圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36443|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

  c! b7 L4 M" ^1 M* r, p
  1. #include <Arduino.h>
    . F+ a: J8 {6 B  R0 Q
  2. #include <MeAuriga.h>
    * R, O% g1 t* I4 f* q& W
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% m0 I- S( D3 |6 E- T
  4. : G9 h& n/ N2 [( B6 H
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    / w% _+ P$ `, `  S
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    * C$ g, @( ]8 E  B) Z+ ^
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);( E9 J8 R' U8 B0 v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);2 T, o+ p% v# K' R. D
  9. MeBuzzer buzzer;
    * I. D1 x- k- y7 B, o% j3 m/ ?
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);/ }" A. L+ U0 s) I6 d
  11. ' H: g9 I+ T' i. r4 ^( f9 P
  12. #define Error1 16 H! ]/ w7 u6 j# O4 [' O  A
  13. #define Error2 2  C4 Y% U; L( G9 D
  14. #define Error3 3& k# _0 F# `" n7 i

  15. ) e2 R0 `- b( M
  16. #define Kp 15
    / k5 ]  ^, s: j, ?: O7 L5 {2 C
  17. #define Ki 0.155 E0 P6 F2 c" Q
  18. #define Kd 0.03  j9 q; R7 i" o/ a3 t4 x( Q! v! U; i
  19. ) U2 ]  V+ R2 ?
  20. uint8_t sData;
    4 S7 b; y) t/ ^4 M8 h
  21. uint8_t D1;
    " D5 _% e+ w  H4 J
  22. uint8_t D2;- o$ F* M/ x! {  t- N" x  y3 N
  23. uint8_t D3;
    9 Y0 K. T* X" Q( c
  24. uint8_t D4;
    ! O; ]& Q) ^) ^; B7 ?
  25. uint8_t D5;
    6 m$ U3 {2 i0 r! p0 |
  26. uint8_t D6;  {) }' o! e- |0 f

  27. 5 S, n- y+ ]9 Z8 t! l" D- H' C( ~* Y. u
  28. float previous_error = 0;
    6 t8 G3 V+ }2 z3 V5 J
  29. float integral = 0;
    ! u# S  h0 |" E; g% R" X; L  Z
  30. float derivative = 0;' O! a9 u4 R- m4 I
  31. int  Speed  = 160;
    - L; |7 b" N) O7 M
  32. float output;
    + n% W1 ^  z- ]% q
  33. ) c/ o# {+ {1 Z, m1 |
  34. byte Left;5 s9 L( Z" g3 o* W
  35. ) S) H0 x- I( D$ E/ g/ Y% _# W
  36. void setup() ( _9 v/ W0 ^6 b( L: m2 e6 I1 F
  37. {; s  K( W9 }3 j3 h( _9 z
  38. //Set PWM 8KHz
    % _7 Y1 M6 k2 \& c  G
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);% q! \" M5 R  _2 k2 c( A5 c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);# h% v3 E. v: e- s/ w$ K
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    * e/ f3 K; X3 J( N- y' T
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);7 v! m& R7 b$ i" ?: S% J/ j" t
  43.   Serial.begin(9600);
    8 v' `: b( u5 ~8 n9 a8 @; w+ V1 ?
  44.   buzzer.setpin(45);
    4 F# g& b1 y  D, C7 {3 e0 Q
  45. }1 J# L! Z) {2 z# L
  46. 3 b5 c2 I8 V& ~( z
  47. void loop()
    & B2 e# T$ p' W8 ~
  48. {
      q' u; R" |8 e* J& R
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! V3 v/ M' k3 j% B
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; `4 S/ E/ p: p' v, Q' ~
  51.   delay(500);
    + O' U: e. h- _- ^  `3 g  F
  52.   do
    ) m( w- x) Y/ h/ J& J9 i( ]6 k
  53.   {
    # g/ X7 i& L# M" `! c: r/ T. [
  54.    int Err = getErr();, c) }1 r1 j) K( _9 p1 h# p) s
  55.    if(D1 == 1)+ L/ V: u: F4 V
  56.    {8 I0 |$ z$ S5 X! e6 m+ j" z& o
  57.      Left = 1;: ?" L( S' \; Y; L, X1 u! i( V  o/ l
  58.    }
    7 {% W4 ]6 P+ n3 }5 n! ^" v& [
  59.    if(D6 == 1)
    ! [/ K  O; }$ k( e/ G
  60.    {
    ! D4 `* `* Y+ V
  61.      Left = 0;
    ; n& B' k) {( a" u
  62.    }9 E2 J5 S0 L* |$ c+ v( Q' W1 l* d
  63.    if(Err == 99)% D4 S1 T$ Y# f; O- h
  64.    {. O/ p4 p7 ^6 K- L
  65.      if(Left == 1)/ t+ y' u9 N% y. W6 G# V, e- b6 `0 _
  66.      {' A1 m# G. X1 }
  67.        Speed -= 5;3 a$ V; C, j6 @# M: E! |! H5 k2 c8 i
  68.        moto(0,Speed);
    - v, h) `% @+ k4 @
  69.        do
    ) V" @+ |$ X; w2 h
  70.        {( l6 P1 e! Z) |. K
  71.          Err = getErr();: d& i8 V3 k& w6 v0 K
  72.        }while((D1+D6) == 0);4 ?7 n( i8 M+ w
  73.      }  |5 P$ U0 D% T& k  s- M
  74.      else6 H6 P/ S8 \8 i; D
  75.      {; }0 L- \% \4 ]1 z0 `
  76.        Speed -= 5;
    9 M$ m; w  d' l9 ]2 k& ?; W: a! r
  77.        moto(Speed,0); - Y# c' o1 K/ I0 B6 p3 p
  78.        do
    * D8 ~6 X; Q5 c) F5 k2 ^
  79.        {
    - b  R  c+ d# H$ A8 g! O+ Q
  80.          Err = getErr();% K- b7 x; W) T  A+ m! N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    4 [( d; ?- p6 D8 I9 H9 c
  82.      }
    4 b# Q  R4 R; Z+ Z7 a1 @
  83.    }& ~. u, K8 ?, H; M: {
  84.    else
    ) D" T3 Q* `* L* q
  85.    {
    $ B5 z- t4 O/ c- [: L
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 7 i8 b2 {2 b6 m. y# N# |  N$ H( T* G
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . l5 V2 E2 k7 m( h
  88.      integral = integral + Err;
    % ^% \1 m8 ^! M9 Y7 C1 u) D1 i# d2 g
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 `. \( m  V, M" i
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ' G0 B1 H$ P! y" L6 j; H
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . x2 l! a# G! a- y
  92.      previous_error = Err;
    ; W' ?) L$ K/ X1 Z2 M
  93.    }0 P* p2 X& S5 Q* D7 q" F' l+ n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));* M9 z# g( s7 }, c
  95.   moto(0,0);
    & _! a* |+ W1 h+ h; U( W9 [
  96.   delay(500);
    ; |- _5 u  L8 T$ @  z2 R* O& ~
  97.   buzzer.tone(262, 500);* K! T3 Y: b# X4 l' }  K
  98. }% o. c3 S; D$ i
  99. ! T9 F. i% I, ]8 {; q+ i7 u) p
  100. int getErr()
    " h  k8 e# {$ x, V4 `
  101. {  % w7 n  E4 Y' H. |8 L
  102.    sData = linefollower.getValue();
    : D0 Q( ]( i9 o% Z+ v$ ~$ d
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 A2 f6 `  }. P! q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ! D1 }5 C2 v3 N% y4 g2 l! N
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    # Z$ |9 W9 c! E0 x0 M( o) L
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;  ?3 ~- _; {: m
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    * O+ G% e$ _. ~& ^' j$ O
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ( J' y" F" ~6 Z; n! _/ l
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;$ `. ~2 o& R! h4 d) E; I: U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);% m0 a# f" ~" g$ A2 M0 x7 F5 N
  111.    if(downD == 0)- x/ d) I7 ?/ X, H
  112.    {
    ) O8 J% H: i  T' q# e3 o2 l7 h
  113.      return 99;- Y' x& ~% Q6 O7 u- a
  114.    }
    $ \! b3 q: @6 _* J
  115.    else+ z) {9 ?( ^' s! l) O6 d  @
  116.    {
    ! y. b( m0 W! E% S1 y. k2 h% A
  117.     return upD/downD;
    , U$ T' ?# {9 g2 E
  118.    }
    ! Z& K; ~8 p0 a4 O. @* h4 n) b
  119. }
    $ d4 M6 L/ L! x( f7 y
  120. : l8 b3 T$ Q, ]5 ]* l! A
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ( h. i1 l: o- l9 B1 K' h
  122. {2 A; ?9 ?- V7 `" n  k4 ~' b
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + w% T' e+ ~5 M. t9 u: \8 t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);5 Q# F: d( @$ i# A& p0 A
  125. }
複製代碼
5 a' t/ B8 P: l7 {3 d
MeLineFollowerArray.cpp' F" X# ?6 Z# a# g9 V% G
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ F6 n7 r2 M5 k$ ?( A. Q, n  ?+ G
  2. ) y' e0 b" M& K* S. L$ r# L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED. F: `# P' o  P. `. J& }
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    7 q$ D6 e9 y. e4 o+ Z4 f
  5. {
    ! a( F$ Q8 ~/ [- f. [) l7 j+ y  C
  6. - t6 C0 V! @! {) w+ \
  7. }
    . A. l0 U# A) y4 o* p
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    & Q0 g$ e4 I$ B0 B* V( _2 S* C
  9. {
    6 V: V, d6 \5 {/ W) ?
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;9 t% W$ n! I) y' c' K- d5 U
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " q8 ~. O/ a5 [# L: W4 n$ }' |6 P0 W; S
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . B$ n7 E/ [' L! A9 K: ]! ?1 q) f
  13. }
      i' C6 e, u/ \! Q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED2 l  Z& M; E1 h) E
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)7 @  G1 Q  x% P, y- u- Y
  16. {
    # o& q% I" [' ]
  17.     _DataPin = pin;, b- S) d4 v7 T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + J$ ~0 R8 G* m, [
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 r$ M6 j1 a  K
  20. }
    + N- U! V+ I, s% r
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      e' B" E1 k; }7 x9 B0 }
  22. 7 P) W, f3 y4 }5 V3 r; R# C: M. [
  23. ' o4 K8 j/ ^* L# E+ v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)3 b5 v: e5 n; N
  25. {
    - ?' j( ^7 i. A! M5 M4 H9 c& v7 d
  26.     _DataPin = pin;$ P( Y% U" G5 p9 a1 d9 G$ L, |2 z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) B) W( @6 W5 Q% O( J! }2 f/ C/ u- d
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ Y, h% r2 [2 i( S
  29. 8 p6 Z& f* M# n$ b. F% J
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , Q2 V5 K( T, Z
  31.     s2 = pin;
    8 g, r& e8 k! H  [1 F
  32.     #endif) j* n. j; [& ?5 z& }6 P
  33. }
    ) b' ~( b/ [0 R+ ]: I

  34.   i6 h( P5 A' h4 I8 |/ ~
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 }0 g, g% i) c3 n5 C
  36. {
    8 [" j% |& c: A7 v
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;5 U% m$ r  z/ q; q& t6 q0 ?* X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    & g+ K' C. m2 b  J" r5 K1 U
  39.     uint32_t time_out_flag;+ c+ z9 ~- ?6 L1 }, h  i7 j
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' e* c* u! S7 D4 f
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : ~5 u( M0 }" x  I1 }

  42. 9 _: m  h; g& {# A- d) C5 @
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " `7 w7 f1 ^# H3 @$ u9 O2 N" m
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      _0 r- D( }/ `& x# E
  45.     delayMicroseconds(980);% Q& J# l/ i$ k4 i  X
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! \! O5 u- i1 E

  47. ( [) I) Y0 q* Z9 [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 o7 z! W0 [: D5 i, Z# o/ `2 U
  49.     delayMicroseconds(10);
    3 v8 F0 r4 W( \3 R$ ]8 n3 h9 O
  50. 1 P8 V/ t; g# j3 [  o
  51.     time_out_flag = millis();
    / X+ `0 p% P3 Q4 W9 E# m5 L
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 d$ D# b% v. j3 l0 X0 x: x) y
  53. . O4 v2 @: Q/ O/ P5 B8 L
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 s$ C- H& _2 V! M
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. N, R: |' C3 o5 Z6 b+ P" d
  56.     {
    7 N3 R( C+ k, P7 j/ V8 f
  57.         return 0xff;# c( l( A# n. F) G1 y9 ^
  58.     }3 E  v8 K) M0 {5 k. ?4 A6 H1 W$ ^$ T

  59. / A" W7 ]# [7 Y$ C5 B3 Y* A
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; }2 ]6 `$ ~  ?3 m: c

  61. , M% ~! G% a* `/ C, y$ ^; `$ v$ ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 d. Z4 m, T% Q% J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ ^+ U2 K( }0 `' [  K$ Q8 B! W

  64. $ [4 l" Z+ K- S2 G6 E% b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 J9 Q* m0 p4 J2 U. u/ W
  66.     {
    ! J# S3 u+ I  K- p
  67.         return 0xff;  y4 M  z3 x- R  F. W: J: p5 n1 Z
  68.     }4 P, X6 P0 d8 p% Z

  69. % Q' N" f) [5 ]  }1 A+ Q+ J
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 l7 X% @* P7 Q5 t8 H" s4 G
  71.     {
    $ N1 @  X# ?; _2 T  p
  72.         return 0xff;
    ! ?  m$ S* n$ K6 u
  73.     }& L8 z4 F2 }6 f1 E% v* |
  74.   F# O1 b7 n7 B* {8 R* V
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 r* y4 E1 q# L6 H3 O/ S
  76.     LOW_level_read_time  = micros();# U1 G( S8 G$ K6 M
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    0 \$ F: Y& a1 }+ D. D1 y% q! W

  78. 4 y9 q! k; d1 E) p/ h$ Y
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  J" ~; I, O1 j* q4 v- X
  80.     {
    9 X5 E1 O+ W& h, F0 K
  81.         return 0xff;
    : p5 O& l& H' d9 U  H2 _' h
  82.     }
    0 ~5 f, f" `8 S( J/ G
  83. / l2 ?; s7 ^: @: x# ?
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))3 G8 \  t7 r; ~8 Q: d+ j& T
  85.     {2 f$ o0 E& M1 z
  86.         return 0xff;: c* [/ i2 X4 F( G) s& l& ~
  87.     }
    " n% A2 ]4 k4 k8 A

  88. # Q2 J6 o6 p" l" g% r; P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / K% O6 ^$ \7 N: ^. O" S' J6 I
  90.     {
    6 p! B7 n  l2 p* q0 L& [) w
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;" j- |$ _/ q" J2 O2 u" E

  92. 5 s; k7 G  A6 P* X8 S8 ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)! k& B# J, [+ ]0 X
  94.         {
    3 F# z& }5 T# T, [6 c
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 B( f4 m3 a8 r9 ~3 J8 t
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 E/ B' D" h% O0 k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 M  y7 j/ e& S0 N/ z" }% Q
  98. $ J7 p) e: S( O
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )5 y: T, x. }; u0 N7 g9 }( u
  100.             {
    + u2 I7 P5 S4 P( ^! J. k5 [3 Y
  101.                 return 0xff;  T' [, U7 e) @
  102.             }1 i" O4 `* E. a$ h9 \/ V/ x

  103. # T  i, B! l+ o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - Q& \- V5 h: N' J% Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    + B. ]/ ]- y5 `9 h  [9 Z2 Q( r- t
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level: @" ]1 f5 g8 d7 E
  107. ( [) X  J( E5 H* x5 x6 W
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1# _- B9 j8 q+ t' R
  109.             {
    6 {$ E( j6 H  \( J# {' J$ F
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);" b/ N5 a5 m' x3 H0 }
  111.             }. V" ~" S6 S- h! D) V& W; g, b  M! n
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)$ j) r1 r- J- b* x. m, R# V
  113.             {1 Q/ O% h: s. ^1 ]' D; V$ ]
  114.                 return 0xff;9 V+ Q9 l  w; ?" V# w/ |
  115.             }8 C1 ]: k+ `" w( ~1 F  `0 e4 u! a
  116. 1 p2 Z% E' N. C" i: m
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ! H: d0 z% p/ [
  118.             {' \$ W5 v- p1 h7 z3 r: {
  119.                 return 0xff;% F+ |# C- p4 J" |3 W; _1 s' q
  120.             }! P' y/ E2 e/ ~
  121.         }  A: _1 [) x7 ~& @4 F8 N
  122.     }
    4 A' M+ a& ?( k* ^/ h
  123. * A  ]1 H6 o2 A3 t/ H2 J% ~1 C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( E9 n  a+ [1 R. f: x" u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();# j7 L2 ]8 g/ \- o6 W
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 C+ U5 A) [; `# i

  127. / {( P1 Z9 K  B, o" z9 @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 K4 B( F- F; E# d, p( |  R
  129.     {
    8 Q2 Q. F+ S1 z2 u5 K
  130.         return 0xff;) b7 O5 l  v! U! u2 h' J$ U4 V
  131.     }& t, P2 O  P: x6 j4 C) M
  132. ; x: g/ u0 x% b0 Y# K- d3 u2 S! H
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + ?/ F8 `$ \/ o8 g2 G  C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 u9 J3 S, L& A" q

  135. 1 F- y+ {8 o2 C7 k. K) ]8 ~: r
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ) G! E6 [" E7 [
  137.     {$ I( p8 _$ @4 R
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ; _  }+ l% ^8 ~! Q
  139.         return Sensor_Data[0];
    9 ~  v& ]1 O: f! a
  140.     }7 `# S! P8 A- f
  141.     else9 H  J1 @! V2 u/ D. Q2 o. M
  142.     {
    , L' g* r) n- {
  143.         return old_data;; w2 f$ z; w8 k4 R
  144.     }& s( w; Y/ q$ Y. u" p. V4 D3 f
  145. }  M) a0 a: \% t8 P( `7 [
複製代碼

$ L3 G) s' ~. |3 l: U  |: @# h7 s+ d7 BMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 8 ~, y6 r# L5 Y* ]% A% o

% p# m' @& o( D6 M9 A7 ^
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 k2 h# x9 }( Y1 _) O1 @& v哇...要100 個銅錢
. E' Y6 e0 n5 z+ q  Q- h/ B
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
' A  `- N! b; `6 i/ |) M$ W# I1 K能否用到mblock 5 上面呢?
' n0 ~1 M3 Z4 X( g
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-30 09:59 , Processed in 0.030488 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表