進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
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隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
# R* h) V. R8 R5 J1 v將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
- g! h5 B) e6 }6 W$ ^5 @: n將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
& I! x/ A4 T$ r' D! t1 \1 |- i將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
% W! x* Y! y! D% D3 b% f% I8 c將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

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軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。
# `" E: l( {8 r4 [4 E3 \8 O. h' l  N
' T; u; d# T3 E: i/ o$ E
! X1 }; |# ~- \8 @2 e先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
9 c: U, d0 e+ ~% i再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。


/ C$ Q5 \" S" W3 ?# tDisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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  t7 t( d4 h7 f1 ]( R# j我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
* p; F5 E" F% c* p; t  O' V/ S; ~7 s4 s注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


' E9 M3 B. e4 h0 C$ C% C選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
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9 v  Y2 B9 d9 D( {4 R第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。
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3 H: d% V* b; T
完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！

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眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！
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