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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

7 ]5 T( k) }" }: C
  1. #include <Arduino.h># Q3 s- |9 K* H0 ~
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; l& Q4 t7 U/ p9 r) C
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . M; W( F' L( |% [# ~3 k: c
  4. ! E$ P! l! u% }
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 J2 G: f! D0 x* a; M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ s) g0 p- y$ r2 ~% G
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    * t9 c) V0 U% A7 x8 S2 d
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);9 u2 y% k* n% {% ]9 c
  9. MeBuzzer buzzer;" m6 Y1 S% ^, F: p! S# u- z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    " @. Y2 x0 u3 d, \+ D7 r
  11. 1 `3 f8 `9 B% d4 H& T
  12. #define Error1 1
    + b& H4 V7 e% B# |' G
  13. #define Error2 2
    ; h: {6 o! V5 ]$ |7 e6 n
  14. #define Error3 3' n  R7 G" M: A1 y6 E( p
  15. 7 P( B* v/ y( l" A3 D. V' _
  16. #define Kp 15
      C0 K/ _3 ?- ^* R( N" S1 R3 R
  17. #define Ki 0.150 T1 n, B* k0 W* X
  18. #define Kd 0.039 q0 {9 u8 a3 [
  19. " T- \( g2 E0 L' E
  20. uint8_t sData;
    / M$ Z8 ?& |+ D/ I  z- P5 I) p8 o6 J
  21. uint8_t D1;6 o; L8 t4 Q/ `
  22. uint8_t D2;. @7 m3 }) B- {! ?1 x  ]/ M2 O# Y
  23. uint8_t D3;7 B( k% B2 l$ X. @
  24. uint8_t D4;9 g8 C! q& {6 e6 s
  25. uint8_t D5;4 O( p  Y/ Q, Q! q  a- F0 a
  26. uint8_t D6;
    . \' y( m, `4 c$ U5 O# V0 ?
  27. - o, }# a; m$ W+ f) J5 D0 b
  28. float previous_error = 0;
    5 c4 n" [" y  o9 F& V1 W; K6 N
  29. float integral = 0;- j1 |* g# _! z
  30. float derivative = 0;7 P" m6 M$ x6 f' e. o" O) z4 q" g
  31. int  Speed  = 160;
    9 ^3 P  i, l2 O1 S
  32. float output;/ p' a3 W/ K' s1 u/ J
  33. ! v2 _% J( Q/ W# u
  34. byte Left;
    + \1 p7 \- [: `0 ~9 j

  35. 2 _7 |+ m+ e% q- P6 h* ~, f
  36. void setup() 5 O3 B* f* K( Y6 @- K: o4 C- @
  37. {
    # s* W/ k( r. T: v  `2 `$ X7 C
  38. //Set PWM 8KHz
    5 i+ _# o/ a3 ?. t
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    + `( R5 A9 g1 R. {# u8 U4 `0 g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: Z+ N6 W  E; u, X0 a( C
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 c0 j& M) c; N: a  x# h9 c: E
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);4 @8 E1 h% I, O! [# q0 `6 i# m% N2 D
  43.   Serial.begin(9600);0 ]6 _2 H! i. M! ?4 ?- A
  44.   buzzer.setpin(45);
    6 R( e$ L* @+ ~/ }! j/ Z
  45. }& R3 I" i% Z& O7 ~- W% H

  46. % K! @/ S& w! J
  47. void loop()1 n3 n0 P1 B" L0 B
  48. {! y6 l& r; m2 y& k* `0 _
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));8 G. z2 O: M$ Y) Y+ _1 ]" `; E
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    , F0 \( F$ e  O" s/ v5 E" A
  51.   delay(500);% L2 F. p+ K( D2 t' B2 v
  52.   do
    5 v2 w# G/ u. P# V
  53.   {
      [9 P# }% l4 H- d7 K  L: q! D& Q
  54.    int Err = getErr();
    3 i' Q1 E) A. F/ V1 a! V
  55.    if(D1 == 1)0 E5 f) n9 P' @& B  }  h
  56.    {- T! M. D/ K8 H% F+ v5 V
  57.      Left = 1;
    * U- l) v& J5 l+ ~5 @9 t
  58.    }
    3 \( H  H. j- M" H
  59.    if(D6 == 1)7 ?0 q$ g$ C) ?2 T9 A1 W
  60.    {
    ' }5 U0 N4 \2 g) F; p6 s. A  Z/ q1 t
  61.      Left = 0;
    / \' R$ y! M0 q1 t
  62.    }- F- `0 f( h# e: b
  63.    if(Err == 99)+ s( Z4 ]9 n& |) ~2 ^
  64.    {6 B$ o0 t5 _. b! |0 l: }
  65.      if(Left == 1)
    ) G# W( F" g7 L( E6 d' \
  66.      {4 j/ g$ x$ @- n7 u  v
  67.        Speed -= 5;& U  U; p. O5 e3 w$ r
  68.        moto(0,Speed);$ P; y/ L3 y6 \9 c6 s
  69.        do
    - A- L8 i/ n7 d) u
  70.        {
    ) ]+ U/ d' Z5 J
  71.          Err = getErr();$ r/ F+ v& k: L, A
  72.        }while((D1+D6) == 0);# o' ?. i4 n! Q; H
  73.      }1 y: z2 E1 @3 E6 P, m
  74.      else
    / J0 [: C1 X* d/ D6 w
  75.      {" p+ ?7 t! m$ V8 F" u( z
  76.        Speed -= 5;
      e( \0 M# k4 w  X, l; _9 W( J
  77.        moto(Speed,0); 3 b( v' o7 y" D6 o3 l3 t& y. t
  78.        do5 Z) d0 X. \5 N- n
  79.        {* p4 ^# Q4 n/ i3 C7 q6 H# u; Z% Q
  80.          Err = getErr();
    7 @' i5 Z; B0 j7 v  o
  81.        }while((D1+D6) == 0);% |: s. ^/ L( ]4 E: w1 N9 M
  82.      }
    " E- Z7 V9 J% [# \8 x( y4 G
  83.    }
    & s% B( H" `" E$ k9 U) O0 v
  84.    else1 Y$ p. R0 V  V* V
  85.    {1 q2 ^* o; [# G* o7 \, T# s: ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    4 m  P5 }0 q3 X2 l6 b
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      s: |$ Q) F( p/ k9 J. @5 T) B6 B! j
  88.      integral = integral + Err;! g, z; h! E; o' c( n4 o. F
  89.      derivative = Err - previous_error;1 J! Y2 k* Z2 f: p
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;' o# g, H/ \6 i1 I/ b  B8 ~$ w6 u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));* k; |0 C" f: C3 b
  92.      previous_error = Err;
    : q$ }& {. d% F( ~5 w8 F
  93.    }. l. [" P/ A+ o5 Y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 ?5 Z9 {3 ]( q& S* ]
  95.   moto(0,0);
    ' \( C# g3 B/ O2 \/ j
  96.   delay(500);6 Y! X/ h8 N+ o; n+ l3 i) T6 o# h
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 }2 Y  K, F" ~) j+ R! b; P/ [. j8 A2 e
  98. }
    & `% B8 Y: c, P1 S
  99. + u/ `5 `, E( Z$ o
  100. int getErr()$ j6 v$ ~( f6 f/ x6 N1 x& h
  101. {  1 P9 f9 q% q( x" \
  102.    sData = linefollower.getValue();
    5 g  U: l. [5 Q/ I2 D+ p
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      g1 S2 l! c: {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) X, D. s. u  V# v8 x
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;" Z* \% x. G6 F" e* w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% o- m, q" x; Z. D7 U
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    9 U, z; h/ ]& l3 h
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ) R) r. r! Q0 e  W
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
      N. p* i1 m1 j3 T
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    2 e2 q4 c& Z" C5 i& T* N, d
  111.    if(downD == 0)
    ( r" h5 _0 _  ]' }- n: ], U
  112.    {. P( W/ v1 Z% U6 J' \3 ]
  113.      return 99;
    9 c  i4 }! n0 d, g
  114.    }0 w0 a2 E0 T% ?3 k9 \
  115.    else0 @! a' q6 x2 D4 A  b. B  Y
  116.    {
    " e4 l& L3 z" X
  117.     return upD/downD;: R( a/ u! F$ K$ e+ u
  118.    }) W* F! C8 F& v1 H
  119. }; \- U& [9 r; t

  120. . z# F8 V4 X3 h" U7 }
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    2 N( A, i: A7 m+ ?
  122. {
    + \: i4 I% w6 P
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) ~' H$ T$ p  g
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! ^; O. {& n  U( ]4 d+ r
  125. }
複製代碼
& B- x: ^3 ~7 j( P5 g* \
MeLineFollowerArray.cpp
  b1 H$ o3 o$ D- m" p
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 u; A' z" U* K( ?! E" ^
  2. 7 g4 y( H/ P& @1 ^/ Z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 L% k2 ?* v9 B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 L' N3 [2 Y; m" y/ p3 _
  5. {5 y9 T2 Z: F( Z' l+ P; l1 C
  6. 9 B& P: s- q# F; d( T: D5 L, w
  7. }9 ]* F; Q$ K8 \9 y8 H
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 s% K$ z. h& @' }! h
  9. {
    5 C; F, @& G8 {1 b0 j' n8 h2 W5 n
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;2 L& A$ j& n5 j9 F$ U
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / P# K' c' i( ]0 ^/ t
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. S; o4 B" _. A
  13. }4 A# j0 }# u3 E4 M
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 r1 x$ f& q- t( M5 Z: u. r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)5 Q% c  G, U, T4 g3 y
  16. {
    9 t( x2 @( v$ m: Y; g3 H9 q+ f+ v  W
  17.     _DataPin = pin;- q0 w$ j. `, a+ m9 k# L
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " d7 \0 F% o  l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 w8 O% a  e0 L
  20. }) N8 T& `8 f9 ?8 a, x% z3 ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      V! k2 p# l; x: J8 X9 v

  22. : \3 J! q' M* _+ k/ b, S

  23. * p+ u; i5 W; k2 P
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)' w3 _8 _" X! D$ W, J
  25. {
    " i. K! X! \8 _  M) W
  26.     _DataPin = pin;- e- y- r' E, e. S$ `9 e
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ M' K5 l' k" u# [  j* ?7 A$ z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 e  D$ Q% e$ X5 D6 f& A, ?- L
  29. 2 r+ H4 ]" h) }' Q3 W8 C/ L: R
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " U7 I8 z$ U& [7 e
  31.     s2 = pin;" F& j! \. E: \% {( m
  32.     #endif
      a% B6 Z8 t( A7 A4 D6 D: C
  33. }
    0 O8 F( ?' C2 q3 ~3 Z" M: j7 k
  34. ( T3 i- Z8 n* j  z- H  D5 d! R+ i
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    * `0 G+ p& w, D7 s8 K/ U5 f
  36. {
    , Y) G5 n, i; A* b2 a9 x
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;' z+ B2 L+ n* K  I. f+ F; D; Z" P
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 B3 j" w4 x' V
  39.     uint32_t time_out_flag;$ ]+ v, t8 x* ]  f" N7 Z. M  G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    * e% x4 U% i1 E: K4 w/ B1 ^. i
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;% ~2 ?/ J; }$ H+ b& a
  42.   g! ^* A0 ^0 s7 `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! H2 }" p0 ?! D, _3 r' v4 w7 G' x4 L
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    7 B# U! ~  E) g4 ~- _0 Y& n
  45.     delayMicroseconds(980);
    % F9 V3 `3 I! p6 x8 r0 e/ m& D
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 F5 i1 T/ _( r0 C
  47. ' e1 e" G# W; f% L+ W. L8 [1 B
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);: c- ?' n  G( A6 x% \3 d: }0 Y
  49.     delayMicroseconds(10);5 D% c5 i& T/ n: \4 T- P
  50. 3 s- \3 r& }7 ?1 a" t
  51.     time_out_flag = millis();
    / a$ {2 \% m& {9 k* X1 s
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ R7 t* Y) q  q
  53. # _4 s3 V. }: |/ N
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 u6 t, ^8 {" A! [
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 Y& {; q/ t; N
  56.     {  ~/ {( q) W$ `0 W' E! K3 T$ A; O
  57.         return 0xff;
    # C, k' o2 j; u0 I- w) N
  58.     }! D  S- X+ u, s$ N/ q, }

  59. . F1 v1 p1 F2 V% n" [* c
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 H9 h) X) C/ j

  61.   c+ \( `. o4 w% F* V
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . U% E( c1 o! k! [1 ^& b
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 ^4 e/ i. M) k  b( R
  64. : j: \% d2 q, P; ~+ h2 x. `
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 r7 V+ J" |9 g: @6 E1 T% z& E
  66.     {6 I& ~3 r8 x" d  b. m8 D
  67.         return 0xff;
    # _0 J3 `1 @9 n) k
  68.     }
    , i  ]$ f2 f$ M+ u5 r
  69. 0 s' t' `; `. V1 x' Y
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    " ~$ d3 n2 ?1 m# x1 r/ l
  71.     {1 ~' l' @  V# Z' G$ Z
  72.         return 0xff;
    " d- G/ T3 v4 L* M' d% S5 H8 C
  73.     }7 t4 n5 E0 n3 f8 I& |
  74. 3 H, l% N- }/ N" g: v$ I
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! _4 U- @, S9 X: l
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 c0 E6 E5 H( T/ I" `# Q" J1 p
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* p3 o+ O, Q- ]' I0 U' p2 }

  78. 5 F  M- X: [9 v% O! e' Y
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 w+ i* C( U4 ?5 N- L) W/ E
  80.     {0 ?- x1 u5 I$ I; |7 F/ K
  81.         return 0xff;* w' W8 U$ @3 Y) w, R  ]/ o3 \
  82.     }7 j  B% {; `" E5 f% J
  83. * l# M  ]/ o, G1 ]2 r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    - L# C9 P1 l0 a: i% d$ p/ b& j
  85.     {5 N; N; R' ]5 ~4 O
  86.         return 0xff;' \0 J. n% j; F; p9 r' B
  87.     }0 U3 e2 z3 ~- l, d$ q/ }  Y

  88. & a9 Y! X& g6 L4 p- O
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    1 S" j8 A/ x% `2 V; `
  90.     {6 x; x. e7 x% W. U/ |4 H
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* T! v# j9 e% i, Y0 a# j

  92. # C: y) V' P  v% S( _- v- N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    * |6 {$ p( p4 g
  94.         {
    / q- D! z* K+ M3 d0 y$ n
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! G) B8 w; G/ e3 g) m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    4 |- v( C, u+ G1 y. e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 _1 Q5 q' K4 K" s+ H% i/ C: N8 d

  98. 9 w. o: Q3 I$ ^% t3 m. t1 V
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- J0 f' `) G: S$ e
  100.             {
    : H1 t' p5 f% P# J
  101.                 return 0xff;
    4 F. M9 s4 e0 b+ W4 k$ Q! j
  102.             }% |6 q/ C9 W6 {0 j5 h% r; w6 S
  103. ! n# l! z7 m0 @9 z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" N* g# H/ c  i7 Q6 y) C6 i
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ! A! L1 ]& q8 z$ U/ L6 j# f
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level6 a! u3 p1 I3 N$ v

  107. $ \& z9 z% ]- t9 M! v( y8 g% [
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1) y2 M' V- R; m4 N2 |* f( p" }% H" R
  109.             {
    & e+ F1 ^$ n% g( O4 x
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , z! C: O  D( n3 o7 H1 }% x9 Y
  111.             }
    * O) [0 m4 @: T0 F" p
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " Z* d) h6 Y0 v: c) C% m& v
  113.             {
    6 R7 F! p( B1 V" r- \6 I& t0 Q
  114.                 return 0xff;( k- i4 s+ F7 V& W
  115.             }
    # z( L3 V8 L$ y
  116. - g! o( G7 Q& I8 d8 C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    $ [( Z$ C* |! A7 B
  118.             {1 o% H+ T8 W! a7 U' H( |0 P
  119.                 return 0xff;
    . U4 d; M) h$ u1 p7 K( r
  120.             }7 }: D, R9 V1 U8 s* ]
  121.         }
      p6 B% M" v3 i9 ?
  122.     }! o7 P$ w! m# {2 p" G/ S

  123. + ?; Y/ O1 X2 e& h
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 i8 R9 M/ n; ]+ M' K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 _+ V5 b" n. r9 e: Z6 R
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) e% f1 A5 O8 y. s) c$ R
  127. 4 p7 H! X# n' ]- D% k) g
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ _% Y: q1 F6 ?& v3 n
  129.     {7 I5 l% ]+ |; v+ S2 l+ F
  130.         return 0xff;. k! C0 f& z; U0 u' p5 F; \0 Z7 `
  131.     }
    + M6 K, Q4 V0 @' s+ o' e! P2 w

  132. 8 V7 G3 ~1 U- Z
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);. S& ]( U! L! {2 b9 d" v
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . l4 y2 ~6 K) S/ \+ p3 L% S) N
  135. 7 g. U. Z3 A5 }) l
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # ^9 T. p0 M/ A! @/ @
  137.     {
    + F2 d2 v& y8 O; _
  138.         old_data = Sensor_Data[0];5 ]+ h9 ~0 o( |8 p  f' \7 L) M
  139.         return Sensor_Data[0];( c( Y2 u5 v5 Y% Z+ P! E# v1 w2 v
  140.     }
    6 Q. e9 N7 Y5 ]+ |) N
  141.     else- K; e1 T. L* R- l, `5 b0 F
  142.     {4 ]4 w& v  B' [
  143.         return old_data;
    " t" l! z6 o$ ?* q0 V6 M# y
  144.     }3 g  V) w0 B7 a2 n- l
  145. }
    $ d6 T$ D/ ~$ _( q" G6 C, Y% H7 [
複製代碼
4 l+ T' U4 S& O) y* P9 [7 f1 n
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : R& q7 `7 H+ `7 ^2 L1 e' U

4 ]8 G& {" ?/ {' J. I9 A
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ B8 z$ H( V7 x+ P% x, r* `
哇...要100 個銅錢

" q; a% t  R* O& T* [) I' C  ~認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:435 S# U/ c. x. B+ T; m6 M6 b8 |
能否用到mblock 5 上面呢？
# X0 V! E% T$ D9 t6 Q2 Y3 M* C" ~" Q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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