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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

  ]5 r4 U  J: v% l" |, p- i7 t) D
  1. #include <Arduino.h>- z2 S( \$ A3 F( \4 t7 J
  2. #include <MeAuriga.h>) Z! L3 H" H( z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 j7 C$ G* M+ h1 i9 h/ Q, x

  4. $ r7 q1 u2 w3 m5 Y0 F* L- X
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);- D6 ]0 s, M5 _9 R, |0 G" P% n
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);" P# I. N) Y0 x$ C2 R) ]+ j
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    / R' t$ F# E, h$ a+ ]- _
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    , ^( H2 ?; M: U# h) N/ K, Z) w
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ @3 y- V/ S( V* N. r" c- i
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 S! y' d. A: p  o# M% g, K
  11. ! E( x8 D; o1 u4 L$ U, h
  12. #define Error1 1
    3 H, v% y5 _, q4 W
  13. #define Error2 2
    9 s# |7 t3 G! @" V4 Y& O3 k
  14. #define Error3 3. Z- g# i+ B5 m- @) E

  15. 0 Q. Z0 o# D+ c* g$ h
  16. #define Kp 15
      v2 x0 t) f" Y# q. Z9 j) f
  17. #define Ki 0.15. Y/ k' q; w# K2 n* t1 ?1 E
  18. #define Kd 0.03$ S+ o% N% G$ B' T
  19. - O; }" v/ K9 W  q2 |- }" k
  20. uint8_t sData;
    & E, z* m; P1 P6 `: d8 K
  21. uint8_t D1;
    ! t$ V4 F; M! U' Z& x, X
  22. uint8_t D2;5 q5 }! U6 {: l3 e7 V  Y
  23. uint8_t D3;
    ) a& b  T% @: Q& s, P5 r
  24. uint8_t D4;6 \( f$ Z7 L- I) y
  25. uint8_t D5;
    $ s" s" R5 C0 P' c% ]
  26. uint8_t D6;& I1 G9 @7 M. H, i- C0 w
  27. 4 J) h- s0 R$ `6 d& v
  28. float previous_error = 0;% r0 k% l6 q# W4 [& @" f* P2 U: J
  29. float integral = 0;' m- W" M& \' ?6 h7 @; ?: w
  30. float derivative = 0;
    4 @1 a' _" {1 l4 c
  31. int  Speed  = 160;
    / u5 A2 Q& W6 Y; }* r$ U
  32. float output;7 c) a; h/ S2 q* N. ^; m9 p' g
  33.   }' E! v( q  N3 d# t* R% r
  34. byte Left;
    ( J# R, J  }7 F
  35. + c. r: f* i- B# S( f/ N% v" D, {
  36. void setup()   `2 m& c" D: n- K* `
  37. {# A" x, o5 W# `7 b9 ~
  38. //Set PWM 8KHz+ N+ c) S7 R/ O% o
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    6 P* W& D7 y1 |5 p( d  Y0 l" K
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 {. A% d" m4 O
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    7 Q& N6 m" R+ |6 m5 E
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; G  M. ~1 r: D6 p- j
  43.   Serial.begin(9600);
    4 L% S% b+ v$ m4 z  ~6 Z
  44.   buzzer.setpin(45);
    0 ~/ A( n: F5 c+ V4 c
  45. }; Z" F( D2 x0 V
  46. : }* b4 V$ k. Y% m$ ~+ G0 r
  47. void loop()
    $ f8 J4 W9 \2 w2 C- g0 T: m1 l' u
  48. {
    3 o4 g; ?# D# M) s: ]7 |  o
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . t6 x% ?5 k5 s5 h! o1 \
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * u: G( L% G( B& j6 G# T  s& s  {3 F
  51.   delay(500);6 a: z7 a3 w( O/ t
  52.   do+ R$ N  J8 i" D" j
  53.   {
      ^% R  R6 P+ @% R
  54.    int Err = getErr();
    " y* {& d6 [5 k- v. O
  55.    if(D1 == 1)6 p* Z# S8 R9 u) V8 \$ H' z
  56.    {
    & ~% H% J. _/ v* |; i1 L9 B: O
  57.      Left = 1;2 q7 I: A3 c4 s$ I1 w
  58.    }
    2 d- K, H: a, X
  59.    if(D6 == 1)
    $ d. T! X  ^- A; I0 s
  60.    {/ D# W% |! F9 c% V  }- m
  61.      Left = 0;
    ( A- o: \3 h9 m' ~# h
  62.    }
    5 m' n4 ?6 Y8 @# e  h: Z
  63.    if(Err == 99)
    ' g% r; v" G/ }
  64.    {  @* b% @0 w8 \; D
  65.      if(Left == 1)
    - t0 c% i  D+ g* j
  66.      {
    1 F+ A( P& ?. U  v
  67.        Speed -= 5;  R' H3 k' t6 c2 a1 T
  68.        moto(0,Speed);
    / r: \2 V+ I. W' |6 S; k
  69.        do
    1 @* t6 J! y" Q# N. Z5 h. B
  70.        {2 Q; c2 i0 X# E! w; u: `
  71.          Err = getErr();, y( D5 f. i. F  C4 m
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    " V5 L; U+ Q" r
  73.      }
    5 k" |3 u0 H, z. D6 f, W0 _
  74.      else
    & r$ O+ o% c: s+ x4 D' |% |
  75.      {- B: b* F+ @4 t6 H0 Y, o# L
  76.        Speed -= 5;' h8 m- c5 J7 m" Q' k7 x
  77.        moto(Speed,0); 5 l2 x8 n7 n2 B9 x9 Y- W
  78.        do
    % E% {7 x3 t% o" X* [/ }2 ?; ^! X  J# L! d
  79.        {" t0 q& `# l0 Y3 q# w8 H; |
  80.          Err = getErr();0 @9 b" s- L: Z' h  N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    + H7 T, ?* u6 ]  F- G- g  y1 u
  82.      }
    / Y5 A+ `* `6 Z% Z3 a2 V
  83.    }
    % ^, k4 @4 U# }* g5 ]. p
  84.    else
    2 y( ?7 L3 i5 U6 O+ Y& D1 }
  85.    {
    $ [" \1 K9 {. ]% V" R, f' E
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; / x9 I0 Q% p' Y6 ^6 X" H0 v& j
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    & h2 w+ J% |6 c2 u
  88.      integral = integral + Err;
    3 n, M& y' c8 C/ r- v; o! W
  89.      derivative = Err - previous_error;3 }! S- t+ y: S: e
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 b- r8 S" Q3 B2 C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));" x. B+ b2 J. f6 C; `0 _
  92.      previous_error = Err;$ d% k6 B8 ^: |$ A. q9 U+ i  D3 v2 v
  93.    }& M3 E3 O8 p) }8 q
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    / C: T* i- N; |& t* ]
  95.   moto(0,0);. g5 X7 W- K) W% y  ?
  96.   delay(500);
      z) U, m7 y2 O* [
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    3 d  O+ l/ P  j( i& s6 n& i5 o
  98. }
    9 N# x3 Y9 |) R: k/ F$ G
  99. , d7 B7 M+ K) d$ V8 y
  100. int getErr()
    ( w" {/ }. \; Z! N) B2 x* q
  101. {  0 D4 E% t7 N) Y9 ~9 L5 _1 D
  102.    sData = linefollower.getValue();6 n7 G; f) K6 H' u7 ~" {0 Q# }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    $ i% _) m2 p2 k! f/ Q" T
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;& R' n. l$ _9 A) W
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    2 b: K- e4 L/ o8 ]/ j* X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ; `" R) f- q( m; @5 f% S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;: b, n) c3 |; v$ d3 ]
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ( ~1 Y! a- n+ n8 _* c8 f" C
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;- ~8 Z) o( F# y' t
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 a" m1 c9 p' `* P- o. w
  111.    if(downD == 0)
    * F- p1 O) d0 z" W+ q! X! l  q
  112.    {
    . C5 u) Z. |) v: A3 D, x
  113.      return 99;& x/ a8 \2 U0 t; `) f" T1 A
  114.    }
    ( j. m# A. U( f
  115.    else
    8 a; ]- B  g# _4 Q
  116.    {
    2 Z3 O+ \0 C  g8 p4 x2 _% s, x6 {
  117.     return upD/downD;
    4 X# G# I1 E2 c2 k
  118.    }- ^2 Q) E. U7 e4 b
  119. }* H7 S0 A" A9 y3 E: }4 J1 l
  120. 5 D( a( u7 Z2 m; _
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 }9 _/ p& U; y
  122. {! E; e( `$ i: V2 _7 z  t
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 j' S; t( C( A+ n5 o$ ^* c* k% x
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( I" T& ?. S* U, O. d& ~! J
  125. }
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  J4 s) \# K7 s9 GMeLineFollowerArray.cpp
+ M$ l2 |( G" M# g' g
  1. #include "MeLineFollowerArray.h". l, b9 ], G. R& T% {: v
  2. : {+ U" o) [/ v
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    0 s' D# Q+ s- v
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)" P, |, X5 V5 d$ h  E
  5. {( D" _, B5 q8 w. a3 G2 K
  6.   B* t! Y% c1 r4 V! F- e" P
  7. }  `. F0 w) d. \% m" U
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 ?, @& c6 w% T( U3 ?5 z6 e+ h9 r: {' \$ t2 b
  9. {$ S3 x: r+ A( }& R
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ( S- e5 z% }( t
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & u1 }3 A5 {+ W3 `  ?5 H+ ]' U* D
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - m( M* f& D/ N& s
  13. }
    ) |+ I9 L4 k# Q! C/ l0 C8 p
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% P+ s  ^: d6 C# L
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    2 T# I4 `/ h9 K1 h/ Z
  16. {
    3 x3 k( d& B' T) q& \
  17.     _DataPin = pin;4 b% _. E+ j" }: |% R4 f4 R
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      T- X' T2 w# }" M) s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , v& n& r8 f  d$ x
  20. }
    ; O& Y7 {* y$ p8 N7 ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: @% g$ o' k) c
  22. 6 ~: ^) c+ G/ T
  23. ; p0 s$ J6 ~) H7 q) b
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    : M; ]6 J6 E5 g. ^3 X+ P% M+ }
  25. {* a7 B! t8 S  l5 Z& u8 N. J
  26.     _DataPin = pin;2 O$ ?+ s6 m' B; g( S" B
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; F# ?1 r$ f7 A0 B3 \+ J1 p
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 Q' x1 ~. y5 _* R
  29. & u8 R- ]! W; v: m7 f9 K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ t) d0 ~( l0 f9 @1 B& ^( N" F/ ~
  31.     s2 = pin;
    8 d# u2 n; {, k
  32.     #endif
    : b/ W+ O; n* ^  B! v! ?
  33. }( u% W9 K7 R  D  P
  34. . ~7 S3 S2 Z6 ]$ X$ M4 c: c! S1 e# g
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    0 t) c/ y$ f% E- e3 _
  36. {1 }0 J, y+ [: K5 G6 C- G" |
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;" X6 K0 x3 r) M; r& l$ J) B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 H3 j. D' ^3 A) H+ g
  39.     uint32_t time_out_flag;0 X3 l& ]+ j$ E5 ~  g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    : G8 m1 c( _5 I' |8 ?! |1 U4 I
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 T, x3 e, r3 \# z: w& u9 r
  42. . T1 v' r3 \; u1 h' o" M7 l8 B, o
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 r* o& [0 X0 X  B4 _
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      W) _# g. N. W7 G) @
  45.     delayMicroseconds(980);
    : E% g9 M% c6 x+ Y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% g* c& T/ W1 e- X$ b' n& c

  47. $ m2 R( S: j0 I% p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& [7 p  T2 a' d
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 ?; L0 @" s& A$ t5 P* X' M) B/ V& k

  50. + t& M( s0 d3 H! t! T
  51.     time_out_flag = millis();$ j$ {/ Y, |2 a- ]: Y1 f
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 `% T1 |' h( a, N! Z7 b
  53. ' L1 V& n2 ?8 H
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 x, k7 P4 S) ?; \& D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 F7 X& E& g5 i* X/ q
  56.     {, E% v$ [/ b! f
  57.         return 0xff;
    . v; p: I+ ?/ S
  58.     }
    6 x: N. D5 j4 c+ C& F& r

  59. 5 P8 c: ~. V' k4 C5 b7 o
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 v: `5 W- \: K' o- g1 H
  61.   \3 b$ Y& G. j" \5 I! X8 X
  62.     HIGH_level_read_time = micros();  K$ E: o; _) E* f
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level4 Q" Z" n, C  \/ N
  64. # F" @1 e4 j8 f8 }3 Y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 [, \9 `) I% ~0 b, B" {1 j/ I
  66.     {* K% h, [2 w9 {; z) |2 U
  67.         return 0xff;
    $ \' F, {0 `  W
  68.     }( l' R: Y0 G/ H+ w

  69. ! d( w# }/ k- E' B
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
      E# B8 l4 q! k# [. e! \/ x
  71.     {% d, D3 g% _7 I4 }! R8 e% b
  72.         return 0xff;
    9 S  q) H  {& h0 I
  73.     }, l8 A5 K1 S# b; G( i

  74. ! b9 r; h' z6 L. N
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* t, ^+ }6 V' R% k# X4 n( L# r- E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();* K& B( S0 H  ^) b0 A( f) _
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level( U( i7 ^! A( n1 ]. x0 l
  78. " Q5 f- x* W" F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& g4 ^6 ~- J: z. l4 T( J& e
  80.     {' b7 b* L$ `5 l' ?
  81.         return 0xff;9 Q5 H( P5 S; {, L0 c3 @
  82.     }- N  x& e: t6 Y
  83. ' T( K! _8 q  j
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))5 B# l$ p, ?6 @" b
  85.     {
    . S. G  c# y9 J  s, }4 E5 y
  86.         return 0xff;
    / `: v$ e& b% E# |1 Z0 a
  87.     }; j4 \1 O/ ~2 T2 R
  88. 6 x6 k0 g6 ~* G6 w! K+ M' L7 U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++): F6 e9 E! Y* \% t; h0 L" Y; K9 b
  90.     {
    ; A- _3 d  @5 L" S3 p
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    8 ~& ~/ U7 Y. A. w* j

  92. . h6 o6 W, S7 [# k
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 l+ `5 Z  ~* {8 D0 w, d
  94.         {  S: c& D; C# k) k2 j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # J4 h  o  x$ s8 c0 `. j* b
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # ?/ l: M& ^) F  K0 F" |
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * C0 o' C7 Z: j& h. o

  98. # k# ~9 \( ~7 m3 K7 u; _
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" X0 K- A* N+ X& o) d& \, |4 I) H
  100.             {" e8 n! J0 V1 M; r% Z
  101.                 return 0xff;4 C; F8 |: n  Y
  102.             }0 V  k% ?  Z# V6 R6 G2 n" a

  103. 4 I7 g: @& k* z- C6 i5 p
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 c: ~0 r* }# W' e1 m: G4 w
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    2 C/ \, S; O- v  ~& f! F
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' @6 ~: d0 E! E$ y+ ?9 b  i
  107. 4 [: y- r, c# M
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; D% m7 P; Z: h: u
  109.             {
    9 Y: ?3 f' |  C: O, Q- D# M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    8 E6 C# K$ c" L# f; {
  111.             }
    ) Q! ^$ [8 f7 H6 D* b) Y/ g
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , D8 M2 a1 p' X) s  M4 v# F6 [
  113.             {1 Q& U0 q9 j5 ]3 V
  114.                 return 0xff;5 ~. c" \& \3 R1 b  M
  115.             }
    * t0 v0 G6 |6 `  f# _1 W! p
  116. 0 X% W. v( o8 I' ^2 P* g0 m7 ^8 @" l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): V9 f# n2 W1 n: e
  118.             {* I7 L+ ^$ ^+ ?5 @0 V
  119.                 return 0xff;
    3 n/ e& V* f+ Y# n8 f
  120.             }
    ' f* I  P8 U  H! a3 p! f0 z
  121.         }
    # _: F0 p" o, T+ l, Q0 P
  122.     }
    , p1 a: r1 h4 u" W

  123.   q( e' ]5 F1 ]9 d6 l+ B
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    1 W+ {/ j7 g+ V. ?* t. S/ R0 f
  125.     HIGH_level_read_time = micros();( m: H9 k" U0 y: m& m! q5 b
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 ]0 s  [& i/ s" N$ }3 e
  127. 0 k* q9 k1 I- M5 Y% }/ k9 t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # F* h/ |3 U+ c
  129.     {
    6 J! s2 n$ r9 X1 r$ U8 |
  130.         return 0xff;3 B8 M% n6 l0 w' @# ~0 S, c
  131.     }$ a; W$ }& N- ?" q  P" ~* u' C2 I

  132. * M7 l' F7 Q% A7 C1 B3 T& f
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: s0 H8 G( _6 O6 _
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 e( K* n& m2 @5 V* `; u/ l. c) U
  135. " J' ~3 _) K/ i  v
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    . `! {( ?6 _. K% g3 ]: s
  137.     {
    ( B4 N/ u( X% |2 z& g! L% ]
  138.         old_data = Sensor_Data[0];5 Y2 e  u  I7 c& F
  139.         return Sensor_Data[0];
    0 G6 q# y6 m0 l
  140.     }
    " Q+ m! C& Z* \4 Z( w8 S
  141.     else
    9 z6 R& }8 b  h9 L, Z6 I
  142.     {
    ! W/ ?% _5 N/ E* ~; x) l5 c- k% }# I
  143.         return old_data;! t: s$ g6 P0 K3 j7 p. }- o% c9 |6 V
  144.     }
    " T% O2 |' u  Q0 E4 n# {9 `: S
  145. }
    ' T) k3 d4 b* v( m! O
複製代碼

, w3 I/ ?6 A  s& w" D) G; M$ FMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
4 Z8 ]0 {3 u7 w1 L5 S. u; A
* c6 l$ H! r; |6 H, S2 r
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' ?. e) `4 d) r9 [+ K) m
哇...要100 個銅錢
& I% q8 l  S& `+ N1 T1 i& q
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43) ?) p, Y; h$ Y* [
能否用到mblock 5 上面呢？

& P) o5 `3 Y* v" Y" Y5 {" Z5 _2 rMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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