圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36485|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
$ t0 N- S; |7 O2 ~* Q. C
  1. #include <Arduino.h>7 ]9 ]  b, w% [1 {7 C* Q; j8 R
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ a; D# [4 M- m5 t1 W
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 z1 s' w2 u/ c' w

  4.   q; G6 C9 L: e& S" V/ c  h9 g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # t% x& t5 M( t+ m( `# X+ |+ q2 [' P
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);7 R0 j$ T; f( }- f$ b7 L. w4 V
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);, ?8 R  K- d2 ?* o$ S% Y) D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);; t  n* |8 I2 [/ {" u- O
  9. MeBuzzer buzzer;
    * Y5 k5 N/ I. O! t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 a) Q- e2 u/ p2 L7 ~1 r) A

  11. % E: ]' V' f7 Y/ l+ _
  12. #define Error1 1
    ( u' Y; S0 n8 ]2 o6 |/ u6 w
  13. #define Error2 2) }8 Z1 R, {( U. C- C5 g
  14. #define Error3 34 x& S! G. s1 f2 g" A
  15. 8 C$ d& |# f' d" z0 C8 k
  16. #define Kp 15
    5 C3 y( O# ~, m" d; S
  17. #define Ki 0.15
    ' x$ e$ L( P) C; @% Z  S3 E
  18. #define Kd 0.03) n; @9 k6 ^6 c, O

  19. ( x0 \4 h. F/ O$ Q( P2 |! M4 X! T
  20. uint8_t sData;
    % s/ E$ V4 d* D& l/ W
  21. uint8_t D1;# Q$ W, Z0 ?$ [. F
  22. uint8_t D2;8 i5 c2 l7 O! i
  23. uint8_t D3;( ]" V7 e3 N# S0 Q3 U( D- |* a
  24. uint8_t D4;8 w" G/ V; q. Z% _+ ?4 g4 m
  25. uint8_t D5;) x( R, e9 U9 k& Q& P% S- C
  26. uint8_t D6;" x8 E% n5 @2 _3 M, |
  27. ' G# B# k) e3 W+ D- _8 V; O* s
  28. float previous_error = 0;) E$ t' u8 F2 G; U
  29. float integral = 0;5 K; {7 y" z$ ^( ~
  30. float derivative = 0;
      |+ W7 E0 m9 \
  31. int  Speed  = 160;
    % J4 t3 ~' ]+ E0 s3 t# z$ ]
  32. float output;
    * W% E- n7 Y- J1 t! z, z6 B/ v0 v# _% K
  33. $ D, ^1 }8 z0 e; Y7 \' Q
  34. byte Left;
    # d5 z* A+ I! I& ~! B
  35. + p: e5 z# J: c9 R. B9 P
  36. void setup() ) Z: ~# d, v/ I
  37. {/ y4 e  ^1 E8 d3 k9 L
  38. //Set PWM 8KHz
    ( j  u9 c$ R1 \
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( I1 {4 z3 |' h; C0 B0 ]. H- R- W7 t
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);% S9 p  K; _; W* F- ?
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ( p, J( U/ G1 R! ?: s
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);0 P8 P; a3 l5 e* ?. z
  43.   Serial.begin(9600);& o+ x8 q' G- a! p  S1 e
  44.   buzzer.setpin(45);$ A; {  f7 [3 ?$ U+ L; v2 v
  45. }
    ! r- V4 L) h$ \9 x+ T8 n# F; l
  46. " ?1 X( a# x8 Q' ~- K
  47. void loop()( _9 K9 H) N. N' F% ?! ^& S
  48. {
    / ~9 d; |$ z7 m0 i2 ]. _
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));% Q' ~0 ]8 |+ P. t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    : ^- o1 ]) {, F% {
  51.   delay(500);$ ?8 T4 |  j% ?: m/ F" L
  52.   do5 U( p) Z, Z) B) v, k" ~) `8 K
  53.   {
    9 C2 T& F4 E9 v7 @' L5 [
  54.    int Err = getErr();
    6 P- g( j0 R: L
  55.    if(D1 == 1)
    4 u: Q  p# Q) j$ _
  56.    {4 I. G& I4 T9 Y% @4 W
  57.      Left = 1;
      \' q% w% \5 l' w( ^& ?1 u
  58.    }" p  [+ f7 f" P3 v7 A+ y5 w
  59.    if(D6 == 1)
    6 d' E8 Y4 [2 v  b: X- G
  60.    {
    + n2 Q4 I, z) m
  61.      Left = 0;
    : z9 A3 x0 B5 _( q+ V+ S8 r
  62.    }
    , z7 w" H5 e' r; p. \3 I/ r
  63.    if(Err == 99)) Y' i9 z; m& x# J, X" d- `/ A
  64.    {
    ( |" ?9 n2 F8 U* j) Z9 O; V+ [
  65.      if(Left == 1)
    : p5 V. y: [$ i3 y$ @0 t
  66.      {
    - K' j( Y3 `7 {$ S4 y2 F
  67.        Speed -= 5;
    # V  X) Y# ^4 v1 {! Z
  68.        moto(0,Speed);- V, s5 C0 O5 u0 X; w+ v; p+ H
  69.        do
    1 R( _7 ]$ w& G3 d5 p+ J- B
  70.        {' E$ l( n7 C8 P! z2 I
  71.          Err = getErr();) o$ e' F- B, n! R+ ?! m
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    3 I# K+ D% s4 v2 E- S, x' J+ _
  73.      }
    1 X9 K; y( J$ ~. m( Z2 F9 K  e
  74.      else
    ' c6 I, I  ]0 H1 K7 s7 C
  75.      {
    - s6 r4 i: D/ p$ l& m' o6 e# N
  76.        Speed -= 5;
    - t/ ^* j5 s! v8 N0 E- t2 \
  77.        moto(Speed,0); ' {( ^1 ^" G6 \1 Y
  78.        do
    3 i+ X# j: }# _0 W# \8 i0 k6 F
  79.        {
    3 _6 x5 x. v5 T- r' j3 @+ y0 h# ?
  80.          Err = getErr();5 F5 n( u( j: b9 S5 P) t
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    , w" ]2 }/ R8 h( ^4 @+ C5 z0 R/ w
  82.      }$ z) E  k. L$ a3 q& {5 i
  83.    }) `& y! W4 B" e- i4 x
  84.    else9 F% E' Z+ W2 k5 l
  85.    {
    + |! |* z0 d' z5 T' V
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 T$ B- d* G% Y# ^
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    + C+ V) h3 B" o  X7 ~4 X; ^
  88.      integral = integral + Err;
    ( {2 _  v" R1 o8 g$ h
  89.      derivative = Err - previous_error;- Z* ]: W; ^3 y8 M% L4 t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; J  S7 ~0 k' \1 [- R, q( C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    9 O5 ~. u! E9 T% h, q- ]- T7 v
  92.      previous_error = Err;1 ~  x; x9 |' {- Z, I, @
  93.    }
    + [8 r! k% a5 H0 ^! J; [
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    * [% ]# z7 A/ ?& I( i9 I9 g9 J
  95.   moto(0,0);
    ( v) Q% o# @* n. q; ?
  96.   delay(500);
    + D" {( r# n) F+ l3 o; f
  97.   buzzer.tone(262, 500);
      O* s* `( c5 w9 j$ G6 s
  98. }
    3 H' Z! l. V4 ], g- T3 W) ?

  99. 9 U: E/ x2 D1 h: r7 N1 H, s: q
  100. int getErr()
    ' T- R5 Q9 \# Z  ^, R
  101. {  
    2 \1 K' L- o( e# T: T- O7 k
  102.    sData = linefollower.getValue();: z( ?) Q7 V: f' }* B$ A" e% G
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ m* [, q2 k) s# ^
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;2 c3 c' O( `# y+ v# b3 \
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
      ?  f6 r  n9 V4 _0 @4 k0 N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& p! r9 H$ P& Q9 p
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ! p: s4 Q8 a) o( x. B  q3 M, K
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- }: B2 d1 G0 t1 S7 m7 H
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ! \5 A) Z% q, ?+ B. \, [" Y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& G6 M% Z+ z" A# x  I2 g
  111.    if(downD == 0)
    $ ~( }. \% h: ]  j
  112.    {
    7 a& t! s8 P, e8 S
  113.      return 99;
    & A1 ^8 h/ J* b3 `/ Y
  114.    }/ B* Y9 u4 r- P% n7 O5 O
  115.    else
    & y/ B8 j! [' k
  116.    {! z+ e1 |$ w7 @2 Q( L5 N( z
  117.     return upD/downD;* M0 R9 E7 o7 d7 H
  118.    }
    ( O! J! f( V1 g
  119. }6 t0 b& O3 K* q* B( j: {  }0 V
  120. " P9 ]( Z4 M9 `
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    0 p, [3 ~, K* r6 Z8 d
  122. {  }$ p9 X% T: h/ b2 B8 R/ S
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);) s' `% d* H% t- w
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    9 A* i# Z* [; A8 o$ ?3 q
  125. }
複製代碼
5 {2 G0 D8 f1 K7 ~  `( |
MeLineFollowerArray.cpp
( K+ A& q/ q7 D
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  T" |7 }3 e& b
  2. - f" p$ r% B# ?1 Z, n, J3 z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( w) v) H# e! p1 \; I
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)/ z; y, r" f' h; i
  5. {
    ! f9 {: W( O3 U  X# x, s' P
  6. % L9 r0 n1 x* C3 M. E" y/ N4 M
  7. }
    6 e9 D7 M7 }1 }/ p
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)/ Y, O2 U3 ?5 a' u% `4 j. }
  9. {
    6 s, {, B+ \# n3 ?* t& `2 i
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! W2 y" s. l& ~
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 j+ p. {& |2 M  ~
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: b0 a# j- e, G- a% V
  13. }7 ]) r. ]% L9 g# Z3 W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 u9 U; ^, k* g4 I1 L  i8 T  K
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ; o# I! ~, |% Z5 C
  16. {
    & V. J. H% J+ l3 r! {7 b. G8 I
  17.     _DataPin = pin;' n, s- n$ s0 O
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ V# I3 a; R+ `! q
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . s" @# y/ P# X) D
  20. }
    5 r" M( b* H* I; U3 U9 s
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 N" W) v/ ~  N1 r. V2 h" l4 ^  X5 {) T
  22. ! s" l" A6 j+ K) \6 K
  23. & l# B5 q% C$ @0 ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 a9 K. _2 w4 Y. I9 x
  25. {, M0 n) a- D6 E
  26.     _DataPin = pin;; K0 t4 K2 X/ _$ M( W! w- M
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ {* l/ s5 z5 D
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; O3 o" N' N6 q

  29. 3 @  B+ }" A; I# P) M9 b4 i5 r
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 n, g5 r' Y% z6 T4 g
  31.     s2 = pin;
    " `4 N3 F& Y/ ~# i1 ^; t
  32.     #endif8 Z: T) g7 N+ }, D
  33. }
    8 ^, F" ]7 @5 u0 p5 t- T
  34. ) f( j/ R; R1 m4 ]
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    0 F& C* Q7 W/ j" U$ o
  36. {1 w9 S  t# ^+ S) F5 |+ ?( l& b
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;; k: H+ U" X" u' [. m+ ]* h
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . f. R7 T) o8 ]3 @5 `
  39.     uint32_t time_out_flag;
    8 ]$ i& L. z& ]: r
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];- W1 Q" t9 e9 |9 S( Z7 t3 i1 f2 f
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . h6 r; ~1 G1 f1 Q# y% T. [; O4 H
  42. * ~5 Y) W$ g9 X3 s. W
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 J7 T# P2 E5 |2 |$ M
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);& E$ ]  E7 ~8 }7 @3 d1 ?2 m
  45.     delayMicroseconds(980);: ~7 G8 g; ?& k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 C+ K* t) F0 ~* t4 |

  47. # c/ [7 _# b* L* b' g9 R
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : ^. R4 e* _8 Z' o2 u% Z: h: u
  49.     delayMicroseconds(10);8 k: ~" p9 l7 ?* _, E. k

  50. $ }1 g9 a; k: l8 J  j2 W
  51.     time_out_flag = millis();
    " N7 p  }$ n3 r  s9 c# K
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  p6 J/ I4 u5 q

  53. & H2 J5 ~+ S& v' i% S0 o! _& l
  54.     LOW_level_read_time = micros();* N" |# {4 A2 d2 \1 H7 w- j
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  P/ A3 |. h: D) s- F- g" w
  56.     {
    3 U- a" O$ V1 z: i4 L
  57.         return 0xff;0 x# X% ~/ p$ C2 t- e# D9 J
  58.     }- w: {* @) W( p
  59.   h0 d( ^5 n6 i, c
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ s5 v* R5 N8 A& Y; X1 Y; S6 }

  61. / b$ F% G4 {$ J9 G+ q
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # j% F5 J+ S  f8 E) p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level! }3 a" T% O6 t0 k( ^

  64. " ~; {* x) j' k9 u. c9 ?
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - Y. Y$ T9 ~! O1 x3 F
  66.     {* F/ i# a0 r' }; t+ Q
  67.         return 0xff;1 Y% m' b# R/ O9 _
  68.     }5 D) X. ~9 e9 ~0 R

  69. 4 ~8 u; ~+ u' X( T+ `7 \1 H3 l0 V
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    4 a  K) C" C" z0 r
  71.     {
    ( e9 s! f5 `2 H5 u! k
  72.         return 0xff;5 E0 _! w3 X3 S# U' h8 y! C+ p- _
  73.     }0 M  ~2 |7 F  a/ M! Y9 a

  74. ; }8 P" ]2 n" R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + k. f7 \4 @0 f; h) M0 L0 d" V* ~
  76.     LOW_level_read_time  = micros();: d! X/ c" V& [# m9 F+ _
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    & C% k' L3 x" e

  78. - M3 G$ v4 a5 j; G7 ]  W
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / @5 n" U2 r, k$ a
  80.     {9 P9 @) Z9 S9 q3 [- o! w& m
  81.         return 0xff;1 o; O2 i  s1 P; ~0 c" x; X1 d
  82.     }3 m" X9 N0 d% R! K
  83. 5 R4 E1 _- ~' r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " a5 V7 T1 j& Z2 w/ ?2 T; u! V
  85.     {
    ( L6 w" }: z* n( h( j
  86.         return 0xff;
    / t' L+ w( V7 F) l
  87.     }
      O7 K3 K& h8 u! i6 a: s9 w; X

  88. 5 N* Q. |- z2 M2 L: s4 Y
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
      t0 D) @6 g) U
  90.     {
    / A( S1 O% n: c8 f4 m! M6 `
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 j: m* i0 n$ F$ |  _/ C1 q

  92. . A: Q8 v9 y% R/ l" m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    : `' t6 \6 V+ F8 n
  94.         {
    4 k$ O: U5 |! v* Q) B4 O& `/ N
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + V% V6 b! v" T* V5 |( K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * M" G- v2 `0 b8 B  Q5 P( K" p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & q" O: _0 e. o8 Z% a' J

  98. : Z7 x0 m2 M# n4 z, {" C# o
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; {9 R, r4 {, H( H: ?! K1 K+ O' V4 w
  100.             {8 t; P! f7 ^" w( U
  101.                 return 0xff;7 K4 ]6 Y9 K8 u$ A: a! t  t
  102.             }5 U. S( ~" e# k: J+ u8 V" m
  103. # k, t& n3 d( J! o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 H0 {7 r% Q- L
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    " r1 m+ F7 l' p# w3 T
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level; C; [; T; B: q6 X

  107. 1 _) u9 J. a% R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1& T! A. ]7 t* _8 i  u" s* ?
  109.             {- F2 I8 d9 u  J9 [' C: M7 _  d* ]
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    * {7 L4 n- m, @3 G2 p
  111.             }
      M$ i* {9 I4 V9 Q+ l# [8 J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    4 I) h- c; a) {' a
  113.             {
    6 _: e+ I+ ?' @. P
  114.                 return 0xff;' U0 X) z4 q) [3 Y7 A5 q* w
  115.             }- r1 A& H6 p' {

  116. " m1 e3 h" p2 Y, H* i
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)0 d* a$ L6 {2 n0 N2 u' y; K
  118.             {
    7 v) ?& o" U0 i$ a8 e1 s
  119.                 return 0xff;
    , H2 B+ C5 `/ Q* j3 Z- d
  120.             }/ F7 u4 W" u1 D! q, K7 w# c! o+ |
  121.         }+ a- q; G& _- }) }0 I* U
  122.     }/ f; N1 f" E! M. O6 V& w) s

  123. 6 u6 _5 X5 I: W1 P7 @
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, I5 u) n* q9 W
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 |# _" @6 s  `3 C3 K: f" @: B
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ {* [1 l: l, R+ G9 K, K

  127. 2 a2 S) g$ C5 M( w" Y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . Z% t) f/ E8 b4 F2 V! b! _* H
  129.     {' n- W" U1 K6 Q* R' s
  130.         return 0xff;  D& i7 h6 S- Y4 D9 ~
  131.     }
    ; Y" O! P* M& o7 Z: D% Q2 t
  132. 3 j; ~! l; a( V6 ^7 ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 m* _4 `+ d- H( n- m: j& X! \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 Q; N. X0 [, K
  135. # {# v1 {6 ~3 I& O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    . V! m$ G, b; w% A8 [1 Q+ n5 d) i
  137.     {1 J% S" X) o. u, A8 Z6 F8 h( j
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 p6 x+ @* t) E" w: l& T
  139.         return Sensor_Data[0];) @- E( i1 C' {# ~+ L& Y
  140.     }( @) L8 ]' G0 ^& W
  141.     else$ ~8 x9 q( }2 P( [/ m
  142.     {
    6 G3 E& o' V$ M, ?- Y6 X0 R1 k& L
  143.         return old_data;' D( X( v7 a4 N
  144.     }9 y( b( _  \) A% e) {  l: }
  145. }
    0 A$ V" X1 h3 y
複製代碼

( A; V/ [# i$ u1 n4 GMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 0 {% d- Z% e: \& k2 K; l
5 q1 i+ T% C2 N9 M9 N7 I
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09* G9 U/ C5 T% |7 {5 b! A
哇...要100 個銅錢
1 T9 `& |& E& ]) R3 I& H) J
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
3 A6 b$ Z% S- h能否用到mblock 5 上面呢?

/ l/ ?) w; D" m% hMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 01:46 , Processed in 0.028140 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表