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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) m# k. b( l6 `/ W8 ^0 N
  1. #include <Arduino.h>
      l0 ~8 z. P2 b; Q1 D
  2. #include <MeAuriga.h>
    : o8 u# x& L1 e! P3 ~/ j
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 w% \3 v9 k  S; P! A' u& Q3 b/ t* m
  4. ; i: b3 [" P3 |1 a
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 c* X! t- ?# r
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);! g  C% l. O/ \/ O1 v
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* \1 m2 J) m( ^6 _5 N
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * H; Y, R+ K- `7 D* ]( V
  9. MeBuzzer buzzer;! ?6 O+ Y! }0 l" }8 [) Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ [, Z2 o5 u5 a7 m' p$ S% w
  11. % D5 B) u  T! ~+ I
  12. #define Error1 1
    6 l) r. [# r6 f) V+ a! r" J
  13. #define Error2 2
    ( x' \! @& ?, w: r- n
  14. #define Error3 3
    / \' O: c& d" H' M- V
  15. 3 x, J9 M9 m) ^7 J
  16. #define Kp 15" I1 a9 y5 m8 S# Y8 i, K
  17. #define Ki 0.158 Q& K' x$ a* a
  18. #define Kd 0.03% L" ]' j; Z" u: [- v; d9 \4 G

  19. ' Z# a, `, \$ P0 W
  20. uint8_t sData;
    5 l7 g7 D2 u# v. d) G( ~
  21. uint8_t D1;
    2 l  M( w2 H! `) I
  22. uint8_t D2;3 L, q$ i1 s( i- N0 y
  23. uint8_t D3;4 g& L+ ]. E: [, e* b
  24. uint8_t D4;
    ( K, e, N% w) X
  25. uint8_t D5;
    " j, |! D$ b8 _* f
  26. uint8_t D6;+ _; m, W# e; W  b: V4 F! k- P/ Y
  27. 6 Z' y* i# l6 c3 \! @1 [. q
  28. float previous_error = 0;; c, B2 ]) T3 ]/ [
  29. float integral = 0;2 {' I4 t# |, ~& w" I) }
  30. float derivative = 0;
    " Y, v/ G" e, J5 z* u
  31. int  Speed  = 160;3 @( L  }# Q# Q) V. k$ g
  32. float output;
    7 @- N+ P3 p: M7 d6 R3 l

  33. & S- Y' v+ j5 [' J
  34. byte Left;; I9 k9 B( b$ d1 |& D

  35. + [& L7 U4 P' p# a7 G! t
  36. void setup()
    6 d9 P* l0 o# f$ C
  37. {
    * o" d6 T. z1 P& `0 w, T0 U( t; t! @
  38. //Set PWM 8KHz
    # X! d: X5 n3 }9 _1 k  V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);/ r" d  V# V9 v5 y# R  s2 z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& h9 Z4 @* D  w0 q6 y: |
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 o3 c4 s' F& y' o
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);1 x* k% v  @, c3 y( R. Y: o
  43.   Serial.begin(9600);
    ; P4 n+ ^  u9 D: C- f2 n
  44.   buzzer.setpin(45);: E- x. B$ r6 \1 V: C
  45. }
    4 k) S1 M: q9 o& T7 x7 c! f( D
  46. ; {7 F5 Z" f( ]
  47. void loop()
    / z( _5 j/ i2 V% T) g! h& _
  48. {( C8 c- J8 n0 y) p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' J% h& O9 m" G! D# E! F' j
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    % X5 b' U- d  l4 O1 j& I
  51.   delay(500);6 K: ^, Y; O+ U3 m4 e3 \" N$ R% o
  52.   do6 t) l) D! {1 P2 v/ [. W/ n
  53.   {
    + z9 ]. m5 J- B2 B
  54.    int Err = getErr();& g1 t$ t. j" Q# \4 ~2 ^9 `) Y( t
  55.    if(D1 == 1)2 d; X9 H/ f' g. g6 c1 a8 w7 D
  56.    {4 I  X- i4 w5 c5 H7 p
  57.      Left = 1;! R% T1 t) c' _( S+ m4 J3 n
  58.    }5 u' U$ E6 j2 M" V
  59.    if(D6 == 1)
    ' P: C0 R( A2 B; @
  60.    {
    ' `% q* [% O8 ]& s
  61.      Left = 0;
    $ G& ^6 f5 Q/ o2 V- A5 {
  62.    }
    . @) `- J! G/ p6 Q- E* j( C
  63.    if(Err == 99)( ]% |1 e( [+ ^1 Z+ V2 G
  64.    {
    0 A8 L' O6 R1 S( Y
  65.      if(Left == 1)
    ( Z/ M1 R0 [' }( ~5 _" G
  66.      {
    ; K3 I" e& |6 d- a! k4 V
  67.        Speed -= 5;
    0 n* L) W; m$ I/ S
  68.        moto(0,Speed);
    / p7 L8 }! C* y& D+ U9 O! k& V
  69.        do/ h+ {% K+ o- C5 |4 `7 L/ q' M
  70.        {4 W2 a/ a2 e, B; m0 s+ |% p) L9 i
  71.          Err = getErr();3 j& t2 R' E" q; C( \: c; d5 }6 S
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    % d1 ^  F7 F$ o) t7 V! W
  73.      }3 v+ @3 A! n5 E% _
  74.      else+ m- @9 f! S7 Z' P
  75.      {
    0 \) K( I. z2 }/ [
  76.        Speed -= 5;* j3 Y, @- j  u7 k* E# M2 d
  77.        moto(Speed,0);
    8 `% w& f. _2 q
  78.        do7 |& ~2 z) j3 f
  79.        {  v& n3 s" d2 G+ g$ k* U
  80.          Err = getErr();
    * |' K- X! s1 p6 Y! E
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    4 V' \) _& h( W8 c3 E+ ?
  82.      }
    - b+ @# w  I  b  X6 f' o2 G- W
  83.    }
    1 {. m' e6 n# e+ G, w5 H( M  M6 G$ l4 ^1 m
  84.    else1 I* e  t$ }. @
  85.    {* n" e8 \: n9 |* U. U, T, p" X
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ! S! N3 L- R; q
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 0 X8 {% t& k# h4 N
  88.      integral = integral + Err;
    " {% q+ Q3 B& d; ]4 I7 Q
  89.      derivative = Err - previous_error;7 w; [, i: k! |1 t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" A5 g8 K  @; |: A
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));" Q1 w2 H( [8 k5 t$ H
  92.      previous_error = Err;
    9 L" P) ~. r; q
  93.    }
    1 p3 ]9 G% Y+ Y+ R
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    + p0 ?; r' `4 q: B2 p
  95.   moto(0,0);
    ' @: f+ v# |" n) W' o* |
  96.   delay(500);' k4 e% w* d7 k/ {3 T* f
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    : R& C- G2 i- C9 k
  98. }+ J4 K* ~# e& E4 g
  99. & [  b6 U4 M) `1 C" e1 S6 o6 T
  100. int getErr()# W+ u% J$ v3 P$ w  `
  101. {  
    6 ?: W/ u; ~1 x# v
  102.    sData = linefollower.getValue();
      d9 R+ o9 a1 u
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. u+ \7 _6 I% @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    & v1 V+ K8 \7 F) X9 p$ t3 s- o6 S
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    + y( j& w7 W% s5 g3 }; e% F
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;9 i% n" c! m& M1 [' ^/ A" u; w% L
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- I% |: B; Q0 B+ |
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* \3 c8 t9 c8 i  o- I1 Z# @8 y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;7 D! `' Z* ~- {2 _
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
      U: e4 I" q' ?$ ?
  111.    if(downD == 0)
    / J: g# ~8 t: _9 _# ]( L
  112.    {8 _  U- ?/ t9 b& l5 H
  113.      return 99;
    # m3 M" ]9 t; r' U+ W8 {. Z3 ]0 v
  114.    }2 I% [- V- l7 E+ y) q- _
  115.    else. z: M8 h8 L( }. d
  116.    {
    0 ~" Z0 e( H% n! o# l$ O7 r* ]8 w& [
  117.     return upD/downD;% q1 F8 b+ q8 U4 H
  118.    }
    " W" u2 Y$ t  {  ]1 j2 k7 v
  119. }
    8 B/ e* |- }- f5 M7 _; `
  120. 2 D8 c4 E, Z+ Q% E4 \1 b' S# x3 `8 j
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * `1 n! A* o$ ?/ I/ K
  122. {
    ' N3 I9 \. D4 Y, i+ _6 l
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);4 r; @. h2 z7 w# k0 \
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);( o1 C$ F0 W& p: L8 S
  125. }
複製代碼
( x- I" h7 L. l+ b8 |( N4 I
MeLineFollowerArray.cpp
8 q! v% y: p. V7 M0 [
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"1 R3 G. d! H) _0 C. y* D) ~0 b+ _
  2. 6 e! e- D- i+ }1 x2 O7 a
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 b- y) H( C, }$ ~( u7 f2 `
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( D0 W$ S) |9 ]: ?
  5. {6 K" {- o- l. y/ Y6 b6 J1 ^

  6. 1 |2 k6 ~1 X  q+ C6 G
  7. }" j3 l) u: |. C3 n" ~& r
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ' d: L: d1 N0 ~9 B; Z
  9. {
    % [, `  s! w+ N2 u- b& v, [
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;# y) D- P+ Y: i/ A
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ o! K" M1 K! C
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 y( m1 v, q( @
  13. }
    3 H: J. }6 b9 W# B, U2 i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED$ t7 u9 m8 T+ Q7 @$ D+ s) N% t2 Y
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)  }# b5 G9 Y# s
  16. {
    4 p. e$ P- o$ M* v
  17.     _DataPin = pin;. J0 D7 t! `& u, _& }  n
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % A; n8 v/ E+ A2 h4 X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 p4 L3 {6 y: p
  20. }* _1 r/ X2 h. @. b0 y; [. t* M
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    . `- P5 e, f8 w
  22. , U6 m# Z0 f+ P/ _& L/ |

  23. 6 B) H4 A2 w, o( k+ Y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)0 w, U+ w& a2 |
  25. {% S6 s. @8 `8 Q8 x! T" P
  26.     _DataPin = pin;. B' C. K7 V% c0 I$ B% i
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + ^4 y; x  K8 u) H7 T
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( _, i4 V( I8 a% |

  29. - Z" U/ \% i( L& m0 h' }9 M
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' ^' U1 k( f6 V, K# K
  31.     s2 = pin;& _2 R8 P0 w4 u; f5 E6 [4 A) [
  32.     #endif% `) H/ \4 L' H* {4 ~$ W) w$ l( [1 K
  33. }
    & X' {3 V9 q1 u, f) U
  34. * b" k9 f( j' p3 V9 K. ?
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(): P! X0 `* e3 r0 M3 `
  36. {
    , H4 t5 P+ Y$ `1 N3 r* _0 r9 X
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    0 O. S* N. V5 o; f- e" j/ ~
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;7 U; q9 E# y" b! ^+ g9 x8 }. y
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ; f# d4 R, ~4 q* v' t+ Y
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];2 j% y" Y2 E) J% z" b4 Z) h6 }
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 c% i3 c0 ]' D6 d! C: q6 O
  42. ! c+ n( t" n2 j0 [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' q0 O, ^* `9 E# s. q/ a' c) L- `
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 u: H/ g. I/ d: C  v( z8 ]) g) \
  45.     delayMicroseconds(980);, B# G. r* S3 {6 M
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / G6 Q3 \6 L4 P/ ?" c
  47. $ j9 [( I  x- z- E
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    6 `/ V/ m; B0 d1 G6 i+ Y
  49.     delayMicroseconds(10);9 L) {# _$ @) G) M4 S0 l! Q& R
  50. 4 [1 b7 K* p: r0 N/ z" G4 M' ~
  51.     time_out_flag = millis();  s8 g. E5 n3 p" e' ]
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* p; m3 s* @3 ?, O+ ?- ]
  53. , q' ]* `0 d! ^9 I7 H5 J0 g- {
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    " D8 t3 |! @* x, c/ }3 r
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      w" V* a4 C. r# X
  56.     {1 q# F* j: z, d% R6 T
  57.         return 0xff;" C9 u$ O5 s" Q8 J% {7 I
  58.     }4 \. N) m/ g( }  r- }6 U; ?

  59. - _' y. m" ]% U
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 G% J3 M+ F' b9 K/ j
  61. 7 n2 B* D$ V$ d9 ~0 [3 U; B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " |/ R. K0 Z9 m* w- j/ ]9 W# ^
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) f" v/ p# I( u$ d- O
  64. 9 b( Y1 w6 I" a$ u! F6 Y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' q" z( ]& W2 s/ ?$ u7 _9 d
  66.     {" o7 b8 w. O; o
  67.         return 0xff;& F) e. X5 I. V9 C  {, u
  68.     }
    ) K5 h* s1 _+ H( [' G9 ?

  69. ! V* t9 x" K& e6 M  q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))( i3 A# [" W' k4 X
  71.     {7 b4 Y. x1 z* h& R, {& G7 i
  72.         return 0xff;
    ' }! j8 Y& l$ P
  73.     }$ c1 H- N( Z9 c/ \

  74. % ?, n; D) O: S  n* M: i# w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 v3 m% u3 B  `0 [' s% J  S
  76.     LOW_level_read_time  = micros();  B& h4 m6 |# m# h
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ( l0 P$ J& G2 S! a4 u

  78. , M' a" u" X9 A; B) R
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: E) W( Q, ]7 u# ]: P9 g6 y# I
  80.     {
    1 {5 [3 \3 {; ?) n. U: W
  81.         return 0xff;1 {  R: e  N( q9 l7 c
  82.     }
    ' p" m/ L- ^4 ?8 N1 g
  83. % a4 f& U' A  C7 @& C7 U5 B
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)): F; I2 i3 T* L  }  ~
  85.     {+ b" G8 j* i3 W  R" q$ Q2 ]
  86.         return 0xff;. E" h5 L0 V! N3 F1 z
  87.     }* [3 ?6 ]" J6 a; h; e4 s) u+ E6 l
  88. 7 w3 W1 J5 R$ x) f+ h0 ^
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& `. k3 ~$ B) q  @
  90.     {8 `3 z5 w2 }, Q4 `, p
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;! H, ^7 W0 P5 ]

  92. 0 y# o( R( F2 Z4 ]8 a. Y. |
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)3 }9 @# n$ a5 e6 ^* c- l0 p3 B
  94.         {
    2 g. _, }& S! R2 b" J5 S. ?+ A5 N1 N
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # k) Y) u5 [0 `- M  z. j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 L4 C) `0 R* V& o4 R- x% c3 G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# |/ |+ Q5 }( G4 k; a; W

  98. # w: C! p. y9 }2 y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). n5 B2 k1 K. N
  100.             {1 c6 Y* U$ \! N5 ^
  101.                 return 0xff;
    9 t6 H  \" t; K
  102.             }
      }2 p/ n# {4 O$ J% ]' k5 F
  103. $ W9 `9 {  x+ O+ q' G/ \0 b: h2 q/ D
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& x% N6 B$ |4 j* H8 \2 V
  105.             LOW_level_read_time  = micros();2 q+ h$ c% J. G( B" Z3 c
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ! F  M1 m  L/ K% Y: M2 H

  107. / C: I  J3 E0 I3 B3 H7 l$ I
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1% Z7 _$ H. B0 ?, N6 i% a1 }3 U1 F
  109.             {' O8 o; n; t2 T+ ]. ^3 i+ v
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);6 {9 Q9 p( p  e+ @2 ^" V
  111.             }
    ) Q) u1 j; q" g4 q1 x9 W% a  Q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 c% Q1 x  T" z' V: z, q5 }0 f
  113.             {
    1 R+ g* T- N6 H. T  V- Z. a! f# p
  114.                 return 0xff;4 `& O6 k( m( A7 ^* \
  115.             }
    2 @$ P; v0 U0 J

  116. ( E4 R8 C% y$ I' F/ B+ i- h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)2 m; p, H8 S- S
  118.             {
    ) d, T% F. \& k- O) D
  119.                 return 0xff;
    2 R# a, ~  g; e
  120.             }* \) b( d$ t( y, W
  121.         }6 [$ s& J& @9 ?
  122.     }
    ! s8 S7 ~$ Z9 m: x4 v" H

  123. & _4 b! B  y! s1 @. u
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 m* L2 r4 g4 Z; I7 i
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ @6 O& u, N7 v0 p( ?5 L
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 J; y/ o4 K  a8 T' z, R1 j7 H
  127. # l- r1 W, j6 @. b- H/ R) c
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 v4 j# C) Z2 n3 ?& d7 J1 G
  129.     {
    : L0 F  r  \- d4 k2 D0 t6 \
  130.         return 0xff;
    0 [5 ?# g% }7 Q( Q
  131.     }
    0 r$ J; f4 h/ p, Z+ |- {7 N
  132. 0 m  l  `3 d/ V
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & z3 L4 C' b4 F/ |) P
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 I( M* z: J" j; ^, L  q

  135. * o/ M  H% z. c6 T; o2 m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    / k  ]7 g( j* o( I0 N# T
  137.     {+ k3 ?6 o% S, h5 c/ I
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" v9 Z% k( _; B  p/ q; n9 e3 B0 E
  139.         return Sensor_Data[0];0 |; x# M6 S+ |4 X1 M& [5 O+ W
  140.     }! _) i# o0 t  C6 C- O5 d- t) d
  141.     else+ x( v% U6 j8 ]' b7 ^
  142.     {/ `% {# x# t& z% P
  143.         return old_data;
    + ]5 l6 P, P8 M& X
  144.     }' y" r4 f9 @; e( t7 z4 J1 I
  145. }: d3 }0 N3 O, D7 p
複製代碼
) }+ c. F5 E8 e$ n0 a
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 F" J* l* G4 A5 A6 l
# M: A% S6 K2 m, G& g' P% P# x8 H
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
) U/ w  _: W+ P哇...要100 個銅錢
* m+ Q, w7 z; J& i$ D' v
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:435 `6 c" t7 @( v! F* m
能否用到mblock 5 上面呢？

( d' ^4 o- r7 YMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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