圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36184|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) b/ t+ c( t4 _8 I3 X$ b
  1. #include <Arduino.h>! P! `  \* _8 B9 w5 t% T6 G" b
  2. #include <MeAuriga.h>( n; Q( o; h. t" `' D0 O' c2 v) {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 P' X9 |, H2 K, d7 ]

  4. % K+ F9 ~. F. m$ u' \8 A8 \
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * |6 K- y% E. U" A$ J3 I  I
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( {! r: R+ X$ E5 {6 o/ X
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 c& L* f3 P; v+ {6 |7 p6 `; w
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
      u. I; \5 H. p; v: s
  9. MeBuzzer buzzer;% H9 O1 o, s2 q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);. e$ Q7 Q% h2 C. g8 G; r: w( |5 h

  11. + F* V% Z5 R: S
  12. #define Error1 1
    ( J4 Z; h; w6 t+ M6 `2 j4 F
  13. #define Error2 2
    . n' [- j& {5 q( ?" J
  14. #define Error3 3# `$ E& G& b7 Q5 g+ p' J/ i3 w
  15. & E5 k1 r4 T# p! {
  16. #define Kp 15) P9 e/ A4 l- V, f
  17. #define Ki 0.15
    ( e8 P6 w5 p# I5 W  Z# |' T$ `
  18. #define Kd 0.03
    7 |6 a7 E& R5 a9 ^8 h! V
  19. 0 }5 p1 X; d( h
  20. uint8_t sData;% D9 h: x. j$ p
  21. uint8_t D1;) `' K5 j5 ]0 o% ]/ c
  22. uint8_t D2;
    , j& \: C5 M: h: x1 p! x
  23. uint8_t D3;
    : b1 v3 f! Y4 t. Z% `# I
  24. uint8_t D4;
    / F* A, _& x" p5 C7 u$ ]
  25. uint8_t D5;
    ( F5 Z# {5 T  q2 W4 W& C" J4 e/ K
  26. uint8_t D6;
    # e* a- _9 k$ @) @" Z' b
  27. 3 i6 q9 S8 ~& o# t8 l* @6 d4 w
  28. float previous_error = 0;* X$ W; _0 n2 a
  29. float integral = 0;
    8 {7 o$ p1 u, |4 k/ h, Z6 V
  30. float derivative = 0;
    / n7 V2 e5 [* c5 Z- h3 h
  31. int  Speed  = 160;: m- K/ G" i" o. G
  32. float output;" u. d8 V, N7 @7 j5 |# Y0 _
  33. $ u7 ~+ h8 P1 G2 k- L( ~# Q
  34. byte Left;
    6 y; S8 ?1 T8 I5 i7 ?

  35. ( t/ T/ P. k' u- L% E6 V1 W
  36. void setup() ( k/ j" [' O2 w7 v) ~7 g5 i
  37. {
    9 I; E: u6 T) M& p; |, k
  38. //Set PWM 8KHz
    ( L, l  e* d3 u3 W0 k* Q; b
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 W9 e. W0 u3 n$ x3 n
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);6 l6 l& Z, T5 s6 ^
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 u1 n2 W" ~/ N0 H( B$ t' v) _
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);5 i: M. C% u  s. N) c$ E
  43.   Serial.begin(9600);
    ; ?6 M+ |; W( J% l! {) i* U; Y
  44.   buzzer.setpin(45);9 n) H% ?& t) E, E
  45. }, g- y# h' ^8 E3 J( U8 o* \
  46. 4 `5 v' y% t8 `4 Z
  47. void loop()* @* C" ]$ c, j/ B1 [. z2 U! R& E
  48. {3 E8 n  ]7 P- P& P
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' Z+ ?0 h$ P& e. K
  50.   buzzer.tone(1047, 500);' w6 U6 N7 f) L6 m
  51.   delay(500);
    0 v5 P* }0 @: s* l
  52.   do, b; R9 Z+ Q- _) b8 f/ B9 b0 k2 c
  53.   {
    % K) b7 r1 F. D9 Q% o
  54.    int Err = getErr();
    : `4 l7 d8 B- t- P; a0 ?! z
  55.    if(D1 == 1)
    ; M) U6 V) c# w% p
  56.    {
    * E, A$ ?: W$ b' X8 V+ X  u6 Q3 z
  57.      Left = 1;
    ; V, e" P$ \$ A
  58.    }7 a, k: z3 Z$ ]( a' E- u
  59.    if(D6 == 1)
    / A% ~, {# H' g' z* r% z
  60.    {: ]! _! {9 X5 W& ]! b: e
  61.      Left = 0;2 V* T# e  t/ a3 I, n( s0 h) Y
  62.    }
    * t6 Q" s: u) f
  63.    if(Err == 99)% \( {' n* F8 d# V4 e; Q: n5 K
  64.    {
    # ^1 B9 x3 ?) y& `4 P
  65.      if(Left == 1)& O9 V! m6 z3 N- ~& b( }5 K
  66.      {
    - V( L5 \  I( L" W2 q! \
  67.        Speed -= 5;
    ! `$ m/ L1 g# l# d  U
  68.        moto(0,Speed);
    . [( ]1 h! ~; B% V
  69.        do
    . R* s( \+ ]$ h
  70.        {
    2 n0 N; H7 m! N4 p) Q
  71.          Err = getErr();
    9 |; @, Z' B8 s) U& I: k4 W  z+ B
  72.        }while((D1+D6) == 0);9 y5 C& L% j) {, g
  73.      }; w0 t, A! n) e3 B7 d& q/ N* ]
  74.      else
    ! Q: O+ S- @2 U
  75.      {7 W4 s. i  D* m# S$ x
  76.        Speed -= 5;
    5 D$ C' p7 q: l  @# Q# p. |
  77.        moto(Speed,0);
    3 E* j. H: z3 d2 y9 Y2 m
  78.        do
    $ ~2 N1 J* z) `9 U5 y
  79.        {
    3 V) l1 g; C3 Z8 A
  80.          Err = getErr();
    $ d5 L* L9 ~% ~; A* d# ]
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    : L% o  o  W- I2 \8 X" l
  82.      }
    5 M  ^0 Y: i2 Z4 X7 m
  83.    }1 |* ~. s/ O) t& {$ ^
  84.    else
    3 v6 C4 s6 g1 O+ G" _' X  _, V7 E
  85.    {
    % I' P! B7 N9 `6 J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; / U" C3 {9 Q* b( v# B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . V; ?$ x/ J# R% h# ~
  88.      integral = integral + Err;
    . P3 L) W" l$ X
  89.      derivative = Err - previous_error;
    & {' Q! l1 E# U; N
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" Y0 t/ }. s# P, @& ]
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 f* l' P4 I8 M5 j/ Q4 U/ t7 q$ `
  92.      previous_error = Err;
    5 S/ B) F: E, d( E/ u
  93.    }1 M6 p9 w$ U6 M5 P* e5 Y: M% @
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    1 n- p9 V# i6 |1 H. F; m
  95.   moto(0,0);& Z( t" r9 W$ m( e- z
  96.   delay(500);
    1 R+ L2 Q: g& t3 ]- N& }
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * i1 ?3 G$ m. j5 c0 ?! H3 H2 s
  98. }8 P1 b- \* j/ Y# ^. P$ E% T* x
  99. $ x3 w+ E" y- b3 R* P; ]1 x4 o& h
  100. int getErr()
    - _' W4 o6 n/ A1 M
  101. {  
    ( _6 E' G  ?$ w' p! \! _: \
  102.    sData = linefollower.getValue();
    & |; \! T2 W! m. B! Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. o$ m% l+ |5 D! b! G3 ^8 w  Q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;" S8 q) D5 v: u7 v( m
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    & O" d# P* R$ I
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% X2 ~' F& d6 P+ z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 u. a. i6 U  |% a. K- ^  @0 E
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;8 _; k# |% o( O/ F9 P
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    + q4 w' ]5 ~/ q( r! X: f% d% X
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % Q# Q' w1 G/ [: d* l
  111.    if(downD == 0)" r9 ~5 M. e$ I2 [/ T3 b
  112.    {
    ' a8 I9 i" T) p; b
  113.      return 99;
    6 |# o  x' ?/ j( S- m4 m: ~
  114.    }
      O# F! c$ c3 {  g. u# v
  115.    else
    ) |; N* C% [  n1 F5 p' k
  116.    {
    ) ?9 R; R# V( C( @
  117.     return upD/downD;
    + L: t. T6 p, n3 w
  118.    }
    & k% \% L2 w2 T2 v+ M. A; [
  119. }
    . n  g  _6 ~# }+ O% [; r" J$ P, c
  120. + x& }9 t% _/ e" k# w8 p7 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    3 F, L4 q+ H6 B$ q. _, D- u) U
  122. {
    . L/ t/ f# M2 Y+ X: u
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    % o: ], c4 E& S) y& ?1 U/ |0 a$ s
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);& B1 v" j. e# [" N" S+ G0 r+ y
  125. }
複製代碼

6 b! C' {" p  KMeLineFollowerArray.cpp, q6 p! a7 s8 _4 Z/ K. _/ ]' N
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' u# F0 ?# _" J% x+ z, t
  2. 2 P7 C' _  ]; _2 X$ a6 ~
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' y8 u3 \; ~. o5 C" ?$ Q- O4 s
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ! T: S8 h  j  @6 N
  5. {1 G# z; n# ?$ J( N5 ^- \0 a
  6. + S1 ?3 o9 G, F) `
  7. }
    $ a+ R/ W9 ^1 _! G) O
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 g: `- h! n3 R
  9. {
    & r' p; f  b1 ~
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    / d9 {6 Y9 D! s4 J) z/ a
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & l7 ^, w0 s- o' W( F! x2 x: Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 ]' J) k4 @) n: k
  13. }& S. G" R1 e' j% S" E
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% M+ K' z: B; g* B$ l3 `& K, q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)  ^4 @# E: W. k& ?# W9 F
  16. {/ ~) {5 I1 G- R
  17.     _DataPin = pin;6 B# E/ `; h& \9 C, t
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 V$ v/ h& X& g
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" d) K6 d0 l: p6 ^3 U% \( s; x9 X8 u  v# j
  20. }
    6 D  V" ~' A2 q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED* H: N! P& P! ]1 o0 w8 A% R8 N

  22. : `( \: O. \* |+ G# }$ @* Q; |

  23. - W. s7 z9 w" y* z2 J" t$ J' Y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): q% G3 X# Q3 F1 L6 c% p
  25. {
    " s3 p# T& d( g
  26.     _DataPin = pin;
    - {4 G( {5 [$ u0 s
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 Y& R. z# q0 h! l$ c1 j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " ~1 q0 ?. x! I* b

  29. & N! N' O- _( l( `
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 C* E$ d; @. F3 ^3 q5 p. o
  31.     s2 = pin;
    7 {$ K& ]0 K  d$ |- i' p  @
  32.     #endif
    , K+ y: i) {' A- F8 n8 y! d
  33. }
    " O9 Q/ a# y# d$ Z" I2 _' g

  34. + U5 I8 @7 T" |' Q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : |6 \0 q; W! Q2 [; ?
  36. {
    + e& v: t9 X6 y  g
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 T  d. {, H6 m8 c  b) k) g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 p) D% E  k. G2 d, z" O
  39.     uint32_t time_out_flag;
    % F9 n  h  `7 ?4 x
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];3 m& t' S" g5 a. O( ^9 S5 N3 i- J
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;$ o  O; u8 U* R5 q4 k0 j" R' x
  42. 7 x8 x% p; j  f0 }3 M
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 b1 r! h$ R$ F4 L% r
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);1 S/ n5 @2 z7 g
  45.     delayMicroseconds(980);
    2 F0 R0 `/ g( d$ o1 y3 A
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' F6 G$ o- U9 z6 p
  47. 0 _9 I+ w9 j' z$ y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 k6 L8 C3 M+ P6 N' T
  49.     delayMicroseconds(10);
    " i/ ~/ Z5 `8 |4 x( ^! A

  50. : P; _) `0 ^2 o0 _
  51.     time_out_flag = millis();
    ( ~7 G0 r# m0 @! v2 F* a
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ O% M" C( o- ^3 c) j! n7 w

  53. ) b; u0 H) ?3 u" ^. C  V, x
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ O9 W2 ~* t. ^% {7 R
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: \, j: O& C) c2 u
  56.     {2 v8 E8 m6 q* U( z$ ]4 h; }
  57.         return 0xff;( J+ o! W2 ^* u7 m5 [
  58.     }$ \5 {+ l; W3 P+ p
  59. ; C7 A( Y' _7 [5 O5 E* V
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; v) G3 [: l0 Q6 `
  61. 1 U4 i- |4 F0 E
  62.     HIGH_level_read_time = micros();% Y8 ?2 o1 w- k, W9 u
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level2 v- L  j! @& Q
  64. ( Y" q0 L2 f7 z, g, D. y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' t" b2 z, x: F2 n1 z
  66.     {
    " `+ w* i% \. z6 G4 i
  67.         return 0xff;
    - F' L3 L, L# Q. o- s% R7 [
  68.     }% ]0 w' s" j8 T1 K) f
  69. 8 B/ |* B2 D' Q9 _) V( Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    2 {$ t# ^! P3 v% d( w1 V
  71.     {: [& V. F! \6 E) a3 E. I" _
  72.         return 0xff;: |. `8 V- V& [' o
  73.     }
    1 \! g, E  I5 ^& m- w

  74. 4 s+ y6 ?; u' N7 g
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 U: _! O1 D, K5 d5 n. [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # j  e4 x3 M7 ?/ n+ }7 b1 e6 @
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 ^! S! D: b: q5 ?4 `* U0 V5 p

  78. , @3 \1 `- |2 `0 n8 Q1 N4 C: d# T
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + f! K/ I- ]5 e% Q* `' B! Y
  80.     {
    $ ~4 Q  d7 M$ u* A
  81.         return 0xff;
    # Q1 {; t0 g9 ]% \; \
  82.     }
    . F0 k( C/ G3 q" S6 H" u! j
  83. & X4 G* e/ p# L" }& W
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))9 x5 E2 w, j, H; @
  85.     {( p: J) h5 t- v3 U  r3 f) y6 e) i
  86.         return 0xff;
    ! L" R5 ]0 F* O: i
  87.     }. H3 X7 W' w) O
  88. " [1 i  W' O: M4 C( v. T! J! e4 D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ V, V! f3 R' M, ^$ I/ m8 t
  90.     {; F5 d& Q9 K; H( d% y' i6 a8 T
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;  t% R( Q( r3 t& n! U
  92. ; m& e0 l5 f4 r# i
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      `+ S! S( t9 [( m& G# m
  94.         {( J9 O" d( G0 H4 B& n
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 I# p/ ^9 V& E7 o* V; R: l0 W
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % P  o: x9 W, J; j6 I. V( k! N& c6 S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 \) L9 \6 \  |7 {+ J# K* [

  98.   n; t. [! `1 |/ B- d6 T. {7 }7 F
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ y5 x8 V* b  u3 `5 g, D' H
  100.             {
    8 u; [# I1 E3 B. u& d, ?
  101.                 return 0xff;
    - }* T9 S6 R. M8 A
  102.             }
    " D! Q8 [/ i7 ~$ l* t* }

  103. 3 C% g+ A* K; g
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / _5 d# u( h+ E1 G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    % k! z9 a' y1 F/ P6 ]! S4 b
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    7 Q; O9 b8 A+ z0 o" _% g, w

  107. 3 Y& {% ^! v% I, o; F/ Q# D7 x
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1/ {5 b1 a) s/ u3 D
  109.             {
    3 U7 u5 `2 j' Z! ]- [
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    . h( c( V8 M8 ?0 A4 z4 K  m
  111.             }
    * w7 c9 m; t+ i$ ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)) v# N5 L5 a" Z( M! M9 _
  113.             {1 x% ?. {8 o, c
  114.                 return 0xff;
    * s5 z9 ~, t0 H$ `! d8 c
  115.             }4 \4 n( }+ \! ]

  116. # C# ~2 i/ a3 n& N  K6 ~* b
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    * S3 y( K$ \" g3 t
  118.             {
    , x( U# C" e- @- b
  119.                 return 0xff;, T  o% j. A& P# u$ S3 K
  120.             }5 \2 i& l, H, |, E) c9 z8 u9 c* D
  121.         }6 f) |! a5 `, `
  122.     }
    3 n1 _% L  ]9 O* E4 m! M0 u, y7 Z
  123. $ t* L7 |. Q. X8 L5 u
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 I- r! z4 |2 C7 b: \+ c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    4 t( Z, Z0 x; C! S5 L+ x$ a$ `
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: S( _) o% }7 o8 H" Y( F# q
  127. ' g1 d2 U% s7 m9 G+ L
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' [4 N% ~: Z8 F% i0 h* ^2 G
  129.     {
    + [( u# q2 J& y% I" t6 U
  130.         return 0xff;- V( a3 g. {$ D. o3 t9 Q" |% q
  131.     }
    1 ~2 u' b$ Z* S  S* A
  132. 9 n5 i( b. t5 V# E8 ?' T. H( U
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);) s: ?7 A# N4 T1 o* L6 N* I7 h
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & O' T7 t1 ^7 Z1 n( x

  135. ' v$ ], b- K0 w* B# W. {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! ?  C2 q, i2 X+ \! q# V% C$ F
  137.     {
    % U* ^; k6 V* e
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    $ k7 X" ?+ c% N: B
  139.         return Sensor_Data[0];# ?9 o4 u$ ^. w+ r$ V$ Z& M& E
  140.     }/ s. U  J( p" X% x) n+ P% f$ M" z
  141.     else- `% X  T# R1 D7 \7 o
  142.     {
    ' X  ~  I4 v) u7 D
  143.         return old_data;" o& j, ~- w; H3 \( q
  144.     }
    6 o" K* Q1 Z7 M/ k* _
  145. }; l3 z& _7 c* `3 y7 H
複製代碼

0 C5 k& U" b" |- q# N' M9 M4 X( q% ^MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * z# U0 i* T; o; A4 U
+ N- T% d- `* e2 S+ b
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
' v! ^5 I5 \# D# R/ d5 s哇...要100 個銅錢
( s* u% j# m  H- e) s
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
9 f8 x; F; D" ?: a* i能否用到mblock 5 上面呢?

" X, U; u1 y' J$ n2 {MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-18 17:42 , Processed in 0.027615 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表