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因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。4 o# [2 n( ]) f; m- Y9 l' z7 z3 |" I
mecanum wheel
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, v, c) X9 v. m/ f$ q+ j/ M* _1 ?主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。! {3 p3 z3 q' A+ m% f2 U
注意:排針不用焊上去,因為寫完資料就用不到了!
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隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組,裝好並裝好驅動程式,記下新增的 COM PORT 的編號。7 x9 D; x; s: Z' |5 h
將(馬達控制板的) RX 接到 TX (USB轉換板)& k. g$ p2 y( N& L# `- \, n
將(馬達控制板的) TX 接到 RX (USB轉換板) 4 Q, F" p* C1 j( T
將(馬達控制板的) 5V 接到 5V (USB轉換板) 2 a y' O$ ~6 [
將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
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USB連接法
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軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點,解壓縮到資料夾中,在執行設定程式前,用手輕微側頂住排針,讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈,即可執行下方設定程式。 ~$ s D- U8 _
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% j1 n. G; y9 {/ h$ V先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。5 M# |, G5 @+ C, I- F5 a5 e# c- U
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。( b7 Y M9 m, [. o% S$ y) ?
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Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後,圖表中央會有線段在表中描繪。" L7 o1 Q' F G: X8 M+ d5 X2 w g p
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接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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我們目標是要更改 I2C 的位址,預設是 9 號可,我們把它改成 8 號,按下 "save" 就完成設定,按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。$ I0 u3 b4 t6 y+ V
注意:目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor Driver 可在 mBlock 使用,非 9 號位址的 Me Encoder Motor Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動,之後 mBlock 改版會修正此部分。
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再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令,轉成 Arduino 程式碼。9 ^& x) O1 F& B- _' k& R/ e; l
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選擇 用 Arduino 編輯,改我標註的地方。
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( L* B$ U% ~+ v第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。% [1 n$ c5 x2 V( e5 G
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完工!記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦!
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眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能,我們抽空再討論囉!* d+ }; n. X: j
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