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進階教學_同時驅動四個編碼馬達

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magiccar 發表於 2015-4-15 11:08 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。4 o# [2 n( ]) f; m- Y9 l' z7 z3 |" I

mecanum wheel

mecanum wheel
5 d4 Q! ~' i" M1 A

, v, c) X9 v. m/ f$ q+ j/ M* _1 ?主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。! {3 p3 z3 q' A+ m% f2 U
注意:排針不用焊上去,因為寫完資料就用不到了!
* i) p7 L3 V& p) C) t# I1 q" k 20150414_182625[1].jpg
# K5 Z0 U( t2 M+ p- q) Q; K$ w' A- x0 O% V, A8 Y
隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組,裝好並裝好驅動程式,記下新增的 COM PORT 的編號。7 x9 D; x; s: Z' |5 h
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)& k. g$ p2 y( N& L# `- \, n
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板) 4 Q, F" p* C1 j( T
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板) 2 a  y' O$ ~6 [
將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
! f6 G) w' w% \9 g+ D  s6 g' n( ?

USB連接法

USB連接法
0 y) w1 U8 z. h+ y) o' Z% A. h9 M
- @+ q  H8 P3 q/ l0 X5 l4 G) B
軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點,解壓縮到資料夾中,在執行設定程式前,用手輕微側頂住排針,讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈,即可執行下方設定程式。  ~$ s  D- U8 _
20150414_183253.jpg
2 t: |+ @3 m8 }) C' D4 H4 L: |
% j1 n. G; y9 {/ h$ V先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。5 M# |, G5 @+ C, I- F5 a5 e# c- U
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。( b7 Y  M9 m, [. o% S$ y) ?
20150414_183324.jpg
3 E5 P, x! `7 K+ u  t' w# ^# U: M: o4 c
Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後,圖表中央會有線段在表中描繪。" L7 o1 Q' F  G: X8 M+ d5 X2 w  g  p
20150414_183348.jpg * E1 v( f6 p7 X2 j
  j" B% L: D6 ^& ~' B4 M6 }
接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
. b& G, J: X  Z& g, f7 `+ k 20150414_183529.jpg
3 A+ r7 l& s8 }0 L, U8 [; ?6 c& q) Z& R, P- y
我們目標是要更改 I2C 的位址,預設是 9 號可,我們把它改成 8 號,按下 "save" 就完成設定,按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。$ I0 u3 b4 t6 y+ V
注意:目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用,非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動,之後 mBlock 改版會修正此部分。
1 y2 a% Q0 Z# ~0 R" D 20150414_183552.jpg 8 v0 R9 R: p! Q8 M
3 q; ?3 z! b( [; x$ _, l
再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令,轉成 Arduino 程式碼。9 ^& x) O1 F& B- _' k& R/ e; l
20150414_183655.jpg 8 D% M, ^1 s8 H( C
! b: m1 ]8 a4 f2 n9 P
選擇 用 Arduino 編輯,改我標註的地方。
: \, {! @- j% s5 b/ F% D 20150414_183727.jpg & a; w( F8 p& P

( L* B$ U% ~+ v第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。% [1 n$ c5 x2 V( e5 G
20150414_184137.jpg
+ s6 e3 o& k1 N  L1 R2 L: R9 v. J+ T1 Q7 @5 ^! f: f
完工!記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦!
, Y% h( m- T0 i 20150414_184150.jpg 9 }6 i* Y* n+ O& F% Z7 K
6 p* t! E3 [" l
眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能,我們抽空再討論囉!* d+ }; n. X: j
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