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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
/ F4 u; E  \8 D9 M
  1. #include <Arduino.h>
    5 @7 s5 f0 i% b  P6 K* n0 g
  2. #include <MeAuriga.h>$ X5 z. C, M5 _& ]( {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 F0 k5 x/ r( N. ^4 T
  4. 1 S, ^: A' k0 K
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 ^/ g$ k  x6 c; ?: I* H
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 a& k1 U  _5 N9 w3 u
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ( O( A3 e) H3 m6 M& p
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    0 }' s+ i. l5 d; p% ~. D
  9. MeBuzzer buzzer;9 @" z$ _3 }2 p3 a4 N# s9 |
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 n; W) Y+ K$ Y% ]6 N% K, o0 w" N
  11. ( j  Z) n/ T( r! X* x8 z4 {
  12. #define Error1 1, c2 Y: C) @& Q/ c; {
  13. #define Error2 2
    - g. Q, s" U$ `" t7 M3 |7 h, j, }1 i
  14. #define Error3 3# ]. ~4 S7 k" s0 k" I

  15. + ^, A5 d. N! B( b- w/ H8 V4 t% t
  16. #define Kp 15
    + {! P4 Q- \7 L; `0 o" i8 D) @0 {
  17. #define Ki 0.15  H8 H* ^. u" |4 |- ^
  18. #define Kd 0.03
    ! _0 N* I' L, [. k+ p
  19. ) Y4 |. f9 c1 l' [
  20. uint8_t sData;$ j& T! ~' N& Q: L3 A5 i0 v
  21. uint8_t D1;
    * w4 g3 q0 p! e% M: j0 \
  22. uint8_t D2;
    4 u- i9 [% x! l% r
  23. uint8_t D3;
    ) S. ?8 r- @* B) A
  24. uint8_t D4;
    7 `3 ?  C9 Y2 g0 p8 _! p. s2 |
  25. uint8_t D5;
    ! g+ Q" j  I; Z6 y* |% r) a
  26. uint8_t D6;
    . v  v( ^4 q8 s/ [3 f
  27. # t' {) M% {4 ^. \' w
  28. float previous_error = 0;4 N$ d) h# s- z2 B
  29. float integral = 0;
    3 y0 o9 e! U4 Z- b) s+ Z- J
  30. float derivative = 0;
    * A+ C0 T1 t$ Z4 {7 {  E
  31. int  Speed  = 160;3 j; {  F8 }, d( }
  32. float output;- o8 u" k9 q4 U) {# `, ^+ G
  33.   ?; _3 O2 C/ D$ h6 c! `8 n- e' W
  34. byte Left;8 K1 b5 r! Y1 ^
  35. 8 E6 m, Z0 t! l7 ?% O: I. f# t
  36. void setup() / G& \3 e9 c$ @
  37. {( o' {% D9 N% o" w0 ]" }- w2 J) y/ W; r
  38. //Set PWM 8KHz( z- \6 p, ^% e, {4 e$ H
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);* v' e; ?6 R; ]; z3 Z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    : m; V2 g# K/ y8 r9 K6 d3 [
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 o  D# C; ]* D& V, A7 C6 w- J: |
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ' h( z) l5 K& k: V0 a+ D
  43.   Serial.begin(9600);
    % [% K6 t$ A, y3 Q- M0 v; J" T$ |5 i2 {
  44.   buzzer.setpin(45);
    * U6 ~( p- f' l1 p6 P
  45. }6 L3 p4 V. b5 D% W

  46. & J& N4 J. s; u
  47. void loop()1 c# \* m: V. C3 U
  48. {, P4 q& v9 d% S& p/ D1 k
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));7 [$ L; Y5 X! u6 b! n
  50.   buzzer.tone(1047, 500);2 m1 Z, k" Q$ {+ c% @* o8 l# F
  51.   delay(500);
    . o; Z5 Y2 Z/ L' i3 a4 {
  52.   do
      d; y( ~. g$ U9 o. v5 c+ p
  53.   {  }- u9 J) n$ c! \: d
  54.    int Err = getErr();
    3 O9 G$ a# K5 a4 d* |+ D
  55.    if(D1 == 1)
    " X" D1 n8 l* y  x7 a
  56.    {
    ; _( V2 n+ ]+ @: M/ W& m8 h
  57.      Left = 1;4 O0 D4 n* ]' ~+ g% U- y* C$ C
  58.    }* m' C) P8 T9 N4 M; f
  59.    if(D6 == 1)# \7 N7 a/ b( i4 s( H- l
  60.    {/ I4 E& j* z" M3 R( c  p, _
  61.      Left = 0;* r& e; N9 o- B6 g" C# U
  62.    }" a5 @# z' O1 N; d/ {
  63.    if(Err == 99)
    ( ?- \7 [/ B# O
  64.    {
    " {: G0 E0 b5 y) _
  65.      if(Left == 1)
    + A- }, n# E# X( Z' N: u8 {7 j
  66.      {
    ( c+ R) p! c" C9 _
  67.        Speed -= 5;
    * O7 j7 P  b6 i  l6 P
  68.        moto(0,Speed);. C7 L0 o3 R: G+ t
  69.        do
    6 j% u0 T: _- e3 z+ ^, C
  70.        {- `  e- H. q& L% m4 F; }! i; \
  71.          Err = getErr();' k* \0 H2 s2 ]* A; i
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 _4 v2 y' ]2 L  J  d
  73.      }9 L. a, ?% H7 o) o( X7 U/ N
  74.      else
    2 h$ X: E' T6 v6 B# o6 ~) m5 Z; z
  75.      {
    # @! J1 n% A0 v5 N3 v  v$ ^
  76.        Speed -= 5;# L# G! `% D  b  u4 e
  77.        moto(Speed,0);
    ! _% W. O3 X# t, f6 T
  78.        do
    8 a2 ]) K% e6 ]% C' J2 [
  79.        {$ G/ T  A$ \& @
  80.          Err = getErr();
    ! u; ~! \7 }% a7 L/ f/ T
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    * m8 _0 A! I# k1 s$ \$ j, p
  82.      }
    6 Q/ z2 b; \' Y5 z
  83.    }
    4 q/ C: X: Q! h" c! |' v  y
  84.    else8 C# O: h; f2 g3 K0 @7 F
  85.    {
      M0 R/ W9 h+ b1 Y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
      w0 M' p; p; h0 y
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ! D" W, H8 u) y
  88.      integral = integral + Err;/ |' ^. w) a: T' b" J  W5 i
  89.      derivative = Err - previous_error;* h1 ~! {: d  w' Z" n$ K5 ], K! A
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& V$ o! {  L8 B* |7 {7 L: Z" g
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    4 K' |; k' c# i! x
  92.      previous_error = Err;" b6 O0 @% X# [2 K: V$ h
  93.    }
    $ H5 O. t9 r8 j3 d1 A( h: L7 c
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));0 M& f1 @/ {) e* S5 p! i: a
  95.   moto(0,0);
      g/ T0 O* }9 h- e8 }
  96.   delay(500);5 j9 X  ]6 C# d* W
  97.   buzzer.tone(262, 500);2 V! t! F# O& i, }5 e
  98. }
    ' }% a$ ~5 x/ D0 E: ^
  99. : w) p) o# Q. k6 f
  100. int getErr()
    ; W: d, n9 T: j
  101. {  
    0 N2 I/ q/ l  p% }
  102.    sData = linefollower.getValue();
    1 u( T/ j6 E  ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;6 M: J! b" d& O3 O& {, B/ ?& e+ Z# k
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    % y( b( W- p, n
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;) m" A6 T' t5 G+ r: ?3 f
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    , k7 a9 l' x# C
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;$ F1 y* L0 S7 K2 H7 Z7 C& l
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;9 v3 _$ I1 C, ^; N; W- p) y+ F
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 z+ |, d( d" c! ^; Y1 p
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % u3 C# _: `4 F3 b
  111.    if(downD == 0)
    $ [! V: s  G; _/ \; p2 I8 h0 p) S
  112.    {* B) [# ^/ c# g  d* D
  113.      return 99;
    3 c3 |& K9 |0 L
  114.    }
    / {6 h% J- Q; ?; ]3 i  s6 G% }
  115.    else8 y' X7 W' u6 N. h0 h' X
  116.    {
    % Y' |1 ~; k. E' `+ E! ~" k* w
  117.     return upD/downD;* o0 P+ i1 z. G4 g
  118.    }/ a- o, `/ y* G0 j- ~6 Q
  119. }
    1 H) B7 A$ _" }: `+ {" b
  120. 3 H. a8 r0 y$ s' c- D& ?6 Z1 A
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    : y; n4 g9 x( B& N$ O, E
  122. {4 q! A. Q3 I. Y. t/ h- a
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' l* w+ e( y! k$ ]& A+ a% K
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);9 @6 B$ \  o0 ~& ^! E- z
  125. }
複製代碼
. P3 l3 u4 j; {. S) a; T3 A8 b; K8 R
MeLineFollowerArray.cpp
9 t/ o9 V! E" ~
  1. #include "MeLineFollowerArray.h": Q4 \  M1 t: A. g

  2. 8 |' @$ B) [0 Y+ X) d7 m5 \4 R
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED: U6 G. ?0 J; L  |: \: F; l4 t: h
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' z2 j9 Y, T$ z
  5. {
    2 D" o% `4 o1 _

  6. 3 D" k8 g$ a# p* y
  7. }& K# D+ K! U# V  k$ D1 k' A5 c
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ ^8 z, P" l! f# z, V, h2 n, w3 z
  9. {: B8 W& u' m! w  j" s
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 E* L. x3 c# D1 A
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # ]: y! O! E1 o3 P2 X7 k
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% S/ b9 `. P2 Q- x
  13. }
    1 }+ c1 m/ ~+ V& V" W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED, P0 g( p- |# W8 X
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 a: T& T( z/ l5 W' l: F
  16. {
    / [: ?! r: \7 f" F5 [
  17.     _DataPin = pin;
    8 e  t7 b: [: `
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 L+ [1 g6 [5 o/ S" f
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- m) d+ d! {$ P$ r- H% w3 B# ^
  20. }$ I+ i" U+ c% S; p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED1 ^: ^3 a: s+ v5 D2 r9 k
  22. # m" {4 @4 A: B* q. b5 ?, A
  23. % X$ ~( P1 a$ p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    2 {1 U7 b1 G0 Z8 L" O  }% K: `! q
  25. {
    . n! y) G5 C. Q2 j
  26.     _DataPin = pin;
    9 j+ }  R" G4 A: B
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! x$ P5 j3 ^+ y& z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! L4 a, k: |( F$ t8 D  |& O

  29. : G- Z9 `2 B2 n
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED; C4 x7 f) X& M# B
  31.     s2 = pin;
    , u  o) i$ G& E: V1 c2 {( Z
  32.     #endif
    ; |0 A# c0 [& ?' y' ]: n
  33. }) \: \- ~% S2 l* W: U! i7 ?7 }" P

  34. ) p& Q- r+ {9 \' I
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
      N4 F7 o' X3 U, M3 t
  36. {
    + W1 L3 ^& p# K6 W3 o" W, U4 y
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  X% E" d, D2 J5 @2 a) Z
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 D- }1 G3 n3 ^" M
  39.     uint32_t time_out_flag;% I) j6 `, x4 ]# Q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 r2 z, I8 N1 i$ K, L& F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;7 |$ d) O1 T& U4 U; X* X
  42. : E/ }; ^" u: ^9 F
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! b- k: R; p9 p3 `8 P4 m4 l
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( z6 |( y; f3 X  V- y7 r  w  Y( E
  45.     delayMicroseconds(980);/ i* z" x6 r8 `" R7 O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 x. U0 I$ m# s" [

  47. % E& ~7 Y0 _' d# E. P, k5 C+ }
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    2 z7 L( m7 D3 j
  49.     delayMicroseconds(10);0 h+ J% ~6 h: ?: [# ~
  50. . V0 Z7 K. |" u- a, w6 a, o- \( K8 j6 W
  51.     time_out_flag = millis();% N6 K1 n) q) V/ |2 r& c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 U' s# W  _/ D3 v# M
  53. 5 s# L  J8 x" V: t) p0 \' D: _. i+ {
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    " J$ r* ?' o! b  |# ~6 V
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 [0 {4 s$ E9 o2 n3 E( |
  56.     {( `7 }0 t6 b! {( d7 d
  57.         return 0xff;
    - ~& m5 c, }: ^+ h( X0 ^# |
  58.     }5 H7 L+ z5 ?7 t$ m) V9 R

  59.   ^  w& _  a' S- a
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 E! \1 ^5 K. K" w9 C( a* E- t, t

  61. 1 K1 B' M, z% V
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, H- z$ |3 m# r. p9 R
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- L" _, n# p) w, p1 S/ |
  64. & X% O. o* I& D$ L; E& o/ J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + H. x5 S& a' ^2 k# C
  66.     {6 w2 {" g7 v1 T% J; @3 q
  67.         return 0xff;
    0 [$ M7 E1 N5 J$ S2 |& K
  68.     }
    1 q# Q- B. V: O" k& C# i/ q
  69. * A6 S: J0 ]% T9 |+ v
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 }! T/ f) a, O& A4 k
  71.     {1 n8 s5 y5 k0 n9 O
  72.         return 0xff;* [/ j6 E, c/ F. D
  73.     }* y: K5 O, V8 y
  74. % e" v  }$ y; B( @: s4 f- B
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& Y5 l# l; G& Q  A( V. v+ R$ X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 o  U9 L8 [. B+ o6 f2 I, d: p; u
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # j& o: c5 {, d$ m- S4 x  q
  78. 0 k' b, v9 G# i! H2 P& x
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( Y1 P/ Y3 x( n9 a/ G! j& j1 {
  80.     {
    1 O& `; U( m; z" q  \4 t$ G3 i
  81.         return 0xff;* I& ?) O0 D; Z
  82.     }, d3 r' G. Y: R

  83. ! M  M6 S/ b/ \& G& ~. R
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) s0 R- L0 Z5 s- h- H
  85.     {
    : g* W" F. s( W5 M
  86.         return 0xff;$ S5 w9 x  A; y- b
  87.     }
    , B: _2 H( A7 i$ ^/ c
  88. / {1 q) a/ _/ h" M0 F
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)# x' s% e! Y) L2 T' Y6 U; J
  90.     {4 F6 D# A7 ]  W; _  g5 B
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;7 l' h. y+ R1 r1 s3 a+ N# n# ~0 Z

  92. 7 O# w8 c: N) Y" ~/ w8 w
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)& n/ k! i5 ?" l6 O4 t2 p
  94.         {  W1 ?% d: S7 E6 x7 O0 @5 H! _
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " E2 ^, P  k1 H& C7 A, P
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    / M/ g( G6 z. C6 n# n/ }
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 |8 |- |' V4 |6 I9 X
  98. - }+ h& ~7 ]+ K, e% Q3 q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 k& ~" l2 A; j6 D/ C) u
  100.             {
    ' [; v& i( [; B7 B, i
  101.                 return 0xff;
    5 ~' m  C3 z* U* u2 s: @
  102.             }  ?/ _" ^$ K  q8 ^" _  Q! T
  103. . p. q( T& O2 m  h
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 R0 B+ D% N. w6 B
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' ?( t: B/ E; I5 D6 |% L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# V4 O( Q/ a  t( i7 i4 U

  107. 5 l# E6 }$ U: I- P- U3 |
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    : k+ }& y# ^! W& W* A& E1 R1 `+ f( g
  109.             {
    4 B0 H7 g4 [5 w) e% N# {4 m( n
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    5 d2 I3 U' p. \  c% ]6 c8 n
  111.             }% e/ j; m. C% P
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100); f* _! ?) Q, y6 j
  113.             {2 ]5 ]- e. u+ L( p% L* K0 u& K, A( d1 r
  114.                 return 0xff;
    1 G" I  U  L7 F0 z6 i. D: F
  115.             }
    4 r: }) N3 X8 ~+ {' O1 I* D( ^# ?

  116. : o: u1 p1 Y" H/ S  W3 R0 y& \
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " p: _* ~9 _* @0 F( Y+ @8 C
  118.             {" n9 ^9 C& W7 |7 [: l2 M
  119.                 return 0xff;/ f" ^+ h, ^, d! s
  120.             }! ~8 v( \7 s' |) C
  121.         }( A4 Z1 Z3 C5 C
  122.     }
    $ Y1 x/ z" z3 @' Z. M- L4 C

  123. 9 H7 B; a2 _& A/ V# J+ \
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 {; \) K' K: f* M( g2 N
  125.     HIGH_level_read_time = micros();. e9 p$ S2 V0 ]3 O
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# K5 j# s0 F0 B& L- g6 H

  127. & N& u, A% T% o. d9 }
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! c/ \' d1 r) S
  129.     {
    % v6 D2 q) W9 e+ h8 [1 x
  130.         return 0xff;1 }. h+ X6 u) ~
  131.     }
    * |$ k6 ~1 B) h1 K% b

  132. / O# _* a, j" {/ m" Y- |3 ~
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 w2 m1 Q! L  ^. M* e
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 a2 y9 e- h5 F/ a; |  f5 w+ i9 I

  135. 7 d) I6 ^) \) r; j7 H4 c% X2 O4 P: _4 `* O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))1 L( h' W  {, l
  137.     {) I9 [7 v2 U/ d. s
  138.         old_data = Sensor_Data[0];; P* r, p, ?) h; d, A( _& S
  139.         return Sensor_Data[0];7 h' q, D8 c" F0 J! [; L7 _
  140.     }& [- \1 @! P8 Y9 P1 s1 h
  141.     else5 F% U8 m$ B3 `" x
  142.     {6 @% n, @1 [7 F- S4 @$ b
  143.         return old_data;' [$ l: O/ N* B. H7 t, R3 [) @6 G5 T5 a
  144.     }
    ( Q4 m2 g3 B' D( c5 g
  145. }8 c7 `7 q9 Z# F0 I8 y) ]  z1 a
複製代碼
: `- N+ M* V5 N$ Z. u
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
) Z/ _5 D% p1 @, [# ~) k1 e/ ]/ ?
% P* {: u. |# D: M% a4 N
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 O( N$ c2 ?# z$ l6 a- j, \- x哇...要100 個銅錢

9 U' `* f2 P( ]7 D認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43& N/ b  ~% t5 @0 @, h0 q
能否用到mblock 5 上面呢？
8 G) c! E% R5 [" S2 h$ X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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