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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 @" y/ U) j1 N' g) s# Y/ n
  1. #include <Arduino.h>
    8 D' c9 \( ~1 s( ]+ g0 `
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( \4 D! N7 m; s. @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 w/ [. Y& P. ?9 Z4 o  ?$ V' J! o
  4. + v# s8 R8 }0 F) ]2 U
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * B! D' S: j7 Y! n
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( o' U0 A* ?  z9 P
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 K; F) u1 J; H9 k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);! e: F* \- Q' C
  9. MeBuzzer buzzer;* r( g# n4 J0 l" j
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    3 n  ]. I" T" {  y
  11. & K. |' e9 t0 ]7 z
  12. #define Error1 16 W' T2 H/ x: O% k
  13. #define Error2 2
    ' H' d/ Z8 v0 S3 \9 f# L5 S- g
  14. #define Error3 3
    " F7 G3 D% Y  d; l& T

  15. 8 i9 {* p! A6 M6 V
  16. #define Kp 15
      T3 w! p; J  X( X) N5 K; s6 Y
  17. #define Ki 0.15- [7 g4 h  Q5 D5 {( h$ v0 [0 q# c- y
  18. #define Kd 0.036 Q3 z8 N* q% Z5 l0 G7 `6 T( j0 s9 G4 s
  19. : K! S7 G. A" T# I
  20. uint8_t sData;
    ! p/ Z/ V, a8 Z, ]
  21. uint8_t D1;+ b, K5 P9 k2 L
  22. uint8_t D2;
    # d3 F0 s) o5 l0 D, \$ H1 Y+ V1 k
  23. uint8_t D3;3 s- t' y( w/ r  H+ U
  24. uint8_t D4;
      \+ F( ?2 P- u
  25. uint8_t D5;
    $ J4 ?% h4 a$ D; w4 N* F3 y- N# Q/ h
  26. uint8_t D6;  H; J4 W/ ~% ]9 `- z- T: O

  27. 2 c9 Z6 E% n" Z- s  P
  28. float previous_error = 0;7 L. M4 N  q8 P
  29. float integral = 0;- A$ ~" `  o- z" m  m( V  m) [
  30. float derivative = 0;1 c* B$ b0 ]. ^' W+ }3 ]
  31. int  Speed  = 160;5 ^1 r6 o1 a) U0 o2 E( R" ?( o) }
  32. float output;
    ( y/ q( ^. c: @0 N6 |5 e

  33. % O$ w$ d" U2 e( s
  34. byte Left;5 M7 r$ e) u0 s
  35. " N" h- G5 s1 M* a
  36. void setup() , {& k- q! w* t: S
  37. {
    5 j, g! N* A5 q8 ]
  38. //Set PWM 8KHz4 I/ [6 _+ E: s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);  L' d2 T2 i( B- k0 }; L/ M( I
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    : `4 u) I& S* `- ^- ?: s% T
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ! f$ T" Q: \( M9 d
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! G$ d) N; q: V
  43.   Serial.begin(9600);! B* u. ?. e5 X6 g
  44.   buzzer.setpin(45);" g+ O/ a6 N8 X0 O
  45. }
    ; k$ t$ N7 [4 d7 P, L& i# p- V
  46. ! q8 O8 M, a2 h0 ~9 E& o" t
  47. void loop()* z% `$ Q; g4 r( c' p# r% v- u" _
  48. {
    ) I+ a$ S3 f1 x+ K) U$ a
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . t2 [. P  w2 W4 y6 n6 S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. v: H6 I1 l4 |  F0 e7 h5 S
  51.   delay(500);( V4 B/ z: S( x& @
  52.   do
    # k5 a3 F4 S* b2 W5 H6 A
  53.   {
    $ p/ ^0 ~& s0 \
  54.    int Err = getErr();
    / E3 z; \) m  e% t: N1 N: i' e
  55.    if(D1 == 1)6 {" O4 o* y+ T* P/ y$ a
  56.    {
    1 B  c  G' c- e
  57.      Left = 1;
    ' d& r$ L, U. D/ j2 f. G# p2 F: ?) P" {
  58.    }1 p5 i" i3 B/ r) G8 R& N& r
  59.    if(D6 == 1)/ H6 Q2 t4 b* r$ }3 z% j8 G
  60.    {; h' Z" z" L3 E( Y5 x4 D
  61.      Left = 0;8 e$ m) i  N+ i3 `# C" i
  62.    }. Z. ^6 x& [5 k8 `# ]! r
  63.    if(Err == 99)
    ; F& ^% g% m2 G. D8 }' S
  64.    {
    + l$ U- t9 e& b% D
  65.      if(Left == 1)
    / u+ k6 L$ \0 i6 K
  66.      {3 z4 R) d2 H8 p* e4 X9 s  w5 N
  67.        Speed -= 5;
    - z0 A: }, e/ Z* r, W- |1 f
  68.        moto(0,Speed);
    ( Z, [( m7 s9 h" c, [9 j
  69.        do
    0 m/ f, x% n: I' m7 ~* ]; o2 I% ^
  70.        {
    * S4 H9 M# i* R& ^! d8 l
  71.          Err = getErr();& E8 b1 Q" O6 p' G/ d
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    4 K* t2 _2 h- D# H
  73.      }/ V  G( w  G% C. W4 {
  74.      else# g* i! S4 y+ W6 g! r" t* ~7 I
  75.      {
    ( t- W: G% j/ A! v
  76.        Speed -= 5;
    # N* Z8 A1 [, V5 e  }( a
  77.        moto(Speed,0);
    9 B3 S  G% E7 V7 N2 d& q# i" C
  78.        do2 `1 ?. B- R+ ^
  79.        {
    ! f- T; `) P1 K) P
  80.          Err = getErr();$ r) _4 N; K  N8 U6 }/ X/ v6 f
  81.        }while((D1+D6) == 0);. U, q& t) [3 c: M
  82.      }& v" g0 u) \7 S# G
  83.    }
    ' N# J- q6 E- M8 {6 R
  84.    else
    ' }+ P( G) X2 ^7 {" T- _
  85.    {
    9 i) e: a3 p5 |" D" R
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & U. ~/ _8 H6 F& s/ ~
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 1 m: d) V/ n4 T/ Q- k; V
  88.      integral = integral + Err;
    $ `- f1 A& g: K
  89.      derivative = Err - previous_error;
    2 g; q8 u, b# ^  {6 e
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    9 \# s8 a) v: E5 v& [8 J
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 T* ]1 R$ m9 T: l: s* T- X1 `- H
  92.      previous_error = Err;
    4 n- B5 _! T( ?, A  z1 n* g8 g
  93.    }& H( g! y4 L7 U" q" x7 }% R. D- u/ _
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 C, @5 D/ \; ~9 T! u
  95.   moto(0,0);
    . {4 n- n+ n3 s# y: a) c' z& \
  96.   delay(500);% v& P5 ^" m( [* N- R" R3 ^1 ^
  97.   buzzer.tone(262, 500);( L# f* |) N) L2 s" i# Y
  98. }; ?2 }% ^# X  c
  99. + }- {+ `$ h' d& v. ?; t
  100. int getErr()
    * ]1 w+ j: l) M2 \+ R
  101. {  2 ~) f6 D, c+ a7 k* k- Q% {1 [" J% M
  102.    sData = linefollower.getValue();
    # u' {6 y1 p# \+ x$ S
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    - E# s8 k5 W& q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;' w. Q& q6 I9 H
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 W- d1 V+ j, g+ r% q$ ?
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 y/ ^2 H' k& P: b) }* T; ~7 A
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;7 R1 e! e$ N; Q9 \6 ?7 f
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    9 M2 Y$ N  y- x( f$ X) R. L9 q
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;% ]5 J3 l* f: H4 b( k& T' w
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: m/ i- K1 {( c$ h3 J: Z
  111.    if(downD == 0)
    0 v0 i' x, @' e1 p2 k& z8 }2 E1 ?) a
  112.    {" L! s  O& g, Q! a, k
  113.      return 99;
    4 _! b0 N3 g1 {+ s6 \4 l
  114.    }1 A( A# [& r# G; }( X4 O
  115.    else; G* l' a. {: Y+ f
  116.    {6 @" s5 `" Q3 R3 V+ }
  117.     return upD/downD;: m9 x2 v3 T7 ?! g
  118.    }# \$ h) V0 \5 f1 N" V; j5 A
  119. }& r' m2 }# A" j3 n
  120. 4 t; ~4 U' p% T- ]+ b! z
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)0 f7 I6 h6 `8 i( E, @) |; W
  122. {
    % i2 m! X  o0 X  _0 M
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);! T6 l+ V2 G1 }* _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) A6 k/ }# W: s6 ?  Q& [6 |
  125. }
複製代碼
2 g/ b5 E2 z3 I+ Y, Y* D8 ]
MeLineFollowerArray.cpp* F+ R, ~7 _. }& ~# P0 w
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # x6 e. w% a; v1 h: E3 [$ l

  2. 0 k9 ~4 }9 z. \! x. p. c
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 |& k0 C3 w! t4 Q& }/ X' J3 y
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # L# V& B. v! I4 p
  5. {& I* P% e4 n# ^% c
  6. % o5 d2 X+ M% T: d3 u0 c( m
  7. }  c+ U  ]% }3 C9 @! l: K, [; d
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)8 ]- t2 u1 C% }% p
  9. {
    ! v; V7 r, W' R, Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    6 S: T; q2 a0 }8 \! Q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % N" K: s6 J4 M! e( y: |8 p7 e3 B
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 p: a  J5 n2 j0 J& ~3 x
  13. }
    8 ^) H1 R; v# o( \: Z) ]
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    0 b" Q; a" j  j; @' |- N+ v
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    : Q5 r: L" o' p2 ^% M& `" U8 w+ X
  16. {
    ) n& X4 w7 \' p! [. r3 ^
  17.     _DataPin = pin;
    ) X* N/ b5 \  z. T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; x. p, k+ R3 m, I/ l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( t2 m8 |/ U* w
  20. }
    ( j( T. x  w2 ^; B* M& D
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ( r9 a4 {# a' H$ N8 d/ S+ R  o$ N
  22. + r" Q0 W* V4 i$ `7 M! ?
  23. . K* }8 r! D3 p, y0 o6 y0 b! J
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' m# ]; z) ~3 ~% h( v# z- J; ^
  25. {+ X. C2 T* F$ F+ p8 H
  26.     _DataPin = pin;
    0 O& V$ O0 S' Z$ S6 `" V: R% o/ z/ X
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 x+ L* `# Y7 B
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * w: w+ m# L! Q' W3 z

  29. 5 l) |9 Q. g' {; ^- \" K3 l
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! }' p6 V& H1 E" m/ R
  31.     s2 = pin;" f4 y: g- E2 N$ E) h  X
  32.     #endif
    , t* b  I3 R, X$ U: L: I
  33. }
    ) K2 M8 u4 f4 J: D7 ?6 ^2 u

  34. ) `6 ~, z9 J' k+ j* b
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 ^5 o6 _* A8 Q& ~
  36. {
    / S6 G# @# ^- O
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  @0 A4 @( [& w8 w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;4 V2 Q- [  x% c9 j% V) Q: j' [
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ; n- k' X: s8 V$ G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' p8 d4 ?: P2 F( ?: `5 a
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;# v7 f( k5 \6 o7 H6 G% g

  42. # Y7 M1 @  G! M2 h# i+ q% J
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! V$ \7 v9 c0 w$ i# q6 Z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    , l2 O, w, ?. q
  45.     delayMicroseconds(980);2 u, U/ Q$ |! K% K
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 n3 v* y2 ^; l/ c9 }, L; Z" ~
  47.   U# F- _0 r% o, E6 I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    / H8 s  u% p/ ]8 V4 L2 [
  49.     delayMicroseconds(10);# P$ S1 u7 z9 d( h3 }8 [

  50. ' `) W# X4 s  e: O  t
  51.     time_out_flag = millis();2 X( o; b9 m5 t) x
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % g4 f$ F8 R) G" G+ h
  53. ) }! o3 d7 c0 y. M
  54.     LOW_level_read_time = micros();. S% h3 W, s9 n! @0 m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% G( d- L& a+ }" O6 P) s1 t
  56.     {
    8 C+ E5 v$ [: M
  57.         return 0xff;
    3 {$ `& k- C2 b" e0 z
  58.     }/ s/ t3 p" U* p5 k/ `% k: a" C

  59. ' X2 r# t9 P4 \0 C" |& r+ h, _
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 ~% {$ k+ b/ ^/ [' m8 X5 b

  61. $ L8 M" c1 e/ I- A5 X. V( j% X
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
      K) {  \: w- J* i$ [% p: g( i
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level9 A$ f# K0 X4 G
  64. ) @# Z) k9 p: B6 g  A' w
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 ^) K/ ]0 |/ A: I: O5 o, k  |
  66.     {8 o; T. w, v5 `. X; d6 i( J, b
  67.         return 0xff;5 ^# r* M0 v/ [- _8 z
  68.     }7 q5 p( n4 g, B5 c) |8 U' [

  69. 7 F) H( {8 d& R9 }  W
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . L3 }" W8 t4 Y
  71.     {
    ! }: g' C7 d( g- e
  72.         return 0xff;
    % {$ k8 j. t: k- Q8 q2 H
  73.     }: H6 I5 M1 D  x* R/ G4 T
  74. ( ~: U) s5 a# J- U& a1 J0 F
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 e* t3 d/ d% H; U
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # e) H3 m6 n( k( R  y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" o8 R; u- N, Q; ~8 Z( y
  78. - Q. ~5 s1 s' W: f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 m9 e4 ~9 n4 B! h8 y# P1 `
  80.     {( }% d! J. Q% O/ A1 K
  81.         return 0xff;
    # A# w0 B2 w! B6 }# e
  82.     }) {" o9 Q. K6 ^+ J& Q& R

  83. 0 F0 n9 g# j( C! }! M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))! d/ t5 X! I1 a( n! R- D; Y7 }! k
  85.     {
    + L& V8 I% u# d) s/ A3 \/ ]
  86.         return 0xff;. {- b+ I2 O4 ~, c1 G
  87.     }' C* U4 S* W1 f; I; N

  88. 6 L# C$ _& p  @/ D7 D) P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)4 S* W, A) {% r( _% `: I3 Z  `5 [
  90.     {7 e! X* m/ a% r& L6 Q
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ! i6 D4 l! w7 z2 `. T/ d
  92. / K) j2 ?4 |9 I9 g) a8 ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 {$ ]- ]1 t/ @* ?& h7 m0 m0 O1 c
  94.         {' ?) ?9 z% P, v. M
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 e" W2 c. R( @' P9 s
  96.             HIGH_level_read_time = micros();1 B5 `9 |6 `8 h, S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! B8 O4 Z: q6 ~3 Q0 {- Y  m- d

  98. ; W7 g. ^! m# i: g5 Y  S
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # e% R2 M4 q1 q* q5 t
  100.             {
    : Y3 X& Z: W0 j# N( z
  101.                 return 0xff;1 B. {' c7 G& u" [) F
  102.             }3 J$ S0 t. g; j

  103. ' ^0 f( d* i$ S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! s# w8 C$ t& v7 a" a$ S
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    & k* X# c1 I8 D/ n1 u) u* P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level* B+ B- U: Y! o; y* v$ {+ N

  107. 9 k1 q  Y' {2 b* v4 R* k
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / Y3 Q$ g* M! B
  109.             {- I( Z3 S$ F9 T/ Y7 V. W$ q7 K* \
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% g! M/ c+ J* I" _5 {% q& l
  111.             }
    ' _4 J/ n( i  [. b
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    1 h% q2 \! R1 T2 i; c$ Q
  113.             {! _& _: G) |  p" z7 X7 @9 p7 V
  114.                 return 0xff;; R; X2 ~7 P2 q6 b
  115.             }; F6 U3 t) I# |" t, [
  116. - L+ g4 z- M' U  C. ^
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)8 C1 d* h9 v/ f0 x. v( B0 l
  118.             {
    % m7 S( ?" j# t2 B
  119.                 return 0xff;# C4 t9 Q  k1 ~/ n
  120.             }
    ) ^& I% X: T; r0 K+ F
  121.         }: V9 X* @5 Q. y
  122.     }5 Q  a  Y- Y3 Y# t/ R
  123. 3 ~3 H% S2 |5 ~6 y3 v* I
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level% r9 Y( O' ^( W4 _4 `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();& ?+ N; O" p! q- D& Z" y3 `1 @
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 P/ b9 e0 F9 M, ?) u

  127. % W6 B0 M. l: o9 b* S
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' m2 }  m4 V7 n
  129.     {
    * V. R8 {& B# ?8 C' S% ^
  130.         return 0xff;1 {9 h, `  |* e6 }: ]
  131.     }
    + A& [7 e. ^: y; g* z5 T

  132. , f  Q+ u, e6 X+ r9 Y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ p* ^* q5 e, d2 \7 F
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 c% M2 k% z; e0 G% j, {

  135. 9 F7 f- {7 `3 N; Y/ l
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    , U6 X' K8 g" v$ l2 [. R' c
  137.     {: B$ _9 l6 v1 i* f( O$ f
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ ]3 ]4 B& s' m& \1 W
  139.         return Sensor_Data[0];. Z" w7 a. P, \
  140.     }- i* v8 k- j" o" Y
  141.     else- J2 }4 q& D# [/ z0 O2 ^* Z
  142.     {$ O4 w3 c1 D8 K+ G6 c2 h
  143.         return old_data;9 W8 Q4 A1 F* s1 K9 s3 J" N3 P
  144.     }
    $ |9 w( I' Z3 L7 r
  145. }
    # N& r: n! K9 c: G: D
複製代碼

5 A) @3 H* X9 f* A+ |) OMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
" k& V6 H0 u2 Q% R3 R; X- \6 L+ p3 R0 v- z
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 Z) u& a, X: e8 r6 S0 I( A) \7 ?/ G哇...要100 個銅錢

% S5 P, x' l' Y& T* {認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
* a% [- z# E$ x, n; x能否用到mblock 5 上面呢？

0 t  d; m" w7 a# YMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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