mBot Ranger 高速循線範例＿

) b/ t+ c( t4 _8 I3 X$ b

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   7 P' X9 |, H2 K, d7 ]
4. 
   % K+ F9 ~. F. m$ u' \8 A8 \
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   * |6 K- y% E. U" A$ J3 I  I
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   ( {! r: R+ X$ E5 {6 o/ X
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   1 c& L* f3 P; v+ {6 |7 p6 `; w
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
     u. I; \5 H. p; v: s
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    + F* V% Z5 R: S
12. #define Error1 1
    ( J4 Z; h; w6 t+ M6 `2 j4 F
13. #define Error2 2
    . n' [- j& {5 q( ?" J
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    ( e8 P6 w5 p# I5 W  Z# |' T$ `
18. #define Kd 0.03
    7 |6 a7 E& R5 a9 ^8 h! V
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    , j& \: C5 M: h: x1 p! x
23. uint8_t D3;
    : b1 v3 f! Y4 t. Z% `# I
24. uint8_t D4;
    / F* A, _& x" p5 C7 u$ ]
25. uint8_t D5;
    ( F5 Z# {5 T  q2 W4 W& C" J4 e/ K
26. uint8_t D6;
    # e* a- _9 k$ @) @" Z' b
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    8 {7 o$ p1 u, |4 k/ h, Z6 V
30. float derivative = 0;
    / n7 V2 e5 [* c5 Z- h3 h
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    6 y; S8 ?1 T8 I5 i7 ?
35. 
    ( t/ T/ P. k' u- L% E6 V1 W
36. void setup()
    
37. {
    9 I; E: u6 T) M& p; |, k
38. //Set PWM 8KHz
    ( L, l  e* d3 u3 W0 k* Q; b
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 u1 n2 W" ~/ N0 H( B$ t' v) _
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    ; ?6 M+ |; W( J% l! {) i* U; Y
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' Z+ ?0 h$ P& e. K
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    0 v5 P* }0 @: s* l
52.   do
    
53.   {
    % K) b7 r1 F. D9 Q% o
54.    int Err = getErr();
    : `4 l7 d8 B- t- P; a0 ?! z
55.    if(D1 == 1)
    ; M) U6 V) c# w% p
56.    {
    * E, A$ ?: W$ b' X8 V+ X  u6 Q3 z
57.      Left = 1;
    ; V, e" P$ \$ A
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    / A% ~, {# H' g' z* r% z
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    * t6 Q" s: u) f
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    # ^1 B9 x3 ?) y& `4 P
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    - V( L5 \  I( L" W2 q! \
67.        Speed -= 5;
    ! `$ m/ L1 g# l# d  U
68.        moto(0,Speed);
    . [( ]1 h! ~; B% V
69.        do
    . R* s( \+ ]$ h
70.        {
    2 n0 N; H7 m! N4 p) Q
71.          Err = getErr();
    9 |; @, Z' B8 s) U& I: k4 W  z+ B
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    ! Q: O+ S- @2 U
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    5 D$ C' p7 q: l  @# Q# p. |
77.        moto(Speed,0);
    3 E* j. H: z3 d2 y9 Y2 m
78.        do
    $ ~2 N1 J* z) `9 U5 y
79.        {
    3 V) l1 g; C3 Z8 A
80.          Err = getErr();
    $ d5 L* L9 ~% ~; A* d# ]
81.        }while((D1+D6) == 0);
    : L% o  o  W- I2 \8 X" l
82.      }
    5 M  ^0 Y: i2 Z4 X7 m
83.    }
    
84.    else
    3 v6 C4 s6 g1 O+ G" _' X  _, V7 E
85.    {
    % I' P! B7 N9 `6 J
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    . P3 L) W" l$ X
89.      derivative = Err - previous_error;
    & {' Q! l1 E# U; N
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 f* l' P4 I8 M5 j/ Q4 U/ t7 q$ `
92.      previous_error = Err;
    5 S/ B) F: E, d( E/ u
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    1 n- p9 V# i6 |1 H. F; m
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    1 R+ L2 Q: g& t3 ]- N& }
97.   buzzer.tone(262, 500);
    * i1 ?3 G$ m. j5 c0 ?! H3 H2 s
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     - _' W4 o6 n/ A1 M
101. {  
     ( _6 E' G  ?$ w' p! \! _: \
102.    sData = linefollower.getValue();
     & |; \! T2 W! m. B! Q
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     & O" d# P* R$ I
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     0 u. a. i6 U  |% a. K- ^  @0 E
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     + q4 w' ]5 ~/ q( r! X: f% d% X
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     % Q# Q' w1 G/ [: d* l
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     ' a8 I9 i" T) p; b
113.      return 99;
     6 |# o  x' ?/ j( S- m4 m: ~
114.    }
       O# F! c$ c3 {  g. u# v
115.    else
     ) |; N* C% [  n1 F5 p' k
116.    {
     ) ?9 R; R# V( C( @
117.     return upD/downD;
     + L: t. T6 p, n3 w
118.    }
     & k% \% L2 w2 T2 v+ M. A; [
119. }
     . n  g  _6 ~# }+ O% [; r" J$ P, c
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     3 F, L4 q+ H6 B$ q. _, D- u) U
122. {
     . L/ t/ f# M2 Y+ X: u
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     % o: ], c4 E& S) y& ?1 U/ |0 a$ s
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

6 b! C' {" p  KMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   ' u# F0 ?# _" J% x+ z, t
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   ' y8 u3 \; ~. o5 C" ?$ Q- O4 s
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   ! T: S8 h  j  @6 N
5. {
   
6. 
   
7. }
   $ a+ R/ W9 ^1 _! G) O
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   8 g: `- h! n3 R
9. {
   & r' p; f  b1 ~
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    / d9 {6 Y9 D! s4 J) z/ a
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 ]' J) k4 @) n: k
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    6 D  V" ~' A2 q
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    : `( \: O. \* |+ G# }$ @* Q; |
23. 
    - W. s7 z9 w" y* z2 J" t$ J' Y
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    " s3 p# T& d( g
26.     _DataPin = pin;
    - {4 G( {5 [$ u0 s
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " ~1 q0 ?. x! I* b
29. 
    & N! N' O- _( l( `
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 C* E$ d; @. F3 ^3 q5 p. o
31.     s2 = pin;
    7 {$ K& ]0 K  d$ |- i' p  @
32.     #endif
    , K+ y: i) {' A- F8 n8 y! d
33. }
    " O9 Q/ a# y# d$ Z" I2 _' g
34. 
    + U5 I8 @7 T" |' Q
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : |6 \0 q; W! Q2 [; ?
36. {
    + e& v: t9 X6 y  g
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 T  d. {, H6 m8 c  b) k) g
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 p) D% E  k. G2 d, z" O
39.     uint32_t time_out_flag;
    % F9 n  h  `7 ?4 x
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    2 F0 R0 `/ g( d$ o1 y3 A
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' F6 G$ o- U9 z6 p
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 k6 L8 C3 M+ P6 N' T
49.     delayMicroseconds(10);
    " i/ ~/ Z5 `8 |4 x( ^! A
50. 
    : P; _) `0 ^2 o0 _
51.     time_out_flag = millis();
    ( ~7 G0 r# m0 @! v2 F* a
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    ) b; u0 H) ?3 u" ^. C  V, x
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; v) G3 [: l0 Q6 `
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' t" b2 z, x: F2 n1 z
66.     {
    " `+ w* i% \. z6 G4 i
67.         return 0xff;
    - F' L3 L, L# Q. o- s% R7 [
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    2 {$ t# ^! P3 v% d( w1 V
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    1 \! g, E  I5 ^& m- w
74. 
    4 s+ y6 ?; u' N7 g
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 U: _! O1 D, K5 d5 n. [
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # j  e4 x3 M7 ?/ n+ }7 b1 e6 @
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    , @3 \1 `- |2 `0 n8 Q1 N4 C: d# T
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + f! K/ I- ]5 e% Q* `' B! Y
80.     {
    $ ~4 Q  d7 M$ u* A
81.         return 0xff;
    # Q1 {; t0 g9 ]% \; \
82.     }
    . F0 k( C/ G3 q" S6 H" u! j
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    ! L" R5 ]0 F* O: i
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      `+ S! S( t9 [( m& G# m
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 I# p/ ^9 V& E7 o* V; R: l0 W
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % P  o: x9 W, J; j6 I. V( k! N& c6 S
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
      n; t. [! `1 |/ B- d6 T. {7 }7 F
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ y5 x8 V* b  u3 `5 g, D' H
100.             {
     8 u; [# I1 E3 B. u& d, ?
101.                 return 0xff;
     - }* T9 S6 R. M8 A
102.             }
     " D! Q8 [/ i7 ~$ l* t* }
103. 
     3 C% g+ A* K; g
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     / _5 d# u( h+ E1 G
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     % k! z9 a' y1 F/ P6 ]! S4 b
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     7 Q; O9 b8 A+ z0 o" _% g, w
107. 
     3 Y& {% ^! v% I, o; F/ Q# D7 x
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     3 U7 u5 `2 j' Z! ]- [
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     . h( c( V8 M8 ?0 A4 z4 K  m
111.             }
     * w7 c9 m; t+ i$ ?
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     * s5 z9 ~, t0 H$ `! d8 c
115.             }
     
116. 
     # C# ~2 i/ a3 n& N  K6 ~* b
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     * S3 y( K$ \" g3 t
118.             {
     , x( U# C" e- @- b
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     3 n1 _% L  ]9 O* E4 m! M0 u, y7 Z
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     0 I- r! z4 |2 C7 b: \+ c
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     4 t( Z, Z0 x; C! S5 L+ x$ a$ `
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ' [4 N% ~: Z8 F% i0 h* ^2 G
129.     {
     + [( u# q2 J& y% I" t6 U
130.         return 0xff;
     
131.     }
     1 ~2 u' b$ Z* S  S* A
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     & O' T7 t1 ^7 Z1 n( x
135. 
     ' v$ ], b- K0 w* B# W. {
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ! ?  C2 q, i2 X+ \! q# V% C$ F
137.     {
     % U* ^; k6 V* e
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     $ k7 X" ?+ c% N: B
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     ' X  ~  I4 v) u7 D
143.         return old_data;
     
144.     }
     6 o" K* Q1 Z7 M/ k* _
145. }
     

複製代碼

0 C5 k& U" b" |- q# N' M9 M4 X( q% ^MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
' v! ^5 I5 \# D# R/ d5 s哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
9 f8 x; F; D" ?: a* i能否用到mblock 5 上面呢？

" X, U; u1 y' J$ n2 {MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手