圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 6520|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
' Y% r0 t/ }! d9 r7 b" ^! ^( q; ^
  1. #include <Arduino.h>
    ; \& N$ ^: \8 m
  2. #include <MeAuriga.h>' v3 \4 ]) U1 Z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"1 {, p3 _% n& j, \6 Q+ q
  4. 9 X4 \9 m6 p1 n- Y# K3 N* L" E; K' p! j
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 y0 A$ Y$ ^8 u1 V0 F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 D) J0 S1 G- L
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    + S& \0 P0 ]2 ^8 T0 ]: q4 h0 E) I: h
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);2 ]# `: u+ F* A7 L
  9. MeBuzzer buzzer;5 D+ j) u% l' [( K1 K! \# C6 a
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * p4 h8 s. y5 V1 k: x0 b: A

  11. ; f! ?3 y  J6 k4 @  N& E
  12. #define Error1 1
    1 |/ @, H" h6 M8 x5 {& o* ~9 H6 M( @
  13. #define Error2 2$ `1 `( A' C0 Z% X) V
  14. #define Error3 3% @3 ?; m; n. I- }$ C. H. D
  15. 4 l& ^9 z% N5 u& c& {
  16. #define Kp 15$ w9 P( w- g) S( b# a
  17. #define Ki 0.159 V; ?+ Q7 T8 Y2 i* }! f
  18. #define Kd 0.03  \; M. t9 q) Y! O/ w
  19. ( Z* x  ]! |: y$ C
  20. uint8_t sData;, M3 k, {# C# o$ I3 I, O% s  b
  21. uint8_t D1;8 l% l6 E4 v% U' k, l$ E9 N
  22. uint8_t D2;
    9 y) e/ u# p" v2 T$ Q
  23. uint8_t D3;
    / }# G! G( E5 @6 T* v" [$ x
  24. uint8_t D4;" r$ o" d1 Q, e0 H- `( w" ~
  25. uint8_t D5;
    . @% d3 f; l( j6 r, F6 C
  26. uint8_t D6;
    7 f; Q- G7 Z* M' K5 ~

  27. ' A9 |! x& G) @" k
  28. float previous_error = 0;. ]* V' O2 C7 L7 I
  29. float integral = 0;  n8 J/ p# ^# E# t# ?+ h( |
  30. float derivative = 0;) t4 [; v6 P" S/ C- i
  31. int  Speed  = 160;6 T& V1 \( n/ U$ h$ p
  32. float output;* R2 P; J9 W* w6 @. Y+ b
  33. , R- `( w4 L4 h: u3 m1 ~
  34. byte Left;" a' X0 l" H) n$ Z" L$ J; B
  35. 6 K: P* [' l9 v1 Y1 l$ c
  36. void setup() # @$ b7 O7 }' B9 D# F7 R% `4 a
  37. {# G5 q- h& e8 c3 M3 y
  38. //Set PWM 8KHz5 C: p- p0 O) T; Q+ |
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);, `: @" y2 w/ ^, k7 E
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    # `3 G. Q! Z0 R5 p. q( m& X
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);) m+ a& [& B0 M) y" A
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / n! P- _+ w/ h6 L" k
  43.   Serial.begin(9600);
    , Q- C& u6 T5 \2 L, \
  44.   buzzer.setpin(45);
    ( v/ v( m6 P1 c1 ~- F( q4 G& H
  45. }
    $ I6 c2 r: T+ K

  46. , ^$ J& T. ?  b4 Z( T" t
  47. void loop()
    , \* z! a0 ~! l/ h! u( R/ i- ^) k
  48. {
    ) e& H7 g: _8 L- |7 R/ Z6 m# o+ i
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ( L/ K1 S2 R( a
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    / ]8 F4 x4 ~  k. K
  51.   delay(500);4 P: N1 x! C# v: y1 z
  52.   do
    - W  S  ]8 [% ^/ |9 J: d
  53.   {
    " Z7 O- ^! R9 p+ Q: I8 e
  54.    int Err = getErr();) M  x6 U2 w( s3 n$ O/ x* s8 t. \
  55.    if(D1 == 1)
    ' r' ^/ |+ G( V+ h. S
  56.    {
    5 i1 j- l7 M# U: \, W/ j% Z6 g0 O# y
  57.      Left = 1;  j9 P" ?! @. q
  58.    }1 f/ r8 G& @& }1 W1 Z8 {. K
  59.    if(D6 == 1)
    9 Q/ P2 N, e" V/ r% L
  60.    {
    & H: N. @" r4 q
  61.      Left = 0;
    * k; t0 y6 ^4 n/ f1 n+ \$ f1 y
  62.    }$ C7 h* M# m) u. T/ k6 [
  63.    if(Err == 99)
    . Y- R: ]! A1 b" H6 m
  64.    {
    1 r: n+ @$ ^8 Q$ e0 `* \# l
  65.      if(Left == 1)
    6 }8 k6 c" n) Y- |( z: i% f
  66.      {
    , q$ j& O* \' k$ p1 y: X4 R
  67.        Speed -= 5;. M* L* C$ c8 _2 d
  68.        moto(0,Speed);, K6 D+ f0 ~" ]; t% _/ M0 W+ W
  69.        do& f( [( q+ s! W! |) H$ W6 J
  70.        {% `- K' u( h7 Z1 V! M- [- \
  71.          Err = getErr();
    : ]3 P9 s, Z: B( `" n' m  D
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) V: ]9 D! }0 f; K0 B
  73.      }
    # p& |# ]5 A5 g% X0 G. a
  74.      else
    . v. F! m! K9 S! D2 P# E- ]# L. G: x1 |
  75.      {
    0 b, B2 D. d  O& b' k) `
  76.        Speed -= 5;9 [/ m  D, q3 i8 J
  77.        moto(Speed,0); 8 n5 e6 ?7 ]/ A+ A8 H6 t
  78.        do
    ! g7 p6 q, B$ R+ B9 B& X! L% }
  79.        {
    2 U9 m. K4 F+ P+ V( I' B
  80.          Err = getErr();1 F7 f  h9 p/ G
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    : G( a0 \; ]6 |! i+ J
  82.      }
    8 G( o5 o$ N* a! _: B
  83.    }
    ! v1 I- c5 N! E
  84.    else
    ; f: g% g1 X) p3 U( W
  85.    {
    $ g' g4 g1 K7 ^: Y0 [8 |
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; % e, W& G, o" L7 s4 {
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    4 n; Z% g9 u: R6 Q& q. x
  88.      integral = integral + Err;
    8 ?  P+ I7 H! Z. y
  89.      derivative = Err - previous_error;
    " g5 t6 Q( r( ~' P& i2 l) Q3 q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;4 q$ I# p. `" L) Q) z+ a
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 k$ `6 K. v: c! c
  92.      previous_error = Err;8 Q. p! p8 V. S) N
  93.    }) X" b! j- @1 Q. q
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    7 j" O4 K5 ]6 s: _0 {
  95.   moto(0,0);
    % d# M( p% }; p1 I* X! K; h4 H
  96.   delay(500);
    ) V  H! L2 R2 Z
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    8 [; O% Z; `( @0 |" k/ X
  98. }
    " T9 A; h0 d5 C! e& O& F+ k8 g
  99. + ?6 J2 ?/ Z# ^; v$ U
  100. int getErr(); {7 h' \& o5 X1 S- g" p
  101. {  
    8 X4 x2 P. A2 A1 @" u7 o; f
  102.    sData = linefollower.getValue();. j6 ^5 ~- g5 H( ~/ L: q7 A/ P* |
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 N' s6 b* E! }
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;: u, C, t- Y/ P, h2 k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . L9 j& n, [5 d) E( r) h: r
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    # @& T, ~8 H! D
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 v, H1 g3 p6 {' ]9 ]
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* D% Q8 @: k2 @# M% @+ ]
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ e6 o% t$ a! R6 Z% i" Y% h& y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 R' ?' ?  l- U6 v, x% @
  111.    if(downD == 0)( l2 m. X# n' w/ l
  112.    {( I* G2 R$ Q/ Q) `4 j; Q; ?
  113.      return 99;0 T5 m" t* q' [# v/ J  Z
  114.    }6 G0 y$ t- e/ W
  115.    else% [% o) A# a: ?* r, V9 K: p3 ]
  116.    {( l% O; N/ p- o* Z' |  @
  117.     return upD/downD;
    - ]5 w3 o# F4 ]- B" u+ V: @
  118.    }* a, w( Q- y3 j( T! [' P1 {- e
  119. }0 N$ P! Y: |  @! T( w

  120. * f$ L; q% y/ \
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    6 q9 g2 A' n4 B$ W- J/ r* u
  122. {
    0 L  U; X& T$ }4 \5 _  ]9 D5 K
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);. Z: p) P/ b( @% [- l
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);# ]: W- h* m  V- g( k  Y0 c! k
  125. }
複製代碼

: m+ A5 T3 t7 c# {+ xMeLineFollowerArray.cpp+ V6 C% w" p8 N1 J7 b
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      H% E& h6 Q2 l$ E) l1 z
  2. 4 G+ q2 m' P, ?" Z$ M2 p7 \1 P9 k4 E# u
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( }) E5 |% N8 Y6 T: k
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 K1 _. N3 Z$ h5 U' W
  5. {2 M# ~$ V6 {+ k5 ~. E( y

  6. . k: x: E0 P0 \5 ~9 }: @7 I: P
  7. }
    6 l3 ^5 h' _6 T( M' W
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 Y5 b8 x& g! ?) e
  9. {
    " E8 r% v) y9 T6 n( N$ ]+ K  [- }
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;) L. P5 _6 X5 G- U* m% I, \" J, S
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 t4 b3 D& m! |9 @
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - t9 T7 c, C/ k1 n% m" ^* G
  13. }, d7 [' F6 b$ [/ r
  14. #else // ME_PORT_DEFINED& {9 o5 H8 [2 Q1 W" O* h4 I
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    4 i1 i( K1 _' A- s; a
  16. {7 S, {8 J% f. e6 Z
  17.     _DataPin = pin;
    3 D, z5 n. T6 L" {
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 q2 k4 q- _( C! x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 r3 K% C6 F6 ]5 B+ {
  20. }9 ^% L8 B! S( D- P" K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    " U& _: Z3 E6 ?; z( D
  22. , y& @0 t* }/ t% {

  23. * K$ C4 B; q# G# W3 a3 q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 P5 _4 H8 K: n- w6 c
  25. {
    2 }) w+ @- H% S3 k
  26.     _DataPin = pin;
    - Z5 f& ~1 }1 u, `9 x
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 T. t% Y. L0 _; D5 q. x3 \
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. \' ]1 k' D6 M
  29. 7 J7 P  g  E4 e/ w0 ~
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 D+ e* j+ F- D; q
  31.     s2 = pin;
    4 M$ {$ m9 o  A; E  e
  32.     #endif
    , j4 `* j; e" X8 p8 b
  33. }
    , I; X+ }2 @6 M0 C# _

  34. % l: `9 q/ d$ h7 E
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % ^3 D, W- ^1 J
  36. {
    ) B' Y; u5 Z* Y, r) C9 F, F2 B" f
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    2 p. a- `$ v; \- b6 n$ o3 g) W8 ]4 ~
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    , X7 ^! r) f# j
  39.     uint32_t time_out_flag;) k2 i% n! n$ p: L" D/ H9 }$ Q, x' ^
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % `9 ^6 b$ b1 K. E" i0 T. q0 U
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;' y% f: C7 D- U: P' \- B0 ]% U9 F
  42. , Q: N5 {9 v% H( g. \; Y  U9 {( A
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 \7 S, ]  w- D& z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    4 [' [5 q: \3 R; c$ ^
  45.     delayMicroseconds(980);
    : l: s/ z/ ?3 p& i$ j" G0 l3 Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( X" f9 S/ F/ ?1 h! u! j4 l/ [
  47. ) ]& \8 D' |; Q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);$ P" ~3 m8 M: S) C& F. U0 x
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 D$ v: B/ l5 H1 Z7 |
  50. 9 T) F: Z% G4 p! n' G3 ^5 R: k0 q4 ]
  51.     time_out_flag = millis();
    - G- X8 D: v, O/ ?) z% w7 [9 x
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: G% h# S4 k  g9 q" l) H
  53. $ @- P4 u: i6 J5 J
  54.     LOW_level_read_time = micros();3 s0 P8 E1 |6 y$ {8 D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / y% B+ s1 M, \3 H, L0 D1 p9 S
  56.     {
    8 P& E- T9 B, o/ U( Y" L2 B! x
  57.         return 0xff;) ~9 S9 J+ H; A6 m+ k3 u) B" o- E
  58.     }8 F- I2 u8 D! T# C0 f& {
  59. $ _3 J. [' [: h4 @9 z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 N$ j) }: b9 B) e( t, }; J# `

  61. 0 f5 x' M9 P3 D; J( O- \
  62.     HIGH_level_read_time = micros();( t3 u6 \; i6 C0 z
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level6 `; P) A5 }, N

  64. # j. R7 _9 d7 d8 Z4 b3 F- I
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 t" ]5 I8 O* c1 X3 f6 N
  66.     {
    - r: s3 ~; s; y' r( U' C0 [! U
  67.         return 0xff;
    ' D6 ~7 Q# D( U# X
  68.     }8 n* ?! H5 z7 m+ h1 Q
  69. # h* k, _8 `4 R  G' |8 ~! M3 d) }
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / d( j5 ]7 ]7 f9 @5 H
  71.     {9 u2 q$ m* n7 _9 l$ C8 S
  72.         return 0xff;! W' K/ s8 U) P; V
  73.     }3 `$ H0 V/ @. l& i4 g1 Q

  74. % x5 q9 r) F% z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . {# T  z+ T/ M7 x, `% t/ m! J8 i
  76.     LOW_level_read_time  = micros();  b2 T' q3 @1 |; k4 k) o) Y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    3 `$ L' m( S  m6 I9 `  w
  78. ! u6 s/ [7 d2 o
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / j  Y4 s4 W2 t, B; z
  80.     {
    6 S; y/ D. s% w! c9 `1 n
  81.         return 0xff;4 d* h5 S; q" j7 P' }$ ^* A) h% p
  82.     }
    3 w+ N2 W* o# S# g& a" K

  83. " @0 ^$ |( J' K( O; e2 m
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))& p' k/ P! E5 i+ E
  85.     {+ q' o. `+ b) I6 l* ^
  86.         return 0xff;3 {) z, E2 J0 p5 l* q6 C! A; s
  87.     }% J( m0 @* m/ K6 x* F

  88. . L1 I6 v0 m9 t! g, P* F
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 ?( z* {9 E5 C: n' [% `
  90.     {
    . x3 y7 S! P- d7 ^) i6 [
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( H; I  t5 `& ?+ s

  92. $ N: W! I* p" f6 Y' ]) \
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 l* w8 m& |/ S: t
  94.         {
    % {0 }& _4 e) S2 c0 W$ b# R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 P1 j8 u. l. O1 e. R' q( }7 y4 d
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    & |0 d$ X4 ^  w7 e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;0 W& i: ]3 y- ?3 e8 @3 Z

  98. 5 o% A9 N- s1 v+ F& |/ |* Q- t
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 q& ^7 |' u. x' z. e& A
  100.             {
    7 a0 Y" a% z1 I8 {9 f, f  _( Y7 d
  101.                 return 0xff;
    ( k+ L: n2 t" O2 t8 c
  102.             }; r; u& c" _& t! s% T. L* O0 c

  103. ( t: g- N: V9 B; \
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . E  N5 t+ Y* j8 P) M4 t5 d
  105.             LOW_level_read_time  = micros();, Z6 G+ |6 e5 C2 \! m, e- g' t
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + C- S' e! }- H' X0 l7 g
  107.   O& k5 v& n9 Q/ r) {
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 f7 ]& Z2 e$ X( x" O  t" g& N
  109.             {$ X8 {: v! ?% S% c1 B
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    / K, G& s# f8 R4 L4 {/ B; x
  111.             }6 l% |. C: G4 I: O1 X) \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 u2 w7 ^9 L: v: H- R. I/ L7 s' M
  113.             {
    0 }. A# J' V. h$ y5 W, V0 c7 g
  114.                 return 0xff;
    ( `; z+ Z" O' o% N- Z, u
  115.             }
    ' O8 C/ @0 N" g1 O/ k( r" d2 i: I

  116. 5 b( y- b! P# p6 Q1 n& k3 ~$ w; S
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)# S+ m1 ]( Q" \9 ^. P
  118.             {8 R3 \) ^! f5 B7 X* J+ p
  119.                 return 0xff;
    ! R/ ~- d; Y: V! @' W
  120.             }
    3 }- y& K; _) E
  121.         }
    3 a" l. M1 W# U) t% N' c
  122.     }+ t. d7 C0 J  i" `' r. d6 p
  123. ( ]) \% [9 I; P. Z/ a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " O) C8 c% j9 A1 k
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # E6 O( Y: A2 B! A, Z8 {
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 S* Y3 X( T  V/ D" j: ]9 A

  127. 6 v; z3 t. v% ]6 ?3 D* z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# V9 I' H+ I! [3 ^! k0 l, a
  129.     {
    ; M9 p9 [8 P! b1 y, t7 Q
  130.         return 0xff;; z  ?6 v- I# p% b; j
  131.     }% K" C' E) _: q' _4 t4 p. \# e

  132. / p1 h$ w2 }- c4 T# k/ v; {4 S
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % V% x8 o) @) H! C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 N/ W+ s& |0 B. N, W! M5 Q

  135. 2 X, k& G7 R6 l" g9 M
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))6 T0 T. f. S" Z; j+ \* ]! D; {. k
  137.     {
    ; ?3 ~$ t% k0 `" a! y: O, C
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    " h: W, d3 |3 a# ~3 T$ I# N
  139.         return Sensor_Data[0];6 a7 x7 E: ]4 G* q
  140.     }
    " Z* s9 v5 s1 {8 O" c& j# m% C& Y
  141.     else' W( X, ?5 }+ S2 `; b
  142.     {3 J% d) h# j8 I/ a8 s
  143.         return old_data;. D6 j$ W, z  Z7 a$ |
  144.     }
    - }+ ?5 v1 t, }9 U4 j$ Y
  145. }& M" g( C  L5 e. i# i
複製代碼
3 e# W" e2 ?8 X2 r; }+ r
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 I* R: @# L+ O" T) {6 W9 ~哇...要100 個銅錢

* o* W' Y  ^0 {/ E' r: T1 U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43! i9 {5 R: f. J" r) y9 A8 X  p) W
能否用到mblock 5 上面呢?

, M) W! J( f( l6 U: R5 G  g+ R/ y( yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582

GMT+8, 2021-7-30 17:26 , Processed in 0.033004 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表