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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

' ]0 {+ ], R7 [" N  ]$ v) y
  1. #include <Arduino.h>
    # ]) L/ d5 H' {0 T
  2. #include <MeAuriga.h>
    4 B) Z6 ]1 e  I7 f) {) Z7 ?
  3. #include "MeLineFollowerArray.h", t# R0 v6 z/ P& g3 t

  4. , b( e) j7 a& G8 M( x9 Z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    4 p) `9 A9 ^7 l0 k- h, ?
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    + j* _  i9 N! H; b
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    , [8 M$ L  ]. H( P/ L
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    # y$ y0 A& W0 c: O0 K, f
  9. MeBuzzer buzzer;9 A8 v) W8 M$ D& _5 P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 g# a* d( r3 `/ L! S+ N+ S/ K

  11. 2 }' E, V2 Q" R) R9 T9 y/ a9 }
  12. #define Error1 1' X; a6 t8 ?& w$ G+ t+ h
  13. #define Error2 2
    8 ]9 i3 a- L2 f: ]% h3 s7 \  t0 a$ C
  14. #define Error3 31 c2 R8 P- f3 g" s/ Y2 G

  15. 9 {) |2 n" Q5 F( s- e- y/ p- B
  16. #define Kp 156 {  S" w: @( D; m, E, I7 _; k
  17. #define Ki 0.15
    + c& C0 n+ y5 C0 ^& r6 g
  18. #define Kd 0.03
    - c, N1 O6 w0 X

  19. . V0 T- A/ G$ V0 M2 j* c
  20. uint8_t sData;
    . r4 S3 T% S) Q- ^
  21. uint8_t D1;5 I: q) B+ e+ T
  22. uint8_t D2;6 z' p  D" D& M
  23. uint8_t D3;
    3 u0 P% G. k4 N: P
  24. uint8_t D4;/ x& S* ~( Z+ f  @8 e5 I1 C* u) d
  25. uint8_t D5;- S) M' M* _8 d( d* Z% Y
  26. uint8_t D6;' O  o: j! [4 ?. T
  27. 9 u' v4 N  b  f6 _5 K
  28. float previous_error = 0;
    + |/ U( w8 G5 c! l8 _  p" N
  29. float integral = 0;* v" q& o( K6 K4 F9 |" \
  30. float derivative = 0;
    - ^9 a) m+ ^: Y- m
  31. int  Speed  = 160;
    : M2 E+ s# w& o! Z9 _1 Z
  32. float output;3 G$ Z# F, X. n; e2 a3 }  h. A. ~

  33. - ~) s! C* M3 d+ \3 t6 U2 P
  34. byte Left;) r: o$ R$ l8 F8 Q  L! ?: V/ [; H; g
  35. 5 ~4 C  L; Q3 H# b% l
  36. void setup() - r- y; t$ l0 v4 W% r
  37. {' N3 P: `5 x2 Q1 F) K
  38. //Set PWM 8KHz
    ' }+ c3 S$ k0 |* V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    7 }  g3 \5 D# ^7 ~. U9 h6 Y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    4 K  J8 `" B8 K, |- Z. v
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);; w3 Q4 M* l. I
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);5 c: O5 h2 X$ m- G( b
  43.   Serial.begin(9600);0 U. M* D4 P% ^7 n
  44.   buzzer.setpin(45);- T' l0 m1 z3 f( z& B) P; M
  45. }
    1 D% `! F! |9 Q; [2 n
  46. 2 z" Z' Q& _0 O" \1 P+ X; F" p
  47. void loop()
    0 W$ n! I7 c9 R( Z$ B
  48. {$ N. u- ~6 N' F
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 c5 k) A0 x* q% {( I# x  v$ N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    , e# n, D$ {8 X, P) U
  51.   delay(500);
    ) h) l) X" e1 G& p. u
  52.   do! N7 K+ r7 B* A; z7 C8 n
  53.   {
    $ `& _: o  d5 {' @4 i3 q8 n: V* g
  54.    int Err = getErr();) K; ]3 F6 ?# j+ w  [: ]! C
  55.    if(D1 == 1)* c( F# f2 D* I7 E4 S! J
  56.    {
    . h/ _7 V$ ^+ d' d: A) \- V
  57.      Left = 1;
    / X: Q! [( E. J+ T/ E% r
  58.    }
    ( U3 I7 k3 `& t6 x& r1 A- j9 z. ~
  59.    if(D6 == 1)' ~" T0 U8 E9 Q  S; a9 D2 Q- X$ N
  60.    {+ z+ t6 G' K* l
  61.      Left = 0;
    9 V2 v; ?# s  y7 o2 p
  62.    }
    ( @2 ]3 V* V6 I. `7 q; P4 g' d
  63.    if(Err == 99)
    3 d& c4 t. @/ O6 j1 T8 G
  64.    {
    2 A8 x* W* p; ]. n3 I
  65.      if(Left == 1)
    " n& h, f: B  ^6 W
  66.      {
    5 `- n6 Q4 f' k( G) l
  67.        Speed -= 5;7 e$ A) l; U' S0 M
  68.        moto(0,Speed);# B" H2 H6 z% F' G( |% z
  69.        do
    - Y* {; c, Q; N  j' W
  70.        {* [! J2 ]" L7 A$ J. t2 N  z9 D
  71.          Err = getErr();( ]) q6 P1 ?, {" Y# v
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    - u5 G7 q# }# w- Z, Y# T0 ~
  73.      }& `' x6 r* R! \. {* v
  74.      else! g& Y" r2 ]& a; c
  75.      {3 A6 H" B; m) a# h& a+ N5 ]
  76.        Speed -= 5;
    ; N) F/ C& _2 b3 Q8 O$ l9 N! U
  77.        moto(Speed,0); ( C6 B7 R1 b! d
  78.        do- @0 s. w% W+ |- W
  79.        {
    7 A) m6 f$ K* L0 u
  80.          Err = getErr();9 C9 |& Q% V8 h( U8 V3 D: N9 B7 f
  81.        }while((D1+D6) == 0);- o8 x1 \9 Z3 f. L
  82.      }
    ( r. ?2 c; Y1 a( f. I
  83.    }
    , u2 y8 e3 x) S8 s1 d2 m! `7 \
  84.    else2 H% ]4 k5 `; t! [/ e( ^+ A
  85.    {
    ) B+ U" ?4 \8 H4 I" `7 [$ x+ L4 R
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 A& D$ q$ l- e; m# A$ W, ?
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 8 c0 N; |* ~0 H7 [
  88.      integral = integral + Err;2 A2 V; A+ o2 K8 k
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( e: a+ Q, P" V5 B
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;: S" i. P1 b( q
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    5 N: D; X9 x' m4 j+ r; Q* P, N3 B
  92.      previous_error = Err;
    9 j" h% @, Z: K  n1 a  o
  93.    }
    ' S- u! S. v# U" E# m
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    7 V4 a6 ?- e6 W" t
  95.   moto(0,0);
    ( \2 G7 `4 w, T" _
  96.   delay(500);% f! I; F* Y2 l- Y  O  \& ?: S1 g
  97.   buzzer.tone(262, 500);! Z7 [; I+ u( K0 c# S
  98. }
    6 C/ y# g$ T9 T' f% d+ f! Y5 _
  99. 1 e* a4 t% D4 U! v
  100. int getErr()# K! R+ v5 j3 E& {) A
  101. {  
    6 i3 l+ T* B: n8 p) H! |
  102.    sData = linefollower.getValue();; ~* O- r& Z$ g
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;! E( r- I& Q( O$ E+ O
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- E1 A. H* n8 A
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' P  C  Z3 R- ~1 W' d8 o; D  Z% B
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 L6 u) C% }' @( h1 b9 u* ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    & V. p5 B  S; A- B' t& Y& z! I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ) W- q! [, D- L% ^2 Q
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;# l% x6 e# J; R% k2 Z$ U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);% F. _4 \: [! L9 y
  111.    if(downD == 0)
    " [% l# J* U+ r6 d4 l/ V. k$ B  u1 J+ @
  112.    {- s: C% I0 Y: m. C* J$ E) a4 J2 Q* U9 D
  113.      return 99;' A7 w: P* n! s8 M$ a9 @  Q" T
  114.    }
    + H$ i1 F. E6 Q/ D  z
  115.    else: U5 K/ s7 J0 ]  j0 ^7 q
  116.    {0 ~- e4 \2 ~* E
  117.     return upD/downD;8 B# I& j! ]% H& P, @8 T
  118.    }) W5 _) l4 _( i: w& d
  119. }7 j: L! u. ?  P4 I% M( ?$ U

  120. ! X- |: o7 y; n! T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)& l1 j. \9 C+ i3 z, y4 I
  122. {3 E1 h% c4 q& @9 H
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    0 B) s1 z- p/ ^" k. X; \9 a- C
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    + l& F5 |  Q% m( e% h9 x$ B3 N+ G
  125. }
複製代碼

- c+ N, Y6 N& `' H3 l' {6 oMeLineFollowerArray.cpp! q7 S- F% Q* [: W# r9 ?4 m" O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 n- C; b7 O% N' d0 }3 Y" P

  2. 9 b9 }) l; r1 z0 L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED! p0 p% D. l9 H6 G
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( l8 w1 s6 G$ m- F* \$ H
  5. {9 G% A$ l) s5 I% c
  6. & C8 f4 o1 ?9 O% b( p
  7. }* U% y# T3 v# u2 A' m0 f) l
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 B- {- f3 N( Q! d+ \
  9. {
    3 F+ r: @( K9 Q0 j6 a# ^
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;& l7 b, j* i8 T. ^
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " g9 a; }# U8 t# L, h- t/ x1 w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & }$ p! S% S$ T$ M. t& b+ u2 R
  13. }
    ' s6 P, n/ m; J7 I' h7 t+ s
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 v! h; K! f. S, V+ s$ M  X
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 D5 {: O# G) K! f! s  A
  16. {
    4 E: x1 {( X( J& ]
  17.     _DataPin = pin;
    ! \4 ~' K1 V& w8 @& h8 \( X
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 F0 a5 u1 R' J8 B( a
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" K+ U# O0 `) h# {9 _- P( j" g* }
  20. }4 A$ ?$ p# g. N7 o  C3 V
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED- ?6 r% t3 K: t& V

  22. , I4 ?8 i# Y2 r, S1 i1 K: e% x

  23. : w1 [5 q8 t7 T$ }" ?; x& p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin). }* I( `( M0 m( p. ~
  25. {4 v; i6 c6 h7 f; \$ X3 V0 t" @) E
  26.     _DataPin = pin;4 A8 g  I2 ?1 C- b5 Y1 A# N
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . R/ X6 Q% r: D; q& z  `% }6 U
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) _) c- r* k) P" b, |8 n2 ]/ ~
  29. ! ?! k% J: s  L. V6 Y: H' A
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    0 ?; g2 Z# {* k  p  d# N
  31.     s2 = pin;
    4 L' Y2 ~$ Y" p* J; s7 B9 i
  32.     #endif" y( N" Y3 _2 ~( q+ {. E
  33. }) h& Q  I% ]# z5 n7 P9 {  J$ m  u

  34. # t& K6 i% G0 E, W0 Y/ g
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ; p$ j! z' O( f' A
  36. {# |: H. p/ {) s- e, d( e+ X  a; L
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;6 U' J6 `/ M( o# S6 \
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;, {- u. k1 V& B4 O
  39.     uint32_t time_out_flag;! o. J: o' [& C, {/ x
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];( U/ e# E- z# j! C( m
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , ?) s6 q, P+ A* j8 g0 g

  42. ) c, c$ _8 ]/ E9 H, L; O
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 P# Y8 e3 L" @+ c
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; D4 C$ s" p* s
  45.     delayMicroseconds(980);: }( ?) `4 z, l# k7 [! L8 q8 V
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* J# g" q! C+ @6 @9 [) T& Z

  47. ! B" x  S: \- G' i8 k' \
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    , _1 X( h! r) R) U5 r: n
  49.     delayMicroseconds(10);! h/ I' R. M5 j# \) U$ W, l4 l( X5 x
  50. . }+ a; S) Z' R4 m9 S7 O9 K* Y7 f  B
  51.     time_out_flag = millis();4 d" r0 Y+ r3 L- s) n. l- j
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  r  i/ `9 \3 U: _* V; b
  53. / e+ G5 t5 E9 [" v7 h0 k
  54.     LOW_level_read_time = micros();" b' |( F% n$ |/ v6 I2 F
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : k2 l+ M% d+ L7 J# e
  56.     {
    $ x" R! ^) O# T% }( T  A
  57.         return 0xff;
      m8 [" O& c: p$ y0 v' e1 _
  58.     }, [  m& }! n" u$ ?' n
  59. ! B# l* @, G9 B$ t
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , L1 d( l% I' p3 S6 ?7 m+ r6 A

  61. 8 O2 d2 P! d' b6 i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * z, r5 V6 z  ^" w& V& N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    2 l. k5 [/ m, D% K

  64. 3 Z+ L5 b* e& h8 w& ?8 R" f/ j
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ R8 ^5 O. c8 C, k
  66.     {1 h, M  U! `& f! D) |) |
  67.         return 0xff;
    ! Y$ N, `4 F- q3 F
  68.     }
    9 f. C$ q2 x! p! r

  69. / p- G( \: H* X! a6 z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% N+ ?& M# x8 ?+ G/ z% N
  71.     {) [1 \! I9 E  L+ ?0 Y# N- G
  72.         return 0xff;
    " g- E/ ?: g# v6 H. C+ m* `, c, u
  73.     }
    ! Z. _/ d3 f& b, z

  74. ' K/ N; i; f' l! d) l
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ W5 }3 H: s* I  ^* e) \$ \& \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();  ^7 b# \5 h, M: U( ~/ }' [( ]" N
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level6 z; P# V: S  D( o- ~$ R; n4 F8 J

  78. 4 }1 n" Q2 |2 {& q  t" w% @% @; t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 p4 q1 s6 Q; ]
  80.     {7 C8 {6 s4 V( t3 W& p1 S# C
  81.         return 0xff;+ f& B) K, G2 g% k5 I, [, r6 o
  82.     }9 i3 K8 I* x! E* N, r  n$ ]
  83. / e' @9 t/ E5 h( j7 t6 Z/ T, X
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . @- n2 Q/ u) Z9 B2 ^4 k
  85.     {% f4 v2 G/ g) S9 Q" @
  86.         return 0xff;7 j% @! ?8 E" }2 t9 O
  87.     }
    " s- q/ _0 C  l2 f% ?
  88. : A4 J- `( k/ z/ h% M0 h0 G
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    4 w. [# f$ ]' b  G0 r% |$ a
  90.     {
    : [4 w+ |2 U2 |$ Q/ z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ! ?$ H% U" O0 P( Z) q6 k) ]
  92. 3 P* m. o9 P( Q+ _7 _3 U1 C6 `
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 x) `, T3 Y, w% F# }7 {1 h, Y
  94.         {3 B) M) W6 W  y  l3 R# J, _
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 Y2 R! ^3 h0 Y, m, B8 T
  96.             HIGH_level_read_time = micros();' }8 k5 F; r6 V8 `+ S  A
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : z: W9 X& \! l

  98. ! E7 X$ U# I1 n
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) I, A; @2 \/ g, K6 |6 W
  100.             {3 N3 C$ O  U; W+ e
  101.                 return 0xff;* e: s% p1 R. r4 {. @6 T
  102.             }  T5 Y, g6 ?& u
  103. 9 b: b$ ^; ]; V1 u* ~4 n
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ a, l4 |- f1 Y4 S. j8 S* d. B$ C
  105.             LOW_level_read_time  = micros();$ m# }( @8 D  ?+ i
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    - S( t! @6 W% U4 x, P0 s- \6 Z; z& v

  107. 6 G; L: ^8 [9 l6 X
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 18 T+ d; l( A+ f7 F! g6 @4 e1 S. Q; d
  109.             {
    4 Q3 a7 N& Q9 I) s5 T# L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);$ E0 {% j. E$ C* D; d0 w% U: H8 U
  111.             }. `5 ?6 L2 _7 r+ t+ P
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)# O" p6 h$ F, X+ A* H3 s3 b
  113.             {5 @/ d  [( g4 |4 C" o
  114.                 return 0xff;- N% p- M7 v& Z+ ]5 y$ {; J: I
  115.             }
    ' E6 K6 r4 {, ^+ Y
  116. 0 `  x1 h5 q( h! l+ |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' x% c3 I& k. W3 y/ V! z
  118.             {
    $ b9 u9 z9 d! ~, K' D
  119.                 return 0xff;, B9 d# C5 m( K2 u, R' f
  120.             }
    : I# f7 F4 X$ v( k/ j3 \) d0 R
  121.         }! S0 c4 ~+ j+ U$ Q0 B
  122.     }
    6 t: @( C: X- @" Q6 q# y) p

  123. 8 [) ^* B/ M4 T' X0 T6 ^
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 k3 l, j' v# r- y
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' W, P. N0 G0 T# H0 M6 f
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) z  A$ G+ h3 W0 E1 h* i
  127. 3 F& y5 j9 P& |7 K& e
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" b0 l, u- O: m5 S3 V
  129.     {' W4 |7 q+ f& j' U- _+ ]1 A
  130.         return 0xff;
    1 u1 T4 U/ y: W6 V! n2 Y" C
  131.     }
    & R% x' D7 c0 P6 X
  132. / q0 t* N# q1 d: Z5 n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: E" P$ K* w; ?1 s
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' |# S- W0 P& R/ c' q

  135.   Q% X8 k8 }1 c) X
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))): v. C2 D7 B5 l) L' |
  137.     {: k' O* B$ S% Q, ]2 t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];. r' j0 X" Z: o  d, @9 ~/ f
  139.         return Sensor_Data[0];
    % |0 k, A& o/ \
  140.     }5 q5 a- r  R( k% Z
  141.     else+ |7 V; `4 D# |% n: d* e. |) b
  142.     {& N; |0 u8 w  i) a: l3 g4 }2 z
  143.         return old_data;! c+ l; y; o9 T" o
  144.     }5 {% w! b: B& p  ~8 u: L
  145. }* |/ x8 R+ o, ], c2 U$ v
複製代碼

0 V% U  [" X# P' B& A7 E* H  ZMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: G% U/ I8 r' d
" u  O8 o2 A9 u4 J- `3 j
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
: {8 T& a' R9 |- i3 l# u) |( v9 w  Q哇...要100 個銅錢

( e9 j, C$ v; G2 e) Z$ M' K$ ?認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
* D* q& i" G$ o( |能否用到mblock 5 上面呢？
$ o$ J: t. H) C
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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