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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

9 ]8 z, h; Q' E) `9 Z3 P, ^/ g9 I
  1. #include <Arduino.h>' s" j3 n; w% L: i* c" l+ W
  2. #include <MeAuriga.h>
    : f( v/ W5 U" L- G: w
  3. #include "MeLineFollowerArray.h". j; @% m9 P6 {# C0 K
  4. ! ?& w  D% P. {! d( w2 ^7 b& ^% w
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ( x' p9 `( ]3 F3 U% j' e
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);5 d+ k" H; h  V
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);8 ?6 K8 D7 q; n( N
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);/ Y' p$ ]6 d, X& e( f* O
  9. MeBuzzer buzzer;
    ) B0 O. g$ Z+ b* F- l( d% M  W
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);- V# g  F8 P' L* r' Z+ `" o  @  h+ ~
  11. 9 \6 w0 K3 f% |  Y* g+ F1 z
  12. #define Error1 1; ^6 f1 ^; v' N
  13. #define Error2 23 V( j% F4 T% i, _5 U& K0 `
  14. #define Error3 3/ `" D0 K* X) |
  15. * X6 J$ H% O' a# R' o* A* o
  16. #define Kp 15
    ' d/ T3 t9 y* S& \+ N
  17. #define Ki 0.15
    # U7 ~! V3 v! |& d! x& A/ R
  18. #define Kd 0.03
    5 ?6 o( Y% b/ R; T, X

  19. ( k  f7 }9 r1 `- M
  20. uint8_t sData;
    / g* `8 Y) M' z) C% G, |% d4 t( r, q
  21. uint8_t D1;
    . S& p' @9 T7 C$ t' H3 g
  22. uint8_t D2;. W2 D& ]& W! b. K
  23. uint8_t D3;! `6 n, t) L* V+ l7 a
  24. uint8_t D4;! }. I8 a3 g7 o. w! B
  25. uint8_t D5;
    ) L! i) k4 ]) j
  26. uint8_t D6;* G8 q$ X* J) U. Y4 a0 ?; e3 E) |
  27. 2 }5 W6 {, d6 X& N( q5 E  L2 ]
  28. float previous_error = 0;' h" T- w; r2 ?* u; a4 M, \3 r
  29. float integral = 0;# @8 O& D# N1 t5 @% ~0 t. R
  30. float derivative = 0;5 I: q  {) \8 L- k; B
  31. int  Speed  = 160;
    0 X% D! r. q! X4 g( t# K# Z- a( P
  32. float output;
    ' _3 \( X4 S: O1 Z, [" l: ^, q

  33. & c2 b! N# A2 N" ~; y9 r
  34. byte Left;& j% K3 V3 g  D) r0 I- e/ z

  35. * K4 j2 ~- c5 K5 u( F
  36. void setup()
    2 I5 u- C# J# u* A
  37. {5 v! V# m6 Y( F+ Y" W% k$ _
  38. //Set PWM 8KHz
    / ]: t1 y# D6 Z- W
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);7 N6 Z. F2 B6 M$ X. o, P, W+ ~* B' q
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & K1 C/ [( w1 J: T) F
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    # m. M& B1 j5 R
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);6 f/ @+ g: e. A& f  t
  43.   Serial.begin(9600);
    8 L3 w0 ^# @* }' j" r0 L7 T
  44.   buzzer.setpin(45);: i9 t) S9 c" `! i6 m; n
  45. }
    3 f+ `# w; d$ J* |, x# [
  46. ! i. c/ W7 G5 L# }1 D% [# s. W
  47. void loop()# m- t& V- L6 }. t/ G& U) {4 B9 |
  48. {
    9 t) @: x  Y3 l  K" j  w3 t
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 g+ ]- g) e0 G& f. F0 \. X
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
      w% k: E5 d+ B7 V( _& q
  51.   delay(500);2 d5 y6 p. D1 n: P7 C" S! n
  52.   do  b) ~4 P  y( ^5 c9 j
  53.   {0 Z  n% U- V9 Q/ o( ]
  54.    int Err = getErr();1 l1 d- ?( ?0 P
  55.    if(D1 == 1)
    ; u4 l2 w( _+ s: f4 S+ ~" L
  56.    {
    2 E. T2 W6 c" g- S+ F; r
  57.      Left = 1;: A7 s' w$ w6 N; e% Y9 y" _4 [
  58.    }! F  _, u( h6 ]. h4 a
  59.    if(D6 == 1)6 f4 O0 }+ x$ A0 J1 r& B
  60.    {# Q# y& p, Q1 {+ ?  E$ k2 Z0 J/ D" G
  61.      Left = 0;
    3 W, I" b2 x% Y# ^5 a
  62.    }- A2 _: L( z  E; K
  63.    if(Err == 99)
    / J8 K+ C, Y; S% @) f6 Q+ w/ B5 c5 K: a
  64.    {* f! a( I3 _' s  H/ k. s6 X7 P
  65.      if(Left == 1)
    7 L! D+ g. S- v+ U( i4 _
  66.      {, ]  s( L, Q& [4 {
  67.        Speed -= 5;
    2 g' N" k4 u, N* v0 _
  68.        moto(0,Speed);5 V& p* u' q+ V& U3 s, `+ r
  69.        do* i) |, i) U5 s6 X
  70.        {/ @1 }, j. [1 j# C$ F
  71.          Err = getErr();/ k; [& ^2 M( d, s  w) |1 V
  72.        }while((D1+D6) == 0);, g* h) S+ x- |- W5 l" `7 m
  73.      }
    : h0 O' c. s! O0 S, T( `, n8 |
  74.      else
    % l6 ~% F) q" w! b. v: M
  75.      {
    : F$ f# }* y6 }* t" ^$ D0 ?
  76.        Speed -= 5;
    1 h" \4 \- @1 R+ _3 E9 s6 U
  77.        moto(Speed,0); $ q2 e/ d3 V. ^0 p3 w8 q6 h3 d
  78.        do7 ]/ |) g3 {" Q6 J# u0 d8 T
  79.        {& `  K; ?' z! F, B; l
  80.          Err = getErr();% G; d* c- o/ u2 E* x' h+ |+ y  Z
  81.        }while((D1+D6) == 0);
      R' d( E3 t! L
  82.      }$ _# ]& t$ l4 @# m( z
  83.    }
    ' V) I" l" s4 t) ^1 p
  84.    else
    / P  C1 y( r7 \& X$ l
  85.    {
    . H% l8 Q8 y) W
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    3 ^- [4 V$ i. i! m6 g
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & M' ^( \) T4 w( ?& D. A, i1 |
  88.      integral = integral + Err;
    % J2 j5 i: _7 k
  89.      derivative = Err - previous_error;
    - p6 f2 S+ W$ L  ?7 @7 @# ^, r. s
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 l+ l' q$ H$ ~2 }7 a: h
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));* X; \' z& }9 A, W1 W
  92.      previous_error = Err;
    : z# G% S! L$ t; D5 N
  93.    }, I. R) M# l0 \1 p+ c
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));! u1 l' u& k5 q% s7 H
  95.   moto(0,0);
    & U5 o/ A& t! W( q/ }) c& f8 Y
  96.   delay(500);5 U# @, V5 h6 J- V$ x0 Z& s
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    , {1 @9 V/ ~  U# S2 ^7 ]  v/ j4 _
  98. }7 C8 H: E3 D! W3 B$ q

  99. * m# L# h0 f) |; R1 \, X3 x- T
  100. int getErr()" r2 X: V# ?, W: z- y! k
  101. {  & |$ a0 c# P6 l% r" q5 x
  102.    sData = linefollower.getValue();
    : U, I8 |* p& c6 u; k2 j' g5 `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. E* ~( S/ N9 ]3 j
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;" n; z% V; r- z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;2 h5 ]6 o: Q$ N* }3 d+ Z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;! L+ a7 U9 E) O2 ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ; Z6 _0 k: T4 r- I( U+ y; g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
      p/ \/ j& I- R! Y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! N& j' f  u9 t8 E! ^
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& _4 c7 h# R- E0 G; Z* k
  111.    if(downD == 0)  @6 ~2 \$ s* s4 z" Y" C
  112.    {9 ]/ I# f4 }1 ^! t. e
  113.      return 99;; G; @! S9 p/ r1 @( B
  114.    }
    - {* w, Y$ y( \$ E: E* u
  115.    else9 x5 _% t5 Z8 {. h* b' R
  116.    {
    ) \& V2 i% {; n" Y
  117.     return upD/downD;
    9 w) S+ A9 V7 E% d; I' v
  118.    }! L2 q* a2 @4 F9 y; ^
  119. }7 y, M# v2 a# f* Y: v5 E
  120. $ q& ?% m7 q/ d2 Z, _% L0 Z
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 S5 @% x" \  i: }) }# x
  122. {* m, }" o- D; {- @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    * o5 T$ K* d. `- l! e
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);' o7 c( f- e. d5 u. f2 d5 R
  125. }
複製代碼

( j$ j2 b8 H" W1 m% m1 N3 qMeLineFollowerArray.cpp# S  U' }- s' J1 x5 \- M5 M
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    " v) w6 T! ]; s  D0 }

  2. + U2 g! i/ `9 m8 K; a; [5 t
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 u& Y; a$ ?* `# o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! M$ w7 E% @7 c) F" U$ V$ B% F
  5. {0 O' c5 W* f5 p% V
  6. 6 S6 R: I3 l# \2 }/ v
  7. }! V9 }; L; l. \# O- A9 t* l2 S+ m
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ) X/ b' h$ C4 Z1 I) N; \
  9. {
    * L/ P5 ^  L5 |
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;* \7 E1 Z- Q5 A/ G' I
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , K& n. K6 E( }' S
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  u( c0 s' b: M0 h% Z; \9 V/ j% Q- z
  13. }1 y% z# N% [5 b& a8 d
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    0 {  g5 K) }; B% @, b
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + C* y9 D2 Z! h3 x# j+ t
  16. {
    : J1 g9 ?, A8 C, X6 {* i# x
  17.     _DataPin = pin;
      s, v- E% x1 r) _( ~
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # g% t& |% l" B5 P' u
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 n3 [9 S5 l5 Y1 }- H. z
  20. }
    3 ^1 K% _- u$ a& ^7 L- E, O4 j  Q  c
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    . ~& b3 q9 ?. n7 u" w( B- S

  22. % J* e( Q3 k% P; V9 X& i
  23. : O6 b0 i. ]0 S3 O+ L+ h
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * l1 \+ D+ A( d2 A( T
  25. {
    + b+ S/ X  z1 @/ a; y$ t
  26.     _DataPin = pin;
    " s. ?8 w" i% c1 f
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; c4 q  s0 a. h9 p: E# o
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 v: I+ w- n" x( e, D5 M

  29. 6 t" D7 N' B+ s* [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) r) e  ?' }, Y. x0 b% q
  31.     s2 = pin;
    / R5 X- i5 s4 n# }" L* X
  32.     #endif# B4 h. F4 V. J
  33. }
    : W# C0 P2 y: t) A* q- {: m5 [$ Q

  34. 9 b0 ^* L& F* n' }  m& `# p1 l' A
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 A6 H# U) K/ {6 D1 e4 ]; h( n2 G# P
  36. {
    7 N; N- f3 e( i2 r" m& P
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# d* C( {2 g/ }9 Q; l& c3 @6 n
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;- Y# a( o, m4 C. l
  39.     uint32_t time_out_flag;, v( w: F' ~, \% f0 G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % a4 U1 O' s, a& E9 U1 S
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;( U0 j  f. J5 F% l$ X
  42. $ e. ~" l: i' z. I; \
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 x% R. ^* U/ B. O7 V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    # ?* j& x' G' E, A
  45.     delayMicroseconds(980);3 C$ H& _  I+ u; |$ V+ q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 I  Z  f/ u, }. B/ E/ K

  47. ' l$ D$ ^6 E- ^0 {( z% r' J, |
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    - v7 Y# h- x9 e( L4 d
  49.     delayMicroseconds(10);
    % @/ [+ B1 i& j, ^5 A  C
  50. + F  A: v2 C! r' I6 f7 S* _
  51.     time_out_flag = millis();
    ' l2 ?" q  o3 b+ {5 X  l- }
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      Q+ c  C, \- F: ]

  53. , l% m; d' f' n, b
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ V% F( V" a5 G3 v0 u
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* v5 x% N( ^5 h/ j* X
  56.     {
    $ {# ?4 `1 z( M2 ^' c" x
  57.         return 0xff;
    $ ]: [$ ~* Y% S4 b. p
  58.     }
    ) {$ Z7 P# |* ]1 P5 H
  59. ! D" H7 N+ S2 S: |0 r
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # i( T" _4 N) @4 w7 K+ ]; S0 O
  61. ' K* F, N7 `/ Z" N. x# R
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " d/ K; M4 P/ `* a6 D; J" f* E
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , U( j/ M, \- i: O  h1 w  {

  64. 0 ?) R# u3 n& A* }7 w
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # A5 L- q2 Z8 ]1 H1 z0 N9 c! N
  66.     {
    3 b! h3 O# u" n7 |. g% s) g. W
  67.         return 0xff;, p8 R  D8 n9 B/ o* {/ D' u
  68.     }  ^# M$ @8 R! J7 s( i% x) \

  69. ' M8 m/ s' Q/ ~# i1 V
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 [8 Z; L% v* I
  71.     {/ K( |$ i7 V, o
  72.         return 0xff;% }- F4 O4 T  g' h, {) I
  73.     }
    ! Z0 `. J  M8 r9 z+ c( ^
  74. ( t8 v' {% \4 i5 c" A0 W
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 d: A+ z- l2 k  E7 I
  76.     LOW_level_read_time  = micros();' R3 M: s, Z! {4 e& Z' `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    & d/ B1 @( a( I) F+ t9 p
  78. 1 I6 V. B6 r1 ^
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 ~" ~5 `- v- u7 C! J
  80.     {6 [( @- I$ l1 t1 Q& ]2 x; [
  81.         return 0xff;
    1 i$ a3 f2 p9 u2 R# S
  82.     }
    0 B; t0 a4 u+ f% }0 W+ u; _  [
  83. . Q5 d! z6 r. M$ d* K# b2 m' _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    5 U) C3 e0 B& V
  85.     {
    7 v1 S: H% f# m: W3 A! G: T
  86.         return 0xff;
    0 @6 D1 p6 U2 \5 p" t9 B% O
  87.     }1 W# R3 \& I: j/ @' b! B9 H
  88. 6 r, k  m' ]5 w4 E5 P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / |! b$ W  ^1 O0 r; ^1 Y& g
  90.     {
    . f9 O) C! A+ q1 h
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;" W0 \3 Q/ B: B
  92. 1 r2 G0 {: N/ Q. e% M$ v
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    2 x6 {. |+ [1 A' o4 j$ a: t
  94.         {  T2 }- |5 G7 o( S
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; p/ p# a" W5 u% }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();" L( O) {5 v' s: R. c9 e
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' \0 h. i7 D% j- o
  98. ) s2 s1 z$ V9 `9 A5 K/ ^' Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" E% [) w* g/ Z5 t# x$ }, h
  100.             {0 X0 W% @' \8 }) l
  101.                 return 0xff;8 t) K. u1 Y4 c" ?- M% T' D
  102.             }, e1 l+ x: S' u1 L$ g- V
  103. 9 h3 g/ _/ k6 W4 U
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- C+ n- D( `4 V3 w  E( S
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' i5 m) u% H, B) \, w5 @
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 \! O# h3 F$ a4 |; j

  107. + q: i4 t7 t" \4 p6 l6 h
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    2 t3 d$ a! M$ i5 z1 j% G
  109.             {
    ) V1 W/ D5 j' Z1 c8 n) z. \
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    - I# u! p9 i* X" `
  111.             }
    ) _! F. [9 J8 r1 a
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100). X& J+ [# E1 |9 t) ?4 P
  113.             {
    # X, h1 f" w  q0 a- ^) b) j' U
  114.                 return 0xff;
    + s! _/ N0 ~, s2 X- z" D; `0 z
  115.             }
    % T9 ]' r' p" \1 |; Z0 j  N3 M

  116. 1 v, S9 }' D) J5 N! _- Z( X! M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 w2 p, ^9 p+ e. l
  118.             {
    4 {* ]9 i6 Y8 o, H
  119.                 return 0xff;9 w1 L, S5 l8 c; ?; e9 j( {3 j
  120.             }0 h5 w9 Y4 M: ]3 }3 T( @1 {! i
  121.         }/ b" u! l3 s# l) k) |" U
  122.     }; j3 \4 X, x6 M, G
  123. $ p! V- M" B6 s+ D1 K
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( J2 p: b1 E3 @
  125.     HIGH_level_read_time = micros();7 Y# |6 b5 i: _! t- n. y& A( P
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 S, F+ ]% `6 d1 T" ]- S) C

  127. . ~5 v& X6 u3 x1 k8 q9 g
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 o% D# a% @% z  \; ]4 W
  129.     {7 v" L5 t8 @0 t* K
  130.         return 0xff;  w, a3 U9 j/ }. B: E$ n# V$ g
  131.     }
    " w$ `/ h/ F9 g- C
  132. 6 n, J5 T# _9 a. G" j% `, Z9 @
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 j+ d8 G* C( o
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ q. v2 c# ^/ v3 h: b9 n

  135. 1 H" ?$ a# L5 |6 k
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))" D3 f* _+ n* j; i. L
  137.     {2 r/ w0 F, b0 N+ y$ v1 }
  138.         old_data = Sensor_Data[0];+ r4 E: k: S. Z) M) V9 a0 c. M
  139.         return Sensor_Data[0];
    & x, C- k% A# I# }0 [
  140.     }
    0 u' O4 y4 |* {
  141.     else8 W' k- ?2 z% r
  142.     {
    & x/ @. N* t1 q$ m/ V$ b( z. y$ w
  143.         return old_data;! s- L7 D1 K; U# c  M! y
  144.     }% K' Y1 N9 N3 G$ P3 E4 T
  145. }
    ' f3 ]- Q6 A- Q/ G; Q& s
複製代碼

! u3 S3 n$ F( k7 t% c& nMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
. S( I& b+ J  w8 D; G. M' p; {" Y
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
6 a3 s) O9 E+ ~- o9 `7 c哇...要100 個銅錢

2 q! P: d% X5 [2 x1 {: F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:432 X2 F1 F  R& }* y
能否用到mblock 5 上面呢？
6 `3 V. J" h. l+ R7 @# m
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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