設為首頁收藏本站

圓創力科技.MakeBlock TW

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

掃一掃,訪問微社區

查看: 2171|回復: 3

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 r6 [) ^7 |. \3 q
  1. #include <Arduino.h>% h. X% L: ]/ \# J
  2. #include <MeAuriga.h>
    , D4 Y  q4 J. {4 B
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
      q7 o. V) P* g* q! E. t
  4. , A& k4 a( e' i+ D
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ @& K$ x0 x/ }- {
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);% \. D  y* }; R1 A1 T, u
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 M# o, P# C! F
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 U5 o3 M- o5 L' q% y
  9. MeBuzzer buzzer;7 I: n: L, {6 |) D( r+ x  z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + C) R4 b* T$ s# T. Q* ]! `) |

  11. / C. H- k5 O, v: U
  12. #define Error1 18 Q# P& A- C0 n6 i
  13. #define Error2 22 r) i  j  u0 [: X  R
  14. #define Error3 3
    6 s/ u. A- {/ h# Y! l3 o9 g
  15. 4 b8 b' |' e" s# `4 u
  16. #define Kp 15& u1 A! c, P, b
  17. #define Ki 0.15
    # ]8 O; {$ \  p  \4 e& ?/ e
  18. #define Kd 0.03
    * ]& j) p: z8 F3 ]% Z9 S

  19. & E! ]1 K# n' s5 {6 a, C- M/ b
  20. uint8_t sData;% X3 D, p, T4 I, x4 V
  21. uint8_t D1;
    * w. |9 g. G* k, M  w1 _% Z4 W
  22. uint8_t D2;
    6 E$ t/ F! A( N' u
  23. uint8_t D3;8 H+ |* |' r: X6 e8 U: z3 K) `
  24. uint8_t D4;* L+ ~% i0 @" X, ?! {" k
  25. uint8_t D5;
    4 j( {9 S2 H% @0 C7 R
  26. uint8_t D6;
    & {/ @0 e- _5 j+ X) f( S

  27. 1 J  R+ p; W' \7 `! p% B5 t% }
  28. float previous_error = 0;
    5 n4 h0 D9 W+ ~! a! R" a
  29. float integral = 0;. U9 K% i) r& K+ ?; t7 g/ R
  30. float derivative = 0;
    ' L8 o. e" h) q5 ]
  31. int  Speed  = 160;
      O# @( ]. G# f$ \9 [+ L2 Z
  32. float output;' B) E& g  q1 h1 V
  33. 9 I4 h' \0 H. b. R* z
  34. byte Left;
    . V' E9 h% ]5 r' g2 h3 [% H

  35. " ~: G9 o0 [5 N6 p) Y2 ]4 ?
  36. void setup()
    1 V' z. x; T& r5 X9 _2 K5 `9 i
  37. {. @3 z  T- `3 Z- u8 t. C
  38. //Set PWM 8KHz& Y% U0 p, F6 N
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);* \: [$ G' q  C# }  x: A
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);) \2 O( I* Q7 f4 Y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);- `" V3 e: ~( L
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    # M1 C) g  i1 v8 a( q6 A' d: y" q
  43.   Serial.begin(9600);
    8 }0 {* |5 J4 R- m" a1 S8 o
  44.   buzzer.setpin(45);# M% J" `) ^  C# K
  45. }
    6 b1 g4 Z: F# p2 c& L6 x
  46. - r( u5 K1 w- w; S" I) M* Z
  47. void loop(), y3 [; x& l+ K6 P& [. R+ @
  48. {) o6 b: Z7 o1 y! t3 z3 }0 J# d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' y0 B' Q% ]2 b) Y6 G' \; T% I
  50.   buzzer.tone(1047, 500);  K/ n. H+ s8 G% b" o
  51.   delay(500);
    7 M. x3 c4 _6 x$ ^2 E" N% e8 d
  52.   do( P$ ]5 l& E; q
  53.   {2 E3 {7 y. b+ @' c% ^" r! O6 j/ G
  54.    int Err = getErr();
    0 c4 V1 A$ C9 U% s
  55.    if(D1 == 1)# N  U9 r8 Z: a0 V, c
  56.    {
    . r( x6 }5 s7 E8 G7 R2 {
  57.      Left = 1;& H2 i8 c. D( @) n4 @: o: ?
  58.    }
    + m, |, L) A% s2 K9 m! o
  59.    if(D6 == 1)) f) ], Y4 V% ]- F% X" x( f! f
  60.    {
    & E" N+ G: b' m- T, l) Y
  61.      Left = 0;" H$ Q$ z2 R' x( T2 t* I
  62.    }
    ! @& D* a# [6 y9 m2 p
  63.    if(Err == 99)
    " W  ~; H7 Q( W) Q
  64.    {5 [/ W: _* M/ U
  65.      if(Left == 1)
    % D) Y/ z8 r* b
  66.      {( T+ q5 {. _+ X8 W& ^
  67.        Speed -= 5;% h9 A! m8 D4 J+ q' n3 ^- k6 ?
  68.        moto(0,Speed);" U  s) i' a" q$ o) ^
  69.        do9 j% L9 W0 P4 P( W
  70.        {2 s8 l5 u2 d) [% l, Q
  71.          Err = getErr();" a7 I7 K# p. ~2 `  X6 m
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    5 L1 L  C, `+ F7 r0 J: \* S1 Q
  73.      }8 C# }3 }7 T! n1 L  d* W$ H
  74.      else
    $ l( o' M7 c5 R- A( M2 d
  75.      {
    2 |6 T) {$ ]7 ?& T
  76.        Speed -= 5;- _$ U: B% a% f" n3 U% ]1 |
  77.        moto(Speed,0); * v9 Q* l( C; _/ K. d0 U$ k8 d
  78.        do# \" Y3 `: g% D' [
  79.        {
    4 h& \# D, n% ]; a  p% o
  80.          Err = getErr();# \" }. g  Q& p; e  N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . Y6 ^" Q! m' h  b7 e2 T4 ^& M
  82.      }' Q9 s- c0 z4 ]' K
  83.    }$ r3 B( O# ]) t( p1 J
  84.    else
    . u5 _9 I% l# G+ a" ^9 B
  85.    {& Q! e% m, \, e, T
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 5 k) K, q5 I, E3 z0 S
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - o2 s: U$ s! _8 i% J: j, D
  88.      integral = integral + Err;# ^1 g* s7 n7 }! O: S
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ' U7 ]* w" v  g- K
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    * k  P0 |) U6 M" \! _
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));, i# h$ A- w1 _% H* e* e9 ]* u( C
  92.      previous_error = Err;4 v$ |7 T2 _/ n+ o! U
  93.    }% s3 h, A. e2 C9 f: L  f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));) f6 K9 K. _9 ^. F  i0 y. K8 m
  95.   moto(0,0);, F$ t" {! K/ R/ j+ Q. U# w. Q) O7 q
  96.   delay(500);9 G. w! A; \  T; ]
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    8 q  j( ^" ^/ Y" p* x
  98. }, L" z' d9 ~' n# s) x5 C/ {% }

  99. $ C. C* C/ K4 _. S" y" ^
  100. int getErr()) O) [5 r; s" e/ L- W
  101. {  4 k' a; u+ ^, j- O" b) Y
  102.    sData = linefollower.getValue();
    " i# l: m) z& ?: x5 x5 ?
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      s# q+ s* \& P/ D% v
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 p7 o" W* \! X1 s& t) r( w
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ G4 ]7 ?) z7 C9 F- K" v- Q4 j& \
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;" `. ~7 v- T/ ?4 V
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;* [  B7 H7 C3 D8 R9 w! p& {# n% E2 }
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;/ O9 T, Y; k' Z. y6 K
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    - q- r2 L$ \) ?& p7 b
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);  L& b) Q/ {& p- b1 X
  111.    if(downD == 0)6 w* K- `) L9 u$ ^' O0 G. K  O
  112.    {( W: E$ o( F* h% D' E6 M
  113.      return 99;! r. u7 x5 i+ ~0 {, v9 T) n' c! R
  114.    }8 B" j9 M2 p  R! ?9 [
  115.    else* O9 f$ z! _  N, E9 Y
  116.    {
    1 _4 B  a" r# Y5 K3 p
  117.     return upD/downD;2 z" B3 L2 C/ Q) e
  118.    }
    * C2 g: E* U0 Z4 [
  119. }
    ) N7 N2 L" F- f/ y1 G% i, l0 q8 w

  120. ( p; }# a3 d/ \7 h  T1 n* k- ~
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    + t) O: c. i1 K3 Z% @3 c
  122. {
    3 e5 t# P, U" v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    / D: T( |; c( G( k( E3 v9 v) W3 z8 m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * A, V  F  D/ f7 }% @5 t5 o
  125. }
複製代碼

1 v3 N3 l3 C& m+ A$ RMeLineFollowerArray.cpp& N- V6 U! D: [% S( s6 }- J
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . ]4 |  _& ?, p( ~

  2. ) `; p. m6 l3 l8 ?+ T5 A
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 F# G; w( m' ]  t0 j
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), T( ]+ F  j' u* ?3 W
  5. {
    & ]5 g! M) C0 t

  6. $ ]( d) h2 @2 P
  7. }
    5 l9 P; P- d) y# {; @/ n- T. f7 h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 @2 X' F* t/ A3 K$ f& R
  9. {& X3 B5 d0 B4 S# h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 P! i4 A+ w% a* k6 Y% a" K, Y, A/ l
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 {$ G0 v& k, e2 ]5 n; H, E4 ~2 y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 x0 k. d) n! b
  13. }5 ]$ E5 L4 _' C" ?& p1 v! A
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 x/ T  k5 y( V7 c# S6 E
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)5 r3 r5 q# z0 x1 S. ?
  16. {
    ( Q9 q% l1 f' n1 r, S. d5 W- R
  17.     _DataPin = pin;
    ! T1 V# `0 j( J+ f( A
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      ]% N* C" o! B2 m- Z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - r( S: ?4 U( ~4 e) c/ f3 p
  20. }
    + r0 @4 F' S6 g; _4 {# v
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ' r) P$ h4 F0 M: P: Q
  22. 7 i/ `8 h8 C- |

  23. ; `: [1 L( G' k3 \9 v2 N
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)+ [+ D& C( H/ W3 T7 [4 u# c
  25. {' T# L( [$ W3 \2 w. E( \" z
  26.     _DataPin = pin;
    $ j1 t4 r; ^& W5 {8 g! r' O* A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 g, m5 P3 f$ m3 G) n
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( W+ u, p( h" A6 D5 O

  29. : w, Q, v+ e  U& ]
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED( v0 p  k4 c& C
  31.     s2 = pin;* J5 r- a  A1 l" R: c
  32.     #endif. R$ r6 X& d. Q' m0 k4 C
  33. }% E2 @% p6 w; h  S2 w
  34. $ A# q% I- e: [& Y7 T' ^9 o; x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! u+ u! v" y  B- m0 P; m/ u& \
  36. {# ^) y) p: r, Q) Z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;/ A/ ~4 l# [  Q( Z* T
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;+ b1 r: g2 }1 _& ^, |, `: G
  39.     uint32_t time_out_flag;
    " j1 h0 }5 F0 ?" V; [# m
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];) X# z' A2 q( O# O
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    # B/ p7 e) s: c: a9 k2 o

  42. * b( _1 k' j# a8 Z; Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ R$ H% b( }/ V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);0 @4 z" T5 k5 J
  45.     delayMicroseconds(980);
    # J6 N* O3 t8 n$ h; `# J
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& E+ C% U/ X2 Y

  47. . w! }' n! }3 T6 A% p5 _3 f
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ; T- W. P, U4 y5 o
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 |2 Q, z4 ]  @+ x7 A6 [2 I

  50. * v. `" F+ x! S" J( v
  51.     time_out_flag = millis();8 I% c: }  ~9 }% q+ [
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 p) |8 @/ e8 [) o: A
  53. - n! R4 Q& O/ S  Y( B- W  C" m
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    / t: Y3 D" n& l% e+ o/ K& Q
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ G$ y7 r1 e" c1 }7 ?2 I- `
  56.     {$ S! }  N9 ]' s
  57.         return 0xff;1 E) V3 e! ^  W/ z
  58.     }9 }; f6 ~. |! b, w

  59. 9 T4 I7 `1 O, |/ K0 J) O
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) l; l: n4 W! Z+ a8 w- j! r+ f

  61. 7 C0 B6 [  }! J  @% s. H! g0 Z7 d
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    4 H3 i1 z/ N: p' ?, L) b
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level' n) `3 Q. b* f: }3 r
  64. # d# d4 a6 r, B( `) j; e
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . B5 A) Y7 ~( H1 [+ Q# l& O
  66.     {
    1 @9 {$ Y0 c! l4 v  \( n
  67.         return 0xff;0 h5 c" R$ F' d# |$ P
  68.     }
    + v& @) K. b6 z7 k
  69. ) o. _( I$ B) ^
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))6 z1 B7 \* N2 s; z' g
  71.     {
    & R4 Y6 u$ N% i6 Y, Y. A
  72.         return 0xff;, C/ v5 K, T% F6 w* x  g" Y
  73.     }
    & A" u+ F5 B0 P- |) d

  74. ' y4 R8 V% Y8 Z. W7 L. G
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" ~1 z  t+ n  s& `9 E/ L% F
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! }+ T/ V1 `$ C" T$ ]
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level% h1 O: M, p* Z0 [$ g. P4 M

  78. $ @3 C) S! }9 s& S% n' l  d
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) r! P& D' v- z7 ]# x. K  K5 F
  80.     {9 O3 a) q% b! p/ ^5 @
  81.         return 0xff;
    0 J4 Y2 Y) h2 F. X  U% T: K
  82.     }4 Q( p+ D/ l0 m7 e' d; t: S
  83. 4 I* B# I+ t7 ?% f' t3 t3 a- g( R7 s
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))/ ^+ {; \, D* ]7 @# m
  85.     {2 i/ y. c4 n. v1 n" b, B
  86.         return 0xff;9 p* [( c( A4 w' h
  87.     }
    2 y; r4 {1 d& o  |/ ?+ _! P/ b

  88. 2 R; |* k0 S' O2 _
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 X8 J! K4 g1 R1 v
  90.     {/ i$ Y. m9 N: v$ t! B! o! e
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    5 H5 r6 q) e. I: N" D

  92. / G3 P+ b' O% @; o
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)& \  T3 Y) H) I! }& x
  94.         {5 j' u' h6 Z) R1 B, O+ k
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! @, g9 b+ z3 c' a" ]* @' Q# l
  96.             HIGH_level_read_time = micros();9 J8 y  H$ Y4 r  T4 Q$ T: o
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    2 K- ^: J) S/ Y5 q
  98. ; w6 ~2 Q( K; S0 T: ^1 R
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # p) B; `9 y1 K3 ^8 X
  100.             {5 b: ]# ]  Y! z7 x8 _7 a1 F$ A5 S
  101.                 return 0xff;% w+ M) D, G8 Z/ @+ A- L
  102.             }
    & I( L# h4 Q) k$ G6 ^* r

  103. 9 e5 T/ _9 R+ J% o( Z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- e/ S4 O( V' c4 h6 _: f' x
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 y# U5 e5 l3 ]- c$ ]5 H
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    & W! S2 M* ~" x* V# N' y. h
  107. + s+ z" J+ T3 m# t. l( e+ \
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    4 J: y/ K" n6 V7 T- v% x) R* v- l% z
  109.             {/ L& Y) B- ]% o* ]. |  R/ L  M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    + S0 J1 P- E: d
  111.             }2 L; H7 O! g+ j. M' O; s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100). G, q! r- S4 D9 G/ @) _( v2 k
  113.             {# p, L9 l5 B* K$ z9 `  a7 T+ R8 r# R
  114.                 return 0xff;
    + h" @- n) c8 Z5 N( f
  115.             }
    " [+ ~6 s" y3 [

  116. & r% t& [- o. M# X! H/ S# _
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " j. U5 V% b2 V. x3 @7 i$ G$ ~+ u
  118.             {
    3 P9 B0 X! w' [% ^
  119.                 return 0xff;  M- G4 l5 n; G1 Z, G2 j
  120.             }; s, v& u. I& r7 t' p. k4 P
  121.         }( D$ }8 [5 d/ |0 \* I: f
  122.     }7 h; d. f1 }0 E

  123. ; @- S3 w* q* S4 P+ @0 j% p
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 }' C3 Q# i& G% u( w, a
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    * D+ N& @+ T4 m# e' r2 _6 H0 s$ q
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;) m' L0 F5 C8 z. s

  127. ' B! D: n3 G0 l9 v
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 m' ]( t# F2 g, t  c1 P0 d$ e
  129.     {; v. i. ], X7 R+ q+ [
  130.         return 0xff;0 e9 ^+ c5 ^9 A
  131.     }
    1 d* U% n' R4 s' |7 T" D
  132. # I: `" f. z) M3 [2 s
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + y( K* }0 S) G8 I9 e! u
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 R3 U) M4 h* m; N! b3 g& J4 b

  135. 6 J; `% M6 i, W& C* \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))) e4 d! _0 j/ D$ ]. z2 m: V& l  a2 r
  137.     {
    # n5 C6 y5 N+ a& ^; Z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 U( X, J% S8 h
  139.         return Sensor_Data[0];
    4 ]8 Y" Z6 c2 Q- b7 I: y' v& x6 G* N9 P5 R
  140.     }
    ! X4 G# w$ z6 v7 r* `; N
  141.     else; k6 i7 z- \5 l
  142.     {& h# e" s5 |0 _: c3 s
  143.         return old_data;
    7 ]; @3 H' R9 \( ?7 ]  I
  144.     }
    - l* E: d" k4 V# c% M) j4 r
  145. }9 [6 b& c6 x4 v5 ^9 p$ i) s+ q
複製代碼
2 `8 L4 `( V1 S. X* x! U% ~; u
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 4, 售價: 100 個銅錢)
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  b6 F0 d& S: _" O
哇...要100 個銅錢

% F- i6 v, w0 Y1 _認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582   

GMT+8, 2019-4-22 12:04 , Processed in 0.064392 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表