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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: o3 Q/ Z3 K' v) Q# h  M
  1. #include <Arduino.h>9 I6 `5 \7 C* Q
  2. #include <MeAuriga.h>/ o: p% Q1 Z! y4 {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"( ~. y3 s2 n% ^% G, {7 k
  4. 6 R% H; L# s: W2 y6 z3 F
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    0 v- ?( F5 `% N* z' M% p& j4 d0 U5 @1 Z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 r7 K; d" \7 G! G- ^! F
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);" n/ r; L# \  S* v3 `6 p" w) o
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);$ v' i+ q# z7 D4 S% x5 D2 q
  9. MeBuzzer buzzer;2 G) a4 A: f. ?: y+ h( T
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);! V" E4 O. _' `+ g
  11. - H# ?1 _0 r+ |
  12. #define Error1 1
    - H7 `; f& s" U" t  J! d1 F
  13. #define Error2 2. E* u& k1 Q% D' Q
  14. #define Error3 3
    / p$ N9 F/ j8 g1 L+ l7 ^+ R

  15. + a) B( _4 W6 d5 q- `
  16. #define Kp 15
    " X7 r3 V  C4 ^6 m) \! Q  ]0 Y
  17. #define Ki 0.15
    2 o: S! O3 X: K
  18. #define Kd 0.039 D" Z, X6 l/ y, H% A, K& T( [
  19. , M4 ]3 C: U! l0 {  g
  20. uint8_t sData;: ~" e" O# ~: u4 j
  21. uint8_t D1;
    ( m) n. r+ w* n8 @# Z, w
  22. uint8_t D2;9 u% N+ C5 A' ]  Z! ^
  23. uint8_t D3;
    7 _7 W4 z7 @' f
  24. uint8_t D4;" r6 A4 \6 ?5 s
  25. uint8_t D5;5 w2 q; g# T) y1 B2 {
  26. uint8_t D6;
    0 y. h* S7 R  k- }7 M
  27. % e3 ^, @1 S! o
  28. float previous_error = 0;
    0 r( M1 b5 J: F+ p8 O, S6 A
  29. float integral = 0;
    1 O+ v+ L% z7 w1 v9 s( X0 Y) ?* {
  30. float derivative = 0;
    5 W/ t9 i2 E- V" `! R  E0 k
  31. int  Speed  = 160;# ]6 T1 S" j' @& _$ N  y% a  M
  32. float output;
      h) J0 o. G0 a' R; C: i1 Z
  33. * @; y0 j! E8 W0 U* o+ y( M
  34. byte Left;% r5 M6 J6 T; t+ Z4 B8 M- l8 @
  35. " b- I7 f, p% {0 d+ i$ h2 G
  36. void setup() 6 H: T/ G( }5 ^4 x5 e
  37. {7 \/ h9 A; w' O  y: s. n
  38. //Set PWM 8KHz- T1 z0 T3 s4 G+ ^1 O* S; F5 @
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    & R/ i  C  k+ m( a: d: t5 \
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; B- ?1 ]* J$ o9 I! u" Q, _
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / d; G3 I5 \; a2 T6 D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. V4 z) e( E) ]) @# R2 s; x# |0 M
  43.   Serial.begin(9600);& Q! m7 d- N9 b/ F5 a& d
  44.   buzzer.setpin(45);
      V) p4 S4 {* X, I3 n
  45. }
    ' M: U0 R+ R8 H! A2 ?# k+ @

  46.   n: d* \! n) h
  47. void loop()
    8 l- |4 ~; c5 W7 H1 ?6 a
  48. {
    ! c0 A( K( }6 K0 u" T3 L8 T
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ) g* a- ?% A3 J& _6 b% |/ p
  50.   buzzer.tone(1047, 500);2 w, d. w/ e$ y* f9 i$ S# W
  51.   delay(500);$ a  h4 B  H& d
  52.   do6 M3 `# N8 ?4 D; U1 t
  53.   {
    & Y/ u$ r2 S) T9 B/ s7 L. K  Y
  54.    int Err = getErr();$ l  @4 @6 q2 R' V5 ^" k
  55.    if(D1 == 1)0 _% B. z6 t) T; i% y" T4 B
  56.    {0 A( E/ _' X6 F2 M1 I
  57.      Left = 1;
    $ P6 i" X5 t' o! B
  58.    }
    0 e0 [! l) D0 {4 _
  59.    if(D6 == 1)
    & S3 k2 s0 C4 |8 q& \
  60.    {
    + s/ Y: q1 N7 s# |
  61.      Left = 0;  b, w) {% w4 R
  62.    }3 P! a2 O- F- z6 z: f2 i/ Z& X
  63.    if(Err == 99)
      b5 \1 G$ V+ K8 S
  64.    {6 U$ L% c6 L. j, I, P5 ~4 d7 a
  65.      if(Left == 1)
      R3 l' @0 S6 m* D+ _( _
  66.      {
    3 _  s7 d" b& _
  67.        Speed -= 5;
    ' C" |2 y- w6 F
  68.        moto(0,Speed);3 s; R4 F% D6 U
  69.        do
      u* u8 y: k. f
  70.        {
    # C, S" ?  j8 F# Z) z0 ~7 l5 s
  71.          Err = getErr();$ o) _+ h5 ?6 q# w
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ( P3 v( ~- k8 I& o* H, O: s6 \
  73.      }
    / F* ]4 q$ l& m  A2 {% ?4 @- [  r3 i
  74.      else. ^; f4 L3 T! E- g" f5 N2 b  C1 y
  75.      {8 G5 \2 l4 M1 J; j- u
  76.        Speed -= 5;6 c  G; m# s" T; I+ q
  77.        moto(Speed,0);
    2 c" B8 m. S2 x4 L
  78.        do
    0 m+ \, D6 j! |3 C7 ?2 w% f
  79.        {
    ! W1 b  Q3 G$ W% ~& _' J# ^
  80.          Err = getErr();
    9 H" W0 n! C' `7 ?5 E9 g5 C
  81.        }while((D1+D6) == 0);5 d* Y. P7 v) f
  82.      }0 B  e, |$ T: r/ C( x  B! R
  83.    }
    ; i$ C' W( R% T' m& V" v+ W
  84.    else
    0 V: ~; ]- O( p2 A2 d
  85.    {0 m+ {. W, m3 I+ ~  H1 J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : }, N3 Z" z4 ^5 ]% S- P
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ) e6 h2 P7 ?8 l6 X7 `
  88.      integral = integral + Err;
    ( b4 A5 `( L  z# |1 S# k
  89.      derivative = Err - previous_error;, R* v* y) ~+ X+ U
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;  y4 u$ t) }; E. J9 `( K' r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ( @0 Z* ^) G, w2 U: T. D4 E
  92.      previous_error = Err;
    1 _1 D8 m7 o' Y  y- D# ~- J9 |- a
  93.    }7 v3 L, S( [2 J7 H) N* m7 i* {7 K; D
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . r! c- ~4 q) q5 C0 _
  95.   moto(0,0);
    $ D; H! `: Y$ l- k( ^
  96.   delay(500);$ G, U  T$ C  |& u7 B
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 h2 h' c- ^9 W
  98. }
    ) y4 d4 c9 F% r6 ]) ^
  99. 2 V7 I# V8 T! @, ?1 ~( s
  100. int getErr()
    ' m/ n1 s& ~9 Y$ U. y8 G
  101. {  
    - p% H1 Z# l8 U
  102.    sData = linefollower.getValue();6 ?3 p- A3 f. H3 t. \: ]
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    - c) G7 X4 g: c6 O$ f+ y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;/ l% Q8 Y  }4 R, U* ?! L! y
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;2 c- m) m) o8 E$ s3 {' U1 E
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    4 d; o" m, l# v% b7 D+ Q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ M4 m" K, Y6 p: u5 X+ Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;$ B, S/ ~! Z" t' z% j
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;4 J/ {- \/ ?8 i4 }/ z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    2 L% m- [$ g/ o6 \7 \. v- S& W$ w
  111.    if(downD == 0)
    $ ]2 Q1 Q3 o3 i; j  l# F
  112.    {# q; b- x' M+ c: z7 f5 Y! f
  113.      return 99;
    - K# `% }- R- G# _1 q5 }- I
  114.    }7 J5 @3 \! E0 d  p, h3 d
  115.    else) t) c; |/ b8 G* V& F2 A
  116.    {4 A6 t8 e# ^. f7 m9 }* D* H: d
  117.     return upD/downD;
    * V+ J; h& w( Q5 H8 h
  118.    }1 z- H, F& j% g. W6 g: E' T/ u
  119. }. b6 n* @' F3 E1 n. c$ O
  120. , ~6 B9 t! ?( D: {; O5 k
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)* p" I' Z  y" o1 ~
  122. {
    7 a5 f+ }! U( o. p6 x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    . a( a8 S8 G: c
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( _( O- Q8 {5 q" v
  125. }
複製代碼
! @3 Y9 D3 W. u2 i
MeLineFollowerArray.cpp
7 J) e% _7 i0 Z# B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"3 Y: K; w, s$ H
  2. ) t% M+ B5 Y. ]+ n9 M' l- Z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) n4 s6 g1 ]6 X3 _7 ]: @4 B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)8 t% ]. U! l' \8 o
  5. {. P. i" M0 R- T) a" A6 u: Q  R

  6. 3 w9 ~0 W' b& u5 \) J3 w
  7. }; Y) P0 I# ]7 U; _5 [6 C2 h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port): u5 C0 X5 @, p9 Q) v; v
  9. {' @; e  _0 ^* B$ q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;& N: D2 Z$ C# [7 X7 G4 V
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 j8 ?- x7 o. h: W/ g, O% N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 ]" \. _: M! Y4 s
  13. }. f) Y! ?' @& ^. I4 v  o2 @; I
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 N' `4 o5 }; m1 T0 ?2 X
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)2 x7 t& I& [* H; L
  16. {5 x1 n* [6 V1 l( ~" F
  17.     _DataPin = pin;& O9 r- {; `& u- m
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 @: X; X/ c. r1 z2 w
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 V( b2 p8 ^! f1 a
  20. }
    4 F% A% n1 P' M7 E, {
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    1 n( y9 t5 X0 ]7 X( t0 e; T
  22. ; I7 \$ M! |: B: o, S% g2 [

  23. 6 Q4 L; Y" Y# |7 _) u7 B
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - @/ G* N/ i, O: c4 t! X
  25. {
    $ F$ p- K& X3 z4 [
  26.     _DataPin = pin;/ A, ^) Q# I( F2 ~8 n& c3 M% B
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 [1 I) ]/ Y8 H& ?6 f4 M
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " _  |5 y0 G6 e3 C& M
  29. + |0 _4 {2 ^! ?8 [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' F# [+ m' u* O
  31.     s2 = pin;! }# K' V  k6 P. m
  32.     #endif
    : i2 }2 u+ @$ O+ |0 Y
  33. }' c; i" }9 m# O. i9 n2 [3 S/ v  O

  34. , p" n2 e: H  R$ E) @9 e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 e- J) L5 e7 W/ V7 ?
  36. {& ?# t3 x% Q# y, G6 T
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;1 b2 r* ^: s( a% K3 q' `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;% B4 f7 d( S5 T3 p
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : F0 K( Y6 R# _' x, d2 q/ a3 @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ( E; d/ o$ n# J, |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ) I7 Y. S8 o% j/ j$ N0 F6 w
  42. ! }6 ?; ^) n9 U7 }! t( _0 a
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 a  }' b% B4 m5 S
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);4 d. e7 T) L& j& P5 \
  45.     delayMicroseconds(980);3 J9 a7 T) ]+ o# s
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" c! f2 _: K# t2 @6 f$ n7 m/ N3 q& u

  47. : u8 P. |. H$ q  v; ~) A% s( }
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 _1 o0 o5 _& P" r1 H, t- H- y( C
  49.     delayMicroseconds(10);
    / t/ [2 d8 G/ F# v1 t
  50. ; ]- Q" T5 j/ u
  51.     time_out_flag = millis();+ ]8 ]7 \0 y7 b% x( K' M0 @2 C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 t9 ~0 Z! U1 _8 K% f9 b: d
  53. 6 Y0 V0 ?2 O% }4 f8 _2 d3 `& ^/ y
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    $ b' \) p( _4 @" y- T$ Z" J
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* m  A  Z$ n( E$ b2 H4 m2 N8 w
  56.     {: t3 m$ p+ O" T2 j9 e! l
  57.         return 0xff;
    % H7 e. B2 ]" Y1 _/ `9 E8 l
  58.     }
    " W$ d+ |& G( S  C

  59. - ^2 g" N0 }) N  x% b8 }
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . l: N1 D; E  q7 n7 g9 o' I
  61. 9 k# P" l2 {! a1 H: [$ k0 ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * R" ^: ^% Y4 `( b7 u) O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level4 [: `+ S6 K9 e) W

  64. 8 t8 F1 ]" _5 u) b# b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; C3 e, M- L% K9 X; P, N& c
  66.     {
    4 M- j* ?0 \. g% ]' B1 X
  67.         return 0xff;" e2 L  w! X! K! t, g: v
  68.     }
    6 ~3 e  ^" K  j. r0 V0 y. z3 r
  69. ' C1 P/ T$ W6 @) m) A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + n5 Q" Y. O# @: i4 D: l1 J1 q
  71.     {! ^4 z' D1 ~0 e/ B* V
  72.         return 0xff;- P2 t6 K7 o. h
  73.     }1 R& t1 ]" J( V

  74. & ], B9 P1 Z: s9 \/ P4 w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: Y( X! A# [+ Y; |
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 Q2 t9 M( B8 {; _
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    6 H- W, L5 p. G# B3 e
  78. $ n* z5 S( ?2 I4 I
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 b: R% D  S+ ~
  80.     {8 a1 L' T7 r' X8 @
  81.         return 0xff;
    ) O/ A; s' G: x0 S2 S4 m' E% C
  82.     }
    * e$ g  m, Z5 \% ~% s
  83. ( F) I* p3 p# [+ ]
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    5 A- x4 N+ i: B) Q( j/ g7 ^- f
  85.     {3 L8 u. z- }% p/ ^/ |
  86.         return 0xff;( f( a; P2 X/ P
  87.     }, e+ l9 P4 O, B% H' u* `9 R5 {
  88. ; ]% G" R" I7 C: O
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). c/ j0 B: ?4 q8 Y. {" Y
  90.     {' j: H1 v8 K1 g
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;0 y9 w' ^1 L) n& B) w& K
  92. # z" k: Q# X$ k! w) W
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)% u$ ?! u0 ^8 a  Q
  94.         {
    5 o1 Z5 ~% p7 w
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) q3 X8 b$ S* p6 r0 k# w4 O$ }4 P
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 M2 {& s# s" ?8 S3 }
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" k- K" n7 H, ~

  98. * T& d, S6 R. c) F- B
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 }" c& G6 s( n% U" X& r0 z2 d9 W
  100.             {
    5 g& n1 u0 j8 {& p7 [' s
  101.                 return 0xff;
    $ X" z8 K) a! i
  102.             }" i5 Y* I, F$ x+ y9 ~& \

  103. 7 P' s+ k+ P/ V0 a4 ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # E; |' G; s# @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();* d& L/ m: j3 i! g% ~
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . V! g+ V) a8 C& V* {* I0 n9 p

  107. # ^6 _2 c1 t; Q( J1 |
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. k7 D. D6 S" q4 j
  109.             {
    + r4 L9 B9 @+ i4 E) {
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);! P- H  d6 w$ ]5 {# W  [7 j
  111.             }
    4 A8 T, f$ {! J7 I/ B3 w
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)7 A- O+ _8 K: _( q, R/ ?* @
  113.             {  k( A' d" W" a, D
  114.                 return 0xff;, Q) Y2 X2 u& f0 `3 N' f
  115.             }
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  116. ; I! k) ~  t0 x$ |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out), {, N( c; f8 q+ |4 W; `2 ^7 T5 R0 ]
  118.             {
    2 }' [0 @% n1 S- v3 b* R; _! ~
  119.                 return 0xff;
    8 }6 i: S% U. @) o8 J
  120.             }. G7 ~( m. a* P9 A" ?! f4 F, j) T
  121.         }2 K& i# u& t% v
  122.     }7 W% l! m; |. k4 r6 _

  123. / R: G. L; U  k
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' d; ~+ T- |9 O; P9 a' H( N
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    % A5 \/ F1 ^/ ?7 w/ D
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! N1 B# J7 v5 I/ x6 d+ H8 r; |

  127. * ]( g. [. N* t2 _/ ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " G+ _# F7 I4 q5 ?8 C
  129.     {
    " Y  c; [. I6 R6 }+ g4 p
  130.         return 0xff;
    ( H' P1 `2 r; C. r5 `2 ~
  131.     }
    9 s( z- P/ z" n* I" U' w# a: M

  132. % T$ I4 f  N& F9 V, O
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , v3 D4 g2 q" Y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 f1 u+ T/ {1 D- r. {( T' F7 U

  135. ) e( Q: o# r7 Q4 C. _
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))4 ]2 u0 S8 m! C3 y& u5 Y+ k! E2 V
  137.     {+ G( h% H+ U) B: D# E$ `/ g1 ?
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + G) K5 h3 e- {/ K  Y* e( B/ U) Z* x8 f
  139.         return Sensor_Data[0];
    - ]! q3 X2 S0 b; j8 z& s( h7 [' H
  140.     }7 o* ^9 _4 a, t, k9 X4 N" X
  141.     else
    2 m5 J( H8 q; z
  142.     {
    6 G3 w9 }  D8 L5 {
  143.         return old_data;
    ; C) e. t' K' A$ ]
  144.     }+ a) O" u8 v+ o; R# o- f
  145. }) T2 v' X- `7 h! p: f7 B1 K
複製代碼

# _: m( ?" x+ a7 L) p# MMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 L  b/ A* j7 e' Q  V$ q' m4 k5 ?2 I" n. W7 Y2 E
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 ~6 r& B2 y  u) w哇...要100 個銅錢

- T1 s, h, Q9 d7 k3 z) v認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
# S# ]; s: k, X1 O! E* `  [' ^* C2 `能否用到mblock 5 上面呢？

: H8 G' M8 t' w$ e0 q; W+ a. Q7 xMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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