設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36513|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( ~6 x( M# b0 L/ Q
  1. #include <Arduino.h>' c4 F4 e/ o* A
  2. #include <MeAuriga.h>- c' M. N8 S! s0 M' q) L" k
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    / z; A8 J* _! @' w. v2 V
  4. $ \1 b3 D4 L) t; j# k# s
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# Q- `1 V1 d3 @0 w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 [$ S& J8 f+ a- i. v2 i' `
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ) g5 E5 y. q$ u9 s7 L
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    2 F3 D/ ?$ b& Q
  9. MeBuzzer buzzer;* q2 E- P, A' G& Y# H& _4 S* R
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + y0 H# e6 _- u. j9 V4 D$ L- s

  11. $ x: y7 N4 v7 t" k" s. i/ G
  12. #define Error1 1. \4 R0 _2 B# \* V8 O! u% e
  13. #define Error2 2
      T* U9 j; v# I# j- a  [. Y
  14. #define Error3 3
    ; \9 B  k8 y+ B5 H: G7 k! m: x7 G7 |

  15. : f% `6 i+ X; q) j( p
  16. #define Kp 15
    9 X  I, p, t: m, U$ X' s/ F% o  K5 T
  17. #define Ki 0.15. X* p  `( H4 P
  18. #define Kd 0.03/ W+ d. i9 f' D3 H. a4 ^+ n
  19. + J# V2 _; i. E6 w- d4 m( g
  20. uint8_t sData;! x# @9 Y" l1 X+ \! O
  21. uint8_t D1;  n6 w2 A8 e/ e
  22. uint8_t D2;
    : [, k5 O$ {0 w& @  `2 U
  23. uint8_t D3;
    4 q& C! b9 M4 i4 I& J
  24. uint8_t D4;/ z. ]5 h( t5 E- p7 Z
  25. uint8_t D5;6 G2 E+ B# Q0 P  K
  26. uint8_t D6;1 O6 I* }+ t" m
  27. # t6 W. U0 u! ?) V; E7 \
  28. float previous_error = 0;  _& t, f  ~. ~7 a
  29. float integral = 0;
      A; Y0 I8 Q% F1 f% k' w' x* g
  30. float derivative = 0;& Q7 p( C  f1 f, H; R
  31. int  Speed  = 160;
      B# h# Z; S3 N- [! ?+ T
  32. float output;
    8 E- x5 m$ F- n
  33.   w. k) x; o. i$ c3 U* ~
  34. byte Left;
    4 r, e, V7 `( a$ {5 K( {! x
  35. 5 `# C& e" b, r! s$ c$ D) y
  36. void setup() 2 O- P- T6 Y4 q+ |9 R+ J- Q! @
  37. {5 H8 U( ~" s5 p9 }+ u: i7 X3 F9 B2 x
  38. //Set PWM 8KHz: R% x9 W2 i8 C' S7 Z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);/ ]' C! B/ F* z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 Z2 D1 _2 v# J
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);3 x3 ~/ @* ?! B1 Y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);/ j- }& J5 `  |7 L
  43.   Serial.begin(9600);
    ' v- T* `# e/ s& R7 j' p. L8 V7 Z
  44.   buzzer.setpin(45);6 s3 {& N% F9 U- ^; _
  45. }
    4 P" K) a) u2 G; W" b" O& S' s# r
  46. - ?' |: m7 C8 q0 U1 _
  47. void loop()' {) s; b+ t% G$ H
  48. {) e* D2 Z0 o* m4 W+ s; n
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 c. `' E9 O4 F6 j3 \$ x' O
  50.   buzzer.tone(1047, 500);; N  d1 W* J2 T% C) \1 E' F
  51.   delay(500);
    # R6 i: |- l; {1 i+ m4 V
  52.   do4 x+ a+ i& B& r3 E' U1 h% M
  53.   {1 P1 r: E- I0 e% w* D4 I  E
  54.    int Err = getErr();
    1 U: d" n$ E! }# T( c
  55.    if(D1 == 1)
    ; b  }/ r1 R6 [3 U; a5 h$ c0 f
  56.    {
    ; m5 P' z/ s5 p& ^' W4 e' ~0 l
  57.      Left = 1;
    " K% ^3 D' W" U, `/ o( V! z
  58.    }
    1 z/ j9 s; _1 b/ T5 _$ Q
  59.    if(D6 == 1)/ J# Y4 g4 u( G. r
  60.    {
    8 ?6 S- M0 {1 H
  61.      Left = 0;, ^( y8 F  n( c# \- `
  62.    }. R8 T  d8 C" I( G2 ^
  63.    if(Err == 99)
    5 @$ ^5 f8 G# ~! H. t* ]
  64.    {
    7 n; D2 i6 y6 H2 l
  65.      if(Left == 1)/ E' ?5 L5 I; \5 Z; n3 t; x
  66.      {
    * ?$ E: j. H  [) M
  67.        Speed -= 5;' B' F) t3 E4 Q4 q1 K
  68.        moto(0,Speed);$ l8 L9 F2 _0 ^- ?/ q  C7 S
  69.        do' r6 d" l$ o& C" k6 A
  70.        {5 Q' r, p8 i, `9 P
  71.          Err = getErr();
    & y2 ?7 A. z! n2 m* f- r8 G
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 o& L0 v. j! M) N/ z
  73.      }1 b( O1 _: d0 I1 Q+ ?$ }
  74.      else! R- @, G; l# L3 {" ^. G7 Y; Z
  75.      {
    , o1 E) \' a" s' F2 `% {9 X) ~/ X& O
  76.        Speed -= 5;! C( Z0 o) D  q' Y! L( }
  77.        moto(Speed,0); 3 _) c6 b( n5 _4 p: r
  78.        do
    * V9 A: d9 Z2 B' I
  79.        {+ I2 E1 O% S% N1 `  C
  80.          Err = getErr();
      a/ K+ N3 I9 k' U
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! C3 o) ^9 ~+ q. O
  82.      }5 b' Y' Q% `* {2 e, ]# ^
  83.    }9 G9 f2 E. ~) S! A
  84.    else' t" h. h9 f: v# ^0 g
  85.    {
    5 D' p1 F1 [0 u* q1 Y- D. F. J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & f  D, S$ _& D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " O# m5 b/ J  {8 X1 h8 p+ W$ h, ~  Y
  88.      integral = integral + Err;; S% _+ O$ T0 |
  89.      derivative = Err - previous_error;
    : }* E1 N+ U; X8 A" W& b* B" z7 {
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;7 C+ h: c' e* }# v
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));* z' Y1 M. r: ~/ \* S+ T
  92.      previous_error = Err;
    " U3 R0 `. M7 \5 x
  93.    }
    , ^  w9 ^$ m" ^0 e- }
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 N0 f6 G- }/ D5 t- j7 P$ K
  95.   moto(0,0);
    1 H1 }3 [) ]7 }4 Q
  96.   delay(500);* u) p5 i) H! M  P+ a
  97.   buzzer.tone(262, 500);* r6 U& a7 d8 R6 M8 Y
  98. }! n, v% U$ K, a, o% P9 j5 u1 l: u* }* |
  99. : [8 }6 B/ F! I6 _
  100. int getErr()& Y* h' {3 x, ^, l) Z  Q
  101. {  : N1 n) `, N) k+ J, w7 b
  102.    sData = linefollower.getValue();# f7 t) J( y0 r0 W
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    6 e3 o7 f+ S7 _. `- o# i# z
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , V+ S% q" u, h8 ^6 F; F8 F3 k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ b) {. o; g+ R% T" e
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;: H0 D7 |+ |4 |$ }
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . ]! u: H6 u6 {3 g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;1 E1 g* ]1 U$ t/ ^. }2 h/ P- O
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 e( v0 }% g5 e. A  b
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ P5 S9 Z6 B8 U4 `5 |" ]0 y3 p
  111.    if(downD == 0)
    # c9 L6 |7 w$ H' M* q8 o- K  R
  112.    {
    2 v2 Z( k5 U8 B& M
  113.      return 99;! [5 V; E. w/ _  a$ \
  114.    }
    0 A0 I# a4 ?; h  B& e
  115.    else3 J3 Z) E  L4 F  t- S' e
  116.    {& v8 ^. L* t, o' y6 b1 Z0 t
  117.     return upD/downD;
    & z& ~$ P- i3 O7 w3 g6 y3 {
  118.    }
    6 W' A" e0 J6 x  M7 B. Y$ F
  119. }
    3 _. g( L3 i( }& D3 e9 n

  120. * N$ E$ l$ _1 h  R
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)! w  L: M& Z. \# h' ?
  122. {" p, d) `* N, o- b
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' R9 G" _% `$ @* n
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    + B+ @7 m: h* `' \2 I9 ^( `  C
  125. }
複製代碼

9 C* j1 k8 D' k: y( E. sMeLineFollowerArray.cpp- F' q1 m& r; Z- Y* x0 h" }$ p7 E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ c' B5 W' T6 b8 C
  2. & L+ z# Q6 T" Y0 _; y) U& I
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 w$ ^% g+ p) c# [0 O) \7 B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    0 B( @" h( u# h7 m- C  Y. D
  5. {
    2 L& R  {' r# b& l0 v; O+ j
  6. 7 J6 Z6 a  R: U8 [/ X: K' `! k
  7. }
    $ @+ {# L7 S/ l' y
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port), e. E: \. F- M: J. q7 N
  9. {; F% q1 _* H# k+ h1 b& w) E
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    9 u7 a' |+ X# c8 K* N; O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 a- ?' N' w: b8 d' Z; O
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 @# p' S5 j  x& u0 B# @
  13. }- g( ^9 u0 H% b( O4 R1 w
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % j5 j& z: g# z2 M1 a, x
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
      v4 g# W* ?0 J8 L  u0 k4 k
  16. {
    + O9 V: o) W0 H. {; f* R3 D
  17.     _DataPin = pin;7 M( i8 |" x+ j* H# i. T% P
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 @( I6 y' x: m" l6 I  N9 K3 P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 z' k9 Z0 q! b. y" a' |" C
  20. }$ Q5 R$ J; t6 |) d3 R6 m* R
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    0 @% {+ d! W/ G) _
  22. " J* w' J2 p* }# {
  23. " \. t9 }& `4 @$ ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    2 i1 i4 z% J* e, R  `4 A$ h
  25. {$ S' s  B7 v. ^8 l3 j) h6 z/ R7 |
  26.     _DataPin = pin;
    2 \0 j$ D+ Y# A$ F0 u: w( s
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 N% ^% x, l8 n* k. H
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# X. c8 I% s, |6 N
  29. / n1 P9 m  r9 K0 f) e! K3 K+ B
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - C5 }2 _2 w" e. A2 c. @0 t
  31.     s2 = pin;& L3 w( b8 Q' a% O' Y
  32.     #endif
    : M' k$ j' ]  Y' U0 H
  33. }
    0 n. W# X+ k) c, F' J9 a2 U
  34. $ {: {  ^. P" V4 K4 |
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 x: ?/ N! k" P% k
  36. {* e0 A  @/ B6 z# ~5 x
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ! Y, e0 Y* ]4 }# U
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;. M) l* o5 X! w# j5 [; H& Z1 Q
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ p/ w1 @' g6 G" u0 ?4 N7 y" T
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];) ~4 Z5 ?: q* P6 C1 p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , p& H* q. ~) s( ~. t
  42. 2 ~0 b# V$ @9 {/ k
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);% s' ]! K& m& k" K4 m0 k' M
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);. |5 K4 f2 M* C8 e) R+ H% ^# G
  45.     delayMicroseconds(980);
    $ [, }* X4 X) |+ K! r: e2 E2 o8 ]+ V/ p/ n
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) _2 m# [! T8 H4 p% F" G# S- T
  47. ) g# u: P( Y! w; @( {0 s5 {( E1 w
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);2 W. {# r! a/ C7 {, {
  49.     delayMicroseconds(10);
    , O+ @( U0 q  s3 j; o; Q& L
  50. / I2 b3 B' \+ j1 W. W* E  `
  51.     time_out_flag = millis();
    1 v% B( r+ M1 I% Q' o/ z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% N! k! A% }' R2 v0 k  M% a9 P. _
  53. % U2 `: H' Y5 l
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    - l' r/ V- P  g$ C7 w& U
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; m3 V6 n+ b' _  }' Z' s* s: Q
  56.     {  S0 C3 G& p8 }  ~6 y4 S
  57.         return 0xff;
    4 Z4 f8 q, s' s1 J& b
  58.     }# b7 A3 d2 g; [" P
  59. # Y# r. k! q" z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, p( X/ e. z9 o6 F/ F
  61. " ?& l- a/ c3 t' R
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . G: P: {5 |8 ], l7 h
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level5 Q, s1 M  f( l0 k, t

  64. ; j+ g  u  p/ G; w/ `' v
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 S+ L( D* P. U5 z* ]( B
  66.     {
    7 J; S6 h7 I0 k$ }" r+ l
  67.         return 0xff;
    5 m8 y! D8 U" `) d
  68.     }
    # b& U+ K0 O+ q& J9 o% K$ C( }
  69. ( V/ o, ]" Q/ s+ w
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))+ u, z+ U: O4 d( J8 S$ J
  71.     {
    ! e# D: N3 o( O' o- J2 Z
  72.         return 0xff;
    ; F; u+ A8 K/ L
  73.     }
    ( |1 r9 o. ?% y2 N8 F
  74. ! t0 Q0 w/ C  E2 V5 a
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% ~) A6 R% D7 D5 b- K% ^5 \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();6 {! a6 U( U4 D( w
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ! z5 X+ z. [0 g, f
  78. # P2 O5 x. L3 O2 L
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  T* U' p% v% X* l0 U7 I1 n
  80.     {
    ; N" }+ U# {3 B7 w2 A( e9 H
  81.         return 0xff;
    $ [$ l0 F# y% T6 h
  82.     }
    " U9 s7 L. _  f
  83.   ]9 Y' @! h; E% Y& q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    6 R& d2 B( y) _% F" Y
  85.     {
    9 i7 x- S) `1 ^3 X
  86.         return 0xff;0 @+ T/ o) r" z. y) P
  87.     }
    - X% N3 J) l! f  L; `3 U

  88. 2 F* l* A# {3 T, i6 {2 v5 F( f
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++); T5 L3 G& x1 h6 _/ r. {# ?  G
  90.     {6 E6 [$ {8 ^( x6 P/ ]* L2 ^) |. K
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 W# k/ y! n/ l  z$ d0 |. e: g
  92. 0 S" ?' A: j6 C8 ^6 ]) K9 k* \* W( N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 ]; H* i! w8 f! g$ C8 w# N
  94.         {
    " [) N1 _2 S3 E3 O7 t! Z
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 n) L9 d0 A6 F: X7 \/ G. z# o" U
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 F- d# N6 y: ^6 Z5 P
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ! {- B  K) A" Y7 U& f

  98. ( p* Q) A5 @8 w
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) ]* S1 \: L3 g$ E9 U) N' n% g0 {
  100.             {6 E4 ^* i4 Q: g& T
  101.                 return 0xff;
    0 M9 l6 W% T% f, A" L# ?) g+ A
  102.             }
    5 ?# _2 o' R& E6 c2 w8 `
  103. ! n9 u: N' Z8 T9 P0 u' t7 v: o$ X9 }
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! Z+ m! |' J! m* P3 {$ F
  105.             LOW_level_read_time  = micros();" ^& \; u( I5 d) h1 h
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    4 h! X. I% X; K8 t
  107. * O% _1 j  I3 o9 ~5 V7 ~
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ! a) z9 E- s: c! k. \
  109.             {
    5 f& ]  Y: D+ B3 x  ~
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);! R) U' _4 v  ?% Y4 `
  111.             }
    4 d( O) U( A" b0 p# N$ ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)* d( D) g+ @" C. t
  113.             {
    % M8 r5 ^2 l- B0 v
  114.                 return 0xff;  f  B( x! N, \# u. O- C5 S
  115.             }+ I2 g9 {5 ]* }, E0 ]$ T
  116. 7 l( x; u/ E- n  d
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + q6 R( _: X. B# Z# }
  118.             {- u- k' s- _0 @0 u4 N# Z* a
  119.                 return 0xff;( \4 ]5 g: [9 a, d' s4 m: _" f: j
  120.             }
    : ^' d; Z" N4 b! Y1 I
  121.         }+ x; \2 A  \6 u. R
  122.     }- {* I# R/ Y1 i: O& v
  123. ; V7 ^" b5 ?7 r' H7 ?. @
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) G3 q! Y& Z% P3 F6 H
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 Q8 k0 D* ?: y
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: V" F# o) I# u  D- {, H2 f
  127. 0 t8 d8 O1 b2 Z1 E5 g/ k
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : O4 k; x7 B& J2 v; b' X( [
  129.     {
    : _* e& O* c5 G' q0 N
  130.         return 0xff;
    - j0 _: c4 ]( B; z* T& S' u
  131.     }2 [6 H: K+ Q9 m8 X7 v9 ?/ L; H
  132. - |# j+ F) `. W$ {. q3 U
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' d" C6 C+ t/ ~& q# P
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 k. Z9 d# S5 B4 W- H! d- d6 w9 M
  135. 7 q% a# v( H% T6 a( T
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + W4 ^  E( W, w" g5 M! i
  137.     {
    : O- I, c( q9 E/ V; B
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 f* N/ @, K3 G1 q- f6 C  b* Y  |
  139.         return Sensor_Data[0];- F0 F2 [& k$ B  M" U; O' I' @5 m
  140.     }' G6 b9 l  A# H2 `6 k% E; A* |
  141.     else
    $ l: N3 l/ i7 u/ h  G2 O- A
  142.     {
    7 O! n6 M9 ]7 Q  g
  143.         return old_data;
    2 D# K0 q2 a) i+ ~# _  u# o
  144.     }
    - l7 d4 V2 ^  ~
  145. }. H% b- V, o1 ?3 w& Y
複製代碼

+ M0 g) b* u2 T! g' b: ]: E' D& [MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
8 M* e3 d' i' s& c2 W
3 g, N' P0 p# @* ~
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:099 O' j' N. \1 y8 [2 e+ l( B) h( a) u
哇...要100 個銅錢

( B" ]: D$ k" g6 {7 {; e) m: y認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 Q: C# z4 Y  h: r+ s+ ]0 f能否用到mblock 5 上面呢？
# E3 Y& L! Z9 o" F: u: R- ?
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 13:05 , Processed in 0.031203 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表