圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36402|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% C$ c  V, i) k/ V
  1. #include <Arduino.h>
    8 |% c! a" t; s6 a( ?; z6 @) J
  2. #include <MeAuriga.h>9 C# ]) C. O$ l# J6 ?, D
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": a+ v. o) q& b: h! s% f/ @
  4. 2 G, s) M* ]/ i" _4 o, r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    . N) N" P$ A8 _8 k/ W! G+ _
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);4 h3 S2 I# N6 \$ b" t& I  q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    / P& D' A6 Y. k. U" _2 b" F
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    2 Q  j8 `1 m/ \& L& Y7 J1 B9 a2 R
  9. MeBuzzer buzzer;3 S( I  B  ^( M9 K+ h+ a
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ! ]2 b0 k1 V" s: }0 L$ s  G# C0 j

  11. 1 u* R  O: x- Y+ f
  12. #define Error1 1( f2 h# |( p3 g8 C& N% h
  13. #define Error2 2
    0 w. Y$ o; I8 _2 B3 Y* u3 {8 r* d; g
  14. #define Error3 3  B0 D! {- r; |. [) q7 }& P

  15. & U* D1 U; `. P1 T
  16. #define Kp 15. s/ _. \7 h; k+ R" m) j3 g3 L/ g
  17. #define Ki 0.15- n* a' G3 n7 D( c
  18. #define Kd 0.03
    / o6 W6 @! N( O& ~3 P; D) s

  19. : j4 w% f' y5 j) a" u9 H
  20. uint8_t sData;4 S0 c8 N" B% {5 b$ B
  21. uint8_t D1;
    + _  J' v% o# r0 f2 q3 u
  22. uint8_t D2;. ]4 m6 r% f( {# u$ D0 a
  23. uint8_t D3;- Z2 H6 B) A  f$ r8 ^
  24. uint8_t D4;
    # d$ _8 N. Y' o) V$ h  q
  25. uint8_t D5;1 D/ Y( M" R- \5 d8 y% e2 P
  26. uint8_t D6;6 ~7 Z* ^$ Y0 D8 }

  27. 1 q% B2 z. f$ T% G/ V9 k  O+ c8 B- k6 C
  28. float previous_error = 0;
    : v* O/ j# _" B; C3 T
  29. float integral = 0;3 u+ r: V- Z; V# E. ]  M  l
  30. float derivative = 0;
    ; H. D" I6 u& M4 u* B+ N4 r* r9 w
  31. int  Speed  = 160;, O5 q/ t( e* a& Q
  32. float output;+ H% ^6 x3 h3 h9 ]8 v( q+ }
  33. 5 r- l+ c" e1 {0 \" u0 y' R- `
  34. byte Left;  J1 g" K. E5 L7 T/ k
  35. ( g4 \: s# H: ]' `$ E( {' ~1 N
  36. void setup() # g( u* A, ^9 B' c8 |* \
  37. {# t, [& d' C% [1 Q
  38. //Set PWM 8KHz) P6 n$ V, `) _" e5 l& S( q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 p' i# |6 W& t8 Z3 p
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    7 f2 K8 i% y6 ]: m! ?  c+ V9 w
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);0 x6 K. U+ T+ d' O. |* b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# o; _# n; L4 i
  43.   Serial.begin(9600);
    ; U9 ]2 I) i' W% ~
  44.   buzzer.setpin(45);
      n' u! n/ |! F5 Y7 Y
  45. }" F+ i4 R+ I/ Z5 I, z/ g3 [
  46. & d3 |' \! i  f' a: g
  47. void loop()- Y; T# Y3 ~5 f$ F) I/ K  N
  48. {
    ! I! @+ m! u3 v% D, K/ R% H. j* F
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % k. p# c7 p2 B4 u/ H7 N8 L0 |+ o2 A
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    2 K6 u7 p) z3 U; v2 z2 ?$ b
  51.   delay(500);) M2 L$ ^, s: p% m" j
  52.   do
    " z$ i$ a7 u/ n' L5 b
  53.   {! j! C& c4 v3 O& y7 \+ V6 x9 d4 @  W
  54.    int Err = getErr();/ ?0 V4 N0 H8 y3 v
  55.    if(D1 == 1)6 h7 F6 P# P! P) ?4 N2 I" z3 x
  56.    {0 {6 @- U2 l- l8 f
  57.      Left = 1;
    4 c# p- Y. v- Y( z# g& i7 s' I: z2 }
  58.    }
    / b, F& D# \9 R$ g
  59.    if(D6 == 1)
    1 Q& _& o4 r7 D( W8 D9 }! d+ |
  60.    {% I5 o6 E: |- D3 W' o2 Q
  61.      Left = 0;3 a  U& h* w( U2 x! t7 N& R" X
  62.    }
      w8 G; E& Z3 l0 V  H4 G
  63.    if(Err == 99)1 D: J, U" q3 W3 i9 f( e
  64.    {& x- p- w$ m; a7 L
  65.      if(Left == 1)+ N  a" U: U+ h. D! L) W+ l2 w
  66.      {3 O& y! A3 b7 @5 @( {
  67.        Speed -= 5;8 A9 ~8 C( M. X6 W
  68.        moto(0,Speed);
    ( `6 o% |! K: R
  69.        do' y: _3 O4 e% T! ^3 e
  70.        {
    7 p3 Y: q8 U; S8 [" L5 P
  71.          Err = getErr();2 d: B5 g( F) Z& y/ U) M
  72.        }while((D1+D6) == 0);
      b& x2 O2 }- s/ l8 C; o
  73.      }
    7 ~2 k5 ^. e9 F" ]& ~8 |
  74.      else& f0 B% p$ f' L
  75.      {
    + \/ [% ^( x3 [( J! a/ |
  76.        Speed -= 5;
    8 {- s& S, c+ d5 w
  77.        moto(Speed,0);
    6 y2 O5 p3 Q" J5 _
  78.        do% j7 [5 `9 i3 w8 Q
  79.        {7 i. b6 P9 X2 a- \+ G% L# J
  80.          Err = getErr();
    4 q8 C' j' |, h! \# c/ ^
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 a/ M7 r2 m% X& B4 E( G
  82.      }
    + M( u9 n% n& M& R
  83.    }  l5 Q; i: @  ?0 O- M( t7 @
  84.    else
    ; C- [$ }- s$ W8 `8 l8 u1 X
  85.    {3 s+ N9 H) m- o" {( p4 _
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - K5 |! O* Z% Q0 Y* y- s
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 8 A: A1 C+ E4 N, e% K
  88.      integral = integral + Err;
    ; i" T$ X4 u3 h3 V
  89.      derivative = Err - previous_error;
    9 T! k, |$ e" a" m5 t. o
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;2 X- F; A+ R; s" j: ]- }
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& K! M2 B8 _# z" W) F
  92.      previous_error = Err;" Q; m- @! P" a' F$ v
  93.    }
    # f  ^  d" y% j9 l3 l9 l1 v
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    , _- Z; q, T5 @$ t
  95.   moto(0,0);; U5 @7 Z% g( k3 c. @
  96.   delay(500);
    - {1 M' x3 r8 j. K9 v1 \, T
  97.   buzzer.tone(262, 500);: u4 I3 r! Y( G
  98. }
    3 s8 O4 P/ \4 G7 U- C( A

  99. 8 k9 u0 ]* g$ z% \0 @
  100. int getErr()9 H" j$ e' F- v# J" k$ y5 U/ t
  101. {  3 Z; x+ A3 I* A
  102.    sData = linefollower.getValue();
    0 Q7 o, {  m; }1 [: b
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;" o5 O7 L3 l8 T" ^' F# Q( e( g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    8 G. H5 j+ J6 M& Y8 |
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ; v& C, \6 C7 N& I7 w0 ~1 V% ^
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    $ ?) x1 O% X8 w
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;' t8 }& k9 `& q+ B; C& Z
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;0 n# Q6 Q' t; Y  k
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ) Y  a4 [" T0 c% J6 K
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);  W4 l2 m* u$ b" W1 v+ V+ ^( [
  111.    if(downD == 0); b& j8 \* @! s* I1 N, T! V$ G0 H& T
  112.    {: {: ^' v+ f( P, Q
  113.      return 99;0 d2 y2 ^& b) D
  114.    }
    6 y; m" v8 k, l+ _: x6 t+ ^
  115.    else$ N* I( a1 D' [
  116.    {
    ' D# D. @3 g6 u9 D. m! r; e7 F; `9 ?
  117.     return upD/downD;+ \. @9 z8 K. S; V3 q/ U
  118.    }
    $ F2 w! x0 }8 o
  119. }
    # `$ q  c- I2 n

  120. & h# Z# M% [, {' B
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# ^0 J" v7 {; d. N3 P( w* B
  122. {" e6 X; j8 H) A% y) y9 P/ E( r: K
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);5 ~6 H) o4 e2 p% Z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    / Q. [/ G# j# f2 Z
  125. }
複製代碼

5 v3 V8 t3 w! ]  i5 u0 |7 h- D+ @( SMeLineFollowerArray.cpp, J# V: j8 q8 K1 m
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! l1 G. p- e1 O( ]# ^0 K0 v

  2. 0 \/ z- F) t. Q) t! }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 B9 t, w- \' K
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)+ r' C& K( c3 R7 C' r
  5. {
    8 O+ ]2 W1 D* H$ {! x8 N# V2 j
  6. 7 W) D( E7 f/ |6 s
  7. }
      Y0 @6 T  V  C2 f' {6 j
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)6 K& V( @0 r6 j% ~; k; E
  9. {$ i! |& I' K9 [9 X9 J! |/ P
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % I- @, E. k! b! n( D! h' g2 a
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 a+ E3 U8 S* ^
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 a5 P& K8 j  C; j- Y# k
  13. }+ Q2 l/ h* Q' c2 b' H
  14. #else // ME_PORT_DEFINED+ y7 G+ w9 _7 T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    - }' Z! `0 q6 |* i6 q. y3 ?
  16. {+ g& S. S& t; }* o9 f8 v& e; Z# g3 p
  17.     _DataPin = pin;
    3 \# V) ?. F( L1 y6 l
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( @8 D' |$ z& `( }, a& Y
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( N; E/ p- ]# v: ?, w8 M2 _( R
  20. }3 p, G3 {* M! S& k7 }9 J  o
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED4 N2 ]! u# T" h7 v& P: v

  22. 1 s& _7 ~; x. P$ A7 {, `
  23. * [2 v" L1 \/ i8 y% ?5 Z
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ( C9 A9 P/ k2 n# w# f
  25. {% y/ c* z' r$ U
  26.     _DataPin = pin;
    7 F+ L. b% K; |2 _- Z5 f0 d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! e5 G% \# A7 \8 J( b$ j! q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 S. h  S7 d6 D* c
  29. : J$ d/ e9 ?/ W+ W( t! x3 ^# G
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 w7 a- R' P* D
  31.     s2 = pin;
    * Y; Z; B$ n, L  R9 x
  32.     #endif
    $ _5 W0 h, m3 B9 H
  33. }
    : K, `9 J8 e7 C' N" e

  34. ( x- c( _3 F0 b) b( E
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 ~  g% g+ G) [0 o5 Q) X
  36. {* j4 E3 m+ r1 j; V& U
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ; ?4 x! t3 C( e) U' V
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . o# ^4 }& F7 i' `, [( O
  39.     uint32_t time_out_flag;# `6 T3 H2 B  o
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];/ @, s# ~$ J& @: i
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ' W6 @6 c2 N$ C) n  P. ]
  42. ! y7 v8 W, `1 E# t  X0 ]
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 z1 m7 W4 b- n0 l
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ' @( w4 D8 J& P. h# J
  45.     delayMicroseconds(980);: O2 k' E( i1 V5 Y) }# U8 v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 ?5 q$ k- _1 z% s2 p

  47. + K' ?" C  `5 E. g( q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);. f$ D& v. M8 \' R9 c+ ~
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 G$ q# v/ ~% i9 K- i) z* ?4 J
  50. + b0 u# d% I' N2 @
  51.     time_out_flag = millis();
    7 n; E; u6 p7 V) I
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , U8 y5 ^) x1 I# N( @
  53. ( l$ ~; ?+ G7 ^0 I4 m, g
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ) ?  M, j2 x+ m' Y  @' w
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  B3 L2 J* \( D1 ~- i
  56.     {! d# a( _0 P$ a* N* i
  57.         return 0xff;
    , _. W3 E; o& y2 y1 e% [
  58.     }
    5 y. l4 Y4 _' _% P. J

  59. $ M; T% o5 X& j) \' p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 B/ @: E, d( e- y: a4 k7 h1 e( ?0 v

  61. ) ]) t  t+ P4 ]) C: U
  62.     HIGH_level_read_time = micros();& q8 s8 o# ]9 V9 p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ( B+ f  f6 X9 u- I8 l
  64. - f8 r+ K1 I; H, t9 L& S# {3 v* j7 _& T
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 L, f$ o6 @4 k. |3 C1 L
  66.     {
    . o: ~5 w& }( G* y. X6 |
  67.         return 0xff;6 {: l, v. z# I4 v2 I/ Y& V/ e8 t
  68.     }$ x  ^% a- ?1 [9 q9 ?- r1 t

  69. 0 l  W9 ]7 e& q  @7 G& T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    " H( [. E4 s# [/ Q7 v
  71.     {+ N' X- s' Z( @+ z
  72.         return 0xff;3 @& m3 D; ~5 H% u" M! N9 u
  73.     }) t" L4 I" X5 F' W5 |+ d9 C
  74. ( l- d7 T* Y; r2 x1 a  G8 C
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 }& S8 C; ?" r
  76.     LOW_level_read_time  = micros();0 r2 @! J- G$ ?) |' f( |3 S
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    " ^. ~9 h0 o, I9 R

  78. 8 X5 A$ l7 v; }5 E' b* v. `- g
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 B! Y- j  {1 Z4 D
  80.     {" u+ M/ x, M# Q+ c* l0 [6 N
  81.         return 0xff;
    ( L9 y; W9 G, r8 O! _
  82.     }2 R% ^; S6 d" l5 y

  83. + c* ?5 p) o, K& d+ s, v' ~
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) s( Q1 X4 W8 q+ k4 _
  85.     {
    6 E2 C. B: H8 _& ?4 u) O0 P* h
  86.         return 0xff;
    - I. K; S, N/ C" w
  87.     }7 V+ L3 e2 y% A& ~) h: D3 _

  88. ' ~9 J0 Y* n; H4 k+ Q/ C
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ G6 {/ {1 x5 ]) o. i3 v  p) t. ]
  90.     {
      I0 H! N% w) `# P% _# I/ O; Z8 T% m
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;- N; L+ |' ~4 U
  92. 6 ^( }9 e3 G3 q- ~7 [/ i6 S% R
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 h% V2 ~/ \7 v9 T8 l. H5 m* G
  94.         {
    7 n* {3 i8 s8 o. U) r; o
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    $ y* i! w4 S+ e5 S9 F
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) Q: R" [. D& x3 W" ^
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 p- C# n0 f3 ~+ ]4 d" V" W0 \
  98. 0 G! y8 ]+ ?$ d+ C% M
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' `" O' G% v) N! x$ Q
  100.             {/ w4 D! \3 x4 X7 h+ P
  101.                 return 0xff;
    ) h% U* N+ j- E" ?
  102.             }
    ! o9 O, ^1 q' F' c/ y

  103. 1 {# H. S. n9 R2 `2 U7 s" n# x
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % O4 z9 i* O/ H1 u7 d
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    8 _& r' f6 R9 F+ G
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    8 q2 p+ g7 P7 M6 Y& ?$ E4 R
  107. % i, a0 ^/ V8 Q* v. x6 q  c" k
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( |, B: x  B6 K! @  H  f' `9 f
  109.             {7 M2 m; q% Q, ~2 x# f2 i/ S! ]
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    * P# K1 }  O, ?5 K( y
  111.             }
    ; d  |. l8 E" }: I! w1 K- V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)" K" r' `: d/ L% ~2 b
  113.             {
    ! \, H& c% ]0 u; B: ?: v
  114.                 return 0xff;* U6 Y% q1 A  G7 W- i* |% c3 D
  115.             }- r% B3 O7 d. y  b7 P
  116. - V6 \. e9 ]  o/ R
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out), D8 m$ w( F6 z' F+ f
  118.             {: ]0 I4 ]+ S3 w$ a; |0 ]
  119.                 return 0xff;
    . s0 I* I* l# \4 r' O9 m
  120.             }
    # \' x4 n% s( ]" J
  121.         }
    * C, y9 R  X# e
  122.     }9 ^/ Z9 j: s: [1 c; j# d0 B2 `. t5 Y

  123. & }7 o% N8 W9 ?, Y/ U4 d
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    - D0 H  e. S7 O+ }
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! z5 I) h2 ^$ H, @& Z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ _8 n6 h! U! T0 l0 }& i: O7 `( h

  127. $ b. A1 ?# b1 M' T& \4 l, _
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), n4 e' K' Z: W9 p
  129.     {3 V4 e+ Q  f. Y1 j9 O, K8 s; N
  130.         return 0xff;+ B  k3 L6 e5 @0 N+ e1 W/ g) R- t
  131.     }4 x. A6 U+ `' E+ j, u9 K8 g
  132. # v" H1 i/ q2 _2 @3 E: C: @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( p1 j0 C) w& y  V' a: i5 B) m
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & t( D1 `4 D$ C9 `
  135. " [) l( K1 b& @! x% S! L% L6 \  J
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    : }. V' _% ]; f
  137.     {" r* e. u2 p0 M7 v$ V
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    - Y" K8 F( y* Y" l6 Z
  139.         return Sensor_Data[0];
    & Q" m' b6 M% k, C5 V
  140.     }
    & r8 ~2 R8 i' c, i; g9 X
  141.     else
    9 U9 Y* e, _% h
  142.     {, W: i( c' `8 I; g. i
  143.         return old_data;
    7 ~* s0 B( ~- @9 q- A2 }- ?
  144.     }
      [! D# G; ~  z- a
  145. }- x: a5 [. u/ ?, x% n$ T3 Q; I; `3 D
複製代碼
' {1 h) e3 F8 M6 m$ S; v5 y
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
2 |. I- W% @7 p' p4 M3 Z- Q  K9 ?: r
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 ^* w4 j' h- |  s0 z. F哇...要100 個銅錢

2 L3 b, o% {) p: }  _6 r0 B7 L% Y認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
6 w$ M5 _1 w2 o( B- Z$ o能否用到mblock 5 上面呢?
4 e! }' P  A$ F! e4 }: i  r) e$ T
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-29 14:15 , Processed in 0.030632 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表