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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
; z0 A+ t6 X! }
  1. #include <Arduino.h>9 {: Y& y/ z5 X# r8 b6 g+ `  S
  2. #include <MeAuriga.h>
    ) Z. r0 h' H/ h& s: h+ B; j
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 J1 R/ r& N: l$ J0 L7 q

  4. ( V& C  F; |/ U0 Z$ n
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);1 N$ V1 e/ {; i# C  K! h
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    1 J& X' p/ @# C9 g. I7 Q( ?. C8 d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);4 _1 V% W1 S9 P6 }: r
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    & q+ v0 I& q+ S' G$ I
  9. MeBuzzer buzzer;4 p. H, x$ \+ u, }0 }; M4 w8 r
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);( z3 }( U# ]7 N# r& `
  11. - [% o, U) v6 Q0 d
  12. #define Error1 1
    ; t5 T' F4 R7 L
  13. #define Error2 2
    " x  j  N8 x# n  v" ^  }
  14. #define Error3 36 k6 V2 l3 w( s7 C7 k

  15. - X7 a* Y* r$ Q9 W' y( G0 d$ |
  16. #define Kp 15
    9 B: M; Z2 [( C! [) \$ E- N
  17. #define Ki 0.15/ t3 P$ [; h" ^. ?' c& y9 q
  18. #define Kd 0.03
    0 n: n4 W0 F. P0 f( c
  19. 0 ~* K- k9 ?3 c  l# s( m/ t6 }
  20. uint8_t sData;
    0 H3 O, ~3 S( b! c
  21. uint8_t D1;% @( H( J! ~5 q( f  Z# `0 S! ^
  22. uint8_t D2;
    + X  H, y8 ?& B1 u
  23. uint8_t D3;
    ! X5 p7 T( b+ B! l8 [, G
  24. uint8_t D4;
    & V. ?* F1 e) e7 V7 g" ?1 b
  25. uint8_t D5;
    0 b8 m% l" m! {, {6 ~
  26. uint8_t D6;
    - }9 a3 e) ~% ~7 A0 B9 }  V

  27. 9 ]" p: |. K* w
  28. float previous_error = 0;
    % V3 J/ e9 v; |/ W- V4 q
  29. float integral = 0;6 t' H9 v( ^& o) `  b
  30. float derivative = 0;% h' _  U" }/ h  T2 G- s" }' f) L
  31. int  Speed  = 160;  @( c% Q, h+ J( ~$ L2 J6 ?/ v
  32. float output;
    6 W" I; |: ~" k3 ?8 T5 j0 e

  33. ' R- C+ L! u$ u
  34. byte Left;
    $ p  V; J" b1 X/ Y

  35. : t2 h/ C# T: l* |
  36. void setup()
    0 p* a$ q# c/ M$ F. d
  37. {
    ! f. [! T) J0 }; W' b, n. z
  38. //Set PWM 8KHz
    9 X% t: A1 n& T6 j/ l, @+ O6 ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);$ c$ Y& H8 z3 L) _& t9 w
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. {& ?& G3 O" j( q5 |4 q% V5 g
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    $ y3 `, r  O  v0 [4 W
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    9 |, f8 @# Q! F: ?
  43.   Serial.begin(9600);
    6 w/ I& w' d  L- n
  44.   buzzer.setpin(45);
    + i% l) |# G/ g. A, z. \
  45. }
    , r2 S. ~; R, y: F7 Z
  46. + h% b0 g& Y; z- U/ C
  47. void loop()
    : O- T1 S3 n: }/ H) _+ R( c, V
  48. {
    ! J, R* Q+ \2 `6 T
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 I8 a  O8 t: ~. E( u2 z! j3 c
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 ~& L; W9 t- a8 u3 ?
  51.   delay(500);' u- r5 ^8 B1 l# ^
  52.   do8 K  |9 P* g! o8 K7 q& }
  53.   {) @9 D% ?! c; l6 C" V
  54.    int Err = getErr();
    0 g( f  v7 H3 t; `
  55.    if(D1 == 1)3 Q+ r2 L8 E  N* B& t9 i3 b) q
  56.    {3 w3 w- y$ D' P% D# ?/ ]! y
  57.      Left = 1;
    / m. F. C3 n( i, G! t
  58.    }* d# e, M/ F1 I1 f' q0 S( ]
  59.    if(D6 == 1): `& R, A+ ~8 t2 ~0 ^
  60.    {. F6 I* p$ ?( ~% O$ c
  61.      Left = 0;
    5 P8 Y+ D, K8 O, A$ V3 t) K8 o9 Q
  62.    }0 p( B) k  e" }+ e1 a' b& A( I  y
  63.    if(Err == 99)0 k* p' c& r; ^8 n; M/ @
  64.    {* y: r) z9 x. c' d
  65.      if(Left == 1)4 T9 W8 f5 x9 E" {
  66.      {/ S  G. W! N/ f" l& o1 w
  67.        Speed -= 5;
    + Y  A7 G! h4 [, K1 t" D! x
  68.        moto(0,Speed);+ Z4 u% h) b: h# K
  69.        do! J2 p: Z) A# D
  70.        {
    ( L0 h; G/ x6 @8 _9 j
  71.          Err = getErr();0 t1 E2 _: F0 ]2 E% G% `
  72.        }while((D1+D6) == 0);  [  Z0 C2 j6 j. D
  73.      }+ x  N+ w  J- P( f4 z( o- r
  74.      else
    ; ~9 X! x4 `, R+ a: l- }
  75.      {
    $ }, P+ z9 o7 Z0 c
  76.        Speed -= 5;
    # b4 K; |) h5 Y* ~+ H( I* m0 P
  77.        moto(Speed,0);
    9 {6 V3 v0 U; x, J
  78.        do
    ; d( K. I8 r8 f9 e
  79.        {
    # r' X) a( E9 X/ C* ?  R3 ]
  80.          Err = getErr();
    : Z6 X6 X$ W  ?7 B5 p& F. T8 `
  81.        }while((D1+D6) == 0);9 P9 y- f! X- \' I8 u2 r. s$ t& X
  82.      }  [8 b7 V( t5 C
  83.    }# {: n8 W. W. }, W2 I3 u) v4 ?- q& l+ V
  84.    else
    0 Q* E: i# f2 u2 Y2 L# E0 U- P
  85.    {
    ! o  @- p3 f0 H7 G9 U0 z' ?/ H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ) V, ^+ l9 }" y: P1 n7 c; W
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 8 {5 G5 a2 n) I! g& n8 k' k
  88.      integral = integral + Err;
    9 y1 u) c4 P, _- V+ V; A7 o+ I
  89.      derivative = Err - previous_error;5 O/ |8 k7 n/ @  ?2 M- X8 ?4 x+ S
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;+ J$ S6 J- I. ^0 Q5 o
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));1 q9 A4 M# y: r# p! ?  N
  92.      previous_error = Err;3 N. m$ j1 ^8 a: E. s: W8 m- o
  93.    }
    ' n' Q3 I) M' B3 r
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    # W1 S3 y8 i8 Y4 I: T
  95.   moto(0,0);+ h: w: {/ }  Y( i' {1 ^( D; R- \# K# X
  96.   delay(500);
    , Q$ l- K; h8 c
  97.   buzzer.tone(262, 500);' u4 F7 c1 m5 _6 |! ~3 B
  98. }
    - ^2 x+ Y7 c; E6 m
  99. / x5 \! H! ?/ a6 ?5 c
  100. int getErr()
    $ i. k. V+ I+ L- s  V
  101. {  8 }2 N. k0 v% W+ \" K$ s  H; B
  102.    sData = linefollower.getValue();
    8 U$ a6 I3 {! m$ ]$ l( W- P' ?3 c% D
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 w  ?' A: n  m6 p0 N8 a1 _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;% Q' c# c9 r+ _: _  g- I
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 I) z2 [4 q, i
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
      s5 m# R- V; d' k& O* j
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;0 M9 M1 U+ k) q6 Z7 z# ~( s/ q+ M
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    8 ^) ~  a8 \! X. w8 d4 H$ t% P  O
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! m3 C! T( x6 Y2 q  o! ~* Y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ) i' z; y$ H7 `1 ]
  111.    if(downD == 0)
      r1 i' y% v4 G# B: v
  112.    {9 C/ D( a' W# W3 V* W) E
  113.      return 99;
    ; Z; ]/ g8 R' }
  114.    }8 e# G& e! F* C' g7 Z+ R
  115.    else- F6 M8 ?4 v9 S7 j+ [, _
  116.    {9 A7 [* j4 ~7 K1 A
  117.     return upD/downD;
    4 o; h" j6 w) y1 E- L
  118.    }) `( L& t# b# h8 c+ u) v) R
  119. }, G4 z3 x3 r) F' `" r* O2 s# J

  120. 4 q) ~9 R% l/ E9 X6 t5 r
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) ]. \* _$ M% D. `. s1 p/ r2 R
  122. {
    ; x/ q( `# ^5 @0 f6 W& J
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);4 z- e6 C9 @6 {$ d: J
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    1 _% R0 c. l" ]% ^8 q! x
  125. }
複製代碼
2 t% w8 o$ |2 F  X
MeLineFollowerArray.cpp2 A, b' I( O( L$ M! G/ Q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"7 Z0 \9 s7 b5 O; W* h/ h9 g! R
  2.   c2 M1 X4 U7 R% J) ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " k/ o$ T+ N; s* x5 s: R- H* D- \
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! X/ _% v5 p6 y, T
  5. {9 R3 E. w  t- M( G! z* h1 Y( j4 M
  6. - i; D/ l. `% Y( O
  7. }
    % z) L3 g0 s- h& J6 y
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    7 `, z: n$ c! k/ p, H; Q
  9. {
    0 S/ @6 s. u6 j6 X' o6 R$ K  \3 S
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % [( S9 b8 t/ ~' [1 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : R" D3 w) Y: Z3 H- Y" W* a
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 P+ U* G. G' v! g
  13. }, w& E1 L' {* o( e3 C% J4 h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    - }% T) s' @( s; B' S0 P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)( I. d8 ]/ m* s" F1 |
  16. {
    # m$ z' t- s% X0 |" w& f% p
  17.     _DataPin = pin;
    5 y$ ^  u7 a$ X
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / o. g/ f2 T2 j% V
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 T" I  R) g1 ?7 B" r
  20. }, n- ?. J! L0 X4 f; V! z' H
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      Q) C' y  \% d$ s: J4 o

  22. ( k* L9 n& O; W. p1 d0 r7 m7 `

  23. * C# B" H" e$ U4 d
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    6 j; }1 a9 z) i: V7 K) h0 D
  25. {' \. I" W  Y& r+ i) o/ A5 Q4 w" U
  26.     _DataPin = pin;
    / N- M# p* Z/ @# P- q! A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 `2 }& X- h" j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ j) G+ ~1 d, v, f4 B+ D; |

  29. % B" Z. \# t  g
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ K2 U) E" e$ w6 ]. c
  31.     s2 = pin;
    ; g4 j- a7 i2 J% D, |7 I' y
  32.     #endif8 k  u+ P1 H, [
  33. }0 Q# `2 G( X! ]
  34. . W: C+ L: H' M/ a" z- p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 C  \& R' |' e& g
  36. {
    : q- X/ B0 Q2 R, |+ H
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  `. R9 B0 b& v( O: X/ Y3 E. K, @
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;/ _+ p! n  k7 j3 U
  39.     uint32_t time_out_flag;' n0 `; w% v& H3 n+ ]' }& u
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];9 @7 U) O8 {3 i& F0 K" k$ ~; n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    % L% ^: `# _$ O" v+ C1 n" p
  42. 6 L) j, e% Z1 g: Z. R7 u' g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 x7 [5 r# j1 B% L6 Q" @
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " t+ Z- E  T! W( t" q# _: z
  45.     delayMicroseconds(980);1 w4 E3 X, G8 h1 t. u+ p: M, |% g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 d, L8 |4 m0 R: y. _8 E

  47. 4 @5 s  ?1 P3 b1 G+ Z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);: d2 |9 @) O$ M% @9 I& e% f; O
  49.     delayMicroseconds(10);
    , ?' ~. @* ^, a5 J) V, }2 A5 I

  50. ( u* p% u4 C& m& N% Y
  51.     time_out_flag = millis();$ G& t* m0 Q! F
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! b+ U2 k6 [; |% B

  53. 9 \$ N! {& G3 Y( l9 @
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ) ~0 V6 i$ C5 j8 L3 w1 |
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 p4 Z$ N# [9 A4 I
  56.     {
    : o+ h* K/ D, X
  57.         return 0xff;4 W$ E4 @0 Q* X9 ~! j( o$ O4 c( @1 P
  58.     }
    + F% B& U# Y+ W, q% K1 l& h
  59. , u9 @7 |, N9 `8 X# G% [1 J6 d7 Z5 l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ t; X8 y( c# S
  61. 9 s3 N% j  e# M% ?+ `
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . f# J7 y3 Q2 c6 }: J7 Q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; r. p; Q0 K+ G, n0 E

  64. 2 j. S+ ^9 s; Z/ ~4 q6 ?
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 O" c8 U& K5 L1 t" F7 d" G8 ]0 o
  66.     {
    , U( W: K; }% a' V1 h
  67.         return 0xff;
    , R  p0 q) S- `0 s% R; J: i" E
  68.     }, K( H; X5 u( R0 q; g3 e
  69. * f# g8 p$ |& i0 B6 W- n
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . y5 S) X" C7 j0 H) a! r# [
  71.     {
    ; x6 Z4 R" g* |6 X9 Y
  72.         return 0xff;
    0 x* i# ^( k+ w" z3 I
  73.     }8 X0 Z) q: {4 f

  74. % ]2 l; e4 S: p+ |" ~& l; r) ]
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - q% T- @. z8 O6 k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();6 }1 Q6 X6 a8 z' y9 W" v- B
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ s: |  {! m5 B7 ^& v

  78. 7 V7 |$ R+ i# M" o1 s" V4 {; B. `
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 l$ s' ^! Y5 N$ R% d) W/ w
  80.     {$ z& i) u6 z! k2 U
  81.         return 0xff;
    + x( v8 L( \" K* n. [- t( v' C
  82.     }& a' P0 L5 M( l& \" T3 i; @2 ]4 x

  83. & l+ q7 k; k0 Y) B0 _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))  r# S; n0 m+ |0 H. w$ f* f! e% `
  85.     {+ d& r0 s" G( X8 m) f% g6 m$ A0 e
  86.         return 0xff;
    $ f- r/ u/ N% h( q( G7 W9 _
  87.     }
    6 H& S+ Z, x. u3 r( G

  88. ) k/ W: g1 M0 p, F. @. y0 A
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++): p7 e7 n5 O5 e2 E
  90.     {$ C  B) E( Y* W
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
      E$ ^" a4 `8 ~6 a9 e
  92. . w( G  n. ^9 v" D1 R- }
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ; h( r- K/ n  u6 m, P* |/ {
  94.         {6 b1 Q0 }1 C. a/ t& ~% x
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ T$ K- n# o3 W
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ! s4 m  y. S* J# [1 k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 Y! N  e" F9 W/ t4 q9 N7 T
  98. 3 D( S7 X6 B5 U; K& \9 _2 `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% ~; K* u  ?3 X
  100.             {) j" d3 c8 a  X; ^! P7 O$ ]' K: v
  101.                 return 0xff;
    ( b0 x% H7 P+ i; @8 U( d( Y8 \
  102.             }
    - C- u# V; n' L3 s
  103. " M0 |4 w: V! J# |6 O/ ^! X
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - G/ v2 j$ l# u$ K- o
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    5 e0 `% t! S5 {; j
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      ]( i9 G- w. i" D  z* x$ w
  107. 9 ?) R* ?5 x8 h/ I- j7 T) z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1! K2 ^+ _4 B4 Y' P
  109.             {7 t( \6 ^6 U# l1 Q( v: i
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);6 T6 c1 W; ~1 i
  111.             }
    2 G$ J2 t9 ~5 b7 h1 e/ n- `
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ( Y6 \5 L' I5 L3 [
  113.             {
    7 D. p/ L2 K0 K% Y( T5 k2 I  \; f
  114.                 return 0xff;/ n& h2 A1 B9 q8 K; X( Z2 W
  115.             }
    $ z+ p+ N$ J+ M( _

  116. 7 f& c! J9 z. T" J
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % ]* x3 ?: {7 C- r6 n. f+ s/ a
  118.             {& I/ b" f# v  m& U9 u
  119.                 return 0xff;
    ! e% Z7 k$ q% K9 E) ?
  120.             }* B* U( \# E. ^' b
  121.         }
    : }6 e1 c/ t& p+ X2 k- y2 w& }
  122.     }( m* `' m% g3 k; r# P5 {
  123. - S7 k( b# I) g8 l0 {; l7 m
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; B7 }  E& y4 i* l& a7 e+ t# L1 h9 Y+ }
  125.     HIGH_level_read_time = micros();1 |0 M# U2 Q! }3 E7 }
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& r4 Y3 w" }. \5 R/ X4 e

  127. : s8 A0 J" W, |6 ~
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# x  f! D3 x: g: G5 g% X* i- N
  129.     {( g& u0 [2 f0 H9 S
  130.         return 0xff;
    ) Q" x9 ]+ i1 I  m
  131.     }
    , n3 `! Y+ w! q. U3 o" i; V
  132. ; a1 |! E4 B! X# n+ O; P
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" I" i4 i6 Q. j  E
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& E4 A2 M! u* U" f# I; Y' J

  135. $ \  @$ j, j; A% o/ @8 N' |- u$ ~
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    9 B& }7 g0 Q' z8 d2 U
  137.     {
    & q1 N. e; w8 }! w
  138.         old_data = Sensor_Data[0];% f9 Q* U9 ^5 ?8 B4 P
  139.         return Sensor_Data[0];' S( Q2 z. S5 K+ q  Q
  140.     }
    * o4 k) I" \2 a
  141.     else$ R+ ?" {* u0 L, z) @7 k  Y& v* e' P
  142.     {: z  i4 ?0 j" ?+ v$ b4 W) s7 f
  143.         return old_data;
    ! m$ l6 s" F- Y. f: y
  144.     }+ m+ u: j+ {) i# r6 h
  145. }( b: D! T+ t6 J4 E" D1 `
複製代碼

4 }* K8 G' b) o& v8 Z) |! W) MMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
+ D$ c- F9 @" S) r0 p! D
9 ?0 e- g, Y$ H7 S: ~; q& k
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ e7 ], n5 f; m4 O+ t0 ^. {
哇...要100 個銅錢
2 X  v% k2 K$ N3 b' X) {7 w; U" }
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43, u* C& R% A( }. U8 b
能否用到mblock 5 上面呢？
% I; ~) ?, q' T% d) P
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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