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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ _$ Q3 y. `  d4 r' E: m
  1. #include <Arduino.h>& `9 l" c5 [6 G. F! k4 L2 r! Z; H! T
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ F* D! c$ `: w! j  @$ k
  3. #include "MeLineFollowerArray.h") s3 I4 o7 U! m7 w
  4. $ L% J! J) w  S' O: C. O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      n$ Q3 Q( m. Q$ N. h6 r$ {
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & Z, o) T1 m0 G, U
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);6 s3 }8 C9 k9 Z" M  h; A
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);# }( z, Y- i; n  r. m
  9. MeBuzzer buzzer;3 `8 |3 L# G  E' F# j6 O; M; L
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);% m2 u! o: ?1 Q4 J( T0 m

  11. 5 n. `5 W+ \2 d+ t& n
  12. #define Error1 1
    " I5 y' }8 F1 D+ d- T
  13. #define Error2 2
    / Y8 I5 K( |3 V2 n* n9 y- f
  14. #define Error3 3
    3 @) B) V5 L7 N; ]3 J
  15. 2 I" E4 h6 |9 T# L4 Q4 U: s
  16. #define Kp 15
    ' O- {5 p0 N3 W8 |3 O3 D. G( r
  17. #define Ki 0.15
    3 U2 k) `2 y& A: U
  18. #define Kd 0.03
    - b1 [2 j5 M* y* v% q9 q( O
  19. * A" a8 e5 T) p& T3 s
  20. uint8_t sData;7 y1 l' A2 ]3 ^
  21. uint8_t D1;
    " T; K% c- {: v, ]* A
  22. uint8_t D2;/ G: ~, Q/ x$ K4 E  n$ b9 n0 ^
  23. uint8_t D3;2 c& w' U- B6 Q! e
  24. uint8_t D4;4 V: r# g0 X# g# @4 A5 v6 Y1 \
  25. uint8_t D5;4 K( z, U: F# ]$ I# z
  26. uint8_t D6;) R3 T. U8 m/ p3 |  E# k

  27. ; b1 Y6 q( {; ?! L
  28. float previous_error = 0;0 v2 \! \( Y/ O5 O1 \
  29. float integral = 0;
    3 g2 y5 C6 u+ A! y7 O) s
  30. float derivative = 0;
    4 i; g$ M# s2 L7 g3 ]1 ]
  31. int  Speed  = 160;( y" j6 F0 e0 d! M- h
  32. float output;: Z% |8 W' l8 `) q9 S! [. l- {

  33. % @9 K- Q# w" ]9 o0 n
  34. byte Left;
    5 a- T6 Z0 n2 N! |  A

  35. & q2 ~; ]2 X5 x
  36. void setup()
    9 }% ^5 ~6 b4 H' o; ~+ |7 A
  37. {9 t9 {& A1 y" V; |7 g1 H" f7 Q
  38. //Set PWM 8KHz/ q1 {9 [3 u& S0 k# y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % N4 Y$ B% E1 I
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ) q: g) p! F# D& u* R+ y  _9 L6 z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);7 R/ o/ B  j  ~
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - D; J& K" u; V0 O0 I% G1 U
  43.   Serial.begin(9600);
    # D8 L' o% R7 `# c
  44.   buzzer.setpin(45);9 _; T/ f% e5 r6 E5 g: e) a1 G8 w, U* g
  45. }
    # }. h# F# @. J

  46. ) {- x1 Z" S+ K0 \: s2 z, _
  47. void loop()+ G/ t' e1 Z  C3 `
  48. {
    8 I8 p* T" A5 l" x5 h$ l9 M
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    1 D7 r; X* M0 ^/ \$ N) R
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; E, ], r) D  ^* P3 G: k: B
  51.   delay(500);
    8 L& [6 b+ e. U$ M$ P
  52.   do
    5 L; z0 ]0 k: |& Z0 ^+ L
  53.   {
    . C# N6 p/ P" A! R% V( D* M+ P
  54.    int Err = getErr();
    # V4 F% X. i; l9 k
  55.    if(D1 == 1)
    ! F; B- \, C$ ]( z
  56.    {
    ) g9 Z- j. i- `; C8 m
  57.      Left = 1;. h% S3 r  c6 H, T7 _- s& W9 }
  58.    }
    ! P& \4 d4 o+ z% d0 u4 o" N
  59.    if(D6 == 1)3 G+ c6 ]# f7 d3 j5 p& R
  60.    {
    4 T* V  A9 X. E5 e: G/ O2 _
  61.      Left = 0;; C2 H; n1 E8 Q( o& S
  62.    }
    . M; U$ T) U# _2 \" s0 v% L  e7 K0 s
  63.    if(Err == 99)
      o3 e5 s6 v1 P+ o% S- S0 n* n& p
  64.    {$ I& q  {% h; s' M! w2 ^
  65.      if(Left == 1)
    ) ]; ~  Z' T" x  x. H4 @" X/ Y& J
  66.      {3 Z+ n$ `/ M: @2 c2 q9 d) I% M
  67.        Speed -= 5;$ V* h$ ^& [" B( q# A9 z3 _0 z1 `
  68.        moto(0,Speed);
    * l3 N+ B# F0 P4 c; U2 D
  69.        do
    : N& U; q6 z, F: {  t
  70.        {
    6 [6 T" X% b" J# o0 J
  71.          Err = getErr();6 Z$ }6 D& [: k- W7 Y8 b  p: K5 }9 M& L
  72.        }while((D1+D6) == 0);( k+ e* }! R9 b5 K- A3 D
  73.      }
    $ k# U. N1 _' _; \/ l6 N  l. S
  74.      else
    # d2 f: ~, U  |% ~" D2 g4 e. [
  75.      {( E5 G6 U0 y; O7 {
  76.        Speed -= 5;7 Z! q, n, r7 U$ i3 L
  77.        moto(Speed,0);
    1 x" ]7 l5 X$ w7 ]5 ~% P
  78.        do0 ~- w3 q* H2 C. R& L
  79.        {
    % M- X2 b0 v+ _6 Z$ B0 A2 F. J
  80.          Err = getErr();0 j$ p  a! h$ }# @+ K* W
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    & x8 `# J( u7 ~( M& y4 ~* Q
  82.      }7 P/ t) |' d: Z7 z1 h
  83.    }) ~/ l# x% d2 j; L# C1 G; H
  84.    else# f8 m5 J+ e" g
  85.    {
    3 \8 D3 k- A: d! a
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; . V* z/ k, ]$ ]( |  p+ K5 }
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ! O- _$ b3 K  M9 P
  88.      integral = integral + Err;$ |5 g' P) m3 K! K
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( F4 j. n6 c4 f
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 j5 P% T/ ~) W# v! G+ L
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));  `' X4 ?4 S& l& g1 t! J
  92.      previous_error = Err;
    6 z/ m. u4 M, M  y
  93.    }. T5 E" f8 X0 |" p( s3 D' r
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));  }! o4 B$ S  |0 b) P5 e
  95.   moto(0,0);
    8 j$ H- `8 ]7 M# i
  96.   delay(500);
    & C6 H& C; Q% p3 O. ~$ M$ I  W+ _
  97.   buzzer.tone(262, 500);3 Q/ J& I/ K' H
  98. }' f0 b& R; O' q' C8 y
  99. 6 l2 M  Y1 l. c
  100. int getErr()5 k. z9 m& f0 E2 y4 r7 O  T
  101. {  . D( ]9 G+ d3 x
  102.    sData = linefollower.getValue();! }. P- e) \" ]2 ~: ~6 f2 Z
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;1 T% K  q' u% G+ @9 U% j
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    & B- n+ R3 _7 B" y2 x0 R
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! {) H) s% ?- S3 w2 c& g
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    7 _5 h; n' i* i# C, R& S) {5 X
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;# W* `! ~; r. N9 @
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ( }) s' N! @' `% h3 l" R- n
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;5 b* Y! Z6 u  o
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);7 C" b( h( ~5 F& V, y) @/ p0 Y
  111.    if(downD == 0)
    9 g4 ?) v9 Q( m0 g: N# F; P: h# V6 ]
  112.    {" Y9 q& U* a% ]$ M) |5 q9 l, D
  113.      return 99;
    ! F8 e3 k1 Y) D
  114.    }
    / y: W% M. P  Z6 T4 Y
  115.    else
    9 Y' Q2 T( o7 s% W) o% f8 H
  116.    {
    8 P; b& ?  B; q, j1 D
  117.     return upD/downD;
    ) D/ j# n0 Y: f7 N+ [7 N4 X
  118.    }- o* h& X& b0 r/ H3 |9 i
  119. }
    ! f; {3 A3 X2 v, Z7 B- X1 ?
  120. * G% s: }+ A9 h$ L& L+ ]
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) x7 f! M: F3 h5 a/ t# k' R4 N
  122. {
    % W" x! u6 U# U% Q0 S& @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' J1 ]9 @% F- m: I% J' j- _5 L: h
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ! T4 a; V9 X( O% l4 Y/ x
  125. }
複製代碼

( {* G  c* R5 c6 p; kMeLineFollowerArray.cpp
, H  M, u" w% G
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    & l+ @) k( b7 d9 `+ s# i' c* S

  2. & l. Y1 v# I3 o0 @& B9 [, K. H
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    6 A% Z9 w% h  g9 N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( d+ E; a- e% }5 {- `: w* {+ R6 u: E
  5. {7 y  l$ Z+ }8 i' O
  6. . s0 X" q/ ^5 I- e
  7. }
    3 `7 q: T( L+ o& G3 `/ K2 g
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    & [; ]! m2 w; Z* b) l: A( @+ b
  9. {
    / m  q; K3 o* P
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 \# v: O6 t5 N% a6 x
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 ^. W/ C1 d- M; T/ h' `# q
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 [( Q5 `+ E  c" ~- T
  13. }; |. ?4 X- ?+ x' j6 M$ |
  14. #else // ME_PORT_DEFINED6 b+ l  h9 v# K+ \6 n# r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)7 _% E4 a/ L% s4 K& N$ g/ H& C& v
  16. {% O2 n5 k! F- I5 j8 Y% U( w8 I
  17.     _DataPin = pin;; U7 A8 i% |2 B$ ^: V" }; P2 C& E8 _+ _
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ Y. L; }. M4 W6 Q3 y! K' |
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 G4 O4 q  |* o
  20. }
    . R, Y8 N/ [  K! S, h8 X$ Z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED$ V5 Z4 T$ }; ^0 I- h2 A

  22. 8 z2 L. h, t' s2 ]4 |' x5 K

  23. ( P" O: ?/ |0 {
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! b  b9 w5 ]4 Q7 Y+ T# E5 a$ o' q9 a
  25. {$ u& Y3 }5 A7 Y; K
  26.     _DataPin = pin;
    % ]: f9 |; M+ z7 R  m$ \! g
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 c$ h1 t$ ~# I
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; ?" @) O! P7 C- g

  29. . [; U# V0 O. Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! ~+ c' \& k8 e4 h3 b( @
  31.     s2 = pin;
    $ A7 ]  `/ o) y1 C& {% Q
  32.     #endif
    - S2 B9 v/ X5 i( t& x; ]
  33. }* v, g" ?; `. w5 f
  34. 1 X+ V$ k; v# c9 O8 b! |( d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    & r* V1 A( p* C0 U/ z& ^/ D
  36. {5 X, O: E8 [: F- }4 |/ `
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;9 c) y. G0 f* ?6 X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;4 M" f- l1 D, K% N
  39.     uint32_t time_out_flag;5 h) }# t" A  p
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];5 \- e; k2 p" S" T5 _
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. a( q7 D- {* {( D/ K# A
  42. 4 }! k+ i% M$ v1 m0 [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + |4 f9 [  Q) M: d; Y3 e
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);) V7 C; E$ j$ Y, {" \
  45.     delayMicroseconds(980);
    + C0 X2 [; Q+ u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % V0 v  l8 q% n! g/ t5 u

  47. ' ?7 u% E2 R& ]* d$ L, H: j
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);* n+ m" I7 S, R; _" S0 P: l$ M
  49.     delayMicroseconds(10);
    ( S9 V# ^9 R+ d6 v

  50. 7 U5 Z5 O- \( u& n+ t* p! O- U
  51.     time_out_flag = millis();% M+ X& ]5 N, u* R& ^% ]
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; K% B1 |* e/ W7 H5 \

  53. + ?6 b9 X4 d( |9 x7 T/ j
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ O: V2 v8 o+ V" T8 S+ E, v
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) C8 k0 a* H2 D; @: a! a/ z
  56.     {
    0 J3 k# r9 X1 A9 b! M6 S% K; Y
  57.         return 0xff;0 S, n( D: A4 ]5 {; d) i( e1 F
  58.     }) D6 Z% i2 Y5 W; y& i. \, k: o

  59. 7 ]% [! B1 g$ @5 P( O5 v. O- I
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; o* M. i  d8 ]
  61. * V; x2 g- H' N5 B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();  I( B9 K9 v, o, p0 K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    5 j% U( i: |# x9 l) x7 d
  64. 6 _# X1 A7 y7 c2 S8 o5 \
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , v* j# X& |5 }5 l+ m4 v/ o+ A' @
  66.     {
    # Y2 D  }- s# c! O, {! z
  67.         return 0xff;4 ~  r% E: B- A, n( g+ I
  68.     }' a, t$ e! d4 y2 q
  69. 8 W9 }; K+ d. N; U- @$ A4 g
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))( z8 Z! j$ r% v! l( r
  71.     {7 l4 z! s& ?* W/ a* |
  72.         return 0xff;
    2 e% X6 j4 U' z
  73.     }. ?) l& U9 d6 Y8 w9 H

  74. & r, K+ B2 x" ~! e5 _8 j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      T. g! j2 j# d3 J3 v2 e. n
  76.     LOW_level_read_time  = micros();% T6 Y! _) F# k% u
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    3 R! ~( B. w$ W6 @

  78. 2 L: r' o' Z8 s6 v/ C1 p8 S
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 W$ Q6 n( e! |6 v
  80.     {
    ; E& d6 V- J) f$ R
  81.         return 0xff;
    0 u$ a1 G9 \# z4 Y3 A
  82.     }
    ( @. g" x7 s7 u1 l& W. t
  83. # ?) _$ |5 v9 M  [. r! }
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))7 j/ {2 N9 _/ u$ ]7 T" l: C& R% R
  85.     {* g( y' C  U4 J7 b* O, \
  86.         return 0xff;
    & q9 f7 {$ I7 h8 _
  87.     }3 F# M2 h+ h1 I0 {# L( n
  88. " h4 t  R% i3 o5 y
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" d, X" v) B0 u3 c$ F2 Q
  90.     {
    * S6 X! N8 w! M# O) x* p" M
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 u% z) p4 W  y8 p
  92. 1 V) Y9 ?7 t/ a' {$ G
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 i* E4 `+ `& r" l
  94.         {
    # m, }" r. c8 P
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ [! S+ u) ?/ A- K: K, {
  96.             HIGH_level_read_time = micros();' G8 F: U1 [+ I3 n" Y+ D. X7 X
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ B) w) {: m8 @) F: z: n

  98. ( o: F7 S8 g* @
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" f! {: t8 w) ~8 j
  100.             {; W% ]3 h/ h7 @
  101.                 return 0xff;6 V  l* H8 U" N- X5 d
  102.             }% D. i2 x# m, W
  103. " I6 F" Z; N. K
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 U0 `5 S+ n" |. r- V
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. f' I8 S- z4 O1 `2 h' {( Q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    # V% Y6 L7 o  w9 M$ M' U, F+ H3 m
  107. & f/ }: l' U; O/ k8 v; D: h, R+ |( C
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) @$ n8 j: d, n& a& N
  109.             {1 U1 [3 t0 _3 l8 a' l/ `7 t0 k7 [
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 |% j7 X3 T) b8 c% c
  111.             }
    - I' A4 M7 x4 _. j5 ~8 A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    : X( d7 w# O  v
  113.             {8 ]$ k- u) |: B$ |' {+ `$ K
  114.                 return 0xff;
    - O1 A) Z; N1 }1 Q4 @, S' x
  115.             }
    1 k2 [/ W6 o% z& f4 q
  116.   ?5 ?1 `0 ^, f) C" v  w0 k) n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    # k7 ^2 r2 M6 A2 q) a
  118.             {
    ) m; N; S  q) n0 G) w4 Q* h, }
  119.                 return 0xff;
    / Z( R: a: k$ p% Y
  120.             }# G, O/ A: p( k9 X
  121.         }- P" S$ r7 X/ e
  122.     }
    8 U$ w. w6 q, t  p6 o% m

  123. * h: z" _1 J' B+ A0 z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ S  D2 A; g5 b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    , D7 d1 R+ _4 |
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 z1 G) P/ ?- F9 j* n

  127. 1 M1 O/ _4 g; G5 C. `( o
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). t& n/ Z) x. @; i: ]+ @) P2 z
  129.     {
    0 f; K, U8 g' D6 \  S
  130.         return 0xff;
    $ @5 u6 `1 O3 W9 L
  131.     }
    . N1 p8 Q0 d. v$ K7 V2 }& b

  132. 6 j! ?% a2 E5 P5 y4 M
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 j3 W% I! c( U4 S. z' o* C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # T: v) {* g) q( n1 U
  135. ) y8 @) B& e3 n8 K. q3 Z
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 [; w3 B' B& B3 Z. ^3 d
  137.     {
      }. I. R  O) f2 ?2 |$ t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    " ], A: P- {8 k
  139.         return Sensor_Data[0];
      a; X/ o6 F7 z8 D7 Y. Y3 V. ?
  140.     }
    0 m0 y4 L) \, s( ]( Q3 b9 [% _) l
  141.     else- u4 {) t1 ?1 b) R" l
  142.     {# a' N5 y# \5 |5 k: A
  143.         return old_data;/ N! [- k4 h# E6 n
  144.     }( {" g% Q3 q! z3 R3 w
  145. }
    : o- @0 X) n, h, d
複製代碼
5 ]: I$ Z1 c6 D9 j) e6 E% o6 W1 r
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   h' l, }( h, }
- g: ^9 n9 d0 T; o# e
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09& T+ w* W& f1 c( o7 R" N
哇...要100 個銅錢

) U# Y  @  L0 Q% n$ x認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43/ @6 r  k2 G7 `+ X2 k2 \
能否用到mblock 5 上面呢？
6 m! P) j+ S9 ^6 N
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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