圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 34222|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
. ^1 O: t- _, K% B6 d
  1. #include <Arduino.h>  i3 m1 G, H5 t) j6 {
  2. #include <MeAuriga.h>  C1 X# e" x1 ^+ ]  M5 A
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
      M$ p& P- p# t% z' ^2 O
  4. $ L3 q/ g# S# d( W# N
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);$ T8 S* o  o; Y" K
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ' O3 _5 P6 w1 i6 K1 Q5 [
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    - `0 M6 E( L7 y0 P' P  m
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);  c7 ?' B; |2 {1 F* I6 Y( K4 y
  9. MeBuzzer buzzer;
      `$ a7 `1 E6 t: b+ |
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ }% M# W7 @! G& x' s* v- V

  11. ! M$ D2 O, S# M
  12. #define Error1 1
    0 Y0 A/ j- I7 [3 i! ]4 M5 D
  13. #define Error2 2- _, z; Y$ q/ d& h. z; g
  14. #define Error3 3
    , x0 L5 l% ~" N, L1 P% N
  15. + g7 Q0 `! O# }5 H
  16. #define Kp 151 r3 |& \& ~& h% K  f% W
  17. #define Ki 0.15# ^1 A+ K& J  {+ }  ]0 f' N
  18. #define Kd 0.03
    5 g5 p6 N. w/ K; L
  19. ' `. }6 m4 U& c
  20. uint8_t sData;6 n4 a! t. K; S
  21. uint8_t D1;
    ) z0 U) b1 |: l0 r( [6 j
  22. uint8_t D2;; P) w8 ?* ~$ g
  23. uint8_t D3;$ A+ D9 c, z2 [- d3 ?5 Z& d
  24. uint8_t D4;
    + [/ c, \/ u: }+ I
  25. uint8_t D5;
    % G" [8 Y( Z# Q; s
  26. uint8_t D6;
    ) n6 B$ Y: z' b% D
  27. * @$ _8 D4 S, y' k) K$ N# [
  28. float previous_error = 0;  c+ x7 ]" M; Z  ^* D
  29. float integral = 0;6 s: ^' C/ E3 g# a, {5 U
  30. float derivative = 0;
    & c! M% g: D  c( H, \* {' _
  31. int  Speed  = 160;$ [5 Y# q0 e0 ]! [; Z% Z7 V
  32. float output;
    4 ]# q' K2 ~" Y4 L! u" E9 U$ j. W5 t

  33. 5 a$ C- R! k8 Q6 f0 D( q
  34. byte Left;
    3 S' w6 h- n, I. O

  35. ' g+ A8 s( m; w* B! X$ v
  36. void setup()
    & c/ A: P. \0 h* n) s( s2 e
  37. {
    " s: b; o; }9 Q
  38. //Set PWM 8KHz
    : R8 E# r' W) _1 Z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 B, s( y2 I* |2 }
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    # U4 U9 ^8 [3 K7 @2 A! h
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ H* X. F7 ~& O6 B
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    # `8 }- F; p2 L! l& L2 S0 t" h
  43.   Serial.begin(9600);
    $ o/ G1 [, a. c) J. N$ S5 d- U
  44.   buzzer.setpin(45);
      P3 L9 n6 t. [" N6 Y2 y# D
  45. }7 g8 u! K- \* S: M/ p
  46. ! a- v/ k/ k! X
  47. void loop()
    / c9 K8 J! y9 _9 k
  48. {6 \0 ^, C+ z& X+ i: q8 U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    1 {! q& w0 w8 p" J1 h  N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);6 C4 Q2 o0 Z4 S: }; l. v8 V
  51.   delay(500);
    * a7 L: o; M! F' Y3 O
  52.   do
    ! y6 N: F/ r2 ~5 H! Y# n' W; [
  53.   {6 j8 D" g, f# A  F9 W$ |
  54.    int Err = getErr();
    % v6 I" C3 A4 y4 f! u+ v
  55.    if(D1 == 1)
    9 k. q: I# E' _7 b$ J7 L
  56.    {
    7 c$ M, w$ y1 l$ A/ r7 D
  57.      Left = 1;; s2 L' d; m  {! a" f. j" x- L
  58.    }0 z8 D+ g$ p& r9 A0 S
  59.    if(D6 == 1)/ D9 V, {7 y: q, q) b+ C0 v1 w4 [6 [
  60.    {; Q# r  W+ D/ {: C& R! Y% ^4 f
  61.      Left = 0;7 J. {" F# P' k6 f
  62.    }* w! [( Y4 D% s: Q& _& ?5 r1 X
  63.    if(Err == 99)
    9 m$ C! v6 J7 H1 s- X
  64.    {
    2 c5 B! J6 S1 E+ F' V) f
  65.      if(Left == 1): _* e! ~2 c; V1 G! M( R4 l# S
  66.      {
    ) s& M9 r/ f* o4 c
  67.        Speed -= 5;
    ) C2 G: \4 y9 P: h' H3 y
  68.        moto(0,Speed);
    + W9 z5 O- I' P" T/ v
  69.        do. ^3 o0 Z" ?1 B
  70.        {+ v' \1 c7 Q7 f' j! x# {8 G& V
  71.          Err = getErr();# D, S3 u) ~! E1 b0 g# E
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    % l2 J/ m7 V/ t
  73.      }
    2 t% d7 w$ _% }; \) a4 D
  74.      else. G( K; k  Y* Y. y7 u3 f
  75.      {+ T8 E( _0 ^# a& d+ x$ |! o
  76.        Speed -= 5;
    . k  R0 P) O! H( k+ Y  q
  77.        moto(Speed,0);
    2 y, e, u( v% I
  78.        do
      w9 S# G7 e* |6 z' C
  79.        {
    / D/ M( {0 Q! A4 U3 T/ t- v
  80.          Err = getErr();6 C1 o* F- |; x
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    3 a& z( \, o9 `0 k  o
  82.      }
    * o5 k% D( Z1 u  s+ E
  83.    }2 R) @$ Q" f: B2 y3 |  h
  84.    else- K& [( i. U0 T/ S
  85.    {8 T, j  M! A) F) _1 R. ?' v
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; & x1 b  d! w" C4 _) {' x
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 3 Z- I% Y! o$ r+ k( Y; S
  88.      integral = integral + Err;' U8 f2 X7 z: T# B  g, L
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 `/ p& F1 L# |& Z6 v7 w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;4 L; y* I5 e) e, d" q/ x
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 z4 G3 ~+ t6 }: ]* {
  92.      previous_error = Err;+ ]: G, c: s: A# q
  93.    }
    & n% ]" @/ m# O" J
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 M$ X) R5 q2 ~- P
  95.   moto(0,0);$ q$ [3 i" P. m5 s; Z& M# M4 q
  96.   delay(500);# s9 ?* p$ K1 _- d
  97.   buzzer.tone(262, 500);/ m9 o4 g7 s- Y. z  {
  98. }9 h" p1 ~# `# T. u$ z2 Y" o2 ?

  99. * x, j. K$ K9 U5 O% K+ t& N
  100. int getErr()7 P# Q" e( P, L/ w! e2 T8 P
  101. {  , B8 H2 ]4 ~# }7 \0 C# b
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! `' v+ X. d0 A
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    6 j$ g+ C* M* _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; |4 y4 U& _& }) ~) |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ; j; ^% W; i7 k7 E$ v; v+ _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;* K  _' V/ E: _( U  ]' r
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;' _5 k; E$ D! b3 d3 K
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;1 d- g4 C9 p0 v9 u5 k4 a
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;- m5 H/ }( x. }0 R- H* Z9 d( Y0 Q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    4 ~" F! M& c* E) S$ m
  111.    if(downD == 0)3 ~; x, |( ^' l
  112.    {! S3 Z; O3 y! @6 q3 x
  113.      return 99;
    " g% G/ G. O( {* F
  114.    }
    + ~; r* ]. n- z. v* m/ Z) \" v
  115.    else
    / s* K1 f, G! E8 ?3 O
  116.    {; H! o4 V/ i1 \. D  N  K: ~. u7 k4 @5 R
  117.     return upD/downD;
    1 V) m9 j5 w! y
  118.    }
    1 {6 y) _1 w5 U  I. [* Z  y
  119. }
    . n' }0 S3 U( g# y! T+ `3 _
  120.   R0 u; ~9 u5 I$ e
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)7 D, W+ V- A, R) Y' S# L- J
  122. {$ C7 Y6 }$ P" Y8 w# Y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      m' a2 R' g( E; Y. [" ]
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ! l; H) c' I0 p
  125. }
複製代碼
- K) x( o' y$ U4 y* M& z
MeLineFollowerArray.cpp- e( i. o  f2 F- N  y' q  _
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"; O1 k# R% m2 V
  2. , i: H0 a' E9 V# G9 z0 g3 x9 J$ X$ V, X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ E: k# T9 @& K3 B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    5 R' T9 a9 {$ y' S
  5. {  L% {: P; p! m
  6. 9 V) K0 J: I3 L6 ?8 N& l! |: m
  7. }; |' A  C8 U& J% _( |; P; L
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)1 V, _! v; V6 C6 x! f4 \' h
  9. {
    1 {- Q5 d* l* Q2 Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    * V" {& J- ~- T) g
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   z$ V  T/ ~" M, F
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 |: p" o1 x' ?% n5 t& M' C( s0 D
  13. }
    $ Y% u/ v$ e* U: U. `3 v& R3 L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED. H& K% T; t7 X8 a# v% U' D9 s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    9 |; A" E) I7 t0 ?( K' K. c$ b
  16. {. H8 N: _  a! b/ T6 r- H
  17.     _DataPin = pin;. M. A1 ?' Q" F# e4 F
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , f2 D" l' k4 T0 o9 {) b
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 [+ Q# L0 P: \
  20. }7 `' E7 n7 }* w) C
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ) T7 u% U1 o0 M6 R& p  w

  22. " b/ }$ K( B0 @1 v
  23. 5 k; Q) o  R$ g9 v1 E
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    6 w( f% k7 k& Y% M: K
  25. {8 r0 e0 s' L4 r# H0 T) K: U
  26.     _DataPin = pin;- D& H6 m  Y7 K- q1 M
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 r; Y) T5 E8 H  T/ k, _
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 E( D7 M7 K  ~  ]; M
  29. / {- Q+ W9 y* Z: Z/ s' z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 c5 g: F/ B* d0 [& z7 ^! s
  31.     s2 = pin;: ?. N# D3 ^8 n+ E9 K
  32.     #endif  z' @4 i5 g# {: ?
  33. }
    ) }. w, i% O  h5 H% T) v# e3 H* o

  34. 2 z0 m$ x/ X5 b" H1 m6 @* @+ i& C
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , v: z& ?- [% q
  36. {
    ; M  F5 U# _$ n3 s* O
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;: L# _8 {7 T+ f
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 i+ m/ h: l. ?2 E8 _
  39.     uint32_t time_out_flag;, w' P# D, Y& E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];6 y/ M7 z/ j# K( {# x2 B! B8 v2 ]" X
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , I5 @. {, k/ X  ?
  42. ( p6 ^8 E) J3 \0 K4 c6 g0 A! W
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' B  ~5 W% u0 b5 U% v6 r
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    5 k1 Z7 Z2 T+ w5 j6 Q8 m
  45.     delayMicroseconds(980);6 i* h  O3 {2 b& j
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) g: K) G, q# X3 n& {

  47. * @# f4 S4 s# f2 ^; `3 H) n
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);# h' ^4 K7 Z. g1 ?& P% h8 E4 o
  49.     delayMicroseconds(10);
    * q4 [# Z! K9 [4 H* m
  50. 0 A) R5 V2 V( N2 g
  51.     time_out_flag = millis();! e5 h2 H% ^  [$ L" O5 V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ B2 j8 x$ R  F; t8 [

  53. 4 @7 t& Y" r$ B4 O% w' ~
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    6 h3 X+ x( V6 D: d9 v8 `
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' I5 @) M3 p) s* m8 {) L
  56.     {
    8 y  e; Y$ h* o; \! k
  57.         return 0xff;
    " Y4 O: B/ z/ A) V) ~4 _& G# z
  58.     }! _0 y1 H, u+ k! r
  59. - M/ U  _* C) k- L5 H; C9 g" ?
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) {2 T' B5 D  Q: j9 Z" x

  61. 6 X0 a) r! d3 H3 v7 E, n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 K4 ^0 O9 g4 o. l, [% F/ D9 n
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    0 b0 I/ Z" Y) z" n" r

  64. 6 c& ]- M+ W3 `# n: H7 J+ n- k
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . S$ M" p0 E$ c3 m8 u+ L: m
  66.     {  U& d6 d4 J  I& c. T( i% X
  67.         return 0xff;
    % d( s0 f" i& V* q0 q
  68.     }
    ( n- @2 x' [9 ?; r, T

  69. ) ]) g/ x7 y0 l
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))6 S) _( E, U* [* D
  71.     {
    + v4 c( H' R$ }0 U! H
  72.         return 0xff;& F) U. i% Q' j- k& G
  73.     }/ c* x/ m1 J; A

  74. / c' X0 y; ]( w8 P/ ^
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" X) U5 G- s+ m9 s0 b: t, H- p- j% _$ f
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 k' c7 g0 _: F. a- r# m% {) x0 i
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    % m7 U+ q: g. p* ?5 u% P7 d- U: t
  78. - t. W+ _. x! L8 r$ d4 ~& K
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - w- @8 F6 C- J" Q* z! ~
  80.     {4 j7 Q" d1 X8 f6 J: F1 H; N; P# Z
  81.         return 0xff;
    - e; }' y! d" V( T) U0 N8 e
  82.     }* ^; x7 h( \, k8 T& @$ Q

  83. 1 H2 [, X1 [* I4 j
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ( ?. p0 y9 S9 I7 S% Y
  85.     {1 ~+ L, H  ~; P0 j2 {
  86.         return 0xff;
    # e: J% @  a8 J$ z  C4 m
  87.     }
    3 |- Y0 n- I# `
  88. . ?: l4 B9 n& n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)$ p* v/ c1 b3 Y+ b3 Y
  90.     {
    & m7 B2 g; p$ f/ c/ o
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " @6 @! v# \, X0 p& E. |* c2 k* W9 d

  92. ( j; ^4 G) E9 [4 e' T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    + F; c9 F0 z% @; Y
  94.         {
    2 r/ [4 Z. y7 v/ v, C/ k
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ r# P4 z! V; k6 w0 t3 h
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * V" J! J) e  K2 n+ R3 a4 l
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& O! f" r9 u; C( ]% n' I

  98. 1 ]+ K  O3 n3 X1 y) J0 N* s5 o4 h
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( z2 J( A1 }; M: l
  100.             {
    % v+ g& f) y# W- X- K
  101.                 return 0xff;
    9 g" M, [0 n# O' N% `- t- I
  102.             }
    , B! l5 I, T3 n" v

  103. 4 f$ t6 _) s& S% k5 w. d
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! f0 z+ C, z& O' y. a
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. X7 Q: B: H2 [$ h& K
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    & e0 G3 y& @" v- p

  107. ! ~4 v3 p$ J" D) b* T/ E
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    0 e' w. \) C  ^9 |7 ?3 t& p
  109.             {
    4 x6 L& @& N) t8 m) z) k1 D% F6 P$ F
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    " `( T$ h  h. v9 x
  111.             }
    - R7 p, z; A* h- `0 H5 @! m
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    + u& Z) y6 N" h7 ?  R7 M0 h4 ^7 F
  113.             {/ a" ~0 l" ~* X4 z3 o
  114.                 return 0xff;
    * V* q- S: J: Q& F* q3 F! N+ F
  115.             }
    ( }% E  D& x" Z3 a

  116. ) c0 Y; r* |3 y- z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    , C/ Q4 `& z7 M( v3 ~  s5 h4 q
  118.             {
    + ^/ d# s, h% {7 V
  119.                 return 0xff;6 V6 \/ Q  J# W; j  s+ e8 p$ T$ m
  120.             }
    2 ^# m: A* a) M0 T+ g) k  T" Y
  121.         }2 l# ~9 r( y* Y, \5 ]
  122.     }
    / U* T: O+ S4 i& H" ^% e

  123. ; m0 z' ]4 S9 d' T' `9 y8 Z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ S- \7 y3 k) u; o' [) w% O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();) r4 h  N3 @9 b& x& U* c; ^
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # Q- ^) j2 k5 g- |4 U9 }

  127. 8 p  h; i# {; v6 d3 I# }
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 C* a+ o& t; f8 F( }- M1 L- p
  129.     {
    9 j& m" d! A8 @8 n
  130.         return 0xff;: x$ a  K3 p! `$ f+ ^" w' ]6 ^
  131.     }; V& J0 {1 x! K6 J$ S- l5 \
  132. 4 Q6 E- V# F$ d* C1 p, P! k' ~
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) O7 O, _; s) S3 z0 h& Z3 W
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / L. O& E, L+ g( F' }
  135. 7 Z+ v/ x# U& I( n
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    " [! V: t$ E3 L4 [; G: A# f' |
  137.     {
    4 w( }. N. k/ i
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 R  l$ ~$ {( u8 s+ a$ ?
  139.         return Sensor_Data[0];( i1 l; a! |  C, @2 @8 x% o% {
  140.     }0 [1 i, n, T7 S6 @* F
  141.     else
    ! Z) @: Z& P3 e. z+ B1 _
  142.     {; h2 h* ]' Z* t0 j! j
  143.         return old_data;3 s; a- K2 u9 O2 k6 [
  144.     }
    ( \9 c$ k" {  ~
  145. }8 ]; [* Z/ O1 `+ z
複製代碼

5 ~/ Z5 x6 \: c% C) o/ @* D: k8 d7 UMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 7 h- o( s+ _7 \7 k
0 ^; H$ h  Y) O/ [  p) a# A! e. p
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:096 o& p3 h0 i% ~0 p1 `
哇...要100 個銅錢

4 h* @! x$ Y; |5 ?' |認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
# n) J2 n" \" x1 j7 P. {能否用到mblock 5 上面呢?

5 M" ?1 ]8 H" z4 _3 @* ?MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-7-11 07:43 , Processed in 0.030869 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表