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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/ W& W" U) h8 ?' l# b# N# W) v
  1. #include <Arduino.h>% Q+ |  D8 D3 f! T. ~
  2. #include <MeAuriga.h>
    # S8 J) [6 z; o6 O
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"2 g' r0 B1 Z2 L2 ~
  4. 0 f5 H9 L2 {, q0 q: k+ K: K7 L. ~1 }6 o3 D
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ; m2 k! f8 t; i3 E4 f
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);* F: A( ]. w- G* n3 C. e
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);% K: f6 ]( D6 E8 J$ g
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    & A0 v! A2 W: |- d, J. ~* k
  9. MeBuzzer buzzer;( k! f6 U; O- ~, o( t9 Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);( C& `$ s2 k" U8 i) I% ?
  11. 1 Y# O) {8 R0 ^- y- u- Y
  12. #define Error1 1
    8 m+ ]6 x' g% E# j3 x/ d
  13. #define Error2 2
    ' {6 ]' T3 E# ?$ ^/ b/ i
  14. #define Error3 3
    0 j0 R. }2 I/ I/ W% L3 l/ D
  15. . {6 b! B' V* W
  16. #define Kp 15
    2 ~3 P  Y- B7 @& O( J( o) C
  17. #define Ki 0.15
    / Y+ g5 V' X2 z2 i* m, o9 V+ |2 Q
  18. #define Kd 0.03
    ( U! h. L  n) q) z3 U

  19. * Z! S- [) c$ `% \# F
  20. uint8_t sData;: \8 {& h  W) V' w+ j/ l  z( r
  21. uint8_t D1;
    % P  P2 L1 l# M2 i* ^1 C4 W( @! k
  22. uint8_t D2;$ d, ]8 B* L; @
  23. uint8_t D3;* ~: G+ a3 c( r: ~8 Q$ S; h/ i
  24. uint8_t D4;
    8 ?/ a- u/ ]. I& f" a$ m7 B# p$ j; }
  25. uint8_t D5;, k: ~) H) Q7 m: J6 j7 _" P
  26. uint8_t D6;8 Y" J6 R+ [3 O% d, W

  27. $ J6 j. [/ k8 c
  28. float previous_error = 0;. B. ?9 R9 q2 e- F! J
  29. float integral = 0;4 J. ?* F. ^3 B% o3 |% y) E6 V! \
  30. float derivative = 0;
    7 ^$ e: z5 U. C3 j1 o3 s
  31. int  Speed  = 160;% f1 m6 I; \, O/ r
  32. float output;4 W: P7 A: q' y% r, S

  33. 9 H: B, e0 ?) S/ Q8 P9 v
  34. byte Left;
    7 h7 S! k; b5 C$ C5 q
  35. 4 \5 J9 l5 \0 Y# |2 Q. D6 l
  36. void setup()
    / t6 {; ^6 u( Z
  37. {
    ; ^+ [. g% \. |' b  M9 ]
  38. //Set PWM 8KHz
    ' p, e  V/ O* e% V( }6 w
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    , M1 X1 b8 h6 \# l9 P0 @
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * c3 D5 Z+ h) P( T' ]6 H; u
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 ?; ?: E  @$ u) I& C
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    6 X+ F& g, ~4 z1 ]4 s
  43.   Serial.begin(9600);. r, a+ r) _$ [9 K$ h
  44.   buzzer.setpin(45);
    8 K* ~& b, h' r. ?- p+ e/ t/ b  _
  45. }
    . `2 ]$ o5 X% g3 ?  c0 \
  46. 7 ~! z+ d( q; i: e# \+ K
  47. void loop()
    * w2 O# Q: p% c1 m; I1 Y
  48. {
    ' Q# f1 R! D. R/ Y' v
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));' U4 {9 y( {8 s  z% A' d
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ j  r4 g' a" ]0 ]+ l
  51.   delay(500);) |8 C" M, W% l- R/ M
  52.   do  j' ~7 w% W; G5 h
  53.   {
      O, g/ V! Y2 M4 ~& Z
  54.    int Err = getErr();
    $ V, L% [$ T( u
  55.    if(D1 == 1)( k& @+ a" J" S
  56.    {; B0 A' k, d3 |/ _! m
  57.      Left = 1;% L$ H) r: W' w8 F% \5 o; W
  58.    }6 {/ e# T* Y8 a, O; B2 C
  59.    if(D6 == 1)& D3 U$ Q2 O6 w, F
  60.    {4 v- J: W- T( y
  61.      Left = 0;' A  u4 v7 q, D+ Y+ ^1 p  t& P2 D% A
  62.    }
    9 E- t2 J- V, K* ^5 h- S
  63.    if(Err == 99)1 |) {: ]! [1 i; @
  64.    {
    ' o) m- x! Q/ r, q; V, G9 e8 T0 o
  65.      if(Left == 1)" P" w5 ?2 M6 q+ o! V
  66.      {
    + o/ {( x3 `" F' `  H" S/ M7 A
  67.        Speed -= 5;( F) ?2 w. |( d4 e( b6 K' f
  68.        moto(0,Speed);
    . M8 [) C3 L+ A! E7 b" A
  69.        do
    ( ]. D7 C$ i1 y4 b8 {
  70.        {
    2 [" l1 G9 x/ a. M( f7 Q- p# s
  71.          Err = getErr();
    , P8 ]  e% R0 [* |9 p: O, }8 Z
  72.        }while((D1+D6) == 0);0 N& e, L& c2 u/ X7 a
  73.      }: d0 J3 B2 E: v* \" i% v+ v: m
  74.      else
    + r/ v" ^% g, S8 c% I- Q3 _1 ~
  75.      {/ E/ ?, ~6 H. ?% U8 W( k) L
  76.        Speed -= 5;' P4 j, j& ]  ^, T3 a
  77.        moto(Speed,0);   c* _" J' o8 ]
  78.        do
    6 K2 T4 t1 ]1 p: L2 h1 E2 p9 F! t
  79.        {
    $ a# G  o; o* ]. f3 I9 @; O
  80.          Err = getErr();
    8 O5 ~% P* ~/ M
  81.        }while((D1+D6) == 0);" a$ y) b/ G7 \9 W6 O$ i; Z
  82.      }+ E, f) p* c% b! ]. U
  83.    }$ x' N2 ?+ o1 F: {; X1 p
  84.    else% d; ?2 H2 w1 m0 `! y
  85.    {( o+ a/ S7 _+ H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 8 M, e6 n" d2 O5 ]
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 0 Q% C; Y. }& ~: r8 m
  88.      integral = integral + Err;) X$ T, G9 ~# w7 k
  89.      derivative = Err - previous_error;
    / Z+ E7 j6 l3 v" }0 r! h
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) t# Y! q' J1 ~5 q: y/ x2 D
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));6 E5 Y: A: z" G0 P2 n5 T6 }+ z+ H: K
  92.      previous_error = Err;
    2 _; i7 q; N0 t' h6 c
  93.    }
    * i' F/ a$ j* F  z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));) U+ N: W. U9 `, g  W/ e
  95.   moto(0,0);
    * }! ?1 c) f+ C6 h5 X5 e4 u
  96.   delay(500);
    3 [7 Z$ t( Q5 k4 e7 @2 p7 R
  97.   buzzer.tone(262, 500);+ T  s4 P+ Q- Z: b3 M- i5 ?4 x9 T4 ^# i$ X
  98. }
    , [5 O6 T) k! s: J, K1 ?
  99. * @% ?" s% j  x! k* P, S, d7 _
  100. int getErr(). D  C) Z3 H. C% E) u; z
  101. {  
    * T" g, T, U+ R% Q
  102.    sData = linefollower.getValue();" k7 ?: D$ C* m5 R& {
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' D' k  T$ N4 O, r* u) I* {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- `' d3 b; q. N: p
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    % x% _! h( a& s+ ^4 t, j. R# G
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - f: ?4 L4 e/ p% S* ?2 v
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ' h; Y5 P, L8 V/ w8 I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;/ [2 M+ E1 d5 f
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;# i- r8 U4 A5 H$ |7 y& z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    # d& `2 l' ~% g7 X# A
  111.    if(downD == 0)
    6 |' O( c, p( K/ z! X0 w2 R
  112.    {
    * _, A' p& G( N6 M4 i9 |; T
  113.      return 99;
    - Q5 {$ e' O6 X! d
  114.    }: a: s3 w9 l: Y: Z& z. A
  115.    else
    4 _. F. T6 b* d' E+ ]! F
  116.    {9 D$ `) j5 P4 }
  117.     return upD/downD;1 j7 i; i! t1 z7 R4 Z2 k9 _* T
  118.    }
    8 t8 Q4 Z* b0 {' G9 F0 r) q
  119. }. S0 c- q) J$ E8 n6 `: M
  120. . f; k+ w7 Y2 W4 T' f* g7 @
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    8 F% Q+ D0 E7 d8 a" X$ j. X! A: C
  122. {
    & F. m8 _. {& {4 y, h
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ( z) z, }2 k5 u% i) a$ l, b
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * I4 e. k9 `: a* w7 W% E
  125. }
複製代碼

, Q: a0 b& o& p5 ~4 E: }) p0 l0 }+ lMeLineFollowerArray.cpp( Z' @. k/ F- b1 p6 _* `) y+ I
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( e4 k3 \$ y4 d' D$ f: ~! }3 u. d

  2. - s1 C) V( B/ [5 ]9 e
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " M: G3 M: o  i6 E
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)+ c# K8 s) I& r1 t9 f
  5. {
    * q, s! O. A( C) t0 |3 Z

  6. # d; @& f# k7 [  ^
  7. }% y0 W% }+ N; K. G
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      t! G6 c5 D' H, ]- f
  9. {  p8 P4 \3 x4 Y# `
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : K- }' \( h9 v  F+ U& `" h5 s
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; l2 k1 z' n" K$ L- I" A
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  Q7 ]8 A: y1 O! _5 }
  13. }
    7 R) Q* s0 o3 C. ~7 Y) F0 y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ) N8 G% U7 e8 l: Y8 j; z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) y7 `" I5 k. r
  16. {
    # g* K) ?: [) y
  17.     _DataPin = pin;
    : X* I) T$ @! u/ U# K$ o
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 P2 C2 @8 q) L) f5 P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% N" G3 ?4 A7 M# P5 Q
  20. }
    4 `1 @# T5 [9 M8 }2 i; o0 a! y: P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    4 m; s$ |* H' b; j0 B, @- ]
  22.   t4 Q: J2 l/ l1 f- {
  23. ! }6 k0 Z7 E% n, n: D
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    2 V: z  v7 d7 C: W! m
  25. {% y( X9 T$ T( W. t) V# Y
  26.     _DataPin = pin;
    0 ?7 Q5 X/ Z5 n- ]5 L
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , m- |# v" Z+ ]" ?1 K6 U$ v- y4 I7 o
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 R, J( K9 V4 i, S. [% c$ @
  29. ! a' g+ U9 @1 {
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED, V+ o6 P& h4 i. A
  31.     s2 = pin;
    # a( h, ^. O4 Z! @  l' D
  32.     #endif2 [* E6 Q0 l; c
  33. }( d, r: t+ q. F. M

  34. ! V$ v2 `" Q# a) X
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    " E8 K; B, F0 s
  36. {2 z8 [2 a. ?  ]1 d6 K$ n6 {
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;- {, y" ]* u; O1 y- M1 a2 E$ w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;4 ?' h: i4 T$ ?4 @. r: }
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ; N& b: T% R- l
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];% h9 g( Q5 O$ z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;6 A6 v# B0 w; T
  42. % [) U$ O5 M3 L: n
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 |* Z/ i: s; P  A. o$ Q0 A
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    # K. k; F- f  ]' @' @  N& b
  45.     delayMicroseconds(980);
    ; K: V5 {' T8 J. |$ B+ g9 L! b
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 ]3 i; K/ z  k/ l: N" a- q1 y2 u
  47. % y. {' R5 a" K; D4 t+ [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    $ u7 M5 q9 D8 [: K& b) t5 x
  49.     delayMicroseconds(10);
    ) ~* R4 w5 v$ Z$ Q2 Y
  50. 6 l& p, w. M+ [: p5 X1 N5 ~
  51.     time_out_flag = millis();, w; X* k' o' Q; k/ E: E
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % r7 ]6 K/ O) [; R6 R) l- w
  53. ( N" B( T' q! z; ^3 |& B- p* h
  54.     LOW_level_read_time = micros();
      z/ A! {& f& F2 ~+ b
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) W( q+ V/ L% S" _" u( O" j
  56.     {& H+ _. k+ Q- t, w+ j
  57.         return 0xff;
    - M: S9 k0 e# f+ A
  58.     }
    0 w0 o% E" u+ g1 Z  P' q

  59. 1 d) P$ Y! I  V2 Z; N) g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ |  y1 |* z8 h, }; H7 m3 o7 _

  61. , a0 r: W( G" x) F  k9 \6 f& L
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " g. X8 c% P+ j, A; ]% G/ L, `" t% n
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level! d+ O! B; ^8 x: l+ W
  64. 4 V5 w. N; K. \' ~+ D
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % N! f+ {# R6 d& G! F% ]- ~/ p9 E
  66.     {
    : ]: W6 W/ J3 j
  67.         return 0xff;  V: ^; B2 @) O
  68.     }3 J# S8 |$ d0 v0 O9 D1 Q' n& X# ]

  69. % w, u0 f7 S, u9 C' r2 }# q0 N
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))  `, o9 P# |, E' N
  71.     {, z( @: c7 b" O3 }/ Z8 @$ |
  72.         return 0xff;9 q. m$ t) W0 S. i4 K. W2 S
  73.     }. b/ Y3 L9 N( r$ l1 D0 h
  74. & B/ }4 _; |& U4 B5 ~
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 T. F  \) ?  Y- Y# s& X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    2 C) F5 ^5 \4 J0 p2 W5 [
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - M: V: X2 N5 u2 f& @. z. _0 [
  78. 8 R0 Q& G6 }# B) c; ]! m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 s) j. q- w' Y: Y% d; ~, a8 \
  80.     {' x$ A' t& U7 L/ Y; K) U
  81.         return 0xff;
    # m' d3 x# B) L' r7 k& x5 w. G2 c
  82.     }
    / U6 c- T  J$ v9 g4 t

  83. 3 M) u$ }3 O# `! [8 U1 n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))1 T4 C( i  t7 h4 N* E. Y# J# f
  85.     {
    ' K$ ^: i: i( O6 O
  86.         return 0xff;
    , f8 p0 v6 j1 L4 z0 c' A4 y; [
  87.     }
    3 x1 I: s4 ]# Z; _( x
  88. . u6 M2 p' e* @' x% u- S* c# n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)/ I8 h/ l1 F& a6 w" d# t
  90.     {% `3 r6 ]. W& B0 h8 {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;8 O  H) M& W5 M3 U) q) B: t
  92. 0 u) d0 E8 H6 e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    % b& x5 G; u* x9 k. |# @% u( J
  94.         {# ]0 v0 Y& ^! ]" c
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ f0 P! H! Z3 P  `- }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    + A4 L  U' ^5 w
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ C2 ]7 w0 ]/ F. A& h0 y
  98. 0 C, r' E5 V; j4 N! c: o7 u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * T( Z3 H; [5 n$ {2 l2 A0 H
  100.             {) [. w1 j1 X! B2 b6 e4 i7 n
  101.                 return 0xff;
    % O3 k+ w* [8 n$ H2 k
  102.             }  D, P* S0 v) `2 n" d' ~! c  U# R

  103. ' m( F) P) `% b- X' V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ j0 S' q0 r, y  P
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 E2 D4 u; x: y' _' e3 o/ G
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' h6 ^  M# h; U! d$ x) N+ x+ h
  107. 4 t6 }! V2 p! [6 J9 ^3 @2 u6 C- E
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1$ k: X6 E+ w* x$ K$ s) a
  109.             {
    , Q1 q- P* `2 E; A% s  F
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 \  D( Q) ^/ |
  111.             }9 p# k& E# }7 l
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * K2 m5 H( ?- G
  113.             {( w* d2 \4 N" Q$ g
  114.                 return 0xff;/ i5 Z  x4 X2 ]; y, [) l
  115.             }1 ?* `7 Y8 M+ W$ i$ F

  116. ) {; C3 F% j3 h- d. V, K
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)  r, L- C- \* F/ Z
  118.             {2 `: I/ @( C; m# t' T8 E: V: V
  119.                 return 0xff;
    1 i9 t! S! v- M
  120.             }
    ' |( u: |" v$ D+ g
  121.         }0 E  C% I! b3 @2 N" m
  122.     }
    : D" S' ~' N, I8 l
  123. : ~6 X2 q9 k/ k4 H
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; c; W; j1 p) V' ~' @
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 l  ~1 O/ |2 E2 }- H; H
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 j- y  @. n7 N+ V3 g$ ~0 \. e
  127. 8 v) U0 C. k5 t# V. u: V: |' A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 Z2 V; e3 q$ h: s
  129.     {, Y# p: \$ x  W8 o' V
  130.         return 0xff;
    5 O* i* F0 o& X
  131.     }
    4 k1 n3 D/ s: D/ ~+ i. i

  132. % d+ ]! M5 Z9 v4 q' f' x7 ]7 n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 {$ o' e/ K! ^6 Q4 O$ [5 D7 p
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ j+ S! K+ H7 S# I0 ?% t4 f
  135. " [5 O" A+ L# V3 g4 {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))1 s7 ?' E4 y9 d6 C+ E. N, {; G% X# z4 N* b
  137.     {+ I2 _! n+ X! C% J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];* C4 Z' W7 x9 z% _* p( v
  139.         return Sensor_Data[0];
    4 j1 v- t. p! W% w( ~8 B
  140.     }) @7 f+ }' c  ^
  141.     else" J& E' c0 D2 [: u4 r
  142.     {
    7 T0 [( h9 O" a
  143.         return old_data;
    2 v3 m- t/ |. e2 y3 P* q* S
  144.     }, }& p0 z# S% w: E% S
  145. }/ m7 ^: h& s& \: ?9 [2 \. n
複製代碼
% n$ B0 r: e* M; b: B; t6 L
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
' ~; I. b. T: B% q7 ~9 l% ]2 H7 v8 S9 K
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  K2 q( P' o6 V; E
哇...要100 個銅錢

3 K: g) ^7 u. s% }2 |, f  H) B認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43( `4 s  `1 H2 r# k" K
能否用到mblock 5 上面呢？
" Y; ^  }8 x$ F! X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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