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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
7 v6 B  K9 Z6 [
  1. #include <Arduino.h>3 b3 b5 R6 R; U) @% a
  2. #include <MeAuriga.h>: t- q& G' y: V* S# n. i& ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"( f6 Q2 o; j& Y: u9 W  P

  4. - G0 Q" |" P# K# e1 }0 k
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);8 k8 j' x; L) b2 @2 ?
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# s/ S) E# y$ D8 l- q6 Q3 S
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
      |3 |8 f4 F( [+ }
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);) D8 x. V( w6 R9 B6 }
  9. MeBuzzer buzzer;
    3 p" U7 Q+ p( {) L
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);% ~0 r& C! f+ H7 k3 _- k' e

  11. ( q+ M! c  g+ b- L$ w/ ?
  12. #define Error1 1
    & U5 e' {9 H: `
  13. #define Error2 2! L# \) {5 c  m0 f5 w
  14. #define Error3 3
    + y# c! g+ B* Z8 E
  15. + q0 K8 B5 m) p6 C7 o- t
  16. #define Kp 15
    " _9 x% X' @7 L
  17. #define Ki 0.15" w# b* L6 b, N7 B
  18. #define Kd 0.03
    ; T3 J' d* S* K8 U' p8 f+ K& \
  19. 4 d& }2 Q6 p8 ^& X. K+ \4 s
  20. uint8_t sData;
    ; S7 c; c2 m; z2 `* A7 W; ~0 T* y9 D
  21. uint8_t D1;
    6 N0 x$ o$ M9 t5 |5 n$ V6 Q- K
  22. uint8_t D2;0 r. ?, ?' f' h, Z
  23. uint8_t D3;
    ) w2 Q. ~1 l$ D  I- b
  24. uint8_t D4;
      |' _" @/ i' K' ]" S
  25. uint8_t D5;
    # S' _( t, K8 F3 c
  26. uint8_t D6;- s" `5 s6 k+ V0 B- ]

  27. 2 G' l% u4 u0 }" ]/ M" o6 ?1 ?
  28. float previous_error = 0;- C2 W8 }! K0 g$ k9 O: Y8 S) s* G3 N
  29. float integral = 0;3 I7 o  \. a6 c4 I1 c" u
  30. float derivative = 0;
    : y% g. Z1 c( t$ U! I  u! T" U
  31. int  Speed  = 160;
    ' w) I1 _  W5 Q
  32. float output;
    7 n( C9 h, k: L7 C
  33. 3 W+ S, q7 K8 r
  34. byte Left;; c% k0 F* I6 ?9 ?$ o+ W# ~: L! s3 ]
  35. ) \* B6 l( h4 M1 F% l; V6 e2 t
  36. void setup()
    ) L/ I6 R3 k( }5 B. C. Z
  37. {+ g% i! X# z) T! w" B
  38. //Set PWM 8KHz0 B2 v+ d  d/ d0 n: ~6 |) c4 t5 X
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' t3 [; Z2 l. E; T9 H* i5 L/ s: v( R
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 K" X' J0 t$ F  o2 O
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    - c: Q9 O+ O+ A) V/ D/ ^8 m
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 S: O6 t! ]; ], k0 g! i2 z7 c; M5 \
  43.   Serial.begin(9600);
    % @( @9 L! M1 I9 I- w' R
  44.   buzzer.setpin(45);. u3 a5 C/ }8 S; ]) X! y
  45. }
    7 X8 _% G0 m; N8 i; l1 Q7 U7 V
  46. ( {" b, x$ E2 o: t) S
  47. void loop()" g' O* a' X; m- B
  48. {
    7 q! t2 C& P; `' F# Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    $ E9 ]! q5 ?9 Q/ N$ q- g
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * s9 x+ I, o& r% T
  51.   delay(500);
    # q" b* V$ g% b. _: y- T
  52.   do
    6 L- u, w7 h( c" w& U2 }: y! T
  53.   {1 C& a: v4 M( @  v$ ~: w: v
  54.    int Err = getErr();& d- L/ C% X* W; O( J
  55.    if(D1 == 1)- a1 x. A2 e. p8 A4 g
  56.    {
    ( u' J$ Z. y6 s- C8 I6 s7 Q  v7 z; V' y
  57.      Left = 1;4 v8 B: i: x8 U/ ?' k' `
  58.    }
    6 b5 b4 H8 B! q
  59.    if(D6 == 1)9 r( P( `0 c8 j* W& O2 o% {
  60.    {
    & G6 v, O) @( T$ S  W: G9 Z
  61.      Left = 0;2 x( M3 h- j/ R& d; v9 N& x7 ?8 Z; i
  62.    }
    $ s: T# L2 T% `' p- l8 E
  63.    if(Err == 99)
    - g; v$ k# N" H
  64.    {
    ; b; N' D$ z; |- |. D6 z0 O
  65.      if(Left == 1)
    * V6 R. F4 q" i6 C. L' o
  66.      {
    2 |7 j8 |7 T, v' B: J) w5 |. U
  67.        Speed -= 5;( Q4 h  i, v, y  X- Y
  68.        moto(0,Speed);
    : z5 j  h- L7 r' R9 s' z  U) F4 Q
  69.        do
    1 I1 y3 x3 i2 ?8 m: z# @
  70.        {# j# _2 S. V) [9 c% S8 @4 u" E0 j4 _
  71.          Err = getErr();
    / _/ r, s1 q  x. c0 ?  C
  72.        }while((D1+D6) == 0);8 ^) b/ I3 j) H3 \
  73.      }
    ; v' p3 G% l# @2 |7 ]
  74.      else/ i7 x9 t  e1 k7 O, F/ E7 r/ F' ^
  75.      {% _9 ]! I* r8 c. ^- r" _
  76.        Speed -= 5;# {; O; F( |$ S9 R% B" \- {+ [
  77.        moto(Speed,0); + A: Y. D) I; O) s! P4 _" O
  78.        do8 U: B+ ~5 I, S5 W) F  T9 K/ p
  79.        {7 i0 b# v4 g1 Z1 C' P, N
  80.          Err = getErr();
    8 P5 V: ?7 a* X( _: M5 Q( L3 d
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 H. j' s  t/ F% z: m; n
  82.      }4 S! n( z9 ~. B
  83.    }& Q% Y/ g0 v* X' |: J  m
  84.    else+ q* C& {- ?  w2 \- T
  85.    {4 D  S) D# `- f7 r1 b
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , D# W# a* J1 @; _3 o2 i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 5 ^$ D! d  i8 ^1 Z% j% R$ ~
  88.      integral = integral + Err;
    ' C8 `" i" ~0 W. I1 U+ y9 }
  89.      derivative = Err - previous_error;  ~" g1 W9 |( d% f
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 [% Z) z9 t# U/ l
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    " \' b6 i/ L5 D. R: E4 d. ^9 h  f5 p, H
  92.      previous_error = Err;
    2 j7 u3 e- G' T; y9 R
  93.    }
    : m' \( a7 `8 ?% L) v8 N$ z& v
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! U9 [# }8 B. ?6 A% U, |# ^
  95.   moto(0,0);7 q* c/ e1 P! X4 M* u' w
  96.   delay(500);6 t' K6 o0 M+ I' {
  97.   buzzer.tone(262, 500);$ L. x4 |2 q0 [6 D
  98. }. ]( D) h5 `/ H
  99. 1 V0 W9 Q6 G" d' k! t" v
  100. int getErr()
    $ b( ]+ K# T: ~( J9 E9 l8 n5 F1 S
  101. {  
    9 A2 t7 C' A9 E) a2 o4 i; r8 {$ L
  102.    sData = linefollower.getValue();3 y+ a9 K( h" H& f0 E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;9 [- W6 Z! T) U
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) @7 I* E/ z2 j& t. _' U4 F. q5 a3 y1 ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! e5 a, a- Y% o4 ^. Z. X, s# U
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;. L* C7 `' S5 ^; X0 ?7 U9 {
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    / [* C, X' k; s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;  u. x! \% C/ i( G* |5 f. j
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 @% y9 g' k5 t& c5 y6 O
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);, Z( h" Z* Q2 }  P
  111.    if(downD == 0)
    . N7 z+ s( U) K5 k
  112.    {& ?6 n/ I' Z9 r) ]9 K0 d2 L
  113.      return 99;' U+ J) r) [& r" ~8 A* `
  114.    }
    & j7 r4 `  I1 M) H5 e0 U& `
  115.    else
    ; t' C! z) R6 ~8 a6 h
  116.    {$ s/ d$ |$ A, ]+ V
  117.     return upD/downD;
    ! Y" B& @5 g! H7 ?7 o& C& D
  118.    }
    " C! |- _; t$ F! Q  Y* h
  119. }9 M$ ^# M/ ~4 o9 y
  120. + r6 b* ^+ C% [
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * A/ q# Z. g# G- G' j" H: U
  122. {
    6 z. w( A2 Z. ]; ]% S
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    * L- B" y9 w% t4 X# m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    % ?; \: r* j9 }1 u# ^
  125. }
複製代碼
6 C& G8 g! E9 F; E# m0 {$ s8 P
MeLineFollowerArray.cpp* T8 r$ S' ~6 h8 e, j
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( j* l' J& G  i' ?
  2. 8 D3 i! Q' n. }' }% ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 _2 s% ^5 a$ B* r$ k7 }; f' C/ j+ I
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). W' g& v0 E# ]: j+ @0 Q
  5. {
      C( w4 n3 v3 b% ?1 J# H! M

  6. & M8 G2 Y$ d9 Y. u. Q0 h9 I
  7. }) u( @; G$ y4 V' a( r: `- a) X
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    0 W6 i$ v. p! b& F. o; l6 R
  9. {; W2 g% C5 p5 W0 c+ K$ H4 X+ E: \
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;; X$ Q" w- p2 W
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " ~4 i9 d/ ?1 d7 m2 I0 j
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 t% J% u' P/ C; N
  13. }
    ' T9 y! B# Z" ?4 s% U
  14. #else // ME_PORT_DEFINED2 i9 E+ b5 H& z/ \; S9 A
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)" p/ `8 _; `, }) Q
  16. {
    + P4 k9 w6 E# t+ _& u5 J0 ~
  17.     _DataPin = pin;/ A! v. P2 U7 N
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 M2 Y9 s$ m3 k
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 ?1 y. Q3 @0 y( @1 P
  20. }5 z9 U+ a/ {5 J0 X3 m& N8 M6 }) I
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    8 K0 m( t2 P0 c/ V! h; s% O
  22. ; U' f/ u9 D; y( S9 v; W; Q% f' l

  23. $ |/ K1 G& N' n
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ A' L+ f) |- g) r- |3 `! S& W
  25. {  f9 z" C( ]! E1 m1 |) [8 O, T
  26.     _DataPin = pin;% b& R: k: _" L: N8 @3 U
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + \8 m# [  ]. g9 P2 J5 Y& K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: z- l. T* o& w3 V- i: |# N! A) d5 ?( o4 H

  29. / m) [6 p2 i4 A) q& L7 S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / R; _: j/ y- K! B
  31.     s2 = pin;
    4 J: L: p& ]# h6 n. r/ J
  32.     #endif% ?3 y* k) y. |) W
  33. }
    * q) n- b  P  k% u
  34. % F1 A* L/ F; w% o8 {2 k5 {
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()  ^" X( ~- o6 R$ I- H
  36. {
    2 Z. u; {/ z7 Q! e8 [$ {7 _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;' A# b* R7 i# }2 N9 w3 K1 a
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; d% L7 X) Z+ B+ p2 U: n2 H
  39.     uint32_t time_out_flag;
    " r/ i/ e: B, B" \0 W
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];  m% |* W5 [5 U! F* F) s* c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " w& j' B4 l; R3 L
  42. $ u% q* D7 Y  Q, m
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ `. ~/ v' i8 m/ Y  ~
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! q" K/ y9 ~% |2 F
  45.     delayMicroseconds(980);
    ; \7 w. K& D0 `: |3 B! i
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# y* U: v& c9 s, N3 o7 B# }4 _) Y
  47. $ [' B" f1 e& Y$ F" y! ]. t8 W
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);2 E- d& ?& {5 v  R# u
  49.     delayMicroseconds(10);6 g& b$ U8 x5 G$ h

  50. 9 D+ l; }* z  v, t
  51.     time_out_flag = millis();
    # r/ ^8 ]: E$ W
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 \( N% z+ X3 w, m

  53. 2 B) h* r" p$ A  K: @) d
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    + z1 r! g$ {# z. I* o
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ ~. p1 a/ h+ s" F2 X
  56.     {3 D) a- g, e/ I! c) @/ h; b
  57.         return 0xff;
    & _1 u5 N8 W. ^# w4 J
  58.     }/ n' o, ]/ E5 P5 m. y! H, I2 k
  59. 0 h0 A5 F3 X1 ]
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; G" f/ w$ h3 x0 D* N7 N- y

  61. & A2 F2 w0 A4 U& l
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    / c$ k) u# A% t0 S. }5 w
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level' M* V8 p  U2 U4 z& v# Z$ t6 I

  64. ! Q3 g4 n% u# q3 w# A9 c4 p
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ T* z5 S  x+ L) Z- y9 b
  66.     {% S5 g9 H8 v8 U
  67.         return 0xff;6 ~' [! [* k- p& }4 G3 d6 j
  68.     }7 D# S: K! t$ E  Q7 M0 B& q0 }) m
  69. 9 ~. N) n2 F! i; T+ q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ {7 O8 s# G+ B2 t
  71.     {
    , n& d" G* I6 B7 s3 `3 M
  72.         return 0xff;
    4 B* H& W2 X1 y) z
  73.     }4 _/ f- U3 I. X9 Z- J  m% `

  74. - r4 F, N' g2 _4 Z2 j! L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" u) L- h) N2 ^  q; q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();# W; ~5 {* Q2 [1 y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - ~2 M7 r3 g, Q$ C8 c
  78. $ c8 T, Y) A2 e( i: w7 B
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % Q8 [% l: {8 p/ g, A
  80.     {
    9 T9 E" ]3 N& C. _& ^
  81.         return 0xff;% k. S7 M& I6 v' W/ s  O' u* B
  82.     }
    : j( _( d. ?( ~( }6 p3 P3 @" u1 g9 e
  83. ( }, \# R* P4 C! m  H. o0 D7 ]
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 ^  O! L! {! J1 a& u
  85.     {0 C! ?: q2 \% z% I+ j1 b% v! B4 E6 k
  86.         return 0xff;
    : T0 k. Q6 m0 N4 J
  87.     }% u. t2 p! h. L: [+ |' v
  88. 6 \2 d3 t  u0 m# Q) |) ^8 P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    1 x( q2 U) M/ e( f+ @# J* k7 }
  90.     {' c2 b: t6 r8 z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    , G: O: a! v! j4 `' V1 R8 u

  92. " e8 b3 q2 u5 D: c+ J: D
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 K# B& f6 m2 T
  94.         {! m! z8 N1 t& c+ ?: l
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * L% F: s5 ?- Z- |! v
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    $ X* }, G+ C, `8 ~2 E0 E5 a
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - h& d# p; c. t* ~0 ^
  98. 7 Y: k* o9 J: ]% G' t7 i  i
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - G+ k% t% a( K1 G% V: B
  100.             {
    # u$ k; O5 M  H& o! L2 J" d/ ?
  101.                 return 0xff;! G" _* s+ o3 d  Q
  102.             }
    ; l) S/ j, Q; l4 i3 t+ h
  103. " d/ ?, W' _. F- H
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + `  z: y; A; i8 q- G5 K5 m
  105.             LOW_level_read_time  = micros();0 n9 ]( _& K$ ]2 y3 D
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    8 B: z% k1 D0 h+ f% A0 M" S" ?. V
  107. * f0 W$ c' a1 B& p5 x  w( n6 S; Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ' x9 S2 G3 |5 H( g8 R$ m
  109.             {$ y# a+ F  L8 B& w: m) E
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ( F; t/ G. u; Y  w
  111.             }$ J. R. A) e- W3 s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    1 e% J+ Y" Z. x* _% W3 [% A
  113.             {
    0 W: r3 g9 @7 K/ z: u. Q0 T
  114.                 return 0xff;
    & C" ^4 G, S- f; i
  115.             }
    * y4 @8 L7 n/ X4 {3 W4 T9 Y' B

  116. . ?: }1 p; r& u+ u' ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out). N, x7 H. v# R# ?& u
  118.             {
    + S! |- M4 X3 J/ x
  119.                 return 0xff;2 Z% f  U$ m. [6 B
  120.             }
    8 B+ C5 r% v- F) \4 P
  121.         }& g1 r, S2 Z" n. H" v
  122.     }
    # q$ q1 L5 l2 Z) {" E
  123. ! z9 b. B* r8 E0 [7 ~
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, |1 ^6 d0 a# V0 H) s* s3 j
  125.     HIGH_level_read_time = micros();% }+ H3 C9 H1 g. c! _; N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! l2 q; x! T2 r4 j

  127. + d& u9 _# R+ M6 ~8 _4 C2 j8 p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 N  \/ t" q. ^8 W$ h) e; ?9 {- ]
  129.     {, S0 L9 B1 Y9 z% N( {, V- J6 u
  130.         return 0xff;
    4 V# }: t0 y7 c
  131.     }5 h+ p5 ^7 m. ^; }9 @7 a: Z$ C
  132. * C$ G$ \$ _& g7 Q
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . r# z' v; f$ |9 r; q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; h1 W9 F9 E4 u8 L4 x& @

  135. & p5 x% K) K: F6 \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))3 E. Y, z7 C" y0 b) M
  137.     {
    - y. _4 p, e' Z' ^
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ ]' {8 q7 I- i
  139.         return Sensor_Data[0];) Y9 {% z5 T/ Z. o
  140.     }6 s0 H* J3 U" S/ p$ m  n, t
  141.     else
    . ~' E& T! o- Q8 S
  142.     {. P+ {+ c# \$ {, x: \; q
  143.         return old_data;4 `  D) Z8 r9 q
  144.     }7 l: m8 a* ]! \4 V5 V
  145. }) {4 B4 E8 X% Z+ c% D2 R
複製代碼
. j9 N5 Y3 [7 s* q, R* w
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
/ b& c; j+ \7 f; Z$ v" [, O( N1 v8 S# T' w8 V+ K
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ p; y: F4 X3 [( `哇...要100 個銅錢

1 l2 s4 W* E4 X) b. y認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 J$ s7 J* C& ~. J4 @; R, W2 y
能否用到mblock 5 上面呢？
* h9 [/ s, p7 Z5 e7 N! m8 v
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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