圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36539|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
# h# m" ]/ s0 t
  1. #include <Arduino.h>
    - g- S7 D5 Q: c+ z" b, m
  2. #include <MeAuriga.h>7 U+ w9 F( G) x! G! H$ u2 y- h0 q. L
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + l2 N) g8 d5 K% X# B- l

  4. - t  u3 O. N0 N" w  }% J  @) H2 ?6 k
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 g5 X8 ~0 M& A
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);' y' j. P; Z4 r
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ' e2 D. `! Y6 @' l- V* r% X  D0 B
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 F  `7 K9 @9 k: S8 a
  9. MeBuzzer buzzer;. k. j# J! A+ E4 K' t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);: K$ V: @9 s- `! b  z

  11. 3 z& W5 h& |9 U: o: i) F
  12. #define Error1 1
    3 r/ g, {1 b3 u8 k( r3 q$ o) C
  13. #define Error2 2
    , S  Z% q3 h5 u; m6 r
  14. #define Error3 35 K& P5 j4 f+ V5 G4 l  ^

  15. 1 A4 |7 X- D' T. i1 I
  16. #define Kp 15
    : v) S9 r4 M. z& {4 u3 K
  17. #define Ki 0.15
    * u" q+ S" g; W; _: H
  18. #define Kd 0.03& P8 p8 {; p9 |9 n# N8 L% m

  19. : h3 Z! a- e% D
  20. uint8_t sData;% [- b6 \$ J6 c3 I/ g! [, Y. v$ V
  21. uint8_t D1;
    " x# ?. a6 y; D- f
  22. uint8_t D2;: p! w% g# z' v' l4 \6 V
  23. uint8_t D3;
    ! Z: i( D( g2 h, R' G7 i# e
  24. uint8_t D4;3 @' V1 w7 a. w3 _' b! p, Y
  25. uint8_t D5;
    4 P* A; j2 s) s" _% O
  26. uint8_t D6;7 e' R" p2 c7 Q8 I( g- C

  27. - G0 |% `: L9 D' C5 B
  28. float previous_error = 0;" J! k3 P7 X0 K
  29. float integral = 0;
    " ]. [# V6 o9 ?: A, b' e
  30. float derivative = 0;/ j. T7 i( o; \% c, L
  31. int  Speed  = 160;* W: ~" c& R0 c2 Y8 z$ v5 Y
  32. float output;. N, U, r' ?* Y) G2 c4 R  S
  33. 8 z& r8 `8 g9 b. ^& G5 l
  34. byte Left;8 p4 g1 O$ a$ b, W
  35. " L4 C8 i! M3 w; M
  36. void setup() 5 K8 I: z7 W  t3 i" _
  37. {2 X' X: }0 ?% }5 n* Z9 ]9 _) L
  38. //Set PWM 8KHz
    5 Q- o6 s) J  W2 A: x
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 {9 h3 t* `6 C- a. ~
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; k: s( |- F% i
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: v8 t. C+ n. o  }, u2 W, K
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ' s( w/ Y% p+ y4 R4 G
  43.   Serial.begin(9600);
    ; w/ y. w8 Q. i( g7 G5 E; H* [! S
  44.   buzzer.setpin(45);) ~( @2 L% u8 g& d7 W
  45. }- F5 m3 h* v% ^. P: @) k- j1 t
  46. $ M( K; Y* T: K- c' ?& B/ U: U* N2 b
  47. void loop()
    ( E! j, I( h5 ]" W0 ]: b
  48. {
    7 L# a6 N- I; q1 S# |
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));4 i& t4 p: n6 \# K* A) U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 q! Z& U. A$ ~( M1 T, e5 i4 D7 [
  51.   delay(500);
    , Q; ?- o) h$ }9 j3 q2 N5 }
  52.   do% s2 _) D5 {+ C
  53.   {
    : X3 `+ p0 T1 |! F! ?5 M* e
  54.    int Err = getErr();
    & X" S* c( R0 M' X' S* g) I
  55.    if(D1 == 1)6 B! @, h& N/ T2 D# {: \, z) y
  56.    {7 K2 N5 a0 E) @* D
  57.      Left = 1;
    6 s$ t! f. V1 j' c" }( ]6 V
  58.    }1 p. c% }, Z  N. L* k; A
  59.    if(D6 == 1)9 o9 C& X. D0 D# j& B  f
  60.    {6 ?: V3 B! E# Q9 R' C
  61.      Left = 0;$ f& d3 k' K+ o% C+ T  U
  62.    }
    - J) s  j& f% X( n
  63.    if(Err == 99)
    # v4 _% {$ p! C7 v. _
  64.    {
    4 w1 w+ X7 v1 t
  65.      if(Left == 1): O( I5 n6 x4 E! a  J$ r
  66.      {
    4 _5 k* s  z2 A$ f2 P
  67.        Speed -= 5;
    ; {0 \# z$ G5 \7 {' ]% H, `
  68.        moto(0,Speed);0 ^% h  {+ r1 b) C
  69.        do: Q2 z3 x9 ?) D% t1 w' x
  70.        {( K; E. k0 e1 q5 ], |" M, ~3 e* |
  71.          Err = getErr();
    4 F( H' x9 v$ {0 c9 D
  72.        }while((D1+D6) == 0);" ]3 ]9 r* r6 `5 A( O: ]
  73.      }; }1 S( `0 g0 w
  74.      else
    ; t- }. r$ [0 g: G
  75.      {
    2 e) D1 x& B: b9 a  V0 w8 I) d
  76.        Speed -= 5;
    6 \  g' K* F/ R2 q9 ?
  77.        moto(Speed,0); ) L9 ]" g6 X- ?6 ~; [
  78.        do
    : K, p, L7 [9 ^* w
  79.        {! v7 F/ n7 o! o7 K2 F& Z1 Q
  80.          Err = getErr();2 |5 @5 Z2 Q9 U, p" M" Q3 F) c
  81.        }while((D1+D6) == 0);4 d) K3 Z3 h. N& c, E! f  f
  82.      }
      r* L) {5 e/ z" H
  83.    }
    % _9 u' b5 X& w$ E# a* t
  84.    else" H0 p& I. t) ?' H4 g
  85.    {
    8 M, \) f; \2 w
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " D$ k6 v* o9 F7 e8 ?) z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; % @8 o4 W& Y+ K* h( T( m! |( e
  88.      integral = integral + Err;" U" _* {- ]8 G! T* o
  89.      derivative = Err - previous_error;" f5 ~- X& Q- H( w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    7 r% |2 M5 b, d
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));) d# H5 ~% u, X$ n$ o9 J  g2 u
  92.      previous_error = Err;" m5 W9 D6 N: u7 Q
  93.    }
    : ?" w" w/ O: W$ W' J
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 L  D# q/ s8 v  r0 |
  95.   moto(0,0);8 n8 F3 H9 k4 a* q8 L9 l, i
  96.   delay(500);3 ?1 C6 K- q' \- I, G& ^) S
  97.   buzzer.tone(262, 500);4 _; f1 D0 i3 Z, Q  V- p* G# w2 J
  98. }
    , q1 q6 j+ w1 a. v( S/ d2 ^8 D

  99. 3 a8 |8 s; M- N, S4 d4 w9 e" E. K
  100. int getErr()# X, ?. D1 G9 {! z! r# I' C
  101. {  $ i  U0 A+ `) M
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * m  g+ F0 s9 ~* @6 F- o: d
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 ^4 [3 ]7 d2 ~" g- z' }: G2 k/ a8 {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ( z- P" S% N6 M- Z; t- E
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    3 ?; O4 O3 n" ]: @' u  c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
      W) T9 B- R* S- l; \
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    * D; ]* Q( H! i
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    4 n. m: ~2 {6 }4 V; n8 v! Q3 _
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    + {. Q5 r  z- n& R
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ) K' t2 [3 ?" ^0 y' k& `
  111.    if(downD == 0)% w& Z% B5 N' L8 N
  112.    {
      X+ w4 l1 E: H1 {* _9 N( E
  113.      return 99;( ~# s$ m& N7 L! E3 s. Y
  114.    }9 U7 ?9 U* V. _, s1 g0 b2 ~! }. ]
  115.    else9 ?0 l9 ^) i3 w$ |: X
  116.    {- L& v' q) h: P( i9 g: p
  117.     return upD/downD;3 N/ o" n( y" D- I# }' ~
  118.    }
    $ {! N( M$ d( O
  119. }/ F) V$ J: ^1 {; X9 Z: I
  120. ' V$ D; e/ F& @: ^/ Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# u& N- Y8 ?; Q6 d" D6 [) W' w
  122. {' k; W3 N! o( `
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);- Y. G5 |' T- g/ z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    9 F) \, K; N3 S/ a+ `  {
  125. }
複製代碼

* q- ?/ Y$ \1 I. _, B1 ?% R" HMeLineFollowerArray.cpp7 T6 m+ S4 v, r2 Y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ |, |7 p, t" A; g8 o8 Z1 V" Z

  2. 0 c2 t. _& `0 p9 p  _
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; E* b  U; M8 ^) Y! H
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 B; k6 t3 c# |$ ]; s1 P5 V- ]
  5. {
    7 Y$ |% L5 `9 F% T# q. S

  6. - t' a9 n) b; c' A: S6 n
  7. }0 V/ ~: S! T# A% @0 H; u
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( \% ?: Y2 O- z  r  ~  Y
  9. {
    ( G8 j8 V+ g8 R- U  I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;* \' d# d; i! k7 u* |2 L
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 v- b0 }! Q/ g; |" a& Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) ^2 X6 l( K9 @8 G
  13. }* W6 p' B3 d" S* H6 ]( W" c( N1 i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 D  h& Y9 q; f+ P3 S/ j* r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ l+ G# {! B2 F
  16. {2 V$ o6 a/ C; p* {: V$ d
  17.     _DataPin = pin;
      l5 ]$ |+ N5 ?7 _! p% b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . u* @9 x% P" ^+ I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % i' B8 g3 u6 Z  c9 e
  20. }4 h. P+ |' g  {8 ?$ ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED) A9 {$ ?& Z8 ^( c. p
  22. 9 m6 E! s' B7 i- U* u9 M

  23. % S7 G8 p  r3 p, d4 k
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ; d0 {) m) v8 L% A1 e
  25. {! S$ U% v" U& y* i6 z
  26.     _DataPin = pin;% V7 `5 f) n& [
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 {2 L) h  R, u. N  F7 E6 T  W: f
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( V0 O' N8 x; S  f
  29. # \6 h) E. E5 v) K; _! k8 [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: W5 }' k% n4 H* h: n! x+ @
  31.     s2 = pin;
    : {% w# X4 [: p4 C: V
  32.     #endif
    9 n: S! U- R5 K4 I
  33. }# Z6 b% Z- F3 J1 ^( w* L
  34. # N- k! _/ `8 }4 C/ B9 d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 Q3 t6 @6 G5 J7 |3 ~- T
  36. {$ b, `" L+ ?5 B  M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;$ J: ~( u0 }% ?5 b! L  S, f% i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& i- h3 p: W2 V8 @; m  P6 X
  39.     uint32_t time_out_flag;8 q0 j/ C& m# z" T- y
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    3 H% X; k$ V0 I1 M( P6 g
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 J7 N% D% D0 T9 ~1 o9 c

  42. ' @/ @+ Y6 c( `0 W/ x! V5 Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; K' |# O- @+ v! f5 I% H3 S
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    / B% A, J* c2 @. C! s; u
  45.     delayMicroseconds(980);9 d0 l: \! }3 o  X2 |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 A: M5 S0 A& }6 U, a0 X
  47. & `0 K& I+ C: T) a' o: Z: ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 M9 H" o- R. q$ I7 l& Q
  49.     delayMicroseconds(10);
    + U) N* A! J2 P9 Z

  50. " x# c# o6 {8 u
  51.     time_out_flag = millis();
    1 Z9 g2 N& n. U' h# P9 z" z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& _8 _; l- ?& Z& z7 G0 V  T! m

  53. 7 W. w/ l( k3 L2 K
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    # |3 \8 D" D# X1 k. \* i
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. n- F6 M" F0 u& k. v
  56.     {1 X- w1 k, e/ f4 c2 u+ C9 j
  57.         return 0xff;" X6 D% b; k7 w0 B
  58.     }9 H  {2 l$ I3 w* j, u8 I

  59. 1 i8 s" W$ y; {4 D
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( Z, p8 `  z" ~9 k$ ?0 N3 ]. Z
  61. . q& N9 F5 J4 D! \$ ^8 U1 k7 N3 F
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    - D" Z; _" W( P9 p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 i4 A' ]# L* g; z* s3 {
  64. ( I! y/ D" `9 x& P& \
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' `& j+ t/ T8 f& R% c" Y7 J
  66.     {
    ) l" o* p/ r7 e- a0 F/ w. M
  67.         return 0xff;
    6 c# N5 P; V( ~4 L
  68.     }* f, c  v$ Z1 N  F, o
  69. 5 P# \2 s: x1 m' o5 o. U4 r' H
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . G5 P; z6 t. ?6 D
  71.     {% S  y3 @  \/ I
  72.         return 0xff;
    * d1 ?! K+ }) z0 \8 X
  73.     }$ E2 `3 H- Q, c1 P/ p* `) R
  74. ' h6 Y3 r* o7 F4 L/ ~6 q2 y) Y* R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 ], Y# s& {/ M+ e
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! b0 j! L- }4 f6 T* }6 x# X
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    : F8 B7 Z& _9 y' R7 X$ w! \- _. r
  78. % n4 R% S% s$ F- ?' F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 _$ g) Z- s* C
  80.     {( H' V  m+ `4 t
  81.         return 0xff;
    3 n9 k. X; m6 o  N+ T, K
  82.     }
    7 ?1 w8 Z$ U9 }5 g" j! u: ]

  83. 5 C9 u1 F6 S+ F% {
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))0 j) r9 v) E2 C7 h$ ?
  85.     {
    ; I( K* F, z9 d5 Y- T
  86.         return 0xff;
    : z4 h6 h- A% ^" Z0 y
  87.     }$ J4 X( x; @7 p" t
  88. 8 g: c6 U( ^& U& A  n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)/ }! e! ?, @0 s  v* {; q
  90.     {
    : Y' ?3 o- Y: z- R3 A; ^; _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 E, v/ u8 n' K4 J" M" v2 O& |7 j

  92. . ^$ a. k. g7 S/ y1 w% c
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . l6 ]1 _4 o8 Z. ~+ ]/ T1 J( V
  94.         {
    2 ?, K# D2 O4 k7 R+ I" i
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 f9 P: F# N, O+ k* J' z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    , d* w7 r& S5 @' F8 W+ h
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , T6 X! P! t6 K/ k" [" B7 a

  98. + ]$ c7 L' z) t, Y8 g) Y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 U3 z8 P% x2 w: I) h9 ~/ R
  100.             {+ ]9 c' s. s7 y4 {4 A8 F+ X
  101.                 return 0xff;
    4 K  `0 u- X  ~2 M' P- k6 H
  102.             }$ C! B1 v9 o8 |8 u1 I' Q

  103. * j) f4 v8 J4 A2 v. [0 {/ d
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! a+ ^: b3 L2 \/ }
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 I+ [2 w/ p4 }( z' |$ I; P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level0 O" ^3 `* x+ ~7 a5 o$ c

  107. 4 v! K4 P+ R6 [# e
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / [. @9 t: V$ I, L( b
  109.             {
    1 p# u: Q* D2 N8 t1 L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    4 R% E2 o4 a' s$ k' j+ J
  111.             }
    , {1 ^2 E0 W5 d' X1 N
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    5 R% Z9 ~) X9 t; K, K$ H
  113.             {
    ( ~5 F: F  K' N+ w% F$ m" d
  114.                 return 0xff;/ f  k) N% s. F
  115.             }
    7 {. T& D7 ]* P* Y6 @2 q2 b

  116. , V; E7 U! I$ g, ]8 U" L. W
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)1 U* Z6 D6 U3 f
  118.             {3 ~  d3 Y/ s6 w5 _, T4 J- {
  119.                 return 0xff;
    - ^& {. e$ B+ T1 W3 [1 h$ p
  120.             }: @* @) a/ V5 N2 v
  121.         }1 B- x7 h, f  x' G
  122.     }. N0 c8 ?3 n! n  w2 M# c, C  [

  123. " f2 e8 ^. N  ]
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 `: g% B) R- x8 B* ^
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 g* [- |: D( _, m& q' T5 U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( A3 U  _' p8 q. ~" ~

  127. % [) |: Z+ |5 i2 o3 B( B
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): {+ M" j$ N  \6 Z' Y# m
  129.     {
    - o7 J( F, p- `. m1 [
  130.         return 0xff;
    ) x* Z) `* P2 W1 n/ \" e
  131.     }: g9 I" y, o0 A7 P! u" U

  132. 9 Q6 [5 v) p& s$ x+ k: I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ S) Q6 u! a" E; O& T+ O
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 L) J2 o& J0 _/ F9 W3 m# `

  135. 2 O' U" R: a; t- A3 Y+ g) r
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))( L+ u5 _; F0 T" w9 I
  137.     {+ c& t7 R" H- V  Y) M
  138.         old_data = Sensor_Data[0];; r1 c1 s$ _" Y! f
  139.         return Sensor_Data[0];
    & B% b; E# s3 k9 T) z1 p# u  k
  140.     }
    1 g% T, \$ Q* E' t0 u* T0 V
  141.     else
      `# r( C$ _+ ~3 A  @( k) e8 I( M2 K
  142.     {
    ' `/ f& z/ j0 f0 ?% O, _
  143.         return old_data;
    , W7 W- i  t, [- i$ m' H" [
  144.     }
    ! u- `, m1 G9 j3 H3 E* X
  145. }
    , {2 d# @$ r) l0 _" r) o1 ^( G: A  v
複製代碼
- f/ y9 {, _* i9 U* y) Q( i  U' \, l
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * i7 b# }/ _/ N% Q1 q# R
) q) R/ O7 k1 Y: ^' ^
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 h. A* x; g  ^& L0 h
哇...要100 個銅錢
% a# O! v( ~9 }8 U4 h8 B- \
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
0 h. C7 |( F' r& z: s0 }2 D能否用到mblock 5 上面呢?

; b* a( z8 R, e! ?5 y& v: mMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-4 19:36 , Processed in 0.028314 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表