mBot Ranger 高速循線範例＿

+ [0 K. n7 C, q2 \8 M

1. #include <Arduino.h>
   " ]0 r  E1 s0 A, m( X" q3 H, r4 l+ W
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   ' C& o; u- C- [1 U! K' N
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   ( J: R6 i( F) \* N2 }0 d* V- S
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   . m3 h' c" C; Q; o# c
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    & V) e; H$ J. O: m
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    1 b5 W( a2 f& @0 A
19. 
    
20. uint8_t sData;
    & t3 l  ~# Y- K0 H8 Q" D1 V
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    , v6 g& _! C0 U( s  x
23. uint8_t D3;
    + J, M; i! \0 O) l: `( b' B* F
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    4 z4 Q4 r% O" s% ~
26. uint8_t D6;
    - g  o5 Z/ T! G8 u3 Z- Q$ K' e
27. 
    % \1 o3 R% L, d6 y- Q" l1 |# X
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    " n- J( i' i6 H6 n, }$ y
30. float derivative = 0;
    - i$ m4 q3 Y8 @. _
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    3 Z2 U* t$ |7 u4 K. y
33. 
    
34. byte Left;
      W1 n. ]8 K/ b! [6 N
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
      ~0 S& l! y# F  y" f
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    + J3 E% @1 G3 W1 l
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : b" `- Y/ s" Z( J4 C
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    " x- E' C$ n8 m5 ?
43.   Serial.begin(9600);
    " K  o1 v5 p' H2 f1 c
44.   buzzer.setpin(45);
    , O7 B* k( V. W4 P) }2 l) C' w' j( {
45. }
    / Y8 k4 Z) D* o+ h- @
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    5 K3 ]2 k) G9 f/ t, O
52.   do
    " S. d6 l8 Y0 [$ L8 @6 c
53.   {
    ' f" k6 S4 T& g8 |  S
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
      X5 o( k( C* O* ]. i; d! u( F
56.    {
    
57.      Left = 1;
    3 l" t3 w3 N2 e0 u! y- H
58.    }
    ) u4 p9 P" m3 t" h
59.    if(D6 == 1)
    9 h1 g: {% C3 N
60.    {
    0 ~& K6 p0 R4 `- \3 U7 F) G
61.      Left = 0;
    ' M3 {4 f2 E' N
62.    }
    . u+ z. d* H6 [, ]
63.    if(Err == 99)
    - v& h: e, J; e, z# f% V
64.    {
    ; x: k$ i- O4 o
65.      if(Left == 1)
    7 x" u6 u+ Z# Q, }
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    8 s+ j1 `+ e1 n; K
68.        moto(0,Speed);
    $ ^% v# s! A' v& j: v/ _
69.        do
      J. h' Y' n: q0 B
70.        {
    ! Z& _: X( y$ j2 a  ]) h5 I9 C- w
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    & H- A. F3 U  u5 Y
74.      else
    5 G6 F( ]& i0 ^, L/ A; b
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    , P& j# y8 [/ j4 n6 m; t
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 ~. E# r" S3 }" c; `. n
82.      }
    
83.    }
    + a/ p  E8 B/ {" _( e
84.    else
    $ {, |3 r5 s5 I) t/ \6 G
85.    {
    # K5 P7 V3 l: T* R
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " e* ^# J0 G# Z( R
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    / A+ w% p# @. U, J% \, t  a
88.      integral = integral + Err;
    ! b* c* P) o* C( z. h% `
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    3 m; ?- }+ f6 f% j
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    1 F) Q% H" G0 l0 N* C  k! E
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 g9 ]; U% @' D6 w
95.   moto(0,0);
    , T2 u& `; t, H" [2 A9 i
96.   delay(500);
    6 T9 E; E' i1 E% L' d7 G
97.   buzzer.tone(262, 500);
    7 \5 I6 V) `3 J6 R( D
98. }
    6 J; j8 Q% M  R/ q0 |$ J$ p$ X
99. 
    # d- M0 P! p4 w/ S% T! e9 x) Q
100. int getErr()
     0 v3 l# u+ a" B9 o! O1 ~. E
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     # z' ~& R+ ]7 ?! O' q( N  [
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     1 Z- Z1 ~. ^) T1 n; \: P, o8 T
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
       w/ p. Q+ E, Q, o
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     . @- d# K( k/ H( `; l  B
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     : c$ |, n. L' p$ o6 }
111.    if(downD == 0)
     - \3 F* v/ p$ w8 t) q. ~
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     - C2 |4 g* `$ V# L0 A7 y( \
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     4 s8 V) E( W8 p: p# c
119. }
     $ j. n' W$ g: ]& C3 N  ?
120. 
     & M6 Y* n/ O- d( a( n( L+ _
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     : }8 w- Y$ n- f* Q
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
) n" S% X6 E6 X& f& ?7 X

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   # a( V) h/ ~* Y
2. 
   " q+ \0 J, W3 Q( E
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   6 ^. k0 ^5 W+ v& A
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   9 w/ m% l3 ~) D
5. {
   # A5 G: M, X5 E5 U, t' n3 U
6. 
   - g/ x. q* l) |! c: B. v) c
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   : [3 I( T: L: K  G# _2 e" m! |
9. {
   4 l! c( |' g5 e% n% G; |7 M9 M  v
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 S$ Q4 J6 X% Y! A" D& q
13. }
    ) Q7 j/ y; K9 S5 @1 z, i6 v
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    4 T! Q& h$ O+ D0 v
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # O9 t. y  f4 |7 h0 `
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    8 e. C! K" n5 ]/ P; P& |
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    . V! y. U0 g# b& R0 O
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & p- f- N' m% e
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / F- Z* w/ z7 z6 u  W5 P
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " N; ^0 V1 |6 t$ x
31.     s2 = pin;
    / l. T/ d/ K/ P$ m6 H
32.     #endif
    $ T+ W6 U8 O: |. l
33. }
    
34. 
    - Q' r5 Y4 s- V1 [
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    # d3 m" H- ?( Q) k  y1 f
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    8 n' n' y5 F  ?; C# v1 p6 }% F
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : `) p* e7 j1 c3 _* j
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : T( d" Y5 U" Q( @' F
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    6 U4 `) \  m3 b) v
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    ) @! v+ p/ @: p2 [8 j( c
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    - ]2 y0 R6 A- s" o& V& X0 I$ s
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 g. s' k( @' Y$ @3 H6 X
56.     {
    5 A5 u  u, n! ?! s  c
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    # D- @: w# A" _' s  w. w
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    6 q) t+ [; Y! T8 G6 ?; q3 B6 W6 {' r
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( `7 M2 {6 s( Q+ t' [
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    & q! A# G% R4 q! V$ n& N
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / B$ b$ u/ Q* y6 X3 f# b- l
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    % g5 s2 k% [3 x1 f+ F3 ~  U( G2 k
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ [; `$ L% k" S& m4 E: M
78. 
    6 \# }( W% l9 p  F" H
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    1 Q2 f8 T# n# b; G" a* L- U
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 p/ Y5 `2 h8 }! V9 L! v
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    ( R3 k. E* w6 F; R
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    , Q! L# \# N9 H2 d; J! n( q
90.     {
    4 G: |9 l6 f3 s
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) [  L! ^, m' q4 ^7 _4 Q$ l) z2 N$ A
92. 
    & D9 K. [/ @$ \+ P2 l! J0 @
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      r$ m3 c( ?2 k4 \) c& v  m; o7 z
94.         {
    7 U' x: V- K3 v0 k  R
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( M3 R1 g0 K+ }5 `' s6 F
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    6 a& D. C7 N# \! J' G; S) J, l
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 |$ }5 G$ z) ]$ T4 Y$ @$ Y
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     & O7 v  ?1 y$ F
103. 
     " x3 D/ S  v( x4 R, z" V) H
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     ' J1 W! Q$ y+ S  \
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     5 K2 j$ R1 J* O$ h
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     9 `; m0 A! }& N4 |$ E
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     1 E9 m7 x7 x: V3 w
111.             }
     . {5 I1 `" {. i6 b
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     # ^7 |( z  K" G, v. P
114.                 return 0xff;
     + R5 c( H" f+ G! c/ \5 q" m
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     % b- p( R5 c3 j; T
118.             {
     + H5 A9 y& g4 L) H: L8 \$ k
119.                 return 0xff;
     % U# V! Q: ^. w" X& ?! X0 w' N
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     : j- A! I+ M: w& ^3 I$ S% m
123. 
     . ^" G' E# g9 v% z
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     ! S% C  o# b$ @# e1 ~
125.     HIGH_level_read_time = micros();
       [5 t8 l" z3 f
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     $ J! F/ j4 V9 \% J! @, K0 z
129.     {
     - I* B, }! A7 u+ x
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     $ |* P) |( n8 g
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     . |( b4 R( K) p) }
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     $ S; A) X' h. u( L: V+ W7 X: v
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ) d; [1 h9 n9 H
139.         return Sensor_Data[0];
     % `- {9 A( ~. B# S( c
140.     }
     
141.     else
     ' _6 G. O+ n, O$ H( G
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     ! ~+ }9 v9 ?4 u' D4 K5 b, q# y1 @

複製代碼

: H! `* @- ]. K; Z+ _) bMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

4 L! O5 C; G$ I. k; ?

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
& U& N/ z) A5 I6 j哇...要100 個銅錢

; S2 n6 w& K9 N8 a$ {+ x認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
/ Y5 d& U. E, \' U9 a/ i7 M; e' }6 T能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手