設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36392|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

; C! M1 m3 m( [3 h) U  Z. ?7 c
  1. #include <Arduino.h>) U- w6 G9 w9 ?4 f. M
  2. #include <MeAuriga.h>  k. t- C$ t5 V5 e$ t
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": N  u# _4 h. T( ^4 `

  4. 4 _" K4 B* \: [8 F8 Q# d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 i; C: X- `5 D2 c7 o$ S6 @; |
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);3 y9 |- }+ T. \/ B4 k$ w% [
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' l8 L- p3 K- Y& N7 D
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);, Z/ o( J0 U# c0 z$ J; ?
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 g" N6 Y1 @+ X- ]
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 H: H( E: w7 A

  11. . I! Y9 x& v  M8 |/ v+ c
  12. #define Error1 1! k* `* |, V( c! s4 H! K' H
  13. #define Error2 29 G+ B+ Y& v: Z. i2 I9 y
  14. #define Error3 3- E, L' }+ P9 [5 ?

  15. 0 y4 z" G" F4 A3 d& f3 [. V
  16. #define Kp 15
    $ q: i+ |" i; F: B1 R- M7 F
  17. #define Ki 0.15/ e# X/ G- E% @# N* T
  18. #define Kd 0.03
    3 s* P- O& |* p7 |$ j7 A5 d

  19. 0 O! Y$ O1 e7 u: i0 q5 }
  20. uint8_t sData;
    7 w+ ~* d+ i3 i1 w& T9 I$ h
  21. uint8_t D1;
    + ]# c& V4 O4 f+ a% o* }
  22. uint8_t D2;: Q( Z; {/ b7 S+ l; K: k& a  {! k
  23. uint8_t D3;2 q6 c) P5 K, E& r
  24. uint8_t D4;
    - E6 P9 M/ l$ U, c5 H6 H9 y2 \
  25. uint8_t D5;
    1 z8 {7 D4 w0 q
  26. uint8_t D6;7 K# g4 Y( T3 i/ G6 h/ k

  27. 1 ?9 b7 @. Y1 A/ t5 R
  28. float previous_error = 0;
    2 n1 g2 e+ E* g* ]6 o6 ~
  29. float integral = 0;
    0 b% @. }3 m7 `. [& z. a  F
  30. float derivative = 0;2 l$ T2 @$ [8 i! C( k; [
  31. int  Speed  = 160;# U% {' w, H1 x( X2 Y
  32. float output;
    / J8 d$ A2 [, S/ H& y1 \3 V

  33. ( J- a' a- Z/ \+ o- f7 ?
  34. byte Left;
    ! d/ s$ m' r, n- C

  35. ! ^) \3 u+ S" ^1 k) P, f
  36. void setup() 5 _# q! t, R, [* r, b
  37. {
    * w- i, C% J' [4 V/ T" @
  38. //Set PWM 8KHz
    % s  Y$ P7 W+ L5 g: h
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 I; e& `9 S; y2 U4 e
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    - P1 a6 ?- |8 q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    , u% L/ C7 k+ k
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);0 E: D9 b# G& Y7 k6 t& n
  43.   Serial.begin(9600);
    * Z/ |4 W! y3 D! |
  44.   buzzer.setpin(45);
    5 i: G6 ]7 j0 _; @2 `
  45. }( ]0 ]( ]8 b0 r, _0 G0 \+ \, ~
  46. : ~0 R4 r* v; \+ E* \
  47. void loop()) n; {$ ~7 n0 M" J3 k# T0 o! |/ {" ^
  48. {4 v, B  q7 \$ p9 o( l" x+ D- b
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 r6 r) L) [0 A
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) t: D& x) E1 }7 A# p+ e' m
  51.   delay(500);3 g$ y5 a0 x+ a5 t$ \4 U0 [8 J
  52.   do" {1 l# ~8 n5 d9 u  l# O2 m3 y, D. T; f
  53.   {
      h* ^! B7 {' y! P! A
  54.    int Err = getErr();3 Q9 |0 s& @' E
  55.    if(D1 == 1)# T& I, U+ d! U3 P! Q, Z
  56.    {
    : C, H# b4 |8 j) r5 l( y6 O/ ?6 b
  57.      Left = 1;
    : U+ e* O3 o8 P  `
  58.    }: P/ d% F3 K6 M0 c) G$ F  {
  59.    if(D6 == 1)7 v; Z  F' x9 _$ x6 ^
  60.    {/ U" {7 ^3 S% F. T* d5 V7 r
  61.      Left = 0;+ @, Z2 Q8 ?* `+ D
  62.    }
    9 B+ o) K, l* G  m3 \& ]7 y7 G9 T
  63.    if(Err == 99)0 w: L( ~7 B5 E0 T0 `3 P2 c5 w
  64.    {
    : \6 L( p, l# J. u3 O
  65.      if(Left == 1): _) L! R# F. H: X8 i
  66.      {
    1 G5 [7 Y8 p6 W5 |
  67.        Speed -= 5;/ E. d! B3 U6 ~4 r3 @) j
  68.        moto(0,Speed);
    / k( Q3 v$ V0 X* ^6 u$ ]- ]& w$ n5 F0 b
  69.        do( x; g. d# a- M+ n
  70.        {# F( L1 n- Z# {+ x- Q) u
  71.          Err = getErr();; Z) T# R, c1 j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * F+ D* V5 Q; h! K
  73.      }2 l7 \; |: t8 }  P3 Q2 `
  74.      else  q1 L2 e) l/ }
  75.      {9 Q6 n  n! T5 W3 I7 v
  76.        Speed -= 5;( N" t- W8 ~# E
  77.        moto(Speed,0); " p& B! T: I$ |5 T
  78.        do. F7 W4 J: h4 ~5 n& T4 C
  79.        {! U$ u- S% L( B0 d$ B
  80.          Err = getErr();* ?0 }# m5 B4 E  l$ z
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ) ]5 R9 ~2 Q" o. m  t
  82.      }4 Y% K- I3 I% [
  83.    }
    # F& P5 u9 w1 S5 A, N% J
  84.    else' x6 i* [2 T& v3 r+ x
  85.    {
    4 ]5 c* h% j8 E
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 j1 P5 J) ]$ e+ u/ _
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; : I) m3 N: ?4 B7 o+ b, T+ a! S
  88.      integral = integral + Err;8 p  [8 ]  X9 S1 E4 ]% j* G
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 s, B4 I4 M+ c& J6 `
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;2 H2 T6 v4 }! a+ S) t
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));6 T' N% O  k2 w
  92.      previous_error = Err;; d- n9 d$ w7 e/ n7 @: Q. P  e8 I
  93.    }$ @! \5 i$ R3 ~$ o3 \8 U) n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));0 @, P5 s- K% l1 t. {4 n
  95.   moto(0,0);( E0 G* Z' ~- j. t! k  @  A( H7 U
  96.   delay(500);
    2 o' q! Z- D2 w4 a4 u/ U# A
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 w  t6 Q! R4 z7 ^9 _
  98. }2 w- N/ U% ?# s, j2 K: E% I7 e) U

  99. # v4 \5 {: l0 C$ }: p( j/ ^! _
  100. int getErr()
    + z( R9 S/ c1 ~! _7 p
  101. {    t" I. Q7 a6 c2 |
  102.    sData = linefollower.getValue();% f) i) q3 l; A# F! \
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;  K& U& m2 K0 U3 M4 Q3 c6 Q5 v3 z* N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    : z4 u/ Y! p  c3 W$ L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;. m- v" E3 y5 a+ K6 ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;5 `7 z- g' i' c2 r/ s
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 r/ {, j% u8 }" F
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    5 L8 p1 W# m6 Q+ D7 P( {" h" R+ O
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    - E& y  y2 H: y  ^
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);. c4 e" S$ g1 f" B3 c
  111.    if(downD == 0)
    & c# |( h0 y/ g# h* Y1 Z
  112.    {% _( u% x" E- L6 O" {4 B
  113.      return 99;
    6 v# L# u( g2 b  `
  114.    }& \. V% k2 C+ _3 l( C3 E& U, A
  115.    else0 e  S" x! @9 V/ u9 ]
  116.    {
    & y8 X; j! G0 y' v
  117.     return upD/downD;
    9 n  D* W) L- E6 i" u  n  J
  118.    }6 T9 T% D2 W, y0 h$ v( Y
  119. }+ f4 Q$ B# x; V9 ]) {
  120. + y8 k7 S, j6 t, r2 Q1 T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)+ S5 }1 j: a; j) n0 h: T
  122. {
    7 e8 S- y( `9 Q# q; T8 T( K" @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);, P  p: C" H# V& d: R0 P
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) u8 P# S. a8 m. d3 O
  125. }
複製代碼

( }% f5 z* u6 F5 Z7 U! vMeLineFollowerArray.cpp
. a' E: Y1 f7 _& R% X$ L! c: k
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 ^) I0 i/ X* X5 U1 h( b2 H

  2. % ^) v# P+ a$ L  L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED$ p2 r- |  }" B8 ~( E7 Q+ `
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 Z8 S+ D) _* V. w' u) J/ C
  5. {5 |5 E8 q  C1 U# S" x, ~: c
  6. ) t" {2 i8 }, g0 `% Z( y% k
  7. }
    . d0 i/ O! I: D1 @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    * m& P4 F+ u' o% X* y: W
  9. {
    5 f$ \  v' g( f6 t
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;+ f$ X0 K: V" r) b% v
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : M. P5 S7 O& W- U9 [  a( Q# I
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 s/ v# q: f5 y6 \1 x/ K# t
  13. }
    : ]* p9 O, O( m3 B7 S1 r% b
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    4 ?& F, N* e0 u  G  w1 q- ~$ ~) `
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)* {9 s9 @+ Z" y9 I7 H( k9 s
  16. {" {! V: _5 ], N) j, \# a
  17.     _DataPin = pin;6 `: x; u7 c* v; Y; }# m3 H
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; I# s- ?* |% D
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 b8 w0 n+ Q2 V/ r) s, Y
  20. }
    , }5 S6 e' u; R7 D: m  g/ ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    - p2 f/ p& x; G3 o& b9 w; l
  22. 4 k! n* b% v7 Y0 b* H+ b

  23. ( T, y1 {- N' k8 S0 O
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - j$ ~6 ?  f7 a8 F5 M+ G
  25. {
    * c8 R: f2 }2 E1 ?+ R, U5 E5 u
  26.     _DataPin = pin;
    - G& {  t3 @2 W3 W; \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 a3 I" t+ ?, i9 A, o
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 G0 E, F% ~/ Y; b6 {) |  L

  29.   {; W) `& a7 p+ X; {/ Y" `
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' J7 q% L: \4 t; \  e) X2 m8 o$ {
  31.     s2 = pin;. T: j, J' o0 O: n) ~  K2 ]. j
  32.     #endif
    5 Z3 g( {6 K5 O. a% I
  33. }
    " ~1 T% \& T0 l- l. W' h! d
  34. 4 |  t7 ~4 l( Z  m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()% @1 w* G) F5 D3 I* {3 D* ?1 [
  36. {' c% P+ F% T0 U# s
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# V" w( x" [6 B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 H9 v. ~1 q, D1 c' K/ u( U
  39.     uint32_t time_out_flag;: G: E% Y2 _# e1 r' y7 y
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % |* ~$ F, x5 J" F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 `( e' G5 _, R' J* I1 i" s! ]6 r
  42. " F& T# _  i! v0 S
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . d( y: w: R: \, Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( ^6 M+ u( D; j- |
  45.     delayMicroseconds(980);3 N6 q2 U0 V/ \: B
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 b& P: l. a" I, Q
  47. - }3 i; U; c: R/ e. R( r2 l) a
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    9 B+ D* T3 t- I. V+ e
  49.     delayMicroseconds(10);% j4 }4 i( t  U: P% p
  50. 6 y% n8 Y: T: Q, J9 a
  51.     time_out_flag = millis();$ y  _* t4 E6 y0 e3 Q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , n/ @( a7 k0 e! R: G

  53. + J# s+ `2 w3 ^' T; F$ d; T
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    6 O  k) y; P2 L( p  F. S( B
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 M3 B* p3 r( q, i1 B, p
  56.     {7 ~0 c4 ]6 g' t* v
  57.         return 0xff;
    9 H: ~: |+ @1 n
  58.     }
    & t* C. Z& x" R3 s  E+ @4 y

  59. * V/ Z8 [0 Z6 P& K/ z1 F  A. K( x1 I) H
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      Y7 X7 |. P0 {

  61. & {, c: E2 Q; Z7 k9 j
  62.     HIGH_level_read_time = micros();  n" ~$ C3 Q; n( O8 e
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level  h. h$ B- N0 L! w
  64. 8 A# L5 d# l! T) J, W. U1 \& `; T' J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & E+ o, D+ [7 N! Z6 g$ X
  66.     {0 j; [0 z' h1 H- O" Z7 H
  67.         return 0xff;
    , S, D/ z( v, D; x! q
  68.     }' K7 Y) [7 d7 g/ @

  69. : [3 z" e9 P! M
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ' s3 `0 D3 W. ~' p! O  k6 K- t8 r
  71.     {' g2 Y. I' p7 m5 \
  72.         return 0xff;
    % V% O" k' H4 m
  73.     }
    : O6 k5 O, P9 m( K0 N
  74. / z* z& f# H0 h# }; f: X$ p
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + L2 E* ~1 Z) C- x4 x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();( W7 K. w5 c9 c( U1 w- r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level' N6 E: T9 Q5 e# Z  V5 j
  78. 4 V) g: w& n+ w' r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - F  W8 y7 a) I) ^! S
  80.     {
    . v% o; ~; q' w3 O- [
  81.         return 0xff;1 L$ ], t& P3 x! a0 a
  82.     }
    5 J- G$ w" C5 g" s% L. y; y6 W

  83. 6 T. d: S8 W% V1 y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    3 u) [, t& b( j  O3 j' }9 ~& F
  85.     {
    # v; j# D- M! _" M% l7 W$ I0 H
  86.         return 0xff;
    4 K* U8 J4 u6 R: S/ A9 K
  87.     }
    $ }0 l2 U  m! i) A

  88. + t6 U. V/ z: R9 w9 a7 p, M
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)  d6 {& c3 P8 S! M  m: _
  90.     {
    4 F. }' s& K; I" L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 ~0 X6 c' G9 Z" G1 R2 f
  92. 6 `8 w% J8 S7 V2 q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 p6 i9 c8 y, q
  94.         {3 j9 `1 }: M8 \+ E, C4 e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level! e# z# |9 [0 S, j! n
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - f, V" O+ J( G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 Q& }7 B2 H$ Z/ W; K% l( j) m
  98. 8 F- M, V8 I9 v  `2 n
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), F) ^  ?$ Y+ \' p% u( @
  100.             {
    + g3 B0 ]9 B$ F# t
  101.                 return 0xff;8 V- |* X7 w! \- p6 q' _% |- P" a
  102.             }
    6 {) G7 b& U9 w2 v
  103. 3 k2 a) j4 c. v& `$ @
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ N* ~$ Z# ~* w8 i  I/ x1 |! M
  105.             LOW_level_read_time  = micros();; u) v# E# R0 G# \" I3 `, d2 J3 A" n
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    # u2 Q4 L: P2 J1 G
  107. ) ~. y- ]5 S# W" k+ V
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. k; `- M3 O" y
  109.             {
    ) [4 J4 U' _1 l' ?8 W9 I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);: g+ X6 H6 p  d9 h
  111.             }
    / Q! f  u+ q4 W) u& V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    . T$ M5 Y* ]% x: B
  113.             {
    0 U( `$ z) H$ I$ F: d
  114.                 return 0xff;
    * m; p0 b; a- ]3 v6 x6 ~: I
  115.             }
    8 n7 z+ _# z, c& C! W
  116. & N7 L8 J0 z5 n# n6 K) h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    0 |' c* p8 h; c$ T5 o8 X3 {
  118.             {- U+ H7 P4 H# r% t
  119.                 return 0xff;
    $ ~2 r  b" t+ U& N( c. K
  120.             }' E# W/ J5 g( q' n* ]! j
  121.         }+ c4 Y( j1 X5 ]5 t. o
  122.     }' b! H. M4 l1 v9 s$ s, V

  123. 6 ^; n& L5 M& e( r$ k3 g
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level% ?% F& G+ d- S) E- o9 J
  125.     HIGH_level_read_time = micros();% x  t1 i3 A' Z, R2 B/ a8 ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' m5 t1 U3 n  X- @/ ^/ d, @, o
  127. % \* q2 |* d! ~* i* w4 s. ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# |$ C& _/ f/ E. _& E
  129.     {/ L- [* i3 e- z* W
  130.         return 0xff;' b- L3 d6 \( X1 [( }* ]4 Y
  131.     }
    ! u4 b, Q5 e6 Q; G1 M3 s- f

  132. 3 s# P+ s' v+ q; h9 K
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 S* p/ Q5 s# ^+ a
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ M5 r& c$ ^0 p3 U2 O, i# w
  135. , i! B" B0 n4 [, `" X6 C9 D( m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))), }0 G" X! _8 H# ~8 L
  137.     {
    1 s8 i5 r2 W/ E7 g  R5 ^
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ( t4 ]/ T- P" ~: @/ u+ [2 \
  139.         return Sensor_Data[0];
    5 y7 n) P5 g$ X$ G$ V
  140.     }
    : `0 c& k7 q: G& I
  141.     else! W. _3 v3 u9 J
  142.     {0 `: l3 n) N+ F1 [
  143.         return old_data;  O$ u$ x8 i3 n& g
  144.     }1 d0 l* i6 ]; j& N; E
  145. }5 v" f4 c, z/ k
複製代碼
: p3 O& q) E" T" Y5 v
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! e2 P* c8 Q' B. {: F6 L/ K3 }
0 @6 }& e* o+ r9 N8 D! W! X
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ Z0 }. o: ~( x6 g哇...要100 個銅錢
$ T4 D6 ]. U' s  P/ b1 ]. m
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
& N$ a0 s( n' Y" t/ [* H能否用到mblock 5 上面呢？

6 v7 h) q9 a' J3 p3 L( C8 vMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-29 00:50 , Processed in 0.031490 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表