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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! s& Z9 C6 W1 I8 r; t( j0 @, m$ j
  1. #include <Arduino.h>% ~; P# J* q, ^6 P
  2. #include <MeAuriga.h>
    2 I' {# S9 y6 G/ f% w
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 i4 q; L$ B+ s1 D* k: p2 l
  4. ; I$ E! B1 B( `* r9 \
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    0 W/ }% R7 }% c/ g5 |5 G
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & g% l- z& r6 D
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);; J# S4 Q% L2 Q. P$ v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);" S4 C+ ?' m8 f: a9 s
  9. MeBuzzer buzzer;
    % h. g; f3 y+ H  L; E! W& M
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : j1 I# C, v! _: ^1 ~4 {( ]
  11. * I) I7 J5 _5 p) f
  12. #define Error1 1  j9 j# }. Q7 e' d! y  A; v8 |
  13. #define Error2 2, \; ?& g' f3 I( s3 i
  14. #define Error3 3( A. [2 c+ X) k! W1 {* h

  15. * B) ?* W& h, P* Y% N- x2 s0 I: v
  16. #define Kp 15+ S+ r, m9 y8 G: H5 A
  17. #define Ki 0.15
    7 Q( c' {* Z8 O0 t, y6 a! m; T
  18. #define Kd 0.03
    3 y5 {- O  w5 h

  19. 0 q; \# U2 |* G' y/ D
  20. uint8_t sData;
    1 ^3 x) b% h& V' R5 c! r0 g
  21. uint8_t D1;
    * C- ?- Y" @  K) l: n
  22. uint8_t D2;# R2 n/ Q& g! B. r$ L& I* I6 L  i
  23. uint8_t D3;
    - X3 E' H. w3 i" ?
  24. uint8_t D4;
    7 j' O8 g; j) s6 F+ \6 \0 @
  25. uint8_t D5;
    : N, U! d, \! P7 V: X) n) P7 d
  26. uint8_t D6;4 _" J& {' _6 z* Z7 P

  27. & B# A; I4 t' H: Z" b
  28. float previous_error = 0;
    - j4 N! K4 |# Y% O
  29. float integral = 0;
    , P6 @0 ]9 ^  y; l6 B
  30. float derivative = 0;" Q* o, ?5 ?: h% ~
  31. int  Speed  = 160;
    # [5 C1 F/ [0 S2 H
  32. float output;
    2 B+ Q& z2 |! [+ x# g

  33. 5 F; K5 [+ B. {. w- Q1 g
  34. byte Left;) B+ f; w1 W* X6 `2 {1 ?# C- @4 j

  35. ) H4 a  @: K$ k  \
  36. void setup() $ K7 E7 ^! m$ f2 q  X
  37. {
    9 G) t1 D8 d& l6 R3 {& ~8 `
  38. //Set PWM 8KHz8 K& U" F  U. n, D  H
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);- }/ {" @# w; O
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    4 P/ U; E+ {! S% u& E0 E1 c
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / g  b, `* i9 x5 b7 R
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ; L5 n4 h! ~+ G# T; q, @) L! n
  43.   Serial.begin(9600);
    1 Q' h. f' e/ K9 N% b% Y5 v# W  ?$ Y
  44.   buzzer.setpin(45);
    ) ]; u4 e  Z9 O- m
  45. }* x: z  q+ F0 N3 N, X
  46. : D6 i7 G8 I5 @: ~$ R" q: @! B
  47. void loop()1 J: Q3 G. ?8 S6 H9 ?( q
  48. {
    - j1 e+ ?0 h( I# _! z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 I3 |. e: ?2 x" O: h0 x
  50.   buzzer.tone(1047, 500);6 E, q1 I& {$ ?% n: v
  51.   delay(500);
    1 N/ h7 o* A* @9 s0 U( Y
  52.   do7 i0 ]. }( I" z
  53.   {
    7 ^4 p5 y$ P0 g( Y
  54.    int Err = getErr();% x  w# C! w) b- \' q
  55.    if(D1 == 1)' a8 d9 Q* N! I# r
  56.    {( r+ s6 k" F3 i# A( D% R# k7 n! F
  57.      Left = 1;. s: n- ?+ M) ~/ d" q
  58.    }
    2 n( g) C, q+ A
  59.    if(D6 == 1)+ r7 A3 A$ K; |9 u* e4 R
  60.    {
    # m* P& ~0 ]7 N3 h1 g
  61.      Left = 0;
    , i# o/ [! _$ \! O
  62.    }: r1 }* `3 y. V! s/ V
  63.    if(Err == 99)
    $ E! t3 b( S. X
  64.    {! p, ?( i7 C4 ?
  65.      if(Left == 1)
    : ~9 `+ a6 t9 i
  66.      {
    1 y2 w) j9 L" I6 W
  67.        Speed -= 5;
    7 m% i4 |7 o: B6 l" o7 Y( G
  68.        moto(0,Speed);% b% a" [( V. i! m1 q
  69.        do( M7 M3 ^0 p( H: O7 O
  70.        {. d  `3 i. G8 @! ~: g
  71.          Err = getErr();
    3 t4 S& t' s" ^% I, ~* G3 v  C
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / g) r* `6 n/ n$ `* r
  73.      }
    " ]. k: F$ P. E+ B$ F6 j
  74.      else
    : g5 I/ g# k! {$ Y
  75.      {* D9 x# `' _. r' ]# B2 n9 l; D
  76.        Speed -= 5;
    9 ~5 }$ t9 z: v8 w. W; }+ ^6 _3 @. B
  77.        moto(Speed,0);
    / l4 @* ~* j! s1 A( N
  78.        do
    / L' V* Z" `( x
  79.        {5 n# c5 Z8 r7 x- i
  80.          Err = getErr();
    & u" m  x0 t, _; |
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ f! r, F( p1 i
  82.      }: @1 T( M/ Z  k7 y' A1 r" u' q% h
  83.    }5 |  V7 Q3 x5 h( n" \5 @
  84.    else
    " N+ l3 E- d' q: Q4 ~) s
  85.    {
    . Y8 d, [# F- x. \1 x
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; # F" a8 x6 f3 ]
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      p4 s" o# N6 }7 C+ f5 R4 j$ r$ j
  88.      integral = integral + Err;. M4 ~2 G) _7 u9 Z) A+ x( [
  89.      derivative = Err - previous_error;" F) S; s8 L- L8 k( U' ~% L
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;7 m: ^# A, a/ Z9 z) q1 R  G  X
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    : J2 i+ }, n- q
  92.      previous_error = Err;' \4 ]+ `5 a5 |" H2 @' \9 P
  93.    }8 H% ~9 r+ Z3 {. ?2 ^! _- n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    # d" s+ ~4 \* m1 ^  G
  95.   moto(0,0);
    2 B. \1 z, c' ~% Q0 w( P/ e
  96.   delay(500);/ h: P- l2 h' g
  97.   buzzer.tone(262, 500);/ h' k/ M  {8 B) K- W
  98. }
    * b- f8 p, T1 N3 e7 m

  99. + A# J" i0 o; E' U# S
  100. int getErr()- |( @: i2 {% K- ~. [/ }
  101. {  
    + m" Q9 W/ l. h1 x
  102.    sData = linefollower.getValue();
    2 ~$ g. [5 e& t2 l$ G3 i
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    + e+ D( a) ~- y9 D( H) r1 ]! e
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;3 m- r. P  c, F+ o
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;& J8 s" m4 ^0 r
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;5 m, H. E: {% E: ?: w
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    8 [7 Z# ^5 J* V
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    2 z9 L) |1 O" ~
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;& C( W, V" L  d& S
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: L+ |+ J1 {/ C+ b
  111.    if(downD == 0)
    & W1 B$ O7 N+ l6 E+ N7 ^3 n
  112.    {+ z; n, W2 p+ d3 d3 w
  113.      return 99;2 s- i0 e. W7 {7 v
  114.    }* @3 o+ x% f& e
  115.    else' w) J. v4 E# B7 h( m
  116.    {
    1 Z  ~7 m3 ]& @4 x# O/ f
  117.     return upD/downD;- `: ^! y" ?0 B- S% q1 h
  118.    }. o% ^8 i4 w" F7 |
  119. }) f$ C  w6 ^0 @0 ?

  120. + t$ |+ }, _  K+ d- q
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)5 f. \4 F9 k  `6 T
  122. {
    + }& t0 H' G$ e+ O* b
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);% S+ r6 a0 d, @; @
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    $ U& j' j. ~( c! A+ I
  125. }
複製代碼

* y) N0 V5 S9 Q% B- SMeLineFollowerArray.cpp
+ V$ J' s+ O, x
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"5 P  R, R: t* }2 a9 R+ Y, l) ^

  2. , y" j9 K+ y8 O+ X$ ]) C
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 y: c# R1 T. z8 E! `. [; Z3 v
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( R- ]0 i/ b5 t
  5. {7 p2 s9 B8 n# G

  6. ( N3 a  @1 L6 W1 z6 a' T3 q
  7. }
    ' k& c" x/ L% B' o% w' x5 G) |
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port): e1 u; l9 ?  L
  9. {% O4 I; S' W: _0 q2 F
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;7 C* w# p) }) x) w, ^& }7 [
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / W* N8 o' @  s3 J3 M* ~2 x! Y3 s' a
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 I3 c5 |" S% n% @: ]/ R
  13. }, a' m; J9 Y1 @4 S) i! J; {
  14. #else // ME_PORT_DEFINED9 I2 f1 C8 T* W) v5 k$ Z6 n7 o
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * v/ G% T5 l  \
  16. {
    + ]! f- ]! k) m. M6 n  B1 ~
  17.     _DataPin = pin;- Q, U- n# ?" Y% K3 ~% O# M; \  n
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : _) ?, H9 k2 S7 q# e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: m- P  l) W8 ]4 Z# l* F# b
  20. }8 o5 l9 X4 m, |/ c% X* s5 W
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 o' i( @( ]3 q* r
  22. / p. O( `# c: A' J1 ~% }

  23. 2 y% D( F- V( ]; M% }
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    % }' i6 Y" c- D1 m7 x/ O' L
  25. {
    9 }1 b$ J  A0 L8 D; u7 Y, `
  26.     _DataPin = pin;6 l/ ^% a5 c1 }" g" E
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & M$ L9 f, M* w$ m( N2 r
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* I9 C$ c8 K$ k
  29. % G, i9 y5 n! h& `# g! j
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 R" D, ^; y7 N0 Z" Z
  31.     s2 = pin;
    & i& A" |% T$ R& Z, K
  32.     #endif
    1 m( J4 c+ [( q: K5 ~& V: S
  33. }
    2 w2 ]- y; H: O1 H
  34. , d( I2 r0 K( w8 h
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    + C' r# T$ D) A1 C8 B: }
  36. {
    * l3 U# A8 h' i5 i) `" `; G
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    3 e5 t& A; y$ r2 M% ^/ Z
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;1 V# ^9 S2 ?- A0 R% u2 v" w- t
  39.     uint32_t time_out_flag;
    - Q5 ?& v% F8 |/ L
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    , W) y( V* y& l6 Y7 c6 n$ g. W7 c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;; V) x4 a1 O' W& M  l

  42. / }: ?5 Q. _( U
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 ?1 x9 [( A  K0 Z/ H- G0 I: B4 L  f0 Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      V0 @' F. D* q
  45.     delayMicroseconds(980);$ r* W0 a$ K# |3 A+ k0 j
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 a$ B6 `$ |& k# R* E& D6 _- z
  47. 4 x2 E1 y% t; j. \, u: r
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    6 S. d8 B  _: b+ x5 C" i
  49.     delayMicroseconds(10);) ~% Z) S1 ]' t! r
  50.   w$ P0 z" O& l) g! h4 m
  51.     time_out_flag = millis();# B3 l6 ^( h6 J
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 k8 T& \+ x8 z/ l+ W) s8 N

  53. & f- R0 [- W" w! ^4 }1 t& ^
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 Z' Z$ d/ T: L
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, B6 L& ?7 L2 j( H6 x0 e
  56.     {
    + w% ]( n) M5 u
  57.         return 0xff;
    / E! V9 u* U9 }' J9 s
  58.     }! E, Y- C+ p; p# {  K# Q2 k- @* @
  59. % S- m" Z+ X' F+ g$ Y+ ]
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      N; i, \2 S' u+ H+ h! `1 q
  61. # u$ y7 Y$ I( q  n% A+ U- |( D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 I2 t; X: Y& m' o6 V2 k, E
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ U" o5 T6 c/ ^6 E# Y. O  Y' o
  64. 0 j9 q+ {0 ~8 B
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) `) Q% v) |6 i4 C+ h0 d5 i
  66.     {- T$ ^( ~+ j  }" E
  67.         return 0xff;3 m4 X) Z4 N5 f; N1 k8 g. h
  68.     }% ]# s& z$ s2 B( s
  69. . H& h! D  q9 d1 ^# Z( P
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 u2 Y( d" v& _2 J: c/ L
  71.     {2 c6 O1 t, W/ x9 N" F, @
  72.         return 0xff;
    9 m( _! x& J8 c5 G) s: ?& g  q
  73.     }
    , b" Z7 Q) I( d( a

  74.   g/ w, i! E- j$ T& @/ ?& @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 K. s5 y0 n  o" A- r  b8 `: a
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + V+ J, N2 k+ f( f1 F( W2 M
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* f6 F1 d$ C! Q5 c

  78. ( q8 C" I, i& Q; f! Q& |# t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( e+ U, ^5 A, g* h9 p, I3 m
  80.     {
    3 L  }! }8 Q- T) y, k
  81.         return 0xff;8 m8 B% X4 Z: A5 D: n
  82.     }& U6 [: E) v1 _- [
  83. ' i7 O$ _: F- ~# g
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    1 g/ d( u# J, }
  85.     {
    4 `" F" o' R8 h
  86.         return 0xff;
    # J8 I7 L5 [6 O2 v6 L
  87.     }
    , G) _% C7 _/ A5 q% A% @
  88. , k4 z7 F1 o3 O, U5 e  A0 H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    5 K8 k, e! N) }1 x; H9 L' E
  90.     {7 i/ |7 f% v# P7 L% b/ Z" u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 A8 d6 K$ O# Y1 L! b9 k) Y0 Q6 x
  92. 5 L- F2 K+ X( e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  P4 a% P1 W9 @  i
  94.         {: y" O/ N. [6 W% Y- ?
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  {- d1 i+ O" r. e
  96.             HIGH_level_read_time = micros();& u4 C) Q' H; n* Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# W! L" J8 @/ m7 e( G! [: x; D+ E4 q
  98. : ~2 ?+ O: g2 W: P0 X1 G0 Z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) Q* w/ G6 m( U; Y/ G$ J3 V& \- _
  100.             {: r4 T; |1 o) W8 [/ o. f& s
  101.                 return 0xff;
    . k& s) I; m+ N8 A# e# T
  102.             }
    " O! I* l6 ?# E/ c
  103. 3 C- i. o  V6 u; ~' ?; A
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" ?. A: i% G8 K# D! N1 O+ W/ R
  105.             LOW_level_read_time  = micros();+ b; ~) H. z) P2 ~- s, Z$ m
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    5 D7 K: R$ Q8 t7 q. I+ l
  107. * U- y3 }5 [5 X
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; j2 V  s* M7 S# h/ f! `% J
  109.             {
    ; a. K: P! u/ n3 C( e
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    1 F& y9 Q+ r+ L* U4 q2 q
  111.             }0 `- T) y5 l) b
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
      T2 [9 e: E9 @' V: F; m
  113.             {
    % I  ^  h, [2 c# N1 I
  114.                 return 0xff;
    ' W5 l2 W" Q+ C( ]* |, E' F; @4 M4 Z
  115.             }& [. s- S# L$ V: V

  116. ' x( a' o; Q3 t9 d" @$ k% |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    , v7 g" k! U& }3 o4 `0 V' U" P
  118.             {
    : h- A5 x3 b! x) @5 b
  119.                 return 0xff;1 p4 |3 ^7 X: l& f8 T
  120.             }7 X4 J4 M- l( v
  121.         }/ ?- X1 I/ c* j7 C* `: R3 d% s( k
  122.     }. s8 `. }$ [1 d  w. P

  123. . x; C( K: A& N! |
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    $ p, h8 Y( ]: r9 F0 r
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( c; k. |5 A7 K! h
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 Y/ |6 ]: x' E  s, f
  127. # X+ n0 {3 _9 `  L: \  j$ D
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 ~/ s# M7 u9 m& Y  y
  129.     {% s4 ?$ c  @( g4 i7 A" v: s7 P, h
  130.         return 0xff;
    # p4 n$ [* q. Y/ q- o* Z' S
  131.     }* M' q# u- a5 f
  132. ) M* p. Q6 L& d0 i9 d1 J1 H$ S! s
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( S  f& i3 N# s' f4 r
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 |3 z5 l; G) {

  135. . h# G3 ~, J% Y$ L
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))2 G: W. @+ R1 x7 i; a5 w& M8 N
  137.     {
    + t  Z$ ?5 y, D' B7 E# e4 b1 x, G1 l
  138.         old_data = Sensor_Data[0];) z5 v( a" I; s4 ~( d/ m) T, z. t
  139.         return Sensor_Data[0];
    / t. K) f  e! m" k; V
  140.     }
    7 b! ~  q1 @5 P, S5 E6 }$ h  P, p
  141.     else7 u7 k3 ?9 y3 s# T
  142.     {
    # w/ f4 r1 H; w2 W6 J$ S! o
  143.         return old_data;4 A% ^" _6 n4 D3 E0 b  A
  144.     }3 L) h( o6 D4 a8 x5 G0 I
  145. }" o) E5 R0 y6 h( F
複製代碼
1 n( B; @1 {  G) S0 j( G
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 9 l7 {& V$ _1 A! A/ L

2 C/ U: b) Q( D6 s9 N
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09( [* O* M5 h" s1 H
哇...要100 個銅錢

! A. ]$ [$ I! q認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:433 d. z7 K* m. z) e% P$ f
能否用到mblock 5 上面呢？
+ G, f/ W- O2 b: i* z5 ]
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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