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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 A; H' W9 s: h8 f  {% }4 l- G. X
  1. #include <Arduino.h>1 s2 x" d4 V+ H* ~+ K  Q
  2. #include <MeAuriga.h>
    / C% ?& |% @* u( Y5 t  s
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ p  {- k, |! `" h3 h1 v2 d7 E
  4. * m/ _7 T1 E: x; J$ e
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    & R7 W" C7 }: R0 G
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    5 {& @! _  }$ h) e6 |- p
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);  ]6 ~- L# e; c, G: ?, G
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 I0 S( H# Y9 {4 j
  9. MeBuzzer buzzer;
    ; b2 }- T# [1 Y8 y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * N  G$ T: A/ z( Q' S1 L

  11.   O9 f7 M: Y- _/ |8 L( z
  12. #define Error1 1
    2 u) n; N7 a& v8 L. [2 U: R' }$ b
  13. #define Error2 24 u8 F) |7 A: ^
  14. #define Error3 3
      V# o- c) B: ^! I) P: B/ V

  15. - f# Z6 z4 P1 a0 n
  16. #define Kp 15
    + Y. O# H. w7 a& u
  17. #define Ki 0.15, K" M& T$ _) G2 P
  18. #define Kd 0.03  F: c7 T" w  N* [

  19. % O( z# u9 {: g: q
  20. uint8_t sData;
    9 I$ S+ m0 A! n7 ]* ?8 M
  21. uint8_t D1;6 J, m6 ^! f9 ~% C1 w* p& h8 r! k
  22. uint8_t D2;& d$ U& \& i: [7 F5 g; u9 N
  23. uint8_t D3;
    ) y# o) G5 }+ J
  24. uint8_t D4;
    + N7 R3 l6 K" B0 V. I4 x! M
  25. uint8_t D5;  D0 b6 g1 q! ]0 e# h0 [
  26. uint8_t D6;
      R& S: V* X8 Y& ~* L

  27. ) h+ S. j0 E* e2 q0 ~7 D2 \6 N; b
  28. float previous_error = 0;
    % ]( m$ I" Q( P  d
  29. float integral = 0;
    0 E7 O5 I. B$ n' x% g; z
  30. float derivative = 0;+ y2 ]! T( a! X
  31. int  Speed  = 160;
    / l" a3 A' H9 j" U
  32. float output;0 b  d6 A5 D: w) f; D4 m
  33. 5 I7 d5 f) d: `. W) f7 f% t' \2 v
  34. byte Left;5 V( w# S1 G/ x# _8 T& Y' }3 K
  35. $ O% O) W3 Q: U3 Z6 a
  36. void setup() 8 n5 T/ R: Z( [: ~. z
  37. {
    1 f- |% V$ u' T! V+ O( v) y
  38. //Set PWM 8KHz2 @) w% M8 D. c+ {& ^
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( P9 q6 L9 Y$ A* q/ s: i2 _; C4 G4 u
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    0 v; B& a& {( e' F* P
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: J0 p+ w# i. W8 @' M+ R
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ( F7 }6 P( T. k5 @- e
  43.   Serial.begin(9600);  E( a2 S4 G3 C1 T1 i& n" ?  a
  44.   buzzer.setpin(45);
    " L; J8 i3 o( K" Y4 @; v: a2 g4 l1 s
  45. }/ B% R) V1 z( \& J9 j3 p

  46. 6 D% h  a* B2 \0 C
  47. void loop()& t+ U( j6 a8 l" x( R
  48. {6 H: e' f) P  A
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));* R  ~; F7 z' N7 {1 v
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    " e- O  I' b& T$ H3 a+ j% q0 u) l
  51.   delay(500);& D3 @. n2 Y" A% |9 E/ E
  52.   do
    0 L7 D! U3 r  V3 M! ?" l' a  W6 B$ S
  53.   {; ]8 p0 }1 G/ V! Y* o* g
  54.    int Err = getErr();
    / s$ G" P+ J" ?6 [: x
  55.    if(D1 == 1)
    2 s3 g  m7 t) G7 b
  56.    {- c# g! k, f9 u- R3 P9 D! \+ G
  57.      Left = 1;' ?, m  F/ h: l) @; g  t7 J2 |
  58.    }, v& s' m" D$ j1 ]
  59.    if(D6 == 1)
    % L- g7 k- N3 B0 z$ l  \) o/ B
  60.    {+ ]2 @8 H6 \9 R8 X1 ?" Q
  61.      Left = 0;
    ( |" I% Z+ S! w3 X
  62.    }
    & c0 x2 j4 a" t7 u' S, R1 `
  63.    if(Err == 99)
    2 r3 U1 c3 |' W& C% Z8 v
  64.    {# }# d: O- v. \" l) b* X+ j
  65.      if(Left == 1)
    ! w5 Y& M5 L9 C- z% Q) s
  66.      {
    # y, M& Z" j- P
  67.        Speed -= 5;# S) B8 Y5 J  q% F0 `1 s
  68.        moto(0,Speed);, L! d6 V2 e# o1 E0 k; q
  69.        do
    ( U* \# f* ?8 |, b; _
  70.        {! P2 u8 n& Y7 P; ^! \- h
  71.          Err = getErr();: H* M. {- R  @2 o/ W
  72.        }while((D1+D6) == 0);0 \5 f5 B# N0 J% u
  73.      }
    3 ^  y1 w7 F4 H, f2 L9 n7 D
  74.      else5 D5 {: s9 \3 B: B* ]
  75.      {
    3 M- X8 b( q+ w7 U7 H/ X
  76.        Speed -= 5;
    / p" q8 T& W: n3 }
  77.        moto(Speed,0); - K% O0 |* d8 Y) p, E8 K# N7 s
  78.        do; B5 O* k& J. X0 f( H
  79.        {, r+ H& A8 R! F6 T" `2 S) C$ k
  80.          Err = getErr();4 `- D) [! M0 G: u0 Q6 H2 d# N$ |, @
  81.        }while((D1+D6) == 0);  a) m9 ]( m" f2 r( k7 X% |$ k
  82.      }
    % x, W& z- Q2 q3 a# t- j4 @
  83.    }/ i% J) w, T  @( }
  84.    else0 A: _5 n% b. [. A- M" m' W) e
  85.    {: u1 g5 ~6 c, W5 J6 G
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % P, [2 ]3 D5 W* }3 S- L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 6 L' T6 f% }& H9 O) v7 Z* V
  88.      integral = integral + Err;9 h- o! ?; |% r( A, u3 K2 E
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 t, ?/ V! i% n8 ]2 C3 Q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;' c$ ^2 @& F5 e' y& F# f; G
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ( W( h3 _  I6 g0 W
  92.      previous_error = Err;1 E# \. ~( b9 i* {, J- _5 Z
  93.    }
    ; P9 V- c. M# N4 X
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));% x2 Z4 L7 D! e/ R% p
  95.   moto(0,0);
    6 k0 t, H- V# U# m" _; p
  96.   delay(500);0 b/ h+ C0 ]! U( v/ w* J& O0 E
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    2 B# B+ ?* P: j$ ~6 h
  98. }* F- \0 {  f" R4 v, p; J6 E
  99. ( Q% @" J! R, M) w
  100. int getErr()
    $ H* C* [8 C. u+ Q8 f$ R- B  z
  101. {  # m& W+ j2 |; N1 D
  102.    sData = linefollower.getValue();
      q" H. q6 d  u2 I2 S- h3 z: {
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    6 l( d/ N( l7 N8 x# s
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;& c4 u! U6 z' t( W2 Y3 ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    # E/ {1 S# l0 s. a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    # W0 t6 ]" Q7 z- F: d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ! U& j" ^3 L/ ?: i* ^2 s$ ^
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
      L+ X# `( P8 L6 Q" c1 t
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % Q; u( t$ g+ o/ L0 Q4 J6 W; ?
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);2 Q$ C' T* |. J! E
  111.    if(downD == 0)# d% ^0 A8 ^  K5 ]0 z/ x# h; l
  112.    {4 o/ K" o2 V/ O% |/ b: X9 i6 y! r! d
  113.      return 99;1 D- N2 F' B+ r0 B
  114.    }% H3 ~) `" A  d9 w+ j  j" m9 Y2 u3 s# t
  115.    else" O5 j" O1 |2 `( `
  116.    {7 s( b  [! w! U: }+ k
  117.     return upD/downD;
    . C% H3 f$ A/ o' ^" t
  118.    }! q& z9 F1 }' ~# E* D& Y
  119. }
    . ~" O4 Q. Z0 K: s+ Y: D

  120. % ~5 u$ @8 X1 H6 J" ~/ a( m
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    $ O) {+ J& Q% B% O. E
  122. {" [6 I, Y3 v& d7 V% M; x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ G0 z/ H# I' p3 ]9 }
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ' j# R6 ~  u) N( s( U7 d+ R& |
  125. }
複製代碼
4 e6 J0 b. N+ t! f) [6 M+ }
MeLineFollowerArray.cpp
! h  i! P# Q: z  L1 Z' i1 {7 X
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 s0 |. r' P0 l

  2. 1 W1 ?# b+ }: E! z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 Z/ e$ v) t! ~; N- F7 w; J% j
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    * i; M% G5 G/ v6 Z8 s7 o2 s6 m: D3 |
  5. {
    ; {3 T- ^* J9 ]3 `; h9 U
  6. : }, [' _# j9 j5 m9 c
  7. }
    + c, R) e5 ^$ \: ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)! L/ b& I8 C% Q% r( Z0 E
  9. {
    ) q1 d# [0 h6 w! J1 m7 O+ t! s
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: h7 n! }& A6 x0 o" _
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 n) ?3 u( Z) ^! [$ r' w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 M8 P( G* F, h% _
  13. }
    6 ^( y7 \; O% L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED( N( `9 n  R! J( }
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    - w% P; n: X7 w% C$ J! t0 ?
  16. {
    , R$ L+ [+ X, Z2 v- O8 F
  17.     _DataPin = pin;& r2 X- Q* |2 C6 U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      Q- U& T# M" r4 z& N0 R1 P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 ~; ?7 g0 Q# h6 G8 B
  20. }4 s4 \0 o2 E' L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED( ~' k, J) t5 U. |& D$ H0 k

  22. / K* t  z! t- z

  23. # \5 h, p$ i+ {' J: H
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)1 I2 J2 |, T. _& \- S# u4 n
  25. {# m$ q+ ]# t* K0 V
  26.     _DataPin = pin;
    ! c/ `# }+ ?8 L2 R0 T/ K) O5 X- ~+ I
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + w4 ~7 d! d! a
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 ]  e% h  X! i: G+ p# `! d4 h

  29. , ~. q( Q* j  v% E2 x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED" J" q8 h+ K! C
  31.     s2 = pin;
    ) h1 i1 _' O, d+ x! s
  32.     #endif6 W5 _- u6 p$ c9 P7 a! ]
  33. }) F! P3 F3 L5 ^1 ?; F

  34. & L6 `5 Y- ]( k, |9 Z. i
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()& m5 x3 D- K% I/ r9 N8 H" N( ]) `8 }
  36. {$ Z: D8 ]2 Y" h- a& ]
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;. [7 q8 y2 g# k
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # r/ u' ~6 o  D$ a7 w. A* d
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ' I# A+ u/ r8 O+ j! @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' k4 G" @7 |, K1 D
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;6 e" {$ J4 t, Z/ d+ h$ O3 F

  42.   v$ ?  B/ y( E* b8 c. e$ Z; `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % n4 q! |4 v  U9 O
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    6 H' j/ o$ E" Q* x1 ^+ u
  45.     delayMicroseconds(980);
    - {& ^- [1 Y2 [4 K" z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 M9 Q3 J# L! H5 z
  47. 3 [5 a. u# r+ y2 q( L, _8 `$ j* E
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);. h# g- U/ y. J
  49.     delayMicroseconds(10);: U6 b2 `  Y2 g- {: F

  50. $ q; ?' v- }& B
  51.     time_out_flag = millis();
    . I% b0 }6 n0 @! j7 j' K, S( m
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* S1 ~6 \! X6 w2 w5 H

  53. 2 ?- S6 D$ s5 g7 I5 F
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    4 r2 j$ _! O/ @. e: Q% ?
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. ?/ z- z5 s1 v3 t/ W# w
  56.     {
    8 P1 a0 [* o. Q- ]" E2 d& k
  57.         return 0xff;
    9 b5 K# r9 b0 K, }
  58.     }5 D  j* n1 M* O, r5 B3 I8 W

  59. $ p7 e" N0 {, ~1 h$ P
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( M) c$ p* `, l8 L- [* @+ F

  61. 9 q) D( h9 B" U$ ~' X( ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();8 s6 t# p$ w) J7 o, m) }
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 a+ h) h1 V9 W5 W- C% t
  64. ; b/ o- c9 {7 M' l- Y" L5 {
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 Y1 T6 }$ Q9 V) r8 i# b% f
  66.     {
    5 o7 f# \% y  N+ m* p5 s& ^2 k
  67.         return 0xff;2 s# q' x( k  ]$ L) c, y
  68.     }
    # [" c+ G; }. [  Y8 Z
  69. . J$ i" S7 W1 k; f5 r
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ; s# L/ n$ l; K
  71.     {
    " L  \3 R5 N5 V. v& M% [
  72.         return 0xff;
    2 k$ m2 z  M3 |4 u3 R7 j8 P
  73.     }& V# y- M" e. d+ @* N2 v0 F

  74. # ?. e7 g$ o. s/ G- Y! k  s
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : O2 V& E6 ^4 T1 ?
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ S3 z: Q8 [  H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level: L/ c8 w; r: [! l
  78. 0 V8 Y2 v9 t) Y! H8 c, n) p9 K( S
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      A: J- \* k: |+ o& g
  80.     {
    # [7 h, ^' V" K7 ]
  81.         return 0xff;& P6 v. K7 |( c
  82.     }4 k1 O8 y7 C) E" U- {; I

  83. 5 g5 N& H6 d4 m, i( {! k
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; z) O, D4 ~1 l% H$ O; X- e& S
  85.     {2 X4 V/ f2 v# e1 B% U6 o
  86.         return 0xff;1 p& M$ C; N4 X! q, u6 s
  87.     }7 h9 s$ O8 i0 @4 a# Q$ H; h7 G

  88. ( R& d2 `* C/ `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* G7 R4 d" r( H
  90.     {+ g# D9 t5 ?+ f7 @( E& g
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;" S! R; @" [5 k
  92.   `" E; ^9 g# x; @& P% k3 }, T9 R' S3 }
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)/ c* c2 W7 p# ?( E
  94.         {; u( H9 r& f' t9 Q9 R, Z( v
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 Z1 D$ Y5 R  _  ~6 \2 B
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    / ?  F7 i; R, t8 T, N# W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# g7 [, t* T, v/ O, `* Z/ ^& E
  98. 4 [; z1 j, B6 |) u" c- |$ ~# P
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    % S5 Z: g+ `! \5 v& x
  100.             {
    # O( v4 D& d3 c$ Z* j' w
  101.                 return 0xff;
    # e3 w* F3 B6 @7 F
  102.             }+ B2 u( H, t. q! k; r6 {1 C1 v
  103. 4 V, ~6 Z; {) G9 S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; N* c2 |' m0 B" f% [
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  ]* \9 F2 l# D' d# w
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 `4 ?3 g( N" u9 A, Y
  107. # `/ C4 |5 t% x3 \! H) d
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1, @, H! D3 v! G4 @/ a
  109.             {- y" e4 t0 Q- O3 s) w4 q0 _
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);0 z1 a* B* U  f0 _5 W
  111.             }( h7 v6 [2 Y: A& p- o) S
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)" F% X+ a+ ], s1 I: V. |! [5 [% P4 l
  113.             {
    . Y7 N$ K0 o7 o# G7 F% U
  114.                 return 0xff;( Z6 H2 |4 L( f+ \" y1 i2 v9 Y# R  V" L
  115.             }
      B* L7 s. h: N

  116. 8 i( W" N4 d: ~  x
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)$ B+ ?1 j+ G7 r$ c# G$ ?. u; o
  118.             {$ u! _1 a/ p) O: t" o# G
  119.                 return 0xff;
    ; W) |# Q. V! E1 `
  120.             }
    0 W: }; K* F2 j0 ~" r( o: c# x; S( P
  121.         }
    ) k  F% q2 S  p2 D5 q" |2 ~1 R- Q
  122.     }
    # |7 I4 `2 s6 [% |( c- v0 Y9 E2 v

  123. # ~1 Y/ q) B( Y5 O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    5 r4 U5 R! f% t; Q2 Q" s
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! j- F4 |: Y) q' b* V! t- x
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ K! Y6 T8 W9 d5 B' Z5 ^5 }

  127. 5 S$ |8 v6 X9 [( @" |" p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - r. D  d$ z' |2 m. \
  129.     {
    ) X$ m- r/ |" M$ B. U4 ?
  130.         return 0xff;" b1 h7 K8 ]; |7 C& M5 e) f
  131.     }, R" c' F- _  L, V4 m" D& y, i
  132. ' J: r& Q# _. n! w7 m
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  P% `3 o$ G+ A- n* k5 a2 x1 M+ j
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; g$ B6 @2 W  n3 T7 c; x0 ?

  135. 3 {1 C! c1 F6 H: T$ g4 m! b; z2 `* ]' T
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 _7 e) H' f  [% V0 x
  137.     {" S! x; I& G- W/ Y" f% d
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    % M7 ?: }: n0 E* Z9 a2 K
  139.         return Sensor_Data[0];4 U9 H# h1 n" t  Q1 A  b
  140.     }0 i# U7 @' K% H' H, Q! Y
  141.     else
      N) p- t3 x; X8 Q: Q$ R
  142.     {% T5 K" Q9 ~% o1 i9 }: X7 A
  143.         return old_data;% @6 v7 {9 y* o( X! _) F. K
  144.     }" x3 k$ n+ l6 a9 d
  145. }) P7 }1 u3 f0 _" S
複製代碼
0 V- W1 U1 ]4 V, z% ?
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
8 j/ d" z# h6 K3 {7 q  O) P. |. l8 x) Z2 r
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:099 [* p( j, K! W% R2 b/ I6 F1 F2 u
哇...要100 個銅錢

* m+ @) o  n5 _- H9 e' F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:433 C9 I) k7 A0 I8 G" y, I- u" M  B
能否用到mblock 5 上面呢？
' O5 V8 U, G4 ?) J
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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