圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36208|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

- R5 m2 b0 U/ g- a' t
  1. #include <Arduino.h>( R- ^/ ^0 r" N# w3 s' X
  2. #include <MeAuriga.h>& B& a% \+ \4 U9 N
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": I: s% O1 ?' S" ?
  4.   [" `  A) d8 M0 A  Y% q6 J8 r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);0 g" ~+ t# M; o! e# J8 r( N
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & j8 h) N& i( j* }% a" q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ( F( w" Q! R3 t0 i& _! i
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    9 S4 C% Q) t* [: C3 s* l( k
  9. MeBuzzer buzzer;
    . T* G2 P" l; d: ?5 j, h7 P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ; g; _" `- ^& C- T* `/ x

  11. 8 W% ?0 `+ C( A& _7 Q* B
  12. #define Error1 1
    # O; P* Q4 b- o
  13. #define Error2 2
    4 d! [9 g. d$ d+ u% ]4 q8 ^
  14. #define Error3 36 {1 u2 @3 V9 a/ Q3 j, \
  15. 4 [* ?9 g$ l; c
  16. #define Kp 15( A! T8 ~7 p5 z
  17. #define Ki 0.15
    8 B: J1 G( m7 r7 J# G6 g
  18. #define Kd 0.03
    ' X/ }8 L5 F. E3 r) E- E

  19. ' T- M4 o1 B: c
  20. uint8_t sData;
    " y8 a. a7 N7 @% F1 W& g# N
  21. uint8_t D1;
    1 C6 O! |, w* S3 }( M
  22. uint8_t D2;' D8 n2 X, z; c1 V
  23. uint8_t D3;5 `0 D7 c/ |  K' K  r- M& H+ |. B/ y
  24. uint8_t D4;
    0 c& x/ e( G$ m+ l3 Z
  25. uint8_t D5;. c% E% i7 U6 Z3 |. \  Q! ]% A/ O
  26. uint8_t D6;% f( j. O6 G) k; m0 |
  27. 7 v( l: [' p0 M$ a5 A& C
  28. float previous_error = 0;
    1 g$ q" `* P) o% J0 {
  29. float integral = 0;
    8 C8 p0 |. }  v& t& p
  30. float derivative = 0;
    5 ]9 I0 }0 [4 `) b. S2 a
  31. int  Speed  = 160;
    6 h, o) s. F, `0 U0 l+ [2 ?
  32. float output;
    # p. C: t" [, e( P7 s
  33.   S2 i% ]5 r8 c" z+ ?: Q0 y  k
  34. byte Left;8 Y" p+ x6 \; ~: H$ I- i

  35. 3 N0 I8 f& l" k- r
  36. void setup() 1 M* H" v9 C& P7 ~
  37. {" Q4 P& ?% E8 y0 m  u7 K2 b
  38. //Set PWM 8KHz
    : K4 D5 }% D8 X( G9 q5 Y3 P
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);; {( B' \8 P! Y. z0 n+ J/ s# {0 a: Y5 Q
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);1 u4 N6 Q& V) C; z( n
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);. Q4 x5 W# b" ~2 f! W7 g/ B; i
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);6 K! Q, R; d" o7 ^% W
  43.   Serial.begin(9600);
    ' v# q( k9 K  l6 K
  44.   buzzer.setpin(45);5 q8 j3 {, f$ o! h) x  N
  45. }
    * T; N) T% i4 G3 \8 n3 t) ]! I

  46. - q# e7 j3 \& E) x# C
  47. void loop()
    0 q+ K4 |7 Z9 X+ G& U
  48. {
    ! A* v6 q  O' P7 T! n6 W5 s
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 A) h+ k+ S1 k* f: w3 Z
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 a+ Z0 A6 H) }$ O
  51.   delay(500);
    - G/ M. o: Q$ r9 F% L
  52.   do6 F! l9 \" X8 r
  53.   {
    6 e  ^) l* u" J. f) Z  u; T
  54.    int Err = getErr();* }: n' K0 d2 U+ D
  55.    if(D1 == 1)9 W3 ?- g# V% A' Z$ Z+ U; U4 R
  56.    {. u2 G: Y3 j/ ?" a
  57.      Left = 1;
    8 v: c4 C3 y* i& Y2 g4 n( C$ D$ X
  58.    }
    4 h/ H* W& O2 G+ q& H7 s* \- z5 p! B) N
  59.    if(D6 == 1)
    # _0 F$ H& w$ K+ H! b0 F
  60.    {& E& u& {8 F/ ^
  61.      Left = 0;* |: s! B9 ]# ?: `) y( ~, L
  62.    }- x( J& C# p* `4 Z0 d, J0 [" ^
  63.    if(Err == 99)
    ! J) ?& p! {9 K" q; g# z
  64.    {
    - V, C; v4 t$ |
  65.      if(Left == 1)
    % q% l  V4 q3 Z( }5 Q8 b5 \
  66.      {' Y0 h. _4 w5 b6 o5 W$ a2 m
  67.        Speed -= 5;1 w  G9 l; r# V& Q" w
  68.        moto(0,Speed);
      X+ q) o) y' k
  69.        do  T, z' k5 O$ {6 f* C
  70.        {
    2 U' Y. P+ [0 _( I; [9 X
  71.          Err = getErr();
    ! ]8 M5 N# r7 t  Q
  72.        }while((D1+D6) == 0);! y( H  p" k& w- U* r7 H" n
  73.      }
    ) L. [$ M) y; y% p2 z) l
  74.      else
    8 E$ N( X! ?. }, u1 m
  75.      {* K; D( d$ p/ Z# Z7 |8 X0 {
  76.        Speed -= 5;. J1 B* F' s* ~8 C, x0 b
  77.        moto(Speed,0);
    8 q3 J* e0 I7 i/ _$ S
  78.        do% M  \8 r; Z+ z6 l" {
  79.        {' M, {3 Q8 s+ V4 N* p0 V, S9 P
  80.          Err = getErr();, ?( y' h) D  r( [
  81.        }while((D1+D6) == 0);! j& {3 d) N) j1 _9 w
  82.      }( v/ Z$ l) f" h$ c3 N. n7 o* C
  83.    }/ V8 W% R8 c, f8 E- M' x
  84.    else
    ) I) d3 G' H. x4 i; f) A1 d) k
  85.    {
    + X8 M0 e' ^5 a" L. v! C3 S
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 c6 ]* r. `3 J! \% u
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; , A4 ^" {1 c5 _4 [5 \7 f8 a
  88.      integral = integral + Err;
    8 E& o' z- o/ J2 S7 Q9 @4 \
  89.      derivative = Err - previous_error;
    # u4 c1 p7 K% @+ m( a  J: L
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 J8 s! P- N, A: P  ]$ a+ T) q
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    $ N! b4 x$ d9 G
  92.      previous_error = Err;! h6 e6 @+ D2 `5 S9 ^
  93.    }+ v8 N# ?6 m# i+ Z7 b) ?0 P1 N2 [
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));- S  o' c) c+ N# S
  95.   moto(0,0);  q8 ]; _$ n+ M, z
  96.   delay(500);
    5 {# ?& P. q$ R9 h* d* t, H
  97.   buzzer.tone(262, 500);# s8 c6 J6 s9 y0 j) v4 _2 S
  98. }- @6 I7 M% m1 x* ?$ J# `$ ^/ i% T

  99. ( v8 `( K; Y$ y2 o6 z
  100. int getErr(); u( a) @( L& d1 @
  101. {  
    / O0 I* a  H4 p* I' l
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 S4 N, ?2 _) a$ v. r2 D
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 A9 a: g1 N- N* K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , t$ Q6 Y6 J. x+ }- w; B/ L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;- L# k4 _# B" h6 V0 L  N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 `4 k/ w' s. I( `% d# ]  v) z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;6 }- s. k' E7 {& j8 X! L
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    6 k, J4 \2 {( y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;7 A2 C& s8 Q0 @; Y9 m* o5 e1 Z8 D
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    / Y( Q3 b( ^- ]6 g
  111.    if(downD == 0)
    " S+ L- i- m8 C4 g- w2 K
  112.    {
    / S) P/ A; n7 o6 W1 W
  113.      return 99;
    0 C9 J, ~' p3 r
  114.    }3 ~) q0 J/ d3 ?5 o# R
  115.    else+ I3 V  @7 ]9 G" @, _3 }+ f) |
  116.    {8 g3 `  E) t  j" D2 u6 C
  117.     return upD/downD;2 Q+ m1 h1 q" Y$ k( z/ [
  118.    }
    # f# u1 b7 u' i2 F- c
  119. }
    : K4 ]; O1 c( v8 y' V- L! S6 X

  120. $ r: X$ q: D8 A! I- l% n
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)1 u; e6 r. Q* J+ N
  122. {
    9 Q" \6 Q7 ^; y$ D
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);/ ?9 ]! [* ~2 V. H3 W" `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 y  j) y9 u! [4 U  p
  125. }
複製代碼
* V: h: Z: u- b( o4 ~
MeLineFollowerArray.cpp
; h% T# t( E* B, B, c, _2 X9 S
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"! [& c% u* `# {; N" u
  2. / S8 ?8 v! c( w0 |1 c9 k
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) e5 y" P. @% c) t* y4 \/ ~
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)/ v1 X6 @( \% `0 `
  5. {& R" S; D6 ~  V

  6. , c/ g3 i" O# b2 \0 L
  7. }
    / e6 W' C  ?: n; I) d" ~# c
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    # @2 x3 ]% t! L" O+ [0 ?
  9. {0 ]  f! t% F- X% d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 j$ _$ g1 r) p4 a, F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * d8 m$ J- |  |9 r( r3 P' e
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 ~" a9 A! j; Q; s4 ^% ~: m0 J. F
  13. }6 |# Z- f9 g2 l  v/ j) N# r7 Y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ) Y# N/ {; p- l3 M" H
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 M( z; i1 l7 q
  16. {
    8 v' p) [$ c. k+ a
  17.     _DataPin = pin;" Q  d/ w( H& Z, N' x) w" S9 b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) x1 Q8 V5 \0 R3 H
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- v5 I. r' h) h7 @  t
  20. }
    ' d. ?3 h! B! l# D' X
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    4 K7 Y; T3 c5 W5 L: ^

  22. . x3 G# ?  [% e/ e* A& M! f+ Z
  23. 2 Y# m4 k! ]: p! b. p" U: y7 L+ ~! ~
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin), j$ Q5 s7 Q9 }$ ?9 v; X' Y
  25. {
    + {7 j" k; O  S1 _1 s, B: ~
  26.     _DataPin = pin;
    4 w) x/ p0 G6 ~, |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . m  {6 z8 C+ L( D0 `; Q" y' U
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& _& ]' T1 J: \; H0 [! x
  29. $ ~* }0 V: R" D2 n' v! ~
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( I0 q/ [% w0 Z+ Q/ W
  31.     s2 = pin;/ \* E7 F* ^" s  z5 V' X: B
  32.     #endif
    : E" O+ N  W! y/ m
  33. }! c  v* R& A% m( O! k
  34. 3 o# G0 R# X7 x) _' Z& D% v) U
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : n' A) o( t' l, H, g4 c9 O
  36. {, w4 z1 R$ U# Z, Z; b
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ N& H1 [% ?% L7 T/ T' ]
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    5 q4 q* o/ J6 @" }! D
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( E5 I- f( `/ N) A8 Y! n; r
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];9 e$ l2 X! K3 b+ ~$ x
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    + u$ R* m9 O- X

  42. : s# F: r+ L: H" T" X
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' E# o- X0 Q' f3 c3 V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);  q5 ^/ f5 N& u, u/ ~" }
  45.     delayMicroseconds(980);
    : X! b$ H9 l9 L
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 M8 S& i# F$ a- ^. V+ h
  47. 4 v9 ~2 F$ d- J; m
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 z; U  \- b( n8 u
  49.     delayMicroseconds(10);2 C4 k) _: I/ D6 z4 r" \$ a' {% a7 o

  50. $ F& q8 w2 [4 \2 b! h8 C; y
  51.     time_out_flag = millis();
      F9 g: w, `4 X9 B, C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. J7 F, x, ^5 v1 G" r5 M
  53. * Q8 E' [, l$ {1 q6 O" M
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    . l) R+ N' s1 S3 N
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 {* W7 M, T" y  {/ s0 L; [
  56.     {
    % Z6 n( e6 q% V" f6 m
  57.         return 0xff;# x$ P/ m# _' M( B; z& ^
  58.     }
    2 K: z, ^& a: }: f0 e

  59. + J8 V3 u  Y7 j- E8 {
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 S, l' x; [+ ^  U

  61. 5 f. e) R7 ?) i" E% M- [/ N
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' ^" C( J$ p$ a1 P3 W7 t
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level. W9 E) ?# O* N0 F. H

  64. " S- v: e, t6 C+ J# R4 m
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 M3 ~) e, u" s8 E) g
  66.     {' Y/ S, l# Q3 C3 W: H
  67.         return 0xff;. }2 y6 ]; L' W9 C3 u0 b
  68.     }! E1 N# z" ]( [3 J6 C$ \. l0 {

  69. ( ]( ~* j7 U$ p  I7 M3 ]
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    # l0 _, k7 ^! F0 g- G
  71.     {
    % R6 b3 A, T/ k; x' K% G+ P
  72.         return 0xff;
    ( ?8 e* E# W+ m4 Q, Q
  73.     }
    4 v, c) P0 H0 b0 w; i

  74. & X" u& U- _8 h  j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 w9 l- R: C6 g: x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " ]+ l4 J& g4 J' {: e5 d
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , y0 H% Z6 l9 P! y! u, P9 @0 Q
  78. 0 z7 {4 K3 b; v! x% |7 ^
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# l6 [. R+ ^+ V. d4 n( ~
  80.     {9 D/ }# N, i3 ]6 `
  81.         return 0xff;
    ; a& _, f. x. r) Q8 D
  82.     }
    1 r: ?  ^2 W6 E

  83. % H' U. o; g, x) n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))" A7 U. q9 F' R2 a# n& [- U
  85.     {
    , h  I6 R, @+ a+ [+ V" k
  86.         return 0xff;0 W. z# ^0 Y& }; a
  87.     }
    6 h) N. j+ |9 T4 M% }+ h/ r' M
  88. 4 h" S" d7 V# s0 G. K7 R
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    6 _0 R- D3 ~$ O2 q4 D  w" W( J
  90.     {/ D, U) b7 E3 i
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;% ?/ U" I" h7 Y# C8 h' g

  92. ( {+ W3 H! }* w
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)5 ^7 k6 F  y( i) A. m
  94.         {
    4 l- `: D0 s& B% b2 E
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + m: |! d% S) j  X* h
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    , z. f% i0 a" J1 q) n/ k) C$ L
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;9 D4 d, H' O; x! _* H& n$ w1 Z

  98. . P5 h( P7 R2 W5 Q6 ?+ f- i, q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 z7 f1 z9 E' l% d4 n) D
  100.             {. v' c5 a- K4 O7 ^) y7 a- a
  101.                 return 0xff;4 f$ y6 g1 z3 u" y- ?& a0 Z
  102.             }
      n& Y! X% F& O% e; c

  103. * Z8 }/ d; d9 ~! T4 @* N. I# z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 g7 `6 d1 h* `; G( q8 @% z/ L
  105.             LOW_level_read_time  = micros();6 n0 J% p, K8 _; _
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % s$ q' q( C; \, i5 N( z

  107. / n2 q) h% }3 x7 Z6 _) \/ m* _
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 10 i1 X. }: L5 f; B9 V  `
  109.             {
    7 |/ ~. l/ Q0 m' p$ O* v$ N# G- a9 M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    2 Y, {+ v" R; W3 i7 q! m, _$ z
  111.             }
    % T9 g; E1 ~1 C- P5 ~$ B/ U5 X
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    - o/ [2 }  _" l  f; {9 `% q( A
  113.             {& \1 u: C3 D5 K( K
  114.                 return 0xff;) r, p. g, G# A# o
  115.             }4 z4 L  ]3 I/ r1 [9 I: D7 d
  116. 4 z/ s: T, k! g1 E1 `) p0 t8 e# i
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)% K( E: v& {  W% @4 Q
  118.             {/ I0 E" p8 N! k9 T* j5 e$ O& M4 o6 S
  119.                 return 0xff;% E* ^& u, ~' ]  O, t
  120.             }
    ( G8 k% L6 z1 C2 G7 w7 x
  121.         }# h# B1 g8 X; y3 o4 f7 l
  122.     }
    7 a" h9 k& t5 z% S. u
  123. " U, w& Y$ B, K. m2 r
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 D0 B6 F0 p! T4 m$ ]5 |/ I
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # R5 l, k/ k; w, K. K
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    % I7 l) F; a) m% \0 R
  127. ( x9 X  v% m0 K+ M# s. J/ a* U* Q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 @3 k' K1 d$ I8 n% b% K
  129.     {
    7 d4 |7 c! @. i- I
  130.         return 0xff;: l8 u! l, G6 ^" s2 t4 ^
  131.     }
    $ ~3 U& F* |4 n; T5 F. r
  132.   v3 t2 n! a# i- O+ I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 Q& o, L+ l9 K( d
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 @( {* S' Q, t1 J+ I& z' M! @
  135. 3 G6 o3 w' t7 @) m9 Z" K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))). x& V1 H% Z  C7 q7 |4 Y0 n, Y
  137.     {
    : p2 Y8 p8 }4 ?8 ^
  138.         old_data = Sensor_Data[0];0 `9 c  y& `- f& K
  139.         return Sensor_Data[0];( I- t& S6 O/ ]! ]
  140.     }
    9 n' |$ O/ K" i  n: |8 X) `2 Z7 Z
  141.     else: e9 O( v6 v  c, O6 R
  142.     {
    . D8 i1 [7 E  [" n9 v- L6 o+ G: ^7 _
  143.         return old_data;
    5 \* a. v+ w/ @' M: n% F/ R" v
  144.     }; {0 f/ G$ S+ _/ B, }5 n! u
  145. }( T) ~- a3 \) u( B# p
複製代碼

2 ~: N6 o" u' W& [8 l' ^! T- Z* eMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 a7 u6 H9 q$ t- Y* \' `* V, w6 _$ C( i0 w
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
: ?8 e7 U: ^9 `4 l! k+ i( H哇...要100 個銅錢

" z* G; A, f) W/ S9 W, K認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43; b  f' F( ]9 V( J: n
能否用到mblock 5 上面呢?

1 B1 |9 \: x3 V  t) t# iMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-20 08:24 , Processed in 0.028259 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表