設為首頁收藏本站

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

掃一掃,訪問微社區

查看: 3678|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( t; N4 |$ J. r& d+ C+ J; M
  1. #include <Arduino.h>8 p' Y; L$ w' [, [+ ?
  2. #include <MeAuriga.h>. r6 m9 J# ]8 p
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 S; @  H2 Q9 \0 }

  4. ! z8 v8 Q( Q! N- X6 J. e
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# z$ e) Q3 r; s* K$ w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    0 e. ?+ m* z$ w9 R
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);- m6 T; n) {0 i/ e* l1 `! `; R# ^7 Z
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);' x- T1 X' `8 B
  9. MeBuzzer buzzer;1 K0 r' {' D& H- l3 |: ~
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);% D3 ]' C2 a& }! f& W! R  j
  11. 2 u$ x5 Z1 A- A4 ^+ K7 B* x9 l
  12. #define Error1 1
    3 k; ]/ N" F3 C- J/ M6 d7 [4 l
  13. #define Error2 2
    ( s& U: o1 r6 }
  14. #define Error3 3" e- L- q- }; ^) d

  15. 9 h6 u% a( T1 z- r2 N4 B& N; s3 X
  16. #define Kp 15
    . Z6 K6 u8 m% u7 H; Q+ x. w
  17. #define Ki 0.15
    $ e! K! m  P; ?  N+ |6 L
  18. #define Kd 0.03+ ~8 d4 j2 N5 T) n5 t. M
  19. * c* j5 `2 x, a* D/ B) i- t
  20. uint8_t sData;/ M2 m9 O' K! P4 x& a& |% C3 {
  21. uint8_t D1;
    $ @+ J, D: u3 Y3 M
  22. uint8_t D2;3 B$ |* G( ]5 A+ _. h
  23. uint8_t D3;
    # }% n' J# y+ w0 u
  24. uint8_t D4;0 a- Z2 G# V1 L( k9 e+ S
  25. uint8_t D5;
    9 V: ^0 F/ c; ?6 B9 r% O1 O' w
  26. uint8_t D6;
    2 o  {7 p0 f  R4 _( U

  27. ! k( |* t, e* W& M+ K* r6 ^
  28. float previous_error = 0;  l* V8 A+ X! p: D
  29. float integral = 0;
    ( q5 t0 n4 l2 w$ p
  30. float derivative = 0;
    0 }* \7 R7 k2 W
  31. int  Speed  = 160;/ @$ [/ m, z; u2 X
  32. float output;- A# X7 r4 a/ I. }5 b! r

  33. * W# |/ X/ I" |2 G
  34. byte Left;
    5 X4 i# c5 c1 y. e% |( \, J
  35. % Z+ z: z( i8 R
  36. void setup() 5 [6 E% U2 R1 i/ I+ y
  37. {
    4 B8 V3 }1 g. k4 a3 X2 Z
  38. //Set PWM 8KHz* |) D$ t/ {0 ]; M
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);) i0 H" ?3 u$ j2 U" w
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    - s6 Z: a9 _# k) x7 n/ O  {1 L# L
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 M( z$ r, h7 Q  m' R) Y, W+ c
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ M2 i* G9 x  g2 K1 {
  43.   Serial.begin(9600);  J9 R+ l4 ^" A0 M% d+ f9 G
  44.   buzzer.setpin(45);0 p, P% ]2 |5 m( C
  45. }
    # c" n( r' i6 p% k

  46. ) t' c3 {. G4 V# [  c, d8 b; b
  47. void loop()
    6 i( l9 m0 f0 }4 H& h3 w
  48. {4 r: g$ v! d( G& D5 _( i
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , P1 Z! `2 a9 W3 n, [! x/ q3 N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);* [  R9 |) p4 @. U3 f
  51.   delay(500);
    6 V/ r3 n& w# {( F% P1 J% C7 c: J) {2 q
  52.   do% ]! `& C2 p$ x( s3 K$ F0 t6 p6 A
  53.   {& g2 a; ^7 l3 G/ Q' |6 m5 l# b- N
  54.    int Err = getErr();
    1 r5 Z0 y' v- L0 Y0 h9 i# c4 Y
  55.    if(D1 == 1)
    ; u% p- N1 C/ ]0 B9 ?1 U* |
  56.    {
    ' Y& I. Y1 _2 ^( t  |
  57.      Left = 1;
    . e& _$ d, b" O1 C  R5 K
  58.    }
    7 B$ n7 m$ ?5 Y1 H5 J: Z
  59.    if(D6 == 1)3 w2 G- ^& m, M' R7 G0 G" R
  60.    {0 t0 g) h* q1 w3 ?9 h7 e
  61.      Left = 0;
    . s% _! d. k8 t# Y# c# s
  62.    }8 g3 r0 ]  j% O4 C* P. L
  63.    if(Err == 99)2 E" P2 G; ~2 o, N2 H
  64.    {+ h7 Y$ L1 u" H7 S2 w5 P" J, q
  65.      if(Left == 1)
    . z9 X5 Q  z4 O+ |. }' c. }
  66.      {
    # }+ [, s: U: I6 _- V$ ~# u# i) I: y
  67.        Speed -= 5;
    - e- c5 G( o) q, ^( D3 l! q
  68.        moto(0,Speed);5 j$ H% @) f& ]
  69.        do
    * i9 C( ]$ N! T# ?2 t% e6 [
  70.        {
    ' d9 Y$ g- Z0 h8 g5 p& _
  71.          Err = getErr();5 N$ \( a- I! c
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 }7 j) @5 q+ ^+ U5 v% U. N
  73.      }# h0 f* w3 B. h1 l; T. s. `3 j
  74.      else
    + E" f5 {+ V1 v7 m/ _4 s% i
  75.      {
    $ u/ X" ]8 D) b" _) _3 J
  76.        Speed -= 5;
    + C4 B- V- t! A4 H8 V7 N  m
  77.        moto(Speed,0);
      T2 Y3 o, M; p. N% W$ J0 x
  78.        do
    # Q9 g! q; V5 C3 I: [9 z9 \
  79.        {2 H2 o  `, z, s3 o
  80.          Err = getErr();
    2 X$ f7 x3 z. }4 ^$ N' j
  81.        }while((D1+D6) == 0);* z7 `: E( r- {/ H! |
  82.      }
    2 p. Q1 _) Z+ N7 Z2 T  {% O
  83.    }
    , k2 g8 S7 n0 q  F0 Y. A$ K
  84.    else( j, ]1 \( r  N; S7 i& ^) k' I
  85.    {
    3 T, D/ p. c: O5 U4 B, F$ x
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ' i) d- o" ~0 z; M
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ; Y% X# Z1 K$ Q$ j* D5 w8 o" A
  88.      integral = integral + Err;# W; n7 }, e5 g" I2 f3 e! l
  89.      derivative = Err - previous_error;" F- S& i/ z; B- y; m) f
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    $ I. D( M& `1 N& c
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . J3 `3 n+ ?7 H; k, @# g
  92.      previous_error = Err;
      T% m- p) [0 i! c$ p+ a' c3 i
  93.    }
    * i  w" s( Q$ w) n, p6 H+ Z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));5 z2 U1 {9 S0 w2 f/ T/ g
  95.   moto(0,0);
    3 D# ~4 y1 V  t  ?" ]$ H
  96.   delay(500);. @+ y0 T- E8 T: s
  97.   buzzer.tone(262, 500);6 z, b$ Z/ H* g, D8 K5 u+ d
  98. }7 O2 |9 {  U  Q' N" `& h$ x+ r

  99. : F+ x$ S; U$ g" Y
  100. int getErr()
    # J! r: s, K4 e  f- t
  101. {  2 v! ^4 P4 u; ]$ x
  102.    sData = linefollower.getValue();
    0 R& k* Q* G+ x% Q% r* v& v! c) I. k
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    3 C8 g# {1 o2 u0 x- q9 l
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;+ U- f( b8 L, |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;) N" s2 Q7 j0 A2 a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% u% Z# d, _. |8 V
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;; K7 e2 t/ N( {4 @& x
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    9 A* B# ^" c8 C( l! c+ n4 ^; }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! i; Q1 \1 E% v/ [* s1 H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 F. z, U- o- D2 _" R
  111.    if(downD == 0)
    & N7 J+ g. W* j! U
  112.    {
    & w7 v* W" X1 b9 @
  113.      return 99;
    : H$ Q  N, K! |% ^) c; ?6 |1 W0 B
  114.    }
    0 O/ p/ r" U; i: N# A' J) }/ ^5 S/ Q
  115.    else
    2 p- G1 N6 n8 Z
  116.    {6 l& N0 L' S: T) s0 U1 _0 p
  117.     return upD/downD;
    1 C- u+ X5 E4 v, ]' }9 O
  118.    }
    & \8 I- u! a+ y
  119. }
      n' f7 g) q. ]! b$ H

  120. " I- ^+ E" @0 R$ H1 J
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    4 M& R1 L  q( I  n6 I' n0 @
  122. {3 X! M& j0 i' v+ I9 e! X
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' f4 ]) f8 \5 K* m; w5 n/ r& Q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);7 h( T- u2 c2 D) n
  125. }
複製代碼
: S9 W2 t3 B( D) a% ^
MeLineFollowerArray.cpp9 F: Z3 Y" Z  z/ U1 ~
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"1 o/ k+ @( F" z
  2. 0 o% J6 Q/ b3 s$ l, e0 q0 ]1 ~
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED# `9 C' ]0 E' \  F9 A) \7 r
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 m3 i% r! X% z
  5. {
    4 K# M3 u0 S6 ]  `4 t
  6. 1 @( ]+ X3 _( w0 h% X1 t) {4 ~
  7. }
    7 _8 Z' t; `7 y7 L% \) r  D8 \! D
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)5 Q; B! a6 F2 k5 v
  9. {
    $ z* b! ]0 L/ D/ H1 e; O
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;, N- J2 r; Z8 ]* [. L0 n7 b! F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 H% _# ]4 R* ~3 l- E6 D$ g  o
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; ^: q! G1 D$ q
  13. }
    # o$ S" V9 G+ n  L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    9 \' t, d( a5 t% l% {; ]% K, F$ S' M
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ; l% H% W4 m2 |7 q* x. n5 w8 }4 c
  16. {2 l& {, I! K# K- h8 j( k5 ]
  17.     _DataPin = pin;
    5 M' Q3 z4 k: P( l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & B" r9 ]/ `9 D
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- Q& Y; x0 g1 V7 _; q
  20. }8 G4 l# y9 k5 L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: [9 I- e4 @# m8 e
  22. 5 @4 b/ U4 w2 t3 R1 C. c% I

  23. ' o( z) u8 {$ y( _9 c
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 C) n4 D6 j1 X0 h- q* h% c6 v: h
  25. {7 _% q6 B* `1 H: ?+ ~8 I; W
  26.     _DataPin = pin;
    $ \* M4 o. H, G/ i4 e
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 q% V: ~) i" n& R) g
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ m3 M: a  _; B

  29. / |+ {" R" P9 |# M) j
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: w7 L  K0 D2 j+ \9 t7 M* Q3 \
  31.     s2 = pin;( f- r0 g& [: e" w! {: l8 y6 L0 a/ Q( i
  32.     #endif
    ! u6 u- S7 H! g1 ~2 c, A( U/ o
  33. }1 C2 N# A3 K2 r! h  |

  34. & y/ ?4 U- D% x# h6 l  E7 x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 w2 }) p/ K0 e4 E7 t5 @
  36. {
    3 o) J! i/ w5 l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ d4 P5 r4 w9 o8 e2 ^: c: p
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      n4 B  e; l+ U4 `
  39.     uint32_t time_out_flag;- ?+ i3 T3 I* x7 |: `9 ]- l# k
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];! C2 B& @/ h8 H* [8 h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ' F% G" I+ i  v- y
  42. . X7 M7 ~; e% t5 ^7 c; f
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; K" K6 X% U6 x9 z1 x, t. Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);' C: i8 b% k; P. j* S" l
  45.     delayMicroseconds(980);
    . Q3 o1 N, }. b, k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 n" `2 Q- a7 B1 u( {
  47. ) n1 `. ]0 t$ S
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);% X9 c$ L  M, [9 |" _
  49.     delayMicroseconds(10);
    9 `8 {/ D  W% V, Y/ K

  50. * `! z$ L7 y& Z# P: X3 M. U
  51.     time_out_flag = millis();- h* `7 Z; z/ E0 j
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # f/ ]$ N, K" ~. n8 J3 |
  53. ) t+ Z' e& V! U; _
  54.     LOW_level_read_time = micros();! w  o- R' b) u3 g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out( L& h1 O6 X) H
  56.     {7 P/ S; \/ {& ]  U
  57.         return 0xff;7 W' q4 p8 B' ~
  58.     }
    . ?5 O/ B' ?* l$ C2 j# f) K

  59. 8 s% O2 w8 z2 x* \2 m0 E
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 A; N# K, _) W/ E  X0 Z

  61. / M5 i4 Q: n+ {+ z' y: F
  62.     HIGH_level_read_time = micros();9 A6 H1 r% P# g2 v" |) C
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    9 t$ y1 s( @& ~& t* Y5 T. Z% m) `

  64. 9 ~( W( A/ v5 f0 N2 r
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! i, J$ w6 f+ c2 A  @$ v
  66.     {3 @$ u' ]5 o# b! D7 n% {
  67.         return 0xff;
    8 p: `  H5 ^  D) X3 u, K  J( [2 K! }
  68.     }' A- \8 v# @9 F2 f! ~  z
  69. / ^3 j  ~1 L1 ]& |5 P8 Z  P
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 U3 U: Q& Z. H
  71.     {8 m$ \# ~5 K+ m4 Q1 \
  72.         return 0xff;* T- a. W0 u8 J8 ~
  73.     }  K3 A3 t* I" l" E. F$ N; Y' ^
  74. & @& |& ?6 S. n0 @5 @  ^$ C* I2 g
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ X- m* E3 O7 ~% g/ g
  76.     LOW_level_read_time  = micros();, |  G3 p6 M/ [9 ~5 a" o
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level2 \1 c- T; O4 M

  78. , `% Q& u) C6 J0 {, ?2 ~
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 V/ N0 ~5 ]- r7 S$ J/ j
  80.     {
    7 \+ c& A- ?7 m0 R
  81.         return 0xff;. x. A) k, n$ d1 g
  82.     }8 @, A& `, {% u5 [6 `2 B8 u

  83. " x5 u: a- @$ i- Q% d
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)), L& t6 P$ [) W# m4 X6 h
  85.     {# d6 {" F# X9 w* P9 f  I3 q
  86.         return 0xff;3 c$ i' F- A/ g$ D' u. O
  87.     }
    , I, G1 B/ L2 X, m

  88. 8 T7 |, m1 O9 g$ X
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    8 b7 C8 o9 l- l2 R
  90.     {
    7 D" p+ I& ]. b" H# l5 v8 [* `
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 f+ h4 V" j3 p* {! B# X+ B

  92. ; X# V; \" r* _: G0 L
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    0 D/ j9 L2 B9 U% X7 V
  94.         {# }9 y% U" W1 |3 ]4 x" j0 I) M
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* V/ c2 D2 ?5 Q9 w8 O$ \6 p7 ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();, \$ H4 @+ k2 q! v) J* C
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 c& L; ]' a& ?, W( ~

  98. $ d1 o5 p  l6 I0 y. G3 Z+ B
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 f$ z4 q3 c- m1 s9 Z; \8 O8 A
  100.             {
    " \9 a7 T# g& v. q7 Z
  101.                 return 0xff;+ d- v- s9 q8 O5 a7 M
  102.             }# Q( H1 Q* G3 U: ?+ E/ {

  103. 9 ^1 Y2 }1 g, I$ {, W
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: V- j! O1 r7 ]
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! b- a4 X7 x. S
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# ?1 e% X7 ^' h  u. y

  107. ; u% z6 ~7 E( R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. Z7 \+ P" D3 n+ ^. @* }/ @0 }
  109.             {5 K  Q& c+ i6 o# M, h1 K7 g2 @& G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 u% A# W8 H/ I+ T& w% {
  111.             }
    , c4 Y/ k5 m+ r9 k% M* Y/ ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)9 ^$ p* @& J; D
  113.             {( X$ K0 ^' O) {2 e+ m" t  n
  114.                 return 0xff;0 y( z! g  f2 y) g, ]# m. I
  115.             }! [# r2 W2 d' g1 k: S1 T
  116. ; V$ @) q3 [* c% h2 A: l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)1 ]( A* m' {# r# @; m
  118.             {7 X: P1 d. S$ q8 Y1 B' S9 g
  119.                 return 0xff;
    & [; a* i& T9 Z6 L2 ]# z9 u; Z
  120.             }
    % Y- @1 z- w* [" |
  121.         }
    : }3 [8 N  I- c- O
  122.     }
    ! K: r. S* o1 ^
  123. 3 R0 X8 N9 A% J( b1 t7 v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 A1 f8 W& b% y# f
  125.     HIGH_level_read_time = micros();+ K, E; n( j1 m" U. Z+ r
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# `4 k0 w+ f" ]1 V) g- K2 `2 l
  127. 9 }+ i) W% v$ h9 P
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ c" _1 U7 h7 l& p) X4 F9 `0 i5 L
  129.     {+ m, l8 ?+ L" q' }$ p
  130.         return 0xff;7 |: N. a4 m9 r/ Q1 Z8 B
  131.     }5 d2 ^3 M2 M& o( P! u$ m
  132. 9 }% ^" [' Z" u! b  n: J1 k! z
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& p6 N8 k8 I: c+ }5 a* H
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 @2 Q( y0 ]9 \0 y5 W+ l

  135. / D9 S" I0 S- R' P$ H$ y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))8 ^, B  A( _1 A5 M( r1 s/ M" N
  137.     {
    2 J0 v: @# Q% W1 C: H
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 `4 e( I7 J9 I
  139.         return Sensor_Data[0];1 W/ W: H* Q1 r: n* h
  140.     }7 i& m0 J* q/ S7 Y! P5 Q
  141.     else
    7 n- e. a. t8 Y0 D6 K+ K% f
  142.     {1 ^* C3 c- q; o" _3 i3 W
  143.         return old_data;) V0 f7 F" |/ _& Q. e. e( A- Z- Y
  144.     }
    7 C" |9 m" I1 t" V* ]8 T
  145. }
    ! Y% r  `$ \( P' y. Y" V9 n- d* K
複製代碼

, E2 P  S- E7 W3 G: i: L- tMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 9, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09* l# }, _4 T8 s! \
哇...要100 個銅錢

5 D) u/ R8 Y& N7 ?6 H2 c認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-12-13 10:09 , Processed in 0.052814 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表