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因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。
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mecanum wheel
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主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。5 W9 ?& ?) Y- J% U8 v
注意:排針不用焊上去,因為寫完資料就用不到了!
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隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組,裝好並裝好驅動程式,記下新增的 COM PORT 的編號。+ y# G0 J, V+ g
將(馬達控制板的) RX 接到 TX (USB轉換板)$ ?# o/ H0 J1 ?# L1 U) j+ D- i
將(馬達控制板的) TX 接到 RX (USB轉換板)
: }: t4 a. c4 ^9 g/ j! `將(馬達控制板的) 5V 接到 5V (USB轉換板)
; \: L0 X# G) T5 Q7 Y將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板) 7 v `/ J! o v) {; t) U
USB連接法
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. l6 Z& k: t S0 |# ^軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點,解壓縮到資料夾中,在執行設定程式前,用手輕微側頂住排針,讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈,即可執行下方設定程式。
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3 v$ D! K) Y6 ]* x先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
) x3 P0 {2 Y. I7 V& C7 R再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
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Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後,圖表中央會有線段在表中描繪。
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4 x# e! B8 z* A4 ^接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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l$ [ H3 Z" }! B7 E+ u我們目標是要更改 I2C 的位址,預設是 9 號可,我們把它改成 8 號,按下 "save" 就完成設定,按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。3 B1 }9 d+ _7 p9 {' x* I$ \1 }
注意:目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor Driver 可在 mBlock 使用,非 9 號位址的 Me Encoder Motor Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動,之後 mBlock 改版會修正此部分。8 Z+ l/ w) [3 K3 X+ G5 C
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+ B; \$ M' p/ S$ _% s再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令,轉成 Arduino 程式碼。- Z1 F z6 }* d* A* ]% c; ]3 ?4 ?
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選擇 用 Arduino 編輯,改我標註的地方。
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. X t4 D% n* Y' {! g' l+ F第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。9 V4 @$ U% Y. s$ Q# @
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完工!記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦!- F8 W& Q) J g$ x+ u0 Z9 X& b# l
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! o C# `" }: V, g) j. z眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能,我們抽空再討論囉!
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