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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
$ m, D; e4 |8 }+ r" n: `2 I" G
  1. #include <Arduino.h>
    % H0 [* U6 ?' P& c1 ]" E
  2. #include <MeAuriga.h>
    ) x% Z5 z# V- T. j
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % I, m+ c  X  }  U- e( [+ \: c
  4. " T* P) i" `( E7 c" t% z: b
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    4 ^4 K8 e8 L6 _* c7 B+ L3 F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);7 r0 S& X/ o/ s/ K
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    * [  O1 [% p  k5 v2 b- H( |; q: r
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- }) e1 W6 E  B& K
  9. MeBuzzer buzzer;7 O& V4 @7 @$ _$ w+ [, e; y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    % q( W7 q5 O$ C, u1 N3 a
  11. ! y0 w: J; l+ ~9 l
  12. #define Error1 1; G9 ^1 P) w' T' J: K
  13. #define Error2 2
      f. q8 A7 X# X& |4 |5 h* N1 F
  14. #define Error3 32 P/ l" h" g  a+ M$ i

  15. 1 ~# V8 a2 s/ i
  16. #define Kp 156 t& P$ @8 x# M1 \2 _4 R* d+ D5 E7 k
  17. #define Ki 0.15& a, Q  b; j1 e' j* Y7 _  e
  18. #define Kd 0.03
    ! N; X; e) f( T  x& x7 s
  19. ) b$ h, W, Y1 v  O( M
  20. uint8_t sData;1 Z* t3 F/ }, `# b. J
  21. uint8_t D1;
    ' s" n/ _0 |7 t- ]# X$ a9 c
  22. uint8_t D2;
    / m& X6 K0 }5 O
  23. uint8_t D3;5 h; x( n; [+ p' j* r
  24. uint8_t D4;- ~9 p9 m* d$ ]
  25. uint8_t D5;+ X! g0 i- U: h" B/ V% v
  26. uint8_t D6;
    ( ]' o1 y) s( q- [$ L& Q+ M5 n' f1 G. }
  27. , k  q( j, ]# q* M
  28. float previous_error = 0;
    ' E* y, k8 M0 J8 d4 {2 ?
  29. float integral = 0;* W$ l7 R8 _9 u
  30. float derivative = 0;  I9 Z! Y, N2 s1 w/ Q/ [1 ?
  31. int  Speed  = 160;6 w: e% S& q9 G) \! u
  32. float output;: l, d% E. H7 Z) p+ `$ E

  33. : h% ~( v+ @3 n
  34. byte Left;7 a% c  [' q( S: \; O
  35. . u; e8 U3 R2 j* a. t. L
  36. void setup() / P4 S( x5 h# h; A. r: f1 y
  37. {9 h/ T: ^0 J5 C- r: J8 V" T" m, k/ i
  38. //Set PWM 8KHz6 |4 f) a" R$ B1 z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    + k7 g% I) L6 p  ~3 a5 |1 e+ b: ]
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & i; k1 ~( s1 t0 G
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ _7 |+ q: n9 @7 N0 E& a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);& a" b' t2 O% P$ ?
  43.   Serial.begin(9600);' y* A8 ~- R! l# }# K  B
  44.   buzzer.setpin(45);
    : b0 T& z1 U" c
  45. }
    * G) C+ H9 P5 f! Z8 ?

  46. : c2 S7 H; h# W- a# W
  47. void loop()
    & o! g' ~* V  X$ H% i+ R9 u$ C
  48. {( b+ a9 r6 H8 O) _
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. d6 K- j: I  a. Q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - z" r* P) i& t2 y9 r% `: |
  51.   delay(500);
    6 G/ D* J3 ?2 y, P
  52.   do) ^5 A# ~( v0 Y* F( n
  53.   {
    4 z5 k( x9 @2 h3 }; p- Y
  54.    int Err = getErr();5 q$ y% [, H& w( ]$ u
  55.    if(D1 == 1)
    & {1 g2 O6 ?: @: [
  56.    {6 f/ y. a8 r$ Y$ x& u3 k
  57.      Left = 1;
    ' E4 U: H8 p4 \! R) K5 P
  58.    }
    + F7 |( i8 P) s) u) b; Z/ g
  59.    if(D6 == 1)2 ]) @0 h7 `% t8 u4 a! x
  60.    {
    9 p5 t: l9 i6 d0 S0 L9 H: k
  61.      Left = 0;/ U( p0 Q4 a. g" s+ }
  62.    }! L- I$ M# \6 i4 t5 r
  63.    if(Err == 99)7 n( W: D. ^1 C7 p% e) W
  64.    {
    1 u8 J3 _  A% m- o0 N% ]! r( b* ~
  65.      if(Left == 1)
    6 _2 n/ d- R' }$ u6 @  r. v, }# ]
  66.      {- D! b6 y% \0 n9 e# |. |8 W' x
  67.        Speed -= 5;
    + u8 ~  u5 y  K) W+ q! d9 C
  68.        moto(0,Speed);2 w& P4 S6 S# ~3 v
  69.        do% C: ~% G8 n. @- e7 m# l  m
  70.        {
    : [- s0 q( m; o7 G- [
  71.          Err = getErr();6 c+ j; d, v# {3 g! c" _9 a' r
  72.        }while((D1+D6) == 0);+ i3 A) T  p  G6 b
  73.      }' C! {1 h$ m6 i% x4 h/ ~8 z
  74.      else& |; Z7 P7 s* H, y3 N
  75.      {
    0 Y, i6 j$ q+ C, V. k, p4 G" p, q6 N
  76.        Speed -= 5;
    4 {' D5 ~# d8 i- {# f/ O3 o: A5 t
  77.        moto(Speed,0); * Y4 Z8 X# Y" C3 e- F# [. U2 J+ m% d
  78.        do% E2 }' p; Q8 Z# x/ b6 L" C
  79.        {6 E! U( T3 C' T3 c% p
  80.          Err = getErr();$ V2 T0 N! P0 e/ `6 w
  81.        }while((D1+D6) == 0);! u: G# w7 z5 l; ]; d$ [4 }
  82.      }$ S" y+ `2 o; U. M
  83.    }
    2 c1 q" s+ o# N$ P! J1 c7 K/ H0 p; ^  _
  84.    else  A3 d+ |& i; r
  85.    {
      ^; U  ?0 N/ H& {3 e" J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; $ x% U3 o7 R2 O
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    & ~# N) m3 G; o$ s+ n) T
  88.      integral = integral + Err;
    . s1 ^, @4 Q( }4 P% C& l
  89.      derivative = Err - previous_error;0 Z6 f5 L% n- c, F% M
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" P% u; Y0 z, p# m1 s1 V7 A
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& c% A4 v' s6 G& u) q( Z1 E
  92.      previous_error = Err;
    3 c* T+ n- L$ o2 I
  93.    }% o: f) K# u8 R- t
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
      I7 `# ?& Z" o/ I- a
  95.   moto(0,0);: U# W# k4 {8 A; ]
  96.   delay(500);
    & @5 ^, u* m4 ~, T9 g
  97.   buzzer.tone(262, 500);( g5 {2 A3 [1 H8 ~8 S
  98. }" b6 c$ ?4 _* R0 J# [* p8 W
  99. 5 h8 y! o! g# g2 B# [
  100. int getErr()  n- Z( W6 w' d, K/ w! d
  101. {  
    2 ?% Y5 h9 {- i9 l! r
  102.    sData = linefollower.getValue();  m8 O8 F' c0 F! k5 H" C
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ u9 _( ^9 d% g7 P& U4 ^8 Q
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;# }% B5 J7 ?% c) S& j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;) w, Q9 V' i) [; k
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - [- Z! P- [( D4 \$ T1 W
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    2 N1 f$ y$ b. @) R" q. G, A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* [) I" h# Z! t' }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;* k+ q- J: ~# y/ ^8 z% {, u* X! G
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' B* m+ ~9 \- b; o7 B, r! C
  111.    if(downD == 0)
    # x$ i3 D) x3 |
  112.    {
    ( I7 T" |$ c6 z# {
  113.      return 99;
    $ @( d  L: e- E; T- M! E9 W2 k) l
  114.    }
    4 ~, b: E$ Y( R' b% f
  115.    else
    ) Y; x& B) V' V
  116.    {: i4 k& ^( D' p- ]! W5 t
  117.     return upD/downD;* Q. _' [+ M% a3 C0 N- U. d
  118.    }0 _* m) s! J, I( c7 s$ O- R
  119. }
    # c: b9 A. z+ D* P
  120. 1 A! Z* u0 t! x, n" a
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)& {7 B) f3 T7 h) z
  122. {3 [3 l, d, _4 n( N- B5 ]
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);8 h2 T0 ^+ w9 \3 Z3 P0 R
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);4 X) I- J, H: [! d. F" k5 v  m5 v
  125. }
複製代碼
) I8 S7 T+ j/ n+ n: x) @9 N$ n" X5 K
MeLineFollowerArray.cpp
' q& W1 g/ [2 f* S2 x6 O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 \1 h: D+ C& q9 P. m
  2. ( K  J3 o+ W, E7 k" @" _& s& B5 a; o
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 B4 _) J( Z  U( Y: l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    5 O7 g( A0 m6 T+ e: r$ k4 ^
  5. {% E6 m) R! F$ F$ W* z; ~+ j
  6. 6 O6 D2 @7 E/ p2 n: N/ o& g. i0 N
  7. }
    / i# Q* \) b! {: h
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port); d) w2 `8 {7 C# r
  9. {- ^' J/ L" V/ n" C% L& _, X* r* d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;. e4 ]0 Y" v) m  R3 W# K2 t! g5 W
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % J3 V# d( C& Q1 A7 e
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 X3 A" K. [; h9 }7 b: e
  13. }9 K- t1 K- M5 o( t2 \( d* u
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    / N! \/ Z. \7 G. [+ G7 N, P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    : w) J) R* z$ C; d
  16. {' M# d9 C/ ?9 s+ x4 A) ?& ^
  17.     _DataPin = pin;
    + X$ _: r* \# ?0 M
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % G$ y; Q1 ]; C4 x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 P" x4 r4 r( N& z& H2 h
  20. }4 d: m  i8 v; I0 e; ?
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    / R% j% a3 n2 [; }
  22. & L% k3 g8 @7 f) G5 K9 ?2 T! ]5 U
  23. 3 C# v2 X7 y% y0 L' V  N! Q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    6 d) r2 m: o5 c8 m$ @2 @& J
  25. {) K7 S+ T. |9 [" b; S# l
  26.     _DataPin = pin;- d# g8 v2 q0 S) U; g" u" A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 W+ m; }0 |* F  h( C, @& W1 p
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; _; o+ u: t$ h5 k+ s& L: o; W  [) o
  29. * _2 G. V- ?$ O1 i/ g' Z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED, A' U/ u4 ]8 s
  31.     s2 = pin;
    + w& N% B3 y" H  E! _$ n
  32.     #endif
    % A& H& B2 a( G: q! I. j' {
  33. }
    & B( b2 @5 G1 T, g0 x, s8 Y0 ~
  34. 6 t! J# Z% `. j" |
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % N# c; F, X* @, M7 y4 @
  36. {. ?: g' R4 H; u6 k' u
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) ~& M$ }# k; G
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;# q  ^& t3 \/ r6 J
  39.     uint32_t time_out_flag;
    + A7 N; J9 c. Q0 T, o# E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 x0 w8 U+ i; u) ]/ |( W7 l6 k2 _
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , I( y+ h1 E* W4 U2 w* W
  42. 9 t- R5 ^/ S* z# O$ q4 P; W8 f
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 h# q! F4 X* b; {! a
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, w; C7 t* {6 {  C8 C5 M4 g5 @
  45.     delayMicroseconds(980);
    9 O/ W8 ^( x/ K- h2 E
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & ^9 h. _' d6 w: G5 M8 r

  47. # G6 z2 F3 L7 t- e
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& n- P+ n4 m4 `9 b
  49.     delayMicroseconds(10);" _3 D1 u9 S/ `3 C
  50. : ?7 `( G. O. M. A. x# G; w) f8 n9 K
  51.     time_out_flag = millis();
    5 }2 M* f8 m7 k+ }" O
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      Q+ R9 N* l: B3 |: F2 f4 w3 b/ W7 s

  53. 8 P! W9 @4 g& [
  54.     LOW_level_read_time = micros();; o# D- r- I2 P
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 A  P7 [8 K* ~
  56.     {
      o+ L7 [: {+ A- b+ R6 r1 I5 f- A
  57.         return 0xff;7 F& ^4 f8 }" K, A
  58.     }7 F0 X  t% m: @) s5 n
  59. : n6 b) P4 d+ ~
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      ^' X, T. S! y
  61. , @7 o: z; z! o$ \, x& Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();4 X8 r# i+ R; e) A/ m. @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    + R% N' k& w6 f
  64. 2 m) O* O* C4 y) y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ G, t7 D1 S: A+ t6 U3 r; z
  66.     {
    " B, e6 t$ E, A6 X/ {0 T
  67.         return 0xff;
    % `4 o" s& _9 b1 Q3 f" s
  68.     }
    ) @) Z/ U9 N! w7 A, D# b
  69. 7 `: ^6 L9 H. E& G7 p3 @1 x
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))2 A( b* x3 [8 ~8 T$ h) |& r7 J
  71.     {3 R; T+ l2 `% ~. J& `: {0 g3 @) g
  72.         return 0xff;
    , a" q* O% P7 ~0 s& {5 C$ U" S- f
  73.     }' H' o# q4 S4 s4 Q9 N( A
  74. 9 V1 p8 P/ L! Y4 E
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( c* p: v& Z. `
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 h1 t2 Y8 u3 C+ g( Y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    + u3 U8 s6 w. y- s0 \4 E
  78. ' ^9 @% q: Q1 m- f: z& ~2 d. f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 H  w' v* M) \1 x; q, C7 u
  80.     {( \* |1 ?' T: v! R, p- u+ B- D
  81.         return 0xff;
    6 _9 \- B1 t5 ~% G8 T5 M0 t8 @1 G& r
  82.     }8 ?4 @5 ?! t3 S2 N6 `
  83. . u, O" ]* \. k3 a
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 r2 f. q% Q2 T8 Y; a9 H9 `9 ]
  85.     {0 p+ B" ?& y% d3 \
  86.         return 0xff;
    . q, }) l" ^5 e( f4 d
  87.     }0 P! V) [2 P# @! t3 m
  88. # C5 X2 v4 F/ ]$ O- Z1 P+ ~4 X4 K
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" o- M/ j# R9 ^! u9 s" F
  90.     {
    3 L' l! a4 x% ~6 _" y. ]9 \
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 c& M( [# v3 n" s4 X
  92. / J% Y9 x! T4 W8 X6 b; G' e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ S  J$ y9 y1 l1 ?. |2 ]
  94.         {
    ! W2 ~, {$ x' P- [: W  S& e- i& v
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( O0 n, D! q9 t+ l+ Q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 x0 Q3 [+ t& ~6 X1 Q# W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' z* {- }+ {. r, w1 A9 k
  98. " c3 D+ C: F2 [! v3 [1 t' b3 ~0 s+ {1 K* Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + r" Y* s: r5 D3 @
  100.             {
    $ y& y7 \0 k, t( W/ Q) F9 c/ L
  101.                 return 0xff;
    1 f- l5 @/ N+ U) d6 F
  102.             }
    6 [5 q7 ?6 \( X& O

  103. * h3 k- ^$ f' S' k  c/ W1 m% [! _
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) v$ z5 L0 T0 M, a
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 g$ L( a% [0 A' y* w. s
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ( a2 P) B( I! `! }
  107. ! Y$ f( n1 d' A% h# c: _
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 D' g+ X" }1 {6 `8 a" \9 a
  109.             {
    9 @* a& l+ F/ X/ Y3 {( j, ]$ L, m
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);* [  C2 {3 j& E" O( `* u. v
  111.             }
    + |  {  v5 ?. |# P6 d8 d
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! q- p* y$ X0 `) ]/ g
  113.             {& E5 ~4 w( d2 U1 r) i5 c
  114.                 return 0xff;9 {! G: b/ S3 P7 |
  115.             }
    3 f! A3 T/ f' F2 J4 \0 f2 I
  116. . J% Y3 S. S# H6 t  ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): e4 w0 j2 y+ I
  118.             {+ a9 F) Y/ H, l- d6 d
  119.                 return 0xff;
    9 Y! O" F% t8 H3 L/ \6 P* G
  120.             }' u0 t, E% T( L0 E
  121.         }
    . x1 m+ g; I/ z( w
  122.     }% ?* p9 |9 J" E" n# q/ `

  123. $ k  B- q! p! }( m& [( B4 P
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ b; m# V. v- b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / v6 M* K3 p! b* b# c- p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( C, K/ a6 v0 x% M* r! i0 f

  127. ) C+ C" x- c% |' t+ d) F- J
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ c4 T5 s0 k$ s3 }4 E# Y
  129.     {
    ( K$ M/ B! N1 P' ~8 D6 `: R) F
  130.         return 0xff;
    5 `) x. y) j( G, w' C
  131.     }
    ; [! N6 j6 r( @5 V" T/ h, }

  132. ! M* f$ W# \; l5 G
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # C* O' V& k, _1 q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! S% e( j, k1 u1 `, |: d

  135. / A& t: z, f5 Q+ |. l; }" N" c/ E, T% X, ^
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))  w) `- U8 Y  W
  137.     {% t3 F* X( \0 J. c- U8 W0 V
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    : O# W$ P3 `1 c
  139.         return Sensor_Data[0];" F; i3 D" y: Y2 t3 @+ a6 ~
  140.     }
    4 N# |. a3 C) b: @
  141.     else
    ' x- [, B3 m- S8 A' s! M
  142.     {3 f. E  P: W3 E9 h& O( b+ J
  143.         return old_data;+ B% U/ Q; P/ U+ M8 ?8 [5 A
  144.     }- I" d3 W$ O$ y9 M: M* V+ a9 \
  145. }7 q3 l' R4 D$ K! b' R7 S" v
複製代碼
& @1 ]4 B9 K1 V: J
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
9 ~. s& X* G8 H( u! m, r, W. C' U2 y* D# H: S& s
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
* |! @3 u# Z  c* E. y7 z哇...要100 個銅錢

' \" z5 f8 b+ o0 c認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 o) _6 O' Q, b( h
能否用到mblock 5 上面呢？
7 ?: `6 I9 S+ S- J' W  m6 N0 C) `
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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