圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36341|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

7 t1 L0 L) n! H; R, w4 C6 S
  1. #include <Arduino.h>
    0 V+ M" G1 h2 ]$ P- Q
  2. #include <MeAuriga.h>; X+ n- O/ A5 C" o
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( o+ t% m  {2 A3 ^, J0 \

  4. / Z6 o- O7 P! G( `( C- B
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    3 |6 E4 z& |- L
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 u1 X4 t( s2 k1 u+ }
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ; {1 \$ q3 G: z% E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " k: G3 _- f2 h7 X  }( R
  9. MeBuzzer buzzer;, `, h$ R# `# E
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) g9 `$ \0 {, Y/ a! N8 _- M( a
  11. & O( P8 s4 I2 B; L- g0 }
  12. #define Error1 14 n$ `1 K# S: n; k
  13. #define Error2 2
    3 ]$ m1 L, C3 \
  14. #define Error3 3
    # b1 Y+ b" ^; I7 P  L; v3 \

  15.   d- a0 @- V3 P0 A  Z
  16. #define Kp 15
    ) S$ M. I5 q7 j- m
  17. #define Ki 0.15, H, b% J% R# \& c  Z* T
  18. #define Kd 0.03) Z, b' a3 R7 c6 U0 ?1 U' w

  19. + N( N3 N. }* y$ X
  20. uint8_t sData;
    9 X) [6 }2 M  y; w+ C" U; k
  21. uint8_t D1;0 P+ O+ T+ ~5 E
  22. uint8_t D2;4 g' b9 W' b5 f3 d! u! S
  23. uint8_t D3;
    / _$ @% \! d2 v+ m) D7 K
  24. uint8_t D4;
    " Q" p. z' @- r3 d3 @1 ~
  25. uint8_t D5;
    4 h6 ^- O+ B3 A5 C( p
  26. uint8_t D6;
    - V0 r& g; h/ t! W: n
  27. # w! q2 K" _- t- q) g. r
  28. float previous_error = 0;
    + D! F; ?0 S, F+ X) j, n
  29. float integral = 0;
    $ Y% u( t1 q$ |" C7 d) Z7 A8 Q
  30. float derivative = 0;( z9 d1 I! h/ l* _0 o
  31. int  Speed  = 160;
    ; u2 @3 Z9 S: C! {. G
  32. float output;: X+ w8 ]# h0 e) r* [/ Q
  33. . V$ _7 g( Y- f. I. x5 c7 j$ |; \
  34. byte Left;6 _, w7 j- m. F' L

  35. 8 ~2 O5 N: g% k. l
  36. void setup() / H7 @, \* {% F4 j( b
  37. {. p1 R: P0 p6 C/ \# K- v
  38. //Set PWM 8KHz
    6 N% D1 Q- ^: @$ c
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
      o  Q: P( y" Y6 w! M7 l2 }: _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' c3 x  }& l: c9 S+ w$ _
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);. W7 c& V/ S" G* X% s* d$ |8 I
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);% k0 A; d: d' R& N
  43.   Serial.begin(9600);
    6 A6 B$ L  n# Z; n# S8 A+ S* B" U
  44.   buzzer.setpin(45);7 X0 A/ E7 U1 t* i& ^
  45. }
    ( S3 J! u# T. V+ H) ~" ]; u; O

  46. . M- ]6 a2 g" m
  47. void loop()
    ( w; O& i: R+ P0 B9 p5 K: @
  48. {4 j% ^2 I: D9 R) C0 H6 E% l' C6 `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));8 s/ R/ H0 w( M4 X2 t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 P; c: M3 [/ d: K8 D# z
  51.   delay(500);& A, z( r, S- s2 o, ]$ c9 T# ]
  52.   do
    : |0 a! T, s# A9 i
  53.   {
    , C: n/ R/ V; N9 Q' b1 w$ H
  54.    int Err = getErr();; L1 a0 H$ z6 D& J# l
  55.    if(D1 == 1)8 A4 K# w& `* u6 @& [
  56.    {
    + L; t! P5 n2 T9 b5 B! ]
  57.      Left = 1;( A1 T9 E% x+ q9 s2 r6 c, [! |' U
  58.    }6 @( y, L& J' E. S# {
  59.    if(D6 == 1)
    " A7 Z5 ]* i% X0 L1 p9 Y. x
  60.    {, U  G3 q& w9 {& N
  61.      Left = 0;6 ?8 H# |* \+ [* L; K+ g
  62.    }* x% s5 ^  ~; T: M& [' p
  63.    if(Err == 99): r' x5 ]3 |3 g4 `
  64.    {
    / G- T0 j) m' ]  U' C+ w+ f6 R
  65.      if(Left == 1)9 d5 _/ s. x( ~. F+ b
  66.      {5 G/ E& a  _/ g  f
  67.        Speed -= 5;: U3 X$ z/ p: t  S3 T0 @) [- G
  68.        moto(0,Speed);
    ' z) r) H- H8 U, F6 J" s! }7 @
  69.        do
    ) s% z" J3 s- z
  70.        {
    0 w  O1 S9 ~: }7 [- W( t
  71.          Err = getErr();
    6 u8 H" K' q9 W- y5 k
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; }; o: i8 [+ _- j
  73.      }( n, k+ m0 M0 `  k) a; b; G5 E/ E
  74.      else
    ' B; Z# X! \5 R& F5 w/ M* G  W& X4 @
  75.      {
    5 N3 l! U  j9 i
  76.        Speed -= 5;
    4 Z  ]3 r! S7 _' I+ L: _1 V! v
  77.        moto(Speed,0);
    & x4 Z, o/ n3 A& u
  78.        do- w4 z* @0 {4 h& c9 `0 ^- a
  79.        {* T, _/ j/ I: C$ l3 C
  80.          Err = getErr();4 O' \1 R7 J4 U/ x/ F) s- c2 w7 S
  81.        }while((D1+D6) == 0);: c6 c; S  N, ?7 N
  82.      }% i( p% c# C  Z  a/ \. B, T
  83.    }
    + m- `& g0 l  K9 {4 t
  84.    else3 ^6 G# ^) i, b6 z9 k  `  N  Y
  85.    {1 S" G5 Z5 M; ?* X$ t7 A5 G
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - M  _4 |5 Q" |$ X* u
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ' V! p% ?% W  S! I
  88.      integral = integral + Err;
    4 Z8 F1 J: s9 g& I) \
  89.      derivative = Err - previous_error;, c- Y" W( q( n! z8 W0 e# u
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;( L* c$ J6 e% _. Z0 M6 V
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 o6 d# m; E6 ?8 c( m- v. H
  92.      previous_error = Err;1 v7 S* q+ }% D& e8 p
  93.    }) {8 `8 M% R* Y% j4 h
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! y( V" A' y- P& F* f+ k* M
  95.   moto(0,0);0 {* n( t( {3 c! e$ ~! l
  96.   delay(500);
    4 v4 y9 m- w$ Z1 t% O4 F( @
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    % }: q0 w( c# |
  98. }: e* v0 G3 y* z) D" c

  99. 1 p( ], I3 C( c& G5 Q; p
  100. int getErr()4 ^0 S6 z# b& y: r* P6 D) u8 n
  101. {  $ f- r& \1 E; C; K9 r. C/ k
  102.    sData = linefollower.getValue();6 j0 Y9 C. x" v$ S9 y# X+ b  M
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;; S4 w# J6 E6 \
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    # n3 B; u$ J# Y. ~9 _: T0 a% {
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    - z/ G$ i8 g& _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ! k( z4 Y  V& {5 |3 p! x& H. S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;0 C- M) U* ^- K" |+ ^; z8 l, s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    . ?! X% @  P( R3 M* ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;: u/ |. O+ d0 `" K9 Z: `
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' D) [! m; v* d2 w
  111.    if(downD == 0)1 o$ O$ f8 F7 W8 `- u$ K
  112.    {
    4 ]) v- f/ [2 P3 S! k$ T
  113.      return 99;" X8 a. d! O0 I1 j7 Q3 E  H- S
  114.    }6 {& e0 R% C/ j* S/ h4 x, g
  115.    else
    : w% k  V0 M  V
  116.    {
    3 E7 H4 c1 }- k. e
  117.     return upD/downD;
    0 Q: G9 m( F" q2 l
  118.    }
    6 G, O8 `: C3 p2 n% Z3 {
  119. }
    $ q% g* u0 ?2 Y8 z9 \& k

  120. - L  ]  Y! A- F
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    " V: d2 }' J4 k6 O1 m2 z4 N
  122. {& h  f3 R* J& p1 x1 S& W/ }
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);/ U8 }- D$ R; q# m9 J  ?3 P' E
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);- X; @: Z' i- _, z8 F( G0 h" S( X
  125. }
複製代碼
9 q9 s+ Y, Z/ D7 ^: ^0 Z2 n2 i
MeLineFollowerArray.cpp' f( w, W+ T4 a$ j
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"% ?% Q; d7 S  ?7 G- `) y
  2. / Q/ E. f* p* i$ f
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    : f/ K, b5 p1 {9 V" s$ p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)2 L( D' I& Y  k+ T; B! V
  5. {
    0 h+ h2 k& o9 b; H' N7 j
  6. 7 b/ I$ @! X6 @" U- [  Q$ i: ?# }
  7. }
    6 k/ q  D3 N# A4 I) t
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    - i, G2 k: a1 S; p3 X4 b
  9. {) O  O! Q  H/ w$ Y8 `
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;9 u: x% `& x, o% p( ~
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 o4 _0 j6 r( v! b
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; t, V. Q$ u) a8 H3 e
  13. }
    % ?3 N  E7 u$ J8 I
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 J* h% V4 U3 k* K) H
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 n- F% ~" F6 o5 w+ n
  16. {
    & E6 ~" Y" \: E# ^) y
  17.     _DataPin = pin;
    ; u* s) A/ U. J/ K3 P  L" p
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : L. R9 f. h/ V: J
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! \) U" F' c. G8 l. f
  20. }
    / m* o8 ]( K7 Q, T' @
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    3 }  P  E- U7 y( I
  22. 0 H: D% C- p% B. U) e* m0 m

  23. , h! T5 m" u6 e7 t+ i, r
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# Q4 ~: |( @8 K+ B8 Z; b
  25. {0 b5 r. ~$ K9 |) D1 m5 l
  26.     _DataPin = pin;/ Z( }: _/ x. G' ]; _/ d" ^7 b4 |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) H* i: l: K" U/ o0 }0 o5 \
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - i( s) f& i" c! P: {
  29. 1 R/ |  T; Y# \* h9 m/ S3 w
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 G8 Z1 x5 D9 p$ Z
  31.     s2 = pin;
    - E' I) Q* R  }! H6 k
  32.     #endif
    2 B; F5 Y8 P& V% e% z
  33. }
      K/ s% c2 T- l5 f8 q. ]# X
  34. ; J; v" C6 q, N8 r4 e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    $ b1 S4 G& T, q8 i# F  M
  36. {
    & f9 \" m" C; T; M
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . n- k; U- e: D, N
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . W& Y  G3 H, M
  39.     uint32_t time_out_flag;0 V! h; w) i, ~8 a; h/ p9 W/ C8 S
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / X& i4 R; y9 h* G' a' }2 {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 A5 C0 K; i. _1 X/ a/ N+ b
  42. * @" G. M; J& S/ U% s
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);/ R: Y  D- n9 i
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);/ b- q3 {4 b* {, b3 Z$ F, z9 }
  45.     delayMicroseconds(980);6 j% s3 N% ?' E( X0 {. p7 i6 m
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - W* d$ J( Y. a; c
  47. ! j$ }8 `0 g5 Y- w2 C
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 P. h% C, y9 G+ X5 r
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 U5 ?/ X( ^- K& A8 U/ |4 v2 B
  50. " P5 s3 J, g4 M. a, p
  51.     time_out_flag = millis();
    * l" {- Y: p# W( W. G, Y
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) }, W* v1 V; j! r
  53. % z( _! p( ]" }" `! o% m9 y, p
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    2 ]6 d) p; j" O
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 k( D  }! {+ h0 E+ j& V
  56.     {
    $ U' a& f" W% ^, O/ A. m
  57.         return 0xff;
    & Y: a, [0 o1 ^' I8 Y& |
  58.     }
    3 O' ]! Y7 F8 s  ^- Z7 j

  59. * `1 O7 b3 }! W" K  W7 H2 g0 g. o
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' b  n! M( {( w1 U; t/ [+ q2 O
  61. 6 G6 E/ H( k3 b0 ~$ G& y5 [& z4 n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 C- H  f) h3 Y* ?+ p3 ]$ |2 ~0 I, O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    4 }7 X0 l4 B' j! @% _

  64. ; _" `$ E# \. [2 p' U" `
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; A. a% ^1 I. Q! q& J% r- {6 M
  66.     {7 ~$ m" A& o& v6 {, |
  67.         return 0xff;% f: m5 ~' F4 k* ]
  68.     }
    4 n  Y8 W6 g" J0 A( }) |& D8 C
  69. 4 H/ X; }! q8 @- j. x
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    * p' H- c4 G6 _* d$ o
  71.     {
    . P$ ~2 R( ?3 X) r8 ^4 Y6 b  Q
  72.         return 0xff;8 X( Q* ?' ^% O+ d
  73.     }7 c7 i1 S& g1 L! M
  74. + q* c2 s# y( f2 t' m
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 P9 q9 p) S, K1 R8 q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
      L# |1 h- y: `* o( H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / i6 o5 A, r& L7 e
  78. 3 c( p. |( C; F1 y* r
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & m1 t7 s8 g& s  e# z6 W! J
  80.     {9 n8 a9 x! E3 D/ ?3 M. ?, W3 u* ]/ ~
  81.         return 0xff;
    2 Q, }# _6 v% e+ k/ O) V: s$ i& ?
  82.     }! }6 h6 l% L! {' U" a
  83. $ l3 ]5 t2 \2 V
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
      T# d0 Z4 s1 Y2 W/ l
  85.     {1 y6 P! l4 {8 n/ r3 w0 X% c0 l
  86.         return 0xff;
    5 b) p5 u0 F/ w' M/ Y% Y
  87.     }& A# q, ^0 F5 Q$ \) I+ S* a# l
  88. 1 Y8 S9 Z# c6 P7 `/ Q, w
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " r  j( O5 A3 ]+ ~4 H
  90.     {
    ' [( ?  Z8 @4 G$ J: s7 e0 k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 L% j) J& B3 X4 h
  92. 4 j2 l" p$ {) r1 p% B( a. ^
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 n$ `6 W% W- X8 C
  94.         {
    6 Z. L  d7 ]3 E
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( v* T  P) r2 j& H0 s8 f& Q1 D2 E
  96.             HIGH_level_read_time = micros();1 `/ d  v1 f$ |9 ~4 V, ?5 o3 W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / |6 Z( G) R. O6 t- ^% J. i: l

  98. 8 }9 c9 a; p8 G2 S1 H& J( K
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : k5 e! `2 g. I! Y7 r3 \
  100.             {
    * A' b+ }8 \2 K1 S  `# f9 [/ x
  101.                 return 0xff;
    ' L; g1 h# U' q1 c, }1 t
  102.             }
    # s1 s" f3 b1 w# V

  103. % x# o. L+ _8 ?# R; V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, H  Z2 H* s3 [4 o- z( L9 o
  105.             LOW_level_read_time  = micros();( G. u+ X. U/ ~3 V
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) x3 G1 |% N$ n& ^! Q7 l8 m
  107. ' _: @3 `  \. H
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( \$ b6 W0 P% J5 e  e; }* W3 G( [
  109.             {
    2 S9 Q# P5 v# [. p5 U9 g+ E$ P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    + Q8 z. x1 J, L& d$ u
  111.             }0 I: y" s8 p; u' J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " Q9 l$ q. X* q" T* g( u
  113.             {9 F6 D% l1 {& m7 {, n9 v
  114.                 return 0xff;
    - C8 _. f. y3 y6 E+ o
  115.             }- Q; {$ B7 N$ k$ q. G: ]

  116. % b' N% l! c; h- I9 e$ M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " [9 r# p8 [( s1 C% O: g6 r
  118.             {
    , K' |$ E/ G9 \1 F3 }0 R
  119.                 return 0xff;
    8 b" \4 l$ a/ R0 V) b
  120.             }
    & J& z4 h- d- b6 g9 d4 `- \7 l5 S8 P
  121.         }" ^3 L( R9 r. _# J9 X% q2 E
  122.     }
    ( g0 [  C, ^6 j& e* M* _! a

  123. 6 R# d: u' ]; c. M  V# n
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ y% c, m+ O3 _9 O0 q# U# \4 h+ v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();  W& w4 y0 u2 m3 D
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ Y8 Q& M' W# I, x3 g" _

  127. 7 `4 [7 S: x- b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* _7 P1 ~$ Q3 C+ f! o9 r
  129.     {7 X! u# ]: ]  T- K( a, ]) O2 U8 R
  130.         return 0xff;9 g% z' |; @3 E$ ^& r
  131.     }
    1 Q; k4 s5 T+ D) N# v! S

  132. * M( F& s; f1 ?4 }
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);2 }0 S, R/ \; b1 D" P& @: X4 I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 k( ?1 l; }" \! t, l

  135. " W  A. ]3 Z" L- W
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))8 f: W: l: ~4 D/ [: }6 \
  137.     {
    4 {9 u  S4 S' S6 F7 a3 L3 S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    2 a( N1 O9 ]; `8 J. ?( I
  139.         return Sensor_Data[0];
    & d, P" F: n* t0 O, a  W& `
  140.     }
    8 G# ~7 R: R9 i
  141.     else; g+ S3 c: _) A. J' o
  142.     {
    * h) Y% C# }, c# o0 \! B8 [
  143.         return old_data;
    $ y+ O, D: J0 U0 x2 h9 v; U
  144.     }
    / W# x6 b" p4 k( N5 u
  145. }
    9 ~# v8 l! Z5 p3 v+ W! G
複製代碼
9 k* x( ^' F2 x6 E; ?, V
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, z! d( ?5 p$ {/ w7 v4 N3 a2 T8 U4 z0 [! n% t1 B- R+ D0 |' g
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
; S$ O  P+ Z. o' B6 @哇...要100 個銅錢
7 N* M' h5 l7 U, H) Z7 ~9 c
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
. E+ B5 |  t( o" t  @9 M能否用到mblock 5 上面呢?
- b5 m0 V, T* c; p
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-26 18:39 , Processed in 0.030466 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表