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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

& |& Z/ k/ y- M. {3 }+ P9 ?. B
  1. #include <Arduino.h># w6 [# @! v9 a: H9 h- p
  2. #include <MeAuriga.h>1 A, k$ \. x" o# J" q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"; U4 Z2 `( a* ]) ]! I; _
  4. ; L/ ]8 J- B+ J! E; Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      A4 Z$ ?- b+ R- g6 J6 ]( J
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);  M# C# Z- E8 S' _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    & `8 F' d: H/ A1 C, U
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    0 O* y. [/ @" @# n
  9. MeBuzzer buzzer;
    * V& e- d% w5 V3 X5 I
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    7 y4 Z% R4 m+ F0 ?" U0 z# I" b

  11. 9 C& u/ M. y) T& a2 s
  12. #define Error1 1- X9 g2 u( M7 `& E- e1 p
  13. #define Error2 26 Z5 w) O( r) }. g( O4 [
  14. #define Error3 3  J# Y# A$ B/ p, b  Y" g) g- C
  15. 1 \+ f) H, Q! z5 `( f% S# l+ F
  16. #define Kp 15# J7 h( }* [  p
  17. #define Ki 0.15
    2 w( P* r9 {7 T  Z& E5 E: i  V. x+ \, H
  18. #define Kd 0.031 Y5 n# X& P' M8 v6 a! j

  19. * g4 J) V4 y! P" L" H( t% ~
  20. uint8_t sData;
    $ A- Q: H6 I8 w
  21. uint8_t D1;  N, u3 W/ ]. C+ ^+ m$ J
  22. uint8_t D2;3 T* ]! B) c: P
  23. uint8_t D3;
    - i* ^: {3 r/ v6 N% G8 S& e
  24. uint8_t D4;1 k, p- O$ N& H+ z/ ?% Q8 M( n
  25. uint8_t D5;/ G" b/ H$ }7 \$ @9 X: F$ x* e0 {
  26. uint8_t D6;
    7 ?* V) P0 @4 G+ P

  27. ; R& F* G  f; a  W; w
  28. float previous_error = 0;6 V& Y' q+ d" L$ r
  29. float integral = 0;+ P; Q+ W7 g, n; f! |
  30. float derivative = 0;6 \0 ~# w8 ]! I# O) w
  31. int  Speed  = 160;
    + v) j4 ~# @# a. L% Q( n. C( c
  32. float output;+ V: E# p6 y; G3 t# ?
  33. & Y, a, }  a% a4 H
  34. byte Left;2 f5 W* ~" G3 W( D; d7 Z
  35. / h; a1 q( ~( b
  36. void setup() ; o7 F) ~1 b! @; j- }2 C
  37. {* P/ G$ Y# I. X5 W) O, V" c: M) Z9 S0 m4 E
  38. //Set PWM 8KHz
      _" @* J  L& D5 G( g
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);3 t3 H; l! W; s8 j4 _; [/ ?$ V
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; N: ?. W6 l; K2 ~' g
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);. [/ G! Q) n# h6 T% D5 i- x
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + \9 h$ f" N9 D7 P( H3 U2 Z
  43.   Serial.begin(9600);
    + N; g) b3 P  \0 s' t: t- o
  44.   buzzer.setpin(45);/ @8 x; E( P& B- r1 C
  45. }" O9 K; W$ O$ T/ E4 o; H, m, |

  46. ! B8 }  A, s) N0 Q3 `  [4 R
  47. void loop()( E0 ^" o9 E; H/ ~/ Q% t4 v. r
  48. {
      [, `% o! F% H3 W
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 _8 M2 p/ U" o7 [, V6 y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; l- G7 e$ j% _# F1 t
  51.   delay(500);' f3 p6 L1 O" D) }
  52.   do, d/ n- P9 M$ T- l
  53.   {4 p8 d2 ~2 C, y3 o7 B4 Y9 J
  54.    int Err = getErr();! o* T) y8 K% N$ p9 i4 n# X7 `
  55.    if(D1 == 1)
    % h" z! w4 T" G- c
  56.    {
    % j) G4 l$ H' X. b4 k6 |; e
  57.      Left = 1;/ l, j$ L  ^) p1 Z  m7 Z
  58.    }
    - y% z% z. W, B5 \( M8 q% Q6 t5 d
  59.    if(D6 == 1)+ d4 C" c! H% ], p0 P7 c# K
  60.    {$ [# K" s! s; C2 x3 T, V
  61.      Left = 0;# S. K9 S) c6 I8 i; M, t/ A
  62.    }
    / }6 w5 U: i% O. v3 }) t
  63.    if(Err == 99)
    ' Z2 c) I% n1 c
  64.    {( Y# {6 f# }; S+ b, x: e+ i
  65.      if(Left == 1)9 {2 Z4 }. w: c* k/ {. ^
  66.      {
    % }9 o9 j: Q, T3 Y8 k: I5 ^( S+ B$ M
  67.        Speed -= 5;4 o! c+ k5 F; V1 F% T5 j3 U
  68.        moto(0,Speed);
    ; V- P6 W2 q6 d/ a9 v5 K
  69.        do- c) E) g' d. V
  70.        {" h" K, [6 y+ a9 {
  71.          Err = getErr();
    1 G; B: B4 f# M7 F
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / {4 j' ~5 t' h( [) F1 L
  73.      }0 j+ P( g+ K7 W, N. j8 x
  74.      else# g! C  @: @' z( a, ~- u4 J
  75.      {: A- i4 P2 o2 Q* f* h. A! h
  76.        Speed -= 5;7 C2 |! _0 L' G- `4 h
  77.        moto(Speed,0);
    0 Z* y' ?% g7 Z1 P2 a( X- R
  78.        do
    7 d/ V5 S( K0 j( a+ P
  79.        {
    + v, p& W' j4 k0 \7 f
  80.          Err = getErr();0 J! D. F7 g. b. f2 M
  81.        }while((D1+D6) == 0);* E  L3 g& g. f; |
  82.      }
    ' P5 F* W0 B+ h( P9 D
  83.    }
    7 D% A! P2 z1 W* ]9 E
  84.    else7 \3 g& B- x5 T2 {5 w) |* g
  85.    {
    $ D9 y* {, P) h# U% z  X$ Y( e
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 5 p+ ]4 e% r7 `# n; |$ M
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    9 m. y+ l% @! U! l: M& }7 f* N
  88.      integral = integral + Err;
    % n+ W, a- {$ @5 q& J8 m
  89.      derivative = Err - previous_error;  z- E$ R0 |( y" @
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;: U7 F+ q( L0 D" P* \
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& S/ i) ?& L* R. p1 t# Y' B7 O
  92.      previous_error = Err;
    $ |* f, j, h/ J6 e- I6 b
  93.    }1 L9 v' l" d) K, u3 A
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));  S0 H, e2 C# f7 d; R6 T9 o2 j
  95.   moto(0,0);2 j/ M4 G% ~. o  e2 T' h
  96.   delay(500);
      X: \" L* d; b# L/ Q1 S
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    4 Z: q; }* H' V+ a; k! G
  98. }7 r' r: L" R+ t4 R3 S, @
  99. . _% t; [0 P& y7 d) f6 }& v& R. @& }2 s
  100. int getErr(), J9 t$ n% n. M7 B
  101. {  
    4 p1 ^* Z7 }* N' s! B
  102.    sData = linefollower.getValue();, i% b: _8 z6 d9 X. }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 e. L' g/ ?+ ?7 a9 a, o6 p
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;3 U! u6 _9 ^  e5 j* m- M
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 W/ T$ N5 `# P& D1 [1 x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    0 x+ u! g" T3 Z+ X- G
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . N7 b) s: U2 e! o3 e6 F: Z
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;" s' C: W5 G, l% _: V& ]- v
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    / Z" i! k9 B( v6 F2 j
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: u6 a, T% g$ T5 R
  111.    if(downD == 0)' V4 |% \- d- [! ~9 _
  112.    {
    5 ]  J! P. ^, M( j7 \1 c
  113.      return 99;8 K3 w, _5 y& Y% n4 I# v
  114.    }
    4 q6 e2 R/ M; g( I6 E; c0 t* x
  115.    else
    # a1 Z+ E$ E) k$ @* @" \5 a
  116.    {9 U6 C9 z" s9 h& o* }
  117.     return upD/downD;
    ( h7 D* d3 e$ o6 O, ]! O
  118.    }, S7 q1 h: X6 z1 Q1 [
  119. }
    # v  c& y) X) v; E, W

  120. $ `) \" u: b/ d% A% Q; X0 {6 F- |
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# r9 R# v7 y0 F* T
  122. {
    8 l. l( q2 s  C: g/ n: O1 r/ w
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    4 z" b3 u  e' X6 [/ h
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! I+ P& n4 K5 V+ y
  125. }
複製代碼
7 R; v% _* f- h3 Y, L
MeLineFollowerArray.cpp' o8 G+ \# k: _8 N
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"0 @; g2 v7 M  _8 |4 X* U7 ?
  2. 8 C/ U2 `  q  a' B, @! K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 c9 s- D, L/ a! C% V9 `# v
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! w8 B( i1 G$ z) E1 g; Q
  5. {
    9 @" Y3 h' u( {) M, x0 Z/ o

  6. - E. ?- `( E  L6 N/ ]& J0 |, ^4 F3 m
  7. }
    & a4 U/ p# t  x3 c
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# U8 {2 h: Y0 I1 r- }
  9. {' k6 e: E& e# l) @
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : |: i+ \0 w2 i. T$ G
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 s5 \9 W6 n- V3 K; t7 E. k' F
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : x6 A$ W- J3 _; w' g* v
  13. }2 L& j1 ^- h$ d* p/ K5 r7 W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED& w0 n& ^2 ^+ [5 Y) U* C4 `
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    1 v$ H+ ]7 A; c- z
  16. {. `5 ?" ^3 D6 s4 p! _
  17.     _DataPin = pin;9 ]7 l0 @# c  z+ B* \$ p
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( V& `8 z% A: x6 x; W: N
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( ]. w/ i2 X2 `, N" W
  20. }
    ( K7 K9 z- {# Z7 H# v" x& t
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ! X$ q7 X* j7 w8 W+ f
  22. 3 g% J; d* I( u

  23. $ R- F  A$ z7 {  \& c) o5 S% m) W$ k
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)8 u! Y% }! D6 t( i) S; A5 w
  25. {' b1 T2 R$ s, L, S  H
  26.     _DataPin = pin;
    3 n( W2 i( Q$ u: g/ Q+ {
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' ?9 {; F$ p( c2 d* Q3 E
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; Z/ K- `8 w2 c% L1 U3 k) B) f

  29. # s" D; Y& o+ h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. T. d$ @) N; |. k
  31.     s2 = pin;
    / b; V# z" g$ }/ C* p  {
  32.     #endif
    8 l. t# m, M- o( ?7 m3 c
  33. }
    : v; v  q' ?4 @- `
  34. 8 H, j  Z0 H. B8 ]1 S
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* p/ O& C) s1 m$ U8 S- W
  36. {. E0 a3 B% S5 C
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;8 t/ T; z% o( G: L# w$ V
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;. U0 A( T/ O* r4 I2 p7 |# ?$ y
  39.     uint32_t time_out_flag;/ k9 ]8 o; {4 c- Y, \. }+ c
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];: D6 T& j2 o7 N
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;9 c* y! d4 o3 f( u7 z' M, _
  42. 1 x  p4 n3 Z% S- z! g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, k7 y: G& y) |
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    9 Y  r6 w1 g6 Q6 M3 R' d
  45.     delayMicroseconds(980);1 g/ z8 _  r: @7 R% h7 P3 O; k. R
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ B+ e$ q6 g" v0 P; }( x

  47. . o" ~. J* x; Y& ~* H9 [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 D/ C/ H6 k$ X6 g. I" \% [. I
  49.     delayMicroseconds(10);' K4 d) E3 o8 K$ c0 Q5 r9 F
  50. ! W3 q- L$ T, p2 W- C
  51.     time_out_flag = millis();8 X0 W. f- o& M) W0 u, [0 {. o
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 ^9 a4 [# s; A2 p* n. K
  53. ' M$ ^& K4 L4 Z  B# K  C
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    * x0 B& q9 S: ^5 u# r. ]4 V9 S5 J
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : E+ C: |, o2 f) p, G
  56.     {
    / N0 ?& E! M2 {1 S7 q" G
  57.         return 0xff;
    / g2 ?5 t9 i: b) r
  58.     }6 Y7 i+ B4 R; l0 a* v/ y, w& Z- E
  59. . r! \$ u" a. D" m
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. {: k% N' n- \, G# l5 A- P2 c( v* K0 p
  61. 4 M5 M9 o# `( J; c2 d/ @8 g
  62.     HIGH_level_read_time = micros();+ o8 j* O! {4 Y/ h6 T
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    6 M* N: ^' ^& U  \4 g

  64. % n' L3 _* v0 Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + g0 S8 T0 k7 s# ^/ Y. p
  66.     {" X; W# H" M" O' R5 k9 p
  67.         return 0xff;
    : _+ {2 h: R, v; C' I$ a9 m
  68.     }
    / ^0 i3 D7 u: n) O$ A" F

  69. & t! p3 Y% K- o7 r
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
      I7 M& v5 u: N7 ]) l+ O
  71.     {3 h7 e" K% J5 N$ y
  72.         return 0xff;2 z% I+ G3 L; C
  73.     }
    4 }6 m6 z/ X: \  L
  74. * ?' r6 U2 }+ B7 F$ f# B
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) h. j1 e0 I) m1 i1 y5 a
  76.     LOW_level_read_time  = micros();* k) \0 }; P$ |! f9 {% w+ [( x
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ) @1 z8 P* i3 L+ j
  78. ; `8 R# O! n( F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 w) F! p* N+ b* o9 o0 N
  80.     {
    , {* `4 m- _3 F  s$ |
  81.         return 0xff;. A: [+ B* i8 n0 J* |9 ?# d# D9 Z
  82.     }
    - K/ x$ Z  C& F6 i6 d; W

  83. 6 f" p# D5 V. ~) ~; B1 H' D0 l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))1 u" d) Z1 a! F) I
  85.     {; l" l1 @% U8 I1 B
  86.         return 0xff;1 d/ A+ G. ^; v& x( D1 X
  87.     }
    + {/ b' d& t+ A# K% N0 y
  88. 1 {. b* G0 {, n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)4 x# z8 j1 H8 y  ~7 U0 t' M
  90.     {* Y7 u" P( A+ Y: D- m2 L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( O; ~0 T: N- a- f6 ?  y
  92. 4 i9 E, R8 F" B& Z+ t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)- T' U5 b; p# }8 N
  94.         {# g( D. B1 s7 b# m2 N0 f5 E
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# \3 ]2 [: g" ?
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 d) G. Z) E1 |9 z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  X( I' w4 A+ g2 A5 T% a8 S

  98. 9 V9 z. o. l, Q4 @. h1 L2 R! G3 I
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - y7 i! e3 I6 [- g. T# l1 [
  100.             {
    1 Y- q- D, |- }; R8 u; x1 W
  101.                 return 0xff;
    ; R. q' J/ L3 e3 U* x! O4 t. M
  102.             }$ d0 C* H( S5 j2 d9 m# \. L2 W

  103. / J" K! N& A" d
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. c% H% o# r1 C! o% }
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 T+ s3 B$ ^) Z' N2 O
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level  Z$ q/ p( I8 S, N" b

  107. - y+ X7 x5 l+ ~1 \4 w8 y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ! b5 v+ a5 b- ~. \+ @2 ?& k
  109.             {/ T4 a, g) w  p' Q; Z  D% C4 O
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);2 V9 Y; o* w5 {$ ]
  111.             }
    5 c8 C" D4 T% x( l4 {7 |
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)* \8 Q* `1 z. f- a' m! R
  113.             {6 ~/ @) p* f# A! y2 Z# J" p3 k
  114.                 return 0xff;
    , W4 }8 w' ^) B
  115.             }" t4 \; G( o; O4 A, s" A+ v7 L

  116. 3 E" j0 i4 q% n6 A0 {( ^$ n/ T
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ O8 U3 B1 }0 B7 v$ x
  118.             {3 n1 I) D1 M( `' ~. ~* f
  119.                 return 0xff;
    : z+ P# z6 \+ Q
  120.             }
      q5 g# E  W# x: g: Y' @, F
  121.         }' s# L4 `3 g7 n1 t5 ]/ o
  122.     }
    7 O) A2 b1 S, ?2 Y, w$ f

  123. 4 ^0 B/ p" @+ g# `! S! V
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 W" Q, g8 v! F0 ~- F2 Q; \% G, c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();/ i4 G9 }% v" Y! V( U" N: G" N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & v: o; I) a0 z7 {7 V" z
  127. : {1 M1 O! B7 |: j0 E( [
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 U! m. i7 o# k2 o+ J9 c
  129.     {
    ) i# z8 }+ N0 o4 w: l
  130.         return 0xff;
    # R" v% X# P! u) d9 K. O
  131.     }
    - w, Y+ {" @3 b( a! ?0 h, P
  132. 3 H  K2 Z& H# s. _
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 b0 \' @, Q" [% ~9 X7 B
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( I; ?$ @8 i% z3 ^  h3 g
  135. ( h# `" p& M) N% l  |$ X( Z  b
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ; F% A! o" k2 Y* d6 x( p1 A6 U
  137.     {) Z. `' F* a0 O1 U1 a6 Y" C# E* }; g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];- H8 h$ _7 |5 O, S5 E& k
  139.         return Sensor_Data[0];" t! ^6 H8 q" `! F8 j) J! a
  140.     }4 B, ^1 E/ u; i9 x5 x- [0 K  v; ]
  141.     else8 g2 o9 {+ X) g! i  N
  142.     {+ ?/ [* u) @& f5 t+ E- O; T
  143.         return old_data;$ A0 A. u6 s; U' }, ~
  144.     }
    ; r3 y8 u9 @; u0 o/ A% H
  145. }
    1 d* l4 r: g6 N# Q5 l
複製代碼

; Z8 `' \( Z* }! R/ J& vMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
9 @  {, D7 W7 ?& u
3 W& T/ u, U" {& n
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ X# Q% E7 R+ k% _. w哇...要100 個銅錢
" ]' U& R  v2 r5 T' P
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43) |* \/ a. \9 p6 c8 q7 K- Y
能否用到mblock 5 上面呢？

5 x' Y- M3 ^. p4 v1 NMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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