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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

$ N+ `7 x$ z" W6 Y$ C+ \: L9 X' Q
  1. #include <Arduino.h>
    4 Y2 T4 }  ]9 K" X5 f
  2. #include <MeAuriga.h>7 s7 W% M( W6 ]7 V' W& ~
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 H0 m2 C) O3 V! C) I+ h9 B
  4. # N7 q% E, Q# X: L# _8 Z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);& ?$ e4 x3 P" L& G3 W# J# Z" B, J
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ Z  d) g5 H$ m- n
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    - R& }, d* g+ F/ C) C+ _
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    / ^5 q6 F3 B6 ?& d6 g0 a6 h3 m
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ Z' ?* r8 \4 _
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);$ L0 g* G! A+ B1 s  r8 o1 _% _
  11. 6 y1 a0 B# b8 z# L% d8 B; B
  12. #define Error1 1
    7 d# k; e, z4 M- h/ l% U, c6 ^
  13. #define Error2 2
    8 R% Q' L8 V/ w" M7 b
  14. #define Error3 3
    & y7 M3 Y1 L2 R% _% @+ Q$ l; A1 |
  15. ! U7 e4 e: h9 Q8 I, E4 z* J! q
  16. #define Kp 15
    9 \& C) T) }) ^& d
  17. #define Ki 0.15/ O/ c8 h* ]7 Z
  18. #define Kd 0.03
    ) @1 d- c* \0 y4 M) z/ D3 \

  19. ' K0 F3 W- I' b9 x4 e
  20. uint8_t sData;* L5 e; R+ v# C  e$ p3 Q
  21. uint8_t D1;! W1 N& {/ L1 ?4 L) F$ r- Y; ]
  22. uint8_t D2;' i5 S- T- Y+ W2 B
  23. uint8_t D3;
      _" a* N" F0 a* @
  24. uint8_t D4;
    % W- G  L: l7 p8 l5 r
  25. uint8_t D5;
    * `; w/ I% ]+ O. @
  26. uint8_t D6;
    ! F1 ]( M! i9 [3 r" H( F

  27. 7 f3 `/ p+ J! J4 V
  28. float previous_error = 0;/ }" ?  l. c1 a" A6 Q. G! h0 F
  29. float integral = 0;
    % [! h6 u. N/ v# ]8 \# ^) s1 D
  30. float derivative = 0;! P2 Y- C7 u; x
  31. int  Speed  = 160;
    ' t4 D' _. i4 z8 _, ~! L3 r( A( g% @
  32. float output;
    : ~) v5 l9 J, }8 l; e' @

  33. - t0 L& O4 @4 i5 ]6 |- D% W
  34. byte Left;2 D% }1 Q+ M, e  \1 |3 M
  35. # U, F+ L6 b9 k4 T
  36. void setup() 0 }3 R( O' w% Z( A( P
  37. {9 @4 h1 ~! [2 l9 M/ t5 k. {
  38. //Set PWM 8KHz0 f% q" J! G* X: ?- K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    * ~7 R  q& h! \3 i
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);  t: ~# L. `' f
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 \8 }" M0 _5 {4 F
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; V5 s1 ?9 m/ X6 N
  43.   Serial.begin(9600);' Z$ I7 x3 s) ]2 k  M5 `
  44.   buzzer.setpin(45);1 l0 y& p: m" Q/ q* ]# p
  45. }
    7 d! ^. q, G! ^3 f* I

  46. 1 b9 c' A4 K' p" w
  47. void loop()" k& }/ s" b. P3 m( |1 W3 F& W% c
  48. {
    # |& x5 n5 W6 j' ?8 b+ `$ B
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));& x; a: \& T" S$ {
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    3 G! a* W5 \6 Q4 O/ p3 X# P# i8 x
  51.   delay(500);3 A$ r' Y: K2 V: ~5 F
  52.   do
    . j8 q- r# F; c  X$ b; u
  53.   {- `. X; Z0 q/ ?' F  H0 ^
  54.    int Err = getErr();5 d. G4 l9 ]5 z/ n. m$ e; `9 Y9 Z' Z
  55.    if(D1 == 1)! z2 n' }& _& U9 u+ P
  56.    {
    2 J0 r  h! y  }, S% h6 I
  57.      Left = 1;' I  l- {' p" j* H2 q2 z0 b
  58.    }
    ! }& N+ P7 l; S9 A, Q
  59.    if(D6 == 1)
    . T4 M8 h+ j4 a  {+ t9 T
  60.    {
    6 g8 E9 C5 z8 Q/ m
  61.      Left = 0;
    7 W0 y# R5 Y9 K5 x2 p& N8 m
  62.    }
    ( ~3 D* g+ m: X6 L: F
  63.    if(Err == 99)
      b/ l! q* w  S7 n# ]
  64.    {
    9 Q0 b1 E6 \- l$ K) t; i1 q7 N
  65.      if(Left == 1)1 v* A- k# L( w. ^, i
  66.      {
    $ {# Z1 B4 a$ d0 T4 d
  67.        Speed -= 5;
    * S& x# ]4 v6 A& ~+ _# w" I
  68.        moto(0,Speed);6 Y* ?8 m$ z: ]4 c* J
  69.        do3 f5 z1 ~) n" n
  70.        {
    : {( I9 D7 u  a) k: A
  71.          Err = getErr();
    7 j/ k; \; ?1 N. ~$ d& e' n! ^
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    " z. N" N: c( w0 O  J
  73.      }
    7 _6 v0 U6 A; }, O* f" i! O
  74.      else
    6 o2 C4 g4 O3 V. o1 C# l( J
  75.      {
    3 V0 e$ Y9 p7 F! j% b
  76.        Speed -= 5;' d# U  ]7 l; a9 M1 [
  77.        moto(Speed,0);   D' Y. \3 d" }: Z* b. X$ ]% `
  78.        do
    ( k# Y1 Y6 _" f0 _4 c
  79.        {
    5 e. ~) }- A, }: O1 `
  80.          Err = getErr();
    4 j7 W2 x- z  p- Y4 _2 K$ o& {" p
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    , ?! T9 s2 k9 C' g
  82.      }( a: o( U& U" @5 ?
  83.    }
    " G; z+ s  O4 @% v, M
  84.    else+ k4 Z. L# Q$ {8 `9 C* L
  85.    {: a/ v+ t' e+ {2 L# L' ]9 A" @
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 3 F; W( _" F8 e* k" \1 J2 r
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 u9 D/ d5 H& r; j- }2 u
  88.      integral = integral + Err;% L  T5 {" f: A; d% J
  89.      derivative = Err - previous_error;1 [8 A) Q4 p" l% F; ]5 |0 p5 _0 ~
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    2 m' X- _  \+ u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));) a0 Z3 k$ c  U5 M0 N1 H! W. F- S
  92.      previous_error = Err;3 z  P* W) y$ ~+ X8 D& p
  93.    }: N( ~6 u9 n( q& q9 o/ I! W
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));& h9 J; c9 A( C, F8 ?1 `
  95.   moto(0,0);
    + C) {- _' K, [* x( n0 L; K" _8 Z' Y
  96.   delay(500);
    5 E. c* [# \7 L9 A3 ?
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    : R' P" T, z! H' {) [' d
  98. }
    + r. ~) r# h4 c2 l0 K9 n8 |
  99. 7 u8 m+ U# k  l) ?$ D
  100. int getErr()
    * q3 |) f! m! L) T9 A" X: K
  101. {  2 ?, e5 a9 Z! E+ u! F
  102.    sData = linefollower.getValue();  _0 N* ^2 i# G2 d; L* v- `0 ?
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;5 ^& `# N% V6 K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    * R+ H) N/ [; z( ]  o/ [9 G: m! T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 ^* H: k: h3 N  |1 i3 o, x( _3 G8 J
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - E. x& ^% k$ Q& F7 S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;( u. k9 }: A- c1 D9 N3 o
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    / `, _8 C: ]# ~4 b& G
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ A/ E2 K/ C1 r$ \
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);) _  L7 @5 c, l7 v) h# |  o
  111.    if(downD == 0); P; \9 o4 V& w' z% E0 _
  112.    {1 ?# c6 k0 g% J2 b# ^
  113.      return 99;  d2 p5 g: |, L  t
  114.    }4 I' K/ \6 M! @9 K: G! @5 E
  115.    else
    3 Y& w3 Z: E7 E* `( l8 _! H
  116.    {
    ( i! b- ~8 @4 k7 h
  117.     return upD/downD;" I1 w% f$ `& S8 z. K- K/ `
  118.    }
    9 l, ?9 p; W" ]; g2 O0 {2 b9 k
  119. }" s: x* N  V/ D. w  ~  C# E; J

  120. ( I  _! b+ e$ @4 A8 _
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 D2 Y2 N2 |' c6 f5 h
  122. {
    $ _/ p! m9 P- H3 L& j+ `
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);& e1 V, l; q# ^( {( A2 [8 j/ w8 p0 v' d
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) x. x$ I+ p  a1 |
  125. }
複製代碼
; \" A) ^/ u) Q' q" q
MeLineFollowerArray.cpp( A9 A% d# z. X) O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  x1 O% C; b+ V5 _! M4 _* ]. B
  2. $ \* o& K' R" t4 z! p! d3 u
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED+ N2 ]! N% n5 b" |6 n0 G$ B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 G7 y  M4 X" m  T5 |  B' X
  5. {5 o: O6 F8 g+ u# _8 V- y6 j
  6. ; N$ j) p  H; T( F1 z
  7. }5 q% T0 \5 R, U9 ~. S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( r- Q/ }3 p7 \: c2 f
  9. {
    0 s  S" D1 n6 U- e) ^6 J& g
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 x; V: n, H) }2 _
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' Y( ^6 s# T, x$ }3 C6 q% f+ u9 H" N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" |: ~$ s+ H" \& _. X- s9 @
  13. }5 d" G# ^2 ~. R4 Q% b/ E
  14. #else // ME_PORT_DEFINED, Y$ @- e5 X" g) x5 k# l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)4 H+ b: @8 H7 g( P1 r5 y0 b5 x
  16. {
    ) d+ ]7 G9 j, t5 c! m  E. v
  17.     _DataPin = pin;
      W; Y/ T+ b7 }9 O' ^  U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 g$ I: X. P1 N  w1 ~: L3 ]* g
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 o$ g) @# L% H* }/ s% I
  20. }7 l5 }. ^& i, a$ R. Q/ C
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    + ~4 g. K  M$ V( p

  22. ' Z& [1 V8 S" {( X' G5 f

  23. % b; L& j1 N; Y2 i3 b
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- B; G6 h: \8 x1 |. w, q! g
  25. {6 c+ q& T- D: r& n5 p2 i
  26.     _DataPin = pin;- ]3 \2 R' m' ^* m  q* b3 i
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : b& H" y" G! |; i
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# K0 Z, y4 v' q' z  }4 `6 D( A
  29. 4 f3 t+ B/ u( U
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 p# a7 g( F5 h: W4 a7 q, |0 K. e
  31.     s2 = pin;
    3 O! l! s, `/ a9 N) _% P! j
  32.     #endif
    ' K4 a4 D- o" O2 O+ E
  33. }$ o4 I. I. B5 x' v; E3 w1 S
  34. , X2 o6 ]0 N1 r5 a" J
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 x& Z. \9 y6 H: r9 t
  36. {0 u% G, W% T: f1 E# f: @
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) J/ \7 p/ s8 }) q* X' H8 w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 T) O: V% C8 F
  39.     uint32_t time_out_flag;' h$ M. R9 @% }$ C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];/ Z! D1 |7 k( c1 v5 n0 U: l
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 S  \# t: @/ R6 L" d. f, H
  42. 7 c! V. n* g' e% {5 u
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 ]2 D. c6 _. C7 z  a- q4 d. e
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);7 K& T, S# m8 `* V
  45.     delayMicroseconds(980);
    - Z) ]& u7 t( l0 R' v2 g! G: o
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % L0 z$ ~% Y8 C& W0 k0 w
  47. , D. x$ R8 U3 Y( W
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 V! y5 P/ c7 o6 f, b3 x* p2 d
  49.     delayMicroseconds(10);/ f" P& `2 b% I" o  n: n# X# w5 F
  50. , k( K6 A: P% i, s
  51.     time_out_flag = millis();
    : N7 X, C4 d+ G" }# ^+ Q8 n
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 `; L) x) \  R

  53. . v% r% I+ ^8 I+ G5 R- X
  54.     LOW_level_read_time = micros();' w1 h& Z& g/ l" }, G/ x
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 x' S- D0 G' Y# g7 L/ i
  56.     {
    8 q' [7 p2 |) k- d* q7 E
  57.         return 0xff;# M. Q) \. K3 A: x1 ^. n5 {
  58.     }
    6 \  |* H* b/ ^
  59. ' b9 ]* y. N7 d$ C- ~/ W. z( Z# c+ s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' {* @- |3 N3 K: n
  61. $ X* |0 [  c" @2 v4 V% b& Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( n8 p. v5 f( S. O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    / U+ j5 @: q) ^% [# o, F' N3 a
  64. 8 {  H5 B) ]3 I" m; u; S
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / y9 t1 d! W- c* n) g
  66.     {
    1 ]3 i, E( C/ l. j
  67.         return 0xff;
    0 C* g! l2 O7 O' M) }& I2 h) o  \
  68.     }
    % p$ k$ A. _- i3 D

  69. " e, d! w2 o7 v( t1 n% z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
      W% B: |3 E% u/ R2 j9 `
  71.     {2 K  F6 B0 ^0 n
  72.         return 0xff;+ k$ n1 B7 S# J) ?% @- v
  73.     }7 W7 W0 }( _) ?- e* |, q

  74. - |2 `# a. H8 i$ Z9 L
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 C( f& c# i/ G
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ i. z4 T! F, i2 R1 u1 J
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # \, P% w+ G* v: T+ F

  78. $ X" [7 ?9 D) k; f$ A9 t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 R- k9 E  ~: f8 D
  80.     {2 X/ z5 t  J8 P8 ~6 J- r
  81.         return 0xff;* Z) c1 g/ S2 O" g) ?, f2 I( i, J
  82.     }
    ) h) R) b6 Y# R2 m) _
  83. 5 c$ _4 w, h( n. f' n% W
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 [4 [$ o! h3 i# A% |
  85.     {
    7 D1 C, o+ ~; s5 a1 s
  86.         return 0xff;6 \& S5 y% h" D* C8 q$ Y6 f
  87.     }4 F6 t3 _8 `' |& P

  88. " I% u' k/ u1 q* c2 y. K, z, `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
      k; b5 u. y; i# b& J& L' k
  90.     {6 E# E) }% ?2 q, r. H8 V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;/ O9 ~0 q3 \+ G. K& G

  92. , l% U' S8 a- |: t. ^1 ]' ^/ P1 s: U
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ c2 [2 t! l- W( {9 Q9 ~. g
  94.         {; k) L8 m( w" U2 k
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 J# T* t- U# f8 i+ B/ u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ h0 v8 k1 `& B) ^6 T+ w8 L6 [
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 V0 q2 O% e2 b6 j3 f

  98. ( u% ^5 G$ T8 |2 `( l) F0 y9 @! e
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! Q+ [. R3 f* B# j# }, N9 B" C: {
  100.             {6 q( H% L' V. A, b' p) N
  101.                 return 0xff;
    7 W2 K: e5 f% I# l* k/ t7 l% P' U
  102.             }" T9 n5 ?. c4 T1 r" j" c
  103. 5 R/ \( q3 @  s! Q0 @! o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) U, ^+ _* U8 B" v/ C4 S' I# R; L
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  X5 o1 A& u0 N. w
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 y1 K' Q3 p4 p8 d) x

  107. 7 Z8 N8 f. J2 c) `
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 18 a9 g9 j4 m; y' Q. x8 K
  109.             {
    " |! O7 O5 ^- C& |, N
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ( Y& \8 s# M$ i. Y4 u
  111.             }6 r1 }/ t( T2 D  B% D. h5 J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ) c3 r9 E1 R2 j$ ^( M5 @8 p! ]
  113.             {
    8 R0 A' p7 y" |6 |9 Y5 ]5 c7 d2 z
  114.                 return 0xff;2 H- B& {4 p& w) \: [% r
  115.             }
    ( W! Y* Q( h- r) ]) W( ~' f) e
  116.   ?, @3 M! ?6 ]. {! x5 z) D
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    & X7 b: E" }3 @( W* A/ x, t
  118.             {
    $ z& @# f$ E: d0 j: \+ p
  119.                 return 0xff;* ~% W- Z1 i9 ^4 t; K- K' B
  120.             }
    1 d' ?/ }  p; A! E, W% b& I- r! G
  121.         }' I# I2 H$ R. R! G2 K, H8 o
  122.     }
    7 z0 Z% o0 z" W% @( V" @; R6 d

  123. $ {4 N- B7 i* @- X
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# l' I, W7 k: n9 e; c4 \
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 [, w8 L$ ~: p* |5 ]3 f+ N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 y- ]6 C, ^! b0 t' U5 `; U

  127. / ~* C3 q4 @! k! k, n
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 ~; I1 G5 w. J; K7 A, ^
  129.     {& M9 I4 G) S# w
  130.         return 0xff;
    / J* E) v0 d! |* o0 m, z
  131.     }- E7 H3 S% G, E! m5 x5 h
  132. ; }  _( C8 `5 f
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      `) x2 K2 R  B* V% D* G$ J7 }
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) f, X$ v8 \% l" _1 c9 E
  135. & b7 }' A/ F9 B. \& F' M0 X% }
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + O4 @! }4 B' [  J
  137.     {
    6 S3 v- f0 _6 p  I' p8 l  l% u4 A
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ! I) I) V% p; l" ?( n7 u+ p
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 B* a, m/ t9 x! \- P7 u6 S5 Z
  140.     }
    1 `' E5 x0 y4 U
  141.     else
    ( D( R' w$ n! L% e6 w
  142.     {
    $ h7 _& \; K) q: O
  143.         return old_data;
    : @5 \/ I* H( E7 \' T& E! i4 j
  144.     }
    ; e( S% w. R' l( c) q/ ?8 z- `
  145. }/ G( @/ A) f+ i5 E/ N; j* |
複製代碼

% j" f" e8 J( }. ZMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) + {( F+ c  c! P* {# Q" \

! h. _$ }9 r; Q  n9 W; ]) e5 G" y9 [, T
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  N# t& ?, a, G$ L
哇...要100 個銅錢

* D) ^+ L6 B2 c( W& Z% {1 `認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! e# l1 |8 c! f' p% L, R能否用到mblock 5 上面呢？

& J" ]' K, e8 r7 j1 h* pMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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