
    : M$ j& Z0 @3 N
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 l- E: {' O; l
  73.      }
    4 i; A- }0 |; N! q
  74.      else- d! K3 z3 v. i( y% G8 t- f4 G" X
  75.      {. k. Z7 H# U9 ~1 N5 l3 c0 S! M
  76.        Speed -= 5;
    2 }) L6 h/ r1 o1 ]6 a1 I2 ^
  77.        moto(Speed,0); 9 A: a- t$ r7 s" ~4 ?
  78.        do
    6 d" m- K5 F) |6 p
  79.        {
    5 T( @. S6 R& v8 v" {; `( o" w
  80.          Err = getErr();
    1 m! Y( g; V0 g6 ?' D3 K
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ z1 j1 F8 M* J6 ?9 W
  82.      }
    $ V2 x5 S& ^3 E+ R6 X8 G8 ]
  83.    }$ Q  g& e7 q* S1 i; \& x. k
  84.    else" ~5 o8 u0 s( m$ S
  85.    {7 L5 w. v9 u% [# S
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ! t( d6 `' Z, }/ K" Q
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 f6 r, q4 w, I5 E1 h1 W
  88.      integral = integral + Err;
    7 K' y( \! f1 w/ j: }- S
  89.      derivative = Err - previous_error;2 c9 Z% w6 B! h' _. M  I1 G4 l2 t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& E% d6 K0 ^8 U
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ {5 d: ^% Q" L/ ]1 `# `5 D8 a
  92.      previous_error = Err;: x0 X+ U. U6 t% ^9 n5 G, p
  93.    }6 a. B( Q: I9 ^0 |; m5 Q  m0 e: \& d( \* X
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));. \7 Q# {$ q* O2 g/ a
  95.   moto(0,0);; ~! b: I. K, ^1 M( L
  96.   delay(500);
    & `$ U9 M  v, f0 S3 y
  97.   buzzer.tone(262, 500);
      ^0 X! B% ]6 U( X, `
  98. }8 v8 l0 z$ {  j( c3 c

  99. 5 E3 u9 k  u8 V! p; R
  100. int getErr()) u& M( |2 Y' L: _) B; j: y
  101. {  - A9 g3 K" X. s0 z) w3 ~0 b+ @; l
  102.    sData = linefollower.getValue();
    5 ~7 t- J/ M" {: S4 ?6 Y4 ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    - Z9 C  u7 k) b4 L7 s1 m& l
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;9 {# ]: h  D; ^8 E
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;* D4 t/ i2 \' M! I0 c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;5 x4 Q! Q, m! k$ A3 c1 z" Y: x
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;: \# e( ?2 c: q
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ; z! H  b3 q# t( K) y# `
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ) K2 Z, W8 o8 Z& i
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);! u# E9 W4 ~8 Q* ?) P! ?
  111.    if(downD == 0)2 H: m6 T4 q2 |# c1 h# B* K0 ^6 Y
  112.    {
    $ g3 E/ j; S7 i- {+ D" a, @, g
  113.      return 99;
    - o& |5 V6 k' K; O: V8 x5 i
  114.    }2 J& W1 c! c1 q! Q
  115.    else
    9 P8 C; b' }+ b& k& G4 o/ X  V4 N
  116.    {) y1 y  a2 P( [4 B4 g6 H% l
  117.     return upD/downD;
    # W6 D8 d( E) o& w. I
  118.    }
    # `$ @/ o/ Q% m( R/ @$ }; O4 r
  119. }
    1 n7 \1 a4 M7 s

  120. ) Z( _/ l7 Y" m- ]8 P" M+ C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)1 j" ?7 I) O9 K" [# G( W! U; P8 L
  122. {: Y( @# R/ V4 w2 |2 z5 r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    . a$ X9 W/ Q9 h% ^( E% E, A
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);$ n- c& ~& c2 f
  125. }
複製代碼

( {$ r: b# \5 j# F5 K# h% k6 jMeLineFollowerArray.cpp' B* x7 `+ q+ x3 b' V3 _3 W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 x* b3 }4 Q. Z( w0 l! n/ m7 \
  2. ; E1 B& R1 ^1 C
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED3 N; D/ g2 ?( }1 C1 R# [
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)8 L; f' l/ F8 ~, k# ?4 \! P- r2 K
  5. {) o, W" L7 {) x5 @6 z; q* k2 F

  6. % J5 `" p2 [6 ]2 e/ f8 g
  7. }
    6 M  x( H6 C( ^( a( X! Z: J
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    / F# l; h4 M2 k; R3 c" P; t, x
  9. {
    / K7 P' u/ {4 A$ x8 z! a1 p
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;/ _% z3 S4 ?4 M4 {% W
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . z/ \! e  z- I: [: D0 P
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : G; C2 X0 f0 [8 V8 m5 K
  13. }1 i$ m4 }5 P6 o4 h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* b) Y) S# y. N
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); \% i  l) F, C8 N! h- x
  16. {9 q0 o3 F8 p# q$ P8 i" ~, `
  17.     _DataPin = pin;  m( O0 B1 y: z( T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 v" S0 h' N. S" T9 K
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; r4 i2 o/ F5 B& G) `: p
  20. }
    / W4 c  }2 f( r! G1 E" p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 e" V  v& f3 U+ s+ g

  22. 7 R' [: l- v. Q/ _/ s

  23. 7 i4 @7 }; J" K7 G4 a- a
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! r  i7 J, B- p7 |! _/ P
  25. {# k2 G: A( v/ e! e# O* H# a
  26.     _DataPin = pin;
    - |( N7 R8 C9 C/ ?8 H
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 y$ w7 C4 X, o" b
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 Y; `* E& K" M! l" d- _) q) O

  29. ) i  e8 e$ z  G9 d2 I* s2 I
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 W/ }7 l# e, r" J1 X
  31.     s2 = pin;
    ; N  a: q; M: [+ l* v: W9 O. f+ F, D
  32.     #endif  a" U6 j8 t3 _
  33. }
    ; B$ e6 G8 C& b6 }) B8 {$ ]7 c

  34. . ~! P2 ?! c: k! n! T6 x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()" X/ Z! ?" k# ]- l* C% g
  36. {, W4 Q* i9 B: `# A5 X! N$ u
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;7 W8 r- }7 v: s2 m8 v2 V# s1 W
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;1 C" G- Z* e  L) A
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # t& r2 Q/ q9 \! y# u
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];) s& k; U/ S( B7 T, a  e/ J
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    0 S. A( H, k" U. ~1 a

  42. 4 [7 ?9 }! A/ U0 O- c/ y0 Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* M6 l2 h( Y. Z8 w$ D& B% i; L
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, l, Z% }) a! U$ d- w
  45.     delayMicroseconds(980);; O% @! x6 J  t$ C" q0 q3 f" V
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % Y/ c& |" z# a

  47. " C: P: L) p. @+ R) g1 ^( E1 E2 ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    , i5 H; {2 [" W' C
  49.     delayMicroseconds(10);
    ' v6 ?2 u7 `. l( J# n

  50. 8 l9 j$ J; g5 B7 P% p7 u* ^3 D1 I
  51.     time_out_flag = millis();! _2 r+ x. \8 r% {
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# y. O+ k" {" C- i* O

  53. 1 ?% Z$ x. j  J  B; }; ^
  54.     LOW_level_read_time = micros();; ^, ~  Z+ o& [7 p3 E/ \% D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 m& v1 o4 v8 |4 @) g, I' ?1 [3 G
  56.     {8 C8 m; {) Z3 J# l( j: s( ?
  57.         return 0xff;
    # s$ f* P; h& J( ?( {
  58.     }9 z6 P/ I+ C& s9 E  V3 @, Y0 A
  59.   X9 H/ L  h8 a$ p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ q2 H; F- E( ]7 u) |9 E" k) n9 @
  61. , @7 \& V9 t) M& F
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    , X# ~$ A+ W0 J' l5 W/ h
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ( v9 S6 J" `' A6 b  i9 x$ W
  64. 1 a1 y: U2 N% A+ p. w2 E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 T/ v) e# p; y' \5 U0 |! j* X
  66.     {# }- V) {* w) H
  67.         return 0xff;
    ( {3 p; p: _, }/ E* S7 T6 b
  68.     }
    / G, m. m0 M+ D' N+ |- p$ U
  69. $ F2 i3 a6 z& z/ o
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ) N( `2 ]3 N8 H
  71.     {
    - Y* s2 b. n( w# q" U
  72.         return 0xff;2 M7 `; f& g/ m# S8 T" W
  73.     }# W# ~- n& }* q7 i
  74.   ~% S4 ?7 W5 _# j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- Q. z: X) |; ]# e1 c
  76.     LOW_level_read_time  = micros();+ X$ D- G* Y" m, H- O
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    4 s, ^1 [& u& y9 G$ a3 B$ B. F
  78. ' l5 q1 V- H9 [9 C3 z+ o
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # {6 v0 q' j( P' S2 e5 ~
  80.     {: y8 K& {+ d- s& j
  81.         return 0xff;3 ?; o! f: B" r4 ?
  82.     }! P, I- E! _+ q* m5 v6 k- W6 D

  83.   h  g$ J# d# E3 e3 P  Z7 c
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))( ~# W  t1 T' a3 a+ w5 s; U+ N
  85.     {9 K* Q9 M6 |1 i/ L# ?5 S- s4 i
  86.         return 0xff;: n1 v9 l- }! q% S4 s4 A/ L
  87.     }6 q% y/ _3 l- M( p4 r

  88. 1 E8 y% E7 U( j( v" W: `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    % F3 z* b, j, m0 _4 k7 i; R
  90.     {
    . j8 M, \% [. i" ^* S
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;6 M5 J/ w1 }0 [" X
  92. + m/ i1 }; V  t3 P9 ?
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 `: L6 S' y& G  [
  94.         {
    # V+ d2 T9 i1 E1 O* I% Q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. m: V9 a# T7 T0 o: }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 L! H2 X- G' a7 c! @$ Q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( Q% P5 s% y+ `# s

  98. 7 P4 t1 T' e! t& j
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ ~, v, j/ b3 M  W% x) I2 o$ n
  100.             {
    . O. h8 \1 G# B3 D
  101.                 return 0xff;1 h! X8 a3 w. G7 \! c/ G
  102.             }
    : D& O( C2 T0 }7 I
  103. 2 P  _8 |3 c* v$ U' r, H% o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ W- O3 j2 W( E3 r
  105.             LOW_level_read_time  = micros();# s+ p7 E; P8 {2 u' f% \* A; z0 w
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) n0 A% y  O# Y

  107. 3 ]! R: g+ D, K
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1! q1 h' r+ Q, O3 l- }
  109.             {
    4 K$ Y6 _" Y& A( c, v1 _% K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    # u2 e8 I. r# I! J; X6 m- H
  111.             }
    4 K! G# w. M8 x; y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , b; m. T6 z: A  T2 C7 D
  113.             {3 f. d; c) H$ B' y% v4 h2 s
  114.                 return 0xff;
    ; [" @( ~% k* G8 o& ?
  115.             }( w. L! l. C  c
  116. 6 s" |; \( s0 Q* g/ Z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)( {8 w$ Y7 ^8 y- n  d, _
  118.             {+ i4 c+ I" V* Y0 d( {3 U5 @
  119.                 return 0xff;% C; A1 \& r1 E4 m" L( Y' K
  120.             }
    - l% d+ w, s  @6 t2 G: k7 [$ c
  121.         }
    & Y* Z& s' V, f( P3 K2 h. y7 \
  122.     }" b+ W0 X+ E8 ]4 W8 R
  123.   ~( c: t: T& {7 [1 T
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; m4 F. _7 T; \) v9 W
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 c5 H, T6 s4 X) k
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . |3 Y- ?1 A. v
  127. $ h* O1 z  Y9 l# h7 h1 l& q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): A2 S6 F7 a7 ~% Q
  129.     {  O/ D! |8 v$ K) ?
  130.         return 0xff;2 K5 ~& B) ]( a6 _) y- N0 x
  131.     }
    0 O8 L- x; u1 @
  132. 2 g# |- R7 k, {7 l
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ w6 Z+ V0 U; s5 F0 s" ^
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( G/ `+ C) o1 k: O$ q: ]& _" d

  135.   A4 z8 `/ X1 b- p6 @/ c% Y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
      @0 c$ m9 N) K8 u: S; e" ~
  137.     {
    6 S' p  i+ o( k$ V& }' T
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ t0 z' E9 `% N9 L
  139.         return Sensor_Data[0];
    ; o# w6 _) e) n
  140.     }
    9 @0 L1 C: l/ ]1 V: b& D
  141.     else1 G: M; g( O- X; R4 }
  142.     {9 U9 [7 W# \7 o( K: d: G6 S
  143.         return old_data;4 X% M: ]$ o" ?, z; O# ]9 j
  144.     }% H& z, B: e8 R
  145. }+ Q4 I+ A! F' g7 x! j( w$ S1 I
複製代碼
& y' H( V9 `5 E/ e& z2 a: g
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
' c/ e3 p0 c6 S% e( x) A8 }
( Y* m. N$ H' S1 @6 f
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ S6 n2 m1 r' k' M7 p9 \& r
哇...要100 個銅錢

* c6 N& t* P# m0 w# p0 ]5 B認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
9 D3 q3 S7 v) l, A能否用到mblock 5 上面呢？

- d" _# i3 r  \9 O9 ^& T9 bMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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