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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 }9 A8 ~1 j; c
  1. #include <Arduino.h>9 \7 V" i' C* K4 p
  2. #include <MeAuriga.h>6 H0 ?9 F9 Q$ a
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"+ X) y, A8 W! d2 ?! Y/ w
  4. ( N: d* n6 ~* _, A% `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # N$ q) f: ]* X, M- n, h) P
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & @: k1 R1 i$ e1 Y) n' v- N
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 `5 D" m( {- \6 {
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);) q! |3 s4 F. \0 E
  9. MeBuzzer buzzer;
    5 j) E2 t; T. g6 d" l( N
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; w% b, a: |" e+ ^8 f  @0 s  k* ?

  11. $ a) B  N% s/ F# M
  12. #define Error1 1
    / ]6 W* {8 s! y3 l5 J
  13. #define Error2 2* g/ _+ o' ], g+ z; _
  14. #define Error3 3
    ! O& K+ z0 ^8 J* E

  15. 0 h& J. z& f# j+ K% G
  16. #define Kp 15
    ; h7 V9 O  d* X- y% Q, r
  17. #define Ki 0.15" C" T8 E( n1 i
  18. #define Kd 0.03
    : A/ R* a$ \- n7 b& w' Q+ i. I7 T
  19. $ D3 `" y5 p" D
  20. uint8_t sData;3 i' z0 p( ]% H& z) B, o% L0 }
  21. uint8_t D1;
    ; ?, i: [0 {% h; }. R. L: V' {
  22. uint8_t D2;
    " x  r8 m; @0 G2 S
  23. uint8_t D3;: c, ~& L) K  n, r4 x5 K
  24. uint8_t D4;
    3 h* E9 \! H8 U6 H* D
  25. uint8_t D5;! W( f' C1 l4 H+ E- O
  26. uint8_t D6;! i, U5 m3 X) J: B# }$ Y

  27. 3 W  P, l3 I5 g# h2 b9 G
  28. float previous_error = 0;3 L1 ^) x- G. J1 _4 R
  29. float integral = 0;3 n+ n9 s8 W1 e9 T0 G% d9 N
  30. float derivative = 0;0 t' w6 ~# s+ U
  31. int  Speed  = 160;
    1 V" M. t3 M) t
  32. float output;/ d# `' g" y1 K8 f, K/ z

  33. ; l5 Q2 G# `4 b
  34. byte Left;0 r4 z& z0 p3 C  b# f' ^7 N5 x: _# X
  35. ; p( p, ]; T7 A9 s
  36. void setup() ' i/ v  E) b# b* @
  37. {
    + B& f9 y0 `0 G5 A' P( V
  38. //Set PWM 8KHz
    - S8 \! |' D  K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    " K1 n9 R$ O) O% l( g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);+ q6 \9 C9 j3 t9 H4 O4 r1 x3 w( c
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);2 ]2 G# {7 {) u$ Z) F0 s
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);1 G: o/ h) g) J) g0 }
  43.   Serial.begin(9600);
    1 I8 j2 Q0 x0 E3 j
  44.   buzzer.setpin(45);3 |% b8 J1 N8 [% r4 A# b
  45. }
    ) n  ~- I. f) }+ u& `
  46. ! a3 Q( E  [2 ^. q1 [) t) q
  47. void loop()/ n) T8 c$ Z2 a6 Z; F
  48. {2 w9 C/ g2 ^1 z. W( a& k4 j6 X8 C; y5 }
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    9 q* \+ Y, p% P2 r5 A$ d, Q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 e: ?! }  S, `+ w
  51.   delay(500);# `! P7 m. E) K5 P9 D
  52.   do, G& v! E. b+ q- P# h2 q
  53.   {
    0 f" u" ^2 _% Y( I
  54.    int Err = getErr();
    0 o( _; v. k: ~; |+ ~
  55.    if(D1 == 1)% f/ R; D' ?- r3 b. Y2 n
  56.    {+ H: Y' c' L/ `- J. S
  57.      Left = 1;
    3 w) f' _& _1 V3 Y, T: V. }
  58.    }- B( H2 E- l' y. b+ }4 ]. S/ x$ C- C
  59.    if(D6 == 1)- k& c9 [# m+ E. Y
  60.    {
    * Q% z( n& o1 h1 O
  61.      Left = 0;; H! g; w8 }( B6 z4 Y
  62.    }
    - s+ `% _& H$ r5 B3 `
  63.    if(Err == 99)( c$ X  e( }) U  W
  64.    {
    ( O5 E  _0 J# a' U7 Y" ^$ L* E
  65.      if(Left == 1)
    + @, o) S$ n3 _4 N
  66.      {
    0 e& ?& `9 M$ |4 @& Y
  67.        Speed -= 5;
    - U% v2 l: l" s- f3 q
  68.        moto(0,Speed);1 L' r8 V, _5 n1 ?% ?( X
  69.        do% u+ T! q8 K( G7 |- l' X
  70.        {# i; u! F* [( }* X* Z* Q5 S
  71.          Err = getErr();. H3 E! ^" J/ @3 |' \" o# Q+ N' s
  72.        }while((D1+D6) == 0);- N+ X& B0 Z- |3 j! z2 G
  73.      }
    : J! B4 Z' M3 d: V3 ^
  74.      else
    1 K) C5 u5 ~, ]5 X
  75.      {! w0 e. ^9 ?( [4 h8 p: C
  76.        Speed -= 5;3 l3 e* {7 T! G1 F/ _
  77.        moto(Speed,0);
    ) h/ Z; o" B& v! H# X1 e5 H2 \
  78.        do
    1 G4 }) }8 ^- A/ j
  79.        {
    , P# |! [2 R6 j' z  K  m
  80.          Err = getErr();2 E6 F. Q  i5 c+ [: V
  81.        }while((D1+D6) == 0);: g& ?  H" S' j( e+ d( Y0 l
  82.      }
    ; n  N. S: x7 ^3 M8 f7 a5 e
  83.    }
    ) h( M- K9 Q; S# [
  84.    else
    7 Y* D- z) w4 j
  85.    {
    - P+ T% r( g- o% i; a
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ) J3 f0 c' }1 g- T: M$ T  ~% z# v
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;   {7 Q( X$ Y& z. O8 w) H8 g' O/ A
  88.      integral = integral + Err;
    ( t/ J) I1 H5 e/ W7 n! p4 b
  89.      derivative = Err - previous_error;
    1 E8 `1 e% i2 e, k% d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 E, y4 O, X' u% L. j9 i) w8 e
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));% E2 ?9 w% _  k
  92.      previous_error = Err;
    & |4 Y1 G6 h- @1 F9 R/ P  w2 O1 e7 w0 Y
  93.    }* W# \( s. @* V) n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));+ p) Z" a0 C$ ^
  95.   moto(0,0);# ?6 @/ ~: }* Z  D2 t# C
  96.   delay(500);  _5 l  A- _& |5 a
  97.   buzzer.tone(262, 500);) m3 {( L" U' M7 O( ]3 d
  98. }. a+ }) ^9 D+ Y" G5 Q& y3 A3 l
  99. " J  \; @. O& g. ?' Q
  100. int getErr()
    ' X" ]) x- i6 r. ~) Q: u& _
  101. {  0 i0 }8 x: v% c" K) E% ^3 o& d: M
  102.    sData = linefollower.getValue();
    : V! _& ?% Z2 ]7 u, Y
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ! A8 l) \4 O0 Z# K3 H
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;# _0 g  z% q' L3 ~9 o8 v4 K- }2 t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , [3 c) T! p  |
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;( A$ ]8 b7 K. R$ [& p1 b
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    7 y( J2 r# U& \$ y, K9 Q8 x
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ; t3 E  Q& m; n
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    # |2 \% u% b- @, D4 C# x- x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);! l( x, u- v- Y
  111.    if(downD == 0)
    9 e; P0 s' L! L- G
  112.    {
    & J" Q7 d7 U+ h4 I7 a6 a( A7 q. g5 x
  113.      return 99;
      X4 I1 F: N" [
  114.    }
    ) {$ V* k4 j+ C
  115.    else9 `+ _! Q4 @; p( \
  116.    {
    2 w* A- w$ h& e4 k7 n
  117.     return upD/downD;
    8 Z! j1 H1 ^& s6 W1 x7 `
  118.    }
    + Q( B' |: u0 Q- t  R
  119. }
    4 O% l; |' O$ T+ S

  120. . J' ^3 X4 v: \( l% Z2 r
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    4 u+ |/ n0 w- [: z+ a# V
  122. {
    7 u% `. y- A! u% J/ X: N' b
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);+ g  ^% B2 h9 N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    8 B! F: \2 g2 ^/ {
  125. }
複製代碼
% ]& C  F; C2 ]
MeLineFollowerArray.cpp
4 u4 Y8 v9 w+ ^( `0 A5 F
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + M( K4 R7 a: Z: ~

  2. # Y- e- A3 J! Y2 H
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
      M7 Q. p& |: O1 R' C! J$ q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    & s* {" Q5 b' J+ T8 S/ C
  5. {; W3 l' }2 r+ F. Z: \
  6. $ @- [$ E4 j0 [. k  O
  7. }, `5 {' u7 }) b
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    + L+ A3 }8 M8 \: n8 E$ Z2 A1 @
  9. {
    " m& e' h, h* ?& s+ I$ K  X
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    8 ?$ P1 u0 [5 r; K* A8 z6 n4 S
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : N' p& M- q7 G/ e
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / ~% r8 M! a; c% Z/ f7 m% z1 w
  13. }6 L- L2 y% Z  J6 m) W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    + z; Z( r$ Z. W
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)! i! r6 ^* w8 I) S# X" \9 J/ H
  16. {1 B2 I* H, P* {' O& A( `' K! C
  17.     _DataPin = pin;
    " O, L* p: I$ b1 p+ N
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 {; [  x2 D2 U6 w% ^
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( n, A) _# U4 u
  20. }' }( M8 v. T, B4 V) D
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED. Y& Q. e. f# T9 I1 l

  22. 5 o" H  z; }8 Z; v2 b

  23. 3 Z3 z& Z1 o# _/ ]- d* n2 x( G( B
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * K7 @+ p1 m( L: ?
  25. {8 }. T+ ^+ R; K6 }; n$ k& c9 l
  26.     _DataPin = pin;- N6 ~0 ^' I2 |+ J" L& G6 H
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ B, i; A+ }  c* M( @; S
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! ^% V% u- _3 M( ^
  29. ) ?' U/ y3 T+ l& X9 f" s% S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 ]# W5 i* d+ O4 R
  31.     s2 = pin;$ A+ g" ^/ b. P6 v: A" p! f: l; V
  32.     #endif
    4 p/ o' D& L# c* b
  33. }
    ; Z* ^1 O/ u/ P& ]" J% ^1 \* j
  34. ( }4 K, W. R- O! u# Z( G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ' t/ H# G8 C0 h7 u$ G# Q
  36. {
    # c$ n% g( U+ _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ; p9 J9 o+ P# t: D% T# n. k
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # \* l; [* D9 K& J* T( g& \+ w6 c
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ c# J% ^5 l# y/ N2 v$ l: m
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];$ ?% r8 E+ L5 \- H1 H  g( H: M
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;% e5 M; w% e' a. z" y- v
  42. 5 {, w0 y$ y& n, x
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);/ r7 K: E8 S( H+ b- V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);) u% U9 M7 i" w0 n3 C- o4 `1 M4 W* B
  45.     delayMicroseconds(980);& `5 z9 o& ?& ]# x" j- X$ M. R) z7 K
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . d/ W3 W3 h: g( `7 ~+ b

  47. , r, N) k$ m' j7 R( u
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    " x4 u0 Y0 M* T, L$ Y  m5 r1 }
  49.     delayMicroseconds(10);
    + j- _2 `  L% U/ [( H( c
  50. ' P: L; G! S7 z+ a/ Q* b5 {: ~
  51.     time_out_flag = millis();/ s( J/ v9 d" x5 i1 j0 W
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - _5 ]: q! a7 N$ l) K: s" n9 n
  53. : i3 R( e" {! `. A1 ]$ h8 o
  54.     LOW_level_read_time = micros();& l. C9 G( r- ^9 w- k$ T
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 K' ?9 ]$ T* Y" g
  56.     {+ S6 T6 e2 F9 P( e. a! s0 H* G
  57.         return 0xff;
    7 {9 R: j: w' n
  58.     }
    ) g8 G3 ]8 ~4 l. U+ t# ]) d4 M

  59. 3 X: Z! a3 k" H  o9 t1 j
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 M$ Q0 C6 M; ?. I0 u9 i

  61. 4 o# t8 S2 D, z6 s
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 T+ L4 ~; z) M3 d( @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ O# j: x; k( V( |3 m3 p

  64. # Y# k( h" z1 I- ]+ ~
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 _% z3 R- R- t
  66.     {" k" w0 Q, M) N7 s% c$ d) J
  67.         return 0xff;
      h/ _, G# t* C8 Q$ ^
  68.     }% r- g7 h" d# o4 H
  69. 4 @7 u0 _  A) Y
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))9 g- z( f$ \  f. u% Q: K3 a5 R% n! P
  71.     {
    . m; \) `" f. @( m8 L. F
  72.         return 0xff;
    8 M) [; G) M: A( H# X" H
  73.     }
    * z1 C, `: m$ \, K3 m# g1 m

  74. / M; c' R4 ?0 L* Y+ C' H2 ^! A/ {  `
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* K! }" a! p6 X8 e  ]  E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    / u$ [- Y5 D  Q' q8 P
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    " t' ^$ t9 d* x3 N- Q5 e) M$ B! T+ t
  78. " _2 S$ [; T1 J' Z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 Y* @% p% ]  y) j. _* S
  80.     {
    9 j3 V. X8 o, X+ U* \
  81.         return 0xff;, G" X7 U) x: t; z) u' k
  82.     }+ K/ U9 N# k# E+ ~% _7 {4 m
  83. , |, _9 c! X+ y% h4 l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " |5 _* A5 h2 B9 \8 w9 Z/ E' Q
  85.     {
    9 A& w  n% K  _# K9 }! j6 |
  86.         return 0xff;
    : N3 H. J* c. X) |- P5 z0 R
  87.     }
    + m4 H, a- {- s# d
  88. ! h) g6 `2 C  i* o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" m4 H+ N2 `5 O3 y( I
  90.     {9 B  S: O" m3 `7 j: a6 V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;; @& b. i4 k( V6 @
  92. - d: `3 I7 F  A, b& c3 w5 G/ e% q8 t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)9 F! W9 j" g! e, _7 h
  94.         {
    4 H( A1 i" X4 |" v( o8 b+ D
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 ?* j# S  C( O& u6 m7 i) }9 K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
      v2 h! N  O- x1 S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;0 O$ R: V' q& h& C. v; h( h
  98. ! b  z/ _, ~. D$ V: V" `7 `2 Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! ^* n1 A$ ?. F" t2 L% ^! ~
  100.             {: Z: N) H; I7 U
  101.                 return 0xff;" {* Y/ \1 W; h% n
  102.             }
    " t) N" }- Z4 ~( @7 \
  103. : w3 r. R$ L0 Q( ~8 X: @8 _
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ v' ^% V/ q' D4 T( c, ^8 {
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ! W) X9 Q. j& n3 A
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % Z% ~! s6 ]2 w5 j% o

  107. - [! B& B* t; b- v
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1: V/ |; n4 S' ^* Z2 X0 o  t6 L! M
  109.             {0 j5 H" E; T6 a, p0 b
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% P1 |) p# h. e* d" T4 g
  111.             }
      Y+ N0 R. _3 @4 Q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , `  i/ i8 O5 o4 m, T
  113.             {
    # T$ K5 t, d5 A# l3 ^' p4 i
  114.                 return 0xff;
    3 a& e% I7 U' J$ P: D
  115.             }6 O, d; m: n/ m- C
  116. " _9 V  O" k& |2 f, E4 p) Y$ h
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)5 {# D# i' X3 A" g1 J+ @, K. J' x
  118.             {2 H7 l" n2 d3 c  s" ~& q0 B
  119.                 return 0xff;
    $ c, r  {2 i4 }
  120.             }: n$ f( t9 V. B& n2 O
  121.         }, w9 W, B0 ]4 L$ K' s- s
  122.     }; T* T2 Q/ m& k6 }. E+ G- T0 |* K
  123. : S. F' {3 I. O! E  m% P+ B) x4 U6 g- C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 }7 k( [$ p' O. }$ a
  125.     HIGH_level_read_time = micros();' t% X0 ]- D! J' |, r( h
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & s, n# l2 R6 A5 i+ R# ^4 ^

  127. 5 }$ R8 ~; R: ?% @+ P; p: L3 f
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- G- k0 Z5 w" B, E% [' P
  129.     {5 D# J5 r9 |- H- {
  130.         return 0xff;
    . T% f# l- _, g. ~4 _. h/ `
  131.     }) J% i$ L  r; Q
  132. * H5 w( ?* B) o; j) r8 u
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( u) v4 R. u) C) k" M+ y. @
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  ?, n9 m9 K2 x3 |9 B+ m

  135. " F0 e: p" A- s1 c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))1 v2 j/ c8 }" m+ E
  137.     {+ ^! b) U6 c) k/ e: N6 g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];0 M3 `+ c# R: @; ]
  139.         return Sensor_Data[0];
    1 u$ J4 H, U9 `7 L$ a+ r. q# v
  140.     }
    ! g5 I# F) E1 K$ V, ^& E& m; T7 Z
  141.     else
    9 S! N" Z1 q9 n+ T
  142.     {6 a2 x; j: I5 R& F: V+ w- d% d# x0 F
  143.         return old_data;- }/ u% w  |; u' }
  144.     }
    : S1 J  u, c' f, A; {
  145. }
    ' n. E% p8 |+ Q' d( D9 H! L! K  t& H
複製代碼

# L. Y9 S+ I5 G$ R9 x+ Q; F' g* Q% vMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ' {0 e  L5 o9 L, {1 W

: [: Q; c. x* r; y
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:096 c. v" T! z2 K# W7 I7 P
哇...要100 個銅錢
/ H, }8 J$ F% v4 o& m6 z
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
+ p) s1 }7 ~- v% S9 ~能否用到mblock 5 上面呢？

+ F6 [9 p0 s3 {8 f( M& f& AMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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