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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

5 u) R* s* j9 d( S7 F
  1. #include <Arduino.h>
      y1 R9 z% A9 W) H; _7 S  I% E% d
  2. #include <MeAuriga.h>8 n$ t8 i$ v+ ^# B8 o
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ; C# M- S+ w# u7 b% _
  4. ; Q9 p" H1 u/ q3 N, Y! U
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ G& O  w2 T4 p9 U$ ]- v! {. E2 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);" t8 c( r% o8 G4 w* i* I
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);7 `7 f/ ^- B  p+ |1 S( Z" k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);) X& Y% J9 i: B
  9. MeBuzzer buzzer;
    ; q; M/ |& ^" a) t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    , A/ w$ I1 ~' a/ l
  11. & w- f( z3 }. Q  W3 c
  12. #define Error1 1) x- s2 ?( |8 E
  13. #define Error2 2" S& J/ P- ~) R' R  Z
  14. #define Error3 3
    3 |2 U: Z) J9 ^9 U

  15. - R2 ~0 C9 X9 W
  16. #define Kp 15
    ) z7 {& o7 l$ I9 ?3 u9 _( T
  17. #define Ki 0.15
    + {  G. o. t6 s' G$ I+ s: O2 a0 X
  18. #define Kd 0.03
    : u" D, [3 c) Q+ j4 \! R' L
  19. 4 b; `: \* X% j
  20. uint8_t sData;
    * X+ E4 q+ ~+ v, ~$ b
  21. uint8_t D1;
    , y5 o4 p: ]& w, M: |# ~
  22. uint8_t D2;
    : e. A1 t2 t; b; F3 [' s
  23. uint8_t D3;
    / y, k2 O  c4 q
  24. uint8_t D4;
    / X* I$ W, s2 }& t) F
  25. uint8_t D5;
    ; e- @7 }4 e4 j$ H! N' L4 Y
  26. uint8_t D6;1 r+ W# R# L. |& L

  27. - z& ^9 [5 E6 V3 J" w
  28. float previous_error = 0;3 y" i7 c% ?! P3 h# F( @7 o# u4 Q/ n  ?
  29. float integral = 0;
    & f/ i# [; U3 w' O1 R+ |
  30. float derivative = 0;& t1 }( @( K! _
  31. int  Speed  = 160;; }% u' G, ^3 f2 P( L7 a+ `2 Q/ w
  32. float output;
    1 j: R6 @; S0 \% X! ?( c% h

  33. , E: X! g8 Q4 J3 V+ a) P. B8 B
  34. byte Left;
    : R& A6 |: d/ s) t! p4 T1 ?7 W. B/ o
  35.   I7 V( v" u; l% _0 ^
  36. void setup() 9 r6 W  L2 x; n3 N$ z
  37. {
    # R! v+ s0 H& [* P, v$ U/ B
  38. //Set PWM 8KHz
    9 Y( e$ @; U, }6 _
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    1 j4 [) |. |, h9 J
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & A9 y. K9 m/ v% b7 J
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : c$ i1 C! z7 _/ _6 E) B
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ( e. }6 I3 u) |9 F: N
  43.   Serial.begin(9600);
    + C# F. G- Z& F! [4 @
  44.   buzzer.setpin(45);
    : k; K" `+ h; J% v
  45. }/ D, z+ y& P" F7 k; l' z3 c4 o2 G

  46. 6 k, k) S- Y" s9 P1 [
  47. void loop()
    6 I$ x* a; h3 z( [' l+ e
  48. {) ^, m- ?$ s: `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    / c: V- D; }  F# h7 m* @
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    5 W2 h# k9 v* E' W  _- M! P
  51.   delay(500);
    + D. }3 Z2 ?. Q; C5 B, [/ ]
  52.   do6 K6 F3 N$ `1 P1 ?1 x6 ^, U
  53.   {
      Z% ]8 M4 G" w
  54.    int Err = getErr();# s5 b8 l! O' _& B) v6 D
  55.    if(D1 == 1)
    + ]; R5 a$ |& U- h; |2 ^
  56.    {$ E9 M/ X2 [9 m6 F
  57.      Left = 1;8 s* Y  G. h, g5 D: b
  58.    }. S; q  J  Z9 Y+ w$ O8 m
  59.    if(D6 == 1)
    5 ~9 C& k+ X9 K5 W
  60.    {" U7 L- O" u4 Y  b. e, C; V5 A
  61.      Left = 0;
    " m& `0 y4 ^1 B; h
  62.    }; k- `& c9 l) C" R
  63.    if(Err == 99)
    . K1 \+ U8 B% T. L
  64.    {9 J, a  O8 t7 E! D9 @2 V
  65.      if(Left == 1)
    ( B  `, A- H$ O) A' |
  66.      {# w. G. k' u( ?# v4 H/ E7 M3 _9 d2 \
  67.        Speed -= 5;
    % U5 {2 J& h- {3 _% j- R
  68.        moto(0,Speed);0 ^+ j0 \) H* K7 E6 M
  69.        do
    1 D# D# T; F  _, }, i' H+ E
  70.        {- n3 l- Q. B3 X" X0 j
  71.          Err = getErr();* [* V: w9 `5 p6 @2 I$ \
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 Z7 Y5 P- w0 }$ g) I) H1 q6 [" u9 D0 o
  73.      }
    6 w4 ~8 R3 |1 z( `4 U! B; o9 z
  74.      else
    & b' k! b% `9 v
  75.      {
    0 j: Q. {: C# z; O3 n
  76.        Speed -= 5;
    4 q) C& ?$ @6 O4 \
  77.        moto(Speed,0); $ H& s! W. d7 ~4 C+ I: |' j
  78.        do
    . F  W0 F- f* f( V! r) K0 J
  79.        {  k. t, |. p0 I
  80.          Err = getErr();
    " r$ A3 H% X7 a& F; Q+ K- {
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ) S; j$ ]9 U% g2 H3 c( I3 z9 n
  82.      }
    . k$ l% p+ Z3 ]1 a, H, k5 J
  83.    }
    + `4 i3 u8 V. ^( D/ _
  84.    else
    * R& A! l* d3 f7 L
  85.    {4 a0 A2 D" q( }- Q+ P9 [4 n* T; h
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & Z( K# \, T9 |! c% o
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    9 R6 c7 p* w6 \) r4 h5 y% C$ [  }$ N
  88.      integral = integral + Err;: A' ^& w0 \$ o$ C2 u) B, R: _1 {
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; N/ X7 Z1 l( t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    6 W$ N1 k4 E6 [( n
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# M" p0 G; ?( t. Q+ l# c
  92.      previous_error = Err;' Z3 _) V  E1 t; Y
  93.    }
    ( j8 [- m, p( q0 L
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 G$ C8 U* ^+ j; f5 x
  95.   moto(0,0);  I/ v6 I) s9 _3 Y$ B8 T
  96.   delay(500);+ A$ l2 {- q0 W8 w
  97.   buzzer.tone(262, 500);- W- `1 e3 U- R
  98. }
    . Z- H( s: z3 l. R

  99. " C6 z) m1 d. U
  100. int getErr()
    , ~, [- F* I! B
  101. {  
    $ }8 Q- v; T0 W
  102.    sData = linefollower.getValue();, J' `7 B7 P) ~: `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;  @' v" `" o' j
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    * W. w& P, k/ |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! Y7 k# M' R: T4 L$ t  j0 a9 n/ ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 j% n- o! D, g( k. W" T, C
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;1 V, T  x8 j8 d
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    0 l6 R4 s, O* Y# F
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;8 H( E1 V' R: e& p
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& ?; M: e( b& @/ Q- s; Z% N
  111.    if(downD == 0), g: E" u, y, w0 G
  112.    {
      V6 _' E( T5 M* v
  113.      return 99;
    4 D' n7 u* d% X# g
  114.    }4 D! S6 d+ q* G: y2 s4 n7 ?
  115.    else- }( y. x% ^) W* X9 m8 M% a
  116.    {
    2 O3 U/ W& _' {' I4 A$ \2 ^# x5 A
  117.     return upD/downD;
    2 ^. e8 O, H4 l9 f" Q! p. k
  118.    }5 R" V- H" R/ n7 E& {$ L
  119. }$ x7 I' i1 ]) D7 i" o" K* j
  120. + L* e% Q* Q. X# u& K
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)" c7 A& u( ~) B7 _
  122. {
    ' f. j' m0 Q1 U; t4 ~
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);$ D3 m# J" t! ?9 I% z( P2 U
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . i' j& m0 o+ W0 D+ y$ h
  125. }
複製代碼
$ r( m4 }& j, _
MeLineFollowerArray.cpp
; r' J. ]6 [2 b2 j3 w) r$ Z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"6 ]6 h+ \* \9 h( d6 a
  2. 1 b' y- ?! k) K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % S( S; F- b* o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 s. g+ l  g% w# y: u
  5. {% m0 c; ?* T' C$ r- V3 D

  6. ! \7 h- r6 A& G6 f1 o# q8 K8 S
  7. }
    $ y7 z+ V8 d) z7 e/ v: |  `
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port); D0 n" F' J! n. Q4 o0 n
  9. {1 P7 E9 J+ r% q, o
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 o1 a: z3 a6 t: T3 q- I
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . O  H! U) H" H+ ^, G. _/ w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 k. S! z! ~" p  P6 B
  13. }4 }$ e9 G6 q0 V3 P1 m/ c
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    - m  Y. Z( G9 q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ! M- U' l: H' H
  16. {* `7 e0 q# M! s2 O3 g8 `
  17.     _DataPin = pin;0 J) d) b9 T; M6 D* M( c& E; R2 ?! i
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 n: g- F* R( d% u6 D- z  u
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - C9 _% T6 E8 h! {" E/ ]8 H
  20. }8 c9 R# |5 u7 A" ~( B
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 `1 A1 X: H' r' k
  22. 7 Y. |; o) e' m# b% {

  23. 4 @0 s5 F0 h- O- h
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): `  d/ i1 u( v6 B$ w% K5 C
  25. {" d& t) ^* g: G/ q* J
  26.     _DataPin = pin;
    ) d- I0 d( H- A$ p* z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , O$ U3 R7 f6 |3 U, F9 k6 K- ~2 _( t
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / ~  Y1 _9 K- X5 [, ]  d$ g5 {: Y
  29. 8 Z' H- p3 P! @5 p" R  [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      q# U2 [3 k6 p' R9 E5 @$ b: w3 ~. J
  31.     s2 = pin;
    8 e4 G" g5 W8 Z! A4 d: D; [
  32.     #endif
    9 k0 M1 Y4 Y; ^( F  n4 d
  33. }
    + d8 g% K. k2 E
  34. $ P3 w# `: i! T6 Y  ?
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ' w1 K0 y& O, l$ o: H5 r+ A7 h
  36. {
    8 p, Q$ u6 ]' k2 h) a) X
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ( A0 ^& p4 p9 b; m% i. D( ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      I* T  V, K$ F$ [: h. `" m
  39.     uint32_t time_out_flag;
    * E% Y' n% d: \  o0 r
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];- I" w7 l7 }+ O
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    / f$ N& k+ @+ S0 ^  Z) N2 V. m
  42. 6 |* q" d3 }. k( t- y- h
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ `. U8 Z/ X9 A9 I: Y6 l! y( b
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);/ o  C  D8 B. l( k
  45.     delayMicroseconds(980);' Q+ i; p6 G8 @& h0 N8 m5 O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 I% E7 j( ~7 }) N
  47. / ?5 s" @$ S# O: A" X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    7 v7 \) Y. H  B, G$ F" T
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 [: S6 x# M7 s0 h, ^7 [" \
  50. , H8 Y  M$ J' O0 w, t, ~' u/ j- `
  51.     time_out_flag = millis();
    ( O5 r' C% _8 y  w* c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; f  L: M+ O; I/ @
  53. , s* M1 M' Y: D) U1 j
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ( r! M/ l$ _6 r! [# @6 i
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 Q4 B0 s$ k) ^0 R
  56.     {
    4 w+ @, `" O* @, [5 |, b' t
  57.         return 0xff;& p- `0 p; k) X
  58.     }1 J# J* G7 U0 G  q' O2 @, ]
  59. + o) n% ]9 K% O! |  L  O
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( ]3 U6 k# S& S/ z! c5 o5 m) G

  61. $ M; o( q2 \6 g- u. `7 z" D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();5 u+ u0 b7 L  n, @% g
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level/ H$ C& D6 n3 P! ?
  64. 9 _* ~1 V( @9 A4 h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( ]4 l7 ]* x% o
  66.     {
    : R3 C! G' J# m  k& k9 h9 C8 |
  67.         return 0xff;
    7 X4 t/ j& R) w# i: T! d
  68.     }
    $ c; D2 j- i7 w: x
  69. ) ^& I0 j0 [8 z6 a) U: Q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 \- l! q( F; F* \. n/ f
  71.     {
    # n! c4 Y, c* w8 X# P
  72.         return 0xff;: D0 Q" ^3 y7 O# ~4 x! n7 D1 D9 {
  73.     }4 X: B" O  j' ~# k/ G/ N
  74. ) A0 B4 n/ E) M$ v4 v7 W
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ j. H$ z# T5 q4 \( x( g
  76.     LOW_level_read_time  = micros();8 g5 {+ o# R$ u4 @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    % p  T5 E0 l5 ^1 h% O

  78. ( O0 L6 E; f6 @" r5 q& X
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 z, D; n6 ^: h9 M% Z
  80.     {
    * v" G: _0 Y3 H- Y' |
  81.         return 0xff;
    7 \& C( c0 T4 F; O! H9 s7 @
  82.     }$ s# T1 |& A! x4 I$ |! @
  83. " `  `, Y8 M+ k4 B7 m- I- t$ x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ( f- ]7 D# ^2 b) F6 t8 k& c
  85.     {
    - z- }* c2 @0 ?( ]
  86.         return 0xff;: ~/ J  Q/ i2 K5 t: _
  87.     }
    , Z$ z6 I8 K6 [# {* _

  88. . r# @/ Y( r! n  R6 L+ ^
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    , ~: e* r/ }; ?/ E* y
  90.     {
    / I" W( i8 j+ Y- @
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 k+ N. z  \- n+ v3 R) ~; H8 Q
  92. 7 `9 ]1 `" I1 m. e0 K; }0 ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    9 T6 a+ e6 h/ o2 {6 V, u; D
  94.         {/ h3 e% W' ], m. p9 `, e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' f! W( o$ L3 t
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 K: w- J2 a: E9 k; ^- ^
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( s! _3 L4 A$ g1 t9 v  ]) |
  98. % b* r% {2 V7 w' l- y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      `( S% r4 y: t" ^
  100.             {) i. N9 O3 ]7 Z$ ~5 \' O) @0 e' e( u
  101.                 return 0xff;
    5 E5 w9 ?( V5 [: ^* ]
  102.             }
    3 I$ U2 h+ Y0 ~8 C- z  K
  103. $ s& d9 B5 A0 H9 P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( @  F  a0 [; @( i% Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();9 q; a/ I" f0 \- w/ x, b
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level! z+ I) C4 o+ e- t
  107. / ]: I# j& k' l/ _2 B7 v
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1' m, q" s7 i4 S# P& K+ O
  109.             {
    3 V7 T. x" m/ [/ g) C7 B
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);) M+ V7 v% v% z; m) ~2 ]0 h
  111.             }
    ' ]2 _" M" I' t, r
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ' k2 J) M) q. l5 b1 w* d7 d* c
  113.             {
    . N5 i0 i; [5 r6 V- u* }
  114.                 return 0xff;
    $ P# h5 ~8 S  L9 I7 x3 F) E3 v3 h
  115.             }5 N0 u) }" r  R$ r7 t

  116. % }7 k1 x+ d+ ]0 k" U3 f, K
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* U2 L4 m: [) W4 G
  118.             {
    ; f' [5 O* S1 G1 E6 w) L
  119.                 return 0xff;
    3 G1 f/ a  n. l# U5 U
  120.             }/ J& S. I" T8 ^1 j1 m2 S% e2 u
  121.         }
    8 @7 o" a! p* I+ g# d1 P$ _
  122.     }) E- {1 u) u" k2 s1 O
  123. 6 e/ f% }$ b+ M7 f* F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 h6 \; g: d( E0 |7 G2 ?2 n6 F
  125.     HIGH_level_read_time = micros();% s- m! G+ N3 w9 U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 l# a: W9 e: O. R/ ?& U5 {; N* t$ ]
  127. 5 Y6 i! S. d7 U. b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )' }4 d2 y6 u/ T7 y# z6 o+ T/ }
  129.     {7 q3 k1 p2 t" X* G5 H
  130.         return 0xff;
      S% f. _6 l3 q
  131.     }
    2 b9 q* }/ B4 Z5 h1 p: S& q1 T

  132. ; `0 k' a" T5 X5 F" R
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);% [$ J2 l9 G9 o6 x9 A0 ^( l# P* f+ v
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! P8 P0 v+ p3 {$ K8 O' i
  135. $ _' S( K4 M# T: |# r6 w
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + g+ _& {% G5 e! ?5 L6 H2 s
  137.     {- q% V# O% w4 d% k
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 \# E0 O7 i7 {# c. k
  139.         return Sensor_Data[0];
    " c% n3 ~3 j9 f) J$ c6 ^
  140.     }
    7 |! k7 n1 P# T$ a
  141.     else, Y  d; v1 {8 D- L0 p
  142.     {
    6 ~- D, W7 u& R8 W$ p2 F, u
  143.         return old_data;6 u; u6 a7 {3 Q- K( B- A2 t
  144.     }
    5 O0 X# l% q7 r; D& J  K, `
  145. }' u/ k4 ^6 ]+ C' Q' _4 Q
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" E1 F- y: G" O$ ?! }, r' W- H& SMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
# m/ w* x! K9 i( l3 U# ~. u: d0 D  B# ]: `
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 |# \8 t8 o* P; s! n哇...要100 個銅錢
( C& \( X- T3 i7 u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43( Z# H4 c* q4 j2 D9 c
能否用到mblock 5 上面呢？
; Y- ~" c8 g, B1 m2 Q6 a
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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