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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 P8 r+ J0 N+ k4 ~0 b0 H/ ^0 s
  1. #include <Arduino.h>$ P* {" i' |$ j* A) Q
  2. #include <MeAuriga.h>" S) t( j: _4 J8 _" [0 u" j  O* D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"! Y0 {9 i$ H# K# r
  4. 5 T8 f) }1 H7 ^, g; P
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    , ~+ ?7 }4 Y8 U. ?
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    / E" S, K# q# R% |7 h3 M
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % g  i" r, t0 p& f* R3 |$ J
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
      G2 x3 T: {5 G$ r( q' b7 {
  9. MeBuzzer buzzer;
    7 G, U1 I- ?& T# J+ W, j
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    - J$ P, ^$ Z& {6 b, G

  11. 3 K; R% C; N9 ?2 K, j
  12. #define Error1 1
    $ h) s" v8 r" w/ k* ^
  13. #define Error2 2
    / _, B/ F6 v" k) ?. |! P
  14. #define Error3 3
    3 j% R$ W: v5 z! G

  15. 4 p! Y) {. g- l  K$ U0 F: Z& p
  16. #define Kp 15
    2 }, q$ L2 g4 D
  17. #define Ki 0.15
    % N# q$ F/ X0 b2 J0 y
  18. #define Kd 0.03
    2 I1 ^: Y! }: C% k) x
  19. % g5 z/ |* a+ v; B
  20. uint8_t sData;% j: f6 h# b1 T" r3 k$ u
  21. uint8_t D1;. x1 h) t* \6 K* w0 `* a0 O  Z4 R
  22. uint8_t D2;
    % @' {* x9 \8 K# w
  23. uint8_t D3;6 @$ F, X% b8 e% T' |2 c
  24. uint8_t D4;1 v, \; v# Q% G1 J& l, w, u  f, p/ c: U
  25. uint8_t D5;, w$ s4 I+ G7 s4 u5 \. s! G8 F5 b" H
  26. uint8_t D6;
    * e& Y# I% D, @: o7 A8 N5 f4 ]
  27. # q1 l0 f# K5 \0 i7 X' @5 j
  28. float previous_error = 0;
    7 r. i" L( T3 b4 y* L) m
  29. float integral = 0;
    & g( L4 {6 B' E$ k( C
  30. float derivative = 0;* }- M2 L6 D: S) l; W0 O
  31. int  Speed  = 160;8 y3 |" J6 S( v) l
  32. float output;+ d+ Q0 R* {6 n6 h' V! @

  33. " c" L( t" p2 N/ t" N7 |% o
  34. byte Left;
    # `: o. C$ n; b# O  @
  35. + z9 L* s8 h- l
  36. void setup() * j. H! E, K  r+ R! E8 ~
  37. {* I* ~5 g( i! J( |6 D/ i
  38. //Set PWM 8KHz- k3 q7 J4 S( ~1 e8 F. M; b
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % R5 j9 D5 @- X5 _7 _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);$ f( H3 l$ K) e+ F
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    3 D: f8 U  n$ Y  G8 g
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    4 a6 R2 |( z+ {* p2 |. S' \# _
  43.   Serial.begin(9600);9 A+ T8 a: A/ [4 y+ c, d
  44.   buzzer.setpin(45);
    " V1 Y2 r% m$ r; k7 ]
  45. }- {/ l  b4 K7 Z# k/ P8 t8 t
  46. 7 z6 c5 L9 t6 e& h. c
  47. void loop()' G! D( P% E: q
  48. {7 D; j5 R2 B* d( l7 s; }
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ) {$ M0 l7 D' a' u5 ?. i
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 V- X* E* o9 n0 W- c, F7 b
  51.   delay(500);+ G8 p! t, L' |
  52.   do) _1 ^6 b9 u/ g% j
  53.   {
    4 z  q8 b3 Q  Q7 R& {2 b
  54.    int Err = getErr();5 x9 w% ]* X& d# S. O
  55.    if(D1 == 1)
    8 Z9 l0 E( h: ?  C/ f3 Z' _+ A: x
  56.    {
    : Y6 h0 y1 F; k/ W# s( ]
  57.      Left = 1;( x7 O( [* f4 `
  58.    }
    . g8 @% i% Q. G* h! |0 S
  59.    if(D6 == 1)% W% |0 V% x. t. T; @8 J  C9 L
  60.    {
    1 e" J2 C6 h; |
  61.      Left = 0;: k. |3 J5 x) ]4 w8 k
  62.    }
    * H# Q( C1 [8 j1 b0 ~
  63.    if(Err == 99)* g+ |5 A: {0 R. O- h! d8 W# D
  64.    {1 `  p) |0 `6 V- ~
  65.      if(Left == 1)3 f' Z( s2 y/ g) H
  66.      {8 r; X$ {1 S8 I5 g: p
  67.        Speed -= 5;
    - \5 ?4 s; X4 t1 Y" X5 [2 L# K
  68.        moto(0,Speed);
    . p$ T$ u0 x" G# |! V7 Q
  69.        do
      ~& @+ i* `" e1 K" ]& E5 I
  70.        {% V- Y: h0 K) K2 v9 S! n
  71.          Err = getErr();
    2 H4 j; @2 n* H6 Y. @: K6 R) W  l
  72.        }while((D1+D6) == 0);% X! K6 ]$ `! k
  73.      }
    6 e4 n4 Z" Z2 b/ G" y
  74.      else& W$ f" ~( {6 N, z- [  J* H
  75.      {! K8 B3 w( p- r- n2 ?+ X* ]1 H
  76.        Speed -= 5;
    & O) R4 @- b% e" |% |
  77.        moto(Speed,0); 0 ]# k" k6 w0 x
  78.        do1 n* r* A5 i. ]  e& f4 o$ n
  79.        {
    ; v$ F% t+ x5 E& R
  80.          Err = getErr();
    5 @3 e* S) x# s; i; ^7 U2 j! g
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    - [- ~9 x: c$ f
  82.      }# x' f. \8 R* |0 z% u) f7 o' @0 {
  83.    }
    ; R/ g7 P/ q+ r6 P! n
  84.    else$ N( K; J5 E# A9 @( r+ z
  85.    {
    , [& P% Q: s1 g8 M. F
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 J* d% c9 _: F/ A$ s
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . _, A4 b! o' o2 l
  88.      integral = integral + Err;7 T$ ?; l0 [9 L
  89.      derivative = Err - previous_error;1 R: X& }! J/ s9 S: v
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ! l; _( H$ v2 @- E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ j1 }, M& q  }3 E3 V
  92.      previous_error = Err;
    6 d$ x. W: F7 \" @' X
  93.    }
    , w; f: H9 [9 s' a
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    * Y! i1 {4 A1 r8 x
  95.   moto(0,0);
      ]5 L; C/ F9 h0 T; p+ T2 D# d; v
  96.   delay(500);. x" o2 I9 ~6 a9 C& a2 r
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ' V) q9 l, [& n9 F& d  H) b, Z, [
  98. }+ t# K0 l' ^+ c: w6 W

  99. ) F9 @8 {' d+ N1 r' _4 T
  100. int getErr()
    + X8 u( \  W# V7 ~. j( J
  101. {  * x/ [7 e& W3 F! u: x- H, V
  102.    sData = linefollower.getValue();
    1 C! m# p( a3 S5 p! e! _: x
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;- u( X0 H! Z+ v  ?
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    1 A! x% j, r- [6 F/ |* E. F
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ' T3 ]+ Y5 C/ {3 C5 z" y3 v) f( L
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;# A, I$ V' o9 Q4 ?2 ^3 c
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    + y; G1 e' d" Z( S& h7 O7 K
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    2 c% p8 u4 V/ v
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;0 y* S, K* Q' K% t+ S
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ! q$ H" q- z$ I0 L% j1 m' Q
  111.    if(downD == 0)/ d3 n% W4 e: s
  112.    {* \) B0 I- w! ~
  113.      return 99;6 F5 h. i. F& p# \2 X
  114.    }) ~/ w/ m2 n9 b9 I% R
  115.    else4 d, i% q  Q" ]  L" [1 i2 E
  116.    {8 _) L: ~4 k2 j8 ~. K) ~. N
  117.     return upD/downD;
    0 K7 t- e/ V2 R2 O9 W9 E$ _) ?
  118.    }
    * d- d  n5 d$ x/ m) O# l" X2 J
  119. }
    ' Y! [% x+ h) V  m! i  ]

  120. - k% G, ?) y( ~% L3 S/ j
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    : w7 t" A$ f  M8 @* L* C
  122. {% n- j; I2 M$ [7 h( G' X/ N8 j
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);5 N6 C9 O% y% w9 y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) y8 @! A+ G# U( s: a. A7 z8 g4 h
  125. }
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0 D4 I7 v! J4 _$ h4 \1 N! [MeLineFollowerArray.cpp
$ w; J1 a4 f" O  I# [5 ^6 t( q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"7 g- R3 I# e4 j- O, _: }7 m+ ^6 ]

  2. 6 r- Q. D4 {4 t
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED& U& Y4 a) X4 h' t) Y# `! r1 P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)9 W% m- I4 `8 f% j
  5. {% ?$ |) h6 p: y& H6 `& p1 P

  6. 8 I6 e' W7 q* D5 m; O/ s7 R2 |
  7. }
    * `/ n( V$ y. r, _; b6 Z+ R$ L
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    * M  C3 W" ]+ J
  9. {
    2 F, A9 i  ~+ F# e& _1 n2 I8 i
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 @" P6 V. R& o
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , i. L2 ~" ?; |: M1 }
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * `* S' O- y0 C, d0 G& V
  13. }
    / _/ _3 y+ q+ P/ b4 ?
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    2 f% x) D* T9 T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    4 H  b0 b' y0 Y/ X. H; s6 A* u
  16. {
    6 S  i* M' {6 b. Z' N) F( R7 Q; I
  17.     _DataPin = pin;
    ( v2 F6 c7 H$ q4 v* y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 h0 v2 O1 I/ u5 s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: d* q+ o  I6 Q+ V+ ^; E# e+ u
  20. }$ x2 W- m! e" O& Y( I: L/ |# F6 `
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : M: x* w  w8 f- D

  22. ( |% w( P6 J$ u: V
  23. / }  i3 s  F8 e7 Q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - |# o: J. @( x5 S% M
  25. {
    # ^# W8 L6 ?5 r  W5 d% G  U: q
  26.     _DataPin = pin;2 w8 a# [9 @& ~+ m% @) \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 a/ @# u4 A% @/ f" D% w# j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' o& D! m' S# c" Y) \( I- S3 q

  29. 8 t9 T) j: C' ?0 v: w8 P
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED; Z  u$ Z6 i0 t( k4 J, A: o
  31.     s2 = pin;( T& v! |2 V# _. G6 H
  32.     #endif$ @* j# @8 G% [, y! b1 j9 g, p
  33. }
    0 U7 T, ]+ d; n* {  r/ w0 H/ b
  34. / x( |$ \) R8 F( R/ w1 {# g
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    " r, j. u1 \7 p( j
  36. {
    0 G% V. B" v8 I
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;8 I0 y2 J; \0 q5 b6 r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;, L3 E2 w9 F. _: C+ S1 P& z8 ]. L
  39.     uint32_t time_out_flag;5 X* y6 X8 }6 H* P( e. D
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" _, B" L1 A! Q; N! h7 {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;3 k* b, k& z, R+ P5 ^

  42. % b$ }' P, R- W. ]- w0 p
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 ^3 z8 k/ y' u9 i8 D9 |6 b
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    6 V7 v. `" T' W0 {6 r( }9 k
  45.     delayMicroseconds(980);
    % z: N* z- ^: [' Y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      [& ~( Y& ]* |' u# g

  47. 0 k9 o$ _- t0 w$ f! u, U# x, k0 {! q5 {" U
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);) z# v1 P" q3 C% X2 l$ A3 I2 ?7 `
  49.     delayMicroseconds(10);3 [2 w* r/ o' o

  50. 7 o, L7 I; Z5 Z; u5 r( A. T
  51.     time_out_flag = millis();
    ' J  o' [' D1 `9 [8 f2 e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 Z# [( a9 x0 u9 w- j9 e

  53. , @: ~! N# q) S8 b6 w
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! d) ^) ?+ l& d7 [: p2 [
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# L; L3 h! V4 w  r- I% H! s% y5 f
  56.     {
    0 C: ~4 p4 r/ R- w* {5 T1 J$ g
  57.         return 0xff;
    3 A/ B9 g  U8 R' G9 B" y0 g, W
  58.     }0 @0 `' U8 p! r4 G
  59. ( b8 }3 d( w. J0 ^5 i
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; F8 P; `/ a" Y4 u
  61. . |2 K* u+ M2 v) O% |2 g8 b- x9 y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    - S8 Q4 X3 \+ t
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 E  e; F% u# O. A
  64. 5 ]& F2 t3 _  A) Q; `& N" L
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 U# o8 X' k2 H% g8 R0 f
  66.     {( L8 h2 y2 A0 K) T' u0 w5 F
  67.         return 0xff;$ y  }, J; A, {
  68.     }
    ) ]- Y1 _4 i1 m1 E' h7 s5 {. w% z1 p

  69. + ]! b# Y! ~; v& T+ M* S, ?  f) n6 ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))* o- w+ M8 t3 e1 |& h# v. V
  71.     {' o4 |2 t3 b5 ^$ u
  72.         return 0xff;( @% m- a3 Y, n2 L' N& [  A
  73.     }
    ! c, S; M; Y; j7 U- J

  74. * v+ s; u5 p3 Y; W2 k& D. z; q! ]
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + Y* l. M! _) x$ a
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ' u) @( D% N4 ]2 w  N; ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ' `. m) C# ?! a3 r

  78. 2 e8 H7 q; J8 p" Y  p# ]. {" x
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: Z5 A/ y/ H2 |8 i/ F
  80.     {) L# U& Q0 ^$ ?
  81.         return 0xff;
    7 S5 c( s1 Z9 W# j* Q9 d" k
  82.     }/ R2 V/ d3 \* ~6 a. L
  83. 3 f/ H! t' z# h) R: ]  G* \
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)). r/ S; S' l+ s3 _
  85.     {+ G. l) S% N3 [) t* F
  86.         return 0xff;4 c  K, ~, R2 k+ P3 {$ \
  87.     }
    ; I$ G# ^7 z8 D9 e! `; r
  88. 5 r6 U3 V* Q- |6 M4 p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ) \0 p; c" P1 ~2 A, ]( k
  90.     {' t4 b6 s. t1 k% U' Z1 O: d  W7 z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 O# k. N- m8 o' v/ F

  92. ) J" l" b. x9 h" x) T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 t; v7 w" W5 d/ \( W0 P& }
  94.         {7 D3 i: {# v/ K% X  E6 e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  t6 W. p0 r' Y- Q4 ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();6 q, o" M3 @- ]3 \: M  E! m: f
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , j9 z- x/ A; J4 J0 m1 ]( T' p

  98. , i  z8 K; y8 v3 T3 {( R' c( `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " @. {: W. m. ?& F9 a5 i
  100.             {/ P- `* K& x2 e
  101.                 return 0xff;: g- ], I) r$ M8 R/ f# c% q) J
  102.             }2 w( y9 I( j% v# P. o' K
  103. : O2 a: J0 l9 }; Y! ?; O! o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* j% g' ~- O% R! {
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    : ^, S' Z, e& Y/ C
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level. |' _2 P1 P) a  I1 ]

  107. - P& _' l! k) O1 g7 Y6 y. [& m
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. X$ v+ a7 A6 Y+ J% ]: S* _: h4 [
  109.             {( Q1 f% y& D8 z3 M6 P  K1 s
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    1 o9 U5 |1 }( A" v+ @
  111.             }  s& I+ Z0 h$ b$ k
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    5 \% b7 k8 H7 F' ^1 n+ |6 a  P
  113.             {
    # Z/ ?0 ~6 G! ?( m+ j* Q! P  A
  114.                 return 0xff;
      b7 t7 M# [- h. j3 o
  115.             }
    4 ?3 x# M' S. Z5 j4 M2 `8 e. C+ i6 I  I- w
  116. 5 G& J! u, g4 {2 g& F4 N9 i3 ^
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 T+ p) g( b# `5 l% b
  118.             {
    " P5 B* c( R; |9 Z3 m! A
  119.                 return 0xff;
    ) @" @* t' |8 s) W; s
  120.             }8 c3 n& C. F- b
  121.         }1 ]8 L( b6 x% p. g! c: z6 D7 B" U: s5 s
  122.     }/ V1 |2 k' C5 G; }3 F0 Q8 l

  123. - V$ q/ h$ _* U$ A' l
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' p/ @+ ^0 e# P
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 j) \& l4 u5 A3 B  w! @) U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ E& l/ G' D) a6 j- H
  127. " k% r4 _5 L) ]7 `; o
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; l# Y0 Z( Q4 p
  129.     {
    0 E$ h) M6 I) F( g) h# q
  130.         return 0xff;0 B+ ~; C, f/ ?" \% _: G: h# Y# K
  131.     }/ Q8 v1 w" w, W  o, ?" S; x, }# N  u* ~% H
  132. 2 d2 C+ P6 W: O) c9 A# t
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / |* |4 n3 Y# V; b' s8 M! ?
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - T2 E+ J$ k) D0 @  h$ `
  135. ! w2 h0 C6 A* l
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ' k' J1 f- K4 n4 ^* f, b' A6 _, V7 ]
  137.     {' R2 N0 P9 R8 ^$ |7 q' `
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    1 Q( E6 N9 e* c' Z1 ?4 ~5 N6 @
  139.         return Sensor_Data[0];, [) U. {, g( m% b$ ]
  140.     }
    . m9 F! G- o8 h
  141.     else* Z8 ]8 C3 J6 k6 |; V3 M( B
  142.     {! l" f, O1 {4 r) q: f1 X( `/ b/ I
  143.         return old_data;
    4 P/ \4 E# e. \; |# S$ |- X
  144.     }: B! o) m2 z% G9 s* ~+ {
  145. }+ Q: p0 w/ c; [' D
複製代碼

1 F6 `& {0 m, ^" v3 ^MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
/ `, _1 g& p9 J9 O) V
4 r6 X! u$ ~% d7 u
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09. O  v9 @  {& X: b5 g3 G
哇...要100 個銅錢

& f% h4 `- K* L認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
+ U- @2 J* D* ~+ X7 h能否用到mblock 5 上面呢？
! q! H- t, f3 e, R% ~, i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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