圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36408|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

; H0 ^5 V( ?' H( c8 d
  1. #include <Arduino.h>
    * N1 R3 |' P( p2 _. a& y; w% ?
  2. #include <MeAuriga.h>
    6 u& c& X) g) P5 g7 Q9 ]
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # ^$ I& C' [; K2 ?$ `4 o

  4. 1 L3 ?; y( V5 O: A- X: K) z; |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    - G+ H: J( J- d9 n$ i+ N; ^$ J) O( X+ z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);: a/ ?0 y! {: F2 {0 b# |
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* |# T  \, B  x: w% O( T. a+ |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);2 L2 w5 z5 h7 Z! `+ R
  9. MeBuzzer buzzer;% f3 m+ q) j+ Y; {. w+ @
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);) S5 s( W' S- m, ?1 b% |
  11. . A, i4 F* Z& k# q
  12. #define Error1 1" \. R+ Y* L4 h3 G$ Y) M1 T
  13. #define Error2 2' Y) u. A7 M/ z) C
  14. #define Error3 32 N( h5 Y7 E1 U% }5 K* Y% b( V
  15. 5 `- C$ L7 C' y/ T' V, r! n
  16. #define Kp 15
    ; B" g% ^, M; D: \; s- L. Z
  17. #define Ki 0.15
    3 M% Y% u+ p% z5 Z/ N
  18. #define Kd 0.03
    : @. Z* E& j9 o  w- c. \* a

  19. / C. i2 T0 x! J* ?, P* l
  20. uint8_t sData;( R+ b8 T' k% s9 ?3 ]
  21. uint8_t D1;
    # t1 F* u' A/ }4 P; F7 M
  22. uint8_t D2;
    $ E3 m. b+ ?) _% y: o8 b9 q7 h9 o
  23. uint8_t D3;
    ) u) I  `* v6 ~& i
  24. uint8_t D4;9 r/ p( \7 {" [& @5 P% D
  25. uint8_t D5;
    $ n! w6 S% T( s
  26. uint8_t D6;+ h' s: c' |$ d# S2 C4 ?2 a& r

  27. ) t9 k2 [5 R! q5 x' o: w& G
  28. float previous_error = 0;0 C0 ^4 a: L' l( Z( ]2 _/ ?
  29. float integral = 0;
    / z6 x. W  O. S% v# z2 v" y
  30. float derivative = 0;
    & K6 Q2 s' ~% M+ P( M) r6 E
  31. int  Speed  = 160;
    ) W0 p6 F0 X: d  B# l
  32. float output;% J) J3 `0 h) C! m+ b* N7 k

  33. " c# p9 n; F1 Q$ T- r8 c
  34. byte Left;
    1 x% \* \' T1 _. f' l
  35. 5 x5 E; [5 N/ [
  36. void setup() $ _9 E" o) l* ~) y8 K8 d) w
  37. {
    # Q, I$ S' T' v% C
  38. //Set PWM 8KHz  Q- k. i" k# s5 g
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    9 H, w9 Y- E" A$ _  M$ h9 F: I
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * q  F* [; J; z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      u0 z. t, r0 o$ I/ M1 F- C
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + f3 ]$ K6 j# B& g% K+ G
  43.   Serial.begin(9600);
    ( U3 i; V# {# g6 |
  44.   buzzer.setpin(45);/ n4 Y( J7 Y) ]3 S' k# Y2 k0 w
  45. }. [: }- \' b/ h% K5 K7 C
  46. ' t* Q9 e  Y; @5 b4 k
  47. void loop()
    ) ]7 s. w' V! y" ?/ S+ E9 [9 _
  48. {% f* a1 c$ n8 k+ u+ S3 b8 J
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . g6 F. L2 g, {  J
  50.   buzzer.tone(1047, 500);4 |! P  b' D& }
  51.   delay(500);
    4 q! i% ^, l! S2 T* v
  52.   do  y$ g6 T7 U# V% V3 L0 w8 c" d) ^
  53.   {
    - f" X" C4 q0 ~; @& ?
  54.    int Err = getErr();& f4 Y0 `* F- B$ B' h- J
  55.    if(D1 == 1)* W  r$ E7 a9 n1 x% T9 h
  56.    {
    5 _9 h4 ?( @6 x3 o( _1 h+ C  L
  57.      Left = 1;
    0 }4 Q  I: N, n
  58.    }9 t" I" M( e" u+ ?# R" {, w& ~
  59.    if(D6 == 1)' \& Z) ]( c  ?& V# g  z
  60.    {
    / u- ~# L1 e# ]9 ~" z  w
  61.      Left = 0;
    ! J( o' Q" B$ g: {$ h9 E
  62.    }4 p  E4 J$ B& Q" W6 M
  63.    if(Err == 99)+ g$ }( N& d2 e# J  [2 w! C
  64.    {% ^2 Q4 P; x! J. _* n
  65.      if(Left == 1)6 E- H* c: a" I2 v
  66.      {
    ' s5 _; ]: d% A* x2 F, M0 u
  67.        Speed -= 5;
    . V; Q1 p! A% [- n8 S: P
  68.        moto(0,Speed);
    $ U1 Z7 l# u/ c3 g6 r# p& b
  69.        do
    - K: S$ v& M% O$ W
  70.        {! U$ f: O$ }$ v
  71.          Err = getErr();
    4 y2 |/ c& ]- w0 g: F6 [
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 Y% Y6 }: `% m
  73.      }
    % a( l5 G  G1 Y) [+ a% a
  74.      else' L* o  ]* ?" i1 Q8 I* U, B
  75.      {9 H# M3 w8 E5 H/ D5 Y- z8 _6 I
  76.        Speed -= 5;
    ) j- u( _' s# D. `
  77.        moto(Speed,0);
    * z1 L7 G. K) v0 t1 g
  78.        do5 y9 l9 h/ X9 Y2 R5 c& U
  79.        {* g* k7 ~' Q! u1 r
  80.          Err = getErr();
    , [+ `/ ]) h$ U/ A9 D
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % \  x8 t0 J5 W1 h& U. x
  82.      }
    7 O: t2 ?7 i+ N) }: c! P: \9 \5 u
  83.    }
    7 X6 O8 S5 x% F2 R
  84.    else
    3 @7 E* H; N! `
  85.    {
    6 h- m% w3 T0 ~' a8 M9 K. Z
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ' e% q4 B' o% d" i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - K$ c5 C  W0 _2 D
  88.      integral = integral + Err;
    + I6 T3 z, k* G, n9 G) z& I% D& V  E
  89.      derivative = Err - previous_error;
    3 L& p% {; O9 i1 T% u  d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;4 `% W8 r0 y" T  j* c* {5 a% \
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 i" S% K+ w: W0 _. Z
  92.      previous_error = Err;
    1 e/ _$ d# g6 z4 e5 I
  93.    }; X# m4 K& L- ^3 g0 x
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' P8 t$ }) t5 T" G9 B# ]
  95.   moto(0,0);, U0 {9 ^% Z; N2 U0 J- J  j
  96.   delay(500);
    , C9 R1 ?# s5 {0 x8 f
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) o+ T. |" k; `& v7 J
  98. }4 {) }4 _: t. r8 H, ^, N8 j- d
  99. 0 J! S* m! M# n1 s7 x. G) `
  100. int getErr()4 F5 i6 k% F: b% J8 a+ p9 m) |
  101. {  ! J! r4 i& @1 o$ \6 v
  102.    sData = linefollower.getValue();
    0 w4 ]. y2 [- |
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. s( j3 \  B6 x/ w" g
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / ]! l; y9 x. _/ @
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    2 T* @) m. B8 l0 Y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    / f' d# E  d7 F8 q2 |4 w$ ^, }
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    " `7 u8 b; w% l. c6 r2 X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    0 ^. q" T- U/ ?  C6 G8 }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    * A* ]$ I  _2 k& u1 M* m- v0 b
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    0 ^* i+ y* n; `) M# f0 ~
  111.    if(downD == 0)" n/ ?8 X% J, x+ L+ U
  112.    {
    6 y' l6 b5 r0 S) w2 Y( ~' g& b
  113.      return 99;
    : o. i  ]& t" Y$ M
  114.    }) K4 e9 _7 ^3 A3 j" Z
  115.    else) h; M, l# f; o4 y
  116.    {# \; P* }5 ?: e$ n
  117.     return upD/downD;
    % B3 X" O5 Q+ a0 G, S* F
  118.    }9 L: W2 z6 d5 E+ v" x8 x
  119. }
    7 i3 e, F; }. n+ K( j
  120. # G( v' O- o+ Q
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)3 @5 R+ C' V. X6 t9 J5 Y+ U' X
  122. {! g1 ]9 x! B; h6 `, [" [3 t* J
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);; |' V& x3 f; ^4 f* L4 c$ c
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 V( O1 n  m2 F0 n  z
  125. }
複製代碼
- y4 |7 X% N, R9 H, c1 O/ r" D
MeLineFollowerArray.cpp& j0 r' O- O/ u/ B% d# I: E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 E0 V- y5 p/ [9 w3 z  O; B8 n( p
  2. # s, T/ V4 m- l4 K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % }1 ~8 B! p: X" U- p8 o) g* T
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    $ |# }6 T2 t8 m6 l8 U
  5. {
    ' b- r9 M" u+ i7 T
  6. $ c" |5 {+ v" p6 _' W$ P
  7. }# ^" Z9 f$ z% D0 l6 @) u
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    % J7 y0 x2 c. u
  9. {
    4 W. v7 }8 k+ `% K" }
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;; _' A8 U( j& F( I5 b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # t7 G2 Q# Q5 f6 ~# B* q+ x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! w9 P" `# i* m+ u7 n$ D7 S* Q
  13. }; q3 Q( r- h$ d1 D
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( [, U: c  n8 R$ {
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    & B9 a; |6 x! M( \: e( }9 p- \  h
  16. {2 m+ D0 k: Y& b+ ^0 K
  17.     _DataPin = pin;
    ( L7 Y' E8 X. s5 n  g# U3 e! k
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; `4 u5 g/ r7 v( ]
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( }$ z$ Z, u3 z) Z
  20. }# [0 `: a; X/ b/ y- b
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED4 Y+ K' ^- H2 B0 [& r
  22. . g2 \) |' Z6 m! z' l' x# C/ K

  23.   N- D* w4 |+ @. h( _+ {$ V/ e1 e
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# f6 C/ l& a- E  c+ l" H$ M
  25. {* K  r' Q8 [- x( W6 H! Y& y0 J
  26.     _DataPin = pin;
    ; ^+ J* D+ z* k2 Q6 l
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # z1 G8 P' X7 F2 q  X9 a; Z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " V  e! d4 I6 h5 n& e5 P/ t
  29. ) _- c* f7 }: m# z; k
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & [; g4 ~6 ^( z+ q7 U3 E, Y+ W* K6 e
  31.     s2 = pin;" k# d% k: s! E" t3 _5 @
  32.     #endif
    , k0 g; s& N$ B* X2 `. {' ~
  33. }
    . n9 q5 P4 w- G3 K
  34. , ]: t3 i/ Y9 c! m( y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 S- u. T1 `, E& ?6 S! P
  36. {
    5 Y( X" R% H. X% \8 w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;! j# P, k2 t; {4 X# |
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    6 Z$ e/ z; P+ b" j& I
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ' M" w; p1 Q4 B# J& x
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];# r$ E7 d# I7 r' M1 Z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& }$ L# R0 C" t0 \) z" C1 R7 P

  42. # v: E) l$ z6 o2 q' x7 Y, F1 \
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 Y! G/ }/ O( w& h$ J. e2 u
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);; W3 V( w; @, k" q
  45.     delayMicroseconds(980);
    7 @: G# [. L; N) Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 [' T8 Y" a3 ]: |

  47. % e) f# C) F7 ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);( ?# t) n$ h  E: \
  49.     delayMicroseconds(10);
    . ]$ M+ M# c* g/ h" M+ `2 v
  50. : m, b+ Q' i2 Q& y" {' P8 E0 _
  51.     time_out_flag = millis();- Y3 M) C9 H: U1 W5 s, H! N
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & u$ ?: u5 Y$ b* ]: P) r" R
  53. 1 Q. @3 Z8 B5 p% c; n
  54.     LOW_level_read_time = micros();. v0 ~; a' ]- @8 p# _; q! D" g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- o* K6 w! i; s
  56.     {9 n/ x+ C' `" Q8 \  z$ a. Q3 C
  57.         return 0xff;
    8 v$ `+ V0 }6 c, \* t; I. g/ e
  58.     }
    6 |- O( a+ S) o

  59. 0 B! D" B! Q- @* R
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, }' M2 @9 T4 ?5 ~1 K
  61. 4 {$ {) h7 X7 d: y% w
  62.     HIGH_level_read_time = micros();7 N) f# B( R, J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level' `5 c+ w5 |' K' u& c6 t
  64. + Y8 t. _$ J  j8 v# P: C. m* A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 x1 N. U0 h" ^2 V' z9 B& M
  66.     {
    * L6 v$ e3 {/ \  e  I( u. p) z
  67.         return 0xff;! K& [0 t. ~+ U7 M! C
  68.     }  W8 s$ f  g: v+ y, v' P' c

  69. , ^5 Y# b2 H4 q+ `% R
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 K) J; B# o: {3 W  ~9 ]+ w% m
  71.     {! ]& N2 F2 V4 I
  72.         return 0xff;; e. K' _3 @1 Z, p: U4 m
  73.     }
    ) S( ]) B9 \# F: C5 {

  74. ) [6 j; H. r" I
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; E$ D; F7 s& G
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    , T3 X; L6 Z" G4 G7 X
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    # ^1 d( Z* t! Y" P

  78. 5 Z0 k3 K3 p! p7 q% f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 c" |5 x* M$ p! {+ q+ U
  80.     {7 T* e# D$ `6 l2 g1 g: i
  81.         return 0xff;( z* z' z1 L% S; M; W
  82.     }
    # R' u5 h: p8 v
  83. " w) b& E9 R4 I( ~) q4 u3 X6 w
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ' D3 E! z! I1 x4 e
  85.     {# g6 Y: O8 C: G( ~$ c% ^
  86.         return 0xff;! F0 C% M& p! Y2 Z6 L9 O
  87.     }
    6 [- b. Z6 z  K
  88. . ?9 R6 b1 f' i+ n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)+ |5 A9 `3 i  {" Y9 U6 @
  90.     {
    * y; e4 }: l/ _1 d( X/ O+ k, h
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 g$ t% f$ I' O$ z+ f' ]

  92. * Q  J3 ^, f7 ~# j3 v) Y) j
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 t# J  u+ a9 l4 x/ T2 t! y
  94.         {
    , K" W, f- |# w- }* \. O
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 h% b$ C) G. ?/ }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ `# a  O. r0 {+ m
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; B+ Q  M% t' V
  98. 5 ?7 T+ p' T" ]2 ^2 R! C3 m
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & K6 Y% K) T- v$ d6 D. M  K$ F
  100.             {+ W$ G; |' ~! ?6 B4 @, J
  101.                 return 0xff;0 K5 p7 D: T) ]. p+ U. r: `' I
  102.             }
      f5 H* k8 G5 W' C
  103. 5 J7 |4 @/ a& z5 V& j: s! t# b
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  E9 j$ O  Z3 G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();; h+ l; Y" S2 l* z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level9 M  a2 T. q. ?* y+ ^. l3 L
  107. 5 O; t  R# l- B1 k0 \8 p, g: X2 a
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + z) v! G- g5 J( i
  109.             {
    2 T  V7 K5 _' V
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    4 V# O4 k7 ]8 c$ w
  111.             }% C5 v7 [9 ?  r6 F1 G
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100), n: w/ {2 H6 d; {5 L
  113.             {+ V' g6 d2 ]  q+ y: F7 `
  114.                 return 0xff;
    / s4 n' I) b) x/ J" M8 n+ v, q3 }
  115.             }
    2 f- q* ]- H; S+ E  M; `- ]

  116. 1 R! p* S$ L# K9 k0 z& R
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    * r; V6 D# H4 L/ k9 T: E. X9 m
  118.             {- I5 f6 t( w% V; q( e& ?
  119.                 return 0xff;
    8 s9 e, f! h! ^5 c' Z  \# p% s
  120.             }
    # `. c: s0 m$ n9 w* c9 G
  121.         }# {) z0 T1 i+ u
  122.     }
    / a; N9 y1 d* Y7 ]/ n4 Y
  123. ) E3 k; R) H# c) t* @# R, i
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- b: D0 z6 {1 r0 K% S
  125.     HIGH_level_read_time = micros();2 \: V' |0 o& ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " u( D! |4 G% F1 S, W

  127. , y4 V+ H! O/ Q/ T
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! b$ w1 D1 d6 E2 r3 _( r+ J
  129.     {
    ; l4 S' @5 m. W$ k3 ?
  130.         return 0xff;
    4 p  Z- d2 I% J
  131.     }: b# \/ b: c6 \9 p* A& _2 W( z  U% A
  132. . J& O+ O+ E# E' Y& i/ W
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: l' [5 M( N( B7 k* F9 d( W
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ g1 N, O+ W. s4 j4 Q) W$ u

  135. 5 t  }+ {1 X: K" ]4 @  R$ y: o
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))* m/ i+ @* O: N, x0 y$ {
  137.     {6 z5 {- ]$ |+ Y4 ?1 t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 e* g% r+ w$ Z, R/ H
  139.         return Sensor_Data[0];
    ) t0 F* Z4 N5 T9 v/ h) o
  140.     }
    . H1 C$ _! I. ~1 G, @' u  K; _, @
  141.     else
    2 Z$ u( n" L7 k6 l, F1 x
  142.     {& q1 k4 i  n/ S( M! q
  143.         return old_data;$ s4 P4 n. v6 e9 ?. p  r' x, w, B  {
  144.     }' r& ^1 A& @4 E! ^! S% ^
  145. }1 v4 a3 e& X- r# ]
複製代碼

8 |, Z5 k5 [* [; }MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 5 Z1 E6 z7 D1 G5 W1 ^$ m! z
1 i1 A2 h: W$ V* U1 [
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:095 M# ~$ f4 P. V/ [: s. Z% W& H
哇...要100 個銅錢

7 y  @# h( v! c9 D/ _認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 Y/ e/ s* }' q3 T( Q5 D8 M- h能否用到mblock 5 上面呢?

* f! e+ x6 b+ V0 SMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-29 20:42 , Processed in 0.025844 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表