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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
5 k0 D! D: W5 N. `
  1. #include <Arduino.h>
    ; y3 R1 z" V6 l4 c' ?
  2. #include <MeAuriga.h># t, b& N& \1 H- S& S
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": I/ I4 O8 }7 k" d8 c4 C8 l) Y
  4. 8 r2 U1 c+ g7 [
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);: H8 u. i* v/ \: w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);2 g) V. t0 x% T& `6 y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    3 }8 g5 R( O" U
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    9 g) `! v. g- s% w- z
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 ?1 N1 @$ |3 o% m$ g
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; i- j4 v% i) {7 c1 v

  11. ' G. E* N0 P8 {2 ]0 K! Z0 }
  12. #define Error1 1
    5 @5 Q& f2 q. z0 X! g
  13. #define Error2 2
    ; Y  s" v+ [1 m5 `! f, y/ y" F
  14. #define Error3 3
    * Z2 p, n( ]1 ]9 g" @$ s5 l6 y# ?

  15. - n, }0 L1 T" `/ R+ v1 L4 F
  16. #define Kp 158 V# w+ ?9 X0 a- d
  17. #define Ki 0.15
    ! d. \/ M$ n5 n1 h: m6 W- T
  18. #define Kd 0.03
    7 L0 V0 ^2 U5 B1 [4 A

  19. 0 }5 ]' C8 w7 c/ K7 ?
  20. uint8_t sData;
    # A8 ?0 x, V5 I7 R
  21. uint8_t D1;
    6 @3 {- {; K0 W& q, p
  22. uint8_t D2;. p* [$ t1 R! J
  23. uint8_t D3;! O0 ^. u7 b+ Q& R0 n- Q( h" n
  24. uint8_t D4;
    2 N  G7 C( Y7 V- ^
  25. uint8_t D5;2 T  E. _% a6 ^4 h  G) v
  26. uint8_t D6;/ K: O/ y8 j9 y( p- I; b

  27. 4 F2 n& A, `0 J( C4 b
  28. float previous_error = 0;
    , s% V) O2 Y8 e. k+ i: R4 P2 E' l
  29. float integral = 0;
    $ q2 D) t6 @  [7 V
  30. float derivative = 0;. |  a! W* P& l6 `
  31. int  Speed  = 160;
    + ?1 }& b2 U. V' Q  f7 X
  32. float output;$ m6 f/ F) V  l0 b

  33. ' r0 H2 A0 v' @  r
  34. byte Left;) C( ~& B6 m- W6 b# A# v
  35. . m+ E) z+ t7 ]8 f
  36. void setup() $ m: s3 x8 q: O5 x8 J. c
  37. {
    5 }; j$ b. O" ~' E: x
  38. //Set PWM 8KHz
    ; ^* i* J" m; Y' |9 t
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);7 C. v1 f6 C$ \; B4 e; n! c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
      d" G. Z7 z, H& ], f3 a4 }7 s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 p* D, @# p+ y- ~: v) C4 C
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);$ P1 ]1 Z' V7 H9 r0 f; D6 j, q
  43.   Serial.begin(9600);
    . ^2 w; a; h) i8 O3 Y0 H: p
  44.   buzzer.setpin(45);
    4 _! R2 z; C$ {, r4 ]
  45. }
    ; T3 x/ |6 n: B8 [- z) Q
  46. 6 C: g/ W% I5 ]* O. \  R* N
  47. void loop()
    & h2 o; D4 L6 w! O5 [: Q' W9 E7 V  B
  48. {: E" `+ H) A4 T. Y3 c
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));) S+ ^% W8 f/ I" i0 `, J
  50.   buzzer.tone(1047, 500);6 ?% u& S! {$ @2 l, g- d$ C
  51.   delay(500);' J0 r" M6 K6 o9 s4 s0 u4 e+ N
  52.   do9 ^& M; y& N4 x. x0 v, y
  53.   {5 Z* O- D9 E% w  o
  54.    int Err = getErr();! W' e# S9 g- ]7 _; z
  55.    if(D1 == 1); B  F2 O" b$ z: D
  56.    {* C8 o$ b) W  Y. r4 L
  57.      Left = 1;
    7 r! X& m: E- q
  58.    }' J. m: j( I, ^6 S$ v" B8 o: Y
  59.    if(D6 == 1)! W2 U3 j4 h9 y! j$ b# L
  60.    {
    # D3 n, O/ b: s, [5 s% d$ m) v/ z
  61.      Left = 0;
    ! a# ?  g* Z4 z) M: J: |! b
  62.    }
    $ w2 p" S. ^$ P6 \
  63.    if(Err == 99)
    # f8 w1 X5 V2 G( N
  64.    {
    & B8 g) {. V' I8 p& |! F
  65.      if(Left == 1)" Z3 Y0 Z! ~" g+ I5 L
  66.      {( d6 D/ t" V1 i$ G  q6 d6 A
  67.        Speed -= 5;5 |. _! j- z7 k0 v1 Z8 k8 w& P
  68.        moto(0,Speed);
    3 i( X4 N) j# y
  69.        do
    ; c4 ^+ T$ |; ~  O9 z) x& a8 G
  70.        {
    % |% M- B/ K, Z3 m2 t
  71.          Err = getErr();
    9 T4 f" ~3 e- U/ z* U
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    9 A7 v5 A/ q; Z$ M* J: ]
  73.      }: l5 r8 V7 c9 R
  74.      else
    ) S! ~& |" ?4 ~! a; K7 H" S
  75.      {
    * C& K. e: L9 |0 H1 r& P1 ^# V
  76.        Speed -= 5;
    8 I% T) O5 w3 j# N5 k6 W
  77.        moto(Speed,0); 9 _5 L) L" D5 U: M4 z" ?
  78.        do
    8 Y3 U1 c0 R' ~% ^8 A6 S( t& ]
  79.        {
    ' D7 _8 p9 }$ H$ P
  80.          Err = getErr();
    7 Z2 `3 t' c4 \  J
  81.        }while((D1+D6) == 0);1 c" h6 w- H$ `2 n( P
  82.      }
    5 U8 R7 f( w5 [+ l
  83.    }: W5 b7 k7 f6 T# V, Z1 k
  84.    else0 W2 ]) q  M7 X# l: o
  85.    {
    2 H. \. ?! Z+ L
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 6 r. Z% Z! O) s6 [$ Y
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 \2 ^( }) k& u4 a8 y
  88.      integral = integral + Err;
    / A9 ?* O6 ~  b: T
  89.      derivative = Err - previous_error;* T- L9 m1 {; H, z- a# _5 Q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    2 g. M6 o& ~  K, r2 l& G
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));" u5 D' [, k3 B( y# e5 r; I8 y
  92.      previous_error = Err;8 E( T. K' q) W2 Y  [
  93.    }
    * u( P6 ?: Q9 J) x
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . G7 d: S5 h9 @; {/ l6 N
  95.   moto(0,0);0 V; ]" v* V, F# W5 w
  96.   delay(500);% s0 i2 ~& t, i
  97.   buzzer.tone(262, 500);# x3 z4 u" Q" M. H: k+ C5 V
  98. }
    9 w8 r$ v4 X! E8 y  U* p1 ^  ?

  99. & j$ A( Q7 ^# x* o1 m
  100. int getErr()0 v6 h# Z! t' _1 Z" R9 l0 Q
  101. {  
    ; G  q) ~, f( Z. O% @
  102.    sData = linefollower.getValue();
    5 O' j( S5 w9 g3 E9 ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;, K) I5 G4 F6 f8 d
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;: P  u0 c  Z" a/ O
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;4 U. U$ n& N5 R, v/ q4 c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 m- e( K# N! r" }0 O
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ' H. U8 e) C2 t
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, v* Q/ p/ I6 b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;1 U3 Y& b+ a8 s7 B/ D' M
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    7 v# t& L/ r- [
  111.    if(downD == 0)
    5 A0 |: M/ g7 o# |1 W1 C& z
  112.    {) U! c0 Q: {. |# \- o
  113.      return 99;2 h5 d2 C4 B$ R+ ~( d
  114.    }- n* I% _. A, f) `
  115.    else
    ) `5 z+ W: m5 e( A) L
  116.    {7 ]7 S7 \. H  X( p4 Z# G5 t/ W
  117.     return upD/downD;6 q  `1 |9 }: P2 t
  118.    }
    ; z: m. w+ U. [7 L. n6 S
  119. }- Y) V2 X& c: z2 c6 L& @
  120. 5 X7 B* G& ?- T, k5 P9 O0 I& c
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    2 E' S) b: j$ q; W
  122. {
    ! e+ n: w& A7 ^# L. R3 t% [1 h3 [
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) Y- T9 A# k$ w" k
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);# j; D0 \2 w$ U
  125. }
複製代碼
# `) Q1 c$ M% K% o; k
MeLineFollowerArray.cpp, K% t8 k! q; s6 Q. ?& ^6 S/ y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( s" H2 J2 A: z1 _4 M
  2. 1 z1 M; J8 L) q0 E
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ c- H9 r6 Z3 R4 s
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! h( Y$ D; m4 q
  5. {
      W! h7 R) }* B) _! \3 R; c
  6. $ g/ L( y6 Z/ L. ]5 K
  7. }8 R, \* L6 x' J, G
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    7 |  M+ q* X/ Q5 \! l7 I# }: B0 F
  9. {
    7 z" J5 q; e9 z4 C0 b# u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    # C0 N% ^1 J7 n2 I# e) \
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 m& }) P0 u7 C8 i0 ?4 g6 H/ n2 X
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 [- }7 t1 K6 Q) b( q2 q( @
  13. }
    # H" e  j/ X6 w- [
  14. #else // ME_PORT_DEFINED0 X; e: e6 O7 E/ M" N
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin), s2 i6 Q( a% k) N1 u
  16. {
    8 x5 Q- k: _1 d
  17.     _DataPin = pin;
    # g; ?5 `8 J" D1 ^' y4 z
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : G. E9 y/ N; x) j2 x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; B5 z( }' K( j) l8 [( m  \, S
  20. }& M5 L+ R+ N& j' K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED" o4 Z8 `( H' u0 |' T9 A" A$ D
  22. 4 b- w2 k' l4 Q1 V
  23. 7 V: |. u3 R- t+ |( I  v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# C& D' Y6 Y: c; T$ E
  25. {$ @) B* i, J+ g- t4 }) H
  26.     _DataPin = pin;
      ]' {3 i" h" i6 {. O
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 a* T) U& L8 m& q$ I" F  z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) D: O( e" U- l- {: I. Z* H
  29. ( d' {$ |! i6 r4 `& Q/ _7 i
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED5 J+ e+ C# O7 _# F/ J
  31.     s2 = pin;+ ^5 E, c' X% l; Q0 ?. H
  32.     #endif* s/ }( n7 u/ i" Y: }# S  x9 T2 p
  33. }
    * t. h" |; L5 f, U* y8 l. [

  34. ' s) z* e; q( [& B9 J& Y9 S5 m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()/ M5 ~6 T- h3 G, c
  36. {7 X% P2 M8 y; B2 l, U8 f8 i9 f- O1 J, M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;9 ]# z- f# S- T8 L0 ~: T$ k8 M4 Q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    0 J* ~+ b# j# g  y
  39.     uint32_t time_out_flag;* l8 ]& ?/ r0 J+ p+ g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];1 E/ \/ ^& I9 G# S( u
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;  }3 ]4 A0 F: g1 d0 Q
  42. 8 E  ^$ k4 z9 m3 ~- s5 X  j
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 S- L* t) Y% c$ Q
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    8 d( p& O1 v2 T3 Z3 n9 @: G
  45.     delayMicroseconds(980);1 |# g8 g: Z+ A! n, x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 ?  d: f" K$ J- W" M2 _
  47. ! E) O  c/ n0 M1 M1 e" M4 Q" h
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 X; k. e. A+ V! S" }
  49.     delayMicroseconds(10);
    , C. x" p9 }4 e+ ]  S

  50. 9 o, [) J! C2 V+ [
  51.     time_out_flag = millis();  L/ I2 R) ?, E2 d
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; c6 [: `: N8 s0 D
  53. * C/ Q1 ~$ F% t6 A8 {
  54.     LOW_level_read_time = micros();3 P& P  K, Q0 O
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 d3 y6 E/ B' e% `$ \. E
  56.     {
    : F& x5 h( ]; a- u4 e
  57.         return 0xff;( X; z2 N. c4 |# |; ~( x% U
  58.     }  e0 U( Z/ U, a

  59. " @) A1 [  _7 y3 L, x. l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 G1 a9 N) a, L5 A( \" D
  61. ! o* G( r* [) O) H
  62.     HIGH_level_read_time = micros();$ w( E" X6 [  o3 |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ) c+ h) l. r$ y$ E/ H8 }

  64. ' O5 S' c" O3 e, N# t
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! I* u: G+ X# O& }* F  F1 J7 D
  66.     {
    $ c/ w  I2 G6 r/ G
  67.         return 0xff;& u9 i$ _5 a0 g8 s! P
  68.     }( f. H4 k; {6 u3 k9 ~3 }; |

  69. 1 j# G; k6 ]1 ^+ l
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))3 W4 o6 F. X3 m% u0 i
  71.     {
    # O  z* U1 A0 k2 B, r2 L
  72.         return 0xff;
    8 R3 J1 p* ^: @. p3 y( t
  73.     }) H1 e" ~' P) S
  74. 1 _% d2 _2 Z, m% |! I
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, X7 m7 v. N' v+ Z2 ^' p, f! G
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    5 R  r3 S7 O2 U8 J  e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 B1 P, f, Y, J6 i  e2 @
  78. , c1 [* x6 D- a6 z/ B
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 _1 ]* x) j( ]: h& f
  80.     {
    7 v  ]9 }( h* |' I' _2 s
  81.         return 0xff;
    5 s, z( v( u, l/ Q$ A
  82.     }
    - R9 {3 ]& M4 G) q4 w/ p  h

  83. $ d( v1 y  L- l5 y, ~5 E; Q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) w% E; P; \' w; m9 j# W8 T0 a1 x: f# ?! |
  85.     {2 i$ k. d4 ^/ ^+ v8 e. M" j9 j
  86.         return 0xff;3 [; E2 X! h- z8 j2 |: o$ t8 n# g
  87.     }
    ; y+ ~2 P: M$ W* a% ]: o% v( {' @

  88. , U; U" A4 M- h# d4 V& A! K( S
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)  B- E  |! \$ t7 Z4 \
  90.     {/ ?: S  C0 d3 P6 D% n* Y
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;8 K- N7 G! W( b( @  T# B

  92. & ?# x( ~+ s* p$ G! J" [0 R7 j
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)) ]% S) ]* D$ Z. b
  94.         {
    4 N) m% S* R% K
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
      `8 h" m. w2 }. O
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 k4 Q' S; y, J; p% f
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - [6 X* O7 |7 ?
  98. , C/ p6 W6 K& G! |# U
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) X+ Y/ X5 t. P0 H$ h
  100.             {: i' _$ |0 Q. j8 B+ d$ X4 h$ \2 m
  101.                 return 0xff;
    + _; W* `% ?+ I# U$ d
  102.             }) {/ e9 n8 |- N1 ^

  103. * O8 P1 e0 s2 k0 l3 I6 c
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . F1 _2 y; G( G  L  c+ C
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' I6 X( X" E, ~" ?) r% _
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    0 S7 N0 X  Y8 a3 O$ M
  107. + }- w1 o0 I5 @1 X
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 18 S5 \4 G& D# ~# t8 g
  109.             {  o* o0 ~- l# O5 o0 t6 n' e
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);$ D' o0 y* E8 h
  111.             }* B. G& a( z) \  |. F* ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " t/ r+ ^, O; T  a" v- Z. r% Q
  113.             {) e* W" G) ]# d+ l6 M. p7 t
  114.                 return 0xff;" o2 M8 P* }/ r0 `1 n4 p9 L
  115.             }7 ^. i" ?0 E! \# W
  116. 8 o; j" Q; K) m" [2 v: R% X
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)4 p, L/ ]. }4 f- M6 S! A  M# i$ [
  118.             {5 r0 \* Z) O2 l+ j7 b5 _% W: o
  119.                 return 0xff;- _3 G! _, t/ Z' j; o9 X( G) A
  120.             }5 t# ?7 r5 ~2 L; r  B; Z
  121.         }
    2 L( m  O1 b  k: R" W! p
  122.     }
    ! i1 s3 Z) C  ~% `/ L( u( n" V4 a

  123. 1 V1 J: K1 N* ]* V- q4 R( G- H
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    3 t! t+ O0 u4 u; I8 Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 V8 m8 h( R- ^6 H
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;0 L- \  L9 L) K" `9 e# `

  127. & R# h/ j& @5 u1 i  u0 I
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). k% x  Z, [: K& M+ @* w
  129.     {
    0 j" O! V7 W! O! B2 b
  130.         return 0xff;9 m1 l* D  ]  v# d: E& C* W
  131.     }
    4 x- e2 e/ P6 O) S/ K& ~& H
  132. & v  [: N4 y( z7 Y. y; a( \
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 o) n" }- p3 h  ^  q4 V
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 R2 L4 @" Y; |+ a+ U, \% S' L1 B
  135. ) _; Z+ R7 w9 U) x1 L3 |! R$ B
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 D# ^: ~9 N+ ?: M# c+ M8 k
  137.     {
    ' E* E$ H# S# u( x0 b# Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    $ |& c( l/ z0 t" o( K+ t- ]+ X2 y# m
  139.         return Sensor_Data[0];
    4 b6 U# K9 V4 a1 W0 C
  140.     }, ]! ~3 b8 M+ y9 Y  R5 y3 m! \+ _
  141.     else
    / z0 r6 ?; P- E+ C: x+ d
  142.     {# @( {! b/ o1 c5 g: W7 O, \
  143.         return old_data;6 R, i2 Z/ l0 G, G. T+ u  Q; h& n
  144.     }) ]7 E! j7 A, R" ~
  145. }. D& \% t7 @# j3 C  m# T
複製代碼
2 N6 k" I  M+ X" c* j5 M1 n
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
- |. g* z/ F% W: Y  B( Q, S6 W  O0 q, J  p
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
! `1 \& t& u9 B; K; u+ F/ H% S哇...要100 個銅錢
' C. Z, r) i! E5 u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! y- V& P& g' i& e' G2 w能否用到mblock 5 上面呢？
$ l4 z) q4 M. W$ X& f- d
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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