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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

6 D* N& r; y6 o3 t
  1. #include <Arduino.h>$ L  W* z. j$ i
  2. #include <MeAuriga.h>% E; K7 Y8 r* J, U1 Y/ R/ _' ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' x/ x1 e# C4 n2 z0 n: v. W

  4. # o% t% j; q5 T& r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);, U# C7 G* Y9 Q1 a' T6 B2 q
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & U+ d! l% y  g9 h; \
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);6 D; |! `6 t4 K$ j9 r$ `
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ) M5 [( n/ U- s1 ]( {+ u* [+ G8 v
  9. MeBuzzer buzzer;, Q2 t( p% g$ F* G) h  a
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);2 m# a3 d8 P3 Y$ A3 I  I
  11. 2 t, z4 O4 [. ]7 Q  e! I
  12. #define Error1 11 o- k- z% \1 R: ?' @  T/ l4 p
  13. #define Error2 2
    $ l) e! m  q* P4 U5 I7 b
  14. #define Error3 3
    ) M9 e0 N% x$ |
  15. & K: Z, h9 f! e/ c. ^" V
  16. #define Kp 15
    # V( q2 I+ \# E0 D& ]9 J. I5 R  V
  17. #define Ki 0.15
    * `  @1 Z: O$ r, t0 Q$ _  s& ~
  18. #define Kd 0.03
    7 u. r' s, e0 H8 u6 q2 r+ L) J( l
  19. 7 u# U- }) l) H
  20. uint8_t sData;
    0 M; i7 Y) W7 ~3 _* E
  21. uint8_t D1;
    5 v: V) \9 q8 N2 S( D6 j" X5 j1 \# m
  22. uint8_t D2;! K, F% y- _: R4 r+ w
  23. uint8_t D3;; C2 d! ?+ Z! ?: }- m( V9 y
  24. uint8_t D4;* Q5 W( S% B, F1 t7 I+ H8 O* L
  25. uint8_t D5;$ ]: h" c8 f; Q2 d& S/ \
  26. uint8_t D6;
    ' J, O6 ~2 ~0 E" }( Y

  27. ; z: j5 P. t! C9 w
  28. float previous_error = 0;5 Z/ ~  G: a/ J4 a8 j( X: L- `& `2 w
  29. float integral = 0;& F- N& d7 L3 a) M# g6 _* f* {
  30. float derivative = 0;. r1 e8 @/ [- l3 v
  31. int  Speed  = 160;( k) |( a  r/ P* t
  32. float output;1 E9 g; a. l; F8 t! L' r
  33. 5 J& o' _  ]6 c
  34. byte Left;) F2 G1 m5 J$ K9 z/ K0 }0 h3 s
  35. 4 {. J( Z' Y( `# U
  36. void setup() - [# B9 E0 O2 x0 e1 |8 f2 v
  37. {) u5 t$ n. _) b% R% q
  38. //Set PWM 8KHz; H% x3 S- C" |+ x, \
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. @9 s2 q2 J( r) F. O
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * J  R; @7 N4 U0 F: w+ X' y, V
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    3 }. s6 {1 G" ^% b. l8 l
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);2 S6 b, F3 U) T% I7 d0 I& {; s/ |5 u
  43.   Serial.begin(9600);0 I  n7 o7 L1 {/ e& F( b5 H
  44.   buzzer.setpin(45);
      q% _2 h# Q# j
  45. }, {, N6 z- y* j

  46. ! {1 k: M5 j, ^8 b1 O' y
  47. void loop()! J) F; J5 Y1 n  N0 e. k/ G
  48. {
    8 _! J; l5 P( M
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));& M/ o8 _3 {; A( v
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( Y$ Q( _  R4 M7 `" B' N2 m* |
  51.   delay(500);
    ! `* I) b. s; _7 s
  52.   do7 U; H# u3 w# j$ V' j9 G
  53.   {) B5 K5 w) H% d
  54.    int Err = getErr();7 M3 A5 j0 G& O* X3 \
  55.    if(D1 == 1)7 [! i: `- j3 J& S  z
  56.    {3 z+ e2 F1 _( n% X5 N; c
  57.      Left = 1;: w; x1 Z; a1 L  ]! r
  58.    }
    5 x- G9 z! F0 {6 b5 ?
  59.    if(D6 == 1)  `+ e5 M. B; d" H4 }9 J7 J/ A0 [
  60.    {
    2 Y# [4 T# }5 o+ t- t9 a
  61.      Left = 0;# K  g3 a5 m6 I( r/ Y, n
  62.    }, Z! I' m) {% T8 t3 A
  63.    if(Err == 99); F. J9 f( Y4 x
  64.    {
    4 Z! B. Y$ M5 N8 K6 z# K0 e
  65.      if(Left == 1)
    9 q/ ^% `4 m* @
  66.      {/ B3 W" ^; l7 M4 b: Q
  67.        Speed -= 5;
      I0 @* W" e3 c- N8 l4 R
  68.        moto(0,Speed);! R  ^; k3 w  N# }
  69.        do
    ! L" H6 K3 @8 D& Y+ G& t" V
  70.        {! g1 \- a, G) a- R
  71.          Err = getErr();
    8 ~: ?4 |* \/ j% g3 ?
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    9 H0 B( q1 J: G9 g, I6 O6 z
  73.      }( N( F( ?$ G' l0 \+ c2 e
  74.      else
    : r3 f( E4 z( T6 _/ }
  75.      {9 p8 h! u# }. r% T9 n, o( c$ H
  76.        Speed -= 5;" v" T6 \# B6 @; ]9 z% g
  77.        moto(Speed,0); 7 g/ V& A% Z% H' _' X6 J7 L* N
  78.        do! H3 T* u& L5 C! Z+ I. X( W+ U( Y
  79.        {
    3 q4 T% m) M6 p9 j# {
  80.          Err = getErr();; X6 z7 j8 O9 x# W+ y& P
  81.        }while((D1+D6) == 0);2 O! U6 U- r* _# P: V
  82.      }
    8 g4 m8 m( E* T+ J4 j/ u
  83.    }$ s' @& c; [8 F  [7 y* D
  84.    else% D7 w. z% ~! n( N) i2 c6 S
  85.    {4 t+ T3 _4 y: I" d
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 a# y) p4 y' Z$ a, B3 ~  ?, O
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 h: T9 l, }+ Z/ V
  88.      integral = integral + Err;; e, a1 S" h2 f) N& O
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; G+ ?* p+ B! B0 x1 K2 e
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;! `% M- B0 w4 X5 Z# k
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ! S& C( |- _. W4 W% S' P* G# n8 m
  92.      previous_error = Err;0 J( L. A& \, ^. i: D) ]9 v) [
  93.    }4 A9 p. u$ W; r# h; B0 O
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    1 ^7 A9 r9 ?) U. Z( R) L
  95.   moto(0,0);4 G: t7 {6 a! Q& b# E" Z
  96.   delay(500);
    9 |5 R# `; Q* w
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    0 M9 ^9 w, q$ x& ?2 W3 v, p; j7 x
  98. }
    3 x  @1 S8 Y$ A2 Y

  99. " a$ e0 d. z; a6 k9 c
  100. int getErr()3 l4 x1 l2 L5 j! F  }& J0 x- m
  101. {  % j4 W* U9 b' S
  102.    sData = linefollower.getValue();0 \! V2 g7 K! i+ u
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;9 b1 K! ]  \9 J  s/ L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;. E! j9 }4 ?: c1 w, n
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;$ H2 Q0 C  n* U4 G0 n- D! R
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 c. H% n/ S; Y( k% ?8 N
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    , T5 P% R3 \# A3 R* K6 R
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% K9 R' a- C2 p0 \4 Y9 P( R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' O+ ^) x: I: y" e8 E/ O* l
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);2 F0 z0 {; t6 t6 D0 {
  111.    if(downD == 0)
    ; e; }  i9 }$ Q8 }/ L  v4 V/ u
  112.    {
    6 n6 l/ f. E3 b' N8 i
  113.      return 99;
    9 e$ g9 ~9 L, \) r
  114.    }
    ; r) C  H8 z* m; m& I: P7 {7 v* y
  115.    else
    2 P! D& J# h4 w0 K# v) |9 k  ?. [
  116.    {+ o) M* k+ E6 }2 t: w8 z( \  [& `
  117.     return upD/downD;
    1 c2 P' }0 J4 L9 E% @2 \4 ]" M5 X
  118.    }
    5 b" o  Y; G* G7 [
  119. }
    , t2 X" O2 A4 L- x2 F) w* J! a

  120. 9 C. D$ J, P  w" c4 I  d7 ^
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)1 w' m' h1 {, V7 y2 I2 Z# j5 H2 R1 M
  122. {* j+ {) F* z3 d" ?: L) _/ P2 ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 u, E4 V! {7 U' u; |9 _8 G
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);( \( x  c8 g: S  V$ u
  125. }
複製代碼

1 R8 |8 {! Q* ]5 q( S6 CMeLineFollowerArray.cpp( u# l3 G: \, H$ i, o  u! u
  1. #include "MeLineFollowerArray.h". \( L/ B. ?4 N7 R# {  u0 `
  2. ' P! B/ U+ {7 n# G" U0 L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED2 P( K" Y& n( |6 ?% S& G8 @( j
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' Z& T6 Z' A' n+ Y/ P
  5. {! {# a  }8 j0 G0 ?5 ?3 R

  6. ; L3 e0 Q" @/ ?. S% F
  7. }
    2 c- [. N' i& v6 H5 V1 @% `
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    , L/ d) z( `9 s$ @, v9 w. n
  9. {) I# T, }' d2 W$ k6 H5 Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 o& q% i8 q: z/ a/ o( I+ F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " F$ [" Q5 z% v0 G: y. E
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 L8 }+ M8 z5 V) @. T
  13. }
    1 j" E2 P2 b4 H3 h) ]. k) `
  14. #else // ME_PORT_DEFINED! Z4 [# Q- @2 V. g. S' c/ Z% F! r
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    % v2 E% |3 R7 o$ @7 Q
  16. {: T9 P  U: }- |( O: t: V4 U
  17.     _DataPin = pin;) O/ L' P4 H, B- k
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 ~# T5 v: e  z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 M1 C2 E+ ^( k7 i2 |! q/ m
  20. }
    : Z; m: }" w' l$ v' n
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 }- _/ [2 V6 U6 x

  22. 7 Y& h8 K" W' f& D1 [* E& c5 f
  23. , G/ u9 s8 N+ c  I8 y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)1 ?+ X8 p5 f! V0 h2 O8 u- J5 ]
  25. {5 `8 M* v) \0 }2 h- s1 \" ]
  26.     _DataPin = pin;; W* K" ?. ^) X. I) o+ P- U
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; L1 {, Z6 L  a
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & l  y7 j1 d  x; Q1 L

  29. # z3 F9 \0 S' d% P" {4 o! }
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED8 f. V- Q% b+ @: A7 ]
  31.     s2 = pin;
    9 o4 J  W+ ?. ~
  32.     #endif
    ) S0 J1 P8 m5 j; F- _, M" l8 ?" s! P
  33. }3 |2 ~' e8 E# z  A6 k, `) M
  34. $ p1 E4 A0 D# b4 K5 e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 P$ d8 d7 S) e* n* I
  36. {
    6 w: m! y! V0 _  Y0 K7 k2 \
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    6 a+ d! S" q2 ?, U
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    4 M$ M5 h* J1 ?- C/ z+ W
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ' P# H0 ]" G' Y2 q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    $ z$ s5 N3 f4 f& D4 Z3 m: U7 w, b1 h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& z  O7 a4 e; W! q* o

  42. # e% y8 l8 H* j4 Y* k* m  I: Q
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + R2 d9 H; H6 o. a3 d, G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    + G- S% B$ G1 Z" @% T) N; C# q
  45.     delayMicroseconds(980);
    # X% k" Y$ B0 i4 t" a: n: @
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ W- {; o- m$ C

  47. 3 h8 F8 R* A6 t* m
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);- e' g4 l* W6 p8 E  F; g
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 r! p; t) _! Z; P4 X' R& `5 |6 U

  50. " L& D2 W+ O: \. _
  51.     time_out_flag = millis();; @3 L( a* c  {. ?$ H9 x
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. o+ K$ {4 p# A2 d( ]# N

  53. 2 {) J; I* b: e$ t
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    8 w+ }( O' i# [! d, T
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . l  B4 P9 V( B  y. Q
  56.     {3 _: M1 g8 B* X/ e
  57.         return 0xff;, F3 @3 d' y  Y- E0 b4 E) T' c
  58.     }
    # J; w% o: {, k- s/ ]
  59. 8 Y5 M, _5 n- D
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 G5 ~$ Y2 A4 `  D
  61. 5 z5 J* L6 J& P( c) ?: y5 [
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' q* g5 ]2 ?0 E/ ]4 j/ ?' Z, Y
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 w- M  R8 d1 |8 A
  64. " F+ B/ i7 [; y: U/ s
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      r9 x" G: L$ @( W3 r" C% A0 F
  66.     {, x+ F( L: v) H! K1 h. A1 y
  67.         return 0xff;/ T9 g+ N" m! d' a! \: k5 z9 u8 ^4 ~
  68.     }
    " P# x% i6 h& k+ h/ a4 ]) D& {

  69. ! x5 q/ B3 B4 i  r/ N
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)): U& f' o1 X2 _. j6 b
  71.     {3 E0 B( e! ]) ]2 \! ~9 y) i
  72.         return 0xff;
    + P: Y- [- T0 I% g
  73.     }
    * D. m7 d4 P5 C  a+ v" g" w
  74. 1 Z5 [9 A7 X9 Z, v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  U% A  s9 i' y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + f- j( I3 ]/ G% r# E( S* ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level! e1 v: Q- q3 L3 m* m
  78. $ n3 T( f6 ~# B$ C1 |' w9 j
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 e  h0 l' U* A2 g
  80.     {
    ) w5 ~' k, t0 P2 ^8 u
  81.         return 0xff;
    * O0 v/ W! N0 U- x
  82.     }
      o- |3 R% r4 B$ g
  83. 0 P5 w8 O! S, V) P! Y( N2 k
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " P  b5 o; S+ J  [
  85.     {
    & x5 ]  {* v0 g$ Y
  86.         return 0xff;
      N2 a$ Y6 I& Y# }: T
  87.     }
    8 m0 Y8 C1 T4 u+ r- Z% `

  88. " H9 u# C/ N, ]( l& k: Z) Q
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ N6 J0 J  c/ L4 `
  90.     {
    , h2 ]8 c# L& v, m1 x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 Z3 G) H  I. G  ^5 k( _' [

  92. $ w+ D/ h) H" A9 h# u- b8 N. d$ `
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)% U5 g  O. H/ d/ O; k% x# I
  94.         {
    2 h* p. G7 T# K# M
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" e6 l1 ?6 T; W, \3 K( M7 p
  96.             HIGH_level_read_time = micros();7 U" d; o' v- l/ o
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . k8 o3 s% j- C! g
  98. # ~) R2 T2 G& s; t6 h/ |" [
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * B  ?! M9 N  f& J: S
  100.             {& X+ p! B7 d3 n8 T
  101.                 return 0xff;
    & L: u  W2 ^# ]
  102.             }
    / q4 R6 O2 {: H2 s3 L& q' Z* `
  103. ( F% H6 ^' |  U8 B/ I; r
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 ?+ H; m" S, o4 e; \
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    8 u: {7 A, e( Z1 V
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ( @7 J9 A& J) b
  107. 7 F  J, @( u  e2 H
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    0 R9 x* @$ y. \/ `
  109.             {
    / M6 _) v/ ~. J  b( y. x
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. j( v' w6 t4 D& L: z2 `
  111.             }
    4 `* c! d1 ]2 s, }) o
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 r# v$ T1 S1 C" g: U5 E
  113.             {6 A+ F  f& J4 {7 k* l
  114.                 return 0xff;8 K7 r+ i$ I1 P% B% W/ U1 Q) b
  115.             }
    % X& y  l1 p" J+ p- U: v
  116. - G/ d& V7 ?& r. j
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    - c; t' o; i: T9 J9 ~! L% C: D7 n1 ?% }
  118.             {
    9 ^/ G& `: V8 ^$ }/ `# U* V5 v
  119.                 return 0xff;
    , m' H% ^* V3 }0 }8 b. @: q. E. ?4 e) `$ c
  120.             }
    : E- \4 E8 v: l+ z4 r  }4 a0 m
  121.         }" a; O/ v! `, h( }1 a
  122.     }
    1 q1 R9 B9 E" n

  123. ( b) o5 b; C! B% @% W! e) s! N
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) R+ P4 L4 r- M+ }! v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / J# H; t  \& L5 t( p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 e2 n: Y6 b" e. M5 W7 D

  127. 8 y- y; e& T/ |! j
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 V7 m* c' W; Y% L! S$ d
  129.     {
    8 M: o. B1 r1 b* q# d* S
  130.         return 0xff;- u/ Z$ \8 Q$ H
  131.     }
    : Z& |0 h, X, [9 K5 R
  132. # S) m' O" |+ o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- a) G% I6 O! V8 m; l
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, S/ x; K7 a& t

  135. 0 O7 D7 e" I: q3 Z7 V- J
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    9 E  Z0 v) S, E9 C# f9 P+ b
  137.     {5 g/ p/ N" }# ?# m3 U% c  J0 Z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! J! R3 b9 b- \! S( ?! P: A9 D
  139.         return Sensor_Data[0];
    , j& T" i+ e3 S6 O; t9 M' V
  140.     }
    1 Y+ ^  ^+ ~: o# E- h! ?
  141.     else
      h. s' P* u- a
  142.     {: _6 @' T  b1 u! M  U
  143.         return old_data;5 X: F: p# [8 Y
  144.     }( P* Y. }& b7 ^, ?% X4 p
  145. }
    8 x) r: L) y+ G5 A5 u
複製代碼
0 g" g  g* P0 ~& T: ~3 i: k" R- K5 H
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 1 ]1 i9 z( v# _7 j( H
) |& ]5 v3 K/ V/ I9 _7 {
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# v$ v( _9 f4 M! o哇...要100 個銅錢
( W3 _0 ]& j, F& u) l) k; Y
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
. c4 ]9 Y* L, J& E  k# @+ {能否用到mblock 5 上面呢？

  v% `$ ]3 Q) i& s8 Z  tMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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