mBot Ranger 高速循線範例＿

- R5 m2 b0 U/ g- a' t

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   & j8 h) N& i( j* }% a" q
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   ( F( w" Q! R3 t0 i& _! i
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   9 S4 C% Q) t* [: C3 s* l( k
9. MeBuzzer buzzer;
   . T* G2 P" l; d: ?5 j, h7 P
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ; g; _" `- ^& C- T* `/ x
11. 
    8 W% ?0 `+ C( A& _7 Q* B
12. #define Error1 1
    # O; P* Q4 b- o
13. #define Error2 2
    4 d! [9 g. d$ d+ u% ]4 q8 ^
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    8 B: J1 G( m7 r7 J# G6 g
18. #define Kd 0.03
    ' X/ }8 L5 F. E3 r) E- E
19. 
    ' T- M4 o1 B: c
20. uint8_t sData;
    " y8 a. a7 N7 @% F1 W& g# N
21. uint8_t D1;
    1 C6 O! |, w* S3 }( M
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    0 c& x/ e( G$ m+ l3 Z
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    1 g$ q" `* P) o% J0 {
29. float integral = 0;
    8 C8 p0 |. }  v& t& p
30. float derivative = 0;
    5 ]9 I0 }0 [4 `) b. S2 a
31. int  Speed  = 160;
    6 h, o) s. F, `0 U0 l+ [2 ?
32. float output;
    # p. C: t" [, e( P7 s
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    3 N0 I8 f& l" k- r
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    : K4 D5 }% D8 X( G9 q5 Y3 P
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    ' v# q( k9 K  l6 K
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    * T; N) T% i4 G3 \8 n3 t) ]! I
46. 
    - q# e7 j3 \& E) x# C
47. void loop()
    0 q+ K4 |7 Z9 X+ G& U
48. {
    ! A* v6 q  O' P7 T! n6 W5 s
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 a+ Z0 A6 H) }$ O
51.   delay(500);
    - G/ M. o: Q$ r9 F% L
52.   do
    
53.   {
    6 e  ^) l* u" J. f) Z  u; T
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    8 v: c4 C3 y* i& Y2 g4 n( C$ D$ X
58.    }
    4 h/ H* W& O2 G+ q& H7 s* \- z5 p! B) N
59.    if(D6 == 1)
    # _0 F$ H& w$ K+ H! b0 F
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    ! J) ?& p! {9 K" q; g# z
64.    {
    - V, C; v4 t$ |
65.      if(Left == 1)
    % q% l  V4 q3 Z( }5 Q8 b5 \
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
      X+ q) o) y' k
69.        do
    
70.        {
    2 U' Y. P+ [0 _( I; [9 X
71.          Err = getErr();
    ! ]8 M5 N# r7 t  Q
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    ) L. [$ M) y; y% p2 z) l
74.      else
    8 E$ N( X! ?. }, u1 m
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    8 q3 J* e0 I7 i/ _$ S
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    ) I) d3 G' H. x4 i; f) A1 d) k
85.    {
    + X8 M0 e' ^5 a" L. v! C3 S
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 c6 ]* r. `3 J! \% u
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    8 E& o' z- o/ J2 S7 Q9 @4 \
89.      derivative = Err - previous_error;
    # u4 c1 p7 K% @+ m( a  J: L
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    $ N! b4 x$ d9 G
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    5 {# ?& P. q$ R9 h* d* t, H
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    ( v8 `( K; Y$ y2 o6 z
100. int getErr()
     
101. {  
     / O0 I* a  H4 p* I' l
102.    sData = linefollower.getValue();
     4 S4 N, ?2 _) a$ v. r2 D
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     1 A9 a: g1 N- N* K
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     , t$ Q6 Y6 J. x+ }- w; B/ L
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     5 `4 k/ w' s. I( `% d# ]  v) z
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     6 k, J4 \2 {( y
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     / Y( Q3 b( ^- ]6 g
111.    if(downD == 0)
     " S+ L- i- m8 C4 g- w2 K
112.    {
     / S) P/ A; n7 o6 W1 W
113.      return 99;
     0 C9 J, ~' p3 r
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     # f# u1 b7 u' i2 F- c
119. }
     : K4 ]; O1 c( v8 y' V- L! S6 X
120. 
     $ r: X$ q: D8 A! I- l% n
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     9 Q" \6 Q7 ^; y$ D
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     4 y  j) y9 u! [4 U  p
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
; h% T# t( E* B, B, c, _2 X9 S

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   , c/ g3 i" O# b2 \0 L
7. }
   / e6 W' C  ?: n; I) d" ~# c
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   # @2 x3 ]% t! L" O+ [0 ?
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * d8 m$ J- |  |9 r( r3 P' e
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ) Y# N/ {; p- l3 M" H
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    8 v' p) [$ c. k+ a
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) x1 Q8 V5 \0 R3 H
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    ' d. ?3 h! B! l# D' X
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    4 K7 Y; T3 c5 W5 L: ^
22. 
    . x3 G# ?  [% e/ e* A& M! f+ Z
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    + {7 j" k; O  S1 _1 s, B: ~
26.     _DataPin = pin;
    4 w) x/ p0 G6 ~, |
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . m  {6 z8 C+ L( D0 `; Q" y' U
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( I0 q/ [% w0 Z+ Q/ W
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    : E" O+ N  W! y/ m
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : n' A) o( t' l, H, g4 c9 O
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    5 q4 q* o/ J6 @" }! D
39.     uint32_t time_out_flag;
    ( E5 I- f( `/ N) A8 Y! n; r
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    + u$ R* m9 O- X
42. 
    : s# F: r+ L: H" T" X
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    : X! b$ H9 l9 L
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 z; U  \- b( n8 u
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    $ F& q8 w2 [4 \2 b! h8 C; y
51.     time_out_flag = millis();
      F9 g: w, `4 X9 B, C
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    . l) R+ N' s1 S3 N
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 {* W7 M, T" y  {/ s0 L; [
56.     {
    % Z6 n( e6 q% V" f6 m
57.         return 0xff;
    
58.     }
    2 K: z, ^& a: }: f0 e
59. 
    + J8 V3 u  Y7 j- E8 {
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    5 f. e) R7 ?) i" E% M- [/ N
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' ^" C( J$ p$ a1 P3 W7 t
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    " S- v: e, t6 C+ J# R4 m
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    ( ]( ~* j7 U$ p  I7 M3 ]
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    # l0 _, k7 ^! F0 g- G
71.     {
    % R6 b3 A, T/ k; x' K% G+ P
72.         return 0xff;
    ( ?8 e* E# W+ m4 Q, Q
73.     }
    4 v, c) P0 H0 b0 w; i
74. 
    & X" u& U- _8 h  j
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " ]+ l4 J& g4 J' {: e5 d
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , y0 H% Z6 l9 P! y! u, P9 @0 Q
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    ; a& _, f. x. r) Q8 D
82.     }
    1 r: ?  ^2 W6 E
83. 
    % H' U. o; g, x) n
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    , h  I6 R, @+ a+ [+ V" k
86.         return 0xff;
    
87.     }
    6 h) N. j+ |9 T4 M% }+ h/ r' M
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 _0 R- D3 ~$ O2 q4 D  w" W( J
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    ( {+ W3 H! }* w
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    4 l- `: D0 s& B% b2 E
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + m: |! d% S) j  X* h
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    , z. f% i0 a" J1 q) n/ k) C$ L
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    . P5 h( P7 R2 W5 Q6 ?+ f- i, q
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 z7 f1 z9 E' l% d4 n) D
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
       n& Y! X% F& O% e; c
103. 
     * Z8 }/ d; d9 ~! T4 @* N. I# z
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     5 g7 `6 d1 h* `; G( q8 @% z/ L
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     % s$ q' q( C; \, i5 N( z
107. 
     / n2 q) h% }3 x7 Z6 _) \/ m* _
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     7 |/ ~. l/ Q0 m' p$ O* v$ N# G- a9 M
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     2 Y, {+ v" R; W3 i7 q! m, _$ z
111.             }
     % T9 g; E1 ~1 C- P5 ~$ B/ U5 X
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     - o/ [2 }  _" l  f; {9 `% q( A
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     ( G8 k% L6 z1 C2 G7 w7 x
121.         }
     
122.     }
     7 a" h9 k& t5 z% S. u
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     2 D0 B6 F0 p! T4 m$ ]5 |/ I
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     # R5 l, k/ k; w, K. K
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     % I7 l) F; a) m% \0 R
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     8 @3 k' K1 d$ I8 n% b% K
129.     {
     7 d4 |7 c! @. i- I
130.         return 0xff;
     
131.     }
     $ ~3 U& F* |4 n; T5 F. r
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     7 Q& o, L+ l9 K( d
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     : p2 Y8 p8 }4 ?8 ^
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     9 n' |$ O/ K" i  n: |8 X) `2 Z7 Z
141.     else
     
142.     {
     . D8 i1 [7 E  [" n9 v- L6 o+ G: ^7 _
143.         return old_data;
     5 \* a. v+ w/ @' M: n% F/ R" v
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

2 ~: N6 o" u' W& [8 l' ^! T- Z* eMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

3 a7 u6 H9 q$ t- Y* \' `

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
: ?8 e7 U: ^9 `4 l! k+ i( H哇...要100 個銅錢

" z* G; A, f) W/ S9 W, K認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

1 B1 |9 \: x3 V  t) t# iMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手