mBot Ranger 高速循線範例＿

2 v' G- A0 a9 l3 w+ ~  @5 `' `& i

1. #include <Arduino.h>
   , I: m7 \& H% w
2. #include <MeAuriga.h>
   ; K# r# g% k6 L  i& d  u
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   6 J0 o2 y$ R# g9 a" |
4. 
   8 R0 N* h1 L4 O5 S; A, R6 m  [
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   # A6 B( v/ F7 _* i
9. MeBuzzer buzzer;
   6 W/ w8 `7 k9 E* Y3 f3 `5 P/ q
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    % U1 Y$ a( n5 ]4 h7 ^( T! n
14. #define Error3 3
    
15. 
    7 p6 r6 `* Y' y) x& n
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    4 S- {$ |6 b! s6 ?( U
18. #define Kd 0.03
    7 ]! ]3 r/ f: g0 s! |* e  ?
19. 
    
20. uint8_t sData;
    5 ^( y( N/ J" a1 w; c$ U# Q( Y
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    9 k9 W: }& s6 D. w; |  |, {
23. uint8_t D3;
    ; g7 B- ^' q  X* t$ `' ^
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    & ?6 ^8 Z. @# d$ j" `: l, C
29. float integral = 0;
    0 {/ U4 N& N( _9 p, y; j$ C
30. float derivative = 0;
    ) i: P% T$ O  d0 ]) u7 X4 ]( R
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    2 J, U2 T& y8 R' N1 [& m! n
34. byte Left;
    * V! @7 \  c7 Q" _# }
35. 
    
36. void setup()
    & \8 a, @) u4 x& f
37. {
    ( X- c' x( A( s; e3 T5 }
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    # Q7 w4 n1 r8 W6 P% Z  i
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    ! E" ?* P7 r2 E; q0 S
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    4 h$ ?+ P! y9 G; ?
46. 
    
47. void loop()
    & ~$ Y. K6 t0 i
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . a2 ~9 s' ~/ D% a% ~8 h1 }% v
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    6 e: Z) h: j2 [# S- ~7 h
55.    if(D1 == 1)
    1 O+ ^+ j* w# T& C
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    ' x6 O/ f" P9 d$ |) g
59.    if(D6 == 1)
    " [' J8 E- f! p0 e$ X* I1 z( B1 Q
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    - v. `& x6 f5 u; T+ b3 K( \; h
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    " f' p8 a5 d( V5 [1 ?
70.        {
    8 ^" K2 ]* k3 {7 T, Y6 i
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    # r7 I4 w+ D0 N$ I6 l
73.      }
    - G- _+ q  ~. O
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    " v( O) A6 S( n, u' a
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    ! j/ f( R% c5 Y4 @- P
80.          Err = getErr();
    , J7 V! B6 T& j& G$ I, x1 ^9 \
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ( U- I" q. E2 W/ q. W
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
      p) @, e1 M1 W* M) N8 W
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 Z4 ^9 q* u" B1 h
88.      integral = integral + Err;
    % X1 ^1 I" P7 g: p
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & R* {5 S$ [4 N" `
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    9 }! @& c$ @7 O7 g5 r
92.      previous_error = Err;
    4 k; [: M0 K- W. H4 z# d
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    . b5 ?& \6 s& c# r/ j0 J/ e2 F! R
96.   delay(500);
    + C, [# g/ x" m4 g& v
97.   buzzer.tone(262, 500);
      _) x2 K1 s, ?$ d/ k' T& o
98. }
    % S- r. _$ X) }2 l/ b* J# w
99. 
    
100. int getErr()
     6 s9 x- H$ Q+ i' A
101. {  
     ( [4 x1 b1 ~. d' ~5 I: M* l
102.    sData = linefollower.getValue();
     ' {: U4 E$ c0 o, W% L, Q
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     0 H  b) m5 C' Z4 a$ ?9 L& d2 f
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     ( I( ~9 }) K/ Q" b1 \8 d# z9 E  g
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     ' t; |0 l; v/ r8 S8 v
114.    }
     # o& i- d; M. O1 b7 k) ~' Q9 |' H
115.    else
     ; F( m3 k# r3 j/ e; Q& B
116.    {
     9 B3 k$ {4 `0 |, ^
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     
120. 
     " K( s. [- E( G" F, w
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     * H; \% l/ Q8 U3 M# I- f- }
122. {
     " m) a8 R; Q8 S
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     3 q. _) _3 R+ \' T
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   9 O' s8 I9 @" n, q+ g3 ^
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   ; ?( `2 F+ p9 e) Q9 p5 ?9 F! b8 X. u7 H
5. {
   
6. 
   
7. }
   2 T; y' P- H! u: @7 H" P5 J) j, r
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   1 T" U4 D  h) i
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' D! f# v5 k* F
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + ?8 t, X4 L  I0 o: ~
13. }
    3 k9 Y( D2 N; D& d/ [
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % c; g. l' o8 ?
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    # T  }5 G+ ~* k6 H: b
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    8 }  i% z" ?1 n' G) ~' B6 X
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! N, U! K; E0 q% y# n+ Q4 G
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * c/ a6 ^0 o, ]9 G. L) `9 {% P7 `
20. }
    . {2 p; z0 x/ p3 d* L
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    , a0 Y% d# g- P8 M
22. 
    % O. ^* c2 n% Z7 W3 V
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; ]: I0 D  G  b% A: L0 G
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    6 s' p: z; h7 T! M& G, y+ G
31.     s2 = pin;
    ; [# s6 s* z: u$ \3 x
32.     #endif
    " j+ `2 F5 I7 [! x" G
33. }
    # b2 P. ^& `$ {7 Q
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ' H1 c$ Z5 J% M1 @- q
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # I( h" Y5 @0 X6 A# d, _  U- u4 }
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    & @2 |, b9 T. b$ L$ c8 Q5 k
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    $ d) o9 U) d* S6 M/ {# q* U
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; H0 N: A& x0 F3 B8 N
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    6 M, c% ^7 n' n# I9 q3 ~+ \! @
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    9 s  [( c3 H, h0 Z
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( g4 |' v: x" D  I8 l6 j$ e
53. 
    # C1 e  G4 f- x! ?( u) ^) c
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    . f. p9 j7 p. E; \" C- \  C% l
57.         return 0xff;
    $ N) S  e! F- E% }
58.     }
    
59. 
    : p* L4 L8 u3 S/ k1 w; D: Y
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    ; ^7 u% P9 z. K, a! w6 s
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ J5 c9 i+ ?& {6 c
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 z, X. K9 w+ C# o
66.     {
    
67.         return 0xff;
    ; s4 Y5 ?2 K  ]1 c/ E, `: m0 @
68.     }
    
69. 
      |5 o5 P, y* t7 m3 [' d" y
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    $ [% {" v0 d% ]
72.         return 0xff;
    + l) `1 @! n. P' i$ m
73.     }
    , G( q! J6 J' N
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; L5 [4 a% H2 H: O$ \
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + u' d; S) d# C, d, a; E6 D; n7 Q5 f
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    + S% _' d( K3 h* ~
81.         return 0xff;
    # M" _2 c4 _: ~$ L
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    6 U- {& d9 G+ D" i& h
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    ) u$ l( W4 F# x* \% e3 M
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    3 [- ?/ M9 O7 y; v" i5 [8 R
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # ]) U7 g2 G' s# g* ?8 T' [( o8 Z
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     3 g6 S& c, @9 G) i6 v8 C# g
101.                 return 0xff;
     ; ^" d1 X" E/ N
102.             }
     
103. 
     9 }7 r1 w) u+ o* \6 `8 `6 U
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     $ h/ f' M& i. n9 G3 H
107. 
     $ A9 f# h5 f+ e$ L' s5 B1 V- x* Y
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     ) P* h3 K" T/ F+ g. L
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     5 W9 A) e+ M* L/ w+ R
116. 
     ! Y0 x! [0 L4 n" L& ?8 J
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     1 h* D' L9 @/ [$ T( [
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     6 `% P5 r  B" W, [0 \3 _
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     " P6 n+ k7 H7 H9 @5 J
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     7 C9 m5 P! B7 ^/ \
129.     {
     9 V+ R# }7 d1 L+ A
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     $ b: B7 U/ \$ Y8 s; g2 N4 |& R
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     % B$ y4 ?/ H# A- `
135. 
     " {% H/ ^4 n$ h
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     / P) ]  I! k' C; O
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ; F9 y) C9 m" i. _, e+ H2 T
139.         return Sensor_Data[0];
     / G, x) I& c* @5 p
140.     }
     ! G* V. p  U9 T0 e" ?( U/ {( @8 J4 r0 t
141.     else
     
142.     {
     & d& Y; v8 `2 j* k$ B
143.         return old_data;
     1 Y6 Z3 O" y( r# L7 I& j# g7 t4 y$ O
144.     }
     1 `% e0 @# o; e4 X9 @+ v) W2 h$ u
145. }
     

複製代碼

" p7 ?4 r0 t! iMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

2 F3 @& C+ N- k' j
' Q! b+ h0 R0 e$ O" X6 @+ A8 C8 o# }' m, `

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

6 p7 H3 n/ J9 ~0 R2 ]0 H認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
$ }7 [* F, m$ c* a5 K4 a- V/ o能否用到mblock 5 上面呢？

( H7 Q1 W2 b  C0 r; D* pMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手