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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! T# `" q) G( d$ F/ G
  1. #include <Arduino.h>
    . I4 p2 w/ [0 }5 P& q: L
  2. #include <MeAuriga.h>
    ! k- v5 p6 R- [! D9 h
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"- \9 J! d- q! `7 |5 h( I  u

  4. ! D) S. s; J4 A  i
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);. s, J4 Y. `: w1 T
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);% l; x3 L0 F. P2 S) [4 n; y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);9 {9 i! S, a$ P3 h
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);* t/ \% R8 ]: k
  9. MeBuzzer buzzer;0 n3 U+ A* a* {% J+ i% ^% Z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; p' _$ R, w* j1 [7 |5 P
  11. - o5 w" \# T5 z  ?! ^2 v& x
  12. #define Error1 1$ H& I9 f0 P3 F4 F( t
  13. #define Error2 29 [! ~& b2 z$ Y+ {
  14. #define Error3 3
    9 ]2 V. `2 |. ?1 ]. {2 e( s
  15. ; K- s; |4 T: a
  16. #define Kp 15' t4 p" e4 v6 U% o; B5 z
  17. #define Ki 0.150 l8 {3 r, C( T% i
  18. #define Kd 0.035 L1 x0 ~/ a! R+ y9 Z
  19. - s0 Z1 L. g+ _# q2 B( X
  20. uint8_t sData;
    # M' t/ o, a& X3 ?
  21. uint8_t D1;
    1 Y# S! _, p: ~2 ]5 o2 ^
  22. uint8_t D2;; ]% w0 Z* e3 f6 C. X% [, Z
  23. uint8_t D3;
    2 H) `* q. @; b0 a
  24. uint8_t D4;! V9 f/ I5 x# \9 h3 o( R. ~
  25. uint8_t D5;! v5 O3 W. n$ D+ ^7 v0 d( C9 ^( g
  26. uint8_t D6;
    3 Y' j. |6 u; }" S
  27. 5 q3 o; B% \# E0 `2 C3 ~' H
  28. float previous_error = 0;
    & y6 o2 Z; B' J/ ]4 |! ^
  29. float integral = 0;
    1 |9 M6 ^: G' h$ h4 v" Z
  30. float derivative = 0;
    ) O- X) I3 O0 l: T% l( L/ c
  31. int  Speed  = 160;
    * v; B$ K5 T- W* Z$ v( A- @
  32. float output;3 Y" m7 {5 }1 J
  33. ) X, O- `- A$ b! H* h
  34. byte Left;3 B1 \1 w3 G6 x" a2 Q" l
  35. , p* `7 _2 p/ d8 y' n
  36. void setup()   G; B& Y) L# u) _7 T8 Y! v# ]8 e
  37. {
    ) l0 \6 }9 F5 K+ V9 L1 W7 B
  38. //Set PWM 8KHz8 ~4 S+ t" F4 X) S; v
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ( |* t/ u9 p% V" c8 _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);3 ~! }2 n6 R3 O
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 {" s/ H+ u$ k% S* f& M' k5 i. r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + N$ g+ C0 A$ N0 U2 G: z
  43.   Serial.begin(9600);# a- Y3 ]# S% e8 r! z, N
  44.   buzzer.setpin(45);" a/ N" i7 X  ~. ]+ Q
  45. }
    4 _; V' G: ~5 e! U/ Y) D; G
  46. & B  b: `' z7 o3 L) h  M
  47. void loop()& N+ W: ]  d$ q+ A- B, \
  48. {
    $ m* F0 o$ g4 V
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. o! Z( `1 B# ]/ k6 U1 Y& r
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    / T4 W1 l5 B6 ~% [
  51.   delay(500);+ {) ^0 E' M+ i* S0 b
  52.   do
    7 E4 `( _! S& T
  53.   {
    4 }2 |" R! N9 ~2 t3 ?5 X7 o5 ^. S
  54.    int Err = getErr();
    5 l/ J% t4 h& T6 C
  55.    if(D1 == 1)- {* D1 E" U' J# K
  56.    {8 [4 i- m  A& q: T
  57.      Left = 1;
    0 B$ w2 V! H8 c# P  n
  58.    }
    ! a: X- o2 d6 ^' B/ B
  59.    if(D6 == 1)
    % {4 u5 l4 Q3 x( P& h" i5 G
  60.    {; x' u6 |) I1 b! H
  61.      Left = 0;
    6 o" l* I  l1 J9 q! ]8 F; _
  62.    }
    ) D# L: g8 W6 l' E# X9 n8 v+ |5 M
  63.    if(Err == 99)
    / T# `( `0 Z- o. ^5 N/ j8 {
  64.    {
    9 P* s; n) S! B  ]7 V" v8 Z1 t( L* ?
  65.      if(Left == 1)
    " o* Y- T. E  H. d2 K
  66.      {: M) q/ v. I$ d' k& K# J/ `
  67.        Speed -= 5;
    : B% G( y0 n! w: w
  68.        moto(0,Speed);. U% d4 ^/ i* x) ~4 L- T
  69.        do
    % t3 [& |" e: Z6 f' a- j$ q
  70.        {7 `) q( Z( J/ I
  71.          Err = getErr();' z# ]: O) U2 l5 k8 L( s2 }6 y
  72.        }while((D1+D6) == 0);7 c, d2 e" R6 C  e4 _
  73.      }
    ( w- L* I( I8 ]# V! h
  74.      else
    ' k  N' I- V) h, ]5 Q7 n3 l& g
  75.      {" @) S2 `/ K% b% a; q
  76.        Speed -= 5;- k& t7 u: t: z+ ^# D8 m0 G- [
  77.        moto(Speed,0); $ e* I  J) q9 `5 u4 d; ]
  78.        do& h: v$ n( H4 n& P! s0 k
  79.        {
    0 ]2 G% b6 N  M& @; s2 A1 a' t
  80.          Err = getErr();1 f1 B4 P( S  ]0 {+ f6 g
  81.        }while((D1+D6) == 0);$ K0 j& O! V1 ~. ~8 F: U
  82.      }- \4 Z8 B8 f7 y) s# |3 Z2 q( v/ ~
  83.    }. I7 j# d. |/ @  u3 d) v
  84.    else
    ; \& k' n4 c- z
  85.    {
    2 v; i! R1 A1 J, D
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % ?% I" h6 D8 d! ]4 g
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    % q% |/ z$ Y" L( f, ]% R0 ?
  88.      integral = integral + Err;  m+ [$ z" Q) T2 O1 c, z" z9 x, t
  89.      derivative = Err - previous_error;5 o! p0 s" ~+ h1 L) T* w7 ]" i5 A
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 h4 w1 Z5 b& I! e  s5 u# ~
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 F7 y& W# ], j
  92.      previous_error = Err;# l3 v( j. ]1 t- h( \# u9 g
  93.    }
    7 m2 J* s" K$ p; I/ r9 ?7 ]
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    $ ^0 G) M1 n8 s* r
  95.   moto(0,0);) W% L6 k/ j! j2 d0 e9 Y
  96.   delay(500);) t8 ^$ c# Q" t6 t3 M  b8 G$ w+ O/ c
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 J; o" s6 d* _7 d( i
  98. }0 p# F) \0 ]: R' \0 Y

  99. 1 j+ L$ n- l1 e5 D; d
  100. int getErr()
    ( d& i: P2 S& Z' }
  101. {  $ s) m7 @( A+ `8 d# U" a! T
  102.    sData = linefollower.getValue();  T6 B8 \8 j  P3 c2 Y" f, N1 @
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;  i% ~' M/ F$ @' F2 ~: Z) K& K- Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;" F3 I& k! R$ S  O, B# Z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;  M, v2 V- x% l: n
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 a  ?, d4 l: F! O
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;+ {" X  r+ I# P" i& A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    " t$ k7 ]2 }! d1 ]2 M+ q
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ; g" t* u- Y  {# d0 @* _5 F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 X3 W8 C, [( o) D2 U3 o
  111.    if(downD == 0)+ \( e2 j! V! A# ^
  112.    {( ?# }' d! q0 ]
  113.      return 99;
    1 U! x8 q$ D* Q
  114.    }
    ) K6 i# n5 j; _: ?! H, ^
  115.    else: [& j9 U' V2 Q/ I! J: r
  116.    {
      U3 |- Q" i, a) s
  117.     return upD/downD;2 @  G6 s1 q* P* o
  118.    }
    ! q  c/ @5 @7 `0 m/ _/ u
  119. }
    5 U& m+ J2 }  v

  120. , u8 q, R4 W0 E, \/ k
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    . `+ Q4 }4 y- q* }5 x- g
  122. {
    5 q$ l( ^" m! x" p
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      J, d& m  |# x) S  L
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ! K0 t! b/ p6 @) r. r$ ^* F
  125. }
複製代碼

& D6 _) L* B9 ]. O0 YMeLineFollowerArray.cpp
* O+ \2 h% T  ^. S0 _4 v
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ; }# n; Y; B0 j( {8 r

  2. ' i& @* m# e$ X1 ^  m* j
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " V6 m. {1 X5 Z+ M% h( e5 Q. V1 F
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ; K6 a. ?& |0 j5 F! O3 v0 v5 Y) K
  5. {/ @' a) L) B2 r' N4 z; f  i
  6. + y$ ^: Z0 G" z0 _* b6 m
  7. }, l; j. Y& ?, j9 H. e7 j' C
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)1 j7 V2 o$ ]9 n; X' m
  9. {! \* U# P% I5 p( e+ ?6 [; p0 u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    5 Z0 r+ d8 |: t! y. g/ F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : ~( R: _- g$ O- H  a
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 N/ S) B5 r" b+ K, _# Z
  13. }) a2 P! ^& \1 i/ L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 n, g" A' y" g- A7 h4 Y& h5 D; N+ l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * n4 i8 E* }2 w, R" O* R6 J
  16. {, q+ W# l! ?! w; T1 ^3 A2 r7 t, f
  17.     _DataPin = pin;' J- Q2 f' Y0 Z+ h6 l( E$ E
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % G0 @% p1 t" n2 a% x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 h! c7 ^, s, ]' G
  20. }: U8 z3 \6 Y- j, P' s: Q& b- t% [
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ) t' `" {; ?5 _- w1 k% j

  22. $ {( L. t4 r% e0 y, H
  23. " Q+ U* W' M1 ?- I
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 Y2 |3 e6 T/ b
  25. {
    9 r  J( g- F" q9 H5 B
  26.     _DataPin = pin;! p. ?& d  @; |0 i+ p1 x9 `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + r+ @7 m1 A5 [5 V0 D0 A" p( s/ @5 {
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ f$ W5 M1 |; S7 c) N

  29. / R! h3 [1 F$ y  Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . o" h; l' {: G; p$ S/ l
  31.     s2 = pin;3 d9 \& Z  A. c; x5 X- j
  32.     #endif
    * f4 i# N2 y; p% D; z; Q
  33. }
    # I3 R: e- Q6 S1 U5 v' u& j8 R
  34. 7 u) w8 t. n# u# C
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()- a! c3 X# P, o- S3 J8 \6 J/ u
  36. {
    & R/ Z' @2 C3 C- H6 n
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    5 H- Z! ^8 H& [, j
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;) L' s# j  L1 l. h- ~9 X
  39.     uint32_t time_out_flag;" u9 R# N/ R, a. \; r
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];7 L: k7 P! S$ a' R- b2 ~
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 d! J" \2 m) |5 {; A0 ~2 a& C

  42. & e5 n- m( v* v  W
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 y. F9 K8 n  |: W3 Y/ c* a4 Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);$ g3 y) V  r) e3 H# W/ Y3 }5 ?
  45.     delayMicroseconds(980);9 b/ t3 Z/ U) D9 g8 |) @* t
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , t* ^6 B3 p# B! Z& ]/ f5 Y8 Z

  47. 8 H$ y! V& P- z4 W8 M8 y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    9 n( {) b, |- ~( ^, `" \6 s
  49.     delayMicroseconds(10);& U6 g) Q7 Q6 ~( H- u

  50. 8 x3 ~* m+ c, j, Y# t: Z0 q/ r
  51.     time_out_flag = millis();
    ( X+ W: h8 |+ I! K% D1 C3 d
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ z, n# C% J. {- [
  53. - @1 x& g  J9 ]8 K% @& [; p
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ' }- R5 e9 J6 b7 s( l/ a
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 S. y% e$ k5 l  i6 a
  56.     {
    % f4 D# n( I4 f! i
  57.         return 0xff;. R$ X3 i# `) K" T9 q& z
  58.     }8 U/ _( e6 i3 n% g1 L  ]
  59. , p- x0 s4 d) u6 h8 j' [* Y3 O
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 a9 P8 [  _# m* t) r

  61. / u6 \9 B( q9 P0 c; I' S* {; L
  62.     HIGH_level_read_time = micros();* H! L+ l' o3 d, i" A' V! b* G
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 x1 j" k% R% i

  64. 4 |- m4 V4 r, p3 c& t0 F
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) |; X! M+ |! \- p5 M5 `) ]* x
  66.     {
    8 X# h" V. r/ o
  67.         return 0xff;8 ?2 Y4 k( ]" Y1 S( {1 f# j
  68.     }# O; q  D" S$ A: J
  69. ! }- S! I) M0 E+ |* k
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 m% ~5 p% ~( q5 \" N2 p
  71.     {/ s6 D5 E* ?5 c% l8 w
  72.         return 0xff;) \2 J8 w6 G# n* s
  73.     }+ W( [- w4 w2 l' S  u1 R2 Z" I2 N

  74. 2 H& M9 y' k9 |0 }/ Q
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 n" S0 q: f; t, D6 p3 k! E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    4 S' A1 @$ R: I) f
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # W/ z2 {, y/ W, g( f- s8 ^

  78. : q: R4 u: r& E& Q) W
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & _$ l. ?! t% `0 E/ S
  80.     {0 l& e8 E. |5 u( n8 G
  81.         return 0xff;0 a$ t5 }" c8 V2 k# q& E0 V# s# L
  82.     }5 A1 z6 p6 @2 o# b
  83. 7 A; b2 w, ]6 v* Y' `' N
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))' p+ D3 U7 N6 O* N4 m! C0 V
  85.     {
    ' _& F+ \3 J& P2 l: k; m
  86.         return 0xff;
    ! z# R3 L. ]$ o7 ~# G3 f" I* p% _
  87.     }' x2 b& B7 k7 r
  88. 1 i7 t' T% _% {" Z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 y6 m3 q$ S: i8 x4 d6 `7 u
  90.     {6 x! B, `7 {( g, R
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 O; {/ Z- B  o' ~& y4 d& I

  92. + O6 t, M* m/ L" R* X) X* M
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)4 p6 ?: p$ _/ A9 v) t& b2 V
  94.         {9 d% H$ F  ~7 o' L) @
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 _+ X  U' Y( v+ ]  m3 [) Z. M
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 y' u% p! |( B4 p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # c! O, k! v) R$ i$ w- K
  98. 1 P' d4 w8 y7 K
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 C6 L* Q  i  c6 Q+ g& x! ^
  100.             {
    . J# {0 x) t* S8 K+ [& j% o
  101.                 return 0xff;
    # S6 O# U  J4 I: \$ R
  102.             }) e: m/ M) E# g% I

  103. ( n$ s9 b; W8 v
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' U( N5 j' c7 |" {
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ; T: A; \8 L- d3 w/ H! |
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % l8 N& y4 Q3 z, {* K6 x4 B$ x
  107. / j/ U5 n: _4 B( u" ?. Z+ Z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 C4 B; X& Y$ O* j4 b) `4 y
  109.             {
    4 a4 y1 o* U  Y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);) j. @! e, D. j. J. j$ z1 [9 j2 w' w, b
  111.             }0 l% d4 l( h$ n1 Y! }  k
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * B. w3 d/ n0 Y1 H8 {
  113.             {
    , \7 F8 Q, w/ z, n, t) J
  114.                 return 0xff;
    2 s* V- L! h$ m, d! m
  115.             }" g3 Z( M# e, F9 V4 W
  116. ! P4 c( k9 @7 h/ a9 F( z7 F
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)  I, V9 L: Z% c# [: X; ?% v
  118.             {
    : `& e% K( e- C
  119.                 return 0xff;
    - v! O! ^1 [+ e5 q$ L
  120.             }
    " j( V; O; [: K3 }5 o% b
  121.         }
    ) i% Z* F  `- ~. g! A: q; c
  122.     }
    . ~, s- z( f) W+ [

  123. " ]* [2 |: E( @- p! E3 \& {
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" d+ x" Y+ {0 x0 M  g
  125.     HIGH_level_read_time = micros();8 p, Q1 P1 x5 e& v
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 t: a4 P4 T$ ^* m# P0 k8 ^

  127. ' }! k$ m2 C/ \1 F
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) W$ T3 J- C) k7 x
  129.     {
    - e: W# V) v& O1 F- {' V4 B
  130.         return 0xff;
    - M5 `$ \  O, W+ P
  131.     }. r6 h+ L: X5 K* D2 L0 z
  132. 0 Q  Y5 q$ S; a9 d
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ t( G4 }' R( i& k' K
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 _8 H- b2 E( j5 ~* m# s- I  n5 ]
  135.   o7 E* I7 G: Z) L% W5 O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    & Z% r7 S. o+ U+ R$ f9 R# G3 t
  137.     {% L9 C6 c/ D0 k/ `4 W7 L  M
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 f! u8 b5 q# n; y, f
  139.         return Sensor_Data[0];
    & j' x/ _4 }( T
  140.     }
    4 r8 w- L8 t$ A
  141.     else
    " c. p% M0 V5 |( ^: P, m1 l
  142.     {. r# b) C' J+ d* R* m
  143.         return old_data;! b9 r/ X/ q8 \1 u; G
  144.     }' n$ |2 V8 V! U0 w" v- p
  145. }2 ?- y) a1 w$ Y5 s& y. a0 o
複製代碼

$ z* l. o% f% c. OMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   o7 I& B4 N% c3 t

8 ~7 i; e* D: W$ O; I, u
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:096 p7 a& |$ ~) i+ p* y' K% K/ f
哇...要100 個銅錢
& n) F) o! I) e1 [9 z  i! R
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43( k0 `, V0 u8 k& X3 k/ M
能否用到mblock 5 上面呢？
# W& T5 x+ ?3 [$ Y; p9 o0 s$ R
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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