圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36498|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

- _5 _: C1 f  n, r4 t( A. l: v, |
  1. #include <Arduino.h>
    $ s& k& r) E, g8 b, o
  2. #include <MeAuriga.h>
    / `: p0 w5 l* a  Y* {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"- K$ {) U+ H, a- K5 Z
  4. 6 q$ X- G4 D9 H) L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ( @, A0 {4 r( ^6 E- Z* {
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 L% y" ~5 c! U5 }
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 C5 G/ s  X* f- s/ Y" `
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    9 l7 z, C) F/ p1 F  s8 z0 B
  9. MeBuzzer buzzer;2 j8 ?1 s, |8 R& N$ l+ I
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);' ]5 N' d9 h: H5 X: |

  11. * ^3 o5 H) {: Q3 o( z
  12. #define Error1 1# e% @! ]# N" _0 d
  13. #define Error2 2, V! k7 N4 r4 `7 T( u8 S6 K3 ?* ^3 t
  14. #define Error3 3. r! L# ]/ |; H2 \( k
  15. 7 }* o- R( `8 e( [1 J
  16. #define Kp 15
    % i0 ?6 T! M' [2 {) Y2 d
  17. #define Ki 0.15, s, p1 ?3 t8 H+ Y! K
  18. #define Kd 0.03
    9 M* W1 R: C) l( Q; H# y1 e

  19. - p2 r! v# |( o: X9 }
  20. uint8_t sData;2 @6 {& H, k: A' U
  21. uint8_t D1;
    ' n9 v6 e" S- X1 w8 f
  22. uint8_t D2;* r/ z7 D0 X% E5 }2 u4 R' {  U
  23. uint8_t D3;+ s5 X1 @( t+ `- @  A* p
  24. uint8_t D4;
    % a: E$ k- F6 H
  25. uint8_t D5;
    0 V) a/ K. f; S, x' B) Z
  26. uint8_t D6;
    . d5 r$ a8 q, g, p: U+ v3 ~
  27. " f- @/ p6 e7 S' f0 }
  28. float previous_error = 0;/ S: I& o' y$ E
  29. float integral = 0;
    , Y2 h; G1 V9 i# [; u
  30. float derivative = 0;
    ) T! f4 s. F  r* j( `9 V9 m- v
  31. int  Speed  = 160;
    , m: `1 g' Q2 \# C3 E
  32. float output;" o6 t, Z% i7 m# ~, H

  33. ) C% k3 A7 ?0 t$ n! M) \
  34. byte Left;
    ! q! t. b( D# l! C5 W0 A6 ~5 j

  35. - P2 m0 D* V9 v+ v
  36. void setup() * R' o! K* }2 D  R" n
  37. {
    0 j8 I3 k. k$ s1 S
  38. //Set PWM 8KHz4 L& o6 Z8 s, ?# e; T" C
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - H+ Z0 I0 C* K# `
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; }$ J8 H; G: k2 {  L
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ; C. Z9 u% i  W& ]& I6 p/ g- p
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);& ~7 e, x" W0 `- V) X+ m/ j3 Q
  43.   Serial.begin(9600);# ~& B" @: L- B% U0 m
  44.   buzzer.setpin(45);
    ' T9 |* `, P6 N' F
  45. }
    2 n# Y" c% K* l: F) P

  46. ( ~0 Z" b( J5 \. g0 t6 j6 Y
  47. void loop()7 A0 L' a! i- w! ]7 H" Z) P8 r4 y! g
  48. {
    ; j0 |3 ?. O0 ]8 [' V6 g
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));8 B$ o& `( S7 c- \! I: g2 a2 B4 c
  50.   buzzer.tone(1047, 500);( G( O+ i; p$ e0 {! g' F
  51.   delay(500);
    - i  w+ e  p' x, U9 u% q. b/ N
  52.   do4 b! m+ Z& T" K/ y' {
  53.   {
    ' {7 h3 r4 a3 A* w8 k
  54.    int Err = getErr();# j- h& L* [  R1 u) x1 a
  55.    if(D1 == 1), r0 a4 s. d: i- J: t% |9 z
  56.    {4 a. Z3 t3 P. j2 w
  57.      Left = 1;
    3 x* B0 |  d) c  z  o1 [- w$ o. _
  58.    }/ H  s; e! z; W" c! [9 R
  59.    if(D6 == 1)1 b1 J& P( X6 n9 N0 N( t0 ?
  60.    {- v, ?$ S8 Z+ A
  61.      Left = 0;5 u6 _2 K$ b; J% e$ Q8 f
  62.    }$ L1 t8 w; m( V3 G4 P+ b. E/ I
  63.    if(Err == 99)
    # R7 c; q# W, @0 @
  64.    {1 U, K# q* }8 i6 n0 L+ C- \0 u6 ?; w
  65.      if(Left == 1)
    , {/ r; h8 Q# y! L+ s: h
  66.      {
    4 `- I5 F7 ?' P* D
  67.        Speed -= 5;
    # ~2 T2 g$ ~  e: m! ^5 M5 Z2 r
  68.        moto(0,Speed);- v2 Y  A5 t- `- R. i
  69.        do3 c+ Z  A  w2 H4 I9 W
  70.        {% I) P/ d- p; B6 ?- @
  71.          Err = getErr();7 q7 g4 Y" Y2 x
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) l" l4 m  Z# {3 e
  73.      }
    % j" E% t5 A/ x: \# h' u) ^* |+ J
  74.      else# A9 s9 u9 T) a  @, \* {6 D
  75.      {
      W8 K# o/ p+ c# T. }% N
  76.        Speed -= 5;/ F& o3 c" S& e6 j( w3 T
  77.        moto(Speed,0); 6 B/ M/ R9 Z5 h2 G# [8 P; N3 \
  78.        do
    & I# o+ Q6 Q) V7 r
  79.        {
    ! C( q% @5 R0 Z+ J5 W
  80.          Err = getErr();' |' V8 ~/ u  H' z* q: p
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 {* ]' p9 [* W/ x, H! H
  82.      }
    9 y' ~2 ?: x$ I/ G' h/ L
  83.    }) ?' _. E$ I2 f4 l
  84.    else
    ( r& B; y7 G+ U' W! R
  85.    {: F( w7 X! D, t) \' g. m
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / |, I! o! j! Q/ H  b
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - `4 Z7 Y6 \0 E2 v+ {
  88.      integral = integral + Err;0 r7 N5 m8 G2 z1 n* S
  89.      derivative = Err - previous_error;$ s; e/ @! p6 v. i
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;6 V. c7 [( _1 L9 g, b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    * V8 }. H  |* P
  92.      previous_error = Err;- y' v6 r4 m. f" m4 @% B
  93.    }
    - s! K9 {) K8 {- a3 N5 |
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 L/ o$ W1 J' ]
  95.   moto(0,0);
    ) b0 R) {9 ^8 A" U: F# N
  96.   delay(500);/ k% n- Z' k3 W  N% Y
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    / @4 n- f1 ~; l( |$ X9 N
  98. }) v1 R+ @' y7 D* c! o

  99. + V/ L5 m& U# x$ F2 R# p* r
  100. int getErr()1 u" k4 f4 L% p1 }. H2 R
  101. {  ' T$ |2 z; E" u# P, r. P$ V
  102.    sData = linefollower.getValue();( c1 ~/ Z8 K# H& U  D3 f
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 Q* n4 G/ S1 d
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;* ^' n4 Z9 S/ ?6 ^( F# z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;3 X# t& a. _& n9 I
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 t( Z! R+ K/ i
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ' A6 Z) q# P$ K! p: _1 F" r
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # v! _7 ?8 C% X. }! [* C
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % Q+ K& S: a, V+ R6 \
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# Y4 T& f) a  M4 E- t
  111.    if(downD == 0)
      t5 Q) o) s1 J
  112.    {
    / i9 `" O3 l7 ]: I2 d
  113.      return 99;  D1 t  o6 i. \8 N: r; n3 [+ I
  114.    }' V! R, Z$ F* e2 t0 f
  115.    else( G: z$ \1 E3 E5 {- ^8 }! v
  116.    {
    5 f- h! |  F6 w$ C0 Q- j
  117.     return upD/downD;
    7 b4 X; u( s% ^
  118.    }
    ( u1 l/ k% q( a4 I' {
  119. }; [" L8 g& h' a" [+ Q. y$ ~

  120. ' B" a/ F' V. j% }  B# F1 y& \5 D8 m1 A
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * J3 i' ^: M0 l9 g
  122. {# i% _$ B7 ]: [% n
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' _7 Z# R3 e' F
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ @  h6 f5 X" `
  125. }
複製代碼
. ^# x) l2 T, C7 Z5 a+ S. `
MeLineFollowerArray.cpp
; x! L- E8 D' r8 F/ @/ Q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"' d' X, v, V! [2 o" t; i/ _1 i
  2. 0 d% f: ?# s- [: |- n: H
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
      f& a" [( e# D1 U& V
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / g$ a: ~9 M6 P' F; s
  5. {
    7 M3 P) r' [$ L+ O

  6. " z3 Z+ H; a) V+ |/ Q
  7. }; I7 v" g) ?& T/ d# ^) S  m1 ?- {
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    0 S9 J  N- H% E3 j% V3 d- Q* z
  9. {6 C+ D6 M: P  h$ A$ @
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    6 [" \/ c* [7 G( l' h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! f% |: X# p7 P) g+ x, t
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( S* ~9 p( P, a
  13. }
    ' w+ a( o$ S. q0 n' O3 Y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% H; F* n/ ]' ?$ g4 B
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    9 r! m+ M4 B+ a5 c/ p
  16. {: L$ \1 y. `# W! o) Q3 G+ m3 t
  17.     _DataPin = pin;
    ! |& s/ }2 y/ g4 \) b3 w3 b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 ^$ i- R+ _. v7 E5 F
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 ]* ]* q! G  u! F3 o
  20. }
    + L% g9 p. o) f/ P' @" L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED' x5 q; W; }" e8 G8 x
  22. 3 i, \. M/ g$ J" f; s. Z1 v5 ]* C. u

  23. ! j! B& i: k! o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): s6 q3 u; F# x' l# J! B5 [0 |/ |
  25. {. Q+ t- d' q: y) U. X
  26.     _DataPin = pin;0 w$ b1 `- b  v; G" d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      A0 s0 n8 }- C" W3 F0 Q5 f+ l, P- x
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + f: ~; s8 O* t5 l$ A$ F6 u
  29. 8 B9 D' ^: M4 s
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; q; m8 [# P- o5 R/ l8 S4 V: t0 i
  31.     s2 = pin;2 F! r" x4 z  g8 D: G& T" m
  32.     #endif
    ; W( t+ g% J$ h
  33. }
    3 k' P& }! s, i" t

  34. ' m. j) ^( ?2 r( F0 x. }
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % f" U6 L" y) y! J1 q
  36. {
      ~( ~& `4 }: c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;, v  u0 {0 q$ Z* @2 K. y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;) y4 N1 T9 w: P% L) S. X" H! T! Q4 t- U
  39.     uint32_t time_out_flag;' P7 j9 N+ v. |/ o/ f
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 R* {; ^7 V% `- w
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, Z! E9 Q- ]/ D# ~/ |4 }% C
  42. $ G3 Z6 x- C$ }1 b4 k& f
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 T; U( Z5 @* L- @- I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! y1 R4 U+ _5 e+ T& o9 L0 I0 ^
  45.     delayMicroseconds(980);, \% |* u- V+ {1 {5 Y" S  z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 h/ `9 R# s3 G, S  e

  47. ; F% ]6 R1 ?7 y, c9 P( d
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ; i: \4 Y' x/ j) b7 ~
  49.     delayMicroseconds(10);7 b5 Q2 X1 _, q+ O2 y8 ?
  50. 9 t- s$ b+ n8 w1 Q
  51.     time_out_flag = millis();2 d4 c3 ~; t  T, W' g
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 F7 a& d4 g# e, J2 I$ i
  53. ) d% W8 N/ c/ y; \5 a" e5 Z) v
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 y* U* f$ `  T" p
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ ]$ l: J( L" ~% J* w
  56.     {2 ^& N! _5 i7 P) t% |6 N
  57.         return 0xff;3 [6 w( R% f: ?% y4 v* ?: u( r' ]( ]
  58.     }
    2 y  o; G( ~+ A5 c! Z3 V
  59. ; I. U5 \" l7 M" w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' {, D* @' I+ ?- z. r5 P& Z& A2 w
  61. 1 z; V! ?: Z& D8 p% Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; N* G/ f+ q  p2 o3 c$ L) T; ]
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 T' t0 E; }: Y0 v. Y. c5 K
  64. $ Q1 g: A3 e* h7 m# L
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" l, ?! I/ ?" S, {+ {
  66.     {
    # c- k* u6 I! U" Y
  67.         return 0xff;1 u) V: `9 F7 [
  68.     }
    * G6 t2 [: `: F. o) ]8 A/ |

  69. 6 a! l$ y4 [  z* b/ h+ A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    5 ]- u8 R0 O% a5 J* {5 ?6 l
  71.     {% U# u# c" O3 ~7 y2 J" t
  72.         return 0xff;) |; l- Q+ g) v, Y; q8 k
  73.     }  z' y  R# B3 a. w6 G$ E$ w
  74. 0 P0 C9 i, h+ v( Z* j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! D: ?5 I  N) {
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % ^) Z, i* V9 F' F- b/ q+ }3 j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ' z# Z/ N) |( r" r$ M; d
  78. 5 `( H+ \4 ?9 z4 J
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; A: {( K: }1 E0 U2 n4 `
  80.     {5 q( W9 L6 h: X: l
  81.         return 0xff;7 c1 x5 R% b! A0 |
  82.     }5 L3 `# ^4 M$ r* u) T
  83. 6 t; ?+ i1 t; F, }% b3 e$ U" T
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    2 _! T' v' L. A. N! b+ H* Q* e9 o
  85.     {
    6 A* J2 B1 J5 _2 I+ N
  86.         return 0xff;+ W8 v. w% W$ l; w6 [
  87.     }
    / `8 {% |* A2 V2 u

  88. ' h5 G& e& u9 [
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ( n; X$ I% i6 R6 |- Y) p2 V! b  ]
  90.     {% G+ g7 L- Q8 A# N2 R2 X9 \
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : T. q3 Z+ _" |- n! K3 z3 Z5 W
  92. 6 q4 Y) ~0 o* ?4 D8 u5 \( I
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)7 Y# ]0 k( d' Q8 [
  94.         {- ~( f% O! r$ e# x5 A& ~
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' J0 l% [! ?% z* Q* @5 }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 L! {" V6 p$ o" d8 V0 n; f
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & S0 O4 l9 B$ H9 g
  98. * V- v4 [- Z- [' v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 K1 s0 ^" ?  B
  100.             {. w2 @; D/ Z2 e0 D0 j  N( P
  101.                 return 0xff;
    , X2 P% N2 S4 l3 C) |
  102.             }6 Z- F. s& j$ I1 A; M

  103. 2 }$ T5 U* u9 W$ _9 l0 ~; [
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # |: q  Z  r# q" |; ?6 j) A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 n4 t+ Z1 P: W( J: U! r
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ( n% y( L; V+ u6 Q4 N
  107. * h. W  P4 m, z2 o7 u
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    6 a) w4 h% ^* b
  109.             {
    1 e8 B, ]2 K& |- \
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    # z9 T( u/ U, J0 V! W
  111.             }
    7 K" I( s8 @# T
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    9 w- m' U' m* I
  113.             {# `! S; [- M. ^  a1 C
  114.                 return 0xff;% R- V+ C+ P5 u. g6 S) H9 \
  115.             }
    1 D& ^0 q- [8 M* V- D0 d: C
  116. 3 C" B0 \" k' B2 U, o# Z1 @- S
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' F& Q& z3 o1 L" z7 f, s# Q( H
  118.             {
    ) O7 w& y) y0 E  H8 ~. O, a& y
  119.                 return 0xff;& I; h% q3 U6 B
  120.             }
    0 ~  U# \5 |+ A! V  R: J
  121.         }! L9 Q7 i% j6 P
  122.     }
    9 b1 E, l- P( D5 A
  123. ; C6 r2 S" ]; S7 _) ]) C, F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # M- L; R2 o' v/ k: l
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # t$ S) z8 f8 S5 |; A
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 G, l; Y$ A' t
  127. - B: Y' K0 z# D
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( x; n; e6 \# L! x
  129.     {1 A3 H( `& l. W) a4 z9 _
  130.         return 0xff;
    ! d: F5 z" k) q" i: t* S% s
  131.     }+ v9 d" v- U' V( v# h, U

  132. # h! Z+ v2 ?1 y: M
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 \4 x. g1 `, ?4 c7 D3 p/ N9 g
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' M8 W! C) b" P- [' o

  135. 2 S# A& p* j0 W+ j
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))" I5 d4 w- F, W( x% |% u
  137.     {
      v( M  D: M3 q* U' p$ q: Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    " O6 ?4 A; I1 P: i
  139.         return Sensor_Data[0];
    , K* B  r2 f9 c0 m9 K, V4 Z" o
  140.     }
    8 C) t7 o9 ^/ d: u) X4 @8 ?
  141.     else" t& y; [, b; Q5 @- k) t
  142.     {1 R6 k( |( X+ F5 ]
  143.         return old_data;. I* u; G2 r1 ?, O: p9 d5 h
  144.     }
    0 `. h( S7 _3 E7 u9 t2 z
  145. }
    # q+ C. n$ o7 D! F
複製代碼
0 s1 s2 X5 s9 n
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
6 G7 B9 `) S4 r" L* K0 n) j4 j0 {6 D; F0 k) a8 {
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% P- o0 @3 T3 [+ v% |' p
哇...要100 個銅錢
7 c/ h7 l; O# K* g
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 ~2 Y6 M- Y6 Q能否用到mblock 5 上面呢?
# i+ ~% |4 |9 w" S- [
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 19:17 , Processed in 0.025992 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表