圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 34408|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
: i. f7 z. a8 X
  1. #include <Arduino.h>& d) b  v7 E- x) E; l* e, q2 ^3 [, n
  2. #include <MeAuriga.h>$ J/ k. a  o- q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 N( R2 ?: R$ p

  4. 4 S  p2 @& W0 \" C
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    2 O& C7 x$ d+ P3 C! j1 R! F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);8 W8 F+ B' e) O9 i  k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % @2 \( O5 N. u
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . W; B/ a$ {6 ]5 q, }2 O
  9. MeBuzzer buzzer;! X2 y6 P+ e( m5 ]" b$ h2 E" \
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    # t: S6 C- x+ l9 \7 G" \
  11. $ x. g$ Q1 o8 J
  12. #define Error1 1! N0 ^, d* t4 [* L3 M
  13. #define Error2 2% g2 ?8 u# w; K  y5 w( f) ?
  14. #define Error3 3. o/ i: W7 R8 [. o; n- n
  15. 3 ^; C, g/ ~3 q% H
  16. #define Kp 15
    6 y5 [. i, d$ }  r: Q0 L2 ?
  17. #define Ki 0.15
    . z+ a; W2 v0 y
  18. #define Kd 0.03
    , [$ w$ L0 i) i# r( }

  19. : M4 P  Q! H9 t% e) r2 w- ?
  20. uint8_t sData;
    # y0 g* C) Q+ e. c7 e
  21. uint8_t D1;
    . X" S: ]# k$ K/ E2 G
  22. uint8_t D2;4 M3 m( ^- f% [; n! }1 z  N
  23. uint8_t D3;  t3 Z" A: C1 N% N
  24. uint8_t D4;
    + W4 I9 U% [6 k* `+ p1 t; _
  25. uint8_t D5;* z- h7 t8 Y; z" O* d6 p
  26. uint8_t D6;4 [+ y7 Z. p3 A7 S3 [- G1 F

  27. 5 q7 i4 u8 g' {) x9 N, P7 B, K
  28. float previous_error = 0;3 C' c7 n5 r/ q* J! B
  29. float integral = 0;
    ! N6 b( i5 T( M
  30. float derivative = 0;
    ) Q: Z, r2 x* O" i/ Y! {
  31. int  Speed  = 160;
    ' F: i& ?) P5 f% r$ e
  32. float output;
    9 I/ u7 ]6 G5 C6 T. V
  33. ) h2 X* v6 p  `0 n' t
  34. byte Left;  @9 p5 m" C0 q! q2 i8 Y$ ]$ v
  35. ) x, _' a3 S, G$ {$ t# c* D, c
  36. void setup()
    # H# X# U9 W* J5 R
  37. {: P5 Z8 B8 M2 q0 h
  38. //Set PWM 8KHz  W1 y: U1 g0 i/ c
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    # U( R2 o( Q1 t  C7 _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: j4 v7 R$ Z+ C# t
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ! t6 c& ?; Q! v  s& e- t  O
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# V& r4 M/ ^9 d' T
  43.   Serial.begin(9600);, I* C2 i0 Y  g. \' h# N- _6 U
  44.   buzzer.setpin(45);' t, T$ @! y3 a
  45. }
    . `; M" p( D7 t4 f
  46. # Z4 a" P8 K. Q8 P  L; U
  47. void loop()% R" r1 r: F2 [* ^
  48. {1 e9 Q7 `6 ^# a0 Z- }0 }
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" n2 H% o- y  F* i) C! N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ) v% i7 |) d& o$ @( |4 b+ l
  51.   delay(500);
    % i; `! v) C2 E+ O4 \
  52.   do
    / m, A9 }! B3 ]) U" }2 G5 z+ \8 B
  53.   {
    2 M( A) D. W  M2 Q
  54.    int Err = getErr();3 z$ ]  c' p) l4 ?: T: d
  55.    if(D1 == 1)
    ! h' c9 D9 }, ^7 T: k3 L8 p
  56.    {
    . Q7 N& p  y# b. ]8 D! i5 W& {, V
  57.      Left = 1;' {' t+ z  Q4 k# y1 h4 H* L
  58.    }1 o2 x0 C5 t5 T, x6 c  [' Z
  59.    if(D6 == 1): t2 b- `/ ^5 q! d) C
  60.    {
    : O) d0 ?. y- f
  61.      Left = 0;
    6 Y% K8 [7 [* V: h4 @& N2 w
  62.    }
    8 b9 _$ Z# A' `: i7 P5 ~* m
  63.    if(Err == 99)
    ; T( Q3 _- ?% a& S
  64.    {
    , f1 z- a* r; \7 [  i$ W
  65.      if(Left == 1)! a  [- R1 r+ |% Q8 h& D$ r
  66.      {' I: A$ A9 u+ g) |
  67.        Speed -= 5;* j- R  k, [. A
  68.        moto(0,Speed);
    7 \2 |+ P  x" s
  69.        do
    $ |. I% A5 b8 a3 W1 P
  70.        {* |6 C% `- o3 }
  71.          Err = getErr();
    ; t# X% W5 \6 a7 `3 n
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ' U6 K1 q" j9 u! C& F1 W" \/ {( ^
  73.      }( C2 {! m8 d0 e8 y) V1 Q: H
  74.      else2 }" w" Z# e: \. W1 E( E; b0 q' P
  75.      {
    + i- y! x/ k$ b
  76.        Speed -= 5;
    9 K# E  P; l- s# D+ Z
  77.        moto(Speed,0);
    * W# n' }- d1 l; L
  78.        do
    # d- \" p8 c, f
  79.        {
    * j* S* ]* h& v& g+ t" K  l
  80.          Err = getErr();
    1 [- L- L. d) r
  81.        }while((D1+D6) == 0);3 u% E! w9 p2 R$ x/ P
  82.      }8 C# R1 d4 h  Y: j
  83.    }
    % s8 T6 h2 V" ^' |% n# U
  84.    else
    5 z1 g! f/ X& e/ p0 c
  85.    {2 @; N% j8 T& {/ {
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    # r: s6 N0 ~1 R. B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    9 g) T* _2 G' W3 n' z" |
  88.      integral = integral + Err;
    & g4 L. m9 \" |4 Q3 f
  89.      derivative = Err - previous_error;6 ~& S- o# |+ i% H* K! F
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;) f9 M8 O( N8 q1 t9 J' K) N6 {# G
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    & r3 c1 t" |; q+ \0 g' _4 p
  92.      previous_error = Err;7 \2 ]5 x) [+ W" k( n
  93.    }
    2 _3 @5 {& H  x2 k0 O
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));9 w4 d$ k8 I3 ?+ Y. {' s$ w) t# Y. f1 q
  95.   moto(0,0);
    " M3 o2 q1 Z$ F& o
  96.   delay(500);- R4 b  H" g4 i; ]7 ~! w& e
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ! z% r- M( M* o  f0 b" o
  98. }# @7 p# A) l$ G4 l; B7 J3 Q
  99. : a7 a0 P+ z6 ~) H0 m/ X8 Z( C3 ^
  100. int getErr()' F8 y3 T- v' E& B- u' G
  101. {  
    - E% Q1 Z! R: X4 E
  102.    sData = linefollower.getValue();4 V6 j% |: b  |: s+ o6 F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;& O7 C' U  b2 y% l2 F8 B# o- F. Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , p& H& [, r: _5 V0 P
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    4 v9 U( I# E$ x3 F! y! D* \# ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    # C: n1 h  n$ C; a
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ! f( Z9 N, {4 f: J* i$ k7 U9 J/ h
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;3 }: s9 \2 [: K# m) }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    5 W/ x, u- h# i8 I& v
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    * T' N' ?2 u' J. l) {4 {# i" d. X
  111.    if(downD == 0)
    * r# B9 v, X; S, W6 l0 M& X2 L
  112.    {
    ; [. F* F* k6 F  v/ U8 @. p
  113.      return 99;3 j; \2 l9 z. r& r- `6 h; I
  114.    }
    + ?8 W/ R4 i' ^
  115.    else: ?8 B) c& V  D' a* p
  116.    {
    6 B" R# D  Y- ~0 U/ b  @
  117.     return upD/downD;
    $ N: H4 d1 r: \8 K
  118.    }
    : ]. O0 C+ P" A+ W; u2 D( L/ G
  119. }; w& i; N$ c# B' U% M* ^& P& f

  120. 1 J0 j* ^, T  A1 b
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 i3 p* ^$ N! j: b5 Q
  122. {# M& Q% s3 y$ {- S* L- t7 y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    2 Z* K- ^, d8 |# R. r
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    8 c, @# G6 j( J9 T
  125. }
複製代碼

( l  Y% O. u4 l6 ^3 jMeLineFollowerArray.cpp, `9 C2 t% N+ k
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % V" D0 e8 n, V) {

  2. * s+ g$ t$ ~9 k% s
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 f( S' O  }! T) H+ d/ `7 V
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 `5 A' B6 E3 X8 A4 E
  5. {
    2 J, s* V( z( \. c& _

  6. ) M. {+ I- [+ G  R3 r
  7. }
    ) Z+ V/ L# x" u$ ^& i
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)& K$ e$ z0 c' ^4 u6 R7 `
  9. {6 H# O' V. O5 U8 u- q9 ?2 y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;+ a2 a* }( g1 T) m& C
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! g  W4 ]! C. b) _
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 @6 j) V+ V& f, L# H6 D
  13. }
    : G' U- d% f1 n' a  ^! W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* U/ ^4 x$ V0 }5 ]& h
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 C0 l+ E9 u& `2 K$ |
  16. {+ k8 k7 b* I  V8 Y+ q
  17.     _DataPin = pin;3 Z0 P3 i4 N% X2 p0 j
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - h4 d3 B3 s2 i: K; f8 N
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 H1 U* l& d, h3 s) O1 R/ b; h; }3 x
  20. }: J. f- R# H/ x$ o# [; {! x% K2 o+ ?, K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED4 J1 F  t7 h: e. Q

  22. ' l; X  Z* F% K% X( q! n

  23. + P! i" R" d; R0 Q2 f3 s; a9 o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - O+ }5 p0 I0 R
  25. {
    . @. }/ Z- X% F  ^. h
  26.     _DataPin = pin;
    0 S) ^0 i) M. j" [7 a) A# ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' A4 C. c' H# Q( S4 V" \" I# i
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 O* p% R( ^- P5 t% L  p

  29. ( C4 ?# K! Y6 o. A5 s$ K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' a; L+ a" Y5 F) T
  31.     s2 = pin;
    6 ~! S' ~% O+ p/ m+ b9 c7 J
  32.     #endif2 f. m3 B4 y, I" V* S
  33. }
    " p6 V+ U+ y* i7 T$ U# g
  34. % e' e2 ^$ f& |! p3 F: ?% B2 R
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    # n6 d- B7 G  l
  36. {" ]2 F, Z. U0 t9 B0 E
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;4 {% A. M* s; W6 ~  K
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;  N$ ~# ~% n& L. x% }
  39.     uint32_t time_out_flag;8 A2 `8 O& I2 S$ I
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    + r0 N  y; Q/ m! |2 e  D
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;$ x6 k% y/ H1 ^9 J2 i
  42. 9 C$ |# A' x4 B
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& ]' M: W' [; f  f2 z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);2 L+ C7 w- C. Q5 k3 N. f2 s3 s
  45.     delayMicroseconds(980);2 D, t7 m' v0 Q2 Z7 n" h. I0 Z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* Z) L. L1 n7 f- W
  47. & a" e( s1 [/ ?. l: z5 Z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    . n& P  M7 d) Z2 D' Q# J
  49.     delayMicroseconds(10);# Z: _# i. \, G1 l, V8 e; V* F

  50. 5 @3 Y. ~" q8 r0 M
  51.     time_out_flag = millis();
    5 B, [5 B* x3 z. E  g' a6 E3 D3 ?
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! q8 T0 j6 J7 R( _9 H" W, l
  53. 7 E/ s" B% r, {& ]1 |3 _
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    " J* A7 E5 N- q3 A
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 u2 b7 D$ `7 Z
  56.     {
    ; x! F7 n. K  u
  57.         return 0xff;, M7 ^" W. a' i1 r
  58.     }* j9 W9 u) x* [7 e+ e7 r1 J

  59. 8 w* y4 ]) |6 R6 L: o  L- S$ d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 t2 {& W( k$ \% u) Y" D2 x' n! g! o

  61. 4 G6 w2 i/ h) }$ ]3 H$ R8 t# Q
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
      g  p& H! C5 G# X  i- I0 T) s: b3 o
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; B+ C0 Y* X5 z& Y. M- c: U

  64. * L* T0 E$ S* z+ I0 r  f/ B3 X
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " C6 U; S) f; Y7 a! p
  66.     {, e8 |, u5 t% y9 D' V% `. x  ^& f: }
  67.         return 0xff;
    2 ?7 @8 Q% O) v1 Q& Z0 Q3 p$ Q) f
  68.     }
    % w5 H6 P7 `# r! H0 r

  69. & y8 p; d' ]& P3 q7 `  \
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    - O& ?/ s1 ?% |! X: ^) x' Y1 @9 \8 E
  71.     {; A' X+ f9 J7 c. m/ V1 |
  72.         return 0xff;
    8 u) m. P8 m, D$ Y) A) `
  73.     }
    . Q9 j( n5 H8 J

  74. : J; U- Q0 T8 x- c0 j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - q" S0 L! d) S; s! b8 }+ S! `
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " q- _# U$ ~! G7 \
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    8 g) M( l9 g. @$ j8 V3 f
  78. 8 K7 n, `1 I, `' g% U4 P$ J: J
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 |0 K* C; b8 V" f1 j
  80.     {
    ( V. _# r  p0 B8 P7 s
  81.         return 0xff;
    / p3 d* h7 `# g( _# R1 L
  82.     }
    0 f: A/ X4 M  t
  83. * V% m' D2 u# S$ a" m$ o
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , c6 x+ t! p8 E5 |" ?
  85.     {4 [' t" ?# j! ]% L8 ?
  86.         return 0xff;2 v8 y; i7 f. y3 Q3 E7 O
  87.     }1 R7 I, ]' ~& L! \/ n% {* p, z
  88. 6 r( B( d9 E) x* c: P9 h/ x
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # d1 M& @8 y# Y8 ^: S$ [
  90.     {$ @! D6 a* N! |7 d3 V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    / i  u# k" M8 v2 A8 H3 O

  92. 8 I& y$ @# B6 K  C- ?5 c6 Z9 K
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' @3 z$ ]  ]/ x5 q9 Y" k
  94.         {
    4 S( w6 s/ X# x5 M, x# g" B0 ?
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) b& z1 i* D8 i0 Z( ?2 r
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 R( K8 o1 X$ }! ~0 b
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ T6 R* `: x4 c9 `5 R/ ?; n

  98. ; t# X% Y" x) D3 m
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / _' S% r$ m, l# B+ j* ^
  100.             {
    & y+ N- B; m1 j% ?& O1 }; ~
  101.                 return 0xff;5 e6 @8 c1 {; M- V* Z' A1 R1 Z
  102.             }0 t6 s1 e6 C8 ~) v
  103. + v' W8 X9 [0 W7 m+ h) A- x$ M
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 b  C! y! }( ^' p: Q4 V1 j
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 v1 z$ l! S& M1 p
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level8 _% w5 C# M* J
  107. & B# z. D- I  Z( K5 `
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 11 s* G+ S5 ]1 ?7 F' _: k
  109.             {
    3 `3 z/ Q" F' b$ G" @+ G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);' u% U- i, f9 m3 K
  111.             }
    / ?( r* d, T, J; [5 m
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)+ l+ C% o, T; o* _
  113.             {
    3 t- f# T% ~5 e) ]8 T" e$ Q
  114.                 return 0xff;3 }5 x, x2 B. t
  115.             }
    , h1 y# V7 P) G" Y$ v1 i' [! O

  116. # u2 r. W. T- K! l0 f
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    . [7 S- ^' |; u0 ]) i' A% v$ s
  118.             {
    1 b5 c( [$ o2 L2 A: J6 y9 `# Y
  119.                 return 0xff;
    8 w$ N1 Q# z9 r1 u+ N
  120.             }7 x+ k( ]' j, a( s  k9 ~
  121.         }
      k( o0 B# x  N$ P# @4 E
  122.     }
    3 d* q3 P6 p6 t
  123. 3 I7 y% I5 K5 i- ?- x5 a# a  F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ H1 k0 ?% c" ]3 X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();& C/ @5 r& `+ d$ H/ z9 S7 A2 O
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 c( Z9 y. n3 o5 D) m' a3 ]

  127. 4 c6 k7 P, A- ]6 Z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 P6 G  K$ J" d9 N1 M5 o
  129.     {
    4 ^& J" I) T; Z7 T$ k
  130.         return 0xff;7 x' E& T8 a" A2 E1 G
  131.     }
    : e& k" J8 }. n, {+ @& a) [' c
  132. 3 v$ P2 R; V, W: l
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! @: }6 _; M- V, |% @
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ x/ @  o, e. @6 Y# T

  135. 9 o" s* `6 y/ A9 B! N" t5 V
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ) t# F8 {$ ^% [; |. d
  137.     {9 k( ?4 C: h5 e+ K
  138.         old_data = Sensor_Data[0];/ G8 x, b9 A' u7 S: n
  139.         return Sensor_Data[0];/ Q5 i7 m* x$ {0 q5 M& H
  140.     }
    + u" m1 n4 F- B0 Y8 x; \
  141.     else; \' |2 v  _" P  p9 G
  142.     {; n1 W  u( t0 c* Y0 I
  143.         return old_data;
    : @, E, S  T% D
  144.     }6 _! @- y0 O5 A6 [* ]
  145. }' ^6 M' M! O) i2 F) n
複製代碼
  `/ X) C% C; B
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) - i( O0 c% p+ F: L# u( q( s
9 B* X/ y  }/ A8 y
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09" ~+ p/ ?+ ~3 d1 f5 A7 v, c
哇...要100 個銅錢
; z! q' m+ c8 }8 O  H
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43. y. `4 a! v/ G( H9 m) X" ]0 Z0 R: ^
能否用到mblock 5 上面呢?
$ u. R( {# o% P% A9 M  E7 o: D
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-7-19 06:52 , Processed in 0.032369 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表