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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

2 V& m2 e, c) A) g  f3 Y! [
  1. #include <Arduino.h>& \# U5 O) z! K0 B' t' S# T
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ A1 L  c7 A5 d/ J+ l) a1 ^# \
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"* W0 R& M5 U* G1 R0 M% M  _
  4. 6 ]0 C: `  D7 z( A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    " ~+ s' e4 Y  ?) r4 @
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);4 k5 A- k! X" H. p; \, ?, G4 A
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ) m: L. J4 v, @5 g  r) p$ [# Y0 k1 a3 n
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);* S" h4 z9 t+ ]* ]/ \) g! U1 S, I/ P
  9. MeBuzzer buzzer;( E. X2 B! [; _$ |. N
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);5 b, q, F5 p1 `. _7 F, b

  11. 8 n  B( }2 o3 Y8 ^  I' W! f; P0 a
  12. #define Error1 1
    - H& q! |0 d- S& [; Z8 t
  13. #define Error2 2/ V% M* k. |: x: D/ J
  14. #define Error3 3% P+ @0 B' C( n* Z

  15. ; Z9 ?& v9 P$ x! l: N, ^
  16. #define Kp 159 ^" T) _0 A3 B6 F5 M" c+ b4 ^
  17. #define Ki 0.15# l: t6 ^/ K1 w6 D4 `- p( F
  18. #define Kd 0.03
    / B6 b) o  N3 U6 U; s) N1 H

  19. . U% Z2 \( M) g/ C+ \+ ~+ f% `! ^
  20. uint8_t sData;
    / D: ]! {# G# n& g% D
  21. uint8_t D1;
    ' ^  Q, u8 [% C- E; v
  22. uint8_t D2;
    # Z& }8 o3 ~; b. h
  23. uint8_t D3;
    % s9 k9 K8 H5 x! |! D) k
  24. uint8_t D4;( C( V: D# X8 i8 f4 S1 O
  25. uint8_t D5;
    , V0 d9 C* i+ J- U2 T3 J2 l
  26. uint8_t D6;
    6 @8 o( P+ U7 O: r  }
  27. : l5 g% ?: y: C; i# k% Y( ~
  28. float previous_error = 0;
    2 K, `# Z2 t. m0 g3 T% v
  29. float integral = 0;1 M, ~$ c+ y+ N" a, K
  30. float derivative = 0;
    , {! n. W1 O  v$ m& B: z; i
  31. int  Speed  = 160;
    $ i! T# i/ ~( K) C
  32. float output;
    2 S3 W. d# N, u! z) [3 G8 S- B4 _- b7 ^9 C) X

  33. . j0 X" E1 h" O. E6 M
  34. byte Left;
    # v* A! h+ D5 T5 \
  35. & e! H) h4 \) e1 R% Y' x
  36. void setup() ! G* [5 R7 g( `0 F1 P/ a3 q% j) r! |
  37. {
    ; z) p7 Y* W/ D/ F
  38. //Set PWM 8KHz
    5 `& Z9 e6 Y1 _6 G* a
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - {: K& S; t* x) p* c2 o5 x
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);6 t) c: |5 m; ^, ]; |: G+ m
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / D& p; p! w& I1 m8 J( ~9 L9 ?
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - n% R! O, L0 {/ P) t2 k
  43.   Serial.begin(9600);
    . G, t7 Z+ {+ k6 I& ?+ g% Q2 d
  44.   buzzer.setpin(45);
    7 V; v" R, R; t" m
  45. }
    $ t/ j& o" W5 o) R9 H+ e

  46. 6 }4 o8 f( A# J0 s
  47. void loop()
    3 j( A+ [! u& @; F* q
  48. {
      C: a$ A" J  l" `$ f8 W6 X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));- @# O. m3 T2 I0 {
  50.   buzzer.tone(1047, 500);4 d- q3 i* k! `+ _
  51.   delay(500);
    ' @, f7 @& [4 T) }
  52.   do
    ' Y- ~2 w/ Z' V* w0 k. |
  53.   {
    7 S% ?. B/ Z8 U6 D
  54.    int Err = getErr();0 F5 M6 N; E3 v) ?9 O! \
  55.    if(D1 == 1)  H' Z8 n- \! H% U2 A# K0 h
  56.    {2 ?$ v4 O+ \$ {8 t/ G+ F6 B* p. o
  57.      Left = 1;
    * C" m0 {# I( T2 I) |+ X
  58.    }
    8 \2 Q6 T) D  n/ @$ A/ m
  59.    if(D6 == 1), S! O: B, ]- Y) L
  60.    {2 C3 x3 K$ R0 C  |, n- H+ J  {. M3 L
  61.      Left = 0;3 `- i5 ^- p9 j# h
  62.    }
    0 t; R  K9 U/ u  H
  63.    if(Err == 99)* {, h& \; |& j. x2 P! n4 Z$ K
  64.    {0 W: }, ?4 W5 r! b7 _0 j
  65.      if(Left == 1)/ h) ^' |8 v, f
  66.      {, k: E. G0 L& h0 s( W
  67.        Speed -= 5;: A+ {& D% e; T+ x
  68.        moto(0,Speed);
    / T) P/ N& T% i% o! U
  69.        do
    , J( B6 G9 [, _+ s3 }0 K
  70.        {
    ' S" }- t; j5 S' e& A
  71.          Err = getErr();: s+ O4 A% l# p
  72.        }while((D1+D6) == 0);6 R7 w1 K- V! E5 C6 [
  73.      }# M" E  M7 z+ ]
  74.      else
    4 W& b) p: M3 l. M
  75.      {
    & Q) i. X9 O1 u2 E: S, U
  76.        Speed -= 5;
      C, w5 }, |( H, I, v6 E! n
  77.        moto(Speed,0); 9 p' _/ r* s7 Z( E# D/ t7 ~% s8 H
  78.        do
    3 v8 w: c8 ~7 Y% \* G
  79.        {" b- Z; k- a$ Z$ `3 Z) j4 L2 j
  80.          Err = getErr();. {( V& R2 _) `# c8 x
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    , [- V3 Z# d8 u- _$ L, k% h
  82.      }
    : w/ _& a2 M/ F
  83.    }
    1 h6 C! l2 c8 j
  84.    else
    3 |; {/ E0 }& \( |5 F
  85.    {% C3 g7 Z, E& x8 d7 N) h$ @
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;   T2 u; M8 K/ U3 \* A8 [; B: \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ' n7 ]+ _! ]( N, v5 G
  88.      integral = integral + Err;+ F. W" s5 F& X$ t% E- w3 Q
  89.      derivative = Err - previous_error;0 O% |0 O/ W, K" h
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;. O/ f- I2 ]& z/ ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 ~8 V. f9 h' S5 Z- }6 u
  92.      previous_error = Err;" v  T! h9 R7 w& |4 B
  93.    }
    7 z( e) p! E& t) w/ s; @1 e
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! j  |$ F7 T- q" V/ `! a
  95.   moto(0,0);; N' T& k9 l/ |8 d# Q" n, t" l, p
  96.   delay(500);
    ) Z  _$ I" v0 y9 V6 r
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    $ x# h6 R* W9 b( n+ V  {
  98. }1 x/ ^/ v! K! P" n
  99. 5 t# p3 @' v0 s/ u) t9 q% O
  100. int getErr(). o3 p; K( B- v
  101. {  ' h2 X. V$ r2 m! q; ]
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ( e1 G! {5 i0 T
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;+ J) a9 X/ v5 @/ P& P6 ?
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;: q' B- }% H! I6 J7 P0 p; b" _
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;6 H" m1 V8 m$ x+ W
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;5 E) x! B$ p9 w, d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    2 M* z% }; Z: x; y1 n0 w
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;. C" u4 m, H/ F
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ h2 I0 c6 t9 y4 q; E
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);0 S) d& a8 c0 {6 {2 z( A
  111.    if(downD == 0)/ _" v* |2 J; H% L/ f
  112.    {- D+ |5 |! G! G5 P3 r2 i
  113.      return 99;
    8 Y2 f# O2 j( G) m
  114.    }
    6 n) M9 q6 E" J5 I7 y3 `6 |
  115.    else) R9 A! `8 k2 i* z7 Y0 v
  116.    {
    , c& {9 I: X: o" f* Y
  117.     return upD/downD;
    ' a" {% h6 t0 R: A8 g
  118.    }1 n7 |7 N. c. i/ P1 h
  119. }
    9 ^+ _" q3 B3 i5 ]0 G

  120. 7 d# S+ Y9 ]: ?- Y. f
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    + s) k3 p) Y( F5 I
  122. {" s; b! F2 ~+ D" }# l) v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + X* ?+ ~, O; h7 v+ {$ O
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * c1 }' {4 [# \6 w- B0 k* Q- N
  125. }
複製代碼

0 V& N% U# ?+ G3 M7 w+ YMeLineFollowerArray.cpp: Q$ B5 [+ c( R8 H$ z% ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"6 n1 J8 H' j2 l; ~2 x

  2. * Y5 a/ P& b0 I& K  a, o- j
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 {4 j' X( r& V! h$ C
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)0 {* h% u# L. t8 E$ a9 b4 j; T% U! K
  5. {$ t+ \* r/ @0 n( ?5 s' d. k4 [6 ?
  6. , @, D# q9 {4 E1 a' {
  7. }- e  C7 N% m! L4 E
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)0 P2 @$ u- n9 V# Y0 P3 u! D. n: C2 h' i
  9. {
      Q1 t$ J7 N( R! T2 H$ b5 S  h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    4 n  V6 ?, U/ y3 c
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * n$ |+ h  T# G9 u% p3 S
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , e" f) I  T$ ~% d& ~( }
  13. }+ G, c8 s& H% U& z0 N% z& ~
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* _: k1 R0 `* s. m# T' X7 v
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    , x( {4 Q8 ?: ~( ]: E2 E; [5 X
  16. {( S9 y3 v% `3 S1 b1 V# S
  17.     _DataPin = pin;( T$ `6 w: |, I: G% w8 H
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , ~1 c: a& C- A5 S8 P7 d: s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 t/ I* h& l" `- B2 S  A
  20. }
    + H, A: ~1 o1 [2 P3 `. w$ m, [
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 \* k) v- P0 F+ `+ p( q
  22. 2 V$ _2 U/ \$ l1 W' i8 l6 M1 L/ b
  23. . U( ?  N2 r7 L- K" _1 ?2 D6 ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    3 |' G- S- @, D# p1 E# `1 M0 H# _$ B
  25. {0 Q: A9 H7 |) ^( C
  26.     _DataPin = pin;7 E( z$ c; F2 R& f: _1 D" H
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " A9 J# h* t; y* ?  K& v4 Z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 q5 j# r2 `  J* V6 M
  29. 3 f( f4 j( D' t1 @. x- b$ @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: j  p- c7 F8 y6 r
  31.     s2 = pin;( i; e4 \5 b( \
  32.     #endif$ M$ Q2 K& v* g9 W/ Z# U
  33. }
    3 u3 G6 c4 c& {/ Z% q7 P! E
  34. , h0 R3 x, n; @" \" k0 e6 ]) _
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()( {- [( ]: [. u# _+ l
  36. {6 x* C: {: B/ h: O! x
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    , S" m8 W8 ]# @$ K; ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;  {3 U- Q# H; I6 p+ V/ K0 `+ j0 b- C3 a+ J
  39.     uint32_t time_out_flag;) G2 g: ^+ Q. c  K0 t$ f4 Q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];0 o! @$ ?# C( d8 @
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;! I4 [" ^. [# c7 _+ h/ }% r) a8 [
  42. 9 ]  Q0 R. y$ |5 n# ?) G# @3 ^
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % Q2 F3 @; N% n" q" {9 C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    % S3 X: c/ h) }9 f% ~8 N
  45.     delayMicroseconds(980);6 O# {, m7 I$ b( W
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% J$ `5 y; G/ a% l0 V! s: i2 t
  47. 8 |* b3 ^0 p. w1 P  W7 }
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 z  n; F) X( z+ t3 |9 S5 Y
  49.     delayMicroseconds(10);+ L) B5 }! J4 y
  50. ( {1 [% j* Y, h5 B
  51.     time_out_flag = millis();
    ) `1 ^- ?( }3 n* Z$ a
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 _2 D; S: ~6 _4 C1 g
  53. - @. U9 m- R5 j* g" \
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 H# S( n) N: w5 j; @. B! \
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ T0 ^' ]* {2 l' B) X! ?5 G% H# K+ s# h
  56.     {
    - F9 \! q' {) Y+ A9 O3 l8 X- w! D
  57.         return 0xff;$ K3 D4 ~, Z9 ~- q0 _
  58.     }7 U& k( |% P+ m9 N) ^  L
  59. # V- h% R0 D6 a, Z( {6 _- f% ^- z9 y$ V
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. |2 a9 ~# w! w6 P, S

  61. : W0 U1 t0 M: u7 |' C
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " K% }6 y+ y9 [3 y5 B0 a
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level9 F7 ]) E- f/ p2 u# ]$ P
  64. 2 G& W/ b6 o1 f
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % g8 i1 y6 m% c% U' ~
  66.     {( J5 K9 S! w" F2 l8 k
  67.         return 0xff;$ K  O8 ]3 Z# F. N+ U9 u
  68.     }
    : E+ K2 b( U- n- d
  69.   ]' i1 X# a5 l  v# O& S/ U+ ?  K6 v& R
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)); `) E* T# S$ A2 n; o3 _2 f  a; C5 j2 u7 q
  71.     {6 v& M3 t) v4 p9 ?0 Z. v
  72.         return 0xff;8 {+ g* Z4 X, o" E
  73.     }
    / B0 w. `- X; U5 v8 a0 e* H
  74. 3 }8 s3 v* E- {! _7 U9 P
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % w) O7 ?% {2 g7 n# \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();9 Y! u- U7 X$ _# j. ?
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    " X  g' d! j) N: r. S8 L/ B

  78. * W3 f$ g$ X+ {# J1 |
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; B) b) I# \( O' F
  80.     {
    # s) I; c! v* P" e( q( [
  81.         return 0xff;0 L3 A) H! v' |! E
  82.     }
      U( Y% T1 f* F3 q# n

  83. * _. l- D; O4 S6 D' [
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))1 r& n1 [1 ]9 e5 h9 n1 K
  85.     {/ ]. g* ]( M0 V! A- P5 Y2 q  f
  86.         return 0xff;5 x  i2 h! k6 [) z) w+ j; f
  87.     }
    / s9 e, |, _7 M: Z7 d2 I5 g" y

  88. ! s- ?/ J' \0 T8 D- c
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)( x3 o( r6 N; J& [- x* B
  90.     {
    2 e9 ?3 Y0 v9 [% O% {5 E) a
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( j+ [6 a2 U+ w; j: w
  92. 3 j: b& R# g, T! ]! n; k) G) p
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    % B4 k4 }/ W. B% n2 p( x
  94.         {. k. K% e7 q5 X2 x" O+ _" f
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! c$ u+ C6 G* W6 K- n
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ u* L  {8 _' Q! l! n8 z9 f8 l
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 a' ^. W5 `* x( m) H

  98. 0 Y1 N6 F" n) g% A
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 W* s, d2 i/ R9 p0 [8 H
  100.             {2 X) h' L0 u3 n5 f  F6 u, s
  101.                 return 0xff;
    # S: T* J! O6 `3 W* {( O
  102.             }
    + `3 `  O$ |; }- M$ X6 p
  103. 8 J3 O9 U  g! l+ _" C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  }% |  ]* W1 d/ ~# O9 x! `6 d
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    2 V" S4 A8 W+ v- y- W* x0 c) s
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : R* l: K. T/ a% M! d  G* ^
  107. ; o8 m0 E4 W7 ?
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) d1 E, m* \* t2 j& h" j8 o
  109.             {4 {  l4 E  E; L& o( o" ^1 L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% b9 n6 Z2 o2 E9 |8 O0 \8 S2 V
  111.             }! ~' }9 J+ @  g# @
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    0 L) t7 }0 G  V4 O. i1 M
  113.             {
    3 Y% a6 }1 z. N6 D
  114.                 return 0xff;
    5 c1 z* o; i# {& \0 p& h
  115.             }
    6 ~9 v8 d5 e" j- ]
  116. . t' K, h" J. A! |# t
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    : ]" `; H0 f( e3 i! ~7 W
  118.             {
    $ J, s; M* w5 g1 `  P& T* D
  119.                 return 0xff;/ U8 E4 W* e' T# b- H
  120.             }* E; r- p. s7 e1 }' u( E
  121.         }
    + D9 N& d& J+ g4 l5 ~8 ?4 ^
  122.     }
    " ~! @# n6 S# H1 M

  123. 1 O) @. t$ p) U1 ?. L
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! X- n3 D( m+ N0 c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 S9 [9 s0 V& R' c3 W  C7 i0 s4 K
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 X+ w7 K' `4 D) o0 l
  127. 2 ?9 x# m2 O- d. K" ~7 t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 R1 I) z8 b2 ^' ?1 d# t
  129.     {
    / f' p0 V8 P6 m6 u
  130.         return 0xff;: A) j  G, [) O- ~: Q( a& _5 U' h
  131.     }
    ! L5 ?$ r' [' M; l* h6 D2 X" A) A

  132. 2 M2 R! n9 f& t# k. O0 [0 s8 B, m
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" H, O+ x) l0 y! b) y0 \  n
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . m! [2 w1 `! o# w: V+ d6 s9 P+ [+ Q5 j

  135. 3 _7 u0 l' m$ I: U: w- o
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))  O; B; }- G+ f  i
  137.     {0 S% W4 ?& q1 X( G1 G
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" L: T2 ?% ?6 j; p' ^2 k8 X
  139.         return Sensor_Data[0];" Q% x" a9 k0 S) G: I7 K
  140.     }. q2 I7 q4 k- ~" L1 {* h
  141.     else+ e+ }- o% z2 |* [4 y
  142.     {1 E1 N1 ?  q) y
  143.         return old_data;- \8 \& B9 C2 i3 e5 V4 h
  144.     }6 Y/ e" c4 r1 ]
  145. }. c7 ^, l8 Q) p+ x
複製代碼
* s3 W$ F4 F; {
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) + t$ d4 ~, T2 F8 @6 w
2 l4 T3 F& ]+ q  v+ U! a# ^
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:095 w! z$ |" ^- N
哇...要100 個銅錢

+ p7 N4 f  b& [1 R6 l" |  X3 X認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:435 a" z* E- J8 `! H. `
能否用到mblock 5 上面呢？
! r6 \- Y$ S" u$ t+ W5 j
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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