mBot Ranger 高速循線範例＿

5 V/ x  }$ G% h! S7 T1 \

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   ; e: |, U5 e& w* L( i
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   2 O  T% b& @4 z% S+ \
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   3 ]( V1 ?, V1 C
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   ) c+ ~# G, f. t* K! W
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    4 z" T% J. p3 N
11. 
    / P. E5 s+ `3 o  h+ I# K$ l
12. #define Error1 1
    3 c3 I) K8 n1 Q( q5 s+ m
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    3 \6 }+ l7 j3 {' ^" @
16. #define Kp 15
    " {0 D5 A- E. F6 L% t; I% c3 j3 _
17. #define Ki 0.15
    , ^* W! t; @7 w+ L6 V* N8 d) F7 F
18. #define Kd 0.03
    % E  i$ m; v( Q7 U
19. 
    / b& @8 v* Z& T; q( n8 L8 _
20. uint8_t sData;
    : M! G: j% B' e3 }
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    % j! u! f' j1 s9 d2 K
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    4 y8 l! U5 u" ^3 p/ P
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    & i) _( x  N- {. q! F( U, S& Y; F( t- Y
29. float integral = 0;
    / H9 F7 e3 u, z+ h! s
30. float derivative = 0;
    7 l8 S: v. q5 r( y
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    ; Y5 W8 [2 O  z7 r, O6 u
34. byte Left;
    
35. 
    ! [( S' r) l5 L
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    + c7 M' }+ M1 o" L
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 ~6 R3 _8 p3 x
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
      k! ^3 y1 q2 E. `3 D
44.   buzzer.setpin(45);
    # g. [7 P4 M7 _6 U, O8 n9 E
45. }
    
46. 
    8 j- I( j6 G, o, S
47. void loop()
    ' H  r. L1 Z9 m& ~& {: ]: A" W  I/ o
48. {
    : U( B" B& p5 x, i3 j5 ]! _! P
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 ?/ q" H7 j- N+ u4 i" W! U
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    . r+ A2 J2 _% K1 z# D7 t6 C3 W
52.   do
    + N2 `" I) d0 D/ ^
53.   {
    + J) S7 Q! Q/ G& V* H
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    6 F1 [8 v+ m7 O# j3 [1 y
60.    {
    9 P4 w& u* @# Q
61.      Left = 0;
    
62.    }
    , l# U7 M% ?% v8 N4 d
63.    if(Err == 99)
      {$ F3 f% x  y" I
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    9 L  w) g  P, }* s
67.        Speed -= 5;
    - O! ?) ]# _/ q
68.        moto(0,Speed);
    2 E( V( D$ X/ M
69.        do
    8 G3 G6 H' ]* O) b( M9 C
70.        {
    ) k1 g) X7 }3 h# T+ T/ E' s5 o
71.          Err = getErr();
    7 j8 R* G) n8 t- b( z+ I
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    + j% n! D6 z' X" g7 C
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    4 v; ~- j9 I" V0 ]' {
80.          Err = getErr();
    6 o+ f$ w6 G! k) q9 v' D9 ^
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    1 h" J+ |5 o8 _: j. ~
83.    }
    * a5 _8 |& h6 n' }. t
84.    else
    ! {+ C' D- E% D4 R4 d1 |
85.    {
    - d  y: f) Y9 I1 Q4 P6 T
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
      k% r+ T0 e9 M2 W, w
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    # {7 e8 k3 d2 s: U$ B: `
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 |9 l: F; ]9 s% n$ |5 B
92.      previous_error = Err;
    ) s' t; }, b; Q1 o' a. q' S  }6 Z; u4 e
93.    }
    # j8 @0 p% @9 {# y
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & y, m" V- n; A( u
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 W4 v. m. @  b* A7 P% x; B
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     " c- h2 C7 }4 |) v) N& q, B
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     & o) }: a; j( x9 a
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     1 W2 Z0 ?+ D5 g; X
112.    {
     * M& o( h) F6 B/ [
113.      return 99;
     
114.    }
     ( \- G9 b3 \/ q4 ^7 ^0 A
115.    else
     
116.    {
     * l3 i* |  w% e" O$ b
117.     return upD/downD;
     , Z+ |( y- z7 Y
118.    }
     " a3 l! T% _; c
119. }
     ' ~/ I# H3 X% _2 v4 a- s: h6 b  X( V
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     : H9 F/ Y# U: `- A0 \3 c2 L# _
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     # o, W, H* o1 N; \
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
0 ~3 M# `$ ~( `% u

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   6 ?0 k5 E) `% b, g. B5 Y
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   6 F' d$ y0 U" h* I
6. 
   ) T% @# |* [8 _/ a7 W  S  ^! ]
7. }
   & p' m( ]" c) q- ?1 H/ g. O8 D
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   4 |8 ^* }! }% O" _' J
9. {
   * P' c2 i0 P+ ^. R; ~, w
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    0 C. O. d' A: A0 E) m9 ^
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    3 @- \$ ^2 _4 Y5 K
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * `4 N0 X1 Y, R( Y8 h2 J) ~! W
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    3 P; ?1 {* c! w
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    & @+ q7 P. A9 b/ c
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( d  i% S: t. E' T
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    1 v0 h  I, W7 l- y" Q
33. }
    
34. 
    & f, o- o5 X) e9 a2 y) H! \6 G
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 w8 g& a6 t" K
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : S9 R9 Q9 Z7 D! O& M- g1 P
39.     uint32_t time_out_flag;
      q+ @6 `- G" S3 t& z
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ I6 p  t9 z4 \* `! k
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    ; g/ d, @; s$ V7 d% |
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 x# U3 w: `. r; {4 m
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    1 S; K) D$ P3 [1 v$ w
50. 
    $ `1 y  |; k! p1 I5 v2 U
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    : r( m" B' N* L% `0 p' d
57.         return 0xff;
    
58.     }
    2 _, l* O6 F, T' B, b0 D! M$ ]
59. 
    . ^2 D6 b1 u1 W% M6 V/ |$ E; N8 I
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + f' f; q+ J; e$ r- H
61. 
    : k- Y+ ~$ O& |6 [) H4 {; J. [$ ?
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    , i* Z+ _- x  ]5 W
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' }" H- C# u+ m7 e
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      P6 z' P3 F9 d- M9 H6 R
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    5 d$ K: ~3 }5 g
71.     {
    
72.         return 0xff;
    , ]2 h3 A6 o' u% A& g" N
73.     }
    , j9 g& n: l7 X% _" s
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ( `* v3 G8 N- \* g
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    & P$ X% s2 A4 w
78. 
    ! A# W, }8 l! E# ?* K' f
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    . I0 b! O, p& G
81.         return 0xff;
    9 b" n0 g9 @6 S2 R- l
82.     }
    
83. 
    $ ]* ?+ O9 R- U* k2 @3 J( C" z1 E
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; [* M" T# `; K
85.     {
    0 b& u! u: c+ {/ c
86.         return 0xff;
    8 k8 x5 J7 J& \$ t3 h4 w' e" o) H
87.     }
    9 q3 X! j4 J, L6 T: s
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " j; k6 b  Q6 h) G$ n* ~; G6 ^6 o
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    + d* E0 Q1 X  e/ a& ^
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    9 P: X; A6 |$ [, K
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      ~8 U  i" q4 @% u, e$ i. f8 D0 p/ h
100.             {
     9 j$ P6 C4 m. q( [  r+ r; p* f! O5 f
101.                 return 0xff;
     $ U3 P. n3 B1 {2 ]
102.             }
     # g9 x5 z& r% }  R$ B
103. 
       {; U1 w9 b1 I
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     3 G2 [7 e3 a* ]! z, s. Z( k8 C
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     * O" Y4 @" q& E& y7 M
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     7 n8 ^( @8 Y8 [+ k7 o/ [
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     ; R9 c  j/ B9 N8 c7 F  N+ s; U  D
116. 
     4 Q# [) v+ u' w& ~1 B( G& [
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     + D2 G* W' a# ~- ^; q$ d9 M) C6 F
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     1 g3 L) {8 y. [5 C
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     ; C+ H/ B. k6 P$ [; P/ I0 H9 Y# x
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     9 ]: u& M1 ]9 i5 M( ], T# H
129.     {
     , I; Z1 S* o% U. w0 l
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     - B. u  n% |6 D1 p2 A' T
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     - U- m: v% t5 T* g
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     4 V6 |( [3 P9 l# v
137.     {
     5 R6 J2 O$ y4 r5 T& `- O$ B6 H5 d
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     9 B! Y( m# H( C3 }
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     + b! k) b# s+ j) \  [9 o3 \  |/ t$ n
142.     {
     
143.         return old_data;
     0 w  e# a' q; r0 W  H; P9 [" r/ y
144.     }
     # n9 b8 x! Q! @! u7 H0 l  u3 h
145. }
     

複製代碼

+ Q$ J9 t. r" ~0 g- C. N. pMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

8 a% U" b$ ~8 r$ [" [7 X; p' Y

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

. L1 V' W" u0 \- ^+ {9 {認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手