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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
0 j$ ~) z3 x; h. K. ~; A3 d! S( E
  1. #include <Arduino.h>% l+ R3 r5 h+ L
  2. #include <MeAuriga.h>
    9 x5 Y9 K( ?3 f: v0 C8 K4 M6 P
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - Z% F* ~+ U; \/ y

  4. ' K: ?6 H" B- X
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);6 s! x- ^1 p. \. ~; E6 T3 U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);+ P/ `/ ?: W# b, k9 _7 t8 |
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. ~! t6 I/ c: s; T5 G% u% V2 o$ \
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    5 ^0 ]/ H3 T1 N5 Q$ G0 s3 J7 b* X
  9. MeBuzzer buzzer;
    6 a. k2 O- p& O9 I, w! e
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);! F0 z  v  R4 q, }& \  ~
  11. 5 K5 Q$ _, V5 I, Y5 t7 I$ V, R
  12. #define Error1 1" D, e2 Z& P. S1 P& o
  13. #define Error2 2" A$ J" x1 ^" r9 d
  14. #define Error3 3
    ( {- k, C; }4 ]/ Z% n5 ~

  15. ! |, E3 p3 L0 ]
  16. #define Kp 15
    + k6 ]9 w6 n# G* z3 Y
  17. #define Ki 0.15
    * c! E6 @7 b# `" ]9 O
  18. #define Kd 0.03
    1 l8 I* @5 f* ?  W

  19. : G) o& |- N1 \. w7 i# F$ f
  20. uint8_t sData;  _1 h* A& ~$ `3 t9 o8 W" c
  21. uint8_t D1;
      U2 u0 _. h* {. M' ~
  22. uint8_t D2;# [1 v$ O/ q/ Y2 f( R: C  H! r
  23. uint8_t D3;+ p  N! M# u2 [/ N+ R. a" X
  24. uint8_t D4;$ H& X# B- t; D- j# I- |5 h# q
  25. uint8_t D5;
    ) x4 h9 \7 k$ l# g  C+ |0 [2 M
  26. uint8_t D6;
    , I# L" K/ g) B
  27. : K0 b. Q1 ?  M2 f
  28. float previous_error = 0;1 y) E% f, H2 `: y2 w& R
  29. float integral = 0;' f: ?, G/ d, G( K' ]  H$ H
  30. float derivative = 0;
    3 S/ e* I  N1 r- w
  31. int  Speed  = 160;! y, ~0 v. M/ C$ W
  32. float output;1 I/ v) J; e4 F% R

  33. 4 H2 |- ]& d& j, a
  34. byte Left;
    7 v7 F: g$ x$ q: R  f
  35. 0 r2 ?; X! ]8 b2 `6 A: |
  36. void setup() 6 C6 n' f$ `/ o  p0 p' J" E
  37. {& B" [" {: m  s; |4 A' j
  38. //Set PWM 8KHz* C; O. S+ e! H- b
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    1 {! w0 c3 i2 _! a( _# L2 V
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);' n2 Q8 s! Z1 t$ k
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 {5 b( a5 I( y4 E1 W! V3 x
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ L9 Y6 V2 e& u8 I  U- N
  43.   Serial.begin(9600);
    ; `6 w  K$ m# V; ^+ {3 K2 r
  44.   buzzer.setpin(45);& _2 c6 Y- W2 b
  45. }
    & I0 o0 v1 ~. G: O0 T( D" ]

  46. ' F0 q, D6 e5 O+ d$ X. p5 P1 [
  47. void loop()
    ' @5 {0 R8 V- ]2 \) T' ?3 b' p
  48. {8 E* ]  Y4 c  }6 q( N( }
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));$ l: E+ X* j, D3 ?2 @" Q2 q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; r; e+ n' _: |  B: R+ D: ?( F
  51.   delay(500);; M! p/ _* z& W4 ~( |# k# c+ S' y
  52.   do% o2 E% [8 [# J# P$ J3 O
  53.   {
    ; ]  a$ U7 g4 v8 d- @/ L; q
  54.    int Err = getErr();4 W( x0 C& j& m  y6 O7 c4 J
  55.    if(D1 == 1)
    - @( \# _) ^3 E% n8 O: e( U
  56.    {
    / @- Z) `2 W8 C: z% S0 Q
  57.      Left = 1;& ~( `5 A3 R! A* i$ t- C+ M; Q4 M, l
  58.    }
    ! J( O5 U4 F7 _$ C1 Y" ^
  59.    if(D6 == 1)& J; y/ R  R" `2 I
  60.    {; f* F+ y0 |+ Y0 O: {
  61.      Left = 0;% Y. ^( ?, v1 B
  62.    }( n* Z3 y4 h) S/ I  J# I5 X8 p
  63.    if(Err == 99)
    " M9 `3 j0 r7 M9 ~
  64.    {
    - x( r: q* a" g+ Q* R: V2 s
  65.      if(Left == 1)
    $ K8 ~& n7 L) t4 o- `, f" ^$ F. X
  66.      {
    & i- z4 q0 k) `# h1 p- ]5 a
  67.        Speed -= 5;
    4 {/ _6 n$ T- {0 k$ x
  68.        moto(0,Speed);
    # r0 ^! W9 J- c( D
  69.        do) ^5 ^) X+ v6 N2 c# ~
  70.        {: q. O0 Z# y- R; q
  71.          Err = getErr();6 K5 E/ c6 }+ r) s5 e: V5 b
  72.        }while((D1+D6) == 0);" C) R' V! W; k' \! I
  73.      }, W% T2 `+ S1 l+ Y
  74.      else" c& N* C9 _3 O( H6 M$ V( L
  75.      {
    3 n8 ?# J9 B" `. x0 `
  76.        Speed -= 5;2 j6 n, t& l! O  X  d8 R: H  n
  77.        moto(Speed,0);
    ' }. n% V) o+ I  r7 N5 ]0 x
  78.        do7 s, A" F2 a3 _) H' D
  79.        {. Y, E  A: ?6 y  w3 }0 b. _
  80.          Err = getErr();9 p7 D# |% I: a
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 E# f/ r7 o) U
  82.      }
    ( |4 c! _; @7 j, M! Q/ {
  83.    }
    % H: p/ U  m! l4 g  {, ^: [
  84.    else% Q/ K* |5 s; j
  85.    {5 ?9 F5 [  O: m
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % X. g8 U$ e% ^
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ' o" D5 N8 \' @9 g- F% g, C3 J& C
  88.      integral = integral + Err;
    ' Y& o9 H! R" F3 G
  89.      derivative = Err - previous_error;: ~2 [* Z# r" y4 Z6 l- n( o
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    0 k* Z- Z# a1 k! Q, }
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# Q8 z$ j/ z( F# v0 Q4 m8 R' w6 C
  92.      previous_error = Err;
    7 ]' ^- _# G! g; F
  93.    }
    ' z5 w- ?) J. z$ T0 h/ ~
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    : W5 H0 x* X4 B$ m
  95.   moto(0,0);
    3 U( K+ [5 ~; Y% _% j
  96.   delay(500);# p' K3 f; ~* [# i
  97.   buzzer.tone(262, 500);8 f* D6 X# X, }0 k+ w! `( Z
  98. }* A6 E) Q+ l3 z1 }2 p; _! H

  99. 3 {. @1 n! g% T4 k" O- d0 |- ^4 |% C+ P
  100. int getErr()) d+ i( q6 N: P; h% l
  101. {  # |0 A+ {" I( F! l/ C8 R  S
  102.    sData = linefollower.getValue();5 }. y  @$ x8 v, K; |7 a# B8 c" u6 A( `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;- N6 n3 j% q+ N5 l1 B
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 w2 k; s2 F% n1 H- C) J
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , l3 r8 X$ U* m. `  M% }0 H7 I
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;' j+ q9 X& j# F3 w+ {0 T
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # @$ [" u' x. ?6 u; ^# s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;0 X7 v5 E% U3 ?0 V& r  G
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;. ~6 T( L) ]& d; h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);2 [, R7 Z* }0 f3 Y# W- @/ x5 R
  111.    if(downD == 0)5 i8 T$ |) B. D7 ~. t0 i
  112.    {& N% f" T/ v# c3 o: [
  113.      return 99;+ G6 w  H1 m' M7 m6 X1 w
  114.    }0 h% u4 q/ L! D, v& A% I. g
  115.    else
    8 ^( n+ ^% ]9 d5 y: Y5 A! Q7 w2 u
  116.    {( f& o6 h' u, I; m. C6 L- z0 j0 b, ?
  117.     return upD/downD;
    4 f3 e) q5 L+ P6 C
  118.    }
    / M$ W* W, K: C7 }) r( j7 f
  119. }
    % Z* o1 b4 @/ b

  120. 0 S; O" A8 ]; D- v
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    - m' ?- o/ n) a, O9 a' e
  122. {$ \7 h& W: ?& s$ Q) N; [# ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    , a$ H5 c3 v& y$ _& |7 W7 K! O
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    2 x# x: j+ t- }" c, ], H: |
  125. }
複製代碼

) t0 ^& ~( e9 v$ i8 ZMeLineFollowerArray.cpp9 P  s/ y4 k- j% R! \) F
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! H/ g+ W4 d; j) u
  2. & f* T; c" j2 T+ d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ }6 q4 ]& V5 ^: @3 |- L( h
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), ?$ K, q4 }# [
  5. {
      R' n5 u1 S4 e0 r' b
  6. % k) p! u. v/ V
  7. }8 U3 U- z4 l6 c: O7 S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 @: _. S5 r/ l  Q' B
  9. {  x3 w6 [5 F6 X- @# {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: Q& `* F/ V: k0 _
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * ~7 i' I. O: X6 S% p3 C( {& b1 k
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 _5 U* m& f+ H
  13. }$ Y5 y/ T: P! t
  14. #else // ME_PORT_DEFINED' E( n7 Z0 U; Q6 |
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)# D6 U, M  x1 E! C: x- M- V8 s) p
  16. {
      A% W% R+ H& N, ?
  17.     _DataPin = pin;) T2 u# c' M6 U& ^  _7 J, e- t
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + K; m' {7 h  p
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 f+ z- q6 g4 `2 J- q! ~
  20. }) F" i( x' x: G$ c" c" G
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    7 R# c! S/ E* k: n2 ^
  22. * T7 h8 C) q. }! n1 }: L5 U4 p

  23. ; o4 i2 f$ U! D$ I3 o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    , ?% H9 {" L/ e) d. a
  25. {, r; P: t! R$ A, x7 m
  26.     _DataPin = pin;
    ) [" `' j* Y" i7 {
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + U6 F2 F2 s: [) e5 A
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 g; V2 a- v# `" q! a2 l% o* U

  29. 4 m0 [( ^2 h" M' X
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      U* X! A6 ]+ b. h/ r+ g+ @
  31.     s2 = pin;' I* D7 G2 z4 O9 g% V1 ~
  32.     #endif
    0 `4 L7 Q; _9 I" O. c
  33. }6 D( ~  _0 x2 R! c6 g; p
  34. ! L9 ?3 M. L8 h4 H! b2 [! D
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()8 ]8 S9 m3 ]1 x, }6 k
  36. {
    # U0 [0 f8 O7 e8 v
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    * }' }/ k) G# J' }! ]2 C$ [
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;' D0 ~. n/ k3 A1 B8 A! a
  39.     uint32_t time_out_flag;6 W) t' E- T: D5 v$ ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" |' B. d, P7 b% `* J3 {8 v. @
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    & P& C8 l6 K3 x3 K- F

  42. ; Q: ^- z* f) u' F/ R3 @
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 D  }$ r, a/ ^# [4 Y# |
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    - E, _0 Y- z( n( B- i4 H
  45.     delayMicroseconds(980);
    5 Q5 H3 z. |2 G1 G7 I; F
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" U9 R4 S# s7 n4 M  t
  47. ' e7 ?: Y1 ?3 C6 ?/ o$ P0 {7 l: {- |+ k
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    - W* P* ?* H' F$ ~1 |& L1 ?5 m
  49.     delayMicroseconds(10);
    ( i: i0 o1 V* \! {5 o3 Y
  50. 7 x5 o5 V) w  T  w3 h7 ?$ H
  51.     time_out_flag = millis();+ v+ C* R  A5 u: g0 G, B& i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ J$ T/ ]# K, Y* o8 o& W( v/ \( [

  53. , s; g3 B" d! z6 |; N# E& h
  54.     LOW_level_read_time = micros();5 e5 t- B! k# W' L3 U+ R* ?
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ G- t7 u6 B: v; r: j: c# q
  56.     {
    / e: A3 @! s* ~: V' V% X
  57.         return 0xff;
    ' R7 o6 E/ X* ^  P
  58.     }
    ; I+ x) c+ R- W( d
  59. ; Y1 u. {8 ^; `4 m
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % R: D! V3 y) l% \' o+ h

  61. & R) {5 N# ?/ ^( r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. o% O/ a1 s# [0 I1 }" F- L
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ g, o9 F+ j- \5 n, H0 j" U

  64. : d5 _+ u. B: O6 n7 u0 K: e
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" r1 I- R$ a6 Y. {1 ^
  66.     {, p! W; C# L! }6 U: y4 q
  67.         return 0xff;' H0 I' L/ b# U
  68.     }$ p9 O# h# h* a, \4 _
  69. & l+ G: U9 k0 a' R1 k
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))+ I! b9 {/ ~. ^9 A- n) ~3 K+ R
  71.     {* Q: {! {$ d  o* D4 m
  72.         return 0xff;! A) p2 f9 r& _9 v$ `( y1 w' E
  73.     }
    4 l1 Y0 S! X5 V1 j3 Z3 b
  74. 4 s; Q# v# N/ S% P1 V0 j+ e. E
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: B  g- ]9 T$ c/ h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();; _" D9 x7 w/ m/ G- K
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ( I7 ?7 Y* ~1 S* ^1 w; @- ^

  78. , T9 T1 E& A1 e% V3 M
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! Y9 L- C0 l+ n* j. F# R/ s$ U
  80.     {9 l( F# a. t6 n% h& E( {
  81.         return 0xff;' F' P! G/ N0 T2 |# G: g
  82.     }" s! E* u$ M: M( v
  83. % a6 b# H: |* j8 r8 S2 \( N5 Q8 O$ i
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    1 p; _/ k! ]  h/ i1 K+ ?( H
  85.     {) M# S- K$ o$ G
  86.         return 0xff;* d& C8 V5 v1 ]- X
  87.     }
    ' \+ U5 A2 A( ^" r* C
  88. & ~& `- ?) V, g* h2 l5 [
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++), @/ }9 q: \' u5 \
  90.     {. l5 `) C. v/ e6 M( F! G$ f
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 `0 X. Y' I& F& a* W. _

  92. 7 j) M  r; ?, i% m7 U% j$ G5 @
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)% w  b) B4 X& p# Q0 M5 _3 ^: T- n
  94.         {, V, R- l2 _# n7 H0 B: C" B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 Q, s9 g) q4 W. \, L6 S: V' D
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    : s9 V& s0 U; j8 x7 F" z6 K  }% |
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
      k: _4 Y; S( J% C6 @

  98. # l9 Q5 Y! S6 ?( O/ n& S
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 T, M& z1 u( y9 G
  100.             {1 u/ a: E  ^8 y: F. A/ Q. v
  101.                 return 0xff;" B* a( N! j/ L8 N
  102.             }8 f; x( E' G  E5 @0 n. d, M% H

  103. - n" W$ i1 Q' l& k7 C. S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( s$ `2 y4 q5 G( b" v! Y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();& S8 Y# `1 ?* @, V3 ]4 R
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# ^  c+ c8 ~0 o0 l9 o3 x

  107. : u. n0 }: ]6 i' X7 L
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1/ K, ?* b; c( M) h3 G0 e7 r3 P& f
  109.             {/ a' s3 w" ^9 }5 X  T$ _8 \. e- R& A
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. `! _! R0 k! |. S+ U& ^1 H$ Z$ f
  111.             }& u0 F0 f1 A* ~2 u, F0 e7 D
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * z2 F9 n% ~: P9 U+ c& S. w
  113.             {* E2 F5 }; b4 n1 r; W6 j
  114.                 return 0xff;
    + G1 E6 K. p0 M; n
  115.             }9 t2 ^7 y' Z7 b# z' Q3 R% f
  116. 9 L: y2 y- X1 U( o# f9 [
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    $ G( s" z) @7 i: e  e0 t
  118.             {& p2 `$ L2 J. {  N5 }* ~7 H
  119.                 return 0xff;# W1 }3 l4 @# u6 t7 }
  120.             }
    * r8 r( q1 o! y$ v' K9 o+ G
  121.         }* o! `( `. G/ G4 @# C: y
  122.     }
    , @+ ?! ]$ V+ d

  123. / W! w4 u) {2 w! o9 I3 z, @0 |
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    1 y- q0 L4 u' A! K# ]5 W5 h
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ h: R+ C3 f5 B
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 N- |: O4 Z$ X' s
  127. " x" L! p$ G5 f8 x! q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) p: B0 d* l. I- M
  129.     {
    , a4 h; T- B! V0 V6 F7 H. K
  130.         return 0xff;- i0 o5 C2 k1 r
  131.     }* j0 W' H+ }4 H8 X( w$ W$ r
  132. 0 z% @0 m3 m$ ?# P6 j& [; h
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + P- y7 ~- K; \% K
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ c5 i! o* j" F" R0 ~* e

  135. ; O4 q. Q: p) k0 S# {: ~  @+ |
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    9 J& \) `( s" w5 t+ n
  137.     {
    / f9 b% z. ?( \1 H& t9 l! J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + |1 Q  r; @8 y
  139.         return Sensor_Data[0];
    3 R# \  O0 }0 Z9 `  Z
  140.     }
    2 S( h' T2 ~' v" B, Y5 v
  141.     else" t! {# m# @! l- H8 f
  142.     {, Y& ]* q; n1 g: n
  143.         return old_data;
    * D) \# N' P( \# I, @- y
  144.     }. @$ c* M# T( j* ^6 X& X
  145. }
    ! \& g5 U, p0 s. q7 k
複製代碼

2 Y( X! I8 u( B( \  p$ z# [MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 5 y" N& I$ R- |7 h/ E9 w0 K/ ]1 b6 B2 N
& \' ~+ k( x/ x
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:094 O5 b3 W1 q, m  ^- k
哇...要100 個銅錢

7 d  u& M1 |& Z  w$ s: K6 z6 o認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
) W, h. }$ A+ I+ b5 V能否用到mblock 5 上面呢？
: M9 \; _7 D( P6 y+ x0 V
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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