圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36552|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  A# b; s, `' o" U; E
  1. #include <Arduino.h>
    , c7 L; p- f7 j7 L$ b
  2. #include <MeAuriga.h>
    & N( t$ I1 E$ h8 o6 P
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' o8 i+ j6 @" Z) P8 G
  4.   g, w3 m3 B7 A- g: r7 M" q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);* |; H" g1 U; r. ~- A! r1 r; E5 {$ C
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    2 B6 |8 c  \4 T2 \4 C% ~8 u
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    3 b3 T2 x! ~: p1 ^9 o
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ; R1 h2 Z9 n7 X& S$ V
  9. MeBuzzer buzzer;
    8 @  E3 v# w  x
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    5 L4 \0 I/ {- @2 V
  11.   ]2 P; j5 R$ ]9 [. M
  12. #define Error1 1
    & M/ C  k( k7 D, r$ T: {
  13. #define Error2 2
    8 Y. ?$ G" @* }( Y5 Q
  14. #define Error3 3: H3 B( N$ Q- A- j/ w6 ]0 y
  15. ) S' o  n0 ]! a5 K/ V2 S
  16. #define Kp 15
    , V  V. s! s: f
  17. #define Ki 0.15
    ) P' M0 ^1 V- X  H" R& L
  18. #define Kd 0.03% c' v7 X3 Z9 w" k5 T! e

  19. 4 n$ {+ Q3 B' t$ w
  20. uint8_t sData;4 u1 q! u; j. @' J
  21. uint8_t D1;
    . |: B. F) U$ [( P
  22. uint8_t D2;
    : e/ i! [7 n1 \# V( M9 i
  23. uint8_t D3;
    ' {7 A% {: l* B3 {
  24. uint8_t D4;
    $ o( T- U' B4 E5 \0 u% a
  25. uint8_t D5;
    3 N" t1 j. E2 T, i- f' ?7 {
  26. uint8_t D6;7 H, N' \& ?0 O6 q
  27. ! l# p0 F) v$ H4 t  V' H
  28. float previous_error = 0;; r" t/ y3 F) P" F6 H0 E
  29. float integral = 0;6 G# J+ f: k3 z$ `% K: b' m
  30. float derivative = 0;
    5 {! I8 r1 {/ {$ N2 n
  31. int  Speed  = 160;* {& k0 s( M' `9 I
  32. float output;& l- v% S$ i* d1 K
  33. 0 B* v! L- T( z5 C" F5 M7 p
  34. byte Left;! p/ m! j% R# [4 \

  35. # r1 b2 {; U- y: u
  36. void setup()
    : f* s" r  u# k& |
  37. {. N6 S7 m  w) U8 S4 D4 a5 i
  38. //Set PWM 8KHz
    , z1 g3 k+ F9 X8 e' O) A5 {8 k
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' K! ^- P$ @- ]1 P6 A: ^0 H
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 V) m6 _8 J: o' Z# a4 \+ g
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);9 b$ Q% k! C% u; V: @- Q+ Y) v
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);2 N! b  V* {- {9 W" q- u* M
  43.   Serial.begin(9600);& ?% ^7 d& x& P, @: B$ u& ?
  44.   buzzer.setpin(45);
    ! A' r+ h9 S& \4 R
  45. }
    $ y# R- g2 Y. ]+ |, \* T
  46. ' H) l. q5 o2 \( V" n
  47. void loop()
    3 R1 `6 T2 O# [
  48. {& Z6 p" [# n" e9 B" B5 S( z% f
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % P& `; d! Y, O# T2 L* i" U2 h, J
  50.   buzzer.tone(1047, 500);4 _6 [6 ^/ e  t$ a/ k# c: U- l4 V  r
  51.   delay(500);' n" K( r3 `" O1 e  H% i
  52.   do
    " Q$ T, J8 u* i" q
  53.   {& \# c, ?2 d) ]+ t+ {/ h
  54.    int Err = getErr();
    8 ?+ o6 b# O2 y+ m, {0 n0 x
  55.    if(D1 == 1), G+ F. s% [6 [) @* [- M
  56.    {
    ; ?; C. d) G0 V$ B; k7 s* \
  57.      Left = 1;& G8 d4 T2 W4 h& Y  m, U
  58.    }
    6 ?  l# z+ X" }
  59.    if(D6 == 1), O* Y( K/ Q  a" d: z! ^  C. x+ }7 U
  60.    {# H2 ^2 y2 ~5 c* i8 H4 r+ \5 e3 }
  61.      Left = 0;% q4 `! L+ ?$ }, O+ w# x
  62.    }4 q+ R, ~/ S) X: T5 v( F2 G
  63.    if(Err == 99)
    $ O0 ?! _/ K: N
  64.    {! @. x( c- `! U/ E! Y* X
  65.      if(Left == 1)
    - W2 ^; |, R9 R$ _' t
  66.      {' _" j7 ?3 ]2 a+ h: g9 Z
  67.        Speed -= 5;
    9 M3 _# u( g( x' n" M: f
  68.        moto(0,Speed);
    ' ]0 l3 S( A0 t% g  N& ~9 a9 R+ `
  69.        do- M' H1 t; e6 H5 [" M
  70.        {$ b0 x9 O, L( j
  71.          Err = getErr();
    9 D& h0 M2 ~3 |4 x5 d6 B/ R
  72.        }while((D1+D6) == 0);: |1 i) V) Q. w4 @. g/ ^: X
  73.      }* c" T- s3 `& {+ T( |
  74.      else! u! N9 K# ?2 y" d4 ]" X- x' {! O* y
  75.      {
    . I0 H% U  L3 O/ S
  76.        Speed -= 5;
    3 n. T; t" y3 M
  77.        moto(Speed,0);
    2 D) j6 j# ^3 i
  78.        do
    , G0 r; |% U  m9 v9 w
  79.        {& z4 ?- D' a7 H. t5 t, D
  80.          Err = getErr();
    9 H$ C+ O4 p1 J
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 \, N. t" l1 k3 Z, D
  82.      }: v$ O5 m* @# r$ L9 W$ D
  83.    }
    9 \; u/ `4 ^5 T; r; ^
  84.    else
    $ j9 t3 S# k5 a0 A" J/ ?- @. Z
  85.    {+ J2 R& x) r: w3 d! W
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; , |& ]% [: N/ I/ \  C1 E, C- p4 @
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 2 o$ D6 I8 n  d3 r
  88.      integral = integral + Err;
    % Q6 [) S. _  G+ A( X
  89.      derivative = Err - previous_error;. Z# x( p/ X3 z1 K1 u' M
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    - E' _  C8 D0 ?& F* m
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 L! _! S: c( V# G3 g/ s3 J! Z
  92.      previous_error = Err;% Q! B4 Q0 q) Z) K5 |  d4 j8 y
  93.    }, b3 d8 k% r5 g
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    : W+ C9 [5 U4 b3 U# q
  95.   moto(0,0);
    0 j  o& G; T0 w  ~' E" w4 Q
  96.   delay(500);
    . e7 A, q4 g! O9 P
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) M, ]4 `8 {9 R
  98. }1 m7 m: o2 U# D" U: X. ~" n

  99. ! X4 B4 x% d  u: {
  100. int getErr()
    1 [+ i+ y2 E' A9 F2 M/ ]& Q# ^& j
  101. {  
    & X3 u) z# w/ z) P  q2 {8 Z, e  d& m
  102.    sData = linefollower.getValue();( ]" }( l  T1 X. b/ S. s* o; ~/ \
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    & |: o* T6 p) P9 |/ P1 z+ ^
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    " E" }7 o3 V  @* r2 @9 P9 T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    2 u- g& ~& M4 [$ \+ l
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    - Y9 b8 G9 o+ ~1 K
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;* ]0 [8 c  ]+ o  v  v! F8 a- H
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% e, }0 W9 ?0 T9 u  O) y: f+ ?9 S
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;) U3 w7 f& C4 f. v( L
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    7 z' Q- D, f+ s5 ~0 [- I4 B2 i
  111.    if(downD == 0)4 E( O0 w$ }- U4 M' h, Q. \) V) W# w% Z0 W
  112.    {
    % O& H, ]& U/ c3 o/ @, Z0 X
  113.      return 99;
    8 D! e  j4 U, g) y
  114.    }
    4 m0 i. ^+ x5 ^! N+ I! O0 k
  115.    else, X9 @% r% `& J) r0 D
  116.    {
    + K. t- B0 g3 T( w: }. c8 y# @. _
  117.     return upD/downD;
    5 [6 a3 e, `; M, b+ y5 Y
  118.    }
    " u2 t5 z' G) p- K$ P# [
  119. }; p: `# c- W! m
  120. 9 \+ z9 f- D6 _) B
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    / b9 C7 X9 y* J7 Y2 T4 Y" ]
  122. {
    8 ]" t/ r5 C/ H! {! H3 A
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);( A! \& v7 ?, f: [- Z0 I# ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( X, q9 i: z8 u
  125. }
複製代碼
( n: R! p+ ]1 g8 h2 @/ q6 W& ?# B
MeLineFollowerArray.cpp' h& {1 S! A9 x! \
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"' u- _' M# Z/ G$ ~
  2. % m* ]1 }* b* Q" U, O
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 W, r- q9 N3 R* W2 i& F
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ; {/ t$ f! L, s2 e7 |0 e: J8 C
  5. {
    6 m3 b# L. u  Q. V( K
  6. / p3 m# W0 ?( {4 m  A
  7. }
    - J" o5 R- J5 c+ }0 J, I6 ^1 Q
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      P- A! G7 L" k
  9. {) ]' E" S+ m6 A. O' Y/ l
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;1 L$ z4 u* m5 h! Y, |, K
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * r3 X0 L- t% D8 V
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, t2 U9 g3 C) b
  13. }+ N" |! f, n$ P# L! j' y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% g' E1 y# Z/ ]' z. Q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ H: k: V" w; P1 n  Q/ _3 ?( Q
  16. {4 y, o/ r( i3 {& x0 b: z& P: t
  17.     _DataPin = pin;
    ; G( e  E. a/ r5 W% S5 b, w
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 t8 G3 b- s5 B) ]% Y! l! j, S
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) ?' W0 R% _  ^: p2 }
  20. }
    . n1 [$ B% h0 e9 E0 H8 L) N
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # c" l$ d4 N  L) Z0 D4 ^: r9 J/ D

  22. - s5 ^3 b! Z  O' H0 {# ^% S
  23. ' w" J# i" x  {; I
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)2 j2 T; t" m& m: b
  25. {
    ) ]- c0 w! c6 y) R  h
  26.     _DataPin = pin;$ l$ d' Z$ t; u1 k
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 N2 M1 z- `+ N+ q9 `
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 e9 c: a! ~, @* _. w- |& v
  29. $ L+ J$ E# r+ L
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED9 m. L$ C# F% M$ T) E% z
  31.     s2 = pin;0 V& D' z6 {6 y  V
  32.     #endif
    - O4 o) t$ ~* v2 E! n5 L
  33. }% g- t, s0 _* Y
  34. 5 Z6 x9 e7 d6 Z, o
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    - m1 m4 d" F: o" w7 d
  36. {
    4 J+ G: D2 M& p: z  m+ Z5 {
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;6 G/ F. [9 S1 t& H
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ! `# \% Q6 T4 X+ e2 U) A
  39.     uint32_t time_out_flag;, j) e; O" _% x7 Q7 s, I
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];% v% e5 d: G- D
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    # X$ x. X" p3 p! H
  42. 7 c( L! D" u0 d. c8 w% [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& [# F, _/ \1 h0 G4 f
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! k5 y5 W7 C1 d! u8 a6 i
  45.     delayMicroseconds(980);0 D$ Z4 e+ C( O/ p- \
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , s0 Q1 \+ a- l+ j5 ]" @: H" d
  47. , J1 S9 D  P- O0 P
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    6 L' ~" @2 v" f7 j
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 P8 x% i. i$ m$ @- M  i

  50. & L0 j4 U& P9 v  W# A$ p- i( z
  51.     time_out_flag = millis();
    , Q& K" d0 b% |$ ]$ @
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 U1 @4 o7 y1 B
  53. 4 V: p/ }: e/ K' p. S
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    8 }7 y0 {% J  e9 W+ `  W2 ?3 [8 m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 L  q  {* _+ ^# B* v8 Z* {
  56.     {1 P5 h  T( h* U/ n0 b
  57.         return 0xff;
    4 i* O4 C) i+ D2 |
  58.     }
    : x( V5 c/ h& P$ q4 }
  59. / h% P% V8 }* i, |- S$ o. m
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 U9 j6 V: `  h/ y0 Q$ C
  61. / w4 |: _9 c, _, B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();9 M. Z) l# T9 x6 h; {
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) D- t8 q0 l* S7 k  |8 l0 |* A

  64. ( V5 z$ {: {" v
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) o/ Y% h6 w1 N" S% E
  66.     {' Y0 p) l+ Z4 r. f$ D- M
  67.         return 0xff;
    3 l$ E- x: g  ~, p
  68.     }0 t# a+ D/ y$ o
  69. / F2 o" n$ e6 F, v4 g, M
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / h% R. V1 k. v- ?6 R& x4 ?+ b
  71.     {! N, j) C# k* h* @$ E
  72.         return 0xff;" W4 U; n% v: |
  73.     }$ r2 O9 n1 x, ~( g6 ^

  74. " i* c! ]. B$ Y7 o4 L. }9 |
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! [" P9 l' d- V
  76.     LOW_level_read_time  = micros();# ~) \' L& h0 c) W, f
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level# X( D. g* M0 N4 ?0 n1 a" w
  78. 4 t' Y) i, M$ i& y7 P+ @
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- F) U% @3 t+ n2 U) @1 G; k
  80.     {
    0 Y" P4 O9 c9 R' q$ l* G' B3 x& f
  81.         return 0xff;
    ) _! M. i# s  R5 g
  82.     }, [1 m# x$ ~" }$ n
  83. * j- [0 Y- V8 X, R
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))  S/ {5 ^: A$ t7 V6 Z
  85.     {0 s6 _1 U' T& z
  86.         return 0xff;
    0 @. n$ L7 a! i: K3 g8 J
  87.     }
    3 }3 o  q" p, X0 n
  88. - z$ k" u4 M  q# l% t( q
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    2 g4 ]# |6 |  a8 c/ b- r- B# e
  90.     {
    * Y. b) A' {* _8 I4 z  q) ~
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " |& X4 P# q# L, k% M7 v( T3 {

  92. ; c0 H% z+ V5 \, t7 u+ t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)1 M7 i6 w, V1 f, B6 l8 K3 M
  94.         {0 e4 K2 \& P2 q& j* L; @6 f
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) @2 l6 `. U9 L" B2 P; b: I- `
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    , N7 A: F6 X/ B0 j2 Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ v+ o: b; u: c& L4 G
  98. & T9 [0 m  X6 e2 U2 x( S
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 J; v: d0 C( A6 B  o
  100.             {% J; O8 J& Y4 H! k2 ]! Q5 r7 |, _
  101.                 return 0xff;; p) w& h$ {* z- R5 N9 D
  102.             }+ ?5 C, I9 A3 i% a1 s( [! F
  103. , `8 ?! q9 c3 y1 _/ M% V2 @. f
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( _6 j: J8 _& G- A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! }* X& [1 f/ C) l- E* a
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ) Q( h3 ]+ Z# r& H) d
  107. 4 S; E  j7 i4 m9 |. n! G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / w, \5 ^/ I1 o. o& B; V! k* A6 d
  109.             {" i  D4 D5 `6 Z3 Z
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);* N6 u2 x4 m; U# S" }) i* m
  111.             }4 _' ?  S- `  W
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    3 b" o2 K- k8 k
  113.             {) u: F7 i9 x( B" y8 f  a" a
  114.                 return 0xff;
    " D7 Q5 ^8 \9 N# @5 W# A
  115.             }! W# F' j& O& K: [& s

  116. 5 j* e! E, c3 V& W! a( k
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): a/ u) @; ]4 i$ V0 w
  118.             {, [6 T& z: ]* y+ ?* ]+ A
  119.                 return 0xff;
    $ s! d# A  }8 ?: P) V
  120.             }! }9 A1 }) q4 L# O& Q$ f$ e
  121.         }
    , F3 l$ N. ~9 L) \0 B2 y6 s
  122.     }
    0 z( Z" T# y- O9 w2 j6 @
  123. ' N8 k4 j- ^0 X% R& H
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 i! b# Y1 c- \( _  ~# T2 N( l% u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    & L: b$ J! G/ K2 m( `8 t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: ?8 `8 P4 E% b+ I& W
  127. 9 @% u2 ^6 J1 I) b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) _- `" q0 `$ I* H
  129.     {; f% L  r  a3 ^8 f, u) u4 y
  130.         return 0xff;) T: w& @$ A. J: F8 o
  131.     }
    % J' h9 ~3 i: [6 \, w' h& [: P+ F
  132. ! `! Y3 `* [' |8 ]3 K, F$ P! \
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, S9 ?; g5 f$ U/ Q0 ]
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 V: E- R, d; H2 f

  135. - y) F" r4 |3 O* m4 g( a6 U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))* {7 X9 B' U2 ?
  137.     {7 s  C8 U: ~) f% ^1 C
  138.         old_data = Sensor_Data[0];1 e+ S5 C' d  h7 n* Z3 k3 k" P
  139.         return Sensor_Data[0];2 v- r9 _$ C/ d% Q* e
  140.     }+ e6 k' L0 p7 ^. I$ X4 n. C) g+ [
  141.     else
    ; h3 D3 w  M2 n* _! Z0 ^. K
  142.     {
    + j4 g) `0 @: p+ x8 n" L
  143.         return old_data;, O  D2 G6 f$ t7 z( H$ q: p
  144.     }' b: s0 }' G' b& w: C* F* i
  145. }" Y  S5 J$ I2 o# f1 r" m6 `9 d
複製代碼
) c* q5 v1 I# ]2 D0 b4 _
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
4 b- R: V! ?& v7 I1 L" y8 ~2 W
1 v0 |! D9 A" `/ j
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
, n# b% e2 r3 f* A8 Q0 P哇...要100 個銅錢

& f( k, K# `+ y# t& q) c2 Q( m: [認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:437 m. N/ m! O3 H. ^
能否用到mblock 5 上面呢?

2 L7 e" b4 h' J6 p, B; |, }" eMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-5 07:37 , Processed in 0.027937 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表