mBot Ranger 高速循線範例＿

  c! b7 L4 M" ^1 M* r, p

1. #include <Arduino.h>
   . F+ a: J8 {6 B  R0 Q
2. #include <MeAuriga.h>
   * R, O% g1 t* I4 f* q& W
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   / w% _+ P$ `, `  S
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   * C$ g, @( ]8 E  B) Z+ ^
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   * I. D1 x- k- y7 B, o% j3 m/ ?
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    ) e2 R0 `- b( M
16. #define Kp 15
    / k5 ]  ^, s: j, ?: O7 L5 {2 C
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    4 S7 b; y) t/ ^4 M8 h
21. uint8_t D1;
    " D5 _% e+ w  H4 J
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    9 Y0 K. T* X" Q( c
24. uint8_t D4;
    ! O; ]& Q) ^) ^; B7 ?
25. uint8_t D5;
    6 m$ U3 {2 i0 r! p0 |
26. uint8_t D6;
    
27. 
    5 S, n- y+ ]9 Z8 t! l" D- H' C( ~* Y. u
28. float previous_error = 0;
    6 t8 G3 V+ }2 z3 V5 J
29. float integral = 0;
    ! u# S  h0 |" E; g% R" X; L  Z
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    - L; |7 b" N) O7 M
32. float output;
    + n% W1 ^  z- ]% q
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    % _7 Y1 M6 k2 \& c  G
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    * e/ f3 K; X3 J( N- y' T
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    8 v' `: b( u5 ~8 n9 a8 @; w+ V1 ?
44.   buzzer.setpin(45);
    4 F# g& b1 y  D, C7 {3 e0 Q
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    & B2 e# T$ p' W8 ~
48. {
      q' u; R" |8 e* J& R
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! V3 v/ M' k3 j% B
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    + O' U: e. h- _- ^  `3 g  F
52.   do
    ) m( w- x) Y/ h/ J& J9 i( ]6 k
53.   {
    # g/ X7 i& L# M" `! c: r/ T. [
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    7 {% W4 ]6 P+ n3 }5 n! ^" v& [
59.    if(D6 == 1)
    ! [/ K  O; }$ k( e/ G
60.    {
    ! D4 `* `* Y+ V
61.      Left = 0;
    ; n& B' k) {( a" u
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    - v, h) `% @+ k4 @
69.        do
    ) V" @+ |$ X; w2 h
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    9 M$ m; w  d' l9 ]2 k& ?; W: a! r
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    * D8 ~6 X; Q5 c) F5 k2 ^
79.        {
    - b  R  c+ d# H$ A8 g! O+ Q
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    4 [( d; ?- p6 D8 I9 H9 c
82.      }
    4 b# Q  R4 R; Z+ Z7 a1 @
83.    }
    
84.    else
    ) D" T3 Q* `* L* q
85.    {
    $ B5 z- t4 O/ c- [: L
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . l5 V2 E2 k7 m( h
88.      integral = integral + Err;
    % ^% \1 m8 ^! M9 Y7 C1 u) D1 i# d2 g
89.      derivative = Err - previous_error;
    8 `. \( m  V, M" i
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ' G0 B1 H$ P! y" L6 j; H
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . x2 l! a# G! a- y
92.      previous_error = Err;
    ; W' ?) L$ K/ X1 Z2 M
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    & _! a* |+ W1 h+ h; U( W9 [
96.   delay(500);
    ; |- _5 u  L8 T$ @  z2 R* O& ~
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     " h  k8 e# {$ x, V4 `
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     : D0 Q( ]( i9 o% Z+ v$ ~$ d
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     1 A2 f6 `  }. P! q
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     ! D1 }5 C2 v3 N% y4 g2 l! N
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     # Z$ |9 W9 c! E0 x0 M( o) L
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     * O+ G% e$ _. ~& ^' j$ O
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     ( J' y" F" ~6 Z; n! _/ l
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     ) O8 J% H: i  T' q# e3 o2 l7 h
113.      return 99;
     
114.    }
     $ \! b3 q: @6 _* J
115.    else
     
116.    {
     ! y. b( m0 W! E% S1 y. k2 h% A
117.     return upD/downD;
     , U$ T' ?# {9 g2 E
118.    }
     ! Z& K; ~8 p0 a4 O. @* h4 n) b
119. }
     $ d4 M6 L/ L! x( f7 y
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     ( h. i1 l: o- l9 B1 K' h
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     + w% T' e+ ~5 M. t9 u: \8 t
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   7 q$ D6 e9 y. e4 o+ Z4 f
5. {
   ! a( F$ Q8 ~/ [- f. [) l7 j+ y  C
6. 
   
7. }
   . A. l0 U# A) y4 o* p
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   & Q0 g$ e4 I$ B0 B* V( _2 S* C
9. {
   6 V: V, d6 \5 {/ W) ?
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " q8 ~. O/ a5 [# L: W4 n$ }' |6 P0 W; S
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . B$ n7 E/ [' L! A9 K: ]! ?1 q) f
13. }
      i' C6 e, u/ \! Q
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    # o& q% I" [' ]
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 r$ M6 j1 a  K
20. }
    + N- U! V+ I, s% r
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      e' B" E1 k; }7 x9 B0 }
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    - ?' j( ^7 i. A! M5 M4 H9 c& v7 d
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) B) W( @6 W5 Q% O( J! }2 f/ C/ u- d
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ Y, h% r2 [2 i( S
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , Q2 V5 K( T, Z
31.     s2 = pin;
    8 g, r& e8 k! H  [1 F
32.     #endif
    
33. }
    ) b' ~( b/ [0 R+ ]: I
34. 
      i6 h( P5 A' h4 I8 |/ ~
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 }0 g, g% i) c3 n5 C
36. {
    8 [" j% |& c: A7 v
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    & g+ K' C. m2 b  J" r5 K1 U
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' e* c* u! S7 D4 f
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : ~5 u( M0 }" x  I1 }
42. 
    9 _: m  h; g& {# A- d) C5 @
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " `7 w7 f1 ^# H3 @$ u9 O2 N" m
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      _0 r- D( }/ `& x# E
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    ( [) I) Y0 q* Z9 [
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 o7 z! W0 [: D5 i, Z# o/ `2 U
49.     delayMicroseconds(10);
    3 v8 F0 r4 W( \3 R$ ]8 n3 h9 O
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    / X+ `0 p% P3 Q4 W9 E# m5 L
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 d$ D# b% v. j3 l0 X0 x: x) y
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    7 N3 R( C+ k, P7 j/ V8 f
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    / A" W7 ]# [7 Y$ C5 B3 Y* A
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; }2 ]6 `$ ~  ?3 m: c
61. 
    , M% ~! G% a* `/ C, y$ ^; `$ v$ ^
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 d. Z4 m, T% Q% J
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ ^+ U2 K( }0 `' [  K$ Q8 B! W
64. 
    $ [4 l" Z+ K- S2 G6 E% b
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    ! J# S3 u+ I  K- p
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    % Q' N" f) [5 ]  }1 A+ Q+ J
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 l7 X% @* P7 Q5 t8 H" s4 G
71.     {
    $ N1 @  X# ?; _2 T  p
72.         return 0xff;
    ! ?  m$ S* n$ K6 u
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 r* y4 E1 q# L6 H3 O/ S
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    0 \$ F: Y& a1 }+ D. D1 y% q! W
78. 
    4 y9 q! k; d1 E) p/ h$ Y
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    9 X5 E1 O+ W& h, F0 K
81.         return 0xff;
    : p5 O& l& H' d9 U  H2 _' h
82.     }
    0 ~5 f, f" `8 S( J/ G
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    " n% A2 ]4 k4 k8 A
88. 
    # Q2 J6 o6 p" l" g% r; P
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / K% O6 ^$ \7 N: ^. O" S' J6 I
90.     {
    6 p! B7 n  l2 p* q0 L& [) w
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    5 s; k7 G  A6 P* X8 S8 ~
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    3 F# z& }5 T# T, [6 c
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 B( f4 m3 a8 r9 ~3 J8 t
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     + u2 I7 P5 S4 P( ^! J. k5 [3 Y
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     # T  i, B! l+ o
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     - Q& \- V5 h: N' J% Q
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     + B. ]/ ]- y5 `9 h  [9 Z2 Q( r- t
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     6 {$ E( j6 H  \( J# {' J$ F
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     ! H: d0 z% p/ [
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     4 A' M+ a& ?( k* ^/ h
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     8 C+ U5 A) [; `# i
127. 
     / {( P1 Z9 K  B, o" z9 @
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     8 Q2 Q. F+ S1 z2 u5 K
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     + ?/ F8 `$ \/ o8 g2 G  C
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     1 F- y+ {8 o2 C7 k. K) ]8 ~: r
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ) G! E6 [" E7 [
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ; _  }+ l% ^8 ~! Q
139.         return Sensor_Data[0];
     9 ~  v& ]1 O: f! a
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     , L' g* r) n- {
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

$ L3 G) s' ~. |3 l: U  |: @# h7 s+ d7 BMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

% p# m' @& o( D6 M9 A7 ^

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
1 k2 h# x9 }( Y1 _) O1 @& v哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
' A  `- N! b; `6 i/ |) M$ W# I1 K能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手