設為首頁收藏本站
開啟輔助訪問

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

掃一掃，訪問微社區

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技.MakeBlock TW»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 3873|回復: 5

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
# E' ?8 Y  e, R9 F! j, R. y
  1. #include <Arduino.h>
    0 R$ Y, t( J; G, v9 @; j
  2. #include <MeAuriga.h>
    , n8 [: E* O; |4 c! o5 `
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"4 E4 w) T- `3 m% S/ Z8 y2 K
  4. - B6 y0 i# d" J- s8 ]9 L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    - K6 b" L0 T- ?$ Q4 X4 v4 U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    2 L7 ?0 n# q7 y2 J8 M7 B6 d! Z1 G6 ^2 c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);) _- V3 S. t  ?+ |0 K3 K: ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);8 ?- A% ?: H6 F+ ~, U4 Y
  9. MeBuzzer buzzer;
    ! b: X' Z+ D2 M) Z1 O
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ h/ d3 T# n1 @

  11. ' j6 N8 [( e7 g
  12. #define Error1 1
    : }. T7 M- Y$ X" Z# p* s  f3 S5 M
  13. #define Error2 2
    ! h; _; v' ^$ h5 E3 Q, C0 x
  14. #define Error3 3
    9 ^% c' W( |0 j( g( A

  15. ' g: t+ `# E6 f! y9 _4 Q6 S
  16. #define Kp 15' U' Y" u4 B7 }' W; `0 Z
  17. #define Ki 0.159 i% x0 Q& ?7 G3 Q$ W% f) ?# C3 n
  18. #define Kd 0.03
    3 N' ]% L) ^+ N. x0 D( ~

  19. ' i  Q$ [* {* \! t
  20. uint8_t sData;6 k, G8 A' ?6 c6 b
  21. uint8_t D1;) L8 x: u& X7 O8 g  B" [) K% v& M* F1 a
  22. uint8_t D2;0 Y1 N+ G5 d- A
  23. uint8_t D3;
    & o3 j7 T4 m: b
  24. uint8_t D4;
      d6 q; |, ~" z8 \- c& L
  25. uint8_t D5;
    + K7 a; M' N9 t9 d
  26. uint8_t D6;6 O2 T/ d6 e6 A3 M/ Z( K

  27. * X. W8 N( G. X# Z
  28. float previous_error = 0;
    8 A# b0 l4 {3 I4 a
  29. float integral = 0;) J: k; X; Z: M+ V- n
  30. float derivative = 0;& ^- |$ W3 d9 X5 E" H7 m
  31. int  Speed  = 160;* t! v. t- b; c+ `
  32. float output;
    ; W3 {' o2 r/ C* a3 j) y8 @

  33. 4 T7 s* d. a8 r
  34. byte Left;. X/ Z2 L* m" {, c- _
  35. , a3 \' @% I0 j1 c% l% \; r
  36. void setup()
    * v0 m3 X  K$ @& Y' P5 ]* Y& g
  37. {! ~0 Y' l1 }% u. }! ~
  38. //Set PWM 8KHz
    ; o7 v/ t3 B7 r8 r
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);$ m- n$ t% \) n6 S
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);$ R3 K3 l  L0 m' u. l9 v0 X
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);# g% O+ N1 C5 `# Z4 }
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 h% D# c! ]% ?1 ?, [' ]
  43.   Serial.begin(9600);( n7 ?6 m+ z0 V; J2 i; j. ~. f5 d9 Y
  44.   buzzer.setpin(45);2 B/ L' a) G) c. z& |) }
  45. }2 ]' G( ~* b! e" V0 e
  46. 0 Z! E6 l+ t! b8 S  i* B
  47. void loop()
    1 O3 K3 k4 T( v2 \
  48. {
    $ j  \. j% y/ J
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    8 u/ c7 T9 n3 s  }
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ L6 ^& v+ v4 }- G7 R- `0 @* ^
  51.   delay(500);& O8 S3 |1 u% X, F7 G( T. t
  52.   do0 v* E  B& ~  |1 Z' ?1 \: c1 U
  53.   {
    8 s/ _! v; L7 R3 e1 |+ d! L2 w  _
  54.    int Err = getErr();' _# B3 S3 g& D( ?& t
  55.    if(D1 == 1)9 O+ l9 r$ F. z( A1 z1 B
  56.    {- N' W8 J% D4 [5 j
  57.      Left = 1;2 a) w2 U+ b0 R: {: r
  58.    }. O# ~7 ], r( R2 q8 W) f% i
  59.    if(D6 == 1). |  k9 a( }- T5 k* a. `0 Z
  60.    {2 P- m0 m# {- m9 z# I7 U
  61.      Left = 0;
    # N3 e. z' j1 Z
  62.    }0 Q. L; N8 H  a" Z) a
  63.    if(Err == 99)
    ; W3 E% l8 y( u- E# u1 L" F/ g6 b
  64.    {/ J" ]" Q3 R8 j1 H, g
  65.      if(Left == 1)
    8 k& [# y! c/ G; R" k
  66.      {0 b0 t  r3 R& o; ~9 k+ H/ c# S3 u
  67.        Speed -= 5;
    , s* ?- {5 I+ \0 R
  68.        moto(0,Speed);
    4 d9 ^9 F" U% ~$ [. f
  69.        do% X" f4 T9 t- s3 |0 c
  70.        {
    7 n: N! q4 f- d/ c4 C/ t4 ~3 T
  71.          Err = getErr();
    0 O1 X( Q# y/ ]0 _; ], G. p
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    . G* _7 G3 R5 {0 ]( N3 U: I
  73.      }- A! g  |3 N( E( n# Z
  74.      else- ~% \6 U: {2 o/ v" H
  75.      {" H0 ^% n, z. ]5 w: m) C) I3 O
  76.        Speed -= 5;
    # h5 J" u8 a) T. u5 r
  77.        moto(Speed,0); & V& U5 b7 C% p4 b4 P
  78.        do, D9 U" l1 a8 }+ Y+ D
  79.        {: k" A6 k& t4 P8 v* [
  80.          Err = getErr();/ ?, B- K. e" I4 Z% T
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # }9 C9 n' X$ G5 ]" f
  82.      }
    / a  K1 h% W; x: k. `  g
  83.    }+ s) O& H! @0 }: J8 ]9 [  U* {
  84.    else
    $ y0 }8 J' U) D$ |/ L3 F% l
  85.    {* e- X* ~4 q* x8 c
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 p/ s3 x0 Z# _" D% X; N
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . [% z% @) ?- E4 c& ?& K) _
  88.      integral = integral + Err;
    0 j* o7 s, v( [+ c
  89.      derivative = Err - previous_error;5 A5 X/ s' ^. E
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 ]% f( |& b# l5 B
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    8 D. ^# n% P2 f- V# X
  92.      previous_error = Err;4 t4 B0 \7 G9 I  `/ a& h- j5 d
  93.    }
    - d% m5 N3 }; w0 n& c0 \$ N1 K, w
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    - \- z, ^# `5 M" V
  95.   moto(0,0);2 Y, k8 x8 |# t4 T# d7 |
  96.   delay(500);: G& ~/ |& C6 q" q
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    & a8 W( H6 ~; s
  98. }
    - E8 G8 l) Y" |4 K# e1 G

  99. 8 u" B* N. E) P% S0 W
  100. int getErr()
    9 j! f  J; Y( P3 U. o! o$ V
  101. {  
    + S2 h3 t+ ^8 e' ]- c% `
  102.    sData = linefollower.getValue();
    3 [% y7 N+ N0 {
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 v- t; S4 a. P1 a1 n/ |
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    4 c  |7 q6 g) j. a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    1 J6 L; ?4 Q$ ?% C, K* J* Q7 z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 E7 J5 o$ V. \+ D3 p" ]) I
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    1 W' I( u& _" `: S7 A8 z: y% Z3 H
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ; F: d) C  W7 Z& V+ U9 g) s
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 S) A" |$ A" B, J, X% s. b: x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    2 J3 v$ z5 j. v" c) ~
  111.    if(downD == 0)$ y& W5 T1 u. \1 U0 C% U. ]: T
  112.    {7 z* T- s7 t+ s; f. [
  113.      return 99;! S; Q( S& x# t4 T. I$ p1 ?, l
  114.    }* K) n- b) L9 v% j+ m$ f
  115.    else
    , N) U1 ^- n) n: y$ T
  116.    {/ q; l4 d+ `* u2 x1 ]
  117.     return upD/downD;
    # g) k% e$ o( L: M
  118.    }9 X  z" o1 A+ q& W0 P- r+ n4 C8 X/ V# ]
  119. }
    6 t- [. I1 o, p% I$ u
  120. , V  a, u' S2 A; B+ r# [! N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 T! F( `- R. G9 z4 _' v% ?+ T( Q
  122. {
    3 V. X: E4 Y3 W6 v1 C
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & h$ s4 y0 L/ d3 ~% F! Z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , l( D7 ?4 J/ `) F9 S( {
  125. }
複製代碼

' O, a- R7 f+ u( n  JMeLineFollowerArray.cpp
  d2 W# N5 v( U! P4 x& F, h2 {! F" q) b, l
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 B3 i1 R* Q) ]2 _& G4 U' x4 ^* x
  2. 0 z0 o4 n# q/ h: x, {
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED$ O# [0 I, t2 j& @4 K
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)  R+ ^- c2 F2 ?3 |% s- V2 x
  5. {8 ?* a# x- W$ v# N& t9 Y5 ~2 N# B

  6. % p& w( D' y: B! c) J* }
  7. }$ c8 U- {! b, B* C' Z
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ b* n: A, {8 I" X8 ]
  9. {
    2 e: J. j8 X$ ]6 L
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    & B. [5 u. a8 f2 z+ U* w% ~" O  p3 ^
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % d8 |/ |  i" E0 G0 a
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ {/ E0 G, ?7 F+ d
  13. }, s* O8 v$ s0 O, j3 j: e- m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED$ i( @# o6 |, V
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)3 [- A8 i. Z8 T4 T, }
  16. {: @% L) [$ K* ]: k4 s
  17.     _DataPin = pin;
    + l" z& H1 I3 Y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 u) Z  A; r+ a- E$ P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! n% c' |: x# h! G3 |$ U9 o3 M- X
  20. }! r4 P5 X6 V. ]7 R  ^( I0 r2 F. ~7 p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    / c" Y8 g, w" E

  22. 7 s- ]! u$ Y: f6 y; f) @4 [

  23. , h+ s9 Z5 O* d
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)0 p% [) F1 k" ?; o0 [* R
  25. {
    1 r% Q/ M+ s: L
  26.     _DataPin = pin;( v, `2 X4 T4 {6 H% }+ C
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ j7 o1 f& R6 C( Q5 j* T
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% m* u! _& ?! X

  29. ( u8 u% w, f- s; V
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    8 P+ C2 @+ g; C4 V3 N  U) J# T
  31.     s2 = pin;
    5 ]' Q1 Z0 {8 |  F+ y+ y& }
  32.     #endif
    ) {0 O, |( A0 h2 B2 Z4 q
  33. }
    & W9 p. b7 u* d9 A

  34. : i( \+ w( V, m! e+ d/ e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 T+ X, k6 k& T. b2 G: b  A9 z* A
  36. {( w' E- u, C+ N4 A' Y
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    9 j* V2 X6 Z$ o1 F; I# d
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 @- t6 B& Z# m
  39.     uint32_t time_out_flag;
    " x; y9 _; G. K1 X
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # N/ `7 I) G' h0 B; A6 A7 ~
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;! j! z! }  r  U" c0 u& i* o

  42. 8 |6 T8 m! V  Y$ x/ F' W
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 w8 K0 h9 A1 ~! N
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);8 u1 k. q  w2 Y8 d% }0 e/ a
  45.     delayMicroseconds(980);; Y% N: G0 R% i; s( h
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 P1 ~9 v* j: c" U5 ^
  47. - \5 P: k2 T- c- r. Z. t
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);! k* _, h4 b# a- I+ V7 A2 z/ s) r1 J
  49.     delayMicroseconds(10);
    - E1 n4 m0 }! q- ~

  50.   u8 S! _( u8 f0 f0 ]
  51.     time_out_flag = millis();) n$ Z4 j" h/ ]4 \3 ^. o5 u
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  |' W; C6 b1 B. V0 j, l0 c$ ~

  53. - \7 v8 T0 y  v# @8 R" p9 d- O/ j2 A
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    6 P+ z! _0 l3 K. V% c! z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , ~% g& j" p! X& h; x5 w/ v
  56.     {. Y+ a( `7 P* x3 M; E4 b% z! E
  57.         return 0xff;7 {8 q# @5 i- ]
  58.     }
    ) `, F( d9 O3 u" J
  59. 6 c$ y; `0 l& I" x+ B
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # J9 C1 w6 W% t* H* G4 X
  61. 5 Z8 I; m' T& P
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # d: J9 G( q/ V1 b- T
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " A+ w9 [- h& |0 I4 ~5 }
  64. * [/ K6 Y/ ^( n% q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 H- G& j! C! e9 K" J
  66.     {
    & C$ p% ]8 l9 }9 C$ y9 u3 _4 ^
  67.         return 0xff;3 Y+ Y9 k" l  w8 R) E& R; R
  68.     }
    - t6 {: q" Y. h$ R& M  v) I0 ~) q* Z
  69. 1 ]5 ?- s) P, T# U' s
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)). o7 H: d+ e6 c: r# E8 f7 j  F# G
  71.     {! _% P  M4 C( H: [7 U
  72.         return 0xff;
    1 K* J1 O" t  ~% Z' P( F$ r
  73.     }$ L1 I$ d6 W& n

  74. $ Q" b5 j% u7 o
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 z% q5 a4 `6 G4 Q  v! \& y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    3 u4 T2 o- p0 X' B; U/ m
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ S! I/ M: @# ?: s; q
  78. 8 i1 H' K( y- B8 h" G
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ ^, |5 F" B7 y
  80.     {
    % ~7 n: u& `' S; Q# X( m
  81.         return 0xff;% m: i( Q! ?+ A3 v( G; B
  82.     }4 A0 S- n# C5 A. {* k9 `* f& g
  83. 2 f2 @+ g6 g2 G8 w1 n1 v& \% Z0 C
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))$ E: c% E- _; e% b
  85.     {
    ; L2 D8 h9 u; }) f  P. s
  86.         return 0xff;
    ! C, l' E1 A  t. P8 S5 {" u4 ~
  87.     }8 f% z: O; L: y- O, ?

  88. $ Z5 X3 T- c3 r8 l. Z9 e( O' l* S
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
      r4 y3 b* H6 P# b( @- N
  90.     {
    " H- K$ H- o: h, d, T0 x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ; P3 C2 M0 q) |3 \3 N

  92. % U, S' v/ q$ T- q8 ^
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 i5 H$ N2 ], c" N0 o% I
  94.         {* ^; P& ]0 e5 x7 m" q1 B  \- ?8 j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level! a5 B! q9 |! S5 @# M
  96.             HIGH_level_read_time = micros();: O7 R- [5 w7 t, D/ [
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 g6 Y2 i% U! F6 b: L6 C
  98. 1 x; D0 g3 K+ J3 X. [* ~
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 e  y$ d! n+ s( E0 @# q/ I
  100.             {
    " Q. T! U* V$ @, s
  101.                 return 0xff;4 K0 p% \2 h# \# w( w! x) B$ ^
  102.             }
    6 y/ L! j6 [5 w3 u/ M( @
  103. " `6 e9 v( P& X8 ?1 {  i
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' M+ l% i( r3 r0 e
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  d3 p6 @8 [$ \$ j
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level& _; y$ z# U+ P& H
  107. , w! j+ Y+ l4 \5 I- F
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    % ]# l& ]- h: E
  109.             {4 t( L6 |6 x  Q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ! c; X. [& c* [
  111.             }2 n) U7 l1 D8 y: m& X0 i/ U. `
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    - ~$ Q8 c: {$ l
  113.             {! N1 e; C% ~8 a- y9 h
  114.                 return 0xff;3 m$ ], T! b. l- }$ n: w
  115.             }
    ' l7 M6 }9 X) J" ~
  116. ; V9 O" U& s$ @% S% ?7 ~8 W& L6 C" r
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): G" B3 D' `% Z6 T
  118.             {
    ! n7 S9 P+ [$ w, N- n& a% _2 t
  119.                 return 0xff;) E8 d7 m& d' Y0 z4 S; n0 E7 }
  120.             }
    ' E6 s' @1 f1 Q
  121.         }" A9 J1 n0 a- @9 T
  122.     }( s( x3 {% Y+ V: r! \
  123. $ Q- h4 X2 ~, b0 O/ h
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. X8 k/ A# E6 I9 u1 v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();1 p4 V+ b. \) M0 E6 G" \: b: C
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * o# D% R/ m4 I; W4 X
  127. * v' o/ q  z# K; _% Q6 d, e
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 V2 D" i( a6 X8 q
  129.     {- @4 j" h6 A+ T; |4 w- C
  130.         return 0xff;8 Y; D2 B. w9 J7 O+ z& y2 z
  131.     }" ~/ r  T4 D8 N! ^+ w* ^* X1 k
  132. . o, W' `( x( K  m; y9 P% v) n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 z/ H! Q) ~3 S3 r8 B' T6 N5 \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - F- A& Q3 I# V" L/ y
  135. : \1 p8 g# E2 h) w" [+ h9 X- ?/ C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    8 [' ?( q1 g2 L+ ~( T9 U4 r; X
  137.     {' l2 R: F: v3 V& N
  138.         old_data = Sensor_Data[0];% q; r% Y3 w1 o# z( a
  139.         return Sensor_Data[0];
    0 L$ `3 u% X, A$ U) Y2 |7 {
  140.     }
    # X* k/ {. u3 y# A
  141.     else& U  a; c' n( P2 M) M0 B0 q: x( P
  142.     {" r6 s. C0 D1 O( k" O- D- v
  143.         return old_data;
    1 S  d2 A4 T+ V' v* _
  144.     }
    7 C0 r2 ^+ k8 X1 u
  145. }7 W; D! E) F( \6 x9 w! J
複製代碼
; Q1 h3 Y3 v& X% p8 w( ]" ?5 v' J
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 9, 售價: 100 個銅錢)
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
0 A& X* B  T9 q  K) O* N哇...要100 個銅錢
1 V/ b9 y$ i  w2 b: r* p  k
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2020-2-18 02:08 , Processed in 0.043382 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表