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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

7 L. l( S, j3 i. Q8 D( h: C+ G, o
  1. #include <Arduino.h># O" U' n' h4 V9 X
  2. #include <MeAuriga.h>9 v* g7 \/ H# Y, B6 N. Y
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"$ S& s; R2 U/ x3 t5 X

  4. 1 t) Z" g( Y) Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);* L9 a' m- V% M; y7 r, t- R2 _% ]
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    * v3 U  {6 X. E2 k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);6 T# B4 E6 z3 F0 z( r
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . M  g& H8 Z2 e* `3 p8 g5 I
  9. MeBuzzer buzzer;
    , x" p3 h2 f6 u/ N
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);# \+ E8 `& m9 j, |( `
  11. 2 ]$ p1 Z+ r1 E' C0 [; x) |
  12. #define Error1 1$ Y$ p- S* F: A% d
  13. #define Error2 2+ Z) K; u* a" l: E+ {) Y% j4 q. O
  14. #define Error3 30 P& ^# u' ?- X" G; E
  15. 9 m; _. k. e/ _6 U3 s
  16. #define Kp 15
    : G1 O( N& [/ U: A4 k- {4 L) D
  17. #define Ki 0.15. }+ _" r7 r$ i, e# i$ K
  18. #define Kd 0.030 p6 w. a0 r2 c& }' N

  19. / o1 `! q/ m, U8 p/ \* j
  20. uint8_t sData;! K4 @( E$ V  |. `
  21. uint8_t D1;
    ! [5 t0 j' ]9 {# i
  22. uint8_t D2;7 w5 L/ b8 Y! L
  23. uint8_t D3;( `4 p8 P9 m* k* I
  24. uint8_t D4;
    ( ]- U; h& R; b6 r
  25. uint8_t D5;
    1 U# ^/ m4 l$ h; a5 x6 p
  26. uint8_t D6;4 a' O' A+ E2 N

  27. + H/ B3 {5 V1 j6 y
  28. float previous_error = 0;
    . `. W/ N' p3 u, k7 A/ V
  29. float integral = 0;
    5 [# X# Y3 C: R8 y( S
  30. float derivative = 0;
    " ^; V$ O! C2 n) x
  31. int  Speed  = 160;. p) |9 F$ V/ j0 H' }* y
  32. float output;3 A( M# Z, k" C! h' }( k, [, {
  33. 4 c; m& w# ]3 \$ q& o
  34. byte Left;+ Y' W1 j- H, H' E" v# Z6 w2 c
  35. ( }! [, A' |! s% t5 e
  36. void setup() ! T2 E5 K6 _1 n6 J4 j# ?/ D0 G: F
  37. {$ M# {7 {; ~. I! E  K
  38. //Set PWM 8KHz! R& r1 k% m- o. r" ~3 h
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);) c6 }1 {+ p2 X. _9 W0 O, {2 j
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    $ X5 F0 y& ?: s% m
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);% r3 a- C" w3 B! t4 E
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);4 R) k: `, a/ Y
  43.   Serial.begin(9600);$ l1 e- C; C1 l, M# C; e4 k
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 A' n# r) [3 b" \; o) X
  45. }8 l- b3 l: F- u$ l  _' u

  46. . B) k. k+ W9 x+ ?! g2 P) v' R
  47. void loop(), v$ ]  K" }5 ~( I3 Q- B6 q1 s
  48. {
    4 E" ~; R& T( x7 X, f. Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    * @9 T5 N0 j8 d% Q- H% R* C
  50.   buzzer.tone(1047, 500);" J$ A4 F' d) c2 q' T) P3 m" g
  51.   delay(500);0 u  o7 J9 @7 b1 ~3 G
  52.   do9 i1 N9 w2 N" F) c% J3 l- j  l5 }
  53.   {) [6 \, [( h6 ?% V, g
  54.    int Err = getErr();
    3 T1 @3 q! W% O: `( X' t
  55.    if(D1 == 1)7 u* ^. W. j) t9 ^
  56.    {' t) m: l9 ]* ]' b1 B; b
  57.      Left = 1;6 J/ h- T: ]  u) P- R$ \
  58.    }
    . B  H# I- G' x0 F
  59.    if(D6 == 1)
    - S, J5 ^7 u# W: ~
  60.    {7 @/ d9 P( `  i% ^
  61.      Left = 0;* ^3 e( _+ x+ v8 P) D; I
  62.    }' K: r9 h. {, D8 G5 ^' ]) s
  63.    if(Err == 99)
    ( n  G3 c! U5 Z8 P; b9 }
  64.    {
    8 b  d. ?6 H4 W. q. ?
  65.      if(Left == 1)
    2 n0 E6 _# g' i! M3 ]6 f0 x2 E
  66.      {1 f( \0 M0 z# l7 W! v# m3 z
  67.        Speed -= 5;
    - \( {, u' w0 p  X5 o: S6 U
  68.        moto(0,Speed);
    * ?$ q4 U9 U4 i8 |( E. f  ^
  69.        do
    4 e1 m! @/ P* o  Z, g: g" z2 j% I
  70.        {$ g% x) X7 N' F
  71.          Err = getErr();$ L/ }5 W- E6 Z0 ], A
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 b! q7 E+ M- ]6 B
  73.      }
    + u" i/ N7 d  @/ F8 }
  74.      else
    . \0 H7 K- a" N( p6 }" v* _
  75.      {$ p4 ~1 D* p* X5 b" j
  76.        Speed -= 5;% Y9 B$ ]# n$ B5 a1 y# [
  77.        moto(Speed,0); 0 C' \+ W2 }: ^4 G
  78.        do
    5 P$ e' B$ l# V& ~
  79.        {# t' ^# X( l6 x! ?
  80.          Err = getErr();% u4 Z+ ^/ \! @- z6 \. G6 ^
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    / ^4 a# X* Q( ]& Z$ h
  82.      }& l# I* l! T+ X1 [% d
  83.    }" H/ B8 A, Z% p7 f
  84.    else
    & D' a* L3 E  n: R, Y% c6 j. \9 B
  85.    {
    ( t: ?, {. U- U, ^
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    2 ~) w  l1 h  i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    * X2 C0 b5 }1 S, c; }
  88.      integral = integral + Err;- e0 R0 ^; u# s8 w) z' }4 l
  89.      derivative = Err - previous_error;
    + _, c1 h. s: a0 ^8 t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; M  E0 F* r6 P) \( J" Y+ l
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 O# Z7 ^; ]+ z8 a: L% Z- u1 n+ t
  92.      previous_error = Err;) Y, o! \& M3 @6 Z! J, X  e* x
  93.    }: l" ?2 Q2 P# r3 _/ ]( [
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ) ~( m- E+ S' P) y
  95.   moto(0,0);" m* ?- n! R1 L  n& f! k* ^1 x5 Z
  96.   delay(500);# h( _& r- v# _1 D2 V0 y
  97.   buzzer.tone(262, 500);1 E- Q  |, N6 H2 h1 R1 ?! x* P
  98. }8 a  x# n# T; @5 V2 Y# J- g; U6 A
  99.   e- v+ S2 ~6 u+ I& i
  100. int getErr()! S2 o1 ^2 n+ Q5 j& X. o+ s
  101. {  
    ( ~) M) p1 n# P4 w7 j% }
  102.    sData = linefollower.getValue();
    $ v& X0 i/ f' Q, q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;6 L  k- |+ J6 B1 X$ y  g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    . `, X' u1 A' Q3 S
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;* \! K# o; x1 y# R$ u1 p
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    7 I, g: c2 B/ M( `: n! Y6 d; l) y
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    % N6 o" P" Q9 d8 I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;; c/ i8 d- F* h5 \- R. `
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' ?  @0 G1 y# r; Y% O1 |
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ( D3 a" F- l% {
  111.    if(downD == 0); C# I, k5 |" o; V9 d4 x3 {
  112.    {
    , `& k' }8 L0 ^  Y! s3 @
  113.      return 99;5 B9 r$ R  V3 d! ^& S8 ~# X
  114.    }8 R: Y8 b( R! y; S6 u
  115.    else
    ; N1 t5 k  b! M: V4 X& Y
  116.    {
    ( u5 A+ M/ U* C$ C' Y9 A6 f" k
  117.     return upD/downD;
    ! d# b5 V0 G5 b! u- a/ a
  118.    }
    & ~, T) W6 w5 e) D# P# L
  119. }+ k3 W7 S, I, u9 I+ P
  120. 1 W4 k; p, C3 o7 s2 I) I2 O3 L
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)7 }0 W+ l5 {2 T; w8 w
  122. {
    1 D" g" O0 w3 s9 J) @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    . v, ]: w' P9 ]' ?2 W, _, Q" u
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! g( C, n' K0 S9 m# T0 H, c  p3 I
  125. }
複製代碼

. s" g/ `# W4 V$ j/ [- nMeLineFollowerArray.cpp$ P8 |% k1 J. V0 p/ \7 G' a3 I: k
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 C+ r' {$ P7 _
  2. & B7 g! T* Z: Q& i
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED% H. M" V) `# Z6 r2 u
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 \8 w, z: s$ \; _
  5. {+ x7 f1 x: W$ U

  6. 8 H- `3 o% b0 ?8 _! I
  7. }- Z! z* d4 `  e+ _$ T% [% D
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)7 T" D. g3 s+ {) b" {: B
  9. {
    ) Z  e/ |" `4 Z  C3 d) T# Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;2 W$ E) E5 g4 N" O! v! i
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % w7 V  g: q% O  c( ^) |
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) I. f( q% N. ^: Q
  13. }
    * o7 v: W6 o5 S( S5 w8 ]% h6 X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 g* n2 p9 e% K8 D: ~8 t
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)' k7 i( b7 s0 Q$ `$ G  u
  16. {' K$ h8 Q0 F! L; K% z
  17.     _DataPin = pin;
    8 u6 M0 r, z( E0 i
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / e1 H  w+ S. T7 r* w) E; V: |
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , \# B& J! m* R5 M1 H" C
  20. }/ Y$ u2 c  R. H! {6 P* @; b# F+ x
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED$ i- \; P2 {8 I3 C

  22. ) F  j2 m: R) Y) }* m6 J- w# F

  23. . T4 \* X/ p& [2 Y! ~! [
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ( S6 [7 {6 L; e
  25. {: S# v* c# q/ e1 P, c& X, [
  26.     _DataPin = pin;
    ) Y: n2 N  x5 E0 L1 E8 q- ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( v6 z5 d% o5 X/ R4 e% S. L2 c& e
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ a* u$ s- T4 M. z& Q3 J
  29. 8 D+ E* D/ e1 J, }, @; K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ K) D% @7 M9 R8 k- o
  31.     s2 = pin;
    & l) T7 @2 Y2 ]; |
  32.     #endif
    5 g+ r: ^( j( N) M: j) }
  33. }
    , {% z" d5 F. g* [# U

  34. 8 p# B8 x; W& A+ i" {6 C% T$ _
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 N$ l- v9 O: f! d( K
  36. {" K# y, M2 A* ]/ j; e4 o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    : H6 e% W6 Y6 ~* i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      C* F) O' H* Q) d, {2 p
  39.     uint32_t time_out_flag;5 O- A- d! i& i- ?5 O; ^# I
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # ^/ `4 w, R1 B; k
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ; I7 p& x' A& v7 X7 V
  42. 6 N9 S+ [; Z! s7 S: I0 `6 |
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- b; ^" c+ [5 t# n( [/ `% j
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ) {2 j) O: [( q; ]
  45.     delayMicroseconds(980);: l1 ~3 d* `/ A3 ^
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ E" q2 ~* e) r  j7 g! v) g

  47. * M5 i3 Q* O% i
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    " v3 V% Q" }/ d. G
  49.     delayMicroseconds(10);
    8 M7 A( @0 C: L2 \1 G
  50. # ]. u. c, T. ]! t- y- z" g2 O
  51.     time_out_flag = millis();
    / ?$ Y! {9 G( Q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 `3 B: R8 l; s1 ?" I

  53. 3 B5 J  l% Y1 m6 p$ U, K1 f
  54.     LOW_level_read_time = micros();+ ?8 `, z( Z* t2 a
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 O- L' e/ n( d7 E! [. A! a
  56.     {/ X% w. ]: H* u4 [5 _
  57.         return 0xff;
    2 a8 z+ f/ X0 P7 y; p. |! j
  58.     }
    3 M. w# V$ ]% x& c

  59. ) j9 G5 `: C1 ^
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ n: t( t5 J" x5 e

  61. 1 f; [5 v3 T2 \! l1 N  l
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 ]4 O8 P, ~2 @% c/ f. o
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " J" T& K4 K' U! C% M! F1 Q

  64. 5 Q5 ]+ W# X. A- c2 J$ m  T
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# E+ {6 T& G2 q4 x- @
  66.     {
    : t2 `& {. W4 K! |: x' r; Z
  67.         return 0xff;
    1 ]8 R: ^/ q- {4 a7 ~
  68.     }' L2 b) [% `9 e2 R

  69. " t; z5 l+ `4 D& b( g* p, Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 `, ^0 ]6 A' V# ?+ |9 E! t+ B
  71.     {
    ! N$ D+ {) y$ [4 v. Y
  72.         return 0xff;
    2 V3 e8 X& J, Q/ I9 ?
  73.     }7 |; w3 L: H4 D+ M+ G

  74. 2 v8 j$ ?3 A" F* z) p
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 p: W4 H+ A! w: a; Q# ~
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ; J4 K9 |+ ?) k. h# \6 W8 y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level! q" V% N5 E1 W! N! S# H5 }8 G
  78. $ C8 r6 a# R6 L0 k* n
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 o  k# C/ S5 _3 a. n0 ~6 k
  80.     {, C6 O. A) w" T1 f4 n+ R, i
  81.         return 0xff;# u- ?: G0 }# E
  82.     }
    , c  }2 ?$ d* X7 M
  83. 8 M- Q2 L$ x* d# M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; u2 [$ f( \% F  E8 M
  85.     {
    , a$ w' ^! v$ A/ b
  86.         return 0xff;
    ! `) B/ b3 C$ v& S
  87.     }
    2 T( V( N4 A! k+ D" K& i
  88. 4 y; W% z  ?/ {% r
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + j- t$ O  g/ x
  90.     {
    1 `& I( j% R$ q: N
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    - [4 O; ~3 n! I
  92. $ w6 q+ ^0 [: \; M4 B) _
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 M9 w  p9 ~- t* d+ `/ y
  94.         {: N) A" R5 U  m" x, Y# R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ w' q2 l9 C/ L* N* K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 f; x. a: r5 p3 {
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  U% k' L( u0 G0 F3 e9 P
  98. 3 x& |# H9 M, E- `/ G* \$ C
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )2 ~' P' `0 v: \" K% e
  100.             {
    7 X1 w+ ^) C- J) K5 j9 F! k
  101.                 return 0xff;
    / O" U7 |& @, g* F" a; j
  102.             }* C2 H8 f4 e2 O; [$ B( A, ^4 \6 ?
  103. ) A  }2 n" `' m- B; y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 O4 U3 d7 L% _" B- W( F
  105.             LOW_level_read_time  = micros();6 s) [6 b4 n* X# h# _
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    * A+ f8 o* j  Y& |. I  Q# k

  107. . ^% T  i; v& i5 A2 C( A0 }" y& i* y* g
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    0 j0 g# D& |  l% n+ o
  109.             {
    4 M% a/ O; z9 j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% a1 e( ~0 x" F3 C9 I6 `
  111.             }4 |# N1 x2 K! Y5 q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100), R, k: F7 h. m! P% E+ N; s. ?
  113.             {
    & {, B5 h' l( o5 ?$ b% s
  114.                 return 0xff;
    6 ~# ]  q6 q1 m7 W9 _. Z
  115.             }
    , K5 o% n9 s+ C

  116. " S6 y( b. u9 `! }+ T& a
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)9 x/ ^, E2 w2 i& i6 \
  118.             {6 Z( t  s2 \+ K3 R6 U
  119.                 return 0xff;8 P2 k' A" |& L3 D" ]& m% [% V2 m6 l5 [
  120.             }" i" h. _' C1 {' o  N% \( h
  121.         }
    " h0 s# H7 G% o5 [
  122.     }
    , C7 Q) U+ G( f* ^& z/ p

  123. * X0 ~- ~+ x3 s0 \/ s' M/ S
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    3 U/ ^' b: J$ [( D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 o. |4 D% L* z- Q9 O4 a1 M7 s
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 y# ]/ K7 D# G+ Q
  127. 8 Y# c% p; i* G9 O
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )& T. C4 N7 @$ m
  129.     {+ o" P; \* V0 _0 O( t' K: j
  130.         return 0xff;2 ^' f" _; T: i5 Z; H6 s" e
  131.     }; J) d1 F" w3 L( @) z* m. U
  132. ( g- L3 _( E, q: H4 ]. i
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      B3 g6 F! Q5 X6 U* s" o2 Z
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' v- T& N: d  ?' R0 i' V' }7 ?) _( g7 a

  135. ) j. A: v5 {# i$ _: v1 G
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))# S& @  [/ K! G
  137.     {
    + C; z4 l- |& P! F1 V* t  D: q6 F
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    1 D& U+ _% H6 p4 S9 y5 {! n
  139.         return Sensor_Data[0];" f# G# }  d7 w- V2 P9 U
  140.     }+ F. r( O0 C  ^7 T
  141.     else$ X  j% C+ W) w  f
  142.     {
    ; M! l0 J+ Y. e( ~6 E
  143.         return old_data;, I7 n8 Z; i( ~! j5 K+ I
  144.     }, [2 p& _8 w3 Z
  145. }0 K7 m8 x3 ?. q6 ~- z( B
複製代碼

% Q/ A1 g3 {, ZMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
* U' ^/ }3 v0 T- T4 i( f/ \
; U- _8 p9 [# I; ?" |) L+ v
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
% W. f) q& M5 X. e. s. x: ^哇...要100 個銅錢
. K; E; R. u4 [& B7 e; v0 {
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43* X4 ~  }; D* D  f( k
能否用到mblock 5 上面呢？

, O+ B: j2 w- ], z5 M# J- bMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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