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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

& U0 p( C) f) L( w0 V
  1. #include <Arduino.h>
    ( D: J' x3 ?, u$ H: r% _+ [: v
  2. #include <MeAuriga.h>
    + f: }, K# I8 h- M6 |
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    : T" W7 Z& l' Q! S7 N
  4. . Z" H5 [* M) X* M2 \2 A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    / v1 h$ G6 r% H" L; m2 \! e
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);. |2 s8 H( R7 k: J! G. ^7 A- d: t
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);# w3 o9 ^9 l. k3 K0 o5 ?  ~
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 C& D& c( g5 J( K
  9. MeBuzzer buzzer;4 n# t: ^$ K1 M+ ], M' S3 p; ?0 N
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);3 v% T! G. b2 d
  11. ' T1 G1 i: }- q+ \  a" V. O% z
  12. #define Error1 1: k6 m& [9 Q6 p. B% k5 O
  13. #define Error2 2. L5 F4 J: V4 v0 T1 t! q) M
  14. #define Error3 3# V) w: S# l3 m* D; x
  15. ( s: Y# F# H' c) e
  16. #define Kp 15/ K, ~1 I5 x7 X. n" x& U
  17. #define Ki 0.15
    : R; I3 S. `) N6 q" O1 \% n
  18. #define Kd 0.03) i# N& P( q4 \7 `# O
  19. ' Q, i. i  d" j# a: b, l+ J; ]1 d. ^
  20. uint8_t sData;: a# G- e/ f: Y8 f
  21. uint8_t D1;0 O! y, l! r& O/ x& i8 L
  22. uint8_t D2;
    ! L* r; h& D6 D
  23. uint8_t D3;
    ) A2 H5 N0 i- O8 A$ z
  24. uint8_t D4;; @% o3 e; X. U# A- l! L: V/ w, x; A
  25. uint8_t D5;
    / U1 |( w6 B$ f& D' T' n5 ^
  26. uint8_t D6;
    ( L. \$ W- f: B3 [+ ?
  27. ) M- ?) X2 S: u) }, g" k" `
  28. float previous_error = 0;
    8 l, B6 N; R6 X7 e; [1 g
  29. float integral = 0;% h" `6 V# ~2 x6 ?" F9 n" k5 W
  30. float derivative = 0;
      A% L2 f, O, H+ x# c8 K! \1 c4 h2 }  d
  31. int  Speed  = 160;
    8 l, }, u( O+ {8 z: P! i2 ]1 @) J
  32. float output;
    * }# q# h" K- u0 W( T( B6 |3 f8 E

  33. $ D2 L. B3 i9 W
  34. byte Left;% ^# l! D( g5 D* ~8 a
  35. ! p4 x( G1 m4 J7 N3 B& y6 z% a- t
  36. void setup()
    . }& m" C& L5 x# @+ W' [
  37. {! c/ W+ `6 Y0 n" K, H& T! u
  38. //Set PWM 8KHz# w; Y) U. F6 d1 a# g6 ~7 g4 F7 Y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);2 b, l% ~1 F% i; O% T2 ]
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);# Q2 s& u; I- i3 d+ y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);+ K0 [6 c; W$ k
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + h8 J% X+ c! n9 M0 Z2 U
  43.   Serial.begin(9600);- s1 z/ E* W* J6 Y  D) E
  44.   buzzer.setpin(45);
    # s6 E2 I$ L' e) f) m  h
  45. }
    # u! F1 R, h; f! y4 V" m

  46. 3 D9 r1 c0 N" ]9 ^: X: x
  47. void loop()
    5 a. @$ t! p* |
  48. {" u- |) I- b* n& V' f! I: `- |( M# X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));+ T* V7 M. P7 I. U! T# p) D
  50.   buzzer.tone(1047, 500);* ?5 d' T3 Y  W  H
  51.   delay(500);5 c9 w" E* [: |
  52.   do. i* d4 x7 V4 ?7 n- O4 u) w2 S0 F6 o* Q
  53.   {5 \8 w. w% j) D! i* O- q
  54.    int Err = getErr();0 `8 d8 ?5 a. a) K4 u
  55.    if(D1 == 1)4 ~: b8 j1 N6 S9 s& m8 y1 P& q: u3 D
  56.    {1 J+ L* R3 q( M& i' _* f) ]' _
  57.      Left = 1;
    # Q9 |/ f0 U# }' L% V' C: s" J" v
  58.    }: z7 _) ]2 K" z# y
  59.    if(D6 == 1)
    # c* u3 `1 j8 z4 D( M. U
  60.    {- y) C: V  x3 Y
  61.      Left = 0;0 E! J/ g, ?& T# f/ e7 _1 K' \# r
  62.    }
    - ?2 X4 Y6 C4 w. l+ s
  63.    if(Err == 99)
    ' ~$ k& o- h% d0 _7 w9 b8 m
  64.    {
    8 F. l  Y7 f0 p
  65.      if(Left == 1)
    6 i8 P9 Y* I5 d
  66.      {$ O& w- I  ~- E' b+ a4 C
  67.        Speed -= 5;
    . v7 J/ v$ X9 B- b; M! a1 J) d/ l
  68.        moto(0,Speed);
    8 w' {) Y1 F4 u
  69.        do4 c) J2 M6 z8 e7 H- }! Y
  70.        {1 ~2 o- ?, [% e, n# p' g
  71.          Err = getErr();& ~1 y& G8 c0 X4 u6 l6 s% |
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    " b) S3 ]2 H! `7 f4 e/ I. t
  73.      }
    1 j( M* t5 C" L9 ~9 z1 A4 d* h8 g! R0 G
  74.      else3 h# C+ W  l4 j& t2 m* x) s
  75.      {
    - a+ Y; O/ }7 G7 l5 m. p; R
  76.        Speed -= 5;/ E$ ]) |7 {! l& h$ R+ @
  77.        moto(Speed,0);
      f6 |- |2 g% i' N
  78.        do
    " G( q3 b$ Z1 e
  79.        {5 ?* u/ x& B, z  R
  80.          Err = getErr();$ {7 m' E2 U; Q& L# {) P
  81.        }while((D1+D6) == 0);4 I7 l" h1 R7 V  p
  82.      }
    * L- `, g. j5 {) o6 N9 R
  83.    }
    ! p5 s9 N* m# E$ [8 Y) {) Q; v
  84.    else; H+ h" ]& Z- |  j% |4 c# Y( K# D
  85.    {8 K. B2 g9 B1 V- ?
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    * ]; a% d) t% [3 L% d+ z: h: I( g
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . E  x0 @# a4 ~$ w/ ?- I. S' K
  88.      integral = integral + Err;4 `4 ]9 B4 z" |1 l# l; H! F0 |2 u
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 X6 }# c, X. l8 k& c# t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 W& W& j2 ^6 U
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. Y( `5 M+ v0 L1 t# I
  92.      previous_error = Err;
    ! c: n$ S6 K' z3 Z1 P/ B
  93.    }
    : w% B7 Y  o$ F
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));( _! p+ H# L3 p* v0 O
  95.   moto(0,0);
    8 |( O7 x' s5 ^3 N9 R
  96.   delay(500);) I" m4 }9 L* e/ y5 _
  97.   buzzer.tone(262, 500);6 r$ ]* B! E) P
  98. }- L; T; V5 m2 s# ?

  99. : I/ A! ~& c' T9 V0 g; A2 }7 o
  100. int getErr()
    % |2 s8 D9 ^5 G+ E. B1 c) v. q
  101. {  
    - R% r/ `, f7 u  N# T, ?8 ]( @
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 f7 P. a& J6 A8 V6 z4 L. N0 ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;" P2 T8 J7 |8 H' b& `6 [+ l7 p
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;  x5 L/ f! ^+ c  T: s4 b
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;, Z0 D$ m2 P/ Q5 i! v" t. ~
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;# m' y2 p' F+ a: Y6 @* d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    2 |1 z6 l5 J6 T, X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    $ K0 k+ Z+ z% V
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    / N+ G8 X- m8 S- B5 P6 q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 H2 C* Y6 r( W2 n3 `& @
  111.    if(downD == 0)9 Q1 o/ f' [& _, L# N/ J
  112.    {9 p" b: G' ^  p  }! c* c
  113.      return 99;
    # e/ z6 `- _8 [2 [+ g9 @4 t
  114.    }  X  E2 Q, J4 ?( ~7 w& ^
  115.    else" i$ T7 ]  e6 S7 h* i7 m" }  K
  116.    {
    ; j! ]1 ?' P4 Z+ n
  117.     return upD/downD;) I7 |: ~! V. n* R& v
  118.    }! p1 w  k* ^% J# p% ]0 X
  119. }# v$ @; T$ H. b2 ~5 ?, r) a+ X, h: d" F* b
  120. 0 P6 N0 X; w: U4 ^9 i
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ' `& }- _. i' F5 [
  122. {0 L9 B9 `! G( \! E5 q: A3 `
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);" S2 f* k: d/ k  l- p
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) f" |5 d! g7 W9 D4 @, P5 `
  125. }
複製代碼
) _# Y' O" S# O/ k
MeLineFollowerArray.cpp# H/ v; x. }- p
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ ^- ]# T2 Q1 \+ M
  2. 8 r1 i8 B4 B. G, P' s% x
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED: J) {$ u4 h4 {- f, \- L8 e
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / d8 j# ?  }# Q2 a* j
  5. {2 H; @, A# K) e1 `
  6. / s7 s1 s7 ~* ]) K
  7. }
    . V- d; f# ^" n0 [
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    2 @4 o" Z4 n8 [  n% J& @1 O5 h
  9. {
    " C" Y. X$ v$ G" S0 i+ r: u) m
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;1 k' [& q  r" D& _4 h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 p7 L+ m9 ?+ D3 z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + I7 G* A% B& ~6 ~9 i
  13. }
      w2 j8 N1 A1 m' s" b9 B9 A( f
  14. #else // ME_PORT_DEFINED/ V) m+ @" P  ~- l$ R
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    % ^0 n; O6 g2 h/ T
  16. {
    . E( w3 }: |( y
  17.     _DataPin = pin;
    : s' n/ m& m* `& q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # H# j, o0 }9 j4 j( i) y, e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 C% |9 B* D& ]
  20. }5 u) F0 v8 B  H/ |, e
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    , Y3 r4 A' ^6 y' p: A  U# F6 b

  22. ) b6 `0 ?0 Q$ ~+ J$ N
  23. " u+ Z  r! C+ C
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # J' n- _3 {2 @7 V4 {0 O
  25. {' R. n$ ^  l7 @) }: x/ R
  26.     _DataPin = pin;
      A' Y4 I4 H) g$ I  e, a
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 p; i& a3 \  ~. A7 E
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& A* _+ ]" _6 S3 {# s  N9 y

  29. 7 b) l, B# |5 m3 ]8 C
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED5 I! O/ d. b/ J8 x  W, H
  31.     s2 = pin;
    2 o$ e- j' Z* t3 ~
  32.     #endif6 T  j8 N# U1 v4 @' L+ V
  33. }
    4 ^3 p7 M! x$ B6 E

  34. , u% L& `% D% x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ( h1 y# |  X  c) z
  36. {) ^5 ^1 Z5 j& v& d/ c7 E5 ?
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # P3 d- G( k$ ]2 P6 {' U. E# l
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    , E( y6 q' c1 k( u- _
  39.     uint32_t time_out_flag;
    + t2 e/ [7 @# Z0 i& ~# r4 @7 h
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];8 C+ M$ x/ u  m5 [
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. \2 ^# C* N9 h4 p
  42. 3 D( b; R2 o% h9 n% d
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 n8 b7 ?7 T( a. \' a, @0 J! i  V5 Z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# v) E2 I4 E4 F) k' {
  45.     delayMicroseconds(980);) H* _, q3 [8 U
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & d4 b* v1 U4 X+ @
  47. 0 i! h/ N, D1 R" g6 R3 B- D5 o7 Q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    4 B: s2 j& |  d8 ?) X$ ?
  49.     delayMicroseconds(10);+ a7 I5 l7 {3 M9 J9 l
  50. ) Y+ E: [. t  G- a% j9 M( [9 s
  51.     time_out_flag = millis();
    8 }. _+ r% \$ R  A
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 m4 A7 Q; h4 C  M
  53. # r4 v4 T2 g# @
  54.     LOW_level_read_time = micros();& A  S# C) U7 @3 C: Z  c, {
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 A5 l; M9 d5 A: I7 G
  56.     {
    2 i5 }1 _  G* X7 R5 [
  57.         return 0xff;
    8 Q9 t& `. _, z7 h0 m( z
  58.     }) B. r: g3 `/ R6 R* c5 d

  59. ' v' z% f* p! A- t; P/ y: `! a. r) P
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. c7 U( L. v8 E/ T3 _3 t" _5 B4 `0 \

  61. - D9 `0 x) w* s8 ~* C3 J
  62.     HIGH_level_read_time = micros();0 S9 p, b, y( Q& ~* j
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    % p/ J; c: u. h% |; K
  64. 6 G  K1 L, `, y/ d: `
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , W3 F$ v7 N5 r' [# W
  66.     {
    " V4 f, d  C  ~5 Y
  67.         return 0xff;
    5 `/ b* x% Y# J6 n
  68.     }
    / X% f" U0 O3 A8 ?( i; T9 K

  69. 7 h, r& g& m9 Z# R/ x' |: S
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + M4 d# X- v$ _" [* @- Q0 l
  71.     {+ z3 b& K* f2 n" z' V4 q4 Q7 Y8 }/ n
  72.         return 0xff;
    : f7 ]3 {" W4 k$ G
  73.     }9 t( q0 l( }2 _: d+ D4 J5 c+ G9 D
  74. 0 F. O7 a( @) M0 L1 M' V
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  S5 V5 L" I1 m! [2 m8 g
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - P& j3 J% C4 X! n" q
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    0 i% x7 R) U# G4 B- `* l5 t2 k

  78. ) x+ _) u# @/ u8 z. X" O
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 |  P' N: h. O  ^3 r' P
  80.     {9 F4 y% z5 G( v8 N
  81.         return 0xff;
    + y" p" [6 n+ x
  82.     }7 x9 l2 g/ o' R: D/ X
  83. . }0 J" E" ?. g  T( s% ]" D
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    2 Z$ Z* J2 d# }" N( s, ^8 X# z
  85.     {
    ( C/ u# B4 h- L- f
  86.         return 0xff;
    " j$ p+ e0 {% L- |* l8 h
  87.     }
    ; C# }! o2 w- B7 V6 A/ {* M# Y

  88. 7 p/ i. A2 o6 @" P- H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + F: O; \* m3 K0 Z2 Q" S
  90.     {( b3 t# j0 P% M! M" A4 x# N& d" G5 O
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 \9 Z, a0 U6 u3 e  O

  92. " U! A! z7 i$ h0 C; ^1 U# @
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)/ p3 n, G$ A: u6 M4 Z  O% w" o$ z
  94.         {
    7 {( c# T1 n7 O' C1 o
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 q% |. }4 D7 ^% c, C/ b
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * k9 O0 C3 H  g  S& E
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 m+ U3 ]  ^" ]& H- }

  98. * z% y- u6 H* x, o  j8 v$ s
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' G* K& v# d' Q" i2 ~/ ]
  100.             {
    2 q1 {# }) P  f% p
  101.                 return 0xff;
    & I1 j4 P2 D* n0 c# |8 {5 K4 [
  102.             }1 Z) t& p& V" m/ m2 o( L% \  A3 w

  103. 2 E# F  q9 q, Y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' |& c" L  O! `2 \6 I) G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    % q& k, u* u6 V6 Z( Y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- I' t7 J5 T* T& e' Q* ~, j8 G
  107. 8 G: q9 p2 b4 T6 N6 o* g! G  b7 b5 H
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( l! J: y4 \2 _% S
  109.             {) B, Q3 `( Y& z' q/ a
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    # z1 |9 S( o" f+ N" k  a
  111.             }
    7 L; Z3 h% u" y+ n
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * r$ b9 P' q+ E7 O
  113.             {: x, j0 }/ T# X
  114.                 return 0xff;
    4 h; X/ ^4 {6 s- S( E/ \
  115.             }
      t. f0 X) s* @% P* w

  116. " I) A4 J) O' h0 W/ l0 c
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 r5 c/ Z% m. U. ~: ~2 F
  118.             {
    : u& r% I/ m/ P* u2 G' t5 W
  119.                 return 0xff;
    - g' I6 O9 D; T& x' }
  120.             }
    , T2 U9 j* Y, E8 F6 B5 D
  121.         }
    6 N7 @" j3 [- f% X0 S
  122.     }
    " K+ ^: m6 H" G/ F

  123. , o) c& k/ Y1 C! S8 {
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # D0 T* \/ }/ N! Y  d$ w* O* I
  125.     HIGH_level_read_time = micros();5 l+ G! v/ S+ K: [2 ^2 T$ a
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & ?& N4 m4 ~+ L2 `
  127. ! Z# \8 }. R" J' ~- n6 u  w
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 A+ ?6 e0 {( K0 ]( S% t% C
  129.     {  X3 ^3 ]! v8 R# y& ?! a
  130.         return 0xff;
    8 V. k! R* _2 S
  131.     }
    7 u0 r# S) w  ?5 u. v' m) m. [) N' {

  132. ( h5 u) A2 X/ i' V4 B
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      a, V: F! y1 F6 S( @( A6 |' Q1 c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 V' y8 v8 R3 s5 I9 M

  135. 4 X  W7 L. ]' h. `$ K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    2 X5 B4 \2 j( S! w" R
  137.     {
    6 K2 H! U# L# O( M- o5 g" Z3 g8 Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + A6 F6 w- ^- p" x! _- ]- T
  139.         return Sensor_Data[0];
    3 f; p' x# o0 K! z' ?- l( X4 t
  140.     }/ |5 d  P/ V$ s
  141.     else& H. s/ D0 b# p1 e0 Z
  142.     {7 ?& s. w5 h3 S2 n7 r) f! h
  143.         return old_data;# x" j$ `* b; O$ K0 s3 p; W
  144.     }4 J0 [2 S% |' t+ s1 K
  145. }
    ! c& O7 Z, |1 e* N) o9 G% f3 e" C
複製代碼

. C  t" |4 X+ k7 @MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ; {7 _9 e5 a/ O; q: ]6 R. t* S+ J
" e7 P9 O0 G. G& \* B1 ^( g
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) x/ {) q4 x0 e  T, h* L1 R+ L
哇...要100 個銅錢

4 Z& w. [: {" b, e$ H認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% A7 n) L$ P, j1 `" U
能否用到mblock 5 上面呢？
2 p* }% v! Z; b) t2 i2 Y# q1 N
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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