進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
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& f2 ?! K% B/ Z" I隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
" R/ }7 o& F$ l. {5 W2 [將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
3 Q( J! S, N. v% o! \/ Z7 \' ^將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
( ]5 b( ^9 o) ~& c9 |. [

USB連接法

" Z7 h" {( c8 p/ t/ Z
+ H1 c; y- m5 P5 `. M8 A' \8 \: J軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。
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. c) Z( w6 Y" Z) K* R. K% {
先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。


Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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* x7 b) C# d3 O/ o2 d
接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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. o) K# I% @; m
0 L4 x' E4 B, Y我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。


* V# x! ?  U" c: k再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。
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3 K$ R1 x) G5 z0 A+ r. S- M
選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
# |2 q! S: [) D2 B) W/ V

& D9 c7 S* q& R  j' ^2 N  x第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

' o, U9 U+ O& l1 \1 Y
$ i5 S1 k' [( v: v) Y: a完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！


0 G9 v: g+ W4 }4 z- S  i眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！