mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   . h% Y) r$ T  k0 i
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   $ G: w3 H: P: J
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   ( ^& `+ H+ E" A4 Q/ F5 E. F) X& ^4 @% g
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   , I9 O4 B# V: q) N. p
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ' g& Z7 n# x& C, @. C4 y6 t' B
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    : l3 R7 f- b' G! I- u
19. 
    
20. uint8_t sData;
      r0 X+ R* B: u; Z! C0 b
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    " ]8 ~  z( W- P6 m! ]& H! p! A
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    $ E1 v: f$ M8 F  T5 S0 x8 y; V1 i: G  m
25. uint8_t D5;
    5 \( P6 ^2 L2 V6 I5 W
26. uint8_t D6;
    
27. 
    * P# m! _% a& u1 I
28. float previous_error = 0;
    2 `6 a: T# c& G6 H7 O7 Q: R- _
29. float integral = 0;
    . A$ r- C. f7 z- B# X9 R
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    * H4 M! r7 m: w, u( ?
33. 
    8 J8 _2 D# Y3 p, a2 ?" @- r
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    - r/ F+ I; \3 m8 N- @% x: G
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    # p* W2 L# D$ {
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    " n6 R; z) m4 M: n
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    * B/ m2 P3 F1 g
43.   Serial.begin(9600);
    8 G; Z( f8 m) v/ U( w
44.   buzzer.setpin(45);
    ( w( A% O5 l6 }% d6 |1 ?
45. }
    
46. 
    9 g6 O9 d% F" Y0 r7 H2 N
47. void loop()
    8 z+ V) t$ e+ D0 Q
48. {
    ' E9 _) R* k$ c9 u2 S# @! P5 ]& _5 e
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ; Q9 J0 H- [# ~
51.   delay(500);
    
52.   do
    , L, s/ U1 s! d2 }, c% x* ]
53.   {
    3 T3 \$ K4 |  U+ U
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    4 o7 n) d+ p$ t+ y' s( h' \7 @( q
56.    {
    + D, M4 f6 Q' h
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    % x- E8 ~  s+ e& \/ _! \( ~
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    + |" E* }$ x* [8 Y! L, T
67.        Speed -= 5;
    8 C! l7 d1 C- Z2 B2 ?, F, k
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    / X; ~" Q' C6 G  ~
70.        {
    0 ]  r$ I7 M& V
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) K5 W! I: u5 E# n  l1 h
73.      }
    
74.      else
    # k2 Z7 @& ^) Z0 K& n  Y; @
75.      {
    : u3 f* i4 o: A1 v7 R
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
      _7 `: u( Q( [9 F' |# O: j- c3 w
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    $ E* e, |  r/ i) j* l
81.        }while((D1+D6) == 0);
    " E9 ?9 R7 e( H1 G8 m
82.      }
    
83.    }
    : m4 \& h! o  Y3 b" s
84.    else
    
85.    {
    7 v& J, Q- i  f0 J- H+ T' E1 k
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " G7 R- @/ ~4 g
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - O8 S. ~' d- Z2 t# ~* z) @5 t9 [
88.      integral = integral + Err;
    ; r) Q" M! }. s. w; @8 w
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; ?1 [% J7 I5 |9 b! y4 d/ o: ^
92.      previous_error = Err;
    : |6 Y! Z8 f8 P2 C6 S% |4 O5 ~" E
93.    }
    9 }3 s9 {, m( f+ p; }& u* M( n8 e
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    " f  b% q$ [6 N8 M" ^" s
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    / l& k% O; ~% B
100. int getErr()
     
101. {  
     9 d! o6 A& v" x9 c: h
102.    sData = linefollower.getValue();
     9 ~4 s( q: a0 w
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     , q9 Y! p5 s1 V+ n( U8 F
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     . M# u* ~/ j1 B4 @
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     ; S8 m, v2 y$ }' `, O6 F! G+ N0 }
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     $ I1 p1 ?& |2 {" h8 k7 [( ^1 K& Y
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     4 R* Q# e- b0 v1 P
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     6 G- i% I: K, I: C
116.    {
     & `5 H- s4 \5 Y/ G8 j
117.     return upD/downD;
     1 S' }0 y; X/ N9 M& p( q) ]
118.    }
     - E$ {: R/ F  j5 w9 W
119. }
     % O9 D, v" Z1 T8 e! j* T
120. 
     ( c0 W7 O0 J9 `* m: i
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     $ a/ ~) A. P/ |! r! \  o
122. {
     9 c* X% N; s4 H+ f0 o% C
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     : D' A# D0 R2 y3 I9 ^
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   2 y* S9 q! {4 Y1 }  P3 f
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   : V+ k: S: h$ c
5. {
   8 b  i" T- _; T  M1 Y8 n
6. 
   
7. }
   ' @6 A/ W& i7 x+ }5 W" a2 t, `
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   1 T8 z+ R. A: n7 I, v
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    & J  P6 v% o) ~1 a" D$ g  c
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    " |$ M5 W' s2 f# q
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ( T0 ^5 p- g. s, I% q5 _+ Q- n' f7 M
16. {
    # i- n  a, X& y2 x( d, l. p& Q
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , Y1 B2 h( x0 V6 n: _
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( c; S3 W6 ]0 j9 e1 o
20. }
    % d* _3 O$ _0 f; o
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    0 u# C! a1 A6 {5 j
23. 
      G. m3 _3 r6 a. p
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) T4 N4 Y; H+ G$ j: b& [2 E
25. {
    2 K: Z" h- w8 A% Z
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / [; M; y+ {2 g6 }
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    : `" g. t! K! V" v
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 b/ A3 A( K3 p4 _9 q( B4 a$ j
31.     s2 = pin;
    8 f6 J3 k* y9 q' L
32.     #endif
    # P" _9 n8 N) _/ w
33. }
    
34. 
    # J& Q0 d$ J3 h+ p, z2 F" i; t
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
      w7 |6 c2 J; b7 F
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 y9 a! @/ X- i) |
39.     uint32_t time_out_flag;
    . c3 e0 X4 j& o8 F* _" Y  q3 u) ~
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) o/ |; _- H. y1 k
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " H6 A# W. q9 w7 C4 l' {
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    8 {- s. p* l1 ~; j3 v& h
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    ) F- B$ [4 N# m  Y! I" i
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    / @% j( N  M5 z4 \" N. h9 [
50. 
    ! A4 s" \& B( t0 B0 v: J5 e
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + \* _3 e* D. O2 p7 Q$ j' Y  E) r" T
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    , j% j4 N% @* b" A! D! H! |
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! }5 @4 M5 ]1 G0 \# n% N
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # k& ^9 t5 z. W4 X) z5 k* ]( ^
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - _/ L! c/ h. u5 d9 c
66.     {
    
67.         return 0xff;
    " n! j: h8 K( u
68.     }
    1 l$ E7 i  c1 D9 x
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & }7 S) |4 o, Q) T2 C4 O1 f
71.     {
    # s- h/ x/ u2 g+ D9 l
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    " Y5 Y8 H1 |; H3 R; y
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    3 _- F4 ^: H% e. v1 H! M
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    + @9 W1 ~2 \0 n
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    9 [2 t, E2 Z5 {/ o+ r2 u
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ) i+ V" V1 O. t! V8 p
85.     {
    4 F; q( U9 L! S  R
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    ; K9 o) i' }0 t5 ]
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    9 J' Z4 l0 Y+ _* [5 @  o
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . a' n, h4 P1 f, ]9 p* r, m4 h
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    - S8 l( `6 \" ]( I8 s* J: F+ G
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . e7 e8 K7 m* ~# O
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # Q6 w8 h7 \& K' ~
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ; `7 T4 u7 J9 i! b" W  S
98. 
    ; b3 ~- g" V2 t, @
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     ' V; }- i: c3 E0 \$ t) Q/ B* r
101.                 return 0xff;
     9 L8 o3 z, ~0 H, z6 T- w
102.             }
     4 D% y; q$ O5 e7 d1 b6 H9 _" I
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     5 Z: s9 q9 A$ C4 L8 z
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     2 U: h' n* Q9 U$ P; z0 u
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     % |% _  ]" D- G* N! Y  J
107. 
     8 W# F+ s% n3 O  c, f
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     4 A7 q5 S; e: q
109.             {
     : N6 D3 e" ^; |+ u4 l
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     . |( L2 p5 {1 M9 B7 {& T
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     2 L6 A0 _2 |% I( e
113.             {
     , V: `9 G1 `& e: P! a9 ^
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     : b" ~6 d0 i) S% u1 R5 T3 O) S
116. 
     7 V) w% Y" F- ?# x. K5 \3 w
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     - r# a) n/ |. z; T
120.             }
     
121.         }
     8 |) K- u/ v  m
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     ; s; A& ~  A( F1 K9 Q, }5 `$ G
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     5 d# @' H: L+ K% P; h
129.     {
     
130.         return 0xff;
     2 d( {) u8 ^( l6 t
131.     }
     - ^1 o$ ?6 z- ~; b6 J
132. 
     6 n( b- H1 W- J7 ^- R
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     5 X; N% j9 V- b3 B
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     5 w  f% Z1 n: [; Q5 E7 A) W
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ; G" P/ i' K: Y
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     + |/ Z0 g3 y4 _5 C
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     ' S4 ~& `" d0 Q) k
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

% h; W4 r; e) F9 e3 h: K" }' D! iMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

4 }0 l# }. R8 a, v
% H  B  A2 s5 V; ?% h, E

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
* J. f, _: [8 o, a5 I( p哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" E9 G/ A$ e& C8 E6 E能否用到mblock 5 上面呢？

! b8 T; ?% @- O1 K. n3 F5 OMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手