圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 26480|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% W. r8 _( }% ^; B% y, C; P
  1. #include <Arduino.h>* n# G8 [) @& @
  2. #include <MeAuriga.h>! O  p/ }8 l2 |8 ]' U( m
  3. #include "MeLineFollowerArray.h", E8 ?+ \% _$ H! ^  @$ c
  4. ( g- S! d- g4 a1 S3 n0 U" A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);% `0 p2 s. F& P) E
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    # u$ O1 C7 A2 Y/ M. J$ P; S" e" t" ]' y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 ?! w7 w& }) J1 E7 ~& G6 v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 H; t; ]9 @  W& e  s% Y' |
  9. MeBuzzer buzzer;
    & K( q! ^0 A  S
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);4 t3 J2 Y6 Z! a; P  r3 T1 B$ I
  11. ! n4 z* k9 Q( x$ W5 ~
  12. #define Error1 1
    2 F  b, e& h$ [0 `# J" f/ p: d
  13. #define Error2 2
    5 D+ E* M+ F# X1 W( c, F  |3 p
  14. #define Error3 3
    , P" V+ Y9 n" M( j9 ]; X
  15. / `# A3 H0 T+ t+ p3 b& M
  16. #define Kp 15# c3 d5 M) C) k
  17. #define Ki 0.15
    . o  R1 I+ p& ~$ i( v
  18. #define Kd 0.03) B% Z! g" o9 g1 h% G  v$ V
  19. 5 l" G6 ~( p9 V0 e; R5 _
  20. uint8_t sData;. x( ~3 C- X  q: G% b/ z  t
  21. uint8_t D1;
    1 E4 {) g. S- {5 R
  22. uint8_t D2;' J" P1 ?$ M% e' S: N
  23. uint8_t D3;
    5 e+ T2 c0 U  H: ]4 c1 w2 I/ |
  24. uint8_t D4;
    . Q! [, A& J' H# q8 p
  25. uint8_t D5;
    + A* Y3 l8 y, [/ v3 f
  26. uint8_t D6;
    / I2 v  b' I: T/ j' |# C3 e( `

  27. 3 W8 F/ ]7 d0 [# s) {+ j% E, r
  28. float previous_error = 0;/ Q  ~8 E" _: I* B, [4 Z+ e
  29. float integral = 0;) J' Y+ x/ K, q0 Z% u
  30. float derivative = 0;8 h9 j! e; M* r- N( p
  31. int  Speed  = 160;. Z+ p. j) R" v
  32. float output;- l; n9 I# ]  v% Q4 r7 M
  33. 6 k9 `$ I5 U- z3 ?% t
  34. byte Left;) S) N% ^1 F1 _. Q

  35. % T2 o4 Z8 i& z* U# S; \, b, W7 X
  36. void setup()
    ' d5 h/ }* ]9 X
  37. {
    1 F- u% P8 I7 v* t$ ^
  38. //Set PWM 8KHz+ X4 Y0 L5 h$ N/ z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' v$ b5 @$ J6 n" K8 @' U
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);1 n2 G+ \: S, W0 d( O1 q. h) Z7 V
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 ]0 g* K) [$ J; R3 U1 v
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! V- l6 E. F% E6 f
  43.   Serial.begin(9600);3 O; V" V: d! w8 g
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 F8 q  E- \3 ?% Z5 B
  45. }5 Q. W9 J4 W* \# V8 R1 F. P
  46. 8 A" b! U. w- L! u* I
  47. void loop()
    ' k4 P; f1 O; z2 t* V
  48. {
    6 a8 Q& E& d; L
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' E( q3 o% x, |
  50.   buzzer.tone(1047, 500);2 b* e0 \! L8 H+ r! G' W
  51.   delay(500);
      }1 A. g2 v) e$ y) Q: {  O
  52.   do. c' x6 @: w" i# x) k$ K
  53.   {
    1 h4 m- ]; l0 `7 ~$ h
  54.    int Err = getErr();
    7 x; b+ l. r$ i2 `" D, [
  55.    if(D1 == 1)3 l. ]' K5 G1 i& j2 @
  56.    {
    2 M3 n: k" j8 N* R  D, M! m* s" W
  57.      Left = 1;$ k$ _3 o2 t7 A) R  v" x! L! w
  58.    }; g* I0 U" C% J7 ~. ]0 e
  59.    if(D6 == 1)
    $ A4 `, A& R8 D% G* a
  60.    {
    + F7 ?8 b$ I6 c& S/ v5 p3 z( O
  61.      Left = 0;
    5 c& p* c8 i# I- Q) e
  62.    }
    : k) _' C1 w& V- c
  63.    if(Err == 99)
    8 N& Y; m. X& I, r3 f  B
  64.    {+ v8 U5 f' {/ D+ b6 i
  65.      if(Left == 1)
    2 q! \% I( u0 N
  66.      {
    , N4 T  L& Q( a) T
  67.        Speed -= 5;" D, h; C5 U7 e$ G, R
  68.        moto(0,Speed);
    * O( D: |4 u5 g
  69.        do' }; C8 D' v+ M
  70.        {7 O, P9 l; h1 u' C1 U: Q0 J
  71.          Err = getErr();4 F) q$ C! `/ \2 M
  72.        }while((D1+D6) == 0);/ y; y5 Z, |9 |8 ~+ e  j
  73.      }
    6 o9 q( m) n, `5 E+ _: E6 k
  74.      else
    8 p" D. p' C- ~- H& [, |
  75.      {: \9 q3 b6 {( s6 B6 G
  76.        Speed -= 5;
    * r/ n. ?8 p) W  Y: P4 y  ?- @$ z
  77.        moto(Speed,0);
    3 f; L! {  [  P6 I# Y: W
  78.        do
    1 ]0 x" G- f, z9 t$ @1 f
  79.        {
    . ~: Q" S- s/ w! ?! L$ L; R
  80.          Err = getErr();
    # g: c' }! s: m' ~; P
  81.        }while((D1+D6) == 0);* Q8 N. r5 Q( i
  82.      }$ l. b& V, w" ~
  83.    }$ F. s. M6 M  t8 d, Y, Z0 N
  84.    else- X9 M; Z( |" [2 t
  85.    {9 P, O/ u6 t; R/ Q7 t& m' {
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    # ]) G% @, s  B" M2 e* j. i7 f
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    9 M7 x" x* {8 D" a6 J4 m
  88.      integral = integral + Err;
    7 W1 e, l! x" Y. F
  89.      derivative = Err - previous_error;0 L% t' C+ e% ~3 m5 X
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 r3 W9 c. R6 S. U' F& Z* F
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));  ^1 k* o0 j) H( [
  92.      previous_error = Err;, H' C3 b9 Q9 ~8 B1 J
  93.    }
    4 V& I# b* Z8 J$ w+ C
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));. z( `4 a/ H& y4 b# s
  95.   moto(0,0);( [3 ~: u$ \5 n) G" A
  96.   delay(500);
      z0 `% K5 y* @; c7 J
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    1 ]& d3 F0 F$ U9 X, {
  98. }2 d; h! z/ v* l% @

  99. % ?& I+ Y# Y: k5 Q! i9 G$ M
  100. int getErr()- m' O+ Y5 E; q
  101. {  
    6 ]$ L5 v4 S1 I8 S, m4 A
  102.    sData = linefollower.getValue();; X" Y$ m  y  E; P
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    , n) u& o+ @( O& C0 o  g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    1 o$ V0 J' V! ]
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    5 [, }( w9 K0 S: p
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    " r% m$ \' P/ [
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 b6 {8 K( P, C$ h
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;' O# S( s( h+ H. I0 q
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 D, r) M7 k; g2 T8 T
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" ^% B- @  I* N6 H3 t# w
  111.    if(downD == 0)
    ( z! O! h5 }% F" _7 g
  112.    {
    5 H; W  r# R8 E- o
  113.      return 99;/ _$ t) W0 q" [# y7 Q* }
  114.    }3 G4 U8 ?5 k( o7 m. C3 `, v
  115.    else+ G4 T" \6 o1 }0 e9 T8 ^% T8 ?( |' S
  116.    {- L8 H" z& Q: f/ Q" B
  117.     return upD/downD;( A$ o" ^, \. v6 g3 k8 W$ |$ p
  118.    }
    7 o$ x* ?: O( V$ Z/ B
  119. }4 ]5 s- R) P! `! N% _% n
  120. , O0 c' U; i; J$ u) X# ?/ f/ k1 z* B
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)9 J" Y( u% I( u: E+ @5 P  \* ]
  122. {9 p, D6 d6 E) j7 P/ ^: _/ ^  y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) W+ [: H3 ?9 N- K- D
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! D* H: b5 f6 `' C
  125. }
複製代碼

) B% q9 Q+ j3 |: Z8 UMeLineFollowerArray.cpp, N1 f5 F3 i; E! }
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ) V- C  v+ {7 U6 u

  2. 9 R" r; e2 d$ W1 T5 B
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & A" e4 o1 t8 H' D, c% _
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)0 |" y: e; o, H
  5. {; C# h: |) ]& P3 Z  e
  6. - }1 t( @  O7 K) N5 k( `' R* P2 b
  7. }
    ( \/ F1 f* @- w- p0 D( ~( V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# B  ~! l/ I3 l7 C+ d
  9. {
    6 {/ W* j+ @6 i# k. x7 w
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ; K& X+ O  V+ [: I' d
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! z1 t) K/ s* ?" w# S/ t. W
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 F8 o/ t3 z; m+ a  b
  13. }
    ( G( v  i) f4 p3 \- m- a. R
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % i% O) s3 L! Y9 a
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ' a' R8 j8 a: R
  16. {$ m; V0 g" z6 l2 a( N
  17.     _DataPin = pin;
    " u% n' n1 i  @. n! o
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( A' g5 _4 T2 T5 `/ ~
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 Q' u" p" k4 ~& T
  20. }
    8 s$ j  M) W% j( V2 L0 M8 W+ C
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      E8 M; m$ w( k$ M" b# K

  22. 4 D  M: e' e. n$ F9 S% V9 c. S  t

  23.   x: \9 m8 e( h+ E4 |) ^4 ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ T1 i6 N% m" A8 H. q6 ?
  25. {
    4 `& ?0 t. A2 K0 U. L+ T9 a
  26.     _DataPin = pin;7 o7 _8 v. j1 l+ w" M, G
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 z' Z* P: t  c
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" I3 O7 v- a* E) F% W" h" ^! D: D7 K- {

  29. & ~& N" D1 }/ s
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 w8 E4 G, S6 ^1 U" w1 @
  31.     s2 = pin;+ d1 @, x- E8 i3 [
  32.     #endif0 c- R$ @7 k/ M' i
  33. }
    ! u' \- ^" r( s. _; G+ f: G0 k! `
  34. + c0 \' l$ ?" _3 s8 t; z' C- u* d+ h
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()1 G, Y* S4 v) e, R* N* w% T
  36. {% T% o; X$ @+ s$ M  P& z- j
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    3 T% i' k* e& ~8 A+ X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - B# d' n: x9 G# j0 X! d; I. \
  39.     uint32_t time_out_flag;& ~# s3 e" _( w5 o
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];0 _  b' _$ P4 W
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& `& o- b. P: S" B

  42. 0 A4 g2 G# F% n9 y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 H+ i: E/ H6 K* S7 y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 g; `8 U8 C! d0 z/ L4 j
  45.     delayMicroseconds(980);- m* [* G( t; Q' c7 `8 C! g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: s  Z2 e/ z! \* G+ s& W( N; C
  47. 0 P6 e& _# n# T# i: ]  L) |& O
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
      t9 n( y3 Z9 Y8 ?9 r6 ?
  49.     delayMicroseconds(10);7 u- X9 l2 M+ A4 R1 Y
  50. : k- h' _) ]) d' @7 a5 ]
  51.     time_out_flag = millis();
    ! n  z2 ]- Z1 g: z* C* h0 ~9 {( T1 T
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 _; |% u* Z% |. y3 \' G

  53. 4 J( i- q, c7 T
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    + b% J9 H; ]3 T: g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 ?2 z& u# u- I$ ]2 X: }
  56.     {, U* c4 n% q) o# s- {
  57.         return 0xff;! P0 `  D3 U( ~4 U+ R% R
  58.     }4 f2 u8 O% j2 `# R
  59. $ F: D! z! K" d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . n, @( k2 P+ t
  61. 2 r8 i, Z7 r3 y( O
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * B" q' `6 s& V& k# T4 [4 |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " u) i% P9 L/ V) V
  64. 4 I) V6 X: d0 C3 L$ O, _
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- I! Q! }- G4 V! O1 h! n( w7 X
  66.     {
    / T0 S; Y- T3 K2 i/ ^* o
  67.         return 0xff;
    ; o. |! D# ~0 O: P4 U& I
  68.     }( Z2 w5 U$ }: K

  69. 3 O+ W* t3 b, _; r. [
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    - R5 R, }7 W8 C  p8 M8 L
  71.     {3 L/ O* e" ^  j2 p5 b9 w
  72.         return 0xff;3 @5 h4 D! S. t3 ?- l8 }
  73.     }1 c/ F3 `8 n9 A9 e6 }9 I

  74.   o; O4 m, J) c4 j2 c1 N3 O
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% C* t+ G6 F' }6 s, _+ K
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    & X( G, G4 e3 V$ y% x, V' k1 ^
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 |  _5 ^8 h6 v, t) z1 N

  78. # A7 V, q/ V8 t* b
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " l5 J+ u( w0 Q3 {
  80.     {
    6 p$ q9 @* y/ Q- T' [3 \
  81.         return 0xff;
    / F: x& j( V! w! J( O) _% w$ J
  82.     }5 I. E" H# F; _( ^5 S6 O
  83. & d" _) {! c& i* X
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))* a) C* C* J% Z% j% i& u% W) i
  85.     {. t3 R. P% L, l$ g" H1 j8 L! d' E
  86.         return 0xff;) Y) L( t5 p! ^  B, Q6 f2 n: Y
  87.     }  v. h% J5 ]) h7 f/ q8 b: U  `
  88. : A- J5 ^7 q3 E8 U6 K0 d; V% W) W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)/ Z, i# k* [% Z1 g0 N$ E2 x& i
  90.     {
    8 n& _7 K9 v' J7 e3 u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    , q0 U4 C' d7 F8 y
  92. * k$ _3 l- E" F/ D# ]( @; O* p
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    " n: @& S" Q4 I- K1 i" Z
  94.         {/ n& i2 m8 n7 T8 a! g
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % L$ S) b0 J; g( A6 B
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 O' P" g* X9 O5 f# I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 g* t; S5 ]# g8 ]0 n& @* l

  98. , i$ M. J- h5 Q6 Q6 a* F- y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ @8 J0 x: w* L" t; O
  100.             {
    - l+ T; r! V; c7 c% |
  101.                 return 0xff;
      r; ]4 e" a8 j' D$ T: @6 ~0 p, r
  102.             }
    5 ^' X; B. z7 o# Y7 q
  103. 7 n) A" {4 u6 {+ S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; {! d, b  w" K' R1 z. G* r) C4 X' Y: B
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 y! K1 U/ P& T! d) h) x' r
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % w4 ]( g9 I. Z- e" X5 t
  107. 3 B7 Z9 i* p3 d( x' G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    # X, G2 j* V* e1 f' c( G2 j# y
  109.             {; J6 v# Y2 D2 r* ^0 N" n8 z2 b. T( c+ E
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 i% T! y# s/ t0 O0 u
  111.             }
    $ n3 V9 {( Z9 K' a1 b: A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)+ M4 h+ `# N; d) G% ?3 H
  113.             {
    / |# o( l9 ~4 n9 n) w% j2 c( E
  114.                 return 0xff;
    ( h3 G: ~' t/ \9 A( g7 P! r
  115.             }9 m2 x8 p$ x. U1 k6 Y" `- P
  116.   ?+ \2 G, S7 H- i- p6 `$ D/ h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ T6 G: D3 g( S6 V9 I, G
  118.             {
    4 Z, T4 S& K+ ^6 f+ N) M( n
  119.                 return 0xff;
    * r% C( F% {. C& N0 i
  120.             }
    ! q2 ~" f" x# a+ l0 V  w$ j
  121.         }
    ; X8 R6 _6 H1 a, ^, \$ a/ I
  122.     }! D; ^! G- [2 G

  123. : G5 h1 R$ i1 A& Q* m% ]; e
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' n, O& L& I* Q0 y5 e2 }
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    " u3 Y2 Y- c3 y! z; y
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;$ e* e  y$ L# x' E
  127. 8 b+ Z* K% n+ @" y: R  L
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    , L+ g% Z2 W9 [
  129.     {4 A/ Q/ |8 H6 U$ y  j/ Q$ V2 h
  130.         return 0xff;4 k2 K0 v% n- H
  131.     }
    5 i1 |  x! t3 \

  132. + f- k* N( A/ k+ I) H: c+ }
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 j, |1 O* S* I# X3 [
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 s3 M$ I) n, {8 m! ?
  135. $ |2 L( u9 L" E: ?  E: P! J& w8 r
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # \  r3 y# i3 y, N6 E/ I2 |9 v
  137.     {
    " P/ ]" [$ }7 l7 @( M# |8 p
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 M5 q" k5 \' o+ q% y& {
  139.         return Sensor_Data[0];5 d7 |. v8 |! P) r! e
  140.     }: X5 i, ^8 h" d8 Z  _# p
  141.     else
    * \0 @: G" D, j# l$ {, D5 a
  142.     {
    4 B/ |# U. l9 e; A+ W# {9 T. H" E4 b
  143.         return old_data;
      z: p, |: m# H! i' Z3 F
  144.     }  g: ^9 t  {+ y) i: C
  145. }5 O1 Y. J6 k* a1 D, q' s
複製代碼

: E: ^1 B* b8 ~' O8 a6 fMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
8 X2 g$ D5 m7 M3 u8 A8 X! w2 T  G
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:099 S7 u7 _: w) A3 e! w3 Q
哇...要100 個銅錢
/ j7 r$ s4 K% y8 b  m1 w$ N
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43; R- P3 Y% w' w0 G# g& D! C
能否用到mblock 5 上面呢?

, Z% N8 f8 I  `! _MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2024-7-18 05:44 , Processed in 0.026906 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表