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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

! O3 y7 ^+ T+ s" C7 a' w* {) d
  1. #include <Arduino.h>
    6 \( J' ^' m9 o+ [' w* \
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; T3 ]0 ~( n/ m, Z! q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% {: r0 `+ D0 B/ b9 a5 c

  4. & ?. k* x8 s# p# m/ d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      o* m5 v2 {  f. Z2 |
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);9 ]- m3 n) N% I* q# U0 m1 W8 `
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);# E# R. i1 s  @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);3 u8 j  P! p% ^3 n1 U
  9. MeBuzzer buzzer;! H6 R- E3 g2 L/ i- p9 g0 q; A5 r. M
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
      p$ o) y3 r  b4 _

  11. , p6 c$ ^8 O2 ^, q; Y( ]1 d
  12. #define Error1 1$ p' r$ F" q2 Q2 \$ C
  13. #define Error2 23 m5 U9 S/ C9 d( n* _( ~, N( A' r
  14. #define Error3 3
    ) t' ~- k7 G( A8 `' ?
  15. ; c$ T* P  R, S1 c+ M* Y, q$ \+ F2 j( u
  16. #define Kp 15
    + B4 @+ u' Y0 b0 z
  17. #define Ki 0.150 l* n( D# A2 J( C1 d
  18. #define Kd 0.031 x- G, X; F8 ?9 R5 I& p0 w  j
  19. + Q& Q+ x, F/ @; a& r
  20. uint8_t sData;" n9 M: r$ `9 {3 Z4 z* b9 R
  21. uint8_t D1;- r! b* T+ J" \
  22. uint8_t D2;
    8 [0 f; m- d2 x1 @0 b
  23. uint8_t D3;
    5 ?' d) `& H8 b) q6 O) Z" Z
  24. uint8_t D4;  I* ^: p- }' z! G: A
  25. uint8_t D5;- }1 I5 z6 j$ O& P3 l
  26. uint8_t D6;
    ( M7 w! v5 @3 u
  27. / `% Y: O5 v; P$ q' a
  28. float previous_error = 0;  {8 ^* Y2 f+ f# X" _, E
  29. float integral = 0;
    ! {5 M$ V! P# ]4 s0 c( ]! }. w4 U5 w
  30. float derivative = 0;
    5 ^( ^8 X! c2 m" J  v: F9 k4 T! Y2 _
  31. int  Speed  = 160;1 S9 L6 J) R# C$ @( ~  D0 F
  32. float output;8 x5 P" ]0 `/ N9 G- w5 L3 z5 n7 x

  33. : Q8 ~+ z; T: W+ f
  34. byte Left;$ P2 z, E! M9 Y/ Z% K

  35. 7 |) h0 F# Z; `8 L
  36. void setup() 9 B) P1 R, l" d, L
  37. {
    / Z/ Y+ J$ \' p( q: [
  38. //Set PWM 8KHz1 X' C+ i$ q' i# |. _9 u& }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 L0 j* _9 f# R7 k% S9 |" e$ H; Y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);+ w' V* \9 F: x- S) T" [  p4 a
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ' T. w& t; t+ c; P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);4 l2 n  [( j) G1 n$ M
  43.   Serial.begin(9600);  |' O7 K' x) Z; g. W  e
  44.   buzzer.setpin(45);9 J0 k+ t: V, u; i0 Z$ _
  45. }
    ) n7 w% W& _! A4 _* }6 g. u2 S
  46. 6 ~/ }# o# v  n; I2 U: U! ~) O
  47. void loop()
    0 \1 `9 x) k8 |  n
  48. {( D; O; L9 c3 u1 e8 {! u
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! g0 d8 I& Z2 L: M' I
  50.   buzzer.tone(1047, 500);* F1 b! {0 s5 I4 k) S
  51.   delay(500);2 o& [8 U; d% }: `# Y
  52.   do
    % A% Q9 T/ S& b9 n# Y' Q3 ^2 e
  53.   {
    ' D7 o1 M9 N4 p! d
  54.    int Err = getErr();4 m' H9 A+ y' O( u
  55.    if(D1 == 1)
    6 ^4 ^  f3 O+ ?" X  F
  56.    {' }5 K5 [$ o1 u  B
  57.      Left = 1;( Z. K' e) q; l6 |; ?7 c9 o# L
  58.    }' r, @8 M  S- L) U* ?4 t3 V& O1 j0 @
  59.    if(D6 == 1)
    1 r- i. ]8 p+ n1 o
  60.    {
    " A# |$ U' W2 z: b7 z8 M! V
  61.      Left = 0;
    % p2 ?, X! Y" Y9 x/ }7 T/ r' p, j  m
  62.    }( O) @7 y6 G  D5 Q
  63.    if(Err == 99)6 ?! X6 i0 F$ G7 M0 x& f2 |, U
  64.    {# m2 g8 J% ]4 X+ m3 ?- C
  65.      if(Left == 1)
    , y. K% A& X, x5 U
  66.      {: q2 o5 a- X/ ]8 m% l) ?8 Q+ ^
  67.        Speed -= 5;
    & j; |& ?! O; `
  68.        moto(0,Speed);
    $ J& e/ J% v* o1 h7 k/ o
  69.        do5 |4 {5 l3 v1 E- r5 M  e0 ^* A
  70.        {
    - z/ c: {2 z, T/ z9 t
  71.          Err = getErr();
    : F. u0 N; ^$ ~
  72.        }while((D1+D6) == 0);4 W5 _+ j) u  J9 W4 U
  73.      }: q' B( ^, K7 N: u
  74.      else& L: y9 R0 H/ S
  75.      {
    / q3 A% `7 ^2 K, P
  76.        Speed -= 5;
    6 r2 E/ `& G$ B( T# {% n
  77.        moto(Speed,0);
    # }; H, Z$ \, g4 h+ X
  78.        do' [7 A  J) R! q1 h! b& E4 n- A3 {
  79.        {
    + U0 Z* f$ K) ?% @" F8 W
  80.          Err = getErr();
    6 W+ i2 t- I+ V  \! W
  81.        }while((D1+D6) == 0);) Z& ^; ~; l- I8 q: P- p& {
  82.      }  {9 q! D5 M# |7 M0 h
  83.    }, y/ J; w6 k- X, a) D
  84.    else2 Z$ _( h  j2 {5 }
  85.    {
    7 X0 }8 ^5 B$ R  C: m5 v
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 2 j8 X5 A( |+ i) X/ k5 L) H
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; % p' S5 Z; M' p* `' G
  88.      integral = integral + Err;3 q8 W" z$ U  J( ?
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 n) F5 h" Y7 N2 ?
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    # H9 M8 I# L% o9 o0 P, p/ w
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    , O3 |, o% ]. ?2 g) k$ n, h' Q
  92.      previous_error = Err;8 f  a4 j& t# w9 Z. z) T( ]
  93.    }
    # t- K- L, V7 t
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));) p7 {) E; }$ ?" U9 D3 E
  95.   moto(0,0);) X( z. e* b7 A& V
  96.   delay(500);* ^0 p1 N1 A' ?, p/ t
  97.   buzzer.tone(262, 500);; s7 h( q. s: u+ h
  98. }
    ) P' C& u+ F( T, c3 s. ]

  99. ( ?- L( S. U& a! g# ^* h: V
  100. int getErr()
    1 j8 u, y: R% W$ J  F5 v
  101. {  / b- r  Y1 f+ q
  102.    sData = linefollower.getValue();
    6 q: N( Z# i: k1 U6 J8 _
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    5 b* J4 c7 L- h, \6 |+ @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    4 x; L) y& j& ]9 k5 @; m6 @
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;4 a4 |/ V4 d8 B( d# {
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    / w0 b- f& Y' o% _* ]
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    + D( `" e' x7 l3 }& {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;' j: B/ g) _! n: t2 J! b6 b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;% t( d, a$ j3 g  Y+ l9 M: C$ v& u
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    " ^, p& v( |* C9 n
  111.    if(downD == 0)- Z3 a( B/ G3 V, U9 Q
  112.    {2 i4 N2 |1 {0 [( \
  113.      return 99;/ k3 R" }2 ^/ \; M& j
  114.    }
    1 c  m. O  u2 S' \. P
  115.    else
      w- E! A4 N% V# v
  116.    {
      m8 o, J4 W2 S. V- ^  J, V
  117.     return upD/downD;
    1 \0 A) x$ H8 O+ ?) E+ S+ R; u
  118.    }3 \4 u% J" T& K0 W
  119. }
    0 u) d- m# b' Z( W
  120. 8 p. j# L2 c9 K; |0 a
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)2 L8 P5 u' _. x
  122. {9 L1 J2 a  O- d5 o* Y3 Z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);! {/ E" M7 `4 w! |( S2 Q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( p( Q. e$ l& F- o0 i
  125. }
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6 W: G* n5 O* o. i, x  ZMeLineFollowerArray.cpp
4 i  ]  r8 U; i+ ?) a% U
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 U, W. K3 p$ k( X' S
  2. 6 `* }0 R/ o7 p9 X; Y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( @9 v' H- i( y% \1 O
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 q1 X2 b8 ]1 _
  5. {5 X$ ~$ f7 v' p  C/ I/ _
  6.   ^) x/ c  Y) o/ H: ~$ I; |. S
  7. }
    1 t" l) }3 `7 J! R9 l
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    5 y& G- W% R6 C: Y
  9. {
    : I( P$ s" K7 E* W% p( o
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    , k3 B$ @' h7 a8 s+ f
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , T6 _0 S/ ?9 _& }/ c& A
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) u& V9 z6 Y4 D- y2 i3 ~5 C/ G& \
  13. }2 k2 U0 _" U7 K: m) m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED/ m( p  p0 |1 P& {# h
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)1 ^4 j' F1 I! o& Q( v3 h
  16. {6 G% z" t; X+ @; p4 Y( i5 h1 p2 r
  17.     _DataPin = pin;0 W" O1 q. [2 [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 `& U: B  |. o% h/ E5 `
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " i) e/ K2 N8 S" b& A2 X
  20. }4 X/ q2 u1 D4 e( t( J
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; H; O2 h9 ?9 |! ]/ Q

  22. 9 n- q; o5 L/ \9 Y. I

  23. 3 {) L  l$ E$ f# y* R/ e9 u8 G  _
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ! I& B* T3 B! {0 q, `( s
  25. {
    % W) t/ D( o# ^2 c
  26.     _DataPin = pin;
    + H% }$ e: T8 a3 M  a# D% S
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . u0 c5 v$ `7 `% p9 X, S, G5 y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) }$ h  M- T! h$ p. U$ W. e
  29. * l; S$ w5 ]/ z, @
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 g0 H7 H5 q, ?/ C) c- T' [
  31.     s2 = pin;  b0 w# r1 u- T
  32.     #endif) U  Y/ w1 k: U
  33. }" c- m) a0 x- f) v# U6 P; t
  34. ; e- C! d; e4 x7 k
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()0 Z2 S" g( v% j  B4 Q2 O5 N
  36. {
    4 M7 ]% `) L) h' F$ y' u! J
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( S8 X0 |9 v" m. t
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& X% g5 o9 U$ J" a, J
  39.     uint32_t time_out_flag;: [/ s% D" y3 n. {: r
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];9 D7 g" D$ ^4 T& j
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;: S& e+ E% b+ D" k

  42. # l; G9 O8 I2 {$ V
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * d2 U  H; ^6 O& N  M
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);  S/ a3 t# H& [  P6 J6 z  q4 Z
  45.     delayMicroseconds(980);
    ' F9 {! i  U% N2 m# y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 Z- Q8 N1 z( ]

  47. 1 ^1 P; Z8 b0 C# d
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);7 F% G+ k) b% i! q# k
  49.     delayMicroseconds(10);$ K3 h$ j" U) `0 _6 A" U

  50. ; A+ U1 ?3 X) Y
  51.     time_out_flag = millis();
    3 ~2 M+ }# |* O9 I: X5 ?, z. }1 I
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 g5 X/ g9 G( ~% C# i

  53. 4 c/ E9 ?* p/ I8 h
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    " C6 a, Y% N, ?  y& `
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 M/ e% y" X# s
  56.     {
    0 ~" Q+ ?# s# N* q* K  O. X
  57.         return 0xff;1 G7 c: l* r( {6 w. D5 N1 c
  58.     }
    * m- W% t; Y$ j  h: |& d

  59. 1 V2 L# F1 L; w" O' ~2 Z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 U" x, Y" j( K. o# p1 f- ?1 C0 W

  61. 1 G8 ^. Z; x' X; l2 g- H
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' ~% z+ ~2 m# |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    # p8 |1 F+ U; @6 b3 G9 S- K
  64. ) P: @+ c/ J" z: w
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - x7 i4 F2 ~5 J1 u& u
  66.     {8 N' @. D7 ~. ]% z0 ]0 a
  67.         return 0xff;% ]' P4 M9 ]1 T) B# W! a
  68.     }
    ' O3 s  q/ u# T/ U8 c3 g
  69. . p4 ?2 y1 I' c+ A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))' U$ l" n7 p) Z- R
  71.     {: C0 R3 T/ ?& `6 ~3 p9 f
  72.         return 0xff;
    / n7 j9 y% i+ _: w' `  h( m
  73.     }
    0 m' z8 D. J3 }( J1 J! s1 m5 p
  74. $ _1 C# m- S' I: g. k- H' y# c
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' T! g* o7 o6 p9 k% E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();+ U* E( U8 M0 e% b. b# Z8 Z! g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - w& `& s# F8 T; s( o/ F
  78. % d( H# p) O7 ~* a. W( M  `$ Z4 I
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! J. M/ b- e: C6 f
  80.     {; W1 A- d; b8 {& l0 C
  81.         return 0xff;
      v# K: Z% d7 ^6 ?! P& R. @. y4 E
  82.     }8 y$ l6 B3 t4 J

  83. . Y: R" N: S8 u4 P/ h
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))+ z( N. X) \5 ^  z0 R& h: x
  85.     {3 u7 D# l0 I% o; L
  86.         return 0xff;9 H5 S8 e1 |) U0 Q% a
  87.     }
    : b4 R. A. G$ d- p4 d6 G
  88. / U0 [* E/ J! Q( F- \2 E
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    2 _% l+ q- O" z% H& U2 W
  90.     {
    ; _" [8 ~9 o2 l& }
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    5 u, [$ e3 b* j3 Q) g! U
  92. : U# E3 {  b# N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)6 G% \* E; x- a
  94.         {: a' [7 L  e, U; n) W
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. \; R( u/ l" C5 w* s8 B0 @, c1 {
  96.             HIGH_level_read_time = micros();  k" m/ H' A- d% _- U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + Y, |: ]! `% S' R( ^
  98. ( I# y8 S8 M5 P4 j! V7 t
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! v3 N" j0 b5 B! C3 H
  100.             {1 R' ?- F" D  W1 z8 g* R6 y" T
  101.                 return 0xff;
    7 W( [; `  e! t9 [
  102.             }
    3 ^$ u) X% Y9 Q/ Z2 Q# X) L! }

  103. 4 R+ k4 S$ {# R
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + v* k7 s" P' D- w  H
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ; Z) o; k- a2 \8 @- P# Q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level6 z% c+ J6 }' ?/ u, w$ W

  107. 2 z% f) k; E) c- c- `: P
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1" Z. I& ^% w# z  ]
  109.             {# Y" Y7 q7 i9 v* @8 @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    : I- h. H' a# K9 V9 E
  111.             }8 G7 N- \3 _- N1 V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 F: }. c' T+ o$ U' J) _
  113.             {
    : S# y( @9 T5 l7 ?! f
  114.                 return 0xff;3 B, n* @8 b( O; p* J! [
  115.             }
    3 ?! C1 _4 a" q& k6 n( I9 G
  116. ; u- }9 H, k; h$ {* |  a/ E2 P
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)# [$ g( [/ M/ l" z) K% ?5 ^
  118.             {" {6 i2 P* a" U( t# V
  119.                 return 0xff;
    / o. ]6 g. b1 U: x7 \
  120.             }7 c% [! U: u& j" M! u
  121.         }# g6 U% s7 s) q" U
  122.     }
    ; s# _) ^& a1 M% s6 k: C5 B' ?! i

  123. # U2 q6 N8 n; v, B7 l2 G. N7 \2 K7 U
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( N4 A; L; w/ o$ C4 K' h6 u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 Q0 ^8 d! ], n9 ~+ f  z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" @2 A# ~6 t- e
  127. ) w2 Y) i7 k3 {8 ^% `" K4 y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . H, r- O4 F' p% P
  129.     {% j/ V2 L/ k- f0 m/ [
  130.         return 0xff;
    8 {. |2 C1 g! `) S( u) M" d9 N
  131.     }; B; g1 M/ @, P
  132. - i  K7 d" R5 n$ {# J; d# A
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 l0 M6 g0 ~" k9 L) b5 I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 v7 p7 u) v) X1 g1 e% P& V1 J" e

  135. 3 V0 L6 H$ B2 y* S
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    0 V# L/ R  W9 T  R
  137.     {
    # l. a3 h$ j5 i; U! N; `; Z, F1 ]
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    3 o8 X, R, t$ E4 K7 Q6 H
  139.         return Sensor_Data[0];# e4 c1 ?) R" e9 M+ t. r* u
  140.     }
    . P) w/ u9 }$ ]. g$ A
  141.     else: L" {/ c' D* y1 Z$ u
  142.     {
    / ?% \9 D, l/ x) `  l( b) J
  143.         return old_data;7 X6 m! ^6 l2 J* o2 v2 T2 n# w9 h
  144.     }! T5 u. t/ a% Z! Q! Z$ c" V# K. j7 i8 H
  145. }2 z9 w5 B, q7 b( S/ b$ q
複製代碼

0 n! N9 ]" `2 ]: I5 w- rMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ! H8 i- j. ~, x2 z* l- U! x

" P0 C% }/ D4 P& I6 ?, U. L+ S3 U4 w( G; _# k
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
" R1 `- E2 S5 f* E8 U哇...要100 個銅錢

$ Q1 {% f+ U5 X# h認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 b3 }& b( U7 L
能否用到mblock 5 上面呢？
  W- k; t: W6 ~: r
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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