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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
/ X0 v* a$ C+ `% b
  1. #include <Arduino.h>
    / s. D& B( ?+ \$ k5 t6 f9 z
  2. #include <MeAuriga.h>
    ) G  V# ?  B/ n2 [( C  g) k1 F
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % D5 ~7 m$ c$ }
  4. $ r( H. f, |' X3 c& l, H5 Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);' E6 t) M' Y6 K! J  c, m
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    6 X2 A# V( b( T+ e, B/ @3 N
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! o% g6 H' Y/ A* G7 }7 h; C5 _
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ( ?; K) v  f+ V2 I
  9. MeBuzzer buzzer;/ b& |: l, ]8 N# @' f9 N+ T4 h  W
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    7 z3 Q: s3 G! R  x2 J. t2 ~
  11. 7 X; ?' Q9 K0 _& z( r
  12. #define Error1 1
    8 O: u0 c3 ^9 D$ ]2 V
  13. #define Error2 2
    2 _* ^- i7 G& n8 v- T
  14. #define Error3 3
    ! i8 Z3 O: V* _( R: |9 ]3 {6 ]1 h0 d$ |% W  K

  15. * O# ]% @0 g+ Q; V4 J
  16. #define Kp 15
    . p4 v3 y! `0 w
  17. #define Ki 0.15. [* _, A' z% x& Q
  18. #define Kd 0.03
    # V# x6 \7 w( W" [

  19. " s0 D0 K2 X% {1 K. m
  20. uint8_t sData;
    & f) k) p! h' n
  21. uint8_t D1;
    5 N. o- B9 H. l
  22. uint8_t D2;
    / h: Y: u1 _: `
  23. uint8_t D3;: w% S, o! O6 x9 {" t0 S1 j
  24. uint8_t D4;" x& ]" u) u3 Z) F/ N+ n$ w
  25. uint8_t D5;* t( e* [; o/ _! F/ N' ~
  26. uint8_t D6;. W/ `6 P# z) M5 }  v& \

  27. 2 B# _5 P' T# h' j& X  I
  28. float previous_error = 0;
    8 V  G# j; b! N0 T& d7 }
  29. float integral = 0;
    * G9 V& W/ E/ E" z$ e  Y( E' h
  30. float derivative = 0;% @5 t: p) ~/ P
  31. int  Speed  = 160;# Z8 J7 H! o7 S' H- c& r( ~# K1 n; E
  32. float output;
    5 r1 M7 q0 M6 h4 k) }
  33. & _' Y, [( X) K: n9 d7 v
  34. byte Left;7 D) v$ z! N& i  `7 Y) I/ D
  35. * c: {2 M' ]$ b9 k0 M/ I+ l3 w
  36. void setup() * T8 z% ^1 Y& Z+ l1 P* S. L* n, \, W
  37. {
    . K9 _( r* I" t
  38. //Set PWM 8KHz9 {3 _8 x) c5 j/ D8 ~# I% `
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);5 [# m2 ?; Q: z: a9 H
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    0 K7 U+ B2 z) z' q) ^
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: L( h* Z$ i( e! ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);, |% ~) v; I8 k1 S: p
  43.   Serial.begin(9600);- o1 p* `' U6 @' z: i- g6 e, B0 M
  44.   buzzer.setpin(45);
    $ U- C1 a! U+ e. l
  45. }3 [) j# q. w9 M
  46. 4 j/ [- [0 l% L2 D! l* D  Y
  47. void loop()
    1 e+ J- O9 i7 b$ ?& @; n
  48. {
    0 v3 t* d8 M+ C! i( w) I7 k( b
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));$ ~6 w" p, q: L2 z% G
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    3 w5 n/ Z/ i, H
  51.   delay(500);' L; u; A% k6 {5 ]6 [% ~
  52.   do
    7 z! O8 s8 t1 [1 h
  53.   {  A6 y0 p/ V$ z+ R% H8 P
  54.    int Err = getErr();
    9 S  a% g# P* ^7 E4 q
  55.    if(D1 == 1)) X$ X5 T- B' q- M# a+ x( n
  56.    {4 E" x0 U* u  ^+ b
  57.      Left = 1;
    + @, z& x( V& y. `2 O/ X
  58.    }
    # y2 z. ]5 D9 j0 d  H! F  ?
  59.    if(D6 == 1)
    0 Q' i9 x9 p& q/ F* H: v# Y
  60.    {: S. a; `4 v" t
  61.      Left = 0;
    ) _- m  L8 |5 a, t6 U
  62.    }
    9 l9 a6 m+ O+ O* _
  63.    if(Err == 99)" g" z  Y! E9 v" `
  64.    {1 e5 J4 o3 f% J+ x- O/ Y
  65.      if(Left == 1)1 m1 u+ U  b$ y9 s' |& q
  66.      {- s* R1 ?2 {& i) @8 A2 C- E6 n) H
  67.        Speed -= 5;
    * W' q$ U9 O1 L) ~
  68.        moto(0,Speed);" Q$ {, y/ ?! ?. K8 C- W* R
  69.        do
    8 i" w' i. s+ x
  70.        {- a' w% C0 y$ y2 n
  71.          Err = getErr();
    : A* t! i7 w- \
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    2 X% Z/ r. C6 g" p
  73.      }' ~  }) ^! h1 |" @$ l
  74.      else4 ^! [3 X7 ?- r0 }7 S+ _
  75.      {4 ]3 S1 ]  E$ x# L2 g6 @
  76.        Speed -= 5;. W7 D4 b; W# Q( c, o/ K/ i
  77.        moto(Speed,0); ) l" @( [. C% H( ?( n
  78.        do, n5 ?% H5 y  }6 |
  79.        {+ o9 Z3 O5 u! O- q$ z8 v
  80.          Err = getErr();9 \2 S  G+ v8 B- `5 B8 G5 L! l
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 g2 j2 g% p* R2 Z+ z
  82.      }# a9 L1 h& @# r( m
  83.    }
    5 ?; i4 f. ?3 ]) ]  @& N! n
  84.    else
    , y7 \3 |5 n/ w7 x2 f+ A  w; |9 V- L
  85.    {
    5 q4 U  K; ?& n7 [7 E$ O
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 q, e* K3 q' H0 c
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & X3 v4 i9 u6 u  P6 y3 Q
  88.      integral = integral + Err;
    , G( m! ]9 H* p3 B  \+ A9 D6 H1 R
  89.      derivative = Err - previous_error;3 N- B8 B0 Z% @; z, l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; |5 T1 S1 O/ E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . F# O0 I  `0 R8 ?# y
  92.      previous_error = Err;$ \3 Q0 C4 X8 c$ d0 [& }
  93.    }
    ) x3 Y+ X  N/ X; ^+ g
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));7 H, A3 S" k8 _' [6 ]
  95.   moto(0,0);
    & }* B4 C# ^- x& z* N
  96.   delay(500);0 i1 q" u4 P* o- Q$ X
  97.   buzzer.tone(262, 500);- u" m, w2 k" U) `- b6 \) Q
  98. }
    ; ]" O9 T. {2 U
  99. 8 h. r3 A9 n" \) D6 l7 u9 Y1 s
  100. int getErr()
    7 e- p/ G$ ?9 u6 w( E
  101. {  
    ) M6 x' _& S5 H
  102.    sData = linefollower.getValue();$ G, r. N: p4 V1 L1 ]
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ' r- u4 [* X1 n
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , F) h- G5 R# }9 X7 ?1 Z$ {+ K1 M0 |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ; k: S  Y* C* s8 t6 h
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;( c  z. {6 u) c& t
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    % c* T8 J' L5 a, v( j8 O9 v
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    4 L; P6 l) w' ~' L* G
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 a. V* v0 F3 y8 P" M) T- l
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    + [, B! z$ e7 ^. ?
  111.    if(downD == 0)
    ' u: u, g' i8 x2 l7 e7 X
  112.    {; [/ r8 }8 s3 s4 {# k8 k2 @: @
  113.      return 99;
      a7 n( ]: V: o! G' [, M
  114.    }
    * }4 P. W0 v- B* r4 `% A: c& ?$ Z
  115.    else
    % L: M  v: V: v1 M; {( a; Y8 m
  116.    {
    3 C7 ?. i/ ]' A# U
  117.     return upD/downD;
    7 b$ u& i4 O6 ?$ o2 v
  118.    }
    , A& Q. _* Z/ C9 o- d' \# q
  119. }
    % ^) N& v7 e' W/ ^

  120. ! |8 e: l2 L; O
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 }0 b7 b4 r* l
  122. {3 p% e# \; y9 q8 M7 U
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 M7 Q# N* [- ?) Y$ L! T
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ C5 Z! u1 s$ v, J' O  u! j
  125. }
複製代碼
# ~- P7 y) p; X& J- S
MeLineFollowerArray.cpp
3 s, f! N1 y4 r- j2 [
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 z5 P: C- h7 B; ^3 J/ Q
  2.   V% m4 @% w' O
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ x$ t1 r5 L& Q# r
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)) D# S+ ^, w) o+ {5 J( {% |
  5. {
    . w4 _2 k) R9 L" C$ @$ K: c
  6. 5 X' g% m7 f; o" y
  7. }
      f8 |, A; X. G8 W4 z$ \" |
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 E3 y* a5 K+ u
  9. {, E+ H3 ]0 t' \1 B& n/ p4 y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;  I0 t$ M2 r# Z; }9 K0 t5 |
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : g& g( Q% M2 Z8 ~0 Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 f2 r' X; G( L1 x) a
  13. }
    2 t1 ]3 P  ~* b/ l( B& z2 S; T
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    # g( F* d7 ^) }1 c# s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    : Z; X3 }7 I* x% S  ?6 |+ K
  16. {% P9 X8 p# E4 K' P8 V5 o
  17.     _DataPin = pin;
    ! `5 \  E6 ~3 {, c7 Q/ u& {' m
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * {, \- l% G+ }: O$ r
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! F$ w6 N$ S. g
  20. }8 {$ V: W: W7 c
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: m- Z: F( T" {" a3 @

  22. " ?2 }6 N# ~: v0 Z, _5 y. a
  23. 1 ?) w& j, T3 A1 H7 g$ i8 A( ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
      R# S: u) A0 I# D- g9 A) X8 z' l! |
  25. {
    * J7 C/ k$ D9 q* m& l5 r; o8 S6 `
  26.     _DataPin = pin;
      _  r( X  Q4 y2 \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 |4 {$ Z% x# B
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 }, Y7 y( {1 u0 q/ F! h7 V# U) F. k
  29. . t6 ~- D# j3 x/ D* O9 N: p3 m. i) @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED$ J% S$ V1 d6 h
  31.     s2 = pin;
    # n' m" F! G( [# r2 a
  32.     #endif3 |- K5 P, L3 u" J5 j1 G/ b
  33. }% N- _/ Y9 S( D, }8 e% T9 {8 Z
  34. + m6 C- R. K: M
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()" Z8 G8 }: |; n8 y
  36. {
    ! R* w( i* M# F3 q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 r9 ^9 J1 o) `, h! w6 h
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ O7 w. `9 p  `+ Y% X0 B+ N  L1 b
  39.     uint32_t time_out_flag;
    6 L; Q+ |: ?* {. {% ]2 |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];+ ^( f- v9 s3 B+ |# W3 L
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;0 B( h/ S  l. _: G+ ]$ L6 K+ v

  42. - K" V6 S, |1 M; |" a$ Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( |% A- a0 `2 n1 l
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);5 \: k; k  \. O. G* n
  45.     delayMicroseconds(980);, o( M! r& f) w8 k. d
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 Z, ]7 a: X: R7 e
  47. 2 l' s, @/ w5 z" G
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 n1 a2 U2 ?: v! I# N) Z) V
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 [& Q% s# k2 ~. i& E+ S6 w
  50. - l" Y. j8 T5 b/ ]8 Q
  51.     time_out_flag = millis();# U" ?" f) f& ?6 ?$ [
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 _- q: u2 _' Y: I1 k% R" u
  53. 3 \2 U! ?# A4 ^0 e
  54.     LOW_level_read_time = micros();. b/ l# b. c6 F# `. e( L7 ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 p) D. }, |4 m# }( P3 A
  56.     {
    % x0 {9 a  x" j* N' Z
  57.         return 0xff;5 s! ?3 A+ `1 g2 V! P2 s5 h' D/ z
  58.     }
    ( [  r( s6 l" Z0 J/ B: {) P

  59. . K6 J8 n, J9 v& }1 r- k
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ X" Y( @$ ?, v, c7 @

  61. + j1 U+ X% m8 W9 C& I* d
  62.     HIGH_level_read_time = micros();) R% G( J5 A5 m$ x
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level+ z- b6 z5 [7 E  y1 m! |
  64. ' m  ^4 U2 n  Q* E) L0 y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, r& ]7 r5 [5 v# {
  66.     {/ @8 X- p$ Y1 C2 C; s
  67.         return 0xff;2 y+ p+ h# S0 @' o% ?" v1 c  Q
  68.     }
      Y/ r: \+ m- F+ P* q% _! P2 W
  69. " f2 S9 S* E9 A" u, u3 }
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 z! Z/ I9 h2 d7 g4 j3 |8 P8 q
  71.     {
    : R% l0 i2 B8 D
  72.         return 0xff;( S) F$ d6 W% l! s- ^$ F
  73.     }$ m' f( W) o* t3 M% _

  74. ' f  j# `4 H3 f5 j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( L! [! y" m) t( F( Z! B0 I5 s
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # K8 l2 t- S! O
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 Z3 m8 |% @' I+ V) P2 M
  78. # \, x8 I4 Y5 D7 t+ N9 K7 A- z' D
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & q$ [0 j. y& w  b% E' u) {8 P) j  V4 e
  80.     {
    8 ?3 H& w, z  }- ^) U) b
  81.         return 0xff;
    2 |& A* e7 j4 e
  82.     }0 [  d1 t( W7 y( [, b+ h8 y
  83. % n. d) j  g" j2 c
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    4 L7 M4 e" S* ?
  85.     {' q% N% S! @) _& X; K
  86.         return 0xff;
    ( J4 v. z& w( r5 }" O. Q
  87.     }. u/ ^6 D1 n' P8 p/ Z: e5 S
  88. 3 \% z+ D9 c/ E! [4 l0 _
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ I. b/ z1 n; X# t' L7 h/ R, Q
  90.     {2 I+ |  y5 Y+ s7 `) p
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' s9 v3 y: R# r" `& O
  92. 2 K/ O4 h1 z4 V0 x7 X# C! g! P
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' j. W* h. ]; B8 q
  94.         {, ~' i" M1 m* p
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" l$ S5 c0 Z5 _$ j8 E6 R: L
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    / x. I& L! u6 P# `3 O2 u
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 V- y2 Q+ B+ X7 y8 ^$ z
  98. . ~, j) y! s2 `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # ~, Y2 x$ o7 v- s- b
  100.             {& v4 D7 M" {$ E$ p1 E
  101.                 return 0xff;5 k4 q& O7 A; ^& ?
  102.             }
    4 I% P! c* J3 j- `

  103. # u( l: s3 j' J3 }( m7 v. a
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ Q9 O. m. I# Y- _; Z8 X
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 F" {' I& A* v2 t2 z& b
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level% L" k2 d$ N& Q$ f4 k0 U% p" b
  107. 2 ^; }/ f$ G; T# f8 P
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1  c9 e0 x6 a9 ~/ @7 l* k
  109.             {# o9 p- C7 b5 N$ c
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , c" p2 D- g5 Y- [: t/ L
  111.             }
    ; }8 u8 u9 Z9 K+ G6 X
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)4 C2 P* W: y( O8 c3 X
  113.             {
    8 t( ~6 e( O5 r# z" I
  114.                 return 0xff;/ m* Y. [" u) O0 O/ v# E5 i! t
  115.             }% T8 e5 b% D) p  w; u8 G

  116. 3 o+ ]& S! H/ ~7 j; |+ Y1 w, i
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    - i9 a& f2 v$ S- c
  118.             {
    6 n* Q6 q: E9 E- ]1 s, t6 ^5 H; v
  119.                 return 0xff;
    9 U5 \, J9 e( L) S7 b
  120.             }
    : a* I7 m! k# X0 q& G; C. l
  121.         }
    & s$ \1 T- p1 O0 f. q8 G
  122.     }1 o5 _3 T# a9 f  m$ @
  123. 0 P5 ~$ a# _. A6 d9 ?% i$ J5 F: t
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; `9 `; s7 a: g" G6 I) ?/ D- b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    , T1 E& ^- s9 j& X% W1 S
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% H4 v4 _1 B/ e4 K8 p

  127. 4 l( I/ p" n; ~) T) s6 x+ z9 v
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 j6 N  K5 r! P
  129.     {
    & o* f; `+ o+ x8 Z$ R: V
  130.         return 0xff;
    + X# S# d6 X& _" X# y& |) Q. |/ D/ g
  131.     }
    % K: q/ C/ F$ W: {  n1 J0 K% Q
  132. ! V- |& J; I  Q6 Z' a- q7 |  r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / D) h3 ]5 i; e/ E8 \& t
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " d0 a/ n! S9 `  S
  135. ; }+ T( y- C! k& u( Z
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))' k) c% s  ~" X( k3 ?, G  s
  137.     {  ^" m# v* }: p: [1 K: \
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 p* k) F+ H; i% n2 X6 }6 O" y+ v
  139.         return Sensor_Data[0];
    ) G7 u  ^" e* ?3 j
  140.     }  C5 r+ X# L3 }, u
  141.     else
    ' ~! g8 i9 C+ o
  142.     {
    1 j8 Y; }+ g( B" |
  143.         return old_data;
    : z, O6 q% }$ {) E+ e/ Q! j
  144.     }9 ^3 K/ u- M/ y/ y
  145. }$ Q) S) d; }7 o/ Q, U' a$ o
複製代碼

+ T# b, r2 g; c8 ?0 ?' ~+ R  @MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
( A( I9 p1 L% x% n- L. x% y4 s) L; }& g. _% c6 L! ~
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# @) ?$ j+ P8 x哇...要100 個銅錢
5 f4 H5 l1 @0 x0 j1 {) R
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:439 s/ Q: p' X7 `: U1 z" z
能否用到mblock 5 上面呢？
. e1 m* ^% B. G' ]+ f. ?( q& H
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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