設為首頁收藏本站

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

掃一掃,訪問微社區

查看: 2607|回復: 4

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
5 v1 u. i' ]2 u; g+ X3 s& P; ~' z
  1. #include <Arduino.h>
    % m* B& A" {2 B' l! F5 N' L8 h8 {
  2. #include <MeAuriga.h>
    4 r: x0 j1 O/ P
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  f0 W% V* r4 o9 `2 r) U( o
  4. & f- L" k9 }4 X8 c; y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * `3 X' B: U5 _, e# a( U; M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ' H2 [7 M, H/ ~0 Q: V
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' Q6 E( W9 ~8 D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 ~" R+ E8 e3 }5 K3 A3 ]
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ s8 o0 H9 w2 S& X- z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);& P/ N6 m: r$ m4 Y* w: \1 H4 W
  11. " u3 ^: y8 i3 O
  12. #define Error1 1
    7 h4 q& K6 |. ]2 i$ O& z
  13. #define Error2 2
    6 S" G+ |% g6 m9 E& `' S7 L" c7 W
  14. #define Error3 3# b$ e# g# }& v$ N4 O
  15. ; J# s: ]# m  z+ F/ y
  16. #define Kp 15
    - c' \$ d* Q1 x7 b7 _
  17. #define Ki 0.15) K3 p( ]$ |+ C& o1 ~% F2 t. ]
  18. #define Kd 0.03
    7 z  y7 N! W6 S4 n+ S) v
  19. # X: X. s! m/ H* M4 K% d+ r
  20. uint8_t sData;! Q- [/ R! ~) o% Q
  21. uint8_t D1;  m- c0 h( H/ _& }# X
  22. uint8_t D2;
    , I8 Y7 j; r# M3 l- s. _" `$ J) e
  23. uint8_t D3;
    ( ]8 d" y5 C+ ?
  24. uint8_t D4;
    + V% x/ a) y; U) C3 Z% C9 u
  25. uint8_t D5;
    ; f8 |# N2 i# ?4 N3 ]% x3 U! p
  26. uint8_t D6;: G( E1 b+ y; A1 u

  27. * R- e; |& u. |+ c( v4 p2 x
  28. float previous_error = 0;6 K' ?& q4 u: {- G, ^- L
  29. float integral = 0;6 c; M0 Z# F, E8 C0 \" V
  30. float derivative = 0;# G- j0 o* Q, u% l8 ^7 `# C
  31. int  Speed  = 160;: \) }2 S1 T9 G
  32. float output;
    0 q, a+ G! v9 P5 L3 q

  33. : ?4 t* q% j( M) u/ R
  34. byte Left;$ I% p+ D, `. v; h' ~6 e2 y, ^
  35. & G6 r/ I6 I. F
  36. void setup()
    ( h% B/ e# {( \0 F9 w
  37. {! K, p9 x4 t5 t% B4 F
  38. //Set PWM 8KHz
    ! ^/ [$ G% G4 p6 R
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    + i+ Y  X( J# G8 t! k
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. x# @  @2 F# a1 V2 N$ z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    $ ]% h% i) e$ p- C, U1 I
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! a! P2 s# {; |3 M+ x
  43.   Serial.begin(9600);" z. h, p* R  E: \
  44.   buzzer.setpin(45);
    , A  c8 [9 ~) O) _1 |, `
  45. }' z, `# h* R" I9 s
  46. & o- [6 K; X1 @7 K: S* ^
  47. void loop(), b' y+ O9 [- p& p8 L4 M; P5 V
  48. {
    ( K/ ^  E0 f$ F
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ; P. q& O- L9 c6 k: ~8 m
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    3 D1 l9 ~( ]' R- y6 ~3 Q# h
  51.   delay(500);
    6 }5 o" u. L2 x% Q
  52.   do5 h0 Y, G" ?6 p2 V: t
  53.   {
    % R8 Z1 `* `  o/ v6 Y/ [& y
  54.    int Err = getErr();3 V/ g. _( A  h$ a
  55.    if(D1 == 1)
    # f8 M9 Z9 i$ O" P8 G3 M
  56.    {
    # N/ \2 \% o9 E- H, g* Z8 |8 h
  57.      Left = 1;" \* S( @) z) q* U! l4 g
  58.    }
    & l) H7 t0 H$ \: c& ~5 x
  59.    if(D6 == 1)6 G" s( U. f8 G3 K- v& c
  60.    {6 A; ^& d  {- |% c' F- P
  61.      Left = 0;
    & n9 Z' g2 ]9 ?# |" s" k
  62.    }" N2 J7 A! J4 P$ {# f
  63.    if(Err == 99)
    0 e# g# y0 }! q# A
  64.    {
    / u& O3 t. S1 [4 G2 v4 X
  65.      if(Left == 1)! V6 x; }6 ]' g
  66.      {- _9 L- a/ P+ U" E0 d$ E4 ]
  67.        Speed -= 5;
    ! ~+ Y* ~0 @# T7 w+ C# d2 x
  68.        moto(0,Speed);7 H+ @  R0 V7 ?) d# P
  69.        do1 B3 _/ H9 `7 I2 m
  70.        {* n! g; ]+ r2 e4 s
  71.          Err = getErr();
    $ ^/ X. \. {- B, ]) H- z5 h* u
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 `6 T4 u3 u6 @6 ^
  73.      }9 v: ]" m$ y; J, s1 c* e1 L
  74.      else
    . m- a& p9 E+ q* w' k
  75.      {+ z/ w% r4 r8 R8 k# d/ ?9 P
  76.        Speed -= 5;
    9 g# n8 }9 X; s# u9 w6 e
  77.        moto(Speed,0); / @- N+ [2 r9 F' p, M* F
  78.        do
    . b- h( `  P- X- p. M* Y3 e9 b
  79.        {$ K2 o0 R& W" T! F9 k/ ^9 g
  80.          Err = getErr();9 q( N* E! e0 E( V, b4 w( S
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 i7 U: |6 S! t* @
  82.      }/ Y1 q! A+ C+ k, I3 o+ O4 o
  83.    }7 o# v+ z5 b8 e2 Q3 d4 ^
  84.    else$ D! J7 B7 o; }" X
  85.    {
    9 k* H0 P! w0 h4 e9 i* j
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ' I& s5 B+ u- P
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ) [  i/ F) O* ~6 D% C3 p0 W
  88.      integral = integral + Err;+ k* a+ b9 E- E
  89.      derivative = Err - previous_error;$ t% `4 d6 b" G% _0 }
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    7 n5 ?6 k* z8 y- u3 Y
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ @( u  g* ?. \. z
  92.      previous_error = Err;: b) V$ L: L2 i
  93.    }6 \+ G/ R1 i& H2 S" S
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    * v9 Z  p% O# j2 s! |2 C. B
  95.   moto(0,0);
    + w' c2 R( V3 d2 H
  96.   delay(500);4 p/ P( s0 p3 g$ d& h8 z3 K, C+ H
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 V$ d1 V" b9 V. ~, D, T
  98. }
    - o% m' y) x7 N  r7 K' z

  99. * ^7 {4 D% @9 \1 Y: B' z
  100. int getErr()
    ! Q- q- x, C# e* x7 ^8 C; G8 n; Q
  101. {  
    % ?6 `4 D) o6 w: I
  102.    sData = linefollower.getValue();0 a) I5 ~0 M/ t5 ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;1 o5 c1 c# Q. n4 F
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    5 F  X% U" g# [
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; ~/ B! j4 q3 S0 J+ J6 F! d
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    $ ?' T5 c2 L8 o9 }( O* k
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;7 _# e- I2 x9 r2 L+ M
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    8 l3 X' D) ?- T: j1 D
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;, t+ E; L7 X- M+ R( G) h% B1 I4 n
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);- E# G( L  [- ?2 D/ E+ N) X
  111.    if(downD == 0)- P9 [/ y8 Q5 R5 Y. g
  112.    {
    / \0 \7 m# e, g1 K7 r
  113.      return 99;
    ) t' ?( H5 _0 d
  114.    }
    7 O  P) F# X: e/ }: b  T& }! n. P
  115.    else1 t; T. X# [5 ]5 W& T
  116.    {
    ( m8 S9 M* a5 o9 F: m
  117.     return upD/downD;
    - N  D5 t3 w8 L
  118.    }
    / D6 a; _7 s/ \' p
  119. }
    0 f+ _3 p" J  a8 l
  120. * M( ~, W5 Z. w
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)1 z' |6 A0 E5 J* P+ O" q
  122. {
    ; {- T. y# o$ f. a  \
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);) H4 h" k9 Y5 j. H, [% t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    % k( Q, X* T0 g; E/ z; R9 N  K2 W
  125. }
複製代碼

7 D, u0 D( s6 K' \: q9 a4 c0 NMeLineFollowerArray.cpp
4 w$ x% h( ^9 I, s) u8 V% W0 y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 f: i4 |6 o; D$ r5 K5 S2 f
  2. ; O4 }0 _8 x) K$ @$ t: |4 w
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 D. u3 U1 m9 o/ N9 @2 E4 s
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)8 E) N, c4 ]; @4 w- x0 ]" c
  5. {
    + S5 @. U) o, `  J* B) E

  6.   C/ J+ H. n7 _5 i
  7. }
    ( T/ q! H' z# i8 w3 S/ R
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ) W* d/ k2 G5 [& \8 q
  9. {$ [- C+ ]) ]6 y" X2 E2 D% s
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;2 E5 M' o: N$ q! B2 I$ b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . t) l: r2 Q1 d& j; T
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ g/ c1 s" O1 V) \- T" g  H9 F
  13. }0 i* d+ }' v6 y. c9 O! m9 L3 F) B
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 _9 c6 I2 i$ g; w+ i4 X5 T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * u# s7 `& J- f
  16. {
    . b# ]. n" }$ D( x
  17.     _DataPin = pin;) t2 _  r, Q6 P6 W- p8 g3 F7 G4 G
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 @% }. m  t, F1 x# K- R) r
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) w: b! l9 X$ Y" x, F7 ?, {7 z
  20. }  U) e. s8 w. o
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    - K. q  I/ z1 ^+ Z' N  V0 x3 R
  22. ; D/ F- u' d' ?* w" _
  23. 6 y0 [; f* T% a3 T' ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # a  E# t/ B) b9 e2 I5 ]
  25. {" P$ W6 X: f/ i5 W/ d
  26.     _DataPin = pin;( P1 j# \7 z. B' K
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , [* E$ _2 J1 G1 n
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 _# ]* ?% V; c" g7 E. _! F
  29. 2 f$ a; r# C/ D! f' F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . }* A$ C# p4 T/ X, H
  31.     s2 = pin;8 C& i+ _; k' }$ U1 t$ f
  32.     #endif
    ' w+ w0 T0 k8 Y* y/ l% t$ z
  33. }
    ( `# v: d' P$ n
  34. * ?# `0 A6 _- M0 |+ U/ X
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* G! j7 s8 [0 f, X; U' ^
  36. {8 J# c) j& g9 ]& n6 w  T0 S" r5 a
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;, T3 ^/ d7 B% Q. M; p% O
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;# [; g% w) a3 ~3 k" u
  39.     uint32_t time_out_flag;3 Y, F3 F6 @9 A' l7 K" s; P
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % o4 J+ z3 @" P* D% v5 N4 a% O
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    8 D' F1 y6 S* ], t- J
  42. 9 f6 p. V) A/ V" ~% c. v0 o& O
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 p" W9 m2 ~. `: F' O
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);0 o% n  d3 k' ^. R8 |
  45.     delayMicroseconds(980);. q& R& H' h" z0 |2 E) T& ?" k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) f# r5 R7 K, ^; D
  47. ! b2 D2 s  T5 z- o3 R% j7 Y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) ^1 c( u# N/ p: H) @9 d, H; |
  49.     delayMicroseconds(10);6 z  k6 ~" F$ \6 \( ]

  50. ; a  n( [5 C) r. I$ S2 ^* z, T
  51.     time_out_flag = millis();
    1 `2 T8 U# P; @" o
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 `+ h* C" |9 q4 `: L
  53. ' A' O- C4 o3 D' s6 k/ b
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    9 e+ x4 j7 |9 f+ e9 o
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % I+ |3 ]- R2 E' E( v
  56.     {: q, P1 J: T. a4 R3 \
  57.         return 0xff;
    4 {5 Q) k, P; c- X2 k
  58.     }/ ^! k* }3 ]8 j: Q% d$ k; i
  59. + N4 J: L4 A7 H
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : Z* Q1 l8 u' ^8 q; ~3 P: s6 r$ m
  61. 9 C" z  D( ]8 C2 l" h( k5 D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; Z4 o+ u  j0 ?$ B* ^/ R
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , }( [& w+ w6 w6 E% j6 S
  64. ( P3 l9 J' R* k7 }' `3 M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 ~! u9 I0 L( T! l: X$ l+ i
  66.     {/ J" O# P6 T7 i# H, @! {! p/ s
  67.         return 0xff;: M, ^9 [6 w& ]5 F
  68.     }$ x. {7 j4 r$ d1 b$ H2 ?6 }
  69. % M/ ?1 b- T# X* ~
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))6 K4 Z. _4 G+ _/ J
  71.     {
    : v& ]2 n. z2 n
  72.         return 0xff;" i0 |9 S4 ^+ k" f) V" u
  73.     }& N# n- U% \+ Y* k  q& I
  74. % w/ K" u/ g6 y" l0 V, |* e+ f7 B
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; F( R( J9 w7 Q% i6 @8 U
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    $ O) I2 W$ V, Q' ^3 u0 O" r+ V
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    " Z7 o9 w4 o1 k$ b; }  V! ^7 f1 V! J8 \
  78. 7 _, C) c7 M+ I" v8 z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) d; W7 j4 h8 V9 [1 a) J# M( _/ ^
  80.     {
    " C' a5 D2 l1 [' y; a
  81.         return 0xff;
    4 Z. \& I' n$ I- a
  82.     }6 g6 q+ P3 X$ R5 H. W

  83. 6 \& J8 I3 ]; I* }! |
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    # S6 u4 F2 ?  W1 b: x2 w
  85.     {  y! _( T$ z% x
  86.         return 0xff;7 _1 P1 K3 Q2 r" b
  87.     }9 |6 F" p2 c7 N5 g. s  Z' a
  88. , n; k: H$ w8 F1 e( l2 @: x
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)6 }& S1 o+ D& y# o: I$ z; K
  90.     {
    2 X# ^  e( t* L3 X6 V7 B( o
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;8 y& {3 r, A0 S8 I4 P) x/ V. u
  92. 0 x2 Z2 O* j# W% r2 `; e! d5 q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)0 ~0 H- |4 X, H; Y) e7 a
  94.         {
    & P0 }3 q7 Z& ?, w  \
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 C) z# b$ C# Z. k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    4 g. a6 n  j$ T6 ?! l
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" u; c) v$ f- I/ @
  98. * R" Q% V8 S& L8 n. W' g9 H' `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 O7 k8 h* H) H$ \4 T. N
  100.             {7 X  v" d1 a# d" Q5 h8 @  \3 d
  101.                 return 0xff;
    9 e" p5 y4 z, Y, [/ S
  102.             }1 Z0 `! m: r9 h  I. v9 P

  103. ( m3 K! [/ y: Q
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) S, H  y# I* L4 M  q! \
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    4 s. e# S) b7 Q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 X0 U4 p% d* ~4 \6 v
  107. 9 @' Q& A+ p6 z! ~/ Q4 z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    . H1 v+ p! s) g
  109.             {
    , x/ q# X7 h1 C4 q3 @) {' o2 O
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);$ G" P! }+ A/ g
  111.             }# T9 }6 T# S: V; O4 F5 V- S
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)3 U1 C2 M# s( V+ J7 c4 a
  113.             {
    : G, F* J6 z7 s: @" W( O9 w& h
  114.                 return 0xff;: x5 q# v1 B1 Z6 j% `4 |) w0 B8 n
  115.             }: z4 X5 Y$ }+ h: _# B# O8 c; x

  116. 3 ?1 Z$ H# }  v6 n2 G
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % l% C- \, b0 `8 |
  118.             {1 t* C  N& L8 Y, b& k9 l
  119.                 return 0xff;' R  a9 G4 c2 U1 u( I8 C+ y! Y
  120.             }/ _: M  ^7 f# @2 S6 h% X
  121.         }7 ]3 E' [1 a9 p+ s) W0 R
  122.     }- F' `+ R/ [* ~! E

  123. $ |4 g9 a" G6 v( e" A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 l- G1 l- g0 T2 |. o- s$ x5 j, K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 J9 H; H$ P/ d0 F  k" t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' G! X% S! Y# u

  127. 9 K7 e/ b7 D# ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* {$ ?# Z2 k, _* T3 C
  129.     {
    % ~# x  Y5 R( f0 w% A/ Y
  130.         return 0xff;3 {4 g& K' }. f; T
  131.     }
    5 e  n3 V7 A, b5 P7 `) H

  132. ' _% v. [4 V# @5 q, G
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % a7 `8 J( J  {" V) c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! Y$ T! c& r  d4 y  L8 a/ ^) E$ C

  135. ! Q  P# a  o% x2 @  f; R) T
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))' E3 Z1 m( g$ q* k# v
  137.     {
    * J0 i3 e/ m2 G1 U# L) O7 c- M
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 A6 q) i; }0 q( K
  139.         return Sensor_Data[0];9 d) M; h2 D- k: ~1 f+ g
  140.     }9 O' s* C$ t% N
  141.     else0 K* a  N) @0 P' M* k& `+ Y7 Q" \. ^$ k
  142.     {
    % n' n  I% y7 a$ i- x
  143.         return old_data;
    3 f  M( z' Z+ {* S/ }* P6 v
  144.     }8 S$ x# R6 d$ N: i8 G4 z
  145. }. j( P4 b& N/ {9 _
複製代碼
8 n5 X  |8 N, l) x3 w" k0 i
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 8, 售價: 100 個銅錢)
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:098 S3 d2 u1 H$ w# M2 Q: E
哇...要100 個銅錢
* v6 [2 u, U$ s5 G7 x# L
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-6-20 02:48 , Processed in 0.051241 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表