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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

0 K4 v/ J; x0 |
  1. #include <Arduino.h>+ X, A! O0 e" X1 `( p' Y; z+ K/ u
  2. #include <MeAuriga.h>
    ' M7 {0 n8 T- c9 L( w, P- R/ N
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . M0 Y, b! f8 j. z1 h

  4. 4 {0 W- u) t9 `5 n  ^  k
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    . i+ i$ Z2 o$ u+ @+ m
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    / f0 D$ n, ^* {
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! g# ~6 `. X' o0 g, n
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    0 O/ E8 e' ?; v% L
  9. MeBuzzer buzzer;6 M5 h1 E* d. X* |
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    / D8 x, @" f' @) f9 e7 m! b

  11. 3 d3 y6 y% Z& i0 W: W# [; Z
  12. #define Error1 1$ J, ~: U8 _% g' ~3 B- W. `
  13. #define Error2 2& V+ ^- c- K- i2 B9 P) ~& A" z
  14. #define Error3 3
    0 s, C, u+ e4 @) ^# ?. Q: f
  15. 7 P9 _' }2 r; K- }4 F$ @
  16. #define Kp 15
    1 c0 w; L+ h9 H0 I/ h5 c2 O& _
  17. #define Ki 0.15. S% B" [8 @, F9 z( v4 g0 Q
  18. #define Kd 0.03, I3 z& Q9 e! C6 u, d. V

  19. 2 u! w; d% P6 b& n8 [
  20. uint8_t sData;
    2 J: F& m; C* v) Q7 \' O
  21. uint8_t D1;) M3 s1 E( T) Z0 J
  22. uint8_t D2;
    , H4 s2 i9 `) i+ m
  23. uint8_t D3;$ m# i7 A  ]8 U
  24. uint8_t D4;+ z# z/ O8 a- G/ _: J- Z
  25. uint8_t D5;1 F9 f% `- C0 O8 b
  26. uint8_t D6;7 v, r* n. K4 d' E2 e
  27. * @/ o3 d2 T) T1 \. X* I
  28. float previous_error = 0;% z8 |7 k5 a( r8 [/ L$ O
  29. float integral = 0;
    4 x1 n/ r% p: S/ K# x" R
  30. float derivative = 0;
    " G9 `& @9 c/ j3 |& [9 A
  31. int  Speed  = 160;. {6 A+ Y& s7 l( H
  32. float output;, N" C4 h# {8 t. j* i: n
  33. 6 j8 ?+ m# p* v! v1 G9 P: {6 h; l& V
  34. byte Left;
    + r! @/ `4 {, d
  35. & @- p, H+ ]2 v& a) j3 d" t1 w( b
  36. void setup()
      `0 w( u6 Y( @. I6 v1 l
  37. {$ s& w$ _% A% V8 x; N' u7 E
  38. //Set PWM 8KHz
    5 [  m0 _# C* M2 V" y8 c1 f
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 H- t9 k5 ]% X6 k
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);0 u  Z( q2 K+ m+ t( q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : C$ o4 b+ ^5 O) l) ^$ _
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    0 d0 P. m0 O! ]6 g3 s
  43.   Serial.begin(9600);) _9 B+ H6 C1 @8 D: \9 Y  _+ J
  44.   buzzer.setpin(45);) r. s: o5 Q, l- M
  45. }
    ' _3 ]9 }4 ]9 F9 ~& S- \- Z

  46. 4 g, f* z( W& a& E
  47. void loop()( T- `( J% y* N  O
  48. {0 k- R" h  X0 c" V* o
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. t( u4 T, a9 ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 U2 s7 \+ [; u# x1 T
  51.   delay(500);
    - q! A3 I7 q( s3 d! R
  52.   do
    + y: q2 C/ Q8 i. S$ z
  53.   {
    % Y( ?% W, b+ `  m0 K
  54.    int Err = getErr();
    " x" {- Q! p4 L' ^! f; ]8 }
  55.    if(D1 == 1)
    ; m4 ^) M% z! X6 F" A2 A1 h. f
  56.    {$ F% C6 [$ t- E; W% u9 }+ i2 ~
  57.      Left = 1;/ a, Y4 C3 C2 p
  58.    }
    1 G% b/ M3 }' _/ O" t" t6 q+ Z
  59.    if(D6 == 1)$ x1 I, W- _6 r- c) L
  60.    {
    - z  R  `" |2 h! q2 w( w
  61.      Left = 0;
    0 b5 J. i0 N% s5 R3 |2 b0 f& U/ t
  62.    }
      Z/ V4 k& ?9 w1 l6 Z7 b& @) c
  63.    if(Err == 99)/ s! _7 S  _. [, e) [9 S
  64.    {9 q7 S8 X. l' ?3 O: d( G8 i6 t7 [6 N5 `
  65.      if(Left == 1)3 W/ M3 @  A1 o. N# c3 B: {, s$ a. Q, o
  66.      {
    & h# F5 @- e$ z3 o* d
  67.        Speed -= 5;, k1 T, W8 V7 [& s# A; A0 \! b
  68.        moto(0,Speed);# A# d9 Y/ k, i& B7 ]" V1 i
  69.        do
    - m. t( }3 E% F! r: w" C6 w
  70.        {' p: t* w3 S  w6 L# t& D( M* A
  71.          Err = getErr();# g) V( j' K2 r
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 S3 Z+ s) b* V- n' y0 V! ^
  73.      }
    3 N, {0 @) p0 F
  74.      else
    ( K) }% ^0 \+ ~5 j
  75.      {
    & `7 s* O3 G( w% J& B: H
  76.        Speed -= 5;
    ( D. m( F4 Z; A
  77.        moto(Speed,0);
    8 d+ k; j. W0 b2 o# q, w! k+ }
  78.        do) }& U" d% k) G3 f8 o) o# d& e- t
  79.        {9 A5 u$ O5 K) P( r$ k+ C
  80.          Err = getErr();! V7 j/ D% ]( d  f- q$ u
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    0 R2 r& [' R, \! Y! |$ V( ~
  82.      }
    5 E, g; J( t: q0 G- l
  83.    }4 \6 S) T+ \, e% ~) J
  84.    else
    * H1 n* a/ S9 x/ D! M
  85.    {6 ~0 D; q0 R0 N" j+ {" t' `
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; , K1 r& ?1 Q, E* r- S+ Y
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # o+ l) i; _) @1 C1 A, u
  88.      integral = integral + Err;
    , u1 S! c" z3 I* O/ k9 Y' q1 q$ O
  89.      derivative = Err - previous_error;
    $ y, w" m/ K: Q3 q" l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;* d# d% P8 x9 a6 v
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    - X/ b5 s0 B' i5 V
  92.      previous_error = Err;8 v8 F9 |  @  z# t8 M0 F' I/ U$ M
  93.    }
    4 @5 h0 \0 g, ^9 G  E
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));# C6 ^9 D2 p4 F$ z9 R
  95.   moto(0,0);
    : W  [& }5 M3 M' ]( x! A0 m4 F
  96.   delay(500);; J& r  ~4 a. d! L; X
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    + A0 s4 |& C# V/ e6 z& S
  98. }
    ' @' r8 V, p  ]/ Q
  99. 5 M3 ~& E+ @# j! T, m$ h
  100. int getErr()  t! y3 H  v' p4 N; D
  101. {  
    ) u4 U  E! c, _" b6 C# @+ M
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 q5 U6 X. i1 k. V
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    5 j2 `& Z  ]# a) O: O5 ?& o
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    0 Q$ ?% M" x( i0 W; B' p$ ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;% C3 J* R1 W: w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 d4 I" M6 s0 @
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    3 G4 m% q% t2 a1 [! r9 U$ c1 b4 Y0 q
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ' ]8 w; V" {- T/ I# w" i% O2 Q3 P
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    * v7 y" r2 F+ X: i; j# M
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);0 U& W% h, O$ r3 M9 c6 b; P
  111.    if(downD == 0)2 \/ U  y- z* E" H% f" Y
  112.    {* E9 X- \" D2 N
  113.      return 99;
    6 L- }6 n3 Z3 v9 i9 l7 [
  114.    }/ E/ r' g4 Y2 ^, h. F
  115.    else
    ' I8 x. O! {% k) c( E) h
  116.    {
    % i  f+ \% ]$ `+ U. A: r8 C# a. c5 b
  117.     return upD/downD;
    % ]7 n( d" a; b+ H# q! h3 @3 H- G1 m
  118.    }) I# H' }8 @) s& _$ z  b6 {; `! v  w
  119. }
    & S' e5 h% ^/ x/ J5 @

  120. * _/ B4 k" k4 y" x/ q/ ~( Q
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)- {9 ?' [6 x$ Z, A; O$ C
  122. {
    7 E7 N& o: j. F
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);( W2 ?% Q! B3 ?. S! ?4 P9 Z! z5 |
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);2 d5 g% W/ x8 f/ G( r1 w; T# W, I
  125. }
複製代碼

) x# y% x: ^' n- J1 CMeLineFollowerArray.cpp
* I7 i+ N9 d  v2 j" ]0 l0 F
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"1 _+ v( W) ?% w
  2. ! \  R2 f/ G8 W9 k$ V- E
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED. M7 C) J) y6 Q! p. a
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' O5 ?$ K7 k' R7 d; r+ s& Q9 F
  5. {, W2 L* I6 E, s8 \4 v
  6. 3 i% [; w# {4 h  z' j/ P
  7. }
    6 j1 e; d4 s* \- K
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ( b; m0 ^% V0 h5 S1 p! z% Y
  9. {
    * `( w% W2 ~' e# J  Z& {6 m
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;; u; Y/ \5 g$ q: u+ o
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . p7 r9 I( y1 b9 Q. K* j
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 ?' o1 [' D! p' O# `6 z
  13. }+ H$ t! `, u+ r4 b$ R9 `" J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* e) R: W: o. @( J  i3 e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 e7 O8 W' S( E
  16. {5 k0 P, F" t, y! q/ m  L/ W" A
  17.     _DataPin = pin;& i) h9 e$ o/ t+ o% W
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " j' R( ^9 ^  }; X  i
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ |( Y3 R7 Z0 l3 F
  20. }
    # K: A7 z! i& m+ U  q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ Y+ t" V8 M0 t6 W8 q9 Q" H% [
  22. 5 e: z- W3 ~% H% ]. I3 _5 d

  23. % \6 O5 [& n1 H, N) E
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): I, |7 g( Q5 P: w$ _4 S
  25. {% w8 \$ _' F8 w$ f
  26.     _DataPin = pin;8 y) g1 ]7 J" m& I* D8 T% a7 @! p( G
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * M/ A' y; N% Y. [. I% N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ o! \) E2 z% y* h% l/ ~% H$ T, Z

  29. 8 i6 ]. j, z' P& K0 {
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED$ h/ J# g- D8 ~: z% [
  31.     s2 = pin;( u( A3 r1 f# j2 b) S: E* D$ O) J
  32.     #endif
    ! {4 J$ X" Z$ \) {0 W! q" C; J- B
  33. }$ Z+ K  b6 A' o. r6 X

  34. 4 [4 {0 K& A2 T
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(); R1 U' l4 G$ ?6 b
  36. {
    ) X4 n$ ?; c! f) A) A! [2 p8 ?
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 |9 _# ~( r& G4 v# w! e7 ^
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;( w4 k0 t: d! [. {
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ! X1 @5 t& L! a8 @& \7 ?
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];, C9 R, n$ q0 R) ?! L; C9 h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    $ v8 e, z0 o+ N7 L6 R

  42. . e" C' Q6 J0 R# W- A: {7 l
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) y+ |9 _# t3 w, ^! y3 f& A( |
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 e9 X- J+ e; Q. ^" B
  45.     delayMicroseconds(980);
    6 r6 U. `. l* }* }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 J4 E" Q2 p; p' A0 b

  47. $ H: q7 ^2 l3 o3 y* w* E4 r3 q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' c7 G, x/ V) ^1 q
  49.     delayMicroseconds(10);
    6 @' l2 _* y* V  B
  50. # N2 t' y  K- |( M. a
  51.     time_out_flag = millis();
    , x$ l5 Y( @) F3 L
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : V6 `, ]( u5 ]4 E. b$ u

  53. 6 ]% I0 A2 q! d* B% [% r7 f( ^: z
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 W6 y& f8 @! Z' g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # |- R; P& x$ z, o+ g% F& h  M
  56.     {
    # K- o/ C( z( n4 T; y
  57.         return 0xff;
    2 A! N- [) E3 l
  58.     }, j. ?+ p; m, X6 F# E
  59. - _9 G9 X- v9 ]9 F- G1 [1 `; l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 k. S6 w7 Y, ~, E/ O

  61. % v& N! N1 u8 w3 |% z1 N
  62.     HIGH_level_read_time = micros();8 @1 M) n' Z7 d" \
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level/ i% F, A. [3 v: G1 F# t

  64. 8 b' Z! B) P4 F* Q5 d# ^' x
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 i1 T  V9 C6 l# z: T4 h8 q0 O  o
  66.     {
    ( c& `6 S/ s8 M: t
  67.         return 0xff;
    ; r" [  I7 t5 y! Z/ u9 y, f/ h
  68.     }
    $ H. v) ^  z; K; U/ E/ ?( z
  69. 6 o% B/ L) O9 w/ N6 @7 A3 }  j; e6 Y
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))+ k- u; X" ~) B
  71.     {9 p+ y' y" o4 M4 ?% W
  72.         return 0xff;( v! a# }% {, w' w
  73.     }
    % a" x: c  g: l1 H( p3 j6 k/ N
  74. % Q% Y) S8 T* P2 w" o) q
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . o" l3 T* b$ l- [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - |( C' S4 y& x& Z
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level: P4 K; S$ Y4 K/ q  g$ {+ y

  78. 7 p3 H- \2 @4 u
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 x( f- b) Q7 _
  80.     {
    3 M6 a) X( g! ^- y4 W5 u/ S5 c
  81.         return 0xff;
    . g7 y: H. E; |
  82.     }
    7 Z9 _1 P; H2 K3 V" v2 V
  83. % T' ]1 C8 q6 ^0 p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ( e* K& c- n+ Y
  85.     {* b3 w" A3 X' B: r
  86.         return 0xff;
    ) n0 x5 b0 }5 e& {. {
  87.     }
    0 S6 }0 ~6 |7 ?$ G

  88. 7 }* a: @# H/ u: H- W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    5 h: i5 J" z) M& _9 l- N- Q+ ]1 H
  90.     {1 V$ e6 Q# F- a. n5 r7 W
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    8 G0 |+ n3 v2 q  ?1 s

  92. 6 z, t! _7 f$ k: @% I
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    & V% i+ ^) w" p# g) x" y
  94.         {
    2 m$ S( W4 K7 I: i! F: j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- D6 ?; s) b5 ]1 V" S
  96.             HIGH_level_read_time = micros();' |! J% R, N- [# M0 I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . d0 D4 h% O/ i) U

  98. ( x) \; U2 x& I$ I' U4 t/ \
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) s) a0 X2 Z$ F0 w% E" K
  100.             {
    . D. S) U' {5 U, z* f
  101.                 return 0xff;
    9 ]2 O- ~6 W* ~9 C' `$ S9 H* \
  102.             }8 O$ Q' E  ?3 h) p5 x
  103. 0 y# J; z0 V! O) Y5 Y6 `+ r1 H
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & i4 L! O! o5 y) t$ ~/ @9 [
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 k! A  R$ K; `$ n) N
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level$ F, ?# |9 c2 Z- X9 J
  107. ' Z+ d# B% B- m+ x
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
      d1 ?1 w+ T. ^/ L* E+ S2 n
  109.             {5 A% b. ^. C, T4 q5 d
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ; H) L/ n) R2 j- q  J: I! r3 p  P
  111.             }/ x+ y/ a3 ?$ b
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)- \" ~% p: Z4 m$ N4 e) ?7 o" z
  113.             {
    $ l4 u; {/ [# p* u/ Q
  114.                 return 0xff;
    : @" \6 X. @3 y' w! h
  115.             }( t& D# `# D* l# t$ @+ p8 s

  116. $ A) X# O! B2 |1 r2 y& O+ N, C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    6 \+ v9 f, C/ x' C: h/ ]
  118.             {
    , @- p( K1 ?: n' x3 W% g' _& D" [
  119.                 return 0xff;
    0 W  e: S( t' `$ ^/ J
  120.             }  o# U  L+ M. c! J5 [
  121.         }
    . d5 w% F; v8 ?
  122.     }, N+ x2 G2 C! N( o$ M0 O
  123. * L; f! J5 s& c% F& S
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# j7 T+ S  M# I, J5 Z2 K2 D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    . X3 m+ L$ U) F! d" y6 ?' T
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + c9 ?( |2 h) [

  127. ! R3 l0 k# E# W3 I4 d$ Y; b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 U( u# e- o6 r9 M8 A( z3 k
  129.     {8 T$ v' X* j. V
  130.         return 0xff;
    / l2 Z, p4 k( C0 s5 M% h+ r& Q
  131.     }
    6 n" Z' a$ q2 N
  132. 6 i$ W- m- F- B7 H& b1 y$ W& E
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  K6 U) F9 y7 s# Y/ N
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ H) Z/ V9 h2 A- q6 u
  135. 4 w+ b7 d! `6 U- n  E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ' g- n% _+ F* H" v% l% ?
  137.     {
    ) [; Q0 ?3 i( z5 {4 ~: v# N
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    . H7 w8 S, g. O5 V# Y- L& s
  139.         return Sensor_Data[0];% h& ^1 m  O7 W+ v  ?1 I* I
  140.     }
    $ f4 {9 I9 `; ]( C% x3 g& b
  141.     else
    & s" k0 H- l# E2 V' O* J. k; a" K6 E
  142.     {4 B" q) \  c+ a9 [# K  E
  143.         return old_data;
    6 x: t& l: J! _9 B5 E/ i
  144.     }8 F! i, ^9 h1 M) i; m2 H$ ^
  145. }
    7 b1 s0 y' {* o" H
複製代碼
! ^( c( j7 \! g5 g
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
/ }/ i; A% A+ ~9 M* ]0 J/ V. F1 C" c0 D8 r9 c4 Q4 `3 m
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' G7 _) K; `  X+ {1 y, c; U
哇...要100 個銅錢
* g4 Z5 S! _! D; I5 Z) Y+ \
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
5 B+ H  L# r: k$ I能否用到mblock 5 上面呢？

6 G- h8 t! _3 @# [/ WMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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