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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

* i+ k+ f, A- ?9 m2 J" j9 n
  1. #include <Arduino.h>" k8 ?' o. `. J9 S, I0 L$ c' a
  2. #include <MeAuriga.h>
    3 u+ w! ?% O( }" d/ X$ `$ }
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - m4 |0 _3 n& M6 ^* q& f
  4. : d$ \) b8 K5 c% R; ~1 |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);' z4 _  o5 L* @% a
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);. [( f+ ^' a3 I# a1 k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);3 J, z; ^6 o/ P: c4 j1 W' k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- ?& \% t6 n4 F- t# H
  9. MeBuzzer buzzer;9 q- N0 V! V" B+ {; U4 J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    / m0 F* @( D6 ~5 `) E1 g; a( g; E
  11. , K4 H- Y' m3 `4 J! Q
  12. #define Error1 1
    % [4 y9 T0 K- Z
  13. #define Error2 2
    , Z: W9 M: \2 I9 e6 X& u  U! ~0 ^
  14. #define Error3 34 i" Y% H& r" B, A
  15. ' f# a7 `4 x1 P7 R9 x. m6 L4 B
  16. #define Kp 15* J2 x/ X: T2 h  k
  17. #define Ki 0.15
    ; M( e/ X9 \) w% H( P
  18. #define Kd 0.03
    5 r& {' J: I, t; o, Y

  19. ) D( x6 F# ~1 Q
  20. uint8_t sData;2 B( e* f5 G6 s& i1 h+ d8 u# `  x
  21. uint8_t D1;8 [! d# G& n% `. g5 }3 P: _' P
  22. uint8_t D2;
    2 ^1 B$ w- O$ B7 z6 L% `; z
  23. uint8_t D3;. m. R7 e2 [, L6 `+ c
  24. uint8_t D4;
    0 s, s5 O; r; Y4 ?' E3 i" p
  25. uint8_t D5;0 M/ {8 I" ~& q7 p: i
  26. uint8_t D6;
    5 Y3 ~% b9 F0 [" y+ ^- @9 j
  27. 1 A- r: T7 y( Y5 n, w% G
  28. float previous_error = 0;( @. B3 `" L. p( E& N* O
  29. float integral = 0;
    7 ]* Z  `3 P' J2 E( K8 v/ q" R
  30. float derivative = 0;
    & y6 d: l: U5 L# _  G& H& s( t
  31. int  Speed  = 160;
    - C4 A# p- i8 y/ B! B
  32. float output;
    2 w( ]" k, I7 P& ?" S! e

  33. . V2 j0 m' f( P" d1 |3 j
  34. byte Left;+ p1 ?2 E2 _' J) C5 v

  35. ' F6 r1 j2 _/ r9 N! ?8 q
  36. void setup()
    " G  r" d' i7 n- M
  37. {
    ( J% w2 v7 l0 w# I' T( Q% L. f
  38. //Set PWM 8KHz
    ' Y, \6 r. `5 Y/ T- d- I6 O, S% g; Z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ( {' M8 {% ?, V4 }/ N5 M2 V1 d% x2 J
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    $ S! R/ o1 ]; Z1 T" U* p' g
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);7 W% [% V: Y2 C( M! ]
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ _9 V6 I7 f# A, j( j* u- T# V
  43.   Serial.begin(9600);
    ( Z* O; T8 ?8 _! A8 @7 b' ]
  44.   buzzer.setpin(45);
    , R) R. P' E5 R- q
  45. }
    : w3 R3 p# ^8 ~* w2 G. F/ g9 I

  46. $ s! \8 r# o# i' e
  47. void loop(). X& y$ s' v! V- o
  48. {" l0 W; w& t- g1 K5 v
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));- x( W' K% w% Q! u6 h, @* I1 Y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 n& M7 @" C  v' X, }  |5 f  J
  51.   delay(500);
    $ {7 S, b! p) m- A  H6 z
  52.   do1 c1 _; y$ m  L* q/ O& v
  53.   {! x8 ?0 e. d# ~' q* v' h1 p9 H
  54.    int Err = getErr();% a" G/ N; k- {4 q  F0 f2 y
  55.    if(D1 == 1)9 R! J- i2 K" O, o0 p
  56.    {
    " r& F& ]. m0 J0 i/ L2 E4 C
  57.      Left = 1;1 r* D- ?0 G- T, b" Z
  58.    }3 R3 e; X+ m9 n7 \
  59.    if(D6 == 1)
    : b! U& x: n1 G
  60.    {
    $ _3 W, ]+ G3 ^' ~  b1 P  w7 x# H
  61.      Left = 0;6 s4 j) m0 Q* i2 x" @
  62.    }
    $ ]! ^$ t) w' ], P5 G
  63.    if(Err == 99)
    0 w7 g- _! \: S
  64.    {. C" d4 J* ]8 {7 m) Z
  65.      if(Left == 1)6 t; r$ ^! Q% c6 _( @" ]5 q
  66.      {% H! w7 L5 d2 n$ h- h: ~0 a
  67.        Speed -= 5;
    7 n- q' |1 W- z" q  E; g
  68.        moto(0,Speed);
    # \& g5 c. W, M) m, K7 f& |2 n
  69.        do
    1 b3 V4 Z/ I# ^4 ^) J# @7 \" w
  70.        {
      Q; X" v* j0 S' `
  71.          Err = getErr();
    8 u, ]4 |9 }( S3 s1 U) P
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 b4 }! @0 q$ S# C2 w2 a
  73.      }
    5 _0 I3 X# n% G$ g
  74.      else
    6 `! K' E2 h9 ^8 s( b) W
  75.      {' r, b& V: _# M9 O
  76.        Speed -= 5;" }2 {5 \. P" o6 G
  77.        moto(Speed,0);
    9 S, \+ t) ]' {3 y3 N, q0 q' {8 j
  78.        do
    ; i! }) P6 L/ p4 T& V% a
  79.        {
    / a( B, F; v: G9 w% _( V8 H% q
  80.          Err = getErr();* R2 c9 r' ?/ I
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ A7 z- q7 y/ a, I5 t
  82.      }% F* I' f7 W. m0 n7 t
  83.    }' l; L7 d7 r: F
  84.    else
    / t# P5 ]5 n0 v' s
  85.    {, d; [: M! X" h. d. O
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    * v) y8 }: v+ ~7 ]  I0 S# i# y, @+ H, N
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " |/ M( ^* M5 B: w9 d
  88.      integral = integral + Err;4 S: S! s8 b+ L+ g# o
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( e& D% R* W. Q6 m9 L+ P0 @
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; u% J: _3 f0 ]3 v: {- T/ M
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; _; f3 p" \2 Q
  92.      previous_error = Err;- V  ]- o+ H8 Y/ A9 h9 G
  93.    }+ g$ a3 l% I6 ]5 u9 g) U
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    / A' }5 ~/ [# i6 _
  95.   moto(0,0);
    9 C8 {7 O" f* Q
  96.   delay(500);
    . P5 Q1 z! S3 Q; u7 F
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 W  A9 p  L1 {# w- P9 B4 e+ M
  98. }$ n4 ]3 }5 P* L* J# Q7 h
  99. / x  G+ h1 r3 s" T$ _+ c
  100. int getErr()3 ~9 ~( w+ T/ L$ U6 z1 w/ }
  101. {  
    2 W5 ]% |6 s, c
  102.    sData = linefollower.getValue();; ~. D/ V  Y: C& M) ?9 q' q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ; d3 s, p2 v2 L. O+ P, M; b4 I
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;% U* a* k1 F& A% o. U
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;# Y; d$ Q1 \; X, X& f' M* B
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;+ T* o' L# ~9 J( G1 K+ {; h- x
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;7 v% l8 u8 I% P5 s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;+ A* l) a- C' T' Z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 d+ y/ o" k: _$ e: Y! W
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ' h; H1 {# f7 t# k* K2 y+ z+ e
  111.    if(downD == 0)
    0 \5 h$ w; D1 ~( q& s3 \- c! a
  112.    {
    % ^( u( `1 v/ ^( K- j) G& ~6 E
  113.      return 99;8 M# p( |: c$ W$ V8 j8 K
  114.    }
    ( t; B: y% B3 v! y
  115.    else
    2 n7 m) o( `0 ?; i8 O
  116.    {
    : {5 H6 f$ z4 K. A. J* o
  117.     return upD/downD;6 e& O, X4 O' A2 z
  118.    }3 z2 k# v0 W% \9 f+ `
  119. }
    * ]8 W  L6 f! _

  120. . o& S8 y0 Q; t
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 n. W; G; D5 ~) U0 y6 s
  122. {- z. b6 ]+ l: z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);$ a9 p. t- ]5 H, d# p0 p
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. e6 J% K/ C( F8 ?+ F* ^
  125. }
複製代碼

& `8 y* i6 \+ V/ K  l( G1 \6 BMeLineFollowerArray.cpp% i' P* y9 ?) \; |: L! l8 f9 o
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ @5 F( f# X& Z8 K
  2. 2 g( a: \5 K: P
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) w7 O6 h! o7 J* z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0); u9 h: ~. a: c- Q& N! x
  5. {
      Z; {  P7 F' m/ d3 }5 S

  6. % T' C/ Z8 c/ ?: \
  7. }
    4 j; k/ H$ c# r4 j2 \: a
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 }% s6 S' q( b0 `. o# D
  9. {
    / K! P9 E6 l% h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ) ?" v! f$ q- G4 Z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 ^5 A' }: u3 N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( J* j7 c* Z3 B
  13. }5 K5 f; N( `  g8 Y7 I
  14. #else // ME_PORT_DEFINED$ I  U  B  E, j1 T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)# r6 N: z  Q. E% u/ r" E, U  G' q! G
  16. {
    % B0 N% }' X: s/ n
  17.     _DataPin = pin;7 T  {6 V- Q% ~0 v% y) r/ K
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; j! P, Q9 u- n2 p- K5 v! c
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , `: M6 N4 v! }( c  x
  20. }
    / K# N/ p: O6 J$ ^! S: ]  Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ( x8 u7 F5 E# [3 z+ y8 c

  22. ! ^' }5 q) P2 ^; ?  W" U6 P) l
  23. : f9 g; ]# o, ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)6 H) L/ y( J/ a' v/ D
  25. {8 K. z/ j4 a1 K* r' k' U
  26.     _DataPin = pin;
    - T% \' ?; j7 ?% _  p: h; Y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 u, Z5 Q0 m5 N! n2 H3 N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  W+ T) Q/ d  _4 h  ?9 |# C
  29. % W* j7 X5 @) ~6 L
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED3 R9 l; M7 T8 w% b( `7 G+ l! X$ |
  31.     s2 = pin;' f: ?" f$ T6 ?% O* U* F$ t
  32.     #endif! |( d' \  Q; h. f; ?; G* c  P
  33. }
    ) a3 S, m3 u0 B9 F) E$ z( G$ y
  34.   w( O8 U+ B5 F6 D6 X' `( l* R7 k
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 M( A. ~( E) s* l& x- b+ [
  36. {
    0 x: U- Z# ~. u/ A6 j% P
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;8 b6 T1 S1 l) i3 \
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;4 I' ~/ H9 z. t* X/ k
  39.     uint32_t time_out_flag;
    5 p# X; M! S+ @* u, R! ]% ^
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' `5 V6 _4 ^5 W2 d% ^
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ; Q5 [& Q+ a, I: `( Z# {

  42. : c+ C* |3 [5 d9 O
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : F2 P. B: s8 L( c+ b9 C  C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 v6 A0 r5 K( s! O# s! }/ l/ }$ ]/ x/ l
  45.     delayMicroseconds(980);
    % q; Z) b; A. L3 F: v7 j* V% U! E
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, @$ t! n: E! p- a$ j. c  J+ [
  47. & q0 K. D4 G. V! Y
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);) l- i5 l  N) B' f9 [
  49.     delayMicroseconds(10);
    * \$ X; e9 b0 C/ J
  50. ; g0 H* P$ V3 S# U
  51.     time_out_flag = millis();# l, K* l. Y* m& I
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; c4 M" T0 q' U) y4 p1 r
  53. 9 q; o: c/ d2 X3 y8 @9 \
  54.     LOW_level_read_time = micros();! B* D' ^* `) q8 p
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      ]' ~; j0 D0 Y$ y3 o: \6 o
  56.     {
    5 W; n0 n- w+ L3 o: y; R1 W' C
  57.         return 0xff;1 f, s# N5 _; [0 y! D0 S
  58.     }
    2 g, }1 G$ m! L
  59. 7 v  d# B/ p2 J; g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 m; }. B1 l6 D$ [2 }' _6 ^
  61. " \7 K& i; \7 u9 Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();; J& B/ u/ B, m9 f& d% [; V
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level8 ]5 M) U3 k. ~. i/ S

  64. $ t0 f7 z. Y( @" M, L
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 Y- H* F; H" [# f2 q8 Z+ Z& ~9 h
  66.     {9 M0 o' P, x/ f9 |* U
  67.         return 0xff;7 x$ d7 F* _# ?* M, l$ c
  68.     }
    + [& `+ E8 b0 t# [1 a2 |
  69. ) C* C1 y% q( G. ]4 s  w
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    * [/ Q4 V! r! H& X
  71.     {
    ' Z2 ~3 b) p5 [" a' a& G
  72.         return 0xff;
    - f$ b2 L! T! d0 R" ^
  73.     }
    0 t  L% |8 Y6 g" a; d1 z
  74. 3 u# z' l- g+ R' @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / N7 j# m" t+ N$ v( S
  76.     LOW_level_read_time  = micros();( Y: I' r1 t% ]7 ]& x! i9 E
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level0 d; V) l" F3 W; k: E
  78. - A& R6 m* G9 U5 }
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( P4 @( e' E: c5 y/ Q
  80.     {
    , N( B0 K( v. R( B- L. q  T0 v
  81.         return 0xff;
    % `/ J: y0 o! H; W
  82.     }4 S3 K% \5 [# P0 {$ I

  83. 3 ]) b% A4 p6 v
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))3 I: l8 ^( u- s2 U- V# e% X' {
  85.     {
    7 |7 t* `( Q1 Q& y3 f
  86.         return 0xff;
    , f  b2 g4 B- q, `/ `+ B7 ?) ?* C
  87.     }
    & b2 o5 \4 z  c0 |: m4 Q4 I0 E+ N

  88. 2 O  u" Y) Y, }' B9 M2 `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    $ x! A& ~1 B( s/ n0 w0 U
  90.     {7 p9 j. _% Y5 K$ B& _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;! a% u! b* X9 K' `! d; q' L9 a2 K# C( Y
  92. 2 B/ p* U6 B' O% z) |- W' B
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)4 k5 p- r$ D4 P, T7 b* r7 |
  94.         {
    % v4 z, G& e2 g' o* ~* C
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( c' [3 A3 _7 I
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 O4 M, ^0 k5 N
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" E" I) F* E! C( K1 R2 c
  98. 2 Q% ]; ?8 O8 u( T% W
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 y% z. i, p% B) O
  100.             {: r0 J7 Y6 Y9 H# n
  101.                 return 0xff;
    ) Z+ Q6 F1 `: h& F6 ^; k% L8 z+ o2 \
  102.             }0 o- t# n" A+ E. l/ ?
  103. * H& F/ q- ~# S% ^. z: P3 ^
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . e! v3 Y6 q0 U) W$ ?/ b
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    5 C! l( g0 @6 c
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level, t1 z+ ~+ t* O7 s0 `% t$ p  C
  107. - M, u5 r$ A, J
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    9 U7 K4 m! z! m& i- q# ~/ U
  109.             {
    6 C  E1 o% W& Z/ r2 F$ t
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
      O7 j9 l# q$ E6 A" l
  111.             }
    ! l- S( X: F# Y. ]
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    / @3 {3 m- x9 t. c! z
  113.             {1 b0 b8 F: H# m0 o% J% H2 ~
  114.                 return 0xff;1 r. V" q" e8 \
  115.             }
    ( I$ H3 X6 E* u. X5 Q

  116. 6 w2 u* T5 _6 e5 L1 T6 Y# e" U: j! H
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " o: v: w$ g8 Q' Z; G
  118.             {  B8 G3 ]" s4 B/ U+ d
  119.                 return 0xff;
    ! S! ~. ^' A) ~6 Y6 Z/ T  g* @
  120.             }
    / k/ i! Z" X4 Q3 J
  121.         }
    & f0 o- A$ R# P5 G/ E
  122.     }/ `" t/ Y% h+ q7 R9 p2 Y, y' {
  123. 9 {! v' s3 ]( H- o, n
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' \7 E: D3 l7 t: c% K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' t# ~  `* b9 \6 X* c1 B6 q# W
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * T0 n/ j# H9 t
  127.   B7 T% R; v: `" y1 _8 K
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( o/ W& a, n4 I0 Y3 h$ E' }
  129.     {
    # d' q0 Y' ?1 p
  130.         return 0xff;. O) ~. t8 w! M% v5 t; \# g
  131.     }6 x. Y0 z& K2 O2 ?8 F
  132. * `$ `' h0 e7 t( V
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);) `. p" D0 y" N0 L9 l
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, s' s6 K- d' H& |" b
  135. ! G" ~) `& l4 A& `5 {8 X+ `' D
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))1 I2 M& t3 ]0 L. u9 v
  137.     {' x: P: @3 B. K' b
  138.         old_data = Sensor_Data[0];# }# E8 w5 f% c# m, |/ g
  139.         return Sensor_Data[0];$ C9 G5 Q' y" m
  140.     }% }% U$ V* A1 R4 |8 _6 W  H
  141.     else
    - r; v( J/ C1 E. z) o/ x9 Q. v# M" w: H
  142.     {5 E" \- ^! G* y+ i+ U, ~8 l
  143.         return old_data;
    ; Z% I4 C" ?7 ?' o. Q
  144.     }
    ' @# k( M7 s  k: D
  145. }" ?& ]; y: k5 L# r8 j% |6 ~
複製代碼

. v7 `- H$ q8 q5 PMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
* ?/ ~+ g$ L1 d" \& [- s7 h+ E- I% S# N# U) Q( ?3 w
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) l# s7 |5 D+ [1 y
哇...要100 個銅錢
( b" o% E- z5 Y! l9 ~
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" c3 @. \, @  c& e能否用到mblock 5 上面呢？

1 @* ?& ^, R2 [/ F: Z" X( yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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