mBot Ranger 高速循線範例＿

7 t1 L0 L) n! H; R, w4 C6 S

1. #include <Arduino.h>
   0 V+ M" G1 h2 ]$ P- Q
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   ( o+ t% m  {2 A3 ^, J0 \
4. 
   / Z6 o- O7 P! G( `( C- B
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   3 |6 E4 z& |- L
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   9 u1 X4 t( s2 k1 u+ }
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   ; {1 \$ q3 G: z% E
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   " k: G3 _- f2 h7 X  }( R
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) g9 `$ \0 {, Y/ a! N8 _- M( a
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    3 ]$ m1 L, C3 \
14. #define Error3 3
    # b1 Y+ b" ^; I7 P  L; v3 \
15. 
      d- a0 @- V3 P0 A  Z
16. #define Kp 15
    ) S$ M. I5 q7 j- m
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    + N( N3 N. }* y$ X
20. uint8_t sData;
    9 X) [6 }2 M  y; w+ C" U; k
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    / _$ @% \! d2 v+ m) D7 K
24. uint8_t D4;
    " Q" p. z' @- r3 d3 @1 ~
25. uint8_t D5;
    4 h6 ^- O+ B3 A5 C( p
26. uint8_t D6;
    - V0 r& g; h/ t! W: n
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    + D! F; ?0 S, F+ X) j, n
29. float integral = 0;
    $ Y% u( t1 q$ |" C7 d) Z7 A8 Q
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    ; u2 @3 Z9 S: C! {. G
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    8 ~2 O5 N: g% k. l
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    6 N% D1 Q- ^: @$ c
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
      o  Q: P( y" Y6 w! M7 l2 }: _
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' c3 x  }& l: c9 S+ w$ _
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    6 A6 B$ L  n# Z; n# S8 A+ S* B" U
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    ( S3 J! u# T. V+ H) ~" ]; u; O
46. 
    . M- ]6 a2 g" m
47. void loop()
    ( w; O& i: R+ P0 B9 p5 K: @
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 P; c: M3 [/ d: K8 D# z
51.   delay(500);
    
52.   do
    : |0 a! T, s# A9 i
53.   {
    , C: n/ R/ V; N9 Q' b1 w$ H
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    + L; t! P5 n2 T9 b5 B! ]
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    " A7 Z5 ]* i% X0 L1 p9 Y. x
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    / G- T0 j) m' ]  U' C+ w+ f6 R
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    ' z) r) H- H8 U, F6 J" s! }7 @
69.        do
    ) s% z" J3 s- z
70.        {
    0 w  O1 S9 ~: }7 [- W( t
71.          Err = getErr();
    6 u8 H" K' q9 W- y5 k
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; }; o: i8 [+ _- j
73.      }
    
74.      else
    ' B; Z# X! \5 R& F5 w/ M* G  W& X4 @
75.      {
    5 N3 l! U  j9 i
76.        Speed -= 5;
    4 Z  ]3 r! S7 _' I+ L: _1 V! v
77.        moto(Speed,0);
    & x4 Z, o/ n3 A& u
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    + m- `& g0 l  K9 {4 t
84.    else
    
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - M  _4 |5 Q" |$ X* u
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ' V! p% ?% W  S! I
88.      integral = integral + Err;
    4 Z8 F1 J: s9 g& I) \
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 o6 d# m; E6 ?8 c( m- v. H
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! y( V" A' y- P& F* f+ k* M
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    4 v4 y9 m- w$ Z1 t% O4 F( @
97.   buzzer.tone(262, 500);
    % }: q0 w( c# |
98. }
    
99. 
    1 p( ], I3 C( c& G5 Q; p
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     # n3 B; u$ J# Y. ~9 _: T0 a% {
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     - z/ G$ i8 g& _
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ! k( z4 Y  V& {5 |3 p! x& H. S
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     . ?! X% @  P( R3 M* ^
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     4 ]) v- f/ [2 P3 S! k$ T
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     : w% k  V0 M  V
116.    {
     3 E7 H4 c1 }- k. e
117.     return upD/downD;
     0 Q: G9 m( F" q2 l
118.    }
     6 G, O8 `: C3 p2 n% Z3 {
119. }
     $ q% g* u0 ?2 Y8 z9 \& k
120. 
     - L  ]  Y! A- F
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     " V: d2 }' J4 k6 O1 m2 z4 N
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   : f/ K, b5 p1 {9 V" s$ p
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   0 h+ h2 k& o9 b; H' N7 j
6. 
   
7. }
   6 k/ q  D3 N# A4 I) t
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   - i, G2 k: a1 S; p3 X4 b
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 o4 _0 j6 r( v! b
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; t, V. Q$ u) a8 H3 e
13. }
    % ?3 N  E7 u$ J8 I
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    & E6 ~" Y" \: E# ^) y
17.     _DataPin = pin;
    ; u* s) A/ U. J/ K3 P  L" p
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : L. R9 f. h/ V: J
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! \) U" F' c. G8 l. f
20. }
    / m* o8 ]( K7 Q, T' @
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    3 }  P  E- U7 y( I
22. 
    
23. 
    , h! T5 m" u6 e7 t+ i, r
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - i( s) f& i" c! P: {
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 G8 Z1 x5 D9 p$ Z
31.     s2 = pin;
    - E' I) Q* R  }! H6 k
32.     #endif
    2 B; F5 Y8 P& V% e% z
33. }
      K/ s% c2 T- l5 f8 q. ]# X
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    $ b1 S4 G& T, q8 i# F  M
36. {
    & f9 \" m" C; T; M
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . n- k; U- e: D, N
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . W& Y  G3 H, M
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / X& i4 R; y9 h* G' a' }2 {
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 A5 C0 K; i. _1 X/ a/ N+ b
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - W* d$ J( Y. a; c
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    7 U5 ?/ X( ^- K& A8 U/ |4 v2 B
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    * l" {- Y: p# W( W. G, Y
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 ]6 d) p; j" O
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 k( D  }! {+ h0 E+ j& V
56.     {
    $ U' a& f" W% ^, O/ A. m
57.         return 0xff;
    & Y: a, [0 o1 ^' I8 Y& |
58.     }
    3 O' ]! Y7 F8 s  ^- Z7 j
59. 
    * `1 O7 b3 }! W" K  W7 H2 g0 g. o
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    4 }7 X0 l4 B' j! @% _
64. 
    ; _" `$ E# \. [2 p' U" `
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    4 n  Y8 W6 g" J0 A( }) |& D8 C
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    * p' H- c4 G6 _* d$ o
71.     {
    . P$ ~2 R( ?3 X) r8 ^4 Y6 b  Q
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
      L# |1 h- y: `* o( H
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / i6 o5 A, r& L7 e
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & m1 t7 s8 g& s  e# z6 W! J
80.     {
    
81.         return 0xff;
    2 Q, }# _6 v% e+ k/ O) V: s$ i& ?
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
      T# d0 Z4 s1 Y2 W/ l
85.     {
    
86.         return 0xff;
    5 b) p5 u0 F/ w' M/ Y% Y
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " r  j( O5 A3 ]+ ~4 H
90.     {
    ' [( ?  Z8 @4 G$ J: s7 e0 k
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 L% j) J& B3 X4 h
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 n$ `6 W% W- X8 C
94.         {
    6 Z. L  d7 ]3 E
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / |6 Z( G) R. O6 t- ^% J. i: l
98. 
    8 }9 c9 a; p8 G2 S1 H& J( K
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : k5 e! `2 g. I! Y7 r3 \
100.             {
     * A' b+ }8 \2 K1 S  `# f9 [/ x
101.                 return 0xff;
     ' L; g1 h# U' q1 c, }1 t
102.             }
     # s1 s" f3 b1 w# V
103. 
     % x# o. L+ _8 ?# R; V
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     2 S9 Q# P5 v# [. p5 U9 g+ E$ P
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     + Q8 z. x1 J, L& d$ u
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     " Q9 l$ q. X* q" T* g( u
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     - C8 _. f. y3 y6 E+ o
115.             }
     
116. 
     % b' N% l! c; h- I9 e$ M
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     " [9 r# p8 [( s1 C% O: g6 r
118.             {
     , K' |$ E/ G9 \1 F3 }0 R
119.                 return 0xff;
     8 b" \4 l$ a/ R0 V) b
120.             }
     & J& z4 h- d- b6 g9 d4 `- \7 l5 S8 P
121.         }
     
122.     }
     ( g0 [  C, ^6 j& e* M* _! a
123. 
     6 R# d: u' ]; c. M  V# n
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     $ Y8 Q& M' W# I, x3 g" _
127. 
     7 `4 [7 S: x- b
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     1 Q; k4 s5 T+ D) N# v! S
132. 
     * M( F& s; f1 ?4 }
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     " W  A. ]3 Z" L- W
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     4 {9 u  S4 S' S6 F7 a3 L3 S
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     2 a( N1 O9 ]; `8 J. ?( I
139.         return Sensor_Data[0];
     & d, P" F: n* t0 O, a  W& `
140.     }
     8 G# ~7 R: R9 i
141.     else
     
142.     {
     * h) Y% C# }, c# o0 \! B8 [
143.         return old_data;
     $ y+ O, D: J0 U0 x2 h9 v; U
144.     }
     / W# x6 b" p4 k( N5 u
145. }
     9 ~# v8 l! Z5 p3 v+ W! G

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

, z! d( ?5 p$ {/ w7 v4 N3 a2 T

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
; S$ O  P+ Z. o' B6 @哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
. E+ B5 |  t( o" t  @9 M能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手