圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 5653|回復: 8

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
5 O* X2 d! w" j* w2 @
  1. #include <Arduino.h>
    # }2 Y: p4 A9 W: L( p. S3 \
  2. #include <MeAuriga.h>) g6 R# {5 w& M2 i9 w' g9 h
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * u% T" O( M3 ~% X( M
  4. 8 ~- t4 j* g6 l/ w  P
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # G8 {/ f1 k' E  i( S! _
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    4 k$ a9 Z" u. g2 r' @6 y4 ]
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' o# S! l8 p/ Q/ V5 X: G) o; a
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . y' E! c* s2 n
  9. MeBuzzer buzzer;# ?" h% M5 v2 ~( i% `8 i: {
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    - |% U4 i4 C1 N2 f: c7 S! Z' t; {0 ^
  11. 7 @% j3 x. o2 @
  12. #define Error1 1+ i0 t" C+ S6 c# N; J: H9 Z. p# t. ?- m
  13. #define Error2 2
    6 z6 q$ o, t, R
  14. #define Error3 38 u4 K6 d+ Q5 y8 l4 P1 L3 U
  15. 2 l. j; E& w# F0 G% k$ c( w. O6 v0 ^
  16. #define Kp 15
    . u. Z$ ^- W* E' ~: [
  17. #define Ki 0.151 g) l+ X" {. d  |, u/ U: c4 W8 ~
  18. #define Kd 0.039 E9 s* X) W: n
  19. 5 @$ s5 H& ?# [1 K& n; n
  20. uint8_t sData;: v/ l9 q9 H( Y8 r! f% a- C. u
  21. uint8_t D1;  x3 {0 i. ~  y% o  u
  22. uint8_t D2;5 c$ p& E# d6 y, W3 j1 y3 z4 ?
  23. uint8_t D3;# |% R, D# s, {) M0 o& _
  24. uint8_t D4;
    $ Q0 [/ S1 ?6 }+ n( Y- P1 L
  25. uint8_t D5;
    : L/ H8 U. U: d9 w
  26. uint8_t D6;
    9 @1 J8 d: ~9 X" F' E, U

  27. & z( `" m  p, h' c9 ^8 J
  28. float previous_error = 0;' i$ k; r% X- A* g% _/ x
  29. float integral = 0;
    $ p, A0 F, d) `  Y+ J# b
  30. float derivative = 0;4 u4 ^/ Z7 m3 e! u
  31. int  Speed  = 160;
    - y# L7 m3 z! V4 S
  32. float output;6 i& C5 w; E8 G7 f& _
  33.   j: q9 W: m* ]
  34. byte Left;$ k" Q, H3 D& d
  35. 2 V8 b0 D" J( m; S! O: P
  36. void setup() - ^& O( r6 N9 p$ j% }% a' S
  37. {
    $ K& A" R2 ]+ D) E
  38. //Set PWM 8KHz
    2 Z: j# q; ]# |: j9 l; u
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);& c+ f" f( S5 m8 L; ?$ x
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);/ O% O9 B  d7 p5 c8 v# k
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ! b7 d, t6 h. e4 b. T' h, K* U
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);9 z2 L$ @" r4 W) y0 ?
  43.   Serial.begin(9600);- P7 V. T& i4 }) f0 V
  44.   buzzer.setpin(45);- K. c3 K0 ?$ p; M) t
  45. }
    % I, w- J' M6 O4 y6 {
  46. + `) l' R, f9 l- Y
  47. void loop()
    7 N8 T+ o; Y  w2 b7 O# h6 b5 L
  48. {
    2 r  P% ?$ C0 k) Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    6 g* y; o7 L5 x7 U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);& Z/ q8 E9 K% m  m+ a; A. G: Z9 y
  51.   delay(500);2 h% w" z8 Y; M9 }; E) J* |
  52.   do
    2 q: I- k6 A% b5 }+ }% X
  53.   {' w& u  k, D* S+ h: ^) x1 w) I
  54.    int Err = getErr();
    : G. D- U, Y7 s; V9 l/ q# m) S. j
  55.    if(D1 == 1)' I- j5 w% P, j' b/ Y, N
  56.    {! k" g7 I5 ?+ u# y( x: `
  57.      Left = 1;6 [( \! D0 N" F
  58.    }
    , E: g) m7 I* J7 J% H0 G2 @: z
  59.    if(D6 == 1)1 d& S# M) d' \
  60.    {* I0 G2 f! D+ {+ V
  61.      Left = 0;. x) n) A+ v9 D" a: M' `9 X
  62.    }0 ^' o  J5 v$ H. m; P* Z
  63.    if(Err == 99): l- j& x+ z0 E
  64.    {6 C& @  e$ Y" w" K2 g
  65.      if(Left == 1)
    : i4 M5 l5 H. ~3 F0 b
  66.      {
    , I- d$ r- h, C; L: y
  67.        Speed -= 5;
    ) M9 |, y5 N+ Z4 a7 c5 \% Y0 J! R! o
  68.        moto(0,Speed);* j* \+ {* i6 g- f
  69.        do0 u! [# L. j! D3 w5 w# Z
  70.        {
    9 D! n$ v0 [/ {5 ]& v8 h
  71.          Err = getErr();
    ; \) C6 W( ?3 |. d+ }
  72.        }while((D1+D6) == 0);; D# h& @; ^7 _3 l/ c2 `+ b
  73.      }
      _5 g' x( b' z9 ~( @3 d- c& r
  74.      else, A" t# q& d  Y- M. K8 z+ c
  75.      {
    8 D& K) _! ^. G9 o) d5 `7 B( f
  76.        Speed -= 5;
    6 D. S0 |7 e( X/ P
  77.        moto(Speed,0); - y1 p, M& b6 h5 \- U
  78.        do  ^8 e& z! G& ?; r" w3 u
  79.        {/ z5 W  l4 ~" N& ?
  80.          Err = getErr();' c5 t" S5 b7 w9 G$ E5 e( W
  81.        }while((D1+D6) == 0);% G! F  N- [, A2 s' {+ L  C
  82.      }
    * X6 e1 m% j- T- S
  83.    }
    : ^+ @* v" O' h) J8 A/ o
  84.    else
    ) g/ Q' g, o! Q" ?
  85.    {
    2 U$ p1 n' S$ ?7 L& Y6 n5 r+ ~
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ; A, [% J0 F$ k$ g4 z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 @8 p7 V1 P, ?
  88.      integral = integral + Err;
    ; M/ E, n' w  Z1 |
  89.      derivative = Err - previous_error;5 i& S) z- b6 L* g" r% G
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;3 i) p2 N5 m, i1 E5 u/ y0 K% m0 n! s
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    7 u: ~* j2 Z; I' X, C/ E) H
  92.      previous_error = Err;. b( ?+ n- R+ p) w" m- h4 c
  93.    }
    # T) l3 w. K, T3 T0 W5 U
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 R; V2 b4 m6 c$ h% a* e: X( B
  95.   moto(0,0);
      x4 y' V# \  c
  96.   delay(500);: @3 s# h. g; N( j5 O
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ; F; K5 e4 k# G0 ^0 T: Q% x, o+ I
  98. }! w( X& }# Y$ W1 _7 A

  99. % W' n- N, _( n( N1 \" |
  100. int getErr(). d* ^/ B) w( g3 o9 k
  101. {  ) k  ?5 D! h+ O% T  m! S
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . e' |4 m* _2 {0 [6 B
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 R& v& P) R5 @9 H9 p; m0 X, n
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;* |$ {/ @. G) g7 Y  u' P4 O2 U
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;# b5 F. Z8 D! @8 [- J' U( G
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% s9 o% v: X7 f) a7 E- y) a: O
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;" P6 [( u9 L5 e! T( J1 h% M6 I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;2 c. N$ `4 J; ^9 B7 G( d: C
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;0 }! H# P2 |6 M9 o. H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);6 `/ t6 Z  r5 V0 j) K) g+ y; |0 [
  111.    if(downD == 0)
    , ]- H) Z) E1 e
  112.    {
    / m8 ?8 F# A9 f1 [
  113.      return 99;
    4 C/ T6 p8 z# ^# w  o' {1 n
  114.    }
    * l/ B" T. p' X" Z  R3 |! B7 |
  115.    else
    ! Y. d6 J6 V9 @* f8 O+ X
  116.    {. x4 ]* _- w+ q, }5 v
  117.     return upD/downD;
    % E1 k* O% P& C5 j) d
  118.    }# l/ Y3 Y' j" P6 ?0 u: s' D8 i# r
  119. }
    - s+ e" {4 b9 o# e5 s& m
  120. $ I$ z# I8 Q& G  ~8 Z
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * B# \- r% G4 D- [# X$ g2 u
  122. {2 Y: @6 {. K, @: e2 }
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);( r8 V4 H7 m- |
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ y1 b3 q  H0 ^
  125. }
複製代碼
9 v& I# S3 Y1 p5 J2 J* N2 d+ k
MeLineFollowerArray.cpp
+ }  B, T8 I: \4 |3 L9 D
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"# M7 v1 }% {& i

  2. : X; r" X* d6 p- o
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    3 e+ e( ?, ?: f. N2 X
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    8 K7 x" h9 @/ v- f( _3 `6 K% f' V
  5. {
    6 I$ i1 R. w5 O* N

  6. , a9 F7 R  ?% f
  7. }4 ~) j/ I  m6 e5 a2 L2 Y
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 W. v8 k8 Z& F5 ?- E
  9. {
      t/ x9 c& m1 I" |& c
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;5 @5 V8 x4 k. [& G
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) D4 a5 Z  |( P* S" V
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, d; N- P. U1 @' h* v5 s9 D8 m  [  g
  13. }9 _+ w) E+ p% c, x) w& k' B6 k" H7 {
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % ?6 B5 @: P% ~0 Z% e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); O( E( k2 p1 a5 `! V, k* m* s4 u
  16. {* \) A' n& a8 ^4 @# l+ O  d
  17.     _DataPin = pin;
    6 U$ m2 I+ D1 p6 @; t3 l& o2 u: ]
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * t" G: p$ O5 e/ c- X( L
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , K9 f1 ?" g8 P  p: m8 U) T0 g' b
  20. }
    4 b8 n- S7 Q3 w' j+ K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 V; r, ~* |+ k' j9 m& v" `

  22. ) u9 n, e, B$ a, ^3 l( }* S0 B

  23. - k- V" X3 e5 ~/ }
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- U' M7 x3 l4 x. e
  25. {$ D; u& ~5 Z0 N/ ~! V* Q
  26.     _DataPin = pin;3 s$ b" o! R6 j3 ], {. f1 H1 v
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 f& Y, I( W5 k( I6 e
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  Z$ z/ [  o/ z
  29. 3 v) w$ k: D" U& Y2 M! E; m
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' i7 J2 C* L% k+ p) w1 N
  31.     s2 = pin;
    $ M/ E: G( l8 F7 A1 v& h
  32.     #endif9 A; P# I( S) y+ C( z; T3 {1 {
  33. }
    % x$ s0 j' P$ @

  34. ; r, ]( v1 a9 j( y6 I/ k
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    . F! s2 z4 f1 m; v4 ^
  36. {
    7 U& w# x8 @0 n) J1 O  G
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# \" j0 A8 u9 i, j
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    9 k: [$ e- K- C
  39.     uint32_t time_out_flag;& E3 C7 n& Y1 }) d0 T, |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];8 L, k3 w) f0 u) c3 Y$ d( @
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 b3 H9 }, o# P3 R& G$ A9 S( I

  42. . T  \" R; ^. X2 h
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 G$ E" l! I) F: M
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);6 _; s5 f9 Y  {& b) Q
  45.     delayMicroseconds(980);
    7 W5 }/ p" \  \0 v& e/ ~; T5 [
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 n; j4 `. U5 r' K/ u' i- i
  47. 6 X, T, p6 a" N) Z. p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) K: F  e$ o" ~* K* d
  49.     delayMicroseconds(10);* K2 \) I* ?, M$ d) k

  50. / G. C* D; x! T1 ^( v
  51.     time_out_flag = millis();
    3 m" l  z4 a' Z. B
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " P& [3 Q, s4 S" J5 c

  53. 7 T  J2 F0 w+ H% B: _
  54.     LOW_level_read_time = micros();( K) X) l% }( g4 O8 g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  [3 X) q. {; T
  56.     {
    # e/ I5 _! \/ K8 W. Y2 r
  57.         return 0xff;
    ! c6 }' P" b+ _) ^9 y; n4 S/ ]9 B9 ^
  58.     }
    2 d/ _% ~9 b% [1 @- |
  59. 3 t, F/ q0 f& l- i
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. Q. `: n* j: P2 l- M1 d( J! r4 q/ ?
  61.   O* U! ?# t; C' o8 H2 ?
  62.     HIGH_level_read_time = micros();* a4 ]# f  f8 c8 X9 Z9 [
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , M& |: V& R2 c. r
  64. ! x! V+ l. H7 \2 b! i+ E/ v
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: y1 B) K) T! h8 ^) [
  66.     {! G% d# N5 {3 T$ w0 A  q
  67.         return 0xff;% [' d& r% g% f: }2 H! p
  68.     }5 ?5 m  @# m4 p; I: J3 q
  69. 1 o( _2 }8 m0 y9 Y3 p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))8 I6 X8 F8 j/ u4 k
  71.     {
    ' @5 m( l- v, h8 L$ x& @
  72.         return 0xff;1 G. F9 o) _% B- P" d. P* O9 V5 ^
  73.     }
    ) L3 z  \3 c1 s! q; Y" A0 a
  74. 1 e6 [* ?7 W0 J5 L$ R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 y# H6 C( b- k3 e1 P3 n) L
  76.     LOW_level_read_time  = micros();; _  Q# S; n* t- [: v1 `1 s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level6 n9 b* M+ C$ [0 Q. R( ?+ I; c
  78. + r+ A; S6 P. i/ D7 r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) Q$ M* u  g2 M, S" L
  80.     {8 C2 O/ y# j; g" y' u+ }
  81.         return 0xff;
    ) r1 i8 H+ V' ^2 A
  82.     }
    . k3 F9 s  x% N/ L6 ~

  83. # l, }9 s6 Z$ d& i( w5 k) w$ X4 _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    0 {. G) Z% D( |8 `4 P4 I
  85.     {
    : `7 W. P2 x7 F  ?
  86.         return 0xff;& K' E- l) ?' W2 B3 v. [: n7 K
  87.     }
    % N# a5 Y6 D, q& ]1 w1 p- W

  88. / e* p6 }- N# Z9 Y. J1 H& N4 p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    3 |6 [3 I1 D( `
  90.     {7 Q! w6 x% P1 x# b, s4 }
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . I# n# l( h2 A' ?( c4 H2 j7 A
  92. 6 t1 x& [" T8 B  ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    6 ~5 M$ u  c- n4 T5 V7 I: u: U
  94.         {
    1 q  S  _2 \# d8 s! ]
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ e, a: {# a& [9 \- \
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- r8 V8 q5 p$ K/ C: \$ d
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & i8 N, O7 ~5 T, |. B6 j$ ]# h; L

  98. 3 E/ d5 ?' d* F( t
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 K. y' A- m# {: T$ z0 p2 e9 o
  100.             {- w1 V; q8 n# u8 q  `
  101.                 return 0xff;9 q. Z# {( Y: k
  102.             }; e5 I4 p% O% h. R! x. i
  103. 0 R2 f9 C% z, _  J  U. g: s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " y) h+ D/ a) v$ \# a- x& U
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    * C$ [/ [1 D' i
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    * _* t4 R: N6 h
  107. ; s; y- B8 I/ ?4 C0 p$ S
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    3 O8 S, l7 p3 p% l$ D
  109.             {! o% ~! m+ F  x7 W
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);7 z0 h0 e/ d% _# S4 _
  111.             }
    5 X7 M5 @- [! v2 J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)$ z  o1 Z- P+ g
  113.             {
    - X7 \: Y2 L" ?, ?- b. E
  114.                 return 0xff;
    ' ~' }) g4 |5 Z5 N, l+ `; [
  115.             }3 u7 ]/ U7 P0 [) F! J' V" a

  116. " ^5 g1 {  C% M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 o4 N. @0 t! ?+ ~
  118.             {
    * U! A% I: S( T
  119.                 return 0xff;
    # F. V: U9 r7 F8 ^" U$ w; n
  120.             }
    $ Y, \1 ^& M# \8 D  Z8 A
  121.         }
    8 c" f9 X7 S) m) Q& f
  122.     }# |" C9 M9 c: O& [& y* `# z9 O
  123. + u6 D' k5 I/ v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. M4 G& l; p# X* V
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 \' e( w% q* s4 ]$ g/ p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 X! V3 ~, t; `$ }* Z9 P( @( h2 j
  127. 7 a; z& y0 o; x" c
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( v8 t+ s4 U2 {. x+ L) x* y; |
  129.     {% |. T! s8 b1 y: @* o, Z# Z
  130.         return 0xff;
    ( u" t7 N9 t4 K1 I1 t. k% ?* q6 o9 U
  131.     }
    6 u* e# Q. ?; {1 G* a% k4 z

  132. ' q9 Z3 K2 y( L) K5 B5 t, m6 f7 K  @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 X" K2 u; z% @5 T/ V
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' L9 A8 b$ @& z

  135. 1 R, I7 g; u9 p5 }7 V1 u2 ?
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))# M% i/ h. T6 n0 C+ {
  137.     {
    2 E, T! l# V9 X# `" h8 T& a5 @6 I
  138.         old_data = Sensor_Data[0];2 e9 m, z' z6 k# I1 }0 f6 O' _
  139.         return Sensor_Data[0];. n7 y6 F0 o8 m! e- l& n/ d0 J
  140.     }
    * d9 G2 Z- s' W+ m; L- F1 c& ?
  141.     else
    ) s% e2 y9 ^) T' G% X. l: ]
  142.     {2 g8 T8 n- \1 |
  143.         return old_data;# N; N- g: V) y+ ^: N1 z. V$ k
  144.     }
    0 @6 m1 f) z$ e3 q' X4 r' m
  145. }
    ' l  R/ `5 V, @, F
複製代碼
6 T4 l3 n1 r3 O" @3 d- c
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
& e$ b# U% Y$ t' _0 s哇...要100 個銅錢
. k, h: f, K2 |6 G, d, ~; h* a
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
# v; G6 Z6 |4 @* ]/ |& Y能否用到mblock 5 上面呢?
8 O  Q. A. z9 u( G& B: W9 ^/ E
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582

GMT+8, 2021-3-6 02:44 , Processed in 0.035373 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表