Makeblcok電子模組手冊----雙馬達驅動

雙馬達驅動

1 、概述

雙直流馬達驅動模組通過板載RJ25端口，可以在恆定電流下驅動兩個直流馬達。該馬達驅動模組所用IC是一種高效的、低散熱的MOSFET，並且含有過流保護功能。本模組接口是紅色色標，代表輸入電壓值是6到12V，需要連接到主板上帶有紅色標識接口。

2 、技術規格

l 工作電壓：6-12V DC

l 單通道持續輸出電流：1 A

l 單通道峰值輸出電流：2 A

l 馬達通道：2

l 模組尺寸：56 x 32 x 18 mm (長x寬x高)

3 、功能特性

l 模組的白色區域是與金屬梁接觸的參考區域；

l 帶有高效MOSFET基於H橋的馬達驅動模組IC；

l 每個馬達最大1A持續電流（峰值2A）；

l 過電流保護；

l 支持Arduino IDE編程, 並且提供運行庫來簡化編程；

l 支持mBlock圖形化編程，適合全年齡用戶；

l 使用RJ25接口連線方便；

l 模組化安裝，兼容樂高系列；

l 配有VM、PWM、DIR、GND接頭支持絕大多數Arduino系列主控板。

4 、引腳定義

雙馬達驅動模組有四個針腳的接頭,每個針腳的功能如下表

序號	引腳	功能
1	PWM	脈衝寬度調製
2	DIR	方向控制
3	GND	地線
4	VM	馬達電源6~12V（DC）

表1 4-Pin 接頭功能表

5 、接線方式

l RJ25連接

由於雙馬達驅動模組接口是紅色色標，當使用RJ25接口時，需要連接到主控板上帶有紅色色標的接口。以Makeblock Orion為例，可以連接到1，2號接口，如圖

圖1 雙馬達驅動模組與Makeblock Orion連接

l 杜邦線連接

當使用杜邦線連接到Arduino Uno主板時，模組PWM與DIR引腳需要連接到DIGITAL（數字）口，如下圖所示：

圖2 雙馬達驅動模組與Arduino UNO連接圖

注：接杜邦線時，模組上需要焊接排針。

6 、編程指南

l Arduino編程

如果使用Arduino編程，需要調用庫Makeblock-Library-master 來控制雙馬達驅動模組

本程序通過Arduino編程讓兩直流馬達同時做同向與反向轉動。

1. 
   
2. #include "MeOrion.h"
   
3. #include <Wire.h>
   
4. #include <SoftwareSerial.h>
   
5. MeDCMotor motor1(PORT_1);
   
6. MeDCMotor motor2(PORT_2);
   
7. uint8_t motorSpeed = 100;
   
8. void setup()
   
9. {
   
10. }
    
11. void loop()
    
12. {
    
13.     motor1.run(motorSpeed);
    
14.     motor2.run(motorSpeed);
    
15.     delay(2000);
    
16.     motor1.stop();
    
17.     motor2.stop();
    
18.     delay(100);
    
19.     motor1.run(-motorSpeed);
    
20.     motor2.run(-motorSpeed);
    
21.     delay(2000);
    
22.     motor1.stop();
    
23.     motor2.stop();
    
24.     delay(2000);
    
25. }

複製代碼

雙馬達驅動模組函數功能列表

函數	功能
MeDCMotor（uint8_t有口）	選擇接口
無效的run（INT速度）	設定轉速（-255到255）
空隙停止（）	停止馬達

l mBlock編程

雙電機驅動模塊支持mBlock編程環境，如下是該模塊指令簡介

程序說明	描述
	參數1： 選定接口；    參數2： 設置轉速

下面是使兩直流馬達向不同方向轉動，循環往復效果

7 、原理解析

    直流馬達驅動原理：直流馬達加驅動電路目的是為了提供足夠大的電流，H橋驅動電路是為了控制直流馬達而設計的一種常見電路，它主要實現直流馬達的正反向驅動，其形狀類似於字母H，4個開關(MOSFET)所在位置稱為橋臂，而作為負載的直流馬達是像橋一樣架在上面，故稱之為H橋驅動。借助4個開關不同的開合狀態，可以產生馬達的4個工作狀態：正轉、反轉、剎車與惰行。