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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
: s7 h. ~6 H" y3 \+ k6 Z
  1. #include <Arduino.h>
    2 t' l' [. I4 v, k& t5 c' \. L
  2. #include <MeAuriga.h>
    # Q+ Q* w* R5 j0 q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 @7 W+ Z  G( Z
  4. # j$ }  ~) c1 H4 \7 L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      y* a6 {8 B6 R3 Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);' m+ \0 j7 w5 p
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 W# m2 u) s0 z0 a9 j# a( P% n; B
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - j8 e; H+ v( a" I
  9. MeBuzzer buzzer;
    , c  g! @$ @6 P$ B0 t, {5 {, Y: i
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);7 }% t! K; {( I  Y% S

  11. . P6 m/ m3 Z. i7 v/ l7 U
  12. #define Error1 11 m# u4 k/ q% m" ]+ G% w: \  S
  13. #define Error2 2
    ! C* C6 a; _7 g% ~/ U0 P2 }6 f( X! {+ r
  14. #define Error3 3
    : I3 {/ l" {* [+ P

  15. 8 b' h+ G! G; M6 M  t; `. W1 ^
  16. #define Kp 155 A: Y; G' f0 g+ c; |. l( Q
  17. #define Ki 0.15/ {; Y: E: b# q7 \( K5 I" O/ O
  18. #define Kd 0.03
    7 b! {& I1 O) K
  19. 5 C# t/ z# ~3 b& J6 h4 T, ~
  20. uint8_t sData;
    & d7 C5 r# K# F4 F
  21. uint8_t D1;2 W: E2 q+ _, f" l0 G
  22. uint8_t D2;
    . x) Q4 l0 ]) E# r# J; r7 C
  23. uint8_t D3;
    ! ], e! G- i8 [+ E
  24. uint8_t D4;% U. K5 _; ?- r% q- N' U
  25. uint8_t D5;
    ' w' V8 l. Z- L
  26. uint8_t D6;6 h* C- N- U: @6 J& m+ U8 s5 ?; K

  27. . u5 a& l1 L/ O" s7 }) ?/ d% O
  28. float previous_error = 0;0 k* l( k7 O9 _  w, x8 d% ^5 u# E
  29. float integral = 0;3 k5 r+ K$ H, @- Y
  30. float derivative = 0;
    : m; |: O; S) H
  31. int  Speed  = 160;/ E4 L3 s1 R1 i
  32. float output;+ G2 n0 R) E; s3 F2 L* g9 I' W( R
  33. 7 j2 u* _+ I# f1 N- m
  34. byte Left;
    / J- H/ f' h2 L. P8 W+ b8 y
  35. ; C& t3 n7 D! J7 x, w6 s# Y
  36. void setup() # F. z* d. c  ^; Q
  37. {
    ; N4 \' w( z4 Z
  38. //Set PWM 8KHz* `; S0 z7 E2 B. L/ L0 D
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);% ?/ q, u  U) x& S( \- `) J7 w
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    # ?: e& @7 x; Z* p& w. ~
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);* M" `0 r! t  Y: G
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    1 O' J8 G, c1 S. F8 i
  43.   Serial.begin(9600);
    4 ?' ?4 B9 K3 K( M/ b9 a
  44.   buzzer.setpin(45);
    + {$ {" B& m0 x* }! B5 y% r- n
  45. }
    ' W2 T' q; u  }4 D1 @# t4 ?
  46. ' L1 `3 Q' {, o" m2 h2 L
  47. void loop()8 j8 a8 N! ]2 @+ A
  48. {
    2 f2 ^* T6 c+ O1 v1 J
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));! H) o4 K, M: n: D9 k+ G8 a3 q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. p( a. y3 T6 w# q  L
  51.   delay(500);2 y. r- q* U2 G- ~- `
  52.   do( T+ w1 }* v' \5 _/ N# w5 i
  53.   {/ h& M1 y" P, @8 Y" g7 l. x+ x: E
  54.    int Err = getErr();# P. v! ^; i+ }* h7 ^6 p1 \
  55.    if(D1 == 1)
    , J( k3 m0 v1 S( o) j: S* u
  56.    {7 g# k5 R2 @+ k$ ~
  57.      Left = 1;4 i4 n( O( @. X0 Z9 g
  58.    }* L1 u; h, E3 A* r
  59.    if(D6 == 1)' C0 h1 `* |" m9 d3 K
  60.    {
    % k- o4 D$ W- I/ n( \
  61.      Left = 0;( h3 \2 D/ v* H
  62.    }* v" X! {' k( q; w) L% f
  63.    if(Err == 99)* Q$ Z6 @5 ]. }( O- u% V- G1 ?) A
  64.    {# F7 n9 U4 E4 T/ M
  65.      if(Left == 1)5 M! l; c( o1 v0 p% X- w
  66.      {" K4 o9 y9 ?0 x! S0 |1 S/ V9 m
  67.        Speed -= 5;
    5 I6 o3 M6 a/ K/ x. s2 ?
  68.        moto(0,Speed);+ v  \) e) P: Z: @0 Q) D
  69.        do* \  s, |1 `# {) R
  70.        {9 k3 o2 ?. T# ~( z! R6 c
  71.          Err = getErr();6 N7 d. G/ q( X: }
  72.        }while((D1+D6) == 0);' P0 {. X/ |4 d0 x
  73.      }$ \0 O% T' _6 Z4 z+ c  ]" x+ W
  74.      else
    5 v" ^4 e+ B% ]8 M# A1 J
  75.      {( R# U9 i/ {1 m9 s
  76.        Speed -= 5;) T, L- J& N, t) _7 Z" c
  77.        moto(Speed,0);
    . L% s, Q1 Z! R9 I% E/ _$ y! N$ b
  78.        do% w/ k) [4 [% G
  79.        {" ?( q+ \" ^! f& |
  80.          Err = getErr();  c$ ~. u, M0 M
  81.        }while((D1+D6) == 0);. E  _. c( H8 c
  82.      }
    & A8 }$ a; E4 }1 p
  83.    }% V$ }3 N- @% ], u$ Y: j/ y0 y
  84.    else
    + y) a7 O. {' F1 S0 `8 [" u
  85.    {( R- R' W; q; Q4 P
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - m+ R  m; k  {0 w# y' x; ]% n
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 4 J0 G/ u$ @/ e( X  H
  88.      integral = integral + Err;
    , s/ C6 N0 [0 `  ]7 d4 r3 X7 C) E
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 H: \7 n# z9 d. v9 X! l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; V0 i/ s3 M% y' q1 d
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 b. h' y0 o8 P9 J- u
  92.      previous_error = Err;4 e' {8 o; N( D. j! y0 E8 L( O
  93.    }
    & |6 g7 i$ f. e% ~* t1 h; x
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 M) [! `+ Y! P
  95.   moto(0,0);  W" q& }8 b3 Q* ?
  96.   delay(500);0 a" j7 i- ?$ W4 G' K
  97.   buzzer.tone(262, 500);: N1 g' O; ]4 }& f6 \
  98. }
    ; O& `0 _1 }1 o0 z

  99. 0 B2 r" `! y  m# ~: C7 t
  100. int getErr()
    ) L* b4 }+ a# N$ q
  101. {  7 y- W9 I; M( _! Y5 A+ l
  102.    sData = linefollower.getValue();7 c. J5 |& I% M( o, [- F9 b
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      Q( L1 g9 E6 y5 E8 l9 c
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    . M8 m: x2 U9 f: G6 s  R5 ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' j8 D! j: |; e/ ?: U, a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;+ i) D( o+ j' X; y8 S# k
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;% u' u( X+ X* M" r. A& k  g/ \( S
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;6 U" P' w5 t3 f* L: f* l" @9 J
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;2 G/ p( W# y. p" p
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);6 O+ E5 L. E- l2 O
  111.    if(downD == 0)& c% t; ]$ q& R5 k* M$ b! L9 O% i
  112.    {
    ( x1 N1 {3 f! R6 u3 A! Q
  113.      return 99;9 ?3 ?: H- l( l( `  f- ]
  114.    }
    3 l% `- V, w% @( [
  115.    else% k5 p' h1 m# N+ U/ ~; {
  116.    {
    0 Y0 C; |% L9 _2 X0 Z
  117.     return upD/downD;1 C8 g, ^  F7 X8 H# d
  118.    }* w' p( u, e' O) P( u7 b
  119. }
    * X, }) R0 v4 w) i, b
  120. ) c; w; i+ B0 x  b
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)3 C8 |& {7 ^. @! O! m
  122. {
    3 _. j1 p) `' r3 V* f5 l% z2 N
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);* K/ n0 ]& S, o) U$ @/ v" s0 y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    5 l) o- \: W' Q, v' I' J
  125. }
複製代碼
3 z  W* L8 j% R4 a9 d. }
MeLineFollowerArray.cpp# J4 a: l; r  Z1 g: i7 T0 i# ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! ^- B5 f. d. ]/ U3 a  e

  2. 7 Q2 U4 }6 {$ o7 P- I; i% x8 p
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & ?9 I5 e6 v4 A7 P3 R2 S- o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    1 Q0 v" a# K4 a, ~2 k
  5. {
    8 S! L" {2 `/ }+ m; Q3 [5 Q
  6. 2 a/ M' x  Z9 F1 P. H6 x
  7. }+ _1 R0 t& v- n2 j/ K+ s9 i0 \
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ! n2 W5 W3 s  x' }4 y' h) @& C, j
  9. {
    : c& r1 b# D. R! `3 ~/ p
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 ~2 F( M, Y) I
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' w5 M) A2 Z0 b" I+ G6 C
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 Q/ @; Z( u! ~% m( G+ S& N
  13. }
    " M0 b+ n: k. \& [
  14. #else // ME_PORT_DEFINED+ z, Q  B) [" u# W; S7 c
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)5 R  l/ R) J. T0 K  R
  16. {
    1 J+ c1 Q7 V' n$ T) S: ^9 L$ D# W, b; v$ |
  17.     _DataPin = pin;
    . V! B) U2 O0 G- p
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 s. b9 j5 I1 i. e. ~3 U; X9 X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 w) G% ]3 x1 L( `: m
  20. }- y3 Z8 ~7 [& G2 a: ^0 a
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: J9 T' ^& G: @5 w% b+ o
  22. 9 V/ Z6 P) @1 h2 D1 `: `

  23. 4 q4 ~, Y. Q" B! ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)3 e7 x' Z. U" ?3 }
  25. {
    , X) ]* G1 k; r' o. G
  26.     _DataPin = pin;
    - E4 V5 U) n: c
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % F* p- p$ C$ P, \0 b" L+ N) a/ W
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ D7 d7 \5 c7 b& n, u1 ?/ }
  29. ( X8 K1 f. e3 V" ^/ M6 y% L
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED% |/ O( |& j; ]& @: r7 Z' U5 R
  31.     s2 = pin;
    9 L0 q9 B! R& ^4 y% z/ [" g
  32.     #endif& l, k9 d; m6 e8 s% }7 T
  33. }
    , C# l, _& L+ U! N
  34. 5 s) Y7 j6 ]; }
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 o, z  S9 {- T
  36. {
    0 T$ Q7 j# Y, c' B$ z6 G
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;- Q/ X+ P6 i* w: z. W
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;; e6 ?% U( `" p6 t: c
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( M. x0 E: o7 h) Y3 E4 d
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];# l2 m6 O4 L! t, x, t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! F% \7 @. z6 `8 t/ `& p

  42. 5 P" z, F' i$ {; d  I' Q& N1 d+ z8 S
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % N8 V% d/ r1 a8 T
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    % \% ]$ C- G9 b% c) P
  45.     delayMicroseconds(980);: E4 `7 j7 @7 ?4 _# m* b3 v9 |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) A% J( r, ^/ M$ r
  47. % v* d/ _( T' b+ m
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + `4 H$ N( l( S- T* F# m: L
  49.     delayMicroseconds(10);
    ' G# Z0 r# \0 V# T

  50. " F5 ^4 w# u9 w
  51.     time_out_flag = millis();% B" T- n) L) r# e$ X
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * b# A' y/ q6 v" |

  53. 4 t5 _/ z  ^2 L8 h+ ^0 @4 m9 f
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 L! L9 S) y! _
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 W) y! H1 |3 r3 T
  56.     {" B3 N- D, t0 L7 k
  57.         return 0xff;
    # j- j5 e$ H& q$ }4 F0 O. s
  58.     }- W/ M, C6 a. A
  59. & j+ u# a; t8 V, |( }' Y9 @: l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' R, L* ~# }4 w  m( `# j

  61. + ]& p4 u( {7 r* ], K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();/ Y* I7 ], T4 s$ N0 i. d
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level% x+ s& H) v( r8 K

  64.   E$ l. |: w) l) p$ V
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 c% ]+ t/ H% C$ i3 o2 ~
  66.     {& g0 O0 L( o! _( Y
  67.         return 0xff;
    + t) y' T3 r& v9 i. V7 x1 k- {
  68.     }
    2 h/ q: ^3 s& i7 s& M  s

  69. * j4 P* B& O2 [! ^
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))4 |# w0 b& x3 Q9 T+ \
  71.     {
    $ w, Z# E, p$ y
  72.         return 0xff;
    ) R5 r6 u' I0 Q; P( u" ^
  73.     }' q8 z7 H( W' q, |0 O

  74. 3 n/ x$ N( q7 C" a) _
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 x; K& {1 D: ?; h% c9 y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();6 R" ^3 t( [3 q. V! a- }( m
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level6 I3 ~0 z8 J/ I' A
  78. - j, j* U$ Y1 r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . O' p2 |  h2 S8 w! Z2 b7 m
  80.     {  ?+ A, H7 v7 ~) m' e7 g5 }7 z
  81.         return 0xff;
    ! U2 l- w" R! K8 D
  82.     }
    " a; b# `% K) @. o9 y
  83. & `) ]9 |- B! \
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 B$ y/ o& x+ U) ]' U
  85.     {: q5 F  {2 y% I. }- s. ~  u' g
  86.         return 0xff;
      }& m0 {1 X$ n% T* f
  87.     }2 ~. C9 G9 K0 ]- f, a* b

  88. 6 ?' b% p* e( r/ G: J' p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    1 K6 |0 g4 R, [- A4 J
  90.     {
    4 z$ ^4 }3 Z. `3 [* d
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 x# {% J' {- d: r* k" i

  92. 2 @) j; Y* g, f. i( G' F2 k
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)6 {0 }8 ^  `0 z# r
  94.         {; a# q5 m" D5 Q% ^7 w' i
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ d* H+ i# d8 Z, ?6 Y- J
  96.             HIGH_level_read_time = micros();' k0 e. |# C+ j- n  \3 _  ?$ U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + a9 I6 {8 P5 r" d
  98. ' E% ]0 b4 C. S4 G# N
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): x! u% O& S7 S! x
  100.             {
    5 K, f' ^# N9 c1 ]. r9 A4 B
  101.                 return 0xff;
    ) T; M$ J& Z. d6 i: N6 v
  102.             }
    6 w* k. f1 B1 D$ \; v5 ?3 L6 P

  103. / H$ d9 T) W) w& z) g1 f# ]6 A
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) \& r1 A# V) C0 U  d9 a, E' Z; @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();; I2 G& t! C" t6 ~0 G# U
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level; I) \' z0 _( C3 U' ^

  107. 5 R7 z  H/ s! |# F9 V9 Z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1  J' S' x$ h* e
  109.             {! F' }& Q& i4 @7 e) }% G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);; L" k1 U/ D. C# k7 R
  111.             }* i$ q% R. y/ l3 M" m# z, X
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! V) l) e, O, N$ w
  113.             {7 T2 n4 C; x. ~( _
  114.                 return 0xff;
      f+ n4 s) J  @7 g
  115.             }
    $ d. _: D  g% E

  116. / c2 h& d$ }$ h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % L: @1 |& q; K8 p. v
  118.             {! Y  @5 [3 C* R1 d/ y) K1 x
  119.                 return 0xff;
    1 M: @* Q8 i! }$ h1 `0 c
  120.             }$ b4 R5 ]  C: y# A
  121.         }0 M2 H( N' v: o. W7 h1 j
  122.     }
    * K  Q: Y( P7 B! b2 L! _/ k
  123. : B% C0 N5 J* b1 z7 k7 d
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  v6 w* W- M( W. q8 L7 g
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 U0 g3 u! I5 T2 l. a+ |
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 f+ E% }3 V  O( D
  127. " x; K1 D/ _  y4 y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * o. g8 b; ]* {
  129.     {
    $ R; {0 U: ?2 P$ z6 m4 ]/ Z: [
  130.         return 0xff;
    7 z, L# l5 z4 Z# w
  131.     }, E* t! ?9 d0 F& p( p, w) G
  132. . q7 Q( M" A! x% d: M/ b3 ]) B
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & b8 s, {1 P8 N/ H
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( e+ j& b; a, {" s: G

  135. 9 r& d% H+ M( X& e) L
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    $ I4 M3 }: y+ J- Q3 p0 Q' m8 [
  137.     {8 @1 o8 A3 r! M1 y5 v
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ( T1 ?+ E+ C) s% D
  139.         return Sensor_Data[0];$ A- w2 {- Z3 ^! K
  140.     }
    % Y' e, e! x$ l6 C1 `$ w; n2 {0 i. Z8 ^
  141.     else2 N  n% L) k2 x0 p' {
  142.     {( d' M9 P1 x$ D2 d6 M0 h: H: T
  143.         return old_data;: O& X" E) _) L2 J, {+ U8 g- W7 |
  144.     }! G" h. e* f  _0 e0 S
  145. }. X' W1 O0 Q+ ]! p
複製代碼
$ d( q, ~: }' M  I/ F% y
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * T; k  {6 y4 u4 T/ \- _
: L  ~1 n+ e3 B9 q# ^  z
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09" E5 d: e3 G3 p: b
哇...要100 個銅錢
3 b' ?& J6 A1 m5 k
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:435 t/ b- P) P% p+ L2 U% R
能否用到mblock 5 上面呢？
+ x" S3 }0 s: W7 V" |
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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