設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36284|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
; z5 T: E+ ]4 ]8 H
  1. #include <Arduino.h>
    - O5 o- W* C" N. E# Y9 G
  2. #include <MeAuriga.h>
    * c1 H$ y6 S4 K# z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 B0 l. q/ u- v  o' i  s

  4. ' f+ K2 k. n+ b* m
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 T  w" a& T1 Q# L( p
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);/ y' }3 _; X* ]
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    1 s. _' B6 Q2 {& k  ~6 n
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    # V" v0 ^" {' A. _3 ]
  9. MeBuzzer buzzer;
    ( W4 b* [) T  ?+ q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    4 N, j, l8 w. j; p2 N9 ]
  11. 9 O9 f. x" |% ?# U! s: o8 `
  12. #define Error1 1
    . @+ h! H: Q2 _5 ]% A
  13. #define Error2 2
    5 @4 l5 X; K7 {! X
  14. #define Error3 35 R' v- s% [% h/ v
  15.   ~# g1 k5 b# u+ g2 w, |2 M) j
  16. #define Kp 15+ p" ]9 J5 J* {" c1 ]5 z
  17. #define Ki 0.155 o+ k  {2 [" `
  18. #define Kd 0.03
    ; H$ h9 E$ V, o' R
  19. 0 N' I* ^& X" X& @
  20. uint8_t sData;& i8 B1 ~+ M- j3 d
  21. uint8_t D1;' C0 }( r* a/ t
  22. uint8_t D2;' k1 M3 g9 B- v" y) f) B9 P: \
  23. uint8_t D3;
    9 B9 U) b$ u2 E, t
  24. uint8_t D4;7 }5 t' Q% ~7 w) I; }! P6 d
  25. uint8_t D5;1 ?8 b0 N' `& A# O( H# [0 C# H
  26. uint8_t D6;0 t; p* ?1 [2 E  W" S. {  u& ~
  27. + O: X# I& Q' K* e; e8 k* Q9 `
  28. float previous_error = 0;+ S$ r3 G; p0 ]! Z4 p1 ~4 a
  29. float integral = 0;1 d4 [/ \+ q$ Q! [' X
  30. float derivative = 0;
    + ~6 e# D! H, K* S* R
  31. int  Speed  = 160;) }3 t9 S) x9 n0 h+ l
  32. float output;
      @9 P; i5 M! D  {
  33. 0 `, I& C5 k- u
  34. byte Left;
    : V* j  Z: ]+ H3 j. W3 M

  35. 5 r( u! h, f% K. }8 ^5 h7 P+ d
  36. void setup()
    6 W) g4 V+ t7 C/ R3 j" t! H
  37. {
    5 {0 s& Q  A2 E( Y! K: w- @% t: V
  38. //Set PWM 8KHz
    0 Y% v$ [9 z$ A1 g1 F. [
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ; P  L" Q: V  d5 g
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);( S) D# |+ ]& E, R! q* |1 W
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);, P( V+ D6 a' f3 S4 G! {6 ^
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    5 S4 |+ ?/ O5 S6 ^' K& n- f4 A2 h1 p5 l
  43.   Serial.begin(9600);5 ]/ t+ i) D! m  O/ w9 N# L
  44.   buzzer.setpin(45);$ F& {8 V6 z6 M7 e0 V
  45. }
    # t. ^5 F) X) _
  46. 5 Q6 d0 G6 j3 T; r$ I( f& g* e
  47. void loop()
    : o0 z2 C. k5 q
  48. {6 C' o2 q- h4 s; M% J9 [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));- s2 c0 x) N) P6 L; O& B$ [
  50.   buzzer.tone(1047, 500);% F2 V  O  m6 s1 [5 X$ A% \
  51.   delay(500);
    " w: U2 J4 a, m9 r4 E
  52.   do
    - L/ r7 G$ D7 u0 s
  53.   {
    2 t4 P9 F1 I: J$ Z1 w! n5 a3 l
  54.    int Err = getErr();
    ) Q8 ]5 T( Y8 }
  55.    if(D1 == 1)
    , y' D3 z6 I0 P, w) q
  56.    {) G; f  Z" T6 |/ h5 `$ k2 K1 C
  57.      Left = 1;* }$ v+ V: J- N: E- c& q7 ?* }( F! {* j
  58.    }& v/ ]1 l- b3 k2 j1 {
  59.    if(D6 == 1)
    2 V/ Q' ?& u$ F: t, `) C2 W
  60.    {  f' B( ^- s; m0 }  z% a3 i. P
  61.      Left = 0;
    1 P. B/ L! S& l+ x" `: i
  62.    }5 A2 T) O) r6 Z$ a1 x  `, u
  63.    if(Err == 99)
    0 w% Q# o. V# n: c/ K. a
  64.    {
    , P) s& e6 J3 g3 G1 V. T$ C
  65.      if(Left == 1)6 u+ W' k7 P* V( Q1 c7 R
  66.      {8 j- v$ R4 r1 B1 G! n* i/ K
  67.        Speed -= 5;
    ' o# X" G& i* h& J
  68.        moto(0,Speed);
    % l: x& p/ C7 c$ \, A( \$ t, {
  69.        do' q5 l. I( c1 H+ ]& b4 X. G; Y
  70.        {) q% I+ E/ }, U- `* E
  71.          Err = getErr();
    & f5 x: Z3 C  _. y$ I* @+ M+ j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    4 b1 K+ R4 E8 [, E
  73.      }
    $ \! }7 Y; a, q  T, \  d
  74.      else
    0 H7 v5 l4 s( `# e0 t) T* N# Z7 M
  75.      {1 H0 N/ g/ l# x% Z
  76.        Speed -= 5;% G- c, v# t% Z; O5 J
  77.        moto(Speed,0);
    ! |- M0 B. |- y% y! a. C5 z
  78.        do
    " G1 Y5 y9 ?2 W% F  F
  79.        {( [7 L( m3 w4 d$ x
  80.          Err = getErr();
    $ M) F0 U+ E- R8 Y
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    $ e2 }1 q6 H4 |
  82.      }# F- L9 w1 g; b; L  N* G
  83.    }( e: E7 ]! V/ J3 V8 V8 ?" M
  84.    else
    5 r6 a/ {- r! h
  85.    {
    * C/ G- X3 z3 G0 ^9 X
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 k. U" ]& {* R6 j! A+ ]% f+ J
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; $ `* o) ~4 S5 @4 |8 O
  88.      integral = integral + Err;3 j+ M2 [2 D. P0 d- S9 ]
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; p; q9 c" r) u8 J# [- W
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; ^; ]# [/ I6 u3 {( _, ]+ }- i
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));% {6 p$ T; _4 {; `; q
  92.      previous_error = Err;7 A. ^3 p- ]  U
  93.    }
    . u0 U7 x6 ]% L2 c/ T5 S
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! e( O7 ?- m+ u& Z3 V" Y! j
  95.   moto(0,0);
    ! b, c7 I- a' B
  96.   delay(500);9 V! h$ a: a+ K: l4 A1 C9 X
  97.   buzzer.tone(262, 500);6 ~/ q) R% P9 D0 b
  98. }* x6 h2 ^7 [4 d* M2 ^
  99. ; b3 G) f7 t7 |% j- I
  100. int getErr()% Y: d! K) D3 C7 I) n
  101. {  * y- N7 y" O+ M2 G6 [
  102.    sData = linefollower.getValue();
    9 I) v0 b* \. ?8 R
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 Q; s2 y. g! T, X7 L2 ~6 R1 k
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    . N# d( x! a0 K
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ) K- L6 o9 |" M% i4 q) Q( Y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    0 Z5 j' Y5 [  L' M7 ^* \7 _
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 ^- u, ]: X: k; a
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;8 z2 ]: T/ u" P( n$ w$ i7 |( J
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! f/ g8 c; K0 t: j# O
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    : z8 n, b7 x2 N* r1 o- H0 S
  111.    if(downD == 0)% @$ n: `* o6 F& |! ~
  112.    {
    & w, M0 _1 O/ c" N# n3 Q- o: ?
  113.      return 99;* [) v3 K1 N. i$ f' P- l& C; K
  114.    }
    & ?/ o, u/ Z5 x
  115.    else( k: \1 z6 `5 W  C
  116.    {
    0 V8 E2 z/ ^  Z  c" e$ ^
  117.     return upD/downD;
    $ [0 d6 m) t, e5 v2 p/ w# L
  118.    }
    ; o$ q( x: N9 G8 f4 k) C
  119. }
    + c# k9 \8 s7 b  \% y4 [2 Q7 R6 a

  120. , A, C+ p8 M3 y& C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    " e9 }! }* o7 ~/ B
  122. {. i1 j$ N' a  P2 j
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ ?; I9 W# K) F/ S  P; t1 G
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);, A2 n" j/ p1 ]; U+ x
  125. }
複製代碼

* s/ X) A6 z3 R( q- k! dMeLineFollowerArray.cpp: ~$ W4 d% ?$ H, U+ ?' J" P
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 \# U3 x! n2 Q% e; ~

  2. 4 S) q! K' ^* @& ^4 @1 c# K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . _4 ?5 Q9 d, n8 s8 e/ P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)) K! s" @) d# Q; p/ f4 @- E
  5. {
    7 x! D  o6 ]1 i: @9 g
  6. + i9 f, [6 E; d# J2 N2 N
  7. }
    1 V  {+ {; G9 o
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    , I+ l! X6 q, f+ L- o
  9. {5 n* H2 e/ E# F$ m7 }7 d, r, l
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    4 g4 U. R3 g* h8 Z9 v
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 i* O( T  t' |+ n4 B, i2 w6 ~% ]! H
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* B/ F% D( b& q5 ?4 w
  13. }
    . A1 }) R5 S2 ^2 Y; q4 C
  14. #else // ME_PORT_DEFINED. p9 P9 J$ S" G& d0 U: ]
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    " ^# _7 e/ G' S: C
  16. {& B. C& r  K* {, g
  17.     _DataPin = pin;4 M' E. t0 E2 A2 {- e* `0 o2 \
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % H; ^8 h6 H$ Y9 F; a; q) k
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ x$ \) n0 T: K1 H8 \3 ?1 b
  20. }/ g- r) D, N: }
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 b9 t# q8 Z% K1 }: d& \6 s

  22. $ N4 [. s! _2 U" k
  23. " Y3 z' T0 Y* F& M6 \
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)' Q" I+ ~0 k6 z- \: p' e9 G7 }
  25. {; v7 o+ d. h4 M9 a, ]5 r* @/ C: v
  26.     _DataPin = pin;' m9 V( n0 ~* a4 Y$ F8 y- `9 w
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( D* @( N8 k( N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : l" r/ m# L6 ]4 u6 @4 ^8 Y+ v
  29. * u2 j0 n9 u* z" I+ D
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    0 y1 S4 Y; k, c/ r2 `
  31.     s2 = pin;
    5 R5 D" S( t$ E: p" t  B8 r) g
  32.     #endif
    ; U( C. @: e. K
  33. }
    3 o9 I; i, k: Q) B# s1 m4 z! ?9 v
  34. 7 ~" X) m' M6 Y- _6 ~! p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , `2 Q( d! m/ J% n) ~
  36. {
    & R& c) J+ g6 Z: o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;, N! x' W$ c% H- Q6 Q% @
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : w0 _) v: b4 V# a4 N/ y
  39.     uint32_t time_out_flag;& ]# S% [8 x% l) {1 i4 N/ A' M
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; T3 ]% }0 |9 h  d8 s$ l7 _
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " Z( w2 o  j% H

  42. 4 D- Y' G  [$ |. p9 O2 A7 `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! a5 V; K' q; M6 Y5 R+ V. \& D
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    8 G/ X7 W  r( r! r* V( `4 ^% d
  45.     delayMicroseconds(980);2 p; O! I0 ?% y) Y- F0 z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " Z; C/ p/ k4 Z! [4 @7 v: s
  47. 7 Z, S( _* y, C4 O9 D
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 v1 {' r- w! h  d; P/ r
  49.     delayMicroseconds(10);; ^  F# o6 E  {/ U

  50. " O- B- R/ I7 `. m; X
  51.     time_out_flag = millis();
    * |9 J2 c* ?8 A" \# B6 S- p
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( w$ N2 H& B% }$ p- A

  53. * _. w1 U* G4 Y) {! B
  54.     LOW_level_read_time = micros();: N) S" H* F' e' g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 a9 ~& l/ e) o1 P" [: u
  56.     {
    ) h& j6 j) U/ |# @
  57.         return 0xff;' u6 k1 W; X' R$ M* g
  58.     }
    9 h0 Q. D' @2 y- H: B8 V0 b

  59. 8 s+ G6 ^% O, d6 X" g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 K' H, @3 `& r+ d8 U5 w

  61. 1 W3 t/ q% b$ [, l; }3 ~8 T
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 R; ~: c, x' J* `" q$ E
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& ~  b3 l4 g* c

  64. - a6 [3 v" E8 B6 }! H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 S: `6 ?' ~$ C4 [7 f; d
  66.     {5 f2 |$ H3 ?5 ~( R7 |
  67.         return 0xff;: v+ ~( @  V6 B' A* N5 {" A# ~
  68.     }
      Y  o% j" @$ `( g$ t

  69. % v8 \5 f  m" t
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)). d4 Q$ I7 K' d1 k7 P
  71.     {) ?3 B+ a" g8 {
  72.         return 0xff;
    5 a4 `# D- a4 U! J
  73.     }
    & w9 G! d; A; p) [" S6 O
  74. * ^7 f5 s$ A# s, A! m2 l: \& ^) Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ b/ ~9 h% _( h9 j" A. d- x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 w' w, M  O6 ]( W9 R8 [  c( g! U
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level/ \7 H2 M$ q( ]6 Z
  78. 7 u$ ~2 ^: L/ L9 r, [3 H7 a
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! I& B2 b, J1 S
  80.     {- d& ]- b& ]  U# y5 J
  81.         return 0xff;
    2 D* V& k0 v/ D; ~; M# u; H
  82.     }/ k! `* a2 q+ r2 ?8 ]" s

  83. / W- G# f% i. x9 b: O
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 I- h. Q* Y% K2 t# y" f
  85.     {/ G- D$ v7 `/ p  p% _- M2 A
  86.         return 0xff;. O" r6 D5 o$ j# {% b
  87.     }/ u0 Y% U- K& M9 j& Z9 f, b* k0 o

  88. ) M) Q* w, F0 _, ^/ g0 _7 ?
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 l4 v9 C- C$ N) F/ h
  90.     {' x0 a/ s; f/ d1 J- M5 C4 i* X$ R
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    2 ]( u9 U+ w8 p# v# a
  92. 7 p1 \. \; n, P- E3 @5 @: I
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    9 m) m: w/ E+ O3 F. L( p, p
  94.         {9 u! _& {- j& I
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, N: l  [# B% w# M/ C2 m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    & M; X0 k. [; g" |' L$ Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; h& X% g# V7 `: r% d( b. j

  98. $ l* r& @$ t+ @' k% c7 M
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )2 {. w! V" O8 {6 l
  100.             {, s, {+ k3 K& t$ Q* G. m
  101.                 return 0xff;9 e0 l# F/ y! J5 r4 q5 K7 u
  102.             }1 y" s. Y& g7 s& n* S$ Z  q

  103. , R5 R: s) S6 W( l) U: @; E: V
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 P4 U; z5 h' W7 y0 t3 k
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    9 j# q) c. K- G7 |
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level" e! r' w: U$ P
  107. 9 x& O  p- t- T7 _9 }! H( w
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 14 {9 \2 n. y: X7 ]* }
  109.             {
    ; E5 r2 o0 J& u, N& D2 y  E" t
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    1 y7 g" D5 Z5 m, L2 L4 `
  111.             }# b; p1 q, V: \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)3 g( Z7 B% b: a; f3 C! Q
  113.             {
    ! a  M7 Q. b0 ^' T6 @6 \( ?& V8 z+ L
  114.                 return 0xff;$ u9 q  ?( Y. n6 w# M" q
  115.             }  Q3 F& L' ?1 {. A1 K  U
  116. ; m6 R6 G0 V- [5 v# I* G8 A* |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    . ?% s3 w* ]) m. h, s. N5 p2 z+ s
  118.             {
    - r4 T5 m. T" l% T# s
  119.                 return 0xff;
    ; j' N# Z1 n# P( V$ C5 U
  120.             }
    5 r; a% [1 e; ?( A( h6 ]! s8 y1 U
  121.         }
    ) a) O6 O$ {" O
  122.     }; d4 ~: h0 C+ U& I  \3 [, H
  123. ( [  B$ J8 |5 y. n* M0 G
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 m- N) x9 R. o! A
  125.     HIGH_level_read_time = micros();, X' [* K, b. r1 }2 v& ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ O+ S8 P! f$ \6 O
  127. ; E6 |/ j/ k( u, r/ `
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# J, ]) a9 [$ F" {6 H1 l+ I8 b* E
  129.     {
    2 u) f5 u) h; j( [) a' ~
  130.         return 0xff;
    ; z; J) O' s* I4 R  ?1 ?$ u! r
  131.     }
    ! t" j% _7 O5 e  U
  132. ; S* y( E) `/ C
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' n  M- ~: @4 l) B% \: D
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 a4 T; Y: G6 T* j, O3 `

  135. ! @* ^2 b* P+ K) W. E6 e9 \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 e( Q# R- O0 b; n& D! y. s3 O
  137.     {
    * D/ `) X9 w( C/ q. A0 Z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    7 K5 Z% d, x9 Y* `
  139.         return Sensor_Data[0];- Z) n) @4 l, y7 W
  140.     }' R; t, r; D6 T$ A3 O6 }( |% b
  141.     else: Q5 H, m" q. u( i% {
  142.     {( Q2 Z- c/ f8 W. m% p6 Z0 `, T% z
  143.         return old_data;+ ?" w, J5 g" N9 S: m
  144.     }
    ) C" h, Z: v- F3 O+ o6 Z
  145. }
    : I: ^6 _. U- m0 Z, L3 t
複製代碼

( K' u- \/ m: MMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 3 t: y  m/ x: S' i6 Y) M0 w
% G+ D  l) o5 a$ k5 w, }
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
; p7 P4 Y2 o3 t, T2 S哇...要100 個銅錢

5 C9 |6 }0 x4 X5 n認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
* c# q& x3 B/ @# }: `( K能否用到mblock 5 上面呢？
4 @/ f+ a' E+ }) f0 ^
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-24 06:07 , Processed in 0.030306 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表