圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36524|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( E- E! @! }& B& _# I2 Y5 u
  1. #include <Arduino.h>
    ) W9 u$ ~' I' C. |( a" ^# Q7 Y/ {
  2. #include <MeAuriga.h>
      e" E6 \3 c; T; k7 \( i. s
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"7 |$ h5 k# t% N& H7 B
  4. + m" D1 o" B9 B0 C# d( F
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * @+ U" ~. k, a! h: S
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);2 l+ E* i0 l  ^& ]( ?0 I' q) O3 c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    : r3 X9 X: W2 G; ^6 _' x( ~) z
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);3 k3 d) t' d# t( S; M# W
  9. MeBuzzer buzzer;
    : P" S4 G+ m! a7 c* q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 i8 {5 ~$ Q8 E/ |" M5 \$ {/ l

  11. ) M9 a4 ~( S2 ~- `; P* ^
  12. #define Error1 11 x( d2 D: a, p  h. O) K
  13. #define Error2 2
    * |# C. S& ?- t& g4 l" [
  14. #define Error3 3
      z# G0 T( b5 O2 C  R. S6 M" X1 L; z

  15. 7 A  M5 i6 e# ]) M( r/ C  E& [* V
  16. #define Kp 15
    0 [$ G6 D+ @/ o+ j
  17. #define Ki 0.15
    5 Y9 p; D* r; }0 @8 u# F$ P
  18. #define Kd 0.03
    0 h6 z8 P6 y* A$ f' J6 k% k) }

  19. ; l- K( E2 W# G, d
  20. uint8_t sData;" i& U4 B! Z9 Z
  21. uint8_t D1;) K- G! j1 Q0 x# B1 C3 P! J- A: C
  22. uint8_t D2;0 Z7 t% a/ p4 t. \8 h
  23. uint8_t D3;
    & _4 t* B: i! j% O0 U/ X: ?/ ?
  24. uint8_t D4;
    ' _, l; e. |  w2 B8 d
  25. uint8_t D5;
    2 i3 w3 `. B& P5 N# x
  26. uint8_t D6;
    + p, K) p) ?( E" I2 Z1 W
  27. * x  w' U9 o- T; T
  28. float previous_error = 0;
    0 u' m0 @7 k) R* {: E3 H% m
  29. float integral = 0;# Z- }1 l* i9 q8 y4 [2 x) ]
  30. float derivative = 0;
    1 E% f, |* j1 ?  y& y
  31. int  Speed  = 160;
    # j5 F/ K! A" W, M$ j, K7 z5 U
  32. float output;- W2 Y7 b& f' B) b+ W

  33. 4 M% b3 i: B* k" {* E$ {
  34. byte Left;8 w3 o8 m7 Q3 D/ b' e

  35. ; ~5 f) r1 T: x; f& D6 h; f
  36. void setup()
    2 j( y9 f/ p. J( T4 @' w7 {* S
  37. {
    4 u/ w! E& |" p4 M  S) h; i
  38. //Set PWM 8KHz
    . h9 N) a' w( H( M
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 c( D; K7 G2 z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 l& d" A# [& r  F6 h
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    3 @3 Z! d% ?. X
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);) Q9 B* v% j+ @* ]. g4 l0 [' v
  43.   Serial.begin(9600);
    , R: f3 c$ `- F" w3 r5 D; a
  44.   buzzer.setpin(45);
    9 J- e( D4 f3 h5 o
  45. }3 K0 A. a7 J/ A" G0 Y

  46. $ Z6 F1 e: i% u. j  M: w
  47. void loop()7 L2 B4 z5 a5 b, `0 Y' D# y4 ]  H) B
  48. {! Y1 n; p$ D, l$ p
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 a& I& p* c9 i4 I, |$ w: H9 l. \
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 z# u# q$ K' L& V* L2 }! W$ Z
  51.   delay(500);
    / I/ V9 R+ x$ A
  52.   do
    % C+ O# \6 y- r" t0 E
  53.   {
    ) v$ q5 e0 ~- ~: ~' u
  54.    int Err = getErr();
    ) g2 {8 Z; M5 I3 h: A  ~* P
  55.    if(D1 == 1)' d: \* g: |# V4 [) I% D0 J
  56.    {1 p1 I3 r7 [/ G# {8 M  H3 e2 ~
  57.      Left = 1;3 N9 Y! U$ c# b$ t1 Y" f
  58.    }
    " d; v, D0 ^' ^
  59.    if(D6 == 1)
    - s: ~/ D- z$ _: _/ p0 G
  60.    {
    & j# w( n  @4 `2 ]
  61.      Left = 0;
    9 y* J0 _% O/ N) ~( A" Q+ w* K
  62.    }# g; z& I' z& B2 X
  63.    if(Err == 99)
    ; W$ ^9 B, V/ E* L! c- E4 r
  64.    {
    + o" y/ F" O- o/ S. \$ @3 ]' P  r1 S
  65.      if(Left == 1)2 {/ {: i3 i1 t2 A+ n
  66.      {
    , D# s3 a4 o; P$ G' v
  67.        Speed -= 5;
    1 z$ ?+ L6 [. U* R
  68.        moto(0,Speed);
    ' p" U( x% r2 f2 r: p5 p, ^% m
  69.        do
    3 X, J1 ~6 j5 {' k, r  f
  70.        {5 y! W! x8 l+ q5 e# V
  71.          Err = getErr();
    6 z6 U. z. l1 _+ a6 o5 T' W. G7 A
  72.        }while((D1+D6) == 0);' i: s1 \; D$ h6 M+ K* D) U' K
  73.      }, W  I# ^4 z* `: c
  74.      else
    + S& N' H/ Y! g) G5 ^2 A( Y$ N" A
  75.      {
    ) l3 v2 S6 A0 T0 t' m
  76.        Speed -= 5;' O. T6 R" g7 h, E0 {. B% E
  77.        moto(Speed,0);
    ' \  X/ h2 l2 a3 m1 B4 O2 j6 r* p
  78.        do
    5 V; |' ^1 ~0 R. C
  79.        {5 b3 e7 `: x* S* {* X( J; R
  80.          Err = getErr();
    6 q+ i1 O0 Y& \/ P* E3 p
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 M3 z  R! ?. J, m! }* u! o! O
  82.      }
    8 K$ w8 i& \& ]  s  Z7 n# n! k
  83.    }
    7 ~' D5 D) Z% {  C5 ^% b. U8 C1 A
  84.    else, c" D% m5 K  M$ Q
  85.    {
    " C  K/ f8 B2 Y2 e$ M" B
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ; s5 F/ R+ f- n# c! d- R: W9 `
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 j, w( L4 o) V8 Y
  88.      integral = integral + Err;
      m+ R9 m% N2 L! c4 \
  89.      derivative = Err - previous_error;
    9 S1 ~; t4 T8 k) I, W
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    - U" q% L, F6 s9 C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    * Z( G0 H" e3 j/ A
  92.      previous_error = Err;: ]2 ^1 {" D" V/ `0 V- C- w+ {1 m
  93.    }9 ^4 p* q) H, j. T- m4 a
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));" `1 w6 @& g* F, R3 Q
  95.   moto(0,0);7 Z- L3 v1 p# f! {: D
  96.   delay(500);) m/ I1 L  F/ X6 V3 \
  97.   buzzer.tone(262, 500);
      `- K& x! R$ Q: i
  98. }- T6 s' [# B$ \) w" p

  99. 3 s  B( v( T' p! i: [- c
  100. int getErr()
    ; X; y: s0 w! _7 D% G7 V3 D
  101. {  
    " D! T& e, u3 ^4 |$ L0 d; }: C! d
  102.    sData = linefollower.getValue();2 l" F9 x+ [( B1 x6 @
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    9 w& O  R  \* `! {+ k" {$ g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
      r' |5 J  M2 ^, F" J  j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 P1 E! e. G# ?# O' @+ g
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 y+ ?0 Z0 c7 h5 o- k' k( i
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    % w* N& r  M3 R
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    + T5 v/ o! x8 x
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    5 l* I% e0 B9 x" k9 p) s0 B
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);; I/ w9 K2 }. r9 c8 X, O1 A, @7 i4 |
  111.    if(downD == 0)
    4 F1 k) c& n( u
  112.    {
    / p# v0 D* z# u. J
  113.      return 99;0 X) n* }# m2 y4 H$ N: `$ e
  114.    }" ?$ O" Y3 s' T% Y
  115.    else# a' R3 U( m  F  \% F8 \
  116.    {* R: h& e  v# I- `7 m3 V, B
  117.     return upD/downD;
    6 @# f8 S- q% D/ x/ {9 ^9 m
  118.    }
    - H/ R0 p' o: Q& D$ V: K8 [  u' n, n
  119. }
    - O( g( n, [5 F% P% X  s4 ]0 n* m

  120. 5 P+ k! d7 p8 C  p* v5 e5 `
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    6 @; q0 n" C! `5 [" \4 ?
  122. {
    1 e/ D- w  _7 F  F* q3 v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);; B- C: z9 [% p, S/ q6 ~* Q8 J
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);( x8 w3 D% C+ p& g
  125. }
複製代碼

$ `* N/ o, K4 D' Q& L9 Z2 aMeLineFollowerArray.cpp
. J8 {' f0 m: g+ N1 f
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # i0 ~8 i1 l. k1 ?

  2. % x$ A, R/ ?7 M2 |
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; i) X" x: V5 Q5 O
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    - C; J, B) y! ?9 g5 l
  5. {6 ?$ [$ y  p, y; }0 K! R: |: m

  6. - ^# z+ s8 p# f& \* }) j
  7. }9 U7 X9 |1 s& |5 h* S/ l
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 o$ a* {+ x7 _9 |4 R: ]- N. m. [: M
  9. {3 f; U' ^1 m1 `# U% Y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    4 w( u* d  m1 |) H6 ~
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # M! y" T" X) x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& U( ?' N) w& b  q; Y
  13. }$ m5 X% R( v8 ]. i3 c+ Q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    9 Z& \1 Y+ E. r: V0 @
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    . O7 y0 ]8 X2 j7 V$ E
  16. {
    . l: a4 K0 M" t* a2 Y
  17.     _DataPin = pin;# U% m+ W; X0 B* u/ |3 E
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % U4 u3 }+ Y9 X9 a& V/ J; \
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! ]1 R( [9 C; u/ o8 O
  20. }
    - i7 P" N. P2 |/ i  _% j: D1 P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; B  K3 k$ Z, w' \& [: T
  22. $ C; {3 _$ G" F1 f5 r. N' V
  23. # i2 @$ B; \6 w" Q5 F9 c8 x, {9 @
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)6 |9 F1 \0 x  B0 N) A  y, S
  25. {
    $ V' u9 p+ D2 j5 k1 L) L
  26.     _DataPin = pin;* r; [+ b7 u+ K7 h, R; |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ K" Q1 y5 {( v0 E
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + J( |; f3 F- a5 Y

  29. " V' ]7 P- s: s( u! R. G
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED& ^- I: F, D; N7 `! K2 |( ^
  31.     s2 = pin;( J3 I" j+ U  b: _0 Y  j7 j+ u& j/ e
  32.     #endif! m7 `* Q: A' S& c
  33. }% {9 k1 O( P! S0 p! r4 @, |2 ]

  34. 9 @% |, \; s) Q: s' s
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 w$ Y9 d* v/ \8 M
  36. {
    % f) v* i9 t5 q- n+ g: o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;7 q7 p- U1 t2 Q% E+ E
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;  L  O; t' u7 m9 {3 B- G. G
  39.     uint32_t time_out_flag;
    % z7 |- E6 J8 d0 O7 ?" Q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];' ?, I) |( {1 Y) S/ w2 {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;) s: X: p+ e: z# b/ F  D, t

  42. $ [6 f0 z/ j9 u$ j, X  }
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 o1 u+ `' f9 X4 T/ @; q& Z9 P5 m
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    7 z$ ~) G7 X  G! w) x* o
  45.     delayMicroseconds(980);
    1 W7 K! N3 h+ j# [* \4 n
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& f" E3 k; V- r: U! Y) x

  47. , x3 f; v7 }( L* i% R6 ^0 w( @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 {3 a( N# k5 \0 K
  49.     delayMicroseconds(10);9 }# }- O! h9 J
  50. " H4 e# F+ L2 v; x7 h
  51.     time_out_flag = millis();  V% ~5 D; b, x9 C6 j
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( V4 {! Q& P1 h% S8 @" Z4 T$ h
  53. : @& [7 T1 |5 K' V3 B+ e- z3 n
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    . ]! h2 G4 c7 @: K# b
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . q7 C, a  r/ f% i8 H0 d8 y! |
  56.     {# M0 p3 P, R" K
  57.         return 0xff;! }' M4 K( g; u- t. k( j) b8 v
  58.     }
    9 W/ g+ v& f+ s" F; S
  59. " b+ Y9 C/ F9 Y' {$ p% A
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 h1 o/ |- E5 z$ R6 F# w
  61. / o5 E. T2 [$ }; I) p& b
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 B" b) `  O" X2 E: U. e
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ; W6 y! d" A4 G/ Z" T" \, m2 V  Q

  64. 5 L5 n* x( ?/ h" l
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' N0 p5 d6 @2 d( E- v" E. z
  66.     {' n  T5 B7 L$ w' a5 I
  67.         return 0xff;0 y6 J, D' r3 P5 G/ D
  68.     }$ M3 X! d1 p3 e: n% N

  69. - r1 U* H9 C( u) P- Y. }/ V
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))# M# f, b; Z" Q/ l2 S5 T
  71.     {
    0 g- M/ k6 p, e& E
  72.         return 0xff;3 T1 y( C! y5 W" s! n0 \
  73.     }% Z/ T; X$ Y2 I

  74. # x7 G3 ?% I" m7 C1 W0 w! X3 ?; Y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! l* Z' G2 ?% N/ Z/ M% s9 V
  76.     LOW_level_read_time  = micros();* U( l! r- a4 q% ?6 @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    * {$ Z7 v" p6 R& S8 ?
  78. , Q" \# s) j6 X+ ^
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: ^5 D7 t0 k6 h& M1 R; s0 m
  80.     {0 j) l% `9 a. T/ G# c. h' f. Y
  81.         return 0xff;! j0 L0 d+ _* ?3 i+ @7 y% A2 p
  82.     }
    % g* ]3 m: Y5 W& B( W! |) ^" m4 y

  83. 9 x+ ~, ?- U% l* `" i+ V
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 ]! D0 j/ ?$ E
  85.     {7 b6 z5 O( Q: ]* x8 {* i/ I
  86.         return 0xff;/ L/ a0 u2 |. T
  87.     }+ L( I# ~  K' x# q+ H

  88. : Z# b5 N' I) b* G5 `4 v4 a
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    , Y1 ]( {2 I- G4 z
  90.     {
    0 i7 p/ _( q5 u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( X4 C2 q; x& c! o# Q3 K3 ]) M

  92. ' B$ g( Y# e8 p0 M
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)6 s  v0 |9 k+ h$ |( \5 M& X
  94.         {3 _0 U, ?+ O8 O) i. M5 Z+ ]
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  j( ]" A7 l4 U; q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( s# v/ q# }" z/ t7 `" }
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 t$ U1 e1 n$ e/ w" x

  98. 8 z. ^9 ~/ u: n2 G$ v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 h2 g1 T7 f+ s: F4 q$ L
  100.             {
    9 }" @6 S: M+ K# Z4 W9 @
  101.                 return 0xff;/ l# g# }3 e8 p" [3 K4 Q: X
  102.             }
    6 f& X1 n; i/ u

  103. : |; C6 M: Z! E, H: y' R! {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& l7 I; X& ]/ I! @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();0 A% p) }4 i5 w! k
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      a; r% n( K/ G! L& y+ S

  107. - @+ w6 ^9 X$ U2 H6 p
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    1 t" f* E; M; Z3 q- K5 e4 m; C
  109.             {
    % b" ~6 }. d  i' Z( x* N& t- z( \3 m
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    * ]" e( J$ h5 _$ I5 j5 e. T) a
  111.             }* g/ r/ g' n& B1 M' p
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)7 @% q/ c' _* y
  113.             {* j4 ^+ v  B7 S/ }: i; q5 r
  114.                 return 0xff;, Q) w6 ^% \) W) r
  115.             }' Z, R9 c2 j+ u% G  P$ {5 ~4 A
  116. / T0 l& t( \5 ]: t5 n; i% u
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 ^7 `7 A" l8 @1 h# R
  118.             {
    ( O0 M6 T  K1 S: _9 D0 m7 q. K0 S# K
  119.                 return 0xff;
    2 O2 ^4 }6 }! ?, [0 a& y7 |3 u: [
  120.             }
    , C" t" W" j' h4 `  U, x
  121.         }
    ; G) K( @/ z( F9 T) E. N
  122.     }
    / q) C& v  `$ Q; U$ `7 h
  123. : n5 l, o! K5 `: N9 ]
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 o+ G) n8 P6 F& m) _! F5 v' D  g# F
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 Q/ C: l8 ?' V2 ]8 [! u
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;$ z: _, n* R) C$ R. G

  127. ! G0 s( ?6 e2 S
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 o: d0 ?+ q* O9 _% z+ @6 a/ _
  129.     {/ i! X" d2 M% R. l+ k# Q
  130.         return 0xff;1 s" W; c3 V- R; o+ c0 d1 ?
  131.     }
    8 r- w* p4 s$ Y. s7 @! S4 j
  132. 7 |9 j7 [& A- ]1 f' v: w- Q
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . f0 \, g4 \6 g; ^- K
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 }, U3 {. y6 g
  135. ! Z+ T: U( T6 {+ J& L
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    " `& j: G3 B, o
  137.     {
    6 a  _6 ?( q  S: i, R1 n! h9 m# [
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    3 A' u, H! k8 e4 r4 w( j
  139.         return Sensor_Data[0];/ x4 a# @3 A: j7 R
  140.     }
    % V4 g1 b, v8 m, g2 y1 o
  141.     else) A6 O% Z  @6 l2 C; O1 g+ r
  142.     {
    . B. U$ Z. I3 P! U) e
  143.         return old_data;
    5 ~& R% h: N) c9 j. G6 C9 z1 I+ N5 w
  144.     }' j! D5 p9 m+ _4 B
  145. }" E( G1 _4 A& F4 F6 b( p: K8 x9 z, P
複製代碼

8 I+ i! g1 R2 oMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
+ v9 Z+ {+ n" Q: y) ~; j- C& h5 @: {1 F2 J- n
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
' w( Y- L9 K9 a1 g5 x% L哇...要100 個銅錢
& Y: b& L9 \4 Y8 Q( \( M! R
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% \  q; b3 L$ F+ H8 q( b9 T0 |
能否用到mblock 5 上面呢?

9 c* O) I0 ^; Z9 Y8 T/ w- q5 ?- IMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 22:55 , Processed in 0.024315 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表