進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

' g) ?/ i+ l+ A( ?. k主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
" m5 u, ?& d- n, |1 N$ F
2 F' n% P$ J" ^9 @, }
2 f0 g4 O; @. q  a' [  q$ D隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
# ]& \7 t! H" V將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
( A- B- `8 J* O將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

7 `' C5 N5 b0 N; q) n
軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。


先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。

4 ~0 h& O8 U# R, N; d
  l6 t7 e. Y; o7 E) Q; ADisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
* X0 b& {/ U$ s  H: Z. V; i0 I

接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
% z! x8 _2 t8 B

+ C! Z0 H6 `$ p我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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+ R" p4 i7 G/ \: b4 y6 c
2 j1 a* ^) ?8 U4 F% v" e再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
& S$ F- u" y2 i. g+ m

* J  {% v4 v6 H- T3 _6 a第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

- L' F5 d( i% C( ~. h6 U8 Q9 S  k
完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！


眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！