mBot Ranger 高速循線範例＿

9 H4 o0 U6 h+ N5 Y* x

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   * k. J8 p9 `8 l
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   ) Q7 l" t- ]4 z. w6 b6 @4 n
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   2 e/ q' X1 C5 O& L
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   ) {7 }( s  I4 b- X1 M
9. MeBuzzer buzzer;
   0 _5 \' H  |! V# h9 O
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    7 C  d* k* X! V! ], j" T1 ]
14. #define Error3 3
    8 Z7 `8 |# |* z. ^9 U
15. 
    
16. #define Kp 15
    . z8 t4 T. f* c* x; {6 V& }) _
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    ' J: ~: D4 O, `* C. l! \1 F! X
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    ! `' T  q( o- L+ g) f" _3 m
23. uint8_t D3;
    9 @) r& _" ?- M  p
24. uint8_t D4;
    ; o/ A) ]) A, G
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    7 U" L" r4 r3 A$ S6 c& M
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    $ m) _  e5 T  J
29. float integral = 0;
    6 ^; I! w9 ^3 |9 Y
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    7 R) T, g% X( L, E
32. float output;
    ! S; @7 A' e% y; ^
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    - ^$ N% t7 @+ s0 _
36. void setup()
    
37. {
    $ P7 O5 `7 K4 p
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' K# {2 [2 |0 N: Z: |* A+ _
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ! d/ T% o+ p- I6 r7 r
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    - B( c9 }6 s: `9 s
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    6 u" q6 N" {, v" B
52.   do
    : k: d' v! w  R/ a
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
      G7 [' K; o/ q
57.      Left = 1;
    
58.    }
    ) x3 ~+ m0 R* f  c( |9 |6 J
59.    if(D6 == 1)
    0 a; ]( g6 g. f6 ^/ N* O6 |
60.    {
    & }" H4 L9 t3 p
61.      Left = 0;
    / k* G9 G2 y# ?) q1 f8 H2 \: ~5 J& ^( \
62.    }
    7 b3 |8 p/ k; B; K3 D
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    6 m( M3 j5 _, u" k% u
66.      {
    1 e; r& M( @: M
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    & _9 A$ ?* W9 W) _
69.        do
    ! V  R/ V( B4 Z# W0 I
70.        {
    3 ?. U" [) g+ P+ Y$ ^7 j
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    6 Z7 C3 W$ B& Q/ {- j
78.        do
    / R: I3 c7 H6 u" }5 E) N* w
79.        {
    * l$ g0 ~! q; q2 P5 [' E
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    0 q8 I' E+ B) J  F4 y1 |
82.      }
    ! Z9 W# t2 k- E( w! F
83.    }
    6 C: V: r5 i( W5 H* \
84.    else
    1 U/ X1 a) c5 K$ o7 a
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 @7 z. H1 h( }# B3 D3 l2 v' x
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ) l7 T: ^& p" C% @$ a" Z) W
88.      integral = integral + Err;
    / {& p; m" `* [
89.      derivative = Err - previous_error;
    & V: K6 K1 Y9 q  }
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
      Q; d" C& L. w0 N1 s6 @  g5 M
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    + ^* m! E, x- w0 R3 Q
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    " n9 H1 o0 Y' z  U4 `
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    5 F& H6 c( w. Y0 w; X# \
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
       o2 b0 f( d2 r: f# C: M/ h1 Q
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     6 {1 Z& ]1 q: M/ q- d  [( i
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     $ z8 _! u6 Z" i* j
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     # l% x% X8 S/ f" q, m9 B9 e# f: H
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     $ v$ F+ {8 X, ~. P9 U+ F9 s
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     : {1 {& K* v' ^2 {) l& R/ N' x' W
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     ' C& F! P  w/ ~7 x6 w2 t
115.    else
     9 Y$ A1 E( s% J8 q
116.    {
     # c0 y7 n, t- b
117.     return upD/downD;
     : m& u" l# s$ E4 P/ z
118.    }
     
119. }
     
120. 
     . G$ c3 M0 c# B+ R$ ^  N! X
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     0 {: p; q. w3 B* u; ?7 z/ h, r
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

2 j) S. s3 U9 Z3 |MeLineFollowerArray.cpp
7 L- L; I" v8 q- G7 R4 ?4 O! L+ e

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   / S6 |" K' p3 j0 {, W" n. e0 x
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   - I4 i# D) P* g* W  q* j
7. }
   ( X# m- s/ i" j: ^, d
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   * m0 G( W7 |' e, X7 \  ?1 s
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 K9 a" A' F# ~! W6 y' ]5 v
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
      @9 a% g3 w! h3 X
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ! q; A9 C# Z+ w  c" ]( S$ k& z
16. {
    0 V+ P, |3 t' N. c% T0 C: Y9 A
17.     _DataPin = pin;
    3 Y% X5 u, Z, ]
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 l4 `4 ~7 M( C
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    - D) L/ S% V  A' B
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 L1 I' C* ~5 T1 n; J
22. 
    
23. 
    : k& y# }/ A7 P, O4 p  _+ N
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * B+ F/ N5 W: i) X6 G$ g3 F- z9 T
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    4 H! Y* x, o) R( |" C; F) i6 Q
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 O( }: [7 z- Y! R/ t! z5 ]
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % ~' v+ D5 I! b# w; {
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    5 F6 U* J. V; @4 a
32.     #endif
    8 v& O# |$ q# [5 v8 ^0 E
33. }
    1 `  l, a& ?  v6 e. ]7 R
34. 
    + @( @) w# ]$ @7 V
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
      [% f" x' u2 ~% X
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    : R6 ]' Z7 d2 O- s/ h9 I+ g+ r
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    $ e: J, e/ A% |  X: R2 Q
39.     uint32_t time_out_flag;
    * W" P- H- _- O% I* D% O) c' D  \
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    + Q% U. c) f6 E. p, X0 `  G
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " ?8 W/ I+ x# Q& x2 n
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( @; ~0 I* y5 e0 Y! Z2 j  @
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) ]+ ~" Y: i( R
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    , Q# s% I  L, d) m7 ^7 l5 n; S8 J, J0 M! t
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 v  }0 V$ n2 X4 {# x' p
53. 
    : U' {1 I4 e3 \  W; f" C
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 @% t' c1 n: J/ h+ L
56.     {
    " e0 N4 p3 s4 E7 r0 M8 Q
57.         return 0xff;
    
58.     }
    ) W2 c$ g  X. A5 f& o
59. 
    ! U/ N2 u; V" [: `. ~, [
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    4 y4 s" l" @, o* Z# E. e
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    : e% ]5 ?# r1 \6 @9 G
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    * a, O# `! y5 K) n* T$ ?8 a
67.         return 0xff;
    3 n5 V- {0 W' z! Q+ |7 F& i
68.     }
    
69. 
    8 L7 F; ~. h9 Z% @/ |, W+ L+ b
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    ' Z* H; R6 r7 e
72.         return 0xff;
    - l) r6 G7 e, g5 R
73.     }
    
74. 
    - H' A3 n9 V6 O- ~, x! {. a" m
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - k! }+ s' W: x
78. 
    ) Y+ n- P, g4 \* b7 z  D/ P
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( Z4 O$ o# O# U5 W$ b/ n4 ?  I6 ^
80.     {
    : H. m: A  d7 `: G% L
81.         return 0xff;
    5 ~3 }8 `4 r2 T0 Y
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    , G) e- p, {# _; e6 v  H" R4 ^& `' Z: _
92. 
    # c; Z& {( f: o, w/ ^
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    3 ?0 U! T; T$ `; v# B$ P9 G% v
94.         {
    9 t! u4 W1 i9 y0 K2 U0 {( x
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    5 h' V  D& Y' d/ d8 k9 v
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # V" k& F( W; n. X" O5 b
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     / c) U# m$ B  v& C3 E8 M
101.                 return 0xff;
     8 z' n  q, ]* p) t; W6 f
102.             }
     $ Z9 Q: v3 _" w
103. 
     $ K, [1 t( |/ \) n3 R
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     * y# ]. {) _  q! }0 H+ G; K
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     2 z. U) n; Q9 U$ S& k# |
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     ' y; K, y( g1 k$ a6 d
111.             }
     ' \! `/ z: s0 f6 T+ G5 H. A
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     . P# V  G* [/ G1 R0 d3 f
113.             {
     , A/ G( b( u& A( V. z
114.                 return 0xff;
     5 V% i  j$ e! {1 ]+ [6 C! @5 b
115.             }
     / L  o- t; W; i2 I; N7 h' @
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
       Y, d8 n* r, g* f2 |2 C; @& l
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     + a8 u/ p3 l5 C* d" {! w. _1 g
127. 
     5 D  B8 S, V/ Z0 u; E( G; J/ \3 V
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     * S2 b( j! \% B: y! y6 n
129.     {
     + Z9 G6 r/ O: k3 [  g0 R
130.         return 0xff;
     
131.     }
     , B) Z/ d3 f( ?1 p* P# o
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     0 a+ ]2 ^9 u, H: Y; z
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     - k5 }' k! a- Y* j; O: c
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     - r+ Z4 ^. o$ w% V- X, f
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

: w0 M: @5 @8 f: }* ~2 G, `, O

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手