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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

0 M) T& A, Q: _) r) ?
  1. #include <Arduino.h>
    ) c  Y4 g' D* a6 f! A( h- G# N& O
  2. #include <MeAuriga.h>6 z& i: z6 a! ?& {8 D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + H/ n. Y( N0 ?& _7 x

  4. 7 n0 ^. N- k1 G# v+ p& |% C+ W
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 Y9 N* P( h5 ^! h, _4 f
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 O, P+ s8 J3 M
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 V" B" Z; @, g9 L7 |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);' L0 L; J' w$ w' v
  9. MeBuzzer buzzer;9 C  f7 j* g3 [  w
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ' E3 I1 C) b$ C' a0 R
  11. / F4 G/ K1 ?7 O' ?; @
  12. #define Error1 14 C1 u1 k% ?  ?& K( @
  13. #define Error2 2, G) w0 S. d1 M) R; `; J
  14. #define Error3 3
    ; m* U) M3 V8 @! n9 s3 b2 \) P
  15. 2 s# ~3 g' _1 J- _# x( u' i4 _
  16. #define Kp 15
    + p$ C4 M  o4 L9 u0 t
  17. #define Ki 0.15
    , c/ \3 T8 a/ Q- q3 K2 t
  18. #define Kd 0.034 v2 \* M, f  l% ^
  19. & s. }0 [+ e* m) \1 w
  20. uint8_t sData;
    0 c4 Y( Y( R/ I1 q' g
  21. uint8_t D1;
    0 X% g! M5 `7 ~& {; \' _- E3 ?  ^
  22. uint8_t D2;
    # |% x! Z6 u1 i$ m
  23. uint8_t D3;0 o0 m0 T, [- i1 h( l
  24. uint8_t D4;; T3 b2 A% ^  A) J$ K5 O+ b8 C& K
  25. uint8_t D5;/ _* F; |, B4 r" h3 W( J% B
  26. uint8_t D6;3 D% b6 L% q- q/ X, ?6 e

  27. - D+ A2 X) u( B2 i; N
  28. float previous_error = 0;( b7 d: A9 K6 u4 x
  29. float integral = 0;+ F3 @/ L0 v- p2 d$ s2 J' D
  30. float derivative = 0;7 ?4 T0 ~. [6 F' a9 k) l# Q/ T7 u
  31. int  Speed  = 160;
    5 ]% _! g( V6 Y( n* b
  32. float output;( i: M0 D2 Z, d
  33. 2 @. ^% [3 s2 Q' f: j8 w
  34. byte Left;
    * n1 k' p! P; A# `6 V, o3 M: S+ S

  35. " m: o# ?0 _% j, U
  36. void setup() ! h$ L- T% L5 ~2 q$ N# N
  37. {$ t5 q% ~4 y1 |: I- ]9 f
  38. //Set PWM 8KHz
    2 R& Y2 b: T, L/ ~, k
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);0 ~2 R* E0 J! ^% Y6 f$ ?
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);+ t" O5 O" K9 d7 v% m: V8 `
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);! N9 ?+ G2 g7 P/ j" Q9 L& ]
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 ^* m' U7 A9 ?' l9 M/ a# t5 i
  43.   Serial.begin(9600);* l5 j. ]5 V( C+ P, ]
  44.   buzzer.setpin(45);. U. X5 X7 Y* L; [
  45. }  o; J3 Y+ c5 V7 G/ h  `5 {
  46. ( g& l) U6 Y3 |' e! n/ i5 u" F; y1 p
  47. void loop()
    ' r6 s& |) S+ O  g' R# K) F' Q
  48. {
    ) |. H! C! c4 C+ ]' h' Y5 k
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    2 o+ W& Y6 S8 O* Q' \0 c1 t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) n  M9 r$ R/ S- G- K
  51.   delay(500);; U, h, b* S: r
  52.   do: X2 i& k( M; p4 Z8 A5 c; O" X
  53.   {; V. c& ^1 {" V
  54.    int Err = getErr();
    ( w4 f$ s/ h$ H9 J
  55.    if(D1 == 1)
    9 G- O- P9 y( Y# e0 F/ `
  56.    {
    & s5 \" r% l# P& ?/ y
  57.      Left = 1;3 T3 m6 y. T) f
  58.    }
    ; _: I' M  E, K; I( V2 T8 W* r  F! \
  59.    if(D6 == 1)
    # |3 y# t% u& X, t! S
  60.    {! y. T* l5 i: O( W0 k+ j
  61.      Left = 0;- Z6 ~7 \; T! |" \# b
  62.    }1 t$ K: O+ K5 h' |3 |1 R4 S
  63.    if(Err == 99)
    6 l, ?5 J/ Q" R
  64.    {
    , @. \8 {9 B. b$ {) H9 v$ W  R
  65.      if(Left == 1)7 B+ p4 X6 X: K
  66.      {
    7 r& t4 n9 A, a6 R! w
  67.        Speed -= 5;
    , j9 X" H- Z5 U7 U, j; P5 \; A
  68.        moto(0,Speed);) M: O, R! i+ M- J7 t
  69.        do
    ) e+ |$ r, ]1 M6 H, d& p7 f6 }/ w
  70.        {
    9 F9 Q' _1 f; X+ Z3 M1 O/ S
  71.          Err = getErr();8 I) T7 O* H& _/ m6 k$ C1 K
  72.        }while((D1+D6) == 0);% x1 E, [7 v2 [- A8 `5 R7 N6 {
  73.      }
    6 y5 H+ U  ~( I# V" X4 Q$ \) ~0 u
  74.      else( Q3 U, O5 D: B* g6 g
  75.      {
    1 f$ g# o: @# S. x4 Z
  76.        Speed -= 5;" t2 M( ^) m" N  d+ b# s
  77.        moto(Speed,0); $ E, y: o! m  x5 x, ?  e
  78.        do
    1 A+ I  h( E1 N' Z
  79.        {
    ) ^. o, A6 T) V% y  A
  80.          Err = getErr();
    ' a; d. b. b8 a
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    4 e3 n# V3 f  P$ z8 G% ?
  82.      }0 u0 P( ]# v  w. @8 N6 P  n$ X
  83.    }  q/ X; q( U/ E9 B- f
  84.    else
    9 i! u* X' i) Z  U
  85.    {+ t+ T; Q7 |& e6 f3 y8 \$ p
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;   k' v4 S5 x% O6 d' a! B$ r( f/ S7 e( i# G
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 u6 H$ s3 H* s; k$ v6 B: B) v
  88.      integral = integral + Err;
    $ K  `' s5 o5 W- N& T& d; h
  89.      derivative = Err - previous_error;/ _- x+ {. P& m$ U
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;. x5 J: ?- g% m3 m: a" d- Q  s
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 V- K5 |6 I: g+ y
  92.      previous_error = Err;: W/ e5 H# Z" ~. ~. R6 C% g" h$ C; ~) C
  93.    }$ ~- v0 r0 g; x7 w/ G- @7 Z' ^* i
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    8 d) }4 k: Y! a. G3 k9 G! ~
  95.   moto(0,0);  @+ j: u2 r4 R
  96.   delay(500);
    * e) \2 C3 e9 p3 y0 v- ?
  97.   buzzer.tone(262, 500);7 ~' U$ c* f1 n9 q5 e9 H
  98. }
    8 T9 \" `! W; y& p8 e3 i
  99. : x* l2 i! n8 J  X/ P
  100. int getErr()
    $ N% C7 N! a7 g2 r1 A* I- M% B, B
  101. {  
    , w6 Y- c" R  A5 V$ K
  102.    sData = linefollower.getValue();
    2 F8 ]- n- `0 ^! e1 E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;* l2 O9 i; k; G1 f
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    7 q7 y, g# ?6 z; Z$ g
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    : [; F7 j7 j/ Z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    / H  g, A1 M! U; y% v
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    3 A* N+ F9 y4 c  M* k  V
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ) n, X' c, q7 I: }* D; _
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    2 c* [2 w0 ?' D
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 n( \4 A3 K: a9 ]8 X# F
  111.    if(downD == 0)
    3 U: P* M8 d" r& V% T- a( u
  112.    {
    ! K! L- ]0 b& e% ^2 o) M  Q
  113.      return 99;0 u1 X; o0 ^2 k) K: H
  114.    }
    ( u! B. e) R- |- Y; V; j6 N
  115.    else- X# B! A$ O: y
  116.    {
      F# x5 R; U) x# i3 \
  117.     return upD/downD;1 A, M9 M+ P; Y+ e0 p  Y3 h$ R! Z9 r
  118.    }
    / E; P8 @! C- L8 `
  119. }/ Y) w& s$ Y* y) h" b( W3 W

  120. " V) V  }& U" M1 E: B. ~; p
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ( `) |3 x' Q9 \2 r" R
  122. {
    4 P7 H6 v- a: T  m, j0 U
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);6 t1 X0 q5 }& q7 l
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ N9 J3 r' {# S7 M6 P0 q
  125. }
複製代碼

4 X- _) R; {4 O( {MeLineFollowerArray.cpp! t8 @& V$ K' t$ B+ N, a
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 E" J& F/ h2 S
  2. ( _: p4 `* M1 X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % P1 t# D5 v3 E" n
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)3 a, ]! n" t& J5 x0 n
  5. {
    & S- I  H% ~1 Q; T% m

  6. , @) h: T, h6 y" J5 L3 w: }
  7. }
    ' d+ t' b0 U! _, b# a3 {* W4 J& O) f
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)' {( Y8 E' c; t, s3 G. q7 q4 U
  9. {
    8 t! F. D' o7 h0 h/ B3 x) v
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 D( Q2 E4 H1 M3 U+ X# y
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : i1 h" H+ _' J; Q" g
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 w' Z9 O: [( M
  13. }4 d! L' M3 N* E6 y& c! ^
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    2 @, B$ e: _# C
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * C/ C" M, J0 Z1 p3 I
  16. {# h' e% m( L: j) X0 D
  17.     _DataPin = pin;
    2 |& M4 n3 x2 l) l  D
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , }. m! K( y' S: O
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * q; W7 z, k! O3 v8 e/ E/ p
  20. }
    5 K* Z) t  t2 N7 x4 E& W, a) m  d
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; E8 G- ]6 t+ |: S
  22. & q& s7 ?4 G& @" a5 r% i

  23. 0 @" W9 {" u7 {, U+ t3 [! k
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # t+ X6 l) c. t8 v) u9 Z$ b
  25. {
    ' b- }3 a1 J! X: M. Y; z0 j' w% b
  26.     _DataPin = pin;
    9 M( f1 h. H+ v* C+ }9 ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * m" D1 B8 v# B# H1 x  ~$ p9 L
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ x, b$ W% f2 C3 k9 w0 j" D

  29. : Z1 g2 M( h5 A' Z$ u
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - z1 n- D3 I/ ]/ |& M* x: I
  31.     s2 = pin;
    8 W# t) p# @6 ~# A7 Z- |
  32.     #endif
    + K  i9 E9 v/ r: m
  33. }1 @- `" Y6 v$ t$ a( o" \

  34. " Z8 ?7 d3 T7 P* C$ J
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    + Z( L4 j" Z6 ?$ u  D0 D
  36. {
    7 e2 x7 x, g8 j' v' |: A! F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 x+ T" m9 {1 X0 i4 V
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    & p) e& Q7 ~3 n* ^4 r/ }, ?. x7 t
  39.     uint32_t time_out_flag;
    & H8 v, k4 H; V, n/ ]# A1 C% _
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];0 _& c' i: c# d( ^% z! Z* d- Q/ `
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;2 B3 _( T& b, v; p# I8 K

  42. 2 ?- n* F' `/ B1 z+ ?
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 {8 K) D# `: ?; I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! Q1 ^5 W+ Q- L* u7 c: c/ O
  45.     delayMicroseconds(980);( B7 R4 p0 I$ d# [1 }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! t0 y8 [8 k  c0 O9 q: }

  47. 2 ?! I9 [& _4 g: z& i: ^
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 p: f: ~( O+ f- z- }# j
  49.     delayMicroseconds(10);
    6 Q3 _5 [9 M' g- ^

  50. ' I8 ?+ h# |6 {" l/ d+ W
  51.     time_out_flag = millis();8 Z# x. ]4 E1 _- S! l. v
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 H) Q9 u, ]- O4 e' r. R
  53. , P$ L" `5 ?+ p1 |7 W2 ~/ v+ G
  54.     LOW_level_read_time = micros();  \- P$ _, ]& I4 t8 a0 J) V
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 B2 i2 W+ k9 ]3 ^  R  R( B8 g
  56.     {
    6 n' L7 f3 U2 S5 G$ o1 x7 ?
  57.         return 0xff;) y. m' I  J5 Q7 Z- P
  58.     }
    ; [. E; D& k' I0 Y/ [/ j

  59. # _( c6 L: R+ e- q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 \& J4 m1 m; y. i& E

  61. # D( V  V, Q* V
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    % @9 Z5 B6 T& U1 }9 x% A
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    3 Z. l; {1 B& P! N5 F% a
  64. , g9 s. T2 g0 \! M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 h, l( G. D. V8 ]/ k2 s
  66.     {8 u" m* ~% w, d: `5 x+ r
  67.         return 0xff;, _' {5 h2 ^4 ^: N! @' p) D
  68.     }
    7 U% ]; Y7 Z8 B  ^
  69. . O0 y  I: U8 D4 E0 `* E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))8 ^* ]( b  j/ A7 i3 w
  71.     {8 k' \2 d6 }) L, j! r6 b
  72.         return 0xff;
    . M3 ], c: A1 b5 j( v% s% b
  73.     }
    , {$ Y* _5 E6 w) t, k% B
  74. $ i1 w2 K& g- U& h, S* j( o8 o: o
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, W" Z/ }" p5 _* Z. _6 e
  76.     LOW_level_read_time  = micros();2 C! y0 ], u( j: C
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ B! @, c; e6 n! l' s4 s7 q
  78. ; Y0 [( P# g# G: U" ?2 D6 L. P
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- w; _5 i0 q% ^$ }7 [
  80.     {
    9 h9 h8 b6 O* Q. {; \' u
  81.         return 0xff;
    ) I! c" i( Z" }  f) q
  82.     }6 h- c' B, S4 c" l

  83. 6 B. l( d0 f+ m' b( H& l' a) E! ?
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 s" I2 p+ {! Q* O$ D1 f! m. T( |9 K
  85.     {6 e( ?# G+ i7 S* i. c# J; Z7 a
  86.         return 0xff;
    3 N! A+ W. s. S$ G# m! c$ k
  87.     }$ {( [  i2 {4 s) i) j
  88. 7 {- r  e( S0 U$ F
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + ]: @4 [4 e5 u& l- E+ F0 \
  90.     {
    - V; W! H# `$ ?% V& H; {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;- u# ~5 v9 W- C* u
  92. + t' ]- E6 N8 B
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    " l% M! R  ~5 T  ~. Z* ^1 e
  94.         {9 m! }5 k! I- g' z9 B: m
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( `4 D+ T- W% F& |7 R+ m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 J7 v( \: h# @8 t1 [. j
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;) Z3 D3 `* e+ l' P

  98. ' C% |1 R! ~6 j# I5 W
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * \! G/ q& A5 Z
  100.             {8 [) O- D) K' C  Z4 g
  101.                 return 0xff;; d5 N# U3 t$ d
  102.             }% p$ q) @9 t! {. @" ]1 d

  103. ; F. T. i3 c% a% O
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # J7 J; s! p% ?% q% k: M3 ^8 I9 B
  105.             LOW_level_read_time  = micros();3 i* Y$ |# A- ^3 z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    5 `  y9 S8 B. Y( u/ `
  107.   U0 {9 b/ \3 [0 q3 D( _4 K
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; A2 Z3 B' \! Q7 p' \( C( g
  109.             {/ E* j4 Z. I3 C& G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    * ], a+ t" ^, ?0 ^/ d4 t- Q
  111.             }8 G* v9 @7 @- w! \2 j2 h( O
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)0 |# M0 C# R, x" B: |5 h
  113.             {
    4 u- M3 j$ h1 f$ H& L/ l
  114.                 return 0xff;6 J& b& M, f& W6 p- e
  115.             }. m: Y3 m9 z, T- E1 V4 m" |4 K# r# g

  116. 4 v1 C1 n2 h  Q6 L0 d
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 C0 ?. u* K7 `
  118.             {' V) C0 |8 b  T* e4 O2 ~; d
  119.                 return 0xff;
    5 b. V* X1 M* H) }5 A: }6 X& n7 Z
  120.             }8 j5 Q0 s/ ^& {; S1 H2 H6 h2 P8 U
  121.         }% ?) y4 w) J/ z" j( C
  122.     }" U2 C  j$ ~' V8 h) |

  123. ; S/ {1 V- S. T7 l: @; S$ J; L
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. j& C2 U( y% D8 u9 x& _0 M( U
  125.     HIGH_level_read_time = micros();! |+ D- k* M1 i! }* g5 N7 ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * W2 x1 b, U" U9 R4 e5 A  O5 P

  127. " }5 @! F& \# n- h7 x
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); P* _* M, |( m/ ~' C9 O  i. R! A4 K
  129.     {
    . _( ]! P$ Z+ f0 n  }& V2 H
  130.         return 0xff;8 d8 ]" v2 |! f+ o. }  {! n9 y
  131.     }
    ; @  V7 ~, G* F6 Q3 D" f! O
  132. % M* p% g, s; o  X+ z  u
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % L; F( r9 |+ \2 a7 `5 e& [
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 o; w! f" E. J' b' P  m+ D
  135. ! a$ q2 s# ^( c8 C" E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))6 k, M6 d! i. Q) s+ d) ], Y
  137.     {2 r/ ~; L" Y2 y* e) X- C: r
  138.         old_data = Sensor_Data[0];7 b% }1 m8 v6 A1 D- n
  139.         return Sensor_Data[0];2 O  R6 d& k; y  _, C1 c2 h6 q
  140.     }
    ' P0 g+ }5 R7 h. b
  141.     else
    & ~" V6 Q8 ?. S$ i. N
  142.     {
    5 R! D% s% C5 w) ~
  143.         return old_data;
    " Y' `5 v( c$ c1 ^" E5 _
  144.     }, S2 U, G9 t9 v( p
  145. }) d( ^2 |9 d3 M$ Z: g+ S. n
複製代碼

3 ~9 ?3 ~; f* }7 O! _' g: g0 p1 G: q) mMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
) w- `& T3 L" C9 y) v) h  b. }' k9 J6 c5 K
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
. g5 `; a/ h% Z0 J哇...要100 個銅錢
( D8 i( F6 N8 e1 }# W) l
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43) a1 j, `5 s- @* C7 M% a+ K
能否用到mblock 5 上面呢？

6 i+ C2 ~- q2 `/ F% k! BMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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