圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36528|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 ]8 n0 Q, g/ p, K
  1. #include <Arduino.h>$ M4 V% a) q; o# w+ n! F7 u
  2. #include <MeAuriga.h>
    9 \: m% X% F2 Q, U
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 O" \8 K3 p9 ~! Y& [" Y" {

  4. $ e. y- O% j- W
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);) O0 w; ~6 G3 W2 G9 T# N
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 q; l; T1 K# e& ?/ y  O
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    " v: T1 C4 D; q5 h" G- K
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    / E: h" v3 ^; O$ m9 p$ N
  9. MeBuzzer buzzer;5 o/ l8 C- l$ K, y4 s6 E8 f
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);8 l3 c- A( Z- r" [8 i3 v0 D
  11. , W4 K" k& q( y" d  f' I
  12. #define Error1 1
    $ S1 z7 M1 U) K
  13. #define Error2 2
    : o3 Q* A8 \  U& L
  14. #define Error3 3
    7 _  F0 x% {* }1 @

  15. ) L& n0 M( J8 R# U
  16. #define Kp 15: F. W9 }+ |  D8 R' A; }
  17. #define Ki 0.158 i0 a& |7 E9 G
  18. #define Kd 0.03$ c7 ~. C8 B  p  F" }- e% L
  19. - X3 j2 V1 G3 X) P+ M" e
  20. uint8_t sData;
    , y+ y' x/ m) W/ K6 Z2 ?
  21. uint8_t D1;; Q3 y6 Y* R- b; ]3 W: G
  22. uint8_t D2;
    * e" C) T; H# x) ]  _
  23. uint8_t D3;5 U/ X# t0 e7 L
  24. uint8_t D4;9 h3 A/ l2 L) x0 S# E
  25. uint8_t D5;$ q: c$ x# c; I' n% u- c$ n
  26. uint8_t D6;; |8 e" j, `  Z) ], k6 ]
  27. / [: m' Z8 ~! g- l
  28. float previous_error = 0;4 K- T- f, X/ A$ I
  29. float integral = 0;# p; }/ m$ A0 S4 U" Y
  30. float derivative = 0;
    7 d) S: O3 d7 I. J3 u3 d& x
  31. int  Speed  = 160;
    6 H% s% }5 x/ y5 v& ], Z6 }
  32. float output;
    ; Q% G5 e" x( Z( g: b
  33.   a6 ]8 }7 t, F3 p6 x9 E2 U4 s
  34. byte Left;
    - Q$ l7 {+ t  ^) B: h0 {

  35. * K9 ?3 m3 X# z
  36. void setup() ; Q% {6 t7 [' `7 |
  37. {# z8 y0 N, U  L% H: |
  38. //Set PWM 8KHz3 ], Z: z9 t, g8 R) V! E; S
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. A% m9 H) B+ J5 j* o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    2 r; n. F, t# i6 x( g: l; E5 B
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);3 F0 c5 Z/ j2 L/ c4 l- P5 m! y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
      B6 f8 ~$ I3 n: y! R5 H2 j
  43.   Serial.begin(9600);) j. R. s% P+ k0 q1 t! X
  44.   buzzer.setpin(45);! ~1 l- O. g  d  Q7 V4 {4 x
  45. }
    % t% |3 W3 _; p6 g8 G
  46. + @. |" {5 e. q
  47. void loop()
    7 x& g* t5 O$ N/ a4 p5 D
  48. {: P% V+ ?- p$ N9 B
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    - {3 O0 }6 E' ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. [0 O( L' R4 _. }" x) u1 z
  51.   delay(500);1 h) `: H' z+ k! z: k: w$ R& n, Z
  52.   do6 B4 w& b1 C* ^
  53.   {
    . J& |7 T" j0 ]
  54.    int Err = getErr();% N* H) P; X$ i& V6 g
  55.    if(D1 == 1)
    2 `4 P% @6 ]1 f5 d. L
  56.    {# N# [+ d7 H! H* b% n
  57.      Left = 1;5 {* r2 U5 \2 y0 o4 s/ }5 P
  58.    }' ^4 w% L1 V* E4 g3 z/ }; @+ d
  59.    if(D6 == 1): ]2 p5 m7 J! _; w
  60.    {
    7 X, @! |3 e( h% M
  61.      Left = 0;+ }" B" }! z2 C% m4 d" s2 ]( T
  62.    }
    * U0 d+ y# B) h4 c, B2 a* V& n' d
  63.    if(Err == 99)
    / U* }5 b( q' H+ p* m4 d
  64.    {
    " g+ ?, f5 b, Q, z
  65.      if(Left == 1)
    & p( n* u% J8 C
  66.      {5 N+ A; X4 r& I5 E% u% B3 r
  67.        Speed -= 5;. m5 s2 y7 f; r; e7 N
  68.        moto(0,Speed);% E5 R# i* }0 I0 R
  69.        do
    1 x. O6 B9 ^1 M( G9 X  g
  70.        {; ~0 ]2 {0 y/ x3 _1 C+ U+ i) m. L( E9 p
  71.          Err = getErr();
    6 ~, z# O# k% t* v: [$ ^* Q5 j/ j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    : x% K: B! k1 \- o, D# W' G
  73.      }
    7 }% q$ L  I( M! x* |2 o: A9 P2 B
  74.      else
    , o7 F( _, Z5 ~9 `( t' O
  75.      {/ a2 j0 e% W6 d% G5 I( P
  76.        Speed -= 5;
    . ?& f% u7 k3 M$ p' s' g: t
  77.        moto(Speed,0); ' o7 R  k7 u7 d, |; t. D. W! L  v
  78.        do
    ; w- x; H# I3 c2 N% C& E7 G
  79.        {
    0 M9 e6 k! ~4 x% L; M  h/ r
  80.          Err = getErr();& S1 j  }9 S5 p: r- `' j
  81.        }while((D1+D6) == 0);; i3 s3 w; X- G
  82.      }
    ( ^; W, [# S3 v0 C, X: R( u! m
  83.    }
    . l5 ^5 |8 K" r0 @$ o9 K
  84.    else$ a+ E. w3 S9 B; h/ @7 ]! A3 I
  85.    {8 d0 U  z5 [& P+ Z8 g9 Y2 E
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    4 K! ^# i8 k5 v% @1 }4 x/ ]% Y+ g  G
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      `5 M, h* ]' F9 N) |
  88.      integral = integral + Err;
    , z: e) V4 g5 q5 q
  89.      derivative = Err - previous_error;6 Z& S* A% c( Q, [- C
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; l3 Q2 d1 w# u1 {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));0 k9 [  |! O5 T
  92.      previous_error = Err;7 X9 p% S% T) V( s& ~( O3 R# ^( o
  93.    }/ L+ @% s: [/ ~$ D7 b8 e5 Y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));7 N: v) Q. f% w2 P6 A) T
  95.   moto(0,0);* Z9 E! X% C- W- \( ?3 i
  96.   delay(500);
    - _8 K& }  r. Q
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    # ]5 p5 @5 c3 p# L4 G6 t
  98. }5 |: T/ U! r5 D* A$ z7 `

  99. % ]+ A" V+ J- F, y
  100. int getErr()
    2 l1 N. s3 @& _* S8 D
  101. {  1 s8 d, @( S/ K% c7 R! u
  102.    sData = linefollower.getValue();4 u* Q) S  _4 i# i! b3 X, H) K; p
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 W' o6 x0 r! L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;1 ~6 y9 L1 ^; w5 z2 X* W
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;( B5 B9 U( x0 F' D5 K% y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - _, o( t8 Q. N) d2 q" L
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;3 q* `% s; X/ D
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    1 ]: G; X: L6 O. r( R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    6 u3 Y4 Y0 ?5 N8 u( N2 b
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . u& K; Z$ v" C8 F1 ?
  111.    if(downD == 0)
    : q/ q, y! B" k0 a6 k! G% w
  112.    {+ l# B; J! _" T, l4 g
  113.      return 99;! n+ q3 q  j( q8 `6 c, {% S6 U
  114.    }
    8 h8 ?3 E6 }5 M. g
  115.    else
    8 N$ ^: h8 _0 K" r
  116.    {* }4 ?' u' O. V) d0 ?
  117.     return upD/downD;
    - B6 C  |: I, i# C( c$ p
  118.    }
    6 @! v( z+ G) m1 M
  119. }$ C. w0 ?1 T( I9 k8 ~- U2 ^3 u. X

  120. * v6 I2 t! L6 [7 ]% G
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 j* A) X1 ^& F. o" M# R8 `
  122. {) C' r) R# t' z3 U! C/ S* y' n
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);5 n6 J2 V9 {0 A1 \$ t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ w4 C: S. |3 Y; Q7 Y
  125. }
複製代碼

1 B0 O) R% R" t3 @MeLineFollowerArray.cpp
8 o. Q1 [" l- c$ d8 A
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 j0 q- y+ V: k3 `, P

  2. 4 j8 V! m! J7 j$ W
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; ?) u1 g+ \/ |
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( ^, H" ?/ x2 R
  5. {6 E7 F& T5 ?9 T+ y2 t4 Y- t# t
  6. ) `5 Q' [- {" k% B
  7. }6 h) ]1 o2 N1 g, h  j1 p4 B3 ?. _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    . X3 X9 {% W/ T- B; X9 I
  9. {( L/ @: v# e- H
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;$ D5 E7 D" Y3 P8 P% V1 ]' |
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; h' G) |. E& T; K0 N' {
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 K& n& p  G+ S6 D
  13. }; z# U( i; G$ c; a# X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED: H( h8 N/ P! Q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin). r3 U7 q# a) i5 a. `* m  d* M5 R
  16. {
    . E& X# v; ^+ y+ Z& [6 T; J
  17.     _DataPin = pin;
    6 D  N+ l" d; x" U( [$ K5 V0 y" D
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 y# g; r' h# `8 c* _7 p
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 }" u9 Q# ]2 Y4 w) t
  20. }
    8 E: x0 g; J6 `
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    / k2 R2 k  h5 Z; r

  22. 3 h" o" r4 N6 X* ^4 c3 ]) T; \, |2 D& k

  23. ! R2 X6 q6 Z  \5 f, X
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# n0 C- f+ f6 s6 n
  25. {
    & X& F2 X2 m; @
  26.     _DataPin = pin;+ o0 }" d7 z1 `- u& {
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 W' c# _/ q! [3 M( T1 Q0 l
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * S8 L! X9 e# h* r, V
  29. - C: |7 z/ Q: g1 m
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED  L- O- h4 `* C* M6 ^. a& u
  31.     s2 = pin;
    ' Q  M, R6 n: g0 S+ q% P/ Z0 b
  32.     #endif. J4 u/ n- X  ^6 H, y* C6 Z
  33. }1 [% h3 l  ]( I% b# M& `% r6 j6 g

  34. - ?* J1 n  d- z$ x; o; K# ~
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 h, K6 ]+ N% R# o$ G
  36. {( j4 T( ~1 d- i  Z6 P' c. K+ @$ ?
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;/ `; X/ i* q4 y# s0 U. I+ u
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    + c# F& D* \% H+ h& e
  39.     uint32_t time_out_flag;0 \1 A0 C5 K0 l9 i6 G6 r% m
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];: ]4 b* ]4 R, K3 o
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : ]3 `/ x- E2 m% M/ ]  t3 q+ @

  42. ! A. t) h1 N& v, m1 ?4 v
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' l$ @$ E, J& W1 f2 b9 x
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);% e  o7 A) |- b3 E% h6 m
  45.     delayMicroseconds(980);
    2 M5 l6 l( e/ O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " @" J$ J7 r. r* S' K- D* h, w
  47. 7 T; I; C) h% P5 t4 D
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    0 W: j% B# |' N. S3 e3 ?2 }" E$ D
  49.     delayMicroseconds(10);
    - ^* i/ g2 j# v7 S7 Q. b
  50. : U- l/ ]+ a. ]$ d) W# f6 H
  51.     time_out_flag = millis();
    / V' w& z) Q6 A4 Z, e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 f# J$ i) a7 T# E; }% g
  53. # r& S' G* _/ T7 f
  54.     LOW_level_read_time = micros();  S6 a% I5 U% v8 }! Z# y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 C" t/ P9 n2 r6 L% m2 s- _
  56.     {
    , o8 W( W4 p, B- f! D5 q
  57.         return 0xff;
    / P9 J) S  t6 R4 w. q% O
  58.     }1 [, X5 W- n& e

  59. + n4 [8 A3 G$ K
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 D7 Q6 ?" K5 I: ~2 \
  61. & G7 T" G/ \$ ~
  62.     HIGH_level_read_time = micros();6 ?4 Q: Z1 T4 ?% f; f
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level1 L* G( M, W' j' @
  64. 8 I4 G5 A2 O* i8 U* Q0 B
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; n& S- g" _2 B; {+ @% e; I/ l
  66.     {( N9 Q8 b! q. |
  67.         return 0xff;
    6 S: o9 l( P" \9 X$ R
  68.     }1 |% C) \4 a; q
  69. 2 ~3 n. h1 C/ y% b7 t
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ! @4 n  F0 w! x2 o$ d, p
  71.     {
    8 J% k" Z' c* j1 X! @2 D) \/ Y
  72.         return 0xff;
    . q. D8 P# k9 L0 o' j$ V, V4 J' X
  73.     }* y% X; A( {2 l0 ?

  74. # A  s( f% a* `$ I) z/ t& x) @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; p& r8 H( M/ X5 y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 L" D6 c% }. [4 R
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 z! P( T1 z! P- b
  78. # A9 a. |; n* s9 ^7 L
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 _' R! F/ \' [
  80.     {6 s0 T" y# E7 ]7 w3 P' c* Z
  81.         return 0xff;
      H0 U9 n5 w% m3 V
  82.     }
    * |- Z0 o. x2 r& M  k8 w1 k0 T

  83. + D! T/ I+ b9 N# b& {
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 v$ I1 E8 D  K  z8 J! F
  85.     {3 z3 B2 S3 U# S/ o
  86.         return 0xff;7 x( ]2 U5 a/ T& n
  87.     }
      n+ g; O% y3 I% G6 E+ q1 c7 @

  88. ; _# c  K9 B& h
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). u0 `4 F0 |/ I; T) }- d
  90.     {
    - w$ J2 S: g7 o! v( q# Z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    % j! I# @; B1 g
  92. ( R) k0 J; `' Q) {& |
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++); [  B) p( ^: e; a, y8 L
  94.         {
    , E2 h" y  {4 c9 z  S: s& [; S
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" ^6 r, e) j+ L( b+ e' }& A
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 T, I+ x: M6 i, V, [$ x
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , A* @$ d  {0 \+ @3 T

  98. 6 g5 |+ j6 `" I: T) ?
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 b- X/ F/ ^$ V6 v: m% d. q6 u; Z
  100.             {$ H  E; b; q+ V0 q- }3 l0 ]! @
  101.                 return 0xff;# k( P7 y0 Z6 j& ?
  102.             }
    0 D. I* k0 z$ I; l  a

  103. , O& i' s9 T4 x. R
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , y' v' m' S. k: Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  G4 A! S/ u  B: l! V$ ]
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    7 X+ M4 ?) W2 B. Q. M

  107. 9 c0 A  @! }& Z; p1 i
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 13 O' h7 q+ i, I7 y
  109.             {' `( d' u0 Y3 b% K5 r& @" P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ) v9 o% {4 S/ x( f/ P7 h0 c
  111.             }
    - ]+ @" W" {7 @  ^  ~# u
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ) ?' _* d, r: O! a3 \. h
  113.             {6 E% v6 R! S0 K0 b$ W, G! a
  114.                 return 0xff;
    3 r6 F9 `; r$ |! [
  115.             }
    , r/ e; ?" s( K1 k

  116. . P) Q( R! t2 _; y2 W
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)2 `/ ]6 U: }) J
  118.             {
    8 s' v) N8 w+ C( y
  119.                 return 0xff;
    4 y6 a8 o/ O, x2 ^# U  A- f9 F, y
  120.             }5 Y7 R' `, D7 x. b
  121.         }8 v$ K- y/ F. {8 t7 e9 ~" x6 H- L) Z
  122.     }1 |- V" B' E9 b) _. L& P. r

  123. " ?& B- B  T& M* _3 J8 U+ {" S
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " G0 G7 {/ L7 W7 `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ S% R" a. t6 g, ]$ h
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    7 _$ E, W+ N: a, O  \  l# ~1 ]
  127. ; R: i2 x% S" G# [! `
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . z9 r( p, s1 B/ t+ c- x
  129.     {
    ) @& |9 p' E+ u+ C$ D; ~
  130.         return 0xff;
    , U2 b. q4 V9 V6 l* B" G
  131.     }
    & f4 z9 ~3 U' ?6 S

  132. & _) D# `/ e. q* Q( o4 T
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 x, I3 ^) J! L) `' @
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ d* M; V4 d+ _& d1 J( [3 _

  135. / O' S' H1 \. {. ]6 h
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    - N  j" K% u6 b, E7 u
  137.     {
    % E0 H6 `0 B1 R, [' y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    : J7 |/ k( J8 I! i2 s1 X
  139.         return Sensor_Data[0];  v8 e& f1 g, B/ {( N( k
  140.     }
    7 K( A, h! f, d* R' c2 A* ~8 o9 }  {9 h
  141.     else( p' O; F1 i# q, E/ T
  142.     {
    , Y, M9 k) m; u1 V
  143.         return old_data;
    2 Q6 V: J, k$ W1 E! T2 y
  144.     }
    0 X/ o" S" A$ Q) o* X) ^9 X5 v; s8 t
  145. }
    : l# ?  u$ a8 w/ j
複製代碼

6 o  I/ z; a% F" Y9 K8 qMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
. b+ q, l( v8 q2 y
/ |2 C' h7 n" r9 W. d
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:092 k- Q1 b% p" n! b$ Y
哇...要100 個銅錢

; ]* H5 m  H9 b# M認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
, @( k( ~/ q! C能否用到mblock 5 上面呢?
6 H& Q6 x& v) D" k  m
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-4 06:16 , Processed in 0.027451 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表