mBot Ranger 高速循線範例＿

. o1 B$ V2 b. e) u" B, B

1. #include <Arduino.h>
   3 m5 x0 G* \9 G) E* l
2. #include <MeAuriga.h>
   & _* r$ ^8 u& r9 Y! L0 c
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   / R% V  c+ u3 ?2 t7 v/ M
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   ) v" K- A7 S4 s
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 Z' _; K; ]: a# A7 v$ L
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    " k9 h9 @" v# H4 @0 Y
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    . F+ i& D2 b3 G- c/ `% O: k' |
27. 
    3 L& v3 `3 X" o- {7 \5 B
28. float previous_error = 0;
    . R3 ^! H, D7 g1 y2 W( G2 R1 E2 ^
29. float integral = 0;
    0 _) ^1 d4 ]: `, _3 X9 H
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    $ v( q) R# u6 T3 D: ]4 z0 ~
32. float output;
    
33. 
    7 ~& }" w( ?  w: z" h( i
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    6 ]) z* M  v0 Z7 x
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    9 [4 [' m6 r$ L, c/ n$ `; y
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % j% J; Y; Z/ Y
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    . p2 Y; R( B* n( m
44.   buzzer.setpin(45);
    " J2 z2 e1 S$ {5 y
45. }
    " ^) u! H# f) H- a
46. 
    % ~6 Y8 p" r, }4 ^: I
47. void loop()
    
48. {
    8 T9 y  d8 @; e
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ; ~  O7 u6 X8 z5 u
51.   delay(500);
    3 T9 {* L. z5 Q/ v
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    : Z" t7 s+ K$ ]5 ^, a  K
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    ( _+ M/ A% Z" t- t  w. R
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    ' O# D1 M* g9 G' G! ]9 X; a$ ?
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    8 b7 A; v" q  O  m: R' U+ v
69.        do
    
70.        {
    ' |$ h, @7 S( }% x
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) A  X6 E& Z$ p; R& f; ?8 W4 t
73.      }
    
74.      else
    % z: ~/ e" l0 f* I; ~' V5 `
75.      {
    * q2 Z4 N, q! p9 D% R
76.        Speed -= 5;
    ' m: z, e. i& }. j$ g. T- Y" M, s
77.        moto(Speed,0);
    2 ]+ L9 X2 V  L, H* {: E! M6 a/ q7 e
78.        do
    $ g) \- d. A6 P. Y6 f
79.        {
    . O. P; u* j8 s9 |3 M% |  ]
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! @* @: @. x' l
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    * d: }: L  ^* [
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & b* x' h2 h, U0 c; D' \6 \  e& a
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    . s! {# Q$ T, `; I! v
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    3 y# F8 `; ]- `0 }1 k
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    + |* o( C$ `2 ^* R, h
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    8 k) E" H# F- @3 @
97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 O. Z$ ]# T7 g: G$ ^
98. }
    
99. 
    5 D% m- Z$ T) g7 u( p( x) H, M! C1 K/ H
100. int getErr()
     0 g4 A5 Z. J* \9 j
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     9 l! _1 ]: b5 p3 a+ l9 l
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     ( j' a0 l6 u4 ?$ S8 ~
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     # X0 Y$ U$ u1 T  a# H
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     ) m6 e0 f0 {( c& }
112.    {
     ; p6 G2 F/ D7 c1 U" P
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     ( Z' N4 M: I$ Q' V/ R) N
116.    {
     8 Y% i- z% ?. y' x% U4 F
117.     return upD/downD;
     2 g' Z" u' X: P" S/ I: r
118.    }
     4 G9 e4 {6 s- u& N6 ?+ I) V9 S
119. }
     / B7 a+ v3 |3 @$ j
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     5 w9 c, z/ B" d6 k# s( j' ~0 i
122. {
     * s5 S# B$ s4 P' Z/ A3 z
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

9 w: `( i1 O0 V( PMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   6 z; i  a1 \; O
2. 
   9 T0 D+ b# |% u9 r+ m
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   ( j* U2 T  y4 A- `- C! n6 {
7. }
   0 o9 m# M" [# q2 f! a
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    2 ^9 l8 z! R* \5 g  L
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    7 u. z. g4 M' L# a! J
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! r+ @' ~( A; Z5 b& X
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 F. F+ O* H; r1 S0 A
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    ( b! j# \, r5 `: L
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    0 `7 H$ v; r2 _* I6 U
26.     _DataPin = pin;
      G4 n$ q2 t0 F( z. t
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    6 Y0 p2 [" [. ]/ J3 z
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    7 b% B3 r9 t* j& W+ K& [5 W" \
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 j: v" u7 O0 T, D" m; q
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ) N& s8 ]# k* r
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 x& c" o/ d* j; a7 L# x+ B
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    # C, r8 F1 Q- W+ x
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    & J+ z  Y( O$ o% W" F. Z$ }  X
45.     delayMicroseconds(980);
    7 e7 M" t$ d1 R. t
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! S- i5 P" E4 v: Y
49.     delayMicroseconds(10);
    $ o! ~& g7 _/ Q) P+ x
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( E0 p! D% Z4 J' C, b( g
53. 
    . K1 u) Z, F) [5 T, o
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    & C0 L0 c/ h) D- ~" Q5 k1 V& S' Z
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! Z1 A5 P6 O* J6 z
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' m2 D& q% V1 K9 f3 p
66.     {
    ( B7 v$ y4 j  _3 I! W
67.         return 0xff;
    0 b3 l. G/ H% B& p
68.     }
    ! \& |" J3 l; h; v
69. 
    ( u: l; C& s5 p
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 v3 S# K( Q+ |% b: m+ d; S9 r
71.     {
    $ w- [+ w) q6 W
72.         return 0xff;
    8 p2 r3 ?1 i# G. E/ k
73.     }
    % n- \/ g' m$ B; Q, i$ }# N) N
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % B$ V5 |# \, B1 M( M1 t. @
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    * C2 t; u( j; f: m8 u
82.     }
    9 l% y/ ]' k* ?8 v2 ^+ c
83. 
    ; x; }$ r8 |- V' y* ?  M
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    ( d; l) j, D* d* t6 q' m
87.     }
    
88. 
    / X2 ]$ |# f1 K" S. C5 n9 `
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 R" E5 n4 h8 C: S& S- x
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 u) w, d9 O2 a6 J  D4 ?
92. 
    2 B' e; a' o' G6 o
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 `, [" t3 U7 O- B! d' y) z
94.         {
    1 F4 W. o/ V0 t& p( L
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    ; o$ J3 I6 o- K! ]" x, s* j
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) u1 W" ^, m2 `
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
       ^* G1 R* c6 Y- T3 l2 ]- m+ p$ L
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     - `* A! C4 n  R6 d" q* H
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     2 s$ o" m! w. E9 y% b/ A9 \# N- z
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     # l' M- x, B/ u" T6 j7 P( |2 X
109.             {
     * D6 V) e0 o& S8 }5 O- b
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     ) M& i- t" M3 g: p; H; g8 j! v* _
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     3 o. D* ?2 g; O. ^4 L
113.             {
     $ B, k3 B. c3 V6 `- `0 G
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     $ O; ?9 L8 D1 h, l  o, B
116. 
     7 l. T! V  d& C
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     8 M" w# {% D7 k' i) U# s6 t& K" t
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     + O. W2 v! @+ C) B. c' p- x/ U) l
122.     }
     3 T/ f% O7 K0 Z( K" [( e* ~! _5 O
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     / u& f5 I1 a5 X7 g" I: W/ @5 M
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     : A0 s  w( r4 b, S
129.     {
     ' G' h# c$ S9 q  a+ M9 I
130.         return 0xff;
     
131.     }
     6 e0 W  q3 k* `5 Z7 q+ Y. m+ H
132. 
     1 H  d. L$ Y( B; Z
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     1 J5 J$ u- q: ]6 Q, L" b! \
137.     {
     : @- I( H$ z9 Q  y7 b5 Z. @* P0 R0 ]/ S
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     ( T: k  ], C- K# g
140.     }
     4 }2 O- S1 o" c* a1 |
141.     else
     
142.     {
     , [  Z+ f! a4 Y# |4 m
143.         return old_data;
     : @& b5 w* s- S6 U! m% k
144.     }
     
145. }
     $ e% f! v" A4 a+ k' o5 y3 d

複製代碼

( ]$ h6 D! S% ^' [# nMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

! G% o! G; R# O& h9 M+ a

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
& @* w+ y& G: C: i, w; h: q3 d哇...要100 個銅錢

8 a0 x. h3 L  |/ \! ^認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
+ M8 L0 G$ J( v* f能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手