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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

  |# b2 @4 H! t, J! w' t$ o
  1. #include <Arduino.h>+ Z  {- M' I6 g- a" r) u
  2. #include <MeAuriga.h>
    # R: C- O0 p- k8 W9 |$ }  w
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"0 p/ o  r7 n0 s. R5 s9 b. c
  4. 5 ?- Z1 h& t- q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);& e6 O: m. c) u  d
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    / ^$ Q" p0 @' i! F% Z" A7 O$ }
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ! U( z2 ^) Q8 m% e3 P# I% f
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    / t3 f5 d" [2 y  K+ ]7 U. j
  9. MeBuzzer buzzer;9 W1 ]6 Z/ a5 e
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);  Y6 b# z8 x. [5 U1 C, E
  11. , M% p5 q  K4 J: Q8 k; b- h5 C
  12. #define Error1 1' e. ?- u; L$ N' ?& I: i
  13. #define Error2 2
    8 [; {3 @3 S, ^
  14. #define Error3 39 U: J% F/ @; c7 `
  15. % X) B  Y% ^2 b/ V
  16. #define Kp 157 O3 q- s* r8 T! Z# B
  17. #define Ki 0.15
    / U1 U4 _  s- {5 K) {! ~' ?
  18. #define Kd 0.032 e- L/ F0 @9 @$ i  q2 K  E4 h
  19. % ]* N& P1 V& g( h- F0 I
  20. uint8_t sData;
    ( R$ R3 O3 w, r
  21. uint8_t D1;) O: ?. z: w' D1 _9 S0 j
  22. uint8_t D2;
    ; @/ r8 |& t- t" n# @( ]
  23. uint8_t D3;
    7 E( u- v1 P6 e! @
  24. uint8_t D4;! {: N0 d. ?4 X) o' }
  25. uint8_t D5;
    2 J+ ]0 c( K* q4 U1 c% g
  26. uint8_t D6;
    * y# a7 U+ Z. b2 u" u
  27. ; z& C9 y6 F: [% N/ C* ]
  28. float previous_error = 0;
    ' N/ ~+ O0 S; g0 v2 `" ]) f
  29. float integral = 0;
    1 Y2 w: J5 t% \7 P1 F! q  b
  30. float derivative = 0;
    5 B, M0 `  x; h& q$ Y: ~
  31. int  Speed  = 160;
    2 a5 j) {- p! [
  32. float output;
    5 z# c$ H* ^! J9 Q
  33. 9 D1 `  `* J  l/ }; _4 |# g
  34. byte Left;
    ! G6 q, o. B4 [8 P

  35. 2 ?1 [# ~7 g1 G6 x
  36. void setup() " S  e. u2 k, b" j, h( v
  37. {& |) ~9 }) U, w3 @
  38. //Set PWM 8KHz
    4 m8 b; a+ |4 Y3 H" j' k, y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);  d1 z' y, @/ w2 |/ ^2 N6 Z( b! I
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);( m9 ]: @) e% l1 o+ r+ P: Q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);3 C; h/ f( g; }
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - S( N% C: M3 U3 c4 O3 m
  43.   Serial.begin(9600);
    ; \- P. {2 s6 v' f4 T# q
  44.   buzzer.setpin(45);
    & e) G- j& @- x0 i1 K2 P5 k3 o
  45. }9 m% c8 l! U/ x4 l2 L1 K7 w/ t
  46. ' Q/ E1 }4 {' W3 ]7 f  k& J
  47. void loop()
    & ]' Q& k5 o4 {& k* X4 K
  48. {
    & S% m! T" w- ?. Z( N# ]
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 f& \8 M: S- Y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);7 A4 M$ v9 q5 ~1 ^' S$ Q% u
  51.   delay(500);7 H1 K1 o5 U$ {0 \
  52.   do* L8 t1 M& Z* `" D% n. U8 b, F  R
  53.   {
    5 @! [+ ?; Q& V# S6 A" B/ s6 E3 _
  54.    int Err = getErr();
    , R8 j9 G9 {! A0 W5 |9 C
  55.    if(D1 == 1)4 E8 O+ J) }' ^7 j' F0 }# N) c  F
  56.    {
    & W- K' i2 l2 [% n- F  z0 k
  57.      Left = 1;0 |& c+ d7 @' E0 I
  58.    }- P* S( |; |! P# I+ t5 g
  59.    if(D6 == 1), E$ I$ A# e2 g# @4 [0 H- g3 s
  60.    {6 u* {1 W$ \6 d& O+ e
  61.      Left = 0;
    8 ?( W& r/ x# _
  62.    }- X1 [  G, |7 l# c& @$ A3 |6 G0 h, v
  63.    if(Err == 99)
    6 @- `5 V2 V" ^( Z! ~5 M# p* I& R
  64.    {' T! g" `, b  h% D$ ?9 d3 O3 O
  65.      if(Left == 1)
    . l: v' z) ^: d3 ?6 a- t1 k
  66.      {
    9 b+ Y3 \  H; A2 P: h6 J- B+ m8 D, y& h/ I
  67.        Speed -= 5;  U) O5 o9 k1 v8 d, C/ @
  68.        moto(0,Speed);
    4 h2 j2 L2 {' j; E# Y# Z5 |
  69.        do
    # m# ~. t+ W/ T
  70.        {7 o5 L) k, W& m
  71.          Err = getErr();. j' V/ B7 F0 ?# H2 x
  72.        }while((D1+D6) == 0);6 P0 ^' U5 N3 ?6 @& l$ L
  73.      }; [$ m( b0 t+ L& Y5 |) x9 \
  74.      else
    ( r. [1 I3 J/ P1 ]& u
  75.      {
    9 u7 U6 Z# A) W) d. Z
  76.        Speed -= 5;
    ( g) u- }  f0 q! x2 y) m
  77.        moto(Speed,0);
    / ~& r2 m0 v. a, C
  78.        do
    2 F% N% f; S( m3 d
  79.        {& x' y' w& n+ O
  80.          Err = getErr();
    / o8 p2 m4 T# U# q# D* b& T
  81.        }while((D1+D6) == 0);# f, t( N+ F* x! \0 I& v
  82.      }
    ' M' }5 G4 c' U/ H" ~
  83.    }
    0 F' D( a5 e" m& {3 }6 @9 N
  84.    else
    ' E% T  q$ Y$ R6 n: Y
  85.    {
    + @$ q2 }, X7 q
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    4 L& p4 n- H9 }) @0 w  V  e
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 c1 ~. ]8 G! _" u& O; n( L
  88.      integral = integral + Err;
    * {& ]; Y1 }$ {) j
  89.      derivative = Err - previous_error;. r3 z% d, p. g, B: N) J/ s
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& c3 Y. I& y5 b+ [
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % {) q! N  ?8 \' _4 J8 s
  92.      previous_error = Err;
    5 N6 a% L% ~0 w4 n8 e7 P
  93.    }
      t; ?0 a0 `5 {. V  m  a- L
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! ^+ i! G6 l: o) j5 J
  95.   moto(0,0);- s; x; |' Y2 G2 l
  96.   delay(500);# ]! D% w6 m& G# W0 g6 e2 q
  97.   buzzer.tone(262, 500);% x0 ^5 n4 F7 D: ]/ m% M
  98. }
    / V: t' h" e$ X% ~
  99. $ [  F. k+ K3 y! w0 v
  100. int getErr()6 ?/ p. @- ~9 U* X
  101. {    n3 U: H8 I" U2 M9 m* H
  102.    sData = linefollower.getValue();
    3 m  n7 D5 |+ u: M- B/ j5 W0 r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    9 A! T$ s  }; G: F
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;# b8 F( R$ m* w3 j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    0 p- a" P; U9 O. x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    + q# V, Z$ W8 m! D* x" G
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 c: k/ s: T2 S  b% N$ P
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;. G! @% K, [& Q$ l
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 \! D/ \# q3 Y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);+ |" d- z% F& M+ b1 l# \0 N* g1 x4 l7 p
  111.    if(downD == 0)
    % x3 A9 u2 d# v8 ]+ }
  112.    {
    * D" O# v/ s( `' d9 q% d0 Z& c
  113.      return 99;
    $ }- f% |2 B& x) i$ e
  114.    }! C) |1 F$ q  D! `$ v
  115.    else, E  E, o/ F8 d( c7 R5 u: ]# K: B7 u1 ~
  116.    {
    - l: [8 x: u& j1 i. y5 P" Y- N
  117.     return upD/downD;4 D, R( f0 q1 H& ~0 _/ D0 l% F' q
  118.    }- N" U1 Y% B+ |& {# o$ a& w
  119. }! ~- u5 ?* ^: ~- }+ w

  120. 4 ?+ ^9 C" X$ N' t. ?  u
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)" O; c- @* [+ K
  122. {1 ?9 u9 ?0 s4 R. T( ]5 q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & E! g% ^* A0 e1 u6 S4 w2 C# [
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);1 G( s3 {8 V9 S5 X
  125. }
複製代碼
! u( I" B4 H) y
MeLineFollowerArray.cpp$ {( R) p3 t9 O  d
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  ~/ u( S* G( q$ D- P8 Q

  2.   _% [1 N( g  F  g! O
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % l/ u+ W# j1 w+ D: l% @) n
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    6 a2 y0 g& ]5 S5 K$ o
  5. {
    / q( Z& I* K+ F3 x, H
  6. + t: t! s& \5 ^5 X) R8 ?
  7. }: c( Z( r) i3 S( [: A$ ~
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port), P* y- L7 _/ ~1 a" X
  9. {- F1 d% _- }5 s8 a+ m4 x
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;; I0 Z" J6 w; n4 |5 h: P& J
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - z9 w/ M: s# B/ |
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" u* n2 c0 \+ N5 X# G/ b  l
  13. }6 |; j; E' T% a5 |& m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 T$ f  L( _! z. Y+ ]8 B* J) w4 H* a
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 F6 ^2 B/ D" I3 Q/ U3 D
  16. {
    / S/ x. C1 R0 i
  17.     _DataPin = pin;
    1 F( |( [) H( Z9 w
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 p- |0 ^  s$ w" \, H. S
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( Y+ T6 M% r8 I
  20. }
    8 r0 c6 y% Y" a  N
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 W9 u" a5 p; }% N

  22. 6 H4 V8 r" x8 d5 b4 f

  23. 9 @' h/ E- X& D0 f! I
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! g) w5 f8 U; Z
  25. {& W8 H7 q& e( j  G
  26.     _DataPin = pin;
    5 P" T' A- o$ N' S" F2 f& b3 Q
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   H+ g9 a6 v- U4 L" O! v$ h
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. U6 z0 b/ |3 y
  29. & {  ^# D& S2 @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED  ]8 ?% g6 N( ~% V4 }( b* l3 ?
  31.     s2 = pin;
    $ ^( {5 Q% [1 o4 [& R& I
  32.     #endif
    . C; i. m/ ^+ ~
  33. }5 `8 \: j6 G* j! q  B  N7 T
  34. ! M/ H6 }- H% [1 ~+ D) d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    # U6 ]9 ?1 y  H1 D$ d
  36. {" f- j$ q+ l1 J5 Y7 G
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;3 F2 F5 D' f3 n8 G8 |8 u
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : p4 i9 l: p' }1 S' M4 m
  39.     uint32_t time_out_flag;0 O; p- ]4 T- c8 `6 H6 C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];7 x: h: \; A$ N4 x1 y# a; Q
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& s: @9 b) T% g; b( A3 [

  42. . I; U+ ?/ r1 b- e
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' S6 \" P! w" v7 L- C9 z: s) V" o7 x
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ' m3 a8 Y* u! w/ q
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 p' w5 z2 ?0 E$ `, T3 y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! ~4 l: D( N2 D! w4 r# ^

  47. $ C6 b, {/ R4 J8 b. q8 I; s  y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    9 N8 t( \# j9 M+ D2 \
  49.     delayMicroseconds(10);
    3 \; j+ M+ C) N. Z) w  K$ Q# k

  50. 0 f* R. J- P; ]4 {4 F
  51.     time_out_flag = millis();
    8 `4 y) c; J0 ?5 L& S
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 _/ x1 d$ r1 k* ]6 `4 l* D" \$ k

  53. 7 I: Q. k7 A- D* W2 H' k+ g
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ X( L' U6 r4 {5 G2 Q0 g( N
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 d+ Z" V2 M; G* S# ~
  56.     {. R* J' m: P0 t6 a
  57.         return 0xff;
    # k$ Q4 g; \( z# _
  58.     }5 a  V3 A% S" ~# D) p* ~6 X. d
  59. 0 s) L; _1 V' R
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% ~  O0 r* w, I2 g9 E+ v: a4 Q6 e0 P
  61. 8 V' {! g- t9 G* u, u2 ~
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ E" P, `* m& [6 p) ~
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    0 g5 e; F" |% c$ ]

  64. # j0 m3 Z; a! B- a% P9 E0 i: L: d
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& }4 X+ {3 g7 {$ h$ S
  66.     {, I. }3 I2 @* |+ K( L- B
  67.         return 0xff;
    4 g4 W) |8 |, x  X/ e1 `( D% Z
  68.     }( W5 k8 t& V0 c$ W- i% h6 X1 `
  69. % J/ i* r, ~. w' S: `' ]& p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ) E  e' E3 Y  q' X6 X6 n1 a) t
  71.     {
    0 g& f: g% ^+ Z+ M* e' R
  72.         return 0xff;$ @: J+ ~1 \2 a
  73.     }
    . N9 W8 s7 H3 N& D. X  T
  74. " G2 Y+ [# Q) r0 \; \) W+ ?
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # F9 f1 U5 ?- ?: e* h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();" P6 X7 M% g9 g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level) H3 h- d+ }( j' G3 N
  78. + K# M2 f: V- U+ ~+ ]
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ T- p; h* S+ L9 B0 |
  80.     {" O, w7 z0 w- A% C/ Z. F
  81.         return 0xff;& G1 v+ s5 R. ~" N# q0 t: s
  82.     }1 |1 a/ t( V8 R+ S$ ^$ }

  83. % n$ q  [) {7 @' I8 f" O+ Z+ W9 |
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    / `, f2 s5 `6 {: _8 n& I! C3 _
  85.     {
    ) W- N  o2 ~& _
  86.         return 0xff;$ I$ J: m7 a9 E3 R
  87.     }$ e' A: U& f/ N4 ~

  88.   t# @. g/ S: l$ T4 x- k
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& n, V: O( m5 Q+ Q( C. K: \
  90.     {
    # a$ K4 B6 x6 u( r! `4 J$ u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;3 z2 ?- E7 ~4 k% J) a3 H: s8 T" |$ J
  92. " [: V3 s3 n1 K5 h1 E( Y
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)# Q7 q  S9 u' {, j% d6 {, l# w
  94.         {
    / c% u2 z/ K" b' p9 i
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; U, s8 _7 @( }; }- a& M* B- h: B! v6 U
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    2 ]' I2 x" E5 k! O& M" N
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 u& `# C7 K/ L7 @6 V# z' E- s+ x  w

  98. 9 I+ u, z" m8 j; e( [/ T- h6 s
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), F; _, a; x- ~2 w# @2 D4 x
  100.             {
    ; {% f9 k- q3 ?+ K: h
  101.                 return 0xff;
    5 ?2 o+ b( I& M# f
  102.             }
    , T" ]7 `2 ]6 e8 T7 E8 y' V' X
  103. 8 Y2 {  q( m. q0 S8 \
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 ]) @/ R$ V. v$ Q+ v
  105.             LOW_level_read_time  = micros();2 t0 O: n" [$ H  ^6 N
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . q1 c! D* w/ ?" M! M

  107. * t* M! h  x0 x' _
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    $ w4 @6 _) T. {; i2 N
  109.             {
    " k8 |2 ~  r5 v- H: r8 c  u
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    " w! g& h- `7 t8 j
  111.             }0 b2 ]' X! e. r7 }1 o
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)$ i, N( O0 U) y/ E& M
  113.             {9 J* b$ Z+ w$ l8 S
  114.                 return 0xff;% E2 ?  m1 }. G6 Y2 f& x& [
  115.             }1 n/ B3 N2 t9 j4 G) E8 Q" i5 d
  116. ' u% |- v7 j# v6 O- x
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    4 c! F9 ~: Z  w$ V& z
  118.             {
    $ w5 e- h% J5 M# `3 H# H
  119.                 return 0xff;1 j5 k: c8 F* P. C
  120.             }- d+ h1 ?/ D7 W! J# {* D
  121.         }
    , a7 g/ |) c4 n- I$ V2 I
  122.     }
    % L) w9 {3 V1 J0 t4 a7 |# ]5 {) v, D
  123. 6 ^. q8 V4 b6 R
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' y9 h, @) F( a  U; V- A" g& K( F
  125.     HIGH_level_read_time = micros();/ d9 W$ ]7 [1 P6 w% k! o, R
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 A$ x4 i6 C5 @2 Z
  127. : V' i4 w& w$ ~# |3 G# ?
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )3 l* J- }! i7 \/ Q6 d/ z
  129.     {
    7 d+ j! z* |0 x/ Z: ]5 }" ?
  130.         return 0xff;
    5 h9 {2 ^6 }& T$ P# J- Q' V
  131.     }5 r1 c' Q$ c9 d2 n0 ^1 L/ j  o) I
  132. 9 F$ i! d$ ?0 f( A3 N6 v4 G' w
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* P$ q) o- Q7 F
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # Y) q) u" o4 R/ n, i1 ]8 ^+ Y6 v
  135. ) U8 W2 ]% O8 {3 ]) u3 s- y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    / \5 d$ |: c2 U' s" u& [$ d, B
  137.     {
    9 U4 n) U+ C3 \% E  E0 K1 K6 w( ~. `3 J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ @& c9 H  C! U0 I0 l1 _
  139.         return Sensor_Data[0];
    3 g" n* a8 S* U7 T( R0 M
  140.     }
    $ {) L: T* y' P: X
  141.     else
    * p4 ?) i- N4 b' [/ X
  142.     {; b+ n6 B( [6 O5 `0 n, i/ t  y
  143.         return old_data;
    ; h1 f8 _" S/ s/ q9 v
  144.     }7 ?6 \+ w2 B1 o$ M+ T  o
  145. }
    . Y( @4 R2 G. F
複製代碼
/ r- w+ s, S) u: U* A# s
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) , p) q, a% H% i9 I) h) p
7 c% D6 Q* ]* o  Z) x
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
) b$ R" n! t5 J2 |哇...要100 個銅錢

- X. ]1 q: g$ b$ N+ V. Q5 l認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# X$ b5 C; f6 e: \3 E! U% Q
能否用到mblock 5 上面呢？

/ t" B# x2 t4 H- n( j* B- wMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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