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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/ }4 b) N% d) j# z7 b- T, O
  1. #include <Arduino.h>
    $ e5 p+ N$ |/ b' ?
  2. #include <MeAuriga.h>% F; ^5 N" O. v$ S" L( n
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! H1 m5 h; v/ r5 P& K( T

  4. ( s0 c- n# H# X& u7 o
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);, O# [/ Z+ Q! `4 w7 F; U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# S( p/ O  A# l! O
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 w0 {# j  c/ K( J3 D  Y3 M! D1 M" v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    9 c) n$ a" m+ \+ V+ e
  9. MeBuzzer buzzer;8 b) M6 e! [( o8 K: Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);0 C' B6 S& N) s$ H8 j; k1 R& q! T
  11. * q7 @  M% Y  d9 T; u9 K
  12. #define Error1 1
    ( F; d/ U  v% Q
  13. #define Error2 2
    0 t8 B* X; z9 ~' N! C3 u( C! f
  14. #define Error3 30 O3 P1 T9 s" \- M- ?
  15. 3 _( W2 z/ Z: `8 ~% v
  16. #define Kp 15
    * g0 v$ l' S. @- I  d' a, J
  17. #define Ki 0.15' A3 }/ I+ e% b8 G9 P9 g
  18. #define Kd 0.03  M: N6 \  [) n) H. L1 h1 c# s# [. E
  19. 9 s" h; b  J, l# j9 C9 x4 C0 f
  20. uint8_t sData;
    $ g& D6 e6 k) i- P3 g0 F
  21. uint8_t D1;# I# ^; W: A0 L' G( H' z
  22. uint8_t D2;
    ; B# ?% l# ~) o1 u3 W
  23. uint8_t D3;! x& c4 I% S5 R1 l8 C9 y3 `( H3 ^
  24. uint8_t D4;
    ' o5 T% |# R- {$ P) I5 d) v
  25. uint8_t D5;4 g& H9 [1 q1 E: J" [3 y
  26. uint8_t D6;+ H6 g8 ~3 a2 i2 F/ I6 u  x

  27. , Q6 x6 |/ A* }% N: u) Q8 g
  28. float previous_error = 0;
    : [: y9 y; {3 m- ^
  29. float integral = 0;( T& Z( O* a/ M8 Y
  30. float derivative = 0;
    1 q; `) |, y. s( f4 {1 I8 @
  31. int  Speed  = 160;5 `5 j* q+ l0 \6 r( r% |  m
  32. float output;
    ) u9 s* ~) S- A- a& c* L0 a: Z
  33. ! O: s: v- [  ?6 s& L
  34. byte Left;$ A4 g7 T7 y/ [+ `7 F/ Z, e0 b% d
  35. . d! u5 N! T; a/ e; P* @
  36. void setup() & H! f5 Y- d7 S% i" ~  @5 ~
  37. {1 x) {) L. ^* E7 M: j+ [
  38. //Set PWM 8KHz5 l. ~. b6 Z6 A: Y9 s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);7 C8 h/ g  |3 v: m8 \. @
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; e% x* V9 S/ ^0 G! o
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);! Z3 c& f1 P# q0 m  w$ b: _. O4 u
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);$ Y. V. o; h4 _1 |
  43.   Serial.begin(9600);- `" C7 e$ ]3 v4 A' E7 Y
  44.   buzzer.setpin(45);. h6 D9 x  u2 f, t7 N  D
  45. }. K5 _9 N+ o( @( S7 @1 c
  46. % M' g. n+ {" x7 i
  47. void loop()
    ( Y0 c/ f7 q& q4 W# E$ l
  48. {1 v3 V. b- ]  l
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. H' q+ y/ L* S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    2 q: I0 a. ^+ E  |- Z
  51.   delay(500);
    ! G" ^, I6 m& d( Z; a. ^
  52.   do% t; ?  y; d1 k% l
  53.   {
    7 V) h# ^6 s. u$ H% Q/ H1 [; _
  54.    int Err = getErr();
    - I4 |! G" ?4 G' m6 ^2 C0 ^/ O
  55.    if(D1 == 1)! E" F4 t: k  ?& e) m( N
  56.    {  K2 E5 J8 g/ Z7 N0 k, n
  57.      Left = 1;5 s$ ?& h, _! a7 ]
  58.    }" u6 H/ m5 [! O; z2 t  ]+ n
  59.    if(D6 == 1)% }2 q: G' g+ ?1 T' I
  60.    {) V# Q; L3 }" N' z9 L# d
  61.      Left = 0;
    - P7 d5 o' [6 A9 m' d; ]
  62.    }% j% _6 J9 f9 F5 U# F9 Q  \
  63.    if(Err == 99). O/ x- a9 x% [. x
  64.    {
    & }- }. f" D% v
  65.      if(Left == 1)
    . o. \# f4 K% I7 H7 h: X
  66.      {
      v$ r- a  P; C8 K: }3 b
  67.        Speed -= 5;4 y- @% L1 S, u) t: k
  68.        moto(0,Speed);
    1 G' K/ U# P0 g6 B6 c2 Z9 s7 l
  69.        do) _7 A1 A7 j! b* g( `
  70.        {  Z) w& ?! T+ K5 }4 _% b- k+ `
  71.          Err = getErr();
    ; P* k6 b% F- [- _+ l4 E" K  G
  72.        }while((D1+D6) == 0);( Y5 l  @5 y$ j+ V: f8 }
  73.      }/ k  ^) m, B+ a' M/ Z5 `
  74.      else
    5 [& L; [/ P9 r. _# W
  75.      {8 Q  I* c% a1 e! B
  76.        Speed -= 5;
    ) q1 R0 P+ A, [4 C/ G
  77.        moto(Speed,0);
    3 ^$ G0 q/ E* Z" h9 ~2 f
  78.        do% O# S4 _7 g6 B" L5 a8 U
  79.        {
    + k5 o$ h0 U& O
  80.          Err = getErr();3 U" {8 l! N8 G* t
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    8 }( z% `% @: X
  82.      }
    & D1 G' x+ c1 M) H0 t
  83.    }8 G& A' W) E9 w4 A0 I
  84.    else
    + v! g9 K0 _* N( m; p
  85.    {/ Y8 T9 r+ G! }4 l$ w9 D  y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + s& X1 |; E5 S% p& ^: f4 @# N
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " K4 R/ s+ f5 P* }) D
  88.      integral = integral + Err;
    " r0 A4 }# L6 i1 t
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 c  \; W, @, D
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; r: d9 D/ n7 V2 [8 s# J$ j
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));: O6 Q5 a; k! A4 f. @( @- V2 Y
  92.      previous_error = Err;1 V5 J  r& }/ J: Y
  93.    }0 @# W; U, o+ T; o
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . y1 ~# K/ G. C  E7 e' B
  95.   moto(0,0);  `* R/ z1 ?2 ]
  96.   delay(500);: m1 D3 n5 G. @- z
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    % l& L1 Y. o: h1 r. k
  98. }
    # c* n5 W" f9 G8 p4 i; l

  99. / T7 z0 o) }+ r6 p8 @0 W8 @1 A1 l
  100. int getErr()
    5 B4 Z* q0 C: V3 i) i, W* l
  101. {  8 y! r" y; ]% O
  102.    sData = linefollower.getValue();; h+ N7 s! n: C8 Y& R* y
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    # t% b% W/ B6 p2 ?& x
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;9 r! f& [* q: z2 S! G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;# }  B" w- h7 t* K
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    3 Y; q# y9 f9 ~1 S* W
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;6 x& R+ b+ W6 C# p5 s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    7 m" W$ ~- w9 k/ N5 k' [+ z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' S8 m+ w' Q4 {: v# p0 j" q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ( G8 w( f( l# |$ f
  111.    if(downD == 0)
    1 N; e& n9 Y) }9 L7 |, {. p1 [( `
  112.    {
    " o/ v" b* \2 j2 F  J* P* O
  113.      return 99;7 H4 J( Z' f! F, G& E8 E+ U+ H; M
  114.    }. R& e2 _0 A' ^) e* U6 H9 {2 p
  115.    else: U' L1 d3 g9 \8 Y. I) ^
  116.    {
    6 `: P* e& K" m& c: c% Y/ B, ^
  117.     return upD/downD;& m1 k% B. N6 n( @6 N
  118.    }
    % J; l1 {0 r, O3 l
  119. }
    & w- G$ U& J( b! q: a" r% O

  120. * b, N, U6 P" t* P
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    & m* h' A, l% M$ @2 {7 L5 ?! D
  122. {0 W* ?7 j9 V4 r! Q9 E9 ^7 {7 R
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    / g8 O2 s. W$ t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);* G' p7 D. @% p# ?8 e
  125. }
複製代碼
/ l% C% W7 N" [
MeLineFollowerArray.cpp
1 R" h9 v: K, ^" Z4 t) N! W# ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( W& T- m7 Z/ Z/ P4 l' e0 ~/ Z
  2. . e0 d5 w+ t- N# l2 ?
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 S, \: d2 Z- P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)) A2 }2 L: P4 s$ `5 t/ f
  5. {2 A/ ~9 x1 j$ D8 d; g! ~

  6. 8 Z, e0 v; d8 S7 M2 c
  7. }( a# L4 ~0 P# t
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ' x- ?" _( x5 T* `: y6 S
  9. {
    2 k9 A4 j$ v" ^5 {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;( `8 G5 {0 ]) n7 n. t, ]& R/ n& r1 [6 n
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * l8 x) a9 F' h. j: S
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ }' z4 q9 j$ m9 N& j0 s3 J6 g
  13. }) R7 h6 J) \$ @& t) S) ~: Z1 U
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    4 a: K3 c1 L2 e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ E' Q. Y" q- P/ B
  16. {. A" _/ U  ]# ~" @3 ?+ `
  17.     _DataPin = pin;& V; L) ]0 Y4 `5 z; e7 L
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # i4 t1 o  s3 ]' L" w5 w* @
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 ?5 G" t9 K. |: [7 {4 W4 B7 {3 ?# N
  20. }
    1 Y0 N9 s' A: ^2 v, U
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    3 d" _& _% F. Y! [6 r: Y  U9 r7 s( P
  22. ! o. J9 G) _- r/ U1 q! Y) K# T
  23.   C( |  ]( x) K8 O
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)( @- l8 e- M' n' K% }7 |
  25. {
    3 v% n& }" c4 C2 D4 v
  26.     _DataPin = pin;. l+ ^: u  S2 B0 R# D4 d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 [1 U' S( ^. v: C" _* Y! B0 \
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ y1 H) ?9 X1 ^2 b0 C' G

  29. : d( \  q6 d9 l. O( Q7 P
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED" _" I9 b5 e# H3 g# G4 C8 o6 M4 L$ ^$ B
  31.     s2 = pin;8 ~6 l5 u1 B- m; O* L) a+ {
  32.     #endif( c6 {; \; l; y& p8 o
  33. }
    : J. w7 j$ ~8 l, i
  34.   a2 M& P) o' x% F9 H
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 \$ N/ i  P0 K: C  H
  36. {9 B5 e0 o" y4 O
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    0 y* h! o" G/ J. f/ ^$ f1 v8 k: y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 [4 K- p8 Z, \3 l% N3 n0 B+ z
  39.     uint32_t time_out_flag;; @$ I0 c  \9 p/ _/ |" I- |$ T
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];* A" e% r( i5 e( R" A% O1 ]) Y
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - v7 Z9 [2 ]8 [2 y, Z+ N

  42. ; n/ y" _* @0 B; j; }% X+ l3 [& A
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % B% l, B) Z* G6 O+ R$ i( v' d+ w
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! V" ?: W8 @/ G
  45.     delayMicroseconds(980);: Y! t/ ?1 w  K5 S
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . Y: D! \4 c9 R

  47. - S, X& `' \5 U2 l; @! v0 W
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    * ~0 Q5 _' q6 @' `" @2 d8 p
  49.     delayMicroseconds(10);5 g; D7 A' v& c/ w% J

  50. " C9 Z9 Q: ~' r" s9 K- g. u/ h
  51.     time_out_flag = millis();
    , h/ y/ F* C6 ~+ k/ J
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) z! b( B5 J) M* C

  53.   ~  G6 A$ [* A: o3 `/ w; x0 c; \
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ) o8 _2 ]2 r- S# }- M" Y; S, \/ Q+ f
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 r% _6 g0 J. I# [& N) h/ u7 z0 D
  56.     {7 t/ f; f$ c1 \. |
  57.         return 0xff;! j. V; G  ~1 L1 S3 _
  58.     }
    8 v- P$ Q+ f- I( i5 \! L( x) P
  59. 0 G4 d  ~6 `6 g3 X( c0 m# T
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 F. |3 ^4 p: Z

  61. 6 v- a, z, a: p; S3 `2 U; P
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! }& p7 T! y0 ^% |3 Q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level9 X- x  f# G# k, a. o9 L. L* k, M
  64. 5 e. [: u3 [0 A! A8 H3 N' v; q& H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; I9 v! N" E" L' U' X# ^( ?
  66.     {
    - _7 U: Z8 J2 w" ?, M& \
  67.         return 0xff;1 d/ }. D2 S) ]: p
  68.     }
    ; p8 E; L* d/ g6 D, C! g
  69. 0 q: T; s& ^0 m
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    , m6 I+ I0 P2 j# [* k. E8 D
  71.     {9 J$ |" S9 L$ u% f: T
  72.         return 0xff;( z9 j! a$ R' |* G' m5 I
  73.     }
    / @% @* t- p1 n) w) e. l3 [

  74. " z# U2 o  O+ Q( G% h
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " ?* ?! i  T4 t9 t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();7 V4 i3 K; Z! x, ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level, k3 Q5 L+ x3 |$ A: T0 _

  78. 8 \' p! s/ n; l! [
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! ^) S% o1 @4 v2 T( ]9 d- g
  80.     {! U: C* b* L/ f% z7 _
  81.         return 0xff;. w- M$ D) r5 m: S% \
  82.     }; i2 G' B& N& i0 {- e- Q
  83. 1 z. |  |7 f5 _8 t. j' C6 ]! F  D
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; N/ Q; Q6 u5 C# U! l
  85.     {
    # o1 c. I- o/ f8 g& b/ |
  86.         return 0xff;& m3 k/ Z4 u. K* h, z. [
  87.     }! ]9 T6 \3 ~" }; @- Y4 K  \. c
  88. + o6 K) j' l+ |9 h+ h4 W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    & s2 B( ^! u/ o; C/ l6 B8 |
  90.     {
    3 D  j. z4 }& d1 z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
      ~1 Y  A1 o) K2 e9 Z

  92. 3 Y0 v) [) Q5 l' c
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 j: o' J7 O. j* H* }
  94.         {
      P5 t% f' b; v3 G
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" B) P0 f4 n$ @2 z; _5 X" Z* E: ~; a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    " N* \" G6 [) s' |% z2 U: E! e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; P) w: r$ X9 S0 ~% P

  98. / |0 O# E1 w* ~9 d3 m% m  l7 c) |' O
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / r/ A! P' ^0 |" R1 n& v! p
  100.             {! B9 E/ K, [$ T8 a5 z
  101.                 return 0xff;
    ' s8 _5 Z' l$ N9 S9 M$ o3 B, O4 n/ A
  102.             }: j" U5 U4 }5 J0 P8 N
  103. ' m( E* u$ V1 o, o& ?- D$ V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; g- i4 Z* s, O$ S" t; ?3 y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();$ T) ], M- |0 l8 X
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- q* d% }* M9 t+ h

  107.   a/ L" i$ l2 z( e+ Q( F& d+ m
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    & P% @) A! P' G( \2 ~; y, n6 Y
  109.             {
    ) v) A5 t% S8 C( l" t  T; o
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);! I4 L. X' Z1 r; ^) f" e# A
  111.             }
    & t+ B9 P) s& O  j' e1 q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100), ^0 W  E+ E0 N# U6 |- p4 Q
  113.             {- H4 \* z& G; M8 X; J& H8 {
  114.                 return 0xff;, M: s; m6 U) }% h/ Z1 H9 q5 s
  115.             }
    * q; T8 o' y/ U6 C+ A0 q: W# H, o% r

  116. , _5 p8 j8 H' w& w; }6 ?4 M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    : e* ]- Y# ^  H$ o
  118.             {
    , m7 V: d9 q0 U3 Z  C" z$ A
  119.                 return 0xff;1 Q$ O: s3 ]) [- z# I" q; p
  120.             }
    % n- {# B* \( c
  121.         }
    & Q# c- G9 }0 A
  122.     }
    % K9 K6 {/ D. W4 m& L: g% w; X& b
  123. ) U2 J: E* [5 v7 a$ C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level% f$ D) Q0 a7 i- ^' ^: k! P
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! s9 U4 b3 }- W6 c! o
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . V4 H4 |* a% m% z/ K* Y

  127. / V# ^7 N, Q  ?- a1 b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 n% a, i. w- Q8 S( i0 Y
  129.     {
    % E4 l0 j/ ~: G3 C6 U( k" g
  130.         return 0xff;9 v/ a" i. U' W7 N5 y
  131.     }2 D; a7 @& v: q+ @' T9 h, n
  132. 6 |0 E) C( Y7 d0 t
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ h/ U& R  H& e: {# `( q: M, \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 f( B' [" l% w

  135. 8 u1 }+ ?+ \$ f! e/ I; L- y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! ^7 d) m# K- a8 |/ C; [
  137.     {! y4 T* t: ~! c
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    2 [2 E6 E8 C; B& K3 V
  139.         return Sensor_Data[0];/ P4 L  G5 E8 @! L
  140.     }
    2 V4 V4 x: V2 g0 g+ R
  141.     else  p+ q, M+ g4 ]0 z1 P' C# X6 l
  142.     {& x, L: H- Y& F9 c+ B/ \) ^- R
  143.         return old_data;
    1 ?1 ?: x3 G6 T/ t4 p! Z
  144.     }7 r" {0 q% P+ i0 [9 D* p' I
  145. }) u; F, T6 p% g4 i
複製代碼

" q$ [+ ^' F+ e4 EMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, ?' J7 o( R% x  T) ?! A' ?
: N' p" X. A3 {; r, B; q
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
3 w/ E! F  M& Y哇...要100 個銅錢
& `; R* b7 q% z/ T2 F$ U
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
& M0 w* `2 K7 A( y) A, `  M) Q能否用到mblock 5 上面呢？

# d& i& Q) R5 ~6 X! m# y- m# oMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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