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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

, z& v5 t4 R1 b5 `
  1. #include <Arduino.h>
    . c$ b( \1 u  m+ i# \: E
  2. #include <MeAuriga.h>5 u9 H" U# @6 @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 x' \& t3 f7 g" x  _/ N% Q& Q

  4. 1 K& n. K( t! s+ x, P# k
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    6 v* N7 g% `8 E, A. O3 ^
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ p8 @0 P! s" @  ^& K
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);3 B9 s' w6 Y) ]  G6 P- u
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 q# X5 a) Z: d# p
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 X% N! b/ u9 G3 z9 \' I2 E8 {; K
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 c  n6 \! S, h8 R

  11. 7 w6 U: g7 |4 G  N, W
  12. #define Error1 1
    8 r! l3 @6 B* ?) H3 B
  13. #define Error2 2/ z) W. _- S$ ?1 E* K9 z
  14. #define Error3 3
    & c3 f3 \. T2 a0 b1 e! E

  15. 7 s, R6 T4 X. P9 \( w
  16. #define Kp 15
    0 c* ^9 t- p$ d' i: C) I( q
  17. #define Ki 0.15% W0 _: k$ X, b6 a" q* |7 C- t+ K( p
  18. #define Kd 0.03
    % c. x. f0 A. j) Z1 g

  19. ; b6 K, X' e$ T; C, L0 W& @
  20. uint8_t sData;: U: w5 m& A0 K& P- d5 T- Z
  21. uint8_t D1;/ {0 M$ Z; P9 V6 z3 t0 T7 d/ V
  22. uint8_t D2;4 k) S) v, Y1 ?/ ]8 a" j5 g+ ^
  23. uint8_t D3;" D; A! {8 T7 d8 Z# b: _
  24. uint8_t D4;' M$ O1 I3 f; K1 L6 z8 w  _% a4 u
  25. uint8_t D5;
    + A) l0 J0 X& l% Q3 q
  26. uint8_t D6;
    2 U5 Z: G  c$ t- k

  27. , _, Z" s  `/ O. B2 d
  28. float previous_error = 0;
    ' d# h" r; A7 d2 @: C+ Y+ ?
  29. float integral = 0;! w4 p+ [8 `' a; P# h
  30. float derivative = 0;
    0 c* g% W/ @5 t" t
  31. int  Speed  = 160;
    % [, E' T, X8 ]/ K- [
  32. float output;! W# l8 G  R3 [) ]

  33. 8 U( |. ~/ ~7 b1 B) @
  34. byte Left;& W. t! M5 ~. p2 C! L# H6 `
  35. 6 Q" ~, y; K. z, W6 t! d
  36. void setup()
    * s) q( H' ]4 g, Q) o: n6 h( g( L2 c
  37. {, N( Q! i  I) ]7 q
  38. //Set PWM 8KHz! r' y* m6 n* t# M' X- v& J
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ; _$ w; z! t3 X' \: E. K* u( _! K
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & F2 Q8 M/ x- E* i9 O! G3 b
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 D3 I9 l6 W# W; \6 X) T% F, m- J
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);2 X/ D4 J# m/ T+ h" f
  43.   Serial.begin(9600);- A) O! o/ Q5 r2 c! O# J# a; j* C
  44.   buzzer.setpin(45);: I' W! b" c' _9 H
  45. }
    1 s# x0 }2 m  B) k' j3 o7 Z

  46. 2 b3 W" V0 S( r( Z+ r- H( G
  47. void loop()9 ?" I2 i7 }* Q$ R
  48. {# x2 c& @' T$ H; \, B  u
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    : {$ Z2 z. N0 A: \
  50.   buzzer.tone(1047, 500);" S3 V0 ~3 c' Y6 g) F
  51.   delay(500);1 |, N4 Q' g4 I# ^; f% c, o0 P" U
  52.   do
    2 E) e1 }& P9 n  d2 M
  53.   {; \& ^: z' x) K: T5 w
  54.    int Err = getErr();) J& a$ T$ Z. r$ C
  55.    if(D1 == 1)
    ) X( h2 f' `1 `# }. B
  56.    {
      a- g# Z6 D: R* \+ U3 K' K" L
  57.      Left = 1;
    / G/ _0 ?6 T1 [5 A( p, X
  58.    }1 I* Q  @& L. Z8 _! L# E& b
  59.    if(D6 == 1)
    9 I3 E+ F  ]5 y+ Z
  60.    {0 ]( |" [' k% _# z% C' K6 ?, ^) d
  61.      Left = 0;6 B8 i- l. e5 S8 v7 K; K% H/ Q
  62.    }7 l$ W/ l0 Q  _3 {! O5 K
  63.    if(Err == 99)- r; K& j3 b5 v# O  l" A# h
  64.    {
    # r1 L8 V# W; m
  65.      if(Left == 1); W5 U" M- Q$ V5 s1 k$ J
  66.      {) t# h  |, v  c, p# ?: h2 W
  67.        Speed -= 5;
    / q# M- F2 g! q, T5 A3 ~7 A& L
  68.        moto(0,Speed);; d' Y  [' J- s
  69.        do
    ! D9 I/ }2 z6 o& m' K) S" V
  70.        {
    % `4 k  m+ L( ?% x7 R6 s+ I
  71.          Err = getErr();
    ' Z, J8 o% P0 y' r. Z
  72.        }while((D1+D6) == 0);; f( M( O8 b5 }6 g* d
  73.      }6 K8 n  V+ ?% m. E. Z8 T
  74.      else9 D7 ^* T$ ?& B4 W) ^2 e, n/ c
  75.      {
    & N9 `) d5 f2 P' @
  76.        Speed -= 5;7 }; Y9 o2 g) O
  77.        moto(Speed,0);
    + G# g/ {( ?% S' n! @. a9 Q+ |
  78.        do, r7 H- C' C+ K
  79.        {6 i7 ~9 B. ~) D1 U: Q% t& I
  80.          Err = getErr();
    " l( [6 u6 X: x. A. q
  81.        }while((D1+D6) == 0);) q# H' x8 D" Z. M7 G* j
  82.      }6 E$ s3 Y& {5 Z( ?# Z2 y
  83.    }
    ! C0 u1 I  V5 D' q
  84.    else
    + |, Y8 U; j+ |; F8 ~
  85.    {& @; p* e: r* P9 j- v' R+ W+ ]$ h
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " ?3 H' A3 S; N8 C
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    4 I5 N7 j, k' {: ?0 B/ r3 F
  88.      integral = integral + Err;
      a8 d! T( U. O% l; Z; F+ Q) g
  89.      derivative = Err - previous_error;' @; P" L/ ]) m; ?
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & E6 ^2 ^) ]7 Y1 k. f7 O
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ' U  o& y5 h+ v- w, M* D: B
  92.      previous_error = Err;: b- k: c4 z, G$ q
  93.    }8 L+ u6 O+ A7 a! c2 p- G( l
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));# o8 ~  m4 ]/ ^$ d' C- _, h
  95.   moto(0,0);. \( r0 }6 a) q$ ]! U( B2 l, ]
  96.   delay(500);3 w7 O. @! }+ n0 m
  97.   buzzer.tone(262, 500);0 F. m- S; r/ P; Z* p+ y5 u, T
  98. }+ Y9 k' b, W8 E) j( e

  99. 6 s/ j# m$ z6 S; G4 D3 o
  100. int getErr()! y# ^7 M# l) i) _
  101. {  
    * S$ U  |' ^+ H2 E' ~0 z9 F* L4 O
  102.    sData = linefollower.getValue();" f: `) X+ o' {) w+ C  d0 T
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' H- t: d/ S# ?$ [4 B4 s# B! C1 P
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    * S1 Q& R- b7 E2 V. n
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;) g+ D3 k! f' Q" a7 u6 C
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ' s6 ]: V0 u+ h4 h; k
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! W) T8 X- J0 o3 _
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
      ~) C! R( N8 B* E
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;( J6 f2 K! M$ T2 z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . l" N9 P9 C: ]: t7 I3 s6 d' Z5 w( W
  111.    if(downD == 0)
    2 k9 e- f3 q0 u+ S- B8 ~$ L# y
  112.    {
    + j+ h. o& v( N% \, d
  113.      return 99;- a' j; L$ D- J# {% V6 |' _& V
  114.    }2 P4 o4 \! u2 z  X/ b
  115.    else, c0 u0 Z2 m4 P) P5 `2 f+ {
  116.    {
    9 X7 W* K! q. e
  117.     return upD/downD;
    " B& R  I# G- u. t. j% M& ^  J
  118.    }, r* R. f7 J9 x' _
  119. }: B7 U% Z' J; f/ ?+ l  v
  120. + l* @( @( m1 F6 Z- x
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    " {' x8 m' b  y! I  ~' G$ H
  122. {/ m) |4 W8 V5 T" \' \+ L
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);% R0 W! ~* [& Y0 o* f8 u2 T# y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);5 [$ h% ?) @7 U1 m% P8 M4 m! D4 }
  125. }
複製代碼

' \4 t( g% t: K7 |) o" v  V$ |/ \MeLineFollowerArray.cpp) C' t+ x" |( K0 v% |
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 a$ f* }5 G( p- }7 K

  2. 1 z: Z  I5 p0 k7 Q' I$ ~: A
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; _$ @5 k4 n/ x3 c- m$ W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)" H3 i% W( s) x  _' J- r" E# v
  5. {
    2 E% Z! ~6 O+ a4 c: J0 w5 P6 W. r; ^9 e
  6. + p& e8 c# _( |9 c8 n  U
  7. }: V) l" ]* H; Z  @/ b
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ h" b0 {9 D3 Y2 O/ w, f) V" A7 d
  9. {
    $ @3 c6 |) s7 p5 u1 s
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;. a/ ]; [/ _; }0 n: D+ F" n
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 U  c! H' i& ]9 b* B, c8 @2 B
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 Z' P* B5 S" Y+ Y- @3 A. k
  13. }
    7 d) G/ o/ @5 s! K: V$ K- f2 I
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 A$ p3 d( W; n2 L3 w3 V! [
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 H+ v6 a$ D! l/ o: y' v
  16. {
    ' B6 y% k" |+ g7 W' ]! C# `
  17.     _DataPin = pin;
    & t) ?  E: n+ B
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 L6 Y+ z6 B# G: s( M0 \9 d2 B1 }& J
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 P* @' a; Q% x6 w* T
  20. }
    3 H& ]3 N- v8 {2 r3 c
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    6 F2 f5 ?# F" r

  22. " x  f8 x3 H4 r) Q7 a. a. ]

  23. - [# |0 u2 b! {+ O4 f8 Y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - g' f; u0 G" c; ]7 V
  25. {
    9 i8 _3 Z" }% V# F
  26.     _DataPin = pin;
    ; L" M- h5 s. U6 f3 @8 D$ p
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   o6 {1 ], t4 ?$ ?
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 z& ?$ d; I9 Z# H$ A. Y

  29. ) z- ^. X( v8 g6 T
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 o6 f- J. [( {0 K! ]( |
  31.     s2 = pin;
    7 S9 M2 ?' f( R: J( Y) G1 S5 g
  32.     #endif' r# o! Y; |1 E7 o7 H
  33. }7 @! n$ E: b3 z4 F$ d+ G  h

  34. 3 E% c6 M! Y$ z% [
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()) J) X4 c8 Z) _& |6 s
  36. {
    0 K" J( p, ]# p+ X2 @; w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    8 P* a# W& K( u7 T
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 b" r3 T1 W# `) M
  39.     uint32_t time_out_flag;
    / z1 L! h6 D. x$ I1 c, b
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];! x/ u% V3 Y  A% k$ `6 ^( h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . C4 Z: {1 H" i) P4 \

  42. " M" T/ g( M/ Z$ v) j( M5 L4 C
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  x. \: U' x4 `: b) s- ]: g8 i
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 b# X4 N+ g& O
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 ]- \+ [  g$ d: H& g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, n& R9 o7 {. K$ ^
  47. 3 m' b8 t5 l4 J
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);7 A; T8 j7 _: [' @5 Q
  49.     delayMicroseconds(10);
    % [) R0 I% ~( i
  50. 4 V4 _' f; N" {; F
  51.     time_out_flag = millis();! i# ?) S/ f2 ~# T& ]3 _/ V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 ~7 b3 _6 f1 R2 o! c7 H2 P
  53. . P- J$ n: K+ F" F) N& X+ `1 |
  54.     LOW_level_read_time = micros();& v: N5 F2 `6 e8 w/ Z; a. l
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; z  s. K9 X* L2 p" |
  56.     {9 n4 J  N: [& ?- {( h% C) u
  57.         return 0xff;5 t: a. G: j, R
  58.     }
      S" D0 w. S- r4 ?3 y

  59. # s1 x/ `  t9 C8 Q2 M. L4 F
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * @) L5 \, [4 C. s* O
  61. ' v& e( Z+ j, _
  62.     HIGH_level_read_time = micros();! F6 A3 Y1 x3 o4 C# `  v8 J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , A& Z8 s, H3 e1 ?* n9 f! n
  64. - [% N2 N% w2 F4 L& o, D, e6 F
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 |; h. u( Q$ W* S  t9 w; J
  66.     {
    , Z0 U+ H6 H4 @
  67.         return 0xff;9 u9 M5 J; K9 H3 O
  68.     }
    2 @9 }& l9 V' N' P$ q5 G
  69. & N: a6 L2 a  f& ~; T, B: f6 y
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))- ^* Z6 }: x% C2 A
  71.     {  h& a' ?' Z) J+ n
  72.         return 0xff;$ ^$ E9 L8 X$ _; L" G/ h5 j
  73.     }/ o5 p3 Y6 [7 V) {+ q( ~
  74. " p# A1 G- B" i/ g( X" Z+ v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' s4 u+ |- R: k5 U( E, y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();  D& ?* t5 n' O( h1 L  O
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    % f' I' Z/ ^) p4 F' u

  78. , g2 u) p" K3 B+ e. t- y( d
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out( u# m5 Y8 Z2 k2 P7 P5 D7 K
  80.     {
    3 W( |1 `/ q' A) ~
  81.         return 0xff;
    0 K) [- X" j9 X
  82.     }
    , [9 u/ z% j! M1 q/ Q. r/ Y+ ^

  83. 2 v7 F$ K: O( K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 D! A! ^8 I/ g3 y2 o" E: X) Q
  85.     {4 k5 a1 _! D/ _8 G6 y  W
  86.         return 0xff;+ o- I  t" I% b  f5 C% {0 U
  87.     }
    ) R7 z$ ^, u" H; C

  88. ; [5 N2 b: o9 Y& {4 d+ n7 t1 E. g
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)( h/ ^0 p: N  C& T
  90.     {" |2 [& B" x5 {- }" p4 v
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 ^1 {9 H' z) p" k$ L. E/ Q# F
  92. & W5 d1 u( t9 _3 ~2 J; U4 C# A
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 n) V* N7 ^$ a
  94.         {8 l$ Z& }+ @5 x5 d9 `6 Y
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 Z8 y3 h6 x# b8 S3 X
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ! o0 u9 X, ^  k$ D0 f5 R6 w
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 [) h: {* w% n* Z5 S; k, c" B

  98. $ j. x2 J8 S5 {( }! Y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) }( p" |0 K0 ?& d* f7 N1 x" R
  100.             {0 f: o2 e% V$ |$ ]+ r
  101.                 return 0xff;, K9 \3 b/ i, q0 ]
  102.             }9 o4 y& o) E8 @% Z+ N/ d

  103. 4 G4 q; O2 w& a) u7 c/ G' j0 k
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 o6 j' N' Z: T" e3 S7 h
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    $ S0 j0 H$ q% }( c+ N; Q, a3 o
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level  z, Z- v6 U0 n  [- n: u( _

  107. 6 x2 p2 ^5 O8 X$ l. w( a
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( W$ @' b1 g6 T+ j4 `+ D" W
  109.             {% @( E7 ?" x: [" d
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ! I9 @: |' V* G, p+ }( ~5 c
  111.             }8 S$ o& _% d7 k7 ^5 ]; ^
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , f* M$ t( q2 i: u
  113.             {. D, r' Y& v) ]
  114.                 return 0xff;
    2 P# G0 L* b. i7 D
  115.             }" L9 }# q8 D: `  ?

  116. ! p+ P- p& C$ A) b  R
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)9 b; ~/ F! X5 \1 p
  118.             {
    7 y7 a- D# Z4 q( e5 ^- g
  119.                 return 0xff;
    ! S- F6 f& E( m" d! @
  120.             }
    5 |* h% B9 V; q! U; {( l8 }( n
  121.         }8 H. F. d0 t+ G; Q0 E5 q# `! |2 T. C
  122.     }; e8 R$ v" k) G! `( V
  123. / L& t- o2 T  I
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 E! S0 {" F5 M7 X! a& s/ D2 L5 E, E5 M
  125.     HIGH_level_read_time = micros();- i* h6 y! @; u
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + v$ [7 C1 A1 ^0 d/ f; M/ _& P
  127. ) s; U3 ?- x+ {1 e/ \5 O% S
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 y% S. r. U2 |1 U% b+ ?
  129.     {
    & A$ P# d( [" E  L+ `
  130.         return 0xff;6 F" q9 W+ U5 X! t( P
  131.     }2 g5 D0 t5 `  z+ h- L
  132. 8 ?; v: y+ G7 n$ B9 L7 d5 r# x: j
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 S7 D$ g; ]3 E
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! ]  x! ]8 o( K. y: l

  135. . i  d4 m+ B; g0 f  O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))2 b0 x- C4 a6 d+ }$ c
  137.     {
    7 r- p" X5 O, J1 m1 s
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, o; _) M$ B% ]) c* F( K$ E
  139.         return Sensor_Data[0];
    6 ?3 @- |) f, W5 b: n& v  G% v
  140.     }
    - X. j! G. V5 Y/ e- O5 X
  141.     else+ h8 _: _. S- _7 p
  142.     {
    4 X  {( U1 [( i
  143.         return old_data;5 V# U4 C9 V& `0 W* _! B
  144.     }
    ) c. x2 p0 S; |: Z
  145. }: s9 x% D5 Q& W* Q4 l/ M) }8 K
複製代碼
; R1 ~/ K4 f* |  O
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ( h6 }1 `! G8 K8 L8 f
8 Y  Z, t/ k3 L" h# T* ]3 u9 \
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09& j, ]7 m  _# o2 t% R* p
哇...要100 個銅錢

. T- M8 F, z, k/ }' _1 D7 ^' F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:436 |, N1 V6 `4 O9 y
能否用到mblock 5 上面呢？

) Z' x; `) Q8 fMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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