請問如何控制伺服馬達正反轉[已解決]

小弟手上有3顆伺服馬達
紅線接 VCC
黑線接 GND
白線接 P0

以下是小弟嘗試的程式
Sub MAIN()               
Low 0
Output(0)

Do
Pulseout(0, 260) '(控制P0的伺服器，自由變動260到360')
Pause 30

Loop
End Sub

但是程式要如何寫，再讓伺服馬達反轉呢?
有嘗試過加一個負號 ->   
DoPulseout(0, 260) '(控制P0的伺服器，自由變動260到360')Pause 300
Pulseout(0, -260)

LoopEnd Sub
但是程式寫入後，伺服馬達變成卡卡的，過一下就過熱後馬上拔掉=="

”四服”馬達是那四服呢？修一下標題吧！

用”Pulseout”的指令是對的，不過你要注意一下參數的單位是5us（按F1查指令集）
時間只有長短，沒有負值（坐時光機就會有了！），這是第一點。

第二點要說的是，R/C伺服馬達到底需要什麼樣的信號？
R/C伺服馬達的驅動方式是利用週期約為20~30ms 的 PWM（Pulse Width Modulation；脈波寬度調變）信號，運用0.8ms ~ 2.2ms 的脈波寬度來控制R/C伺服馬達的轉角（180度的伺服馬達）或轉向（360度的伺服馬達）。其中 1.5ms 是中位點（180度的伺服馬達）或停止轉動（360度的伺服馬達）。

落落長的說明包含兩個程式撰寫的要點：
１。Pulseout 的值要給多少？
　　0.8ms／5us = 160（-90度／逆轉）
　　1.5ms／5us = 300（   0度／不轉）　
　　2.2ms／5us = 440（-90度／正轉）

２。因為這個信號週期是 30ms，所以週期 －（ Pulseout 用掉的時間＋其他的指令時間）必須小於 30ms。

Sub main()
  Dim i As Word
  Low 0
  Output(0)
'逆轉 3 秒
  For i = 0 To 100    '（週期為 30ms * 100 ~= 3 秒）
    Pulseout(0, 200) '（ 200 < 300，動作為逆轉）
    Pause 29            '（ 200*5us = 1ms，30ms - 1ms = 29ms）
  Next
'正轉 3 秒
  For i = 0 To 100
    Pulseout(0, 400) '（ 400 > 300，動作為正轉）
    Pause 28            '（ 400*5us = 2ms，30ms - 2ms = 28ms）
  Next
End Sub
如果已解決你的問題，請回覆讓我知道喔！

magiccar 發表於 2012-5-2 23:15
”四服”馬達是那四服呢？修一下標題吧！

用”Pulseout”的指令是對的，不過你要注意一下參數的單位是5us ...

老師，有幾行有些不懂
逆轉 3 秒
For i = 0 To 100    '（週期為 30ms * 100 ~= 3 秒） <--所以我如果要持續轉動6秒就是 (30ms * 200)  對吧?
    Pulseout(0, 200) '（ 200 < 300，動作為逆轉）
    Pause 29            '（ 200*5us = 1ms，30ms - 1ms = 29ms）<-----5us 可以當作固定值嗎?還是是有特定的原因所以用5us ?
  Next
'正轉 3 秒
  For i = 0 To 100
    Pulseout(0, 400) '（ 400 > 300，動作為正轉）
    Pause 28            '（ 400*5us = 2ms，30ms - 2ms = 28ms）
  Next
End Sub

jack800417 發表於 2012-5-3 17:05
老師，有幾行有些不懂
逆轉 3 秒
For i = 0 To 100    '（週期為 30ms * 100 ~= 3 秒）  ...

”如果要持續轉動6秒就是 (30ms * 200)  對吧?” 　=>　答對了！

用 5us 計算是因為它是 Pulseout 的最小輸出時間長度，所以
Pulseout(0, 1) ＝＞代表輸出一個 5us 時間長度的脈波到 P0 腳位
這樣清楚了嗎？

如果已解決你的問題，請回覆讓我知道喔！
或在標題前加上”[已解決]"字樣。謝謝了！

恩恩~謝謝老師~~{:soso_e113:}

老師
Pause 29            '（ 200*5us = 1ms，30ms - 1ms = 29ms）
信號週期是 30ms，所以週期 －（ Pulseout 用掉的時間＋其他的指令時間）必須小於 30ms。

這段在這程式內的作用是做捨麼的壓
感覺改小或一樣好像沒啥改變耶~
另外
       0.8ms／5us = 160（-90度／逆轉）
　　1.5ms／5us = 300（  0度／不轉）　
　　2.2ms／5us = 440（-90度／正轉）


160要怎麼換算成-90度呢?
如果我想算1.65ms/5us=330這又是幾度呢?
還有很多要算，總不可能請老師幫我算吧....
所以如果有公式的話，可以教我嗎?

jack800417 發表於 2012-5-9 01:27
老師
Pause 29            '（ 200*5us = 1ms，30ms - 1ms = 29ms）
信號週期是 30ms，所以週期 －（ Pulse ...

３６０度的伺服馬達無法控制角度，只能控制正逆轉，及其轉速。
１８０度的伺服馬達你就照比例就可以了。
比例：
　　　300 - 160 = 140
　　　140 可動 90 度角，則每動一度角須增減 (140／90) 的值。

好~謝謝老師~~
每1的值差不多可以控制1.56的角度