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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( D$ ^. A% ]  p& w
  1. #include <Arduino.h>. H( M" J7 I. g7 F3 c9 ~- T8 ~) p" N
  2. #include <MeAuriga.h># b7 ]: f& p4 I5 w0 y
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' v3 ^7 Q! I# l# Q/ v9 V
  4.   r9 G5 k' I7 Y+ u# R: ^
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);' g* T1 a& g& {- V* l3 P0 b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);' \/ X7 B! U0 P- a: A7 c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);) r2 Z% [2 g& R/ I+ f; {
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);) J" @* s4 d9 h& G
  9. MeBuzzer buzzer;
    2 {) Z6 Q* o( Y: Y7 A9 {: a9 z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    - f5 v6 l2 J  b; N. X5 g* h8 I
  11. - F! w0 t0 M  I7 c% R" V" d
  12. #define Error1 1
    - l/ ~1 l" e( @8 ~; a
  13. #define Error2 2
    % k0 M% J3 r- y$ s
  14. #define Error3 3
    % v. q( `; E4 o/ b* E- H/ }2 g( L2 `+ `

  15. 3 g/ ~4 s& W7 K5 E
  16. #define Kp 152 R3 i4 k. v7 X4 P, ]
  17. #define Ki 0.15
    & Z) {7 j' N0 v, b4 q! t
  18. #define Kd 0.03
    , K) p8 t5 ~1 C

  19. , f, Y, H1 q) l
  20. uint8_t sData;7 r' ^8 \+ Z5 ^6 O% Y1 ?! [( B$ [& ]
  21. uint8_t D1;( r1 B5 Z: Y' s  D( r
  22. uint8_t D2;
    , g( H& v' |7 n* D. I/ j5 ~, A
  23. uint8_t D3;
    3 A9 W8 `% v6 M% p$ c" v
  24. uint8_t D4;
    - ~+ a, C4 d* q8 ]1 [$ F# }/ K* j  w
  25. uint8_t D5;
    , d& w3 h. \% C
  26. uint8_t D6;+ {* t3 C0 t: b* t1 `: w

  27. 0 V# V  y( v7 ], h1 l: k
  28. float previous_error = 0;
    " v' Z2 _8 [4 a& A# N
  29. float integral = 0;( @; v9 C, n3 f- Z. `  i$ f7 O
  30. float derivative = 0;9 N4 u8 a1 [  S' d9 C
  31. int  Speed  = 160;
      h0 s. w0 a/ i% |) r
  32. float output;& e& t/ U, W8 @" U. |9 A! g

  33. 8 c, L  H0 b! P$ u4 f# c( n
  34. byte Left;
    ' {* _9 o( Z, A2 J" R
  35. : F2 x1 l" V& U9 N0 O4 q* ?
  36. void setup()
    " M  H5 E; g: d
  37. {
    4 a, _# k* Z0 r2 U, f6 `/ J
  38. //Set PWM 8KHz
    7 E& w0 c. }/ ~9 r+ Q6 c
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - Q+ f- x" M# c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& `7 h5 E! v9 V- |' B
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 K/ _0 e  X% D9 H
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);  F  ^5 q. ]! u# A2 E3 F
  43.   Serial.begin(9600);" d  S/ h7 w1 [( |) S; H: e5 a
  44.   buzzer.setpin(45);& Z1 x2 `3 c: R3 m5 U* m0 Q2 j
  45. }% d+ s; s  P0 z4 ]0 S" |
  46. # J- |: m/ D; n7 q" i" N
  47. void loop()
    4 u0 o/ J+ Z7 t$ a- E0 I6 y
  48. {( A! \# b1 x! j: `# \! Q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    # l! |# ^7 l4 H( D* J
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    $ c! j; l" U, A4 x
  51.   delay(500);2 I, }" A6 a: T" h9 O! q! U
  52.   do
    6 I$ y- D: [8 }9 a2 ^4 F4 I% G
  53.   {* I) l9 e8 t& }
  54.    int Err = getErr();
    0 S4 h. h9 P& y! t4 N: l9 P  T
  55.    if(D1 == 1)
    . J. |5 W2 R  p- h8 L
  56.    {9 w$ k/ o" L/ W& N
  57.      Left = 1;# M  t  C" A' Y/ L& |# k: }$ G
  58.    }
    2 N& ?. k# {8 z
  59.    if(D6 == 1)) d  C7 f' ^2 k! F1 ?, @4 [
  60.    {" g# c$ S' f6 o4 y4 I, j
  61.      Left = 0;, f- N3 e/ ]4 C3 q! e
  62.    }
    0 d: a6 p/ K3 {3 c/ R
  63.    if(Err == 99)
    # ~* j, \2 d/ P! E7 ?" q+ [, k
  64.    {8 \/ J5 k/ B* O% ^8 D
  65.      if(Left == 1)  r: q) O$ q+ h8 ^4 `1 u3 f9 ]
  66.      {
    2 |1 u! h# q* h6 r* b$ H- F( a
  67.        Speed -= 5;5 N6 @0 H5 p$ i, X# \$ g  L
  68.        moto(0,Speed);$ W) i* l6 }# s3 w0 V5 A2 ~  p2 W3 ~
  69.        do3 i# @" h" d  n1 d
  70.        {2 ?2 r3 u! p) A, Y& E; c" Z
  71.          Err = getErr();
    ! M& |1 B' L  U8 j9 p
  72.        }while((D1+D6) == 0);& |/ ~( K% e/ r4 H% f8 ?
  73.      }
    9 _, H6 b1 [2 f0 q: z" N, _1 p  u
  74.      else
    - D1 P0 Z8 C. q2 k! @) h
  75.      {
    : K' F* i5 x/ j- s+ R% L
  76.        Speed -= 5;
    ; Y6 a& a3 n" J6 Q( s! Z  Q4 M
  77.        moto(Speed,0); % k- ~3 w  L7 L  ]& k+ E
  78.        do
    + A: [; Y& w& K& p) c
  79.        {4 p. S. Z. ]2 t) ]# {2 ], [% S
  80.          Err = getErr();8 `2 K/ j0 V' l; m3 R( G
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    8 h2 J1 Q6 K  m( G
  82.      }
    2 B8 T) A* M. J1 u1 x1 d) V5 B8 R
  83.    }
    : k4 y/ s# `3 k$ t* {
  84.    else
    ( |" ^0 n1 s* `% ?+ I3 R1 G- D! o  B
  85.    {
    5 @1 x0 q( D4 U, ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    0 ~" L$ s9 J0 V% \4 U
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; + l' p8 u0 `/ \" u6 p8 h
  88.      integral = integral + Err;4 r% z$ P! R9 c  u6 R/ }
  89.      derivative = Err - previous_error;
    7 N1 ^8 W) L3 y% i5 |
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 x5 k! O  ]0 q/ D" b1 ~. {9 Y
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 C4 ]" h( I$ w
  92.      previous_error = Err;  b* y# v& @2 t
  93.    }" [& n8 e! X  h" }/ ^. d6 z; f: M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));+ K' D4 S5 B( ?
  95.   moto(0,0);2 ?" E6 H1 e# a, c
  96.   delay(500);- z. F& l% x+ ]% k
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 k  K& ]3 _* o7 e
  98. }* C$ f, ?8 ]+ \) C9 z6 V
  99. 9 j# Z6 G- F6 @" C
  100. int getErr()
    ! z& [% J3 M/ T9 Z& E  q) u
  101. {  
    6 m0 n) J; ]4 M& V: w: N& W* e' `
  102.    sData = linefollower.getValue();1 W' V5 K. @- y( {
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. T  g% P  @, B  n) M
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ! F1 r4 V# D+ [7 |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , E# @1 H- O9 \+ R$ ?9 t
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    * H2 r1 b- n1 r0 i  }6 `: K, X
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    8 A9 M  g$ q5 @% L4 h+ [" _9 p2 D
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;2 ~, A% Z- X. J+ F, Z& E. E
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;- I) y$ R( S4 ^7 S' c  p: g
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' e. J# Q2 `9 i2 [; }* K2 f( e% N
  111.    if(downD == 0)+ b9 c- D' u$ N& p  n
  112.    {  G; |2 N7 J8 q5 f; p' O; n
  113.      return 99;
    ) ^; M1 Z! V( Y& h
  114.    }
      [; v; O8 G/ y: \
  115.    else9 w5 r1 Z+ O- A0 Y) W) w( G
  116.    {
    # u) w/ x3 `4 p" f5 T- s
  117.     return upD/downD;4 G  `+ ?( r; I5 X5 s. n
  118.    }
    8 Q) l/ y. U0 J- E( U! {
  119. }* i- A. K- }6 ?* I+ s: ^/ ^
  120. 4 U) y  f; y5 B$ w$ W
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)0 |* J1 \- |8 k2 K& r3 E6 v  X: ~
  122. {
    0 F) d; d+ a; u3 l& _& T0 x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);* F. ]$ [2 n5 D: G- F- t: l2 V' U
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    " S# S2 h. j. Q( O5 j/ ?1 A/ A
  125. }
複製代碼
& y: J  w" \, P. }. D
MeLineFollowerArray.cpp: Y% M5 [' {2 O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"& W/ G5 T$ z6 c) i

  2. 6 `8 }1 s; z; o9 M2 R
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 \# J! j8 E; |9 t4 ]. l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)2 _; _; H- ^( Q6 H, X
  5. {
    / \, F) s, b  A/ y# U
  6. % f; w' L, N! c. d  w3 _) c  j
  7. }' N  C$ J: \0 I. G/ @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)& H7 s/ D" n; \/ \5 E
  9. {5 w+ H, G) t+ N; {1 F
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 w$ P9 L; C9 K: S& h$ C
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      a8 h! ]) H; s% c
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 w6 P0 Z7 D. X. T1 |
  13. }
    + C; }# Z' S! p% J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED9 p5 o* O# z3 I) n
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / @2 T  m$ S) ~; p. d# {
  16. {" @! e$ L* ?, D( `* n
  17.     _DataPin = pin;
    ( z) [# X' [: O5 @
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 ~9 g7 ^0 k& A/ r  U
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* _( J0 h4 Q6 K! u3 }# j" I
  20. }
    ) s5 t8 M3 D  V* A
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    + p- p) W8 X  {1 h: ?

  22. " s( \6 z) u* i7 ?# u" [2 {
  23. & x1 b7 o3 Z. N, W! X1 m3 f, ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ |- B$ M" e% J  L
  25. {  j- L: V, B1 k. a2 R; u
  26.     _DataPin = pin;
    ' E+ V- N; y; z0 ~; \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : S* `7 z/ B6 r* z$ W0 [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* T8 r0 L! ~  n4 R' C2 z" R5 C
  29. $ H% a+ X8 O3 f- m5 x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED8 X7 t1 @# B  ?8 |$ M) P8 Y
  31.     s2 = pin;
    - n+ g$ T( F7 R$ [% L% C! v* K) M
  32.     #endif! Q; I5 m4 G* x: {9 ]! h. A
  33. }
    " ]- a; b. n; ~: H+ R: P- z
  34. - W9 ^) R: A. @  S$ ?/ g
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* A* @( V/ O5 X+ B: j
  36. {% ~( c/ F9 S; k1 S
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;2 {( V: N1 k" w5 S
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& e% {: f5 }" _% f1 g
  39.     uint32_t time_out_flag;3 y0 Z. X* h1 }5 L( g( A3 {5 }
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];9 i6 P% V6 A5 l$ C3 d9 z" S( @
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;% I4 _9 x3 ~, R7 i

  42. 4 P  b- d  n! m" o0 S
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " t5 h! L. K6 n+ M4 i
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; c' T# h1 ?/ C5 W
  45.     delayMicroseconds(980);
      m  O, q1 y( O/ \8 T
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 N- }) F" H0 F; m
  47. ) t# ]7 D: C, e- P0 P
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    9 \- |9 r1 D" V0 i' }) u# t
  49.     delayMicroseconds(10);
    5 ~' _8 T" I' m9 k  _

  50. 0 Q, U. M0 g( J$ r
  51.     time_out_flag = millis();' F# @8 T6 W+ H7 t/ f) a0 f  G: p. U) w) G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) V% a$ G0 o) X7 `& ^5 F0 ~! s+ C

  53. : q/ |* N/ _' _6 J$ b
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 }/ _& l6 U# Z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 _! p( d' g8 X  J
  56.     {
    , q/ ^7 I$ z$ d0 J% X2 ?/ F
  57.         return 0xff;! N& ?7 r0 k1 U- |
  58.     }
    ( k& }2 g% u/ ?# M9 n3 W
  59. % `2 ?' e$ Y$ P) X7 y
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 e$ v. V; M/ G

  61. 5 d  t8 ^; m# V& V4 K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();" T3 m8 h1 T2 S: k- j) |) C3 S
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level. r! e, i$ T( O2 f4 M

  64. ' W4 n2 Z2 y  a. q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ M: V* X1 j6 G" j8 ~4 D
  66.     {
    4 Z! |" L. z$ \$ H# ]& M' O7 }; N
  67.         return 0xff;7 e1 b7 r4 D+ s$ h
  68.     }
    3 A4 A: \; Y  v5 |* d4 M

  69. ( b, X- I3 k# p. L
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    % J" ~( O; q  K; r4 a
  71.     {
    9 x( l: n1 z2 L
  72.         return 0xff;
    5 X) Z7 Y( w, u/ p
  73.     }9 H1 G+ P8 X# t3 H/ o/ o
  74. ; H: o0 l0 b5 Y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% S/ Z+ o) A* D0 ~5 @; N0 @
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    , \4 y: T7 e8 v; b2 q- T/ }' |
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level0 v( A5 \  L2 O* G! c

  78. + u0 J, I  ]: C9 y$ r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 K  p6 C4 K6 N  w: q
  80.     {
    ' B2 `, k/ f4 l+ A
  81.         return 0xff;9 o+ a8 k7 i0 F8 m$ A. T  K2 l  M0 R, y
  82.     }2 p" H; S/ d( d% }7 s

  83. ' c! g( t6 s+ V0 y- q: t. C7 o1 j
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))/ l. s1 D* H& e% E8 t2 i
  85.     {
    8 I' M  r6 A. R3 w+ J4 J3 X& a
  86.         return 0xff;
    : N3 v' z8 J- e& l+ f' t- [
  87.     }0 \. S$ D" G! Y6 D1 ]& h- P

  88. & M- F. B' ~; P; p8 Z# W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    * A+ _( f) d' A' k, O1 E0 O" V% v
  90.     {
    ; h& ~9 V, L- y) D9 n* [* Y; [) `# g
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 R! F. c, T( O. s5 g
  92. + v% Z3 W- u5 ~5 o3 W
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ( m( p# z4 @" i+ _
  94.         {
    ; ?  B( y% s( d- A
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level% |2 P5 C  @$ F% k7 O0 i& K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();4 G9 M5 S8 t4 V7 W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 e3 [: U% ^9 g# t5 }

  98. % p8 G! v4 O, q- ~$ p* L
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    % ]0 t& J5 ^' Q2 q: T+ V# F! B
  100.             {
    ! b3 @& u6 h# T& D6 X2 n. ~
  101.                 return 0xff;: W8 p$ ^( R4 [! G! N
  102.             }
    $ q  g. m) e3 c) }# ?1 n
  103. . L& K) B6 V2 f7 D; H& M' P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 [$ @( p" X9 ]
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    2 b8 h# H! _8 ?5 b; s$ r
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level! w$ g; w3 h* f& Y! h& [- @+ a

  107. 2 h# _/ ]& i' T1 P2 F/ w( M+ \
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1! z" U. W6 }9 N( v' D* J  P" ?
  109.             {  y  L6 p$ r! n0 s$ U: q' }, o
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    " {) x5 p# b5 l) p' m" K
  111.             }
    / O* m6 x& y$ N$ M
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , @' l" ^3 l& M0 g
  113.             {
    " S3 @" K. b# c7 M  H
  114.                 return 0xff;, Q& ]1 U# T8 i  {. J* M
  115.             }4 j) E2 T) t: ~; D. b& k
  116. ! C3 [% A9 q; h2 q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out), C! ~9 L. x% |. n' G
  118.             {9 s+ O3 X+ n# C
  119.                 return 0xff;2 S5 W( f2 }; d) _+ {
  120.             }
    ) _% k% _0 ^! Z1 {
  121.         }
    : f5 Z( ]. b( _" j5 ^0 }4 u
  122.     }
      [" k8 Q2 [. {; X& L1 Y8 y
  123. % B% T, A, f; E* x4 j/ Z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 }% q: B* I- ^% G9 L
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 P5 e" _& ?6 u& W. w- Z+ p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " W; X1 y/ Y" c* l0 }# ]8 z/ V

  127. : M; {* ?, U# H4 v$ _6 |$ P' Z5 S9 i
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      b, O/ d+ `7 B+ c. b: s
  129.     {
    9 t# x, V! w( q8 L) d9 z6 B
  130.         return 0xff;5 {0 B+ D# w' e& X: s2 _4 ~4 |! }. \
  131.     }# g; m( {" g9 x  c4 E: ?) P( V
  132. ! f: C, Y- w- G- s
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 M; L. x  S* w: P/ g, y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 D5 n! j/ n  s/ J3 i/ v1 @/ V" M

  135. 8 q. s+ p8 Q1 g6 ?9 }
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))2 i: t7 N$ i( O) O; M4 H& @$ R% t
  137.     {, b' s5 S- x+ P+ F  ~! n3 M; |
  138.         old_data = Sensor_Data[0];* Z- r- O" t+ m
  139.         return Sensor_Data[0];
    & N0 f6 t9 V3 d$ p7 b
  140.     }, V" [4 X' f( M9 z4 K
  141.     else
    6 W1 B/ E' V* z6 @, y3 R
  142.     {
    " R) o# \3 A! J! k3 e; a3 ]  |
  143.         return old_data;
    $ a3 }/ V) A" t% t
  144.     }5 O' X4 W: e+ t8 K& z
  145. }
    0 @1 r! Y$ R; O  u3 i6 ]4 y
複製代碼
) y% q4 }3 u; x' h% t
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 6 x# ?$ ]4 O! d& k

6 c: x- v. |3 o
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
0 }# ]$ T% v; L+ x" [) b2 q, ]哇...要100 個銅錢

( z  w3 {3 b; s" m; w認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:433 p: g% v2 m) e8 I
能否用到mblock 5 上面呢？

2 c1 \# o6 W9 L' y+ _+ j* WMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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