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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
9 Z: ?- {) S3 Y
  1. #include <Arduino.h>
    * X) Z: A  E* i9 q4 O
  2. #include <MeAuriga.h>/ P" [# `$ ]$ @. ]- P4 m% u3 C
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"0 A, x7 I! S1 x

  4. 0 U4 i0 o! `6 _! Q8 t8 s4 g9 y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# g' z* b; ?0 i' p: b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);% Y% P$ Q. r: Q  L# r8 g/ f
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);  k2 e9 x8 @3 \2 v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - j# l/ t* K4 M+ F" E
  9. MeBuzzer buzzer;. \6 I1 b/ i  A; i" P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * h; L9 x  Y0 @9 d  r

  11. 1 E! w# F3 }) h- O& R4 c: d: ~
  12. #define Error1 13 [. F8 }2 K/ R& u$ o9 Y$ L& S
  13. #define Error2 22 n! M/ P. u) r. [4 }
  14. #define Error3 3# l4 C8 U7 |' v+ _

  15. 8 s, P9 _. c" w/ g  w* s
  16. #define Kp 15( Z' \  l0 D3 L' A7 H. z
  17. #define Ki 0.15- [. c- o: {  z# Y
  18. #define Kd 0.03! {6 b1 ~* o( ^" O: x0 B8 h1 x
  19. , [& H, R  a8 y
  20. uint8_t sData;: U5 X) X+ M2 r) q/ G" v3 m
  21. uint8_t D1;
    & k( M' V; \  w3 u3 _
  22. uint8_t D2;
    2 Z5 `; ?0 [, z$ c( l" g
  23. uint8_t D3;
    % i1 k6 J2 j4 ~/ Z' i1 P! T
  24. uint8_t D4;( n; O( L3 z0 Q0 V3 \7 M
  25. uint8_t D5;$ e' m4 x, [9 n1 a5 P
  26. uint8_t D6;) i$ e8 M- g( s( [1 J
  27. : E7 j9 y& g' G; M
  28. float previous_error = 0;5 Q. O& B! ]6 m% }8 ~/ P- h% F
  29. float integral = 0;
    * b7 C$ e% y8 g, [
  30. float derivative = 0;5 m# ?  k. a) ^+ j5 b- t9 z
  31. int  Speed  = 160;
    ( M; f" v- Z, v! A, E
  32. float output;) W% v2 }: g" B7 O1 g0 Z
  33. . f- k1 A- Z# [0 ]" I
  34. byte Left;* C/ i) o; `, P7 u9 ~6 i2 f: D
  35. " z2 w, H: x. V6 o! ~3 X$ R+ H
  36. void setup()
      I+ Z3 V( W# X
  37. {
    # g4 u' |2 K1 u% E
  38. //Set PWM 8KHz
    2 _& p& \2 @5 O* _
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);9 |5 n2 y2 F2 w6 A
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);  T0 o( K' Y* Y! t9 n/ r  j, P
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      i4 E* `2 t8 u. u4 Y* i7 |: q
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# U0 i! A4 Q$ L7 n/ m) N
  43.   Serial.begin(9600);
    ' L0 j! ?: d# s% T9 f0 _$ _& t
  44.   buzzer.setpin(45);
    ; e+ o8 K( Q' `2 |: X2 p3 Q  [. M  v; N
  45. }
    ; `9 `! E6 @4 c, b8 u
  46. $ h0 q4 K8 N" U9 D" b" Y2 i1 |3 A
  47. void loop()
    " d9 U: y, F( Z- b
  48. {
    # w* z; `8 a# w+ Y/ e& ?. z4 W
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));3 d  E! Y; p( ], o. T/ y. d0 J7 F! m
  50.   buzzer.tone(1047, 500);' M$ m" c$ T2 r8 k2 f
  51.   delay(500);7 [1 n4 _$ B  ]1 p
  52.   do8 `2 |2 H" T  B3 d
  53.   {
    ; Y8 G6 q. p% @5 T; t; [
  54.    int Err = getErr();
    1 f% ~2 G& u8 y. u  a' ^1 ^
  55.    if(D1 == 1)! W/ X7 B  G0 k9 {/ i
  56.    {3 y, p  U2 B2 E5 B  A2 Q% t
  57.      Left = 1;
    # F) a5 E$ H2 S" @" h
  58.    }9 h( U7 Y& Q, u9 L  M+ u
  59.    if(D6 == 1)
    % a$ E9 W" t2 _& a
  60.    {
    + h: W3 b4 M$ x
  61.      Left = 0;  w+ C  q' y8 N" H2 \
  62.    }7 h0 R' `0 x" r. m- B7 p# R
  63.    if(Err == 99)( k& j# C0 p3 D/ D/ I  x
  64.    {2 b! l$ g' w/ @/ _( z5 @
  65.      if(Left == 1)0 h/ E' D, O7 w1 D
  66.      {
    % e( _" Q4 U) J
  67.        Speed -= 5;4 L7 B3 g1 c9 U
  68.        moto(0,Speed);
    / V; G* P/ I, f9 I
  69.        do9 D1 C  X  T0 A
  70.        {
    2 A& Z; H* B" i, e2 p
  71.          Err = getErr();
    ! y3 H8 `2 g4 H4 r6 T  ?# d; k
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    , e# q2 `- k5 \
  73.      }1 a/ q' ~& H: U( B; s5 p/ \
  74.      else
    + g, i; g& G* \6 U2 j, q
  75.      {
    9 Y  c6 v& ]2 \! f2 \7 O! U
  76.        Speed -= 5;
    ; ~+ r0 N. C( E/ Z* _2 i. {2 `1 e; a4 w
  77.        moto(Speed,0);
    7 f9 j( F3 a* ?# C. z/ q* O6 Q% Y2 a% |
  78.        do
    5 G7 }/ z* \4 m! l# U  ?! |
  79.        {0 a( H. r0 |: G  e+ J' d
  80.          Err = getErr();+ L3 I& s- Y8 j  u% Q
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    * |; l" y" y2 }& [" O" O
  82.      }
      p$ `; P( Q" t' I' U- `8 b
  83.    }
    % t. Z6 _: K- v1 O' t' O
  84.    else
    - G$ X2 o6 p$ D7 }$ m0 J
  85.    {( \1 m- ~- E: [
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 p$ v- O; X/ q2 R
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 9 i; o6 ?" ~1 q1 B2 S7 ]; z
  88.      integral = integral + Err;: A. i: O3 l3 C- [- j9 L
  89.      derivative = Err - previous_error;/ p$ ~, `: N3 }$ {. ~5 n; f5 C& D
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;9 x& a- ]* x$ h
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; y1 E, n* U- u% U4 [
  92.      previous_error = Err;
    1 W. ?* @# b# @& T& c* k# M
  93.    }
    ' I1 q8 `; }- H% q" C
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    + t' S/ E- P' D8 F7 A2 n. r
  95.   moto(0,0);
    : p, F! a1 c" x( F/ b- c
  96.   delay(500);
    . K( p9 E) @& L' E; t
  97.   buzzer.tone(262, 500);0 S% R! q$ A& F
  98. }
    " l7 o& b. Z' E+ R* S0 {, B6 F
  99. # }, f" K4 \$ E
  100. int getErr()
    / v1 L0 `. S1 y: Y( t- p
  101. {  
    ! y7 j  K* q4 Y! q2 A* q
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ( P& g% D9 Q3 v
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 y- B. H0 l% \# x3 u5 R4 a
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    : @  K+ T& ~2 I! |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    9 T  o* W3 h, |, |7 B0 N$ b
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    6 K- j: T- e, ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;; A  c* ~- I  i- {0 z9 v7 x( \
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    " h$ v4 Q* O  K" j2 C& U& v) X* s
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
      H& N7 @7 ?  w3 `& z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ( s/ p/ S' n% D
  111.    if(downD == 0)
    5 z4 t8 z* q6 a1 u/ f  m
  112.    {
    + R. I+ ]6 M% O( ]3 o# G
  113.      return 99;
    , @8 F# e8 s" b
  114.    }
    " `  o* Y3 u6 U! K7 H
  115.    else9 k# ~! U4 v8 o1 e5 L; @2 P
  116.    {' H% \3 M- `0 K' Z( r" q; d0 Q
  117.     return upD/downD;* h1 z) T7 v1 j, ]
  118.    }
    . _  D* C& g3 ~7 F
  119. }
    ! w, P$ n$ m4 Z/ r" Q3 O/ D
  120. # j0 d3 ?7 i" {
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)  E: j0 X( a, t0 J
  122. {
    1 |; y* I2 _  r' a2 e! L
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : J. u. N: ~* U+ F
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);1 k6 E! l# k3 g/ G9 w
  125. }
複製代碼
$ z# a( w# p$ v7 {
MeLineFollowerArray.cpp
4 U4 X& q! t: r* k. W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 Q! f8 ]  D: L2 E: K: l$ r

  2.   W7 D& V0 e, P' L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , h. B( J% m( W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ; e: J' }% x/ A; p0 T# h0 I. E
  5. {" K' T0 n9 I' {( _
  6. " A6 A2 z+ H% G7 ^6 H
  7. }
    " p) `: P) l! b
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    * R- ?+ K# W' ?, t: k
  9. {
    & O" A- C" a% e+ e6 I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;3 l# n6 i3 k$ `8 }, e: E! b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * g9 h0 E' b6 w9 G% F) b
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; N6 \9 g* u9 s
  13. }
    1 _, \5 E) `, l% i$ N, I
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    $ @( O$ c3 X" R
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    " n4 Z! ]" @$ m. E
  16. {, |) l; P2 T. }; x& Y$ r0 b2 u/ X
  17.     _DataPin = pin;
    8 |5 s' T, C5 {, }3 j
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # H5 d' ]/ J8 _2 u0 {; H
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; W1 W8 ?% F5 W; L) l7 r( i8 s
  20. }" d1 w% s) |% I9 ?! {6 Y, P0 ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED, Z5 O# x) ^$ m# @6 ]- \
  22. : b* l; s/ M7 }! J+ j5 g* u

  23. & H8 T5 ^/ ~1 r. q' K$ D6 {
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)5 X; A5 g5 o. O+ L
  25. {2 \) z4 ~; h9 v# N: D% ?. G
  26.     _DataPin = pin;; J' B8 }. N) g% s5 s. V
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 n" [$ H/ s+ O* a+ y. ]4 A" t
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ x7 p  x! ?# n0 R- ]6 s  Q

  29. " I& P5 J# }% W' T) h& {, T. g: F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED+ j, k; I+ n2 p  e8 n7 \
  31.     s2 = pin;: D; Q! P9 F+ ?! E, R+ R- d
  32.     #endif% M! O) ], n" C3 k% ^% J+ ^6 q# d
  33. }3 `# }2 N% T' z$ }3 i
  34. / ~: l) D- T4 ~% y+ j: B
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()' `( E5 L; p' ^) K' E: I: A4 X
  36. {
    # B- F" A/ r. s6 {/ ^1 Q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;' Z  Z* y3 b+ _) _! M
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    5 Z' M" Z/ U+ [9 k$ m$ }/ U  h
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( H1 b. y# t  R$ F% f* A7 d  b' G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];8 A6 B0 `* O( B
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. W5 a- I/ z6 O5 i6 p8 @& F  p
  42. ! j3 W3 K# ^2 S4 i$ V0 T
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . M, }5 |" v/ d5 k% Y) B$ q' [5 h% E
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    7 n- Z9 N- _: `, [( W8 b
  45.     delayMicroseconds(980);
    1 |- V1 \. Y# t8 h
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' s! {% Z8 c# z  A, r1 o
  47. # I2 Q, d7 a$ h' U
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    $ N. [! h, E8 l2 T: J
  49.     delayMicroseconds(10);; I: X0 X& u- c$ g
  50.   M! [& v/ U. a5 L, _
  51.     time_out_flag = millis();& {- i! ^9 b; D! K
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) `; d* w. k4 A1 t  s8 p
  53. $ P/ F) k' T3 m
  54.     LOW_level_read_time = micros();1 N1 i  E  X  b1 M" F' m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& B' H3 {/ ~2 O$ l7 p- U5 V
  56.     {
    * x6 `5 i0 m( z5 [% m1 V
  57.         return 0xff;
    5 }5 j3 D5 n3 {  \/ \3 k1 m
  58.     }
    3 a5 _1 }' K& d  G# U! V
  59. 0 Z, O6 f* T7 r- }8 A3 _% S
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 r' E% f3 x/ u% C2 Q& {

  61. ; Y: u- _+ @0 `9 N% y( e8 o. n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 I- _/ u  E6 ?. ~5 _' i! C
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level5 ~1 c# N  E9 G! {2 o3 G

  64. ) a+ f5 D. @" h( ~, j! R
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 H& \7 Q- s; q' ~4 q( s
  66.     {8 k4 W8 o6 ]& f1 b9 L. C( ?
  67.         return 0xff;
    8 ]5 l- K) d6 x
  68.     }$ L' t4 e* N; `( p3 Z
  69. % [) `: q/ e: x  |& N- m
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 T3 |. t' @7 M( K  ^
  71.     {
    1 k/ e1 T0 \; y  |$ ]
  72.         return 0xff;
    2 Y" C/ L3 c! ?, O
  73.     }
      m3 z9 Z& J+ h, s$ B
  74. # r" B% d, u. o, K( e
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) M6 R: b" y1 w) R6 h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ o4 ]1 I6 E% A. v/ a
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level2 l, c; @. P, B; M* ]

  78. 6 k/ b, h( S+ U# z) O& a( h( g
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) m8 W) t$ F# G) x. B+ |/ B) l( R$ A2 Y
  80.     {
    / f* [7 l/ U. w& q3 W5 C9 N/ t
  81.         return 0xff;& }# h7 v. J! l* V, _+ f* m
  82.     }
    9 o: ?$ J2 u. F0 r
  83. . F! F, g7 ^3 D  |, M/ [
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    : G2 ~4 b/ v4 q8 S7 N
  85.     {5 E# R  ?* r5 s% ~% U2 {
  86.         return 0xff;
    8 g+ q- G, Q( c+ v* {: D: u
  87.     }
    ' b5 F/ N, F! b( l. z

  88. 4 e- w" a1 W. i* S; ^
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    9 ]6 _2 U, [( J- U4 t: W+ d
  90.     {% C0 [" I; p7 x! @
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;3 d+ z. g5 u2 K) O9 B7 A
  92. ' L0 T6 U1 }5 b6 L
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    : @; W2 I+ ^1 Q' q3 Y9 b
  94.         {3 m2 n# q: i6 j5 N- g, G- p
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# l7 ]3 G$ |4 b$ v2 e( z& X
  96.             HIGH_level_read_time = micros();" W4 z- \  H0 J* b  e3 d% T% Q( y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 j1 h0 m* R$ T6 V7 G& O! G
  98. ! X3 T4 w8 }# g3 s
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ e) C) H" c6 v( f
  100.             {" v: F2 p! ~- X( j6 K+ l
  101.                 return 0xff;( a9 S. W: [6 ?; F  N
  102.             }$ K5 X- a/ O& p1 u8 d$ r

  103. 5 k! |, R9 K# m3 J
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " j* ]. e1 ]( q& `
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ! j7 y* z. @: G4 {9 A7 z* {' P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level9 J8 v3 _, f7 K$ o6 E
  107. % m$ R0 E" b; [6 R) |( B" v
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; f1 L$ n( h- W4 O! ~, U
  109.             {! V# l. b( {( X
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ; d9 e3 [' c* h1 F
  111.             }7 h1 \2 X3 d/ P) O" O) I- n1 j
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 A5 I- d' K5 }9 k/ G8 P8 x5 \
  113.             {
    3 Y! y" o, d( `) w+ [
  114.                 return 0xff;
    5 N9 `5 c& j3 {4 g7 c' b5 F
  115.             }
    1 |+ _# p  A3 }# B* {* v1 y

  116. 7 X. P2 S& ^7 _+ t8 G' V
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)7 A6 L& L/ I6 @6 ], V
  118.             {/ U8 h: s0 `: C6 k9 G
  119.                 return 0xff;
    2 _* k$ w/ C7 }- T1 G3 ?9 e
  120.             }
    % Z5 v# D& v0 D' c3 M& H/ z% q
  121.         }7 \! b2 t: `# j- L) f- a, X7 K
  122.     }) H  M/ x- }7 G% X6 l$ y% M
  123. ; o% Z: K7 z' d4 f8 n7 a, W  c' M
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 m. h: A: c; N" F7 ~
  125.     HIGH_level_read_time = micros();: p0 g2 }% o4 e, k+ ]1 W; z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , [" l8 T7 {7 O& ]

  127. 0 w; j( c4 f3 e+ z, i2 |6 d0 C
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / E" K7 c" e# l$ ^3 u  H
  129.     {
    ( C/ G0 t7 B, z  |1 g
  130.         return 0xff;
    . j4 Z1 }4 }! ]% |: e
  131.     }
    ! z- h, X5 X6 |8 D& z" p0 v
  132. - e, v& _1 R# D5 T) y$ [
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . ~6 t  p& F8 n' e6 ?* M& v3 g
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, T% a  V9 p7 j0 D: M

  135. 1 j5 C, x1 Z3 Y2 i$ g
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    * s7 g7 g  K( z6 k
  137.     {
    5 R0 c- F- @( X7 [. ]# J3 `! _" Z& _* S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ! u9 v6 D% j8 H9 D2 ?
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 h: l' A+ {+ x7 U$ x8 j3 E8 _
  140.     }. u( P' x) j4 f) y% @0 k% a: ~
  141.     else4 N5 M. K4 n4 L" Z
  142.     {) i4 E4 K% `7 K# A) N7 p8 O
  143.         return old_data;
    5 z& _* v, c4 d$ p; e# _) O9 h
  144.     }
    & {; G' @0 l& s' ^: E+ k
  145. }
    0 N% h6 C/ g  R4 j/ A+ `' p
複製代碼

. u2 T5 K) t: |0 o* g0 _: j3 }1 ?( sMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
) r( L) h* `; {. P
! A8 b" l% A. A" k& V8 b
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' Y/ B8 o  L0 B% {" K! C( R
哇...要100 個銅錢

# |! ], i. Z& B" i2 E8 F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( c- s$ A' _: N  X能否用到mblock 5 上面呢？

5 ~) C$ L! `, f, z. O5 ^8 yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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