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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( k. {$ s) a" V2 Z4 T
  1. #include <Arduino.h>7 {% j; u  P8 O8 u9 ]( O
  2. #include <MeAuriga.h>9 z8 i2 {5 C- A: w7 S5 i
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , q" H6 C7 ~' J# R' V, u$ X' }
  4. & b0 A8 U2 i6 y% d3 `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);, a# R! L. _9 v2 \, r" [0 T5 O
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 w% E8 B- b! B2 g, W5 `+ _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . k8 I. }& |! d$ w
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);; d  f4 n. r8 `
  9. MeBuzzer buzzer;8 t( B8 K# A$ o+ U; v
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ! v% @. [6 d  s5 [" D
  11. ' n; ^- O, g4 I/ D$ ~% Y1 h: @
  12. #define Error1 1
    8 H/ _4 k5 ~, x. ?# s
  13. #define Error2 2
    ! g9 ~1 ]& D/ F; m5 Z, r9 I& \
  14. #define Error3 3+ [. w" e3 e, }5 {& d, |5 x

  15. % h& U2 f2 H- Q
  16. #define Kp 155 A  o( T: n& B. e
  17. #define Ki 0.152 p* S2 `& p+ ~% A
  18. #define Kd 0.033 m. j) h$ _. p2 k1 ~& G
  19. 4 P8 ^$ X  q/ P' W2 d( {
  20. uint8_t sData;
    : p: E( T% z$ `  [% z3 ^7 O
  21. uint8_t D1;# C0 N! v+ R8 H" U# G! z
  22. uint8_t D2;+ i/ k4 p; ~8 Y! s. Y( U" f
  23. uint8_t D3;
    2 c5 }! C5 c& C5 T- t: f
  24. uint8_t D4;
    3 U  D4 }9 {0 _. o3 T+ c
  25. uint8_t D5;
    / Y2 g6 v. g2 H3 t
  26. uint8_t D6;: u' v( b9 z5 A* B* R6 L

  27. 3 p5 g* h1 u+ P3 R5 A# C2 c' s, ~
  28. float previous_error = 0;
    " r$ f# M8 D+ u. c
  29. float integral = 0;
    : g% D  q$ n6 e) G# ?0 q: O3 h
  30. float derivative = 0;
    % R9 h& y/ h% H. S8 P
  31. int  Speed  = 160;! y  ?" K4 E7 G" x8 V+ d( z
  32. float output;( R( x( W* b' `: }  V3 I) r
  33. ' u' f0 ?: D( i( J
  34. byte Left;8 l: _! h: p9 R2 }
  35.   |. t) c5 O/ l) e
  36. void setup() ! X$ R' K- ]1 ~: P8 h
  37. {
    , v! [* l2 I$ N# M2 ?
  38. //Set PWM 8KHz
    # ^7 P7 P3 J3 _: t, k
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);0 k2 q% t! c  `/ o6 x; m7 c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & g: u0 B3 i7 R/ {- B; F0 y/ k
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);, t3 B" y; I3 ~& I5 m/ o, ?0 G
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    % c2 k/ s$ f  C
  43.   Serial.begin(9600);$ P. Z: N$ M9 l4 q" |( P' Q3 j
  44.   buzzer.setpin(45);
    6 j5 P4 a0 G4 x: ?/ p/ O$ w$ @
  45. }" Z& A2 o; @' p" N1 k
  46. 3 X3 e4 h8 N# \& q! b, G0 w9 V
  47. void loop()
    7 U+ d" h% y' y
  48. {' b/ P9 {5 j8 N* ^
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , ]! e% A2 w( G3 q! F: y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    6 s, z% b& I5 I  b- U9 V' h
  51.   delay(500);
    2 c2 g. o% N3 Q$ n
  52.   do6 p% A$ u3 D  N! R
  53.   {
    ' ~% I8 o3 k  L& o7 J, y8 s
  54.    int Err = getErr();- ]6 L5 G3 T3 N8 }' J
  55.    if(D1 == 1)
    3 a" I1 |8 v, _- u/ r: W0 z
  56.    {: b% R- [5 S9 F# h' Z0 D
  57.      Left = 1;
    4 h4 B& x* i! a2 K9 {
  58.    }
    2 F% o$ n% A, F9 G1 Y, b, V4 K0 G
  59.    if(D6 == 1)
    $ B$ O5 [; q/ |
  60.    {( M" t* c2 ~  r* A6 y- d
  61.      Left = 0;
    ; J1 J. t, H! k# Y
  62.    }
    2 w6 _4 X/ L+ U$ m% T% }
  63.    if(Err == 99)
    9 K! i. @' a, [& t
  64.    {
    ! A/ w" Y5 x; O6 {5 k8 z
  65.      if(Left == 1)
    & t" L! A( h* f1 k
  66.      {
    $ Z8 c8 k' Z$ I+ r' Q) @
  67.        Speed -= 5;
    : E& S3 K. x( W: [$ G3 z" Y
  68.        moto(0,Speed);
    " X# H- C9 ?( V5 {- V. Q8 ^
  69.        do4 f( R- p) n+ [4 _9 Y- }0 r( }
  70.        {/ E9 N4 i, t" _
  71.          Err = getErr();2 r0 h$ A6 M/ s7 s$ f4 @/ z9 h
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 u6 c0 O8 H* j8 I5 L7 I
  73.      }
    + r  D& a" s: i/ T0 I; v8 a
  74.      else
    # x( ~4 ?/ b1 a/ L
  75.      {
    + ?3 H& T- k+ W; \0 i1 i
  76.        Speed -= 5;' L" K6 W+ C7 R  y, f8 ]
  77.        moto(Speed,0); 7 v6 S0 j- C- G- k$ y7 L0 u% L9 Q
  78.        do
    ' n; v! b; Q) }5 W
  79.        {
    & H" L# P3 c/ Y; v- p6 A" v
  80.          Err = getErr();) A6 V% H! K+ I6 e$ h; \
  81.        }while((D1+D6) == 0);+ p" z  E- d3 Z- f7 C7 z! [
  82.      }7 y" [0 N) W# ?: s! W' b5 e
  83.    }
    * H  k3 Q; \6 I4 D" o
  84.    else
    - D, |" N4 n5 g
  85.    {4 _# h$ P7 b5 v, y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; $ M/ z& @3 C3 k8 c
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    2 }( Z3 D& t: `4 j
  88.      integral = integral + Err;
    ( e$ z- d* j: T4 T/ F8 H! b0 @
  89.      derivative = Err - previous_error;* b' s% C2 m/ |  ?2 d( s1 ]
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;% r. q  ]! S, d! Y/ Z
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    + h) V* d7 R+ W; n. q  c1 B
  92.      previous_error = Err;' G, L  ^! K7 A: I. ]0 F
  93.    }
    7 n6 n8 ]) n, g) [% @3 @3 X
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! I% K" H( y7 B. Z
  95.   moto(0,0);
    + b! p3 l* S4 [6 V9 J
  96.   delay(500);
    5 Y5 _2 i# d5 m. F. W# [5 L
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    1 n  b3 X1 v- g% K6 D
  98. }
    % T3 x* @4 y; F7 d) Z% _
  99. ( L8 \3 \0 H+ t+ m1 Y
  100. int getErr()
    0 p  N+ r" _6 [2 [' l) L& b
  101. {  
    3 r+ s4 ]# L( Y$ x4 T3 K  p
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! V8 ~" p" O# j4 H& M( ]
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    * y. A: r4 ^! \0 Z! i$ w6 U! F) ]! \
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ' w' P* v. F! w  @, X
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    * U' L# N' Y3 J8 H& Z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% w3 w1 m: F3 i
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 W4 Q- b) r! ^$ P
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;+ g( a& E! \; e) s
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;2 u& ^: e7 B3 B' V! A7 R! ?
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);6 Q3 i. H! I+ L) T: s
  111.    if(downD == 0)9 {' ?  ^: Y' x$ K0 M5 X
  112.    {8 l' V1 X# p9 k! w( @! _% A
  113.      return 99;
    6 g9 m% X6 c6 W3 b
  114.    }% N9 z+ w& _& p2 u. ?2 `4 u
  115.    else
    * Q7 {: u% {( q0 r8 c
  116.    {
    ; O6 ^3 N$ ?$ V' i
  117.     return upD/downD;9 d. f0 Z  B# B7 |2 r
  118.    }+ e1 c$ H. ~& ]6 g( |
  119. }
      {1 g: b! \; h  F* y8 K" A
  120. + s1 C8 F" E, D4 T% H4 F7 P1 o
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ! }, u0 Q+ @$ E$ T# m% \
  122. {4 ]- N6 W6 K0 j+ O# C4 n7 R6 N+ @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);0 J- A. ]* C, E% s9 @
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
      v/ O7 K' f0 F' L
  125. }
複製代碼
, U" D; H! _9 _* D' ^$ Y
MeLineFollowerArray.cpp9 x- _+ b0 ]% [7 s
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 Z& X' n9 u; d3 |& B1 }# {
  2. . `- R) ]1 T) t9 e( A1 T: K6 P/ C
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) n9 M5 k8 c; N+ k2 b2 W: h
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ) ?7 p6 s% b; c6 k8 A$ e
  5. {$ O  t% n# e7 f, |; ]( U
  6. * E. s3 T; ?% g$ I* w) v
  7. }) p/ h* U! `" E) o
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port); A; [5 |' m/ K) |
  9. {
    " `$ y- x( X! ~! s% Y- b
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;2 n) g- o' p, U" A9 r& n; f+ F* F* K
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) O5 _6 w  C% r( P; s
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , G. ?0 F$ A* y( b  ~
  13. }, z: N3 u0 N* V( O6 Q. y/ J1 O8 O1 z: O
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    # e% m+ `0 m5 c
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    . g! G7 L7 s- v
  16. {7 r3 V2 K8 q, a! ]0 V4 M( l" |
  17.     _DataPin = pin;0 m; Y2 `' h/ ^
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   T8 \# @* L8 D9 d3 G
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 u3 ]7 C: ^- F: {4 H; ]
  20. }
    5 E- H6 W! W% y8 w; l
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 R8 B4 _; {& b# ]" D

  22. ' V8 X2 ]; v+ h

  23. 4 B$ ~% w- S3 G$ x0 T9 t, J& x
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)6 P1 N" l0 f; v/ I
  25. {
    9 ~; N; U6 T0 V% X, T2 B' o- L
  26.     _DataPin = pin;
    & V: C4 M0 I7 g6 V! U
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # b& b: y0 l# L$ V, w5 |  [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, F& b! S. C, V% I' z" W4 K
  29. % S$ \( b; `& |2 s7 @, J3 O
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. v; x/ B) f& B# o6 ]
  31.     s2 = pin;
    ! ]1 @2 P; {- h1 U. A
  32.     #endif
    ! n  m4 J+ Q2 L. v3 P6 L( N! t! A; d
  33. }$ I, @3 a2 B" C, J

  34. " j2 N% y+ q" k: f* H7 g+ _
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 r3 I0 k& C6 o$ n0 p$ J1 j
  36. {+ v% i  l3 n4 n. Z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    5 W# g5 q4 ^0 B# R, U6 f/ Q. Y1 j0 m
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;4 A- l/ J- b0 Z. k) L
  39.     uint32_t time_out_flag;
    * L$ `6 i% h$ Y' O, P
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    , K9 @% [. O7 J6 r8 c; M% P) G2 N+ `6 K
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;7 ?) s. A, f# z/ `" d4 }" j
  42. 7 W4 B0 \! M, ]% k- ?8 Q. W
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 ?0 c! O3 i% ^0 Q+ t
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; L0 O. i; W8 D0 k: P* A1 n
  45.     delayMicroseconds(980);5 j2 L' Q  t* Z6 F  _5 O3 K5 X
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . M* g) l& e! V9 m" Z1 a& ^
  47. / F0 N0 U9 Q  _# T0 }! m2 {+ a
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' I& M9 m+ [/ k
  49.     delayMicroseconds(10);! C  ~4 R! o% A9 M- {7 s7 e  n
  50. % ?' W& W2 o& m5 m" R; M, R
  51.     time_out_flag = millis();3 q  c% @  p2 }
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 I# V5 k6 X; `+ I0 |
  53. 3 ^. r0 G* w4 M% y( \9 O$ c$ ~# F/ V
  54.     LOW_level_read_time = micros();: i; ]7 C) V2 h! o4 z6 \* A
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 D) l7 P7 ^. A& n1 N
  56.     {
    * r& W0 y# i9 u+ _$ @9 c& B6 g
  57.         return 0xff;7 ], t/ O6 i0 S
  58.     }8 j6 C' {) r: L7 _5 [0 ~
  59. ' E+ H5 ^/ ~* k- m
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* t7 e/ O) n! X, n! r1 o
  61. & u, |8 e% ?7 d# n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' i( h/ a, @5 y* N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level: D$ w4 A5 q! _! y: G
  64. " a9 {, a/ J9 J1 B; t  \+ s0 |
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ x+ @: c9 B, h; b1 p
  66.     {4 o) S* L% t- I- Q! w
  67.         return 0xff;
    : N8 t! a8 X) D  N
  68.     }( c) X( s) q6 W% u" M9 A8 i4 H
  69. 3 J4 d+ o8 [4 Y4 e
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 e) z% W6 u# G' B; C9 \
  71.     {7 B8 n& e) I  A  A7 i* a
  72.         return 0xff;
    , ~, H3 k- Z& x0 s) X- G
  73.     }+ l6 V$ `9 S. n8 r3 s% F
  74. 1 ?/ G: P7 H/ j, r; z  ]& U
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 D4 D. V5 j2 ?3 U* m% V+ }2 e5 X: f
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 n; Z# a2 d8 W) G) y8 }# ]  s% ^( `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level# l7 ~7 t9 s4 |  K8 y+ ?# V5 x
  78. 5 [3 C+ {# j7 p% d( R: |) }
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 v) M( |: I4 L9 C8 f! {
  80.     {
    $ _) U7 A& {: J, z5 |6 ?
  81.         return 0xff;1 ]" I, z0 G3 k/ V" h3 N
  82.     }
    ( V- l$ p& |! Y1 o

  83. ( l- y; Q! K# M  f4 k& u! Q* e3 p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + H7 ~% f4 O) ]9 D
  85.     {6 R( G9 ?. ?$ w7 B$ y9 ?
  86.         return 0xff;
    . r& }0 o3 P3 Z8 E
  87.     }: w/ X, W6 P" @1 {% H

  88. 3 U% a8 h" _; j) M
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    * e6 N8 X: Y0 \8 y1 ^  T( Y" I3 u/ d
  90.     {$ C. f  Y5 W2 w9 d+ f
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;0 s+ O% U1 x8 G3 g; S

  92. 6 h* t4 k) q; L$ J$ @0 z5 ~: L
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)* m* q/ j2 e: ?( _7 K- E% M$ C% R
  94.         {
    5 O  y& P! \* Z% D) B; q! J$ E& I
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    5 j6 S4 s  N. T% B$ X; t2 g
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# r( L5 ^! Y$ _0 n. z& ~6 Q3 g5 W4 s
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 e4 A9 g* G0 S7 F$ }% V4 m

  98. ' c- P* G- p9 Y- k& V- v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 J' n' I  A3 |' b
  100.             {
    % m8 u% w( F; |0 o5 A
  101.                 return 0xff;3 z: G( H9 a8 r# ~& p& F' |  e7 u
  102.             }0 m% I9 l+ Z7 d5 [/ v, f  ?

  103. 6 b# Y* ~( R* |/ c5 g8 E
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 r. \$ T2 F* r8 b; U! m& z; @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    9 g. x5 d3 k( K" M7 g2 p; _6 i
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    - q; Z, r+ t) k) R
  107. ' C# d% T0 F* a9 y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 k% j8 o* J& }' T" B! R1 ^5 V
  109.             {' h; P6 k/ a8 x0 }" S% U2 ?
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ) N+ X6 F/ {3 B+ i& q, Z! \
  111.             }
    1 d: w" C  B3 A/ u4 A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ) b1 k. {0 k. E0 |1 B8 p6 A
  113.             {
    * e) X) m2 @% s  f1 D
  114.                 return 0xff;) |% x  O7 H$ s- s
  115.             }, G$ [$ K! H, D3 `

  116. 3 \0 A) g  v* r+ Q( M! G5 D
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ! L2 |- `5 q! p+ F- f( E
  118.             {
    7 |0 e0 a  S7 @. @; ]' R8 i
  119.                 return 0xff;
    . N' M, g1 A/ W
  120.             }. t) x/ b- ]' u$ d- Q( ~2 v/ _
  121.         }1 \* H5 w5 x8 e5 M9 j* q) Z
  122.     }
    - Z3 N# e0 E4 z* G. w

  123. * u+ Y. E. e, U7 P5 k4 p6 ^
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    3 N1 x6 a0 U. `- M" ^5 t' r3 z
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 x' b0 c( b0 G$ B0 A
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* s) b5 [0 E6 n
  127. - Q, L9 r6 q8 \
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + w' }6 g9 _! I7 e0 x
  129.     {6 U+ S( a; b9 [& E+ f; H* |
  130.         return 0xff;% j- D7 ]$ x, F
  131.     }
    9 O0 {  `' q2 j
  132. " Z+ w  Z" `) V4 ^9 N( n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 v& ]+ B8 [6 e9 [7 f
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % ^3 E( M* s1 l$ T  M2 F+ E) N( U# I

  135. ! R9 b0 k. N, L3 C3 ~
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    1 G1 q5 Y- u( r; G( I! R
  137.     {; y8 \2 G! W0 E; K4 t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    8 T" s- X: n3 A) d5 E& Y
  139.         return Sensor_Data[0];
    : m$ n" c' J; s' l& G1 s
  140.     }5 ^' f" w5 \$ n. ^. ]" `+ \1 v
  141.     else) h  D* I% H, ~! a
  142.     {
    9 }+ d( b; D! ^. w9 A/ Y6 d
  143.         return old_data;
    - y- ^+ h3 s2 [3 ~0 _1 O# |
  144.     }/ N% L* y% _- n8 o
  145. }+ m1 c* s/ ~5 r
複製代碼

2 z# ^+ l; E0 @# J9 m& [MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 7 a& P8 V# g8 {) E3 Y: I, s; N+ d

/ n% Z  z$ x- H6 U! m) w
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% M. C6 g& m6 K' h! K" E6 `
哇...要100 個銅錢
% i  J  F" g7 S/ ^( S" v
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" S, m* x# V# i# l9 `0 v8 h, I4 Q能否用到mblock 5 上面呢？

# `5 \; Y4 `" z4 sMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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