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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 h% d, ?4 M; M! c
  1. #include <Arduino.h>
    + z; o- Q& R( [+ E2 I
  2. #include <MeAuriga.h>  P% X/ B6 v6 A0 ?
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * r2 ^: e: }# O" a' {8 {" d1 u
  4. + r$ j: ]; W) j+ ^+ [& O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ( {3 {1 O; r" |0 t! U2 G' j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    * y8 I- i! T. F# C$ y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);! S8 N% M0 C. |8 P
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    + x" w- l% |4 V, [+ Z% C
  9. MeBuzzer buzzer;
    & |0 }1 q2 L- i. f! X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) b7 i) V1 R: h7 p7 y4 ]
  11. 0 ^$ a: ?9 h9 W
  12. #define Error1 1
    - j! s; A# C( g5 M
  13. #define Error2 2
    8 Z6 `) K9 i# H) J: T* X( O
  14. #define Error3 3: h) ?  q0 R3 E8 S$ v% K

  15. 5 n6 U" v0 a7 o# n% \* ^8 O$ K
  16. #define Kp 15, s" l: \: p3 x3 i. L: U7 S5 a
  17. #define Ki 0.15$ z' m$ P2 F: l  @
  18. #define Kd 0.03
    - f/ x3 s+ u% m9 ^' U- E8 E. S& ^
  19.   R* s9 n  z3 R4 o! O* ?2 E
  20. uint8_t sData;6 g& P& ]$ y2 S0 t# W6 r8 n  n
  21. uint8_t D1;
    0 d, [0 f; i' e1 Q# b1 Z5 ]
  22. uint8_t D2;6 r0 d& j2 t7 _% r$ S* @) z, Z
  23. uint8_t D3;* f. f0 `9 ^9 A, V6 t) m
  24. uint8_t D4;
    3 k0 r- x& g/ l. {2 u. H( R
  25. uint8_t D5;
    / J9 |- T0 h% E
  26. uint8_t D6;/ M0 x2 ]/ \( @2 j2 j% K0 ^( m. T5 {
  27. $ ]$ s+ ]! b8 X, E8 g6 h  l
  28. float previous_error = 0;1 h1 a0 T" N. }7 H$ F! u8 P
  29. float integral = 0;3 n! F  {5 S1 s
  30. float derivative = 0;
    ; a# g* d. k9 H# F7 v! x
  31. int  Speed  = 160;
      \2 Q) V- j6 A  [2 M/ k
  32. float output;
    % z: i, U) Z& x  x9 p. Y
  33. # f6 H1 o1 ~$ N/ R5 m
  34. byte Left;
    5 T- r, O% u: I! L8 n
  35. $ ^. F. U, b7 A" W+ y2 ^3 M
  36. void setup() , p5 R  F/ {: w% p2 j# n+ E% u
  37. {3 A. C+ K: [5 W
  38. //Set PWM 8KHz: R9 V8 H  H7 ~! m5 b6 F& ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % A" v) |$ e: y) N; S
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);# B5 h4 s: m9 w; V3 k  i8 c7 |; j
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);' f" ?  s% c: V$ t. C- G0 o
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);5 P; L+ G$ _$ W+ s  I
  43.   Serial.begin(9600);0 o& L) c7 V- W6 w
  44.   buzzer.setpin(45);: f) Q' Y( F& p6 ^
  45. }5 e% D1 V1 Q! ]9 Z% g: P0 S5 |9 y

  46. - T/ s0 F6 V- a
  47. void loop()
    # W* A% H6 ]2 O
  48. {' E6 T" p7 ^& |5 B/ e
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . n) j, U, `8 P9 F2 N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 g5 i0 {) J8 r( l$ F3 D
  51.   delay(500);4 d( [# P: T5 {( l
  52.   do$ y# E) A: H6 {0 f
  53.   {
    3 ]3 g$ P: @5 ?
  54.    int Err = getErr();
    6 e' C2 ?/ ~$ L( ?7 E5 U2 Z
  55.    if(D1 == 1)% {9 `- [' E: ~5 X4 F
  56.    {; l, v8 W4 M. [
  57.      Left = 1;
    ) q8 [% n! p+ h! B
  58.    }
    : L$ P& P, x- M* g
  59.    if(D6 == 1)9 Y* g: q/ K& Q. Z6 w4 M. |
  60.    {
    % T" R+ t! F" k
  61.      Left = 0;
    % M' P9 O* h+ m+ R& f- R* |
  62.    }5 Z% v* v: V. ?
  63.    if(Err == 99)1 e/ S2 R- O/ ^* Y, o
  64.    {
    2 {3 H7 U: c$ _" A& a% y
  65.      if(Left == 1)3 Z" t8 V; h8 k; u7 R
  66.      {
    - F! r+ l3 }; m: B3 d
  67.        Speed -= 5;/ L# E, c; N1 d
  68.        moto(0,Speed);8 j+ W8 y% m" f, H4 _
  69.        do
    * [! L% e' T) `+ a) s
  70.        {
    7 g  h1 S: }, i' H0 y; z
  71.          Err = getErr();# o# a( C, Q% i
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / \6 m; D$ ~6 ]9 U' n, D1 M: o5 ~
  73.      }% Y2 r# V' u- j( G) ^- e
  74.      else
    8 N7 R4 o3 X9 m; x! R6 ~* U
  75.      {
    5 r; d' V: W5 D- b3 E
  76.        Speed -= 5;" [+ J1 X1 g: ?$ @: L0 h! ~" }
  77.        moto(Speed,0);
    . M! `$ h& U1 |5 j  E- i( V
  78.        do
    ) M& o# f! k  Y+ J( q
  79.        {
    5 C0 k+ o& T6 I7 D! i# d
  80.          Err = getErr();
    5 B: u2 T, w# c/ `
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    8 q2 g1 e3 K  J1 {
  82.      }
    $ D$ T6 ]2 _: f2 L& c3 f
  83.    }# v% k0 n. [% v9 Z. S2 C7 T/ K
  84.    else3 Z2 P  j+ Y2 i7 A# c1 ~. n2 N
  85.    {/ B. r+ h, {' W- ]; A
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; * t8 b; W/ G3 e$ N/ z2 d9 i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; , Q$ `4 W+ I0 {2 Q3 w) G/ V. _
  88.      integral = integral + Err;( Z  h/ X  ?/ N$ M4 O
  89.      derivative = Err - previous_error;$ q; X- h% p* ]6 w: x6 }  ?/ U
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;4 b& j9 M7 r/ Y5 `
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 G/ ]( B4 M- r1 m9 y7 F; p
  92.      previous_error = Err;4 t6 d1 E$ X: P' m2 b
  93.    }1 R$ `- y! v7 `! F
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));) ?& F4 h7 @* x; Y( k
  95.   moto(0,0);
    ' Z5 |! U0 _" \/ n
  96.   delay(500);2 C1 l; M" F3 f. d: I% }4 C. ]. v4 C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    1 r" {. k) L- C  e9 s8 l
  98. }/ {+ V8 |! U" |$ }4 B5 M  `- F* l, i, o& t

  99. 8 s7 S- [7 S6 q3 a) E2 {
  100. int getErr()
    2 }- n. _" d6 v0 c6 N4 n
  101. {  
    + {! Y% ?7 z9 E
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ; }. h4 y8 M: F; A' S- J3 ?
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' K% c; f. X! a( T. p$ S/ a$ p
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    . p; s) I" L6 U9 ?, i+ g5 H
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . Y+ ?, |; Q4 X( E2 G. c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;  |& W- Y6 M- L: s& v$ }
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . F; @+ P  V9 t' g( D: ]
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;+ u3 u' Q- y: X9 p4 R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % {7 p& S5 f0 `2 D, L! R
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);7 m1 M; D! a! \) S# J8 R; m% v7 _
  111.    if(downD == 0)% }6 R: _5 b, N0 u
  112.    {% [5 K$ B' N' w; v
  113.      return 99;
    0 ?! S. b" V9 X) O! {
  114.    }
    2 G6 z& w5 _5 T
  115.    else& j( F/ ]% t3 E* M5 Z- W3 F& E3 M
  116.    {
    3 e! M; x- z" J9 [" V1 B, D
  117.     return upD/downD;
    / F: S6 A# V& b1 G! {9 ~
  118.    }
    / ?$ j9 F% j1 B9 A; N
  119. }# t% P, }# ^. f5 I

  120. % A7 \5 P7 X1 W8 \1 j( u
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    - j8 f- ]5 a1 J/ I+ }2 e
  122. {
    3 n) j* J3 S$ W* N6 K! Z6 U
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 b) N- d2 ]9 }
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    3 ?9 \; R8 A+ x" B
  125. }
複製代碼
+ \+ }5 W. l) }& W2 m, W
MeLineFollowerArray.cpp# L& y# e6 j7 o
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 ]+ X" m: d; S: N
  2. ' G# V6 H, `! U0 R: a" v2 e
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    + v1 g' f  p& n6 L; Y$ P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)8 Z, a; f( Y/ @  _
  5. {6 @$ x3 m( Y# p2 D* Q2 y6 D; q

  6. , t2 W' m  e" v* i/ ~. g9 M% B' [  S
  7. }
    - ?7 E$ k. j8 b" h- o. W4 u
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)) `! o  b# L+ b5 ]% D
  9. {
    ' _6 ~6 D% y! P' N: f
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;& V, t5 |! |  V6 k7 B* @. ]. p
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . c, A: }& Q- h8 r; L% v$ z* o
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 U2 @  K( s7 e  Z
  13. }
    7 i3 |# P, I9 }, J  I9 ]/ x
  14. #else // ME_PORT_DEFINED& h. y- ]. ?$ K$ P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ v; P! n& v8 f
  16. {
    5 z( J5 J, c1 c, t
  17.     _DataPin = pin;+ J* L0 \# r5 D, i' }. ~
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 ~+ D% g; J, g' h' M3 W
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " A" G; Z& `3 i# _$ a6 V8 n
  20. }( n% r. v7 [: q" i
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; k2 v9 W$ d# c0 f

  22. 0 m# }; ?- Y9 s# o+ M% i1 N# T, O* {& B
  23. + K$ C4 T1 H# r4 L/ C  z
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 ^, L2 [+ j3 @, v% h. |0 n
  25. {
    * r7 ]) l; Z5 m
  26.     _DataPin = pin;
    2 c9 J0 ~3 b" {: a: {
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; J* H$ b2 H" |6 y: k) F! Q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ S: n6 P5 I# F# Z2 t9 o* |: B/ U
  29. ' X1 G1 k' ^" z/ @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. I  ?9 V/ u2 O8 y
  31.     s2 = pin;& `: ]  s; X% d/ v
  32.     #endif
    6 e5 A7 |- x% f$ ^& }# w/ i  S: X
  33. }$ B0 s* Z2 k3 I' s
  34. . H1 l# l4 I# l3 f
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()  b' Y5 ?4 c% U- V2 F
  36. {
    + r' z' _5 G* A. m/ B
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ) f7 U; q2 B6 @3 X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 O" j  u5 z$ i. O  o: `
  39.     uint32_t time_out_flag;8 O: h+ V5 i/ B+ t1 @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];# T6 c2 P* H2 s. L) p* |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;) D& N9 h- f7 T8 \. W2 B5 x

  42. 7 r. k1 q$ \: U6 M$ B2 I/ t
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! Q8 \6 }6 `9 h' I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);% j0 f+ d# Y/ U7 }% z
  45.     delayMicroseconds(980);
    ' R, _/ t1 T% d; J3 d4 t/ r+ X0 |9 ?
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 l5 Z) f+ e6 F3 d$ ~8 u2 k

  47. + |0 P5 @+ d+ [' ^+ O7 C
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    " [& _1 N4 G+ O$ x4 Z# v! n
  49.     delayMicroseconds(10);& h( ~( Y+ F/ |3 O: X% R% A
  50. ' ^  H- Q. }3 v/ K' O1 i1 ~
  51.     time_out_flag = millis();  g& }5 Q) B1 T  h8 n7 R
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # l) R4 P- @5 r5 [2 f

  53. 3 m3 s* V8 [0 \/ G/ C
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ w5 s" z) v6 \( m2 p, W0 E. r
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , X) M! X, R/ p: c
  56.     {
    & g/ G0 l1 |6 b6 O4 p, K/ ~2 [
  57.         return 0xff;! t( b/ ~' h2 |% A& _" P, b* }
  58.     }
    9 r7 H7 z( ^3 h
  59. 6 _+ b7 C( I/ r  Y3 O  |
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 e, }- }3 I* \9 O" h8 B6 d7 {

  61. ( A; p( ~, q: H# ~' D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();' v& h" U7 Q( E/ u, S, ]8 R
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ L6 S; {, E: i" Y$ z; B# B
  64. & w4 W' c2 l6 t' Z
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 C. ?# }4 F! T
  66.     {3 ^) k0 }2 F/ H% `, p; }8 j
  67.         return 0xff;
    9 f' R: p3 A' J' F0 d
  68.     }( C9 M0 y$ q+ g  L

  69. 2 V: C2 o4 K: I9 n* r
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))/ r0 Q- V3 f1 V, }; I
  71.     {
    ( w+ c/ Y2 y$ K+ I2 H
  72.         return 0xff;* I4 T% z1 N0 P
  73.     }
    $ e- e  M3 E) g) e# {
  74. ( |7 j! h/ w: h
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* \6 ]! o, {) B
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 W8 a: ?6 D( A; Y- ?: d
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level0 a. A6 n8 G" w# r* ]

  78. ' K, v5 K  R% u
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      P7 s7 o2 q! t$ \8 i
  80.     {. I$ k) Z) u* h) h. W1 a& P" u4 A
  81.         return 0xff;
    ; M3 \9 g0 R6 m0 C* A/ g6 u0 f/ Q
  82.     }
    ! r4 `# a' v# N' X+ @

  83. ) }: E$ J( ], h) T* G) Z6 l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))/ d! F2 D1 K+ a% z! V/ y0 T6 H
  85.     {
    " Z* Y  T+ d! }% D( i. F
  86.         return 0xff;% B5 R# Z/ m' n, K+ }2 T/ Q; ?  F1 ?
  87.     }
    7 l1 `# ^" }* l7 r% B
  88. * {3 N/ @% }8 S1 t0 B0 F
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% a9 F9 @0 Z  u
  90.     {. J+ @4 `" o6 k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 V% {4 @- t0 P& c& t( X# R( r1 B
  92. / p$ r! U4 t/ r9 z) i& O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    0 O+ _' f9 C0 Z. ~
  94.         {6 z- ~, R  k$ m# X3 u6 `: Y1 k
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 S2 [$ ^1 S4 D% q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 e5 T1 y( L# t) k+ q# `
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ; r' ?9 R$ F* }5 K. {

  98. 0 x* s5 d4 `8 x! |
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 n+ F5 w, I4 Z  y
  100.             {
      z' H- }+ J7 `$ O; S, E5 X- V
  101.                 return 0xff;2 \& p7 p" R) C4 u
  102.             }
    ( g' b. A" {/ t2 y+ t3 B
  103. ' Q! @7 I" @- {# N- ~. Z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 O& v2 x/ o% f% ]9 \) |3 |
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    & T9 S* G& M! X1 ^5 u) J2 J
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    5 \& |4 y4 J1 o

  107. ; |5 D$ p1 S/ k( F
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 z! Z* _+ H! O
  109.             {& C3 t; r2 O, o& y0 A
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. G/ k/ K3 b; l5 X- O5 ], V- v6 @
  111.             }3 B% n8 G9 M" b6 y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)* r, H1 O; t' }
  113.             {
    3 ~5 B% e1 I( a2 x" [
  114.                 return 0xff;7 X  t# m( h1 i6 ?5 y8 @* R
  115.             }
    $ K2 h2 a% }6 m9 o' a( _$ C* j
  116. " _. h1 B1 x9 `
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)6 Q: w! z# X: L1 k' b1 a
  118.             {6 j: u# @% X3 d" N8 W4 P% B
  119.                 return 0xff;5 O5 s0 B7 `( N$ M  q; I) Z3 r
  120.             }9 Q+ k5 W8 I' c5 U9 f- H
  121.         }
    8 A& f# J6 ~$ H% L
  122.     }# t- X8 Z3 J* O6 S; J

  123. - Q& j! \- Z! A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' Y5 @6 h+ u: D8 d$ Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 \4 w" y3 e$ F8 w) k0 i1 e! F
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    % O3 z2 l8 H- v# Y+ R4 ~, {' `* d

  127. , O; ^) `( {( T1 V% m) H) N# y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); }2 j7 ^# Z, W$ y" Y8 n
  129.     {/ g% ?2 p- J9 p4 V+ I
  130.         return 0xff;8 h6 b+ }. j  \, s3 U; r
  131.     }( S+ c7 s. I* v+ N+ F3 N
  132. : o) K5 n( ]- T. u0 f$ `
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- b  d6 W: y6 o
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; ~# A6 W' P! }' g5 s' o  b

  135. 8 `' A; C% j' Q+ ^0 v
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    7 \& c8 m. ~& Q9 D6 i" {# l
  137.     {
    , q7 e: v% C, H8 l. }2 b* Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" E: s- Y! S0 V6 V' D- |9 N
  139.         return Sensor_Data[0];/ S7 w, i: a6 e* [* Q
  140.     }* E0 M1 c$ e( b2 K4 U
  141.     else8 R( ~5 A% d+ o. h- t9 V# Q
  142.     {
    6 V3 B% B$ k2 X! n1 b( `
  143.         return old_data;
    , _+ n& `1 I2 r) M% L# Z* d+ e4 Y5 e/ }
  144.     }; G! h9 I+ \0 ~4 V
  145. }( |% r, q6 S9 E8 B# q& M
複製代碼
+ |) P; K; R  o) T+ e9 i' ~
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) " p& q% F8 B4 Q/ {3 c/ Y; E

" j0 w; u- X# U0 r9 K$ N4 P
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 P# S; u& J( ]哇...要100 個銅錢

  M+ J" I& y  X; ]& m$ Z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" L/ Z% w' ^, P0 Z; s能否用到mblock 5 上面呢？
; U! X& |3 h8 \7 z( K
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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