mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   : I; S$ K9 N3 ?( u$ R; v* J' H
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   # X; Z, @+ s! L+ u
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    , r+ ]2 v/ Q+ h8 E8 A7 n7 Z
11. 
    8 _3 b& ?+ K" B1 ^
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    4 q% q+ }  w6 Y5 {1 X! n# S
16. #define Kp 15
    % M7 u9 q$ |  ?; Y6 h
17. #define Ki 0.15
    / p, C. j: Q( u2 h# ~) b) X7 W
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    / B9 X! ?( J& l/ Q2 E
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    6 w4 M: }# E  y" E! j; H
22. uint8_t D2;
    & \0 h$ b, v- R  o
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    ( w; u4 g% p" W: h. ?8 P
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    ' W* W+ V: ?) a0 j" u' P6 O
27. 
    5 q9 B& ^' ~( B  ^
28. float previous_error = 0;
    2 `# ^" v, h7 T% o6 f9 _  y
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    2 L6 D7 Z( w8 h9 J& e
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    , W! r7 V' s; A' `# i+ S
35. 
    
36. void setup()
    3 g6 `+ r0 g6 `  Z6 {) E
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    ! t2 U: a) Z4 n7 Z/ Z
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    0 m* L% ]' X; v
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    4 X& D# D5 P$ ~4 _# v
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    1 j* H# x+ y0 o& U( N
46. 
    ' u( @) K; Z8 a5 i, @6 Z
47. void loop()
    - W6 Q" O( T3 Z% f( O
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ! X* h# H: v2 n+ K7 A% v
51.   delay(500);
      M% U; e$ H! i/ F6 Q+ b! I7 c
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    6 B5 ?& F' |- S. y% ?
57.      Left = 1;
    
58.    }
    ) Z+ Z; @/ ~/ U0 N$ q
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    2 q, m' B: O- |( n
66.      {
    1 f% z* H- C3 F+ X4 F
67.        Speed -= 5;
    9 F( b+ t( i7 l% L
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    ( `0 i& G. c  H
70.        {
    ) I% Z; T- `: W/ E  N
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ' h4 A' x; l/ w( x2 i5 W
73.      }
    0 M% u* p" v: _4 }% M  l
74.      else
    " q, v0 S4 h$ u( ^8 P2 Q
75.      {
    ( @7 M3 m& ~' _
76.        Speed -= 5;
    1 D/ M+ ?6 P  y
77.        moto(Speed,0);
    * l/ b5 y+ N1 p& h, h+ B1 [3 |9 r
78.        do
    # F* }9 K3 q; ?' k. Q5 B
79.        {
    
80.          Err = getErr();
      p# K5 a4 w; R4 g  N  s( w2 C
81.        }while((D1+D6) == 0);
    . P: Q1 _! y4 e
82.      }
    / \) w3 z$ b: i
83.    }
    / \  C  _% l$ r1 W
84.    else
    
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . D0 g* @8 d) U7 S! q, h5 C) b
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ! q3 ]* ^$ _  O" F2 x2 i# |
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    ; u. M/ L& U& K" N+ b; C0 Y
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) K& z) ^2 k  M3 x, @5 f$ S' N' N
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; g0 S7 H) G: }1 ]
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    # |! [" O% N! @( U* k# s$ P! |2 I, n
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ; i1 m1 `  D8 N* Y6 T
95.   moto(0,0);
    ) @4 B* |4 h# b
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 v; [4 M* |: _& e; z3 s
98. }
    % O. z: V3 l; A
99. 
    . ], U  c- K8 C7 l, y) T8 t9 n
100. int getErr()
     ; i4 Q% k! D; M  |: i
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     ( f& c* M9 J! }! a
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     3 e0 |3 S- R) }) ~0 U  D2 H3 D
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     % \4 N/ _# g1 }) X
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ' c/ K" s9 o& A: B0 n6 O
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     4 \% r3 H8 K+ u$ l- u1 v
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     3 Y; a( S& h' g, m" B3 F
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     & ]2 B  _/ p1 b: ]3 m! m+ O
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     3 q! Z  C' `) {# ^' \5 `" T" t
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     * w, {/ Q8 |( h8 H% H
113.      return 99;
     
114.    }
     : b0 [6 a" V3 h) l5 k
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     3 a' i/ \+ j; {; D" T3 C; b
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     + m& A* Z' V3 x
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     ! T+ U. @0 b; ]1 C! R  ^: V5 L8 p( d
125. }

複製代碼

9 {: Z! F$ Y. o% z2 eMeLineFollowerArray.cpp
0 l; e2 l5 N* ^

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   , C$ X% K  H1 @' o$ ^3 }5 R) o
2. 
   . I2 g  Q( ]0 ^
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   3 _0 J: \3 h3 T- u- w2 v# W+ z
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   ' @* b. d8 t9 ~! |
6. 
   8 [: ~5 j# \: [
7. }
     J& r" @% Z, H
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    7 n; X7 A; e6 y- O
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 ^3 H2 K6 R9 J% [/ Z, V
16. {
    0 E! I- j& W+ s& V5 i4 a% m
17.     _DataPin = pin;
    / \% m* `3 S2 P6 q
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 F" @. m4 V, P1 r1 U
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : `' w$ x$ c5 z( l
22. 
    
23. 
    # ^! Y- Y/ k& s- ]  p+ [( X
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # D3 Z3 f8 G; v, r' B# h
25. {
    + {9 d$ g& p* [; b
26.     _DataPin = pin;
    2 O; z1 D9 l- ^8 d8 z
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 Q' R. M1 t: L, c3 Q* ^0 [0 B4 G
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    : F/ E$ E( A% X! i! b# B; j, X
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    # e$ c0 x& ^! E9 V
33. }
    % S  |* |5 T) D- L7 R1 i
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ' {3 I: E2 t% x, p  S4 a9 x. r# F
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . ?) v$ c0 Y7 c( ^# U
39.     uint32_t time_out_flag;
    4 k! H4 l% S% X/ V# L# k- q
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ! Q  p" v7 B/ X8 `" [) z% N! {
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 _( B  b2 p7 w8 g! x
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ i6 \( S4 Y& y( ^5 s- y
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " \$ v2 U3 V; T: M6 ^
45.     delayMicroseconds(980);
    " i" A& T5 t6 e( |8 ~
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      `+ U" _' P/ n7 I
47. 
    4 \( z" Z/ q4 |  x
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    0 A/ v/ O' ]8 y
49.     delayMicroseconds(10);
    ! O6 G7 g+ R; b+ @
50. 
    0 f1 N2 d2 @& x, m9 f. d: h8 ?
51.     time_out_flag = millis();
    $ I  y. A$ y( y5 U& j, K2 N" \
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    ) G+ u! |% J1 ]; C3 v
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 M6 S3 t$ h5 f. I; C( J
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    ; Q" W) h$ a, ^5 o0 D
67.         return 0xff;
    
68.     }
    ) P6 |# M" G: z3 ?% |& R
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    : w* ^+ z) U% R4 C* ~) ^, @' A
72.         return 0xff;
    
73.     }
    + Z+ j+ T( {# P& Q
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 W% P) J) x: {& z
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ A: y' [' b4 E$ G
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # F* J" Y" _7 F9 K: U8 Q
80.     {
    
81.         return 0xff;
    7 ^$ Z% H9 J/ r8 f! f% ^* s- P- \
82.     }
    9 d+ L) s+ t/ }
83. 
    # |- Y( d  X' p
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    ' s( x4 _1 T6 N' a1 M) o
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    1 b; f( L. ]6 r4 @. R) Y, r$ J
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( J: I3 u, U9 p( V3 \
98. 
    / ~1 U9 N4 s3 n0 l, `
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     2 u/ j# ^$ R9 m9 E3 h& o0 W
103. 
     6 @* X7 T: ?8 L' g0 s1 Y
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     , C& m4 b. r1 f& u9 X. d: v# ?
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     6 |4 J) u/ t- @0 u) b8 F
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     " Z% N; c8 P! T3 i3 d% v% |
115.             }
     
116. 
     $ F7 B$ h! L' Q3 d1 V
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     3 f* O3 }+ c. F* y3 |
118.             {
     . U4 a. ^. v  v# A
119.                 return 0xff;
     # V7 B" y0 d; z- A; h
120.             }
     
121.         }
     2 a. F0 ]$ q2 ?4 d! V/ T
122.     }
     
123. 
     8 v5 W: O! |1 W
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     ) _; {: u! ^9 S! F- ]
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     & y  v1 q- r" i/ X' L
129.     {
     
130.         return 0xff;
     ! C4 C  [8 k! R9 ~3 E, v0 u
131.     }
     
132. 
     6 N+ ^* n/ b, m" y0 t3 t0 a3 r
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     ' L/ p9 I+ c7 x" M; L
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     , K1 U  [9 T0 q% i. Y
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     7 k# w% y! f6 J. d3 b, Z$ w
141.     else
     
142.     {
     ; W9 J* A+ o5 Y) k! U
143.         return old_data;
     
144.     }
     ; d% d/ d1 w. H3 a$ [2 o3 I
145. }
     + w6 r* L# m- c% o: m$ P9 g. w

複製代碼

+ _) h. f: T. W' F" @' eMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

7 f1 n1 S6 i' J3 t( I* O

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

6 M. L- X; f! B0 q, cMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手