圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36511|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( V( n) i/ q9 K- D$ B4 G3 C; z  B
  1. #include <Arduino.h>
    ; _2 P4 E. [  @( a
  2. #include <MeAuriga.h>) v$ R7 J5 q, r; j0 s) s4 N1 m# Q: \
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 f" j8 @& g# P3 |  E* ~9 O
  4. 1 K1 T( j2 s8 m( J" _4 G
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; z" l% _( O& k0 e$ Y% |/ x5 ?' t
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    4 U  M) [- R7 V) m9 q5 W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . M8 U. @2 M4 y2 t
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 P+ w+ c( z5 D' `) \
  9. MeBuzzer buzzer;
    5 n7 S  k9 K$ \) T" l
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    % L- o1 L) W9 p+ l) v6 m- d

  11. ( H! J3 y# o9 b( M) b
  12. #define Error1 1
    ) O7 b' `! @$ l) G
  13. #define Error2 2; c* i2 v# [, {+ Q
  14. #define Error3 3: q" [  f$ ~# }4 b
  15. ( L/ {  E8 e, g$ n
  16. #define Kp 152 J# W& D' I9 d, j+ U
  17. #define Ki 0.15" n8 Q9 r/ ^6 w8 p
  18. #define Kd 0.03
    1 n( T1 Y2 t- n, }  k* Y( C0 u

  19. - F8 _0 h5 j9 y% Q7 s! T5 a1 N) F
  20. uint8_t sData;+ ~7 q9 y4 [6 G8 @& G" |
  21. uint8_t D1;
    7 i& k6 N- _% z* m" I) g$ t
  22. uint8_t D2;
    + [9 O) Y! s0 B' d- H! U
  23. uint8_t D3;5 e1 \3 p+ R2 P# K- p7 Q
  24. uint8_t D4;
    & P# y/ [( F8 W3 K5 q9 F0 W
  25. uint8_t D5;7 a1 ?# m# s: o7 g
  26. uint8_t D6;; a+ O' ]2 i! d5 U' Z' H

  27. 6 y& s0 s7 D) C% ]" ]
  28. float previous_error = 0;7 L: n8 l! v9 F: b0 v0 Q9 X# }
  29. float integral = 0;1 d' u5 n; W) J4 {8 X1 A# _# a8 x
  30. float derivative = 0;
    ; P" r' v, A% t' J4 ?( T
  31. int  Speed  = 160;& f1 q1 Q5 @* W& B8 g# @4 j+ M, M
  32. float output;
    " n' e* u  ^4 b1 b' W
  33. : r$ Z- \1 d& H  z; j* T5 X* A
  34. byte Left;
    1 r' n6 }$ q" P4 k

  35. 9 A8 u5 n; G( N5 {6 [0 }" J. T
  36. void setup()
    - D9 O* |6 ?' S* q0 e+ Q
  37. {7 @+ V* Q, s- j/ I4 Q) S
  38. //Set PWM 8KHz- v) [+ [  I$ ?' @- O9 ~& P* I, ^/ w
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);9 O0 E' A' p) _- W1 M  W
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & Q6 P5 H  z% I& P
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    8 L$ R! l: v' h) E
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);/ M$ j2 M' b- A7 _% A! v& [) h
  43.   Serial.begin(9600);
    , a. ?' h& l. h& M
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 U$ B7 N9 r0 a* Y2 k5 S0 J
  45. }  j0 A. Y/ Q  C# y

  46. & Q- y, ~' @7 l& s
  47. void loop()5 _, X# Q3 z6 q* ^5 n  }
  48. {' E: r' e, ]6 F: X; c
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    / S$ o$ i' k, {  C
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    3 W0 N& J- w* b
  51.   delay(500);2 z/ J* N: B1 E
  52.   do
    * k, K3 M" `; M9 f$ o. z* ]
  53.   {0 c* d! [! O6 I" I) P
  54.    int Err = getErr();  u$ a8 j( x1 ^! N
  55.    if(D1 == 1)  k* e3 g/ T" S7 A, j. V; Q! O6 Z
  56.    {
    : f" `! d& ]# t: Z/ Y- M) F% B
  57.      Left = 1;
    4 k: T# f, e+ {6 t, p7 Q$ ]5 ~
  58.    }/ V4 x6 `8 {: ^% p: k) h
  59.    if(D6 == 1)% f& n+ n- K/ y0 J5 L! B
  60.    {
    5 Q' u- V$ `; c- w2 {7 n. ?
  61.      Left = 0;; Z6 K/ w: Z1 |& ^
  62.    }+ B& }( [5 y6 O, |
  63.    if(Err == 99)2 a8 a# M! O1 R6 e: k# @) A  h
  64.    {
    & P1 W8 r( V# W: d
  65.      if(Left == 1)
    4 \3 d- a. N- l, f; {$ F* s
  66.      {$ s, ~1 D1 w$ f0 ^; S0 {
  67.        Speed -= 5;
    1 F9 G* j6 x: T# ]6 L
  68.        moto(0,Speed);- ]) @0 v0 D5 m
  69.        do
    9 K9 W$ P/ y  v- g6 }
  70.        {
    $ Y! T9 m2 O+ p/ S
  71.          Err = getErr();( P: E1 T. c  e  ~' t
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) R* u0 N8 f  d# n5 [4 v. A
  73.      }, t! B) u' x0 t0 i3 P! ?! w5 f; n8 j
  74.      else5 S9 H( z, c4 d6 v) F) e* K* ~. Z4 F
  75.      {
    ) L/ Q" Q3 |# b5 P: p8 f
  76.        Speed -= 5;1 J, B! w+ S( Y  j+ d
  77.        moto(Speed,0);
      a; n1 s1 p$ W+ O9 I
  78.        do
    . T% K8 z- n8 ?1 G! s- _* O
  79.        {
    : N' z* a2 [4 ^0 M$ u. L
  80.          Err = getErr();9 F# ?& t& y8 H5 [- D0 n
  81.        }while((D1+D6) == 0);% w$ @' w  K7 R$ p9 A, s' c. R
  82.      }
    8 V; ?- ~+ F1 o6 [3 T% {
  83.    }
    2 s$ l* _; ?4 _, ^' d
  84.    else0 ^* b+ x/ Q( {5 K& ]2 h  ~. F
  85.    {% _( {0 Q0 g% n; k
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . m- n- A7 M- c. `" g0 _2 d
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; $ p' K+ q0 Z* }1 {
  88.      integral = integral + Err;
    9 p+ |1 r5 S6 `4 b
  89.      derivative = Err - previous_error;' W' v. o$ f# w, s/ [# I- c* X
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;9 K! w' v( O$ l- q. b: c
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    2 q2 \6 i- Q- O  r0 P6 f! c1 j9 V
  92.      previous_error = Err;+ v! \) {, @- m: A: s1 c
  93.    }
    4 O! q: x' K+ L1 O5 v: q+ f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));" D( p4 E" w6 W, J. ~3 W1 {
  95.   moto(0,0);5 A' x3 h) y7 t+ n# c
  96.   delay(500);
    - ?3 ^( y- v7 ?0 [) }$ v& {
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 l$ z; P( \- n9 [
  98. }1 G/ q8 e9 K' l0 A9 ^

  99. 7 c! o6 Q* p! a) {1 W9 p
  100. int getErr()
    8 x- L- U9 h/ O
  101. {  
    8 I& k2 W) p; ~5 @0 K
  102.    sData = linefollower.getValue();6 f! W1 O# j  `( F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 [1 V8 G) v) p5 A" w, o
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    - r& `$ F- ?1 H# i. L$ A& c( G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;. P3 H# e1 s# ~
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    3 o# l/ s8 s# J# D
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;1 O. m' v. r  |3 g/ w
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% a6 y, m3 s' ^! j" K1 {* d
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;9 b5 l" U) R1 P% k
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 i, ^3 T# ~8 ?" y! D' E
  111.    if(downD == 0)0 u, B* V* S; g) w+ w
  112.    {( e. _! _7 u- ?) B
  113.      return 99;
    - @4 v& K+ d" ~5 h
  114.    }3 _3 i4 k: R- r9 h& j; n
  115.    else
    + k, D/ H& ?: O% G
  116.    {
    ( R  d1 }5 K1 @# x( n
  117.     return upD/downD;2 g7 |/ V5 g0 i/ U; I9 D- L" x' u5 a
  118.    }
    - X( V: o  t# s. v' y
  119. }
    $ c. }4 V: W. E  S0 t

  120. 9 i' w5 L% x% o) D5 L
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)% q1 t  w2 y' h$ ?' R: u) w9 C. a
  122. {
    : l3 d" T4 i  O! F% I8 H# x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & _8 Z& [$ C; @) h' K2 y- o  W6 D0 F6 Y% L
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) o9 {" y- N  c2 \" E  v! g
  125. }
複製代碼
) A/ N8 m1 F5 T* Q7 n3 B
MeLineFollowerArray.cpp. J1 {3 d0 _, x5 v/ w* G, i
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"! `) k: E: V+ p: {' A# K

  2. ! I6 k( j7 ]* f/ n
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 |9 ?% z0 h0 L2 Q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    3 ]; @  S! S. n4 g1 m
  5. {+ v7 d, a" C. h0 w5 k2 ?, f

  6. $ d. Q& C+ m2 A" T8 L
  7. }
    7 A* r  \$ K' R; o9 h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)2 r0 l: L. d% @
  9. {
    6 S& s; L7 y  J* j# {: ~
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;6 Z. R. ^" [* q# u: a" u
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 O6 I" C- ?6 j- R! w8 E7 e! A# I
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 K/ |! e/ j/ k( |6 P
  13. }5 A8 D( \, \. O
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    / C9 c7 f9 E4 q  W5 i8 a
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)# K5 \! b9 l1 V: v3 `+ a: G  M
  16. {- h9 {: c/ [) z0 }5 Z3 }* \
  17.     _DataPin = pin;
    2 Y$ ^4 m% Y# T% b+ ^
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - t* S7 {1 r: Y. P6 A1 T
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 P/ A% @9 S$ v9 n5 u# j
  20. }
    . k' C# D! F  S& p  N2 t
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 G, e" v/ r/ V$ g& S

  22. 7 d* M- f3 d2 Z& t
  23. : }% S# {8 t9 ^, C
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)% Q# y7 ?; i8 T3 ?2 C
  25. {
    , x$ [8 x  r2 f1 `3 c* R
  26.     _DataPin = pin;
    * J$ W/ i: K4 R5 W4 ^' n
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : R+ B$ X  T' |4 Z; L
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 t! \! a+ D" a6 K
  29. % f0 G* R7 ]; N3 O- F) J
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( F1 \. X# `. _; H# g1 O8 a% g
  31.     s2 = pin;+ U: U3 ]( N( e
  32.     #endif6 s" f" S8 q- r% f
  33. }
      T$ Y9 d' ?/ D1 B

  34. $ I8 c0 r9 G3 j3 a9 A
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()- G* Q. S, u( p5 H) [
  36. {
    9 z$ `: p) v+ p: i, z, |" G1 y2 D
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ! X& B) C7 k+ q2 G/ n; m
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& M- k7 S( V% ^$ j& v
  39.     uint32_t time_out_flag;
      D: W1 q, ^5 W2 @5 v7 H/ c& Z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    2 A% X4 I& m+ L- Y
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;8 |* M# ]1 ?' j5 l
  42.   B3 J) f! s9 n+ X
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ |4 h2 o8 M& t4 z- Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);% p9 t" X4 ^# E7 O- M3 S
  45.     delayMicroseconds(980);
    + p4 V, L* S( e: e# a& A
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( P; [9 E1 x" m9 A. p

  47. : ]4 g& Q+ {6 o2 O1 u
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);; y. T- n% M# w) M9 |# Q
  49.     delayMicroseconds(10);" z$ p$ e2 d# e( T+ W
  50. ' M0 I' n/ O; S
  51.     time_out_flag = millis();) ^8 O7 S+ I  T) h5 h
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' m7 h+ s& T4 C( ?/ J
  53. ( |6 v. s: c1 ?4 ?
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    * b0 \% _. i* m; ]8 ]# _! w; r& c
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + P! ?: _3 {7 q, I& S
  56.     {
    9 o2 F' U, R' s
  57.         return 0xff;- P1 ~% j1 U0 a+ ^) S  i
  58.     }7 Z1 j. l7 A% j

  59. 8 _3 \3 c& k: R7 m1 Q( X
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . E) K- O) \4 O. y; D1 o

  61.   z3 G' s( `5 ]
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ) Z: {& t% a- ]% `
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level* a  w3 S% @1 b. F5 V
  64. / s+ J/ d7 ^, B: F: q5 G2 y* h$ ^
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 m% B5 _" Y2 M: T9 h; j3 Y
  66.     {
    ' Y3 b/ |2 p; x( j2 z; t! b9 ^
  67.         return 0xff;( T2 T+ q0 X* ^' K. a
  68.     }7 y$ Z" h0 @" y5 Q$ M% Y, q0 L5 A5 }

  69. 6 X5 C. t. L6 R, ]7 k3 d  M
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 B: O1 ]7 p$ _( t, ^
  71.     {
    ! @0 }; \2 I' k! d1 N, L
  72.         return 0xff;" M, u$ O0 H. R% X0 U
  73.     }' R- N" o9 C3 R6 O0 F1 \
  74.   T" Z1 C  n) ^! h  M! G# Z( S
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 S( f  B5 S; {! y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    / X0 M0 C# }* g$ Q4 e# d
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level; G' _0 t( u( V

  78. 6 h1 n, O' J0 ]. ^4 \
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 t9 `1 n$ {6 b) v0 n
  80.     {0 H* o' K: n( f+ q: r% h' @
  81.         return 0xff;' c- R: q* F7 ?4 Y( P7 ~) K
  82.     }
    ' N+ g% R1 x( D! [

  83. 0 Y$ e5 ], j6 _9 Z, G# r; I
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    & e( ^8 ?5 x* k  p) [/ G
  85.     {
    7 _4 ^+ {$ b: Y( \: Q$ m
  86.         return 0xff;' k/ c7 s0 L5 A1 K! ?
  87.     }
    2 I* u( ^' p' `) b. L2 x
  88. . J- r) J9 u& I) |# Q% o0 B
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)0 P' ~. {9 X& v) E5 k0 l+ n
  90.     {5 A/ {% x1 X  B: f) N: A% N" a
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;7 D- K4 ~" }6 p- [
  92. 0 \1 Z# o/ ]3 \- f$ P2 k+ }+ r
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ U. C4 Q: s4 v
  94.         {1 l& r# O* n4 y0 `; g% ^' p  I7 w
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    9 N3 X2 ^) M" _/ `
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # T7 O4 x9 }9 G( m$ k+ R
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 @# E" e; H! _3 G4 ]3 k3 {) |

  98. * Y. M' L- o# V- f) \4 [# K1 Q- X
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ E) W" L. M  e1 Q; B9 i" m
  100.             {
    & X$ z% E2 ~9 V& l
  101.                 return 0xff;
    4 S/ v: A* f& q( h
  102.             }% p5 I5 p) n, ]* K3 k) w
  103. 6 p5 |7 r* k7 ]3 B! d9 o0 ]3 G1 [
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * S8 m. r' B, S- q0 m4 ^; i: e2 l+ x
  105.             LOW_level_read_time  = micros();( z7 z+ m& S; Q  w/ i4 I+ ^
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level0 g. k) T) e6 l, x+ W
  107. 2 x- Z0 D- b& E( H! X* |6 o( D
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1+ b) u- p) z. P3 I+ \$ d% f0 \
  109.             {3 K" |% ]0 B' \9 r. V* I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    0 j  A8 a% ~! S- s4 J% _# e
  111.             }
    , F5 B0 {3 k6 _: R4 m9 E
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)* b# G8 r& E  V0 [! g
  113.             {" w+ ?0 I6 R/ S  ~  o( s% W
  114.                 return 0xff;
    9 H* @0 W5 x; I% |7 P
  115.             }" d8 @/ I' A# Y+ N9 |3 T/ c$ x- P

  116. " z& |$ F3 M' k4 _: k- o3 E' z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)8 Q' W, f* w2 Y& w
  118.             {' c; P3 o8 f9 Z) [5 _9 Z
  119.                 return 0xff;
    ' t$ }) V, g6 u' M
  120.             }. o: z/ E: Q# W6 h! S4 G
  121.         }. l  }6 T1 d; M+ I  K" ?7 b# U
  122.     }
    " w! E) v5 N! _. U. w

  123. # F8 t" \; a" I! C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' P2 e6 ?: E0 L% j0 F
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 c- o* P. N; h0 L
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 h- i+ \! k- }0 {" n; {
  127. / T# ?+ c$ p- ]/ H' x9 B
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# O4 G: F" R+ o, P  s: G0 i( y
  129.     {
    , p" @! c2 b5 ~. s
  130.         return 0xff;
    # z' `5 H1 g/ V# ?1 [; m% O# n
  131.     }
    % R0 h- n8 Q4 M( l. Z7 i7 y
  132. / V+ o9 F  Y' Q; ~1 T& X) k8 s
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 ]) t+ D0 G% F2 j$ s
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" f/ @6 b7 b( i. L& d- {

  135. & K1 M, h7 i0 h$ Z, R6 f' q5 e  `
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))6 n0 P* a6 r, F- v/ J3 {2 k
  137.     {
    ! `' Y6 `( C2 ^
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 f% i. c; Q# n
  139.         return Sensor_Data[0];4 ?! N% ]$ ]" R4 Z4 n( K* ^0 _
  140.     }* A- N3 [6 P: G& w9 T9 T$ O1 U. i( }
  141.     else
    4 R: T6 g# @9 ^  G, c1 x" g2 I; Q  Q
  142.     {
    3 u5 m! T! p4 P9 q* r
  143.         return old_data;  S" T$ C$ E; f' B5 n/ h
  144.     }+ {+ k' C# t6 t$ O+ y
  145. }
    - c! G( A1 _' A+ p; y! F% h
複製代碼
1 [* f$ U4 K" V- K7 u
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: H+ d6 ^# \8 X7 q% \! \0 T/ T0 W2 F( K! {7 _, `. H+ o, p5 \
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) J$ z# _4 k/ i
哇...要100 個銅錢

5 O7 R1 D+ E9 a認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
4 R" W. y* W$ Y) H6 c能否用到mblock 5 上面呢?
+ r5 _& z, i9 e
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 08:39 , Processed in 0.028649 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表