mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   $ a; D# [4 M- m5 t1 W
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   8 z1 s' w2 u/ c' w
4. 
     q; G6 C9 L: e& S" V/ c  h9 g
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   # t% x& t5 M( t+ m( `# X+ |+ q2 [' P
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   * Y5 k5 N/ I. O! t
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 a) Q- e2 u/ p2 L7 ~1 r) A
11. 
    % E: ]' V' f7 Y/ l+ _
12. #define Error1 1
    ( u' Y; S0 n8 ]2 o6 |/ u6 w
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    5 C3 y( O# ~, m" d; S
17. #define Ki 0.15
    ' x$ e$ L( P) C; @% Z  S3 E
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    ( x0 \4 h. F/ O$ Q( P2 |! M4 X! T
20. uint8_t sData;
    % s/ E$ V4 d* D& l/ W
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
      |+ W7 E0 m9 \
31. int  Speed  = 160;
    % J4 t3 ~' ]+ E0 s3 t# z$ ]
32. float output;
    * W% E- n7 Y- J1 t! z, z6 B/ v0 v# _% K
33. 
    
34. byte Left;
    # d5 z* A+ I! I& ~! B
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    ( j  u9 c$ R1 \
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ( p, J( U/ G1 R! ?: s
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    ! r- V4 L) h$ \9 x+ T8 n# F; l
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    / ~9 d; |$ z7 m0 i2 ]. _
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    : ^- o1 ]) {, F% {
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    9 C2 T& F4 E9 v7 @' L5 [
54.    int Err = getErr();
    6 P- g( j0 R: L
55.    if(D1 == 1)
    4 u: Q  p# Q) j$ _
56.    {
    
57.      Left = 1;
      \' q% w% \5 l' w( ^& ?1 u
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    6 d' E8 Y4 [2 v  b: X- G
60.    {
    + n2 Q4 I, z) m
61.      Left = 0;
    : z9 A3 x0 B5 _( q+ V+ S8 r
62.    }
    , z7 w" H5 e' r; p. \3 I/ r
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    ( |" ?9 n2 F8 U* j) Z9 O; V+ [
65.      if(Left == 1)
    : p5 V. y: [$ i3 y$ @0 t
66.      {
    - K' j( Y3 `7 {$ S4 y2 F
67.        Speed -= 5;
    # V  X) Y# ^4 v1 {! Z
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    1 R( _7 ]$ w& G3 d5 p+ J- B
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    3 I# K+ D% s4 v2 E- S, x' J+ _
73.      }
    1 X9 K; y( J$ ~. m( Z2 F9 K  e
74.      else
    ' c6 I, I  ]0 H1 K7 s7 C
75.      {
    - s6 r4 i: D/ p$ l& m' o6 e# N
76.        Speed -= 5;
    - t/ ^* j5 s! v8 N0 E- t2 \
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    3 i+ X# j: }# _0 W# \8 i0 k6 F
79.        {
    3 _6 x5 x. v5 T- r' j3 @+ y0 h# ?
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    , w" ]2 }/ R8 h( ^4 @+ C5 z0 R/ w
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
    + |! |* z0 d' z5 T' V
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 T$ B- d* G% Y# ^
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    + C+ V) h3 B" o  X7 ~4 X; ^
88.      integral = integral + Err;
    ( {2 _  v" R1 o8 g$ h
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; J  S7 ~0 k' \1 [- R, q( C
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    9 O5 ~. u! E9 T% h, q- ]- T7 v
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    + [8 r! k% a5 H0 ^! J; [
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    * [% ]# z7 A/ ?& I( i9 I9 g9 J
95.   moto(0,0);
    ( v) Q% o# @* n. q; ?
96.   delay(500);
    + D" {( r# n) F+ l3 o; f
97.   buzzer.tone(262, 500);
      O* s* `( c5 w9 j$ G6 s
98. }
    3 H' Z! l. V4 ], g- T3 W) ?
99. 
    9 U: E/ x2 D1 h: r7 N1 H, s: q
100. int getErr()
     ' T- R5 Q9 \# Z  ^, R
101. {  
     2 \1 K' L- o( e# T: T- O7 k
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
       ?  f6 r  n9 V4 _0 @4 k0 N
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     ! p: s4 Q8 a) o( x. B  q3 M, K
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     ! \5 A) Z% q, ?+ B. \, [" Y
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     $ ~( }. \% h: ]  j
112.    {
     7 a& t! s8 P, e8 S
113.      return 99;
     & A1 ^8 h/ J* b3 `/ Y
114.    }
     
115.    else
     & y/ B8 j! [' k
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     ( O! J! f( V1 g
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     0 p, [3 ~, K* r6 Z8 d
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     9 A* i# Z* [; A8 o$ ?3 q
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
( K+ A& q/ q7 D

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   ! f9 {: W( O3 U  X# x, s' P
6. 
   
7. }
   6 e9 D7 M7 }1 }/ p
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   6 s, {, B+ \# n3 ?* t& `2 i
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 j+ p. {& |2 M  ~
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ; o# I! ~, |% Z5 C
16. {
    & V. J. H% J+ l3 r! {7 b. G8 I
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . s" @# y/ P# X) D
20. }
    5 r" M( b* H* I; U3 U9 s
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    4 a9 K. _2 w4 Y. I9 x
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ {* l/ s5 z5 D
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    3 @  B+ }" A; I# P) M9 b4 i5 r
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    " `4 N3 F& Y/ ~# i1 ^; t
32.     #endif
    
33. }
    8 ^, F" ]7 @5 u0 p5 t- T
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    0 F& C* Q7 W/ j" U$ o
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . f. R7 T) o8 ]3 @5 `
39.     uint32_t time_out_flag;
    8 ]$ i& L. z& ]: r
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . h6 r; ~1 G1 f1 Q# y% T. [; O4 H
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    # c/ [7 _# b* L* b' g9 R
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : ^. R4 e* _8 Z' o2 u% Z: h: u
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    $ }1 g9 a; k: l8 J  j2 W
51.     time_out_flag = millis();
    " N7 p  }$ n3 r  s9 c# K
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    & H2 J5 ~+ S& v' i% S0 o! _& l
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    3 U- a" O$ V1 z: i4 L
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    / b$ F% G4 {$ J9 G+ q
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # j% F5 J+ S  f8 E) p
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    " ~; {* x) j' k9 u. c9 ?
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - Y. Y$ T9 ~! O1 x3 F
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    4 ~8 u; ~+ u' X( T+ `7 \1 H3 l0 V
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    4 a  K) C" C" z0 r
71.     {
    ( e9 s! f5 `2 H5 u! k
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    ; }8 P" ]2 n" R
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + k. f7 \4 @0 f; h) M0 L0 d" V* ~
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    & C% k' L3 x" e
78. 
    - M3 G$ v4 a5 j; G7 ]  W
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / @5 n" U2 r, k$ a
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " a5 V7 T1 j& Z2 w/ ?2 T; u! V
85.     {
    ( L6 w" }: z* n( h( j
86.         return 0xff;
    / t' L+ w( V7 F) l
87.     }
      O7 K3 K& h8 u! i6 a: s9 w; X
88. 
    5 N* Q. |- z2 M2 L: s4 Y
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
      t0 D) @6 g) U
90.     {
    / A( S1 O% n: c8 f4 m! M6 `
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 j: m* i0 n$ F$ |  _/ C1 q
92. 
    . A: Q8 v9 y% R/ l" m
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    : `' t6 \6 V+ F8 n
94.         {
    4 k$ O: U5 |! v* Q) B4 O& `/ N
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + V% V6 b! v" T* V5 |( K
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * M" G- v2 `0 b8 B  Q5 P( K" p
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & q" O: _0 e. o8 Z% a' J
98. 
    : Z7 x0 m2 M# n4 z, {" C# o
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; {9 R, r4 {, H( H: ?! K1 K+ O' V4 w
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     9 H0 {7 r% Q- L
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     " r1 m+ F7 l' p# w3 T
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     1 _) u9 J. a% R
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     * {7 L4 n- m, @3 G2 p
111.             }
       M$ i* {9 I4 V9 Q+ l# [8 J
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     4 I) h- c; a) {' a
113.             {
     6 _: e+ I+ ?' @. P
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     " m1 e3 h" p2 Y, H* i
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     7 v) ?& o" U0 i$ a8 e1 s
119.                 return 0xff;
     , H2 B+ C5 `/ Q* j3 Z- d
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     6 u6 _5 X5 I: W1 P7 @
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     3 |# _" @6 s  `3 C3 K: f" @: B
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     2 a2 S) g$ C5 M( w" Y
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     . Z% t) f/ E8 b4 F2 V! b! _* H
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     ; Y" O! P* M& o7 Z: D% Q2 t
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     3 m* _4 `+ d- H( n- m: j& X! \
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     . V! m$ G, b; w% A8 [1 Q+ n5 d) i
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     6 G3 E& o' V$ M, ?- Y6 X0 R1 k& L
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     0 A$ V" X1 h3 y

複製代碼

( A; V/ [# i$ u1 n4 GMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
3 A6 b$ Z% S- h能否用到mblock 5 上面呢？

/ l/ ?) w; D" m% hMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手