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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
" }, y3 v7 \7 S
  1. #include <Arduino.h>: g7 y+ a. ^$ n
  2. #include <MeAuriga.h>
    . J; W* w* g2 ^! o. ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    " k- e6 D  j8 ]! n

  4. 3 y& g$ M) r9 r4 l( @" I% t3 i5 i
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);$ }: B) p, u. n4 e: D" d, V# Z! E* _
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);1 W* \, d0 C  U$ L0 ~6 n- P
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* O6 o- u/ j9 N
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);% _* S, f% O  `: D
  9. MeBuzzer buzzer;
    + x4 s& y" j% t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 B4 Y) z& C2 C" s- c$ r4 {7 X
  11. + {2 L, T9 j: u- W
  12. #define Error1 1
    0 A$ G1 n! @% K  F) u: V* ?' s
  13. #define Error2 2
    2 q0 M; _4 f/ T. }$ g- u
  14. #define Error3 3
    ' I. F: {5 U6 i! e1 K* y

  15. , G3 |% O: U' ~5 G
  16. #define Kp 15
    : \9 X1 _' k2 I. }
  17. #define Ki 0.15: B- c( V- E) h* K4 ~- o$ C0 h
  18. #define Kd 0.03
    . z5 e. ?9 d0 E- v
  19. 1 h  c+ H% R8 Y' }% U% [9 H
  20. uint8_t sData;
    # R( p% M* k% t% X
  21. uint8_t D1;2 [" D3 d) ?+ ]
  22. uint8_t D2;
    ! Y8 L% O$ [0 J- z% C! O8 I; t. ]
  23. uint8_t D3;
    # W8 @. t% w& \. _
  24. uint8_t D4;9 q$ i( p7 F- B! K/ |+ w
  25. uint8_t D5;, ~, x1 y( [; d
  26. uint8_t D6;
    0 i, ?: f3 P) k! B% V9 r, A

  27. % J5 d, L8 ~  t
  28. float previous_error = 0;
    1 G* J" z1 T6 H
  29. float integral = 0;2 Y9 w% z; M% u! ?" I9 S
  30. float derivative = 0;
    " p: I1 P  `1 r: f0 c; \
  31. int  Speed  = 160;
    # e* c( ]+ z5 y  o! r
  32. float output;$ h6 L, g. e' M! Z& q. G% I9 Z1 }
  33. 6 V: \% s/ G2 R5 r, L) [$ |! C
  34. byte Left;0 z8 d- Z* n3 I3 D# L: W5 d& e" ?
  35.   Q, h' _9 I* _/ U
  36. void setup() ! T7 r( ]" }( `1 W
  37. {. C6 x9 m& j8 d+ m: o% x* w. O) X
  38. //Set PWM 8KHz1 s. {; o/ F3 I
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ! Q% U8 Q2 ^' f* o: B
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    + f- D( f  D: d) O
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);2 D( g7 c8 {( }- F
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    1 x' s, g, h) _
  43.   Serial.begin(9600);$ W9 R& w1 m/ z( L: k
  44.   buzzer.setpin(45);
    9 @& h% M2 _2 J
  45. }' y  }8 `# [* q6 I( m8 [
  46. + q) o) w# `7 ?" x. e7 w* C
  47. void loop()# t7 w8 H3 G" K# q/ U
  48. {2 D4 H. P9 |$ u) r: {- K, O3 g2 [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));( }) {9 q: }4 g. u- C1 l
  50.   buzzer.tone(1047, 500);8 x% q$ I+ @, Z# k+ f3 Q" r# y
  51.   delay(500);
    ; Z1 N. V$ u7 s) D; k5 ?8 D4 x
  52.   do
    " F* I$ w, d  z+ @
  53.   {/ D% o+ Q- X5 a( Z3 s) [
  54.    int Err = getErr();
    / a' A5 Q) g; V# a
  55.    if(D1 == 1)& W2 p/ E* `" B! H: P- @
  56.    {5 @' r- ?  G+ Q; u( c6 r
  57.      Left = 1;
    9 f( k" y0 C) l3 G. e( x: X
  58.    }4 K' g/ X& X, w* p* `8 o; q
  59.    if(D6 == 1)
      V# D: l/ v! A1 q! R
  60.    {
    # h( u% D% {! C; p# H/ T
  61.      Left = 0;
    2 ?% |. D5 H! Y6 Y2 E- c
  62.    }
    6 m. `, J2 D8 k6 l' P0 W! y, V
  63.    if(Err == 99)! ~! M+ X; A, Y  l
  64.    {
    1 E6 L  a$ _# j* Z/ c: ]$ y
  65.      if(Left == 1)5 m- H( S4 L8 s/ J- E! Q% F
  66.      {! |, l* t* G0 P7 J9 @
  67.        Speed -= 5;. l( n7 v& }0 L$ T! J! Q
  68.        moto(0,Speed);1 C4 S+ R. ~- b. n! }1 K( I$ x+ B
  69.        do
    ( B3 {* H/ p) m( I! G' E- ]
  70.        {) H  g2 h$ F2 h5 x' r' f
  71.          Err = getErr();
    2 Q8 g- C- J; f4 M, p6 S! ?% g
  72.        }while((D1+D6) == 0);- U1 \3 z. J  q$ c) ?- [; E
  73.      }" u2 Y- F* T: u0 U
  74.      else4 x7 Z" o2 }/ n! t" L0 `, N7 F7 }6 z; L
  75.      {  `& N- P# X3 K3 J* s
  76.        Speed -= 5;; u6 ^+ O1 J5 Y& J
  77.        moto(Speed,0);
    + U  T1 [4 ~3 f  x, J
  78.        do
    7 B2 O. ]$ p& A# @) _
  79.        {2 x4 \5 O6 Y  m* V3 _2 P, {4 k
  80.          Err = getErr();$ F; {* _  A/ w5 o- {) q3 D
  81.        }while((D1+D6) == 0);$ f+ Z9 M# S9 Y( v4 i; W8 o5 x  D
  82.      }
    ) O2 W: O' L8 a# O9 _. I/ S
  83.    }) c- ^8 _- E; ^+ L
  84.    else
    ; p- y+ H# |( }2 C! ?& z9 O% K
  85.    {
    + A- f1 @) a* y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 3 L) Q: L% h, @% ]# ]0 ^6 s3 x
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " b* ^) L  f' L* M+ n- A
  88.      integral = integral + Err;, e) a) e9 g. [: I
  89.      derivative = Err - previous_error;
      a! K: ~/ r5 L6 w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;/ I. m" f- H$ \6 Q0 [- o/ ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    7 d2 V6 q3 V, i. Q6 `  i
  92.      previous_error = Err;2 z2 a/ U& E" ~% I1 p
  93.    }
    $ D( Y" }  N( v3 P
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));3 \' r* Y' X, r6 F( `
  95.   moto(0,0);& C8 T3 n. k! C  ?7 }" P, B, Z
  96.   delay(500);( U' Y. b" @2 R
  97.   buzzer.tone(262, 500);; c- a# W+ E( f. a+ R  x/ J- j
  98. }
    4 t. r3 A% W8 h+ N) b( ]
  99. 9 _$ {# r( R* I0 u5 ~/ r. f
  100. int getErr()
    ( o3 \3 W2 y( N4 o# z$ m
  101. {  ! T% W( z) b9 n% n8 u8 n4 ^- {- m
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 r  F) C1 _& x5 {: W; @6 j
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ! V: O' F& {: f1 K  T4 `
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;3 Z' f# S2 \* }' _$ n6 b/ @
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    % |' d3 X: s# k- ?$ N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : r+ W6 [  s$ b: X" w5 d" Z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;; H0 T- h0 V* a; ^. m0 K. e' C# \
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;+ a1 D, h% O% M, U
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;% \& j: q& _' {# L
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: y& }9 C! L2 Y
  111.    if(downD == 0)- x8 L7 w# Z; B7 e, ]) u0 G, m" c
  112.    {
    / }, _4 R' k: n' Z; y
  113.      return 99;
    4 ~$ y$ U. R, h$ I& Y
  114.    }
    ! E* c: G' u0 n+ T6 d" w
  115.    else
    0 h7 Y" O" U0 [
  116.    {
    $ E# h; x% n5 A) s& p* \
  117.     return upD/downD;
    1 J  ~" Z6 {4 V+ M6 t+ _1 ~2 j
  118.    }$ g1 o* E( p, s# _% R0 z6 ]
  119. }6 N4 V5 Z6 F  N' b$ j; g
  120. 1 g0 Y; E1 D  {! b" r! L
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)! s1 H- F' c& S; P$ O
  122. {9 d: O" e% O& {1 a5 V; P) W& e
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);. X! e$ a2 T: `0 {' w# L
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. q9 k* C& M$ E; v( v6 e
  125. }
複製代碼
/ `- e3 ^- ~* X. b
MeLineFollowerArray.cpp9 |0 j1 Y- U9 [: P7 u7 p2 q6 M
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! I# Y/ c' G8 z7 h( P! m% z
  2. 6 H8 F& E9 H" Q4 z; M
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED& L8 h/ {* A4 R/ u$ W4 y# N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)& Z4 }! |4 t7 j8 ]8 a6 {
  5. {# _/ V0 D1 P7 l; I4 F5 u

  6. 5 N; Q/ o; O+ k' k% [: G- z
  7. }
    , {! r- X  X( x' B3 s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)8 h+ Q! |& {& W
  9. {1 p  L8 {4 l% w0 U
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 f/ M$ s" p5 Z& ]9 s4 L. x" R5 g
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " Z5 k! ~- q$ W
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 O6 j+ o( G2 m! Q
  13. }
    & F) r; i( R5 p" e' E  {' P, F# B
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    + W: o  v. F' J* Y! p
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)' F2 Z6 c, r0 R0 e$ V% `& w9 N% R8 t6 J
  16. {3 m- [+ H' W9 h: ]% T, v% z
  17.     _DataPin = pin;
      O1 P) Z" H  P/ I6 {
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 O' n+ t. k0 u% C$ t
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 C$ e# _8 |. Z. r4 T) K+ s
  20. }
    ! F9 P3 Z: Q8 L0 u2 k6 t0 A$ Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED! ~/ V* @$ z* d

  22. $ D0 e% W8 l9 Z) ]1 y8 T4 N/ `

  23. % U0 r7 d! x& g  u# e4 J
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)$ k% _$ h6 [! S6 A
  25. {/ F  V( l* D: E5 d2 `
  26.     _DataPin = pin;3 C+ b' ~) z( w6 D' ^6 w  A5 P
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 b$ G9 j3 o7 ^8 ^, C2 ?- T
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# G: Z# C0 w6 w, @

  29. : c; j1 z! B9 H( M! d7 Y; r
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: I1 o6 ~8 U6 |* B; @7 ^
  31.     s2 = pin;
    6 s  O, G! F3 w' M- v* _& Q
  32.     #endif( H6 i& B# M2 \
  33. }
    + s2 E( d8 i5 v8 h

  34. 9 v7 n9 s7 ]: H, P& i
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    * a) J2 ?* l1 ~; N! n
  36. {
    2 z! K7 L( e1 C6 c) f  W
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # Y' \' W+ d2 R. E6 e% L
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;3 ~6 Y" C9 H! N7 i
  39.     uint32_t time_out_flag;
      W! Z# ~# v: s% w
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    4 z3 G- |, ^0 {6 I
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;; f0 c' n( I3 J. E
  42. 8 }) y6 R. `9 M" M& |% J: b
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # R# m/ a3 a7 D) V3 E' K4 E; w
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    & y5 t% B: q0 G0 {. v* ]) c
  45.     delayMicroseconds(980);
    ( z9 S& M  n5 d$ f" y0 V, q7 Z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 A/ |  _. R  l' z
  47. 5 f1 c% d! o+ {: p8 B! ^4 G8 P
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);- \# u6 V% J: V9 O+ B
  49.     delayMicroseconds(10);
      d% p! K. l9 G. a, u1 ~2 w

  50. 1 z( L) N  i! R( b+ o
  51.     time_out_flag = millis();
    * K; n: H* Q6 p* [
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " o& @2 h$ B5 t6 R0 e. F- R

  53. * B- t1 O3 l. Q3 d  o
  54.     LOW_level_read_time = micros();' n, }3 G! n) `- g+ D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 b- m  ^# F2 X4 x+ N
  56.     {3 D7 y% H, X$ s2 {
  57.         return 0xff;  R" T) X, F+ ?2 a  l
  58.     }& L4 k* L; N! B- E* M

  59. 5 i* U( t: S) u2 l; s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + T  [9 X7 I2 r4 Z3 T1 B
  61. / U5 i2 w9 c& i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();9 {: H3 B) C3 v3 |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level8 k$ R% j8 Z: O" K* b# z7 O7 x
  64.   f/ u5 V: Q1 n7 g* \$ P8 k
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% x0 r: q: H% P8 {. N9 A
  66.     {
    . ], i& e& O/ ^
  67.         return 0xff;
    2 z' U- ?" z$ m/ T. X" @8 o2 i
  68.     }0 h: t4 G3 V  ?! C
  69. * K1 P. @4 A1 a9 A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 R& @9 p+ v6 }; g1 w* }
  71.     {( [) g- E+ u9 S
  72.         return 0xff;8 Q: \( C7 C  o& s3 C5 _7 m% O
  73.     }% E- b; N* x4 k1 [- I8 P4 Y6 w
  74. : B6 h8 X. N- p3 C) ?  T( i7 V
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      [+ v& W- q4 h6 d% u7 k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    : X6 M+ S, V; A7 p5 {) G9 M3 r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ! N* ]4 b# ~/ w# s! u
  78. 8 j9 t- O4 [8 A- c! |+ e4 v
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 I5 U/ l8 i; a! u; i
  80.     {
    ; N- ]; P+ F4 G; ~4 x% N. Z
  81.         return 0xff;
    2 a2 P1 p9 u& D
  82.     }
    7 Z, o9 }, \4 G! u
  83. # _4 j' O/ ~$ D6 n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)): P" j8 \! F: g. v
  85.     {
    # g8 V( ^4 m* u) v& |' h
  86.         return 0xff;: \2 `: ~2 E. C; e, D6 X1 `
  87.     }1 V$ d3 h- y3 A/ G3 {% a
  88. $ i2 P+ g7 c- }$ V& }  p: W3 l8 \
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    5 t8 H0 j0 r7 X6 g6 T, g( }" L+ R
  90.     {* p5 x; K6 V  T# N( I4 J7 j
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ' F! `/ W# R& D7 [  ]1 @

  92. & Q: B' p3 z, F
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)& i& u! \5 o5 l. F
  94.         {( n4 A: b9 ~; o2 q% w) `! u3 F+ @
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( D* R4 W0 d  w  N0 k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();! C% A5 q: O9 x/ J
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' Z) p4 N' g) q3 l. J4 @

  98. ' a& V6 b, x& x6 y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )5 g2 B8 P2 D' u7 P" p
  100.             {. M" B1 X2 t/ s& _1 G9 |3 h
  101.                 return 0xff;
    ) p! I, M# A: R+ i
  102.             }/ T% \- J) P# F
  103. $ h2 e5 G: E; v% s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, q( D( v5 e8 M# J5 @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();# {! S$ z. f8 I; `5 W, e+ j
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level. W* F* o. C0 Q- I! F8 m
  107. ; ?* T' l6 k3 R, f" A3 ?
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1% ~. M9 p8 U/ f+ D7 p
  109.             {
    2 z8 N; Q8 L7 e9 }. F  E: q, i
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 t& b8 O0 t: o0 G! {- ]( {
  111.             }
    . d' W# s8 j9 _9 P; @1 U% [' ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)5 [% ]  |, ~: D0 _) M
  113.             {
    + }) `' I, @1 r; M
  114.                 return 0xff;
      @2 u& h) ^. a( I) k
  115.             }7 f$ S1 ^2 ]8 K7 e
  116. $ M5 M3 A# W$ Y5 k
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    , q, M1 q- y# ?
  118.             {7 u  Y3 g- ^( I6 A. s+ m1 W
  119.                 return 0xff;) P2 O" g2 }& }; @; k& t* N" [3 f" A
  120.             }
    - K! L' L' [9 ?6 z; |# H
  121.         }
    , w* W- V. l' O; C
  122.     }
    9 K7 o) x0 R. `. r
  123. 9 u, Z' p" \" P5 Z- F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 }5 o3 x, R9 Y3 b- l# t
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    - q8 q, h# J. X% @( ]
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + M( I! Z$ G7 r6 _

  127. ) x. n; b* @% E3 L" G
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 Y% T5 q& ]8 [' C
  129.     {
    0 }9 S$ t$ d4 e2 }, d$ m: F1 t* ]
  130.         return 0xff;+ `4 y$ s# x4 K
  131.     }6 i8 l% L7 P! G* r0 B8 c

  132. . v% Q8 I. b4 o7 u% H/ d7 G
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : z2 d  ]  I+ u% H1 y! ?4 r& z/ r3 {
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' D/ X5 n% L! [

  135. 5 k7 f6 l5 n8 U; L
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    7 B; V* b9 C' u  C3 Z& K( \
  137.     {
    0 U" h$ `' U( _9 _9 I
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + g2 [1 y6 [8 O
  139.         return Sensor_Data[0];( e3 J" B- Z/ w/ ~
  140.     }
    ) O- f' Y) ~; E  I
  141.     else: N9 q" V- H8 [
  142.     {3 h# u( ~. g! Z
  143.         return old_data;
    8 \8 \- u& b3 ~0 E
  144.     }  d- P0 e7 I! I; o: {* `. W4 d% i
  145. }
    , _: s; t0 s+ P) E. L& W) e; W
複製代碼
- U, ]" b7 Y2 o% [/ ?. c5 a/ K
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! I5 s9 z/ j( ]: L9 z; R" l$ n' ^& O8 [, ^) D$ J8 B% F9 e
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09- U( n- r% O  m5 ^
哇...要100 個銅錢
4 V; u, q; q6 e$ ?$ t' H/ r
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43* d  x7 {# O- p4 f+ |  v- l
能否用到mblock 5 上面呢？

! z$ ]% e: d8 NMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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