mBot Ranger 高速循線範例＿

! \4 [; T! \# I% Q. [

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   + A+ B( R# G2 \# t  s
4. 
   - N( u- z- I' g( E- w
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   . \( `) P" L2 r# y
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    ) X  {. w/ ~9 d: f/ {/ F0 d% }6 C
12. #define Error1 1
    ; {' k2 o! g! z2 c+ ?7 W
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    ' u9 z$ U2 A9 C; e, D5 p" S
15. 
    0 T& _8 P0 [+ r( B/ M  y3 Z2 g
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    , r: `* c2 C5 @' z7 B& J, B
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    ; f0 T- |6 |4 y- s9 g6 ~
29. float integral = 0;
    - T1 {/ a2 V9 y3 i4 h  r
30. float derivative = 0;
    9 \/ L* q2 H$ P" C" f% y! y
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    2 ]: e4 W5 y; n) T
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    , A0 U/ x+ v5 K- W; {+ D
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    - T/ Z! \6 J" f0 F, T8 e
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    * v2 ^8 d" ?* B# J: k3 J# b6 D1 t
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    / [* @, b8 b( u" |# w
47. void loop()
    ; R$ e2 ^3 t6 i8 C& V, S$ G
48. {
    & ~$ O. ?- e1 _" r# I+ I- L
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    / W, X- O* N) O$ M3 M0 w4 b6 L
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    7 K, Y3 w; {- r8 `/ _
55.    if(D1 == 1)
    ! S7 {. h3 h; e8 z- M6 n6 L7 O: j
56.    {
    
57.      Left = 1;
    % ^4 m9 Y9 A7 R; d$ I
58.    }
    / Z' I, E" L6 ]; j  s& p
59.    if(D6 == 1)
    ! U1 C: v) \  }7 h; A( b# C
60.    {
    3 m: _+ a. R  u* w9 j
61.      Left = 0;
    
62.    }
    ) R/ {/ S/ c+ a0 B9 u
63.    if(Err == 99)
    7 G" O* ]1 o+ _) |
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    / C0 k" t# T# M5 i
68.        moto(0,Speed);
    ; d) {% a% p- {0 L, o2 I
69.        do
    & O8 ~& A9 I% Y  Z) o$ N
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; P: F3 d9 J+ z+ C2 ]
73.      }
    " j7 t- T: }" X" @
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    / {: X) R4 O% k4 ~
78.        do
    8 F: q" _2 i) H) v4 n, K
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    5 h/ @% S" ?2 h
81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 r! `% Z- n4 g( n
82.      }
    $ U* f! e1 b5 ~
83.    }
    # u+ o2 B# _( F2 r# x) j
84.    else
    & R& Y- b  f2 G9 ]  p3 M* z# A& @0 `. U
85.    {
    % d! k8 X6 w9 K- f* Z5 ?
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( s. _5 ?4 h& t$ j
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " _2 B( h  `3 I+ k& y1 d6 O/ N" b
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    9 d! S1 k3 N: {) G3 R
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    : a* y( L7 E) V+ A8 c+ S6 A: h
92.      previous_error = Err;
    $ q" b: K, S0 F) g
93.    }
    4 Z+ v% h2 y; R* G4 X: _
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & k  |! M/ m. Q" |7 I
95.   moto(0,0);
    2 }% D4 |# \# N, ?! j
96.   delay(500);
    + l7 o. J& \6 k/ {- q8 @
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    " D' y1 D* r) D3 I9 i
100. int getErr()
     - y" b9 I5 D# Q& w$ f- s
101. {  
     % [4 \+ Q  U$ X- ~2 }
102.    sData = linefollower.getValue();
     / q& f) ~: N- I* s( l
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     9 C/ B* E1 ?2 q8 D
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     " W, |6 Z. f* _& s* @
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     5 _* d% M! s# |7 m, {. d
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     ! ?+ n& P3 z' s' B" j: {' ?+ x
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     0 V  L2 V1 s, u* _
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     2 Y7 s/ C* O; S" G+ R
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     8 V1 M+ @5 C4 e" c" i; }: L' L
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     : p- g9 E- [5 e7 T$ k7 d
118.    }
     " E% X( T$ p) n& `2 J. C
119. }
     9 z2 t7 _4 X* v, G
120. 
     5 |5 Q1 W* ]' G& P" o& [
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     & R- b" G5 P" S- w- N
122. {
     3 {1 @) T7 w$ U9 U) S. {/ M0 l. K
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     $ e! z$ v- p% r
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     * B1 H: U3 n6 `6 c$ @+ f+ \; M' D
125. }

複製代碼

( t, O2 _+ ]2 D/ {8 D% a. hMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   9 q$ X/ j0 m% Y
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   $ R: m3 X& q: k: c
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   6 O7 K9 N# f/ n- h$ t# I: \% Y
5. {
   
6. 
   6 ^. H8 i! |" r& _8 V$ w% [. w# g; q
7. }
   4 I% l) B# h. D
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   4 y1 z+ i5 @0 r/ e- m) @
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    & h, g: o# `% s# E+ T1 U
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    # ?1 e' k0 F4 c7 j+ e8 }* ~
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / F1 j& N0 i8 [- a
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    ; r. d- J9 U+ {: B! M4 i
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    / r1 a3 {  J, K0 j6 d
23. 
    : x3 |/ l, f+ y2 \% a; ^0 G
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . h, c! O4 i& J+ }, r, Z2 V
29. 
    1 y. O" x# J- T1 O) Y$ S0 o
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " ?* O# M( `; K; b5 _8 ]' r
31.     s2 = pin;
    7 i+ b; T3 D1 {
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , V+ `6 w4 z3 a
36. {
    8 R9 z0 I- m* h' w
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ) I5 v, d% H& T
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 C1 W# i8 B2 K
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - M5 J, [4 p( B* S. s( W1 Z+ O: r
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 E7 Y6 V" H! i. {
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    , h# a3 U  h8 j0 {8 e8 O) V$ h
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 u, V1 A3 C2 e3 Y* B# B4 k! f
47. 
    9 Z! [" o! M" j) u' `
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    $ J* ~- v) K1 L
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    & o5 l2 V8 R3 b! q
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    4 N- x7 y) E2 ?8 F1 N2 ]2 v
59. 
    4 K/ q, K4 D$ O" h' p; V
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 L2 T9 G0 G0 C; \( G. F
61. 
    8 V/ }2 U0 @4 U2 f/ {& K/ r& p
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    - X# t, [" b- @: i
64. 
    3 T% K2 N1 N/ z$ Q
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : P, p, y" z, W% D; D3 @1 P7 m
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & r+ p" W' Q9 p' l: x9 T+ |8 U$ V
71.     {
    ; x$ ^) g: T" s
72.         return 0xff;
    : g0 B0 u: y7 D. {) o8 G: D
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    6 }9 N- l: G0 f4 h
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    : p( j- i: z6 J; @7 _( N; j' |
85.     {
    
86.         return 0xff;
    # r/ J3 n% z6 Y1 J
87.     }
    
88. 
    - w& m# e% F1 i' |  X1 L
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    1 z9 I/ v, ^4 t1 X1 a8 J
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    % P& h" P9 {+ o1 h" t
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ @$ Z9 O) H& `4 P% P
94.         {
    + m4 W' Y- k$ m, O5 N8 M) j1 q
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 G) e& D* f' `! q8 ~- |7 w6 ?  G
98. 
    . e* I% V3 N8 T  p
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # r- S( U5 J5 w. y$ f$ q4 q1 x
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     & D; X$ d3 ]" ?- u5 B
107. 
     9 \) D% u  i; G6 A0 F2 b
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     " B1 _( q# F6 G2 A: y" e4 w
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     0 b9 ?2 {9 I" g8 ~* F) i/ q
113.             {
     ; z) d, e5 a& O5 V1 u% V; L$ u
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     " s5 v1 [+ V7 H: o2 _) [' a& v" ^6 t
119.                 return 0xff;
     + N1 n; `0 X  a
120.             }
     9 }$ Y& U" u9 c* {  r! `
121.         }
     " N, d8 w3 z: s2 S7 O
122.     }
     4 b; `4 [* S# @; G7 a) Z. Z
123. 
     * ~3 E3 [( M6 X9 I0 P8 m- J; c; A
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     ; C0 W1 F0 ~, Z  ?
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ' P, N% g3 R2 [* b3 ?. M
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     # w0 h9 [# l/ A
132. 
     & u5 q5 I% g( J2 r
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     / v5 v! {; r* C2 [/ E- A7 i& [. a
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     5 n! D. ?; K+ L
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
       S7 o5 R) j1 J! K! o
143.         return old_data;
     , O* `& ~+ v4 L) V' h, E" [
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

( n; }) k  p# Q% r6 s' jMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

5 L; a  ~8 R7 s
3 i9 C0 G5 A2 Y7 g; B4 v

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

( P% U. C3 Y4 f# b, @2 G! U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

/ ?4 C0 t3 `5 d& X6 qMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手