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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

, ]2 i; [% @5 n' E
  1. #include <Arduino.h>) H) f1 ]3 G% @" Y; M0 w
  2. #include <MeAuriga.h>
    7 {+ l. J; V3 v
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"1 t1 U$ T# \( z8 d) y7 g7 W- {2 r. p
  4.   U* Y5 R5 J) }. S) p. l! S
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  M* ^  N/ x6 M+ x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 d9 E2 z" Z' \, {6 i' G" [
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! z( ^; K" \5 H6 V
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    , E! F. c. X; r! Q! C3 S+ d& r  P6 `: p
  9. MeBuzzer buzzer;
    * ?* d5 B' ]- N6 {* p- l$ d8 z- }
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    # d  ^- k9 @+ c8 n3 ^9 @

  11. 3 D# K$ I( v$ x) Y
  12. #define Error1 1
    ( k8 D* w2 B4 C0 a' ?% U- D
  13. #define Error2 2
    : E4 l3 E/ v& S0 u% V( j
  14. #define Error3 3
    1 t1 a# S4 ~- I. |) \
  15. 9 S; g9 X- `* q
  16. #define Kp 15- }( _: u# k  i1 {" {! Q" s0 J
  17. #define Ki 0.158 m# u" x: R5 F. W0 x0 F
  18. #define Kd 0.03
    % a+ r  X6 q5 o, h- F* m0 I* K5 w

  19. * W' X2 r+ I# f& s# t0 x
  20. uint8_t sData;0 ?2 |0 q+ c6 T0 X
  21. uint8_t D1;
    4 O8 t0 J9 n3 I
  22. uint8_t D2;, s3 n4 S1 Q9 O6 K' Z6 N
  23. uint8_t D3;. Y3 ^# B: i) P2 N: ?: P% F
  24. uint8_t D4;
    : b) ]' c+ m8 T
  25. uint8_t D5;
      Y$ A* A% R8 {' _4 E7 v
  26. uint8_t D6;9 ?$ d% P4 ]3 Z9 A
  27. " P1 Q! I$ Q' x$ V; o
  28. float previous_error = 0;
    0 a) S2 a2 U, |, ^7 L
  29. float integral = 0;
    " m& j% ?0 Y0 W- b
  30. float derivative = 0;
    " O1 l5 _4 W4 V
  31. int  Speed  = 160;3 R& \7 z9 R. t
  32. float output;
    1 u8 G" F+ H4 ?) S  f9 R9 P! z9 @
  33. ; |! W6 L7 r  {* N
  34. byte Left;& Y# B& d$ N* X% l: j( v1 Y" P$ q
  35. 0 j! c6 Y: A4 @' ^5 U% b
  36. void setup()
      _0 I- S  D3 S/ Y% H" \4 D: G
  37. {: U. z. J+ {2 O& G5 s4 V& J
  38. //Set PWM 8KHz
    # g; M! T: e6 V- \
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);! |& M1 j9 l& i- x* C8 G
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ! J0 ~: y, G& H) y% t
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    " J8 \' ]6 y  M0 b. `/ |3 F5 T! N
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ; u4 r: a9 b4 ^$ U: Z
  43.   Serial.begin(9600);
    3 H& J) h+ v. c  F) q
  44.   buzzer.setpin(45);4 @" W: w% Q. d5 O/ P! S
  45. }
    : `4 U. q2 `2 x' e
  46. ) K: l& W6 d/ d* q+ _6 {
  47. void loop()- {7 L0 b" t) z9 ]
  48. {
    8 s- T+ K# X/ S" f: G# V1 Y; g! d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));+ S9 s% H5 m. t0 B4 d" T7 C0 S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    $ B6 m$ |$ p8 g
  51.   delay(500);7 {8 m8 }8 I' ^/ T2 L# O. x2 m+ M
  52.   do
    " R6 E3 b$ |* U- x6 Q
  53.   {2 @. ?% v6 Y/ f
  54.    int Err = getErr();
    6 K4 L) l  t3 X) r7 Z; T  m6 q3 M. m
  55.    if(D1 == 1)5 W9 Q2 A; @( O" a: ~
  56.    {2 v. j, m1 A: Z1 O7 O7 J
  57.      Left = 1;7 U3 d$ u' {+ C/ w+ B5 |' r' y% @
  58.    }
    0 E  i2 Y! m7 W9 d1 O- w" \( h- b
  59.    if(D6 == 1)8 I0 }6 N$ `! F) w- e
  60.    {# y/ Y. i1 o1 C- D9 L5 j2 e
  61.      Left = 0;
    $ M: u6 v) A7 C1 v2 L5 Q. ^& E; R/ }+ y" k
  62.    }
    7 X+ _' ?. i, |& H1 w8 l: b
  63.    if(Err == 99)
    6 o, a  S# f# B
  64.    {
    5 [$ P% T( t. W
  65.      if(Left == 1); y/ `. t1 \, F) [# ^& c) ?
  66.      {
    ! G0 v" w9 {& e/ w9 l1 n
  67.        Speed -= 5;% H1 ~: B, k2 o9 s3 z3 r
  68.        moto(0,Speed);
    ' ?: }% i: ]7 s+ b3 E: q
  69.        do
    ( X' z! |+ f& e' r2 Y, H" w7 P0 `
  70.        {
      E/ C6 E3 k' i# d* ~1 Q
  71.          Err = getErr();6 L" ]- v2 M( }8 N1 h1 a, g
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 ?1 v% _  E. F0 z& }9 q5 H1 W/ G& R
  73.      }1 H: z8 A! `+ ^- B3 v0 K; N* |
  74.      else6 \) N* w9 |. e- L; O0 L
  75.      {
    8 d' ]; o4 H: r
  76.        Speed -= 5;
    ) M2 w; P- T) Z* D
  77.        moto(Speed,0);
    4 V) `% w! e  j4 i' \
  78.        do
    9 q3 `- h0 j9 J( x: ^. u
  79.        {
    : H" l: X1 R6 D5 P4 K5 n, [
  80.          Err = getErr();
    . @' w7 ^/ P( [  h8 O& r
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 Z! ~# `3 z! M2 s6 D
  82.      }
    6 o5 Q% m8 I; O! \8 d6 l
  83.    }
    0 _# k; v- R0 f( _9 z
  84.    else. R( {& s* m/ H; H6 L! @
  85.    {- |. m8 m( Z5 H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 3 I1 H' F" _7 ~
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 l7 K: g) ?) }+ l6 t, V, {
  88.      integral = integral + Err;2 f& a$ o% t( y+ S
  89.      derivative = Err - previous_error;
    * e* Y: \: v" C  s
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    $ W1 c7 W# j4 l
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    7 v/ ~$ s) ?/ N$ p8 r) t, J
  92.      previous_error = Err;
    5 B# Y* H! U2 L2 v0 Z; x; M! r2 V
  93.    }9 @2 q( l+ n: n0 I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));' S' p* ^6 Z( t9 H. @1 ^' t& W
  95.   moto(0,0);* f( k# a' X+ d3 t
  96.   delay(500);  g1 X& {) {7 [2 d6 Z! F
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 p+ f) |* G& {- I# V5 P' E$ X
  98. }, S# v$ }0 D) ?- u, m6 U1 I

  99. % Z, [' R5 |. h
  100. int getErr()
    8 a) |+ P) ^1 G, t7 \1 C. H
  101. {  
    + g$ R# a. \. o
  102.    sData = linefollower.getValue();
      E( _) n, {: k0 r6 k
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;+ X0 D+ p! M( D. N0 C
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / [8 e: A! H5 Y8 [
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    * H, O) o- S" |9 O6 w7 o
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    9 E2 I4 {, L, e7 d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    " \2 Q1 ~8 ]/ q! b1 h9 R: {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! {1 l! h2 U* ]9 c  V
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;+ J" c9 x/ ?" L/ a* b0 R
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);, L! |: Q7 M* M4 }! }/ L% y
  111.    if(downD == 0). R+ G" s$ w3 e0 H
  112.    {
    # c1 J6 j: m$ z. G' o
  113.      return 99;6 |. N7 m1 e  Y' j% v
  114.    }
    5 G) Y# I" ?! s6 A* S# q5 j0 O
  115.    else
    ( K" C, @. s1 K2 U! A" p2 |6 |
  116.    {
    5 {) w2 v- ]' r4 [' U6 h0 z
  117.     return upD/downD;
      e# E) X9 g: s+ s, Y
  118.    }
    ' `1 J3 k% s3 G7 L  a) i5 o8 j
  119. }( |/ z7 H6 E8 H. }) T7 a& {# W" z
  120. , y3 d* Y& E  D
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 \! G/ _( r/ M( G2 g2 s( v/ I
  122. {% _- N& j' X" x3 J  ~6 `5 G" s
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);, S' m' b  y( Z( U% G: z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) _( q% g- e$ ^9 g; X3 e; ~( ?
  125. }
複製代碼

- e$ w% b5 N0 z  M/ k6 ]5 b) l" XMeLineFollowerArray.cpp6 r- d: A# U! ?- N4 w* Y5 s
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"9 n3 Y' C% v; s

  2. ( r+ \; Z  {, s8 j- I+ d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % v  n" X/ S, V% q9 I
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' n4 t4 l+ j5 s, H& g6 ~
  5. {  j* J- S3 K# s( ?6 w

  6. . H  Z+ W& V* d2 }6 r
  7. }
    ( v5 Y. p& c3 |# u: U
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ( L. Z, z. O1 M& S. m" M
  9. {& s, [- \4 Q" S0 B. U
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;  @6 h" G- i( _
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * F, k- v, @/ e- J* z. ]! p9 e. D+ p
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % L+ a9 ~3 j4 @# h' \2 M+ X
  13. }8 U7 z: p+ R5 O/ C& x* z2 }8 q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED4 h' P+ @% ^" p. t7 t
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    9 ^/ _  q. X% p/ V
  16. {/ q7 b! d) ?2 q2 ~0 W" Q5 d3 o
  17.     _DataPin = pin;3 D) h. M+ O+ [" z, I6 S6 Y. Q# |: B
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , s4 O. l; c; a
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 n( Y% ]; V! x! D% D7 E  n' V
  20. }
    ! o) X: K6 j8 A, }/ {" z8 k
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 S' k5 Q2 \" Y/ N* m! f; i' G6 T
  22. - B1 R) p# X* d  K8 z! p

  23. . h1 H4 b- k* j7 s
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * h# W( y( g! T) `1 W3 m
  25. {9 U! i3 k) m6 t9 z
  26.     _DataPin = pin;; o# L# v$ Q8 r& P. N( z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 Y3 C  ~" _( W
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 r. c- Z1 ]7 ~' K! J! ~6 z

  29. % b( e7 K" ^- P) ^+ f- c3 z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    3 A# h# n* {) T. i$ t
  31.     s2 = pin;3 G, C' t  Z3 W' f( T1 P
  32.     #endif) S4 m9 N) L; y
  33. }
    * Q/ F+ V0 k  O
  34. 4 c( p# b4 @$ S2 b) M  G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()# Y8 _1 `' W0 {- y& ?5 N$ C
  36. {, w4 B6 E: ]# }# X: T1 C. V
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ) _2 i7 O7 A# |; Y4 K6 \! F
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;, o" I# H1 Q+ Q' G/ x' ~0 S; e
  39.     uint32_t time_out_flag;
    % ]7 l3 y1 z) o: X6 P
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    0 {, c$ @& ]% [2 |6 f0 S- T1 ^; A  B
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 e8 S" c! M2 Z0 G1 N+ X$ x4 o
  42. 2 M: K# {- Y! q! O( ?1 m( y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " v7 s# c7 t" X$ o1 i
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : u/ W' H( s* Y, }: j! O9 O
  45.     delayMicroseconds(980);% _: T! F* e* v( r
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 j8 K7 b7 ]" j$ p4 m3 o0 H% E( o$ F
  47. ' |5 M% G$ ]: z# M1 y+ ~
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 K3 F. M4 ?3 X& u' m
  49.     delayMicroseconds(10);8 x8 V( a/ }9 k

  50. * B5 R8 ]6 y+ U; _
  51.     time_out_flag = millis();' n7 F9 m0 R3 `2 m3 ]/ q' u/ A; z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) K. \( h- x( G$ @

  53.   w% L: c' w! s& F- T
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ' p6 T0 a# w0 E3 w) Q( q0 S
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) b" [7 W. J8 ~$ E8 T* i' ~1 y
  56.     {! M  k: I  Q# N! l% @/ q
  57.         return 0xff;
    7 t9 ?# ~: k6 \* E" `/ U4 c' E# F
  58.     }: F3 a% d. k7 [- ~0 S

  59. 7 \; T. t; r2 x. e) I" T4 L
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # h8 ^" t, U7 @! v

  61. ; k/ C% l2 q! b, G& J
  62.     HIGH_level_read_time = micros();9 t6 `6 @* g: U4 K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    3 H) `% c9 l( K! k8 q; f! v. D
  64. 4 M3 W& B" n& m7 ?+ H' y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ N, v8 L0 C& W) Z2 `5 ~- J5 p
  66.     {- k8 c2 s6 W8 V3 F% y" x! D
  67.         return 0xff;, ?3 J' G' ?! {2 D- \& U
  68.     }5 j8 P0 m8 n% G6 g. J2 d

  69. 9 D/ |" |' R; F, P
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))- g% V" C' ^. Q9 s9 E; A9 R
  71.     {
    . g. d' H6 q, C0 X7 s( H+ v
  72.         return 0xff;, W8 _) R+ k3 W1 Y8 Y1 \
  73.     }' m# t9 _4 @2 ^# ]$ X9 e( `, ?" g

  74. : q5 z% j. N3 W# Z- d" `/ v8 k
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 R" r2 B' ~0 M3 z
  76.     LOW_level_read_time  = micros();; F! j+ R$ }+ u0 R3 C$ H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    & V( y1 m& T! E+ d& K) j5 X
  78. 7 I5 U6 l* C, b; D2 S  l3 y0 d1 ~3 m% ]
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ }, f. I- J3 q6 T3 B$ ?
  80.     {1 q) N# v- q  g+ ?
  81.         return 0xff;, X  E* F7 c8 f3 i% p
  82.     }& _4 ?$ O1 m4 _: T( z, n3 M; h, Q; B

  83. * N9 z3 h) b# _; v/ C2 }+ E
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + h& \0 i2 Q* W+ h5 D# O
  85.     {2 D- @# H$ Y$ d# b0 t8 q8 E
  86.         return 0xff;6 w, v( I" s! p2 `
  87.     }) A# a: A4 ]1 Y  i
  88. * \  r! @- ?" h7 }5 t
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    : i, t* k9 E  q9 k
  90.     {
    ; S2 A8 Z- l4 Q9 _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 C* a4 Z/ i( F  t% y; j7 T
  92. - f; t" g+ y  H) [
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)& V. H; C" L8 |5 @9 K" S0 M9 y
  94.         {
    0 l  `! n& I; c7 U* w5 a' f% S
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ Q+ J  |9 {! s! J+ Q7 d" S+ @0 b
  96.             HIGH_level_read_time = micros();$ x$ `! ?- g3 W! L6 F
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / w  s7 U; x; W% F+ w, {1 M. T! \! I

  98. ( H% T! l, V/ b( m8 W
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): q6 [4 G; t9 a/ a" @3 Q$ o
  100.             {
    - Q* ]. Z9 G8 k+ E* w7 Y
  101.                 return 0xff;
    ) x6 {; m/ S5 [8 s
  102.             }! R% `2 Y- j) a3 F4 G0 o+ y( V! ^! ^$ B
  103. # [9 K& b9 ~7 N- m. k5 p( f
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # y. C/ l- G! R" o: ]- Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();2 Q$ D- \7 S( s4 R' A( C" l: O
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + y" ?- F. I8 q& y! {

  107. / A5 i2 m3 c4 |) Q/ G+ ~" c1 W
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1# `. [7 S8 T% A6 S
  109.             {
    9 \/ F$ Q/ }& j# ?$ d
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    4 f8 M5 f: S3 Z& Y$ l8 k
  111.             }1 E9 Z) ~- Y: ?; f. J3 s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! i% Q0 D1 M" y/ E6 N
  113.             {
    + f3 A: O/ B+ G8 [  `
  114.                 return 0xff;6 P: N9 ]1 O3 Z
  115.             }4 B8 \+ B- \3 a  I7 x$ M! C# |% G
  116. 5 y& @, A2 O- r* K& _
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    - u" W/ f+ @  g: C) i
  118.             {* j: q$ `( Q2 a7 k7 g
  119.                 return 0xff;1 p* R" o6 n4 ^) Q' H
  120.             }
    0 O8 i% W2 I# ^) \& f) v
  121.         }
    2 i0 t% u, J+ J
  122.     }2 i1 k# l# c4 p! I- A
  123. ; ]5 E6 N9 ~1 h$ a) p$ y
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( c* v" |" s4 ~
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( X. w# y5 t9 @2 E
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 _9 Y9 T, B& K1 s" R' `, C7 ]

  127. 3 w( ]! h2 X: L1 M4 _' `
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - i) ?$ j* a2 o1 Q
  129.     {9 G5 |2 `. k" X+ Y" w! |
  130.         return 0xff;
    & N6 @- |, z( a$ T' M' x' M
  131.     }% k, }/ B7 _: K" V* h
  132. ) k0 p1 [: n( {
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);% C0 w9 l7 B# B; f; u0 A9 p3 n
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" Y6 a$ ~0 D+ H1 t& k2 D( j' v

  135. 4 Z9 m4 ~* Q0 B5 C! F
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    : S: N$ S% P5 O0 k2 M
  137.     {0 `/ x) Y% {: p+ q, @8 O
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    # g2 E- u% ^& v) J  q
  139.         return Sensor_Data[0];( v1 u, z2 J2 o# ]
  140.     }
    5 R" ?) ~$ a2 [0 |1 y" C+ H
  141.     else3 o4 A  l& i5 f" T# k# U8 B
  142.     {9 M! s- f/ A$ E/ N
  143.         return old_data;. Y2 \1 y$ r+ E. `1 Q
  144.     }/ O- v. a6 `( Q6 J  K  |+ g
  145. }
    4 S5 ^6 ?9 _4 |! w
複製代碼
- O) D' m. ?% _% h# ]
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
' _2 n9 ~0 B' j1 w
5 A7 y5 }* T1 G8 c* ]6 r
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
2 U0 d) f8 Q% h! b% Z哇...要100 個銅錢
$ |( i0 T8 x6 [  Z% h! B; Y1 u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
* Y, z" [0 R! f4 o& ~能否用到mblock 5 上面呢？
: H# D+ S; Q+ L
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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