圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36356|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
# {3 d; l/ a+ r4 y+ i
  1. #include <Arduino.h>+ ~3 X* d3 L( F- X6 k1 h
  2. #include <MeAuriga.h>9 [/ ?$ S8 T- e$ ]! r  D$ g- D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% `. W+ h( [/ R& V
  4. 3 G( k& o$ M4 m8 X4 j
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ! }: b  Q  M/ ?. R# j4 O. O4 ?
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ; K8 n0 k4 i9 E' l8 ]
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 a0 j+ ?3 e5 J9 s& L" c
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . f2 F# S$ N+ s
  9. MeBuzzer buzzer;
    7 d: C* j. |. f* L: T! x
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; P- ?( E4 J+ `" o* ]2 ?

  11. 9 n  R3 j4 m" h1 a8 P
  12. #define Error1 1- |( n* y0 ?9 _8 I; a+ d
  13. #define Error2 2- S  i* l/ A9 V+ D/ }8 q- H
  14. #define Error3 35 n& G4 D" J6 l8 P) G
  15. # y; g5 H- R3 @) {
  16. #define Kp 15) D" B; Q0 i: P$ M
  17. #define Ki 0.159 z9 e1 ~1 E. W$ Z% z
  18. #define Kd 0.03
    / {7 b" t9 \5 V) s; X  ^5 J
  19. 0 A( u' `  J- X9 \
  20. uint8_t sData;
    # ]9 w; u8 [' Z3 E. s0 ~0 G# e
  21. uint8_t D1;3 _7 Z, ^. O4 g! Z) C- u; n2 `4 V6 Z7 B
  22. uint8_t D2;
    8 w6 w" h! C! x. V9 j
  23. uint8_t D3;
    - f/ `+ M) e+ k
  24. uint8_t D4;& H! t/ |6 d8 @9 @& ]
  25. uint8_t D5;1 n! u' r5 J5 X7 L4 L
  26. uint8_t D6;& P# [& b, `' }% A
  27. ( k" e  }4 ?3 [
  28. float previous_error = 0;
    % p6 g0 J: w0 c
  29. float integral = 0;
    7 l. }# e% w& B( G% W% A0 D
  30. float derivative = 0;- T, n8 X6 [1 K0 L/ C* X# \- \
  31. int  Speed  = 160;
    ! `/ F' i' X3 C$ n" @# y) i
  32. float output;
      X2 {; s! D# R* ]7 b
  33. 8 c) G) Q6 B0 p+ z, e7 R, R: I
  34. byte Left;
    1 H, I* A8 Z! j( F
  35. ' _2 I9 e9 i4 G4 s
  36. void setup()
    - v# b! ?  j- e# ?/ X' H
  37. {$ \+ F2 q2 E/ }# h# X3 m
  38. //Set PWM 8KHz
    " v1 s" ~) Z; ^8 P  X5 O
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);5 z' C& L+ R# q2 L" ]2 J
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    : i; p0 P4 |  v  R, n5 D* v. F" t. {
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    7 E/ ?6 f. F9 V- o( N! \* U
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) W" Q  V: w( b9 `& J7 W
  43.   Serial.begin(9600);  D; t0 I6 I& ?& @* b0 H& d0 v
  44.   buzzer.setpin(45);7 E8 i, n1 Y9 r4 a0 y# j
  45. }
    5 t9 W: ~# ^) O1 M% B" b: H
  46. 0 `7 C9 }! V  \' {! }( U
  47. void loop()
    " N9 k  B: b* |4 t/ s) n4 o# Z
  48. {/ @5 P6 [" S; j, }. M
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 y' R$ n) V1 q& C. C
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 B, r0 V8 z, U, a
  51.   delay(500);
    . Q6 w  {4 G5 b* [$ d5 e6 Y% S
  52.   do' K4 }# L/ N- E4 e4 o+ m
  53.   {
    8 q- c9 H7 t9 x! J# b+ `
  54.    int Err = getErr();
    4 l5 X1 p5 i. j) l5 K% v4 k' Q  p
  55.    if(D1 == 1)
    & m5 ]; `! i: O* V$ T" ~! g1 }# T
  56.    {
    0 L5 e& M- V7 f$ y5 I- x
  57.      Left = 1;' [1 V% H* q. S: F, U
  58.    }7 u: h' ~- W7 V* X8 B5 [
  59.    if(D6 == 1)1 G. l8 Z% |. V+ a: g, h/ t
  60.    {! i* {" `( |! {
  61.      Left = 0;
    3 D. d. A: t$ b+ K) h$ x6 p! V
  62.    }: [0 {) P# U$ S3 M3 Q
  63.    if(Err == 99)
    $ u9 z8 ^1 X2 N
  64.    {
    4 J0 i2 h5 A! \: o) p9 \3 K7 `
  65.      if(Left == 1)9 [0 f. b' R  o) m; Z- T
  66.      {
    $ ^+ ~. A! U* l* ?$ k; J: M
  67.        Speed -= 5;- O, S! H- r; p/ t* Y
  68.        moto(0,Speed);
    7 N/ [7 S; U: B$ Z+ s# ], i9 h
  69.        do
    - K/ b& F' u7 {
  70.        {) K2 U& x# J' D
  71.          Err = getErr();
    $ I" a, l" w& `* {8 s& P7 n3 L- L
  72.        }while((D1+D6) == 0);! r! z4 c( A( m% \
  73.      }7 P4 g% w, h9 P: |
  74.      else
    9 h! x8 c2 l8 n" s, q6 L. r
  75.      {
    $ x' p2 e/ D0 p) B
  76.        Speed -= 5;
    , {/ I4 e! A/ e1 q3 F) d3 S. Q
  77.        moto(Speed,0); . D% z  f  j$ c9 d: p
  78.        do
    - c( S( [% s$ @' l4 M
  79.        {9 F/ Z+ i& x! x$ o: M
  80.          Err = getErr();7 o% ^7 A4 r, B( q6 Z
  81.        }while((D1+D6) == 0);. |4 v6 p, a% p: ]0 n- ?9 `
  82.      }; W+ J" v! Z8 I
  83.    }
    1 r; h5 U" `" B, @: D% t& h
  84.    else% M9 I( ~7 L  u  H( x
  85.    {3 p+ o0 r" l2 I  u4 n
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - W1 h' n: R' m: ?' R
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    * V: q3 p2 O  r4 u
  88.      integral = integral + Err;# }$ T7 |! }( j5 Q
  89.      derivative = Err - previous_error;
    1 _$ r. C" I* i) _1 e3 ?' q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    : j. l5 D5 I4 ~* e/ d# G
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 y* n# ~' ]% a0 T, ?; R: ?1 g
  92.      previous_error = Err;; |0 H3 x  M; V8 D! f
  93.    }5 h& m1 `8 ]. }! R# Z8 ]0 @
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));6 A. D8 n" ~( U4 N- S, a
  95.   moto(0,0);) p0 E: {0 R% X$ k7 i% ^. }9 k
  96.   delay(500);0 h# `* m. ~7 j2 q8 k+ I9 [; s! w
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    % L7 J2 ?/ N. m6 f) `
  98. }
    # Q! G0 c& c* `1 a. l# C6 t

  99. + e: c+ e9 U' A$ }0 I- Z
  100. int getErr()
    6 @. W9 E" _4 ^- S
  101. {  
    % l9 r$ Y: G. P9 Z6 N2 ?% {/ K
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * ?' f" w) A2 v6 M
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ s* e3 E" M" F9 X7 |/ i3 i' _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;) d& r5 B& W- Y4 _: {2 ^
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    / {+ y  c% Y0 D. s: l+ ]- T" t( K
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 B) r* D. q. @
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    , F2 O: ?  E; q' y, N
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    , u: i  @: I- x9 t3 l  }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ; p9 B0 ]% b4 H+ B( `
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);. H- J9 x7 k1 [3 m
  111.    if(downD == 0)2 f2 m/ a' j( z4 @. r
  112.    {4 q/ ~- f8 C# R" _; |$ g# F
  113.      return 99;
    0 T3 k( ]9 i. ]
  114.    }
    $ z8 F9 |2 t( _- G- ?: g8 B
  115.    else5 `, l% p! t3 D: r
  116.    {
    + \! [3 ]/ q+ Z& H/ E0 S
  117.     return upD/downD;1 ]  h6 Z# F% m& f
  118.    }2 e9 u' A+ m+ o8 l5 j! m- V( |
  119. }
    # L( K$ J! ?5 b

  120. 5 ]6 `, I/ z- H8 b- w2 N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)/ l0 o% y3 y. T( f) J' Z* a# C3 Q
  122. {
    . A% @* E4 n; ~+ N; Q/ k
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    6 b3 U: j$ N8 P# z& H- j
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    " c, f# g- D, r( \  e  p! H
  125. }
複製代碼
1 k2 P8 K1 x4 c4 `
MeLineFollowerArray.cpp( C. E( [# q& {3 i3 W" F1 X& {
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"! L8 s7 _. D3 O- [

  2. - T6 U! _, _* n1 v' ~2 D& ^! @
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 m7 k7 M4 E; R/ ]5 w: [
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    7 @; e' _" H5 z7 R9 ~
  5. {% p8 u8 ?3 C) h2 _6 p" y3 _

  6. : m' w! F/ [2 |- Z8 U$ X
  7. }
    1 I/ l8 n& D8 o  y2 {
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port): h  t! g+ G$ X* o, o7 @, @
  9. {
    + ?* u+ b8 `1 Y4 |: c; m; g
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;  k+ W0 X9 y4 R) V" r; Z, r
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 R: x; }/ }  N" g
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( ~: Z- ~- D" t6 t
  13. }
    / y  O* \$ a/ s% [( w
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 [- _4 V% x! i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / G7 S$ F* o" w2 A9 `6 ?
  16. {
    7 Y! ^% p2 d- N& h! B
  17.     _DataPin = pin;
    % C9 E& ]- [* N. @! b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - Q6 d' ?0 j- A8 Q; k4 P6 S9 e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # l7 p& D! ]0 I' B
  20. }
    ) H/ e7 d8 ?3 d3 y0 h% Z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ! ~+ s$ L6 k8 ~, p
  22. : I9 c, `8 B+ G  V8 n6 d

  23. * J3 Y0 z, Q3 M* D/ L1 L" x: d! K9 l
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)7 l$ ?* m6 v& q+ S3 u
  25. {
    1 t/ C3 G) x4 U! j! E* d3 Y
  26.     _DataPin = pin;
    8 e, H- K* k, w% z  z0 I8 a
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . V7 u( e7 J5 Z3 j3 J, q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 q- z  W3 w  q! T1 T8 Q1 T9 K4 K8 a

  29. & A9 j/ p/ Z/ T+ J2 v) ~3 I
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED% V9 R$ e: L5 L
  31.     s2 = pin;
    ' P+ B3 @& u" `
  32.     #endif8 G' y( A& v! A) f& a1 {
  33. }
    " F3 Y% ~1 B0 g8 O
  34. - R0 c: V, t/ E$ f4 m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , Z' p, T; R+ O! T
  36. {
    & z2 f, d. S2 v+ M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    9 v4 ?' _* m/ ^2 b9 @  x
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;: S" y/ r, }7 o/ k/ g
  39.     uint32_t time_out_flag;- _" n( }/ K* [
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];. `) [" H4 p. H1 i  B& a" h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;9 V9 f( k- O, {. d! V
  42. % V4 A5 c# ^* s+ P. q; R# f
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 C3 h" Q6 W4 c
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( G, @& \9 l! m+ _7 A7 g5 L
  45.     delayMicroseconds(980);
    8 {7 ?5 X9 g+ @2 p
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 r) I. K+ i2 i4 T

  47. & T+ o! J  m4 O& `5 @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);1 @7 f: [) w; ^/ P( Q1 s; g
  49.     delayMicroseconds(10);
    - a/ D" v, I- _8 O0 s  F
  50. - j& I7 {4 ?) n
  51.     time_out_flag = millis();! t2 t1 k# ?9 o1 i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; H" J6 r9 s2 G. H

  53. & C( R9 ^" P4 m$ j  Q/ b" Q
  54.     LOW_level_read_time = micros();) t# K& _0 j, x* b" F: c3 g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 Y# `. u+ b6 q6 ~4 k* M6 K9 [2 e
  56.     {
    $ t; r/ a2 P5 t" w& ^6 {
  57.         return 0xff;, X( U, @' V# C# C
  58.     }
    : u5 K; j- _6 L4 V9 K1 x0 a
  59. " v6 m1 l( y9 g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( W$ E( h: n, E2 {( E( _
  61. 1 w1 j$ n3 \2 W2 M1 T9 ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();8 J: d7 r% f3 A/ Q6 C
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) Z* a( {# e) A4 |
  64. ' q' F* X) N2 ~: _1 M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 Q. C4 |* e4 G1 }5 B% e
  66.     {4 a+ F7 V; {9 @- ^# `6 V
  67.         return 0xff;) Q1 j$ ^( \) ^1 D! q9 ]- h$ X1 a
  68.     }
    / X3 e* k, o- s4 G5 M6 v$ }$ N

  69. % M) A" \' ]% o( j( L9 G: A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ' b9 E6 o. [1 N
  71.     {. s' ?* T' g2 l, A+ F' J: l! T
  72.         return 0xff;
    ' e' L" `1 s% u  t/ j
  73.     }& ?8 r/ D* L$ |* m9 m) z2 n

  74. + B6 c: A# R- ~/ g$ G+ d
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # H$ p+ }# i1 R) Z9 ?% A4 M9 P
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # ^; C/ j/ A8 o6 A
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ R  V% F' i, `* h+ D$ @3 S. U9 c
  78. ! G6 n0 ^$ d  T0 i- [
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- P6 ]) n. a/ V: Y8 i. o4 V
  80.     {
      @9 Z! V) s* Q# ?7 j  I1 ^- n
  81.         return 0xff;8 z# K/ Q0 K- P1 P
  82.     }9 G+ q. X! ^3 C' S) I7 _9 g
  83. . ~' N) v( b. |  ?7 s' [7 t" a3 d
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ! h" b4 K1 o1 f& l3 c3 t
  85.     {
    % a9 M6 q9 P0 w( {
  86.         return 0xff;* N; X2 N/ z" \: r3 [
  87.     }& {  P6 [) {. F4 G" v( v$ z
  88. % Y; ~: U9 `  [9 l, q; w# j* ^
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). d& @& Q  z% v, _1 V, ]( A2 k
  90.     {
    , d0 Q& w4 ]: w7 @
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 k, k3 \9 F3 V) X

  92. . E! i# {. n: B; U
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 F- ~9 `" F: [4 H  _& j2 x
  94.         {
    9 g* }, u, q; `! X7 B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 ~$ |, z2 J( D' ^$ j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();$ M' |4 b5 n, q: {7 u
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 V; L  ?/ t9 R2 q# T+ e

  98. . F8 M& ?7 \. f) V4 }" M  H
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ W( V; S; F: r2 T
  100.             {# @8 I% N& L& D4 b1 A  Z" _" c( o$ |
  101.                 return 0xff;
    : [$ Q( r/ Y0 q8 v8 {* p5 h) ?4 a
  102.             }
    % h  Z) g: K2 m0 D4 f
  103. + g: s6 m7 ~/ X$ {% N& u
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 f/ i* {9 b3 u
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  I- F8 i! F5 t; T
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + _- e# S& R( m: d5 _2 U5 g- \
  107. - p$ n+ |5 b3 w( z% A
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    , x& Q, O: H0 L( N$ o
  109.             {
    9 c- G# Q7 Z1 @/ x/ N) }  [
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 \, H8 ^9 C( v2 ^+ b# I! \6 n
  111.             }
    2 h( ~: Z& v) `3 V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)* h; u. j4 ?, w1 S
  113.             {( ~7 t4 V  t- [& L, u' S0 x
  114.                 return 0xff;; R: ~: O2 y& Q3 U& o
  115.             }
    . o  [0 u4 @0 r% u' b& ]
  116.   @/ N0 V6 x3 Z, f2 h- f" u( I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % q  V. J1 i5 X( M6 R9 T# T" n2 d1 T+ p
  118.             {; N/ V, L' a8 c$ q% D. u/ p+ m; C
  119.                 return 0xff;
    9 g- q% C- n" v( A) N
  120.             }
    7 M& C# K7 G) p
  121.         }
    # y9 k, |! W+ ~& E: ?* V
  122.     }2 M1 I' ?# y+ e9 Q9 _

  123. / e* `) h$ v: j* H* T7 u4 h9 L. w
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, ]. u  y; f8 n. X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 G6 ?+ ~/ ~& m0 S6 Y
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% b& U$ I+ _2 E

  127. 7 ]0 g  h; h$ b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : _3 Q, X2 ]2 @$ _; u
  129.     {: D( K3 O  W6 f
  130.         return 0xff;0 n) j2 R" a7 R0 q
  131.     }
    ; X2 Y3 ^6 l1 C6 ?) e

  132. - E* A. |+ q/ \0 B: T$ E- u4 G! u$ `: j
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 X5 Q: K8 _7 V4 w5 \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 M! n* g  g- H0 l8 ]7 q8 {
  135. 2 e0 H; [: E- j4 b7 w7 O- D* Q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    . t; S$ t/ X' c. W  X
  137.     {5 @8 |* F  O+ S) g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 R8 l6 R6 s+ T
  139.         return Sensor_Data[0];# _! A( A( }; d' [! s- s
  140.     }
    - |+ P7 t- a+ F+ ^$ U7 F; t2 ]
  141.     else
    . B% E/ G5 J- s9 }& z6 y+ o
  142.     {
    6 m. r# l; [4 d7 w
  143.         return old_data;5 i& A3 d  `3 D; Q
  144.     }, }8 c- D: A$ y7 I
  145. }8 a! Z6 n3 g6 @: ?
複製代碼

& V' `8 \0 C$ ~" EMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 Y" P2 m( a8 t3 a7 a7 w) r# P
/ z$ w6 K. q- \- [4 f" D/ o! a
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:098 _  J8 A. C+ A/ }; ^9 F! t0 u! r; n
哇...要100 個銅錢
1 d8 b9 ^. x. _# e% D2 o/ w
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 k# k) K; B! e8 x( x, j能否用到mblock 5 上面呢?

* @% E9 Z# ]. i0 S( f( k! TMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-27 08:50 , Processed in 0.027827 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表