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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) E3 Y- j# k7 A, y2 T1 G/ Y' @+ U
  1. #include <Arduino.h>7 F1 w6 X- f! |0 f' n5 w* A
  2. #include <MeAuriga.h>9 o, {; g2 O- C" q; R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 N/ d/ ]2 k8 }) I4 P3 G" \% R

  4. $ `7 W4 g0 \0 _
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    " G7 f+ d( }! I, F8 k
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);3 }2 r' h7 Y& C
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* k/ g2 I( T! p+ e! I
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);5 ~1 x$ g8 D1 M* E; `
  9. MeBuzzer buzzer;$ S  X" K( O3 a1 i1 X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);. k% I! Y; W9 }9 c5 }9 _
  11. ! N/ E$ N# ?7 g, a8 _5 q
  12. #define Error1 1$ @( `. z; T& o! q+ d+ T6 }$ I$ j/ U
  13. #define Error2 2; t0 L) w+ @* A
  14. #define Error3 3
    ! m" ?' B' N) L

  15. : i4 T9 Z* u( ?
  16. #define Kp 15& d. {' }5 u& h- G9 q+ C+ K  C0 D
  17. #define Ki 0.15! q6 a8 E$ g" s% n8 q& P# G' n# c
  18. #define Kd 0.03$ ^! }/ W2 }* `; J7 I- s# z
  19. ) f& u6 X! ?9 c
  20. uint8_t sData;
    # [3 u* k" J4 z' H; d" k3 g
  21. uint8_t D1;
    $ k) }: @& C+ W; R' w# m5 D' v& ?# V
  22. uint8_t D2;
    4 {, k5 K2 H: k+ J& v
  23. uint8_t D3;
    ! S$ i' w  l3 {  ?% \' e( y* |
  24. uint8_t D4;
      {7 l$ b: }- X4 M+ @; R
  25. uint8_t D5;
    + \7 T% j* q+ y5 z% f% V) B
  26. uint8_t D6;* P. X0 w2 q7 B- z' c! a$ `
  27. 4 r& u7 a$ C) X2 p! s$ ~
  28. float previous_error = 0;
    ( I7 z- S% j3 A& c. F3 T
  29. float integral = 0;; z6 H+ @% {6 N' E' P+ _
  30. float derivative = 0;2 L+ Q8 U" ~1 H% {( p# }
  31. int  Speed  = 160;
    / o0 X: `2 t5 b; u8 V3 u( ?
  32. float output;  T+ g/ d/ \8 a  T! N1 |* T

  33. 9 P+ @1 b4 W! w9 }7 h9 }
  34. byte Left;5 W+ v: U: U" |- h5 g
  35. 2 W  i" \1 [0 J- w. E+ |% N
  36. void setup() 5 p/ z+ F# P* z$ y3 b
  37. {' E) ~3 m1 I, I+ Y* K; y
  38. //Set PWM 8KHz
    9 h4 O  S  e/ ^
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);' T2 I/ |( w1 l! n# s
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ! g( T6 D& t% j
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ; u1 @/ y: i  I! N2 a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) J- g& t- F; v2 d
  43.   Serial.begin(9600);2 Y; p/ A9 D# o" j3 a+ r9 D
  44.   buzzer.setpin(45);. l; Y9 x. z: p& W5 D6 A
  45. }7 v# d+ \) P2 s( M, |' D/ r  }

  46. ' n) a* T' T* D( D
  47. void loop()/ a& g8 R" b# R6 R
  48. {
    ( v! w# M8 {  m& Q; i
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    " W6 C% i% i8 M" s# B
  50.   buzzer.tone(1047, 500);% S) s9 Z! N/ t5 u
  51.   delay(500);- S% _" {. b$ ]9 ^5 o# B5 G
  52.   do5 {2 a0 z$ ?4 L+ D/ L
  53.   {
    4 R4 {/ A' X) G5 o* o9 j& C) x  B* y
  54.    int Err = getErr();7 c/ r5 ~2 R/ p
  55.    if(D1 == 1)
    2 D3 ]" n8 i3 x4 G. U* O: L
  56.    {' q; g9 j1 L2 \6 U
  57.      Left = 1;
    : `1 Q) |+ M+ [8 z# \% q
  58.    }
    ! q8 \' q* f( q& }+ t5 t
  59.    if(D6 == 1)
    " S4 s! C  Z; a5 o( b" U' ]5 X' {
  60.    {
    ( H3 a7 a1 Q/ k6 a) E& H, Z5 X
  61.      Left = 0;1 ^& D7 i: }8 g5 ]
  62.    }
    ' L/ R& T" @& `' S9 g
  63.    if(Err == 99)8 `0 I* R+ e& y2 K* }
  64.    {
    ' q! \+ L8 e: o( l; i) j6 O, o
  65.      if(Left == 1)
    # e9 J7 }5 q) g* P0 w! F  ]
  66.      {' g- f$ d9 B4 J) O- O2 F2 S
  67.        Speed -= 5;
    6 f$ b7 {: p2 Z' M
  68.        moto(0,Speed);4 _7 b4 C$ g8 B1 f: O0 S( e
  69.        do& K' W" m8 K2 o
  70.        {
    4 g* k2 @* V' N2 ]
  71.          Err = getErr();
    + b* {% V" o( o, A( J" |' N: |! ^* r
  72.        }while((D1+D6) == 0);! c0 [: E7 x/ H' ], u/ G1 Z
  73.      }
    " s  e7 c, ?; R/ Y* C3 S# c* T
  74.      else5 Q2 l% g, \# Y, A: G6 g5 {
  75.      {
      k: ~- {% K, B. H( a0 r* [
  76.        Speed -= 5;
    , R( I9 L, i3 G) l
  77.        moto(Speed,0);
    $ u/ b. z- p+ x4 c+ o) T" c. u$ O% p
  78.        do
    & V5 U5 Q- D/ G) T1 Q
  79.        {
    3 f' M. }) u' s9 S+ I& T
  80.          Err = getErr();" b' [1 q" h1 U- ]
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ Q" k! r% f; E; S5 U
  82.      }
    3 v# \. v8 p& _. b) V
  83.    }
    8 r2 ~# T% q% z$ \  V4 o$ j
  84.    else
    6 r' L2 C* q& s8 ~- \4 V
  85.    {
    ; X# g4 {" B; a  [$ r
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " _& S$ r: ^: n4 g+ I; C
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      r: ]$ w0 N' X" G
  88.      integral = integral + Err;
    $ y: Z1 L" W& R& ~8 i& S$ T
  89.      derivative = Err - previous_error;
      h1 u1 D% o4 Q# J5 S1 y4 r
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;) f. C; F- Y  k2 i; u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ( R2 N( {' m/ z9 a# f- V* R
  92.      previous_error = Err;8 c, X- w' E5 u4 Q; Z5 c$ {
  93.    }
      M1 \+ ]/ j9 S
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));5 [: Q0 ~( t) e4 O5 W7 i* e" s
  95.   moto(0,0);
    " ]' G3 H3 [8 O. I
  96.   delay(500);
    ; [* z/ s6 i% o' S
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ( W, |5 r$ F4 E  y# j. d
  98. }
    " v# R, _* T' K" f6 |
  99. 6 V3 z5 R, Q  h+ A
  100. int getErr()7 u3 }# s' g- [  c9 n
  101. {  
    6 h; X, @. l, G$ d. h; ^+ `  `
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! N6 q1 ]$ G2 f9 |' W) A% l
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;% j0 s9 V# A' W$ n! l% c& b
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;/ ?0 `& R0 q& E( E' }; l! I% a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    1 M. E6 O, I% M3 v5 w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;, g1 {% I6 N. @' J( v, ^
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;. B# T4 G/ @4 r9 v" l8 {. Q! y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* [5 S' r, \/ ]& g, H5 ~( ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;% _3 d  t  V+ W- n$ u
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);1 r- \* Q+ G: y8 }0 c, F5 L$ G
  111.    if(downD == 0): M2 s$ j; j" j$ K7 V$ i
  112.    {9 a1 [+ J2 t7 W: S" g0 g
  113.      return 99;: Y% M: }  a* `( D& s5 E4 K; H
  114.    }, J2 ]% C3 c2 w4 z
  115.    else1 L3 k. a/ F( H+ ~' `! s! P5 y
  116.    {
    6 ]: z& J3 J  {4 x
  117.     return upD/downD;, k- g  }2 p5 W( Z0 n
  118.    }
    # y/ F0 j$ k3 i5 ~% E7 t
  119. }
    # V, _. V4 y) X6 D/ d; ^& n

  120. ' g6 k: \  c+ g1 Z. [* D
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) `$ g* Q" X7 k  A/ r! [2 Q
  122. {
    " K" l+ j% E2 J) z4 `: e( b
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) z7 ^% A# R5 A- U6 d0 U" |" N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    $ Y/ Q% g% X; l6 i3 V
  125. }
複製代碼
. T# B" B* y- |
MeLineFollowerArray.cpp5 d. u( @! Y* Z) {1 s$ Z/ ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"5 p) k  C+ |) P) h; {5 w
  2. ( k% @2 ?2 p6 V; [- h
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 [0 u% ~0 N! w
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)4 G  R+ A+ X, m% K, M
  5. {. k4 O+ X/ D/ }+ [( _' I

  6. ( W7 @: [) q9 B7 p3 ^
  7. }2 l' @  c- s* f  Q" a" h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    7 A- }( W; y7 U
  9. {5 _, L0 L; \; ?2 i
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    $ }# }$ e% p1 x- G6 b0 V
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " T$ P5 N2 z9 n6 q
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 I/ H4 `% E; Q  m: |
  13. }
    " t$ b. U# j2 N/ m7 N' p; w
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    8 f- d. {- C# B
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) o2 n0 l$ ?+ ~
  16. {
    ) ^: t% M& q$ [) p0 t  o0 u
  17.     _DataPin = pin;0 p4 q) l- B& I# {
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & ^% y) k# a1 l1 n
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " v, O. P' r4 {7 A& F
  20. }" e$ G5 c. o7 K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED: U( C/ E2 q; q4 A9 |

  22. , k* z  Q, _2 H2 Z$ ^0 ?' o" J3 R( ~. J

  23. % f/ p* t& r5 V& n$ i8 M% ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    1 ?* I, T, d& H1 t
  25. {
    1 F. _7 u+ D1 a0 r
  26.     _DataPin = pin;5 S: D$ V1 b1 z7 v. |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 z* j" q# g% a: ~& k
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + u" q3 k2 H* ]
  29. 9 w8 a  Z4 H7 A
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED* e& [5 L; c& V( z% v# d: ]. [
  31.     s2 = pin;" I: C" W- w% a5 e0 g6 G
  32.     #endif8 k: J9 y$ G1 V  i
  33. }
    6 h# Q' t7 q" n# X; q8 w
  34. 8 ^: O- ~0 M; A6 a% L% ^6 ?
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()1 ?5 ]/ p0 \  ?3 u( i7 _
  36. {
    - b' R2 E1 r4 m( F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    " L$ p0 ?( y7 u- p8 C2 r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    4 C6 C: m2 i( K( \
  39.     uint32_t time_out_flag;
    6 `% a' n6 V0 _4 w' g9 u3 y5 t1 v
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
      n6 n0 A0 e7 z: F8 `
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ( b' p+ @, I% [8 K, ^
  42. 0 |: F: _" R- Z6 v/ ~# g8 X( [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / R2 G4 e/ _& h, S
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);- _: `; g/ L# B) r; }" R
  45.     delayMicroseconds(980);: L7 I1 X% x$ R% l% ^* T4 j
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% d; [, V1 }% w; f
  47. 6 X$ ~/ K6 n$ @( [" M) f
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    0 u# Z/ i( `; `1 m7 X. X
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 q. B  m6 ]- E9 r' _  Z& V- U1 c
  50. . [6 N, v3 x% P5 E* @
  51.     time_out_flag = millis();  |6 ?* r& s* ~" K1 ~
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 R' Q) ^1 M' e7 ^: T

  53. 2 F: l' ]3 ?* U" n. A: X
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 j# i* ^1 I- q5 |& o, Y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 ]3 k! ?# g$ H4 q5 L6 I
  56.     {, E, i6 u$ r. l" Z9 B
  57.         return 0xff;
    + L9 E3 q; d  [. `  m  S
  58.     }
    1 p& x. G- u; l$ N' L, W- X
  59. # ^1 z5 X) i8 ]7 t3 q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 C( w5 E# n; n, g# V: ?3 x
  61. 1 `( P  u1 l9 d" x
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    , G2 C. [$ m' }; U- G+ O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ! B& {0 z4 O4 f
  64. $ k' m- r+ ^, g; M" c% Q1 E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 p4 ]) \: K5 ?& q
  66.     {
      `/ J5 ^$ J8 w( i, P- r
  67.         return 0xff;
    1 t: v' Q! j  o6 }% d
  68.     }
    % h0 ~( T' A* t9 e( R* V% e

  69. % `( c% h- B( u+ |
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))/ q) K2 I: Y( |4 G
  71.     {
    / Y/ T6 n6 R/ s7 U2 N# ?  z
  72.         return 0xff;/ B) @3 x5 U6 `# T, ?# |+ F; {- i
  73.     }4 o8 S- g6 A' \

  74. ! \9 {$ j" \# F7 b7 M" w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ g5 z2 n8 Z8 X# E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * K9 Q/ i; q; E$ [% [- e) Q
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    4 o  A, k* v+ e

  78. 1 |: x! ]3 H0 H7 Z6 _
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, q. z1 L9 A$ y
  80.     {1 |9 @' y) v- b" r3 ?6 V' |
  81.         return 0xff;
    ; ]1 ?5 A) c- l, _
  82.     }
    ) M. W' A1 G$ c4 n" {' M

  83.   Q0 F; j! A8 o5 B4 C: m2 w0 R2 L3 h
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))0 z/ j9 u" _! f! O5 H" d
  85.     {; z& D9 c" w; `1 z/ c% V
  86.         return 0xff;# @2 L9 ^: R$ r5 J# b
  87.     }
    9 _; q2 A# J! P! A# S% v

  88. 8 B: I# O: d# f& {: b3 e: B% C2 _
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / U: K% S+ _9 w2 q" b8 x
  90.     {$ D+ A+ I( C6 x- @! `
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;; v/ n/ V2 {6 N: l% y: H

  92. 6 V' T+ o9 i+ E7 v% S' T% b
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)5 e1 E0 u4 h3 h$ C( e
  94.         {
    $ m" V5 t7 U6 E; y: C8 H& _9 Q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 ]: W1 m2 O& I8 J* z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 A2 R3 I/ I* W6 s, h  K/ e& y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: Y% R5 `7 d0 T

  98. / A( M9 b( T- ^5 Z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! \; y) {; N9 W$ K
  100.             {1 t/ v' M! Y4 M( Y
  101.                 return 0xff;
    ' Z6 f) h; y0 I# K
  102.             }/ R- Z6 P" A: [5 r
  103. ( ^  [! J3 q3 u1 t( O7 A8 c. {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* T3 ?0 f( @# d4 L9 _
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    7 c7 x; C$ l3 P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level: W2 [" g( W3 d

  107. * ?1 C: K; l; y/ q+ Z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    5 c7 M5 u# t2 O+ `  K  F6 e
  109.             {" g3 I) Q+ a" q) V5 m8 o
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);/ c7 j1 z3 h0 y- }) e$ q: ?2 o& l7 f
  111.             }
    ) _+ @5 Z, n' q( s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)1 _6 m1 f2 ]! K: c2 W
  113.             {
    % O2 |( `; V  C8 D5 \6 q
  114.                 return 0xff;
    ) F4 S5 w, q  D  C2 l3 {
  115.             }+ h7 d! l+ J+ w* {" w
  116. % `4 o' H' t! n: k! D& ]: x& u
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    6 h- }9 D. g; j. \
  118.             {
    , }1 E" }/ w. P/ U( S
  119.                 return 0xff;
    & S8 Q2 Q9 T! x" e3 I  H- h
  120.             }
    6 Z( Q8 }5 a3 X9 x  [
  121.         }5 l! S! D$ r5 a, V3 W5 B' A
  122.     }/ D0 x/ u# i" G9 K

  123. 9 x9 H' f- {6 x; e6 n
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    / d4 w+ Y* F9 a& T1 ]/ V
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    5 |0 ^4 @  t6 r: m; E7 {* w
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # Q/ Q; F: C, H& x; ?
  127. : T2 }7 O6 O; B/ j4 ^
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) S3 `  d: a  u: C
  129.     {/ U( ^1 d+ C. u, X4 q& X
  130.         return 0xff;
    2 [0 e. r( m9 b
  131.     }0 x( c0 B1 m$ i3 l& v# ~6 a2 F( p: k

  132. ; {5 _" w) l" J" V% X7 B) Q- ?. y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 G+ o2 V9 @. U9 o2 _# v
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 d# ?" F+ l# `2 ^3 L' {) G& X+ Z
  135. 6 M4 e" E( ]4 D3 p# E+ v
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 r8 r/ o  h+ B% H' z# f
  137.     {
    # C* _( f7 e2 g8 _' ?
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
      z' |, k3 w9 v1 k" i4 R9 |# ?8 E/ J! X
  139.         return Sensor_Data[0];
    $ N! I" U! n6 i: O$ h. |
  140.     }8 U4 Q, U4 j7 t5 u
  141.     else
    ) X! b. U0 @) H5 k$ e8 _3 _
  142.     {
    : u; `: ~/ p+ V( A
  143.         return old_data;
    * c  g0 _+ r! ~0 B) `$ e
  144.     }  _! _0 T2 F: i3 v3 w
  145. }8 ^7 G8 W4 }$ Q5 |; u; Q. N& t
複製代碼

1 h1 x- g2 u' ^, O- ?6 mMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
7 ~1 k3 b6 A8 l0 s3 M5 p* ], n, a: x9 D
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' n7 W  h3 C: W0 ~, f
哇...要100 個銅錢
9 H2 T% p% p/ E3 ]
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:433 t8 F, Y  R: w2 K
能否用到mblock 5 上面呢？

8 t, k: i8 d9 A$ Y" ?3 GMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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