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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ U9 l7 G( T5 l7 G  ^1 v
  1. #include <Arduino.h>% R" s% q+ E4 D# M! k$ ]' T# S
  2. #include <MeAuriga.h>6 v! j. V$ T8 m
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 ^$ _" X$ _+ Y) w. q

  4. 1 [& b/ N& t. L) x7 O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);4 F9 L0 ^$ X' X  Z. [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);7 l( H3 V- J8 J5 ?
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    , g1 N  e# |( T* j" c7 v; ]
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 S- Y9 N! X: B; O1 {1 \+ H; t
  9. MeBuzzer buzzer;
    + J2 L* Z6 Y- h6 D5 f0 k) |( P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    . Q* I! L3 Z5 B0 y
  11. 0 l$ S2 T3 s: P. H2 u/ M
  12. #define Error1 1* i3 U1 T1 `4 T7 H) i7 {
  13. #define Error2 2
    8 W4 Z, m# Y6 v: P' e# D
  14. #define Error3 3
    & m! ], ~$ }3 v( K& J
  15. . C6 F" W! \2 c
  16. #define Kp 15' s" a) h7 t$ \0 D8 @9 R' i' @9 g
  17. #define Ki 0.15
    3 i5 A/ Y' J! a
  18. #define Kd 0.03
    $ X' l9 @) u; L

  19. * [% {; h/ X# Q) ^( ?. e- d
  20. uint8_t sData;
    ) N) U% P6 S8 {( i
  21. uint8_t D1;) t, |% h" U3 B6 T
  22. uint8_t D2;4 y) V/ F% t- N" [4 x3 W
  23. uint8_t D3;0 x4 h4 @& }; m: B/ A: q
  24. uint8_t D4;; u6 @9 B1 M3 E' t' W4 Q8 N, R& Y) R
  25. uint8_t D5;
      @1 L& M3 h3 H: I6 o$ F! Z! r; K
  26. uint8_t D6;) M# w. Z0 t& U+ }3 i- `+ T
  27. ! L7 d& h  {  Z# `* `
  28. float previous_error = 0;) `* G; s. e* S& ]# E
  29. float integral = 0;
    * j3 a, ]0 [( A1 {& E* n* o- x! d6 l
  30. float derivative = 0;
    : g9 x( e9 p* Z+ I+ q, i
  31. int  Speed  = 160;
    9 v, N5 }7 r) w; Q6 n. T9 R
  32. float output;
    0 M/ f2 O7 r  z

  33. 5 M9 r; H: A$ o% q
  34. byte Left;
    $ X+ c) X9 f# ]; ^- B

  35. & t+ Q, S# ~" `' |  N
  36. void setup() 5 N5 M* K( w$ Z
  37. {' {' Z# n  E- f+ l; W
  38. //Set PWM 8KHz5 n5 k3 P" [& s4 V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ) a' L% }/ R+ F$ q8 h
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);2 x* n) g, Q5 s* v: C
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 a' u) H; j7 r! U
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    # i. q5 y6 C* P4 i
  43.   Serial.begin(9600);
    & t% z9 T* S2 ~0 j
  44.   buzzer.setpin(45);8 [- D# [% ]( X: U0 k+ K
  45. }$ [; }: a. }+ Q4 v4 S( p

  46. ! Q& d; N& b  b! U) H
  47. void loop()2 H) c' e/ c% G. l( \
  48. {
    - c7 e, l5 V; e$ ^- ]- h, s  K: P
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 Q* ]+ M  x) z7 m: M! T0 m. @' |
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 M3 ^% S1 G+ K( M
  51.   delay(500);+ h4 S4 y! k- a3 D4 Y
  52.   do1 {& q# n7 y3 @/ R5 i2 Q
  53.   {
    + p) y( a6 j9 @7 L  }2 h% T3 c( c
  54.    int Err = getErr();
    . y% o1 B# P, Y: v$ w3 m
  55.    if(D1 == 1)
    / o4 q6 m) M6 W
  56.    {! [& P; @- @! i8 H8 h4 q! U5 ^
  57.      Left = 1;5 ?- @2 k' x) }7 n- g. g& M
  58.    }
    ( z: X3 t7 F# H- ]. \: l
  59.    if(D6 == 1)% }3 L) e& ]4 V" n$ O" t. B
  60.    {
    , N  A; T8 t; `* M/ X
  61.      Left = 0;
    4 d+ b( r( N9 N, q, C
  62.    }- o  v# K  m* n! y4 y* ^5 _- e! `! U
  63.    if(Err == 99)
    / |9 N. g: N! `5 h) D: L
  64.    {- F' q: J1 ^0 M
  65.      if(Left == 1)
    4 E* Q( H# |% h
  66.      {$ A4 F7 v0 R( U: T# K. k4 W+ m+ Q& N
  67.        Speed -= 5;
    / g4 p* C3 T% {: J2 W* T
  68.        moto(0,Speed);
    : D+ h2 D, Z& N+ M( \
  69.        do
    3 Z. o9 o6 r4 f, x9 |4 _
  70.        {/ @& w( b9 K- b2 T# o. G. G
  71.          Err = getErr();& H: Z7 V8 o2 e! ?$ n/ J
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 V6 D4 w; R! n! t% m
  73.      }
    7 J4 A; x$ T8 v5 W% @/ s2 K
  74.      else  M( J6 F( y) E" U
  75.      {
    ' d. z) Y2 z8 @4 B( a8 F9 Y8 t+ T
  76.        Speed -= 5;
    & P! E, d) a. ~' M8 H
  77.        moto(Speed,0); % e/ }$ J6 w1 w, o; S
  78.        do
    5 a- D2 I" }0 c" F  S/ z: B
  79.        {: g5 Y; q: d+ b# E. s; T
  80.          Err = getErr();
    6 F! N. X4 ]# S
  81.        }while((D1+D6) == 0);' I2 h$ J1 W8 f& K" t$ S* z
  82.      }# D" J" y3 b  m
  83.    }
    $ y6 g0 z( I& e) E5 x
  84.    else
    / R* o7 h! Y6 a% T3 E# t
  85.    {
    ! ~5 Z' N1 c- e% N" b: Q" u
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 V0 N: H' v! m0 z: D+ Y! {' Y8 t
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ' O* T" h7 t8 \% a$ Q$ [
  88.      integral = integral + Err;
    & s1 F5 Z+ u8 \
  89.      derivative = Err - previous_error;8 g9 S6 f5 A* z, z, @. r0 `
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    4 ?! c: r3 w  x! c7 A
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));! m$ G4 [: j9 g) J' ?- i- {" m
  92.      previous_error = Err;  m1 Z8 w( A' [( r; ]7 ]& D6 B+ k& [
  93.    }
    - R, v7 A6 ~& ^& l0 g
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 L- ^, }# s' F( m. @4 W
  95.   moto(0,0);) J( b1 f. n6 j9 g- p9 Q) l& @
  96.   delay(500);
    * S) }: i& M1 T- g
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 \9 N4 j! t2 l
  98. }0 F, m# M/ H+ j* y% k5 ]
  99. 1 g4 s& J/ r- D* M- i
  100. int getErr()
      ^; _: Y3 n2 h+ {
  101. {  
    / ]. Y; R: \/ K; O
  102.    sData = linefollower.getValue();
    + n9 U7 d3 @8 I% F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    . Z' ?: [5 B) k9 T
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;5 l. n1 I6 |9 B" Q$ {9 d; }
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;5 k. H" I% o3 a, }! I) j
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;0 k+ d  {- b, t+ r+ D7 U0 P, K9 B
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # C. M+ z4 Y: q; J( |/ o1 E
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    : U' `% g# Q/ p/ [& [  x
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    * d4 A8 v( d5 y4 i5 O  i
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . L7 f6 i  r) Z8 B
  111.    if(downD == 0)
    ' Q5 o# ^/ T9 \  G& Q
  112.    {
    4 N  x, N+ j$ w) o, ]
  113.      return 99;
    ; A" H+ A9 _! N5 Y
  114.    }$ T7 C$ a  g; h- W5 I
  115.    else; M) p% `1 l9 g8 J5 n, @
  116.    {1 D4 E5 ~+ i1 z
  117.     return upD/downD;' L# M! C+ z; {( ?
  118.    }# T$ d) ^: V) x. y
  119. }9 o& A/ R% i* S" }: n
  120. - b( ^; q) F6 a3 `' I1 r
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    8 K4 R0 I, a5 _' e& @
  122. {
    ( w" i- C1 @+ ?. t
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);2 \  G+ |4 ?/ b# W
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    / Y$ ~+ P$ Q4 J3 B+ b
  125. }
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0 X4 r6 X& `9 p3 j, ?6 C" L/ OMeLineFollowerArray.cpp
+ }: \+ k+ v! D/ y0 K" Q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - g& \6 E$ b$ c- |) ]8 h& G) z
  2. : I5 B( O7 W3 J' }* w& i
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED  u$ e# B/ `: v1 q7 g1 m. b
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    1 L9 q; c' {4 M' ~
  5. {
    7 I7 w+ a+ v# w2 X+ h& O- q- u$ `

  6. ( m" j: Q( L6 \9 r. Q8 b/ {: z
  7. }4 A; K4 H8 Z# w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    % a0 C6 L* A* B; `& Y/ F& ~- S
  9. {
    8 T& ^8 q; F  }" b% ^$ [: p
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
      \& ~. h7 r4 u, {& t
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . H5 L( c1 X/ Z% f
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / h7 Q  k" B/ Z0 z# k( S2 M1 y
  13. }
    , b& o4 w' d% \3 v8 x
  14. #else // ME_PORT_DEFINED: `3 z, U% k: T) M6 I, i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) I% a, {' h; x. L  w
  16. {- v' p+ {/ n" D  n- e
  17.     _DataPin = pin;
    9 E8 A; H$ b" y! l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) W5 A; W" |9 X, l5 q  R2 Q9 t
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - N4 T1 E3 |, a9 x
  20. }( G1 z! k! V- R
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 e& r  e; M, V7 W7 P

  22.   s4 A' c+ r& h- m) L6 x2 L; U
  23. 3 c+ f6 S0 b6 J, a8 f4 ]. ~
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    " `9 |% y" @8 i+ c
  25. {2 Y  O5 c9 m* p; I* N" o
  26.     _DataPin = pin;7 h; n& z3 l# b) _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * W3 Y5 A- x6 p; I6 l1 d7 ^! B; G
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 [0 K! r  c) E' v7 W
  29. ' h/ W+ G* T1 w- _
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 S7 K2 I: W5 J4 v/ g" a
  31.     s2 = pin;- w1 E  i  {2 p( W+ b* r" g
  32.     #endif
    + }$ E9 B; {9 D0 W" Q
  33. }
    8 C2 f5 ~5 L* o6 p3 y

  34. ! s1 F4 d/ ^1 o1 d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 _# Z7 k& r! `  v) l  E' L6 I4 a
  36. {
    0 Z$ e. M* V. j3 b7 `. z' R
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;5 E8 o; O+ k8 t% ^9 m3 W5 d
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ) H% R* B5 Z0 o' q
  39.     uint32_t time_out_flag;0 Z. V& K  f8 E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; {" ~) D/ w2 o' K* k
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - |" m* [$ b. Y/ A. t+ h8 h
  42. 0 y  |6 g4 o# L
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ V/ j0 G; N- r
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);; J0 `' p) _+ X/ [  M/ W! Y. _6 S/ i7 F
  45.     delayMicroseconds(980);! b! ]3 o, Y& q& K
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / T: M1 ?, z; n  z  k. ~+ o8 Y' s8 i

  47. 1 E1 W( m5 I: I* g/ ?0 Y+ f' @! x
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 ?/ O3 e$ ?9 ^+ I2 B
  49.     delayMicroseconds(10);
    8 ]  J/ b0 j; y/ J

  50. " u- l  G" t+ k3 M
  51.     time_out_flag = millis();5 J2 U  q5 Y  s0 G- G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - o1 ^% L+ A9 [5 g9 z2 \- r
  53. ' W& t* q- _0 b, Y
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 [9 ~1 `2 z% e3 h8 i+ ~
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: v/ y7 B) S% c  a( s& x! I
  56.     {
    , u) F# ^3 V7 Y) R
  57.         return 0xff;5 v& L. M1 I! [, l7 x1 v' [
  58.     }
    : q& B* Q+ M. ?2 V: a
  59. ( H! U" u* f7 {* W& O9 |
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" I: E6 p; t  `0 s1 o5 @& Y

  61. ! q. I5 i8 k% e: W
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, t0 F1 j, z3 i& E- P0 S
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    2 L5 q& Z) H( Z7 Q- o

  64. & s3 X  C( T+ }. T* q$ G; ~
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  {/ V4 q( t3 u! c- l: A8 ?0 m
  66.     {
    7 i3 }$ e' u6 C9 _* W) n8 `! j
  67.         return 0xff;
    . h/ }% H" O/ |/ y3 E( `
  68.     }' T: E& v# |$ T, x) Q# ?  ^
  69. " `0 Q# f" s0 H4 z' p$ H) S
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), W5 W4 O' g  r+ V
  71.     {) K  k: E- Q( I8 O
  72.         return 0xff;  B$ F- l/ w* J7 F
  73.     }
    ; j( T, x) h3 V9 A# r: w; h& H
  74. : h5 l  f8 A( Z1 I% z9 U8 c
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: M# Z' [" j! f+ A. g1 C% r
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    5 N" X1 F% F2 b5 w' [0 [
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level! ?: q  \# O& T* S
  78. 8 \4 H8 u( j/ ]" p" o7 j
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( m0 c2 n+ v- R
  80.     {
    8 I+ l, M( d. g. C! V2 @5 K
  81.         return 0xff;
    4 d# g  O) U1 J. b: O: x
  82.     }' d& {  \4 ?$ z# G: g/ _

  83. 6 S9 W, m2 P3 X, j7 t* _: H
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    1 l' P. I* W, B; ?& U  O. h
  85.     {9 ?) s" @: H# a
  86.         return 0xff;, i$ V& a7 v+ F& z5 Z' f/ h
  87.     }5 L; K% x% h# l, i; O$ S! Z! L. L
  88. % ~+ q) E8 G3 x5 a" W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    1 L! u" o: g2 H& _; k8 D/ H
  90.     {
    + A- o# G" a6 C: o" t4 h6 l) Z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 w" R1 y( }& G: Y3 V
  92. $ G% v; {. X% ~6 O7 e. u
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)& H  x6 a) y9 n
  94.         {
    ( ~) L1 c; F/ w+ L$ Q) t8 L
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * j1 C) v/ l; h7 C$ [
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    : E  H( @9 z- }2 [; N! @# u5 y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ! l) T1 k6 z. v7 t
  98. , D/ W4 ]' ?7 J6 L: f) i) a& O* x" J* c
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      n# |. r- N( ^
  100.             {$ [8 n- ]! J5 v
  101.                 return 0xff;
    4 |' ?. ^1 Y, ]
  102.             }: F, j' l. Q' v0 f/ e1 V; s* z

  103. 8 P: O5 m1 u- U1 G" k7 Q, t
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 m# j& @- W0 J& t( j0 x- C' f
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    " s4 X) \" V5 {1 O! S
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    2 x# L; c. T% W  w/ G9 R; b
  107. ) z) w' B# X* F, V) A5 i5 U
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1- f# i# r# G5 P
  109.             {
    : b1 w- O0 z0 X9 ]: Z  N- ^
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. g' e8 h' \0 A2 L$ C
  111.             }- Q, H& r! J& F( ?( n4 x! h/ O
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)# D0 w8 l3 v* D5 E
  113.             {
    6 G7 E& x5 R7 X! \) t4 E; }
  114.                 return 0xff;& W. w% ]5 i# W) e/ g% B5 E
  115.             }; P! h" T9 Y' g$ G# o& ^$ f
  116. - ^6 E+ w5 T7 t! v" }( x
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)5 F  i7 S2 C* Q( ~# E
  118.             {
    & U* k4 f+ d9 }( s  u* V! K. S
  119.                 return 0xff;
    ) i0 t+ R# L9 b+ Z, O. P
  120.             }$ \6 k3 f' r  N4 Z; Z% H
  121.         }' q7 a) l: x4 @0 V9 ]" u/ n$ b
  122.     }
    ! A! P! R: E7 w, l5 x1 S" k
  123. 3 a! ~* S4 O) M3 O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 v. j: p# S- K- ]9 F5 F( L
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 A: Z9 D. j6 u3 q3 `: R3 k
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : d: X5 u2 B- h0 o8 m

  127. % B) k; a6 o) L
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 U* z  T2 ]9 F3 f3 I: b
  129.     {
    1 ]* L, ^! z' d+ w" K0 p
  130.         return 0xff;
    $ E, w& I7 P/ z" C
  131.     }$ i' e0 L. h+ P- Q& j4 k
  132. . h- Z1 f8 w( m2 z% F6 x
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: j  v- D+ ?. Q- ~
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 @. n; }- |4 v; E
  135. - V# m+ z1 S- Y) M/ b, @
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    : p4 k( S+ T/ v4 ~5 m, ?$ E
  137.     {
    9 K& Z  I* r5 m/ Z0 W7 m
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    " f* r2 H! N/ s" K' B, k
  139.         return Sensor_Data[0];
    7 P  a8 L/ M2 e8 n( T( N
  140.     }( n4 |1 Q( G) c! O; D/ c1 R, V2 R
  141.     else5 o; D5 l. w/ U6 J  q6 H
  142.     {
    , V: x6 V% P$ B9 j
  143.         return old_data;
    $ ?& \( [' Z6 f* s- o9 O. I+ Y% k  j
  144.     }$ D( ?) B4 S/ Y7 l' X% G
  145. }
    2 |0 u2 ^& ~! }: h& w; l5 I) \
複製代碼

* t$ v0 N. o$ d3 U; Y4 B2 gMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
% r+ x: N, p7 O
  z+ P/ y  o, T/ [) X4 O( t5 \3 I
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:090 y! S8 Y# z9 P" \6 S' p/ J) ^; Q9 |
哇...要100 個銅錢

/ C2 d5 c- j) s+ U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! t8 f' B# Q: l" v5 m能否用到mblock 5 上面呢？
, Q7 O- v1 U0 ?. L8 H- a! Z$ V
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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