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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
: w7 q; M: L# c1 s) ^  I
  1. #include <Arduino.h>$ O) F9 {" M5 G
  2. #include <MeAuriga.h>% W3 H2 X  D7 h8 ~- E1 R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( X/ \4 Q2 U0 P% o* c
  4. 5 c2 W& Q* V+ r* e$ v% J
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# u8 V7 |% y) V% [; |
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ' a/ d) a& K# h' `; c8 F
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    + E& O& t. P  g2 u6 a" V
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    % @3 e1 Y9 F8 ?. c4 Y
  9. MeBuzzer buzzer;
    ; I! Z/ r3 q1 [9 e0 j3 T
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);7 |+ L5 V& u$ p' V8 R) ~4 A
  11. - v# o$ {+ X& C3 c; B$ r- K, n$ d
  12. #define Error1 1# a4 C7 V5 M8 b% j3 B2 W, S7 ]: d
  13. #define Error2 29 B0 T& [7 h1 h( P( ~3 @
  14. #define Error3 3
    * ~, w! |- |0 N: s) f; e

  15. ; {9 o# U( x& t# z" u
  16. #define Kp 15" V7 [0 E. h7 B) a% d/ }& |! G
  17. #define Ki 0.15
    . \; l9 d: R4 S$ G( Y
  18. #define Kd 0.03" ]- N+ g1 D' E* I, h

  19. : x/ [& D! y1 l) {/ q! ]" t
  20. uint8_t sData;/ _8 ^4 N6 q2 L7 k: m& U
  21. uint8_t D1;+ \) a. T  Z. ^6 U
  22. uint8_t D2;
    6 U' i3 Z1 _9 A% y( r' Q, y% }
  23. uint8_t D3;
    . m& ~- b5 g6 [* I
  24. uint8_t D4;: E- l2 ^% c- h( o, W& ^
  25. uint8_t D5;
    - w* S# g' q1 {. b$ h% U
  26. uint8_t D6;
    ; F6 i& O( f( i
  27. + j- H# {, y$ o9 ^
  28. float previous_error = 0;" h; ^  d  A* w; I' U6 h4 `- {
  29. float integral = 0;' ?9 ]# v4 d: ]. b
  30. float derivative = 0;
    ! i3 f# \6 \1 @  `- p
  31. int  Speed  = 160;
    + H; `; @% L2 A
  32. float output;/ u3 Q! U7 ]6 M1 L' X! u

  33. 5 y! S) v* L  O) I0 i" t
  34. byte Left;- L% [8 {/ U0 ~/ ]. Y% z
  35. ; @; P( X3 A, `+ H9 y% p1 H
  36. void setup() , L, N! S9 ^: K7 F) L
  37. {: p- O3 b2 c/ |/ ~+ p
  38. //Set PWM 8KHz% n5 Q2 @1 A* [  j3 D7 w' a; h! {9 {
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 Q5 P9 {' K6 L8 u5 a3 w$ g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    0 a4 T3 K$ M' H% R% Z$ i# V
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : T& ?) F1 Y/ a  V5 C1 M1 t8 r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. e, A( G6 h8 V, r6 \
  43.   Serial.begin(9600);
    & g, X1 l' L7 P+ d7 a1 g# Z) g/ N* j$ z
  44.   buzzer.setpin(45);
    9 m! O0 ~1 h/ ]/ Y( P
  45. }) x; d4 s! q. _
  46. # t, ], [2 Z; ]0 V) P
  47. void loop()3 `  a9 u+ t) C
  48. {
    9 Q+ N/ h, t2 S7 s2 ~4 T1 J/ ]- J
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 ?' r$ R" M0 `0 C2 o
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 _, n( b2 \$ `" S& X
  51.   delay(500);
    $ b8 D' I. Q; u- E6 T. |" A: |
  52.   do5 j: c& U/ @' p8 t
  53.   {
    9 h7 M0 S- f1 u
  54.    int Err = getErr();
    9 H4 C3 A. C9 I6 |, Z
  55.    if(D1 == 1)
    4 R* z9 g5 N! R2 {0 ?0 Q
  56.    {! a8 A! B- _4 G
  57.      Left = 1;+ s& k( s- Q" W# Q/ {. j
  58.    }9 v" U8 a; M& h# D
  59.    if(D6 == 1)  ~" z+ ^5 j# j' S/ O4 L
  60.    {( S1 v# X& o" t- t
  61.      Left = 0;0 I- {; F! A* d
  62.    }6 W8 f6 ~: |" O8 E: ]
  63.    if(Err == 99)
    9 U4 A3 Q9 Z' f8 W' ?
  64.    {( Q# ?& e" }% V$ `1 c
  65.      if(Left == 1)9 C# r2 B5 ~8 B. J( Z/ o0 x
  66.      {" x% O6 X$ i+ B, J" k6 m- w1 G0 A
  67.        Speed -= 5;
    : ~& i( q1 H3 E
  68.        moto(0,Speed);
    ! ^! }# j! Q" q8 _& ^* V6 x+ z
  69.        do* `) ^) p2 C$ u9 [  @6 }* K
  70.        {
    2 q( k3 [) g1 [
  71.          Err = getErr();) B4 q* y2 q- l) E$ z; A$ c' f
  72.        }while((D1+D6) == 0);1 }, I: z- F# N+ t1 k
  73.      }
    + t9 V9 @! E8 @7 y3 e7 `
  74.      else
    ' T" s4 x) o4 L
  75.      {
    + M1 G1 ?4 A/ e+ B& c* e
  76.        Speed -= 5;
    2 H. D+ `7 k3 [$ W( z' A% C
  77.        moto(Speed,0);
    8 `& J3 g' x$ O, @6 [& I9 e; ~* E
  78.        do
    * V' ]8 d  y4 |' z7 i2 r, [$ y
  79.        {: o+ T+ A/ J5 `/ K
  80.          Err = getErr();+ N( s* r. G8 D8 h4 I
  81.        }while((D1+D6) == 0);+ L* v8 l8 c1 u4 s
  82.      }
    1 X& W" t* R( ?  ^  z0 V' r
  83.    }
    8 m  n8 E( h7 {5 v0 d" g
  84.    else% o" A. ~. C! A% C. ~% y
  85.    {
    ! G8 w/ F) g6 U5 H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 7 L0 T& ~3 P% g1 V4 F$ l# G, x
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; $ B5 g0 s; K. s% F1 i
  88.      integral = integral + Err;4 I% i/ ~% @/ E' g" k1 L
  89.      derivative = Err - previous_error;6 @9 t7 E1 A0 s0 I3 G! }3 H! ]
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;* a  T# I2 x$ j
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));0 h& N6 J( u2 M0 ^$ |. e
  92.      previous_error = Err;
    : @9 U& X+ n% Y8 L
  93.    }* \5 G+ z0 M- `7 e/ ~  \
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));4 k9 g7 g0 z/ {: Z( B1 N8 g
  95.   moto(0,0);6 Z9 i, H3 {& U5 i
  96.   delay(500);! i% I! f0 ~# s0 r% u
  97.   buzzer.tone(262, 500);0 X' }. N( S" f$ {: J
  98. }
    ! J" r' s9 L' a* ]4 V+ p) `

  99. 6 N& E, U) k  M  m; j, i
  100. int getErr()
    $ ~0 D2 \4 h2 N7 ?9 r. J) L8 ?
  101. {  
    & R% Z4 {4 g+ W5 R& Q9 C+ ?
  102.    sData = linefollower.getValue();
    : q% c" {8 `& \4 `8 `5 E! c
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    - W1 _1 C3 y% E9 F! b+ t0 A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / N) ^% D2 S+ _0 M; G# a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; ]/ I3 d4 I1 O+ D$ E
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& G3 \7 K( L4 x& \; L3 T
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    5 G5 U/ E* q% |) r
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ; f5 B+ e# p( Q7 A& U* O1 s
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ! F8 \- U- c- ?" y, _
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    " u% m' _- R* H! J
  111.    if(downD == 0)
    ( ^) h2 L! i' q5 K
  112.    {
    " E( J( ?! q/ J+ t. t6 ^1 g
  113.      return 99;
    2 Y8 A- D7 r% W" |& F8 B2 q" c
  114.    }
    / @1 _. S9 F$ x$ r6 V9 o
  115.    else8 `1 r) f* w5 x5 l, r
  116.    {/ |% K- {. S* b3 y2 z5 ]
  117.     return upD/downD;& b  Y* Y1 v. a2 N
  118.    }
    ) H$ {2 X/ F/ j
  119. }
    / F7 s2 u/ G3 c% L2 S4 f: M7 v1 t
  120. : H% u8 l1 N& M6 ]8 Z& }) @: [
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 Q6 u" Z+ I5 b+ u: {
  122. {
    9 }, f0 [: o: L! _0 U
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    6 o6 p+ z5 i. [
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);- F9 i: n1 |" l. @
  125. }
複製代碼
; F& p- _3 Y$ H' @; B
MeLineFollowerArray.cpp( g4 T6 b7 p, u6 l* l. J1 C
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ {6 k# ~, c) c" t, s
  2. $ Q" e4 ?/ D% U$ A- M
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED  d# Y# c, k3 ~
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    . R! Z) D# G2 o  X1 i, n
  5. {$ I' U* S4 U/ i# e3 q
  6. ; @+ |. L; y- V3 C
  7. }# P+ g9 C2 `' R, \6 P9 o
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)/ G7 [' D) P( g" I! W3 V2 X
  9. {
    & B7 N& y! ?- d/ v
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    9 x7 j+ _9 k% S% g: S9 l/ A9 D( `
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' O* c- s/ S6 f! B8 \) t+ v1 }. N5 Q
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 @; A- c3 _9 O
  13. }
    2 L: ]4 v  m# ~  S
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    * ^( z5 l4 Y2 d4 n/ k
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)/ \' T" U* e$ P2 `+ I
  16. {; P- R% \" f2 X+ I6 p# D% D
  17.     _DataPin = pin;0 p& V9 }9 l& m$ L5 a
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . \7 _% x% ?2 I  {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& p9 H1 ~& ?8 l9 i( ?
  20. }/ W* ~0 y5 W1 t0 O3 H. D
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 M. k5 O2 g# |6 P4 j6 D

  22. : k, e- z- P( U. P; q( }

  23. % c1 S  O% n+ C* }7 O7 Q- |1 h( B
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- {; X# R  Y! A: x8 d
  25. {
    ; J5 @' W+ B6 O" g% Z% l! o
  26.     _DataPin = pin;# _, ?1 `/ A- g: l% G
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 x" l" m4 B% f" q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) L/ g/ @0 d2 ?

  29. 2 W7 q% j; ~0 N
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    * n3 @0 ^* ^4 ]
  31.     s2 = pin;
    5 X* i6 `3 P4 P" a' Q
  32.     #endif
    7 D+ e3 n2 h; ]' X" r, q" N
  33. }% W0 U5 j- E* c) g
  34. * u$ l: L( q& w5 ?, U- f0 U
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()6 I: [- k( q+ M. ?5 h
  36. {
    2 U1 F* u; `+ k
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;$ E1 G! @5 c- G+ b
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ h) x  g$ ]. t) Z/ s& d6 p/ X7 u$ L
  39.     uint32_t time_out_flag;8 r0 J. }9 y6 F
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];, Q# S+ J) z' _. H+ a( x
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    7 d$ i- @; A* ~, |8 f, ?
  42. % r3 U$ G5 ?. b7 L! U6 G" e8 n
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! F9 b# t, x- j
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);- f+ J9 k/ {$ K4 ~9 x/ O
  45.     delayMicroseconds(980);
    , Y' y; M1 K8 I: C2 y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 f9 P; d( o1 ~8 {9 m

  47.   T0 ?: a6 L4 c: o  f4 j! m: X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);' {' n$ V  u  U
  49.     delayMicroseconds(10);1 |4 D6 v( q6 E% l, _. D" G8 F

  50. % {# J# a$ U$ {# q
  51.     time_out_flag = millis();
    3 ~- F6 A4 R, n# A$ l+ j8 A
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 ]. G5 H1 Z: H! |' e

  53. + h1 g% |" X8 d8 t
  54.     LOW_level_read_time = micros();) s+ }9 N$ L6 S" T  A
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 h, L" R/ p+ H2 l
  56.     {# t7 B: B) T9 ]- r8 U& ?
  57.         return 0xff;
    9 D6 j& Q9 c/ Q  L. `
  58.     }, W4 M3 Z: {4 H2 K+ M+ V

  59. * N$ _/ B( w* S# e4 v
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 N4 U! @+ ~/ w# L# M0 O
  61. 8 |) X7 n% }/ _
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    # j% C- O2 _4 ~
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    * j9 G4 P$ f7 k  b2 H+ T

  64. 8 b; [. w9 A0 W& E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 p+ ^% t. m# ^$ _
  66.     {
    7 o8 ^  n9 ~; B3 R$ e, F/ V$ L7 ~
  67.         return 0xff;
    & H! e$ _0 b; B; u* Y9 p0 S
  68.     }
    * N3 L7 Z2 G$ H
  69. 9 m2 e: n0 X0 |* u7 Q! F8 o& n0 e
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 b1 ]- k9 O7 ]6 [
  71.     {
    4 v* `8 r3 R* @8 J7 f4 W5 d
  72.         return 0xff;
    3 u8 z4 Y. z) K' b" C% G6 ~+ G* ^
  73.     }
    * W" `/ |& q# a5 K

  74. - r9 {. `1 r1 v2 q8 C) l; T$ j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 r* ]2 I2 w+ S7 l# {! e) X7 k8 }
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % Y" Q6 D7 ?9 J
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    3 v9 M- d* A- l7 w- y) w) e
  78. : m, s% J; ?9 }% d+ m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; p+ [6 h- f1 Z: Z- \1 ^6 k! s
  80.     {5 A4 u) F+ t2 |; ~4 j8 H$ r# o
  81.         return 0xff;
    " M$ q" i" q  X4 G' {
  82.     }8 V3 p( M) T9 L* f$ e; E3 }5 N. n

  83. 9 J2 o& X* C1 f7 ~" O( w
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    6 N* `! [3 o# s" C; R. U
  85.     {
    ) F) \8 E' {' i  r
  86.         return 0xff;/ T8 U  B; H/ o  z# \, C3 t8 G6 x
  87.     }
    : C; r5 {- P; Y# l/ s+ q2 ?4 Z7 F

  88. 3 v( g% l; w2 [/ d5 M. n4 D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 P0 @/ E' c/ A( ~+ m+ z
  90.     {) Y$ \6 {9 W+ p* F, ~' }1 y9 u$ v! X
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;% `  `: {) v/ A2 p8 f& C* n8 R$ [7 k9 i
  92. 3 L' T2 b7 V" {
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)+ D" k% v. V) [
  94.         {- X0 t- _2 K( @) E/ N$ T/ P$ K0 Y; }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- {0 ~3 ]2 L( X1 k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    7 T4 q% B, R* B! D! O: c) @
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - h* U7 m9 \3 K( N+ A5 N$ u  G

  98. 1 c6 c# b2 {6 `8 o$ |4 L9 |
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ j! N2 ]4 z! }# ^
  100.             {1 L  {* |5 y, q8 ?0 E/ M. F: |( t8 ~- }; M
  101.                 return 0xff;
    / V# Y2 h6 @) F  Q
  102.             }
    ' }( I- p( l* {0 y8 s3 U, T% D- q

  103. $ D8 s; r# K/ w- U  i$ F2 X! c
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ ]7 G0 p& V: j" Z; t( Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ( I1 n' I0 N: V, u0 G6 Y& Y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ g1 C( Y- y' R* x& ]
  107. ! ]1 U% C! y) C# v$ m* ?
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 a1 y1 n% N  x8 X& f' F( I
  109.             {
    4 d& q, r/ ~/ z( o, q) U
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    5 `7 ^2 n( C- {
  111.             }6 G. ~7 i2 s% n+ i- t5 ^
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    % U4 q, d& f$ {; Y- X  R! D
  113.             {. t3 E" d% p* R& X$ D% S1 J0 U
  114.                 return 0xff;
    $ L/ ]4 {- ~% S$ n3 {  o( o4 \
  115.             }0 _% n( a6 e0 U
  116. " o2 ~- X( b; ^/ M$ V
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' ]3 l! X" c0 y- F2 E# x5 ^. U2 O
  118.             {
    3 B! \+ _  M1 p
  119.                 return 0xff;; ^. W4 E: [) Q  s
  120.             }
    % ^, g% B5 s1 J5 W, ~0 n! u! m9 m
  121.         }
    - _1 h* ^$ P. x2 I+ k6 Y
  122.     }
    ; }& H9 Y0 X" o5 [3 h" v& U
  123. ( M5 o8 \  s  X. s
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 m  [; [7 m/ U# U% P% k& x7 D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();2 l; B7 K$ t5 }
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ f' `# _7 D" w5 e! X
  127. ) \0 x6 s0 m) g* E+ Y9 ]! [' h1 x  e
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    , B, }4 n' n0 u! R
  129.     {
    ( J" ?' E) H$ v. ~
  130.         return 0xff;
    & f# h6 a& V' q# A% W
  131.     }$ L: I# w4 D8 L
  132. 6 M  O, c* x, |$ E5 l8 W
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 p- ^: u3 d! I! M5 v) T. ~1 n' ?
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ H0 T0 O1 s' s8 c  x( @* h
  135. 9 v- [) D8 m$ ?. X
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))( }2 y, t3 x8 J# X8 Y
  137.     {3 X# I* B2 Z, K' v. w: @: ]1 k8 Z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! x5 x3 }+ Y* O& c- M% q1 u4 @
  139.         return Sensor_Data[0];
    , l, @9 B- r7 K8 ?$ c; ?9 h& p
  140.     }2 d: K1 o# g) `6 g/ ?& i
  141.     else) Y+ E2 Z6 B4 G
  142.     {+ `8 g. b' u- r; ]
  143.         return old_data;
    6 `* f+ }# m' Y" q
  144.     }
    6 N$ g, B  ^! o, r3 \
  145. }! ^9 Y7 y: i# x% A( x
複製代碼

/ `' M! }: X/ ~# ]- NMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
) h. a! G0 m. r' Q+ i
& @3 Z0 ~! w) b8 z. p+ o
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ F; L3 v- s3 @, Q. F; O0 Z: C8 x  I
哇...要100 個銅錢
: ^1 p1 f% Z8 h- |' ]
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
+ V  K  f6 |' t' L2 G# V. C% D2 u能否用到mblock 5 上面呢？

* `+ f9 l! t2 @0 u. ~# a- w2 yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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