設為首頁收藏本站

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

掃一掃,訪問微社區

查看: 3302|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! n0 f* c4 Y6 X! E
  1. #include <Arduino.h>
    . v. |! U& M, J/ ]( ^& i( x2 A3 ~
  2. #include <MeAuriga.h>
    ' x  J( w1 _0 K! |) Q2 G8 Q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 z9 m6 U1 F+ l1 S$ J' r. Y' Y/ ]

  4. 5 l+ v/ o" T6 a, Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);" K2 A9 s5 s3 @  l3 |0 P( i
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);" }+ {7 g) s) C+ c" q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. y8 T) {' o9 u( q# [6 Z: l' ?
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . E6 S) ~: j7 Q2 Q0 z3 B
  9. MeBuzzer buzzer;) C/ K8 _' i# R  i% a/ H1 r6 |
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : X1 f! z+ |. ?) H+ p1 R7 R

  11. " z0 |$ }# q7 G6 `
  12. #define Error1 1! C% {+ }2 X% Z
  13. #define Error2 2. V5 \& d' ?* N4 w- z8 E
  14. #define Error3 3% b# J" y( [, W7 `- K8 W

  15. / ~! j1 j7 `& N
  16. #define Kp 15
    . L8 j  c1 _" z) ]: v
  17. #define Ki 0.15% F7 K9 b* f* A2 S; ]8 }
  18. #define Kd 0.03
    2 Q4 o9 a: p, j, W: s

  19. ! g+ p- G) z; A0 ^2 S
  20. uint8_t sData;
    ' {, Q3 z* i/ Q3 X
  21. uint8_t D1;+ T7 d' |9 s8 Q% n0 \' u9 @
  22. uint8_t D2;
    , I1 |% h3 |# T) U
  23. uint8_t D3;
    7 k9 H0 K) z# h8 T
  24. uint8_t D4;% j/ ?; K7 C, D
  25. uint8_t D5;
    ' |7 r! g' i+ J& o" m
  26. uint8_t D6;9 S6 Q2 G3 k+ b$ k

  27. / P/ V) P9 S5 X0 v* j( i
  28. float previous_error = 0;) O; O/ K  @' J3 c
  29. float integral = 0;
      D9 y& _$ ~* h! h+ ?/ K
  30. float derivative = 0;
    6 P+ ?1 ~9 C1 F! C1 z, I
  31. int  Speed  = 160;! W6 w! D( q) X# O9 c
  32. float output;& D( {/ m( ?( }5 l% C# n! `

  33. 0 c' {3 c5 }' m# Q1 _( Y0 G
  34. byte Left;( M5 P4 T3 [- A
  35. ( S: P2 g6 Y5 h( x: a
  36. void setup()
    ! s, ]0 v# r$ K/ K: y
  37. {+ Z- o* b7 i% @3 t2 q
  38. //Set PWM 8KHz& w/ Q1 J6 W1 l
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    " e/ q( R5 N% b- e1 s8 S3 i: [
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 d. u& E- h2 O  w' `
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    0 g# x9 Z1 R( w
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. K, @* \2 O) j8 J$ v  P
  43.   Serial.begin(9600);
    & ^# E5 y/ ~$ V& r5 Y8 y0 r$ K* _
  44.   buzzer.setpin(45);) f$ F8 v( Y9 ^" U3 e' V  i4 S% Y
  45. }5 ~0 U" U: V# }! |4 s1 e
  46. 5 D/ a; V: s; a
  47. void loop()- z- b: u+ D, `1 B' ]
  48. {
    4 F& h: p4 U* s, M) R
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    8 X; g6 ?" q3 |# y9 ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 }$ H, A' X. V4 P4 u$ D
  51.   delay(500);, g/ y' [; v: C( D: p: I
  52.   do
      }6 t+ M; h$ ^
  53.   {: ^- n3 o) x7 M
  54.    int Err = getErr();+ o2 Q) u, j) d/ o( O& z$ W
  55.    if(D1 == 1)
    0 q$ L1 ]; S5 K6 Y, h
  56.    {
    * \( d" ^5 C/ j! x
  57.      Left = 1;
    ! O( v" t: f, R5 o9 y) x
  58.    }
    3 [) t: r3 x2 d7 ^# ?6 r" K% n
  59.    if(D6 == 1)  r* a5 `4 Z3 ?& ~
  60.    {
    9 y' z' u7 t8 }# U& j5 R& F8 W
  61.      Left = 0;
    ! m' Q. t( ~  K' Z2 k2 V$ l
  62.    }; P) U3 k6 \; w5 t
  63.    if(Err == 99)1 w: C0 g: b! n& s& N
  64.    {; d& x+ S5 w; l( G/ X! v7 y- _
  65.      if(Left == 1)
    ) {% B$ t9 \1 z- l. I  C  z# Y8 U
  66.      {; G' W' F- t7 w& b- J4 G/ X
  67.        Speed -= 5;9 x" q# N4 m1 g
  68.        moto(0,Speed);/ P5 h0 }, {; y7 j
  69.        do
    * g9 d4 S. u) c
  70.        {: R' y0 T" Q& x+ u' n4 V
  71.          Err = getErr();
    ' L6 A3 ?- R+ r
  72.        }while((D1+D6) == 0);5 C- t5 N! G4 \2 W( T
  73.      }
    . W0 r: J6 P6 |
  74.      else
    : F% _3 d! T& c
  75.      {" y. j( b2 _( j
  76.        Speed -= 5;
    ) [6 j' Q, U) {6 _( Y+ u
  77.        moto(Speed,0); # |: {) S$ ^# q' T% h8 R3 D
  78.        do4 Z8 O0 v9 s, D- [9 m
  79.        {
    ! s  n) _$ b+ j! `2 N" M. _
  80.          Err = getErr();
      H2 p! z& T8 z/ z2 O( C: e* S! q
  81.        }while((D1+D6) == 0);$ L% S: K; n: l2 k
  82.      }
    4 O: f0 W" r+ m! e
  83.    }
    . j) r* {* v! c. g
  84.    else
      N! I/ o5 _, v8 T
  85.    {
    % a/ P$ F8 M) q1 y3 ~
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + _; p7 e6 }, |7 G& H& ~# u
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ) G2 S# n/ F( d  q
  88.      integral = integral + Err;
    * s" h% A# n% n& n. G, j
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 ^' X5 k9 J. ~: W/ b: Y! P3 d' U
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; c! Q+ \/ x* U- k( h
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ ]8 n9 Y! @3 d+ E0 G6 W9 `
  92.      previous_error = Err;
    9 p! |5 C& h) K
  93.    }5 C% [5 q' \% T+ j" y& ?8 Z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
      |8 H1 l* @7 i) r8 n4 H
  95.   moto(0,0);
    8 H2 L" y4 z: t6 F: u
  96.   delay(500);
    9 j4 b, o& p8 Q3 q6 h
  97.   buzzer.tone(262, 500);* i1 e; W, y0 D8 i
  98. }
      R5 u  G+ y% }1 O! O) C
  99. ! E2 j7 ^* c& q3 o
  100. int getErr()* L# ~  {6 c' y- e
  101. {  
    ) [  a4 r' o0 ^9 T6 F) @* x
  102.    sData = linefollower.getValue();
    9 s6 S  H- ?6 E' g$ D9 T+ H- N
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    , @3 E7 ~* X, n( `+ d3 A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 X, [; d1 C8 S) e% _& T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ ^$ E* R8 z* |. e2 N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 N* \- r4 G- R! s3 M8 F
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ' W9 G3 z  k: d1 W9 t. `
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- X- k& P2 `7 r
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;0 [: _4 B% D: z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
      q* r' A: C) N  Z  I% u
  111.    if(downD == 0)8 h( B8 i0 ?2 s8 @+ n
  112.    {
    ! M: V. V9 ]! ~% z; o( M
  113.      return 99;
    % N% M1 |- D0 H$ c- P
  114.    }7 v4 v  M, z# K/ H
  115.    else
    . p) `  r$ p* x5 |7 z
  116.    {, k- \& H3 ?! @
  117.     return upD/downD;
    * A* w7 J3 y& E* w  B3 v; w9 B2 a
  118.    }. y( o& W' Y, h2 o. Q1 i: s: P
  119. }* f0 a) C9 a! k" F4 A- [
  120. & U0 B; E1 J0 t: o
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 n; v! `  c- f* r; A! U
  122. {
    * U. W" Z4 S* M" F3 Z! ]% r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);2 K, ~9 ^+ M; j+ t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * ?* k8 [) s4 j" K$ C) m$ O5 O
  125. }
複製代碼
" T2 }9 h& K9 x8 [1 R& q
MeLineFollowerArray.cpp! s& F9 X' k8 i9 E$ [* V
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( R' A8 |5 t' y7 S: B6 t/ J- ?
  2. ' T1 [2 |9 P6 ?0 F5 ]  k1 O7 {
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED& I$ G. n# S$ T& ^9 w, S
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    % f6 F3 y! \  w4 r3 n
  5. {! O* ~; S5 _7 g/ K
  6. , c2 ]+ c4 O& ^0 W. @2 G; z
  7. }0 x) w* V* |6 b4 m0 a- @* D$ N+ W
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      J. c- E  D1 J0 e: ?
  9. {- o; G2 H. g' ~0 z6 W, ]
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    3 T7 z; L8 a; p  C( I: w- m/ T
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 {. A0 w, E7 [/ g6 R
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 F0 q0 b. W* s
  13. }
    9 z8 B, Q% B+ a
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 U6 {- `; s5 Z+ o
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    2 O5 s0 E1 h5 N, C. L3 q" h
  16. {! l- r+ h/ m' M% B! p1 e/ e: ?# \
  17.     _DataPin = pin;
    ( t) v4 S% j! Y+ F# e8 e9 M1 L4 M
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 o# s; `$ b* N( N4 ~
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & q# s, h( n" V% k) g( C* B
  20. }  V4 t" x. v% q' w) }- F
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED7 I" p8 z2 t' a4 C% X5 g
  22. 0 s+ l' b! Y: n" R# _
  23. 1 T8 X* o6 a; u/ H9 v! r; J# f9 R
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    $ ~* E) u# K, X# w
  25. {
    ( O/ t. i9 H7 B# q* `  Q
  26.     _DataPin = pin;
    : k# m8 Z- w# B! t' q3 e2 ?
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & R  f0 ~1 Q/ N2 v7 ?# j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! w" q( @% K; J3 I9 }8 |* j
  29. ( |' L: \) L+ ]4 ~2 s
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' C& N, i" J3 @3 v
  31.     s2 = pin;  j8 L" G/ @+ u! \7 Q& g/ Z
  32.     #endif3 Y- c& G# c" v) U8 H+ A8 Z! J
  33. }
    % C7 J0 z7 m# y' U1 y5 b! h
  34. * q  u. |" W0 b" l& j; ]5 Z# P9 ?
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % T) y. M% @2 B: D' r1 v
  36. {
    0 Y$ b7 T; a( F  ?% p; ~
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;; X/ C& k" g- r, Z/ O) ^  Z' Y- w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; b# A) Y6 u- K$ _/ s
  39.     uint32_t time_out_flag;6 t6 ]9 ^( X) G' c6 M2 x: M1 q4 k
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];( h) a' h) ]0 S+ X9 z/ e
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;" |* F# \9 b9 B: R% P. V* k& e
  42. # p- ^( ]) |: Q' j; E
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! j7 B% [5 G7 d# ]
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 D% `- v! z2 }4 m. S* ~- Q  J' Z0 W
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 ~! l. L" k) {) O3 Q6 x; N
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; ]( {/ f$ t/ v2 y1 T# f6 o
  47. ( G! b8 q# B$ G5 v# V8 N3 z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + d. x( u# l3 u! b
  49.     delayMicroseconds(10);2 B& z) E  m% w
  50. 2 E5 i4 I( W3 I7 t1 G9 _& z
  51.     time_out_flag = millis();
    : Q0 m' N* f7 o" x" N1 u
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ T8 R4 b' z( U9 k* w

  53. 7 N' S1 p' O1 V( T5 T8 ^
  54.     LOW_level_read_time = micros();2 i+ F6 p1 s3 b# o9 L4 k$ q3 w# @
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 ^% C6 v3 v8 ]9 [$ r  f
  56.     {1 V2 m5 n7 i* P+ [& z
  57.         return 0xff;/ S; @9 Y/ |3 \( p
  58.     }0 Q5 [+ K) F+ a( a: M
  59. % }7 P% C- |; i6 _# {
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, u2 Q5 h7 w( J! o8 n' |

  61. 0 n6 X* V: B6 W- b/ B6 A; G7 Y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 @5 x3 [& V- H# e9 r# J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 e% I) l8 ]% _; ]  H6 b8 \! y
  64. * |$ Z7 w9 n/ ?. R
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 j( M: U* t4 e0 n. _
  66.     {+ k  Q6 g. R0 U
  67.         return 0xff;) R0 r6 H( E5 n
  68.     }
    3 A3 K8 ^6 S) Z; [
  69. 2 S# N& r" U* y( G7 c+ g
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    , A1 f  C/ b' f# v6 a8 i
  71.     {3 ~2 P5 Y4 F2 g/ |$ }
  72.         return 0xff;! ], P# `0 e# ~9 l* f2 O  p) _4 @
  73.     }9 {- g) R# }) p  x/ B- y

  74. . x5 n: ~6 I- Y0 Y1 u' s
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" I& B7 C6 q2 i8 ^: Q6 r0 l/ K0 W
  76.     LOW_level_read_time  = micros();# n# k# N! p  Y3 |/ A$ {
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 ^. N4 H. ^+ W* S# e, D

  78. " c9 ]$ K6 C/ X2 Z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) H' W5 p! B( r
  80.     {
    1 |6 S6 E( Z$ ?7 W9 \& Q
  81.         return 0xff;
    7 ~1 W* b! _9 h1 f
  82.     }& w( I$ K- \4 T7 d+ Q* ~+ f5 {

  83. " O5 I. T" s  l1 Q: I  p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . @! E* P# ~' q8 o7 ?
  85.     {
    + T3 I4 ^3 u' d# x. T& E7 ]
  86.         return 0xff;3 p9 _/ w9 u- E3 Z' w4 Y
  87.     }+ K7 l, S  u6 z2 F& P
  88. 0 h% Q- X4 A1 }
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 Z" H3 s+ Z+ O) o" [
  90.     {1 R9 G% r1 N" w1 G1 p/ t
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ; T& q: ^, t/ u9 q+ t
  92.   G3 _+ k6 g' f, G3 t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    * ]: V8 D8 E3 K
  94.         {
    8 O4 F) @3 @6 T' N0 _
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; S. Y% B; l2 Y6 A' S8 s3 h+ p7 u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
      t# ?) Y5 c' H5 Y& t* ~: O) Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 G9 n( D) ~! J* \/ s: P0 a
  98. 7 `8 _! W7 W3 s4 P
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    % }. I: O2 o  e& r
  100.             {
    " J  T% I/ M* R/ g: d) u1 M, l0 M
  101.                 return 0xff;
    : H7 c8 g8 m$ g
  102.             }+ T9 u4 d& k! n4 g9 o6 B

  103. + G) \. D! D% V. V2 x
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, o5 u4 A: g1 Y  Z2 a6 p5 r1 L
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 T- X, `' v3 p+ B4 H
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ w# F5 V* A5 d* D

  107. $ T" ~% E4 H& s8 ~
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    9 C* z: g  i( G% N
  109.             {
    ' {9 J7 m9 ]# p. R
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);& x$ q$ v" X" H/ r' H
  111.             }
    . |4 o2 }& V& h+ G
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)- J# M, w0 l( m. a. H
  113.             {* U3 @5 {! T6 x( m& q# p
  114.                 return 0xff;- d: P; Q  U5 ~' u3 `: \4 ?
  115.             }
      f, [! O1 ?& ~( W3 p7 _0 t
  116. 1 }1 Y+ F: ?0 [4 |9 F
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    $ D2 X0 P& y: ~3 @/ i# ^
  118.             {
    $ Q- r0 k! N% T& n) F$ {
  119.                 return 0xff;
    ) H5 z7 K! Z  S- u' z
  120.             }
    ( w$ ^/ F# ~4 y' {! d3 x2 Z. {
  121.         }
    2 P. ^  x$ {; s5 _1 z0 r
  122.     }9 b( y8 t9 w( C/ M2 X) c4 @+ m

  123. 6 s+ u  ~4 s( E4 r# B
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 u5 d; b7 g+ {8 F$ g
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 ]' T, l2 S- ^3 U. P, }% h8 g
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 n4 r! _' u9 X0 `+ [7 H
  127. $ b3 `5 s; ]) i5 @- U2 I, n- ?( j
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + s5 }* g8 V/ m4 m; \) J! u$ }* Y
  129.     {
    % v" i/ k; L5 T2 p, ~) y: u, k8 |
  130.         return 0xff;
    6 e4 h- s  n+ W  N# w
  131.     }! r; C8 X( K4 T; [

  132. & k5 r6 u( g; C2 x8 F. Y; D
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 X2 P  O, Z8 y! V9 `/ l: x
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 q& v8 p$ p  Z  ^$ `2 d7 L* [3 u% Z

  135. 1 _% b7 S% _' i6 ~+ a
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))8 N5 ~$ h  @2 n6 D" z5 H
  137.     {
    " S4 k) \9 ^' \/ V: n. a$ S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];( K! h4 P0 Q) p
  139.         return Sensor_Data[0];1 G6 O0 `8 M/ [3 {* n! d
  140.     }5 s- z- ^5 K  }* A0 ?& `# K
  141.     else. p, e" J- }; r  X0 D$ D( x
  142.     {
    4 _  n1 ^' w5 J! Q) U
  143.         return old_data;
    0 E2 D' V3 a' G; A, }  W* n, `
  144.     }
    % T' b- m7 V( |- d& M1 S( x' a
  145. }
    6 A) _. b; t& k4 F
複製代碼
& \9 w, ~% M$ W- S9 D- G4 C
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 8, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ }- T6 q& C7 J! I% Z7 _
哇...要100 個銅錢

' U; U" @5 t1 |, u+ {" Z! K9 n認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-10-17 13:11 , Processed in 0.045472 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表