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關於實驗12

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賴冠宇 發表於 2012-9-16 20:38 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
不知道實驗12讀取記錄後,它的曲率方向是怎麼判斷的,終端視窗上顯示的直線以及彎道的段落,曲率方向=0或是=1,無規律性!!且總段數有時候會多一段或少一段,不知為何?
還有想問一下      *** =  (x*x)\50-ABS(x)  
中間ABS是做什麼用的?!


magiccar 發表於 2012-9-17 00:22 | 顯示全部樓層
*** =  (x*x)\50-Abs(x)  中的 Abs 函數是用來取 x 的絶對值。

當總段數有時候會多一段或少一段時,原因有兩種:
一。自走車在過彎道時,因轉彎的幅度徧向外側(PID值過小)或徧向內側(PID值過高),導致感測器無法通過彎道標記點上方,或標記點標示位置不合比賽規則。
二。標記點感測器紅外線太弱,導致高速時彎道標記點讀取失誤
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