圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 34221|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

% j2 _7 b5 J9 g  X% w
  1. #include <Arduino.h>
    7 q. O, u' g+ P( H8 \" z
  2. #include <MeAuriga.h>
    ) Y9 g2 ?3 o7 _) n- m0 [9 Z8 j
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 b- D4 N+ v2 l  t$ l
  4. . K& u$ O/ \. d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    & Q0 A$ ~/ Z6 p  q' J, \9 E
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( V, _+ A4 F, b( ]. u- A. d9 Q* n
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    # u4 {9 v/ Y7 O3 u7 w  E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- r1 q8 d/ V$ e9 \0 }1 Y7 Q4 D
  9. MeBuzzer buzzer;0 k2 w/ i- g# U7 x& X; F: L
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);: w6 ^" {0 S3 E& R, p

  11. 8 d+ @+ |$ ]* v6 L
  12. #define Error1 1% f0 I- c* F* B
  13. #define Error2 2
    4 b: g$ J  y  f4 X0 @) @: r1 ]
  14. #define Error3 37 w" x# M/ F" _. ?

  15. " R; R  P1 N! [: K& [
  16. #define Kp 15
    0 ~6 u) O, |' f5 D
  17. #define Ki 0.15
    : t4 `. J  P1 _" n! j% _" i
  18. #define Kd 0.03
    4 w, s+ A/ e& F

  19. 8 }+ J, `+ I7 K0 F# }
  20. uint8_t sData;% U' r: c- c4 ]. q$ a, C& C
  21. uint8_t D1;
    ' w  O! D' |3 ^' I0 h
  22. uint8_t D2;9 c. X/ f2 _9 F( p
  23. uint8_t D3;: o+ h& G; e$ O/ Y- g! P
  24. uint8_t D4;8 V. c* |3 o) h3 Z/ F" t
  25. uint8_t D5;9 f! r2 ?$ Y. z( k- |
  26. uint8_t D6;  D8 `: ?# R( F; ^
  27. 7 p  ?7 T& }$ H# O% E# X3 K
  28. float previous_error = 0;- t% t* E; e2 }5 E
  29. float integral = 0;
    $ d9 i8 o" q* x; c
  30. float derivative = 0;, k" p: r' H" k: O) t' I! [* p
  31. int  Speed  = 160;3 E$ w5 s$ g7 n6 M3 n0 ]9 g
  32. float output;
    ) N3 Z6 v0 u% a
  33. 0 L' u5 T: G( P7 {
  34. byte Left;
    ( c  _+ A2 ?4 z  h# n
  35. $ L, Y! w: Z0 p" y" p' i
  36. void setup()
    & [% @$ T& i# A" \
  37. {
    7 y8 j4 H2 i2 p- B+ }1 |! \# T
  38. //Set PWM 8KHz" \8 k. m, @, P( Y1 [: [* U9 i
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);/ j. G; Q# F0 P9 p  \2 A) I
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);/ }5 t* Z1 q4 A% r! }
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    + H- N3 y4 p4 _; ^( z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
      ~' Z0 P5 q! }2 S% v
  43.   Serial.begin(9600);1 @* T9 {. j; ~& i- W$ t( r- n
  44.   buzzer.setpin(45);
    & F' E" ]5 L1 s; Z3 T; d1 N
  45. }1 L& r( t( r$ E. T, K$ A

  46. 9 B" v: c1 G6 q! a( G1 m) `2 _/ |
  47. void loop()
    8 x% E3 p' p* u0 J
  48. {% Q" y. B6 F" E9 F) s  {
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    : _! ~- [) Y& t* L, ~, [8 Z
  50.   buzzer.tone(1047, 500);# @4 {  |! k5 {, j8 r5 o( o( @7 e+ F9 F
  51.   delay(500);
    ) Q9 I3 k6 a3 L. f, c+ w8 `, p
  52.   do6 w; x6 H: _+ t% [
  53.   {1 G; t/ F# h- ]( G/ `% O
  54.    int Err = getErr();0 ]" S% S4 q0 A0 z4 N5 h3 I& I. ~6 V
  55.    if(D1 == 1). l7 p$ i* l; T
  56.    {
    9 f) Q1 |$ k# O0 T( D$ [7 ~
  57.      Left = 1;
    ( V. F$ ~7 {; g" t! j
  58.    }
    # C3 U/ N- B  w, m! U" s
  59.    if(D6 == 1)  ]6 }4 P' i! m. G/ \( h
  60.    {$ \1 j9 h: s9 ~% J
  61.      Left = 0;
    ' Z7 u1 y; w6 ^( z1 C
  62.    }
    ! f$ A2 ~$ W# p. Y" ]
  63.    if(Err == 99)! b4 [9 W1 C; V9 f; }! {
  64.    {' s( f& W! J2 M1 Z  j$ }' c/ W( u
  65.      if(Left == 1)
    ( G5 z7 G, ~1 q
  66.      {
    # ~, S8 E) c, b* C+ v7 u  D
  67.        Speed -= 5;  ?2 ^2 Y& |1 h% s/ x- @) x/ A; [
  68.        moto(0,Speed);; t9 d; ^$ U) y+ \- ^
  69.        do6 V6 q; U  k1 n1 ?
  70.        {
    % z) y! E  C- j2 v6 z
  71.          Err = getErr();
    & v7 [1 }# ]2 C
  72.        }while((D1+D6) == 0);4 \  ~" F5 y; ~( h, }& e6 D, X
  73.      }
    " j' T; [* l! B
  74.      else
    1 R; u+ W* P3 l1 B9 y. i. x
  75.      {$ K: ~) J% Y8 U! i# {
  76.        Speed -= 5;
    1 |- @: U0 X, f9 ?
  77.        moto(Speed,0); 0 K5 g. D- v# O$ y8 @
  78.        do
    & B- l: T+ i; S- s* w: {
  79.        {
    7 E% c" ?- ~4 C: L- F
  80.          Err = getErr();
    6 k! e" ?5 c- X1 p8 N& }% i) C9 o
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    9 z5 x* s: k7 E% L0 w2 P
  82.      }
    . N6 v, _  p" p; x) ]' m
  83.    }: \5 V* n, [3 f: v
  84.    else
    # Q, B& i% g7 A* T; W$ l
  85.    {
    3 E1 y9 i- q9 y( C/ s) E4 H0 i
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 e+ {0 J7 z8 z# C8 ^; ]1 W
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ( |% c* _; E! O( Z
  88.      integral = integral + Err;
      U/ c# J$ i& P7 V7 x2 e
  89.      derivative = Err - previous_error;
    # H  K: O, U, |# q3 Y% B
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    6 t/ Z8 K: e7 ^6 r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 [9 W1 j2 @# k1 n
  92.      previous_error = Err;$ g; u5 ]/ j) x' z# |
  93.    }6 C# m/ y# E+ G, |* e
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));7 L  x# C- u( r. {# O
  95.   moto(0,0);
    8 v& ]6 t0 \3 @6 Y3 i* |
  96.   delay(500);
    # D" E" p3 N9 }. R7 {
  97.   buzzer.tone(262, 500);! M4 |, v, J, ]* o$ Q
  98. }9 E! d" Y8 r9 T8 l
  99. 3 S' v7 r# v7 C/ L- L
  100. int getErr()
    7 h  B+ G! C+ F0 F9 Z% B
  101. {  
    ' Y9 {2 s) R: c. ^
  102.    sData = linefollower.getValue();
    + A' i- b3 W! Z& Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    9 f! Y$ L2 s2 `  x1 t5 I
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;1 x/ g+ Z  q5 K* d" W; x
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;% p0 y' f' I1 ^8 B
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ) v$ E# e$ s! H9 P
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    % p! u! d  C7 {" |6 p
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    $ U7 T& h/ u0 u
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;0 p: J+ Q5 o3 m5 \2 x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
      A$ t" M& _8 J  \+ P8 X7 u
  111.    if(downD == 0)
    : r6 _7 s# G$ A2 R' c3 ]% b
  112.    {8 a% F/ j: @1 Q" M1 @
  113.      return 99;
    5 x' i" J" s( k' U! h
  114.    }
    , v+ n) Z0 N/ B$ ?0 ], d: [9 W
  115.    else
    , T8 O5 X% t/ D. J, O. h9 e
  116.    {
    # z6 D' e; w& G7 d3 _
  117.     return upD/downD;
      v. c$ S: I2 J% q* e
  118.    }
    # y1 U! ?/ f+ U6 w  }6 q
  119. }- W. R+ V1 d* P6 B( D  e- z
  120. ( {: ^4 T' T- L: L4 @' ]
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)  W0 @, p0 Z. d5 o& G0 N% C7 |: l" L
  122. {
    1 ^& G' E5 j4 B* K* X8 W5 B9 l5 \
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    - _" m% e/ `% P+ b; ^, Y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ `- Y5 R5 g6 ^! i- k$ f# I
  125. }
複製代碼
' C% L1 [1 _1 U& q) J+ ~$ k
MeLineFollowerArray.cpp
( U  L& c5 U! \' q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 k) [' r+ M6 y) b$ N' k+ F5 n% g
  2. 8 Y! b- }  Q# @3 W9 }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 [" V* _, M+ p2 e: P. T
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ! C# g% `! d, S& k% J' M  f' u& G
  5. {
    1 N+ Z: I1 [0 c6 I7 H* U

  6. $ z& M! s" O6 Y7 `0 {: |& S
  7. }: Q9 z8 I, l- {: H
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    1 \3 d0 v' J3 u) f/ F0 w  A
  9. {
    ; `! N' B/ q5 {; s. a
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;7 {$ {3 d; ~* t0 v8 H1 U
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 r" `0 e8 D8 B7 C. R
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / Y  i4 m- o4 f: ]3 y: [% S8 w
  13. }' S4 A3 w9 `- ~
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    " c/ H1 W( R/ r5 n7 g- F" O6 c& \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * |- U; o# A- H: H+ r
  16. {$ s7 R! k' {& O* ]! }
  17.     _DataPin = pin;4 Y, F! c) }- r
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      q' J: ~$ `$ l5 J, s8 ?
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 ^8 ~+ h" n8 \* N8 e
  20. }: a, |0 L! P8 s; t, g' {
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 h: F- m0 x3 }: z

  22. $ U# a+ f3 b, ^/ g: v1 p

  23. , M# J* i7 p3 j$ r7 z1 x+ J
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    . \7 I5 n( h+ s+ s8 Y
  25. {
    0 Y; F0 v# s: z: A
  26.     _DataPin = pin;
    " |* Z, R$ x* G# I
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 Y1 f, P- r- a+ m$ u
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ {3 V. ?# x  v5 I$ @
  29. 7 X: ^. o! T# H  f( f
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & d+ }# _1 |& j* T  c! j- ~+ Y: J
  31.     s2 = pin;+ @5 v$ ~: l6 ~! q8 m) I
  32.     #endif7 d$ l" V+ o/ g
  33. }
    & B- G" d8 z8 a& R( g& e4 b& e

  34. , v4 l2 t2 c2 a% A3 l. z2 d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(), n5 x! N- J' ]; ~/ C" t9 L
  36. {' x8 W" Q% v; h) x
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;6 v& [5 @& _4 q- |
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;( C7 E) y3 Y( T4 I& N
  39.     uint32_t time_out_flag;
    9 S# |( h. @, z3 ?4 S2 e, f
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # {4 {  Y0 h9 E
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;  Z4 h, @) [7 R" N. y
  42. $ |" x& G0 P# j. f" S1 e
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & P# F0 I+ u# T! U' Q! r2 d  {
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    * D  w, q; j/ x( r7 S
  45.     delayMicroseconds(980);9 j+ D- X/ `# B/ P: p8 N
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# A2 Q, C; L: o, p

  47. - U4 j7 \) L  N
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    & z6 f8 i! W8 J: n' B5 w: A
  49.     delayMicroseconds(10);3 E8 i- h' J: k, z
  50. . ^8 ^9 ?7 b+ |% |% k9 [$ c" @, X
  51.     time_out_flag = millis();2 w, B+ J' c8 i. C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 A6 }, O# K$ u; ^

  53. * L/ z* {0 r  p! a# f9 E" _9 [2 h
  54.     LOW_level_read_time = micros();& {. u, I" t/ d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% x0 X7 L* y9 T. q
  56.     {; P# V) {9 V5 s, \( V- }4 y6 V
  57.         return 0xff;1 i5 K: Y5 b/ c  j( g
  58.     }- f+ f  K% `  y- r
  59. ; N: V; O" g. D1 ]  ?
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 m6 N/ C! }( y/ @& D3 ^
  61. : ~9 ?+ @7 t6 z" Z4 u# t
  62.     HIGH_level_read_time = micros();+ q" P: Q* N& c$ t4 p! W
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level1 |" K' W. p! H* a9 Z5 N
  64. 1 _" u5 M6 v. y. F4 B
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . v' I" c) K/ n* j& t" U! e. Q
  66.     {
    & I; }0 s& E  {. u
  67.         return 0xff;  l; P  g$ b+ y1 J, K
  68.     }2 {2 f& E2 s2 R8 E

  69. ) |. M: q+ [! [+ G
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ I$ S$ ~" y- I0 H" k( e0 E
  71.     {
    ; t& r# d8 Q3 _& z! {- G% R" e+ `
  72.         return 0xff;& t& X9 o/ y0 @, o( @0 J$ K( {
  73.     }& c- p& i% N1 I3 W& K7 Y* \
  74. $ r  N' f! L8 V4 p) n0 |
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 W& I/ E  R2 Q) B
  76.     LOW_level_read_time  = micros();' [0 T6 `' E7 a- {! m' U; M
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level' Z8 q. V/ Y: G

  78. " R& ~$ S4 V; B- s( ^: p
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 W! k- P) j+ M: j* T  ~2 h9 p
  80.     {# _( T8 J% N# F( H+ F
  81.         return 0xff;* e. A4 r7 X$ {1 c& ~9 ?" N
  82.     }9 W8 B4 X; v, D6 j8 t

  83.   P( Q. i+ q, S2 c6 D/ `! _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
      [* |: q" K& U/ X, ]4 K
  85.     {
    . P, Z/ a7 E: T; I7 @0 @: Z& Y" B
  86.         return 0xff;
    ; J! D- ~1 K- g
  87.     }
    9 `1 _! C- s2 U. X5 I3 o, N1 {0 K& ]
  88. 5 ]  \9 e: {8 ?7 `, ]2 X
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    2 @4 S" F0 B  V! F% p4 F& R
  90.     {, b8 D% e, j2 l" V( u) t, O' k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;: r; Q- h, A6 j- Z6 N

  92. " |- }' l( o' `& l1 Z; N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    / e3 q( y& M) r# `8 p8 j$ Q
  94.         {
    & _' q- `8 u5 v
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 H4 L0 N( `) D" J  \
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % U- H1 M2 ^2 D4 u; Z$ c) Y" i# \- D* t
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* g# k/ c$ u& g; ^" X; g
  98. ) }4 S( h; W. H$ K; V
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( x2 W. O2 @0 v
  100.             {
    1 ~5 Y# }) ~  r& I$ o, i
  101.                 return 0xff;- m. R+ b: c9 E3 ^* F" ^  E; D
  102.             }
    3 g, d5 ~  S- P( n& U
  103. 8 V: o/ Q, W0 E" |/ b1 s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * b9 u+ a9 r& u' B0 L& u" i
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    1 M) w1 I9 j; L* O
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level6 C5 {5 q4 }* K; Q

  107. $ I# x! e: D: o; F. _# P) @
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    3 H5 a6 D( R$ L. p+ R0 w+ D
  109.             {
    : x6 g; F$ Q: R8 z* m5 ~
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);) n0 L( J  e6 d; X, s$ l
  111.             }
    ' d% O" `! m' D0 l" B7 ~8 f8 V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)& ?4 t8 G* [  N( Z
  113.             {
    ; l  [7 z4 e( S+ U, B/ l+ D* u
  114.                 return 0xff;
    7 m: ?: [, N/ h  Q" a0 F
  115.             }
    % p8 }; U9 u$ x- ]
  116. * H; \+ F; m. K- o8 N% l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)1 y2 f# j8 s) n1 ^. N$ D# N8 Y
  118.             {3 f. d3 n$ Y+ ]8 ^
  119.                 return 0xff;
    + h; N" ?/ F$ |; ~# ^
  120.             }
      _4 I: P2 p) `4 h8 ~8 U. p
  121.         }
    8 c4 u" g" ]$ ~6 Y) G
  122.     }
    5 i8 s8 B. K4 W# N; e7 C, C

  123. ( m% k, z: J+ K8 _
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 l9 a/ I8 O& q1 `2 t  Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();  ~/ N* a9 g' s* t% `: `
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# b$ _- a. \1 V, R  L$ a$ h

  127. " }3 o8 t: b! x& N0 F
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 o( [$ U% y. Z; n
  129.     {; S6 t# K, H3 z" Y( v% p
  130.         return 0xff;. \4 g  l/ @. _' R  _
  131.     }
    " Y6 c& D4 M- u4 ^4 G! ]
  132. 7 D" p; B8 j/ I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % W! Y- d' h+ b/ o8 m9 C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % e5 V" c" g3 v$ u/ N! @
  135. 4 [% K1 Q9 w- z) _1 q! d$ x$ p
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))- o4 ?9 n) @8 W
  137.     {
    0 \4 y% [; R5 @: z" g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];2 g/ x- W# x  B9 z3 V/ h
  139.         return Sensor_Data[0];8 K. P# f; D& h1 U; O, P, l# `; B. D
  140.     }
    ! m1 `; s+ }5 l( g
  141.     else
    $ K! g' h$ Z! n! }( w
  142.     {# O2 l! |1 ?2 P* F* P2 u5 A
  143.         return old_data;$ c$ [/ d3 c: X) E6 G( v
  144.     }
    3 P" ~; ~8 ]6 Y3 F% d
  145. }( M! K# t$ o0 B' u) x( ~
複製代碼
4 z" D3 @  u+ V9 m% x4 h: M
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
. m/ t1 d6 K& a1 n! D4 V# u3 A9 i& j* H; L- I7 r
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:092 ~" W7 I& F* Q/ `
哇...要100 個銅錢

2 H" k8 Z1 I% f! H  A. q8 w; u認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 T2 i5 k0 g! {. Y/ r
能否用到mblock 5 上面呢?

+ T- S; c4 K4 J+ L. {# H* bMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-7-11 07:35 , Processed in 0.029727 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表