圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36450|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
' s6 a7 o* L& P* Q" q2 i
  1. #include <Arduino.h>) d$ D8 o, l; k4 T. R3 G& ~
  2. #include <MeAuriga.h>, f/ }* E( E  m, L5 N6 a$ D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"( f' b6 f) u. Z# K) }6 D
  4. & z: ]" C5 a7 N; b, S) ~
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; o2 S- n# [9 F2 J6 e5 A8 Z2 j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# g/ \/ ~+ n9 Z# r
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);$ J( ^1 Q& ?' V' c7 }
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " G$ S; K1 ~) X4 N2 M
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ ^3 m7 E& x% x
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    9 \( M+ Y0 Y% K- I8 U
  11. 9 H) C0 B8 M! W( a3 a
  12. #define Error1 1+ b2 F( j. x- W9 H; F0 y
  13. #define Error2 22 k/ g6 \" t+ s3 ]
  14. #define Error3 3, V3 U9 D- M- U0 C* Z, p3 I
  15. 5 B% j7 i: Q& K6 W9 ^
  16. #define Kp 15
    - T7 l- N; C8 c" j& j5 W/ P
  17. #define Ki 0.15
    ' k7 v/ b9 w0 k9 K$ h6 s
  18. #define Kd 0.03
    6 p# b( J7 U' Q" P' p- C8 M
  19. 0 C) R0 F* e/ o; P3 c: A* X
  20. uint8_t sData;
    5 w4 ~3 W0 N2 p( z
  21. uint8_t D1;) s4 S) m# Z, R
  22. uint8_t D2;' p+ R& W  }9 D
  23. uint8_t D3;
    2 E) ~; ~) m7 b' }- K% U
  24. uint8_t D4;: R+ g9 K3 O% u! u( A: e, N
  25. uint8_t D5;
    - H3 D% ]  z4 _" a' S
  26. uint8_t D6;
    " h  N& _5 l/ p6 ~2 q; ^. J

  27. * X" S9 D4 F6 q$ S$ K) v
  28. float previous_error = 0;
    8 s4 E$ g- n6 r8 M/ y
  29. float integral = 0;7 `: _. z' x7 \: W7 Y
  30. float derivative = 0;7 J+ [+ H) B- Q) g2 |, z# W0 y
  31. int  Speed  = 160;
    , w, G$ Y: `+ ~  E/ J* z. `
  32. float output;
    . m, o) ]& U, G5 p8 a6 H. J! f1 h
  33. , \) S' R* x( y# ]9 Z% S$ ?) g
  34. byte Left;
    & I# v* L# X4 F6 p+ T! g: l

  35. $ o) E) p0 n: R% w
  36. void setup() 6 N: p+ c/ d: @/ l$ K& J
  37. {
    ) K, w, v% V  g6 W. {
  38. //Set PWM 8KHz/ k' ?5 B$ T+ L$ s+ o
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % W8 B& ]  [" B/ D
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' q# j( N# x  P
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    - ~9 Z( L. `) ?8 n' N& q/ G2 H/ \
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    9 U, q: [$ G: {) y
  43.   Serial.begin(9600);
    8 S7 S8 q% }2 M$ w! t$ K. y
  44.   buzzer.setpin(45);
    * \  _9 ?: y6 N* H% l# U
  45. }
    ' V* \) l! K7 X! T% }
  46. - ~( v( ?' G0 `- l
  47. void loop()7 k7 V1 B8 u/ Z! @/ ~* p4 y* P
  48. {
    # P# w  g! j) x4 f+ `" Y
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . _& u$ a, `4 \3 @, D. s
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ k% s) O4 H" u7 _$ O. C9 A6 F, z3 a
  51.   delay(500);, _' L) e4 O# ?8 U+ ?
  52.   do2 Q  Y3 F( q' ^
  53.   {
    2 N# f9 p! X9 D0 d
  54.    int Err = getErr();: e+ m+ q" E  ~4 O
  55.    if(D1 == 1)
    ; C: d/ ~' n" H% {
  56.    {
    . A& s- ^1 ?7 M
  57.      Left = 1;9 E$ ]6 ?6 X. ~( a, N% j0 h, N
  58.    }* E3 X+ [/ x! t7 @
  59.    if(D6 == 1)
    % W" ?% O  u9 O# h4 W$ @
  60.    {
    4 u0 i  z9 [/ E; ]  ?
  61.      Left = 0;; p3 J  e) Q+ A$ n
  62.    }, n; s2 T- K+ J1 R
  63.    if(Err == 99)
    - n! p4 o; ?  \. e
  64.    {
    + w4 t8 R- E; {* R  H7 M$ w
  65.      if(Left == 1). S! P( `1 L- r! T) k
  66.      {
    3 |: v- {7 a3 x% h7 J& @0 b- |
  67.        Speed -= 5;
    & d2 x3 I2 I; M: J8 c' V$ J1 A
  68.        moto(0,Speed);
    4 j& A4 S9 W3 \0 f! j
  69.        do" G; h$ X9 T2 m; D% U
  70.        {$ a( ~: D) Y; M5 b1 u9 `1 N. F
  71.          Err = getErr();
    # V* E# @3 f( A; X# R0 l
  72.        }while((D1+D6) == 0);7 S; a6 S: ~( z* w  P: y2 e6 G/ J
  73.      }
    : T  }0 s) i3 O: Q9 E7 Z+ z
  74.      else
    3 z; Q* C( Y" E, c" s) }* B
  75.      {
    ) [& i# d0 w! l; ~  ~0 p4 v& k
  76.        Speed -= 5;
      _% r3 B: {  c1 Q$ [1 ]! G' c
  77.        moto(Speed,0); ' ^" q  A: q# u2 n9 W& i
  78.        do  u1 B2 s+ j2 j
  79.        {* B. w) a7 J3 Q
  80.          Err = getErr();4 Z$ W% u% p% y% T, f- P+ s
  81.        }while((D1+D6) == 0);: W* V5 z) d  P2 b- c) o
  82.      }  ?" a8 [; [. s3 s. t4 Y6 V$ G. Z
  83.    }* W" ]2 Q9 Y% s+ Q! N3 i% ?, w
  84.    else
    ( _" Q$ T. |0 R& d  [$ A; S% J
  85.    {: T' ]- k* |0 {5 s! b( g
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 U, O) p2 P3 D1 F
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 0 r4 r, `" I6 \1 `' a" L4 T2 H
  88.      integral = integral + Err;
    0 G4 P3 I7 k1 U2 U
  89.      derivative = Err - previous_error;2 k* F; C6 T( s/ h5 y! ~) O
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; O( {/ @' |6 i: C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));) Y2 L- a2 m8 e$ P
  92.      previous_error = Err;7 I0 n1 g9 D5 G, c2 h9 T7 z0 E
  93.    }
    $ V2 m- T" a3 C) i- }
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    6 B0 s+ l! r* z( x9 |
  95.   moto(0,0);
    * E) w, S: m/ V$ l; p  S
  96.   delay(500);' }/ u: R8 ^# b7 a
  97.   buzzer.tone(262, 500);+ U' U; H6 ~* T! O
  98. }! A' u; ^" C8 f2 u4 N! l8 B

  99. / y) |, A+ g: x2 j, l# r8 D
  100. int getErr(), L/ K1 A! J( y+ f) n
  101. {  
    . }. j' m: P" q' g& b! A
  102.    sData = linefollower.getValue();
    $ y3 r" \8 L3 a. |9 f3 H1 Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 Z" p9 e1 J+ g+ O# X( f5 \
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;3 I' I. M$ U+ e  f* f. ?
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    " k( n, d/ J  p* K2 b5 @- x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& ]) }% @- u" R2 y
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! Y  Y* ?+ E7 ~6 F1 L8 G, j& J
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! y8 K7 V. }; i4 E4 v
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    2 f' S. `4 ~, q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# B+ J# R5 \$ q+ V5 m: c. G
  111.    if(downD == 0)
    / ?: v5 k) h, A
  112.    {& t& H- i( @5 ^+ V' @  A( G& k
  113.      return 99;
    ' S0 ?8 n8 J* R, d$ L
  114.    }) p  p% Q: g9 |( _7 @! Z
  115.    else
    ) _2 n! [7 x/ i' ?
  116.    {3 i& o& v: }2 p* `3 Q4 ^
  117.     return upD/downD;
    7 R/ G, d! k1 d, K4 @+ K  C; I1 W
  118.    }+ t6 N+ G' w. Z; W
  119. }; W6 l# r/ `4 m# k3 _  {& T9 Q+ w

  120. 3 _+ O% Y+ D4 A7 E( g
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ! \$ L; W6 `& e
  122. {
    ; ~: Z1 U6 H9 A( O
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    " M* l; S) p: a- A% F
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    / `: Y( ]3 f  p2 S8 Y2 K. y8 G% O
  125. }
複製代碼
2 H5 c& l' P' Q- P( R; Q& W) y
MeLineFollowerArray.cpp
9 G% S2 j( I$ ?2 ^% V  B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % j( U% c& K8 a4 }( F% G( H

  2. # U7 Z# c" o3 X, u  k
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 x: m9 J8 I! L
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0); {/ p* A2 ^6 L1 s$ D
  5. {
    ! Q( {* r2 e  t- X' Y  v6 O% X, D8 f  X
  6. ( |4 V, y4 z/ p: e; C
  7. }" [* v1 q5 n: ~: ^2 x; g; Q  h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port), n3 x) G: B4 |! M0 D
  9. {
    " ?3 Z: j5 O* U# M5 ]: {3 Q6 ]
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;, T( B0 t2 |  L  j8 f
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * l9 O2 T1 ~# m+ O4 N0 {# a( Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 p3 N3 J+ v( a" }6 C
  13. }
    " ^  f( P) F& I4 [( U
  14. #else // ME_PORT_DEFINED: e, M7 q0 \" y9 @* m$ P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / T" T/ o3 n& Q6 \5 T8 H' Z
  16. {
    / P3 v0 B' W, @1 e( h9 p5 k! c+ L( F
  17.     _DataPin = pin;$ t% B+ N) e! ]. q0 @; F$ z+ M
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 w0 q- |; t! }' _$ x8 h
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! G0 W2 f! c# O9 w* E5 R
  20. }
    2 {7 u3 n0 c7 t
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; a. \- Z% b! ~7 L6 [5 P

  22.   C  B4 ]4 b$ s

  23. / a1 C' U6 P! q, T* H9 G+ u3 Z
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    0 D4 q! p5 C- t2 S
  25. {+ [: C" Y$ U9 d4 I+ `" D$ c6 Y
  26.     _DataPin = pin;
    9 N5 n1 a1 F' W- a' r" n
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 w. J7 @# n( a1 C; K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 E" I; c  {5 ?% o+ k
  29. $ M0 J: f9 q) @  j% i5 P1 t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED* H2 u0 v: [# s* Z, T! j9 |; p  Q
  31.     s2 = pin;
    4 t% n4 L/ U/ _4 z3 @* u6 S' k1 K
  32.     #endif" k. B  k& P) Z
  33. }4 S- p" m: g$ n" d% S$ M. s+ [
  34. 4 ?% [0 q( r6 Z2 A
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    . j. d( [9 f" M4 s: t
  36. {
    ; }3 J  Y: l. [6 U
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    & M3 `3 u, J4 L3 F& m
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ X# G0 ?9 A: z+ o' o# @5 y
  39.     uint32_t time_out_flag;5 Z  Z$ x6 h+ @" B4 U6 ^. H
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];! ]3 p0 j  W) h1 u$ t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 J6 \. h8 I7 X! s* r4 ^
  42. ( X( V/ M% l0 x. p7 o! T2 G: k- I7 l
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : x8 r; S0 t# W  M4 s0 {4 M" s2 D" X
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);; m' q& X1 |5 [% |6 k: \+ u( \
  45.     delayMicroseconds(980);
    # G' y: ?  J# x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 I3 x) a) e' _' @
  47. # x  k( A) Q6 b1 a: Q  u) b! P/ N
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 D) @! T! b/ M
  49.     delayMicroseconds(10);
    5 z0 v2 C% l% u/ _0 \4 Q

  50. $ e% p8 k. e8 p
  51.     time_out_flag = millis();
    1 f, L- p& G* h. E
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 G, d1 Z$ }7 a4 v5 C
  53. 7 b% Z8 t: `# @' R" b
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    4 _* t$ b6 n4 `
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 C4 h7 u0 P5 l! ?
  56.     {
    ' d0 E4 ^2 x2 Z# E; [6 @/ z! b/ ]
  57.         return 0xff;& n- w/ Z2 I+ ^1 F  F& C: P1 u3 G
  58.     }
    5 V: b8 c& \* Y, r. V

  59. : p, ^! H0 Y! H9 E- i
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 J( I% N2 O9 H
  61. 3 [/ @; }. F* x" j( y. d) R
  62.     HIGH_level_read_time = micros();# b) Y& S. O' u' E
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& T! |2 W9 [. B" v

  64. 4 L( [' p# X2 E/ U; c
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + G, E: t$ W3 S& u  C" m/ J
  66.     {
    / ?# X& C4 P9 p, g2 i# `
  67.         return 0xff;) [: p: e1 g9 |; D5 t% x
  68.     }! R  q: V. F' `7 V

  69. # R, S3 G2 b8 E7 F" ^  j% x
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    , ^' n7 Z/ O9 C! o
  71.     {: I, M8 K0 c! c9 j. g) N
  72.         return 0xff;7 [8 U; c3 m8 x" f
  73.     }
    5 H- K1 p$ d& [- \0 k/ h7 K9 u5 `3 N
  74. 2 a' K  l6 f& U& ^
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 z% C& ~/ E/ L' m4 a( k) r/ _
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    7 V3 ~- }9 }( E+ S  `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level  Q) d; a5 s1 W4 t& ^& n

  78. 8 v" h* t1 u: S- F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * B9 g/ i3 ]! m' p
  80.     {" j$ K# \( e  g3 E: H- X2 c' X+ V
  81.         return 0xff;
    - ?: \3 \4 {+ W* I6 }4 W& H
  82.     }
    # R. E+ p% `$ \+ M) P; D0 Z

  83. , r5 K6 p% q+ Y* |: @
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 P) P$ j7 x, `; C( I
  85.     {1 R- o% o2 P1 q/ P% u2 k! j
  86.         return 0xff;
    % V. @8 L# W$ x2 ^( H; I
  87.     }
    ) M( n; w; O- y8 `8 o& c

  88. ! y0 S+ U) x7 Z* t* P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)/ M7 i/ {; L+ Y) n6 a7 g
  90.     {8 D4 |( ^$ E0 N% h: E0 k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' i' Y1 n. E. G5 J. y" e$ p3 i# \! l

  92. + x: Y- U! R* c2 a" j
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)0 Z3 x, v3 d" ?
  94.         {9 W  I) ~5 Q0 ^- j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: u, Y: H& V. L5 I% s
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# |0 m$ i" g/ _3 j6 d$ p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 w( E- ?) N0 d6 b8 _* M# R, L/ p
  98. - J! }/ v& w' l- s5 a
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & O: q  E  @6 I
  100.             {" T- m5 @( a* n6 B
  101.                 return 0xff;
    3 M$ |5 O& C5 ]4 x% j
  102.             }9 ~& X2 N  v4 z; H5 Y5 x

  103. : y6 _7 F0 d7 m9 s* ?6 J4 V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      C% r( s2 B. w/ h1 X
  105.             LOW_level_read_time  = micros();% j4 n* E# m' M2 |% l. ?4 i2 f, z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    # A0 ]$ s4 K$ i0 [/ r" j9 }
  107. 2 g% l$ Z1 C( J4 _' i  j) G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 11 A: X' E) j  B, E/ v* F1 x  z
  109.             {% D" L& O6 D- w' p3 k
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);1 k+ g. p$ c- b0 B
  111.             }* Q  \* v& }5 l3 \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & F  e+ t: m6 x; z7 j; P- m
  113.             {
    + Q3 }9 Z" b# D" `$ q! v" ]
  114.                 return 0xff;
    5 W8 m# T2 B$ t# G
  115.             }
    2 T$ x  ^+ M! S" G8 r6 d. G6 W
  116. ( r' a1 E# J2 _& _7 P; J
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    1 [# r( b. S! U, `5 [9 P$ f
  118.             {( t5 q8 x) L* r! c2 ]) J
  119.                 return 0xff;7 h# I' \5 x1 K: Y9 G# `" g  R
  120.             }
    . `5 W" L* G4 X
  121.         }% T! q" c8 L- z6 j( D% U6 e! ~6 S% J0 O+ t
  122.     }6 |6 A- h7 k3 m# V7 \6 c

  123. - I7 P- t+ y" c) A5 w6 z6 A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. H9 A5 N  \% q  L4 O! ]
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 P! B) C! T! b0 M0 L# u
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;. R+ ^2 U3 T$ G# I" c

  127. * x. Y6 P$ n$ \" z3 C' E% A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )' p+ Z. g6 z5 L0 k( f2 M7 F' a# b
  129.     {
    / D: |$ @0 I( y1 o) c% y
  130.         return 0xff;
    3 h/ g3 f7 d8 g
  131.     }
    6 z' Z3 m2 ?; g+ H
  132. : w- _% O# D; Y1 |7 V% q) `
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 a/ z" f2 {3 G/ k9 I) R
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 a" S9 R) a. E8 i
  135. 9 ~" V. N8 `! A  H3 p* ~
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    5 x8 Z! j$ o6 H7 X
  137.     {
    # }+ C- L! U6 R, D& K; R/ e' W  n
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    2 X" f- w) R. k) T1 N- I+ C9 u, i
  139.         return Sensor_Data[0];
    0 F4 `$ H  y. v9 S
  140.     }, U) G, e5 |" a; K1 R+ m* l7 D
  141.     else+ B0 Z% y4 B' a- X1 }% n
  142.     {1 h7 w# L7 Y6 I4 v- ?4 [& u" W
  143.         return old_data;
    . n( Z! N+ C8 p' E5 t
  144.     }
    , \7 r$ v6 P, k. W
  145. }
    ; V/ z) O0 B; N, J; _$ j
複製代碼
! [6 Y, M* e' l7 x4 U3 ?  c
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
6 e+ q# b; t3 w6 ?- W. G  \3 x
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 g- d* X. K* d: j1 g$ x
哇...要100 個銅錢

* W% i1 d; }/ b2 T+ o3 N/ r$ T4 z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" z: y1 S! }7 S, m3 r9 N* E能否用到mblock 5 上面呢?

# j. ?" Z+ W& _& c5 jMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-30 17:51 , Processed in 0.023442 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表