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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
. z1 C1 r1 P' x4 @
  1. #include <Arduino.h>0 m  q# A( |1 ~6 A3 [7 j0 E
  2. #include <MeAuriga.h>
    & q3 K2 W) a/ u& U8 z) R- @  t
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"/ R* [( _8 N' i. d1 y* s
  4. " [4 Z6 l: H% ]& @% |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);) k; p& Y: Y1 l) X# I. [  I$ z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    5 [5 T1 A- [' `9 d1 G0 W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    3 M, K3 n2 n% r/ ?5 T9 F8 {" |: ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . B0 B2 T4 P* w
  9. MeBuzzer buzzer;
    ) }0 Q* u$ g" {4 l' V! l# T& S; f/ J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);) y4 D+ k; J: d5 m$ g' _6 b. c
  11. ) M3 N& S1 u+ |. f, l: a2 z
  12. #define Error1 1
    7 l( F' J8 ]. ]
  13. #define Error2 20 w! i4 g, |3 A
  14. #define Error3 3
    & ^( h- M) {0 i) f8 `3 ]0 |$ ?
  15. ; I1 [2 u7 H7 N& |1 C0 l/ R
  16. #define Kp 15" Z4 s4 E5 o# P8 |
  17. #define Ki 0.156 ], p: p2 A9 `9 k. T2 i
  18. #define Kd 0.033 o( y5 ]% I# y2 W2 E0 F) L

  19. : C! `0 Y5 V# g
  20. uint8_t sData;: h* H$ |5 |9 G
  21. uint8_t D1;$ g% x) [" X8 A
  22. uint8_t D2;$ U: F  }% K6 m9 L; ?3 M. |
  23. uint8_t D3;
    : Q. ?& j8 Y' n1 R% F
  24. uint8_t D4;
    4 \" t; G0 R3 g1 W! V3 c3 o9 q
  25. uint8_t D5;8 p& E4 W( V- D, P6 `( x
  26. uint8_t D6;
    + U0 W6 r1 j* @; s

  27. $ W* Z- F0 W$ Z! U* i' C
  28. float previous_error = 0;
    , p/ y) u7 _% O: n" I: z  H/ c. v2 L
  29. float integral = 0;6 K: B0 B$ I; q, R  G6 m
  30. float derivative = 0;
    # W6 [4 T4 H- g+ R0 j  T" T& F
  31. int  Speed  = 160;  m6 K8 f2 X* Q( ]2 O1 L! h
  32. float output;
    8 z8 m$ t( H, K2 z' |
  33. 0 q$ k% n: c+ Y4 i4 ]- q
  34. byte Left;$ u0 e" u2 l2 Q8 t6 b5 E( B9 h1 i

  35. . G# ?3 U' y3 q3 w9 _. X* \& y
  36. void setup()
    0 P# [. N& V7 q/ n
  37. {
    # y+ C& T4 s2 o/ k) @5 `
  38. //Set PWM 8KHz' Y1 u/ Y( \$ {
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ! e; @3 K8 b# l$ G  R
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    " m! k# H+ A' C& {; K. G
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 H8 l+ |' B& ?8 P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / F6 h0 l' d& N$ {0 {8 W, y8 ?. p+ Z4 V
  43.   Serial.begin(9600);8 w* ]4 k) ~* f# X* Q; x
  44.   buzzer.setpin(45);
    1 B7 U* `# D0 k; w; V
  45. }/ X* _9 h8 q' E) B7 I* P! j$ ~
  46. + U8 P2 z6 [7 Y8 |
  47. void loop()
    ) F' m/ F4 k; S# ]( H
  48. {
    6 i& X9 p* z, z1 ]
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    " w9 Y, ]) {" }9 A: o; v1 M
  50.   buzzer.tone(1047, 500);  C' Y5 N5 p) N* Z8 ]" W
  51.   delay(500);2 a# m2 J3 \( Y. `0 X4 T
  52.   do- O: q. h* L9 q
  53.   {4 U8 N3 Z3 |1 J/ |# A
  54.    int Err = getErr();
    9 }7 J% {+ W! v& K8 E% d
  55.    if(D1 == 1)" `) d2 x0 P% R. J/ L* c  E' u
  56.    {. G/ `$ z3 o& Q% E+ B4 x( E
  57.      Left = 1;
    & z3 y1 y% y- ~9 C" }- M4 s! E2 d0 t
  58.    }
    ' |+ x4 ]) p4 w
  59.    if(D6 == 1). C, d; \5 o9 ?5 l5 H
  60.    {4 w6 x: ~/ f3 O6 Z# z1 t
  61.      Left = 0;
    4 J7 D% p6 V/ Y/ r7 t- ~
  62.    }
    ( U- i2 P7 v! L4 }
  63.    if(Err == 99)
    / F: S5 v) n2 U! M/ P0 R: M
  64.    {
    9 P; F% X8 e% r, g# \# w9 l  E
  65.      if(Left == 1)
    # U  |/ u6 B8 V1 Q% X9 T; g" x
  66.      {0 s+ F. H" }: ~  H
  67.        Speed -= 5;8 }, W! F7 ~% R4 o3 u, a
  68.        moto(0,Speed);+ y) e$ y$ _; k, f2 Y3 D/ l) Y1 p
  69.        do% d' O# ]- X8 r1 @1 X! Y8 r" F2 F/ G
  70.        {
    : Y7 }+ g1 z3 N( P
  71.          Err = getErr();
    7 G; F- {7 T% E3 P9 Q. y: L2 ~
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 |0 ~8 [# n8 w7 Z2 u  F
  73.      }  y' Q1 k( g0 b" U+ T0 `% b; }% j
  74.      else) h7 A6 i* L) U9 F" @% Q4 h7 k- O! K( B
  75.      {0 @. T/ p) Z8 ]9 E4 Y& S5 W9 i: i5 a
  76.        Speed -= 5;
    1 ^6 U' {" T4 q$ `( n
  77.        moto(Speed,0); 5 ?" o0 b; Z( P7 g6 L: I
  78.        do
      D3 h5 K# P$ m% A1 u3 Y" v- [
  79.        {2 S6 i3 L8 T$ e5 F% i' S
  80.          Err = getErr();' o2 A# w# ^% T+ [
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ( G9 J0 S1 ]0 X& y+ v9 U
  82.      }: R- C' g9 n2 T( H7 M# @
  83.    }/ X9 O  w* T/ Y3 V! M( F
  84.    else7 a; f3 ]: g! Y0 ^
  85.    {
    * S& Q7 |2 S& s3 y8 C; ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + X8 U, W& x( }
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ' a  @+ I$ K- _  M
  88.      integral = integral + Err;5 P- _3 a# k, Z0 W0 A
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 o# U1 g$ z( L) a
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& d: _% X3 H( D) P" J
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 \2 o" R# F( K9 W" ~$ x8 L
  92.      previous_error = Err;" [: p: ~+ S! v9 M; X2 @
  93.    }
    ) ~+ w+ o" r" ^6 b) B! h
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    9 P" `0 [; y2 J4 @  [
  95.   moto(0,0);
    - e6 l/ T: J0 t9 \) x
  96.   delay(500);
    5 }+ s- {2 z, Q, w, d
  97.   buzzer.tone(262, 500);/ B; z6 a7 Y+ p8 L
  98. }' r! f' t* \) D: Z

  99. ! O+ k- w9 c2 @1 w
  100. int getErr()
    : i# o8 I( P6 l1 b4 f
  101. {  $ M- E. p+ ~7 _) |; q
  102.    sData = linefollower.getValue();7 h$ @0 `% w2 q+ k; E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ' G6 `) M) ?4 D' M# S
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;0 h+ B- c) m) D  r+ D& k4 P
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    / \, R" F/ d6 z# R3 [# {' _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% W4 n6 n3 z! H
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;4 _7 X  M! x5 d( g8 x0 Y% Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    / K/ p) {5 U) v  z. u9 Z& }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % d; u) o/ ?, E* d% ?( ]
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ; `2 K; z1 C* ^% h
  111.    if(downD == 0)  u0 w/ w% G0 J1 W( M# i5 u( H! u3 o
  112.    {/ K" |+ U3 U$ |( F; H( B
  113.      return 99;6 |" I+ \+ x( l. |. e
  114.    }
    : i; D3 V. R& N0 M- D" q; I
  115.    else
    ; b5 W9 w+ Y# t8 k( B" {* n+ S! L' N
  116.    {
    + M6 ~& h2 N- t' b1 v. `( {( G
  117.     return upD/downD;8 @/ `9 O3 F& R5 s8 t0 o+ \3 |
  118.    }# Q9 {- U; M+ g% h% z
  119. }3 w& W6 ], {  o$ b! T
  120.   G( o+ B$ d) u' q- x
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ! E/ d+ B3 j, j: m  u7 u: s
  122. {1 \5 D; X; F0 ^) S& P! q4 w# Q9 w  P
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 w5 U, b2 e4 Z2 u6 p5 \
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);% U& p! w! N% p
  125. }
複製代碼
1 M+ J+ N7 u* U9 e0 w9 j( g
MeLineFollowerArray.cpp8 F3 k) Q3 I) H3 d" l% c
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 v: h/ Q" J# t7 @! R

  2. / b1 ~* z0 [' t& i# [
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 P4 S0 S+ p- Y" m. `# `
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' J& v$ J: t2 @! Z5 x7 p; ?# U
  5. {
    8 V: e# n" t0 Q+ _" Z: q
  6. , Z( K% k8 Q+ @) L
  7. }- b. v% R  q. [/ B1 S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# o+ b( y! }  Q# h4 W6 n
  9. {  L/ j& [* G+ k
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ) }6 C, i9 c7 ?; |  ^
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 a! F1 `4 u8 _! N$ I- k' H
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( b3 b1 Y0 Q5 _9 [! w
  13. }
    * n2 \  e3 A, w# m4 J+ }/ K/ B
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 c4 m- d/ r% z, s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ; ]1 f. S, d; Y+ t
  16. {
    " R5 P) ~" B2 V: x4 S" H4 ]+ h) p3 J" h+ m
  17.     _DataPin = pin;1 }0 m* w1 C; G0 }
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 ]  m+ G- b+ [& u  @8 n( P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 A1 ]0 S( @5 `& ]/ {/ J
  20. }+ ^6 E* i1 H+ t( j8 [% m) [) L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED, P3 @, d* T6 d# b! c' [. t
  22. 3 y8 d' Z5 M  b& p7 L( Q) f1 z. j

  23. 9 i+ [; |( R! R% S+ A3 R  ]7 J
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)$ F- N$ ~# r5 _- T  N% ]# k: H
  25. {4 X& i) s6 c+ I4 a  B9 w& {8 d9 A
  26.     _DataPin = pin;
    0 n3 H8 y8 b7 X! s- X0 r9 G
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   }* F' \9 K* y5 c! q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 G4 j- f( K' r6 {" E5 ^

  29. 6 m8 U5 V/ b4 O. w2 ]
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      S7 \, s1 I' _; U4 Y0 N
  31.     s2 = pin;; r- K. ]! j  {4 l% t
  32.     #endif
    7 }' A/ D* O9 I
  33. }
    1 P9 L7 r* X" u6 w( Z0 Q

  34. 5 s: ~! ^4 ]; X/ K( a
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()$ }, s3 V& P+ v: v0 q. T
  36. {
    - k9 @2 _# f7 R" n/ h' g
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    3 u4 H) B3 B' |* c5 Z/ Z
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    $ S$ m; R  ?) x! k& n; p6 q9 C! |2 a: h
  39.     uint32_t time_out_flag;# R, b9 ^* _0 ?8 r5 T
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 A$ }2 _8 [4 X" d
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;5 n: t( T7 M8 O1 n" I" r8 e

  42. 6 G- `6 B" X* }; a) j7 M
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, `. _, i1 V1 K" Z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);: Z4 C* f$ A+ C: j- f4 S3 F
  45.     delayMicroseconds(980);
    2 j( x. s& b5 }; [* H5 \* w. o
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + n8 Z9 z/ u( g0 k4 C

  47. ( {7 I/ q! T$ B4 j. V0 [" w, k, J
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' V- T8 a+ E, _
  49.     delayMicroseconds(10);
    & X$ K0 d% c( u

  50. % o/ M0 y# u) \1 W4 Q6 N
  51.     time_out_flag = millis();: D1 m: d& c1 `( o* _% o, u! U
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 v' w( I: b( [  Z- s/ y% l3 Q

  53. ) g( i8 E8 Q0 N- |! Y' B$ C" a
  54.     LOW_level_read_time = micros();0 P& _2 Y$ e2 W8 q
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 O; u5 o* R0 f7 N4 W6 L. y" _( H9 w
  56.     {
    - t4 _/ `' U( D# C: f. H4 A
  57.         return 0xff;
    : u4 s7 _& S& Z  J
  58.     }; p: h  `- U7 I

  59. 2 I  ]6 c, @( C0 p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( P( J8 [5 V. K* U

  61. 9 C* Y7 H' h3 n2 g: e: x+ f
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    - W9 x# g# a+ Z: S$ y! a# w
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    8 E5 S4 S! K9 Y4 r$ \4 [- l; _

  64. 2 E! f  N$ M$ p: C; h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out( M% t; f( Q$ [% g* z. n/ E
  66.     {$ v: w2 m" s, ]" D9 ~$ ~* `
  67.         return 0xff;/ ~' a. y9 a4 q' n- ]; V
  68.     }
    + {$ T0 [* y. W) O

  69. # w9 T2 S& G0 z. W+ Q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))+ x% I( Y) g  i$ Q1 a4 ~4 t
  71.     {
    1 m* Q) [0 R1 Z' K8 N3 d6 }
  72.         return 0xff;& H3 Z" Q5 A& `4 U% z
  73.     }: O) b, p: h* ^9 P* z! X0 J# v

  74. 7 v! i) E5 V& ^5 |' |  f, _
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : v2 i" k; m) K5 V5 o
  76.     LOW_level_read_time  = micros();, J$ e" G/ L6 m( V9 Y, {0 y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 M' t9 b5 E( T* y+ l/ V- w, W( k
  78. 5 a, ]- y4 X8 R& [+ h+ x5 Z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! B5 k: T2 G4 [7 t/ x. o& v  D
  80.     {( V3 J: {9 ~" n% v; p8 S1 E% t$ ~# p
  81.         return 0xff;
    + ^5 J$ S' {1 M
  82.     }' o) y7 ~' Y- }5 H

  83. % {2 {7 X& I; ]8 j& M, a! O) X- t- S
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))7 }  h0 y8 A, U8 V8 h% r, P- B
  85.     {
    % ^$ V- K9 P  ]2 B
  86.         return 0xff;5 S; Z: h0 \4 @: n6 Y+ k  l
  87.     }
    + d* p5 t# c  M5 h; w" a8 `

  88. 5 ]3 X; s' X* l) F, L+ ^/ X0 m
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # J  S5 l! A" L
  90.     {
    1 d# Y4 _( p7 c7 V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;+ u* o8 L$ @4 F: A; U
  92. - S5 v, L: I' x' q* _$ Y: M
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ( p- T0 Y* z5 _
  94.         {6 N* d! q) M# ^) B; G- A$ P  H7 k' ?
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! P- l- P( ?" \8 b
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 H( t  z9 W3 q3 G9 ?$ z4 p7 \/ e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 g# |' _- C9 U. e, {% k5 ^
  98. # b! S, X0 v$ v' _4 r
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): k/ |! w) e! O$ k
  100.             {
    5 c" ~5 {8 S  H5 x, T7 q
  101.                 return 0xff;
    ! A) p# }0 N- u6 N* t0 s5 A' F
  102.             }+ f6 G2 X8 g. x: l4 o, `  m

  103. 4 S3 `$ _+ z& ?, ]* ^
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: q  a( K* @" h8 w
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    , d0 i! e5 ?) O# t% V  Q' s. X
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ! V& \, z" }/ k$ J0 V% q

  107. / D6 G6 t- p. E  o( N
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    , u, N& q  _5 l6 ~3 G4 r
  109.             {: p2 u0 b; b0 q' v
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , b- W6 k5 n! X3 b5 O; ^1 E) l
  111.             }
    1 m) O- u$ T3 a  H1 d6 R
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    % U% }2 N' h# e6 A/ `! B% r
  113.             {
    $ h; I# Y3 T6 m+ e4 @
  114.                 return 0xff;$ x5 A5 y3 u7 Q$ {5 s2 \
  115.             }: Y; l$ d) t0 M5 k& B
  116. $ H: _$ e( a( g; ]- B5 P' F) [
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    5 \  E' R9 Y- P+ s
  118.             {
    / U% D  U& @7 ?' I! T' H0 F
  119.                 return 0xff;
    & y) r6 K2 y% z' A
  120.             }" F7 n0 ?' o; H+ B9 P" K
  121.         }  g# Y  Y) E$ E. `1 F& e( |6 h& }  r3 N
  122.     }5 d% Z+ d) x1 B+ F% I+ K& P0 I
  123. 0 K( @& v  f% V! s
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' r5 g: ~! `9 A, Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();: X+ o  p2 @; H# @$ M' `' J' i6 m" k# i
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 G+ N0 ]+ U6 E% ^6 l5 \
  127. 6 y7 g+ Y+ a; n5 F5 K. n
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* |$ y: H1 h1 [
  129.     {
    3 C: ^: T2 I2 J  h3 {9 a. r3 ]
  130.         return 0xff;
    , n% p4 S2 c; v0 l/ D5 A) D
  131.     }
      F1 ^8 N& z# I  a& [0 x" D
  132. 7 y4 Q* f7 d' q/ q. a( X6 ^
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) L! a4 c) l' i
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% s4 X9 a0 j. M9 ~# X" i8 {- g5 ^

  135. 0 z( J3 f8 T, ]; h  L
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))7 `! H7 p& }0 c) T' D$ \! `4 y
  137.     {" S* r. N) M6 y! b9 ~3 D
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 ~9 z7 u5 Y# G1 d& Y, ^' W
  139.         return Sensor_Data[0];7 f3 S* P; H7 q8 m
  140.     }
    : Q* C' e3 [( y/ }, w0 q
  141.     else
    - T0 J) P0 k4 f1 A; ?. p5 C
  142.     {
    , y; V- J4 l2 J  q6 E; j
  143.         return old_data;' `- G' `4 D$ q8 m& A
  144.     }" [  V& J7 y6 W) c1 n
  145. }
    $ q1 C: ]+ ~0 c, w4 P8 F% {" a! |$ r
複製代碼

+ x1 D8 A3 q/ o' W/ R) K! Y0 iMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! M0 U$ u. d( k! i: B% _1 P1 l% [0 Q
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
0 F6 {" w1 B& W: q- v3 j7 ?哇...要100 個銅錢

, A% {$ I/ p* _( H0 A( ?/ }4 g& P認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
5 r( H9 D( J$ G  R* t能否用到mblock 5 上面呢？
+ d, m* J; f# `
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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