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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) B7 @9 j6 Y* u2 r2 ]# \$ W
  1. #include <Arduino.h>+ M5 i1 @6 U! s3 D) |; q7 j
  2. #include <MeAuriga.h>
    % K2 M) S# j& d
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"7 v! R. G+ Q- D. a, u# d* M. A
  4. + C  D, \. y, r2 _; ^5 j4 j0 o
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    - j) X$ d$ o8 X
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    - W( ?$ [, G; \# M9 ^
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& u$ T' d1 O  k5 e. R
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    + A+ p# V; z; t8 |: g
  9. MeBuzzer buzzer;
    " i4 k4 ^4 s- A  y- N5 G
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);7 W+ ~: y0 h, f. l* o

  11. 7 l7 L2 {( n" d& p. P9 C( Q0 j
  12. #define Error1 1" y4 T- x' P% V; z' p1 y) f
  13. #define Error2 2
    - Q& _0 y+ n) Q
  14. #define Error3 3. v$ W4 @9 s2 y) q- z  B
  15. 4 h! B" i$ h5 G$ k' G
  16. #define Kp 15' b' B- y2 @+ w" T
  17. #define Ki 0.152 Q1 b- T7 P3 N
  18. #define Kd 0.03
    2 {/ g+ a. Q1 V* O
  19. ! \* Z, a+ L* h& N3 F$ P! B
  20. uint8_t sData;) e2 A& X3 h1 |3 d
  21. uint8_t D1;
    % j5 x5 c, A! |+ H$ N0 z
  22. uint8_t D2;
    * c  `( k- \5 M% P% x1 A
  23. uint8_t D3;
    & A2 [+ c3 P" c" r! i. _! M
  24. uint8_t D4;
    . ]. `) d% z& o* N$ k8 \& B4 L8 M
  25. uint8_t D5;
    6 L% T6 h2 n& |7 ~
  26. uint8_t D6;
    ) q6 U5 ]3 N# k& P

  27. . r7 a4 ^6 b/ f- z( P; g
  28. float previous_error = 0;: r" m3 V9 I" j7 _% [5 W. q
  29. float integral = 0;
      G1 Q2 w' i! x) D
  30. float derivative = 0;+ l0 q' v" I! |4 u. U% u' [3 W
  31. int  Speed  = 160;
    9 `, a$ T: P: }& N6 l
  32. float output;
    ( }7 D+ R1 E. o/ t$ |2 q$ r4 b8 d9 a/ h8 a
  33. / @$ z' O. f0 G' i
  34. byte Left;
    8 b' d" G% m# p7 e) i
  35. + }% k3 ^& G0 z; v% @
  36. void setup()
    3 Z" F- F. |; j. p+ p' j
  37. {
    , v# C! h$ a0 u0 K# N+ E
  38. //Set PWM 8KHz
    ! q; u+ X- X! I- `
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);% s4 P. x% \- P2 q3 t
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    + F5 u+ L9 @8 ~" h
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    + U* X) Z$ q* F! G7 T6 V5 _/ W
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ d. f7 C0 |0 s' \( C: u2 U3 S. x
  43.   Serial.begin(9600);; g7 G( j" Q, K
  44.   buzzer.setpin(45);
    4 b* m2 ~: S: l. ~" ~
  45. }' b% a6 u8 k: B" r$ w

  46. " d" g5 S" p# a" U! Z
  47. void loop()
    , i$ n( N% M) V9 ]  I  B' W
  48. {
    0 C5 z0 A/ a1 [" g& S/ M  o. {0 ^: _6 z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));! Q4 _, b3 O2 M$ D0 X1 ~8 G) u
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ F) n( P, U# D
  51.   delay(500);
    " G* R" W% y" {9 X
  52.   do
    - j2 G0 |4 x1 x0 X
  53.   {
    7 u$ \/ Y) L- d. C# _  v* P+ E
  54.    int Err = getErr();4 Z" N, s+ |0 d  G) U% u3 @$ z9 X+ i
  55.    if(D1 == 1)
    ( p& Z# y2 w8 Z0 _: T, v& Y
  56.    {
    : j0 G  U7 A5 s+ T* e  n/ u
  57.      Left = 1;8 o' B! k4 B  J& ^) G
  58.    }9 W# x; Z& J* S# y4 C6 Z
  59.    if(D6 == 1)
    ; |9 |; I3 y2 i
  60.    {6 c/ z+ h- w$ f3 m- o* v% _
  61.      Left = 0;( q0 S% w/ K" |. y1 p5 b+ f
  62.    }
    / C  b! l/ }: ~/ T: c: Q
  63.    if(Err == 99)
    . I: H1 c1 ?1 ~; K
  64.    {
    ' J4 C) h2 O8 v3 u' F9 k3 ^
  65.      if(Left == 1), U( V7 Y" P+ Y5 r  q( \/ |( }
  66.      {
    + d7 n9 k, p& b, l& m8 h1 K, w
  67.        Speed -= 5;
    ! L% |% w3 Q& }. m4 x
  68.        moto(0,Speed);3 X( L7 h6 e) ?! c- H
  69.        do* y7 T, c/ r+ e: ~4 V0 x
  70.        {
    / N  R8 q7 P/ @1 `' K$ Z! |* M2 c
  71.          Err = getErr();
    7 B5 O6 s: u1 g9 Z6 I
  72.        }while((D1+D6) == 0);" e: b/ t0 T4 E3 p3 c
  73.      }
    ) T# \) i% w- L; ?% |1 v0 Q" D
  74.      else: d' L, l2 p/ [4 D$ p
  75.      {) D! y/ {$ E$ e. u! T; H
  76.        Speed -= 5;. q: Z0 W' v! z9 z
  77.        moto(Speed,0); 9 _% D3 b' U' E" X" N8 v; H
  78.        do* K( g7 Z5 V5 X( Q
  79.        {* }! Z+ k2 K: D1 X
  80.          Err = getErr();4 T* v% i3 ?9 M2 {1 K
  81.        }while((D1+D6) == 0);- l, ^$ f/ C, D( v0 H/ @
  82.      }+ m) J- o9 t( H* f) s7 g; m
  83.    }. t6 f2 S" z% V' P6 ^# x
  84.    else; F) K$ }6 ~3 s6 e) g5 n$ O
  85.    {* L9 _* h3 m1 S% [3 a
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 8 V) d3 C6 V9 h$ c( m( f+ J/ F5 d) P/ {
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    5 n0 U  s+ }6 k: U
  88.      integral = integral + Err;: s  z! E. i" J& v9 l% _/ P  s# @
  89.      derivative = Err - previous_error;
    5 Y2 S! z" R9 f: w+ c
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; ^( y6 G! x7 i1 `) X
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));9 _/ Z6 U- \" y! }# ]  x) A3 x
  92.      previous_error = Err;
    8 a* L  T& q3 \
  93.    }
    / C' H6 `5 c" z! v, ~, H
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));% m* ^9 b8 c$ u# B
  95.   moto(0,0);" _0 Q) w9 U! j! Y% Z
  96.   delay(500);
    # E9 U% L. G. s* A0 ~, E
  97.   buzzer.tone(262, 500);+ v( m) X1 Z, C! J' t3 _) m% K
  98. }
    & N0 a# d4 D, {: h: ]' v* x4 o
  99. 9 @( x- U+ k$ Y& h* u# @
  100. int getErr()
    # _( L3 b% n8 w' m1 C+ F
  101. {  
      F) m' L2 F% P( X" o
  102.    sData = linefollower.getValue();8 d6 M0 X! X& `4 |" u* C! Q$ z
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    $ R+ w( s" k" k9 [! J9 r
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / m3 W4 H+ n% B2 |+ Q$ `
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ z0 \( a: T& E) p6 @! S5 d, r
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 R0 S- j, c0 M2 o3 o7 x
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- e% t1 I5 [/ u
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;' @. Z: ]( B& G  N2 H+ Y# z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;( d( K7 L+ Y# e6 v; e& Q) ~
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& c/ c1 [/ Y) o8 |" f$ d( N6 y* R8 K
  111.    if(downD == 0)& k1 H! V& {- v* ]) O4 U% z% \
  112.    {) Z" _4 C$ [. J4 U/ G* C
  113.      return 99;" c2 X/ j$ G- Q, Q4 ]
  114.    }
    & d, K5 n: k: A  v9 B- G
  115.    else
    & e# U+ @, z# _+ F) s, Q
  116.    {# V! W/ g1 N# V3 N, f4 e% r! ]; F
  117.     return upD/downD;5 i0 Q3 i. n% J$ k$ ]4 o8 |
  118.    }0 P* b/ c0 X' j9 M. h
  119. }
    " v9 u7 X. o8 ~; h

  120. . N3 D4 s( J# |& U" i4 m1 b
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ; E, D6 w7 u7 }, z% {# w
  122. {
    * p$ `/ i% ^- b0 T* c
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);' ]1 @9 L# [$ `# G' R
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , c5 V! A( ?9 K, z4 {, P
  125. }
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2 X; t8 W  b5 o# C) a8 m8 zMeLineFollowerArray.cpp8 f6 p& M  A6 d* X1 y# H
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * n8 D$ X) i  k/ t* c' F: a% C" K
  2. 5 c# ]2 F9 L- K) @
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ T( o7 @6 I; ?; ?0 D# n! E' p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)9 F. l: m" x3 d/ C" u1 }0 |3 E
  5. {! _, n" m, {) @
  6. / m+ _+ C" m: i* A
  7. }
    " u; N( M, R$ }7 |- o$ O
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    5 A9 z: W; @0 Y: h' b4 I0 i  Q* W( }
  9. {- A) t% ^; F( R& Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 D& A3 U+ m( N3 r9 F0 |; s
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' D" C0 ^2 K% w: P! j$ h# f
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 I  Y5 R2 k5 P' Y
  13. }" H; i; U( Q/ r" e6 d" s2 c8 p" k) J. Z
  14. #else // ME_PORT_DEFINED$ n! a5 ^. X% F0 L6 J" z" j( {
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 R& ~, C3 f7 E& H2 m* C* Z
  16. {0 f6 b% x- ?2 F$ s/ k8 d
  17.     _DataPin = pin;* f; t8 g8 i% F7 v' {4 u; }$ a
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 P. W$ T+ k. j- Y+ k$ M
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' d/ q( ~; L/ `* G' Q3 C* A: H
  20. }
    & |- U! d0 S( e9 d) s
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED1 O( d' h+ c8 S: e: e( ~. _
  22. 9 @! m) z1 S/ `& ?8 r$ S

  23. 1 m+ f) x! r- {5 s& t  T* f
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    2 y% f5 F3 v% e" h5 H
  25. {8 ^9 i3 `6 w' O4 n
  26.     _DataPin = pin;- u+ Y2 H( o. \7 c$ M! _: z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 i+ g: K; j: u( k8 ]! A9 m
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . ^/ Y( A0 k& d" J$ H. x
  29. ' _& ~4 M: N- g0 V  T9 u
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; @' }$ ^$ f1 L2 t0 l  D$ h: ~
  31.     s2 = pin;* k1 N) ^( G! B0 j" Z  h  z
  32.     #endif: I& a# G' n3 E/ A' w
  33. }# {3 O0 b  g% T% M" K+ `( a+ f7 l6 t

  34. + a, a. y1 a1 N, L4 S; F9 l8 b
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , g! t4 L' h* t: o9 B
  36. {1 s" F$ ]$ C5 j. D/ O9 G" F) g5 N
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    % P6 L+ S, B  r/ }! j
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; A/ W) ]5 \+ p, G7 z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    2 A) B9 f" ~- w" F2 o) f# e6 C/ ]
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 a, J3 n9 T3 n$ \6 d5 G# p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    * h; _' X9 ~& ], L  v

  42. 9 B7 y, k6 `. v( }9 G
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 M% w& Z$ R. }! |" h) ]( }
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    $ r' K4 U& h# o0 l4 b# d
  45.     delayMicroseconds(980);
    - Z/ r; Q. |9 W  B4 Y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " x  \. Q: O+ O! f& q

  47. 7 P2 U6 x# t! i9 ~4 @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& g: d. _8 n- Y- r( [$ F
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 P- ~) W4 o6 s# W
  50. + {2 p4 _& G( b) y
  51.     time_out_flag = millis();
    4 S8 Z# N! }4 }, `6 z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + t9 m8 q7 V" j! I5 I; r

  53. $ N2 @& s7 l& p. v* y; P
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    / Q& d- M3 W  X" m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 e$ Q4 Y4 q* r' h6 ^% A
  56.     {
    9 k4 l0 m6 e0 k. y' J
  57.         return 0xff;
    ' n. T$ }* b, d" d* s  K0 M
  58.     }. d9 ^+ w- u9 ^

  59. $ ?( y' h+ B0 D8 x; T9 [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 P- N& O1 x$ y# i
  61. 5 y9 M5 q9 b; \- f6 @
  62.     HIGH_level_read_time = micros();" b% a' a3 e# ~6 q% B
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level8 l9 x2 _2 o+ D' u% C+ \
  64. 1 y. W- ~8 \9 n& z
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 h. O& O5 y9 `4 P& [) o
  66.     {+ k: ?- |4 W( l. ~! f
  67.         return 0xff;. d6 Z* B* c. n- g: ~4 ^) A
  68.     }
    7 P3 @3 t, @% D% `  n( {  d4 O
  69. " D: e+ j  b. |/ G9 ?5 U
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    " ^3 ?, O# S5 n9 I; J3 ~0 x
  71.     {2 p3 F8 `$ |9 q+ V7 T
  72.         return 0xff;3 b$ R6 [& h- d; L6 W
  73.     }
    3 x, f5 j7 w, p! v  J+ h* \

  74. / y2 [* v! V8 w  H, R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 ^% S, U+ g* N
  76.     LOW_level_read_time  = micros();; R1 A# @. u: g+ w- M7 w5 ~# N
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 B5 S7 D5 i& l9 }0 w: ~; K
  78. ( [5 C7 j: g- c" z( G& u1 d
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out( x. p  t9 B4 L# k1 ?, I4 _
  80.     {: J2 g) Y. O& `& Q8 H' u
  81.         return 0xff;
    ! y- w! v9 P) {8 X5 h
  82.     }
    6 `4 _7 j) Z6 N9 c

  83. " l8 \' y% t5 ]) D1 k, p1 x; ]
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    * P$ g! U" J. U2 C! F) ]5 ~
  85.     {, |" N# \9 M6 k) B. Y" o
  86.         return 0xff;3 j" D* A! Z, J$ x9 g. l
  87.     }& L7 ?/ S) R$ }$ Z! b0 p

  88. / ?: d6 U& }) L$ I! p+ r5 [
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 w$ K# e- p. Z
  90.     {+ W' d) [+ t) B1 J
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 A! i* h  }8 O* }$ R0 h0 Y/ m+ k) P
  92. 7 O' h2 m$ O4 @% ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)" t  C4 I- c4 I* M! O' w- d, B  {7 m
  94.         {& s" b6 f& M6 W( a4 F+ U+ r9 T
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. s( ]4 A1 q( F) d
  96.             HIGH_level_read_time = micros();! z: R$ h, e( [/ z2 Q: A6 D$ O2 k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 E% q' @) Z4 A& `8 U5 p1 @

  98. 7 ]9 w$ z7 f  y9 ^) F: L
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# X& z! W$ `2 l' q0 w( p* [
  100.             {
    9 |8 R( }8 |/ p8 K8 o2 v/ V) N1 A8 Q  u
  101.                 return 0xff;# n* ^) B5 g6 ~8 T
  102.             }% f) t( Q7 f. }6 a: Z

  103. 6 u8 C! v% ?3 }# X; C+ z" `/ G8 A
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 G' s8 x# j; N  j
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    " _! R3 ~  b) W8 M) e. ~
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : w+ M0 k, x# T* C. Q$ A

  107. ; X6 A$ G% t! t6 Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1* M5 n" N& Q; I
  109.             {  R: q+ j- z; e# t, Y) [1 ^1 k
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);$ t# t9 b, V& T4 c- r0 L
  111.             }% m; L. [3 B$ e3 W
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100), {' c/ r( u7 @" \: P5 e$ }
  113.             {
    0 E! m1 U0 O# a- p1 s# `) E  g, B
  114.                 return 0xff;
    ) n' n  B* W$ C: G$ v
  115.             }
    / G8 X  Y6 a" A2 x$ B3 v

  116. ) P$ B/ c( k( {; R  M8 v; t
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)# f: F" K) i) E$ e, [) G
  118.             {
    " n; A& V+ ?2 `/ q: b, [
  119.                 return 0xff;9 h1 a8 h2 P- V1 [, E, Y- u
  120.             }. m+ F( z* E  |/ N4 ~( p0 L
  121.         }* W% D" Z! \& W! P% b. o
  122.     }
    8 O- N2 D. O, n- W+ {* G

  123. ' u) e6 }: |- o+ D" F0 Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 ]. p; a5 r$ V  V4 _
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    4 v* @) J+ D) _. R& y
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' M0 Q) n# |& B% S: A$ x. A' m. c
  127. ! z. J3 ?0 B1 ]2 v- q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ _- k. t& y& F) j$ i3 K
  129.     {
    . O7 m( I. @3 e, L% q+ h' |$ W
  130.         return 0xff;' |7 P% D- q& X5 [2 W6 c$ f
  131.     }( Y! ^  \1 u9 }; {9 m

  132. ' D1 P- v( X% ?! g# e/ C3 a
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 v0 H/ O; M8 c8 t' p0 P- S
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " i" ?8 `3 |% x3 I7 @9 `( j

  135. # V1 J6 B" G8 Y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))& F: I; _3 c' T1 ]8 p
  137.     {0 m8 M7 p4 ^0 P+ ~& H6 T, b8 r
  138.         old_data = Sensor_Data[0];# W' L4 n3 o5 C/ n) D# e/ d( l
  139.         return Sensor_Data[0];# B4 F3 V" g4 @- K0 f2 q
  140.     }
    ) R0 D9 l  a! {" ^4 T5 J5 d
  141.     else$ q; n: x1 Y" V! ^/ ~
  142.     {
    ; I, B$ p6 s$ b. j/ ]* X
  143.         return old_data;
    7 u0 Z% ?9 {! s# B- E
  144.     }
    , }" X& v7 P9 K" i  Y; b( O  t
  145. }
    4 v7 p5 T4 I4 f( P7 G
複製代碼

' ?3 ^* g! \" J6 L9 [MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: B! A- g* ^  @4 J
! g, j" t0 \9 Y7 P
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) A8 g9 q  Z* R
哇...要100 個銅錢

2 o6 _& P0 Y4 Y0 {& ~認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43- V8 b; o, E- R- @
能否用到mblock 5 上面呢？
3 r/ [( y6 Y8 Y5 N$ d+ c
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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