如何在innoBASIC 裡面使用GOTO?(已解決)

請問一下老師:
我有兩種執行程式，一.直走  二.轉彎
一.
If Distance1 =22 Then
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 500
......(判斷)
MyMotor.ForwardAB(430,400)
PAUSE 500
End If

二.轉彎
If Distance1 >50 Then
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
End If

我想要在執行直走程序的時，走出壕溝，感測器感測到的距離大於50，跳到轉彎的程序。
原本兩種程序試放在一起的，但是發現會有執行上順序的誤差，有時需要直走的時候他給我右轉，有時要右轉時就一直給我直走
所以想要以這種跳副程式的指令GOTO來連結，
請問老師，這樣要怎麼+入GOTO呢?

如果用GOTO的話，把轉彎程序當成副程式((平常不執行))，當超音波感測超過50，就跳到轉彎程序，轉彎程序執行完再跳回直走程序

跟一般的Basic作法一樣：

Sub main()
Do
　...
　...
　If Distance1 =22 Then
　　MyMotor.ForwardAB(400,410)
　　PAUSE 500
　　......(判斷)　
　　Goto  S_Name
Goto_Return:
　　MyMotor.ForwardAB(430,400)
　　PAUSE 500
　End If
　...
　...
Loop　　’＜－防止程式跨到你設定的副程式段落
S_Name :
　If Distance1 >50 Then
　　MyMotor.ForwardAB(410,0)
　　...
　　...
　End If
　Goto Goto_Return

但你用副程式的架構不是更簡單嗎？
Sub main()
　...
　...
　If Distance1 =22 Then
　　MyMotor.ForwardAB(400,410)
　　PAUSE 500
　　......(判斷)　
　　S_Name()　’＜－直接呼叫副程式
　　MyMotor.ForwardAB(430,400)
　　PAUSE 500
　End If
　...
　...
End Sub


Sub S_Name()
　If Distance1 >50 Then
　　MyMotor.ForwardAB(410,0)
　　...
　　...
　End If
End Sub　　’＜－結束後直接跳回原呼叫程式下一行

老師,我用goto,直走程序沒問題但是他不會跳轉到S_Name執行轉彎程序,他還是一直前進
DO

If Distance1 =22 Then
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 500
ElseIf Distance2 <22 Then
MyMotor.ForwardAB(400,430)
PAUSE 500
ElseIf Distance1 >22 Then
MyMotor.ForwardAB(430,400)
ElseIf Distance1 >50 Then

Goto  S_Name
Goto_Return:

MyMotor.ForwardAB(430,400)
PAUSE 500
End If

Loop
S_Name :
If Distance1 >50 Then
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
End If
Goto Goto_Return

如果使用第二種"副程式的架構"變成連感測器都不會感測了{:soso_e101:}
Sub MAIN()
.....
.....
If Distance1 =22 Then
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 500
ElseIf Distance2 <22 Then
MyMotor.ForwardAB(400,430)
PAUSE 500
ElseIf Distance1 >22 Then
MyMotor.ForwardAB(430,400)
ElseIf Distance1 >50 Then

S_Name()

MyMotor.ForwardAB(430,400)
PAUSE 500
End If

Sub S_Name()

If Distance1 >50 Then
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(400,410)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
PAUSE 500
MyMotor.ForwardAB(410,0)
PAUSE 2000
MyMotor.ForwardAB(0,0)
End If

End Sub
老師,我們是那裡出錯嗎?

jack800417 發表於 2011-10-11 12:39
老師,我用goto,直走程序沒問題但是他不會跳轉到S_Name執行轉彎程序,他還是一直前進
DO

關於"如果使用第二種"副程式的架構"變成連感測器都不會感測了"
是否是你的Distance1不是全域變數，因此數值無法回應感測器的值，
可以用上傳檔的功能把全部程式碼（.inb）的檔案上傳，我幫你看看！

這是副程式架構的程式碼
嘗試跳轉之副程式架構.inb (2.29 KB, 下載次數: 3)

2011-10-12 12:19 上傳

點擊文件名下載附件

這是使用GOTO
嘗試跳轉之GOTO.inb (2.32 KB, 下載次數: 0)

2011-10-12 12:20 上傳

點擊文件名下載附件

jack800417 發表於 2011-10-12 12:19
這是副程式架構的程式碼

錯在”條件重疊”，如果”Distance1”值為70，因 ”ElseIf Distance1 >22 Then” 條件先執且成立，
所以在執行下一行 ”MyMotor.ForwardAB(430,400)” 之後就跳到 ”End If" 了。

                If Distance1 =22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,410)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance2 <22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,430)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance1 >22 Then                 ＜－如果此”大於22”條件已滿足，就不會再執行”大於50”的ElseIf程式段
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                ElseIf Distance1 >50 Then
                        S_Name()
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                        PAUSE 500
                End If

可改成
                If Distance1 =22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,410)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance2 <22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,430)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance1 >22 And Distance1 =<50 Then
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                ElseIf Distance1 >50 Then
                        S_Name()
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                        PAUSE 500
                End If

或交換判斷次序
                If Distance1 =22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,410)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance2 <22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(400,430)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance1 >50 Then     ＜－ 如果Distancd1值為40，因判斷＞50不成立，所以會再判斷＞22的條件
                        S_Name()
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                        PAUSE 500
                ElseIf Distance1 >22 Then
                        MyMotor.ForwardAB(430,400)
                End If

YA~我成功了~{:soso_e113:}
原來是條件重複那裡出錯了~謝謝老師
另外,我想請問老師 SonarA 如果打出去的波,太遠沒有接收到的話,那個數值是0嗎?

jack800417 發表於 2011-10-12 17:01
YA~我成功了~
原來是條件重複那裡出錯了~謝謝老師
另外,我想請問老師 SonarA 如果打出去的波, ...

是的，所以這個是無效的值，要用程式過濾掉。

對了！這個主題如果有答案，請在原發文頁面１樓處選”編輯”，進去在原標題後加上”（已解決）”
讓大家知道這個主題是有答案的，這次我幫你改，下次發問就要自已改了，謝謝！