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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
; k+ [* w6 ?/ J; ^8 }4 v$ w8 R
  1. #include <Arduino.h>
    ' d$ Q: c0 c; `' z' N5 ?5 ?7 Q
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; ~; ]* |. O! o3 p, s; o
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 C. v- Q8 E) |2 l8 q# Z) U

  4. 6 T9 M. l$ p$ D. p3 q, `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    , k- a& s* w0 ]8 X
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 d& l( O  W( c- s7 E! I3 t  }
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ; x! j0 H8 h" g4 ~: `) w
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    3 r$ d& ]  B" W- @/ y& \
  9. MeBuzzer buzzer;0 A& O/ C) |. d& ^, F! E% X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    . i: A' P, f* C8 N  L4 R8 i+ E
  11. 2 U$ g9 F. }4 ^3 n, ?, _
  12. #define Error1 1: ~8 L# {0 G( n; r
  13. #define Error2 2
    0 p( B6 a7 {& o9 V1 `, C  R
  14. #define Error3 3
    5 K# W. ~3 Z7 \
  15. 7 i) n- z3 l4 }+ X' A
  16. #define Kp 15
    3 C1 n: b' z4 u- R2 ?* \9 T
  17. #define Ki 0.15
    / ]" b- y; d' t; v3 R6 H. \
  18. #define Kd 0.03
    , S; G% g) l. m9 j+ Y( ~- D+ H; d# j

  19.   S9 F/ E6 x7 Y# _( T
  20. uint8_t sData;
    % z$ ~3 |) X9 \) g
  21. uint8_t D1;5 i7 w# ~$ {+ H  ?& _3 }
  22. uint8_t D2;
    ( ]* K% m1 h$ G/ W$ K# O* a8 t. O
  23. uint8_t D3;+ n) W( G* u1 M& ?9 z+ A
  24. uint8_t D4;
    0 d4 q$ \& L# J! ^% ]
  25. uint8_t D5;3 W4 q# ?7 L; Q/ j& r) A  _
  26. uint8_t D6;
    # ~' _6 Y" I6 {1 e5 S8 K1 U' N

  27. 7 K8 o2 ^( F" s; q9 Q
  28. float previous_error = 0;
    7 @9 c/ x+ q+ s7 Z% x
  29. float integral = 0;- w/ Z' T! x; G1 R
  30. float derivative = 0;9 U( t0 P0 }3 }8 _7 u0 K/ _* ~
  31. int  Speed  = 160;% Q& T' L- C, t: c
  32. float output;/ [1 D: u! r% @: U7 \# Z

  33. & B$ r+ W2 h2 Y( a; M- F
  34. byte Left;
      Q  x' P$ ^$ D+ T% e+ o5 `9 r

  35. ! O* ]4 |" X% L4 q/ N% ?
  36. void setup() 9 h& U; q2 y3 _  ?7 J3 {% [. J
  37. {1 d( ^1 f& F3 f3 M3 D- n
  38. //Set PWM 8KHz
    6 }1 `/ A, M+ ~2 r& D+ D
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);% V' u0 r* e8 P- |" z; f1 U. k
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ; y: V3 ?0 r9 n* Q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);# u" O  r6 X. {# `& K- i
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. K0 ~4 T" T7 t
  43.   Serial.begin(9600);9 V) R) M1 D' P0 _1 c
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 E% c- J6 Y8 g) Z  K! p
  45. }
    - `/ ~: x0 V0 Y

  46. % `" [* X7 Y4 ~4 j4 g. R3 C
  47. void loop()6 D3 U0 G) L0 j7 K
  48. {
    / f" X9 }' U6 u. |
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));2 Q+ ?- |# [; E+ B' [
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. o4 h: r2 F  t8 V
  51.   delay(500);
    ! n0 F# x# B9 Q" H% D
  52.   do
    + j' m4 }' D3 ]9 c& h" S( X
  53.   {# U: @/ x+ e  p9 ~; U, V7 H
  54.    int Err = getErr();
    ( A1 c* q2 m- S
  55.    if(D1 == 1)
    ( C' n9 ]9 t5 M1 y! A' _
  56.    {- z: I/ m& @* p1 b- U' s; D9 u
  57.      Left = 1;
    6 o+ ~" Z% `+ |. D4 ]! @1 ~$ m
  58.    }/ I/ G& w" [% \" B5 x0 o
  59.    if(D6 == 1)1 @. n& Z! h" o" p
  60.    {: n- s( u: [7 O5 J; \
  61.      Left = 0;: ~( n6 b& I# d2 u; n! ]
  62.    }# V/ B, Y4 p& O7 o5 c  R0 k& ~0 t8 \
  63.    if(Err == 99)
    # H  F  k3 q. |& w$ z7 u% T5 u9 {
  64.    {
    6 i. V7 [6 P7 j$ V1 g4 N2 \: x
  65.      if(Left == 1)" ?6 L' M; z6 \. x3 a. T6 D" z
  66.      {
    ! s; G: l3 w( [  u2 D  [! d  Y
  67.        Speed -= 5;
    ) x9 e6 v% p4 ]" _8 f9 Z9 T# E. T# Q
  68.        moto(0,Speed);
    7 M' L, c* _" H% q2 b' r& f1 w
  69.        do
    8 B, I) M# Y* @% h- ~+ G
  70.        {
    8 ^! H& c0 ~$ {9 p0 [" X( K1 v
  71.          Err = getErr();
      l+ N( [( A: W% H/ w& h
  72.        }while((D1+D6) == 0);& a* S! V8 e2 B; O6 a
  73.      }
    1 D4 Y3 o3 T2 s  `% b
  74.      else- S+ k4 i5 w4 N2 u4 U
  75.      {
    + R4 [$ |0 a8 M9 @2 H) N
  76.        Speed -= 5;7 ]0 z: a1 P+ e# l
  77.        moto(Speed,0);
    % [- r7 @' Q5 ]! T7 X) O* y# A
  78.        do
    # _! \) V6 ]* W3 Z. J1 n/ @
  79.        {- c5 K& A2 y( y, ]; ]3 w
  80.          Err = getErr();2 `% W' h+ `- x+ s% H
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % y' A6 ^2 \8 ?3 x. ~6 p' Z
  82.      }( f. Y8 Z8 I$ o& K+ e3 v9 F" Q" R
  83.    }6 a: Z1 F- Y7 [: g8 z) `' F
  84.    else
    6 v7 u( V8 ?) J! ]( I
  85.    {
    8 L3 I# P; S5 U% R0 t) y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - M/ b$ _' Z( S2 v) [3 z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 z. Q7 a- o; b3 ?" h$ ~& B
  88.      integral = integral + Err;' l" C* ~+ h3 k' ^' ^
  89.      derivative = Err - previous_error;
    : k$ z/ O, q+ b' g3 [  z& k5 m
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 M) \* M6 |) \  Y2 ]  s. R
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    $ j( y7 m4 p0 `0 o% v; E0 ^; R
  92.      previous_error = Err;* e6 J/ V/ Y; c1 u( G
  93.    }2 I# t4 w3 @; ^; Q4 t
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    5 Q# D" y) W' i+ c! b
  95.   moto(0,0);
    8 q* s; O8 e# r
  96.   delay(500);
    % B9 h4 u+ E/ b/ W8 X! Q8 O1 I* r
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 _3 d' P4 ?- L1 z2 h7 r
  98. }
    ! e6 V: L! d8 y2 _( J( G* y
  99. 9 ^+ F* H9 H9 W! k
  100. int getErr()$ V( u2 ^, e5 p5 ?4 o" Y7 H
  101. {  ) t% T1 D* E2 w! n# U$ A$ A. q0 k
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * \6 u' z' W9 e* [
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    + `6 m7 _9 Q3 j* o7 ]: Q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;6 P9 J+ b1 P  w. A( h2 S( e
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    & u! x, D) |5 r2 ]2 W
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ( C1 @' q; i2 q2 H7 A* N
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    9 n# ~9 ~: n9 Y+ O! |' y, ]4 Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! H5 G. q: K' j8 v8 ~; i- |) h4 B
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;& |; I4 T" `# U. J9 u/ f
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);) l8 _/ N. c7 B0 W' ?6 J
  111.    if(downD == 0)
    , H+ ?/ L5 Q! S1 ~& j' r
  112.    {
    5 f! C" `8 T3 Q6 w4 N: g
  113.      return 99;# o4 o5 c% G2 v
  114.    }: ?% r2 ]% _6 k3 Y; _
  115.    else
    6 ~1 ]& H0 ~( {/ b; N0 ?# x
  116.    {
    , p6 U% \/ K( X. D% N, d) h9 P
  117.     return upD/downD;& Q4 h9 m, m4 A, W6 e6 u% S
  118.    }: ^2 M/ Y4 i: ]- Z6 U
  119. }4 G+ B9 v# G6 o) ^/ t  j
  120. ) Z+ Q6 @+ v. @
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)! o$ U( ^+ [. r9 r* g1 }6 n, [) R
  122. {
    8 h# {, Z# M# g7 o) e/ n; ]
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);6 t# f1 v2 L- u2 k- W9 _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 o2 l. p9 g6 {6 x! {! {$ `' _# k
  125. }
複製代碼

% A# _- B" d! {+ G2 j/ r& |! QMeLineFollowerArray.cpp
8 X$ c' v, K3 f* u9 d. F. `
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    : R5 P5 F0 n+ U( P- {" b
  2. # ?' \& C* O( [, G6 ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED8 E4 `9 _, Q% J
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( d# O; P: Z+ l
  5. {; w+ K7 r( m) D) h: J6 t
  6. , D# f% m) t( V, B; E- o
  7. }$ w! o" J- M0 Z2 K3 P6 p6 y" s: J
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)+ s7 d' }' J( D' q! J7 h
  9. {9 C2 v8 Z/ o  e$ ?& }8 i4 J* W
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;2 s2 D( m+ f: }7 k5 o4 X9 X, a
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ [+ J( z0 |: H/ n/ M
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ r$ m" n$ f$ ?+ `7 M. \
  13. }
    - e3 z3 i1 h  d# _8 \' J" T
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* f/ D  h4 z. d7 q$ K) y2 W
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 S* N  z* y* A7 Y9 I
  16. {
    3 m) ?$ r. o* J$ i; D9 E
  17.     _DataPin = pin;
    ( Y# }& l% W$ a; G9 A) Y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , t- `2 k/ U( W9 e2 r$ V+ a
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " j4 M% D# s$ g1 A% Q) V1 O
  20. }
    * N3 k6 E  w( m8 u0 a- U
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    " u! G' q6 u, Q

  22. 1 X9 V; z  g8 @$ U" K( N  H0 P5 V

  23. , J& ?0 K% z  U) a. H2 W3 m2 c' i
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin). {* O6 u! ~, x5 Q
  25. {4 E: Q$ e; S: b8 a! {6 d9 m( R
  26.     _DataPin = pin;3 H$ G5 v0 i; r3 N- @3 T7 Q2 `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) [, X8 N" `* b: {+ a
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: q+ _% _( `# t

  29. : F- m4 N+ L4 `1 y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED/ @4 @  B' d4 Q1 }) f  U9 `
  31.     s2 = pin;
    3 j# @, t. N" B8 C9 e( l7 X
  32.     #endif# k2 c0 N( O9 ^9 ]: B+ @' u
  33. }
    6 |8 ^+ n4 w* t, }0 ~1 L) ~

  34. ) r; J& s5 b" h0 m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    & [1 D) ?/ e' n5 A( y+ c, h8 J
  36. {; `1 O; r  B# u0 d
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    & V7 D6 t/ f* C: a( ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;  r- S% H+ Q4 l; o- P1 X. r, h+ R
  39.     uint32_t time_out_flag;
    4 C  g" p: h; i! ~9 g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 \3 Z, t- X: p- x
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    4 o& i4 i# m3 ^

  42. 1 |0 @5 s. i+ b* @0 D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  _$ o6 h9 Z8 F- H
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, U& j- k  m! S
  45.     delayMicroseconds(980);
    ! ]  a* ~& ^4 ^
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : t# K8 U6 a& L- Z7 y. W
  47. ( \0 I0 `" D; t' I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);% R7 O6 g# G0 l8 w$ Z
  49.     delayMicroseconds(10);+ a) g, u% M7 C  L! _& A! l( k
  50. 7 Q: ?+ c5 F  u5 w
  51.     time_out_flag = millis();
      Y* I9 [. U9 v! a
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 V, F0 X' ~7 d
  53.   |* Q4 {4 |9 j5 e  u) |) S
  54.     LOW_level_read_time = micros();- _8 K& P" n1 u5 l
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ \: P& g9 E( F
  56.     {' C! X( N6 d2 P; G1 H/ c" M- N
  57.         return 0xff;: C! o/ {) k, m0 r5 }
  58.     }" i) |/ z7 j* P& Z9 S" C1 r( F

  59. ! w$ w! H$ M# M6 D5 H8 Q$ v
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 F9 n4 b" W6 I$ `5 H. h3 _
  61.   ]5 O7 m, e3 J( `- F) k8 A$ a1 F
  62.     HIGH_level_read_time = micros();$ B) u" [+ {$ u5 p( D7 r7 s+ I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 i% c- q1 r9 _% N0 V0 T

  64. 1 ?7 L& p) N# Y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* `' d7 R5 D; X% P& @! A
  66.     {- |! z6 i/ c/ X/ I4 J! g: [9 q
  67.         return 0xff;1 D4 {8 F+ |; H; B6 c& B
  68.     }( {0 V2 l+ [& L9 E; U$ @
  69. # `8 K4 O1 r- \  h5 I( ^  Y
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 {1 n; C( o' |' @8 S
  71.     {
    # u4 J+ A' }) }5 p7 d- d  _
  72.         return 0xff;. \, b4 h/ P; A% j% U9 h% _
  73.     }
    $ G; @& A) Y9 S% h. q4 n9 |4 s7 z

  74. " @+ @( t, p9 l
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , O8 @7 d4 |/ K3 |
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ x6 L1 U' n& e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 l8 L5 y* ]3 x. K+ v

  78. - W5 L+ |9 i8 s5 ]; W
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 ~! J: P/ R& Y% S
  80.     {; h$ N, l: V2 }) @; a3 D4 k
  81.         return 0xff;
    " h: \3 Y1 K) N" n/ M' m
  82.     }9 p  a9 R; b5 P* h, r/ ]9 f

  83. 2 o* y' e! j2 W  W
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 Q# R* i# `+ F+ Y3 v5 W
  85.     {+ U+ S3 R* z$ x- j& |
  86.         return 0xff;* T8 _  t3 u1 t% x, Y  _
  87.     }
    ' w  D! ]/ |" h* ~
  88. : C" Z' Q3 d6 t4 V  V/ j, f" \' y' B
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++): c4 P5 Q5 ?* w5 g# Z, i
  90.     {
    $ |2 |/ C$ A& N+ b" b" ~
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    1 D4 O  F8 T" h+ m

  92. ' ]6 c: f5 q, _9 {4 Q4 w, U0 }! M
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    6 q# S9 U- [, F/ o  K, H9 @8 v
  94.         {
    3 i- e. N& b$ H3 R) l( ^
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    1 p; j$ ^3 k6 M$ U6 H5 D* M6 ^1 v2 e
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ! F* k9 m/ c7 s, f6 U; A
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - b0 r. a+ s$ n  Z+ \" N' F$ D2 p

  98. + ^. B/ W, j8 j, D5 K
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )& R; B5 R! e( y/ V* y  i7 [: F3 t
  100.             {. X2 n  [7 Y. c. _% Z2 D
  101.                 return 0xff;
    ( O" R1 J( @8 |: D
  102.             }  p. |4 J1 [; e

  103. 3 @2 h2 g" \  w! x, n3 F2 h/ t) U
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; P9 i8 r8 U: M
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 k: S) s5 Q# d. \. j6 m! L. k$ F
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 F3 @8 e- S0 e# y0 r' d5 Y
  107. # C/ M. G( q! {9 u
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) i6 @* `; w0 Q. K5 c1 X$ @
  109.             {# u3 n) n9 C3 y7 ^( g# ^" |
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 }3 h) V0 d) R& a
  111.             }
    : S/ H1 k4 e' }$ |# Y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , ?2 Q/ U: J" s+ s, W4 Q4 u# B' l
  113.             {1 g, Y! G/ B5 r1 C# A
  114.                 return 0xff;
    " D( a: a1 M: f; ^
  115.             }! N2 y9 ~4 H# i) S- ^0 e" z% Y
  116. . j3 A6 c( R7 h! w# ^4 c5 L3 |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    / S1 t1 v- `! t, K1 d
  118.             {
    5 Q+ s6 o9 |# ?$ o6 [5 I6 r
  119.                 return 0xff;9 j- x& E2 B3 G4 e. _6 `* }$ }
  120.             }- V- D$ s9 C, D$ q4 b
  121.         }
    1 V0 x4 X4 b7 m( Q- M5 q
  122.     }2 C6 ^& P! Q5 X5 Y. I4 d

  123. - o5 i+ K# j' N& Q% R- L# ], w8 z7 V
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . @4 T+ J1 v3 S
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ R2 r* F& ^' l/ }
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 h6 R- x5 _8 F8 v
  127. + D( `: t3 U" f
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 A$ u" i4 I2 o1 o! b
  129.     {: D, S  p5 s3 {
  130.         return 0xff;
    ) X" o  Y% a& A
  131.     }
    * t! Q2 N* \/ p( D; Z& ^* ^

  132. 4 H, w( J, R2 P6 c' o' |) f
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);/ t: b5 X1 o0 ?/ }. y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 N, V+ `2 @8 X: O: L9 l
  135. 0 l  D* P, a- q% ]' F  G: J
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))) Y8 |+ A* j$ X4 r) R; i" s; W: g
  137.     {, x1 n1 m+ f, Z; S- v' C! @/ u
  138.         old_data = Sensor_Data[0];# Q3 J/ s* ~2 C* M2 b
  139.         return Sensor_Data[0];& O( z8 W% T" I) A6 L$ Z7 ]% Z
  140.     }6 `! j" {& a1 t0 @. k' E9 h3 B
  141.     else  e! A7 k4 [1 z: s& h
  142.     {
    $ W9 A  W0 V" B8 p  B  J; Z
  143.         return old_data;- z5 i1 w4 C- `& E$ C) z0 c
  144.     }
    # n( M. z# T- ]0 a
  145. }
    , k2 d6 ~4 {% y9 \0 M6 ^- N! a" I
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% \7 O% u% z5 b) x
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ Z% [" M& j0 r/ S) e1 ?7 I6 k, y
哇...要100 個銅錢

5 _2 z  v8 W4 w認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% F- \$ T9 p4 g) F" n/ A
能否用到mblock 5 上面呢？

' o' D# N* Y2 i& X! p9 ~MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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