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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

2 N7 x" p( ?% c5 v4 h5 h% R; a
  1. #include <Arduino.h>
      W, e1 S) O# P( z# s/ ?8 d' u
  2. #include <MeAuriga.h>% e$ Q$ I) h9 o
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * Q3 p. f: n; d6 w0 v
  4. / m+ Y. Q; N9 A; T2 u
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 Z( a- J3 i+ w6 _$ q5 g
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    * i6 ^6 k: y$ w
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);  q1 d, s. C2 C! m  k# i7 Z! v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    & E0 t6 b% V  V- z' ?; a
  9. MeBuzzer buzzer;: h$ A( M3 i: z6 ~" P) Z$ g" x% {
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);  h! ~7 H) o7 J' S  G+ ~6 k, Y

  11. ; {/ i, ?3 r) y# s7 h
  12. #define Error1 1$ H# b$ V" O- M" ~; R
  13. #define Error2 2
    3 a3 e( K% Q) ?
  14. #define Error3 35 {+ O1 O- k' W
  15. , d7 k' d  i6 X0 _5 F
  16. #define Kp 157 S5 W0 ^3 q# s* Y+ z$ M+ j% O
  17. #define Ki 0.15
    * m( N8 _2 j' _8 x4 B$ k* e/ X1 N
  18. #define Kd 0.03
    $ w& o6 n4 `: h5 i" W; v
  19. 0 Y+ T8 a' I' E' J+ e1 w$ J
  20. uint8_t sData;
    $ E0 n) E# }& E! R' h
  21. uint8_t D1;% C0 y6 ]( s1 u0 l! b9 B7 f
  22. uint8_t D2;
    ' O2 h* @2 f9 r" l/ d$ f# g
  23. uint8_t D3;
    4 Q: o, X0 L* I* y9 b- U
  24. uint8_t D4;4 ~) D" b$ M" C7 C
  25. uint8_t D5;# O( U; k. {6 A% T
  26. uint8_t D6;! S2 E" s1 f0 X5 o

  27. . S$ f: ]& D. a& B
  28. float previous_error = 0;
    5 J4 i1 X8 |- t+ j$ [5 H( Y
  29. float integral = 0;2 A" y7 C9 ~+ E- c
  30. float derivative = 0;6 q7 T; X% q3 Q6 G4 y/ N
  31. int  Speed  = 160;
    / Q3 x9 q! |( j& c) ]" j
  32. float output;
    1 q0 t( J* S! H3 k$ m

  33. 9 \3 u( ^4 {* |/ L$ n
  34. byte Left;% G6 R* K3 m' x2 l& H

  35. ( r& t, b6 I# ]% l( U, S
  36. void setup() - A7 Z, ?' m2 A2 D! W  M
  37. {
    $ P/ W0 _: J$ Z3 [
  38. //Set PWM 8KHz
    : W2 E8 O+ L+ q7 S1 [, z6 Y( ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    # C' [: t1 a4 B; V
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ; W6 z6 E9 B  y; [+ c; Y) ]
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);* b) e, n8 ?) p/ H4 M1 j
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);" E) V0 W, U/ I& G2 a/ K% |! E
  43.   Serial.begin(9600);
    ! L7 L5 u) o" b; d4 Y5 L" e' m
  44.   buzzer.setpin(45);) k! y. G1 t* [
  45. }
    9 r0 O( q* B3 M0 Y- r

  46. 7 W/ o& w' b% \6 o
  47. void loop()
    2 V" B- a: o$ a% s
  48. {
    3 J. t' z! q3 [2 `) A2 \
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));7 g. h; X; h8 V. L
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    5 ~' U  b* m& m9 X
  51.   delay(500);
    / ]# E7 e4 H" D
  52.   do3 N: B& ]2 x( D
  53.   {
    " \7 b+ k3 K' ]
  54.    int Err = getErr();
    & I7 b# G8 p/ T( o/ g
  55.    if(D1 == 1)
    ! S) l: p* n1 q* k8 [' z2 s3 n
  56.    {$ A- {  t$ W$ u$ W
  57.      Left = 1;
    * \9 `6 f: k4 K- g8 q- }
  58.    }
    + x3 R8 {, Z7 [* w/ L- y# O
  59.    if(D6 == 1)
    1 h9 K& @% k  s/ c2 e6 x( u
  60.    {3 F4 J: W) L1 {* h% ?- g4 i
  61.      Left = 0;
    ' Y$ `/ n8 ^  H& J  O
  62.    }
    ( j; |$ Q$ h; J+ a  \
  63.    if(Err == 99)
    $ B- q$ z6 g: W' t# c
  64.    {
    . A& W$ \; w8 [! J  N  y, {
  65.      if(Left == 1)
    ( O; T( s6 O; O5 t, J8 x' B+ {5 G
  66.      {
    ' s4 H5 m3 O6 V- R( i, j* F
  67.        Speed -= 5;
    5 [0 }8 J5 ?, H  P
  68.        moto(0,Speed);/ v/ s6 R+ N4 h+ ^$ A3 ^
  69.        do
    3 m! q" w& f5 U5 `3 E- d0 T: z, C
  70.        {- B# v+ I6 y: m& R
  71.          Err = getErr();( H- n. ]: u3 ~( Q8 [# s5 ~7 J4 z' i
  72.        }while((D1+D6) == 0);% U; z8 w9 U/ `. d6 x
  73.      }1 f/ X4 q- L! C! [
  74.      else& X6 C; r; k2 ~- \1 d% N! B% ?
  75.      {- D. t: B, n% a7 d+ M& R
  76.        Speed -= 5;9 I; P$ L* D/ `9 E% y8 F
  77.        moto(Speed,0);
    . g$ m1 t1 x0 }7 m4 r
  78.        do
    ' W3 k( ]5 G6 t+ I8 _
  79.        {# D/ u4 ^6 Y% \3 U
  80.          Err = getErr();2 W: Y6 A# i4 b
  81.        }while((D1+D6) == 0);% C0 g- O1 c4 k
  82.      }
    3 r6 r1 o0 A2 f- m/ Y
  83.    }
    . O) p8 F+ U, ~1 ~# h
  84.    else
    $ O' O: H8 f. b8 @- n
  85.    {
    3 p) A2 P* J5 @
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ! s: i% |0 E: V
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    # Q( `& n4 {0 Q3 Z- E' P
  88.      integral = integral + Err;
    ) Z3 i9 I5 @# A9 D
  89.      derivative = Err - previous_error;
    3 S0 t$ L+ h% W. V8 {# K* O$ L
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;- g7 L0 d& L4 v5 {& Y
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));$ \  t, c8 v: g/ K0 b
  92.      previous_error = Err;5 K/ D* g. Y5 L( M
  93.    }
    % D, M/ S1 ~* d* z9 |6 f  Q# X9 n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 r" S+ o9 D% w
  95.   moto(0,0);9 h% s/ j4 a! Q: q  \5 F9 K
  96.   delay(500);, G4 y# T, C! y
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    $ ~9 L! a0 _+ z& b( |! ]
  98. }2 m0 a! P$ b+ ?' m4 p8 T
  99. 4 [5 g4 k% ~( s- m1 j& d4 C% L0 N
  100. int getErr()% Q9 b8 B9 Z; L9 q4 e, i
  101. {  
    : I- v  o+ T8 j+ J0 D2 C3 y
  102.    sData = linefollower.getValue();6 ^+ {/ l" d. K0 B0 H
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    : M- P- [$ _& N* Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;' V" k( g! `. L1 d& l! M3 K5 l7 s
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . D! F' {# _" ]6 h5 d3 i; _# M. h
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;0 S8 M" P7 e8 t: V3 U7 N. @8 S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    4 U4 ]  Y( ^7 ~7 V
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    7 u1 I% k6 g; L8 C
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    . C7 H- O* B- Z7 c+ i
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    0 w! d  F0 ~3 I" N4 p. |2 c
  111.    if(downD == 0)7 x2 l- A+ S, O: n: W
  112.    {
    + i  ^( A8 D. I" j( R. }, z
  113.      return 99;
    6 V% U5 \3 ], N+ b& D# m
  114.    }
    * [  f$ U* K+ _" _; E
  115.    else. `) x: L" `+ N  j* y  G2 z
  116.    {- E# g* f' k1 f/ Y% X/ K
  117.     return upD/downD;  c2 j9 d) B( k5 c
  118.    }
    , x9 z7 l, v% ]4 ~4 B
  119. }
    ( \3 s# V" g& [' R' h
  120. 2 U; O3 t  [+ O! L# L, G
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)( Y. }5 i5 C/ X- L5 |0 P! n
  122. {
    2 [" Q) n+ S* J! f8 q: }! V( B
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# \  ]2 [. b% |4 D1 u" U( p
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. r$ L: |3 J+ _
  125. }
複製代碼

* q0 W6 @1 B" hMeLineFollowerArray.cpp2 u8 b% O8 I7 y, |! J: l7 P/ }0 N8 M
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"4 `: e: u5 C' Y1 @% S7 s

  2. 5 ~) V0 Q$ t' v! a
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 _1 ]! e/ S4 i- R9 L5 W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    & ~0 D- f  d! |; u6 c* U
  5. {
    6 Z; e- H5 r" z3 \$ x' J
  6. , K  V2 r6 v6 ~5 e
  7. }
    - d' p2 V. @) Y% S# L/ ]: i
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ q2 n) A. z( O3 E
  9. {7 a; v9 W+ T& J% J: @# j
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! |& R8 E+ b) G' j
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " K+ a$ p6 c1 u- s7 i6 h5 \
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' @* k6 d3 F2 E" n; b) h  N% N
  13. }
    & p6 a! U0 n3 G# Z/ D- P# S5 s7 X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    3 e( o: z6 B9 a0 ^0 a' ]
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)1 E* Q& l5 V& ~* R1 g! k) [9 M
  16. {. x( V4 p* v7 c; i8 _& S
  17.     _DataPin = pin;% N0 ]# Y4 `, l4 m
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 G6 u+ I1 K  b
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ ?3 H1 }) U8 S0 I/ j
  20. }
    7 m6 V3 T9 T' a+ W
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : B* W) n' W# \3 o8 m5 T) x
  22. 6 c7 a) r  ~! [4 V( ^# Q
  23. + X* |* F3 N" ^, V. R, a. H
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)% e% i& c4 ]. l
  25. {- u' s. n+ I4 X  h; c6 {
  26.     _DataPin = pin;
    $ r2 Z0 q. k6 g
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( _9 z! ?! A. ~, s5 @
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 M% a/ Y) b2 K/ S2 l& \8 b4 D

  29. : e' I$ Q& `* c/ x7 R+ h7 G' e
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 K" Q6 _0 J3 o+ D( f! F6 I( @; W
  31.     s2 = pin;  d. ]4 P! u$ `. |" V- G0 G: M, Q
  32.     #endif$ `' f0 C9 {8 \3 [
  33. }
    7 M1 X! H7 J3 z) X! V7 k

  34. & l/ m9 U; R; e, U% Y1 ?  K8 q, k8 [: G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()8 Z1 y1 U! M9 p: g+ |
  36. {! k- d! i6 l" h* M; ]! o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # R* ]1 X0 G: O" W/ M+ S
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ T2 t5 h% a" H8 r
  39.     uint32_t time_out_flag;' Y+ c" }# _2 A5 q) \1 o" z3 a
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];2 G+ c* _! X. D  }& ]- l( Y
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;: l) X; Z" v5 j  Y  r) g: f0 `
  42. 6 L) d. {# t% H$ H( l; Z
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : m' ^6 v3 Y. K
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);9 n& o9 T5 N/ k8 A/ K
  45.     delayMicroseconds(980);
    6 L- H. q& L) \# e4 [& @
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 h4 m2 ^4 ~2 U+ f) U0 N# [

  47. & |6 G( p3 k5 \0 e& A
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);2 o; {" p8 u# |( b4 `6 q9 ^
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 p  Q% |5 J- t) V' `- ]1 o

  50. " Z% ]5 W+ V! E4 N2 r, H( l
  51.     time_out_flag = millis();; f9 X# e: Y% Y4 B7 m& t
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& q) t* \2 Z' j0 l/ ?, Q

  53. 1 u) e7 j: r5 e+ k
  54.     LOW_level_read_time = micros();0 q& C, U  T  y, e% Z. R8 X
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 ]& a6 s! }. S4 Z  f- G
  56.     {
    9 {5 ^8 w+ t2 C9 ?
  57.         return 0xff;
    : g1 \: V$ w( W' X: B; o
  58.     }
    0 c2 c. g  Y# D/ B1 u$ h& g- |
  59. 7 s0 L# r% a% n$ O* D
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 Y$ v1 d% M% s; @+ a: X# E) e
  61. " s7 @' P& J  J
  62.     HIGH_level_read_time = micros();8 u# F/ w" L5 _
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    2 b6 v& S" T$ f/ k

  64. 5 m! g+ W* _& w8 [" l/ ~8 D
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      {2 b0 V9 `( H6 b+ a
  66.     {7 ~" R( M5 E  C( G0 b" c
  67.         return 0xff;! H* S9 k) P2 K7 c4 s5 d
  68.     }
    / ?1 z- d- B! a' @) a
  69. * ^- l- ?  |7 w1 I; w* x2 Z8 E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    " I1 P2 q1 R  R# Z8 a( A
  71.     {; A) H% M* d  I8 a/ E/ X
  72.         return 0xff;
    0 o6 d9 V. C% @4 p* T6 J
  73.     }
    7 l0 L5 U; i$ K: v3 d

  74. 5 F1 p' r' w% r7 |7 }0 B  F2 U) [
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( V, }: u! |! t' i
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    . s0 {2 k$ M) [& t& ~5 T2 ?% W
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 b- R8 v' A# l! Q

  78. & u" L" t, a' a4 M, K  U& m8 b
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 W: a9 Q' G* Y2 e' L
  80.     {$ y/ d' m6 ]# [5 F
  81.         return 0xff;
    ' w$ e6 D  S4 J6 J6 N1 ]( K1 h
  82.     }  ^- M# G; p& ^5 a, Z* D  {

  83. " R% T5 X; v. N! [& g4 c9 x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))+ }/ D# E% j/ n' b
  85.     {
    0 p8 [( ]( [# l; m# C
  86.         return 0xff;
    , i9 J& q* H9 o. f$ e: `
  87.     }% K8 s- m& @* d, A4 k

  88. " j( b" \$ u* ~0 M$ u/ s
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    8 D7 r3 d' M) f: e$ ?2 O" _* W* h
  90.     {
    & w- @6 L( {. D. {/ D) h
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;) u8 d: m  M8 }( D9 n4 P
  92. 1 y0 y0 M# K' G6 }, `' G, h! k
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)7 e5 |; ^+ s+ i8 E9 }
  94.         {+ }+ o+ Z6 R1 Z3 @
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 m; h& J& f- ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();% M! h' r( K' Q( E
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    2 _) J) o* Z& C. }$ ~: a9 Q9 o
  98. ! Z5 Z2 W4 v: w' n
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / ]6 y9 ?+ v: S3 L; S
  100.             {
    2 [- n6 V# ^5 W+ D8 z
  101.                 return 0xff;
    ' g! T/ }6 h  j( w3 M
  102.             }
    ! l5 o/ L4 V# ]' o4 _
  103. - {0 c, `( c5 e& B4 ^- _& \. k
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 G6 H* a) J, n3 q! C1 S7 U$ N
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ' m1 Q8 \, C$ Y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    " e& I$ ?9 x& V/ g$ k* o5 z

  107.   K; [4 a1 f7 A5 i. z' F
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    7 z1 X6 C+ L) o2 F' d* I4 E
  109.             {7 c: z' Q/ A/ ~& h3 L/ ?
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 h3 @4 k, m5 C9 E. g
  111.             }
    . X# \/ G9 V6 n& @9 l8 {% v( ^
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)" r: {+ [( _- C' t% X  @
  113.             {% u1 C! U3 I% `8 T4 z
  114.                 return 0xff;3 S' W7 v( @: R; S; C
  115.             }
    4 ^! B" }3 g4 {: Y3 N
  116. & O6 M3 N0 {* f3 X
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)& }; u4 W% K) z2 j8 Q
  118.             {
    ! D/ g) g" k! l) B) P7 b
  119.                 return 0xff;
    ! g$ }0 i1 B2 |$ m) f
  120.             }" I# \1 J+ c2 w! w) q# W, A1 I
  121.         }0 D. u" I- }  l9 b3 ~0 X/ X
  122.     }7 b% m: V; f2 _; z0 \+ M

  123. ( o- |7 V% ~" w6 A: i) z9 ~
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( t6 {* Y5 [% E5 ^
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
      G3 r7 @" X  V5 c  q! K0 L; K' t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 [6 u) W! Q4 _  O& V' Z

  127. - W" Y/ G1 Y+ d& O/ ~/ _
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) j. y! Q* M6 K% S
  129.     {; m2 S$ j+ ]9 l% ?3 K( b; z  ]
  130.         return 0xff;2 C- }' r$ I' }( {2 u
  131.     }
    ; C- j* f2 a* O/ o

  132. ; Z3 t$ C! o6 `. x. J, b
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" P% V5 }2 G- ^. A7 E4 c8 |, s
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + Y; a1 ~! i: v8 s  ~+ g: h
  135. ; P! o+ y2 l7 i& z2 u
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ' L, {$ M" @2 l: y7 Q3 M% _+ a
  137.     {. h" h8 J$ K( ?1 C
  138.         old_data = Sensor_Data[0];- T5 c8 L0 n% y4 x
  139.         return Sensor_Data[0];
    , v. ~2 [; [; o7 s/ P8 I( H; s
  140.     }
    % v. h5 _8 S% F& |. p
  141.     else8 U0 A/ I' B' f) M% v
  142.     {
    4 c: I% f$ P# i. S  |
  143.         return old_data;
    9 V/ n- ^& j7 c0 g8 S7 ?7 P
  144.     }
    2 n3 S+ z4 I+ ]
  145. }
    & }' e( W' @& B8 U
複製代碼
4 w' O9 `6 S+ [/ |" ]7 h
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) A: U4 B, _# K  y2 e

8 `3 r9 y/ y& |9 p
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
. T) r: u$ N' S1 o, b$ s8 y" o& P5 l0 ?+ v哇...要100 個銅錢
2 E& n3 _: m' j7 a1 D$ _  }' S% V4 F
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:433 O2 G9 ?0 d3 d; L
能否用到mblock 5 上面呢？
4 p1 w# g! ]7 L+ v8 M
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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