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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
2 j- ^# x$ C0 ~/ x( h
  1. #include <Arduino.h>9 j' X- V6 {& n
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ @0 I# }* Q8 ], \
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - T* }! a" ]5 l" u0 q* P2 A
  4. / H( W2 e  C7 I$ o* P! |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  q3 a0 p* a) L7 [& X0 N. ]1 u4 Z) N
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 ]; }( a5 t- q- j1 [# `
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ! I- b. ?, K3 t9 i# @7 D/ p8 |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 L6 u; ^. o: e/ Z' r
  9. MeBuzzer buzzer;: d+ X6 G/ X, V% W4 u% ]! q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    8 `3 o+ _3 C  z; }' `5 i
  11. 9 C$ y3 [! }/ }7 x
  12. #define Error1 1& t9 U: @2 }7 L& P! _$ u" j2 b
  13. #define Error2 2" X4 r0 ^$ j- y+ A0 d1 m
  14. #define Error3 3
    5 V3 j2 L) {( Z9 q
  15. ) R( H" i% o: u" c
  16. #define Kp 15* C$ K9 A7 G3 ]& Y; K0 h; N
  17. #define Ki 0.15
    % L# Y  N. Y0 c  T2 _
  18. #define Kd 0.03
    . F0 @7 J5 W* Q

  19.   G+ p* `3 A% `9 |, O
  20. uint8_t sData;
    8 d3 i+ X1 x( v$ N4 L; I
  21. uint8_t D1;9 q+ o) G2 N2 ?+ H0 s5 @
  22. uint8_t D2;/ b$ g3 n( v  i
  23. uint8_t D3;
    1 m- Y6 P. G! ]0 t2 n
  24. uint8_t D4;
    + N" i. y, Y* N8 D7 W& Q
  25. uint8_t D5;
    & l8 |! u) T; {8 ]
  26. uint8_t D6;0 c; `4 B+ s* |' ^6 ^8 |
  27. 2 o4 z3 b9 }( p( V9 D( @
  28. float previous_error = 0;
    ( M/ p. x, O- p* Z. ?
  29. float integral = 0;
    2 w" X" H' s% f. s; t/ E
  30. float derivative = 0;; B2 c8 X7 l8 ?7 f0 F
  31. int  Speed  = 160;
    - @- D+ K' B" h$ Z. j3 X
  32. float output;" _  Y0 o: f# |: t

  33. ! s4 ~: T4 V( q, F  Y: q8 O) o
  34. byte Left;
    " X7 K( P  Q' f6 ~7 N
  35. 4 z" N9 c: g% {! b1 z
  36. void setup() 3 V+ z) r- A# C! ~0 J' ~
  37. {
    # l  B) x( W' n
  38. //Set PWM 8KHz
    0 ^* R  n) E& s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);# Z$ m; D$ c' U* ?8 j
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    6 g' e+ m6 o+ W
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    5 w) [( _7 g# |$ ]3 Z- P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);: j# ^7 y3 O, a9 ^
  43.   Serial.begin(9600);: H6 S9 K; N- o4 r! d
  44.   buzzer.setpin(45);' {# s! U) v1 D2 |/ n' P9 Q
  45. }
    - A% v+ f- d2 u- e- W

  46. * g: ?. ^5 z9 N* Q) M( U
  47. void loop()
    : D$ |1 J  J- t: t8 Q/ d; u3 Z% x
  48. {0 T. O3 @% B* Z9 j
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" ^& L  A( U) r& K1 Z# ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. R( h* @8 v" G* h, z
  51.   delay(500);9 r* Q/ X* V9 v
  52.   do4 u, T9 p% L" l9 ?% S! w0 k0 l9 W( v! ?. b
  53.   {
    6 i! r; a2 G% T: [* `4 J. F
  54.    int Err = getErr();
    7 g8 ?4 o6 p6 e6 D$ ?9 y7 \* u, I  Z
  55.    if(D1 == 1)
    6 s8 D& e! V! Y7 L* j7 S
  56.    {. U, e! w1 V3 n2 \
  57.      Left = 1;7 g, Y* r, |9 f% F- P$ G
  58.    }; N5 }% W7 Y; l8 n
  59.    if(D6 == 1)  ?8 a6 I3 a) z! r6 y. p
  60.    {' @1 I5 w* i# A( c0 S% R; |! \  ^
  61.      Left = 0;3 O0 k$ `8 m( y; s. @
  62.    }
    * D! K6 ?4 L, X  Z! M
  63.    if(Err == 99)
    : V. F3 G0 ?; ]
  64.    {
    $ g" n: F$ R/ V6 `; k5 S
  65.      if(Left == 1)# v, P8 J, P: w
  66.      {
    - c  |/ a, k- u& z  m9 ]5 t9 q
  67.        Speed -= 5;. E3 t  w7 L5 O0 a
  68.        moto(0,Speed);% j1 T  c/ O5 X7 N% |0 O1 n! Z! {
  69.        do; q: K2 v- {2 e! W1 A
  70.        {# C8 K4 d5 s% G! D8 M( m; d
  71.          Err = getErr();: m& q# L0 i2 E
  72.        }while((D1+D6) == 0);5 O1 y- x( k9 {' t( d
  73.      }% k. N+ V$ T+ h; H' m$ M
  74.      else& ~- z8 r. F1 L8 q# t, O1 q; h" a
  75.      {
    - ?3 u4 e& X/ {
  76.        Speed -= 5;- ^! y# ?9 R* j/ y  S0 @
  77.        moto(Speed,0); 6 ^4 m; b' p& C$ J
  78.        do- h" N$ Y0 I5 n0 w0 G. E7 i
  79.        {$ h9 ^3 ?* \  l
  80.          Err = getErr();
    : b5 ?$ z  ?% [
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    : |! Y, J/ x  L* _4 ?4 j" Q9 g$ G  a
  82.      }
    - A- ^4 }) G& S: s6 ?1 C$ i
  83.    }2 w$ U1 ]% _8 x1 A
  84.    else+ R& K1 `! v7 T: c% I  B5 F
  85.    {: I6 u6 e- @6 ^6 D5 B% B1 @) h4 g
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; * J" Z" T9 c) O+ I4 d9 L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 0 S( s: I% y7 B0 W/ X+ t0 s
  88.      integral = integral + Err;
    ( P" a! t8 l6 _& S7 ?5 U3 y
  89.      derivative = Err - previous_error;
    / Y3 Z3 z' I8 ?( M- Y( X1 t- {3 x
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;! A& P2 ~; X5 g
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));" U: x- w; i1 }/ M( K9 e/ s0 {0 {
  92.      previous_error = Err;
    : s' z- L8 g- _
  93.    }
    & l' F" D9 L! X, _
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 t* d! G- [, E9 d1 G8 h! P
  95.   moto(0,0);5 e1 N- u6 h% A/ J0 `3 _2 O
  96.   delay(500);% G( m: O6 \; y! r
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - e8 d5 k5 v+ [
  98. }
    + Z3 f3 v% u3 U9 |2 ^
  99. ! h  `) o" c( B! [6 k. Q! h
  100. int getErr()' \; v( S+ j4 G; |  \
  101. {  - a# @9 q# s; c, f
  102.    sData = linefollower.getValue();, S, j6 U# i$ C- W; g
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;; p. |9 g# d' G+ c% t
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    $ f4 y! {* I! c- d
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    9 V7 H. X7 o$ ]% H; y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;( |2 T- m, A3 [8 G: ?: G7 q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;+ d4 O' L( `$ j1 X9 C" o; w9 {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;0 l1 E- |! z$ o' @
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    1 T! Y3 U1 f6 |8 H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % [& [& Z- ]9 _5 d. B2 Z# {5 \
  111.    if(downD == 0)3 J, ]! p5 @6 C
  112.    {
    3 V  _6 X# {' [
  113.      return 99;% o$ s8 r. T- v
  114.    }4 P+ A+ X2 s) |
  115.    else2 b" G  g0 z& E  y- j/ {
  116.    {/ y. _. o, R8 z% D
  117.     return upD/downD;; i% K4 \% g8 i8 h; T4 n- m- G
  118.    }
    - {' h6 d5 g* o
  119. }, b6 o' p. z# N4 Y8 r
  120. % J- F3 u9 ^9 y( Z5 b7 |0 y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R): _; A2 _+ v% G. I. ~; _
  122. {
    4 y5 q" V; z; B; L  c0 T# a8 L" M* x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);- b! R+ W! {9 {* {' U
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    & Z  V# h" L" K8 P
  125. }
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0 a( W- w2 [* I; v  b$ HMeLineFollowerArray.cpp0 p  n$ y( \% B& |. @& @0 w: p4 G
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"5 Z1 J4 _7 B7 ?$ c0 N
  2. 4 z' g" x$ G0 Z  Q+ |  D. F% i! K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED8 R- e9 O' d2 ~. g
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    , }# o+ M3 M; W* k3 R; B
  5. {5 t& t0 d) Y, X/ a
  6. 6 K/ ?4 l# I8 [2 W/ Q
  7. }/ p4 ?! r8 h  R* i; q& G2 c$ ^
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : \% S- d6 q- R" q6 {& |$ I8 O- r
  9. {
    4 c; L1 A6 ^6 o1 [; v: w4 M, U
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;5 z5 E. B' s. g5 m" U4 B2 S
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; c9 z1 p3 P8 s- l8 a3 Y  b
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 w0 [/ ]9 x3 O* I7 n5 ?- S! q! E
  13. }
    ; J& a. d7 {2 I9 V; X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    / B# O; E# I; s% T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    6 f; `3 M9 a2 Z; g
  16. {
    ' X. F, a( d. [( @9 x( X2 q
  17.     _DataPin = pin;% m! q' |) [, l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      A$ R/ ]8 n' {! _& \) b0 N
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! ^: N) R& U$ y5 H" h
  20. }! T( D  {; G3 r
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ) F3 i$ z& x3 P: p* {# c0 ~5 t% t8 _
  22. 3 y9 a; }3 [" p7 b$ h" z& }; S$ `

  23. $ ?7 D( X0 ]! y# U3 v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)5 K+ \' J5 O1 A8 C( m! f0 V5 k8 I
  25. {
    4 {" K$ D5 T0 @# g
  26.     _DataPin = pin;
    0 Y; R: @# |1 p  l
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 q4 k! H9 v4 l. b# |
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 G  F3 x6 y. u- f8 u) M4 d1 J

  29. ; b0 j7 u8 s) b: b$ @& _$ M4 [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ! ^, L: Z, ?: W6 \' V
  31.     s2 = pin;
    : v% y, z( a+ K0 x
  32.     #endif
    # F1 u! X- ?# ?: O+ F2 H
  33. }/ B4 A, K: z8 C1 k- F: a9 H
  34. 8 y! |, D9 O/ M* }7 c
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    & p0 T) [' o3 d
  36. {
    * [+ f. F' t+ V6 {
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    7 P- u6 I2 h% q' x+ S) u+ A0 o1 H
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 Y' ?& }: o' B: E0 H0 f
  39.     uint32_t time_out_flag;
    , ~3 X" J1 e2 x4 a  d9 q9 d
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 x3 p2 M/ {) D4 ^  r
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;* N+ F1 S6 X4 \/ v4 m2 [
  42. # z' u& d# {+ u! l7 F6 U; c# ]4 K
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      f' _; K4 u+ g, L8 l* x4 o
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( x4 O" _4 u- y9 [2 F1 E% |! p  c9 b
  45.     delayMicroseconds(980);5 o( h1 U( W8 D4 }& L9 F2 e
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; M4 e7 p4 S3 ]' ]+ c0 d
  47. $ ]0 t. o7 b2 ~: _- _# J
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);  o, ~: r1 A- [- E2 a) V* _
  49.     delayMicroseconds(10);
    9 U% U& c: i) ^- X% s

  50. 8 v* Z9 k3 o, Y' s' o* X3 d
  51.     time_out_flag = millis();
    * c, G  \6 V# n1 X; j' M8 t
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% J, c7 s8 G. i* o. s# ?( J
  53. : \  l% k# \# d1 ^0 X# t. |6 P3 f" `& B
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    : y4 V; D3 i5 J- g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : ^4 W! |4 q$ d8 x! d! }* q$ M
  56.     {
    0 b" m, b" x) n: [" A7 e
  57.         return 0xff;! ?2 w& e/ V: p' g4 Y) e+ s
  58.     }1 G% q7 e6 J# H; }/ H

  59. 3 w- W" _7 V6 Z6 P% m7 T3 r4 d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 u. D1 `1 u2 u7 Q2 R- {
  61. $ j1 A2 d1 @& i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " r8 Z. \( d; _& |4 P5 N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 S/ F( D: s( E" M# L% M

  64. : g. C& W/ q0 O8 D+ F
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % l! Q) u  s/ N
  66.     {
    4 a; y, h/ V- Y' p% `; z
  67.         return 0xff;, K' @9 \9 f# Z. q+ }5 F( i
  68.     }
    - W! _% L' ?' j3 S
  69. 3 w$ Y1 |: H/ ~4 f$ G; C
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 t4 W; l1 B5 M6 X7 y
  71.     {! A+ q# P4 ~$ O& u% p# ~
  72.         return 0xff;
    ; r4 Y! T! b' C* F
  73.     }9 \, O/ o( c. S, W

  74.   S4 e2 o9 a1 A4 y( f* v+ {2 e
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 g0 ?# w! ^( j0 g
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    4 E0 V- L& u- f6 f  H# \( w2 y0 O. j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 K% D7 E& U( {" M9 ?

  78. $ S  A, _% X& z5 S( k4 x
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ ^* @+ a) r5 K) a& ^
  80.     {
    7 M) x# O/ e) i* @
  81.         return 0xff;
    & }" o$ u7 g8 \8 @3 F6 V
  82.     }
    % m# E. a2 Z& a8 _# s- p: i- b
  83. 7 _8 w/ [. j! V: B# t
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    / x9 H8 J+ g  Z+ R7 t
  85.     {1 e( H" N/ `* k' N- F* b  J9 j
  86.         return 0xff;# k! {: c( ?) }6 F4 B2 Y* E- q
  87.     }1 M' W: N% U/ o5 P9 _# Y2 W! [
  88. 5 O3 f% ?3 |; w% ^+ e3 u1 p* o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)3 R5 y% S# l% ^' L% c
  90.     {
    % f; u* M% Z% J9 q/ @0 r
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 Z" a  I  W8 |5 ~8 |- j0 X3 d, ]
  92. * ~0 t) p/ m6 h
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 H/ ?7 Q8 \% ^( o6 f" H; H9 p
  94.         {
    3 K( D4 t0 N, n. Z2 c
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 u$ M' w* d6 M0 \* }  U4 X, T
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ ?5 _8 L$ }5 ]* q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 |4 M- v% w2 E! Q4 H! ~0 c5 X" A& i

  98. : Z1 z( H8 c9 D5 s" P
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( E1 {9 y  f! ]2 T1 h
  100.             {6 t; G/ \* }# [$ W3 D7 v
  101.                 return 0xff;+ w7 ]  c6 a# E" f7 I
  102.             }/ M* q9 Y0 A: s4 v+ Z
  103. ) `9 X$ C& T: D. |7 Y! f1 k) |
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 t7 W% }. a; n: W
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    # R2 }) g' R8 |% y% V6 Y3 M
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + M2 r( b1 o' p  Z/ X

  107. 4 |* i: h4 |: f9 i3 o( M+ V
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ! m; Y: n" M# e9 b. e* W
  109.             {
    . w* {+ {8 H0 n( g1 `% d( Y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);* a2 m; j! `2 I, N+ s
  111.             }
    $ y3 V' d0 D+ H- ~
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 g+ c3 l- x" X9 L8 q7 Z
  113.             {
    ) i) v4 s" q7 N, ], Z/ }4 m7 {+ Q
  114.                 return 0xff;
    9 A- G* C0 a1 q: G" h
  115.             }
    & Y  S: N% @$ o( t4 u

  116. 6 L7 S7 V9 t/ k( ]6 q( {+ l8 v
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
      W% j3 ^' k4 M: U+ t* n
  118.             {
    ' K5 k+ C0 ^9 }: {8 D, E7 \  R
  119.                 return 0xff;
    3 k$ s2 \# b: `6 Q
  120.             }
    $ U0 k4 n- ?; c# T$ X% z1 x8 |
  121.         }' j0 b) Q7 w( ?( H. k2 }
  122.     }
    # l  k, E& t8 D/ g
  123. 9 M* O; l5 V9 |$ e3 x1 j
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
      z# Z: m: K0 a( q" z: X# h5 u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 ~, A' m) R$ {: c" _3 ^
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# G  ~2 n( h2 Z% z: T& r* @
  127. - N( Z  {' F6 j+ Z% s
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 [1 y, o; D+ D6 T# A& y
  129.     {' H) |0 ~% V1 Y. G  v
  130.         return 0xff;
    7 o: B5 B! k' }+ d  a0 `; x
  131.     }
    2 Q( }# D  H) L/ e5 r# m
  132. 1 E$ T5 R0 a1 c+ c2 z' _# q& d
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 ]/ ?9 v( G& H1 g  h% }
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( t* F* F+ ~2 G

  135. 2 y4 R# K+ k) s. p, V; l7 r% \1 _
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))+ s( i- `9 ~; b3 E
  137.     {/ c& ]% A. A9 `. a* q! a
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 h0 o6 ^  ~- Y/ j& i
  139.         return Sensor_Data[0];: R# I" b$ p% L' y# ]8 d0 K
  140.     }0 Z1 f5 I0 j! e; ^
  141.     else9 |( u' v  Z# G; b% b
  142.     {
    3 R- E& e- z) y  T! A/ F
  143.         return old_data;
    - M. s5 V" m, ^" S7 u, a
  144.     }
    , Z# O+ _4 E/ {
  145. }
    & z: ~* e! H# I# _: [
複製代碼

2 V' I/ y9 K0 n' \. `MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
5 a5 q* Q, Q8 H0 X' E2 j: b: G! y, @
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) L! ~3 _% x3 v
哇...要100 個銅錢

5 X8 ]3 n) M, C認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( u0 G9 M$ c. _& k0 X能否用到mblock 5 上面呢？
" |6 N* K' g8 j- B* P! P2 j6 v
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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