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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

/ D9 j3 Z* v6 i3 v
  1. #include <Arduino.h>
    ' V- [2 U- [& D7 H9 t! B8 w% w
  2. #include <MeAuriga.h>
    " {% h' ?/ h5 \. Q2 i6 ?6 n  N
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 m4 U: P  l$ z

  4. 7 }# ]% \+ D* C; b
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    4 b$ Z& j6 A! L0 E" z7 K
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);3 l) I$ v* _6 D( @3 v* ~( M" j8 b
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . a& n' r5 d5 H
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ' n" x# u6 `+ v# F. {; f
  9. MeBuzzer buzzer;/ M, [! i6 W/ H# g
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ( k2 T2 {  q5 h  J! z
  11. 2 g  }; W& W) h& v
  12. #define Error1 1
      O9 h! h( p: `- P% K$ |+ C
  13. #define Error2 2
    . o  J( ~' H2 Q  b  {$ w
  14. #define Error3 3+ C) l- a9 S8 D; q2 z
  15. 1 Z! A5 B, b. u& [& m3 S3 e
  16. #define Kp 15
    1 c' p# Z" h! C$ n  k
  17. #define Ki 0.15
    ) a  x* }( q9 n. ^
  18. #define Kd 0.03* V- T; U: h) w
  19. , I; [- G) [8 F) f4 D1 ?
  20. uint8_t sData;
    * U; ]! w. p7 c, |
  21. uint8_t D1;
    9 J4 K0 C2 u7 M+ J$ B
  22. uint8_t D2;7 K8 y* u4 X& a! R- R8 B) W/ Y
  23. uint8_t D3;+ ^& H& A7 ^3 f8 P" b( x0 ]
  24. uint8_t D4;- k' a0 z3 z5 A2 |
  25. uint8_t D5;
    & _3 V% n1 V0 L* I
  26. uint8_t D6;8 ?  i: F7 W! h' {+ @/ l6 M" U

  27. + _- Y) O5 b$ t1 o5 W$ d. [
  28. float previous_error = 0;
    " F% g5 Q/ i3 D) S* _  a5 x3 F
  29. float integral = 0;: T# P+ z* h  ]+ S" N. P; B
  30. float derivative = 0;- `; }0 [% [. z4 I# r' ]
  31. int  Speed  = 160;
    8 T7 T- u# R8 M! a5 Q
  32. float output;! p1 c* x7 N+ f7 t
  33. 2 V0 X' @# n( t. y& @5 J. \' R/ Y
  34. byte Left;; [! k+ I' _$ L- D: A. F' n

  35. : p/ U7 T- Y7 Q
  36. void setup() & g/ y: ^) Q6 c
  37. {/ O8 B) _& \. S3 _7 `/ e6 G
  38. //Set PWM 8KHz
    . Q/ N8 `1 Q+ q8 i% p
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    1 Y+ y( \; Z1 O7 @
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    . p" g" J  ~! h- s" s+ @0 I' p
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 u; G: Y# m5 t: b" l) O
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. t$ a, d3 G2 f- V# ]
  43.   Serial.begin(9600);
    $ \% A, V" w% Q9 D& m
  44.   buzzer.setpin(45);
    * V0 Z0 X7 V5 Z9 h
  45. }6 T5 c; k8 ?3 e" d" [
  46. ( O4 g; K  C6 q$ V7 s% m
  47. void loop()
    $ D$ [; D0 S  b  H/ @" K
  48. {
    + z1 w$ C5 ?& n
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 d7 O' {, l" Y- r4 ~) U' k  S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( x. K0 N6 S* h) v7 g3 x
  51.   delay(500);, \; ?/ Z4 ^' S( u* W4 V
  52.   do* _% A1 W2 R, c
  53.   {9 x! h4 t6 T1 ~2 [5 d' X) G
  54.    int Err = getErr();) i6 M* a( s- i9 R8 M2 o: ~. ^# R
  55.    if(D1 == 1)
    $ r( p3 a  k4 h3 F" e: h' E
  56.    {
    # {4 h- Z# F$ v" `- P
  57.      Left = 1;+ Q$ }9 i8 T+ e/ b& D
  58.    }) s6 b* H# g" N
  59.    if(D6 == 1)$ T" i' V. \1 S0 ?. J
  60.    {4 w% |" J9 Z  b' H" l
  61.      Left = 0;
    & l. H  a9 r( o5 F* Q9 f) v
  62.    }2 [9 M& @2 U- R9 `% k* O
  63.    if(Err == 99)
    . `+ L0 m: m; q( w$ m  c& a, q
  64.    {- \6 @8 Q/ [3 X6 Z
  65.      if(Left == 1)' B0 c- d; \' g: r
  66.      {
    1 K( e2 ?% \/ h7 t$ X: l
  67.        Speed -= 5;" P" Z& d% @& d! Q/ e7 v
  68.        moto(0,Speed);
    ( X' {1 A! R1 o. p3 m
  69.        do; R8 J/ N! k8 A* f( o, o4 R3 \
  70.        {
    % w, Q  ~% {" O3 p$ C* r2 W
  71.          Err = getErr();
    + i" g$ }& Q  C) O* Y
  72.        }while((D1+D6) == 0);9 t$ ~; ~& C/ K2 [& f# }
  73.      }
    9 I& K" Z+ F' V, S
  74.      else! G# e3 n0 J! v, t8 v# X  u
  75.      {
    1 R1 l2 i/ l* B3 ]% ~+ e) c
  76.        Speed -= 5;
    , W: X3 ^( w+ Y4 W& k! {
  77.        moto(Speed,0); 4 h  P7 ?0 {9 ^7 s+ T
  78.        do( N# t% |/ c! R" k  w0 W
  79.        {! _) w0 E% w/ R6 C4 j' o9 e
  80.          Err = getErr();' g* x2 y8 b' k2 Q/ I
  81.        }while((D1+D6) == 0);! h7 V3 |0 I$ ^* E
  82.      }
    ) q% t0 o7 M$ D' u# r: ?
  83.    }6 S% H0 l; Z) w( z8 U$ _
  84.    else# Z+ m! N: L  q" `. p1 _
  85.    {" t6 `; o8 r3 M( T  b
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / K5 Q# j* M4 B8 a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    2 P! [4 A8 K4 \& _" Y2 d" J7 @; M+ J
  88.      integral = integral + Err;' ~- ~) Q( a4 S' R5 a  `
  89.      derivative = Err - previous_error;
    " H0 n5 j3 ?5 m) Z! `' S- Y
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 V1 G) @  @+ k2 O  n( j
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 Z* ?2 U) i8 F5 R: u/ G6 r
  92.      previous_error = Err;
    & N2 m6 h" [& i/ d) \/ X4 v* h  T: m
  93.    }
    6 U) F; V- ]4 a- u
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));" p0 N5 ^3 w0 [* D1 b& Z+ V
  95.   moto(0,0);
    + I  B3 g3 O3 \0 }- n- _- b, E
  96.   delay(500);
    3 V# q( L8 j' G7 P9 W
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ; q* _  L* a( q
  98. }2 B' `  P. c3 v: A9 L

  99. * E' k) v1 N0 s. t7 g5 ?  m( h/ J
  100. int getErr()& Z& q& |0 i! b; {% R% w
  101. {  
    & @: j3 \2 D2 Z1 G* ~) t
  102.    sData = linefollower.getValue();
    # D: k) r# y8 W8 g& E; R; s$ H
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    # Q. m8 K4 e( j% ?4 q. i
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    * f7 u0 u$ V0 ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;& X: _0 I. D7 `! I% V
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;5 F0 Y) J! Q! n8 D0 a( q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    8 r8 ~$ O; a: m, e+ d; f# A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;# H8 u2 X/ a6 F7 Z1 T1 m3 V% P
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ! q: x9 C/ R0 ]. _$ r2 S3 G( I! I
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);; A) U; g. |# H5 b1 c3 u
  111.    if(downD == 0)
    $ D  O/ e) @1 L/ [: U
  112.    {; a) ?! o0 g; p0 t7 {
  113.      return 99;
    0 Y" z- y) I' m% X" i
  114.    }
    9 O5 o7 G8 f* |) c' O6 M4 m
  115.    else% g" A. u+ [8 v( @3 |* ~7 ?
  116.    {5 o$ r2 [; {( K; O$ x7 t) b
  117.     return upD/downD;
    5 F- }: Z3 Y# L. {5 V
  118.    }
    ) x2 H& }+ @! F& [
  119. }
    $ E% W" I8 @3 W: R1 q

  120. 5 J* o4 n) l* ~
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)& o  r* ?; {6 O
  122. {
    ; ?, Z  ^6 E& s
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);2 B! `! d2 Q. {$ H: y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * d9 Z+ I9 z4 v3 s0 C! d
  125. }
複製代碼

" s* J1 ]/ b% v1 a( _9 @9 `1 [. XMeLineFollowerArray.cpp
5 R" k9 w. I+ x+ i4 A2 W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"' t, I( L7 d  A5 B9 b
  2. 8 v8 t+ C' d+ |2 s2 Y5 c) M. t4 i7 l
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED% t" M. `. m" Q5 B4 t) s5 {% L. P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    9 |9 O$ j8 M3 k5 B) \9 Z1 G
  5. {1 {  u% |6 ]; C2 G# G( y# ]  X
  6. & M. E; Z; W% r1 N+ v7 S
  7. }
    6 y) Q0 L1 O; i" w- V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port); W3 h7 h% N' J  N1 Z
  9. {
    ! k/ o0 C! _% D4 }  o8 R0 |
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    7 F# @9 `5 O6 {( r7 q$ j
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + {8 g% n# R" L
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" A7 `0 U- K( F) l7 l
  13. }: \8 J4 n. F9 v* [: t! M& c
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( s$ N! c/ g) Q0 N9 Z, ^* @- c
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ C3 Q5 r, x' \1 D
  16. {
    5 q7 W2 }6 Y* l# Q" u
  17.     _DataPin = pin;$ C. b: i4 p" r& Y! a( R! q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) D% D& N- {9 }3 G7 n( T+ T
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ z, L! g0 C# ]- t
  20. }
    * B/ G3 p5 ?  k- q, H6 M. `3 n
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    7 s* O0 C# z7 ~$ F
  22. ; u6 Z  ~8 H/ p0 |8 c9 }

  23. 4 ?) o2 q1 a0 |+ r3 D- v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) Q$ l+ p- |: N0 ^5 R
  25. {4 K3 F% }8 d* r8 B0 Y
  26.     _DataPin = pin;8 M+ l+ M1 p& U7 @  b; M2 g6 b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " A. s, B$ b0 A* D! N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, ^* ~7 B2 ^* l! u% b

  29. 7 Y: ]* x3 c, t9 L3 y1 t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED3 }/ a/ N1 l6 w# |' U4 m
  31.     s2 = pin;8 z0 Q, K( B) W$ D# j. `7 l
  32.     #endif
    + I' g0 T! N+ |" a1 Q0 k1 o
  33. }
    1 V+ \9 {5 v6 ]3 w( x
  34. , ^/ F! G, S8 e( o& a9 n
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 Y1 T3 J' I8 X* h% m+ a4 K
  36. {! ~$ W# {4 w5 E/ _: N
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;6 E& q5 A+ u1 C6 B' ]
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 E- s8 D$ R" ]/ b. b8 f1 v* |  Z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # y9 j; w- M2 O- k. `1 R& V  L
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];! \1 W3 ]7 ^$ b& G
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : p2 z: H( w6 I

  42. ! s- d- v5 H6 |2 [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- K/ s2 R: D5 i7 D, p! I+ `3 m
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);) Z7 l% F- a6 S; }  q1 o
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 \& a# l0 w, P  Y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 v+ W  D. u0 f  R; I4 y% j/ B1 I5 V
  47. / q3 q7 U5 F/ A! e( X" d
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' \  s: p' E, Z% z+ D# @
  49.     delayMicroseconds(10);; i0 j% ?+ x/ s! N/ i0 r2 C4 g6 u* X+ Z

  50. . z+ E! U& z1 h" l
  51.     time_out_flag = millis();
    7 J9 Q  ?+ l; r5 N
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ X9 l* a1 \9 |4 ^
  53. ! G1 S, e0 q. g4 c  ?" d; J  q1 A; A
  54.     LOW_level_read_time = micros();( Q$ E% o  |* E
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 R* S) R$ h/ w6 y& d* x6 N+ J
  56.     {4 T5 s. K0 r$ m' n' l! r# o
  57.         return 0xff;- g! s2 J; u  _2 t* e! o. p- ?
  58.     }
    1 _# H! o6 V+ F$ j2 [& U" [

  59.   M) }; w+ m5 A, q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 L+ \2 s9 k( M* p6 @
  61. 0 }  r0 A1 s4 ?2 V1 |3 _! }
  62.     HIGH_level_read_time = micros();& R' V1 G7 ?+ a5 ?' i+ K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    % G2 N. t* ^; r) @3 Y7 r/ V
  64.   b$ Q9 ?# c- ]
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" W7 u. w9 s$ b: l3 ~# b
  66.     {9 y. E9 y2 ~) A
  67.         return 0xff;
    ; L, L; F1 W' q/ V
  68.     }
    8 e! r1 @& ~: t. H4 E) }
  69. : ]/ z: d. Y- M5 C/ [. [
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ s+ d" a- d2 z, e6 n% c
  71.     {
    " X$ j2 O' h; L6 v' N
  72.         return 0xff;
    , D  B& g+ D+ V, u
  73.     }
    " W# ?$ L0 w0 e0 R( I

  74. - r2 R" L7 t6 g" g, m
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 g1 M, f/ a. K
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    $ q- q' l8 h+ h7 j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level/ Y" v! s' r6 }9 o% B. S/ Y

  78. / W3 k  z  T" ?3 ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 X0 `0 v, W/ X5 E/ L
  80.     {0 H6 {: Z2 r8 q, M7 Q% `- o. g
  81.         return 0xff;
    ; n) r: E$ n0 [6 v% O3 P5 \
  82.     }
    * E: ^+ q' K, [! ~
  83. 4 y" J; ~: S7 O% W" i8 {( V) \
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
      q: K. P( c* n% D2 U+ w8 G
  85.     {
    , ]0 Y- h& l# w7 N
  86.         return 0xff;
    ( \; V) }8 P( ~8 C. {& b. B; w7 L
  87.     }
    . v8 ?% }$ I7 M6 I, J2 u! z

  88. - l; y% B% F4 d6 a0 ~
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    : r( N. \; O, Y  W0 K$ Z
  90.     {
    % a9 [& K% x" ]- c: b! _* F0 Q
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    % y4 e7 k; g* a& k- a
  92. ; r- ~& e  N* f: l4 F
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++). X; e! C7 P: b( B- F$ o/ j
  94.         {+ i2 q# d& z& q9 d' N6 h, @+ m
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' E$ u4 P) |  z, m/ [# q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # \/ D5 s& r( Y1 ?" A9 d" y6 U) O: S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 j3 G& |9 y  t/ X! n% r. w
  98. % C. J+ M* y$ i2 a
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): [  J1 D$ t- K" s
  100.             {
    : L- |( a$ {, h' w1 O
  101.                 return 0xff;0 T% z7 t6 I: K  H2 {6 {( T- _
  102.             }: t$ m) G; }3 q# b* J

  103. % p9 ^1 f# \# ?1 y( H
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  T' L$ D2 h5 o7 z3 U
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 r* H  P6 P4 [# ^: |
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level" s% g% K# m, y; a. B

  107. 6 O! `) i8 {5 E  b$ j$ x  g: f  c
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1* O0 @& I  D# c7 V! w( d, ~1 B& _
  109.             {3 X: V4 j( U9 H& ]
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);- w6 G! O( h2 O
  111.             }/ T- [" \4 K0 _  @* l  u
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100). Y" \' l# H% _3 {8 p# K/ g/ Q
  113.             {  J* K' D( C8 b6 R
  114.                 return 0xff;; a. t/ _1 W$ w" A, P1 C8 X1 t9 p
  115.             }) r. x6 j, F+ ^: I7 J8 G

  116. 7 }2 z0 h2 g( j# T
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)7 J8 a& j4 W; d8 V$ ^: f
  118.             {
      Y- o! J' O  i
  119.                 return 0xff;' }5 v7 C1 W) T! s' F! S2 b( t% a
  120.             }3 u% ]: O1 w1 T- R, y/ b9 P
  121.         }
    4 [* L3 ^* w  c2 |1 t! a
  122.     }
    9 I/ U5 I+ U6 |, E8 l# Y5 U7 r

  123. ' W6 ^! f9 m$ ]! m" X# l7 ~& K6 a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * S9 M" U* o% A
  125.     HIGH_level_read_time = micros();; x! ?- X2 p! s5 J
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% @4 J0 q7 S  n+ V/ k- t

  127. 3 p3 a: g4 L, Y. \3 t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 G- n5 Z6 c. i  P4 v  E) r  ~7 F
  129.     {" Q5 p, s* q, z) V5 ]
  130.         return 0xff;
    + G9 ?4 j+ Q, s9 t1 Y/ Z' G: h' w2 {
  131.     }! D6 ~8 W. p4 |  v% D& ~
  132.   [" h6 G, U/ s7 L/ K* x) ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- p+ r$ [& r9 f4 P8 `3 d; u
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- y4 E+ ~$ m$ j4 K

  135. 7 Y, X0 R- B' `/ O7 |3 t% [
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    - O  U/ e' B5 `. ]2 ~  N; Q
  137.     {5 N" P4 |) R" h( f! b" s  M6 i
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    8 T! E' u& u9 Z! {
  139.         return Sensor_Data[0];
    0 F- m9 Q# b5 p; d
  140.     }$ `. p* k0 k# }/ k% \- l0 N4 A
  141.     else
    $ d, L2 J9 S+ r  F; n/ g/ q
  142.     {$ F/ R+ `3 H7 E  H4 c) @
  143.         return old_data;+ H) E4 r9 I8 P( h
  144.     }
    . |. R7 P3 h& y% j' W* D
  145. }
    7 E% Q$ V( O% b/ a
複製代碼
! P! S8 y- g# I+ T
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) # C" x# O/ q3 C" k3 q& {; q; `

  d4 h: B/ {2 @$ W0 L4 b/ P1 r! J# A
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09; [  U3 O2 m" J
哇...要100 個銅錢
0 ~; w( p" M" ]7 ~8 U; {
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
$ i( c) `) a% a; {8 V, [能否用到mblock 5 上面呢？
* x7 b( K, N$ K# q; H2 f  i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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