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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) K! q9 n) H) E4 o6 y) M
  1. #include <Arduino.h>
    8 q) b4 b+ l" ?- U  g  F/ `
  2. #include <MeAuriga.h>
    . Z, p! ^  m( G0 e$ m$ _3 Y0 a# U9 R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h". f& M- B5 k) l8 U% h. E
  4. ; }) |3 q8 p4 P# L5 m
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    0 o2 [9 f" k; g6 l2 j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);1 p8 y2 U& c$ B1 F6 H4 b2 {
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);7 j9 O# r4 |7 @. ]% k2 \" Z0 S6 J
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);1 K5 m. t, A$ h, C9 ?
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ f, ?' N$ f, w
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 i' |1 Q3 B3 N( s/ g- u& q

  11. 8 ~1 B# H; W& T; ~' }2 v7 G0 S5 L
  12. #define Error1 18 }6 C9 ]+ [1 M, h$ m4 h
  13. #define Error2 21 ~- o6 Q! ]4 x0 D
  14. #define Error3 3
    - a0 X1 W8 j/ Y! J7 O
  15. ! \1 c3 Z: A- s8 u% e! b0 y
  16. #define Kp 15
    : v; c3 \4 V) D" }/ |
  17. #define Ki 0.15
    # V* b# |. c- z6 I
  18. #define Kd 0.03! v% t. {/ [: I$ V* B( C
  19. & U1 P, P4 z. \% u2 u# N# c
  20. uint8_t sData;
      c, g" d+ c9 y( S+ ]( d/ _
  21. uint8_t D1;
    1 W, Q+ j1 W$ C$ X: h8 i
  22. uint8_t D2;
    ( k7 s" f0 {. |8 {  b/ Q6 C
  23. uint8_t D3;
    . S. o6 t& }7 |3 k
  24. uint8_t D4;) y4 |6 {# r. e9 f, Y  `
  25. uint8_t D5;
    3 l3 x  G1 u  V7 s/ q
  26. uint8_t D6;
    * O' o9 ]# R7 f* |3 w

  27. 2 a) d  H" k8 ^) G9 |; u
  28. float previous_error = 0;1 Y) i2 A2 ?( d7 R  r
  29. float integral = 0;
    * A3 a1 X! H; g* }% {
  30. float derivative = 0;
    & I. I+ {: B! m5 R  f- _
  31. int  Speed  = 160;; ~7 g) ~( f* Y2 i1 l% }
  32. float output;4 ]# x! y- r' k4 D( I4 y9 P9 }# D

  33. & I7 D4 B& @! ~2 \; f/ [$ S
  34. byte Left;  {  Q% I" {! a1 }3 p  h/ G
  35. , R* p9 z/ O$ I5 U3 {
  36. void setup()
    7 ~& M4 C  r& J: ~
  37. {
    ; F* u9 S) X( S! c* H, ?* C
  38. //Set PWM 8KHz
    , J" A: L' [2 @4 S& d
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);, S; L  z8 w# W! f
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);0 B6 P: t/ k9 ^5 p/ ?8 a: c# Q
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);8 D/ k" a- @, {! Y0 i$ a7 D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / H' q# _' s$ Q8 j( q0 V
  43.   Serial.begin(9600);
    / ?8 D6 C$ g7 K$ i$ k
  44.   buzzer.setpin(45);
    % S+ Z* Z& }. J8 w& R2 u0 n
  45. }
    1 U" o+ @4 A7 E5 ~* x

  46. : Q) D; J; E  ^8 L2 }. z' b* Q+ }
  47. void loop()
    3 o, H2 |5 P8 s6 L$ ~* c* u
  48. {
    & T  J. L7 y: L6 v* V2 |
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    - [* U, b* U4 |6 f' o, e4 A9 V
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. T/ X+ \3 a; L; B/ T
  51.   delay(500);
    0 P6 E. ~% O2 u* ~8 ^- R! q
  52.   do
    " @+ `2 B6 z. F
  53.   {' t5 ^6 |3 Z$ d1 a) e% O  D/ M
  54.    int Err = getErr();) V) Z3 l. \. G5 \  m3 |# _) @
  55.    if(D1 == 1)& |+ m7 M3 e/ L4 M  [/ e2 S
  56.    {2 ?4 n/ a$ f8 Y' j+ ~2 ^
  57.      Left = 1;9 U/ u, C7 r# I9 B9 ~
  58.    }/ L& H5 r% T) f: d/ L
  59.    if(D6 == 1)
    6 N6 b: u# {. t* b+ f. a4 b( q: f
  60.    {
    . }  D8 Q5 M/ c
  61.      Left = 0;# J: b7 m; y& Z) A) L% Y2 ~
  62.    }
    + P$ \# D# I) k3 K2 e7 }. J
  63.    if(Err == 99)# X; u$ i) E1 V: U0 N3 j1 n/ M
  64.    {3 B% N9 `* q7 q* ]: V' U
  65.      if(Left == 1)1 \: l( M; m; B; h0 j
  66.      {
    ; y3 r$ t' h5 y6 v3 d( A
  67.        Speed -= 5;6 b* M! i" n; k8 y- W
  68.        moto(0,Speed);3 X+ }5 l8 C2 k8 E6 B$ J
  69.        do4 j1 T( ?5 ~& ^8 _/ z
  70.        {
    " v2 i( z, x3 q" G" O% {$ q
  71.          Err = getErr();/ r) Q  G8 h8 {6 ^
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * m& S' [" B% H2 L# d8 y3 s
  73.      }
    9 w, M# T  h- ?3 R# o
  74.      else4 A- `4 M7 s3 {0 C' _7 r5 w
  75.      {# M& S+ X# [% T4 ~6 i3 j, @
  76.        Speed -= 5;1 }/ Z5 a1 r( x) }$ d
  77.        moto(Speed,0);
    3 `) L+ v2 d" c' s# B3 f
  78.        do
    ; r& u0 B( d( B* j; c
  79.        {2 l! y; i$ y6 i0 F5 M- G
  80.          Err = getErr();8 C4 _8 K) k' n7 f6 [
  81.        }while((D1+D6) == 0);/ S7 v3 Y! G2 p. R! i
  82.      }% ?! Q7 Q# }. }3 @1 X
  83.    }2 c- O4 c1 h% y: y
  84.    else
    9 d$ i- E; x. b, B
  85.    {
    5 }. g8 O) }3 ^, I
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ' }3 F+ _% ~; w$ I% _
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . w- j8 ^/ y1 {5 |
  88.      integral = integral + Err;
    & k5 G2 K( ?. |, S
  89.      derivative = Err - previous_error;) G, e0 o$ N8 \7 [& ~! Z$ p4 Y) l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    # N1 h4 C$ K/ N+ |. T8 u* }
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));0 F$ R' q. R$ V, Q
  92.      previous_error = Err;- P) ^/ T6 A& J* z
  93.    }
    " w# l7 T( g. C& _5 T& |
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' N1 S/ o  |' o5 g- u1 q
  95.   moto(0,0);& y! k" l1 r, }" x4 G+ p4 z+ E  `
  96.   delay(500);3 J) X9 m$ ~! b) Y
  97.   buzzer.tone(262, 500);& I) J4 o: Q  ~- l) a  I, p
  98. }9 N& o4 }, q# y* _$ I! w
  99. / E+ E/ R" e" b( E% m
  100. int getErr()
    / R, y, h3 y+ s$ i8 N
  101. {  5 a& M" H& W  A' b, {3 p+ [) E
  102.    sData = linefollower.getValue();9 n; N' o3 O8 @- @, e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    & T& i( [4 Z4 b) K7 V, ^" }
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 {) u4 e8 Z, }4 ]
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! V: `( l% g& i+ T3 Q6 Q) T* I6 H
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    # U( q* B$ J5 Q; u# N& ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    - z, k3 r. H# I: A* W# B! I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # ~  [! D3 b) e' ^, ~- ], c1 v
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;; Z9 l4 g& g0 j: _7 C
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);2 {9 a# Z# a2 E% O
  111.    if(downD == 0)
    7 j* d: H" ]6 t6 _* W! B
  112.    {# X& T* R3 o0 }
  113.      return 99;
    * K) Q1 u- Q- |* @2 N: q# S
  114.    }+ k$ c! M% M0 n3 x
  115.    else0 X$ t; u. J0 Q" k
  116.    {/ j1 G/ M% Q' v' Y2 {6 ]: x
  117.     return upD/downD;( W( i4 g5 S7 _
  118.    }
    / p8 H9 Z" r1 n( ]5 G+ `
  119. }' G8 }# d6 i, W
  120. 7 P8 g! K3 g4 R; v
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# h* S, |- l* G9 p3 Y
  122. {" g! t4 t$ M. n4 I
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    3 o+ X  ]) q' t) c* P4 h
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);6 r' e* ]* F% J- J3 _& M+ @% A
  125. }
複製代碼

! Y  V9 [2 S# O+ lMeLineFollowerArray.cpp
9 H: T( m5 C2 Q2 z; Y) b* }
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ h( _  t; K; j" L5 \+ A
  2. 6 ]% B' \4 M' Q1 {) t3 ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 p; e$ q) a/ V* q2 q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ) @) g" G( o2 C# H& m: G
  5. {4 u5 |" }, L7 n, u
  6. / d1 P1 X, l" W
  7. }" i' `7 q) h$ F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    - t8 N0 ?, h- v
  9. {
    , c" O- J; l* \
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 }: C! l% z1 }4 ~( ]; z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   |/ [+ |& c4 {( u+ e3 g
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 b  `3 d+ Y8 @+ ]; }' g1 |" \
  13. }5 `# [6 u& |& d! H+ U& Z. |
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    - p. z5 H* W3 |+ ~
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + Z5 e& }3 V. g
  16. {. J* N; h  j, ^$ v& L5 Q# B' J
  17.     _DataPin = pin;$ d( M. H3 T9 e! g% r& Q# U  O
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! q0 O, j4 Q* d3 c
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' L. ?! q5 Y/ m0 ~  m/ f% g4 M
  20. }" O1 l5 r8 _) ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED) F& u9 @/ E$ ~
  22. $ a2 I  ~% e% Q2 n% p7 h7 j
  23. $ l5 m. I+ K. y0 S4 P. s/ t
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) {: Q) J2 ]1 w$ U
  25. {" o& W$ P+ l% K4 [; K6 p+ H
  26.     _DataPin = pin;
    , D8 F. v6 G7 A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - t+ \2 n" ]+ w. \  x
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 P+ T4 H3 Q* _) a2 A

  29. 6 E  @1 w: F5 Y1 A, `, q
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 Y* H6 o1 p3 W" |
  31.     s2 = pin;
    2 w2 u% g$ J+ F6 |, E0 W1 F
  32.     #endif
    / y7 s6 z* w+ X5 p! F5 B
  33. }
    2 G; f6 _# b8 n' c
  34. - B( L( s* N" f7 Y, w$ p! f: U
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 K/ H3 F" i; }& l5 S2 D- }% a
  36. {4 g4 u# G  ~) n
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # I$ `! J2 i% e7 A* n! q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    " E9 r" [, p# M4 v) {- d  ~+ E
  39.     uint32_t time_out_flag;
    , u# K+ d5 D4 p5 F1 g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];' Y; ~9 C% ]5 a* G
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;6 E7 Q+ U7 R) `+ l

  42. " l& c- }. I. h" O& L7 f! ^  {# Y4 U
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* ]- U% I5 E/ j4 P! z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);7 f' e- J; a9 w/ a* \6 k; ]! {: W
  45.     delayMicroseconds(980);
    - F; E- r$ |; Y8 d) I, c  N0 u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 [: R* o( }7 ~, U$ ^* u
  47. 3 T, Z; i3 l. F
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + n0 ?3 R7 V! ^4 u7 Y+ |, r% d
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 I8 J$ c; p& t' k9 [/ k) d& V
  50. ! a4 l5 e# D9 h& `4 ^
  51.     time_out_flag = millis();- l2 p5 i2 s! U" q- c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! M  s, b( v& X6 S

  53. $ n& c0 U3 Q+ H( o' X8 v
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ; S" P/ H+ A& T+ J. j
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" K$ v  ?7 H+ p# @& k+ x+ `
  56.     {
    * @$ ^6 {5 {) P" w; H/ J4 K2 T
  57.         return 0xff;
    5 B; q" t! Z. H9 v
  58.     }* j/ p# X7 n9 N( w
  59. ! i0 E9 c$ V% z; g! K2 _# h
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 ~6 K3 e0 n& r/ X

  61. - u6 L: c. k4 w  ~; v- W5 u
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * b2 c9 r' }2 T5 x( W, a
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- O/ A/ A5 a: k! J
  64. ! Q4 @2 I! @2 L! b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. s/ Q  n  Q0 y! N$ O' f0 K
  66.     {
    - @7 Y- U8 D; e$ u; c
  67.         return 0xff;+ F0 m6 V: P6 J
  68.     }
    ! F9 y3 {. b, H$ h5 L/ U4 n2 \
  69. " y5 f+ u2 J8 M! d1 S6 G
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))! e+ f" C/ R$ F& ~% k0 b9 ]
  71.     {
    2 t6 l/ @9 V. {; E5 \4 X
  72.         return 0xff;
    * j+ Z9 G  I1 j
  73.     }
    9 n" S% z+ N; `5 [8 w

  74. 0 t/ n: L" T1 w1 A/ {
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      W8 z% T& P- |7 a3 F
  76.     LOW_level_read_time  = micros();4 F; Z! k3 K. @, V$ k8 W6 ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ) S! V8 E0 D) c7 @) F
  78. 5 D' i' j( U5 ?2 B: L0 `
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' T$ ]4 K" c1 a$ N: `. y4 b4 ?
  80.     {9 o! \0 I1 k! q# v, w
  81.         return 0xff;
    : y) s6 Z2 X4 `" \
  82.     }% N. ?% H: _7 J' Z) m

  83. , a# F; ~0 A$ D$ n( G
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))% r8 ?; L( _2 c! e
  85.     {
    * S2 u7 N* J9 \# x0 T7 O
  86.         return 0xff;/ ^' B) [" Q% Y* M  O
  87.     }2 D+ n' j2 `/ ~/ @" ?

  88. ; q0 ?! ^5 _) o# o. B) f
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)( J8 a9 U2 }- T
  90.     {
    % I* |  C1 q7 ^
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    1 ]4 m1 C0 G  x6 Y  q

  92. 5 l  b+ A' @* F# m9 d1 V
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    0 ?. ^$ r" d. k/ k4 b5 y
  94.         {
      C" C; C( ]* w; D
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    - N: _8 h6 M. h7 ]: j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();; `: O! d' D2 Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" {& s$ M8 [: g9 r9 q4 i

  98. ' l. U0 J) Y/ B! p8 m: `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ r8 e5 q. w9 Z; ?
  100.             {
    + d/ E$ A5 d( t5 u! c
  101.                 return 0xff;5 N  ^( u9 e2 K5 ~2 Y! I
  102.             }! |4 A) i, s& X% J
  103. ' T6 q/ l6 `- Q
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - |; N' i2 X8 n  x5 @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ) n( Q+ Y- P& v2 L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 a; y3 i8 G4 I# @$ q  k7 @
  107. " `5 m( Y/ f. ]3 f, A# A( v
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( k1 e- q) P- Z- b- _& i0 Q3 f0 T' o8 d
  109.             {
      c; B. P. ^- u- e! P& M, {. u
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , j# Z7 b8 }" {% \# A
  111.             }: @! C/ H6 e, m) B; |  h! h$ w
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)6 d" w# O2 }4 p4 Y$ e: l( }+ ?
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  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
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  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. z& N2 C. Z! r4 e7 |
  125.     HIGH_level_read_time = micros();# F7 `# V0 M0 f8 e; J/ \
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 t" I0 r* i* ?1 ~6 U
  127. & a2 S/ y" h: _
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )  N/ h+ [+ `* r& T5 P
  129.     {! C: n3 S! F. r/ M: w6 g9 f4 ?) @( O
  130.         return 0xff;
    ; f1 i7 v& m7 ~% E( b* ^4 u
  131.     }
    0 _# ?$ m9 p2 q* W

  132. 4 g% i( Z4 ~% _$ M$ V# Q6 M
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 J9 `9 C9 V* V% d
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! {- t3 c, f0 k
  135. % B+ |/ `( m' N) }1 L+ n
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
      O  t/ J1 V0 t
  137.     {) h; J9 |0 Y, e/ f# o5 Y% w) j
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ u5 o: j2 D2 a1 m9 _; L
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 ~8 j7 }/ O  O1 M) c$ |5 L( I+ N- j, g# S
  140.     }" A6 I  c+ _* [) i4 D
  141.     else
    4 y* L! d# g% w
  142.     {0 F1 ]" d! E- j. w, a. R6 L
  143.         return old_data;! V5 @2 K1 y$ Z/ F/ G$ F. `
  144.     }
    4 |, e: o* N3 |$ Y
  145. }' g* [+ U( r; d! {7 ~8 N7 X
複製代碼
* ~4 ]; v7 U- u: _* |  h
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
/ n- I. l/ \# F) a8 w$ \8 @( }6 H1 u
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09/ [& @2 M" i( x4 y; ^, l
哇...要100 個銅錢
/ [1 Y& z9 {% r  m# J8 g  N- Q3 s1 o
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 z: T* L# W* b3 U. x) k能否用到mblock 5 上面呢？

1 q2 T' Q  A% U% }( Z- H) _MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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