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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

# X1 Y  F- R& B! M
  1. #include <Arduino.h>
    / T0 N* x- M& |
  2. #include <MeAuriga.h>. d0 m6 Z3 l- i2 }; R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 f8 g9 `8 Y' Y
  4. 0 v  Y- B/ R9 ?  ?/ ~, a
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);6 o. i- F5 ]+ @' o
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & R4 ~/ L& l$ d0 g) k: Z
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
      T; S2 H4 B+ M* I2 F! L' k" M
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 P1 B- u8 l7 I% R" f( P( L
  9. MeBuzzer buzzer;
    9 e. Z* f" r' u' [7 l+ j' _
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    , v; i$ ~4 Z: D8 @7 ]
  11. 7 `; t+ s" E1 ~; u
  12. #define Error1 1) g8 v" F, Y5 o5 Y7 M3 w: {+ d% v( L
  13. #define Error2 2% q" K9 r% n- o1 N
  14. #define Error3 3/ x) i5 l1 i; r6 N" Q

  15. + c9 q  m( R4 Z
  16. #define Kp 15
    * v. q  M% A7 e: k: b7 t
  17. #define Ki 0.154 [  I5 u4 d; \& {; F; [+ C, o
  18. #define Kd 0.03
    4 _( \2 d: t0 k

  19. 3 T# P% Y9 Y, c
  20. uint8_t sData;
    6 {+ ]) I% e! e8 A- {
  21. uint8_t D1;
    1 q/ V6 g6 L- ]3 ^' h. Z
  22. uint8_t D2;' Q4 k" U! u# P
  23. uint8_t D3;6 G& x2 `3 n' t" K5 U  c6 @2 d9 P1 u
  24. uint8_t D4;% [1 h2 h$ ^& Q( h3 d7 }
  25. uint8_t D5;- s8 `9 \0 Y6 ]
  26. uint8_t D6;
    ' F! |3 C" \8 j8 N6 i& ]

  27. 9 D/ Y! {( g( U7 f- s* W
  28. float previous_error = 0;5 ~- ^0 Z2 d7 H5 Z! O" l
  29. float integral = 0;
      _9 j9 i1 z, ?! ~9 X! |
  30. float derivative = 0;
    # F0 D% ^) @) A6 J, `1 z
  31. int  Speed  = 160;
    , W4 h# ]% M6 }$ `
  32. float output;5 U9 h" h0 B- p* @2 h% K( c

  33. + u/ }. j3 R/ v
  34. byte Left;
    & G0 E( o( H, Y9 e" G- o' ~

  35. & ^! D! o' ~8 T; y- V1 X* K
  36. void setup() 7 g! i. X6 K# v
  37. {
      O; z9 Q& L3 i) |
  38. //Set PWM 8KHz6 C3 V! u" w3 A/ [# ~8 M) s( E& h
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    4 p. O7 x/ Z% f% {% O
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);* V8 C' a2 b/ t  W: v; t8 y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      B% j' d6 O) v% I" C$ {) h6 ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    , w% {" e2 A; @6 `# p
  43.   Serial.begin(9600);" X+ U# g- u+ K# m8 }( I/ U& Q& O
  44.   buzzer.setpin(45);
    * m/ Q* i' g9 d1 H6 S2 ~' E
  45. }
    7 X  w; T- A' |& I. L  h

  46. / W) \2 K5 d: a
  47. void loop()
    9 x3 Y$ J1 q4 p+ O$ R
  48. {  S  U. F! b- X* ^$ I
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . V: j) o2 b# A
  50.   buzzer.tone(1047, 500);3 f. H+ N% v  ^+ N
  51.   delay(500);. C9 O2 [% A- \0 k' k' B7 N
  52.   do; h8 ]% L3 N) U4 z/ _
  53.   {
    1 A: T" @/ w9 g0 N9 H2 N6 z
  54.    int Err = getErr();& ?9 l& w. D  t: |
  55.    if(D1 == 1)
      f' o: [( W  F* j9 N2 f$ ^, W) Q
  56.    {
    ! o" H( }& _2 ?3 ?0 A; Q
  57.      Left = 1;
    4 `+ n9 C# c/ |5 X; o
  58.    }
      k7 P1 K9 _2 S3 e: d& L
  59.    if(D6 == 1)
    " S8 {% A0 B9 n) s% `
  60.    {
    5 z, p; e" B  r+ m- \
  61.      Left = 0;
    ; Y5 y4 P' v$ b* \
  62.    }
    ) M# r- B! e+ J1 p0 K$ b! s
  63.    if(Err == 99)5 D  f) F8 I6 [2 k5 X6 e" Q1 Z4 z4 [
  64.    {2 Q' Y0 _/ K( n
  65.      if(Left == 1)
    + k% `  y+ b) h- B. O! u4 G
  66.      {! c/ Y: P* g* J& O8 t% a; v' |
  67.        Speed -= 5;
    $ @. {0 X2 ?- ]" T6 `1 W" e
  68.        moto(0,Speed);
    % x5 G3 W: @7 w! F
  69.        do' [+ U% X5 k: v/ ]8 |- q. [
  70.        {
    3 V+ x  R1 d) I1 `6 I' E- R! U
  71.          Err = getErr();
    6 S0 H3 h, U& L/ b: k: Z* F
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    + L6 K& R2 U  V
  73.      }
    : C( g0 y1 {- e+ a+ ?. w/ Y2 O
  74.      else
    8 n* z$ R; w( Q
  75.      {
    ! d9 N) O' b0 g" k! }
  76.        Speed -= 5;
    & ?5 b% q) Y" ?" x' h# K. }9 u
  77.        moto(Speed,0);
    / l) |, r+ Y9 C* u* q+ _4 B9 N
  78.        do/ d0 D3 [  Y% _7 q. M/ f: J
  79.        {
    . [, q3 E; L! A/ a8 X5 I
  80.          Err = getErr();6 X6 q3 R( w: U- I
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    3 A! T: _. U5 R* t. ?/ B* m
  82.      }
      r0 H, P1 G9 N, V, G: L2 m' v
  83.    }0 {* E; E2 f& F- l
  84.    else. R% d& \  L+ {7 f- A/ H3 v6 E" g) N
  85.    {& @! a- H2 O) c/ H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    9 W+ P: b! k5 f) k1 ~1 P" H, ~( a+ K
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      C0 ]" A# {$ W( a
  88.      integral = integral + Err;
    ) z- p  n, p" H
  89.      derivative = Err - previous_error;. n/ }4 l2 w$ W2 B# x- _
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    9 o; r5 E$ @4 l: K$ B7 h/ {& H' J
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ' M- z+ g' b5 y
  92.      previous_error = Err;
    / W' s- n* n  V$ S% l, @, ?- B* v5 ^& j
  93.    }
    2 d- L9 i1 O# `, k
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ( ^  D; p% S  c5 [; ]7 M! h
  95.   moto(0,0);
    0 U2 z( l1 e4 @6 @/ e
  96.   delay(500);
    # z: E9 D" S: a
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * ~7 s7 U8 U% ~  u
  98. }
    & b2 y$ D: J, X% f4 n6 ~
  99. , _. [4 p' F' f- U; a
  100. int getErr()
    ( K! x. I7 W; C) J
  101. {  / r% {  x% N2 N2 N# @" b8 {
  102.    sData = linefollower.getValue();
    # v3 G7 T5 u3 J/ Z; N4 w& C
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ; S- G$ S% w9 w0 D
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / S( d7 u3 N! U+ T' W8 M1 M3 V
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; e, o2 J% G" _7 l: u, O: M
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    / g1 x3 w4 \+ X5 ?3 Q8 G
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    5 Y7 h3 ?  S0 T1 p) f6 K& {5 w
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # W- o/ o, N$ E9 J3 [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;3 X5 g2 y1 @0 V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    $ K: q) }* T$ f8 d+ }) S
  111.    if(downD == 0)3 g, N$ K" ^% p9 `& n- C
  112.    {
    " v, o# `1 O( e! J$ {
  113.      return 99;
    9 R" J: F1 l0 ?% F) `$ Y, G8 m* Z; {
  114.    }# ]" t; w7 U3 ^& b
  115.    else
    3 v; m* _/ v% R! ^2 k  f5 q/ `5 d
  116.    {$ P: t( \% ]% E* G1 Y$ a5 f( b! z
  117.     return upD/downD;
    7 g3 f, `1 W0 `, T  j$ m9 ?
  118.    }* z' f. R# e/ Y4 \) |0 U/ D
  119. }% b% ~, z7 T0 p5 m+ P* }# s. ~! E% _
  120. 6 K( i6 D( V( A8 L1 y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ' g& C+ U9 j- `  \4 I8 o
  122. {
    ; l( {: b2 G1 C4 h$ \& k' E2 `6 |
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      d! M: I2 _6 l6 z& O. `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);$ _/ U$ ^  N6 _1 v8 m1 y* W
  125. }
複製代碼
8 A( p; k5 x; B4 q) p! B
MeLineFollowerArray.cpp
: |! l8 e- V6 |
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"6 e% v6 F1 a4 S) R; r: q

  2. % p' W4 p$ a3 B, C# q( a
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " f" j1 a; y) c
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    + W1 p. K9 v1 D0 a% v2 [& ?$ o
  5. {9 x7 \: p' C" h! W6 o
  6. " }* C5 Y" M+ y- J  {0 e
  7. }% ?: n- C/ [( N+ m4 h5 F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      \" n" u7 K5 \% y' i
  9. {
    7 Q9 q2 y$ @4 t9 I# a0 ^6 f" X
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 p! `( D7 W4 x+ d. y3 s
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      z, w# R: @9 \  t: l4 Q% F
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 g5 f4 H1 }, P, e  [5 D7 P
  13. }
    5 `% B! R, @$ ]. n5 l0 u+ H0 l. v
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    3 E8 t+ }9 X6 M, `# K
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ( S- F% H/ z+ W
  16. {
    # ^2 F) k9 c3 m% b% E4 ?1 h2 A
  17.     _DataPin = pin;
    & B. E2 b: h3 J8 K# k7 l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; _: a2 |- v8 V& u* L5 X' r
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* `4 i; u1 M6 t# L+ ~, R* ^6 y
  20. }9 n$ e% a0 }3 N+ J8 U' v* @
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED# r2 o# [* J' P; U2 A

  22. 7 _; b+ @$ r! I( |* C; F/ j
  23. , C) y; y) X: ?1 l& ?8 V
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* m. L% @1 @8 F) W! |: P' V2 x) {
  25. {9 h. S6 v1 |4 @1 C
  26.     _DataPin = pin;
    $ I  z0 f2 Z0 |0 ]+ Y7 ~
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 {. C# K: }+ l/ S) W
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! @" `4 Q# r9 A- b! W: m6 E

  29. , Q  [+ J. H# l: q8 ?# l& h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED# e* D9 a( \  ~
  31.     s2 = pin;  e9 ?: @0 G; W0 o. {8 H
  32.     #endif
      [' {/ t9 T5 W: K  Q; y1 D5 g4 V
  33. }1 S/ z) }' J( s: E4 h; H

  34. : ?6 m1 Q/ p/ x: p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 D% |3 r2 f7 k5 c8 l
  36. {
    3 ?7 }  L, A$ |2 j1 K9 T7 E
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# I0 P& J0 W8 z6 g" |
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;. I/ i# Q: j# x: U6 s% r/ n
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : |8 @6 |- h  r0 s5 r$ s9 U
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    & [8 y! r9 Q! w- S+ x) H
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . [" B8 H9 M% o: j9 d3 O5 t

  42. ( b: O" s+ T1 y" J
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( S* I0 }. l+ t2 C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# ^6 d6 j) a2 B% E3 G( V! R
  45.     delayMicroseconds(980);& T" G& B3 l, M$ Z/ O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 W* Q; m# |& f1 S0 S
  47. " P7 ]( N6 y% }& N  C0 s
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& {6 s9 w8 R; E0 n' x' G  a8 k
  49.     delayMicroseconds(10);) X4 F3 z  j4 [# l( \# L, h+ P
  50. * X' i1 t. O( S5 k+ e2 n2 V% Y1 Y: |
  51.     time_out_flag = millis();3 q- C0 h$ Q  w7 U* t
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . [# v( S. O, x
  53. / a/ ]* L+ P; h; o
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ J7 y) M- O4 K# @
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " Q/ E- m2 n% d
  56.     {
    . U; |1 i; r" C
  57.         return 0xff;
    1 [- [" S( i" w( W% p
  58.     }; d0 w" x4 f4 i
  59. 7 J( P3 t# C2 y! H" q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& t! N1 @7 Y3 q- L, x

  61. 5 y: I  U0 S% R- i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( N2 H8 a( E0 Z( I3 k1 N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; \& @" |2 }! ?: o9 U1 {% Z
  64. # G) r7 _2 C: x
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 w! ^1 X& i& S$ l" H  `
  66.     {! N: q7 L0 a4 O( O7 e! ?: y
  67.         return 0xff;
    - ]7 d1 P: R$ M2 \6 a
  68.     }
    6 d! d: H1 t* Y" g

  69. - m: I& r1 \1 r2 T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))* D3 r; i9 x( R3 \  w
  71.     {
    ; N+ }& ]: G/ z$ ]  Q
  72.         return 0xff;8 a, E4 X* G8 Z" o/ I
  73.     }
    ) u/ `8 \( L/ l6 h5 ]. x- ]+ _( U

  74. + n, R( H3 m4 k- o
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - w( j  b3 n; H  a  E& B
  76.     LOW_level_read_time  = micros();4 [5 y+ I' [) ?. p9 E% T/ q/ [* }
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 L2 ^; y0 }) O5 A0 d5 u( u

  78. : G4 o9 N1 S$ w! y2 y
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" Q- C4 @/ p$ @$ ~
  80.     {) l. Y* K" c- |0 z" h
  81.         return 0xff;* E5 L$ `: V$ _+ Q* N' p& ]
  82.     }5 V3 O+ ^' C0 V: B, w
  83. 8 d; M. b6 C9 u' d3 p  j0 u
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    - P9 Z$ M8 R& O1 s! B5 H9 A
  85.     {
    7 h1 a, i# j7 a' P6 x
  86.         return 0xff;" f/ M4 w* r, @9 m
  87.     }
    7 i% u8 W% Z7 \
  88. & s6 z; J" [) B
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + t( ^4 @, w) [: F3 y) I
  90.     {
    7 ^* Y$ G' ~. D
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 q3 a" D5 k! ?# N( j! Y( v

  92. 3 ]. L6 \8 \( M1 C# g( X& ^* ^
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++), l: a" d7 Z, t$ Z+ h9 b, t" g
  94.         {2 r6 X% Q6 \8 u; N- j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. X9 U5 Z8 x/ l; F6 N4 }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- o$ \: a( W. R- A( V- I% _) L7 L
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    % a* h4 z+ i4 f: h  l

  98. % c& W9 x9 E% b! C! c4 S. A5 m
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! k% L2 G8 j( z4 j
  100.             {
    + t1 h; c6 ?2 z- h+ n; L
  101.                 return 0xff;
    5 h: `+ f& V! i$ r6 `' \9 a
  102.             }
    1 e# w6 J/ v: v8 `, R
  103. ' E! h" ~1 |4 ~; S& X; h
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 X" U2 F5 s: m7 O8 \
  105.             LOW_level_read_time  = micros();$ j! Y2 b( R, r" D7 `
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level/ J; L0 z. ?% h, i3 @4 u4 i: T
  107. $ K- E7 J5 d# v) \+ \/ ~
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1- R2 f6 c1 ?  X5 s2 c5 u) ]: ~! R
  109.             {0 R) s$ y* N0 H# j! X3 R
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 }) F& x' h; }( k6 ]9 E, F% t
  111.             }& X1 H$ k, C' I0 R1 K
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ; O3 o( v6 l3 b! M; Y/ H
  113.             {
    , X; W. Z8 m6 @* v# R$ r+ `
  114.                 return 0xff;
    ! t6 N# D2 U4 p0 Y' m9 X  o
  115.             }/ z- k% p1 Z* a6 L7 T- @

  116. - J; l0 M! N; p: i: U
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): z' A! g+ H) o# N. y7 s
  118.             {
    $ D) ^3 N1 W( n, K
  119.                 return 0xff;; Z0 I4 J  D! \8 s0 d
  120.             }# M' d' G; k2 X/ N& h5 j# L8 b
  121.         }
    0 M7 v8 E( `$ r" Q7 q! q2 j4 \/ g
  122.     }
    $ {' @# |1 O0 n+ h/ [: b; t
  123. 8 a* A3 i7 b3 z7 O8 I- c
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 I* [  [5 \( P0 [
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    - c) e" }) F) `* n$ h
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 d1 j$ v+ W$ r+ f5 }/ V
  127. 1 j# ^5 R. o% e+ v* Q# u6 @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 w+ \  C0 _, [
  129.     {
    ' p3 O, j. K7 \6 ^  X- g
  130.         return 0xff;
    4 ]8 G$ Y' q8 I$ G+ L$ \
  131.     }* ?( ^' J( J: V  e1 e2 A6 }* x

  132. ! m" ~) w# {* R
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);# I: E9 o- X7 {; Y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 {4 \# t9 e  q5 v( }

  135. 6 W4 A& e- I6 M3 ~' k4 q$ H
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    $ d5 Q4 ^* e& V
  137.     {
    ) c% Z# B0 K7 b
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 d! i6 ~' \. c: a; K
  139.         return Sensor_Data[0];4 ]7 y  M/ S$ h
  140.     }
    ! d9 L) g$ V3 l* ?$ h" J, M
  141.     else
    $ ?( w6 e1 J; W! @0 _. ^1 G
  142.     {. ~: Z& R6 X+ {8 k
  143.         return old_data;
    6 b& ^+ [2 b/ M2 r, x- l
  144.     }) B2 B! c. ^9 b& i, @
  145. }8 s1 l8 |5 ]/ P; h6 Z5 h
複製代碼

* b, E4 G  U7 X( K$ TMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) x1 i( Y# }/ \' y1 ]
0 [1 t9 w2 Q( L( V" b& K
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09( _% H5 A+ p  X4 b: a
哇...要100 個銅錢

2 Z; N/ |% c- I3 j認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
5 L& _) C/ R* R5 S( Z能否用到mblock 5 上面呢？
# N/ t; _- \0 j  U% t
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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