設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 29607|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% Z# h4 i: e  Z9 y6 B% ]
  1. #include <Arduino.h>
    . {9 F  ]% D1 ?+ F7 F) [
  2. #include <MeAuriga.h>* U& r1 n6 h% ?9 V/ L4 t6 s" E9 J$ h9 v
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( |0 ~& d9 T# c8 y" \1 `6 a

  4. 2 d$ K, L3 @, j5 v5 L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 K4 G/ ]# U# C
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    : P  ^& J. u* E% [* E7 ?  u
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);# D( i( C" D+ p# b' D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);$ N" J5 c! i* Q, _  w
  9. MeBuzzer buzzer;
    8 t( @7 E! V! C3 p! l4 n. t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 q+ |- n" c) _1 R

  11. $ y7 }: J  o, Q" r2 Q& \" c$ F
  12. #define Error1 1, J4 Q: w) a' m, O. w$ g
  13. #define Error2 2
    " t! T. Q9 M+ L* V8 {$ j/ s" c
  14. #define Error3 3
    6 L! `- Q/ R4 o9 D
  15. ) o5 p( K- k6 [& L
  16. #define Kp 158 n* _6 d. J6 G: H" E
  17. #define Ki 0.151 b5 ]2 q! U# ^- _0 D  y3 d0 a
  18. #define Kd 0.03, F( K: Q- ]' d

  19. - D, z0 A% j5 z: s1 B: w/ x0 ^- d
  20. uint8_t sData;
    7 L% y9 [& N7 n+ r! ~/ U$ z9 ]1 d
  21. uint8_t D1;
    & |* c& p+ u, [
  22. uint8_t D2;# t' y; I( m$ W
  23. uint8_t D3;
    : A; y2 w, l7 P+ o! c+ t7 M2 }
  24. uint8_t D4;7 z9 }# f$ F# W. s1 U- o1 e
  25. uint8_t D5;
    8 d+ m. S# z1 p8 B/ ~/ _6 Z. ~
  26. uint8_t D6;, X; d& Y4 X: x# _' P

  27. 9 D& u0 t8 d" m; B, g  Y3 w8 J" d2 G
  28. float previous_error = 0;% ^2 ^+ Z8 O; f2 Y. I8 O( l& ?: j' V
  29. float integral = 0;- b; z2 e7 c# Y! `) w& I. p1 i
  30. float derivative = 0;
    9 Q' {: O! r  V6 F
  31. int  Speed  = 160;
    & J7 @0 y2 v' x2 ?1 G7 [
  32. float output;
      `+ A% ~% S+ U+ f+ z0 [

  33. 2 T- a# ?3 t8 }! L$ o) W9 G
  34. byte Left;+ v! i/ p2 O/ T' @( n6 E" P
  35. 6 m8 Q, [, A0 ~$ ]8 z
  36. void setup() / U, g+ E* D4 m) _
  37. {' [+ F' L0 G9 k' D' V8 ?( A
  38. //Set PWM 8KHz, A) c, G) N0 M5 e
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( G0 G: y% t' |3 [' K* d  i: z$ g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& ^3 e4 l0 j6 n4 d4 l$ ]7 y2 F
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);  |$ r4 n! X; h/ v) J/ I% o( \' ~+ l
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);7 S4 j, k! [! n! S2 _" {
  43.   Serial.begin(9600);
    - k4 v4 @5 P; u2 N7 `+ t5 u5 P) g
  44.   buzzer.setpin(45);8 h& `8 d/ U2 l" ~+ {( x0 B$ R1 A( k
  45. }% [+ V) Y! Q+ Z) M
  46. : \+ D. T% \6 n/ `* j) b2 d, C; Q
  47. void loop()
    : P% z1 e0 A6 o" _( r# `% x6 c. B
  48. {
    ; _8 N5 Z. k0 z9 v' X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));% F& F. j; [0 X
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 G3 n2 g+ {. R
  51.   delay(500);
    # A/ ^1 ~' c- Y7 ^0 x) C
  52.   do7 s# R4 z* ?$ o3 z& ~  h" u5 I: J
  53.   {* R; R( Q$ n& ^' h2 z& k
  54.    int Err = getErr();5 f  Q6 y& G1 E3 Q. j- [+ |( q
  55.    if(D1 == 1)
    # q/ X9 O. H% b6 t# t$ l5 h+ S
  56.    {) Q& K0 W* S: H0 S7 W- |
  57.      Left = 1;0 B' W- K+ N8 q" ^0 Z
  58.    }
    $ p( q" }, q, _+ j# J
  59.    if(D6 == 1)+ g- i1 ?" ?0 X0 j( F/ h/ j
  60.    {
    2 Q+ F- a' U& n8 |+ i
  61.      Left = 0;
    6 E  s- c- ~! ?" m0 r, u
  62.    }4 Q4 z! W2 _6 I  r, W$ Z
  63.    if(Err == 99)6 v/ N& U2 m" ]
  64.    {
    5 V8 C+ R# s3 C
  65.      if(Left == 1)
    4 S8 x2 n& T( G* M. U+ P# Q
  66.      {0 N" j: }$ D, A  g
  67.        Speed -= 5;
    ) N9 O# y& p8 r, L1 O
  68.        moto(0,Speed);
    - ?$ q9 K) X( T: S/ v
  69.        do
    / T% i9 [  ~0 b" k) [0 C7 a5 ~
  70.        {
    / B6 [* w3 v; W2 Z+ _1 K& U- H
  71.          Err = getErr();
    3 Y% A. ~) s* i& {: ]: h
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    9 M+ Y* L, _4 H7 L! Q. \
  73.      }
    6 t/ H! b( B& c* Q: f
  74.      else3 e+ j/ f- o* e% h! \6 u' H; E
  75.      {
    8 h, n0 k" v- B
  76.        Speed -= 5;
      b  j" X9 a6 i: C& u+ d' ^
  77.        moto(Speed,0); 1 f8 q6 ?8 }5 j7 E+ ~2 H8 P
  78.        do# z5 r# K% N( g* F( d( N6 R
  79.        {
    % v! r' }! g& _) {% P# t% C' v
  80.          Err = getErr();
    ' P$ ?6 A6 ?, g5 n' Q
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . Q+ S$ R0 q3 Y, h9 i& O$ C
  82.      }
      Q5 J/ S* p. b# y
  83.    }2 W: J3 N, G: H8 Y6 H5 H& ?8 c
  84.    else
    / B/ g/ G. m; s, |- A" l% R
  85.    {
    ( v% t- p' `% q; Y0 R* w/ G: J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + [' Y% N% Z( I( W$ a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ! x  k1 Q" k5 F* x6 w: A1 a
  88.      integral = integral + Err;
    4 U' B4 i5 R; l' u' W3 F/ Y' g
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ! b) s! @/ r1 S! r& N
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    6 h* d1 _$ X. U9 z
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 Z5 a3 ^4 {% n9 s8 X
  92.      previous_error = Err;' _8 ~6 X3 w. ?# X6 h. n1 O
  93.    }
    7 V8 L& p' Z# ^1 F3 V
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' S6 {1 K0 O8 V. w' }1 f
  95.   moto(0,0);) P. {6 v. G; `  w- p& I
  96.   delay(500);
    ; ]7 b( }% I! r6 V- e4 Y! L4 ^3 m, M( Q
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - I  g# v% y6 y! e$ r, @% Z) Z
  98. }
    0 q1 Q0 x- v% _7 @, k. r

  99. $ N7 f- S0 B2 `- x
  100. int getErr()
    / g" l: i- V' x/ W8 I: j2 Y! x
  101. {  
    * B8 V/ J1 D/ Z+ R
  102.    sData = linefollower.getValue();2 }+ u- @" j7 k) Q! ^9 P- h
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    * Z- O- X/ g$ m9 r4 y; J0 M# \
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    0 p4 ]/ S* [4 ]$ F( G8 N' Y9 m$ _
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;- W, ]# K! B6 P3 b5 I4 B( a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    6 L. y) A! o9 p4 \& u1 d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;) P6 e! J$ w5 g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    * h( U0 H& o) R6 }; b6 c# {
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 |( `9 ~1 E% [5 V. [# X
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . j( y$ X7 T0 m  ]1 f/ p
  111.    if(downD == 0): _' n  \- |5 i) @, d2 D
  112.    {+ h+ A) i9 a# G2 m2 K  m; \/ W
  113.      return 99;: i5 ~% b( p; {( q
  114.    }3 f, h- ]  l8 Z9 K8 e6 r2 N
  115.    else
    * ]2 K; r& X9 V
  116.    {. P6 N7 s  y! {/ M  C+ s. I% o
  117.     return upD/downD;
    ) A+ B- j. F$ L3 K
  118.    }) @6 C3 H* B3 O& ^
  119. }$ S8 B, I3 i4 }+ j) [( ^
  120. 5 G- t4 V2 K) i. p
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R): _2 U! A* {1 X5 h# G
  122. {0 z1 Q. C, l& t  ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    5 D! D3 c+ b+ s7 c1 J
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 X# j6 M0 [& h3 S* T6 z
  125. }
複製代碼

$ y) \5 o1 g# k% M+ FMeLineFollowerArray.cpp
5 ~( @* V# [% L# D1 a
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"" r/ Y4 K4 U- M$ Y0 a/ \

  2. ! D( f' U' M3 a6 D( ?
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 L# m1 }# l* b
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    - K5 l$ j. l7 K, k3 i
  5. {
    6 c$ Z* V4 L7 @* L5 R9 [) R8 \/ N
  6. ) \- O9 g7 {8 C1 |( Z+ n: @. ~8 E3 O
  7. }& J/ t# `/ P* M9 {( W' e
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 f7 N7 e5 e& n( \
  9. {( W1 A8 E# y9 @& C1 Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 G8 s4 y5 D. m9 o; H
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - {& f6 Z) `7 ]# z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + q1 \$ r) q6 x& L9 z3 w' R9 o% @0 g3 ~
  13. }9 @  G  W3 r0 F/ O: |7 M8 l
  14. #else // ME_PORT_DEFINED5 {8 N. B! N, g6 G
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); _0 F% c  n( P- ~$ u' H7 G  T, y
  16. {
    - h$ R; @5 p  r6 z
  17.     _DataPin = pin;
    ( D& u& K4 L7 ]& ]
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - G4 x9 h. j# J( [* K8 Y
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # j' X5 @% v4 }3 w
  20. }8 X1 \6 ]9 M6 C9 `' y- H- T5 M
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED1 x/ m# f, K! T) ^5 ?! {' x9 }: i

  22. ! M; x  s( H0 r, ?# @& i) L
  23. 1 ~4 L) K' O- [+ V
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)8 B! U+ v( F6 D" D
  25. {
    , u& x8 _# x$ Y* z% `
  26.     _DataPin = pin;% M8 j& V+ ^5 o( h- e+ D
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 L. X# M6 r, ~/ g( h# B$ z# G
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 I$ n: p* ^: J. y3 G
  29. . R4 _8 k3 |3 E) L
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; L1 b8 W8 _* @1 y
  31.     s2 = pin;
    . |; t; i9 P& X% }. Y; O
  32.     #endif
    ; u; L0 J% Z2 }  _3 ?
  33. }; y' y8 a# {1 e( s4 r* X0 R2 O# v

  34. ! O5 W- n. v! Q; h5 t
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 h  R" K3 A( B( F  u- Y! D5 ~
  36. {
    * T/ q8 G8 m! k
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ! |8 K1 ]( ^: m' W8 \% e
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;3 N$ T; R0 r& q" X
  39.     uint32_t time_out_flag;1 t, i; R: m$ g5 r  w
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; }' O. z: D& l0 t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;  y: v" L( K0 K! v$ B+ w8 x' Z

  42. " \! [" V# ~0 h& F- P/ F5 O, E
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 ^1 Q/ N$ L! [4 [5 v9 |2 ^
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);. W' f) ^' R6 E9 I( u9 D! U
  45.     delayMicroseconds(980);
    ! Y3 m0 `0 u9 u$ p( H3 H
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " D3 o! P5 m) [7 x" c

  47. 3 H. L- ~) p% V& \
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    " r! B; J" p& N
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 }% S) H2 {9 G1 o& k9 }% [

  50. ' \- C0 K, l7 n) n4 E* J& J
  51.     time_out_flag = millis();
    - V3 o7 A3 m( y# |0 C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 r* y, R5 F$ }* q

  53. + ^6 i% D- R1 |* r. r9 u
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    . ^8 |# c+ d7 i8 [3 [
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; V9 `. ]6 D3 I, h7 P/ S6 }
  56.     {5 f5 @6 y* K. k& |# c. j  p
  57.         return 0xff;: N" c8 k0 T# v' E
  58.     }
    3 i9 x9 ?7 ]% Y8 x5 J  ?" {' u

  59. ' O" `' S9 j% ^
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# a; x9 B! K* k9 x
  61. 1 N5 Z/ x+ w$ ^3 a3 b
  62.     HIGH_level_read_time = micros();  |* t6 D9 M1 C3 V( Y) O1 O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    & }( G8 }# w: T% I0 u
  64. : @5 G7 s" D; v* G3 l5 z4 K' U+ D4 Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) c5 O- I; B- Z3 c8 p3 f2 ?
  66.     {: ^6 {2 ?6 d# q. B
  67.         return 0xff;
    + [1 i; @( O$ D& Z% [" @
  68.     }0 f: J& X! g# b  ?6 k. |
  69. " U( e: k' d' W' |; d; j4 q% A- L
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))+ Z- o7 @. t4 k
  71.     {& i: W! b& O) ^" n- n& k0 k, P
  72.         return 0xff;
    2 L+ p" G# i: [) o+ c' Z8 j8 F
  73.     }: o. T7 K; Q& ~0 l1 y, y
  74. + H/ m. G9 Y4 L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. K* I# Y4 R* q# S$ O0 p/ _) u# _
  76.     LOW_level_read_time  = micros();( M6 |, Z- l! \4 x2 N3 ^
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    3 z& Z; X; O& w

  78. % {/ U5 f2 m! j8 B+ v- A5 Z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ w+ S3 o* Y/ N- g$ ^
  80.     {
    ! f+ r  I( A  K  \
  81.         return 0xff;
      Q) H0 `3 d4 `& m% \
  82.     }( m4 ?- A% y0 S6 t9 b7 H
  83. ( _4 t! h1 ^4 D; z7 q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))9 Z# T2 P1 q) S4 q/ S, ?, P
  85.     {
    ( m9 N' V7 J# P
  86.         return 0xff;0 I) B$ A! }( s, A  v
  87.     }
    9 A& h9 }3 w3 s* u- s2 ]1 o# U& N

  88. $ S* p6 N0 Z' j6 b
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" O8 D4 v5 u" |! c" c; E
  90.     {
    ) Y$ c% A# Q! j
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;& d, b& L2 a6 A+ ^# r4 Q- e8 B
  92. ; Q3 _  c7 f% |6 C
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)% @# H& ?! F4 W3 b5 o, T
  94.         {; t" \7 z+ Q$ d1 v  R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 p% s6 H* j/ U9 e( v$ w5 P7 \
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 P7 x3 x. L7 m( d; C0 c+ }
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / @7 @$ G" k- B; p  x
  98. ; P) P! X) ^# s
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ m( i1 H8 R: B) G7 u6 g9 e, i
  100.             {
    $ I9 n: {4 Y1 W$ B& v" n+ Q3 z
  101.                 return 0xff;
    ' N. Y" t- v* k: S6 a
  102.             }4 a- W1 k) s( B  A
  103. - M7 t9 Q2 @/ k& Y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 t/ B1 Y, u: |& n0 b1 z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    8 G* A# P1 M/ r/ ~! t3 C
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    / f/ h- i5 x& Q$ V& [# ^, k

  107. , l, h/ W5 x7 e' b% U! c) a) d& m
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    3 T2 j( a" x3 Q$ `# X  p
  109.             {
    , ^" z! s/ h- ]2 @# |& Z7 l
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    2 |; s* G) p' u- @4 e* P
  111.             }- R5 k! B5 y  s( O& K8 K* b$ }
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & [- N6 i1 e+ o, H2 w( X: N* X
  113.             {
    , v  {- e0 F$ q' u5 d, e4 W: j
  114.                 return 0xff;
    ! j0 d* v2 F# C: H' S0 p9 G6 K4 p2 M
  115.             }
    % D, A) e- |& L2 i2 _' G! V. b: g
  116. # ^# U7 G' v3 R! r' m* J1 @
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ V0 Y. w6 t0 P* q$ H) d+ x, n
  118.             {
    9 ]9 O: E! `  \' Q
  119.                 return 0xff;: f6 y7 z2 D3 A+ O7 z% S
  120.             }/ c( }" c! k* [9 ]- h6 W
  121.         }  S2 e; G# [3 F+ K/ Z
  122.     }8 U" `7 b1 Z1 V3 [6 E! _
  123. 3 m9 x  o3 e! f- ?9 c# x+ J
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 n& M) K6 ?: `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    - o# }% `/ X2 i8 I" m6 s! _' P7 C
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 [1 ]( A1 {# c" X- M- e. N
  127. " Y1 n! }& M+ \3 D! I" e! V
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * U: e# y& Y4 L$ i2 w& s
  129.     {
    # g6 z( V9 I. h" j2 V1 n
  130.         return 0xff;1 L, q* o3 B8 T. y; e
  131.     }% U/ m1 F1 F6 ?: z0 C

  132. / D4 }' v( a( P$ b
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 s! N5 |) r9 T, y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) W8 \1 J0 |" @1 H8 S8 T# w
  135. 8 M4 H) L$ g! q+ ~
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ( o' s! `7 P, U4 }
  137.     {3 m; q6 \  y3 S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    7 e5 y2 @5 W7 Z# M" t& K0 s
  139.         return Sensor_Data[0];
    / K9 P* O' C& E2 X
  140.     }0 j! C0 _1 z/ U+ T: B: a
  141.     else
    2 ~  P, ]3 N* `& V0 |5 Z
  142.     {* p" O' I, o7 [) o( F2 [7 r# b
  143.         return old_data;7 N( D0 x0 {+ p* i- I9 H
  144.     }
    / X) b# ]& t4 O( h+ B) |
  145. }& x4 g, Y; K% Z. m# ]) l/ Y4 _6 q1 X% g
複製代碼
5 r) z' [2 b8 Q, D; b) J
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
+ G6 H1 j/ ?6 y  C% P& g6 [' I& |- C- x9 X+ I. O9 _; l
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 j# ]9 ?! q% E: R  t# I5 U$ m8 u
哇...要100 個銅錢
' O" ^  n% Y; l7 K/ e
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 \- W# Z( R! D
能否用到mblock 5 上面呢？

( L, O4 \( q" l! VMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2024-11-23 15:41 , Processed in 0.030882 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表