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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

4 V% g2 v0 S5 N* V, A
  1. #include <Arduino.h># I' `! o. ?; v
  2. #include <MeAuriga.h>
    % U: V/ i- i/ e, a8 `7 y
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 F. y& Z. G4 p) \5 g# n

  4. % Q, T: d* B, B# d& Q; U
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 J7 ^" d$ z) o4 M0 u/ g0 `: x" e
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    - t( X8 `$ K; [, s5 K: \5 X0 k# X$ z
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    " [. y) X% q2 y0 b$ J- H
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);2 r2 i* k( k2 q+ ]# O6 d
  9. MeBuzzer buzzer;# k4 \: A7 K% Q' W6 v9 J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);& _- M$ W4 y$ ^
  11. - |3 \7 G: S+ Z7 p" ^  y
  12. #define Error1 1
    8 L+ e! g0 w; v; f- G# h, k5 d: h
  13. #define Error2 2
    * G/ y. @0 I1 b4 \# S0 `
  14. #define Error3 3* C$ m2 b6 P0 E+ v5 t
  15. ) b: o0 w! U) e3 h
  16. #define Kp 15
    ! u9 F: |1 s% u3 q
  17. #define Ki 0.15
    1 ^% }1 H1 v7 J  e- \
  18. #define Kd 0.03
    . J& K- r, l( T
  19. ) t6 g" e7 a0 e9 V1 y. f  s* F% t1 B
  20. uint8_t sData;3 |+ t8 S0 ?" C
  21. uint8_t D1;; S  Z0 b2 b3 ?7 k1 O3 l- O, x
  22. uint8_t D2;
    # o" o/ k0 o0 M( P  W0 l
  23. uint8_t D3;
    # Y% a9 F& u1 ^( i. s
  24. uint8_t D4;
    0 P! T# _, H4 ~' S0 W1 j) n0 Q
  25. uint8_t D5;& U) B! M/ d- J: u
  26. uint8_t D6;: v# C3 ~( e% |1 _: b
  27. ; D! X* Z6 D1 q! }5 y# F
  28. float previous_error = 0;
    & K/ V- [! c" A7 h: a
  29. float integral = 0;
    " b1 q! R+ Y* U) P# E+ |& q
  30. float derivative = 0;4 X6 K& q* R3 [. f/ n/ j
  31. int  Speed  = 160;# T+ t; V' b+ j- O, v" W
  32. float output;% ^8 C( b$ i* o2 L/ @" q1 l- ^& G

  33. 2 t# g* r9 ^+ V6 s* f- a& w' m- J6 K
  34. byte Left;
    8 ~, m% R' Y. G& q$ R4 o  z' v: V# z

  35. ' k: b; h! L/ k; o! \
  36. void setup()
    / C1 O+ {9 o$ f2 i
  37. {
    " ]! h, D0 L/ a- h4 E6 |
  38. //Set PWM 8KHz
    / T6 K: J+ z+ w5 P7 a) `
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    " w- ]; |  b7 B& ~* q7 y( D
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: p% N% K# l0 B/ I  |( \- N( p
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);- C# [* S% y! g
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);% ?5 F( ^% L6 U. C" }, C0 q$ j* `
  43.   Serial.begin(9600);( m$ {" a1 i0 C7 ~; A/ h5 D% y
  44.   buzzer.setpin(45);
    : D5 g4 x. h$ s* {0 Q% ?
  45. }% t2 h7 ]( o" c% d* B5 E

  46. / X. P9 j6 p; O: w; A
  47. void loop()
    " T: d# M& \% R/ M1 G+ l
  48. {# X( I6 {/ [( r. D
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    2 l3 V5 Q7 A" @8 M0 A7 u- C9 U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    . i8 \$ R0 C# I
  51.   delay(500);: [$ N, }# z3 Y/ ~
  52.   do
    0 \# J% J( W  B& U
  53.   {
    1 P# F" s2 B1 R' v4 J3 T
  54.    int Err = getErr();9 ~) _$ @! B! S' d0 P
  55.    if(D1 == 1)" p' H' t* z9 ~/ Q
  56.    {
    . g% a5 Y6 A$ S; W' _
  57.      Left = 1;
    7 I/ i; Z4 t9 E9 _: a( ~
  58.    }
    , L8 a: A; ^8 u/ U6 h) X
  59.    if(D6 == 1)& n3 T, Y- w/ Z1 Z: }
  60.    {  W) e, e7 R6 A" d" T. \$ ^
  61.      Left = 0;4 U7 ~. `! v$ H5 a/ [
  62.    }5 d; I4 U& ^; s/ x6 G/ y$ N+ K
  63.    if(Err == 99)
    * y& U( R! t3 [1 i$ }
  64.    {
      @5 C1 M2 a/ u- h! W; h9 Y
  65.      if(Left == 1)9 Q% q3 g# U( V) z! ^( p2 `
  66.      {* r1 R' L. f0 v* f  o
  67.        Speed -= 5;( S; h/ ^8 b  p! }' f3 y  U
  68.        moto(0,Speed);
    " @' Q4 K  E( N; M" }' g  ~. H8 j
  69.        do9 U( ?! v/ v1 d
  70.        {' ]/ w, X9 L, [$ a& l+ W4 R0 {5 \
  71.          Err = getErr();
    ) q$ [% ^' R% F& i6 S
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / @. k5 B2 ~/ c
  73.      }; A/ J& ]. F$ _
  74.      else1 K+ `8 g: k% S" x' v0 F
  75.      {* ?5 t# A& g( g1 ~' C6 u
  76.        Speed -= 5;" x. ~7 x6 ?5 o& l7 g" b
  77.        moto(Speed,0);
      S  R; b7 p4 r; _  M- {$ T. C9 p
  78.        do
    1 Y+ ^# q: C) S& T3 ~
  79.        {( c# E+ e  W( i2 q. {; M0 z# X
  80.          Err = getErr();6 Y1 ?& Z- a& @/ I" r) z
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    5 H5 v' h% p7 d( B. F
  82.      }/ i* K/ e- L: @
  83.    }% W5 s. A/ C' U1 }7 f
  84.    else
    9 q6 l' l. ]8 d3 x
  85.    {
    9 D8 Q& c  @$ _. p
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    3 k6 Z3 t( v8 P# e  [
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & {9 a- ~' M! ^$ C+ e! [3 T
  88.      integral = integral + Err;  P6 b0 q' @( x* Y1 u, O( J2 @
  89.      derivative = Err - previous_error;
    3 n' _# b7 c7 H3 x% I9 K5 }
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;' {4 [+ u4 N( o: _2 B! q* h6 {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    , m3 t; D3 _6 |+ y$ x3 ?6 W* _
  92.      previous_error = Err;1 W5 H; V5 f) y0 i7 ^3 Y* f) `
  93.    }  Y- U. c- ~. V: _/ r
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    8 O; A7 ^+ D- @3 R. Y, Z. L3 s% B
  95.   moto(0,0);' y% g8 `. G8 H: t, t4 `; X
  96.   delay(500);6 x8 i2 n% H. W5 w/ X, R+ Y
  97.   buzzer.tone(262, 500);) K! f8 \# B+ e4 J; L
  98. }
    $ d6 ?- N! W9 a( ?2 ?
  99. 8 _5 c9 f2 J( I9 ?
  100. int getErr()
    * C' e- p& D( ]" h+ k# q
  101. {  
    $ V. l! N* b, y* g9 q) u
  102.    sData = linefollower.getValue();9 j/ z% }/ m: o7 K; w
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;! G8 S# X' C2 c7 A, C; C5 o
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;( U2 [4 ~6 S3 T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( V" P, R, k9 N/ g8 J" \& s
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;! ]4 Y9 @9 g9 l$ F/ x- q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;% `, ^3 d# B" r! F$ y  o
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;" `0 e( O* a7 C3 ]) r
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;+ e% M/ M" e2 m  A8 C7 g& [
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& G; I0 F, C1 a" E6 S# Q
  111.    if(downD == 0)7 r6 V9 z2 j' P3 Y& P4 ]  `' f
  112.    {' j; C9 p0 O; ^
  113.      return 99;
    - d5 u, Q9 }- D+ M* ^* _& `) y; o4 B
  114.    }
    1 t' l' _1 V: |8 h; C
  115.    else
    ' ^. ~/ V) h) j; e5 w
  116.    {2 k. c% z! J: z9 w1 e! s
  117.     return upD/downD;
    , S0 M3 V# @6 z# a% @4 ]  `% T3 d
  118.    }
    " w4 s5 _/ w3 |& P$ i
  119. }0 j% e( w. k9 `0 b3 M6 g: F  L

  120. & [* A* r8 R, C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    0 q1 B5 P8 ?3 [
  122. {) n7 L' z; Q; ]' }9 H
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);! X1 h2 [8 ~) o1 x. i
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);7 Y: d! s$ C- c4 y, O
  125. }
複製代碼
, a$ z2 i& `% P3 J/ G& c
MeLineFollowerArray.cpp
- C  ~" @( v# K) _
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 E8 G2 T# ^4 V% L) G
  2. 9 F+ I( C* g* W% F5 _' S
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 o& _2 a  Y2 E2 d" H
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0); h4 o+ t1 s% u) `) x" B( A* ^$ Z
  5. {
    * g3 B+ w6 C0 F- @/ r5 @$ c

  6. ; }# o" _( E, y- l0 Q( [
  7. }
    ' \( k/ V! O8 _3 b- E; y4 Z/ A
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port). z) s- g8 Z" Q6 i4 ^3 ^6 Z/ m$ J2 @
  9. {5 ?$ a+ w; i7 U; i
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    3 k% d# S, {5 d  P/ I- u, s9 |
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - S" I7 s3 E& R/ F
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 a/ M* H* i3 s; N1 J
  13. }8 N: f0 Z0 r. o6 u2 \; o! f  ?) z
  14. #else // ME_PORT_DEFINED9 z) }2 S! J  x
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    7 a* I& S$ N, E3 m
  16. {/ F  m) @& F2 ?# X3 k  n* R! ~
  17.     _DataPin = pin;' S8 t7 B# D7 j+ ]  o, a
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      j+ r7 i- r! `; Q/ n
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 i! Y3 w! ?9 r% z; b: I$ g
  20. }# q( ?; Z3 v' r  c
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED7 X: s+ |7 E9 _& u  K9 t

  22. * A1 {9 C' G) W

  23. 3 u& _0 W+ D6 }6 ^; |* r5 C
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ; x" ]# j* F( X
  25. {- I4 S9 F* S8 R2 p+ s- L8 T
  26.     _DataPin = pin;
    - A& [( \! X4 _1 B. Y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : z! R+ T* s4 K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  t- ^8 l. B4 Q% }* K3 u

  29. 1 L! k/ `9 p9 v3 n% b+ i/ j
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' {- n4 y8 K; s
  31.     s2 = pin;
    + B: D5 [5 O$ Y- `2 a$ l
  32.     #endif
    " f! Q- C6 e& u+ |4 h( [! P. M4 Z
  33. }
    6 y9 E' C) M4 \, s* V* `
  34. & ^; L; L# K/ \1 n* f# d" B6 m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 ]* j6 P' ]# ]- _4 l) j' |- ^
  36. {2 _8 C3 }# O( m: _1 F! v6 A7 S
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  ~( C7 y5 |7 O% s( }
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ( B, K* t( E  o9 B* ?
  39.     uint32_t time_out_flag;( ~1 c  a! P  |/ G& N* P3 ^; l
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    6 G/ K( U/ T( T/ ~3 `( |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    4 E" T5 b2 M8 Y' Z) C+ p

  42. / t8 `0 I- T* c9 \
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) j1 T6 o  _9 [
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    $ U4 X5 v2 X2 J, T) S; g. T
  45.     delayMicroseconds(980);
    * Y  R# X3 Y( [: v! R; D
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& L3 n# F& [( i6 y

  47. 9 R& l2 h* o# ^+ k6 z% d) u
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);8 k6 A# }2 R# t0 g& i" |
  49.     delayMicroseconds(10);
    9 z, d( ~# o6 Z$ E% o6 n/ j6 W

  50. ) Y$ H$ o( m* [% B5 g. Z% E4 j1 ^4 y
  51.     time_out_flag = millis();1 b$ _3 T0 q5 ?1 ?# B
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ I6 m" @: w( `* ^

  53. ( N, @) Y+ k4 {/ }2 c( @5 {
  54.     LOW_level_read_time = micros();8 ^7 H! n3 S; I7 d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! l& D% @( x' w3 i
  56.     {- ]+ X7 S! U, Z  D! S* h1 H& i
  57.         return 0xff;! c6 U7 S. H4 m) Z/ V
  58.     }
    ) a% e+ ]  c) w/ I: F- l

  59. 8 {, N% u. L! [) Q7 _/ I' s4 ]& t
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 V% u6 i  y8 Y8 G/ Y' Q. g

  61. 1 u4 ~2 c+ {/ C  f( n& v
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; e8 N1 ]; Y- u: E; {. V
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level$ i# k/ G) Y$ C' [* d

  64. 0 \- L2 t' G3 u4 @" z' t1 J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 w- c" g+ w9 X5 l
  66.     {/ F9 Z, V2 b/ s  b6 p8 V
  67.         return 0xff;9 u+ U/ ^, }0 b  z* x% ^
  68.     }- `! k4 F8 @" D% F
  69. 0 G9 g% ?7 K0 w4 ?8 l0 f
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + l% s8 _6 W4 Z2 v. m$ d6 v
  71.     {
    5 ?# e. _. V# U1 [7 k# o3 t3 W% D
  72.         return 0xff;4 O. M7 w# ^( A
  73.     }/ Q, h* B2 t6 H& t2 {2 }

  74. * Z0 h7 s$ y0 \( \/ ~  Y2 c
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 E" y3 `! u5 a4 c" q( j
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    # G3 a" v: H. s- }; N4 w6 H9 Y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , x" B. N# ?) J
  78. ! `8 i6 E% Z- \& u6 d1 ^4 K* b2 P
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 o$ }3 ]* n* o! w* j( e4 Y; R
  80.     {" r1 P! i1 `5 Z  X, I3 K
  81.         return 0xff;1 J) U! W# P6 R$ y7 w  Q3 [* t
  82.     }) G( G+ w0 H, }( R" P
  83. ) t( m) I$ q. U* z4 x/ A
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    1 e: y5 B& Z  l! ]3 M
  85.     {
    / z4 }/ R: Y% ]8 s9 W( W: s4 P
  86.         return 0xff;/ |% |2 z. e, A& v
  87.     }" U* c9 T6 H7 h; N) b% }( l6 _
  88. 9 i% {0 ~5 h( P* n: ~: G/ c- v0 l
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ; t0 C- U  W; g3 G
  90.     {
    4 [9 k' d, |( G: o  e+ D
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;+ v5 N1 l# H- D0 w8 ^+ {8 s

  92. & t( G2 f" U3 b) i4 _9 X2 G
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)4 y7 N. s8 r8 ~9 }( J4 M
  94.         {1 L' J+ K1 Y, V7 I( g* m1 Q9 X+ f
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 ?, f0 A: Z1 @- Q# V( W& K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( ^7 R7 K* [( x* V
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# D, l/ Z+ C& [4 n& T
  98. 7 W( C* u0 o) n  ]4 \) D2 B( V
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / |! f7 J2 X! r4 F# c: t
  100.             {: x( P& M9 |2 e2 c, Z8 Y% {
  101.                 return 0xff;" p, K, H+ [" E: L1 f+ u; b
  102.             }& ^0 f! m7 B# \; ^4 S* ^: }
  103. 9 }1 _0 U( c0 f+ Z7 W. N
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% E* W/ K6 o" ]
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    % X5 }* k5 _* P% U2 N) V0 e
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    1 Y/ J, C! o5 G! V( s/ w4 [

  107. / x8 k3 }' w9 ?) n5 f
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  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ ~( B4 A% W# P+ e! I3 O$ w
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  123. 2 ?6 a1 i: }, b/ \/ c+ Y7 C) h
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, X& `; x- M1 Z# l' r
  125.     HIGH_level_read_time = micros();7 i9 ]& B" |: D/ D
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 T" O+ t8 g$ e3 v9 W' k
  127. ( f0 u# i+ {" h8 U. C' V2 l
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
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  129.     {
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  130.         return 0xff;" t: y4 s$ f6 `
  131.     }% W5 [# N8 j. R3 p, {# Z3 \
  132. 8 e$ [" {: p+ ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' Y4 D4 `  u% [* ^  A8 [
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- r7 r# l" E( c, g2 y

  135. 4 }6 k% C, O: x9 Y- x- W
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))% V) O! k' q. g  ~+ s
  137.     {
    # P% u/ r4 c( U+ ?/ E# S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    : p- P1 L. S- s
  139.         return Sensor_Data[0];  y5 Q  ?( ?& o; K  Q; K
  140.     }: D" J4 t0 @, S( V5 l
  141.     else5 D5 Y% \; r  R9 |% ~$ Z& Z
  142.     {. E! b! D7 H, D2 I5 A
  143.         return old_data;8 x+ @7 j5 |( s5 y3 ]. Q2 ?
  144.     }
    . E+ C* I1 h9 i3 k9 k$ s' A
  145. }& ?. @+ R4 u: U
複製代碼
" K. Y* t# J" B5 [; i, Y4 c& a
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : B7 N- ]/ r, t; I6 t5 B

$ S" d6 D$ z5 ], a% b- X6 V
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ P6 O1 W2 G: s( P" {# y) i* N1 Q哇...要100 個銅錢

7 B" x$ {; Y' `: [" n認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
* l5 ]9 a1 y2 o能否用到mblock 5 上面呢？

" l$ e" ]% b1 Q" qMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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