mBot Ranger 高速循線範例＿

; H0 ^5 V( ?' H( c8 d

1. #include <Arduino.h>
   * N1 R3 |' P( p2 _. a& y; w% ?
2. #include <MeAuriga.h>
   6 u& c& X) g) P5 g7 Q9 ]
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   # ^$ I& C' [; K2 ?$ `4 o
4. 
   1 L3 ?; y( V5 O: A- X: K) z; |
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   - G+ H: J( J- d9 n$ i+ N; ^$ J) O( X+ z
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    ; B" g% ^, M; D: \; s- L. Z
17. #define Ki 0.15
    3 M% Y% u+ p% z5 Z/ N
18. #define Kd 0.03
    : @. Z* E& j9 o  w- c. \* a
19. 
    / C. i2 T0 x! J* ?, P* l
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    # t1 F* u' A/ }4 P; F7 M
22. uint8_t D2;
    $ E3 m. b+ ?) _% y: o8 b9 q7 h9 o
23. uint8_t D3;
    ) u) I  `* v6 ~& i
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    $ n! w6 S% T( s
26. uint8_t D6;
    
27. 
    ) t9 k2 [5 R! q5 x' o: w& G
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    / z6 x. W  O. S% v# z2 v" y
30. float derivative = 0;
    & K6 Q2 s' ~% M+ P( M) r6 E
31. int  Speed  = 160;
    ) W0 p6 F0 X: d  B# l
32. float output;
    
33. 
    " c# p9 n; F1 Q$ T- r8 c
34. byte Left;
    1 x% \* \' T1 _. f' l
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    # Q, I$ S' T' v% C
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    9 H, w9 Y- E" A$ _  M$ h9 F: I
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * q  F* [; J; z
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      u0 z. t, r0 o$ I/ M1 F- C
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + f3 ]$ K6 j# B& g% K+ G
43.   Serial.begin(9600);
    ( U3 i; V# {# g6 |
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    ) ]7 s. w' V! y" ?/ S+ E9 [9 _
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . g6 F. L2 g, {  J
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    4 q! i% ^, l! S2 T* v
52.   do
    
53.   {
    - f" X" C4 q0 ~; @& ?
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    5 _9 h4 ?( @6 x3 o( _1 h+ C  L
57.      Left = 1;
    0 }4 Q  I: N, n
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    / u- ~# L1 e# ]9 ~" z  w
61.      Left = 0;
    ! J( o' Q" B$ g: {$ h9 E
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    ' s5 _; ]: d% A* x2 F, M0 u
67.        Speed -= 5;
    . V; Q1 p! A% [- n8 S: P
68.        moto(0,Speed);
    $ U1 Z7 l# u/ c3 g6 r# p& b
69.        do
    - K: S$ v& M% O$ W
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    4 y2 |/ c& ]- w0 g: F6 [
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    % a( l5 G  G1 Y) [+ a% a
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    ) j- u( _' s# D. `
77.        moto(Speed,0);
    * z1 L7 G. K) v0 t1 g
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    , [+ `/ ]) h$ U/ A9 D
81.        }while((D1+D6) == 0);
    % \  x8 t0 J5 W1 h& U. x
82.      }
    7 O: t2 ?7 i+ N) }: c! P: \9 \5 u
83.    }
    7 X6 O8 S5 x% F2 R
84.    else
    3 @7 E* H; N! `
85.    {
    6 h- m% w3 T0 ~' a8 M9 K. Z
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - K$ c5 C  W0 _2 D
88.      integral = integral + Err;
    + I6 T3 z, k* G, n9 G) z& I% D& V  E
89.      derivative = Err - previous_error;
    3 L& p% {; O9 i1 T% u  d
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 i" S% K+ w: W0 _. Z
92.      previous_error = Err;
    1 e/ _$ d# g6 z4 e5 I
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' P8 t$ }) t5 T" G9 B# ]
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    , C9 R1 ?# s5 {0 x8 f
97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) o+ T. |" k; `& v7 J
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     0 w4 ]. y2 [- |
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     / ]! l; y9 x. _/ @
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     2 T* @) m. B8 l0 Y
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     / f' d# E  d7 F8 q2 |4 w$ ^, }
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     " `7 u8 b; w% l. c6 r2 X
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     0 ^. q" T- U/ ?  C6 G8 }
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     * A* ]$ I  _2 k& u1 M* m- v0 b
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     0 ^* i+ y* n; `) M# f0 ~
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     6 y' l6 b5 r0 S) w2 Y( ~' g& b
113.      return 99;
     : o. i  ]& t" Y$ M
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     % B3 X" O5 Q+ a0 G, S* F
118.    }
     
119. }
     7 i3 e, F; }. n+ K( j
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     7 V( O1 n  m2 F0 n  z
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   9 E0 V- y5 p/ [9 w3 z  O; B8 n( p
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   % }1 ~8 B! p: X" U- p8 o) g* T
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   $ |# }6 T2 t8 m6 l8 U
5. {
   ' b- r9 M" u+ i7 T
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   % J7 y0 x2 c. u
9. {
   4 W. v7 }8 k+ `% K" }
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! w9 P" `# i* m+ u7 n$ D7 S* Q
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( [, U: c  n8 R$ {
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    & B9 a; |6 x! M( \: e( }9 p- \  h
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    ( L7 Y' E8 X. s5 n  g# U3 e! k
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; `4 u5 g/ r7 v( ]
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
      N- D* w4 |+ @. h( _+ {$ V/ e1 e
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    ; ^+ J* D+ z* k2 Q6 l
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " V  e! d4 I6 h5 n& e5 P/ t
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & [; g4 ~6 ^( z+ q7 U3 E, Y+ W* K6 e
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    , k0 g; s& N$ B* X2 `. {' ~
33. }
    . n9 q5 P4 w- G3 K
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 S- u. T1 `, E& ?6 S! P
36. {
    5 Y( X" R% H. X% \8 w
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    6 Z$ e/ z; P+ b" j& I
39.     uint32_t time_out_flag;
    ' M" w; p1 Q4 B# J& x
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    # v: E) l$ z6 o2 q' x7 Y, F1 \
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 Y! G/ }/ O( w& h$ J. e2 u
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    7 @: G# [. L; N) Q
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 [' T8 Y" a3 ]: |
47. 
    % e) f# C) F7 ?
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    . ]$ M+ M# c* g/ h" M+ `2 v
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & u$ ?: u5 Y$ b* ]: P) r" R
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    8 v$ `+ V0 }6 c, \* t; I. g/ e
58.     }
    6 |- O( a+ S) o
59. 
    0 B! D" B! Q- @* R
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 x1 N. U0 h" ^2 V' z9 B& M
66.     {
    * L6 v$ e3 {/ \  e  I( u. p) z
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    , ^5 Y# b2 H4 q+ `% R
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 K) J; B# o: {3 W  ~9 ]+ w% m
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    ) S( ]) B9 \# F: C5 {
74. 
    ) [6 j; H. r" I
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; E$ D; F7 s& G
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    , T3 X; L6 Z" G4 G7 X
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # ^1 d( Z* t! Y" P
78. 
    5 Z0 k3 K3 p! p7 q% f
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    # R' u5 h: p8 v
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ' D3 E! z! I1 x4 e
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    6 [- b. Z6 z  K
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    * y; e4 }: l/ _1 d( X/ O+ k, h
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 g$ t% f$ I' O$ z+ f' ]
92. 
    * Q  J3 ^, f7 ~# j3 v) Y) j
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    , K" W, f- |# w- }* \. O
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & K6 Y% K) T- v$ d6 D. M  K$ F
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
       f5 H* k8 G5 W' C
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     + z) v! G- g5 J( i
109.             {
     2 T  V7 K5 _' V
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     4 V# O4 k7 ]8 c$ w
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     / s4 n' I) b) x/ J" M8 n+ v, q3 }
115.             }
     2 f- q* ]- H; S+ E  M; `- ]
116. 
     1 R! p* S$ L# K9 k0 z& R
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     * r; V6 D# H4 L/ k9 T: E. X9 m
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     8 s9 e, f! h! ^5 c' Z  \# p% s
120.             }
     # `. c: s0 m$ n9 w* c9 G
121.         }
     
122.     }
     / a; N9 y1 d* Y7 ]/ n4 Y
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     " u( D! |4 G% F1 S, W
127. 
     , y4 V+ H! O/ Q/ T
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ! b$ w1 D1 d6 E2 r3 _( r+ J
129.     {
     ; l4 S' @5 m. W$ k3 ?
130.         return 0xff;
     4 p  Z- d2 I% J
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     5 t  }+ {1 X: K" ]4 @  R$ y: o
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     5 e* g% r+ w$ Z, R/ H
139.         return Sensor_Data[0];
     ) t0 F* Z4 N5 T9 v/ h) o
140.     }
     . H1 C$ _! I. ~1 G, @' u  K; _, @
141.     else
     2 Z$ u( n" L7 k6 l, F1 x
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

8 |, Z5 k5 [* [; }MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

7 y  @# h( v! c9 D/ _認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 Y/ e/ s* }' q3 T( Q5 D8 M- h能否用到mblock 5 上面呢？

* f! e+ x6 b+ V0 SMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手