設為首頁收藏本站
開啟輔助訪問

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

掃一掃，訪問微社區

圓創力科技.MakeBlock TW»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 2975|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/ ], _0 Q, s' c2 `6 g8 a  O
  1. #include <Arduino.h>
    9 |$ [; |% c: o% p" U: ?
  2. #include <MeAuriga.h>+ z  `9 _) J9 h$ \3 o7 ?" W- k
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ Z5 n$ m( G0 w& _
  4. , j/ U' ~- p; z3 I4 V! q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 D3 q1 P& a- d! _& W1 y  r# p
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ! Z7 g/ G2 S: S1 S' X9 G
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);- v# i( y9 V, n; L
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * z6 s0 p( C. G* s' j
  9. MeBuzzer buzzer;
    - Z! r3 \2 O8 |. Y7 n" r7 B. h' H
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);, w  I" H( |; }' W
  11. , v- q4 Z1 p$ N1 p$ [
  12. #define Error1 1
    , j$ x3 ]7 B0 W( u& k4 _; b
  13. #define Error2 2
    0 h: i  m% a, M& T1 |9 r/ Z7 a
  14. #define Error3 3- G1 B# n7 D; A6 C: b5 ]

  15. + @- r: @2 G! M- }' i, r- |4 x+ o3 h
  16. #define Kp 151 ]& v& ~' f! y5 x4 C; m7 _
  17. #define Ki 0.15
    % C7 o. \. |. B$ }: @0 l4 f
  18. #define Kd 0.03
    8 J7 ?# r8 n( A
  19. ' Z$ b3 J+ W/ u* E# z( a0 m1 {0 ~
  20. uint8_t sData;
    , F* b: h1 F3 z$ s1 d
  21. uint8_t D1;
    , X7 y5 i) }" \" X0 p; ], b( x
  22. uint8_t D2;) L' p" R) B4 F: ]: M, E" F
  23. uint8_t D3;
    - b/ o6 e) |* G3 q: I
  24. uint8_t D4;
    ' V8 W) o$ t# C
  25. uint8_t D5;2 x2 }3 O0 x( h# x7 t4 @6 {
  26. uint8_t D6;
    + t8 F7 P4 |4 P& C  M4 p

  27. - a. A# |5 T0 b; ~1 l
  28. float previous_error = 0;
    9 V! ~' R. E6 `: \) d4 X+ h
  29. float integral = 0;- b* O* H; B$ n+ L$ G
  30. float derivative = 0;
    ! }( R+ u; f! e& |: W$ H
  31. int  Speed  = 160;
    $ x+ H: \; G1 N% f4 O: b$ j) o
  32. float output;
    ; G) t; v. ]8 o2 |! u7 c- w, D! r
  33. 8 F$ \/ b# ^( \- o* R
  34. byte Left;+ v% q7 R5 b( X# K- ^& `0 l
  35. 1 S+ W; a9 h9 q% h. T: j
  36. void setup() ! H- |% B7 {: m3 H6 B
  37. {% M- g- k8 s4 ~5 x
  38. //Set PWM 8KHz
    7 m2 b8 v) p( Q6 _
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);% q" R: X, g% x* D& {# }& H" m
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    / H- k# D( ~. s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);+ `, Z2 |" r8 k) a# E/ B) I. c
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ! z3 G, ?' D6 X2 h: u
  43.   Serial.begin(9600);
    7 D- v0 z4 R5 V2 ?; e, Z
  44.   buzzer.setpin(45);$ y) l7 Y: o6 U/ V7 V! g& K
  45. }2 C+ ?! a' V! Y1 W' q) w

  46. 6 f. t1 Z  q- K( x) J5 U
  47. void loop()! h: Y' s0 i  W7 j3 D0 e
  48. {
    & }) k  V" j: D" L) M/ y# ~7 U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 n  D. z( b$ a7 z' X" P; ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);2 \& J7 a" D) ^7 Q) [% Q7 P1 S8 j$ Z
  51.   delay(500);" }: n! `- c8 f2 `
  52.   do
    5 }& }8 K' p1 f. C6 H# R- I/ y
  53.   {- p5 r( C- R* K7 d8 i- G
  54.    int Err = getErr();. C7 u# \4 a1 Z3 k9 ~
  55.    if(D1 == 1)
    8 A2 I8 B  u8 n1 C7 u: y7 a
  56.    {
    & H5 B7 }. c/ L& r" m' L2 H4 s) l
  57.      Left = 1;
    1 F5 S0 M9 a' j* D: }6 A- h
  58.    }6 l, {( |" z/ Z
  59.    if(D6 == 1)# w0 f6 S, ?6 Y
  60.    {
    " S4 G, V6 L, }, _) _
  61.      Left = 0;
    : f  V# Z! o2 R7 C
  62.    }) N/ v  x6 t1 m0 |. n- M+ Y0 Y! a/ b
  63.    if(Err == 99)8 p2 o: E, R' ~, j4 h3 r4 U
  64.    {1 u* |9 m" V+ c4 }) N: [
  65.      if(Left == 1)& l" @7 ?, |) r, q/ x! `
  66.      {
    * h* B5 h6 s. a* S, o
  67.        Speed -= 5;
    * E7 k4 g4 [$ ]1 \4 G
  68.        moto(0,Speed);
    * v; e" P# ^/ g, p: @
  69.        do
    , Z; ^7 @) X; V+ l; x% }9 _3 c2 f. Y9 F
  70.        {
    : n4 ]6 Z1 g3 Z1 ?; T
  71.          Err = getErr();
    0 u0 C- V4 F6 U. E
  72.        }while((D1+D6) == 0);/ a* y9 H  \, Q
  73.      }2 k/ u- v6 {1 H' \! I, m
  74.      else
    ) ^& o# }9 C/ L/ _% E
  75.      {! Q& V" ^, e- e
  76.        Speed -= 5;3 r5 G1 d; w8 b2 ]; b
  77.        moto(Speed,0); . L0 G; v4 a; V3 M! p) |1 T
  78.        do
    8 R$ g3 j% p, F% E& {( |0 }
  79.        {
    8 w/ m/ G- c5 n1 i$ i8 N$ p5 W
  80.          Err = getErr();' h- j5 V8 [" o6 m
  81.        }while((D1+D6) == 0);. E% M: a1 B9 ~
  82.      }6 t& U" c- j! D  l
  83.    }, F5 Z: Y& K+ F
  84.    else2 y  O% \/ D4 d- G; }' z
  85.    {
    4 n* {/ H* M+ t2 C9 c- a+ o7 M
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . X0 F1 D2 L* F8 S
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 2 W2 J6 n" \5 l5 C; Y* e
  88.      integral = integral + Err;: p' V8 q6 E! i9 _$ z  W
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 e+ h+ [# p1 ^7 @
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) S: |1 z- [/ I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. W  p0 `3 }$ x  V2 R6 s
  92.      previous_error = Err;1 c( H8 j0 g8 {1 G
  93.    }
    2 |- _0 f; t, F2 g; T% N( C
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    4 h8 b) i$ W+ n+ A
  95.   moto(0,0);
    9 T9 Y! M/ Z: S/ l7 b
  96.   delay(500);+ w% F" I; g, g0 P$ a! Y6 B
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    / M+ u" A. `. x7 G8 k+ ]9 O& ^5 A
  98. }
    & U* H+ ~( E8 }8 _6 y: A

  99. 6 _# F& P( r6 n6 p
  100. int getErr()
    $ n( X- p" x* Y1 V2 m  I, I
  101. {  ' \+ M) j8 P# A, ^* G2 ]4 d
  102.    sData = linefollower.getValue();
    $ S4 ^. d/ z' ~. V7 T/ }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;# G/ P- y' N3 ?3 G# }
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- O+ \7 _) X( X5 u- [5 D
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    1 A! Y* {9 v# d  {! x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - k, w1 C% O$ o5 f! Z/ H' g
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- ]" }- t. @  ]+ l, k# `/ }$ U6 u
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;! t$ A/ P2 }# v4 ?, M! Z! A; A
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;1 w2 n# U! b" F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    + u' ]# V% _) _, ~
  111.    if(downD == 0)
    ' R9 y% D$ m- W
  112.    {
    + n5 t( O6 [1 B
  113.      return 99;
    / P  O, U" p* q  c" `" ]  T
  114.    }
    & I, X" [7 M0 }$ z
  115.    else5 M7 F8 L, N1 E% Q% L; K; L- M
  116.    {& D$ J4 s. ^1 |6 |
  117.     return upD/downD;
    " n+ C6 F! B. T/ _; o! E) v
  118.    }
    5 l: w2 ~% j; t: @; Q4 k% @
  119. }
    0 g/ d+ K  g: N* {* P

  120. 6 n+ S) ?7 I% U7 V
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * ~8 A& r4 g3 H9 s0 A( @  w, ]0 b, c
  122. {; |& |' S6 k5 q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);) [/ @% M# Q* N: R
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);4 F8 M4 }2 R$ F! b( o) Y- S5 H
  125. }
複製代碼
: S2 O1 M7 E+ `% s; ]/ u& y! X3 s
MeLineFollowerArray.cpp
  ?5 z3 L, y& F( b& n: x8 I
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"- g; K  n% a9 P% ?! j" e
  2. 3 }6 c; J  c5 Y  C+ D( U4 |# K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ O6 [3 ^5 g$ t+ x! d
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)& M5 v/ A0 M& ]" S1 Z& q
  5. {2 B6 p) q* m4 k! t& w+ U
  6. ) e0 P" l3 d/ J' \# L. k9 u" A, F
  7. }
    " q' Z) E2 r5 [8 L7 Z4 G' V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 _$ d9 G6 V9 R3 o& u- g
  9. {  ^) Z- E% T, e
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;' D8 y! b) a5 U1 ~, u% F; J
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % r2 t9 f5 `2 f0 O8 @
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - m6 I7 u" T7 P8 g
  13. }. \) e5 z0 H4 c/ u: a$ w
  14. #else // ME_PORT_DEFINED; W) K2 {( p, f( m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) `& i  K/ S, {4 L
  16. {
    0 E9 y) ]& _, I1 U8 f8 {/ B
  17.     _DataPin = pin;
    - G+ T& d3 y' E8 L0 x% f1 p4 [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + a. k% d  e! \6 O5 C
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% f: r$ M6 D% z" M  @; h# n9 ~8 C
  20. }1 w6 ?- C4 w2 \" V( d; l) Q! e" z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED. Z. q0 }3 k6 ~  J* f7 p" ]0 P) {# S

  22. # C  d% w' l/ D
  23. " v8 `1 `/ X4 f7 b  o" G! b& H& c+ i
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)  F$ q0 k$ G# X# Q7 a" X8 L
  25. {
    8 J5 [5 [/ f! h. Y& }9 [
  26.     _DataPin = pin;1 R% ^% \8 u0 s# Q( A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! u2 s  D3 Z% `0 i! c1 L2 l
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, m1 c" I% {; g# C1 c
  29. % a1 Y' e' n  x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED# ~" k2 e% v" ]6 j( v9 V
  31.     s2 = pin;. r5 B9 Z' {) G- A; p- m( S7 v  J+ I
  32.     #endif" ]: Q% j9 F. X$ s$ N" o; V" c. B
  33. }3 m* E1 `! ~6 S8 c& V' k9 c. p( P

  34. ) Q# }/ F" w9 j6 d8 y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    + X5 A- P# v: I: l9 q/ o  y
  36. {) g# z9 ~6 p, ]. B" O' B: ^( v2 N/ `
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    * T. K' R" b0 D  G* D, S+ ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    " w7 _$ B5 b8 G+ D
  39.     uint32_t time_out_flag;0 F6 Z; Q" b$ t8 r  ?2 H* ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 L# p; V4 n* U2 s9 T+ m. U
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 i3 _9 I1 o6 Z

  42. 6 z1 U! H5 c0 Y1 _1 a- Y6 m
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 b6 j+ _% p" q0 Q6 @; O
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " N+ s, ]& j" [7 h7 B* U
  45.     delayMicroseconds(980);/ I5 n: s! j. V) J$ ~. s* ~
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 D  U7 {2 O" c! l: m2 o

  47. 8 y: Q9 R$ `" A& Q( Y5 V
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);. w% t$ U+ n- F# t8 O! ^5 Z
  49.     delayMicroseconds(10);5 v  `3 ~0 B. U) ~' i& G
  50.   V% z/ Q0 ~6 l6 I
  51.     time_out_flag = millis();
    4 W. }- G! |( l
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ J" m1 b7 }5 s* R8 e

  53. $ s) p- u+ t$ G5 h: X- \5 b
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    * Q1 u0 j2 \6 ]' v6 B
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 J, ~8 g. E/ {/ z7 Q
  56.     {
    , g0 u, n1 P1 z' F$ f- n3 O0 L2 y+ c
  57.         return 0xff;! c5 c( f, y& J
  58.     }
    $ [3 r/ u; V6 [9 S8 P& `
  59. $ j, @! a+ B( ]6 L; p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 U" p/ e$ r  F' w% w
  61. . h, s& p4 ^& r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # B' e9 U$ C* h
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level( x1 l" K6 f9 H9 I$ f
  64. & k7 u. L& k# {3 w
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 ?) ~5 H5 q; j4 c5 x' F
  66.     {
    % |6 Q6 x, J' N3 T" c
  67.         return 0xff;
    . T3 [# I0 _, k) x) [
  68.     }) K) l+ l( m9 n% E$ s; Q; U& V
  69. 6 o' {# O9 q; {2 S( q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), \6 Y  ]0 a: s2 G
  71.     {
    6 |% [. d* d9 I2 o: ^4 G% H
  72.         return 0xff;
    " l3 B+ a3 r6 Y/ W$ A
  73.     }
    & s3 i" E# S7 q" j  {% Z
  74. 1 V5 d0 X3 k5 \& I; Y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 ~/ I" b; ?7 k' S8 k6 I$ T9 H5 [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();) G6 J% J  J/ z. N
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* L3 T0 e+ L) L1 M
  78. 1 M  c0 t7 Z/ _/ v& j1 _' D2 R- F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 C/ \. {. z% K1 k% [
  80.     {
    1 U) d' R' W% a. T) r- `( s
  81.         return 0xff;
    / ~3 Q, Z5 Y* |* x
  82.     }7 z8 `6 I+ z2 G/ r5 y4 s
  83. * C( e5 l5 v8 u# e4 y, O3 g
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 D  w( T5 {7 |  R% P
  85.     {- Y5 s8 |" v: O2 W" P
  86.         return 0xff;, O( o& I9 Y) a5 a8 I6 T
  87.     }; Z7 @$ B& I& ]. Y! i( q, A2 O3 {

  88.   Q+ U6 T% w( A7 c# A6 e
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    3 ^3 J# ~& L! r( t
  90.     {5 m2 T3 U) h4 O. u# O+ b7 S! ~4 U: L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;- v, N! ^: @$ b
  92. 3 r* [: K; J$ _* r+ j& x# ~5 D
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - q2 ]# m7 m' n. B6 _
  94.         {
    2 G8 n% J) ]9 t
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 h) {+ s* V& @) a4 }3 _
  96.             HIGH_level_read_time = micros();7 u- l7 p+ \" Q% S5 o2 \6 `
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # D: }3 G- [. S' l5 ~

  98. % N9 v- N0 i) W% Q0 N
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- Q% h: h' [; b4 t# {5 W
  100.             {
    ) Y0 }) v7 m6 _3 m7 y
  101.                 return 0xff;
    " G. M; ^6 t) \8 b" X- O# _
  102.             }! V/ w+ V0 ?+ K, f9 D6 Y* Y2 O

  103. ' o5 ^2 r- l: _: }; G1 Z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) N8 I  h* J" G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();0 K9 U" \8 a  L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    4 k8 K1 N: K( |& v% H& T
  107. * K: q  J0 w% M
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    $ o+ q5 s. X# q+ d7 T7 e
  109.             {' I% O, |6 D0 K1 p* Q+ v
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);9 }6 |; n! Q! E* g7 l+ k) l& G
  111.             }
    7 V: |. d- V. c& G1 R5 d( E: I% g9 I
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " n+ ?2 D3 C- A$ o9 i. J
  113.             {
    ' M- E: ~# r8 O2 [! H
  114.                 return 0xff;4 Y$ _/ y. a+ |, S8 L3 D2 O
  115.             }
    5 s( B$ Y/ K( `' q

  116. , ]) I! [  H+ y0 g3 z2 S
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " }: ^: b6 u: y9 ]+ \. d& r! B6 M* c& C
  118.             {* Z/ V- `; }) [9 x
  119.                 return 0xff;
    5 X: D9 e; Z) f8 W4 G8 C1 G3 I
  120.             }  H( ~) e# J8 L" y
  121.         }
    & B: I. x& A! D: c4 b
  122.     }* X; o0 E: o2 g! P2 m
  123. ! ^7 {- I) [: O  s, c
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" H2 x: U  P: b6 g! b0 y
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 _" d8 G# W/ i
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 p) B' e4 R8 e' x. c. l
  127. ) j! C/ r1 T/ V- [( C1 z; x) ^% ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* c3 p4 k  v6 f6 |0 ?& l8 v! z' t
  129.     {
    - F+ I( Y0 {1 \) D5 T
  130.         return 0xff;
    6 e' P) t# R2 s% i7 |
  131.     }9 i) M/ T5 L. h5 R2 z2 p

  132. : ]; j" J  C& u' @" u
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + _# `( ?8 n, Y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : }/ P, n2 P4 i
  135. " ^3 X7 L5 F* B7 [" m" g9 ?2 X2 l$ K& m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))4 L9 c% I; b2 s# R
  137.     {) z% B! T5 M: M% {5 a: h4 l
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    0 e" J4 |: \7 g4 X
  139.         return Sensor_Data[0];7 S- R0 |" r' Y9 o' R
  140.     }
    9 Z7 f) h) [1 S2 H8 v
  141.     else7 j5 B4 R/ Z. H9 H9 x- }" P2 U
  142.     {  r+ r. W* C7 |. t7 ^0 \6 H
  143.         return old_data;% u3 a6 n9 ?* W: [5 C' y
  144.     }
    ) J. u1 M2 Q" U) ~7 W9 P+ f  Q4 V/ d
  145. }" Q/ s1 f2 T4 J" U
複製代碼
: j* t' K: ~' _5 k  e
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 8, 售價: 100 個銅錢)
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 O7 \1 t1 Z; z哇...要100 個銅錢
, X! D9 l/ e% u! u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-8-25 15:39 , Processed in 0.065721 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表