圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36361|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
2 w; |0 N3 ~1 T* F/ K" m
  1. #include <Arduino.h>" l/ n% f- V; C( c; K
  2. #include <MeAuriga.h>1 G7 r4 Q2 D) ?" K9 q! j
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 m/ Z: q4 d: P3 H% Y

  4. : I; S$ K9 N3 ?( u$ R; v* J' H
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);0 l  T+ _- M! G5 _; X
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);9 T  x3 r* h9 `
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 g( r' N+ L; j7 `: s7 G
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);" Q$ K; W# a& V
  9. MeBuzzer buzzer;
    # X; Z, @+ s! L+ u
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    , r+ ]2 v/ Q+ h8 E8 A7 n7 Z

  11. 8 _3 b& ?+ K" B1 ^
  12. #define Error1 13 U) Q$ ~! V) U7 u2 g3 k
  13. #define Error2 29 ?; b8 _: Y; K' x: g& x
  14. #define Error3 3" x6 u9 T# A& }1 |# z

  15. 4 q% q+ }  w6 Y5 {1 X! n# S
  16. #define Kp 15
    % M7 u9 q$ |  ?; Y6 h
  17. #define Ki 0.15
    / p, C. j: Q( u2 h# ~) b) X7 W
  18. #define Kd 0.03" l. @& K+ s8 S0 R  {- ^) i

  19. / B9 X! ?( J& l/ Q2 E
  20. uint8_t sData;9 [+ T# l7 e( o  J3 o; s
  21. uint8_t D1;
    6 w4 M: }# E  y" E! j; H
  22. uint8_t D2;
    & \0 h$ b, v- R  o
  23. uint8_t D3;& c) {) q$ G" N: [
  24. uint8_t D4;
    ( w; u4 g% p" W: h. ?8 P
  25. uint8_t D5;  j. v$ F6 A* l! q( u) [
  26. uint8_t D6;
    ' W* W+ V: ?) a0 j" u' P6 O

  27. 5 q9 B& ^' ~( B  ^
  28. float previous_error = 0;
    2 `# ^" v, h7 T% o6 f9 _  y
  29. float integral = 0;8 s& |+ P+ @6 Y& j! q# @
  30. float derivative = 0;
    2 L6 D7 Z( w8 h9 J& e
  31. int  Speed  = 160;3 c( W9 e2 h+ g, ^" q* O
  32. float output;. ^7 K% z8 `; ^: P8 j2 h) |# M
  33. 1 e/ ~  c1 m2 f/ g
  34. byte Left;
    , W! r7 V' s; A' `# i+ S
  35. ! U! ?0 q& {! n' V2 T, _% ^
  36. void setup()
    3 g6 `+ r0 g6 `  Z6 {) E
  37. {; w; h5 P5 H, O
  38. //Set PWM 8KHz
    ! t2 U: a) Z4 n7 Z/ Z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    0 m* L% ]' X; v
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 O! t6 g9 M! i# E. X4 k  N  r
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);" Y+ S- E+ i( c; r; @4 J3 k- X) B
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; E) c  T1 \  s
  43.   Serial.begin(9600);
    4 X& D# D5 P$ ~4 _# v
  44.   buzzer.setpin(45);$ }* E7 u1 g) M2 b& |
  45. }
    1 j* H# x+ y0 o& U( N

  46. ' u( @) K; Z8 a5 i, @6 Z
  47. void loop()
    - W6 Q" O( T3 Z% f( O
  48. {; h) l2 u: m. A
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));- A. }; `2 O/ o  u" u# F, d
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ! X* h# H: v2 n+ K7 A% v
  51.   delay(500);
      M% U; e$ H! i/ F6 Q+ b! I7 c
  52.   do. L7 T) H( ]: R8 d: m
  53.   {9 w$ \1 }& R) b' ^
  54.    int Err = getErr();# M! z' H9 G8 P# ~4 G- ?
  55.    if(D1 == 1)2 S  k9 G  S! F2 p& d+ d- m& H
  56.    {
    6 B5 ?& F' |- S. y% ?
  57.      Left = 1;" Z0 r9 v7 K3 Y. S. e( `" E
  58.    }
    ) Z+ Z; @/ ~/ U0 N$ q
  59.    if(D6 == 1)( Y+ N. o' H% `9 i7 k- a* G. x
  60.    {' \' {' P2 D# `7 R0 v. x3 K
  61.      Left = 0;1 |* D4 W8 l3 X* m3 @! f
  62.    }; ?; K7 ?. L5 d' f- e
  63.    if(Err == 99)/ {* K" U: K% w! z6 j% Z
  64.    {2 D4 j) L8 D; o- E3 ]
  65.      if(Left == 1)
    2 q, m' B: O- |( n
  66.      {
    1 f% z* H- C3 F+ X4 F
  67.        Speed -= 5;
    9 F( b+ t( i7 l% L
  68.        moto(0,Speed);2 n! Z0 i( t( C3 Y* W4 g4 v
  69.        do
    ( `0 i& G. c  H
  70.        {
    ) I% Z; T- `: W/ E  N
  71.          Err = getErr();, d4 l$ W, l4 G) ~: d
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ' h4 A' x; l/ w( x2 i5 W
  73.      }
    0 M% u* p" v: _4 }% M  l
  74.      else
    " q, v0 S4 h$ u( ^8 P2 Q
  75.      {
    ( @7 M3 m& ~' _
  76.        Speed -= 5;
    1 D/ M+ ?6 P  y
  77.        moto(Speed,0);
    * l/ b5 y+ N1 p& h, h+ B1 [3 |9 r
  78.        do
    # F* }9 K3 q; ?' k. Q5 B
  79.        {6 H8 b& Y; A! _
  80.          Err = getErr();
      p# K5 a4 w; R4 g  N  s( w2 C
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . P: Q1 _! y4 e
  82.      }
    / \) w3 z$ b: i
  83.    }
    / \  C  _% l$ r1 W
  84.    else, j8 ?) L( q8 \' M" r- H
  85.    {$ k6 R6 T2 @; H% W2 u3 Q- T& b! j
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . D0 g* @8 d) U7 S! q, h5 C) b
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ! q3 ]* ^$ _  O" F2 x2 i# |
  88.      integral = integral + Err;3 ]# U6 t. l( F% ]/ j9 q
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; u. M/ L& U& K" N+ b; C0 Y
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) K& z) ^2 k  M3 x, @5 f$ S' N' N
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; g0 S7 H) G: }1 ]
  92.      previous_error = Err;  K+ _: R, H+ e# L, r% W
  93.    }
    # |! [" O% N! @( U* k# s$ P! |2 I, n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ; i1 m1 `  D8 N* Y6 T
  95.   moto(0,0);
    ) @4 B* |4 h# b
  96.   delay(500);! `; L" X, w$ p4 {7 u
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 v; [4 M* |: _& e; z3 s
  98. }
    % O. z: V3 l; A

  99. . ], U  c- K8 C7 l, y) T8 t9 n
  100. int getErr()
    ; i4 Q% k! D; M  |: i
  101. {  ; b) @2 n# U6 y! P  ?
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ( f& c* M9 J! }! a
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    3 e0 |3 S- R) }) ~0 U  D2 H3 D
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;* U8 p: @7 j' C( ]. v0 O
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    % \4 N/ _# g1 }) X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ' c/ K" s9 o& A: B0 n6 O
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    4 \% r3 H8 K+ u$ l- u1 v
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    3 Y; a( S& h' g, m" B3 F
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    & ]2 B  _/ p1 b: ]3 m! m+ O
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    3 q! Z  C' `) {# ^' \5 `" T" t
  111.    if(downD == 0)0 W! ~. \( Y4 Z! a2 O
  112.    {
    * w, {/ Q8 |( h8 H% H
  113.      return 99;2 M9 n5 M% K$ o: \  N/ Z7 G1 B5 n2 T
  114.    }
    : b0 [6 a" V3 h) l5 k
  115.    else8 j" [  h+ i9 I5 H, c$ K
  116.    {  N) u5 X7 G" Z
  117.     return upD/downD;; T  [, r& K7 `# j4 A  C2 V
  118.    }( O* _+ O- ?. J' K* W. \
  119. }# }" @6 `  E. i) C
  120. ! `$ c$ F  o4 m' }
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    3 a' i/ \+ j; {; D" T3 C; b
  122. {+ B) z7 r# C! b4 E/ y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + m& A* Z' V3 x
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ! T+ U. @0 b; ]1 C! R  ^: V5 L8 p( d
  125. }
複製代碼

9 {: Z! F$ Y. o% z2 eMeLineFollowerArray.cpp
0 l; e2 l5 N* ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , C$ X% K  H1 @' o$ ^3 }5 R) o

  2. . I2 g  Q( ]0 ^
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    3 _0 J: \3 h3 T- u- w2 v# W+ z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), A. n) y& `' h0 l! F
  5. {
    ' @* b. d8 t9 ~! |

  6. 8 [: ~5 j# \: [
  7. }
      J& r" @% Z, H
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)+ Z( x. [* g4 L; \
  9. {+ e5 `5 x  |% Y  \% m& s. d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    7 n; X7 A; e6 y- O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   Y4 m# i$ k4 g4 ?! s8 b
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% O& E; [! n, G. u, g7 z
  13. }1 w& ?9 b& Z, G! t" a' D
  14. #else // ME_PORT_DEFINED" }$ Y: Z; K$ B- s* `2 i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 ^3 H2 K6 R9 J% [/ Z, V
  16. {
    0 E! I- j& W+ s& V5 i4 a% m
  17.     _DataPin = pin;
    / \% m* `3 S2 P6 q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! e7 X2 v8 Q: s2 A2 _
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 F" @. m4 V, P1 r1 U
  20. }7 W# @$ S9 i: s* I+ r5 p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : `' w$ x$ c5 z( l
  22. . c5 y# q' x5 R" D

  23. # ^! Y- Y/ k& s- ]  p+ [( X
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # D3 Z3 f8 G; v, r' B# h
  25. {
    + {9 d$ g& p* [; b
  26.     _DataPin = pin;
    2 O; z1 D9 l- ^8 d8 z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 Q' R. M1 t: L, c3 Q* ^0 [0 B4 G
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) H8 v, w3 @+ {! N. O! q; C
  29. & m' A  Q& ]. U, J1 }
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    : F/ E$ E( A% X! i! b# B; j, X
  31.     s2 = pin;+ |7 s5 Z$ b/ l6 O4 Z. k
  32.     #endif
    # e$ c0 x& ^! E9 V
  33. }
    % S  |* |5 T) D- L7 R1 i
  34. # l3 ]' [; _: Y; @; J4 A$ ^, Z
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ' {3 I: E2 t% x, p  S4 a9 x. r# F
  36. {6 M, k2 N: S. e2 v
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ `; k, ]0 R! o4 I% {# |
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . ?) v$ c0 Y7 c( ^# U
  39.     uint32_t time_out_flag;
    4 k! H4 l% S% X/ V# L# k- q
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ! Q  p" v7 B/ X8 `" [) z% N! {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 _( B  b2 p7 w8 g! x
  42. # B7 J; g& C5 s0 f! X
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ i6 \( S4 Y& y( ^5 s- y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " \$ v2 U3 V; T: M6 ^
  45.     delayMicroseconds(980);
    " i" A& T5 t6 e( |8 ~
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      `+ U" _' P/ n7 I

  47. 4 \( z" Z/ q4 |  x
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    0 A/ v/ O' ]8 y
  49.     delayMicroseconds(10);
    ! O6 G7 g+ R; b+ @

  50. 0 f1 N2 d2 @& x, m9 f. d: h8 ?
  51.     time_out_flag = millis();
    $ I  y. A$ y( y5 U& j, K2 N" \
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ S" V' ?1 a0 ?  P! N4 ~8 v
  53. ( X+ e: {8 `7 m9 D  W% U* v( E
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ) G+ u! |% J1 ]; C3 v
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" m% u" R* l  {! t9 Z' G
  56.     {/ c  G" A4 M) V7 l# c: k5 C
  57.         return 0xff;, E. |& ?1 i. G) ]: e: a
  58.     }; x4 J/ G, k7 Q+ ]; V9 j4 K
  59. 9 ~: J* |' d' I/ e. `) f3 U% u
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 ]* R$ T' a" s0 k- p
  61. 0 g6 X7 K$ j4 X% r/ I
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 M6 S3 t$ h5 f. I; C( J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level" \  z  H( z0 o6 S$ }
  64. # @7 y6 N8 Z5 O8 c# j
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 u; _- }5 K2 y4 [& l
  66.     {
    ; Q" W) h$ a, ^5 o0 D
  67.         return 0xff;/ q7 u! M5 ]* h1 O
  68.     }
    ) P6 |# M" G: z3 ?% |& R
  69. 5 w8 b; M- Q. `- B/ n) J8 G; R8 W8 r
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))' S, i2 }4 i" u" A, x, a
  71.     {
    : w* ^+ z) U% R4 C* ~) ^, @' A
  72.         return 0xff;$ N: m" j+ m2 N6 f/ L
  73.     }
    + Z+ j+ T( {# P& Q
  74. 2 `/ n* H5 f3 ^7 o
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 W% P) J) x: {& z
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! L6 P" l% C0 x
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ A: y' [' b4 E$ G
  78. 9 w3 L% |& A- S) w- Y2 i# c, c
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # F* J" Y" _7 F9 K: U8 Q
  80.     {, j! I3 ?$ i" _
  81.         return 0xff;
    7 ^$ Z% H9 J/ r8 f! f% ^* s- P- \
  82.     }
    9 d+ L) s+ t/ }

  83. # |- Y( d  X' p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)); Q& ?  {' m1 j0 d4 Q
  85.     {: M, p* t' H+ {, C( E- W, `
  86.         return 0xff;2 H# F7 v+ V4 O) Z* y5 P
  87.     }: c/ \3 \4 H( E9 c/ U

  88. ' s( x4 _1 T6 N' a1 M) o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& r: [7 Y5 K& }. ^4 o- K
  90.     {9 x1 ]4 u* J$ s- }2 x. Q# g
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;) i7 A3 ^1 d. q0 e! x

  92. 1 b; f( L. ]6 r4 @. R) Y, r$ J
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++), v/ U" e, c/ D% @" V
  94.         {5 {6 `" D; a: D0 M0 h" W. r6 e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 G6 }2 C: s* ?, ^$ o/ [
  96.             HIGH_level_read_time = micros();) |& J1 _1 [! u" [3 U  }& `
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( J: I3 u, U9 p( V3 \

  98. / ~1 U9 N4 s3 n0 l, `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ i5 Q5 T" Z/ F+ z9 Q
  100.             {; h$ n4 [; v3 G: O0 U$ v9 I0 D! S. Q
  101.                 return 0xff;, R. S" s+ ^" q' v6 t* ?
  102.             }
    2 u/ j# ^$ R9 m9 E3 h& o0 W

  103. 6 @* X7 T: ?8 L' g0 s1 Y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , C& m4 b. r1 f& u9 X. d: v# ?
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 T: {- u& Z8 H. m5 ?
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level; C( K5 K* ^- M% f

  107. 6 |4 J) u/ t- @0 u) b8 F
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 E; }6 P* N5 d, |& V! y8 J
  109.             {; A+ H) n7 y+ ?4 M6 W9 [8 \; p
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% H5 D- q5 f; k/ r: a, z) S
  111.             }3 L' v; l  h: \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)) D3 A5 m; ]( i2 s6 v& M+ z3 G3 \) \
  113.             {1 A9 p- @/ ?- V7 h* Q: U! z9 i' f
  114.                 return 0xff;
    " Z% N; c8 P! T3 i3 d% v% |
  115.             }0 V- `' G) V2 h* V+ k

  116. $ F7 B$ h! L' Q3 d1 V
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 f* O3 }+ c. F* y3 |
  118.             {
    . U4 a. ^. v  v# A
  119.                 return 0xff;
    # V7 B" y0 d; z- A; h
  120.             }# K# a8 j' f, _; D" ~
  121.         }
    2 a. F0 ]$ q2 ?4 d! V/ T
  122.     }% |9 v& E5 j. m- L5 B5 w

  123. 8 v5 W: O! |1 W
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* B( @1 y: C4 S' V
  125.     HIGH_level_read_time = micros();2 O, |1 M8 F. ]2 C: A5 S
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) _; {: u! ^9 S! F- ]
  127. 3 h* S3 i9 _9 d5 J' Z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & y  v1 q- r" i/ X' L
  129.     {( G. f% u( C4 ?, ~  y
  130.         return 0xff;
    ! C4 C  [8 k! R9 ~3 E, v0 u
  131.     }3 C# s0 y0 {- T9 x' o) _

  132. 6 N+ ^* n/ b, m" y0 t3 t0 a3 r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' L/ p9 I+ c7 x" M; L
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  v8 H7 X4 m. `  ^" M
  135. ! p1 n* ^; H- }6 n4 ~* B
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))% Z* H: S! a" [! U
  137.     {
    , K1 U  [9 T0 q% i. Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! e" U* Q' J$ w9 q+ c
  139.         return Sensor_Data[0];3 m' C6 C: F3 j1 [" H" F
  140.     }
    7 k# w% y! f6 J. d3 b, Z$ w
  141.     else' V1 P3 o" n, W0 L/ ^4 I( m+ D
  142.     {
    ; W9 J* A+ o5 Y) k! U
  143.         return old_data;# w9 b" E- L+ t9 y  S
  144.     }
    ; d% d/ d1 w. H3 a$ [2 o3 I
  145. }
    + w6 r* L# m- c% o: m$ P9 g. w
複製代碼

+ _) h. f: T. W' F" @' eMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
7 f1 n1 S6 i' J3 t( I* O) o- h( m- Y( ]0 F; a* t; U
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ o/ E- Z+ \* o
哇...要100 個銅錢
. G4 \8 K/ O1 H1 I$ ?
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43- ?! g3 O" `0 G0 l
能否用到mblock 5 上面呢?

6 M. L- X; f! B0 q, cMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-27 15:00 , Processed in 0.036400 second(s), 30 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表