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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

0 `7 I7 j7 t4 r3 \& f+ T
  1. #include <Arduino.h>- {+ D% N4 c- X. G
  2. #include <MeAuriga.h>( \' Y% M3 F$ u; E
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"1 y! [- C9 R! L7 K7 d6 R
  4. # K1 f1 v1 Q4 S
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 F& O$ j& R! [0 N* J1 [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);* S2 H9 F$ C! f/ ?' U
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    9 Y( ^4 }- ~3 @2 n/ l
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);! s) V4 c  W, T
  9. MeBuzzer buzzer;* \" U" d" b7 ]
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ' b/ S$ M* r' ~- N
  11. 5 ]; o8 z5 _& `" w
  12. #define Error1 15 t1 P, g* ~# @& S% O
  13. #define Error2 2
    7 u$ |2 I4 M- D
  14. #define Error3 38 ]& B. I) X" X5 F' c

  15. ! P) ]# M' O' s+ c' c2 v% Z
  16. #define Kp 15
    1 }, ~; m7 Y# V  q: w1 w$ ?
  17. #define Ki 0.152 f0 c' t- r& i" D  X# |3 n7 z( o
  18. #define Kd 0.038 A' T$ {: R$ b# f8 ?4 b- q

  19. 7 `2 Q' t1 i9 w( N  X, a8 s
  20. uint8_t sData;
    & `; W6 g  H. }$ u
  21. uint8_t D1;; r& _) ]% ^0 P' r* F: @' c
  22. uint8_t D2;
    ' n* N2 V5 d9 U5 o
  23. uint8_t D3;9 B0 U9 k' ?8 j" S/ k
  24. uint8_t D4;
    4 |* O7 z, V3 D( m$ P7 J8 J- E; ?' F
  25. uint8_t D5;* ^! O8 K' S) I$ T4 V
  26. uint8_t D6;
    4 j, F; l$ {& U6 S8 I4 U" _" ~

  27. * K- ?( f) s; n  K% T9 d
  28. float previous_error = 0;
    2 b4 U1 ~  T3 u5 \1 E$ }* [
  29. float integral = 0;2 `, `* G+ ~2 Q- F3 g5 }0 Q+ N
  30. float derivative = 0;$ z- r* F& o& _) c2 Y. X
  31. int  Speed  = 160;
    4 B5 f2 N5 s) v3 X
  32. float output;
    ; v: ?9 Y) N, o6 G

  33. 9 _  r3 c! z4 ]% r* v6 ~& T
  34. byte Left;1 i- f' g. C5 t* J2 `1 ?+ l6 O7 K

  35. 4 G$ }; y3 g0 U! C% J( W! j# E
  36. void setup()
    ; \* x  t# }1 @
  37. {
    1 ~8 z+ f: d/ M: ~/ Y! p1 U
  38. //Set PWM 8KHz
    8 Q0 U. p) S5 ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 c% q3 |: [" Q( C% `( d
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);3 S& }1 D2 [: w, W0 `4 t
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);0 j  j7 U& U9 e& i9 n
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ( ]5 U$ t  o5 j. M2 d$ m& y$ |
  43.   Serial.begin(9600);
    8 i* G- p2 C8 p" F9 d$ q0 A' }
  44.   buzzer.setpin(45);
    . W' X3 _: o8 |* [* |
  45. }/ q5 @4 i+ ?6 T) c

  46. . C" K: _% E+ v
  47. void loop()' g. C( k8 X! ]
  48. {) Z9 ]% o; f6 h% d* R7 o' |
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));/ }+ S3 l& H" A+ [' v/ x
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; T# _6 C% Q4 D3 e6 Z
  51.   delay(500);' k$ N7 q7 r) W8 x0 N
  52.   do
    : |9 s/ j3 ]' A  i# c# z
  53.   {
    9 {) j  n$ g- F' E9 r- W
  54.    int Err = getErr();& d6 J3 `* J: l" v2 ~' a. J
  55.    if(D1 == 1)6 K. D1 M. t; W; m( y- m; Y
  56.    {
    % E, i- b: X! B5 ]6 _/ R( [9 A
  57.      Left = 1;2 i. _- V% G+ y$ k9 {/ u
  58.    }
    4 o6 Q/ @- D5 B/ H" V# ?
  59.    if(D6 == 1)0 T  k0 Q+ s: g) G
  60.    {
    , `2 n8 l0 G; C1 M7 M* ~+ c
  61.      Left = 0;2 y& o& y3 o. d. F
  62.    }
    9 B# P/ e/ {& n* l! v2 J
  63.    if(Err == 99)
    / P; {* t9 k8 C
  64.    {
    : A& Y0 N4 b; Z. N4 ^9 _- c* ^
  65.      if(Left == 1)" I" b: H3 ?2 C, L8 P
  66.      {
    0 x( e0 @7 R6 \
  67.        Speed -= 5;1 n* s" r1 S; [* h$ z
  68.        moto(0,Speed);; {7 z- r( i8 v+ T3 Z
  69.        do/ L0 q  Q, I; C6 \$ ]! C. |
  70.        {
    6 b4 t+ F0 L# Q+ k: L4 B
  71.          Err = getErr();
    + Q; ^- ?+ f6 ~. P$ h) g2 o( V% P
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ! g" [0 v8 }) z2 e- Y" t' O- t# T2 E
  73.      }
    ) m7 J1 Y# h) o0 `3 U. a& ]
  74.      else3 e0 a5 U* V# ?* f3 C; w
  75.      {) F3 d2 k! g! H0 E
  76.        Speed -= 5;6 a: ^3 l; V( R5 A2 p  [/ @
  77.        moto(Speed,0);
    ) q. p4 k! Y; Y+ V; n. c0 I# v) o
  78.        do- K; I& w9 ]6 M  a7 O
  79.        {- e% n9 u5 ~: ]: N. o. m5 K  u+ R
  80.          Err = getErr();5 A: J! c% e' b  |5 `! Q
  81.        }while((D1+D6) == 0);. Z9 \" v. O/ d
  82.      }
    0 K% e5 N+ ]% ^' U' ]; {3 }. g
  83.    }
    ' g. ?/ C& Y  F( H4 r! ^
  84.    else6 @$ w7 D" {7 g2 G( x4 O
  85.    {
    3 d- H; W7 H1 O2 X  v! }* Y$ K% t
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 9 u$ R3 \3 F  g# t" \" y  A
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 R" W, Y+ [3 `1 E) ~
  88.      integral = integral + Err;. B4 l9 w1 G% x. i; O7 L/ {* g
  89.      derivative = Err - previous_error;; V& W4 j5 c2 D7 I6 I8 n% q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    . t7 ?5 Z: z/ o6 x6 J
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ r6 K5 k2 i: }9 G; W. H
  92.      previous_error = Err;5 D! Z  Z; ?  U1 \& d, o2 G
  93.    }
    $ c# R. k- ~# W* g
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));' R) j* `. A. L- v
  95.   moto(0,0);
    ( M; l+ W  X; ~
  96.   delay(500);
    3 C: i9 a& i) C( J5 s: b' I% d
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * t$ F* P& a5 X# t
  98. }* h# f% U  ?0 J, C
  99. 1 t7 ~/ H. h# t1 u- o
  100. int getErr()' q" m5 q1 Q& \7 K
  101. {  
    : L, ^' i  ]4 |: k
  102.    sData = linefollower.getValue();; w4 a5 D- M! w8 f- `& q, `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    : j6 v5 A( M% r+ v2 S* V( Q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;; X( V9 Y+ D  {$ X% h9 g3 C
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 I) R5 d6 P2 f1 g- r3 a7 E9 X9 `4 k3 R
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% I% [8 h1 R8 V% x5 P
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;' i4 u  i& `% L2 x
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;' [) i6 o2 P3 _- M* B& G" g
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;3 _6 G( N! d" t# S
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ) w5 x# g! i; M# w
  111.    if(downD == 0)% }  g5 x9 `  U5 p
  112.    {& d- D+ E6 q7 D! I; b* Y
  113.      return 99;
    8 r/ m) V2 _. F; s$ V, [$ I
  114.    }; i3 ^! R. B$ y* X3 _
  115.    else; Q! k' }7 q& R6 d+ ?3 j
  116.    {
    . e( m* w3 y' C8 J
  117.     return upD/downD;0 V3 X0 M: b/ I9 ]! P8 D
  118.    }
    % S# e: [" [! \( T4 H
  119. }
    # c' O+ Q) {6 [  k) M6 Y2 C

  120. 3 [$ s2 j9 J  B, q* a
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    % U# k+ H6 g) v" O0 h
  122. {
    * h* n6 B7 Q2 {/ V* g, K- B
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ( J1 J$ F1 ?9 J/ Z" t6 V* m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);7 |7 i; ]$ d6 |6 O0 f  ~
  125. }
複製代碼

" U& l3 b: M$ o4 E+ `( CMeLineFollowerArray.cpp
) E" d! _( b9 s% S, m% j! W5 _2 E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"3 [- Q9 [+ j. x* c' U/ I5 T. z

  2. $ `1 J" x# g  x( e
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED! a5 L$ e" }# i8 V1 B- s
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)% i# v3 p5 f, q6 i! r4 P3 \$ A
  5. {
    - R. t; z* h7 }# B
  6.   R5 H" y! U6 W3 O. M
  7. }
    3 L, d: f4 ^4 C8 @  f( O' w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)2 O3 @+ T- K$ L, R
  9. {
    / \& M. w/ |3 \
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! E; f5 d( j1 S/ A; h3 O8 o
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 g' X! S7 i$ L/ q4 K
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 e6 P: W, u% U: |8 ]
  13. }
    " a6 y; l" A! I  n
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    0 }. o* a2 h; M4 [
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)4 R+ I# g; l7 ^. H" l
  16. {
    $ F# s6 r" i- e8 k) K3 K! A. S, x
  17.     _DataPin = pin;
    ) ]/ p5 M2 m6 R
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & `- s& g! x' B5 _$ T! q
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 \$ A6 f- u- ^5 ?
  20. }. D  e" ~" d9 L8 n( ?9 a
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    . L, T+ L) T9 o: R: W5 ~" L
  22. + K6 J5 |1 h# [  ^( R  a
  23. * j. B. |; V0 `+ Q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin), K7 L2 s$ F! r: Y7 I
  25. {6 f0 r- `3 J5 `2 o8 q7 s9 l, \
  26.     _DataPin = pin;+ N" O( G+ }6 V7 {7 e, B5 Y! ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 ?" m3 H5 T3 j, G3 M+ A
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . O& A+ F4 F8 ]
  29. ' S. ~7 I5 o9 V, c
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' H# D9 l( `4 Q* E" F3 H# l8 O
  31.     s2 = pin;
    # o) A& Y( U+ E+ y
  32.     #endif  h; n5 s5 X9 r/ T2 t
  33. }. y+ O! e+ {$ S2 U- v+ d

  34. + d# `6 K* X+ N8 `9 w  O0 S! J# V
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()  x$ R6 P# o, \9 D
  36. {
    " T. ?& S; u" n: c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    7 o) N8 e7 r  P% `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; o, L/ f( y! C; U  m" h
  39.     uint32_t time_out_flag;
    2 ]4 a8 V4 \9 e6 T
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];( R8 x* E$ I) n, u/ x; c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , x& Q( U# a' i* c% H9 c. H% Z

  42. - S) M4 [6 g, i& T9 n; q- [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ [8 D1 A( t6 ]' t8 d
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);; [. k1 q0 z5 O% D, p4 W; L  b
  45.     delayMicroseconds(980);/ R7 K8 V% A7 S: B. L
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% L$ [* @4 t  \$ h# P

  47.   Q7 d$ W* h! X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);  N; v8 B( c" F: }+ I3 @! O  x
  49.     delayMicroseconds(10);
    " M; Z8 Z  o1 i% ^/ Q* h

  50. + @1 w  O  L, {+ ^0 T% X  P; u! e
  51.     time_out_flag = millis();  K9 i( m: d/ |/ H! U" n8 p( z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 `2 G+ J  f) F

  53. $ C7 H- H) E: q# b4 @0 W6 X7 K0 e
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    & k: |: V) ]- H( }
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# T! L5 g: Z0 i" U
  56.     {; z4 Y: K: Y% b( |- h3 v
  57.         return 0xff;$ K2 ?! {6 x1 [( u! N
  58.     }" a, [9 I7 ]" q& [# N; T' }8 K' I
  59. ( G- Q- r0 g  u  U3 b8 E
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 W/ ~7 P! {, ~, x& a) {0 O8 Q- R1 \
  61. 7 {# [5 }7 e% e, s7 A  ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " R% }6 v2 l2 u. N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 P% l7 ~1 W, B; Q
  64. , E6 L; V9 z6 n
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 s' T  Q, A1 [; F
  66.     {- s$ X% C2 S' `: u5 a$ c
  67.         return 0xff;
    ; g% c, L) A$ ^3 Y. {
  68.     }+ g" e! J+ z' @5 v

  69. ' j2 E$ ?  ~6 m" ?5 r$ ?* D! @7 ]# x
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + T1 w  q' Z' P) J% p, p
  71.     {' Q$ P$ b# |& }& I- Z9 z
  72.         return 0xff;
    + C. s% X" A' G
  73.     }
    + L( a7 V6 W, Y2 h5 g$ ^) T" o
  74. - m! t& h1 Y3 o0 C
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- V4 {2 g- {5 D* T+ F
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    8 ^% L! C/ L1 r) s$ l) G0 g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    " ]% a4 u. g6 g& e: T

  78. ' F  ^+ I/ u1 y  L% H
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 m* }& h5 S: B0 ?
  80.     {, d/ u8 l  e8 M- t' j8 g+ ?
  81.         return 0xff;. P* ?0 m2 n9 I: U4 V+ r3 \
  82.     }
      [9 t1 _9 Y/ z" s: U- B* F7 L
  83. & u0 w  V. Z* S0 F) f( q6 w
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))8 j* a6 f: S) S8 x: H
  85.     {% k) }  ?1 p# Q, L  V  j8 l7 b8 K! n
  86.         return 0xff;% ^( ^: L0 D" q5 n
  87.     }
    " X) _5 L( J7 ^9 c3 H6 `

  88. 4 X' C' D& B1 X3 q5 K
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / o- J+ j$ X& e9 \$ j, m8 D) Y
  90.     {
    . F' S( B7 X8 j! d" t* g+ A
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    8 ]% d5 x+ N- x5 Y9 R) i, S
  92.   h/ }& [1 |2 r
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 k' V9 o  r2 {' {2 i
  94.         {2 M6 [0 Z1 e. Q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    - F; U1 m1 ~" N0 F, Q+ H
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ) i: ]' _( L) s, K" _4 u
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & w' W' W2 v; u3 n3 e+ t+ |

  98. % s0 `9 Y  Q9 A/ l
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" D" I  N' C9 ~! u0 B4 K
  100.             {
    , {) A" i/ C" {# W% [6 o
  101.                 return 0xff;
    6 q! K, g. X! h9 E$ ~: `( Y+ C
  102.             }, ~! |# e+ ^1 k/ {" n  [1 x' p
  103. * x) E$ Z3 ]/ T  \, i5 w
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 h% Z7 P7 y6 d- X; a5 q. E
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 I) m$ l5 I0 D7 o, a2 A7 I8 w- h
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) I1 D9 V5 S" |& `; x  z4 F) K2 ?6 w
  107. ) l$ G) B3 x5 _! Q2 s% r. d* ]
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    4 H/ {' ^" e0 }' t8 i" J
  109.             {
    % T4 V" S* X2 c0 S0 d
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);1 z7 T% k( Q3 P' S& ]( N& q& V
  111.             }
    ( x( x9 t' @" @7 T- W* r! T
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)+ @$ [7 o' i2 f: V
  113.             {# ]% J: F( V9 p) X- G; K9 Q# [- m+ v
  114.                 return 0xff;
    $ b$ C/ Q( e: @2 y' n
  115.             }0 M# v6 x) F/ r

  116. - q$ \2 [8 g+ B  I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): [  T' t* f3 w& F* O/ _
  118.             {
    ( A% \4 y: N, D5 T1 X* K! N. H) _
  119.                 return 0xff;4 R3 ]" Y. O+ X$ c* B
  120.             }) L" f1 D* v: E1 l
  121.         }
    8 f. R9 j* `! g% c7 P
  122.     }$ o7 A* O8 P* a& Y

  123. 4 c4 g5 o% s1 D6 ^1 ]
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & c- |9 M. B3 L( L9 Q) |
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 t2 u% U) `4 O' s, s, a8 }. A: K) B
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    2 u8 t" t) D4 a$ Z, S4 U2 h5 G
  127. ( U; F* l5 f7 d! V; n2 N" N
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )  e, z# T4 h4 p9 U8 e7 K8 C4 n
  129.     {
    3 c. G' Z2 _  ]# U$ A7 \# a" c6 h. q
  130.         return 0xff;2 d9 z7 b/ _5 ~3 ^7 f7 M% x2 B( R
  131.     }1 ], ?! u2 v* H, J$ t+ i" `6 t) Y

  132. ' Z! w3 q$ L6 `0 @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 O4 |7 Y8 V6 U/ w& i
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 G5 r; p2 g1 |) ^- R, E

  135. % ^& j# O) x' A' ~: T7 P
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))/ a, i4 A1 L7 c' \4 N$ Z
  137.     {
    " _9 W4 R; o, I# }" }% q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];1 e7 V4 z+ `/ l% U8 ^) n2 H
  139.         return Sensor_Data[0];3 q* S1 W. E" ?, S
  140.     }- \* [2 s# {# p! \7 x! Y2 F
  141.     else
    . w6 G& E% C! D. X% Q1 [' h7 D
  142.     {
    " s1 C8 M3 }4 t& b$ ~8 q# g6 \
  143.         return old_data;- m, G; l" w* {+ p
  144.     }6 o: M) v2 C9 l  b3 C
  145. }
    , d- }4 s% l: C. m; R8 h" Q2 G5 y3 v
複製代碼

8 e9 g8 P4 T6 a. |8 hMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
9 K6 z5 ^1 A+ E  m* d4 g/ ~; t0 s6 h
$ Y/ g/ I3 j( X; }# f* x, g
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) o  \' s8 ]0 A
哇...要100 個銅錢
7 J7 b3 q; d9 ]0 J0 g2 ^( Q
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! ~, Q% O) R! M能否用到mblock 5 上面呢？

( `6 {  B  m, N/ D% J6 fMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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