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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
3 D- L) C8 p4 d9 P$ y0 y
  1. #include <Arduino.h>, g2 j6 C7 g* V3 ?+ X! K: h  E$ I
  2. #include <MeAuriga.h>5 I+ a$ y- N- L
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' J. P! O7 b/ s! j8 j9 M1 h7 F( p4 o& v
  4. - C5 O% m5 C, f/ n$ }8 X8 V
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);' o) t$ m) K3 w6 }" ^7 M2 @2 T
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    , Q2 Z2 R5 j7 C% t4 |) Y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);6 F0 a3 P( P' @9 t; _  ?- B
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ! \( @9 _  U/ \
  9. MeBuzzer buzzer;
    2 L& \2 F: @5 z  h1 u1 E% S  L
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 E; p! T9 z3 [( k" [- h2 _9 I. O

  11. . C& U/ N$ S. X# Z
  12. #define Error1 1- Y1 b- l2 s* G% c7 Y2 P
  13. #define Error2 2
    3 r" ^2 N; ]+ S' C1 B
  14. #define Error3 3% @! ?& n6 S+ y1 l8 b  u/ X8 y
  15. # D4 r; }5 S/ {' V) h
  16. #define Kp 15
    $ }+ O/ q3 J$ a; P' O
  17. #define Ki 0.15& E* {! \3 S0 v/ _; _7 ]
  18. #define Kd 0.03+ e! |5 N. |* \6 {5 H% z

  19. 8 R. q2 C: n+ B7 h( G* H* {+ Z
  20. uint8_t sData;( _, h1 Q, ~  Z$ q. u. S9 j2 b3 U
  21. uint8_t D1;. Z" D+ D' o' ^" ^+ [* A
  22. uint8_t D2;
    3 D, E0 {5 v" ?$ b9 H+ n0 |/ s
  23. uint8_t D3;: F; A! E0 P# R# d( s
  24. uint8_t D4;* U# L4 @* m  H
  25. uint8_t D5;! G7 u$ J9 Q2 t2 x; I
  26. uint8_t D6;3 L/ R8 S6 \% w+ P

  27. 8 _9 h# L3 Q* G. P
  28. float previous_error = 0;" p) U% w" s( l5 [! `5 p# Y
  29. float integral = 0;
    ! H/ G+ N- l; z; h
  30. float derivative = 0;' e! Z7 o- u0 C4 ~# b' m( ?+ T% Q
  31. int  Speed  = 160;2 d! h* z; o! y  Y# K  {; K
  32. float output;
    $ q7 _& G9 m& f& U

  33. 8 i+ O  z* t2 w% Q/ R" ~$ A
  34. byte Left;* f( X8 o7 Y* G: y

  35. : [! P5 L4 d8 U: A
  36. void setup() 7 a% X5 y5 i7 J1 X( g5 o) D2 g
  37. {7 l, S( j% c5 C, o* N4 G2 ~8 ]
  38. //Set PWM 8KHz8 @. p% s; [' F
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);, \6 s' m& L. m5 o( V
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    3 a  z" s1 _- F4 N6 E3 M* X- d
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 E7 X% w6 j1 o, {" e% i  M  E) r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    7 M0 ]2 b2 J0 M7 o: q6 w; S% n* \( c/ J
  43.   Serial.begin(9600);; i( h: z( k1 V+ g
  44.   buzzer.setpin(45);
    / G6 t' C% b: b( f# c2 z
  45. }* E" L% E9 p, D) r$ k
  46. 6 n4 B6 w" l6 ?1 j; d
  47. void loop()
    0 y1 V- E& h* G( n
  48. {
    - i2 h) ]* O1 d9 w' F3 t  z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));9 ^+ D4 C+ A! c9 `8 i8 |' y9 l
  50.   buzzer.tone(1047, 500);/ G/ p8 s* b; Q. w" {4 M; o
  51.   delay(500);) D9 m; q" q, X# M0 ?
  52.   do7 t5 P; j5 A" C0 v% Y. H
  53.   {
    8 s; Q' `. m: G
  54.    int Err = getErr();
    ; T/ [, H+ K7 i- `
  55.    if(D1 == 1)1 \7 R5 R3 L9 H6 M& n
  56.    {
    $ f4 i: B8 Z& T8 z; m) p
  57.      Left = 1;
    ! a1 G$ ?  @3 W+ ^$ |, b8 U7 C
  58.    }
    : t3 z4 C$ f; a. R7 a
  59.    if(D6 == 1)5 p4 U' a( ~2 u8 n* p# u
  60.    {& S* ^7 f& X- d) }! o' e# N
  61.      Left = 0;! X8 I0 z* A$ @4 S
  62.    }( c. Z" d  o' y' Z6 c
  63.    if(Err == 99)  T" k) O  o4 S8 t- @( }+ N8 |$ z: n
  64.    {
    4 h3 }1 L. Q# `' _- S
  65.      if(Left == 1)
    : V9 P: l& {( a) ?- f% N  m
  66.      {
    $ _! C, p& T5 l  L% \6 r8 W
  67.        Speed -= 5;& m9 _" E! g* t4 |
  68.        moto(0,Speed);8 F  T1 V7 t2 ?
  69.        do
    1 _2 x$ T& K7 m6 t0 k9 ~! S
  70.        {
    2 _  A5 I4 B9 K$ S! [' T- H" g/ ~1 }
  71.          Err = getErr();
    7 C0 [& R6 L* A
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 p$ Q: @0 }  J  g; B
  73.      }/ _, l9 {/ D% a* D
  74.      else* h' l0 o- v0 b8 Z+ {' h+ D
  75.      {
    4 {- [+ _3 E4 m9 g9 c; k
  76.        Speed -= 5;, w$ V' b! _& r% d
  77.        moto(Speed,0); 7 B0 P% i3 K4 Z! b* ~
  78.        do
    . H: M& o, l( C8 s0 {' B+ Z4 ^
  79.        {( y. T9 Y7 }5 W$ w3 ?( N
  80.          Err = getErr();
    $ _3 U; _9 i' f% w
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . z2 y3 i  L+ S% T
  82.      }
    $ U6 A9 f' @' v+ l& v( d
  83.    }
    6 x8 G% S, [7 @- |/ s
  84.    else
    - ]. g$ y/ l& W
  85.    {
    # S2 R7 j8 A. s! I( ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ; d5 n! ]' u% Q( u
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ' ?' c* V1 ~1 v- `+ r+ J7 {3 e$ e
  88.      integral = integral + Err;
    " m9 q5 p. P0 a  |( K, Z7 I) h
  89.      derivative = Err - previous_error;1 W' L; L9 t4 X
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;  W* F, [2 v6 I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));' Y: E  q+ t( M9 B( W5 H
  92.      previous_error = Err;
    0 M) j0 }$ R% o* q: g. |% H# t& g
  93.    }
    ) A8 e; r8 `; r0 U1 V& L) w
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));8 {! x  g& w8 `+ i3 z. R) b$ r
  95.   moto(0,0);
    . @$ B8 Y) @5 v3 b+ G% i/ ]  g
  96.   delay(500);
    ; L. [' x5 C$ K& c# X
  97.   buzzer.tone(262, 500);6 Q( y* `9 J! n/ E/ d& _
  98. }
    2 Z! ~: r1 k" o2 C) d/ V/ R8 j

  99. 5 ?) O% ?; M- {5 h$ H
  100. int getErr()
      w, _9 T* y' a/ `- k5 a1 W+ h
  101. {  
    & \8 g. q  M, ?
  102.    sData = linefollower.getValue();# H5 W6 E* L! Z. {4 K* D
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;" y, n" G2 R/ z6 o+ [" V- Q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; u) e6 F% n# G# u6 N
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 @% j( q3 W. T' [/ n" f- k
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ( p# R( f! v  j" V
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    3 y# k2 G1 S1 C" u! L, I/ N( Q
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    & D4 u5 g# E# Z! i
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;. g! m* ?- n+ k3 ^% u' M; h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ) f) i" y6 y, F6 }- b7 S
  111.    if(downD == 0)
    ; ~% I# o" U  z  B, h6 \- v
  112.    {
    % J) e1 @1 n( t) J+ `0 Z8 D
  113.      return 99;) F9 w6 R/ M3 W  \) V; M
  114.    }- T: W4 P9 C1 k3 ~- V
  115.    else
    7 J& d/ U2 z, ]/ J# p: [0 R. Y6 P
  116.    {9 J& c! [1 H+ b# O, l: ^
  117.     return upD/downD;4 r9 l! S% S# B
  118.    }
    ) M4 j# J0 n# W) Z) v3 a+ I# C6 |
  119. }, G1 Z" v) ^# _5 q: s5 _

  120. 5 J0 v  k# u9 `/ \
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
      P  W, A& x4 K$ e" g& k
  122. {/ ]/ S: ~# w9 N* P0 h
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ( q3 m) Y+ o# S5 r- Z6 r
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. E0 }! V$ Q* g4 D4 `
  125. }
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1 Q0 c& D8 l- x0 _MeLineFollowerArray.cpp
* T' r. H5 p- ~9 U# c
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % C; V( g. ^' G, B0 q4 L% s
  2. " ?! v' {+ A# Y9 o* A+ m  Y! e
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 l, G0 V) s2 |  n9 z. ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)4 L2 i7 Q; \5 y7 W4 L
  5. {% T. l* V& R) y1 [1 e/ o) W
  6. # ~" g' J2 a4 t+ Z8 ?/ g
  7. }& s% l1 i  c) I) W2 e, {; b6 U
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( X0 t$ U: `- F4 J5 y( n# c
  9. {
      F* Y/ L: O5 X9 ?  ^1 Z0 n; M
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    4 J1 n: H; j& Y3 S8 H: O  z3 `
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( k8 R+ m' U2 ~
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & Z9 F& C5 T, R) m8 g
  13. }5 v, Q5 J% M- t5 a, _) V
  14. #else // ME_PORT_DEFINED5 w; N1 q6 E1 x! K2 [
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 O+ o( X# z: N# O
  16. {
    ' b" x$ F' @4 k( l. S% G! @+ R+ x. Z
  17.     _DataPin = pin;4 X" l, O: x" y2 z. y) I
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 P$ X* h' T- |+ K0 K
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - [+ M: t- H* f/ z3 M5 H' s/ F
  20. }
    " i; f1 _" |2 Z" \2 K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 C  y" a  t' v

  22. & f- ]+ B' I) V/ U
  23. % F, J; M0 P9 d; W
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    + F9 e" v4 n: `0 T; ?2 ?
  25. {4 o' |5 B! }% {# N# G: F; O
  26.     _DataPin = pin;0 G  \2 h6 Y2 c. z2 J
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # c. a6 z; w) a1 Q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ \; ]5 ^8 w8 A1 ]8 e
  29. ' j5 v) A- G0 F$ O. p) i5 w  X9 @# h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 a. e$ |; g+ G
  31.     s2 = pin;$ X* g/ _6 c' G2 M6 y# a2 O: Z
  32.     #endif0 K4 M; m8 ?3 k: M# |. [0 O1 K
  33. }% S' e! S3 C7 _* H0 X# [7 r. C

  34. 6 q9 j- j4 `; T
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 c* u. i1 Q( P3 b* ^1 m+ ~: K( d
  36. {$ v, u7 N  v  {( {- h9 z+ m4 K8 Q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;4 S# g* D6 t% P- i3 ^; s& h
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . j& Y; V4 K5 P0 U# b
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ s' j: [  W/ E, Q7 C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];2 v3 j) X: I# o; {6 ~6 G
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! A3 t+ A( E7 m

  42. ' _! ^0 S7 L4 O' i
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; u: E; C; |9 \
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);6 l% q+ Z+ F4 |. y. i& B% @; T
  45.     delayMicroseconds(980);, a! I. v* O6 @& u. \
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  T$ f/ m% N* b& x& X  l

  47. - P, Y! z. C/ I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    , s5 v6 x. u; ^: ]2 ~
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 d6 D; B+ S% c% E3 @3 ?( R) H

  50. * P! A5 @9 i. z' S& l- }, ]5 R
  51.     time_out_flag = millis();" M+ d/ D7 `% F! k& c( J9 p+ m
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / {: |: h3 y. s3 @

  53. + r  m0 h8 Z+ n3 g$ z! N
  54.     LOW_level_read_time = micros();! A& l: n2 J5 a9 |& {8 D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; U, R# B* s) d
  56.     {
    # T$ f' w0 R$ H
  57.         return 0xff;
    7 \% ?) N9 u. I# S/ f% Q: Z
  58.     }
    + l+ Q3 x5 B( k+ i3 [8 F
  59. ! a8 @3 J. w: z# s$ h" {
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - P. |7 p: Q  J3 l" R' T

  61. 6 L, H. p- Q4 U. E9 F& V0 Y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    , W. A5 {& ?1 k9 O1 j! G# n
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& m6 [$ `  V, g( }7 v1 d( S- z  O2 l
  64. " p  F* a" y" `& o9 C' i
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 ?: T5 I" b" S* j! P
  66.     {: Z+ I% E  y& x4 z+ U8 O+ j6 @
  67.         return 0xff;
    + \/ g5 B# H+ g. N# f. Z4 K
  68.     }
    ; U$ m# d8 g- ^9 a! l7 a! U
  69. & Y3 F) v, a+ N
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))3 w* H5 f" C3 X4 C- b7 z* Q
  71.     {
    , K. F, j3 J5 y
  72.         return 0xff;
    / S) X+ ?5 m5 c1 G
  73.     }
    - X2 `' f! C' i1 s1 o4 x5 D

  74. 3 R* `5 @! Y+ V( L% [7 v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 X# }" B, _, P& N- F1 k( k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # f8 L+ A1 d- H$ ]" a& P
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      m% }2 S  r, _& E, L0 L0 _. {% @
  78. % ^$ |9 b0 H5 t7 ^; S
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 q+ }: Y3 @! l" X- s4 b
  80.     {& ~- o# D" ~3 C; c, `
  81.         return 0xff;1 n2 ?8 ~, o% p: v; o. }
  82.     }
    + R0 X: {% q/ Q

  83. 1 e' \7 |1 }3 B: t; n* K( c& e
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    # V8 X+ r6 {; C' y' J+ f6 J
  85.     {: ]* e- y& ?4 r  q9 ^8 ]
  86.         return 0xff;/ z; O. @  a' m- a0 i% q; C
  87.     }  Z$ [( R$ y& ~6 g# C+ v
  88. + `! M0 ^3 T6 L9 J
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)6 v9 J6 [2 Y6 p/ s
  90.     {
    1 ^( z( c; c8 ^( I4 x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    & r3 n: U) J, c6 x; d, t
  92. 8 I1 ?( A1 r" N3 [8 `6 z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++). M+ I& ]7 K: Y; C7 H0 ^
  94.         {5 ?& |: U5 q7 K* P) d8 b
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & [4 B5 I) M$ ]% z! m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ) F/ M' r& F3 F
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( L, A+ V/ L6 @9 v' U

  98. # l% K" _8 k4 b- p% w
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% `7 ]7 s, c  @0 k
  100.             {/ d$ K$ X9 }4 w& S& V
  101.                 return 0xff;$ e' S4 R, ~! s0 A! V3 r( C
  102.             }" d/ B  ~# {7 y4 @

  103. ! c# d! ^* K* V* H* s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 p( D7 F: Y/ ^5 Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();" o! h) s' V; R  m
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 Q7 t; g: R! h
  107. ( K7 L8 \( M3 |) `8 `
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ; q0 z8 _% B9 y3 B, b1 O8 z
  109.             {# f  o# d* O/ s
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);# E; H+ [% L0 X9 V7 }( M
  111.             }! h0 u" O) Q; m+ O% e& A3 P4 `0 y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & L4 y; `, [, i& b
  113.             {
    : O! l1 L8 A( p0 F
  114.                 return 0xff;
    * I6 W/ Q0 M9 r1 ^! c6 r% g' i8 j
  115.             }- ]' `% I* M3 X0 _; i
  116. 6 F6 V$ J5 e  v' b2 J( l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)( d$ N$ ~3 q8 V
  118.             {3 d' B5 p9 L# b& d0 L' M3 R
  119.                 return 0xff;! u( d3 J8 j( p1 }
  120.             }
    - \: B6 N! O+ _4 ^8 m
  121.         }  s6 S9 g4 p4 \* f' {
  122.     }! @0 R. w) S8 \1 P1 o
  123. % V2 h6 B! K* R1 X/ k7 w. Y6 S
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 b9 t! U& W: z
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 z6 B+ F8 {' w
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ i; |" r2 I  E; |8 e

  127. 6 k. e0 \9 y( n* S) d. j
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : Q6 j2 i' Y* i. g, J: |3 Q
  129.     {4 D! i3 A1 G+ c7 G% f5 Z2 W; ?4 [
  130.         return 0xff;! c6 N' }) f. q' A! _/ X9 o
  131.     }. q& I% u1 I% i5 k( ]  i

  132. 5 j/ D+ q9 }6 f- h8 |1 O
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: x$ {/ i' M+ ~5 \4 F
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + v* d& _" l( N# E  e
  135. . Y) }, V6 y, S! N
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))): w" C; `! B) I
  137.     {# u, c9 G% L$ x$ b  w2 M  i8 t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + P3 c2 ~* C& n0 Q
  139.         return Sensor_Data[0];
    + _0 h, f9 r6 D5 b
  140.     }
    9 O$ z; |+ A  q/ B; {9 d, F3 [
  141.     else! P. v9 f. K$ _) r
  142.     {
    ; f: t7 M$ j  z  u' i
  143.         return old_data;
    " f8 n4 j( z5 e4 M0 J
  144.     }: B, r* ^; i) n9 m, }4 D
  145. }
    + R4 y+ }1 Y7 P/ h1 l9 H+ _
複製代碼
7 s) k, `2 e, r! ^6 c. N
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) " T5 H% m$ i4 i& p

& U1 a3 `9 E) K7 T  H7 c
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% @5 a% _- B0 z- A3 n
哇...要100 個銅錢
: ]+ k! B* `) f- ?( I( G
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
: M! C) w$ q3 E, U能否用到mblock 5 上面呢？
4 U) g0 |3 J9 ]0 w& M9 h! f
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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