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競速自走車~角度控制

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robot-why 發表於 2011-1-26 16:37 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. Peripheral myM As RacerM1 @ 3
  2. Peripheral myP As RacerP1 @ 4

  3. Sub Main()

  4.         InitMotor()
  5.         Daul(250,100)            '前進(速度, 行進長度)
  6.         TurnLeft(250,40)        '左轉(速度, 行進長度)
  7.         Daul(250,100)            '前進(速度, 行進長度)
  8.         TurnRight(250,40)      '右轉(速度, 行進長度)
  9.         Daul(250,100)            '前進(速度, 行進長度)

  10. End Sub

  11. Sub TurnLeft(Speed As Word,Tach As Word)
  12.         Dim Temp_R,Temp_Tach As Word
  13.         Dim bStatus As Byte
  14.         Temp_R = 0
  15.         myM.SetStraight(Speed,0)
  16.         Do
  17.                 Do
  18.                         bStatus = myP.TACHInR(Temp_Tach)
  19.                 Loop Until bStatus = 1
  20.                 Temp_R = Temp_R + Temp_Tach
  21.         Loop Until Temp_R > Tach
  22.         myM.SetStraight(0,0)
  23. End Sub

  24. Sub TurnRight(Speed As Word,Tach As Word)
  25.         Dim Temp_L,Temp_Tach As Word
  26.         Dim bStatus As Byte
  27.         Temp_L = 0
  28.         myM.SetStraight(0,Speed)
  29.         Do
  30.                 Do
  31.                         bStatus = myP.TACHInL(Temp_Tach)
  32.                 Loop Until bStatus = 1
  33.                 Temp_L = Temp_L + Temp_Tach
  34.         Loop Until Temp_L > Tach
  35.         myM.SetStraight(0,0)
  36. End Sub

  37. Sub Daul(Speed As Word,Tach As Word)
  38.         myM.SetStraight(Speed,Speed)
  39.         Pause 5 * Tach
  40.         myM.SetStraight(0,0)
  41. End Sub

  42. Sub InitMotor()                                  '設定M1模組各項預設值
  43.     myM.SetP(80)                                '設定M1模組內部PID參數值
  44.     myM.SetI(1)
  45.     myM.SetD(80)
  46.     myM.SetScalar(0)
  47.         myM.SetIRThreshold(70)             ' 設定紅外線感測強度        
  48.     myM.SetSpdCtrlA(-1024,1024)        '設定M1模組內部最高最低速限,以及直線速度
  49.     myM.SetSpdCtrlB(-1024,1024)
  50.         myM.SetStraight(0,0)
  51.         myM.SetErrScale(0,0,0,0,0,0)'設定M1模組各別感測階段的誤差值
  52.     myM.SetOutsideMode(0)
  53.     myM.SpdCtrlOn(1)
  54. End Sub
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