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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( |* j% I6 C3 G$ K
  1. #include <Arduino.h>+ R2 ]. _& E- v& @6 o$ E: A' b
  2. #include <MeAuriga.h>3 o3 S+ \7 S( x
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( f2 ^% Y9 X3 t: ~0 j) K# E* \
  4. 7 ?- d6 V  C% m! t6 I
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ! Y: q9 Z0 u1 k' A) f% E$ W
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    . C" [$ P4 v: T. _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    4 S  k# _8 T4 z1 Z+ |: o% C
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);5 d+ ]' e: v* a& J
  9. MeBuzzer buzzer;! y1 ~1 S/ Z9 b0 ^. _
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
      q) k4 e) R8 J4 ?$ Y
  11. $ H# V6 X9 W) Q, N+ u" ?% y. c
  12. #define Error1 19 ?: ]2 m& C" [$ I. u
  13. #define Error2 2
    ' |. g; B) y0 J/ o& ^+ e
  14. #define Error3 34 E5 P+ x- R) l

  15. 4 M( D7 z+ w# t5 J9 b2 T
  16. #define Kp 15
      I6 ~' [5 ~: i# e7 \# T+ L
  17. #define Ki 0.15
    + v8 X1 Q9 v7 w/ i" K! N( e" t
  18. #define Kd 0.03- X8 P( I; k3 q
  19. # s- F9 p3 I6 o
  20. uint8_t sData;
    0 z! k( q, J- I, }
  21. uint8_t D1;9 n# x6 D* }0 [4 W. \
  22. uint8_t D2;
    / b9 @! E. }8 z9 L# d! a
  23. uint8_t D3;
    3 b' L8 [  h$ N  q6 g
  24. uint8_t D4;
    . }: F4 {' Y* \1 |% X% m
  25. uint8_t D5;  q2 _% q( Q, n3 `+ D
  26. uint8_t D6;
    2 }& M0 I( d4 k, A7 V- v, q9 E: g! |
  27. 6 P( z& m+ c. N. d
  28. float previous_error = 0;" D  x" O, X: l- ]
  29. float integral = 0;# \0 i  {! f! M+ I; w( x
  30. float derivative = 0;6 t" q3 p; E5 @9 K
  31. int  Speed  = 160;- q% J7 Q/ x7 z6 C  m
  32. float output;
    / ^, F: s  T! e9 o' O+ ]7 e+ U

  33. ; N9 z# a" ]9 k' [
  34. byte Left;* m- ^; b& G* }1 e' D

  35. , _  e1 O5 }# M2 \
  36. void setup()
    9 y4 e  G7 y: ~0 {
  37. {7 j& z6 q* q1 U+ H# U3 x9 B
  38. //Set PWM 8KHz
    & \/ x7 M% q& n- D: V. W' a
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);3 b" q) b8 U- D6 n
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: m  A7 i1 b# s4 S  r
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    , G6 ]/ C  w  y5 [" P6 L" L# D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    : [# S1 [; j/ _; v7 C3 [
  43.   Serial.begin(9600);
    5 h! M7 c- m3 \% F: h4 K6 P% C
  44.   buzzer.setpin(45);3 l. T' X  X2 {% H
  45. }
    # W5 i+ o5 L1 n' H( w4 ?

  46. : y( C* o% B0 |4 A& d" I5 m
  47. void loop()9 ]5 K) s; U. F
  48. {+ @, A8 F; F" \( w" y; f7 s6 C$ N5 g
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" L4 v. L, J2 w. Z
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 m/ z+ l: p0 m2 `8 b/ X
  51.   delay(500);% a5 @+ e8 R- ?% J# e1 m" H
  52.   do
    % k, _* M" h$ Q
  53.   {- u0 R# [5 ]5 K1 q
  54.    int Err = getErr();2 _* S- [3 L+ z4 k
  55.    if(D1 == 1). S' l, U: l. W6 m1 e" E) A2 [
  56.    {3 W- z* h! ]7 L0 ?
  57.      Left = 1;
    " h7 m1 b$ `$ {8 x
  58.    }3 J% r" m% O0 S# r% u
  59.    if(D6 == 1)
    ) Z" A$ t8 f+ A. l5 |! f! S: K3 s% S
  60.    {
    8 T5 P, ?: D+ A$ [# i; P" V
  61.      Left = 0;0 q1 ^* m0 k1 N& E
  62.    }
    ! U% g9 W$ ~! c' F: b
  63.    if(Err == 99)5 U9 d5 |5 E6 ^' k% \
  64.    {
    . O. k* \9 X' Y$ z
  65.      if(Left == 1)
    9 l) `6 X: o3 o& L* S8 Y
  66.      {. f% d3 E4 h# v  m3 y: C
  67.        Speed -= 5;
    + h( i# c; s; s; K* M* i5 R
  68.        moto(0,Speed);
    0 Q* r  w; U0 F) Y
  69.        do
    4 j  l+ @# E7 J* ]9 Z, P4 ?
  70.        {8 X0 g- t2 Z9 I) ?" C; |, N
  71.          Err = getErr();
    & ~: L% M9 T& K+ ~3 {) i
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) w' M  f9 {% W# \: \" F( B
  73.      }
    8 P$ i! v5 h4 B% @
  74.      else8 b( X. @% {) E% x: R
  75.      {
    5 u5 Q& u* h; Y4 m9 D
  76.        Speed -= 5;; h2 T8 V+ {- K9 i
  77.        moto(Speed,0); 2 t% d! M. @) I) y# G9 A
  78.        do# ^2 {. e8 n7 ?
  79.        {5 a' H* t: b4 r- V4 ]8 r
  80.          Err = getErr();# e" X- D% ?% t
  81.        }while((D1+D6) == 0);6 D$ h5 }. T; R* _1 [
  82.      }6 I2 [9 A1 O! j3 g
  83.    }2 C2 k- z! l, |9 f0 L
  84.    else% k* f0 N  o# s: g. V* Y! A
  85.    {& ?* J" C$ p8 s/ o0 W1 b
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ' o3 X  E+ E! S) T
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # N; L, H( y- n
  88.      integral = integral + Err;
    # `. c5 O" s# C# e* G
  89.      derivative = Err - previous_error;
    $ f2 P# W# n( P9 r! K" o9 V
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;# \6 `6 X( A4 e2 v
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ! R, ~) g: ?2 A' M  V
  92.      previous_error = Err;8 S* p9 {' A- d- R, ]9 F0 c% e
  93.    }. T) Y1 X7 Z) ^7 I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));5 t, S7 ]' i; K5 C6 B
  95.   moto(0,0);+ `: r9 z; R6 r# y5 x0 e* ]) U
  96.   delay(500);
    & K4 H# U" U! c& t, `( Z& w
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    " B: C+ H  ?( l
  98. }3 Q- ^+ F) S) l/ e1 h

  99. 7 N1 e+ t8 t8 b4 a, A3 J
  100. int getErr()
    1 |/ D" c( w2 p& C9 r; k
  101. {  , \( p$ {- S( Y1 R8 H
  102.    sData = linefollower.getValue();+ X' p# W9 n( _
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;- r" h4 ]3 g  B
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) p! e0 L/ z3 t- Z2 Y
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    0 a3 `, i& f' |1 K! w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% w& F. m; T3 H, ?) M# _7 k
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;  c' T) A6 R, v
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ' ~9 R2 y) |6 K! X
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % n1 ^  n! h/ i0 u
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    7 A, ~1 ~4 L7 H4 t- t6 P' k6 C" v0 o
  111.    if(downD == 0)
      f( L6 `6 D0 O
  112.    {
    2 t- w; h) y* Q
  113.      return 99;
    / d6 J. k$ V+ _7 C/ p0 G1 o
  114.    }& G2 ]! ]8 g" Y) |5 M9 U
  115.    else9 r5 N( m+ G8 y& U- k
  116.    {* W' Y( c8 Q1 W, m% ~4 I. A- I
  117.     return upD/downD;
    ! W$ l" P% P/ q5 R8 z8 f
  118.    }
    % ?( R8 Y) P" C& Q" o4 R" ^3 U
  119. }' f7 y' S- ?" D9 o2 Z8 l
  120. - W4 i- l4 z4 w0 C# Z: |0 f
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)" E2 Y' g6 B' |8 B( [. d! @
  122. {3 e! S, s! C" ~0 L- O$ ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    4 ^/ ]1 Z9 X& D  A0 ?; V
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # {: [$ F- b# |  C& ^' S
  125. }
複製代碼
& n+ X# _; e' ?7 w9 m: A, w6 s) @4 L
MeLineFollowerArray.cpp
( p( m+ a/ T( [4 ~1 d6 v: x, b5 i
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"4 ~) _- P0 ?, F# v4 I# W
  2. 1 U8 |2 ~. S0 }4 c; x
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & m: W0 I/ l" Q& W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    + U& e2 _$ N$ d! |
  5. {4 n: D0 K9 B9 H7 _: `& e

  6. $ ?& U4 A$ ?9 D) j
  7. }2 |" `& H( m7 q" S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# v9 a( V: g1 Y5 f* c; E3 N
  9. {
    5 j7 x& G9 l; I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;+ `3 b, C2 q) g2 Q9 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! r* Y4 {/ j5 W6 f5 J
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # q2 X( t( D" o. K
  13. }
    ; r' S6 Y8 ]# s* @$ h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED7 J6 a( X! T, a
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ) {& N; N2 X/ d6 s) L
  16. {0 _0 n4 x+ {# `, a! C3 O
  17.     _DataPin = pin;: J: A% k/ ^' ~# F
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / P: [; ~  _- s. s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' |& O: e) @3 ]- x$ l. l9 a
  20. }
    9 {2 N; ?+ h" y+ [
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED* k' g* y1 k0 M, Q- G* u# i3 _

  22. 6 g3 K: U% S* r1 K

  23. 0 n& s4 v9 r. B5 M1 `" _" i0 _
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! ]* x% R; [0 `2 L9 o" b
  25. {, Q4 D' L* V) n- F/ i
  26.     _DataPin = pin;
    9 K8 Z' n5 l5 \# T( S3 T( `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) q. }* _; n7 N0 Z& k$ k7 l
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 O! S- w5 ]' ]
  29. 8 p6 g$ {! q4 w7 c
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED" Y7 F" {5 ?- `2 S. S
  31.     s2 = pin;
    6 ?9 U9 _# X9 V3 |3 ]
  32.     #endif' |+ d# [- T, U/ K( U1 _& Y/ E
  33. }
    ! ]& D4 u9 q6 l, K# N

  34. 7 ^8 C5 t' K! H7 M+ ]) ^
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ( U5 L1 A* G; M" f' t. ~
  36. {' R1 \+ X0 a% `( d8 a9 D
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    & S( {$ X; B9 X8 J
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;  P$ R3 d( p3 V2 T/ l7 A9 E
  39.     uint32_t time_out_flag;
    * A7 ^. v( k) `+ q+ l# C5 U- w
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 ]% y" M8 Z& n3 T' ]0 E/ k
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : s5 a4 d+ V+ k* W2 d- `

  42. ; {" J5 ]. f+ ~- i" E2 J' D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; n4 j% O. v# |
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 T) V8 K; w1 \* A$ O
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 Q! w- o6 @$ n9 ^' k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 G$ {' L9 |9 n. L& Q! X) x9 a: i
  47. : o% c% V2 @$ ?7 f' i) k6 Q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    # N8 |3 Q  Q$ I
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 u, S/ Y1 @3 Y4 D% G+ b6 O
  50. . v" a* E6 N: C# h, {. t  V+ d
  51.     time_out_flag = millis();7 b; p! v: _. L+ ]) b& C% m
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ W4 t6 R7 K$ C% k5 r: h8 B7 B
  53. 6 C- a' |- |+ O, @4 c
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    % o( |6 C$ d3 T6 T' @
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! J! T9 u; O6 u& K6 f* u
  56.     {/ ^, `2 ]/ Z$ E0 M- C
  57.         return 0xff;$ d' q' }4 X$ g- M5 K) v
  58.     }
      t, t  ~5 H, d8 S
  59. 0 q* ^* N0 p0 q' G9 `3 N
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# [( e) G. X0 v7 A4 ~+ \
  61. & E3 D0 Y# o' Z7 I( k
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 L& a" D7 w0 `! j( I- V8 b2 v
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level2 c) y' H9 k$ y' i  `
  64.   m' v5 S2 [+ H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & u/ j' c' y  R! D6 }0 I& \
  66.     {
    ( R: t+ U: U/ [; |
  67.         return 0xff;6 B  r" @- {( \  t
  68.     }
    7 U' V* Z5 i5 {, U) k2 a6 n' o
  69. & |0 K: |. u! P6 S; n3 V# b# Q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    - p% m2 \* i9 H8 ^- c6 l
  71.     {3 A/ n( D& |  J! ^3 X# L+ F, p8 D
  72.         return 0xff;
    ( I5 U0 J3 c% o0 g. u
  73.     }
    / R' P/ u0 E) Q- f' A' A

  74. ( o3 r* K1 n. g" O
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( Z, [- q/ v) w+ |6 X0 g
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ h+ H6 d8 P, n/ U( s$ }3 ?
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level5 h- n; z8 @0 {- o8 V7 K7 ^9 \

  78. : p1 V" ?( ~) p1 O
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 ~/ u( Y; d8 F4 E
  80.     {
    * g. H2 K* n9 u! u  M
  81.         return 0xff;
    ; w' u" h/ f1 Z; V
  82.     }
    5 o: v" b5 r* m. b% {0 q. T$ o
  83. 1 S7 X9 R, x/ y! ~) T7 b- X* N
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))* s1 I/ {3 Q5 d
  85.     {
    2 H# `/ ?& }3 B7 e6 A' I. g) l
  86.         return 0xff;. ~. R& \6 Y" V- O) C" w
  87.     }
    6 d. R& h/ ?5 V  L( j+ }+ _( Q
  88. 9 `# g8 O1 A. i& s
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + T/ Y4 Y& k5 r8 ]- i$ ?( _' a
  90.     {
    5 w! R. V$ d) v. Y5 _# k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    * w1 h; x' ?% u

  92. / ]- S: Y9 q5 d
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)+ h  W4 E- i+ Q) u6 q  S
  94.         {
    3 U% G# @! n0 U5 i* E
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 C6 z' |$ C* x9 O6 m' C5 F( M8 a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) {+ e/ E' p. v+ Q, c
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - V1 z( l- y6 ~3 }: I
  98. + p4 L! c( `7 I0 w4 q2 h
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 y! e. C: r9 s: N
  100.             {2 T$ y( g! a: I9 M4 [6 x; p
  101.                 return 0xff;" H. U" z$ q( N; N; r* k5 ]' ^
  102.             }4 l) F0 [: A2 X& O# r3 k

  103. . E3 }/ [- P! m) J: y9 C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 ^  c3 N5 X( U. H5 o
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' n; u( \; A( x3 U$ R, `! N
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level$ F8 R# i: y1 z6 f

  107. ) j+ i' y9 Y0 u- u* F. D- _
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; x% K' s( W' d$ }
  109.             {5 j: A$ F& }5 m9 w0 J
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);+ y3 D$ I: B. D# e2 K
  111.             }
    2 X$ C, \" m9 L+ m  y7 Z$ ]$ S
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)" X8 a2 b$ D( V7 c9 O: Z% O2 ?
  113.             {$ h" S3 \7 _: `
  114.                 return 0xff;0 A0 V& J" X# S/ c( u( Z% k
  115.             }5 h  T+ j$ e  ?" o# i

  116. * g! \$ Z# |7 k# c) _
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)6 `) [) a6 n! N) o* c
  118.             {
    ; A4 [% X% F# }) J1 y
  119.                 return 0xff;
    # i1 `$ L3 o/ y$ O7 \( G% O% a
  120.             }0 |6 ]0 u$ C( O) K( y+ _
  121.         }3 D# _0 p/ M5 i/ b( ?* q* r
  122.     }
    5 N# G. Q4 ?  p4 J/ z0 s. u: m
  123. 9 Z* T5 [; m% Z- W; g3 H' K6 M9 F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 C8 z" a( m! G" }2 D4 D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();2 P% p( a" c- e' W% Z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 `8 `5 }% |- J" h9 x4 [" B
  127. ! M1 @: z4 Z* g9 n, }+ @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      o; ~) F) \* Z8 e' m3 _/ O
  129.     {
    1 x; X+ e# m2 P; t* O6 l
  130.         return 0xff;' R& C) v3 g4 c7 @
  131.     }* u, r9 G' Z- |
  132. : X5 ?$ y8 b3 Y, i, B! r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" h6 |. I4 _" E
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 K8 u4 E) N1 Q8 m

  135. - ^5 B) Q' \. w) E+ Y- Q: g
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))& u- S( X; }) U
  137.     {
    : q3 n) r" l. i
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    9 r3 j3 e# ], K
  139.         return Sensor_Data[0];
    ( y. m# D5 ?2 T- r2 D0 J: l4 b' ^
  140.     }
    ) a# }$ t4 E; E& m% H- B* t' L4 v
  141.     else6 p; k+ g" `% n" E  x% z; A5 D$ ^
  142.     {  A5 R/ _% P& M8 I
  143.         return old_data;. M) _: w- k: W' |3 ?& ?9 E9 m2 n% G
  144.     }
    8 N5 `2 c* j5 ?+ C
  145. }
      A- k3 ~/ u8 [9 q6 M/ |
複製代碼

7 F8 I" V/ r! Z8 L8 \3 e7 i& HMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 5 @/ l2 N: _% J7 i% a3 K/ B0 k: o: j
% S+ p7 a& e! H! l
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 z1 t. f2 y0 C# [0 o哇...要100 個銅錢

, @% e2 K+ n3 O- I2 ]認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43) h" R' H& ]' G8 a7 u/ W. M5 Z
能否用到mblock 5 上面呢？
3 |1 U6 z! ?% s" G
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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