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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
& ^4 L! X6 Q4 j
  1. #include <Arduino.h>
    0 L6 ]3 G, a! Q' C/ H" ~" w" n
  2. #include <MeAuriga.h>
    ' J7 ~5 L# K- A" |9 q1 Z3 U& y+ ]3 G
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"* I* o) p4 d% T$ E6 n/ M

  4. . }, w. J6 {9 n  J: t4 g9 B* i
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ' _: F9 b& e; T4 K
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);8 k" N8 E, H+ E; r6 M7 `+ j8 v$ z
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);: ~' Q- ^: i1 R. a( D. E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);( X" E  W4 F! W  ^1 o6 C; W) b
  9. MeBuzzer buzzer;  s( k' {* S4 p! s3 V
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    - D0 H% C) }9 s7 x' F  f

  11. 7 `- V. J+ E! r1 ]  o
  12. #define Error1 1& q  x- m1 V# Z# o
  13. #define Error2 2' U, B  N3 M( u' P2 o# I9 v
  14. #define Error3 3
    4 ^* h: T& z  W: D. J) q3 z7 b

  15. 9 l0 ]+ G- @# ~
  16. #define Kp 15/ |- H& M) [5 r, r9 w
  17. #define Ki 0.15
    / J* c* m2 `+ u1 a( w, M0 a, t$ u
  18. #define Kd 0.03) w1 R: _& K, K

  19. 7 U: ?( L( F+ t7 E5 b( @3 o. c
  20. uint8_t sData;3 g& \1 k" g8 [9 a; b( X
  21. uint8_t D1;
    & W0 g5 l5 ~/ F; L) i3 ?. G( K
  22. uint8_t D2;; u; w) E$ F% ^' W- F. o+ {
  23. uint8_t D3;; q5 F3 e3 |7 n! `9 i& }  T8 b! B
  24. uint8_t D4;
    " `+ m9 z7 c, A$ |# o: H
  25. uint8_t D5;
    0 I* R; D* g# X. U, Z
  26. uint8_t D6;
    ' }9 J/ A: X0 m+ X
  27. - d; o3 R  s& k- p- q7 ~  g
  28. float previous_error = 0;: ^9 o% \& O) X+ P1 m& E
  29. float integral = 0;) a& u* y. |$ V8 Y9 g
  30. float derivative = 0;
    # I* u! r1 c# ]2 A/ V2 i
  31. int  Speed  = 160;* M. }& V) [+ B/ M. `* Y3 ^
  32. float output;0 l1 f4 e' O2 H/ S

  33. 5 u" o3 r$ f" S( }" Q2 t/ K. l
  34. byte Left;6 G. \# L# `( w( F+ J, }

  35. $ [! [1 Q. k# ^! `
  36. void setup() : A1 e# u2 L* L1 J  L2 g/ U
  37. {
      G1 }' M" R2 Z5 v7 c# d& S
  38. //Set PWM 8KHz
    % X0 U) J- L, v5 w3 K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);! F' ~) H+ j* ^" w( _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ) C' O- A% f% O$ {; v
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 K; `3 e+ v1 e: k: H' W! k3 n
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);3 Z) f7 G' x1 N1 r
  43.   Serial.begin(9600);+ x4 J9 m8 N& o1 ^, Q
  44.   buzzer.setpin(45);/ P$ v, F9 k( m9 v
  45. }
    ( h$ B* H1 D/ v, j+ n( `
  46. 9 R) r* K  }/ Q/ J6 s2 d$ t
  47. void loop()
    5 C% X6 R4 N( i1 @+ \8 X7 H
  48. {& P! b/ `( q. F4 N/ i- w
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    & X% L7 L5 i5 v! _' @: O" ?
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) a! ^9 \. `- k; o
  51.   delay(500);9 i& E4 S# t% w$ ?" \: k9 }1 {
  52.   do1 F5 o# r! ^" }" d9 y
  53.   {
    7 ?* t9 ^; r( n2 B9 Z+ _( v" k
  54.    int Err = getErr();1 L% S) h+ w; a6 ?+ E' g
  55.    if(D1 == 1)5 M+ v# R! ~* {
  56.    {
    ; D% X; c2 v. b, ?
  57.      Left = 1;
    / D' D1 L! N1 ]& ?: o5 f- O  R8 t
  58.    }' b  u: ?& n3 l+ o! X5 c( i
  59.    if(D6 == 1)! Y8 z) l( G8 Y! @7 ~% j
  60.    {& H  d: g7 N& @2 U" N
  61.      Left = 0;1 m1 e- x. h2 b: c6 c7 R0 G
  62.    }
    6 |( D! d8 G8 X  T5 W7 @" F
  63.    if(Err == 99)
    0 r9 A4 I* z' R. I5 ^
  64.    {2 n; O7 N* R( F( z2 ^2 Q
  65.      if(Left == 1)
    4 s& F7 P# ^4 S7 E' e3 \5 p
  66.      {8 M; `0 M8 B. h
  67.        Speed -= 5;- Y# y3 O& W( Q& R- v+ X
  68.        moto(0,Speed);# Q4 P3 Z- @- s" {, o) ~& @5 J
  69.        do
    8 L5 X2 s& y& W# i( y# B; {; n) o; l
  70.        {1 r& O; _$ @) {9 @& Q. I, O+ G
  71.          Err = getErr();/ R" Y8 h5 ~0 t
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ( G8 d7 k& ?6 y- g3 r
  73.      }
    / N: G; a$ z, ]( b9 n# ]
  74.      else8 I1 ^$ X# _  @1 j3 a$ J9 o
  75.      {( e" E( J3 h- Z
  76.        Speed -= 5;
    5 K  R: u" D' {6 v$ e
  77.        moto(Speed,0); , ?, |% m; I& I6 A
  78.        do! _! G  v) t# k6 i4 v3 t, {; M9 s
  79.        {
    : x" f! a$ W, f7 M- }
  80.          Err = getErr();& e- Z2 _8 X8 l
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    / }6 p" O4 u) V7 h8 ^
  82.      }. E. y7 ^* Z* \1 m0 O
  83.    }
    9 t( @+ N) h; D* d  T
  84.    else6 h, M7 A3 Q7 w+ A  N9 p
  85.    {$ u% E# D% u  n( b
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ! Y7 F5 T- n) C" Q( S" t( T
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    + I- x2 M  s" ^( |8 |& o
  88.      integral = integral + Err;
    $ ?$ @" b5 `, O
  89.      derivative = Err - previous_error;
    - Y) C5 f: s8 d; ~
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;3 F! @& w) s- k2 g/ ~* I0 b) B0 {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));  C# I' }! P' u: h! Q  ?' [
  92.      previous_error = Err;- T3 _0 F) P" @3 N
  93.    }1 a/ P" y& \3 B# V- m$ Q7 Y# E
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));! W8 [7 O& j% j1 Z
  95.   moto(0,0);
    . [4 O8 l" G! g  {' ?3 T
  96.   delay(500);
    ) i8 `, H7 K) e6 c3 S4 p  u
  97.   buzzer.tone(262, 500);( H" Y5 f/ d2 ^5 P7 J8 c
  98. }5 ]) c( P1 ?) \3 |+ }: y% T

  99. $ q! S! C2 m8 @. `9 E; ]
  100. int getErr()6 d6 Y2 R3 s$ u8 Z3 o* T% L
  101. {  
    * C- C5 E8 ?' @: y2 g9 w; n4 U
  102.    sData = linefollower.getValue();( Z2 Q1 H7 s5 G+ J$ S$ W* B
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;$ ]. t: A3 d5 g! w; \4 r9 H7 m/ [
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 G: g  j2 u* h4 c: q: o; M; I' H, h' ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;, w+ B2 M7 W8 s$ p* ]) z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 m. Z* g) l/ s3 ~# }1 t
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
      T: L# O6 u! y, a+ X5 ^* M
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;8 A/ W" N2 O; l9 c! i7 y7 H
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;( p" o, q0 @  [( H- x& B3 F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    * q1 K/ A8 S! w( ~2 F
  111.    if(downD == 0)9 S+ _9 Q1 C8 D. X# U# V9 L
  112.    {; y# |9 J% _5 n
  113.      return 99;
    1 ^6 y" N7 I8 u+ [0 \" Y! d; K
  114.    }
    ) |1 Z8 C/ G4 t5 y* I' X3 s
  115.    else
    4 H* ^# Q9 V$ \! t4 L
  116.    {
    & n0 |$ c: G& Q) L
  117.     return upD/downD;) V+ T& }$ }; L) H8 \  L4 |
  118.    }4 g" n: k/ w9 f2 n6 h8 R/ h" Q
  119. }
    0 V6 g' _9 I, V5 w' W

  120.   T  x. X5 {* N% s# [" i" E) C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R). a7 q0 H# q# q9 I( N& M9 u
  122. {' U& z5 _) q7 C4 b$ |
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);1 ~9 Z( V5 A8 F1 T6 U+ m  f
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) Z4 ?- y% @/ ~' f0 }
  125. }
複製代碼

  g+ U9 k9 ^) ]- G3 T+ p5 U# JMeLineFollowerArray.cpp
8 v& U! d0 F9 g' d
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # V& {$ P! y0 o! Y
  2. - ]% T" y; v9 q, K+ W  o+ t. _0 g
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED2 F6 g( s: T1 p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    & ^1 n' V  e4 ~7 m. O3 J% C
  5. {0 ^+ `% u2 j) E! r4 W

  6.   j- P& |7 L$ w8 e9 J& Z1 w
  7. }
      j. ~+ j: z2 T2 j1 O* D3 N
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)% S3 |, d: u( s! n* h
  9. {% E9 r1 |; u5 Q! E. s9 ~, V  S8 T
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ' t4 b- m$ ~" Y$ m3 ^3 X
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & @! g8 q+ I- g! a) `0 e1 l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ m2 d+ F: {5 w. f# q: ^$ |) W4 _
  13. }/ |8 x2 E& `; U7 A
  14. #else // ME_PORT_DEFINED' G# I$ ?; ~9 m; ]( `
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); {: ^7 B6 ]7 P' w: I
  16. {# j/ k, D8 W/ `9 ]$ ]; r# b+ c
  17.     _DataPin = pin;
    % A" Z2 b) d' E& L; O, C; }4 ?+ f
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : c6 X5 F# Y/ i, w
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " Y+ _9 ]5 A3 _; R2 e! f
  20. }
    . A! K+ e: Z% e
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: y9 |/ d! l; z. t4 X+ K! w

  22. 5 M7 A* G0 e8 T

  23. & ^! ]0 ~' M; b; M; f
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ g/ d* T1 j5 f
  25. {
    $ I+ |  V- {% x- [9 k; [' A7 |9 w
  26.     _DataPin = pin;3 v; _7 F7 l+ |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 L! S" A/ d; h* N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  {% R( n4 J# P1 B, \

  29. + W% z+ S# @& `% E
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED, u) o# K2 I+ n( V4 z3 n
  31.     s2 = pin;6 |: Y5 m; K# @
  32.     #endif
    + U5 b8 G9 I- l) v5 r; O- m
  33. }/ \+ S+ ?9 N( B) e
  34. 2 L$ ?' b: _  W: \
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 o6 W5 I, {( Q# l: D/ M9 e5 ^; d
  36. {
    " x- u0 u  C( x) O
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( }6 k, \" J) F! A9 S
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& _+ x% k8 V, F! h. i) n
  39.     uint32_t time_out_flag;
    . R1 p8 v: B* r2 }& G: m* i4 i
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / @+ f' v) q4 x2 |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    8 @6 i7 |. U* H/ W/ x$ s  s9 M

  42. 5 ?9 I( Z# d0 q0 D. ?$ E. q
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ G& Q; S- M6 q3 [* @
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 |$ Q2 `& ~. {
  45.     delayMicroseconds(980);
    ) A, V9 |4 L* x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; H* ?; ~6 r; E8 E/ E: L* }( M  T7 D
  47.   O& X* e! ~+ n+ d! b6 s$ ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    # d, U- S& u, x* Y3 e& W: G
  49.     delayMicroseconds(10);( K( a, b2 @6 ^

  50. : Q2 f! b& @( T7 q
  51.     time_out_flag = millis();
    4 |& t3 J+ F: T7 L# u- h: Z! t, Z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : E0 _- ^$ X; b8 I( o, P( ]4 t
  53. $ L) |" [5 `3 ]4 j/ k- t9 D
  54.     LOW_level_read_time = micros();; L) S( [; I# H4 V* c5 n
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 k9 t1 M+ z% L# T
  56.     {
    3 }4 E5 E6 q: N
  57.         return 0xff;
    4 f( Q- U4 X" Q+ B; M! S
  58.     }1 x6 W1 l: K. t% v

  59. 9 v2 q; R" N2 N7 w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % ?8 @4 J3 @4 f7 a

  61.   x7 a' h. ?7 k/ Y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * X1 T. O/ U; M
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    8 ?. _  r+ Y( L* k0 T$ p

  64. - G1 F, U. g" _+ g, f: V
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, x! a% [/ o' S' f9 V8 Q
  66.     {5 n) ?. j  O) @3 p. K0 G/ B
  67.         return 0xff;; y. \- e8 B& _/ W: ^: M
  68.     }! }# ^7 h6 h* _+ X- h% Y. C) U+ j
  69. 4 j, J. j& K  L8 R. P( u4 z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))! }/ r" Z+ a0 G
  71.     {
    9 N5 \$ t* M0 i% r
  72.         return 0xff;
      C4 r, O% d& f6 A6 X' f4 t8 ?
  73.     }) i, A8 k  ^. y* b
  74. , M: w' B6 _! d2 _) Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 l3 L. a' e& T# ]. r* e
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    3 L3 @9 Z, a" q* s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level0 t( t3 m( I  _2 j

  78. 7 y& D& d% |, w2 ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 E7 |1 ~1 z- z6 |. J0 c% n. l% I" T
  80.     {) G( L2 [5 x% ~
  81.         return 0xff;/ o9 i" D- \$ n6 O5 c
  82.     }% G; C' j' R& Y2 ~# h
  83. 7 R5 [8 R1 l( r  ?$ G5 `  F
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    0 X8 e8 ~% P" `0 ], L
  85.     {
    ' q% Z6 ^( K! W1 E
  86.         return 0xff;
    + v% N& R( V5 C* J$ R" ?, n. N
  87.     }
    , `* A& l% G1 w3 m" z
  88. ' t+ \/ x: Z2 I8 i7 r0 ~
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " o/ m2 i: ?  {8 Y3 a
  90.     {
    / ~0 p  S. _9 ~0 P
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 V7 p. ~3 ]2 o! s( {
  92. 2 H  s9 i7 B3 Z6 R0 A
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 {) A& y* U) z9 }
  94.         {. m0 k9 E2 ~# O0 c, }! |# ?
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) x) |' C9 o5 b' H3 ]' I
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ) l  E  @# M. b, s: A& i  k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    7 t* m- M$ H, [' `
  98. - Q+ h: a  F) ~3 `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), b/ p0 Q+ C$ L0 i8 x  g5 O; |* x
  100.             {2 m4 O0 h' f! c: Z; n
  101.                 return 0xff;
    0 {. Y' R* g7 ]  L' H" q! d
  102.             }: p& S0 _( t3 ?. i# W9 a/ ?

  103. 1 z3 r* F" m$ u2 b
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* u5 a# G& d% ~' D" ^4 y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    " s1 c1 Z' Z$ F+ X0 X
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' a. B( M7 ]  |; h* W- [
  107. " r+ k6 `4 q% Z) Y9 T
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( I+ ~/ p0 a! s3 ^) J
  109.             {
    . w& k! v4 ~& H/ R1 {
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);; i3 n3 T( b, d' y. [7 z5 d) Q6 }0 N
  111.             }
    & `: h; V* T. `- u9 _# H4 a+ N
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 @& z, U2 F" Z
  113.             {: F2 O' O" C9 F
  114.                 return 0xff;( x( `) B( c  L! K4 h6 J+ h
  115.             }
    0 v# y$ M0 S0 {: E# q/ M; n) L
  116. . Q+ e. Q5 m+ s
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)! \: o! M& _3 ?* k+ _* P; w
  118.             {" ]/ l" k! N; j+ b) Z4 {4 ~4 Q
  119.                 return 0xff;' ]8 Y0 M# @" Q+ k+ V
  120.             }6 g4 K: Y1 G, t; z5 X- b+ k
  121.         }0 g5 \& D3 u) r
  122.     }: K% t) e& D5 d9 b$ e& T3 x) c& k. x
  123. ; V: E0 C" [& l6 z0 H- Y
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, U' D) e. D- M) [' P# ?, \3 b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 ^1 A8 S' k# [3 x
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 l- Z! ^& {+ S, L. l; }
  127. ; O# e: b+ K$ o* X+ ~& H( K4 d
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 P6 u  o1 c. r/ h" h' l/ |
  129.     {
    4 g9 v0 @( c2 x3 T% ]! _4 d
  130.         return 0xff;
    , S# O) m# d/ r) d- F, m
  131.     }
    - M3 O! V) t8 `
  132. ! q: _% V2 t8 k; C+ w
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , e- u+ a' v! ?, e' C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & `; T  r. J, P- W2 {: K1 Z/ ]# M
  135.   f3 o" R# z+ T
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))+ q: j7 S& }& h1 S+ s: h
  137.     {5 n4 B- L) c" ~2 d
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    6 a" ~7 C6 o9 _# q2 H* t! i& ^
  139.         return Sensor_Data[0];+ P! O( V* q, ?1 i
  140.     }% c( B9 s: w- v9 j  K
  141.     else- }2 V, `% Y# d8 n
  142.     {
    4 B: K: A0 N7 X% h( @% D
  143.         return old_data;
    6 z: p8 ]  N; n+ ?6 w, W& p
  144.     }
    1 m8 _8 D% J' Z+ M2 p6 K& L- b" I
  145. }3 Y5 ?2 Z6 s1 n
複製代碼

& t3 s5 C8 `- v7 ^# ~MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) & B7 d1 M7 |/ \7 D; K) w; x
; _9 z5 X1 I( @
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
& l& w  j- c- I7 z2 O5 l哇...要100 個銅錢
# P4 R* K7 S' f. T) R& c6 n. q
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:437 F; y7 b5 G4 x
能否用到mblock 5 上面呢？
7 P" u  f  U7 U) m: q9 i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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