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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

4 B' u$ P  ^  r$ Z3 G
  1. #include <Arduino.h>: W- X2 S+ ?; S" J; A: }4 s" ]+ J$ K
  2. #include <MeAuriga.h>
    ! N, A$ S* q3 N+ s# B
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"5 ^6 C% r" B6 V% A

  4. ; }: K6 G; z- W: H: l; t
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 A9 ]) c& h' @* o# D: N5 ?( x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    " a2 i4 s: O. n0 ]4 K2 N
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 K6 d9 y4 d2 |$ U5 O  m$ I
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);5 S- b6 S9 x" F" ?7 A& L" ?+ m" c* m, A
  9. MeBuzzer buzzer;
    3 d; C* m5 S# x7 ]! L$ [) g. Y3 C( U
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);0 N5 U, ]$ E9 J' q. z, c4 s! F
  11. * p! |6 _6 u+ x  h
  12. #define Error1 1. F6 p2 D! V' q  w% Y" m
  13. #define Error2 2) E2 U* ?& M4 G# \* v1 T: e
  14. #define Error3 3: @' U; U4 O8 ^+ Z% r8 w2 @5 {

  15. , }  s0 Z3 d3 W3 L( s
  16. #define Kp 15
    ) {: n! u# Z5 r# e, @' k$ `
  17. #define Ki 0.15, P  t5 J+ w2 [, K: b
  18. #define Kd 0.03" \, S/ g# V+ r# s' V# }

  19.   x8 z0 l- S  [# U/ c* m# \
  20. uint8_t sData;
    3 ^$ O& V! M# J. [
  21. uint8_t D1;1 b* f  u3 S, _7 S! i) ?
  22. uint8_t D2;
    1 Y, @8 n% J8 |
  23. uint8_t D3;
    5 v! x- `# p: o$ s/ h* h
  24. uint8_t D4;
    % T- W: F, J: [7 s* f
  25. uint8_t D5;
    $ z* g8 v. {7 I: A" t0 X
  26. uint8_t D6;
    4 P: X4 b, A# d2 w1 l- G* l

  27. * T, [7 c( ?) L. j
  28. float previous_error = 0;5 w$ t% J2 j  h5 v" x- D
  29. float integral = 0;
    $ E. [$ @; z, X/ F) c
  30. float derivative = 0;
    5 j& _' }+ F$ r* p3 F' ^7 N
  31. int  Speed  = 160;
    , }% J' A( y, _- p& U+ n: j
  32. float output;8 n* F7 c( v" v$ \8 m

  33. # E2 E- N5 N' m& |( ~' ]& A3 S' S7 r
  34. byte Left;
    + z0 f  @; o, X+ h5 {

  35. 6 \+ o# ^! X, j; h; f1 d# L4 S$ r( @
  36. void setup() # M& K( P4 ?) Z8 I3 Z
  37. {
    / G, o4 D* i/ \4 ?$ e
  38. //Set PWM 8KHz$ T' C& ^/ j  d4 h/ k& C
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 U5 ]- D6 H: f( x! \: U4 l+ ^
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' G  d3 Z& x* m" B+ b3 j
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ' c  s' K. U! v( D" E+ n# P0 A4 d
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);8 H/ ?2 y% m5 H' y; I
  43.   Serial.begin(9600);1 |0 D& ~6 Q" A# ~/ @) w
  44.   buzzer.setpin(45);) s; z5 R  ~0 f( ~6 e) L7 W2 t
  45. }
    0 ]% W/ m4 ~2 V, G5 j: }& W
  46. 0 P& J! w+ ]% \' r
  47. void loop()
    9 p+ z: C& Y  x, ?+ A" P+ Z% z
  48. {- Y. Z$ a) N" `* f9 S
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));( G, Y( [- i. L
  50.   buzzer.tone(1047, 500);7 o. p7 K' F4 a# {5 }' l
  51.   delay(500);( i) T) O, h! x8 h- b; r
  52.   do
    0 Z- G! Y! |7 C& Y" e% x+ d
  53.   {+ z6 M5 F0 n% W4 d: K
  54.    int Err = getErr();8 I% c& @! k3 J# L6 C
  55.    if(D1 == 1)
    # o' {5 D8 |8 j1 P
  56.    {8 c# ?# `) X  D2 E$ W8 E
  57.      Left = 1;% u3 v. U, U; N4 r, D; [7 z% m. x$ c
  58.    }
    4 d3 `1 [! t* f+ o: R' J% c, G
  59.    if(D6 == 1)3 W. S& u- p) X% {
  60.    {
    4 j2 S! o' z0 q5 P+ u! Z3 l4 c
  61.      Left = 0;
    ; E9 S' |/ j" W9 c9 t
  62.    }1 o: l4 _& E+ y- F- x
  63.    if(Err == 99)5 r0 j: ^+ G9 F+ j. o8 U
  64.    {
    9 v2 Q: G. F8 c2 C. G, `7 @* x# D
  65.      if(Left == 1)1 h0 p" _1 T7 {
  66.      {. U& p3 H7 b  z! h- a0 U# d
  67.        Speed -= 5;
    4 @& d# }# |# v8 F. k1 s7 }
  68.        moto(0,Speed);
    & `) X1 j" p- s0 `4 e7 g
  69.        do- N. P2 \! p) f( H& K% M: G. x
  70.        {; S' V$ h$ N5 W6 t+ T& k' P. t: n& A
  71.          Err = getErr();
    , u2 p* \2 N6 d' X. _
  72.        }while((D1+D6) == 0);/ {  f- k/ ?# `
  73.      }( ]6 E3 R6 ~! I5 ?+ N/ Y/ J- y
  74.      else" G  Z" X0 \) d7 S$ S0 G- J3 F
  75.      {
    * w5 P8 v$ h3 A' \- J9 j; R5 a
  76.        Speed -= 5;
    ! d# S* I0 o7 l! K" s" [6 f$ y5 d( E
  77.        moto(Speed,0);
    / n( t$ c9 P9 S5 _
  78.        do# n0 v9 x: R( I- ?
  79.        {
    , a7 o9 ?4 s1 P# _
  80.          Err = getErr();
    7 d! }3 Z  n- W
  81.        }while((D1+D6) == 0);) x; k6 B* }+ {2 M0 O7 E  @
  82.      }
    . S( M" Y  t. Q7 |6 y
  83.    }- b- F6 q2 F) i, E0 x7 I
  84.    else
    % v& e$ W# x0 u8 m7 G6 t# [
  85.    {" l5 P+ J2 g! ~+ p/ S( T4 K
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : o- [5 |. V1 J' j
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # s+ \2 q5 E0 h! N2 i( V: {* S
  88.      integral = integral + Err;
    ) y( S, ~0 ^+ x2 y3 o
  89.      derivative = Err - previous_error;
    * f5 ^% m+ K2 ~) K$ z+ z+ U! Z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;2 @+ W1 U: [1 V0 S
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# C. V2 p6 R3 X  n$ W$ N6 y
  92.      previous_error = Err;
    8 `4 @5 K# z( @% L
  93.    }* y' x2 ^9 c  q% `/ U$ q
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . g# @  y3 W. Y
  95.   moto(0,0);
    ! H# O9 u8 p) R
  96.   delay(500);1 k. x6 }7 S9 N: ^) e6 K- e5 r
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 `9 F# B! W/ o4 W3 h1 k1 h
  98. }% ?. B  [' w+ S5 {) {

  99. 7 Q$ `$ i5 z* ^; p, E" j) V
  100. int getErr()8 T$ `- I8 V+ u8 _
  101. {  7 X6 o# x+ t* @: k2 v
  102.    sData = linefollower.getValue();1 j3 H* k8 P! C6 I: h$ n
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    - Y  q  V7 e, U
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;( l: ?2 \3 ~# ]$ g9 s
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; T) f- h! s- K# u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;9 b9 Y7 a4 ~- U! O6 I! Q+ a
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;3 P: S3 s' j4 k6 \
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;2 a( d( {! X$ R- o
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    8 H( J* @' b7 ~) k; T% G  M
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);; q( ^! r' x( M- U9 u
  111.    if(downD == 0)
    1 b9 F  Q) ~2 W$ u; n
  112.    {9 \" o: }" N; @4 b3 u2 n
  113.      return 99;
    0 B0 l( {% [7 ^- X5 }7 i- I
  114.    }- m- V) \: Z! l& ]4 P* Q  ]# H
  115.    else
    $ L1 s; Y7 V, c1 i+ ~
  116.    {
    3 h7 w3 X; p1 y6 r1 p; A
  117.     return upD/downD;
    , t: H6 u! s" |/ G8 A3 u
  118.    }
    1 ?! d/ V1 T7 ^" I( i" K
  119. }/ y6 D+ U' F5 c% K
  120. 4 t! Q* T2 b. ~" D* `' X- [" @: @6 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    3 h: b6 W) I3 [% z! [7 c
  122. {
    , b* E6 t6 n. M* q6 s% k
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 D8 t0 B" b9 {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);5 g- C1 \) R& z) z: Q
  125. }
複製代碼
9 ]' Q. l/ [1 M
MeLineFollowerArray.cpp1 q- D9 z' E( L  j/ J2 a$ j
  1. #include "MeLineFollowerArray.h") U3 ^& F7 y/ T( o0 P
  2. ) L2 M! {- y/ c* M' k5 A
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED% R6 K. `  B, u5 w; L
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    9 Q& D7 T, G/ N9 D/ |& j$ t2 n
  5. {/ {; E$ K! _5 u& I3 k: h
  6. , y9 f; m+ A6 S/ J
  7. }+ I6 ~7 m3 R4 Z* E( w: ~- e
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    - V: v& T; X4 F- g' `# g6 M
  9. {
    ( q5 K" `9 I- k6 f6 x; M$ |
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ; V2 J3 B8 o  J3 S
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . W- p+ D8 @! c5 P6 ~
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % o- P/ G% ~& v7 h+ A9 t0 \' r9 w
  13. }
    * H" a$ F' E) a/ a  C5 l- ]
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    4 v4 K8 x& S; p0 q1 B  d( C0 w
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)3 {) `' Z- s; r; ^4 N
  16. {
      D- Y0 S* p  B3 |
  17.     _DataPin = pin;: d3 j+ s& p, N: d. g
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : G5 M, g2 q, w
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % a9 J9 N+ ^8 ]0 F: `; g
  20. }. p* Z2 y) L0 V
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 Q- o0 R: z/ G: S+ f1 V/ l

  22. . ?6 c  M. Y# s9 r# k  |
  23. ' f" D3 q' D. d# H) q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    % P6 ~. J, l8 w+ l* z- [% ^* T6 w
  25. {
    & K) c! \& K$ e+ a% S
  26.     _DataPin = pin;
    " g. \+ Z. e0 x- `$ ?) R2 V
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; \8 R  f, o+ z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 O/ b0 i! l  V! v5 R
  29. 3 z& K) a3 D9 \* R; Z. |/ Y/ z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED- P, q. E" B3 f8 g% R
  31.     s2 = pin;/ p& j* o' O2 X9 z; r
  32.     #endif$ Y+ g  H- ~, m& e0 ]& V( [; E
  33. }
    / `1 T' b5 A; W& n- B

  34. 9 L$ g9 f0 j- @
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()8 N2 u6 k  P& L: ~$ p
  36. {( Y$ y! q% C+ Z0 E! O  G+ F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    8 f6 o/ l# L& @  O0 |( H3 O
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;5 f2 q1 _4 U' g3 ]- t6 p  H) N/ a
  39.     uint32_t time_out_flag;! Y% h4 I6 [8 A' \1 Z; U" ?, m4 n
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    * p& y" Y5 E% |2 W. p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;" }2 m  P; Y0 `! x5 K
  42. % K; M; {7 v" q
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: ?7 e. ?9 G3 C8 f+ ^) R( |
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);" D- f$ V) C4 B1 p6 _
  45.     delayMicroseconds(980);
    ) ]/ ?  x" z8 W' E4 g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 ]" Y0 H$ @% d6 ^* T; r5 O& _
  47. $ m9 l! n3 ^3 L' p' g+ A: @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    % z! `' k' i# [! D% L. e
  49.     delayMicroseconds(10);
    + ]- W* @: }- {7 o4 n% V9 R% C: G
  50. 5 p6 ^/ R8 b" L0 p3 j
  51.     time_out_flag = millis();3 l1 u& ?% t9 ~9 c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 j$ r+ V; q6 y; u1 w2 ~, C
  53. 8 D+ X) x/ P9 a3 X% F
  54.     LOW_level_read_time = micros();" l1 c6 H& X) @6 A8 d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) Y' S# M9 ?# X: p3 {2 E$ E
  56.     {
    " p3 ^, o9 C' w' C/ U8 _& Y3 b
  57.         return 0xff;& F2 L6 q; W, f0 b4 q7 j
  58.     }
    * {" c6 J) J5 U/ p  m
  59. + E* Y% K: ^$ s. v/ J
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. S1 i( Z7 Z1 l7 Z2 P; u
  61. # h) q* Q& n0 x
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " k, j% B4 K+ ~8 q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level3 Q% I7 {+ [$ G; ]

  64. ; i3 i* y# P0 X
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 B  W: \. d, n/ m5 x
  66.     {
    " h/ S  C% z) @9 }: {2 D; |
  67.         return 0xff;$ i( d: m3 e* K" l+ o# N5 l1 Y( f9 `
  68.     }
    3 M2 x& ?3 u$ \6 X) A6 }
  69. 7 I! H+ C9 Y, O! s
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    # B( |# F; ]* e- @  f* [0 f& i
  71.     {% T% a, ]* K0 k' Y# I
  72.         return 0xff;# z9 ]& i  o, U
  73.     }! D3 T/ s' s& I4 `% h

  74. * l" u* g$ H6 z( c) z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & y' N! G/ Y5 G
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ! X; o% I, x. g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level. B$ T, k( s4 y9 B" K7 }
  78. 6 D6 d5 I7 q0 S1 d8 b6 z. ^
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 J- V6 t7 j# k1 E2 b# W* L8 s
  80.     {/ K! D9 t8 n1 ~7 D" H. m0 X
  81.         return 0xff;
    2 h; E  t5 ~0 e8 R* z7 S1 M9 d3 R
  82.     }
    % w" C! G% b( z- i: f8 Z

  83. # @0 j, M+ z9 Z9 J
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)); D7 y9 a# e/ E' p/ v+ s
  85.     {
    ; N2 m4 u- t, `2 [* @( ^
  86.         return 0xff;6 ^1 r# G) e& u8 \/ q$ v! g* z
  87.     }  d8 @& b& m% a0 I0 z

  88. $ v+ O9 h3 p/ k3 m! D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% J/ w9 t" ]: U! {: @2 T* k
  90.     {
    + w: Q3 o6 q" X. B
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;( T8 J' p" O/ e4 E
  92. ( i" P+ H* l$ T4 t  X# k
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)# j% b( D+ _. p
  94.         {
    8 f' Z0 M. V5 R8 _! {
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " D6 P' v8 v" X- {  z* D
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) x( S3 Z5 Y& `$ C4 l% t: k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + z0 U; j7 }& F9 J
  98. + h: l) }& N0 I% C/ u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - C4 p. X& i6 f& I. I- ]3 Z
  100.             {* m: ^8 c0 J5 U1 z
  101.                 return 0xff;9 `$ J) \- |6 I0 |
  102.             }& j# `4 S: L" o( s* p+ O

  103. , H8 m/ y' a; `
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / |5 e5 F/ Z6 h
  105.             LOW_level_read_time  = micros();8 C: H5 K8 v( |8 n( @9 B5 z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ P8 o0 [2 H& v/ ~9 u
  107. - q- x' Q- R( {' z/ }  U- w
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 16 e4 L  r3 P* g
  109.             {5 l8 u* M" I" Q8 U+ r! `2 T! r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    - }  z6 H1 f% T! `- [
  111.             }0 W- M3 }( {4 a8 U4 M% z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    * B- g. V: T$ h; q2 O( G
  113.             {
    8 F  u0 O$ u6 @
  114.                 return 0xff;! Q7 _+ m) ]2 A% r4 x$ F. Z7 O2 L+ @
  115.             }7 v" W( M8 N' F4 S8 K2 S% K

  116. ! ^* V; H( ]: O/ J- L2 Q, W
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)" p5 ?1 ]$ }# d- ^# {; E7 F" a
  118.             {" O: A# r/ M' E9 o+ R
  119.                 return 0xff;  t# h7 k' {* s2 [
  120.             }4 k( a$ o, S2 f
  121.         }
    + U: B) n6 R. f6 ?3 u  Q
  122.     }
    # _: @3 m  D- G  ~% L  D( z

  123. 5 l- u7 Y9 J4 l  b
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 m" h$ U7 h: m% t5 q7 t) _
  125.     HIGH_level_read_time = micros();; r: @1 y7 q9 K+ A# A' e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 e6 X3 [) k& j1 }9 j  l1 @
  127. & H6 i; n' V% G4 G7 f. @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) g2 X& t+ ?/ F$ N1 n3 ^3 ~  N5 q
  129.     {! Y( u9 L9 ^2 y9 g4 ]
  130.         return 0xff;. C$ Y% Z- q( a& M* m% [' z/ I
  131.     }
    7 a8 I5 W& z# a

  132. 6 D7 D' ^1 A0 ~! K) R3 j
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 {4 i2 `6 V5 J: O
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) e( x& S: K- m1 n

  135. $ L6 v( k" b( [, r1 b" Q  U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))), `) E* e: N5 c# y# P- y
  137.     {3 `) l8 w" }$ C: l9 g: R( h) j4 z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 F3 D# Y3 g& W# s3 B! h
  139.         return Sensor_Data[0];8 m  \7 c1 L- A& D6 F3 e9 H$ [7 `' h
  140.     }
    ( S9 ~$ z' o, {
  141.     else
      s9 e: ~. ~* @
  142.     {
    5 N/ }' b5 k% ]: d
  143.         return old_data;
    % l- u8 F/ v, N
  144.     }+ |- I  p) f  x% o% }& z3 G
  145. }) i. N  K4 V$ y9 d. @* t
複製代碼

( Q/ w6 V  j! ?4 F2 X$ |$ e" OMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 1 u& ~) P5 m# a- b( w; V: i8 Z
" C# ]! |2 \: s
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
( s' t$ D3 ^9 C& B哇...要100 個銅錢

5 B! G1 e+ ]/ ]8 Z  [認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! O; p- Z) @7 O5 r# v. ]能否用到mblock 5 上面呢？
0 @7 M5 l, B- v( E
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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