圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 31190|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

3 O2 u4 w+ l0 W
  1. #include <Arduino.h>
    6 I2 |" \9 j) r4 T& Q- l2 x
  2. #include <MeAuriga.h>6 u( B3 B4 y$ R: r9 |$ u& D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . c/ H# Y1 D! I, M$ p6 v! q/ \

  4. ! d; a3 n- X# t. j* |. S( o* M( ~  H8 f
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);, |, m- E& D" }& h% |. x( ^5 C
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);' p! ]# {! z: {1 w) [: W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . A, r0 y2 Q+ _2 `% U
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);: h. u: J) \! e+ U. ?! V: K: F
  9. MeBuzzer buzzer;
    % K* H# Q/ O7 H( S7 x, @4 I% D4 ]# }
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 P/ _* a5 i6 Y3 @

  11. + [# n6 j+ Z" F! I5 N, p7 r4 |6 E
  12. #define Error1 11 B5 n* j& J! [: |7 L
  13. #define Error2 20 B$ ?4 o9 Z9 J) B' @8 K7 o
  14. #define Error3 3- R; W' t' y& @
  15. ( e( q8 }- {! X& `  {' ^/ v  m( C, M# C
  16. #define Kp 15
    7 p8 C9 }/ T3 Z: e# m3 N# R
  17. #define Ki 0.15
    ( [. ?4 ?5 ?0 d4 f" i
  18. #define Kd 0.037 a( Z: |- J3 K0 E
  19. . B0 |: _/ l4 `. _
  20. uint8_t sData;
    7 \& r# _4 F1 g) L6 s2 r- m" Z
  21. uint8_t D1;1 n( d0 S; r  _  H) x$ w
  22. uint8_t D2;
    4 U% l1 Z" F) V/ v. x5 }& U3 U6 d  W
  23. uint8_t D3;
    $ w" L1 S* |0 N' {  M5 Q
  24. uint8_t D4;* B7 N1 w; `) ?) F0 Q
  25. uint8_t D5;
    . _: _, z6 Q2 R: p# M$ F; ~
  26. uint8_t D6;3 U2 h- B& ], P0 @  S- M

  27. 0 Q$ l( i4 Q( r4 B" F% `
  28. float previous_error = 0;; X4 N. E! Z- x6 r5 H, P
  29. float integral = 0;9 o4 t- W3 W: c+ }) w* _
  30. float derivative = 0;
    7 U  E5 D' ]9 j; N& d; C
  31. int  Speed  = 160;! n0 |) S8 p9 A, x8 H
  32. float output;
    2 _! Z" L4 W  K% M* w' v1 ]# j2 |7 J  j

  33. 6 F" ?7 X- D8 K* F. L( J
  34. byte Left;& A3 E) h2 d8 e! @, j5 l* m( Y7 V, b
  35. " w! s/ q8 Z8 J1 ]
  36. void setup()
    9 Q4 R; y; r! [+ G( c5 @
  37. {
    ' u3 X: L. S; k! `% K
  38. //Set PWM 8KHz
      _8 c+ s& A0 I  r
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);2 @4 }- Y* p- D) x9 r
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);, j' {. i- k# S7 r8 Z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ ]2 Q" v3 @! y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. T) j# v: Y2 k" z( M, v
  43.   Serial.begin(9600);
    $ [0 c' w2 R/ n
  44.   buzzer.setpin(45);7 l0 f" ]; |4 H) Y
  45. }
    1 G6 o; [; R8 ^" I% G

  46. * W; s! l9 o% ?% N- {8 G5 |
  47. void loop()
    4 [$ `9 g; t7 u1 m6 z6 p8 }
  48. {3 w% O4 ?; ^  K& F/ C
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. l" ~# `: W# s% r. U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 y, R6 ^& l) M4 I8 k
  51.   delay(500);" @' _+ |8 K" ^* D
  52.   do. n7 H" s% }) N
  53.   {, J* h8 }* K# `: D$ A) Z8 w
  54.    int Err = getErr();$ D( a; @6 W( o" M* z; m
  55.    if(D1 == 1)
    ! r4 \4 s9 x) W
  56.    {; W4 F7 x, d2 S3 J* k& C, ]
  57.      Left = 1;
      n1 R: o2 ^* v3 q. [* b7 I7 X
  58.    }) f+ C" V; p' I  I3 y+ I: c/ [1 Q0 u1 ^
  59.    if(D6 == 1)5 d! r( n( R' }* u, i, {
  60.    {
    / ^+ v& M* c: u. r
  61.      Left = 0;$ E" H) A- T; c
  62.    }
    ; D4 B8 S& M- I5 Z9 c& F; I7 W2 w9 c
  63.    if(Err == 99)
    , N8 }1 S5 ~. [0 b' {0 L' F
  64.    {
    ' o- G) ]8 K/ S* y
  65.      if(Left == 1)6 A- Q: n" S; M
  66.      {
    0 G" k! a7 E9 m% j
  67.        Speed -= 5;
    : k' ^' i( v" }
  68.        moto(0,Speed);
    4 [- G! v$ l' D. t' W2 N
  69.        do0 [6 ?' Y& l/ ^( o+ R8 Z& j* o
  70.        {8 |- d5 X) S. n' {7 v% s
  71.          Err = getErr();
    ' v. q4 n* j8 w
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 T3 Z/ G- A9 I- X  j
  73.      }, Z" o1 F4 r0 @3 A( t
  74.      else
    / ^2 s9 f, R1 s- Y9 {( q
  75.      {
    " r/ p% j& {% u
  76.        Speed -= 5;6 ^' D$ q  y" v# H% [# b* _! k
  77.        moto(Speed,0);
    8 Y. I# |8 j% ^: G
  78.        do" \4 B5 D# u: A
  79.        {8 X$ ^; B9 I2 X
  80.          Err = getErr();
    + H9 n* M+ C/ y) }# p
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ; g$ ]' @) M  u+ }( f
  82.      }
    - A$ {7 `4 T# ~5 Y7 f: A
  83.    }
    ; @7 @9 [+ ]% b2 E! m  P
  84.    else. Y" i, |3 R' p! a9 U
  85.    {
    " n7 M  g% n7 q8 v/ I1 |
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 1 G  L, _6 f0 Y: ]4 I
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 1 ~5 m( l6 l# u" c, S2 x9 v
  88.      integral = integral + Err;
    % r+ @3 k: X3 G' @6 i7 q
  89.      derivative = Err - previous_error;$ H3 l& H5 ?* d; O; ]1 v" H1 c
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;' Y" z& _# d+ R+ S
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 L! v/ g$ @! F/ P! v9 z
  92.      previous_error = Err;
    1 S3 s8 H5 E* A6 W. \- X4 ]
  93.    }
    " e/ X  h3 F# a- S* \  u
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));- K4 J4 G1 h/ y9 P1 i( s
  95.   moto(0,0);
    3 l8 a/ ?; `6 W
  96.   delay(500);/ |: D# Q, n, @6 t5 j9 w: u
  97.   buzzer.tone(262, 500);. g% P$ A! [7 e
  98. }
    ; d1 e% {8 w4 E( W1 G
  99. 1 D: N- x* Z- I  c8 F8 [, e
  100. int getErr()- }3 \0 z% \6 Z' R3 c4 _: i
  101. {  
    2 e8 i' `7 e# Z# g) C' E
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! Q& D) ?( ^/ _. @) G
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;( o! F$ O# F0 ]/ F) Y: a: A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;. Z  S8 s! o2 ]. ~/ O
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    $ x- l; F4 T# c# T# p* z* X( o0 v
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ! g- z3 _4 u, x9 r6 Z: ]/ G0 S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;# r( ~6 @3 X3 G( K; A& B6 a* N; m
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;9 P/ f* ~# \" f; g4 b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    " u- Y+ h0 ^7 ]! Y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);; g$ Q5 Z6 H: V, V2 e, G
  111.    if(downD == 0)
    ; |. G; j% ^( y; T
  112.    {- P7 t9 I9 A: z% K" B
  113.      return 99;
    . G- {9 ]: L6 t3 ?  w5 n
  114.    }3 a# L( D/ Q/ W) C1 L# a
  115.    else( {, w3 `9 Q: j$ y
  116.    {4 V2 W! h' T7 Q' W" M
  117.     return upD/downD;9 l* G! v& W, X" J) z+ R% t
  118.    }1 q6 F7 m. C5 W4 U" V7 V' K' [0 g
  119. }2 Q" o. i/ D; Z8 W5 o

  120. 4 c8 D- t; J  P7 _. }) v8 L6 O
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)8 N8 p9 t% J9 p
  122. {! u7 \6 U% b: }* Q7 U8 ^) L
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 @4 O9 W) J0 W4 P+ N3 h. q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);  R, e4 H6 ]$ ]; l
  125. }
複製代碼
$ X* w/ f, x' J- s
MeLineFollowerArray.cpp
8 a" r  a. l1 j# Z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 j* X+ }7 G  V( B! j9 y# H8 m, f. T

  2. 5 X1 ]! v8 \# Z+ q
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " M# F1 ~( u. O6 a" q- h: K8 d+ U
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 W2 i- k; V8 g( ^
  5. {
    % l% z- t" O1 h( _) N2 ?4 V
  6. + c7 v* z! A, Q) |& z8 W1 f6 }- d
  7. }
    ' \5 O' v& t5 m) V3 Z+ }! c/ W
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)( E+ g# F. Z  _: y( U. i5 r. X! A5 V
  9. {8 F- M- J, Y& _) E
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % H1 Q9 W2 v7 t' _: r3 \  [  b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * k! t3 D; X) Z' m5 O. @8 Z: ~  A
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 O' u# l0 @( @' p8 s8 \1 a" ]8 S
  13. }
    ; M( m; t" ?5 a2 P. J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    8 O& k3 U5 S% |$ H% W1 t! y
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ p! W! L5 ~. C/ M  _0 c, y
  16. {( L% o( }) t* z# E4 r0 X1 H. s4 O
  17.     _DataPin = pin;
    # l' w# U6 E' p7 c3 ?& M
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 s( |" l1 {+ @6 Z3 t
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( v# G+ O4 p! l& @8 x7 ]
  20. }
    6 p# {" A; o0 V. X, G
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 x$ v. q7 U) s* h5 \/ v/ E# u# A+ w

  22. # T( W2 d5 ^( A5 ]+ }

  23. 3 D0 [! _( n1 ~! @" Z! u- @
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)( i3 E1 h# r% Z# G0 _( Q
  25. {7 t' `6 q. V/ h) R
  26.     _DataPin = pin;
    / \2 i5 g/ o, L- ]1 |! y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & V) w) y8 F5 G0 X* g
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 m" M  s, u' [' H/ {

  29. 4 D9 Y  r8 y% k; _5 p
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / V* C! i  v3 [& _
  31.     s2 = pin;, X2 d0 e* h" `8 ^/ P) \& R  I" m" ~+ [
  32.     #endif2 N7 Z1 R1 E$ O$ D, H& _2 _# d
  33. }
    # ^4 O, a+ A' {
  34. / `! ^+ v3 T$ W5 P. C
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % L, N2 q" k- Q% |% Q# i7 b2 S
  36. {
    0 p" ~; I, ]+ r# Y7 L
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) Q0 |& ?) f4 b/ i) D  m" j: B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 D1 J0 Z$ b0 ~6 O8 ]& J
  39.     uint32_t time_out_flag;: |- M1 w! \& w; V# x; o' J; Z  w! v; O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    3 k% o/ ]1 b4 z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : n  b9 g3 q/ `) y1 J- o

  42. ) c7 `  t% [! r8 u* n3 q: K& \. `" \* r
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: M4 K  [. C. R. h. S8 h% `" m, ?
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; o+ N( L- a1 E* ]: D! H
  45.     delayMicroseconds(980);/ r- M4 W! J' \% @7 |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # a# ~/ p6 S0 e. p1 A" ~3 H' q
  47. 1 `  t) v' o3 L8 M
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& U8 R( w. y% `! F
  49.     delayMicroseconds(10);, i9 u' k, v' r  q+ f/ A' z/ J8 n8 J

  50.   e" S$ F) H0 \; H/ Y# T
  51.     time_out_flag = millis();  g# C. Y; u) G+ g+ @  i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- e8 Z+ m  s7 H5 }% w( r1 p
  53. $ M* G& ^6 d$ ~  r$ N  ~
  54.     LOW_level_read_time = micros();0 w' P, C. S1 K+ A* \6 H
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" n2 o7 N/ L& U; E0 ^5 {+ n, R3 X
  56.     {/ a$ f  L, Y0 F) L3 H
  57.         return 0xff;* E) J5 M# W5 Q/ e' s# ~' L
  58.     }/ B# D. z7 d' |) t! f" I6 X* L

  59. ; Y  x. k1 d. A
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. c- B( h& t5 C% t7 C3 u' [
  61. - @+ O- m% A8 K+ e" @# D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 ~' Q- D, R& G: P
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level7 P* F2 v# `  D9 G4 l
  64. # a( m% D( N2 @; D
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 u! ?4 m. S! H* P. e+ Q- ~
  66.     {
    . ^# ^$ V- y) ~6 @
  67.         return 0xff;1 L* a, h2 Q/ ]9 g/ _4 S6 f, \
  68.     }
    7 Y8 m+ C  A( Z
  69. " z: n6 k/ Z. J: g) [; y, K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))2 c- H( G9 r, B
  71.     {$ ?( `0 P* I' v, [
  72.         return 0xff;8 O8 G; X4 Z. c: l- a; O$ C
  73.     }3 h* e- H8 z' ~) d$ p: n1 W
  74. 3 `, V( d' W+ l, X. }
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" A# B! ]* i, Q' x- v  y. I1 }
  76.     LOW_level_read_time  = micros();: P/ p" h, T' e' e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 I' D1 x+ d/ j& ]; B- I6 D

  78. ; V/ |+ U- U9 Q, Z' F3 }
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - I' K/ O) M" ]7 W, q
  80.     {: j% C, P. Q0 x, W$ L3 i0 n+ j
  81.         return 0xff;. W! E' @2 M( ?: V$ H! F
  82.     }
    " T) [: u. o0 \! N- y1 `
  83. $ e3 V6 E) T8 L1 k4 F! u
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)). a* u0 A% B8 a( ]$ I, i, i
  85.     {* j8 y+ w* L9 Y+ C8 s0 U
  86.         return 0xff;
    * T8 y# u% k1 T0 ]
  87.     }
    ( Y7 u: p  j- ?, c$ E

  88. $ h% R# u! `% D" S5 j. d) s9 ?7 e' J
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)0 }# M, E2 j/ c. J: [" x. d
  90.     {+ X, M/ y( V; p. |* }
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) U( p% n- b( n; H8 |1 ~0 k

  92. 3 e% J( k  I; P+ ?
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 p, L8 B# m+ J& c5 i
  94.         {
    , C7 g2 `9 A( `
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 W! q0 \7 _- J3 @! u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 x* E% V* i0 p! v: p% `. t
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 c& j. e5 U) O' T# }; w1 P
  98. 9 ^) t( T' [. N
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); Z* j( W. L# ~% h
  100.             {
    ( E7 N+ O: }1 U/ |/ I
  101.                 return 0xff;& e4 D2 B) |. e0 w) O  U
  102.             }+ E) x" z" M& c/ h. m9 D8 G" [

  103. 4 F9 n4 e, P4 X6 \
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , ?0 `  @  `/ o8 H, h+ i. ^: W
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. b6 @9 H& t6 b/ k- m- L+ u
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    4 q" x  ]3 Q) E) k9 J6 n) e

  107. 8 b* g: e/ Z4 S8 g) u1 b: }
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1- c# d- n) @8 h3 _9 g) p
  109.             {5 ~' u: x; G! I  S5 Z5 [
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);- z6 X0 v8 B8 X$ \+ z
  111.             }
    6 X6 K: \$ `$ d. r; B3 d& l( x
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)6 M' {: f0 z# B# l0 J; U! U( Q
  113.             {
    ; M& k- @4 K4 s( h3 s
  114.                 return 0xff;0 z4 C( H$ S7 S# ]+ D. ^; L
  115.             }) C. i+ I) w  g0 O4 c

  116. 5 n: i7 T# W9 W: ?# ]2 k
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 \; F8 y4 t7 ?- X6 c3 H- [' y! l4 f
  118.             {3 [7 s: _8 z8 g9 q6 M4 X. P0 s
  119.                 return 0xff;4 [) y# i& _7 a( E
  120.             }
    / t. ?$ R; E1 s8 \
  121.         }
    ; o+ }4 B, [0 s3 [* v
  122.     }
    ; i- c3 w3 b" z; o& m! G8 g

  123. 1 L+ G' c! d6 V" T+ `$ D2 V" a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " w4 U- F* ]8 N8 T
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    % U6 w, P0 B9 }$ s0 j. O0 g
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 ?( G# B* U# C% @
  127. 1 k' U7 E8 F/ ^) c) G- M% s5 j( H
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    % ?+ M9 {1 x) j1 E+ `5 M; ?
  129.     {" `# m7 y& L6 R2 D2 w5 c, Z  E
  130.         return 0xff;, {* n& M4 d9 x) \1 y" m
  131.     }+ `- V. Q6 I$ D$ _6 M4 r: R/ I+ N
  132. $ g! {7 ?7 I. e5 s7 W  d- |
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; \  Y5 l6 `3 F  K( I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& ]5 a9 c% X$ E% [. c* H% B

  135. 4 U' x* j3 T# ~9 U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
      ^6 ~: s' Y# A. E+ L/ n4 y
  137.     {
    2 y+ B. k2 i# O, I1 n; k
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    9 J, y, L7 R/ h. F3 ]5 A
  139.         return Sensor_Data[0];) y5 x; h3 A. Q( }7 q8 I
  140.     }
    ( x8 U, n  n0 E+ [  _! j% R
  141.     else
    + V+ B# \7 L( N5 A! s6 C* U5 N
  142.     {
    1 n2 Z5 ], [- {
  143.         return old_data;& C/ P3 g2 }/ ]; G
  144.     }' |) ]0 l: ^4 S* R$ T5 P
  145. }) `' a6 j. x0 y
複製代碼

- }4 d( a4 Z$ m9 x  OMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
7 J* z& L; W3 Z
% ?" F0 Y7 o" X! c2 Y5 K3 g' A
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 i2 j7 d# C) z& Y  r哇...要100 個銅錢
  \5 C' q; o4 I3 g! P2 q1 ~! D- f
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:436 O: Y' ~9 y# i4 C& Q, U# E* f
能否用到mblock 5 上面呢?
2 _; }! D# r) \" g: G
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-2-19 06:25 , Processed in 0.051349 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表