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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
7 x: H/ b% E' x
  1. #include <Arduino.h>
    ; c8 p9 b1 u$ D" `: h
  2. #include <MeAuriga.h>1 J  \9 Y5 L0 k! R' l+ e, P5 V
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": Z: Z+ c. M- j9 s" g

  4.   `9 M8 U; E. D9 H1 u7 e8 a* w
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  i8 d4 j+ k* g( z# B
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( n/ _# O9 }. C( ~3 D/ `
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);$ Q6 R) Q5 K5 Z! `" y
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    + c  j1 A: k7 I. W' P9 l+ I
  9. MeBuzzer buzzer;
    ( c, k1 A0 P* X' R1 h
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    8 K6 e% X6 T+ \0 K  t# P2 R# P: y
  11. ) o5 i2 |. B5 L: A% m( m8 u
  12. #define Error1 1/ t6 c9 ]5 [% i; w0 i  M8 F
  13. #define Error2 2$ C: h. N! T, x. N
  14. #define Error3 3
    8 I+ ], N& l' x9 ~! h; a- L6 u; k" P
  15. 3 R: J  {% r, \
  16. #define Kp 15/ Z! N- x! y4 X, J
  17. #define Ki 0.15, ]+ d3 G" D9 D1 _
  18. #define Kd 0.03
    2 `4 n$ W' T8 ~0 A# N5 e  L
  19. # R# K# S: ~: x  C; a
  20. uint8_t sData;
    6 c8 _) t3 N/ R" ?2 g# T7 M
  21. uint8_t D1;' c8 C1 u. I$ Y& Y0 z% i
  22. uint8_t D2;3 ^+ n  [9 @* q5 i5 A9 d- X3 [
  23. uint8_t D3;
    : ?4 _" W. F. J( y; F4 V: v& m
  24. uint8_t D4;, D8 p$ w3 w9 k' Y3 @
  25. uint8_t D5;4 \7 \5 s: c: B/ R9 S! P
  26. uint8_t D6;
    & ~% z8 k/ n+ a7 A7 d2 T; E
  27. % Q0 y- k8 {. z$ x* @8 y' B
  28. float previous_error = 0;
    - t) O" M" ]# f4 P. x5 q
  29. float integral = 0;
    * h4 @1 M* t( x3 k9 ~% L. x: M4 @
  30. float derivative = 0;
    , T# X3 }9 w" r
  31. int  Speed  = 160;! _- e( b( D$ j" U. [0 k
  32. float output;
    " N; i6 [4 u$ h
  33. . w1 }% |' m4 h6 l
  34. byte Left;
    # u0 T* \: ~% d1 c$ C! R- [* x# U

  35. / }0 ~3 d# ]! [( P$ h
  36. void setup()
    + Q3 q. f" X6 V. E
  37. {; u$ V9 S  `+ S' J$ R* F
  38. //Set PWM 8KHz1 o0 Z9 j. K+ {% E: |
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);2 m" g7 I% s7 Q9 E7 W! _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 p' r! Z" `: ^7 ?+ I, V0 X
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    $ f6 z0 b8 W7 \6 r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);0 e" R& l/ k+ k0 O! I2 {/ o# [8 f
  43.   Serial.begin(9600);) W4 K# X( j! g- n1 w' ?: O% d
  44.   buzzer.setpin(45);
    ( b7 r5 e( c1 g0 `0 i
  45. }& C; p/ c9 z  j" R& K3 G

  46. ! e* A; I( j) D  j* ]& _. M
  47. void loop()& r0 M/ C9 l* }9 z8 i
  48. {
    ( Y6 V$ X+ ~/ V! A
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" H  x9 D# F9 T/ e: s, Q  N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    % v0 J! B& c7 J: D* W5 s
  51.   delay(500);
    $ }( A$ {8 v( m, H: `' t  b; g0 ~; F
  52.   do( K8 H) m; ~) B$ h0 ?5 l! {' ?$ c
  53.   {, C' q' H8 I' O0 \0 ^/ `, e6 M7 A
  54.    int Err = getErr();- }& h( N2 X' y- S- o8 C& h. R1 Q
  55.    if(D1 == 1)
    9 _; K  k: U+ ^7 W  r! e7 Z; K* Z
  56.    {
      z. w- K& D9 k6 Z2 k( G
  57.      Left = 1;
    : A5 @6 m' F& |( H# ^
  58.    }
    ) i9 O3 K) N, @. U0 u
  59.    if(D6 == 1)
    ' T3 \* y' I, z* s" d7 u; }" ?
  60.    {
    4 v& i* r9 ]; q" i% ?) g
  61.      Left = 0;
    3 N5 V, l5 r7 g2 n$ C7 H& M
  62.    }
    7 v- M6 {8 t1 d1 s: Q
  63.    if(Err == 99)7 @/ J* Y8 N2 {' D1 n6 K
  64.    {8 }- M# f! y, c9 v' `( @  [# d
  65.      if(Left == 1)
    " t6 X$ ?7 L  X$ }; y# M
  66.      {
    8 d6 T' F( N; O9 i/ `+ O
  67.        Speed -= 5;
      a  W/ n; z" g9 u0 X5 Q$ a$ |2 d3 E( I) V
  68.        moto(0,Speed);
    7 Y. o0 `8 b. L
  69.        do- q2 d! g0 X. U" x+ @0 y
  70.        {
    9 D$ n" i# `+ `2 \5 P) {
  71.          Err = getErr();1 m9 q5 ^- ~) R! P0 g4 A+ G
  72.        }while((D1+D6) == 0);
      y2 \% y4 R3 ^5 v$ a( ^5 P" I
  73.      }
    ; ^! p- N( ^) G& K  H
  74.      else
    , U3 E3 ^2 |2 K# m9 j, D! T# r4 v
  75.      {
    * H/ j2 k( S+ l
  76.        Speed -= 5;
    4 e, y, T$ w, a( s- \/ J
  77.        moto(Speed,0); 5 U4 ~. l0 w6 `1 T3 [
  78.        do" b$ q, s8 G8 z# s" k) b
  79.        {
    . a6 \- r9 S" {8 q3 X/ S) S
  80.          Err = getErr();; ?+ R: H& @+ @$ E" l& k9 q
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 T, x( ]8 S1 V% H6 w6 [, E
  82.      }
    ( R- p+ j; C/ ?" z. {: b9 p
  83.    }: m  u0 a, y3 h- N# h) ^
  84.    else" k) |9 y1 T& K  ~$ f
  85.    {
    # Z) G$ L" b* ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; / ^* u1 e/ d" y$ b  Z6 o
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ' Z3 K7 u  @* P% S& |0 y- z  Y( ^/ _
  88.      integral = integral + Err;
    ; n, c! C0 Y1 X, W+ {8 n; R
  89.      derivative = Err - previous_error;  O0 K, B  `* ]2 E% f- G
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;+ ]8 ]' R) O6 W+ q6 n5 C$ S9 h4 a) u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    9 J: H) T0 R2 _6 B% n1 P
  92.      previous_error = Err;) P$ @1 ]4 A% T) X  b0 ]& U
  93.    }
    1 X* w5 W( q1 o! e
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));( V  F, U3 O- _$ k* E
  95.   moto(0,0);
    4 W, G( K3 j" J6 K9 O; ]6 U
  96.   delay(500);
    2 d9 h7 z6 G5 D
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ! E, k% d/ o8 d' V( a* [- U. A
  98. }4 |3 z( Y( f/ b' \
  99. " z$ z' t( o8 o; T
  100. int getErr()2 p0 N) E$ c  p$ V% Q  A
  101. {  
    ' x- W! |. }& \3 u( ^
  102.    sData = linefollower.getValue();! N8 Z- l/ f& W& X  \3 p
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    9 ^/ B7 ~4 S+ X3 a* I$ i- E3 F
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;7 K, @, Z8 l. i! X
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . [7 d/ u( ~6 y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;. s1 h- V: Y& C/ ?5 X
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;% d0 |8 x+ ]" O2 T
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;( O# `, B# e' F) t6 Z8 n
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! L9 N5 ^" B& P9 P0 ~4 W2 c
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' z% a& \: L% A$ n' F
  111.    if(downD == 0)2 V9 y' h# Z% U6 h; d
  112.    {
    2 k& I. @: ~. t! ^' H( u2 V! ~' }+ W7 `
  113.      return 99;
    1 m7 h- I' p" e  a% Y
  114.    }
    ( j" g3 v" G  `
  115.    else, s7 A3 G" C8 t
  116.    {
    - s2 K6 R0 O* m" h# L7 E, O
  117.     return upD/downD;
    * Z5 K' I! R! G, S
  118.    }1 E& a9 H: G9 n
  119. }% U8 R/ e8 k1 S; d5 [* }

  120. 3 ~8 @/ u# L5 n! J2 q  j! `
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)6 x9 V1 q8 x( ]0 r# N/ U5 I0 y' d
  122. {
      g' M7 b' `2 R
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    " @% H$ X, @. M) `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);; H1 |  t# S1 R5 u0 D. L! ~. t
  125. }
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9 w) i) }( T2 a6 h" O" I2 d6 NMeLineFollowerArray.cpp
4 K0 r! F8 `& z: _3 Y% }. O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"0 b( s2 \) V  z% j% |$ b

  2. ! `, b! @+ l3 |/ F- h9 G% |' D" y* I
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ d4 @7 C9 ?* B, Y6 c$ }1 h1 {1 R
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    8 {$ e  ~' O) |! b/ \& ?' k  s
  5. {
    0 ^# y/ i9 `( s2 @9 W* h

  6.   t+ z9 n2 O3 F5 s
  7. }" B/ J. s' |# @2 N
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    / ^4 M& V# c0 Q! V
  9. {
    & X3 T4 i8 j+ F( C; b; L, {; X
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    / E5 x" \3 D4 i8 o, o. m& d
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , t' h) X  ]/ L! S& f
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; i) b" h- n( X' K
  13. }9 I9 Q; p! A8 N7 a# M- w' B0 d
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 _" ?" U0 v: m# Y. c7 l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)$ C- ]6 L- t! u- V& h
  16. {' t* a( q; P$ h: w
  17.     _DataPin = pin;! S" I  C/ p" g% d% o8 T8 p
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , o  G1 P3 g* Y9 ?  {; x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / A1 ^  i# q/ t1 c/ X2 o0 ?
  20. }  J$ x# b  U3 S* l' t, z1 [! }
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ A& O9 ^* H' O0 a- _

  22. ; K5 w2 a7 X2 L4 |/ Y$ q- r
  23. ' N: p$ G" O" A* K
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 V& x: q3 z' M6 O2 [0 [/ y
  25. {
    ! U" _4 G6 Y; @. ~+ F, ^
  26.     _DataPin = pin;1 r' S2 A; Z& N% b; O# B' A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 [% ?% ?, P$ G
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 F8 {1 W3 _1 a+ G0 ~1 w
  29. + M7 w7 Y0 m. Z3 x; Q
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) m+ T" D; @1 `/ @
  31.     s2 = pin;6 C% ^, d- ~  i. ^. L( c7 d' H% q
  32.     #endif
    ! ~0 P! [% ^: l2 r# W5 z
  33. }1 q7 l4 \. z6 [. [- t  u" s
  34. 4 m' L& m/ h3 o6 x  w
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 j3 N- H. m6 Z, Y' K8 c4 Q- n
  36. {
    . s8 W- X& J! h/ E+ V
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # c" a) Y3 d5 f$ c# i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 U' z. s' b' [' C8 \3 l2 C4 @
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ! B* S. g; ~& S; b# q8 H* T  k% Y
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];0 [: d2 o& ]' a' H* D; \8 t* [5 k
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 l  a8 h& V% ~8 s/ }5 H: {8 E% P
  42. ) [  N" j7 C) Y! [. N: `" p
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 E4 J6 c5 {$ s: ^) z8 n3 r8 {
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);' w% k* G8 [4 g& y% @$ t! j3 P
  45.     delayMicroseconds(980);8 h0 f. _% k5 g6 a- ~3 u+ n* u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" ?" z4 O2 Q. c, l5 D! T
  47. 0 N% V. |4 b0 ~' u3 Y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' x$ G) o6 j+ k! C0 X7 J7 N) e) {
  49.     delayMicroseconds(10);
    ! U: n) Q% z' h6 d$ `3 X, ^

  50. ! c( K7 G8 x( }' a" c
  51.     time_out_flag = millis();+ d$ k0 L3 s1 I
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 l, T9 l2 R9 [/ W
  53. ; M7 K* Z9 z- c5 L) R1 j% Z; W1 z0 M
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ p2 C) u0 S& i
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: L/ b8 Q$ |7 o
  56.     {
      U6 D( m% Y' n4 Q8 N$ L
  57.         return 0xff;" Y' Y5 K" k, G" N
  58.     }) j$ t3 |; A' ^9 W
  59. ' b+ c6 }- G# P) w: Y$ p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 O  R7 }, b/ s( E

  61. $ T, L6 U0 @* _" e
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. i& h- g1 R1 O  ^- [& s3 T
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
      E6 M9 j% z4 s: l  ?# w1 p

  64. , ]3 {+ z( o& x2 ~. U( i+ j& M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 ^6 [$ b& g8 W' t) h# e
  66.     {6 }3 a/ u; E: K3 X& V* S) ~
  67.         return 0xff;0 _9 B, P, R/ ]7 ~2 O
  68.     }
    2 _' @, s( \% p( P2 B2 W' v
  69. & v- b+ b! J0 ^; Z) ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% _: p  s* A- `
  71.     {% D, M9 A+ e) ~6 q: y# t1 D
  72.         return 0xff;
    0 u; o4 J8 Y9 S+ O' H5 S3 M
  73.     }
    & _( }/ y( c, }1 P. s# I5 s

  74. : M& d/ F# x/ y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' u" w: y! l1 x: v+ x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();8 ~& N, O# P) |3 M8 y8 G4 ^
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level, d3 a; E, n& ~0 F3 w
  78. ) i$ E# z: x  R; h9 [) d
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 ]3 `% }) S% S: V6 V  O$ Z0 p
  80.     {$ ~7 c$ Y4 w9 H  m; d% `1 ?
  81.         return 0xff;3 Q- z, x3 U) ~3 a+ h
  82.     }
    - Q5 l3 t1 `% ^1 ~8 l+ c
  83. ! [; p  H- A6 T1 v! M) S2 U
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))# l2 ]' B9 \4 R1 L$ s, Y8 @
  85.     {
    $ x& B5 C' y* g; H
  86.         return 0xff;
    7 G! W( Y2 m3 u
  87.     }
    + C% S6 B# h" y6 |& ]3 j

  88. $ G- k& Z6 k. B1 o7 \* Z/ m2 V
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% z; R( p: g' D' g
  90.     {
    6 J; a5 _9 W  \( Z! h" `; C
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    2 v$ K7 U1 _, O2 n1 s7 o/ L
  92. * C3 J/ F, n; g% F9 G1 E0 y3 L
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 m% G7 G& Y: i  ]9 e
  94.         {
    ; ?0 K/ l4 ?: A: L5 E2 x
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( ~0 w8 J3 o3 b7 o
  96.             HIGH_level_read_time = micros();/ c+ O) {8 Y& R2 M/ w( l0 e: Z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;- b# R, |  o/ i8 }1 t

  98. , m) y4 A2 h1 v; u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 L  h. Y+ V* z
  100.             {
    7 [4 H* k1 S( {; }; u* w
  101.                 return 0xff;+ z2 s0 ]6 E, h$ m
  102.             }' u6 ]& y1 L/ \  Y2 {! e5 v

  103. : ], Q' Y& ?0 U; b: b
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ y5 p2 z1 b& t! L3 G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();/ Z* r& z4 P9 z0 v* {
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      `8 b& }; c+ S# [! t
  107. . b0 E4 b* J* ]4 Q
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    : a. t% H8 g/ N: d/ N, c
  109.             {% b3 B* s( k+ b
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);& ^* t' E' s. M& s
  111.             }
    ' S! j/ O/ V. \- x7 ]9 k4 B
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 W, N8 S/ f5 y9 W8 Z( k' L
  113.             {
    + y9 X1 \/ M5 Z% O2 O" I8 O+ ^! T
  114.                 return 0xff;. M) M- Z! I+ i& B3 v, F4 D
  115.             }" K+ P$ ~$ {0 i; X# s" `  g, u

  116. ' b* R$ I, G; v( k+ K5 u
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " Q7 t' h1 M' c  d: P
  118.             {8 k% t" V) b$ Z- U4 D
  119.                 return 0xff;0 ]# }' n+ s7 B/ |7 `6 [
  120.             }
    " |5 O5 ?/ ]1 d9 e( C
  121.         }
    + i3 w5 y' R. v6 |
  122.     }4 n' j' p9 \0 ?/ l) `* m3 n5 [

  123. ; @1 m' ]6 T3 ?0 Q6 m: r
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 c3 m+ ]$ J/ w+ ~3 X: L
  125.     HIGH_level_read_time = micros();! j8 B" @; N! B% k1 m
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) t. \3 L' H$ e  |% N
  127. ! ^. q8 _4 R  b* r
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! a# J# m+ z/ w% b/ J1 S0 V
  129.     {
    " q( t1 ^) d6 F9 A' G& K" ]0 w
  130.         return 0xff;
    $ ^/ h' b9 W( H% K  c' L
  131.     }/ J9 ~1 x. ?/ Q; d+ }3 ~) o
  132. 0 R1 i, |) s( i% v) ~
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * y$ @+ V- Y' Y1 I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, l4 K  U- L0 M

  135. - B  Y+ V0 T# ]  ^
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    2 y! y* D2 F8 z3 A# E4 [- z& w
  137.     {
    / U6 X" i8 ~. X' ]- e1 K& U) Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ( Y$ [0 N0 S5 J4 [
  139.         return Sensor_Data[0];7 [( I8 \% O/ L: K, v
  140.     }* u  L* F' \0 w  f; J8 c- |
  141.     else: u, {$ D/ i1 U& `  u$ D6 H
  142.     {
    + C. D4 a- p* h$ l
  143.         return old_data;: Q$ Q9 c" m0 _& C- ~* z
  144.     }
    7 |4 D5 S; H/ q+ r- V5 ]! E: F
  145. }8 |" j0 j  U8 Y5 w
複製代碼
* S1 X5 ?2 R, @7 [2 n
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 5 h5 L$ H$ K) s; d

! k1 ^5 u: W! I. N- H9 G
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
' H* i! y: f$ ?9 @, z哇...要100 個銅錢

; G& T4 M8 S5 k& F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% z! f1 ], m! A% S
能否用到mblock 5 上面呢？

* W/ o& v' d" N0 o8 ^MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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