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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 y4 W- A+ v( B/ E$ o
  1. #include <Arduino.h>
    . W% b+ W% q% x/ G& z
  2. #include <MeAuriga.h>: \/ J9 ~7 @5 d2 W2 l8 i0 s
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"2 m4 O9 c, ^* s5 ~7 U7 O
  4. 1 f* _& S, k4 K* u& h
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      u# h* V2 C# q/ b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 w, d# z9 ]) M9 s1 ?& m0 |7 I
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 g$ y1 n. P9 `4 y; z) q, i9 X1 A
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);; A( \5 ?- Y4 c
  9. MeBuzzer buzzer;! b3 v/ I0 W# J) E) s! S( r
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);# J& ], N' J$ D% x3 K. c
  11. ; I4 n; o# G9 V. @
  12. #define Error1 1# v  V! Y& A" L+ k) Q2 A5 I
  13. #define Error2 26 e$ r- L# [. y
  14. #define Error3 3
    ( h% n/ F3 R& ?- X
  15. 8 T% A1 `2 ]( y- p% Y& T
  16. #define Kp 15
    8 @, n. A1 ~# {, O! V
  17. #define Ki 0.157 f. `* P  V, s& b, r% H
  18. #define Kd 0.03
    6 a6 r9 N- P, n, B7 i$ `

  19. : E$ v8 W6 i( _* w" J  \3 i% N
  20. uint8_t sData;
    0 D1 K3 c) O1 |# F# k" \
  21. uint8_t D1;0 _7 C' p( |; @' H+ {
  22. uint8_t D2;
    ; r; C+ X8 v# t
  23. uint8_t D3;. @- {7 s/ s+ y' G8 U
  24. uint8_t D4;
    & Z% p+ N6 i% X$ ~8 V8 a1 }
  25. uint8_t D5;: R! P( H4 ]; Z) y* l
  26. uint8_t D6;$ n# |4 _6 ?" S+ ~1 l) B  z: g# R

  27. ) K1 H* u% D; k% v$ q
  28. float previous_error = 0;
    ' f- \' H) e" @4 b# {2 w( P" a
  29. float integral = 0;
    6 j! K2 ~: b: z0 I/ N# @3 R
  30. float derivative = 0;
    0 N1 c# B' d. T
  31. int  Speed  = 160;4 e3 u0 M$ Z, B% d& ^8 }  k
  32. float output;
    * h* U0 ^0 o& R/ {% o

  33. & T2 X! ^3 T& q' O+ C4 [
  34. byte Left;
    ' K1 i  [7 j; }4 R0 f- N  m" E
  35. : x/ ]' q2 d0 J3 u+ E2 A/ J
  36. void setup() 4 d# e! {$ O; s8 J/ P& N4 o
  37. {4 V! [8 p, l$ b5 C7 F
  38. //Set PWM 8KHz3 m" T! m; m6 \% ~5 D8 H
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % C+ [- B* C  i8 F: u. o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);, E1 h9 J; Q$ M# C+ i
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 s0 u4 d8 X% u6 n% }5 S
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. U8 ^, L0 j( e2 I8 z1 f
  43.   Serial.begin(9600);
    7 y$ M  l* ]5 v/ w/ Z$ }4 ?1 x' r
  44.   buzzer.setpin(45);1 A' }1 H" D( F% Z9 c3 }
  45. }
    9 F0 c1 @* X8 {# e+ p: Y0 \4 g6 y
  46. 3 T! Z- e/ {% c9 m8 O8 ^- w: }$ i" v
  47. void loop()
    + A+ I# w" y$ p5 d5 \9 `% w( Q
  48. {9 C, V  s& k- I
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 X" Q' d) z& b; v" U5 u
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) o4 V+ z) {& `9 g9 M& \/ n
  51.   delay(500);7 `/ l% Q3 z7 z# A; |* j
  52.   do
    9 q5 n" H: o0 B) \" ?$ f
  53.   {" }) c& P! |% e2 b% ~) T
  54.    int Err = getErr();3 ?/ U( q1 J" F& H# z7 c
  55.    if(D1 == 1)
    : e0 W0 e3 b# R
  56.    {
    9 m+ F! F  `4 A9 I  Y4 O
  57.      Left = 1;
    ' J& e- N2 k3 `! ~+ G! N
  58.    }7 \' z* @7 c. i+ X
  59.    if(D6 == 1)# A& s: n4 E) j$ t! N" o& b
  60.    {
    + W. D# I& L% r- A# V7 B' u/ B
  61.      Left = 0;
    % t# k! z& G5 @' H5 v7 ~
  62.    }
    8 u8 F7 g4 r/ _# ^1 j+ N$ |
  63.    if(Err == 99); ?2 {" `  x, p! }2 }5 k7 U7 F
  64.    {2 u/ W2 o; Z7 r9 k( c% X, a) g6 i
  65.      if(Left == 1)
    : w) S) P( F5 o$ p1 y/ }
  66.      {, W4 n( H4 x8 J  _4 t, @( P& d
  67.        Speed -= 5;! p( t/ E* i5 B$ l  v' m. k. d
  68.        moto(0,Speed);, h' s8 w9 e5 s; S9 [. a
  69.        do
    6 g9 f" Q' h+ c& K- Z* e
  70.        {: |0 w/ |; i9 ], _  N0 \: z
  71.          Err = getErr();+ w* f9 v1 u7 _( L8 D" i$ U' s
  72.        }while((D1+D6) == 0);' v+ e) p1 G/ D4 g7 L4 A( L' y  J
  73.      }  C, U! c; ^& k5 v1 O
  74.      else
    1 Z% N& y7 G2 H0 ?% Q: [
  75.      {  k) u/ w' d  n; M& F) _, x
  76.        Speed -= 5;! k6 F; e9 V8 f7 N+ f) X
  77.        moto(Speed,0); ' I, V) z: A7 d% F& d2 V$ C% I
  78.        do2 y  H% n  t! s
  79.        {1 E# |: N  V" g) N/ T
  80.          Err = getErr();& ^7 k8 c& C' q# z! W8 N6 |. Y
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    & n6 O0 g: ?) ^  D3 s
  82.      }8 d% w2 u7 p  N7 ?+ B
  83.    }
    & ^3 @7 z2 `# u$ D
  84.    else
    ' S) w  {* o$ k4 k
  85.    {
    6 E% Z6 l: U! L, d4 l% ~* C
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , w" w( N9 }' B" Z9 E& U
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    , y" l. N- i- i2 p7 \: u& f6 x1 U3 ^
  88.      integral = integral + Err;
    * {) H5 _/ |9 h  i! F1 J! \
  89.      derivative = Err - previous_error;5 J0 U( g  o: d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    0 y+ ?9 _8 i% q0 _: }4 I$ ?
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    9 z5 S3 t2 _& R. X& M/ a
  92.      previous_error = Err;. q( ?9 L8 p. q% N7 V2 S( U% p9 q( t
  93.    }( c1 m# ?/ z, y) q+ B( I8 q0 A. V
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    5 ?/ K4 j, q4 K  S8 r
  95.   moto(0,0);4 f, j  \6 K5 E0 A
  96.   delay(500);
    ' G+ ?8 t: ~/ R/ S
  97.   buzzer.tone(262, 500);) \0 x1 _( ^7 c! m  d
  98. }
    / J" v9 W6 ]2 O4 K. |8 I2 t2 N- Y8 L
  99. 5 r8 U8 M/ @5 b: J
  100. int getErr(), j  b. J8 R, c# P. I+ B
  101. {  
    8 ?  p: {# ?+ f/ _1 {+ m+ B* k
  102.    sData = linefollower.getValue();0 ?- u0 _# y1 x
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 l0 @1 B% b0 j, F7 ~( p2 a
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;( K! X+ h2 F7 ?) t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    * V+ i/ V5 b' n: s1 {
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;" D7 t  ^) a) o9 @
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;# C! k; u+ c3 T  g9 F
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    2 m4 C/ r& _# A- Q& T; T
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;' P/ X$ D' g6 V) \
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);- E0 h$ f8 E$ C: Y6 G
  111.    if(downD == 0)5 Z/ B# t' J1 X
  112.    {7 _, _5 K) `2 T9 e  ^
  113.      return 99;
    * }6 t' F9 h8 T$ A, J
  114.    }
    8 b' A* {. P( g& n
  115.    else! j6 S+ G  J/ K' S
  116.    {4 Z' [; L* b1 L6 A8 b- S- r
  117.     return upD/downD;
    7 w9 w( ?5 E& x6 i1 |
  118.    }+ [" [9 r9 M1 d
  119. }
      j* ?9 N: j; l) f

  120. , D, v" P4 D9 s1 z- |  n) H; H
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)9 k' N/ c. J8 j/ K& Y- B
  122. {
    0 d5 y. z4 \/ ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    * H+ K4 p( s; P6 A9 u* ?
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , V6 s0 c0 E, B
  125. }
複製代碼
1 V% M6 {! H6 ~$ O. o. x
MeLineFollowerArray.cpp8 t9 j$ @$ I0 L+ J4 E* R
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"+ A  l3 O4 }, U' y1 V

  2. ' W# V, O+ R# Y8 {
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - _- {, b" L2 T* _/ i/ j% f, p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
      h$ V& x5 W9 @7 y1 l8 O
  5. {) }  B5 d! [6 H1 }. O3 l+ ?" p3 L
  6. . H# z" s* X8 C. V6 J
  7. }- y& q) N; Q, @  `/ R* _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( @% e  f8 X& `: P7 u  k. z. y
  9. {: @7 y+ I0 r* C( P% A9 L
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    7 L$ ^6 u6 x) A! h% M' s( {# D& `4 \
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 `( @: N' V5 Z6 c1 V% |/ x% l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 g1 [! O* r( K0 [
  13. }
    + w, u. n- @1 a
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 f5 W; ^8 u) B" g& l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ T3 t" F! I3 m0 I4 T7 o
  16. {
    " D8 M% W. `' {5 g, n
  17.     _DataPin = pin;
    6 Y; q. {  m9 t2 B# S% X: E
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + |' g( Q1 `5 J( Z4 ]$ f
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # |& H$ G+ c; c5 A; D
  20. }
    - v3 ^* @  }2 b& x' r
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED  z0 I% G3 f, |! W
  22. 8 M' |) K$ m9 z1 F" Y/ ]2 u' \

  23. 0 U8 k, A! I! L2 _$ j
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* D! C, @9 h# e3 `' y# ~
  25. {" T/ _% c4 l7 Y& t  `. }
  26.     _DataPin = pin;. E: f( f& Q4 S# y& v5 v, u! X
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' V3 V8 \: t: c
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  F4 H$ E7 j7 |1 m1 u

  29. & W- n1 M0 ~1 j' d1 c0 i
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED/ q' f( D) F/ G4 m
  31.     s2 = pin;! g5 y5 `( ~/ Y- W
  32.     #endif+ k* h. L* m. X- t: }* }4 k: s4 Z
  33. }
    7 E0 j/ C3 Y) q* W

  34. ) ^" O5 v4 [7 A, y& D
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 A+ Y; c: F" [: K% O7 p
  36. {
    ) h$ `3 ^  j. R0 t# S# B& M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 y( d8 A5 {  V+ Y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 M- K6 `5 Z3 W! s$ r
  39.     uint32_t time_out_flag;. ^: n% z  s! K) p: x! D- i
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];3 E) Z& T& y" `. P& _5 c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;- p2 g+ Y5 {: s# f3 Q

  42. , t+ A4 `- `( k
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 x: d& P* q4 b  G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);6 h/ Y+ i" m; X0 ]( ]* K+ _
  45.     delayMicroseconds(980);
    - Z9 l) W" I$ m* h# f% t. z# ^# M
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( H( S% F; i5 y  z, I& l0 n

  47. & f) x9 t" K$ _
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);7 r* |# g: L4 d- o
  49.     delayMicroseconds(10);4 _: m) C( \' ?! i
  50. ; i1 v6 N' N% q8 C9 |
  51.     time_out_flag = millis();5 Y3 R( ]7 Q$ c0 e2 p" f' _- Q# K4 B
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" I. _9 l; x# V1 g! j$ D

  53. 1 h( h* E6 k- l. n# S5 N
  54.     LOW_level_read_time = micros();: |' R5 O) G8 _5 k7 D% A
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % v: E- w* V8 d
  56.     {% f8 R- Y1 r3 k) {
  57.         return 0xff;$ F5 j4 b' w8 M0 c: h# W
  58.     }
    : m/ `: j/ D6 V) D6 z: e0 d; e" ~

  59. % J% S4 x; a' y# F7 s) s( t% Y
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 A7 A9 f3 W  w" ?' }

  61. 9 e7 z0 x/ r' v& W" q+ f
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 P2 y6 W4 T  ~+ {& ?
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , l. p1 C5 _( A) p

  64. " }: C8 a+ P6 I5 c
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' N# g; w# z, }8 F2 Y4 D3 C  i  s
  66.     {
    , L# x6 b' Z1 ^. c/ o
  67.         return 0xff;, ~% ~; y1 J8 [# D3 W* s" ~
  68.     }
    " t' E0 ^* H& y% ?
  69.   ]$ Z* U- x% b2 l8 Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ c* D5 {; t0 D) B% q
  71.     {
    ! c3 p; _3 n1 O1 M1 }
  72.         return 0xff;! U  b: l9 t9 i  M
  73.     }
    : ~% H9 j+ |- W
  74. 7 E$ `) I* U* C, F! _# i
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; X# L) O' x+ H$ [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();( a7 I. S; N( K& L. S# U! @& L+ S
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" m/ p( n9 C0 x* f  \; o! M: ?- H. \
  78. 5 v2 Z' w6 J! X$ Z: |
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ Q; z6 w2 a( x/ Z+ n
  80.     {
    # c% l; u$ m- Y8 F
  81.         return 0xff;
    - K) P9 ?9 m  ~$ _8 u: R9 K
  82.     }
    6 N# D6 ?& r6 u

  83. - A2 `+ x4 z% n- B& x0 n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    : d! @4 Z) M1 Z+ u& R1 f$ r
  85.     {
    : y* ~. x: C' R
  86.         return 0xff;0 r; _" @% R" C
  87.     }0 U/ B5 r9 _) K
  88. : q4 U( [1 s6 N2 Y2 G8 I+ Z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    . z/ o4 f' g, P
  90.     {# G( v6 \8 ^* G6 ^' m: u7 i! `6 B
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;8 k) }& l8 M: ~! G7 u1 s; x
  92. , G: l  M4 M4 W  T' o$ Z$ b8 n
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)5 @! V5 m" A8 C
  94.         {
    ) L% T" }' q7 d6 h# s
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- h; D; m& C' c8 C
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - {! n+ k$ _$ M- s
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' J! d# N. ]) X( Z, R$ q! G1 s

  98. ' |2 ~( Q" b& R' P
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )2 s2 V$ N& i1 Z/ h; N: \! g
  100.             {  H8 Y, i( i. ]. f- R, v
  101.                 return 0xff;9 T5 g& a% u2 Y5 A
  102.             }
    7 H7 L& r. u2 O" j
  103. ' ^4 e- G! w- ^; S+ k3 n9 V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 K' P  I" S% P+ |8 Z" Q% E" H. T
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! T, v/ r; d$ o
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    " o8 r5 D1 F: N2 a4 r3 P

  107. 6 u( x# I! g) k' R) ~9 A8 m
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1$ @) ~$ Z; ~" L: J. Y8 a. W
  109.             {9 t" m( ^( z+ u% E; u6 k" z& S/ T
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ' n+ v' d; {( M
  111.             }  x" V1 q" W% c/ e) ]% k
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)) g$ Z) m' K+ C  ~$ c8 G8 {$ e
  113.             {) {0 D+ @, u& J2 [. @  ~
  114.                 return 0xff;
    * \- X( N# b1 r/ \7 @. R9 ]% d
  115.             }
    0 b2 i2 ]+ ^# A
  116. & S; c' ^: k' C& T  @* M" \7 v0 s
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)4 n6 v5 F& g2 X4 O
  118.             {! G: v2 p- E' J! Z0 n4 k8 K
  119.                 return 0xff;
    / X1 G6 j; }8 w3 x2 ^; c2 c
  120.             }: t" ~' D7 `. O, B$ @
  121.         }4 e/ `' X: J) N6 q
  122.     }
    # K! ~% B+ N8 W! i
  123. 6 Z* G5 [' ~( i* L6 F8 i
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 {- C8 y3 f4 f5 N- R4 m9 a
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 s6 G4 I/ {' A- S- i. |6 e; A( T$ e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / s, @0 [  ?4 M# R

  127. 3 l* g: V# i) w& r" a
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# H$ b% A8 i0 r8 Z3 G$ J
  129.     {8 d7 P4 M" H) w; X/ G8 H1 Q0 ]- y
  130.         return 0xff;
    " O* D+ X  ^8 c8 ]
  131.     }
    * b4 x. `! C: n% j: _) v2 ^+ i
  132.   n% {2 W) O. v# s) N1 Y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . E; ]; D8 a# l- H+ k, y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + P5 M* e6 L2 d( d: W9 U+ g) b7 ~

  135. * ]( \7 @5 C2 t  Z- ~; A3 _
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 ^. n/ }$ _' r# T. c4 u
  137.     {6 _* v4 g/ s  S' Q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];* }' j' w6 [( T0 [; N$ A* Z# c
  139.         return Sensor_Data[0];
    * c& V  a+ H! w% N
  140.     }
    ' p" S/ Q# o3 _
  141.     else
    ' A  [+ _! S" ~. k% z
  142.     {! d5 b; q3 [" g
  143.         return old_data;3 ~7 k( m1 ^1 U% {# a
  144.     }: S/ g: k) h$ ?0 j! i$ J; ~
  145. }7 X2 X) I) O) @! V, V& B" G  ~% ~
複製代碼

: h0 {4 @( w2 y5 {- H- GMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, k/ B  }; `) @0 k& Y" e( h3 o/ `/ d
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) E0 x7 p$ ^& K. i& g6 E: x1 Y
哇...要100 個銅錢
9 ~* K  r9 ^! B$ p! n( m" L$ Z
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( [) o7 U. @$ r! D& t: p& M( S能否用到mblock 5 上面呢？
3 p) @: U! Y$ I
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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