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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ r2 g2 ?* h& m7 Z
  1. #include <Arduino.h>4 z' w2 I: B2 f9 [9 G5 g" f
  2. #include <MeAuriga.h>& e0 D) ?4 q+ n; Q+ z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% Y6 P, y3 c; y& K

  4. ( \" S- g: w4 T+ q/ x, b/ L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    . Z, u- x0 j7 |% N% c$ S1 M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& W( w- L9 v& w- \" x" D
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    9 S/ V+ K2 r2 s* Q% U- O* h* t  {; i1 I: A
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    # k  [$ s  D4 M; W
  9. MeBuzzer buzzer;/ h& ^/ a, L0 @" p% l4 p* f
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + Z! b1 Z, R: [6 c  K# W' G  `

  11. ' l2 [; u6 `6 X  C" |. e
  12. #define Error1 16 \+ H! n9 E  _' R& E- ?; [6 w
  13. #define Error2 2: U$ L& U& {% I3 o' X5 r3 m9 l) I
  14. #define Error3 3/ r- I. D3 m( @) q7 G

  15. 1 ^4 d; y0 n& n, w  w* U
  16. #define Kp 15
      H4 l9 C% Y+ t" ^! I# h2 C, }
  17. #define Ki 0.15
    $ [" U1 W  {7 H2 ?, _) T
  18. #define Kd 0.03. u9 N% q2 K2 W* f8 Z- q4 Q4 }

  19. : N; o: P3 r8 i  n( Z
  20. uint8_t sData;8 }& B# m0 _: F) c2 @" r
  21. uint8_t D1;
    8 u+ E9 s3 p1 j, Z3 t: ]
  22. uint8_t D2;3 U' I0 l$ S4 }7 Q3 J; B
  23. uint8_t D3;& E# [, \1 a* M+ O2 Y
  24. uint8_t D4;
    " b7 Z; ?2 d# J: b, h
  25. uint8_t D5;
      F" a3 ]$ l* i$ S! y, J
  26. uint8_t D6;
    * U- {! E% B- I9 K9 O( y2 V2 B; u

  27. 8 ~$ E! q% a7 L5 I- p6 p5 c% N
  28. float previous_error = 0;7 d! j( p* ^* O  m4 H% z/ ]
  29. float integral = 0;
    9 f* k0 C. [: N$ y- L
  30. float derivative = 0;3 h$ L$ z' Y' V& u2 i9 d* M
  31. int  Speed  = 160;: z* G1 c  B# P+ u7 b6 C
  32. float output;
    " s. {- Y( ~5 \4 r# _

  33. . A( |% j7 z' ~9 S/ z9 I8 w
  34. byte Left;( v( Y3 e) Y* |8 O  H: m

  35. ' M- K/ B' e9 x0 z# y
  36. void setup() 7 v8 H. p) P; d
  37. {9 F) W$ w* U% s* X
  38. //Set PWM 8KHz
    / r1 Q6 R$ J; ?! D1 d, Q; j
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 j/ ~: o' f- l& ^/ e
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);4 i& a5 I  C- G" g, Z  K% f
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 T- B4 b% W6 r1 Z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    . B) E& c# c1 ?" ]
  43.   Serial.begin(9600);/ q- |7 _' g4 [
  44.   buzzer.setpin(45);
    * _3 A5 f2 y* m- v' z0 r$ i) Y
  45. }
    % M- {! e6 n+ S/ D9 F& w$ c; S
  46. 6 }& ]& x( H) U2 s* h2 ]
  47. void loop(), }  K9 X; F) {! |  t- `
  48. {$ M3 t9 N) x1 S6 }; U5 H
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. H( Q3 d  K% L7 G& A& D/ A
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - x1 P+ F8 Y& E$ [' n
  51.   delay(500);
    / c/ c) U  ]: j6 B2 p1 Y! n
  52.   do
    8 H7 g0 `$ ~/ J6 P% ^
  53.   {) w, z$ ]; s" v6 x" B# B
  54.    int Err = getErr();0 m" T: [# \3 B
  55.    if(D1 == 1)& n" L0 z% o' _+ |+ t% H, b
  56.    {
    / Y( P" M3 }2 i: N- m
  57.      Left = 1;  \# G' q; B7 h
  58.    }5 \. K$ h  z5 Q( q! u7 b! ~
  59.    if(D6 == 1)
    , p2 ?+ [  D1 }$ k
  60.    {
    # I% p: n; u3 Z* k* [
  61.      Left = 0;6 P1 Q2 G! Z: j# `; ~% M
  62.    }$ X  _4 n" H, l5 ~* k4 Q
  63.    if(Err == 99)
    1 H2 w, q7 A( c* W0 y/ _
  64.    {$ N' @" M& O$ P
  65.      if(Left == 1)
    , \" ]6 e) E5 @: G6 v# t* [
  66.      {$ V3 |' }6 s7 \) g, L/ A! s
  67.        Speed -= 5;
    + u) \/ q9 B( G# ?  `" k7 g4 L
  68.        moto(0,Speed);
    / C+ [/ G3 z, Z
  69.        do; ^* ]% h/ j% x& v5 ~4 A. t: Q( e
  70.        {/ M1 d5 f: l; v' H* h
  71.          Err = getErr();9 {( `; K( h& s& y7 R+ G$ u0 g
  72.        }while((D1+D6) == 0);. r$ X+ P2 T- |! x) c) N7 g
  73.      }% F- {; q1 t6 c. `& t/ R6 E( k
  74.      else+ `  p7 |5 A2 q' E, j- G1 f
  75.      {# U; t# d3 R  ^9 d5 ?
  76.        Speed -= 5;! a: J- J- Y: S% W( ]) {
  77.        moto(Speed,0); & v$ T( a# p, |. y" f1 C
  78.        do" s! Z. P9 ^7 s
  79.        {: @/ o0 _1 i/ [3 L
  80.          Err = getErr();1 T" X' F5 E8 M  q
  81.        }while((D1+D6) == 0);/ F" Z" }0 H' n, w
  82.      }
    - V% S2 L3 v  ~- O
  83.    }) @2 f; F* O0 z/ b! O4 R; @5 x
  84.    else+ z" `8 a# Z/ M5 w8 T3 y  X
  85.    {
    ' G* I  E5 c& V1 R
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % u% X+ m( V; _2 D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    : i, S7 @2 f% c* `+ j4 L
  88.      integral = integral + Err;
    1 t/ F5 Q- }( p0 Q( s: B. W& I
  89.      derivative = Err - previous_error;. m% _0 R- [$ D) k
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;% F8 [3 w1 c) @1 U2 F9 Y1 }
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    & N! z) v. f; W+ Q! o7 @
  92.      previous_error = Err;
    $ h$ h" Y: l3 @
  93.    }$ [. F/ `' l$ j7 |/ Y5 b: j* M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));- H5 |$ z. b( b# N9 G- Q' g
  95.   moto(0,0);
    + n2 J/ Q  F  W8 A2 {
  96.   delay(500);, e; o0 S# P, R9 g
  97.   buzzer.tone(262, 500);; C% r& N) u% S% }) w6 Y
  98. }7 ], ^; y, G# x$ P& `" D+ v3 v

  99. ) _3 G: ]0 C$ x+ ?& ?
  100. int getErr()
    " |7 I) D5 @! ~# j1 L# D
  101. {  8 X/ |0 o# }- e# `" g/ V, E4 ^
  102.    sData = linefollower.getValue();! j. `9 x6 ]& q" P3 w
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. L3 x/ r5 i1 y  g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ' ~7 S( A0 Y) I# h2 O! ]
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;7 U- p; f. B; I; |3 i" _6 ^  V7 U
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    1 ]9 x3 @; d7 E2 F4 y) x3 Y
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;$ ]: f/ i9 d$ V; w7 B
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    " r& f' `# ~: ?* f1 v! ]1 f* u
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;8 a: [' R1 b* }
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
      \; A# f/ L7 x) Q# O4 f
  111.    if(downD == 0)2 w6 J$ m4 {2 B! C
  112.    {
    ' o/ Z  j! }6 m3 |; l
  113.      return 99;  r# {( [6 N' s  z( n0 X6 |
  114.    }% H. X$ Y4 }' A) s* W8 y, o9 @7 h! |
  115.    else
    ( T+ O9 B* A' Y' h8 w
  116.    {
    7 V& K) Z  e4 r" `9 k( E
  117.     return upD/downD;- x/ Z5 K6 Z5 d1 i" U- V0 E$ J
  118.    }$ E& M6 p$ B# i0 l  g) @
  119. }
    & N0 y! K  [5 h

  120. / i, D- `6 c% r  D0 |3 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    # u) n1 V7 A0 K4 Y  F' `
  122. {: P" {( u+ o8 D% T& K: S
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    . e5 X' t6 r: F/ X. A
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);' S! v0 B0 o- s0 M+ n
  125. }
複製代碼
8 O* n& s2 i- k6 V; p% @! n9 F+ ^1 S
MeLineFollowerArray.cpp
. c0 Y5 {: Q% W% |6 K! N& T
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  M5 Q# z, d) u4 S; F
  2. & l3 S- X' `- Y" M1 }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ! M4 W4 ^. G/ Q; ?
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0): ~! V* ^# X- t
  5. {$ T: W1 Y: p2 p# F7 c  a6 N

  6. . O$ |: F/ o# H4 V$ l( s* P, r
  7. }' V9 g' R% ?! T9 j
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : {  R+ q" K. V6 R" r, X4 \
  9. {% q" |9 f, @2 v8 b! [, y4 S. `
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;9 N/ h' w; e$ N' X9 ^$ \' r% T, b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 g& ]$ x8 {# {2 M; a- K2 w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - s, H' T* {* D, O
  13. }' b5 w9 e/ d8 y# p$ V7 i6 d; h5 L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED$ A; M! E4 J# [. i& @) _
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin); X" _+ N+ p: _
  16. {
    7 h) |& Z* O- b9 {7 p5 E. Y
  17.     _DataPin = pin;6 w5 }  a. f5 |( u
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # \# J4 Z1 ?+ j; h) m& \; b& x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " [1 D" S; I/ _3 H' q
  20. }
    + C3 s, J/ K2 r2 n
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    * y- c3 p- o+ i! D) s( {
  22. # g1 i+ u/ _- G! @$ s
  23. 9 D  I( f1 o2 w& \1 G, w4 S
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" {  z2 h* F) V, i2 ?% L' _% Y
  25. {
    / B: _! F* r+ U7 u( D* ^/ ~% Y, [
  26.     _DataPin = pin;0 N9 M. R% d# V$ o6 K! a  _  B
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; F4 W! Y1 t: i4 B: z$ ], Y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * F) J3 ?4 C9 S( B
  29. ' g1 {  E" q$ c+ D% h( y; S8 }
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED+ n  [1 }7 H* U- s
  31.     s2 = pin;
    0 k9 w, y* ]8 ^: o
  32.     #endif
    / N0 H7 k& y3 l, U
  33. }" v/ e7 m- J8 N* M# M# w0 V

  34. " n3 G; \2 t! t# `& m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    * y2 C  C" U  T! O, H7 w
  36. {9 A$ U# J8 ^( h* n% e) o* l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 y1 g) p& `0 u1 b, `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;( y9 r" [4 }' Y2 d- M! E, s0 ~
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : ~4 G6 {* S0 P* Y/ ~5 }1 S1 {
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) X; S$ C: N' S8 N" s5 v; S9 `
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! k8 m3 ^% c' e4 ^; Y  N/ t

  42. " O4 R2 P; f1 a% M) \/ T
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : h0 F* [' n7 ^5 z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! ]; R# @2 z. M$ C* b  J# r
  45.     delayMicroseconds(980);
    : Q( ^3 I- C# x1 ~! ?
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * P" C, q! |( k' U9 N

  47. 2 G6 Z/ W/ i, F& L' t) [& l( D) v
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    , `; M; M2 E  V. j  G
  49.     delayMicroseconds(10);' T% e! o- D% M8 H$ b
  50. $ @$ s& Q; I1 K( y
  51.     time_out_flag = millis();* t3 f9 a! e" S
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* r4 r  m( _+ N8 E3 B  h

  53.   N, V  N6 \: E$ u0 I. z* F3 J
  54.     LOW_level_read_time = micros();; X( y. ]' P6 X: {6 y; f$ m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: N0 }) j1 n: f; O; k7 @7 b+ y
  56.     {
      [7 `/ U9 {& m+ E- S0 F
  57.         return 0xff;
    6 t* R2 Q7 S. d  N+ ^) b
  58.     }
    8 q9 D9 m- a. {
  59. 5 |4 W) t8 y  {) T1 W6 j2 x3 ?
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 m4 B3 q* z3 u9 H3 d5 L' I9 t$ h
  61. 2 X2 h7 l) B0 B& t2 x
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    / v( K- H; w! Z: D. A% q5 X2 `2 V
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level. o& d6 z% v0 [

  64. . _. U2 Z4 j2 h7 r; w4 g2 e- J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 ~5 k+ [8 h7 R) h& V( Y. b! q
  66.     {1 p# t0 b6 x' _) v- P4 m
  67.         return 0xff;  s( u1 j+ M$ G$ o$ }
  68.     }% _1 j3 V: L) a$ u, R

  69. 9 E: ^) M3 g4 z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% r: u* F" v0 m) x6 x
  71.     {7 e3 O4 s: w, _& A( A" R5 m& j1 v2 m: F
  72.         return 0xff;0 j- n9 d; i1 A: O
  73.     }% D) c) y- F5 q0 [: ^5 [; L; s

  74. $ L: b2 p8 ?) w* b! E
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , \, L8 R* a2 s5 M5 v
  76.     LOW_level_read_time  = micros();% q# |4 B; D- L' X+ G3 Z
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level  [6 D  a5 ~; u# s

  78. ) d7 L% K& d" d$ f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! I' |2 p: o4 Z# O" X7 r* p/ z
  80.     {# M  u$ k0 k  p2 e  Y- g, h/ d+ E
  81.         return 0xff;
    . A: M1 _$ K) Z( ~
  82.     }+ b6 T2 o- x5 @& a1 m% j* |* U2 _

  83. % \% M4 {! s# _# j
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    & v" Y; k/ K$ b0 W7 g
  85.     {
    . W+ d$ q0 J: f; M
  86.         return 0xff;
    8 U# ^: X) k* H  m/ m( r2 V$ A1 }
  87.     }4 f: `, H' \! i% d) l

  88. 4 C9 g  I% f3 e# N, L% ]
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)0 }  l  C" X" K6 M. @
  90.     {$ T. K2 u8 o- u: W7 y1 W
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;6 u( [% d7 W) P  K! G; h# [9 x9 K& `
  92. # m- {( |1 {& S. f
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 f3 z& {* w9 p0 B
  94.         {1 m4 a4 f9 w4 u: i
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    / m! }$ q  d+ o9 y% a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) Z% o2 V4 m; X" ^  [; A, I! \
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # K6 l2 Y* z3 Q
  98. : [- N+ H: a! w- c) S& s9 {9 m- n
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( b9 B- O; G% {4 C7 e* _
  100.             {
    - j- Z' K* n. ]! W! E. Q, J0 c
  101.                 return 0xff;
    5 }1 i5 Z3 A$ v$ e" e6 g
  102.             }
    + x( w9 k1 W0 H" d! E& B1 }

  103. / s4 ?. [% X4 N8 P# k2 n8 ^
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 q! v* N4 @& |# M4 z  j, A  `
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' |# k5 K; a- P  m6 U- a
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    7 J0 R7 R+ W7 y4 N/ [0 p  S
  107. - ?6 Z  v/ R, v# x; H; W
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    8 K' Y7 ?5 f, M: O# F; J
  109.             {1 q* k: Z) y% b6 v8 L( }, p& K6 j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 L" S( M/ K# I6 z& ^3 m6 ?* ]
  111.             }
    " g8 Q$ R3 N+ ?" ]" R# u
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! p6 x& Z: s6 t) \" F8 ]. o
  113.             {: g8 A6 u/ K& T: T7 t/ i4 i
  114.                 return 0xff;" c( D* P* r7 \6 W
  115.             }
    # F3 S; U5 Q, b/ q) \& p* c
  116. & t8 G( G0 M0 `! q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): R3 q3 k0 v$ |
  118.             {: y( z2 H5 E% j9 K
  119.                 return 0xff;, N8 R3 U7 C- U  _& D, t8 T
  120.             }9 b: e! G; T8 m) |
  121.         }
      W2 u: O& A$ @
  122.     }, T1 I) V9 T9 y, k7 h5 c. Z

  123. & `* h% d. e3 E! K! v5 F1 ?  L! J: f7 Z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! K* X3 E6 T2 v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' T, Y1 ]3 U1 U, x9 `- ^  O  ^" n
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;$ I3 n  B5 x% n2 q/ B8 w3 W  a

  127. 3 ~! P) X8 l: K  @8 M, n- _/ ^- C
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    4 R* w: m! I/ r+ ^$ y8 [$ n% m
  129.     {
    * j! R* l0 W1 l. p2 Z9 z1 z! x
  130.         return 0xff;
    # X. o% m! K# h- v1 _3 o7 {: t
  131.     }$ B/ Q  F0 E; s- }

  132. 4 _# P5 y6 ^# o" v
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; ]# f2 a/ N- R: L8 r6 {
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ U5 u; ]  Y: \- A( E  w1 _1 ]
  135. # S' |& g) U* u  k8 o9 ^
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # \. i! U7 @7 I) B
  137.     {7 a1 u4 B) g0 {" v* N; s, _
  138.         old_data = Sensor_Data[0];. D: x; d* U1 o
  139.         return Sensor_Data[0];+ {2 g% y) F* i
  140.     }
    & [" B1 q8 R; H8 ~
  141.     else+ }# i. t8 v9 Y) e' d7 Z
  142.     {; g9 y, {) r+ C' @; c. E
  143.         return old_data;7 S9 F* ?7 t6 W4 M4 o# O1 d- k2 ^
  144.     }
    " Q' ?$ [- {- {! H. ?  o* H. d5 L
  145. }. x# i' R9 z* i) S4 a/ b* x, a8 B
複製代碼
3 u( P9 o. r! k- i
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, y$ [- h" n: w1 X1 C, {) K" e, ?
: y9 |/ e) x: }4 ]/ A9 G
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' {# T' F, u! T2 F! W- A8 P
哇...要100 個銅錢
: V1 P7 c) D5 @( h
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43" m2 \3 e% Z- K1 Q( \) j( r% T
能否用到mblock 5 上面呢？

5 M8 \8 ]( d! F! E4 C7 W' LMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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