圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 31194|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

% S' u* I* }/ c
  1. #include <Arduino.h>
    ; x' E0 s" u4 y- Q5 x# U6 G
  2. #include <MeAuriga.h>
    . F3 a% c7 @" s6 G
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"0 S; |5 A3 c1 f
  4. 4 `* s1 ^; c' Q3 J
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);4 N0 M/ J9 f2 p* \" F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);5 Q6 U& _# H# n1 j' _4 U+ k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);3 j4 |( q- B& I
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " _3 G- R4 q& Q1 h5 \2 T1 G0 h% `
  9. MeBuzzer buzzer;
    1 A4 U5 U' |# W( r6 e( m
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);- Y2 D4 o3 X& A
  11. 0 B( |: U- \# H% x/ B0 I$ V
  12. #define Error1 1
    7 ?) P6 X8 g8 t% A3 C' C
  13. #define Error2 2
    4 D/ U3 H2 f3 ?2 V. h  ^. F
  14. #define Error3 3, N0 q( f3 _- @/ M! {' c

  15. 4 t) |  q7 N9 @4 r1 c# Z
  16. #define Kp 15
    9 _. j0 T( q  @/ h6 C/ d
  17. #define Ki 0.15! q" f8 w9 U' b1 A. u6 H- r- f4 r
  18. #define Kd 0.03* k7 J+ @. c8 Y
  19. ) P3 G3 C, y7 ]/ P+ j7 w0 T& s
  20. uint8_t sData;( O2 j# z, e# ~0 {4 k/ }2 t
  21. uint8_t D1;, k4 j4 {2 E9 O" _; [
  22. uint8_t D2;( q  C" R8 q7 [: e6 H, I1 S
  23. uint8_t D3;
    , r, Q6 c& D% k+ N" ~4 f9 X( K/ p
  24. uint8_t D4;' Y: C3 |6 z% K) ~2 r/ B% F' p; j
  25. uint8_t D5;
    0 V! W$ W6 }; J, I$ H5 t
  26. uint8_t D6;
    " M% D4 J7 U/ J2 ]1 `

  27. 1 @7 x% U" j# ^* s( @: `
  28. float previous_error = 0;
    9 ]3 t2 m  s/ C. I) {; _
  29. float integral = 0;
    % w5 j; `! `- L! N/ u. L- \! X
  30. float derivative = 0;
    / ]7 b# h& b# u; E: i
  31. int  Speed  = 160;0 n: v* a6 b# r
  32. float output;
    * }: J9 Z# h6 Y. H) P
  33. 6 O6 i' j2 T1 S  z, J1 y
  34. byte Left;5 c' Z3 \  @* s3 W8 Y% R; L/ K: P  G
  35. * q% {6 Z7 w5 M% l! g
  36. void setup()
    9 S) L! j4 T. d& f9 i# e
  37. {# N: p( B. V. R. G$ G, J
  38. //Set PWM 8KHz% ~/ t, t$ ^$ r7 n/ A4 n. {7 W- ]: F
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);# z" g: ?+ V+ v% R; i' Q+ @. B
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & c! {$ N, L* }/ m
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: C! m: `" }2 L0 n2 N/ b7 D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);0 L; ~1 i" r9 h( h5 h. H
  43.   Serial.begin(9600);3 q  W0 I7 g* ?6 X
  44.   buzzer.setpin(45);) }- I* {1 R9 ?% x! }! {5 G5 B! K
  45. }3 i7 l) g8 ]5 d: `! h

  46.   n* \3 W+ q6 m/ l" K
  47. void loop()+ k0 Z% p7 t) q. s. U
  48. {
    2 w5 i0 f+ B$ u! g/ O
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 u) W. n/ v" e# b; b' J+ ]
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * N7 ~, I* z0 w0 ?1 L
  51.   delay(500);8 ~- w5 f3 o' i
  52.   do
    ! X/ p2 W: m  Q6 z, G
  53.   {
    ( U8 f* g0 y7 M9 L
  54.    int Err = getErr();% i: ?" I" P. C" r; K. V# G
  55.    if(D1 == 1)7 H1 Y/ L& g, x! G( F. w/ Z. a. `! h9 t
  56.    {
    7 @. D  \$ ^+ z- m6 u- P- p
  57.      Left = 1;  ~2 K7 H5 a# j
  58.    }" C3 A! }- N4 c$ y. E$ R0 y5 V$ f
  59.    if(D6 == 1)
    / A; B- b2 t/ h& S
  60.    {
    " i6 M0 ?8 s2 ]* b( m
  61.      Left = 0;, J' m8 g4 l, t6 {6 d9 D
  62.    }
    * H: H" X* J$ b, f4 t; ~
  63.    if(Err == 99)
    ; X6 R) c. q, ?& j
  64.    {
      a$ \) e" c$ T$ H5 ]
  65.      if(Left == 1)
    8 `& k2 ?) f( G# u- l
  66.      {  q- `# |) C3 V0 z5 c
  67.        Speed -= 5;
    # x; {8 R' @5 n) P5 h% S) N
  68.        moto(0,Speed);# D2 H, o' U' {$ n6 c! \# Y
  69.        do% t. f, F& Z  }1 N$ f" k2 F
  70.        {  E6 @" X9 a7 ^! q" [+ }: a. K- S
  71.          Err = getErr();" N' ~- _1 O( K. D
  72.        }while((D1+D6) == 0);' P; H( s$ l+ j& h
  73.      }+ a; i- b9 z& M% u
  74.      else4 \0 I* g) V- L+ _$ D
  75.      {
    , g" A5 v3 w& Y3 H: B
  76.        Speed -= 5;
    ) E3 C$ b/ |7 g1 z( a
  77.        moto(Speed,0);
    1 r4 e. @5 B1 w9 `
  78.        do
    0 [& Q4 |6 a# o* v6 [, G
  79.        {
    + C! h& S- J" l7 U/ I$ k
  80.          Err = getErr();
    0 @& ?* K/ }: L% q
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    0 B+ j1 {' R( S+ M6 [/ W5 b4 W
  82.      }
      s9 [+ T! W& R, S
  83.    }( l. z! C$ T6 H: n
  84.    else; e! v, Q' u( B$ s6 G& F: I$ p/ ~
  85.    {
    6 |! s1 R6 @$ n) A
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    2 |- S8 _% O7 _( N$ U* Y
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " D; d5 H3 M/ Q) k/ i( J: c
  88.      integral = integral + Err;
    ) ?- B) Y+ Z# n1 }4 e# T0 z* g( f5 c
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ) V' H# @( }+ k6 g2 t1 c
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; }5 k' j% m: G# `8 h, z2 X, `
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. y7 {& z% F$ @7 X( M* O
  92.      previous_error = Err;
    6 w& d* u3 x' m& d; l
  93.    }
    2 A' b- w* n: ?
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));7 P+ b4 m$ O8 Y. h6 }
  95.   moto(0,0);. [3 L- I. c0 }7 Z
  96.   delay(500);  h2 r# Y* R1 V2 c. Z# l3 M, P! T& ~7 E
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    : C" U" _' R, |' w1 G+ X
  98. }
    - d: n# e: O9 T5 O2 _* ~5 [
  99. ' Y0 x4 f2 J& I7 s/ {) o, a7 L) s
  100. int getErr()2 |6 p5 `0 @% S5 u
  101. {  
    , _9 V  [$ Z  x7 y) \$ K* W
  102.    sData = linefollower.getValue();
    / E  {. S9 h5 n, p/ }. m
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ' k- a" n0 q/ c3 L6 {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    " K" `. y' H$ S6 g; O" i
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ d+ O1 d7 Q* i& O9 c# d
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ' d( ?+ m  g  a. g, q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 O8 E( }4 E, {! M# {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* x& q! \% d" u' U
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    + _" P" Q" d& A6 ]  g2 y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ' a1 I6 P  S( ^1 n
  111.    if(downD == 0)' o, U1 y3 b5 |3 \8 w& _( {: [
  112.    {9 ~, K" L1 ~. l# \  H3 D
  113.      return 99;3 P5 i- p- X. {
  114.    }
    $ D/ e. e9 Y% ~- z9 J2 K4 Z
  115.    else
    5 Z6 B5 ?- {! h% [4 x" S2 h7 i5 m
  116.    {, i2 P* @3 L. D
  117.     return upD/downD;' O3 L+ Y0 E, {5 J
  118.    }: m# t* S' V9 ]$ n1 v  O: i4 s0 B
  119. }
    8 m( t0 @& |' ^" [5 f  |7 |

  120. 9 f; p3 T& W! K" o
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R). b7 f1 a9 t( _
  122. {
    3 E9 }" _  C: t/ t# ?( V7 E
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ u" s1 s) i7 b" ]. U8 K8 j
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);3 L0 Z& B8 i2 b+ V# L
  125. }
複製代碼
) f: x+ K* q* A' ]% H' N* p& Q- E- w
MeLineFollowerArray.cpp
) Y* p& C0 x3 h
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 L5 |+ s) @, A& J

  2. 8 B5 x  {. p+ H' e1 i
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 _, ^4 F) E6 m. d
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( j4 ]; T1 S( d1 X1 T" i) P3 Z
  5. {. ^! [* Z" T2 K" o

  6. . j; \3 i1 W) v% w- i
  7. }
    * g/ y  h" q3 o: M9 ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    # ]& i7 `. X! E7 J: [, J& [( s
  9. {
    $ t$ N( q6 o& t3 e+ c/ n
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;+ D$ V2 h. T8 j
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % _! ~' V. X9 @6 B6 ]. I
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& f# ~  w2 y6 u* L' H5 B# k
  13. }
    ; X, w; Y" ?4 {8 o
  14. #else // ME_PORT_DEFINED) l# Z) |( A% C- `$ e4 k% h* P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 z# z$ b7 K- b6 {+ Q
  16. {
    ! Q0 {4 f" B. k) F- W
  17.     _DataPin = pin;* q# m# b, D; @0 W1 T% i& S/ T. y, i' v
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) D5 W" G( P8 Y% C8 _
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 U8 K3 {+ `0 `3 K% \
  20. }
    . J7 X3 j' R+ M, ?  h3 [- p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # z1 T$ }: U7 l* [

  22. 6 F% t$ F. ]" |2 V, Q* ?+ H3 C- m
  23. ; ?9 A0 s" b( L! `- `; [
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin); F" R( `4 U5 ~! `  H8 r
  25. {
    * q  v; l- ^1 n3 r- h) [0 g
  26.     _DataPin = pin;
    2 v2 b, o1 K  p) J+ S7 q  l! Z" _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 G" ]+ b+ g+ J: D* j3 v
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + |% ]. A& H0 i

  29. 6 y8 Y% B5 e  M0 H
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 C3 f3 P7 X% h' j1 Z0 ~
  31.     s2 = pin;
    : N, Y1 f8 C0 J* l6 ^5 B
  32.     #endif
    0 f  `1 S3 K$ A# R8 Z/ x
  33. }6 c9 l2 t  N; \# P' V

  34. 0 Q" A6 A5 L) V
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()4 |2 v) n1 I( k& Z
  36. {
    : h, A4 Y# u+ I$ N, p0 w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;6 i% a3 j& `) ?/ B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;1 o6 r# O2 a# D0 K, E3 g
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # }  N0 H) q( A
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];2 M0 x# m& u  N! E  E8 F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , ^. Z" a' p$ M6 k

  42. 5 }0 u% w, h$ v+ w
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 n) g0 D8 L" k
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( k9 b: v5 i' c9 o, x. h6 \- a
  45.     delayMicroseconds(980);
    - R9 v2 K3 O' b
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 R% O5 X/ t% D" t# ]

  47. ( [3 G; \6 ~. a5 r- n! Q$ E
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    2 {( S+ N  f& W2 I  E" [, P+ L$ {
  49.     delayMicroseconds(10);1 J! R* o* z! t, \8 h, u* @

  50. # E; c9 r. m* S  l0 W9 w
  51.     time_out_flag = millis();
    & L$ P& u7 `0 C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + a7 P/ d$ U& V: V8 u" |

  53. 1 i  M* I# `, z$ x  P/ {) S
  54.     LOW_level_read_time = micros();( F; Z9 ]# T6 Y% e% w; ]# f
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 U. U  Y6 }& @6 C! X: b1 W  z
  56.     {* p% o6 R# d$ @% c
  57.         return 0xff;+ z' g6 r4 I! _$ i4 z
  58.     }
    % Y0 J( X0 D) ^3 L1 m$ b, s' T& Q$ L
  59. 8 s  P  v7 B4 _2 E3 P  F& ]9 {
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : v0 j- Z1 B/ m/ l; y
  61. / w# X, ?) e1 C' W5 T& D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * x$ b7 D/ [  o( F/ H0 |, d
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) z3 V2 c- |2 j* e

  64. : g8 n$ }  v7 ]- o. o. L* m
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! l0 u# C% M0 N/ Y
  66.     {
    3 |' {& I0 d) |0 u
  67.         return 0xff;
    / z' k! X  l/ B! S" h
  68.     }# U( u. F5 ]6 A* z' y# L
  69. 2 p" g6 C/ n2 d+ ^4 q5 B4 q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 i5 p6 U- T# ^
  71.     {
    9 `: d9 p% N- d5 f! m
  72.         return 0xff;' u* `: P3 q1 q8 U9 Y
  73.     }
    7 ^9 D7 Y2 p# e/ J3 o
  74. 9 {# ~5 h0 y( q  X. h
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , K0 L3 t+ B  d) X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    1 F$ ^8 j1 V6 m1 C. x6 C8 k
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level/ H" u& l/ l1 D
  78. & F( N( T9 i, i
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; L" W. w  W. _" I
  80.     {
    1 D% h8 H+ ]2 I- F& i3 U
  81.         return 0xff;7 x) N1 l" [" \: C. I
  82.     }
    9 \" k" I, d! q$ _/ j9 V& E1 f( x3 S6 @

  83. 6 h7 T" M2 e) `9 O! g' p% E/ l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 |5 }' B( [$ j9 P' ~( }1 q  L# @
  85.     {, K( t- h6 I6 x: g7 o0 G0 z
  86.         return 0xff;
    ) v% Q( k0 Q) L1 J, z
  87.     }
    : d& z& \' ?- O& C* {$ L) j- x
  88. & ~0 {5 ~3 P! o& s! e
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)) x0 o+ |% X6 L4 V0 R' l( }
  90.     {
    ) @* T' Y  d0 P& S8 S8 ]0 A
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    + F. q" {9 z4 d8 |9 M5 n" K3 A

  92. ! y9 {5 e! a+ b- \: C, \
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ; t: A7 t4 }5 {1 Z
  94.         {
    . u2 g* m- e& S) ?6 c8 R: k: P- T
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , ^/ N1 F; }* d- K# n. q% c
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    " Q! ^2 v: t4 I8 R6 W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , g3 x( U$ \1 q/ _1 W4 B  G" u. Q3 ^

  98. & h* H. @& Z; Z! o- ?
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . V/ C# I" B. N' Y4 D' V
  100.             {
    0 u5 \" M! E/ g& m/ @
  101.                 return 0xff;  J( F1 `  E4 T
  102.             }0 r# r5 e9 n% ]
  103. " x" A0 h% i8 {# S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & C3 C; |1 V& Z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();0 H9 h! ~; N! a- w. a. ?' i; P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . u- C# r5 \1 F2 ^
  107. . D( G+ }& p; s. r" s
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 13 v6 n( m* j9 q) s$ |
  109.             {: i8 z, Z1 |* V5 T# I9 X
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);0 ?! X8 i1 H" j) J* ?  \3 P# l( G
  111.             }
    7 D3 e; d& ^$ \( B- x
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    4 I2 [: A! l5 c$ W7 A
  113.             {
    / C( x0 {: W3 G9 E1 i# G
  114.                 return 0xff;2 Z5 t4 i; j; c. A' g5 ^8 S
  115.             }
    9 O2 f& K1 h  }0 S

  116. + s/ O! M& K8 ?: k
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
      c9 r/ y& X3 \  R! z( e) _, t
  118.             {$ Q, R9 S/ M) v5 i$ f% R9 z
  119.                 return 0xff;' J- p4 p6 r4 C8 K
  120.             }- @! Q2 K$ {, H# ]$ P" J
  121.         }
    + V/ }$ N) t; T# U9 S% f7 g5 M
  122.     }
    7 j. A- u; S9 h$ @$ g6 V! m

  123. 8 E2 h# v0 l$ g8 d+ c
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, _* X2 p6 ]1 X' ~" F" q9 W
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 D& Y3 z2 Z1 `. n* H+ @
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# F: ^1 e6 s9 K. V

  127. ( b6 K5 z" n- _; m9 @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )3 H% ?0 ?1 g) D4 s" C: c' D: ?
  129.     {# d4 Z* C0 B0 S: p5 n
  130.         return 0xff;
      H* q0 b! E% [
  131.     }
    * W$ U5 A5 @* i! ~4 Y

  132. 8 [  r2 M9 @" v: m) y0 E9 K! l
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - Y4 K5 \0 H# o% u% P# I' S, D
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ }9 J7 P: ?2 p1 Q, ]" x

  135.   x0 V. I) L. W; q' }+ o
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! s& B/ E/ o' K! e8 Y7 i7 Q
  137.     {
    7 p2 k) ~+ s+ r) h; J  J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + ~8 x2 d( F! B9 P
  139.         return Sensor_Data[0];: Y; z* S  Q0 i5 o+ ]
  140.     }' J* P1 [4 c& g
  141.     else
    ) ~2 N) x4 X2 D& E8 X! {/ F; }
  142.     {/ n6 R" j- f! z. m" Q
  143.         return old_data;
    * y: i% l% }) V2 M
  144.     }& v, J* L7 z6 F* A0 H$ z
  145. }& p8 j, J) ~( m3 T( M1 O! E. X+ B
複製代碼

% K7 n; P. u1 ?. Y5 q; e* N7 g% ]* PMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) . W- ~! A6 i, L8 p5 h

  J' ?* Q: j" I% C. f, l- i
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
8 Q% f7 J6 X  w" s  l; W哇...要100 個銅錢

% L0 B' x) m/ X. B1 h: @4 ]認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:432 L; x& ^' v/ B/ u
能否用到mblock 5 上面呢?

; d0 ^5 ?9 R$ I) g/ C# i7 u9 VMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-2-19 06:47 , Processed in 0.030116 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表