mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   ) A: o2 q4 {- t9 t( b5 {; v5 Q
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   0 Z$ A! D7 H: t! S: `
4. 
   # t3 C" h9 K' P+ m3 n! A5 i6 L
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   , x4 p' ^' @% t3 q
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   3 O/ Y& x3 [- u
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    1 f8 N& ^5 E# M
12. #define Error1 1
    8 x2 r! U: @  m! G4 {' ]* g: s
13. #define Error2 2
    ) N3 ~$ }7 ?; q4 r+ n" p& Y
14. #define Error3 3
    8 P# D' m: S9 A0 W" z: M' K
15. 
    
16. #define Kp 15
    " N6 G) _7 U4 E4 z
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    # X: e# T3 M# j7 O6 ]1 G4 L
19. 
    
20. uint8_t sData;
    ; x6 C, h( }' S, J% h
21. uint8_t D1;
    - b. B4 }: _3 A
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    ) r8 g, ~* q; L$ a" _
25. uint8_t D5;
    8 z: N& X0 _4 d  [. e/ f" ^
26. uint8_t D6;
    0 V6 r4 N) b: i4 D, H
27. 
    4 G  x9 ?) w% Y. ?. O0 ~
28. float previous_error = 0;
    5 A; D/ o% n* l8 k0 m6 n/ n
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    9 x& W- [7 H3 m  X9 _
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    4 {5 v: p2 @8 J) o- q" c
36. void setup()
    
37. {
    : D( Z% O+ ?; |1 f9 a$ [6 i. K
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    9 ^) R$ v8 [( ^7 g: X
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    : R/ L9 H0 G) e! H
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    $ g5 x; l$ V& `3 M
48. {
    4 Q1 f) M9 P0 S/ Q2 n
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    5 g( ]6 m) q6 t, ?) W; L& o
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    ' i2 a. l8 A# f/ y# v+ Y
60.    {
    / p. _6 L0 g# [# ~
61.      Left = 0;
    
62.    }
    6 Q; V& c7 k. b* q3 G, s% V
63.    if(Err == 99)
    ' Y' j1 y$ ]! L
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    & E6 v# {2 i+ I" {& f3 w+ L
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    8 A3 o0 j* x4 d/ Y
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
      _# X8 {  T2 i( M
73.      }
    / P9 o+ x. |: B# g  Q- N' n
74.      else
    7 x9 O' Y  ~) |0 S9 o" L) z
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    , A8 \1 ~" h" Y5 M! }: ?' |# A" c
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    ) e. a$ }2 t6 w1 v5 x& t) `
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    1 N4 \7 s2 F/ l7 p
84.    else
    
85.    {
    4 X( T& |" |/ U
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / I7 c7 t  _5 ]: M' i8 r: L0 m
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 X) J0 R6 a! }. ^# A5 O
88.      integral = integral + Err;
    " T8 t; F: W1 S
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . `6 J: Z; D  K/ A% e& ]
92.      previous_error = Err;
    5 G4 W0 G1 Z, B5 C- N& a+ a
93.    }
    3 [' Q, U" L4 b
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ( ~* V' t5 ~. u$ U
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    6 v2 n/ A' B0 c2 Y
97.   buzzer.tone(262, 500);
    - y. t5 c( r# N7 @# p
98. }
    + _, p1 e, t6 f3 h% Q4 k
99. 
    $ ]# I; E. S9 ]. I  a
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     % n1 r  d& A! X- M: O
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     " O) ?! |& K# C$ b7 \
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     - Y9 z% S; ^9 X+ U6 @
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     " Y% \% N5 D2 p+ H
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     : m' q- Q3 v  w& ?3 y$ o
111.    if(downD == 0)
     4 t/ G4 y: T5 }# X
112.    {
     * L' ^+ F7 ~( {% L6 Q
113.      return 99;
     / T* s7 I0 d5 [0 A, T3 V" E
114.    }
     8 X' v+ Q: p- c' h% m
115.    else
     , V- |7 L- u; \4 H3 i
116.    {
     : A' l' j- K7 L' H# t8 B$ U6 ^. Y
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     ; u; B: [0 S9 {" @0 s
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     2 U, ]% J" ^. e4 z
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

" [; m' O6 T! Q9 v4 ?1 \9 bMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   5 E* P3 E/ n4 |2 X# ~
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   6 K2 c5 }* S1 _
6. 
   
7. }
   . a- U5 Q9 j; g) r
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ; _4 |' ^. V# q" d$ o* x6 @: c
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ ~6 W4 y- g; x- e% P, G
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    : a) H  ?* W* F4 T6 g( B% u/ S
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    * f8 [* w0 H" p. I4 ]8 T% x
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / l0 x& Y( g  b: @1 [- o* I) y- J
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    + T) w, f( G; ]1 X8 C
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 A% I8 u. T9 T4 Y
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    % }' C  ~" [" w9 W0 C5 Z% q& \
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : X0 s: \7 Z# O+ w, U+ [/ V1 {
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % K$ w2 Q! ~5 z, ?4 l  I2 `
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    & ~, ?1 h+ ~/ d' P8 }0 R5 O
32.     #endif
    ) @" }5 A) F. a; U7 u! f3 O" @; o
33. }
    
34. 
    , v# @; U8 q0 l" ?
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    / C* ~/ Z6 ^) T/ p1 |) Y$ B
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    2 ~" K( B% w0 y& r1 |$ [) m' M
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ) I: @2 u9 J# `
39.     uint32_t time_out_flag;
    9 x0 \6 J/ v9 p2 A8 }' m9 {
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 e. y- P* Z) H8 ~! p
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 d/ m% m5 [$ d9 V2 D2 w6 U
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    1 f- R" y# b2 @1 `2 ^, U- A
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( _; T# b* h0 G* l3 T$ p+ k3 g
49.     delayMicroseconds(10);
    , y+ L/ Z8 Y* z  p6 }! g' x
50. 
    4 @2 l  e, X) A- S
51.     time_out_flag = millis();
    0 J8 [0 E9 K' W% V8 }: e" Z0 y
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    0 [+ N9 t, j, l; T4 P
57.         return 0xff;
    
58.     }
    2 t9 D' K$ e( g+ W5 d# J6 B+ S
59. 
    9 \" D0 [0 V: A
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 j* s* P& ~. E8 U7 P6 ^6 `
61. 
    8 ~& Y8 u" Z; }8 [! [0 n
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    - O  h; X; l% `0 J0 i
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ) j, a) l5 V! ?4 x; g' n) V; d
64. 
    / v  H& ]+ a& G* n0 `
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 o3 X2 `6 A) l# C
66.     {
    ) Z9 w  U, `: f$ [5 x3 ^
67.         return 0xff;
    6 g9 g" g3 Q  ~0 D# `) p
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 q2 D7 A" F1 K6 x
71.     {
    + H/ T: L" A- M- n3 q7 @* d7 q
72.         return 0xff;
    3 d  r2 \" P8 ^# R) r: R6 U( Q
73.     }
    
74. 
    & {- P: S) z4 s/ P
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    3 ?! }) s  H/ l7 a
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    2 z) I$ ]2 a" a& t8 u
78. 
    9 U  l. ]; l3 U( ?' q! z/ l( D9 v
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( x% {+ s1 a; ]1 ?* L8 \) Z
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    & g, O3 z; u5 w2 \5 B% n
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    ( }: T; z/ E) [- c9 P: X1 o8 |
86.         return 0xff;
    
87.     }
    1 [2 T2 ^) X2 R. a& L8 b" j
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ; x+ |: l2 T8 A8 K, S: Q4 w
90.     {
    # I4 j4 P% U3 t. i
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    8 \% h/ x% [+ }! _( n' \
92. 
    3 e9 u. h1 Y: i2 p6 q. l% Z
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    ' f. ^$ q. Q' c, k! Y
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 K9 V  H4 V. t; N" y. m8 n
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 G: a/ e1 s  d0 z; E5 b" L7 p
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! v+ F% j4 @  [$ V
100.             {
     ! j2 T0 z+ d0 e( o& b; [
101.                 return 0xff;
     . K% l, s* l# g  p: ?* I" ^5 R9 u0 K
102.             }
     
103. 
     ( S. X4 q$ S/ A# i) B4 s
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     5 p0 U2 Y- G4 v( w; O( d
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     , O% k4 [' w% z) a6 `4 ~# M
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     4 D/ q* q4 z5 h. W2 b% \* P/ k
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
       b5 n, f  _9 |4 ]7 h. ^
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     % G( j' ]  c( D% \% Z
120.             }
     $ ?9 j, A/ i7 A& L7 t; Z
121.         }
     ' ~7 L3 f: U. V6 p, W* K% y* d+ K
122.     }
     - c! L7 m) [# e' @
123. 
     & l  W+ T0 m& G( s
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     % s7 T; `2 W4 K. g0 B4 Z
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     # c0 z! E$ i* r; ^8 T
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     " J1 q4 d6 u; |6 S8 c8 T* ^
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     " i' p$ N, e5 i2 L2 ^* q
129.     {
       s- L2 Z+ N. \9 H7 s' @3 ~
130.         return 0xff;
     
131.     }
     . [( m8 ]+ `7 `8 D8 K8 B
132. 
     # R) L+ ?. f2 x' U, X8 r- F
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     ) o$ ^" V5 A# o" V) v9 t
135. 
     " L" y' f! \  l& v7 S
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     . D$ d. m% B( a3 f7 F2 ]
141.     else
     
142.     {
     3 i9 K6 I) H5 ?* K3 I: D
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     ) C3 _5 o6 C6 C, V8 U

複製代碼

6 e$ |. Z0 q& I/ R6 d# @MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

7 y1 N8 `0 J" j" E& `3 {
' z* ^. }; r  l+ T% d, Y

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手