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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
, U3 s, C  ^8 m+ {
  1. #include <Arduino.h>  H- X7 `4 T+ l0 R) `, q4 w
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( X& G# Y1 ~$ d( U2 J; T
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% a. ~4 z0 Z1 ~4 ?
  4. - `, T" {6 n4 m( O% b' i$ R
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    6 l# R" n' n- j. O$ f8 I8 j' A. V
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    + b7 G, m4 K8 m3 l2 \
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    $ g- k) z) K3 i! R, ]6 [
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);7 i# F3 m6 x: ]& U# _+ k1 B4 h* \. C
  9. MeBuzzer buzzer;( W% c% V& K6 [
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);* \3 d- e* ^* m% L

  11. , d7 I; m  O0 U: _* \0 r/ ~: F2 g
  12. #define Error1 1
    7 \) [5 B5 @3 `8 n
  13. #define Error2 2* v2 l5 K0 E+ k6 r: E& R. |6 e
  14. #define Error3 3
    % P% R8 U( O9 _" t/ ^0 ]! J

  15. ' N' A3 H' b/ g. @4 m
  16. #define Kp 15- Q" w1 E8 U8 n6 d# g& \
  17. #define Ki 0.15
    8 G8 ]1 B8 F1 i9 \. T$ |
  18. #define Kd 0.03
    6 q3 G- U0 z( n

  19. 0 O5 i* k, _' W: ^. h; F
  20. uint8_t sData;
    0 f" \) k' |% X
  21. uint8_t D1;- A2 r& T# _" y* [3 H
  22. uint8_t D2;9 Z. x! z) g) F  @% d4 J
  23. uint8_t D3;/ l3 N0 j1 q/ t  T* J; p
  24. uint8_t D4;
    & D# G- Y. ?! [2 w- X1 |/ S
  25. uint8_t D5;
    - d2 {: J$ h# p$ P3 X0 X
  26. uint8_t D6;
    6 \+ b$ f  V6 O4 v8 v) ^
  27. ! t$ b) V/ j, q4 D
  28. float previous_error = 0;
    % X) R2 \. [* R) s- N
  29. float integral = 0;
    1 W* k7 h4 V3 O
  30. float derivative = 0;7 Q1 Q4 ~4 p' w! e2 a; ?. k1 r
  31. int  Speed  = 160;$ S6 c$ Q" n* j# K( c5 o
  32. float output;& }; ?+ J( s! o: z( O0 i+ g. n- \+ H

  33. 6 j. n$ @4 F/ l4 i0 Z; i$ o: T
  34. byte Left;. |% ?- E" J- P: d5 s$ Z$ J
  35. 5 k1 Y$ u* ]$ S. I' C- r
  36. void setup()
      N5 Y  @2 o% Q3 y0 P# \: {5 ?
  37. {4 k4 W- j" j8 N4 d7 k% ?
  38. //Set PWM 8KHz' j5 |3 b- p" d3 Y& b
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - S/ y6 e7 z0 [* W$ j
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& O5 J* ~( Y/ C1 s7 i/ b
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    9 W4 N) ^+ N2 P2 F; ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) Z* _$ Y# [5 w/ Z; m
  43.   Serial.begin(9600);
    ) U. L) o* L" @% k$ x3 J' a# S
  44.   buzzer.setpin(45);
    - U  A# A( @; c! W/ \' b  W
  45. }
    4 @* a7 g$ ]) m1 S7 J( o# h

  46. 4 D9 r3 G  x8 X. W/ }" J
  47. void loop()
    % E' f! a8 }1 ]0 U( ]
  48. {' ?6 a9 v% a, L! r6 \2 I* \5 L5 r
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % o% w( I! `" ^/ s7 k
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - G! M2 F% i& y  @5 ]8 {
  51.   delay(500);
    0 E. T( c; {3 V& J3 d' u: x
  52.   do
    . _3 A" D% {# K
  53.   {; p: ^0 d. a5 |( }9 B3 Q) m6 B3 |, \
  54.    int Err = getErr();: g/ g; J% ^. \( _8 d+ F
  55.    if(D1 == 1)" o* ]# m5 m4 U6 m  g# n
  56.    {
    5 D) l$ z' d4 z& C) M2 w
  57.      Left = 1;; U) V0 S3 S7 {+ g! w! Q
  58.    }1 @# S2 O+ J' v0 Q
  59.    if(D6 == 1)/ ]& I3 r/ Z2 Q
  60.    {% [+ Q) W- j  n; |) i# \$ O
  61.      Left = 0;' V6 V$ @: o% M2 U' j' f* x
  62.    }, ?, w: i) m/ o4 X1 q9 Z
  63.    if(Err == 99)) i$ ]: ~6 `4 u4 O+ j1 v
  64.    {
    8 v# B, [8 B( N. H/ q  t# i/ E
  65.      if(Left == 1)
    7 F7 p# E) }; A4 H) b9 @6 `* y
  66.      {
    9 m) \- b$ L: c8 h
  67.        Speed -= 5;
    ' v% {8 {. S3 D
  68.        moto(0,Speed);
    ! m+ J4 |5 j! V3 z. Q2 ?
  69.        do* ~. k: Y0 p& y
  70.        {5 \1 l) i! e  B8 A$ H2 C; J1 b% p) I$ m
  71.          Err = getErr();
    # A4 ]; f9 a2 a; @, u4 `
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 {, d0 l, d1 W4 X3 |
  73.      }: G, g7 j3 z0 X
  74.      else
    + p& f+ l6 S. x6 r0 P1 C  h# {
  75.      {
    + x, ~+ ]9 y, U
  76.        Speed -= 5;
    * n1 R" p. Y+ o4 Q" L$ K: F
  77.        moto(Speed,0);
    & j, J( ?  {3 ~3 V) k
  78.        do, M' K- c: g4 U6 a) d
  79.        {% }- l4 o& }: I' Y- R7 c* e: ?9 D; `
  80.          Err = getErr();
    ' p/ k1 {% A) z$ z/ F% _( D. k
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    , S- N6 E' s% q9 \. N% W+ B" r& p
  82.      }
    ; v9 l( j& }( G
  83.    }
    9 |7 O- m0 ?$ ]& C$ M  Z
  84.    else8 [4 ?) T8 r; v& ~) h
  85.    {
    9 {' b3 A( t  R+ I2 @- Y4 ^
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 1 Z+ l! x6 k( ]9 s. r
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    # _4 g- F$ @" k, A& v& ?$ w
  88.      integral = integral + Err;
    , y' Z+ ~1 P: `7 D
  89.      derivative = Err - previous_error;3 L1 R, V9 S5 Y8 F2 c# p, h; M
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 q8 a# }: U' e; v
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 c+ |3 l1 I% H. Q' [  j8 M" C0 \
  92.      previous_error = Err;
    ' {! y" X& Q% _1 w
  93.    }
    : b9 I* T5 Q" u6 n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));/ [8 @# Q9 D8 _6 O  e5 \
  95.   moto(0,0);
    ) s' P' w, n0 t" ]. h
  96.   delay(500);: r7 S$ ]5 M* E: L; q7 s9 \5 k
  97.   buzzer.tone(262, 500);3 Y6 V2 @+ {" w
  98. }# P2 b7 H( `1 w
  99. 7 R+ \4 y; f1 @; X/ v5 {4 }3 C- k
  100. int getErr()
      o" m; ?& \# @/ j# h1 w& h
  101. {  : P& j3 b$ A( g  v' l# t3 @/ T
  102.    sData = linefollower.getValue();) C, H; i9 R6 F4 b2 r1 ]
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    % _. x" Q9 r- P* U
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    # Y$ a5 e9 v0 v' W6 h
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! r+ b# W4 r0 t# P
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    " L2 [' y+ O% V  C% Y$ l
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 j# l1 i1 ]# \. Y9 K
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, h) b& S, k' c
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;6 a( x! J! L1 A+ F7 d+ x$ ?
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ) C6 @/ r; e7 q/ R. J
  111.    if(downD == 0)
    , E9 |. u" e$ x( }' @, ?/ _
  112.    {
    5 l( @1 P$ k/ \( q3 g$ e+ O+ G4 P
  113.      return 99;
    " f$ ]% x$ i' j4 v
  114.    }" n5 g9 v* J0 u
  115.    else
    " ?# l6 e* r0 i& P# z
  116.    {% l( Z; c7 O" d/ V
  117.     return upD/downD;9 o: n) o7 Y+ ]/ R0 V
  118.    }# U4 A# V8 j1 `* l: J8 i7 v
  119. }
    / M9 l' q! {9 ^: z2 a
  120. " l/ y" i1 j* V5 z
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)+ B5 f4 ?) ^6 U& w
  122. {
    4 |% v: X& d" D7 N% D
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + ^1 e2 g! |7 o- p( F$ m) E- B
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # ?8 e/ X3 }$ ~; K+ i
  125. }
複製代碼

. W. {+ O/ y# a! h3 t/ t, U9 |MeLineFollowerArray.cpp
5 K6 `1 n; V2 ^1 q+ u0 w: J
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"1 v, y! l$ x$ F0 R$ D: T( @
  2. " L1 }1 Q; N8 W" G, P- k
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) a! ~+ H2 z2 V# F3 {8 N4 Y7 f8 Q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! h! E( Z( t( ?' k6 H4 {( j
  5. {
    1 `0 D7 a2 @0 ?9 \7 w9 z. i
  6. ) R1 x5 K# v/ V1 x2 Z  O/ Q
  7. }$ D5 E7 [1 l/ n; s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 A, U% Q* f9 E* m  V
  9. {6 h+ b6 L  j& ^
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    - e0 R/ p  U) k! v, B! b; U  Y5 p
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 O5 S4 \1 G1 B* y  c, d1 {
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 J7 L3 [/ r- X" S, k# E
  13. }5 r' S9 {# W3 [/ ~. ]
  14. #else // ME_PORT_DEFINED2 u2 C5 a5 l0 ~* r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)2 @* F) w: N2 I1 a- S& E
  16. {" D; I: j3 U2 q. y9 f" U
  17.     _DataPin = pin;
    4 `1 M9 X: d- ]  R
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # @  l: N) W3 y, w& P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * Y& A- [9 @& U, E; D( f9 J: I- k
  20. }& {* n( Z) G% {/ p& V# b# W
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; P6 @5 \6 o3 r0 X9 v. E: f! ~( y
  22. " r6 x/ H# k/ C+ m

  23. 1 w0 ^( g! c( j" [
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)( ]! e$ r+ t/ O# L7 a  K$ }
  25. {
    6 V# ?; K* H" b" k. N4 J
  26.     _DataPin = pin;
    9 d  B0 r4 C: d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / T0 k' a8 x' }$ |' K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; _5 e+ G3 n1 ~2 O( N8 P! e
  29. 5 L; Q9 _* R9 X# U9 F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 p& d; E) P! f0 u; k0 r4 |
  31.     s2 = pin;
    $ @1 ~8 T1 \, `5 W3 u% y' W. I4 @
  32.     #endif9 A; ?% P5 }* {0 S; l! E
  33. }/ x6 E8 i/ Y6 V% j. o' _: ^$ g# b
  34. * {2 u1 Z+ a3 f6 x; L- o
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , M7 ]- _, Y+ x) \  ^
  36. {* T* F% M/ I4 Y; _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    9 c& H' b( u) o% f. P# Y9 I2 z
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . L& R/ b7 }3 s8 g: c5 x5 T
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ {9 c* z1 O1 O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    + Z& a, b! {5 n2 y6 }; {% U
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& w, T/ l+ r; Z1 t+ M

  42. # _+ j3 `& }3 S  q+ M2 d7 s
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % h/ u0 ^! @! ]
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);0 @3 Q# x3 a3 p7 H0 [% b2 A, P* Y$ r
  45.     delayMicroseconds(980);) P! E. j0 n+ |9 M6 L4 \
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 R+ Y1 [2 B6 K8 z  p4 @. B; V  f) C

  47. " i0 D! e  @" |; T; B
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);; z" Q! s- C( i6 H! |* Y) F5 ?
  49.     delayMicroseconds(10);8 k0 _& E% ]( y% o! G: W
  50. ) j& b/ y3 y$ _) Q- N; B
  51.     time_out_flag = millis();
    4 q+ b; ?% [. }) U2 z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. U, n+ W; R2 I7 |  t; t

  53. - `, i. E9 v; ?1 r# F4 M6 q0 h
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    4 x# u; a9 a4 S4 S: ?5 R1 ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. D3 @8 }$ n$ {
  56.     {
    + m5 b. J6 i7 [4 F9 a, q9 M
  57.         return 0xff;
    " @  K2 F& w) K# u( L8 Z, u
  58.     }
    - D6 B9 }1 m7 [9 R0 R6 n
  59. , N% `- r' y9 q, {1 ^+ ~
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* ^) K6 ?$ @% K' m) ?

  61. + [- _8 n) r) e6 Y( x
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 T5 d6 O2 _9 p  B5 O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) C8 [3 O1 D. `7 P8 G/ H# Q

  64. # H" ^1 q7 S" B1 S3 D1 d
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) }. N2 l6 n$ U% j
  66.     {  e  m/ a  r1 D4 f, p& i
  67.         return 0xff;
    + T) G% T3 S: a/ J4 K
  68.     }% d. y6 t7 j" \
  69. 8 e" ~7 u& `! L) Z- m# `6 `; k) D
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ ^+ j' O( g* D% V# Z
  71.     {) a7 ]% H8 a. l9 e$ ?% M
  72.         return 0xff;7 X5 M' c0 L. K
  73.     }2 K+ j6 |9 @1 e

  74. " ?$ ?$ C$ U. _- t- d. Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 P3 D, b) U- r4 ]$ V& e9 c
  76.     LOW_level_read_time  = micros();4 m* z% N9 {% h- h6 X; O+ u
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level+ j: G; N4 u4 a! @0 `

  78. 5 ?" \/ N) ], t- r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; `1 g$ Y% k4 B( q
  80.     {
    # e3 X* S  e7 H2 i1 R
  81.         return 0xff;
    , X1 j  |% X1 K& \
  82.     }: z3 [/ }# v4 S
  83. % z  `  M! d/ c* r. J4 k- g0 w
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)), C7 r  e1 [3 e) n5 L+ q+ `' f
  85.     {
      z7 C+ X; b; a4 X$ R
  86.         return 0xff;6 ]; }# U( Q) ~! b) |
  87.     }+ ?) [3 ]! F) [" V  R' f- ^
  88. + Z0 O, T) B/ c7 U& c
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). w! s/ Q; d2 ?6 i/ s& f
  90.     {
    ( M. H$ o) z8 D: d
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    5 r; j2 ^5 ~; g
  92. ; J* \0 Z7 C' ?  [4 _
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)$ `( z. N* L% R8 v. w4 c
  94.         {- O/ }  H  X/ [8 ]( w" G- F+ _* G
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 r' `8 v' ^* v
  96.             HIGH_level_read_time = micros();1 \5 B2 M) C7 Z( d' ?- E$ |6 M
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ C6 O- V/ ^6 `" h+ s! E) T' o( d
  98. ' X0 ^  F; h9 p# P4 n7 C
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )& `  p) \% n" r. O1 a- i
  100.             {
    5 K# L0 V' h5 m( E5 ^! w% S+ @
  101.                 return 0xff;
    % l; A; E' K0 q% k& v
  102.             }
    ' }. c. k/ D# v9 A! q

  103. 4 {6 j, X2 R7 j; f
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 E  z" l* k. Y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. H# i" ?+ M6 }( S+ P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . X* b8 f; B; k! H! T/ H

  107. ) V' F- b, `4 [0 z" }# H
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; s: V6 u* Y# L) n
  109.             {
    * e+ C5 u& y4 a4 U- O
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
      r  T) A( A6 \. G/ V8 n
  111.             }, I  D9 _6 }! u" f: p4 j- l
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * c/ q1 L8 z, |" ?
  113.             {- z$ a, u; E( o2 T1 [) R. [
  114.                 return 0xff;
    : l' Q4 {  f- r: a% o
  115.             }% R9 |. R7 @# L1 u" m" l/ A; L

  116. 3 o7 g% k6 Y, N9 i2 ^
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)2 }* H/ D) ~/ @% |. z. h
  118.             {
    7 O. j1 q+ U1 X' z5 R$ P! [
  119.                 return 0xff;
    0 W" N" A8 w; n( Q
  120.             }- l4 |( n/ h# E: y( T" L. |" r
  121.         }
    0 T) i/ Z% u1 s; T6 X- M: ~
  122.     }, h0 a7 N9 M9 L7 l5 N

  123. 4 C/ E- j; }5 \: u6 C3 {- q- ?
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  a9 i' t9 [" I7 `7 i2 v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();3 _$ @0 v* Z( h0 O) U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 I' L' l( O, ^+ c" U5 k

  127. / N5 u; q1 t; g. M2 t. y# A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - w, P$ A0 b$ z. P+ I6 E3 M
  129.     {) h# T8 l$ \; E- k& z
  130.         return 0xff;
    8 Z' D9 }! l! p* ?, _
  131.     }! f. Y% Q" w2 q& O

  132. 5 `% @3 e' V" k  d& {
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , H2 A( \. s9 D$ ?% t
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; `" ?. ^  e8 @: `
  135. 9 c  P/ f+ L+ P
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))' L1 \. ]  `: ?* v+ p. P7 E! d
  137.     {4 W2 O( m7 G! V0 P2 {/ [7 y" F& o
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    . W# h+ E5 u( d- x( b+ o
  139.         return Sensor_Data[0];9 \9 C$ p( x9 f  ]4 t6 L" N
  140.     }
    3 k/ v: m% ^$ @  t) ~
  141.     else
    $ G" p8 `5 t! J2 p. }$ V" L
  142.     {
    % U& r, m- W+ V/ i7 e* y0 T
  143.         return old_data;3 z* t/ e& v; W: H& {
  144.     }
    ; ~% w) a' g+ B
  145. }6 E0 k3 H; F$ u. l, B3 L8 T- a. b8 M
複製代碼

  E8 W' r8 O+ ]# `$ ^0 YMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 2 e5 E/ _7 y% K( U0 ^' u& Z
6 p; J5 u) F. @) _; M% ^
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 b1 M0 J6 z& ]/ \
哇...要100 個銅錢
. G8 ?5 G9 u8 y3 m- E& h
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43: L0 \7 I4 {/ j2 O9 @- V* J  |
能否用到mblock 5 上面呢？

: R& k2 P! W% H4 Y* u. {* [MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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