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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
. T# A& O' O2 }6 i6 }0 p
  1. #include <Arduino.h>/ Q5 o6 A' d( C/ l/ Y
  2. #include <MeAuriga.h>
    . V8 {1 {5 g* J  Z. [( Y0 f
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"2 ]5 j1 Z* P+ O+ Z0 F
  4. * w5 L& d, K3 S8 U. }+ `: e
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; b7 }* M' j/ ^, @
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ) ~( R7 N3 x3 q8 {' K8 N
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    - c0 s% E( r% t( r0 D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    : _* V+ m+ C. Y1 M$ ?1 X" Y
  9. MeBuzzer buzzer;
    ' D9 r, D2 @8 X& X; Y" h
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    $ X% ^1 F! h- e9 g1 K

  11. : I! S  a3 h4 x, A% J6 t
  12. #define Error1 18 y4 I) \$ o. |$ F" y$ x
  13. #define Error2 2+ Y1 @4 l/ M1 Q# ~5 q3 K
  14. #define Error3 3$ R3 ]7 K+ B6 {$ n
  15. / i$ y. c+ n: p  D) R
  16. #define Kp 156 Z. i6 {3 H* ~& B+ ]8 ]; z: B5 C3 X
  17. #define Ki 0.15
    " R% k# k9 D6 c
  18. #define Kd 0.03
    8 ?( w5 D  r& |9 F0 w) v! r6 ^% j

  19. 8 d3 f3 S) f$ t
  20. uint8_t sData;
    " ~2 ^/ y8 d! d$ [: V* J
  21. uint8_t D1;( e$ ]$ w  M( h. N% W# B
  22. uint8_t D2;
    $ t8 q5 m9 y4 b+ {* N! F  }
  23. uint8_t D3;
    ( }- S9 \% `5 V: J
  24. uint8_t D4;
    4 N5 L4 R1 c; L( K* H9 C2 z
  25. uint8_t D5;+ K. w, Y" I. C# h" M" Z7 E5 M
  26. uint8_t D6;5 @  T8 x/ D: D( d6 p+ }

  27. ; m% s9 k- O. C: o7 Q4 J: Z" c
  28. float previous_error = 0;
    ) j; M( j' r8 M) {8 _3 e
  29. float integral = 0;
    $ g% _6 y. E9 T, w. q
  30. float derivative = 0;* ]! L3 [: E: H$ C7 p
  31. int  Speed  = 160;: b3 P8 B. {& w8 v& m- }  ?
  32. float output;
    3 `* y7 L& G$ o) }1 F

  33. ' x% d( s, i% Y" M
  34. byte Left;6 b0 E- E5 P% A6 ]$ G

  35. 0 D0 d$ X% I2 q; m) ^- s
  36. void setup()
    & E& ~, n5 l- C' ]( ]. R5 i
  37. {; s, M7 I2 r  h& B7 h  T) A
  38. //Set PWM 8KHz
    - d  L+ p- w8 e/ P: y1 M
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - Y6 Z9 ^% K( r: c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. z# \  j8 i: i; |$ c
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);& v0 q- P6 t& q* h. A5 Q
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ' b* \- P/ {) G; y0 s' G9 _
  43.   Serial.begin(9600);, S4 O8 y& Y+ |, E' J" F
  44.   buzzer.setpin(45);
    ) j' K$ S1 z( p, B
  45. }) z  V* j: [8 G/ R) F$ i0 g- p
  46. 7 h1 G+ Z5 R- }" y3 a4 P* p
  47. void loop()
    9 b/ ^# n  {  V8 \" F
  48. {
    ( v6 z1 E8 \% M' v8 ?/ G7 S* Q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    $ U; F# b+ W. K. @6 t1 `! N& R/ H
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - w) f5 w  Y4 a, ]. U. {, G
  51.   delay(500);
    9 C7 ?9 ~' y  S
  52.   do
    : t$ D7 M: F  V
  53.   {
    . Z, Q1 s+ U/ _
  54.    int Err = getErr();% v  o/ I6 F% d8 m: Y% h/ f& ~
  55.    if(D1 == 1)6 r/ ]& z4 f! O
  56.    {
    9 r/ w  E9 u; A
  57.      Left = 1;
    " Q0 d7 E6 O# e. \, }
  58.    }1 K5 q& D. y  H
  59.    if(D6 == 1)$ _+ Z: \; J2 {9 @7 Y' n) l
  60.    {
    % w' M0 f7 m* |) r8 M# T
  61.      Left = 0;
    ! E# p/ N0 u6 n1 ]0 p0 x3 j: F) L
  62.    }
    1 d. E" {+ l/ m+ T0 K! F
  63.    if(Err == 99)! H5 ~5 q" @$ u5 C* _& I6 v
  64.    {- |$ W, B2 k" l7 J0 {; l" u2 F
  65.      if(Left == 1)
    4 K6 P. p: E. \. p8 q/ o6 h
  66.      {$ F0 N& O) W  ]0 B; s
  67.        Speed -= 5;
    ) R4 u( g% p2 Y, M
  68.        moto(0,Speed);3 J4 k! ?3 w& z/ J8 N2 x
  69.        do
    5 b* h; |9 m- T  t3 T: X
  70.        {/ K; b4 M) e: a, L7 K; W' O
  71.          Err = getErr();" C. o# z8 V/ A+ X* d
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 N" W* S$ s8 z7 B7 k& [
  73.      }1 M/ N& Q% u9 {: F" \* [4 `! T
  74.      else
    ; D, h" ~5 B8 F" y% O
  75.      {
    0 H; x" I/ ?! Q  F$ ?1 M+ c
  76.        Speed -= 5;: i# W9 I( e$ B9 {
  77.        moto(Speed,0); . s& X; m& w' j8 K' E
  78.        do" o/ R2 K7 B  o& O0 q2 N
  79.        {
    - y6 {" n! ^7 e! n8 }7 [. z: X
  80.          Err = getErr();
    . Z5 y; q) h! }8 E( J' n& h
  81.        }while((D1+D6) == 0);4 i0 [- s" b3 b, x( c
  82.      }0 p! @% q" S( M3 A; t" M8 S% ^4 l
  83.    }0 d. k: O4 w2 i
  84.    else
    6 v1 d6 a0 y) d  r1 n0 g
  85.    {# V* g2 [; r% u1 D' s
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    4 H4 z( i, D2 W* \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      q/ p* g* z, ]( K9 ]- n* Q+ G, |
  88.      integral = integral + Err;) D0 k/ W& d; J: F
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 Z! Y+ l" x( b. A! I* e4 v/ F
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    3 d# y! Z. p( {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& I. M0 |' [2 T' f. {4 J/ d; q* e
  92.      previous_error = Err;, _8 X8 j2 W6 C& E
  93.    }
    ! T# H% Q) a' J8 y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));8 N- r. q$ V1 O, k
  95.   moto(0,0);
    ' l' X# ^+ E1 d' ?0 f7 D: y
  96.   delay(500);; P% R% t' J% c+ D5 N3 @- B
  97.   buzzer.tone(262, 500);8 Z, v6 }7 z$ [
  98. }- d. {5 b/ }% C" [, H6 R( w5 k

  99. ( p# n/ p4 ]- f! r, k! _; `
  100. int getErr()
    4 ~' J0 ?% W( m2 ]: N1 f4 I
  101. {  
    ) j9 ]9 i2 k1 D9 U1 f& U' n
  102.    sData = linefollower.getValue();7 R( C( E# `8 z9 ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    & Z) o+ v# ]2 e/ x, x$ _4 b+ b$ j
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 ^- z0 }0 W9 z; T  c+ M* f) k% k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    4 C; {6 L. B/ N' y* F
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : w+ V1 R; f# e
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    : t' d/ f! @( Y2 I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;; k( O- i4 B0 _  I
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;6 V. u9 K' ?: c) g! X, H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ! E0 L+ M) A  Z& o6 A
  111.    if(downD == 0)8 e, d6 d8 H, z
  112.    {
    5 \2 j+ z8 I. G# k# X) ~
  113.      return 99;
    . P/ q4 D' ^1 b# C# F0 f& l
  114.    }  E( k7 Q% j1 ~4 p
  115.    else
    1 q# F8 x+ a) d% s( i8 [
  116.    {
    , X' u* a- B6 d. w0 v) P  ]
  117.     return upD/downD;+ x" G' k, u) z' L# B% g* E! ?
  118.    }3 v! s  |  ^1 r. m$ P
  119. }
    % U) u$ A# H4 ]$ w! v

  120. 5 b! b# N4 l- o# L2 C4 @) O2 q" l$ f
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)0 c9 v! \$ m9 A
  122. {/ r' v7 L: H, p2 ~: h9 g
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);* Y' Q3 q7 V. ?! b
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);: q$ p. X. S0 h- C0 q8 d1 p  s. |
  125. }
複製代碼

; I* u8 b1 M$ ^: p3 z8 eMeLineFollowerArray.cpp0 ^% ?" x- m7 w' d
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ) w1 s4 O- M( k7 m2 u7 n

  2. 8 W' l  j& |$ n6 T) s
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED, U- {0 c+ h. ~3 O
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ' E' p! F# N% Y
  5. {6 F3 Y* T8 i2 u$ H# j+ C
  6. ' E+ d, c! _# G
  7. }0 f; G/ w, t9 [. V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port); e* S3 y6 a- `2 t+ o! u6 K
  9. {  y/ X- l3 ], V: Y. n& c5 @$ I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;, Q2 S- c) f- p  o# K
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % C$ Q4 j- d* V! F, B
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  k" B$ \" t7 Q9 ^2 f
  13. }/ O$ j" N6 s' k- o" X0 h, E
  14. #else // ME_PORT_DEFINED, ~. F2 ^3 b% e* s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    4 U" U3 a7 h& @2 [9 ^8 b! i4 Y
  16. {
    # ^1 i* d8 G  [, U: x7 M: I0 r
  17.     _DataPin = pin;
    . _" B  S% C8 y$ K2 `
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 H' r5 Z5 O. R- K+ i  N: b
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 q8 J2 d' ~6 j# [+ N  n; p
  20. }
    5 `, C! l" ^' q6 v: O, `2 P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED" D; G/ f1 A0 p  k8 x

  22. , @8 b& o9 X9 C- v0 ~6 p6 V
  23. ! X0 b5 s. {6 d6 u/ b2 }' R4 h
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" b" s7 |- u' |) ]' R- p
  25. {7 y4 a8 u$ r0 X7 D6 F% Z
  26.     _DataPin = pin;6 s* W" z, U  J% o$ {
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 o; [% F$ ?: q! y  T5 Y" l3 z; s
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - @: u2 F% r* C3 M* E$ e

  29. 8 F  R  J% I  x! X- ]1 D7 H
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 u7 y% I; [( K* L( ~% `. \. `
  31.     s2 = pin;$ w% X; D) N5 ]) L
  32.     #endif# V" p. W; O) x9 k6 H; u0 ]
  33. }: c" Z' f: w( x  d

  34. " K& W7 _; }2 V9 h4 Y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()/ E4 U8 A/ T; M$ _5 a$ Y
  36. {/ I; a# _8 o' L2 I# B$ o5 C# u
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    8 `" F0 X4 M# R& l, I
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    , L% t* H) g. h
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ G- |0 \" a6 b) L# a
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) A6 E; F) p: }1 r* W: X
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;/ \: {4 y; }$ O1 R* N
  42. / Q" t+ I/ ~# J! J1 V
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , K; A5 _) k% d, w9 O6 k1 o/ I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);$ W! G; [4 T9 k; s
  45.     delayMicroseconds(980);
    % R# ], G( Z2 U
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 M& i/ e: M4 R/ b" s
  47. : y; m7 {" ~/ P! [8 F* R$ h
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);$ f, W( \; ^0 @* T4 h, \' j
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 X$ s8 W' ^' {& |/ C& @. \2 N

  50. 9 U: j8 r9 y$ ]! u- y
  51.     time_out_flag = millis();; d. ?* \; L1 ]( ?! }, D! z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 f& A* |( t- Q# L

  53. 6 l4 W0 d& n& M% j. F
  54.     LOW_level_read_time = micros();) f' P7 ?! F- W
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' K# I- p9 O0 j: N. S
  56.     {+ |. _7 |7 e( _/ w8 {! ?
  57.         return 0xff;
    5 h9 I: t$ A6 p# v8 n2 b
  58.     }" W) o. Y. Y. N5 @
  59. 4 e/ Q# O  R3 M9 Y; O) H
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : _" y1 V# B% q5 @! Q+ P8 c

  61. & M8 }( g1 j/ x3 k  J/ R
  62.     HIGH_level_read_time = micros();8 L- Y) z. H  {& V
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    0 g+ `+ n2 k% Y# l
  64. 0 U9 J0 F' P2 f5 q$ p9 S- _
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: A" B" M& q  m; Q+ L2 f
  66.     {/ N& B9 n( Y6 `% z! C
  67.         return 0xff;: @2 p9 |# o6 B. S  X  I, F2 @5 K
  68.     }" W6 B( m. ?' w3 `

  69. # c) d5 M4 r8 y. l
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))1 N2 H% X/ e5 a8 o+ I' P5 e1 W
  71.     {( f9 t+ G2 r9 s+ D( Q
  72.         return 0xff;4 l) J6 R- {2 k0 S. i
  73.     }
    & n; f6 }" D# a
  74. ) J5 c; i6 T- A. R" l$ E6 h1 r
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& ~- Z0 W2 E3 p4 p5 _
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    7 i, q# V& h/ X) w' Q8 Z
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 M4 U3 n9 J# u: k

  78. / o1 l4 K/ u7 ^0 {. g: l
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. q/ s, o* u3 S
  80.     {. z' E4 f8 O" g# Y/ Q5 K7 y
  81.         return 0xff;% n- N) Q0 f  ?! ?# b3 W5 {
  82.     }# e0 \- e  a; ~) \

  83. " e3 ^3 A' E! J7 d
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))* C+ B/ X# {6 s% ^
  85.     {- |1 A0 j; v+ G) |& Y
  86.         return 0xff;
    - x% `, X, a& ]5 L1 V8 U: P6 g
  87.     }5 D7 |+ p& [- Z" T; ^) V4 E! y  u

  88. / T) z1 }3 s/ @6 J+ v8 w# f
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)6 O8 q& R& @+ P0 X% @# d4 l
  90.     {
    % x! t  w' |3 o
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    1 v& t4 X$ m, l" _) O6 O" E7 ~0 _% G

  92. 2 d$ F! x6 T' ~; G6 ^
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ; t4 q9 Q+ E  _7 G! c( k1 {
  94.         {
    / c8 P# P3 r1 I
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 N. W; `. I- u: Q+ i( a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # K+ N! u4 p9 |" ?
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' Q5 r0 {+ V2 Y$ P, t
  98. 5 g4 l. X1 y/ j
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 W& O0 ?: m) j( h/ y0 @0 ~: ]7 I
  100.             {, A9 i/ A! W8 I# E7 D
  101.                 return 0xff;
    - {* f( s2 N9 }  d" u- \& d
  102.             }* |7 v: Z- V2 r; V6 L. Z" A8 R

  103. ! i: y0 ^+ f1 P; ^" |0 x
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ M; o. |+ n% k$ m7 g0 `) M. q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();9 ~& \* n: ~3 A4 m1 U0 e4 W
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- B' y: e$ p4 E
  107. # g- o  N* i" K7 I/ u  }
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1' P+ E9 B4 Y0 r0 |
  109.             {
    9 e  b: s9 C/ r3 b6 P( Z6 ^
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);' n* e6 C) }( I1 G. j
  111.             }; D3 k! k( `6 t" R# k/ O' K$ D+ b* J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)0 O3 g# w; |2 e3 Q8 ^( ~
  113.             {
    - n# R' i! f: U, Y& `
  114.                 return 0xff;; T2 Y( a& i! N1 S3 j
  115.             }
    ( r% A. l  F7 ?5 H

  116. 0 D2 L- T# f' n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out); N, W; k3 r4 ]$ g
  118.             {3 t6 j/ M' ]( O
  119.                 return 0xff;
    % r' J$ p) Z8 A
  120.             }
    1 F$ }) o. ^. Z6 D1 f
  121.         }
    , Z$ F8 }( m! z( i; }$ @" x% q
  122.     }
    + P- l9 r/ ]  e- j! ?8 F: |
  123. / k+ [- ]+ D4 c+ w, \& @6 [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) {4 p* j, m' U6 M  n( ~
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( O1 w% A  H* [2 [
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ @+ S& H1 z. ~5 s9 ]1 @$ b) i

  127. 6 G1 Z) e# n7 i
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 b/ E* `2 }$ h9 j& p7 V9 s
  129.     {
    - \" V+ U& a$ p, p- v
  130.         return 0xff;8 t: C; F0 l6 R& m* P
  131.     }
    9 W% n! l( n. c( o3 y0 r$ Q
  132. + q0 G" V/ x9 }
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 r/ |2 F: U2 X+ w% I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - C  I3 a  M+ u  Z% \5 P* K

  135. 2 S5 ^- h# j$ ~9 v8 e0 d4 S
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))( l9 t: r, B: C7 e
  137.     {5 z2 g; W, h$ y" q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    7 B  ~* s4 _, ?" B4 [
  139.         return Sensor_Data[0];
    6 Y( t1 L6 Q4 H9 d  }: R
  140.     }
    + E* w: E. F! u
  141.     else) }- N3 W) {& A6 G, p. z5 R
  142.     {
    % ~# O' o3 p: l( R
  143.         return old_data;
    , Z, ]/ T% M1 J* L( F0 z
  144.     }# }1 h) ?' |, z% R
  145. }9 c- E3 b. J5 C
複製代碼
" [, t4 E5 P. z' d
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) / o3 n6 N- }% S" W6 X

) _+ _/ V8 |) A- ?3 M
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
9 d! d  z, k: A. d' }0 I3 x哇...要100 個銅錢

; l/ |+ x4 `& q+ }1 e認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% z- G- D# c( ?% n$ B: j' d
能否用到mblock 5 上面呢？

& ?6 Y6 l2 `* _6 e& _: TMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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