mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   / |! F  Y1 y8 e2 ~7 g
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   & t! D9 c1 S; v% \
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * r- P7 n3 t2 ~4 k7 g
11. 
    ! y6 v9 f# @4 A/ ?, x3 }
12. #define Error1 1
    * n; Q" C& T0 J: D. o( f4 P
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
      I" S/ f6 Z0 B! V
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    7 }9 l! I$ k7 _& X8 s  |9 G
20. uint8_t sData;
    ' h- g2 y( T3 T" j
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    9 ]( V$ L7 Z8 T5 B3 U
24. uint8_t D4;
    % T- T: Z% V; D4 s: q9 |- Q: w
25. uint8_t D5;
    % _% {6 b$ B9 A( F# ?0 _
26. uint8_t D6;
    
27. 
    / c- R; }" O# a4 j+ |
28. float previous_error = 0;
      a1 W. ^0 U* A0 U5 U
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    , f- Z  x; A4 ~/ E1 Z7 K% J
31. int  Speed  = 160;
    ) x/ Q7 ^7 I/ h! S0 @% H
32. float output;
    % |7 g8 x. _2 Z# ^* f
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    * ]1 e2 y* i) x0 H- S% M; \9 `
36. void setup()
    + y6 F+ d" d1 @: F
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    3 U% d( ]& y' o
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    5 R! `5 J2 h- |1 ^
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) b! r% O7 j; z0 T7 |
43.   Serial.begin(9600);
    ' T: b/ [# B$ X% n
44.   buzzer.setpin(45);
    & x- [( `3 b# v
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
      J* ~" Q. Y3 ]
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    & J( R* K8 N! D2 ~& f/ q
51.   delay(500);
    
52.   do
    ; `8 l/ d$ R# ~1 V' M+ S
53.   {
    3 o4 T8 h- _7 I5 t
54.    int Err = getErr();
    6 \9 d8 V# ]; N# ~) F6 B# g
55.    if(D1 == 1)
    ) `, v* o2 r0 h: [! j! q
56.    {
    
57.      Left = 1;
    . [. k! ?( `/ B. `# g% _1 p
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    6 Y0 U4 o  w0 w: y: w/ D* J9 C, @
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
      m+ K* r1 Y' _
69.        do
    
70.        {
    " m2 w! t7 o: X
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 C( q9 v# Z; M( g9 T
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    4 {( O0 ~% L9 C- M. @2 Q" R8 T
76.        Speed -= 5;
    - T1 e" U) Y! Q* @8 \. T
77.        moto(Speed,0);
    5 w! M+ f* v1 p( k; \% T
78.        do
    
79.        {
    $ J: Y& e$ K/ u6 d7 e' }# m, a* B
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    2 {4 ~$ F! q* D2 o3 s! s( j
83.    }
    " a' N$ h7 w+ M4 D5 P: A
84.    else
      P6 }1 t3 R2 ?2 S& W
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ; O/ q( N! C* E$ g- m% ^
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    . Q% f- ]* }+ F, a* |' T9 R
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & Y# f' _, o0 W0 k+ s
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    6 n, }9 E5 S2 D+ A% c
100. int getErr()
     ! X1 A1 x  a% X
101. {  
     4 f7 J/ }, U' f+ l
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     . g4 |! k+ o$ z* y
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     0 U7 `8 X( l; K* M% W! B$ l& w
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     - t7 p3 E+ s  x( C: V9 M/ h
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     5 I* z: C+ Z2 I' s$ W
117.     return upD/downD;
       z2 `+ x/ d& ?; M3 b7 r: ?7 F
118.    }
     
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     . p% N# x# o: S, \3 U) r
122. {
     $ @. M8 e4 q: ~
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     & r4 ~  q+ H$ o4 R
125. }

複製代碼

: X, a7 i/ ?: h6 V; DMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   1 E8 d" Y# q* c, A6 T$ v7 f5 s
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   - C' K2 y4 L% c! f, n: T/ g
5. {
   
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   0 L  M1 {5 M/ ^! F) K
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; @& X5 `4 p% }/ S/ ?5 i
13. }
    , ]) z" C5 E1 [( S% D
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    & s, c/ [/ n7 U& Y- [
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ; o6 C0 H) L' y/ v7 b
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    0 k1 W+ e# l# ^. l9 D
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 ?! Z) l% z# d, w- \( s
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    2 D7 {6 \7 Q* k# D0 i
32.     #endif
    , z& W1 a! d" E# Z
33. }
    * F1 _2 ~* g2 W* I$ [' _
34. 
    / W# v3 c  O. C* ~7 |5 J' f
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , z! }& S+ V, N: ^! M
36. {
    0 l( l, f. I0 l+ Q
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 w' ~; y4 v. m+ X
39.     uint32_t time_out_flag;
    " @+ X% Y9 G" S2 ^% a+ e
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    & ]$ ^/ V4 A1 s
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    ( q  C1 n! c! ~. j* @" {! r+ a
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    2 y3 a4 w$ e) n7 k
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    + ]' c$ ]: |7 D# Y- o1 ]( C
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    ( A0 I2 M. |$ b4 V; @
57.         return 0xff;
    / \( @8 A8 N3 T/ D
58.     }
    0 X9 I8 f5 M" P: \% {. C
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; X# f' E  g* s6 D4 W+ j
61. 
    5 Z4 B) E0 V0 q" h& q
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    * n$ e4 D, G4 `. O" S
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    / J7 K+ e: O+ T8 J0 @
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    / {" [2 s# R3 E% D% ?. j. c
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & D2 _0 m) M' H# l$ T
71.     {
    $ K" ^# K, Z& a! @
72.         return 0xff;
    # }0 l7 I+ O' o8 ?
73.     }
    
74. 
    % Z% E" ~( _7 q; @2 l" k
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 r, ^- T) X' k9 a2 H
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      w" G9 ~6 G4 ?+ F1 o0 e5 x
78. 
    7 R8 o& a+ a2 v: D
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # V9 `7 ^. z" d3 @& [0 V& ~9 |2 {
80.     {
    8 D9 _: i* N% \3 ^9 `
81.         return 0xff;
    ! S* h- |$ C0 x! L. d
82.     }
      y2 D2 c, w" w
83. 
    2 _% R& s. A# \8 R" _: C; r, w* P
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ) P  c* y. h# \2 H% S
85.     {
    ! q+ b  ?( J; H, s
86.         return 0xff;
    6 A6 H# {0 f  n+ V" |7 ?4 o. e
87.     }
    3 r. N5 V3 Y' K0 Y+ [
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    3 O& H0 f( R0 P8 e7 y% R
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : Q$ u4 W% H; l' |
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    : J5 z4 R+ O2 @; U1 q3 E
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # y0 x  `0 G! k
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 v5 d; B2 w+ B" `7 o% [
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    4 _5 _( s  d* o" i4 s9 X3 w( [
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     ( f7 @9 U$ M6 R8 D
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     5 [9 S3 l% h9 e/ q% W
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ' P- [( S1 g3 [" ?1 m  h
107. 
     1 `, t4 t: e# d% @7 R$ H' }
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     ' M6 H* S2 u. l' ^
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     1 B* |( N% ?$ C% X( G4 N& t
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     $ f6 ^7 _/ s% x6 V& [, j9 Z
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     , r5 o( D) T3 T$ }4 s! L
118.             {
     ! Q& [9 Y. C  ?- a: Q
119.                 return 0xff;
     + c/ \, L2 U3 Y
120.             }
     8 o8 X1 m. R% k. A( d" C6 S; t# G. D
121.         }
     3 n2 ?2 T" Q0 U2 c
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     , B$ I7 E+ h/ u( N3 b
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
       T0 U+ K+ M# K0 C
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     ' a2 {2 X9 h8 e- n: C. U
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     . n) y! o( i: V; E
135. 
     ) {% D( U& Q) j/ t
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     ) g! J$ b  }" Q2 U- c( a0 B
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     1 _) ]/ `  `- o# o! p( p" I
145. }
     

複製代碼

% |% i9 N9 ]4 D, W9 C/ O, FMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

8 Y8 Y  r7 j  E. J% m) T) B. j

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ a; [0 Y0 v9 D' R( {6 @哇...要100 個銅錢

3 K2 M4 g- \" u' q2 Y) P認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
) x+ C) f$ _! l* T6 x" q+ O% M能否用到mblock 5 上面呢？

/ s( g' y* C2 cMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手