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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

% c+ u7 J, V4 X4 c1 W: K
  1. #include <Arduino.h>4 b6 [  g6 o8 @  o5 B: n
  2. #include <MeAuriga.h>
    # c, G- c) N4 G0 V
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  j- Q. V, q" T9 x

  4. 2 H  M2 e* k0 u' }
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 A8 S  S* [( G: E2 \
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# f* t% N1 a. s  G, [
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    9 R9 m7 t- V( t9 J
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ' T" e4 r% B% V; X, }
  9. MeBuzzer buzzer;* e  ^( Z% j  v0 L" G& F
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    4 S9 E2 m) u( v  }6 x1 ^

  11. 1 @1 M1 F# i( Q6 m. N
  12. #define Error1 1
    $ N9 ]* n/ U& X; L) B+ ~
  13. #define Error2 26 _# H# h% z# }$ `
  14. #define Error3 34 \! g# J( b( i6 _# z

  15. 7 R# J0 `$ B+ c8 ]: X
  16. #define Kp 15& g. N  v& ^4 h5 y3 U
  17. #define Ki 0.15* H, g* u6 \. x9 t/ i
  18. #define Kd 0.03  B+ h' ?' [7 D  r% O/ ^; T

  19. , y9 ?; F- e, N6 W0 e
  20. uint8_t sData;( y% a8 W3 ~, \$ O! c( L
  21. uint8_t D1;
    $ V/ x' ~6 F! w- ^
  22. uint8_t D2;; o) M* L& V: W
  23. uint8_t D3;
    4 R  [; D2 D; N& Y
  24. uint8_t D4;( \# P3 [8 g- T/ W) X8 C
  25. uint8_t D5;# B. z) \& F7 \' `
  26. uint8_t D6;
    0 H% q" ~( ~* [- v0 B5 O/ b

  27. % f2 \+ k) J8 h6 W
  28. float previous_error = 0;
    , [7 ?- A7 U4 J+ N+ n
  29. float integral = 0;
    ( m1 x5 b& h/ Q9 D6 @  f
  30. float derivative = 0;8 l. O0 j6 x) g5 a7 V
  31. int  Speed  = 160;
    * u9 h! Q: Q& g! J
  32. float output;
    9 Y; r$ w  v- \+ Z* S

  33. % B6 f( F  |) ~5 {, e
  34. byte Left;
    , N+ M6 {+ o8 ~: |

  35. ; S. |1 e* K5 N+ A
  36. void setup() 6 Y; T* w6 D2 |5 P& o3 d* ?8 m! m
  37. {0 d4 z/ m( ]+ b9 K1 e* ~: V5 J* S: I
  38. //Set PWM 8KHz
    ( m8 a% Z1 K, P# R1 y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % G0 N1 \6 X4 A3 `' F
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& C0 g- K6 R% v3 x
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);/ @% C1 ^# g( o0 g* \
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);) n' Z0 Q0 F9 q' C+ k
  43.   Serial.begin(9600);
    3 P: ?7 X+ d% w* ~; R
  44.   buzzer.setpin(45);& C* e/ B& z! z1 H' u$ R
  45. }! k4 {0 r! E& S: [# b& \8 ~/ G
  46. 3 q! S$ h' o! L5 O! H" C0 D
  47. void loop()9 c, |! o. k& U- }+ ^$ i
  48. {
    7 H( Q' v- d2 X# b, N, t, z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , P$ N& @& Q% o( j
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 l1 ^/ ?/ b* @0 `* t  b
  51.   delay(500);
    - ]1 {4 G1 m, e  u
  52.   do: ~  l$ Y5 M! t: z: J
  53.   {/ {- s$ J% \& O3 S
  54.    int Err = getErr();
    - O0 g7 x$ c( O, \) s, c% L
  55.    if(D1 == 1)1 u/ T8 n/ n6 o- m4 V: y! V
  56.    {
    + o/ J: i/ l  r4 n& o" \0 \4 ]
  57.      Left = 1;  p. S7 R1 C3 F1 l  y) O( ~
  58.    }3 ~2 |8 b: s+ e) F/ r
  59.    if(D6 == 1)
    / {5 u* h8 q$ y- }6 n
  60.    {- B# I0 L! K1 v4 M1 h- j* C2 M+ ~
  61.      Left = 0;7 |" r( S' \! w
  62.    }/ F3 d1 ~' c" ?! Y7 _+ x
  63.    if(Err == 99)8 f" e) J2 U1 @3 s- p# k
  64.    {! X4 Q" `8 T2 h7 _/ o
  65.      if(Left == 1)
      h3 [0 s( d/ ?# o
  66.      {9 J8 ]& T3 E. Y/ b* k/ e# ]
  67.        Speed -= 5;5 n! ^$ O) ]5 V% S- _
  68.        moto(0,Speed);
    - L* M; e) Z" l" U0 G
  69.        do/ z* @" p" H. T7 n" x0 |; k
  70.        {6 R' {, @- T3 Q! F+ R! ]
  71.          Err = getErr();# j* M2 [8 ?6 }6 U5 O1 E0 a
  72.        }while((D1+D6) == 0);# \" E) H; I) b+ u: W3 s  R  N9 u
  73.      }- S% z, ~% D' G0 u
  74.      else6 f+ d9 |7 B: c7 W
  75.      {
    & }) b+ q  G2 f
  76.        Speed -= 5;3 B0 v; x% Y- E2 ]4 W( F( u" c9 `, _) ?- @
  77.        moto(Speed,0);
    ( ]! V: H. U: E2 |# M
  78.        do
    # |1 P( e2 B! C1 j
  79.        {
      x3 h# ^4 n& h' @- H& H
  80.          Err = getErr();6 e9 ?; G# {+ n) G/ @$ J: p' ~
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # P  i- u/ x1 R# w# N' P- E. q
  82.      }
    # q. B4 j% F3 M7 Q# P
  83.    }& ]& P" F& _* {8 x2 p7 `
  84.    else
    - U# F' C$ ^6 [' t/ A
  85.    {$ p/ l0 {4 X2 V& ~
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 0 q: _& r4 n2 |% D2 l
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    0 I: X, d6 c" ~2 }
  88.      integral = integral + Err;
    ' |# y0 t* h. b0 X
  89.      derivative = Err - previous_error;
    " _4 o$ ^# B6 t0 D/ ?/ ]
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;8 G; E6 A- q' q7 r. e
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));% A6 w" p2 U) [6 ~2 V1 S
  92.      previous_error = Err;& R3 ^7 _" O# Q1 c- c5 ^. |
  93.    }. e( i( C: C: k4 Q0 Q$ W4 r7 q: S6 M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    - |5 m* [+ D1 T: }) v& o, K
  95.   moto(0,0);/ M) `* U: ^0 w& \4 f4 Y# ~" r
  96.   delay(500);; L" z- V* \1 _: I5 E- C2 [: A
  97.   buzzer.tone(262, 500);: M9 v' O+ x3 W6 [3 X" Q
  98. }' J/ {+ p  A/ O$ P# P, p1 M
  99. 5 y: G1 P! M  j1 y# U
  100. int getErr()
    8 a# B6 y9 ~/ m; s) m- Z
  101. {  
    , E0 R, Y/ R5 W9 U. z
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ) }' H8 S2 e9 |6 ?; a% r- E4 M/ l
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;& l, o$ T/ b( V. m. C
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;0 i& N& H3 A: j; t+ ]- L& T$ a2 r) ]
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ' R" R9 L/ q4 v" }* E' c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    + o* q3 ^: k) N0 I4 i
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;1 w! r. L% W# P2 e/ c
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;: E3 S7 u: N' y! y& {
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 y$ w; }6 n* M' i2 a
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);! _* v# K5 Z4 b( K) @/ S  s
  111.    if(downD == 0)* i. g% C- F, ^" n( [# f2 B
  112.    {$ k8 B. p% J. X+ U+ l
  113.      return 99;
    , _0 W. A" @6 m# I, l! m
  114.    }
    / e6 ~  v2 B- X0 i6 Z4 Z9 F9 j
  115.    else. C1 w. Y1 |: J5 G- `; H' |
  116.    {% U! J3 ?( ^! v7 A8 k% l- B
  117.     return upD/downD;5 x$ F$ O1 ~5 }3 }6 ]0 o% Q2 c! N
  118.    }
    ' F) X* p+ z- [, A4 p; \' I+ M7 Q
  119. }
    8 E; G0 a6 x6 B" o2 n4 \1 D
  120. 0 Q5 S7 e) p+ E* h: m  t) ]( w% G
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    / s. A' G/ x. ]/ u& V& U6 ?% v7 L
  122. {
    . o, S7 y" [' B# o" j; P
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' B( `) C8 I' {0 l8 c
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    + C: k: f0 X8 M1 `: j1 n
  125. }
複製代碼
* O* u3 |3 h! T7 Y
MeLineFollowerArray.cpp/ E+ `/ q" \7 A8 E9 Q# W/ ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"8 `4 J6 q) `6 o! \. b5 l
  2. & G" N/ G9 ]+ }" c. `& |
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED5 w; h; `2 U4 |  i% b
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ) L* ^3 z5 x- c$ J( D: U
  5. {
    1 l8 ~) d. Y7 ~: M. p

  6. ( c6 y+ H: k% F( {
  7. }6 K& N* ~7 _3 k! ~  F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( v; L" v3 ^: C4 a) L# p5 w- G
  9. {- O( {3 T, ?6 _* p) N/ K4 p2 S6 ~
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;# r+ ~! J, l  `% h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 m- F1 X+ [. K% ^; m- q4 B! D
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. C: C  l1 e7 c7 {
  13. }- }) t3 k& p" A! F% }* }" N; p& V
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 k, ]; K; N! H' M* [! W- C
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / f. @# v1 ^  Y' Y; I- u$ e. e& Y
  16. {3 Z% v3 e* c6 l- A, j: C) L
  17.     _DataPin = pin;
    : F# r: f) s9 s9 [' _6 j
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ B4 L9 ^. ]& J( \6 e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 _" A! E# I7 G1 d) w7 ^
  20. }
    , f! r. A! G8 A! d- [$ Y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED( ~" a7 N; M3 m9 L. ^' R
  22. * a. o. m, E8 s& j

  23. 5 I# H( O9 _# N2 B: W
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)+ o, r8 m9 d( \& C3 y, o- }1 I
  25. {6 B  c4 P2 |0 |7 Z8 l  _
  26.     _DataPin = pin;
    6 r) i3 \7 q+ I. Z9 [
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! z. H" y* k0 U+ N3 p
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ l3 W* C2 f/ I' y
  29. - B& \% ^7 D- b
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 g; g& d; t+ D. |) _; }
  31.     s2 = pin;/ o& l7 Y6 G9 y& N& M
  32.     #endif
    , g4 F( u. h" ^7 D1 m. J
  33. }/ [" G2 U. s6 c  r' Y  ]+ Z
  34. : J* d+ u4 c0 M. A# L
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()- j! ^5 y( M, ]  \
  36. {" O  v7 q6 Z# i  S# j6 j
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    % r" s' O6 P" U
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;3 h& w  K  p) G! e5 M5 P  i
  39.     uint32_t time_out_flag;
    / \9 M8 a+ t& U6 q3 q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) E1 E/ f  f' r7 d/ d
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, Y% }- ?3 s% x; V0 S; X( v
  42. " C$ |7 {" I" @+ A3 T: I2 f1 _
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( ?, D3 R( Y/ Z+ s3 h. }
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : ]" U: \. a, |8 P/ J% z/ K5 f
  45.     delayMicroseconds(980);
    . d8 @' }2 U2 c4 B( Z- z. v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      ]0 v" }* F' i& ^. C
  47. ) r( C" |& J9 g8 A
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);1 [' @  e& @2 l1 n$ X  X+ j
  49.     delayMicroseconds(10);, ^4 m' B- Q) }4 i# r7 v' E) z0 B

  50. ) O5 o& o0 Z/ _/ M& Q& L
  51.     time_out_flag = millis();8 \% P7 e$ M8 X& g9 U8 A6 G. e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# q* R; D& N/ Z9 U; b0 G

  53. / c- e6 L# C$ U, X0 {
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    * g/ e& m' k7 A
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# u$ t( a/ I3 q3 G# U- F8 x, O, |* b
  56.     {( u( P2 m( N# Y+ l
  57.         return 0xff;
    ' h! [% s0 j; [5 U: C# ^
  58.     }
    ; ?$ Z9 @, R, I! k; F7 u5 j& p

  59. - c9 G& k) G, `: E1 ?! O2 e: E
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; L0 Q; f" k- ~7 H2 r+ I2 P

  61. 8 w+ u5 r/ d+ b
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . N  W% v+ N; j8 T& P  C& {! u( {, S
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ; Y; H$ r9 F$ L# F, Z5 D
  64. + H6 c' x) f* C7 D
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 D& m8 W" R. B  P4 p. T
  66.     {9 I5 n8 C0 y/ [! l9 N
  67.         return 0xff;
    8 j; b0 }" f! H6 q
  68.     }  R1 M+ ]/ \% E5 O
  69. 0 i5 b$ w* P0 I! d- w8 `
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ; u/ r7 {& Y! L
  71.     {4 A: h! q1 Z1 \4 e# k% \
  72.         return 0xff;1 x( Y2 M% _$ Y2 G
  73.     }* f, B6 j. g, T7 H

  74. 1 H5 z7 d8 k& T6 N. P. {  z' n
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 A2 i+ ?  b9 D9 p7 J
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
      R' E, {$ m% ]. v0 W3 @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ m: w8 @5 P1 [# N  \/ R; b/ z
  78. / C! s# P' Y! h+ R
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - o: ^: _5 w2 V% \! ^4 r$ l$ S
  80.     {
    4 f+ G7 U* ~1 E# R4 n4 w. ~3 u
  81.         return 0xff;
    % F* i2 _3 t' e4 m) _
  82.     }
    # e: ]8 H) F1 ^& n/ D- V' u1 C
  83. - p; p* }$ \' u- e' f- Y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    4 S9 S* a! x& s$ A
  85.     {4 ^8 d4 W' v6 ]3 j& \+ c2 ^- D
  86.         return 0xff;0 ?3 i, t. b8 }# I) L8 `  c
  87.     }
    ) w2 d' O4 c& A
  88. % Q* N, W! S! }1 n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - F- g/ F3 M7 B- ]; E8 J
  90.     {
    & G1 h3 ]5 {  _3 B  }: n
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ! i( o# m' {7 Q: d+ K. T

  92. $ n0 A' K( U2 }. ], Q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ; x7 r+ _3 [% \3 ?
  94.         {6 B  P1 @% L# Z# t, c# u
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  |7 `) [8 P0 N, }1 q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# V" {  a) k, @& E& ?
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& d, e8 b6 ]; g, m7 d. X) O7 }0 U
  98. 4 L# P* N  Y3 I5 Q, f& t! k
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 d; _% }9 M- r+ G$ T
  100.             {
    . `1 T& ^3 ?: y! D: o7 }
  101.                 return 0xff;
    - l6 ^) q7 ~6 [# \- Y; [
  102.             }3 O  J$ v( E3 M) H, S/ \
  103. 1 R/ U6 {2 ^9 ^" n) @5 V" r8 n
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # |' S. T  `0 U# j! y; h- Z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    1 T9 A* k1 d8 ^) i7 M5 T- l7 v
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- j  q: u  {5 p" R+ I* q9 b

  107. % ?/ ]# B' b) N% R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    " i7 h6 P- x% E& ]7 N' U* k$ ]. R
  109.             {0 |2 b' }9 S9 |% k9 s( X0 X, L3 N
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);/ l% t: w( b) q' F4 `1 n) ?
  111.             }5 W5 J- i+ U8 u. q+ u1 i* ~% Z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ; I' }4 W, t8 s, k  Z" c- d
  113.             {
    0 I1 F2 b- i/ m+ w
  114.                 return 0xff;$ u% c  V5 ?, u. S' B' @8 S
  115.             }/ M4 u% C) n5 X# [

  116. ( E. U- ~' o1 s. d( C4 v
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)7 r9 I+ Y  i; B& D! R. a
  118.             {
    * c1 h+ S* L; V5 p/ `4 g
  119.                 return 0xff;
    ( W1 I/ R) V% n; A. a
  120.             }
      H( S6 A4 k1 s8 t0 d8 M
  121.         }3 I9 L: H% e# H4 s  u1 h+ U5 h2 G
  122.     }
    ' J% c' n2 K# {$ p$ n2 u" I' t
  123. 7 g4 e8 e: ]! u) C" P
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % F- J) T4 L2 q9 _! t1 L2 G( l
  125.     HIGH_level_read_time = micros();. H; H9 Q' D+ D( i( U3 R
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " J( S7 K/ ]+ R, G: y& C

  127. ) V( k. t& ?' _
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): [( d  F* h1 t2 r
  129.     {$ _2 Z; N) L- R+ X+ ~& j
  130.         return 0xff;' l6 S/ A, _$ r# X' L6 H  m0 T: H- ]
  131.     }
    7 W) F' }: h/ \* ~7 H

  132. * w9 C6 A1 \+ K
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 a- |+ g! O* I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 n# |# o0 e& ^/ [' t# Q
  135. 1 _& w! z' {8 D9 s  B- b
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))" a4 A' l; ?& L" S
  137.     {9 `5 G" [( H' m' s4 s! ~
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 k  \& A! B) {1 M- U: l5 |! C
  139.         return Sensor_Data[0];
    % j& ^1 a* R6 P2 i
  140.     }
    ( W: u3 I6 t% @9 s" T  U. y
  141.     else/ z' u. c# D) N1 U3 n8 J! M! z
  142.     {' q# H1 D  C3 G, Q
  143.         return old_data;1 ]" K/ B  `: n; {
  144.     }
    3 i4 J' [% S9 c8 J6 d, Z% q! @& Q
  145. }
    + F+ d( v: g! h) w& C" K1 I
複製代碼

: ?$ c: O: V) W& d5 wMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ; A, b5 v6 c6 \+ H) u; r9 n
& }! v5 c: o6 j" t
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 @% Y& i1 l1 M! q哇...要100 個銅錢
* |- }$ h4 G3 u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
7 ]$ Y0 r, P! t# v4 j% D能否用到mblock 5 上面呢？
$ L9 @& ^7 n% L1 u1 M
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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