設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36538|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 N9 e- g& `, v  `' n6 ]1 Z
  1. #include <Arduino.h>5 V2 s; O' v5 [6 j0 ?
  2. #include <MeAuriga.h>
    1 u# M: ^( ?+ W7 i% [
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 ?* N: ?- g  Z$ J+ U1 J  F
  4. $ m, Y$ k, t3 H! d& v! {
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    / O6 X5 _) C, w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ) P* U( I, x/ N: v2 Z/ G. Y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);0 q% C; G& V& R
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);  s; l( B/ z  R$ x8 K4 H2 e
  9. MeBuzzer buzzer;
      p2 }! N0 u  O! K. d2 e) t8 G6 ^
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 w. o4 w7 d3 b$ k# k  @) Z

  11.   Z! z: P: Q1 i3 o2 W9 z
  12. #define Error1 1! u9 d1 c( F* ]5 Q, k5 a
  13. #define Error2 2
    9 Z+ b# C( j+ B8 u0 j) d$ H
  14. #define Error3 3; ^9 _$ E: F; s) {. ^9 Y% k
  15. 4 j  {$ C+ i4 j3 X, b# m- `- y$ Q" u
  16. #define Kp 15' d4 L( C! S) B5 L7 `  ]
  17. #define Ki 0.15) l6 z% V+ v$ e5 ]. ~9 n$ U
  18. #define Kd 0.039 c5 N4 @3 Z: E+ S# U

  19. * g! y% z4 @$ M4 B+ l& x
  20. uint8_t sData;
    - ~1 y. Y) [4 z; |
  21. uint8_t D1;
    * F; t' I8 @" e* H3 W
  22. uint8_t D2;
    : K  b8 M% ]9 B
  23. uint8_t D3;
    0 t7 \; r4 v; U7 x
  24. uint8_t D4;
    : Y# `% I6 B# T
  25. uint8_t D5;; f6 T1 K3 [# g; e
  26. uint8_t D6;+ ~0 p8 E4 P7 `$ g2 }. _$ R% r

  27. * X4 e/ g7 z! @: P- j, B& x0 c% ^* C
  28. float previous_error = 0;+ {; s( W) c2 [5 b% h+ E
  29. float integral = 0;
    5 X( M8 m0 F3 Q5 v7 k
  30. float derivative = 0;0 O7 t7 F2 D: T& f
  31. int  Speed  = 160;
    7 U% n& U% e0 N7 N9 W7 V
  32. float output;+ F8 v& u; f7 Z1 z( O6 `( c6 x

  33. 0 Y  X$ {  `! }8 ~! k1 Q6 ?
  34. byte Left;
    " {2 G2 o7 _% l( t' t
  35. 3 u; q* g1 v, j2 J5 ~- e$ K$ L
  36. void setup() 8 C* ^: N9 R- j: l8 z. Z% J2 n
  37. {
    8 X! ]7 p. T; }' L' j; {4 b
  38. //Set PWM 8KHz
    0 ?+ G% b# d1 \- |
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' `7 G4 j" s; i3 h8 c' R
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    9 k" N! X8 f; \  p8 ]
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 r' c5 d0 y" L: O5 d. |
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    7 v/ l- Y, Q# Y) x
  43.   Serial.begin(9600);
      g7 \) u/ K# f
  44.   buzzer.setpin(45);
    # @/ C1 b6 E7 r: {: L9 e
  45. }
    7 L0 h7 E: u0 _" l9 K8 f$ _  f% y" |
  46. ( n; X; K/ p  L1 n% |* E$ \
  47. void loop()
    / M5 m: N, `( m* @" o! v
  48. {3 Q7 M0 q1 |4 V3 d( |5 t" o7 ^
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 X* E: b3 o* x" O" F, F" G" T% {
  50.   buzzer.tone(1047, 500);- n+ P/ y% @& Y$ k0 k" w
  51.   delay(500);
    * U. p% l% H0 m4 s% O* J
  52.   do
    ) z- D' K. q$ ^5 `" H5 @" a3 o
  53.   {3 S7 X) Y# }" C- _, u! F! n: ~1 F
  54.    int Err = getErr();) J8 W5 H* ?7 Y+ N
  55.    if(D1 == 1)
    * T* W* Z' t& B: g* B
  56.    {
      A) u! x( x. J5 Q* ~
  57.      Left = 1;- ]8 R" v4 D4 p" X
  58.    }
    , P' U8 o# a  a+ l3 p) N: y! }
  59.    if(D6 == 1)
    4 O  {6 f( F) k' m0 q( _3 ?; M
  60.    {, z7 M+ u8 R. o  |: e& @; Q- `& d0 ?
  61.      Left = 0;0 a# m; N4 W/ P6 C; r4 J
  62.    }4 ^( C9 u$ A- D. w* d/ C
  63.    if(Err == 99)
    4 s2 ]3 H- H2 [
  64.    {
    + g7 u: F) L0 x6 Q9 w
  65.      if(Left == 1)
    / M" O. n" H, a: r( N: `0 `
  66.      {8 x' R* o4 \% o
  67.        Speed -= 5;6 u% H* I) j8 U" p' \7 ^
  68.        moto(0,Speed);. g* F% U; J% J5 ?; u8 o6 {
  69.        do! P4 G- }% T, u0 t& j: A7 N: ^  @( _
  70.        {
    8 `; d6 A; @( U
  71.          Err = getErr();) w) k2 l5 x" r0 n( f
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ! @" Z$ ?3 P2 R
  73.      }' y% S! _% M; K& k% R: X- A8 F
  74.      else1 N1 n, H2 o* z2 v$ }* m- o$ P
  75.      {# f) m2 \: V. H/ ]2 q: r1 @
  76.        Speed -= 5;
    8 g" ^5 m' X) ~
  77.        moto(Speed,0);
    : ~9 B: I0 t: y8 X
  78.        do
    * h5 D1 u: T, b6 C/ ^" ^
  79.        {0 D1 q8 v# h/ {3 q- h, m: T" V
  80.          Err = getErr();. v! M5 y# y; K3 e1 k: x' g
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % E" f2 C' H( G
  82.      }2 Z7 ^8 L# r7 N/ t6 l
  83.    }
    3 d* V, e5 m$ @& e( a. _" R# P
  84.    else0 y) i. e2 q/ W# }: _! W5 G
  85.    {
    6 S' a! ~6 d4 x* M0 ^5 u
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " m3 @$ s0 f6 t( X+ P; L0 Y" Z6 c
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 0 J# {5 Q8 c: _% D
  88.      integral = integral + Err;  Y8 \3 J+ D+ |( V) j( W6 N
  89.      derivative = Err - previous_error;: k/ r5 J2 u' S- P* g( F
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& @4 f. J$ M& ]( u4 t1 [
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ( u9 X  E  P6 K6 e- ]" V9 ]1 u( N
  92.      previous_error = Err;
    ! D( @' F/ X* _% M: r4 W& E
  93.    }
    ; z  j5 _' e) X, i/ r" ?! q' p
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));( W9 I2 h+ E+ [# o/ K+ I) F- @
  95.   moto(0,0);  L! k5 Z1 P' K# [5 Z
  96.   delay(500);1 k# d  Y  F* j4 b4 h, E( k0 E
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    # k  F9 g5 G- S$ P+ P+ H
  98. }
    ! B+ N% r$ n( d5 K1 ?  s

  99. . w# \" C$ C3 D5 v2 h. _9 E
  100. int getErr(), h1 F% Z( N7 c
  101. {  - C- V4 P: l2 T  e* X4 B
  102.    sData = linefollower.getValue();7 W" F4 N) b) S5 O( E9 l. V. V
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;, y8 b' _1 F$ ^# G8 C2 {8 D8 M# @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    3 `/ y2 R1 x! B
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' D  ]$ Z: H7 ~$ \$ L, x4 g
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    7 ?0 @/ f+ ]+ C3 U& Q: S! [
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ( y/ E  O' z" ]2 o) P" A: g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;/ C, K- O) h5 {8 `  E" z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;( n# |4 |4 v9 ], G2 R& k
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . z8 A) {1 k' ]# J+ J: C
  111.    if(downD == 0)
    8 X4 a+ t7 j7 G: |9 g
  112.    {% D4 J1 r7 j# s: H8 [
  113.      return 99;* _9 \" H; s/ p9 ^/ y. v# M
  114.    }+ `" |. D$ y5 B3 F4 m$ f
  115.    else
    ' q$ W7 p8 J" i- n; l; O( E; x
  116.    {
    ) V7 e; q1 ^( ~/ S3 m
  117.     return upD/downD;
    - w2 D0 w3 o  }/ x- q' f
  118.    }- U3 F2 O+ b- ~* }; ]/ T
  119. }8 J& W' U% A4 d! N3 J
  120. $ E7 c$ v; ?, N! ?
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 b2 ], m% n# v/ P6 m% u. {+ [
  122. {
    4 N; S- P( |9 K! J7 I8 U
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    % ]1 o0 ?& x: ]; J% P
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) m% j& `, Q7 L( M: U
  125. }
複製代碼

3 ]( v/ X+ H& ?5 `) d4 r! G$ NMeLineFollowerArray.cpp
- u! z2 C5 H- \8 c& q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    & N+ I$ @( b  D$ X, }1 Q' @
  2. ; O9 [2 V& |/ w# X" s; b( g
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; d3 i) x1 q2 L# A" Z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    & z' c4 m$ r; k0 \( g7 x# {3 H
  5. {! \- ^2 @2 ^- T' P  v
  6. 1 y6 n+ @% _4 M, y
  7. }
    - r7 ~- ?. d: Z3 W4 H
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( z  X( D4 c$ \6 i# [
  9. {
    5 l2 Z9 ]1 r- ~7 f. t& ^) r" A
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % O  H) m' _/ x( `
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   s0 S: `/ U4 Z" H$ A. ~* ~3 N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ R# B; ]( C  ^6 H. G
  13. }/ v% \2 H$ t) E) v
  14. #else // ME_PORT_DEFINED) I8 I. H  ^2 H' |2 R7 |
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ f# S1 ?: F  V* A8 {" a6 d) F. p
  16. {/ U! V  F+ O, b9 b1 B" @: P% `& U
  17.     _DataPin = pin;) V3 N* W7 [6 [" x; G$ h8 B+ L
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' v5 ]4 ~+ T5 R" g- B
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ b( V9 o1 T" ]# V5 G7 }3 |4 v
  20. }& y5 L6 s6 ]$ T0 B
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    * d* c  U0 a& Q7 r
  22. , d. P) X7 M, m) S6 g7 e* I
  23. 0 A2 f; e- L3 u6 I8 l1 S1 \
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin). |+ p  ^& m3 b* l
  25. {
    , I! H) {5 J. @+ y0 {9 c7 v
  26.     _DataPin = pin;  o$ n! x$ x1 W& A8 ^! k
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 y% ?. e# M$ l/ u3 ^( a, r3 X
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( J% ^# |: C: k; d6 {
  29. " t6 g7 n8 n- j8 M- O% \! Q3 c
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 _2 ^; ?$ Y* l0 E) H
  31.     s2 = pin;
    ) n5 o* F( N! i2 e+ h+ J2 b
  32.     #endif- Z( @8 w! G" n% b
  33. }
    5 M) Q# y3 k3 B  p0 j6 Z
  34.   b3 O# M5 b: |, V) W7 o3 n9 B0 R
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    2 }0 _0 M2 c8 ]2 `4 `+ Z5 l0 B
  36. {
    ) T  Y2 E3 r) b$ F/ @! c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ; V+ b6 m' J1 e$ }: E
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - M) l' B' S$ G5 P0 I. j/ w! Z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    9 I, [6 V5 V& \0 @, a9 i$ B
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    $ v0 R1 Z2 _5 P7 K8 w& X
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    & l% c4 P6 u# d8 n" I- q( ~

  42. / }& K: F& ^! _% Q0 @1 ?
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& F) Q/ {0 O# F! {" L* P# c. ^
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( F( R* [2 L& G3 x: _
  45.     delayMicroseconds(980);1 W, f9 q4 u# g! O7 k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " n5 [8 Y1 m: i% Y; Z; f5 U

  47. , ^/ k: J0 Q4 X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + h8 K( b! Y- {' u6 B
  49.     delayMicroseconds(10);+ x: G0 n' @# {8 H

  50.   z  A: N" l) X  h: f5 l0 f  g) C
  51.     time_out_flag = millis();9 K* Q8 y: L$ b  |" z: i, l
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + L+ z+ a1 b# k* U2 k
  53. $ W7 B4 ^( |5 A( l
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ; j" _' n5 o0 y1 q: b) S- ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, c/ Q' o& C- ^0 `1 E% ^; {; I
  56.     {3 g: r$ |5 G5 }' _+ O, L! \; |1 x
  57.         return 0xff;
    1 H8 [6 G0 ]$ Q1 N' p
  58.     }4 t4 l4 h% r' Q) \* G3 b5 K7 z
  59. ! ~1 F% j+ J9 y6 \+ w
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! L3 t* N# }  w- I" J

  61. : q9 v- M0 H5 o& I! a5 B: ]! Z1 U# J. U
  62.     HIGH_level_read_time = micros();/ Z' F+ |6 r" z& U1 C
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level+ t! Q$ ~" p' n# |$ ^
  64. , x6 L7 V, V6 b# L# q7 k2 S
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 F; w: \! k; u0 e3 t$ k; a
  66.     {
    ! o" I0 O3 s& q" _0 O
  67.         return 0xff;
    * V$ x# o* ~* J& A# T8 `) v
  68.     }2 L  ~" ]( [) h1 U

  69. 9 h2 K+ _5 ~: D
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    : {+ q" ~1 ^" n
  71.     {, s5 o6 f* F- b* B5 R
  72.         return 0xff;
    : [; O& K/ Z7 T1 g, [4 }
  73.     }! c7 D+ n  F4 V4 Q

  74. # o% K+ e" ^/ U0 y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * y0 a6 V! w& E! [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ( h& Q' \' H2 o5 Y1 @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level, Z6 a0 A6 [* J, c" Q+ n1 w

  78. . [+ T/ S. A( I, X: \
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # D# b; _! T0 G, N3 f+ w
  80.     {. W/ |5 q8 c$ w0 |1 C- o8 G, w3 r
  81.         return 0xff;
    3 w& f( N' ~7 s& r" y5 i- }
  82.     }7 x5 g- X/ r8 B3 ]; S$ X* q) s0 a
  83. 6 X% A# e+ I: _# l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    0 U8 w- ^3 ]& _/ }) I, C  E
  85.     {0 Y7 \3 |: ?" I8 G7 e
  86.         return 0xff;
      X& l2 ], D. o" }' n
  87.     }2 L9 @/ G. J8 r- g& ?6 z
  88. ; y0 h3 D( {" b2 u4 F% w
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ U8 f& |& X/ x/ O4 q
  90.     {
    " h+ v( ]) s! x+ i" }  Z& L" s
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " @0 M: d; h1 @7 ]( \& o

  92. / u* e# g: s& \$ v
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)( k* s4 J/ d& V' M9 V1 f* |
  94.         {
      y9 r; [- m- C4 }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 ^  x1 ~) h' ?' `1 S) h% Z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 g" i9 I( M/ Y& ]
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 H# V& D* k' F% d  K

  98. & C" C! M* D; I
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . L" p" X! c& V0 v" T! {# a
  100.             {7 k5 W/ B: K  G! o2 J$ G1 S
  101.                 return 0xff;7 X( U& z: A; n7 H( V) L
  102.             }
    # P2 e* j6 h0 p* s  {+ v& Z6 ?3 N1 y
  103. * O: I6 o# I. S! Z$ x
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - E3 i  K% F' }) y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 t6 k! \* i: G3 M. b: l
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level6 ?. ?9 u: D$ c# P

  107. * p( i2 I" C+ F
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1# Y$ \) K5 {+ d1 B- C1 e6 g
  109.             {% V" U" E9 O/ f' B0 _$ X
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    9 q, m7 G# j4 c. e' G
  111.             }5 T& }) @% v% {0 J: F
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)2 f: t2 R- k/ Q. C9 Z" P5 H
  113.             {
    2 e; k( _* j& D6 o
  114.                 return 0xff;. j0 D+ T# Z* ^! e
  115.             }
    & |1 H2 |  U) B. [* C
  116. ! v4 k+ P8 G) C- t; G4 V$ o6 [
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    % S( k# p" ~$ v4 C7 M8 [
  118.             {1 s8 G9 {+ ^3 V. B9 p6 A1 S7 @
  119.                 return 0xff;8 m2 @, _/ k3 w4 x5 a* g
  120.             }
    4 {9 O) h$ c+ _: ?' d2 j
  121.         }
    , P. Y& F: i! M+ I
  122.     }
    ) D4 o/ w6 b, q0 w- J; B8 s
  123. 6 R1 O! K! V4 Y* R; t5 x
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    $ ?  N& z" j* l* d4 v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();8 \: D( V$ s0 d. ]+ O
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( s# P& I4 K; A( i
  127. ( o+ m) S, \! M- ]* W' \
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ |& e. O2 \" C9 d6 ?% L" y
  129.     {
    & [' e% r7 n' T# G
  130.         return 0xff;, D; |- k0 @% ~- h
  131.     }; P/ p; w9 N* M& W9 D
  132. % k1 n4 E/ M8 E. \2 z: m
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; D* B. j; a; ~
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* r( Y/ G& f' }9 W9 L7 W& M; i, w
  135. * e7 _  T: F9 s. A  m3 H
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))$ x  O; a# F6 d7 L
  137.     {
    9 ]3 `$ e! m  ^- s/ u4 `
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 ~" e3 ~) {' b7 e
  139.         return Sensor_Data[0];
    5 C8 Y+ N; ?1 h* `9 _
  140.     }  E) z# ]) Z- Z4 [& Y' C
  141.     else2 l4 n1 o4 l# z' z, A- |. r
  142.     {
      }+ x# [1 M. d( I' B8 b
  143.         return old_data;8 f+ v/ U( K! g1 h( j
  144.     }
    7 A" l( W/ [- [9 B
  145. }
    3 }& b  c! Y2 K
複製代碼

; {  a6 F- H# [( FMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
9 c6 |; \$ E1 l) p  e5 x5 Y1 I* j3 j7 e
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
: r5 `3 a  u* o6 Z8 s' J哇...要100 個銅錢

: r0 r/ a' a& t& g) O6 j" W9 U  J4 d) c認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
: ^; m1 k, I% f* |, h能否用到mblock 5 上面呢？

8 t& S5 l+ f' A( D' K+ [MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-4 19:17 , Processed in 0.029479 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表