mBot Ranger 高速循線範例＿

3 O2 u4 w+ l0 W

1. #include <Arduino.h>
   6 I2 |" \9 j) r4 T& Q- l2 x
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   . c/ H# Y1 D! I, M$ p6 v! q/ \
4. 
   ! d; a3 n- X# t. j* |. S( o* M( ~  H8 f
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   . A, r0 y2 Q+ _2 `% U
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   % K* H# Q/ O7 H( S7 x, @4 I% D4 ]# }
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 P/ _* a5 i6 Y3 @
11. 
    + [# n6 j+ Z" F! I5 N, p7 r4 |6 E
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    7 p8 C9 }/ T3 Z: e# m3 N# R
17. #define Ki 0.15
    ( [. ?4 ?5 ?0 d4 f" i
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    7 \& r# _4 F1 g) L6 s2 r- m" Z
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    4 U% l1 Z" F) V/ v. x5 }& U3 U6 d  W
23. uint8_t D3;
    $ w" L1 S* |0 N' {  M5 Q
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    . _: _, z6 Q2 R: p# M$ F; ~
26. uint8_t D6;
    
27. 
    0 Q$ l( i4 Q( r4 B" F% `
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    7 U  E5 D' ]9 j; N& d; C
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    2 _! Z" L4 W  K% M* w' v1 ]# j2 |7 J  j
33. 
    6 F" ?7 X- D8 K* F. L( J
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    9 Q4 R; y; r! [+ G( c5 @
37. {
    ' u3 X: L. S; k! `% K
38. //Set PWM 8KHz
      _8 c+ s& A0 I  r
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    $ [0 c' w2 R/ n
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    1 G6 o; [; R8 ^" I% G
46. 
    * W; s! l9 o% ?% N- {8 G5 |
47. void loop()
    4 [$ `9 g; t7 u1 m6 z6 p8 }
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ! r4 \4 s9 x) W
56.    {
    
57.      Left = 1;
      n1 R: o2 ^* v3 q. [* b7 I7 X
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    / ^+ v& M* c: u. r
61.      Left = 0;
    
62.    }
    ; D4 B8 S& M- I5 Z9 c& F; I7 W2 w9 c
63.    if(Err == 99)
    , N8 }1 S5 ~. [0 b' {0 L' F
64.    {
    ' o- G) ]8 K/ S* y
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    0 G" k! a7 E9 m% j
67.        Speed -= 5;
    : k' ^' i( v" }
68.        moto(0,Speed);
    4 [- G! v$ l' D. t' W2 N
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    ' v. q4 n* j8 w
72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 T3 Z/ G- A9 I- X  j
73.      }
    
74.      else
    / ^2 s9 f, R1 s- Y9 {( q
75.      {
    " r/ p% j& {% u
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    8 Y. I# |8 j% ^: G
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    + H9 n* M+ C/ y) }# p
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ; g$ ]' @) M  u+ }( f
82.      }
    - A$ {7 `4 T# ~5 Y7 f: A
83.    }
    ; @7 @9 [+ ]% b2 E! m  P
84.    else
    
85.    {
    " n7 M  g% n7 q8 v/ I1 |
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    % r+ @3 k: X3 G' @6 i7 q
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    1 S3 s8 H5 E* A6 W. \- X4 ]
93.    }
    " e/ X  h3 F# a- S* \  u
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    3 l8 a/ ?; `6 W
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    ; d1 e% {8 w4 E( W1 G
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     2 e8 i' `7 e# Z# g) C' E
102.    sData = linefollower.getValue();
     ! Q& D) ?( ^/ _. @) G
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     $ x- l; F4 T# c# T# p* z* X( o0 v
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ! g- z3 _4 u, x9 r6 Z: ]/ G0 S
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     " u- Y+ h0 ^7 ]! Y
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     ; |. G; j% ^( y; T
112.    {
     
113.      return 99;
     . G- {9 ]: L6 t3 ?  w5 n
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     
120. 
     4 c8 D- t; J  P7 _. }) v8 L6 O
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
8 a" r  a. l1 j# Z

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   7 j* X+ }7 G  V( B! j9 y# H8 m, f. T
2. 
   5 X1 ]! v8 \# Z+ q
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   " M# F1 ~( u. O6 a" q- h: K8 d+ U
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   % l% z- t" O1 h( _) N2 ?4 V
6. 
   
7. }
   ' \5 O' v& t5 m) V3 Z+ }! c/ W
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % H1 Q9 W2 v7 t' _: r3 \  [  b
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 O' u# l0 @( @' p8 s8 \1 a" ]8 S
13. }
    ; M( m; t" ?5 a2 P. J
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    8 O& k3 U5 S% |$ H% W1 t! y
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ p! W! L5 ~. C/ M  _0 c, y
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    # l' w# U6 E' p7 c3 ?& M
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 s( |" l1 {+ @6 Z3 t
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( v# G+ O4 p! l& @8 x7 ]
20. }
    6 p# {" A; o0 V. X, G
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 x$ v. q7 U) s* h5 \/ v/ E# u# A+ w
22. 
    # T( W2 d5 ^( A5 ]+ }
23. 
    3 D0 [! _( n1 ~! @" Z! u- @
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    / \2 i5 g/ o, L- ]1 |! y
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    4 D9 Y  r8 y% k; _5 p
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / V* C! i  v3 [& _
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    # ^4 O, a+ A' {
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % L, N2 q" k- Q% |% Q# i7 b2 S
36. {
    0 p" ~; I, ]+ r# Y7 L
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    2 D1 J0 Z$ b0 ~6 O8 ]& J
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    3 k% o/ ]1 b4 z
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    : n  b9 g3 q/ `) y1 J- o
42. 
    ) c7 `  t% [! r8 u* n3 q: K& \. `" \* r
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; o+ N( L- a1 E* ]: D! H
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # a# ~/ p6 S0 e. p1 A" ~3 H' q
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
      e" S$ F) H0 \; H/ Y# T
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    ; Y  x. k1 d. A
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 ~' Q- D, R& G: P
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 u! ?4 m. S! H* P. e+ Q- ~
66.     {
    . ^# ^$ V- y) ~6 @
67.         return 0xff;
    
68.     }
    7 Y8 m+ C  A( Z
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    ; V/ |+ U- U9 Q, Z' F3 }
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - I' K/ O) M" ]7 W, q
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    " T) [: u. o0 \! N- y1 `
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    * T8 y# u% k1 T0 ]
87.     }
    ( Y7 u: p  j- ?, c$ E
88. 
    $ h% R# u! `% D" S5 j. d) s9 ?7 e' J
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) U( p% n- b( n; H8 |1 ~0 k
92. 
    3 e% J( k  I; P+ ?
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 p, L8 B# m+ J& c5 i
94.         {
    , C7 g2 `9 A( `
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     ( E7 N+ O: }1 U/ |/ I
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     4 F9 n4 e, P4 X6 \
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     , ?0 `  @  `/ o8 H, h+ i. ^: W
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     4 q" x  ]3 Q) E) k9 J6 n) e
107. 
     8 b* g: e/ Z4 S8 g) u1 b: }
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     6 X6 K: \$ `$ d. r; B3 d& l( x
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     ; M& k- @4 K4 s( h3 s
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     5 n: i7 T# W9 W: ?# ]2 k
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     7 \; F8 y4 t7 ?- X6 c3 H- [' y! l4 f
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     / t. ?$ R; E1 s8 \
121.         }
     ; o+ }4 B, [0 s3 [* v
122.     }
     ; i- c3 w3 b" z; o& m! G8 g
123. 
     1 L+ G' c! d6 V" T+ `$ D2 V" a
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     " w4 U- F* ]8 N8 T
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     % U6 w, P0 B9 }$ s0 j. O0 g
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     8 ?( G# B* U# C% @
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     % ?+ M9 {1 x) j1 E+ `5 M; ?
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     ; \  Y5 l6 `3 F  K( I
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     4 U' x* j3 T# ~9 U
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
       ^6 ~: s' Y# A. E+ L/ n4 y
137.     {
     2 y+ B. k2 i# O, I1 n; k
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     9 J, y, L7 R/ h. F3 ]5 A
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     ( x8 U, n  n0 E+ [  _! j% R
141.     else
     + V+ B# \7 L( N5 A! s6 C* U5 N
142.     {
     1 n2 Z5 ], [- {
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

- }4 d( a4 Z$ m9 x  OMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

7 J* z& L; W3 Z
% ?" F0 Y7 o" X! c2 Y5 K3 g' A

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 i2 j7 d# C) z& Y  r哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手