進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

, y- ^  \9 e, p5 o; d# D. a$ g0 m( J主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
& B: ~" Q8 |# ?

) u4 r3 V0 w) g# y) P隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
1 V8 y, C5 n' s% ~+ Q將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
9 w$ ?9 x- ]- q/ E8 k; z將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。


先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
" r3 C0 v6 T( {0 v
  @8 I; _; K3 D" R
% h) W3 D+ _) U7 p! s1 O3 qDisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。


; z: r% P# }( t$ C+ h& c接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
3 i4 f' ]* V  W3 A/ Q$ @* c: S

我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
9 T2 a) f" y9 {7 ^6 r$ I注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。

0 C% I! l4 T  W
再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


( f) `' x1 i4 m& W" m* Q& u/ k選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
/ h/ Y5 S6 `: m% r& h: i6 y. u
0 Y$ n% S/ r4 a' X
第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

' }  R" p$ ~& V
4 m/ [& A8 n. `7 C完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！


眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！
" i( @( x2 I4 a. b8 p