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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

& x; ~0 m4 t* R; j: E
  1. #include <Arduino.h>
    1 n% h! K& _3 J0 _" k1 t" ^
  2. #include <MeAuriga.h>0 E7 t( @6 S" X, f1 J6 b& Z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"" w$ N* @6 C" F% Z  m
  4. ! q' Q# m  R$ \! o2 X3 d  K
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ! m5 U5 k$ b9 _. e( J- [0 _7 Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);5 N" [) t4 W: p% \& e* e! G# c6 d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);- }, C% S" \- A, k) L
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 `; `+ h; a; S! N1 i  X* C
  9. MeBuzzer buzzer;! g4 u. [& W4 K7 p
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    , I% N. ?" m" V$ `* O) x$ a' x' c/ `/ v

  11. 5 z' T5 K3 l3 ~" w5 c# c
  12. #define Error1 1
    . j/ l- ?7 V7 S( E) C; J
  13. #define Error2 2
    % C7 R8 E$ _* e
  14. #define Error3 3
    * N8 J  K: K* K5 w

  15. / J2 G, W" S" h: L/ Q
  16. #define Kp 15
    0 t% ]7 r8 u( K2 ~
  17. #define Ki 0.15% g1 w: ]# Y* q2 z( Z
  18. #define Kd 0.03+ J$ }4 v9 \/ A# t! a9 q

  19. % |! D% j- F* O% c; |
  20. uint8_t sData;
    5 p: s$ a6 v% \& h2 a
  21. uint8_t D1;
    8 S) n4 b6 Y8 s+ l# w& e; D: P
  22. uint8_t D2;5 e( u$ x/ @* O7 l+ c" V
  23. uint8_t D3;/ Z2 R/ T/ E/ U, h# N( f& C& z+ L
  24. uint8_t D4;
    + J+ Y) S( g" a, R
  25. uint8_t D5;
    $ Y, i7 n2 {2 e/ p5 X& G+ w: r
  26. uint8_t D6;
    ' m7 `6 M6 \5 ^: R1 S

  27. 2 d1 h' U. q& N' y
  28. float previous_error = 0;
    ( X$ B0 }3 }. ^% u7 Q; T0 |
  29. float integral = 0;$ @2 ^  M2 g/ V
  30. float derivative = 0;
    ' ^0 [. R3 f7 Z% P$ g$ W
  31. int  Speed  = 160;
      z) s7 m+ x' h
  32. float output;
    + g6 X/ ~! ?+ R) W* E- h
  33.   p( ~# ?3 F: `* [6 N7 _) x+ p
  34. byte Left;  O- [! M) D7 ^% l9 p; M+ j
  35. ) N. a( Y5 g# Y( z; h
  36. void setup()
    ( |4 D5 q! u4 c, Z" p$ r
  37. {
    ! J/ j; D* U; @* I  u; E2 t
  38. //Set PWM 8KHz
    6 ?7 g. m1 u* H7 `- W+ X6 N# i
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    0 S' |1 v/ q. Q4 A4 y8 v
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    7 B3 _8 h- u8 S& K9 A' ^0 q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    % {+ x: [( Q4 V: O) I% s7 \7 z. i
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! f8 ^$ Q0 @* t$ b! m- ~: l  q
  43.   Serial.begin(9600);3 E. ^" T4 Z, y& {4 i
  44.   buzzer.setpin(45);
    " \3 C" z" R1 u' C
  45. }/ r7 W/ c- d5 p. _3 {& j  G$ S  N/ X% |# _
  46. ; q% |0 k5 T. i5 H
  47. void loop()' u3 r$ F+ ^: ^) [% `0 C8 d" H/ e8 T
  48. {
    4 [. J  c$ t. c, I- l2 n) r
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));: I8 n; N  c2 \
  50.   buzzer.tone(1047, 500);6 F, G1 F, d* x  _
  51.   delay(500);
    8 n' g) b8 [4 e1 X
  52.   do
    4 Y, _" W) j% _+ H: N6 m' ~
  53.   {
    2 N0 d+ L# v; t
  54.    int Err = getErr();
    ( A. `# L5 S0 A. z; s) ~! F$ D
  55.    if(D1 == 1)" Z% J; a$ K) ]; `# ]2 w! ~8 t
  56.    {
    & e; v4 L9 C" _% u6 ^% s& @
  57.      Left = 1;
    : B( b8 l  V7 r  d
  58.    }
    * @9 E# V8 Z( q7 O( i: q
  59.    if(D6 == 1)
    8 V5 k5 `: H* V2 o3 @6 n3 w
  60.    {4 M5 W/ ~- J" [+ l# Y8 [" I
  61.      Left = 0;
    $ R& n' K( F  W8 v& \
  62.    }
    + ]2 p) j0 S  i# r$ j
  63.    if(Err == 99)
    , j' N6 O2 l' W1 }8 l
  64.    {
    ) q: X$ A. e7 Q0 D+ Q" W; }& f
  65.      if(Left == 1)4 C: G  d* L9 P
  66.      {* g0 _6 G, C. `5 m+ O
  67.        Speed -= 5;; G# V+ x+ m, Z
  68.        moto(0,Speed);' v3 \+ R/ W" N9 k' o1 u; ^
  69.        do; {/ H% P4 u% ]  I  W6 W. S* K
  70.        {* ?' |% j* ]6 k, e: u3 T% n1 D; d2 p
  71.          Err = getErr();5 \9 U9 k  x% N, n( @2 j! R+ L
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    : X# e4 R$ B- R
  73.      }
    : i) g4 g4 x" X; d
  74.      else
      S4 j! H$ s6 k$ J
  75.      {
      F  k9 A: k0 k( M8 v7 T
  76.        Speed -= 5;+ D3 f4 t8 a# w& _! q; ?* C' d
  77.        moto(Speed,0);
    8 I! H$ T) V/ V# @, j! V2 b$ A
  78.        do
    ) t0 L" T1 y" Y3 J; L
  79.        {% Y  q) D2 v; N% o
  80.          Err = getErr();( a' K6 m$ ^9 h5 R
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! f- z2 K8 E4 w/ l! n: |) x
  82.      }
    0 b- u; A7 }; E$ m6 a
  83.    }
    ' c. f: x$ y2 s3 }' ]
  84.    else% g4 p) h" I$ }/ e7 o
  85.    {
    . s2 j+ U+ F, ?2 l2 C! K# P
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; . O3 L( X4 F, ?' n( ?0 a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . J5 x% M0 d! Q! F% `$ d$ j  Y* @" C6 ~
  88.      integral = integral + Err;$ ~' K, c: _  n0 f
  89.      derivative = Err - previous_error;; f' Q9 b/ `  u" m- i: m5 X
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" e3 @/ w5 G5 n" h0 N/ n
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % z. B# L1 E  f5 |5 O- ~
  92.      previous_error = Err;
    # y1 c: K, U3 x" b& z/ }1 T6 J6 r
  93.    }# W& A6 p, A# l9 M7 }
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    $ G+ H9 G% }" }" t+ A2 Z0 x
  95.   moto(0,0);" L1 \( Z; _, P  p- {
  96.   delay(500);
    ( P1 |- E' ^3 |. K3 ~" I  [8 l) C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    3 y7 _- X8 j$ ?. X  c
  98. }
    % N8 p6 i, a; G; y
  99. 9 ]  G) v0 m# x( M0 k+ x
  100. int getErr()
    / j, ^5 ?# _9 y) t4 ]+ O
  101. {  
    ; J: d4 ?) g6 y1 S
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 N& X1 g; o- g, n: c
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 x; X% I2 ~  m* ?0 ?3 A4 `
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    - n+ l: n/ L  o
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    - ^6 H; K0 [2 S% w7 ]4 v, n& u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 Y* g: J+ j5 p$ t
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ A% P" K$ e2 a/ Q: L/ W
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # p$ \" @- B& R$ u6 G& M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    2 R/ L& N# {4 i1 ]; P2 j
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    4 V# h) u5 D7 R& U, O- ?: O' Y/ g
  111.    if(downD == 0)
    9 T) T2 M7 ~6 W, b5 W0 W) l
  112.    {/ n7 L. W1 ^9 o& {
  113.      return 99;* u/ J) R9 ~) P
  114.    }
    : K2 y1 k! o2 j. U2 q% v8 M& r; M
  115.    else: U6 j# h6 P& W; i  b. H/ T
  116.    {5 O$ T) w7 f7 Y; z4 C
  117.     return upD/downD;8 {' W$ q9 T7 }+ Q; ^* M8 i3 a
  118.    }
    , Z! w3 A% M0 D- I% B
  119. }
    ) t0 H, j* s* T2 L: D0 Q; v! u1 W
  120. * q( ?: t. b( W5 Q; @6 s  \/ S4 O
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    + O# Y, d! Y, E' e8 c+ b
  122. {
    9 Q, k& Z) b( q" V
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# q8 @7 T" Z+ w% J) F: m. [% S
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);( H) T! }5 K7 a' ~0 d
  125. }
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% |4 C- {- s/ HMeLineFollowerArray.cpp
( B$ K! R+ r  U. h) i
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ; e. z1 o3 e" E6 z
  2. ; P4 X& j& z9 A$ t" w3 V1 Z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED" n  h4 z1 P' M3 \  W1 r& ^* ?
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! k8 a$ w- [+ z0 U. g, E$ c, F
  5. {
      |6 |' L, @7 o/ U. X

  6. + o9 N6 v0 f+ C9 O6 E! N
  7. }
    1 q1 D) M9 s$ x! M1 u* K. [+ e' R
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 O9 ]" a  {( t& V* f
  9. {# k  j; e! w/ x: H
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    & s' {" {- l# G, f/ [
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / l, D* o% X* G
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 ]  j/ M& ]. Y% y
  13. }) ^; v8 @% W9 \- U8 z  \5 n$ K5 ^
  14. #else // ME_PORT_DEFINED& ~* y$ z* H( t: `2 }# T2 _
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin): b4 ^6 J: m3 E# Y9 K1 l
  16. {9 }: x' M# g$ O' m
  17.     _DataPin = pin;
    0 ?* W1 @# u! [5 j/ ?; t1 W. S! Q, y0 x
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 y- ]+ C9 ?$ k7 w6 b
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 n- H) t& N1 L8 {! C
  20. }0 i  T9 T, L7 ]1 `) g! Z0 l
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 o6 D# K1 R/ e7 l9 f7 R" G$ l& a
  22. : V: g: r, B8 _( M
  23. 2 Z! z9 t, d' C$ |% v3 F
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* `* h! W7 R% x! x5 q2 ?
  25. {
    & \0 t- t1 N! x. I
  26.     _DataPin = pin;
    % z9 J; E, C7 P; h' _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( v  b8 R/ w0 s1 n, Y2 v! n( e
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 y) ~0 T5 ]! K+ j# L

  29. 2 T1 N6 p) N! f! s9 U
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - d- I( M1 d% O2 O
  31.     s2 = pin;: _+ x) v5 j7 b
  32.     #endif0 W" z2 z4 N$ X
  33. }6 ^) Y* |" D3 W, W
  34. $ T9 y3 k) h) s# O& w/ ~
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 k& P7 G3 s0 M+ l6 i* b# B
  36. {: t" `. [# Z# O; J  w5 u
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    / s0 T/ _' R  |- @
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    4 k% a# k) ?* l* S6 j: F9 h) H" ]3 |
  39.     uint32_t time_out_flag;% z  ?2 P; }4 M
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; I8 o' t2 w: Y7 w: n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. P! q5 a4 T8 D/ G2 j
  42. % x: q1 I& y0 I8 P* J4 l" S8 g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , P  N- W7 Z& |7 W" W0 _! W, N
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);5 m8 R! g0 D0 J  G  v$ A4 W
  45.     delayMicroseconds(980);
    & ~3 t, N- q! C& p
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      D) s! Y2 ~7 C  q  A+ G
  47. ' x/ x8 U. C" A% G. X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);% N* T* [, O$ n) J
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 b, x  }$ _. `! T, s* C

  50. " S0 [5 |% R% W3 ]7 D
  51.     time_out_flag = millis();
    0 x" H/ p( J8 G# `- [8 u, L& `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! T: _4 n$ d. L- c* e. K8 L

  53. 7 t$ W- e, @2 O" U$ t
  54.     LOW_level_read_time = micros();" R8 n; i4 l( F% D7 B
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 o  u0 Q- B/ A+ q, L3 e
  56.     {
    2 t3 \5 S8 V% p; P- D
  57.         return 0xff;
    4 t) f) ?" J0 Z- E6 r
  58.     }
    / y! i% Z$ |+ k2 |3 j2 F
  59. . ^  r, {! g- k  j$ u( g7 q; n/ Q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 f5 D4 _/ ], l0 c
  61. 3 u9 E  F( z8 X3 E2 T% V
  62.     HIGH_level_read_time = micros();; ~( e& ^0 ~8 x8 r! [
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level( v+ l9 i7 q& X& s/ R( @0 C& m

  64. 8 r2 v! P# Q/ U0 N
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ d2 I" d: n2 c3 S6 T* [9 O9 ~
  66.     {
    9 Y% G+ x  ~: s
  67.         return 0xff;
    8 l, u' Z2 q! n' ~
  68.     }& l! O9 K& V" V% C7 ^

  69. $ m& Y8 r$ s6 g7 Q0 ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))5 E- ]. x- {7 U( N+ s
  71.     {
    ( L; @: r% Q5 I$ V# @* D8 `
  72.         return 0xff;
    " N8 R; Y( F4 E; E' u8 I! m
  73.     }
    1 c5 `2 A0 J9 R9 g. }/ P

  74. $ E6 {6 y. r  Q* B0 D! @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( a) R5 v+ j1 L8 R0 R& H
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    , x" A3 Q9 g( i# P
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 M/ L) ^/ [' S4 c% u
  78. 5 d# l) d3 [( ?) r7 F3 B+ Q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " d2 |" V8 V  ~! V/ h
  80.     {
    ! ]" \7 \, x3 d2 t- d$ o0 d: K
  81.         return 0xff;4 Q0 p; ]3 Z8 `2 C4 H' e
  82.     }) t. w" k9 S& v2 q, D, v

  83. , Y6 ?/ p+ r% C. }( f
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; f: M1 U. r+ W/ E
  85.     {
    8 ~. h' t( [" H3 ?9 n9 k. U& a7 b
  86.         return 0xff;
    9 Z; P7 G7 ?: o+ E
  87.     }7 y3 F  h* b8 c0 @* S( d; l5 `5 N

  88. / }6 {* b& v5 \8 H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    5 b" M0 Q: U# Y2 L# ?$ Y
  90.     {
    - {- O9 o! }+ @: V3 G
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' w* |3 }* |9 j: Q' [6 g* N: `- P

  92. 8 f4 p* [* r1 x3 i4 y! C
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - }1 @7 |) T# V" o
  94.         {
    - z1 |. ^/ k; _+ |
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , x( a4 `" f  d; [: y
  96.             HIGH_level_read_time = micros();( H! X" a4 f. O
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 U* F3 a  R0 W

  98. ( p1 h" r; L. N+ S/ p
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ G" |. O" @1 P: {. x4 t
  100.             {
    / F. v  Z1 U& `/ g
  101.                 return 0xff;
    8 r% E5 A: b/ D: O5 ~8 [
  102.             }
    & d) O6 ~4 A8 R, B; v5 ]/ `8 p+ t/ x
  103. ; z. e* Y7 o: O1 U1 _  ~$ n
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 G. p1 i, Z! l! K
  105.             LOW_level_read_time  = micros();5 v+ E  K' g) l* L2 X) K* F
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    , z( c  Z; K- Z$ d& s( E
  107. 2 m4 \1 K! h) M, D4 Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 17 \- R2 }1 E3 k3 G! z, u& x$ f
  109.             {
    + T, w& K! l' \$ n# m7 c: _
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    / B5 V5 R5 \  M' P# m+ T9 G
  111.             }" R4 j* @4 j5 J( A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)% C8 A' N4 y0 o  |) _3 V
  113.             {% [7 q( K9 R2 G: n* u
  114.                 return 0xff;( k" I9 `5 r0 U; B5 Y
  115.             }4 L" I& D% l- R

  116. 7 c! m: o9 I  N# F% J$ h' H: Z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 O, a& z# b$ `, O
  118.             {& y' J+ z# S1 i! ?4 P# m
  119.                 return 0xff;
    ! y. m) u- u8 {
  120.             }2 r0 {& k9 [6 \4 c
  121.         }0 e$ O6 u. l3 x( t4 D% m2 e( u& C
  122.     }) x& F5 Z( t) ]* V( W9 o1 l+ f9 ?( g

  123. ( T0 y- S4 e6 U8 t
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 e, h3 Z, P) B7 \3 y: @. j
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    , m8 M: N4 \* O2 _
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # O2 ]$ h9 q/ v7 F# K) n! T/ p
  127. ! Q) _; ?5 }+ x& E
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 G* B# i' E* N8 \; n% k
  129.     {$ z4 l1 s; E. u( m  w, I7 @
  130.         return 0xff;; J4 N0 S* l: I) R
  131.     }
    * E* }2 b7 E7 G
  132. # v. w: A. }- |, E. I% L
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 [$ X9 k7 V- D3 i( q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( c) s4 c6 y- a) d( w# |; L' K

  135. 7 M' Y/ y1 D: h3 `" C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 R" a- u  I4 E5 c1 y
  137.     {
    " H  |+ O% N/ H) k. q$ g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];/ s! J  z9 @  S: b
  139.         return Sensor_Data[0];
    : G( Z- f9 X% z' b# |5 E' ?& l$ p
  140.     }9 q/ N# T2 B! |! s3 n
  141.     else- J' o0 G9 c* ]! }- y# Z* b4 `9 b
  142.     {
    # j$ l5 T- x" L2 M8 l3 O$ u
  143.         return old_data;8 g4 l' Z6 ]0 V
  144.     }& K+ o  c0 E' V! ?! a7 e* B
  145. }
    ) u" ]' u7 @2 [5 X- ~
複製代碼
9 Q& _$ @4 C; N, V
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) / I1 k1 j" W6 |$ X2 C# V
& a* T1 A" D* x& I- {
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09- ~- `1 B& j) C: l
哇...要100 個銅錢

+ g1 w- A- U  O* d認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43$ q' W$ Z; h. M+ v* }' Z
能否用到mblock 5 上面呢？

) {' z8 ?1 T, T/ Z) m! b2 IMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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