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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: C) y# c/ `4 X' h2 B" P
  1. #include <Arduino.h>
    : o/ h" R) [5 U6 T! o4 i0 d0 ?1 S, b
  2. #include <MeAuriga.h>
    9 U' d: s8 B  O* }9 C
  3. #include "MeLineFollowerArray.h", M) O  @3 j# ?8 K

  4. . W, i- E8 S& ?$ e" I& O# Q7 Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);% b0 Z! a; e2 d
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);5 a* x9 v4 ]; x8 u6 `6 K* U  o
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! \" t9 r9 j* e
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);+ ^* q6 ?4 D; m
  9. MeBuzzer buzzer;. L; A/ O0 J7 O2 Q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ' L1 K/ m' e% I; e# q

  11. " S4 u5 u0 m4 W3 }8 ~) C
  12. #define Error1 1
    ( m5 y, {5 P8 [; E3 `
  13. #define Error2 2
    9 u8 W* v9 K. q
  14. #define Error3 3/ v6 t/ S6 U5 {
  15. 1 @* D7 l+ H+ K& O
  16. #define Kp 15
    * Q3 J8 p: Q* `; q, Q1 W1 B
  17. #define Ki 0.15
    . s  Z! P9 R5 `+ u6 _4 o3 Y
  18. #define Kd 0.03
    6 V/ `# x* x  D% w
  19. 7 R( z% y0 d" f
  20. uint8_t sData;  w3 D% ~6 Y* L3 k% }$ E1 p
  21. uint8_t D1;
    ) y, m( z# @5 N+ d  T  K
  22. uint8_t D2;2 X: L0 P3 Y9 I: g# ]( v0 }3 }3 P
  23. uint8_t D3;
    1 I1 S5 b! D+ u: f6 [8 r; r
  24. uint8_t D4;& Y7 {- Z" Q! P
  25. uint8_t D5;
    + ^, L7 |7 K7 {/ X. L: U4 e
  26. uint8_t D6;* G5 `+ T2 ?7 H; {1 e
  27. & U) q9 v3 ?4 m
  28. float previous_error = 0;
    " W2 D: C# q# l& e* B
  29. float integral = 0;
    $ ?( l9 V8 A- l' K& u
  30. float derivative = 0;- e+ @9 t9 U' Z# Q
  31. int  Speed  = 160;" z- A. o7 e4 u: g/ F
  32. float output;9 j) M' t% b% d8 N
  33. * ~8 y  n" E. q) T$ S7 J2 L" Q
  34. byte Left;
    / I1 i% d. V) n5 P, I3 |% w

  35. # d. m' ?  N3 @
  36. void setup() " ?# y2 |3 i& i9 Q0 {! V) o
  37. {
    # L- s& O' b' ~7 f3 b' P
  38. //Set PWM 8KHz
    & h0 q; K+ c9 f6 X6 e$ D
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);, x7 w+ ~+ N4 T0 l" n6 T) ~
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 I3 J# w% K6 L1 ~8 }3 g6 e8 T
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ; t. w% u- J- C- z4 j1 }8 `
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);8 i6 L4 C' u6 ^
  43.   Serial.begin(9600);8 X0 ]5 K& j) y, H$ a
  44.   buzzer.setpin(45);) i# B, v6 E( s3 |# E
  45. }
    5 S8 o% N- O5 [9 x9 O9 M

  46. " R; j1 `! h, V, q+ E% F5 Y5 @
  47. void loop()
    4 h0 h( s) _. m: i
  48. {
    ' A5 ?3 C$ C! Z( ?5 I! o. p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 J1 D) U7 x- d1 T
  50.   buzzer.tone(1047, 500);5 Z. y# d+ n8 n7 r. X! W
  51.   delay(500);4 }7 ~: H4 S" \# P
  52.   do
    $ C" N8 k& u' Y; g% P% B
  53.   {
    ; h- P) \1 S) i* D0 l2 |
  54.    int Err = getErr();" ?" ^. E- n/ j! O
  55.    if(D1 == 1)- v2 d: s% ]" G& p
  56.    {
    - U: R1 t* t; H) Q/ ^+ o
  57.      Left = 1;0 c; H0 B0 J/ E/ X6 _' L5 }
  58.    }$ S/ ~# e$ P; ~& H0 a
  59.    if(D6 == 1)% {% `& j) Y3 Q& S* G+ Y" c' M' R
  60.    {
    - O: k4 k; Z) \
  61.      Left = 0;% M* x" Q1 r( W% L$ _! w  Z% X- U
  62.    }8 H! m0 z* B+ f
  63.    if(Err == 99)4 w7 e) k% A; C; p" Y$ ^2 m
  64.    {( i& S0 a* W" ?, F; F. E8 _" y$ o
  65.      if(Left == 1)
    9 m! U5 D  ^" T6 w1 [0 f0 N* K
  66.      {7 H$ Z3 X$ d, A4 P, I
  67.        Speed -= 5;$ b! }0 a) W* P9 {9 K) ?4 h( x8 h
  68.        moto(0,Speed);
    ' W. a9 e4 ?  o
  69.        do7 [- m1 f$ ]( L# K9 a
  70.        {, g, a8 K) h8 t$ t7 y/ w' |
  71.          Err = getErr();
    + T5 H% m! r9 c" \( B2 T) R
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * Y  T0 ^, ?$ ]  v  A# _
  73.      }
    6 l$ k) j3 z  p
  74.      else: W7 o1 H. N( U
  75.      {
    : w8 H+ k$ u  N* `; F
  76.        Speed -= 5;
    - Y" j* ?3 M9 `% `0 C3 n
  77.        moto(Speed,0); / X' {5 |- h" A7 ~. f
  78.        do
    2 M9 ]! q4 }" H+ _  I5 W. t
  79.        {/ P6 C9 g3 j& Y# y8 Y1 }7 \
  80.          Err = getErr();6 D' r9 g) ?4 W; m
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 }3 ]# T7 H& @
  82.      }
    ) }& G- L0 R7 \* F4 L, [
  83.    }
    3 J+ ~3 A; C' b/ k8 U6 e8 [
  84.    else
    1 J; x5 G( Y8 R; F- O
  85.    {
    4 ~6 n& M1 h8 B4 f* D( Y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    * t, G: _3 }, W5 `( H# ]0 [' }
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    4 ]' b; M2 y4 ?1 ~1 D
  88.      integral = integral + Err;
    1 k# y0 G7 s6 F1 ]+ B
  89.      derivative = Err - previous_error;. ^" g8 n) g: \
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    1 a4 R& {. E/ @/ J' b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    / s) R1 f8 U' J. b- l
  92.      previous_error = Err;
    1 X* p0 g3 P2 {, N( ]
  93.    }' m3 g1 s4 n. I9 ^
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));5 s7 T; M: Y! v5 {
  95.   moto(0,0);2 x% t. Z! V: F6 ^1 }! s
  96.   delay(500);3 N0 b8 V8 C3 x
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    / L( B+ ^( a  F/ n
  98. }
    6 }- f9 |% t3 j- r9 L& l/ ~
  99. : T; @% N9 a5 _; k
  100. int getErr()/ u9 v! @( A7 Y! e
  101. {  * m" B8 ~: k* B0 d5 S, O
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 \7 h: z- J9 G# G4 y
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;, l" m; K+ m* a' {; K0 p1 `/ ?; Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    # f6 Q7 E$ X( F  D: ]
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( e, h# X. g: Z) R# O9 j8 c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 T! L! H2 O; H+ @' g% n8 k
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;0 _& q" X' j$ I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    : R6 G% Q( k5 a8 |2 O) b. u
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;* h7 L" l8 Q- L9 L7 \4 i
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    8 A) v! @4 B( ]3 y; j
  111.    if(downD == 0)
    , J% ?5 |* s: q
  112.    {) t& e4 N$ h' {/ t* u- `
  113.      return 99;
    / {& ?9 z/ Q+ n3 B8 t9 n3 D' X
  114.    }
    ) T& ]/ i# n+ E2 _
  115.    else
    ( o9 w7 ?( }; Y: a- e
  116.    {. R& J. A5 \0 E6 b/ d
  117.     return upD/downD;& C) C5 O2 L, |* ~$ s' u
  118.    }
    4 M8 b% m; r4 W+ T# R
  119. }' i+ ~7 K6 L1 U/ |( M( v1 }

  120. 4 @$ e% ]6 m& ~6 e- T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)( c: M7 S. p+ E" {; V8 R. b
  122. {* O5 H: i& v' d! ]
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);5 ~! H- p8 l. T1 U7 J% G/ \
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 N7 b( B+ q# b1 @7 c
  125. }
複製代碼
: I% R) j- s& o, X8 |5 Y
MeLineFollowerArray.cpp$ ~* U1 U( L; n
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 C1 ~$ D/ m9 U  B8 I
  2. # R8 _+ Z- }  _
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    6 [1 t+ w& G, B& c
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    5 X: I$ l( ]6 I( ?. H5 `$ p
  5. {
    5 D4 ~/ t& g5 j1 }( B, l8 }7 W+ \
  6. ! F1 Z1 `  Q0 I
  7. }
      H( O$ _, L9 v  {5 v
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)7 f, f: A- b, A8 O$ A+ |( ~3 O
  9. {0 m2 {& p0 b. Q/ {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    2 X- l$ H9 ~+ d& K' q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * O) U$ d# e9 \
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; s! ~- K: k0 Y! ^
  13. }- k/ `3 m+ T1 v( E( w+ I  X. h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* {1 x/ ^4 C2 [1 I( m% `! Y3 x1 ~
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)$ T& x( U/ H: a1 p0 Z) r6 z
  16. {
    + v# F2 x5 ^3 Y. j; T$ }' T
  17.     _DataPin = pin;
    : ^$ b  }6 Z) w; N
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 V8 T  a9 [2 n' A
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 S4 d2 k) X% ]7 m
  20. }
    5 T" o/ V+ v3 r7 W  L7 v. z% z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    6 @8 Z9 v$ E* j& ^

  22. $ x* i; }7 Y/ D9 U, k6 D

  23. * S  r% N$ E" v7 W. B
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) O6 E" A! R% h$ y7 R* v/ a
  25. {
    7 T8 q# e7 C1 a! b4 l) ]8 x
  26.     _DataPin = pin;- p2 g- P* A2 M7 `# Y0 r6 t7 z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! r( z$ s+ a) b1 Z! R. Y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # v( E9 D/ W+ p9 N- K4 l
  29. $ T2 J8 Z$ [4 j  }4 C& P4 q3 }& K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 |" O, O, Y1 Q( M, B2 I; K
  31.     s2 = pin;& H% }" ?8 d9 A! g# l; m% q4 J" ^4 ?
  32.     #endif5 D; c# |! u" t) @3 {% X) t
  33. }
    - u5 |4 _7 I2 Q- E
  34. - {: Q7 R. \0 D* G0 n3 G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    & T9 Y2 ]3 U  Y( L: x+ o% _
  36. {( O& P/ a  |1 }9 E! t, |
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    7 O. l8 b) E) O) z( G# k
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;* m+ c9 i- O% Z% g8 n5 Q3 S2 ?
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ G; y8 W/ S0 i% E# h
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    8 ?9 ?+ v) d8 L0 }7 I
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - X4 e& H& `- d- W+ @

  42. : W) ~1 N  j/ n) r
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: H+ B: B$ f6 y2 m/ u" _
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    3 ]# R9 y. y* E6 q, }
  45.     delayMicroseconds(980);" M4 d0 z/ |, I* O( ?9 ]
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 B5 X, \3 v6 |4 d; O
  47. & x3 ?; u# S; J+ N5 J- s( ?2 Q9 h. \
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    2 J6 s0 X- O8 \7 }- I# G9 Q  v. `) d
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 S  O1 g# `. o: H: k& R) }
  50. 7 _5 m! A: d5 Y
  51.     time_out_flag = millis();0 t# U" k3 [9 a# Q' `9 X) E' p
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. |) G9 A5 E$ d  Z: F7 S

  53. 6 W9 C+ i7 Z+ J
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 D5 F0 E+ G& n4 P; R, P& y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 Y" M. ^! u4 [- S
  56.     {
    ! V, W1 R; M; }  K; k. H) `6 I( l" W: t
  57.         return 0xff;
    # v- K* M8 v; l8 ]( E; {' |
  58.     }/ \: @8 J) J7 e3 _

  59. # A' v. p" B4 N$ K, V* o) D+ w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) ^# o, w, t+ `+ `% ?! Q: R8 k
  61. 9 i7 l3 o7 ~7 |
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # [$ J+ V0 k- O) r
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ; J! |, V% H9 }

  64. 1 O) }2 V, s0 \& U$ ^
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  B' x5 L; A% H; c- W
  66.     {7 G3 U' h3 U2 c9 Q8 X4 k
  67.         return 0xff;$ v; {2 P2 o8 J. Z- E6 E8 V0 n" _
  68.     }
    % Z' d$ n# d) `7 J% C5 A% n3 p+ I
  69. - ]2 v, m8 i3 G! c: p; U5 K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ W3 V( V: g3 p8 I% i$ O' K# H
  71.     {
    " g, _+ v5 ~8 A" j* q3 X$ L7 `
  72.         return 0xff;, Z5 Y  |0 f6 n
  73.     }
      k% S- Z5 p( }" S" N

  74. - m' R- P) m/ y6 \4 V7 K! x, f
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " s* b- ?  M! A, Q0 U) `! K; i, v
  76.     LOW_level_read_time  = micros();& N9 _& D+ Z4 h- g+ w; u: N
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* u( m- R  ], |6 a

  78. 5 {: s0 p8 c0 O
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 i6 o+ M  E( a
  80.     {
    % a4 {3 z! H4 \- G- B
  81.         return 0xff;
    5 m" g' A! E" A/ F
  82.     }
    ( n8 f; }+ m+ X1 j) d% `
  83. # {  P+ R: j/ B8 h! `
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 G, G- s+ k0 D! s( U$ e9 P6 r
  85.     {1 C0 G  O' A9 _/ C3 U5 N0 n! z
  86.         return 0xff;8 m$ @8 B  w6 n# s
  87.     }
    # x& P6 J5 Y8 T6 o" N9 G5 ]; _
  88. . K1 [8 A, o$ O/ J
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # x: F3 ^7 A( r( k/ W( b  v) X
  90.     {! ?% z! Z  N% p9 [. I- v3 p
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;1 p) T5 r2 M& c) n
  92. 1 y* h/ J0 J7 T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    " ^- m# w- T0 |9 x. M! `* c1 V
  94.         {% W1 m. |# v+ D  b0 z
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 x. r; v6 @# F) I8 C; j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# A1 Z+ _" k4 B. h9 M4 i9 E& v- e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  U0 Z2 {7 s; X
  98. 8 O. a6 X4 t: E/ g$ U5 m( U
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 Y" j( m" L& ?
  100.             {* v: k. F+ o4 S; e
  101.                 return 0xff;
    6 K2 n  Y# q  ^0 i9 u3 E  g
  102.             }  t* I5 G+ s2 m8 {

  103. ) m# L; o# [$ d* p& p
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 g# }* g, D4 q) N+ v/ U9 p
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ) b2 i* Q6 F( X- k( a4 I: ~
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) Y* d6 M0 {/ {

  107. ; R" l! p& B) d7 A
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. V3 a4 B$ L; ~, v, H
  109.             {
    ' v. F( ^2 S) W/ E. N9 J
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);+ {9 o9 B9 u: c6 ^, B0 c7 }; D8 v
  111.             }  Y9 o- y7 V1 l6 W7 X6 a2 R) v
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    . H. S0 {- `  e, _/ T/ u
  113.             {) r. t2 @! x! d2 m2 s6 S" h
  114.                 return 0xff;" T0 w6 s! }- W6 _# w  t% i7 z
  115.             }
    : R, y) q1 |% H9 t  z( V( h

  116. " R2 G# `! W# |! }
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* A5 Y/ J+ U5 F+ C8 }/ o0 F1 y
  118.             {+ ?9 v( U) `) N, r3 r
  119.                 return 0xff;
    6 }1 l4 x: @! F6 E
  120.             }4 W" L7 b( N' i6 G4 x' H. N% r
  121.         }
    : V6 f: @7 y, k  Z7 `
  122.     }3 n% x6 g6 @. D+ D  o# P% u
  123. , H3 D4 d" {$ N6 v# k
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . J: Q0 z6 b! z1 _! p: N: G% M
  125.     HIGH_level_read_time = micros();* P) h$ b/ t; ~2 e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( o4 V  P1 ^$ O2 Z$ K6 z$ @4 A
  127. & W5 N7 l5 g6 E9 E. y" M5 t9 P
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) u% y1 [! A. H8 }, d  N
  129.     {! c2 O5 U9 D8 G. [4 n# T8 W( |
  130.         return 0xff;/ Y) `: K: g' r7 L8 h
  131.     }* s, ~0 t; `6 S" S( g
  132.   D" ^8 t" [% P4 y, r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( p. `6 l  Q+ }, S( M. G9 J5 `
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' o4 N& H9 G9 [2 ?; ^

  135. - ~: O% F8 \" r5 L9 i6 S
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    1 r) e5 y, L$ [/ G  a; m
  137.     {, s! d7 a) I, X1 Y+ |
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ; a( M7 R0 A/ Z1 w' K
  139.         return Sensor_Data[0];
    / {6 d# i$ Y, T3 G! ?% F$ }
  140.     }
    1 D' R$ \: c5 z+ F" p0 F  p
  141.     else
    - T' }8 u2 @. x- s3 n
  142.     {" P7 S- s4 C7 E
  143.         return old_data;% n9 C* V* y7 b8 k3 V
  144.     }
    . G) I1 O5 K' B1 U9 o/ {" z
  145. }
    - K  R2 o5 m& N$ {$ \
複製代碼
; ^$ _. N" V3 q4 R7 f- o- [/ k
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 w% w: n0 ^# U2 i: _' {! ?0 Y
: ?9 @# o' k. m( }" m
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 L+ R! g0 F, c3 p: p哇...要100 個銅錢

; A9 D) Q! \( h" l認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
) a5 G, ^" j/ \) I" V. t能否用到mblock 5 上面呢？
% w3 H! b  r2 B! O2 ?' M
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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