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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ _! B) g  @* N: e6 x6 t, y/ m& O
  1. #include <Arduino.h># A% A' k- K& l) X2 `
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( M. N$ T; _7 |" l/ k" |6 f
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"- m9 {, i- B& q+ W  ?

  4. # T3 g8 f0 V9 S2 ~/ R# U$ Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);% H3 y6 d- F7 F! O; x) U# O
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ n3 |$ i* T3 C! |$ _  G1 M
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 ], J% i8 P# u& l% v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    6 u$ w) p8 b5 \! R( f
  9. MeBuzzer buzzer;
    1 W$ P' K2 ?  ~, B, X0 O2 t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);& H1 ], l  x0 l8 [& V- L# E
  11. % X# }$ {, A$ E  u
  12. #define Error1 1
    8 ?6 M4 _; y  m5 A2 p4 z
  13. #define Error2 24 x! n" B. h' r, T! ~
  14. #define Error3 3% o$ V# m3 e* a, ~$ f
  15. 9 K  i& O5 T; \! ~3 o
  16. #define Kp 15: v  k/ f3 U" E1 a9 A# B
  17. #define Ki 0.15
    # o. h" n9 Y% q. K
  18. #define Kd 0.03
    # z8 D# h+ H: z/ g( P. v* G
  19. / u/ B( t3 z8 x4 ^6 Y  h
  20. uint8_t sData;
    , a1 m# P' ^" M% W: V+ i# [' l
  21. uint8_t D1;
    ' n0 J/ R$ q8 l
  22. uint8_t D2;. k3 A( C) W, W
  23. uint8_t D3;- k0 V3 S% }1 m( t
  24. uint8_t D4;
    $ m% c' u( j# [7 P
  25. uint8_t D5;
    ' I) T; S0 u+ o/ I+ v
  26. uint8_t D6;
    + f+ L. M! y5 `4 H  \& |
  27. 3 E% A9 b9 ~5 {! u% F
  28. float previous_error = 0;
    4 C6 y+ l% w( b; C% x
  29. float integral = 0;' `4 v% q4 a% O: k
  30. float derivative = 0;% Y- h: b3 |; _/ x3 u# ~. \: L- a
  31. int  Speed  = 160;
    # L. z+ @( ^% q+ A8 P
  32. float output;
    ( _+ E+ ^! U1 R2 i- p2 f1 e+ W

  33. ! x( N- ^  t  K& H4 |
  34. byte Left;
    : X! D8 A) B& Z5 k3 ]0 H
  35. 4 J4 C( B& P; O+ F  H+ p, i
  36. void setup() - B! d8 I$ b8 R8 f! U3 t
  37. {
    8 L4 b0 ~/ ]5 f; b. i* k
  38. //Set PWM 8KHz# Q# l' I" \* x, e, @" Q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    1 H  t1 w* n) h/ o- I6 Y9 q
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);2 K) c/ [; u7 \  ]) i
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 M* ^1 |+ }" i( p3 h. A1 r  r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 w0 H% o2 G* ~& Y- Z
  43.   Serial.begin(9600);
    5 {, `3 c* {4 C
  44.   buzzer.setpin(45);4 f6 K$ b. G0 o9 n# A
  45. }
    + X4 s1 R8 c  m% }& d6 W
  46. 2 i. s. j( A$ e7 m
  47. void loop()
      R( ~5 n1 w& }9 \
  48. {
    0 Q2 Z3 r- H6 B& _7 V
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 Z& h  f; S6 H- B0 ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 l9 P7 Q0 a% `! U( @) m  m7 _
  51.   delay(500);3 x! ^, R. M7 T( P* w
  52.   do
    ! _5 ~& d2 p' C' f+ j& N
  53.   {" z; y/ Q/ G& ?! V5 O
  54.    int Err = getErr();
      m- f* C" r( W1 U4 R, `( y. o8 E
  55.    if(D1 == 1)
    % \3 [  j: F- W, X- K9 _
  56.    {
      s4 I9 t8 w# u* R% R
  57.      Left = 1;8 e! n. s  n- V8 @- g3 K
  58.    }/ ]3 t* J8 X0 c; B3 n( j7 m
  59.    if(D6 == 1)7 o9 V1 E: H% x, R! f  D4 J
  60.    {
    ) H/ {; }2 ^( m3 a; N' _
  61.      Left = 0;
    ' x. ]7 U/ q- v' G2 ~3 o
  62.    }, g5 _+ ~8 i7 B  v) S$ F6 g
  63.    if(Err == 99)
    8 Z6 v2 f" K! i2 k" Q/ y( p: ]0 I0 s. J$ @
  64.    {
    6 S: a1 C5 l. g9 K8 C
  65.      if(Left == 1)% _0 n! |5 A' ~4 i9 p: d( T
  66.      {
    " d& V; f! W# b( P; h" V! E
  67.        Speed -= 5;
    6 P! f7 U" W" G2 D$ S
  68.        moto(0,Speed);# {2 K! J5 h8 }, J3 p5 E
  69.        do
    / h& D6 b+ @* V
  70.        {
    + j; ]+ J5 d# k+ r5 b
  71.          Err = getErr();
    . H9 p7 [/ X6 a6 [$ z
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 {- v' K6 C# e" ]) I: L' ]7 u
  73.      }6 f. n  z5 I) e! t9 m
  74.      else
    2 Y' n1 W$ y1 w3 W" t9 A
  75.      {) n. p4 I- [( K+ Z
  76.        Speed -= 5;
    0 `7 p6 e+ {) P% I  E) ~
  77.        moto(Speed,0); ; v  W. R1 O$ A
  78.        do
    % h: |+ P) ]1 K6 h+ y8 X) f
  79.        {* F+ i  N4 r; L& q" x+ u) s
  80.          Err = getErr();
    & L2 k0 W; O  J. T( B- L' E
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 ?- O( `# N, U" y
  82.      }% o* |) _0 c) ^3 h6 U
  83.    }
    % m- D& W6 D6 O
  84.    else
    # V7 ~1 M5 M9 V7 B8 u7 C
  85.    {
    4 h- ^  l" T! g  w* L1 ~! g
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 l* U; ?& \2 x5 Y
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 X* `) E0 ?- B( z
  88.      integral = integral + Err;" c( U6 z$ k( p, s) V5 O- a
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ! }' ~2 Q7 x! E" ^5 V& r+ \& ~
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    3 Q. P2 z  r8 g7 A; |$ {) X
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ n$ p8 B" b' X, J2 X! R
  92.      previous_error = Err;
    ) D! y" }$ M: t( S; _- V3 x
  93.    }" u. K  S3 ?# I) l  E6 }
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
      X% _6 R5 n, s, Z. A
  95.   moto(0,0);
    7 q, r. @3 f% Z& U
  96.   delay(500);
    4 g, x0 c6 X, h! Q- Y% D
  97.   buzzer.tone(262, 500);- _% I6 u5 Y6 l! }3 S  R
  98. }
    # \6 p4 t% K; d' @

  99. 4 U6 `( Z! m6 I$ g1 |
  100. int getErr()
    ( x! I6 O, I0 {9 e
  101. {  
    # n( }5 ]4 P- Q+ ?5 j3 j" O& ~
  102.    sData = linefollower.getValue();0 p/ Z2 e/ H* e  t
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    , q4 H: p6 W, @* N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    6 s7 O! [2 V8 w2 m6 S3 c# F
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 Y9 @# E; A. f/ e% f
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    $ k3 q/ c, v: P, P
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ! @. ]* q3 T# P4 n/ |
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    8 u: d$ ^: Q6 y/ ?1 y4 ~
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;" D+ j7 I6 V8 g! J9 V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);  t6 D  E& J2 {$ {8 p5 C- j  R5 B
  111.    if(downD == 0)
      I2 D! @0 a/ z2 {- G( P5 I; P) y! |; O
  112.    {/ }9 F5 u. o+ B8 Y
  113.      return 99;! ~/ ?! v- \2 n2 N7 z! J4 H
  114.    }
    ( H4 ?) h1 ?, Q1 f, v- J
  115.    else3 [5 l7 [* i* O$ R
  116.    {
    * L9 V" X& a' N
  117.     return upD/downD;
    : d# ?" ~1 U  _: X+ N
  118.    }4 V. R( m3 j# X3 V# A/ N+ O
  119. }
    $ v6 u' m% G+ o& U8 g, M7 T; b+ W/ E! b
  120. 1 c9 o/ i* k4 v, Q- Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    $ q' Y( i7 ^9 V4 V' y' A+ R% P- H: h
  122. {) I& C& |1 J3 l7 @: W: U* ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    - H) J  l4 D: L8 M4 j
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . a7 L5 z% B/ m
  125. }
複製代碼

9 T) t0 h0 ?$ Q/ f- fMeLineFollowerArray.cpp
2 f/ }- Z8 {2 w3 F& v
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + D$ O$ |3 h1 O6 P$ c
  2. + U6 K1 J" Z0 y! ]) N2 v
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . r5 J1 ]# J+ W& {
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    * q$ q2 O5 \, a
  5. {
    0 @: c4 v; G. x7 S; {+ a$ _

  6. 3 B  Z' P5 [% E. E( ~2 `. q) S
  7. }
    6 E1 y! P3 ^! W; e$ F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)7 f( k) ^- ~+ e# P4 C
  9. {
    : l$ ?: |2 u5 S3 J. w
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;1 d! @* B+ ?0 C* S9 B% x
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 X. ?* p5 f7 h: `. i, v  Z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 i1 |7 S* }6 v9 D
  13. }
    0 x0 {7 p% x# f; [$ i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED" U# e/ r  J% _& v) G* |- z5 Z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 {1 p! G$ ~. l  N
  16. {" {# q8 |$ w( O- C
  17.     _DataPin = pin;$ U7 M8 \- g1 I7 B8 y. M/ \
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * W. l: J6 ]8 X4 `# d
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : m8 S& {3 @7 R8 g. z/ V/ q- I  p& i
  20. }
    * d$ @- O4 t  D) o
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    & R2 c/ c% }- H: |
  22. * e$ w- ^& ~+ M# p$ p

  23. 8 g+ d( S. X! y+ U0 z- d5 l3 U/ A' M
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- }5 |" ^% l) X% S  ^/ L
  25. {
    * F  Z& m2 a" d6 [3 \9 G9 O
  26.     _DataPin = pin;
    ( I# c& a7 a  |% [9 b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; Q! F9 e! k- k1 `
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 j2 a; P3 ^9 z$ C& U4 c3 X
  29. 2 k" s& q4 r( R, g8 s* C0 l+ {
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 r9 f' L0 k. y& Q( x/ S" r* `
  31.     s2 = pin;% Y' [3 `4 x( U
  32.     #endif
    3 W8 k* g  Z% f  t5 ]6 c. d
  33. }4 ^! j* b0 q3 w7 Y& Q+ A7 j

  34. ; @, ^; E& P9 p2 T" D( t3 _
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    - j+ R0 y7 d* L8 x" T. p
  36. {
    5 E5 C1 z; D$ y" \- L. ?
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 d) x) Y% K9 O2 P$ e/ S
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;8 q# A* X8 ], p! H: J$ l$ y
  39.     uint32_t time_out_flag;" V# S2 J# m+ }1 H3 z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ; l/ }/ L( E7 V0 t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! `+ V4 q  H2 f+ D- ^! z' X* F
  42. ) ^' {4 e# k4 [6 ]9 X3 a
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 g8 c7 x/ F0 A# D
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);* G# G! V) \; T: t* ^
  45.     delayMicroseconds(980);7 N# J) }+ c* K( g9 x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% `2 F1 [: W$ K3 r
  47. 5 E" M$ Z  g5 l) {
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);7 Q8 b2 E& R) _8 t6 a( d7 T
  49.     delayMicroseconds(10);
    3 v5 e- }4 N5 p: V5 L
  50. + a$ F: q* g0 J8 D; C* ]
  51.     time_out_flag = millis();" f' _  s+ H# c; N1 V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , |! B- m5 z4 u1 B: N  _

  53. . \4 [  S( S! T9 E9 J7 z% M) N" a
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 Q/ E4 x5 r5 X. p
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 H# d) E; B2 ^# Q) V# g
  56.     {) l; L6 V* X6 X
  57.         return 0xff;2 M8 y5 _. m4 V# E; m: O
  58.     }
    ' G% \' H# R" N% b+ [! f" v
  59. * T& l/ A1 p" g! f+ f  t; |. p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 c4 O6 r3 D0 e7 w
  61. . c# r* }# h7 c* E
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 _) ]/ |7 D) y
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    / V8 Q5 }8 A* A

  64. 4 F. d) \5 g+ ]  R  k
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - J5 f& w/ s8 W2 p
  66.     {
    9 G2 J: P3 R8 @$ d6 @* ~% H5 f9 U
  67.         return 0xff;! l. I7 b# D, @, a
  68.     }
    ! E7 ?3 i8 Q% t8 b: s/ k% `

  69. , ^: H  f3 m- J5 N9 Y9 @% }) n
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))5 F  ^1 l$ \8 o  g. ^
  71.     {
    # T( Y5 S  X; p# ?$ s. O! ^$ Z( C1 w
  72.         return 0xff;
    5 ?" n" B( t- b  t) {5 p
  73.     }! l/ s4 f7 o; N- e

  74. ) h* T& e3 T* L0 c6 B1 w4 v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 _9 h4 f+ R1 f# v
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + K$ d6 a5 i( U$ N3 _- c) t+ J/ s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 [' A  r* Y+ N* K
  78. 6 R: b/ L& H2 G7 e; Q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* g' u  }6 q, S8 D6 Y3 G/ n4 o
  80.     {( X, \$ ]3 d, _( x. u4 ?
  81.         return 0xff;
    0 M9 \4 J  A  v: y5 E
  82.     }3 b' A$ A4 N9 q3 F" a4 T0 X- l! i

  83. ) f8 F1 \. ?  }1 e9 k7 f. O
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))* q9 J7 v4 B' f3 B. t6 b" K
  85.     {1 |: r! ?4 I3 G. E4 \( i* Z
  86.         return 0xff;6 B5 z9 i, i. |* }
  87.     }
    3 s$ n, u. ~- ^# S
  88. * h& f" ^8 E% s- g' Y% J
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - U; e% V# i! u4 N6 r% p: [# b
  90.     {
    - ?3 X1 `" l6 B; V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 x9 P! B: ]# z8 d
  92. . S. f. `6 v# m! z7 M' ]
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    3 U' x) p5 |  i" a
  94.         {
    / _: c. w1 |4 B* A
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    1 h2 E* ]# z5 a6 d4 M, Z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();& u1 T* P- T6 F) D1 U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 r& Z' E* R  y9 F# ]8 F
  98. 7 ?" Q2 }% i# }5 P  T: k
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ f8 {8 O4 D7 g; S9 H+ [
  100.             {
    5 w6 o+ O  ~' T% H
  101.                 return 0xff;
    . Q- X7 u. q4 s8 G+ i8 U
  102.             }
    6 @$ m& y) J+ m

  103. - m* C! l& f" K. @) L' f- n$ _
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 `: u$ e! Y% ?, {% p" p7 S+ h
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' ~8 A& a$ y& S: F" L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      W7 G  a) `! O# _1 g$ I: H

  107. 2 u) D* \6 Z% @/ n
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 11 k+ i3 \( u  Z) c
  109.             {4 T2 ?/ f7 j& e% R9 j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 c; W- r+ P" M  \' t& v
  111.             }. t* c$ N5 ]4 e7 H7 K# _
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)# O: m$ }( B! K9 M( _; `. W
  113.             {
    0 L; n9 V' Q4 q
  114.                 return 0xff;; S" {" `' Z4 z& \( E+ L( _) n
  115.             }( Q9 O7 f/ l" ~, }

  116. 2 o# y+ {" ^& l" Y( e# R$ [# D, H$ I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)2 y$ s1 ]7 F! }5 ~4 Y: _1 F( V
  118.             {
    1 B: }! H  [; |$ \
  119.                 return 0xff;
    - @, c' s" d: X7 b4 r
  120.             }
    0 H5 x8 }$ U5 g# \9 K0 O
  121.         }' C' L0 D& B: E6 _' L7 j
  122.     }
    $ D7 V7 o+ X* c+ e8 e4 _5 K1 C$ u
  123. ! t; a( p0 H1 D# w; ]3 X; Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( x  U6 p4 y; D/ d& h
  125.     HIGH_level_read_time = micros();/ K& _7 P7 C: v4 g0 {  |, L7 W& b2 s
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 }6 ^. V& N: G$ a- R3 G) Z
  127. 1 m$ _2 T- t$ ~0 |% ^0 _, M% d7 [
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ Q$ X4 T! q4 }& `+ ]
  129.     {
    $ R, Z  Y" Z$ ~3 f+ `8 C
  130.         return 0xff;
    6 K1 a* N# c& Q. V4 z
  131.     }% ?0 o6 ~0 J# R8 O
  132. . W. ^' Q' k2 T* O5 v
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " r0 D3 Z& ^2 Q3 M9 q0 m  a( b
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) F- H5 G5 P7 X
  135. / O/ ]+ Q' E) w. d
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    2 k! m/ T  E3 m; C6 g
  137.     {9 X, f: H8 z0 }3 X; c
  138.         old_data = Sensor_Data[0];& E' b4 p/ \( _
  139.         return Sensor_Data[0];) u9 A- _- a5 l, a
  140.     }( N: S  \6 ^& p
  141.     else+ {# x  D  K9 J* j
  142.     {* a& I: `6 B' k% o, D1 \% h
  143.         return old_data;: w% S4 x2 E+ s6 l. y7 m* a
  144.     }
    3 Q) Z. X) o- X* @% E2 ?- O
  145. }
    % O( _0 X9 w9 c* j
複製代碼
" U* h: _6 I- E; T. Q( r4 `
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 0 J" s3 c- g+ q% r( g
. {9 s9 g4 f& w) ?  l  |* P
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
/ P$ s1 n4 p8 p* H哇...要100 個銅錢
/ s5 `: K* J0 {
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43' O  Y4 P% {5 p  j
能否用到mblock 5 上面呢？
7 Y, `9 j( Q; u
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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