Makeblcok電子模組手冊----RGB循線模組

RGB 循線感測器使用說明書

賣場連結:http://mblock.let-do.com/index.p ... t_id=299&search=RGB

1.概述

RGB 循線感測器模組專為小車循線比賽設計。它包含 4 個 RGB 補光燈和 4 個光敏接收管， 該模組既可以用於深色背景淺色賽道做循線，也可以用於淺色背景深色賽道做循線，只要背景與賽道色差灰度值大於閾值（背景與賽道在RGB 域的色車越大，循線效果越好），

RGB 循線感測器模組均能用於循線。該模組具有檢測速度快，通過按鍵學習場地功能，適應性良好等優點。本模組介面是藍白色色標，說明是雙數位、I2C 介面，需要連接到主機板上帶有藍白色標示介面。

2.技術規格

|工作電壓：5VDC

|工作溫度：0℃~70℃

|檢測高度：依跑道材質和光照情況不等，建議模組探頭距跑道5mm~15mm 間

|信號模式：I2C 通信（對應藍色白色色標）

|模組尺寸：48x 72 x 26.5 mm （長 x 寬 x 高）

3.功能特性

|支援 Arduino IDE 程式設計, 並且提供運行庫來簡化程式設計；

|具有四隻 LED 指示燈用於循線回饋以及新環境學習情況；

|使用 RJ25 介面連線方便；

|適配 makeblock DIY 平臺金屬件：模組的白色區域是與金屬梁接觸的參考區域；

|具有四隻 LED 指示燈用於循線回饋以及新環境學習情況；

|模組化安裝，相容樂高系列；

|配有接頭支援絕大多數Arduino 系列主控板；

|支援場地學習功能：識別並記錄所用場地的背景及路徑的顏色；

|支援 eeprom 存儲：學習後的資料會保留到 eeprom，防斷電丟失資料；

|支援切換 RGB 補光顏色：目前暫時支持三種顏色切換（紅、綠、藍），長按 2 秒按鍵切換 RGB 顏色；

|循線靈敏度可調；

|具有反接保護，電源反接不會損壞IC；

|一個主機板最多同時支持4 路循線感測器模組。

4.原理分析

RGB循線感測器主要有 4 對 RGB發射管和光敏接收管，如下圖：

當 RGB經過不同顏色背景時，光敏接收管將接收到不同的光資訊轉化為電信號，並經過放大器後由模擬口輸出具體數值。軟體再把 4 個光敏接收管的類比值做融合演算法，最終計算輸出感測器模組偏離賽道的位置偏移量，用戶可以直接把該偏移量用於控制左右兩個電機轉速實現循線。

5.引腳定義

RGB 循線模組有六個針腳的接頭，每個針腳的功能如下表

序號	引腳	功能
1	SDA	I2C 資料介面
2	SCL	I2C 時鐘介面
3	VCC	電源線
4	GND	地線
5	S2	I2C 地址分配口
6	S1	I2C 地址分配口

6.     接線方式

6.1    RJ25 連接

由於 RGB 循線感測器模組介面是藍白色標，當使用RJ25 介面時，需要連接到主控板上帶有藍白色標的介面。以Makeblock MegaPi 為例，可以連接到 5，6，7，8 號介面，如下圖所示：

6.2   杜邦線連接

當使用杜邦線連接到Arduino Uno 主機板時，模組 A0 引腳需要連接到 ANALOG（類比）口，如下圖所示：

7.學習方法

如果比賽場地、環境、RGB 感測器模組安裝位置等發生了變化，建議重新學習感測器模組，學習資訊會保存在eeprom，防掉電丟失。完整的學習過程包括四個步驟：

1.調整補光燈顏色：根據場地背景和線的顏色，通過長按按鈕選擇合適的補光燈顏色。

2.學習背景顏色：將RGB 感測器模組安裝在待使用的位置，並使其4 個 RGB 燈都正對場地背景，按一下按鍵，四個 led 指示燈開始慢閃，2~3 秒後學習完成，led 指示燈停止閃爍。

3.學習賽道顏色：將RGB 感測器模組安裝在待使用的位置，並使其4 個 RGB 燈都正對賽道，按兩下按鍵，四個 led 指示燈開始慢閃，2~3 秒後學習完成，led 指示燈停止閃

爍。

4.測試確認：保持該模組固定在待使用的位置，調整四個探頭的位置以確認其是否能正確檢測到背景及線的顏色。檢測到背景時，探頭對應的 LED 亮起，檢測到線時，其對應的 LED 熄滅。

8.程式設計指南

8.1  Arduino 程式設計

如果使用 Arduino 程式設計，需要調用庫 Makeblock-Library-master來控制 RGB 循線感測器。

本程式通過Arduino 程式設計，使用兩路增強型 180 編碼電機進行循線控制，工程檔根目錄必須包含 MeRGBLineFollower原始檔案和 MeEnhanceEncoderOnBoard 原始檔案，如下：

MeRGBLineFollower180motorAuriga.ino 是基於 Auriga 主控板、180 編碼電機做底盤的循線例子，代碼如下：

9. 圖形化程式設計—mBlock5

在開始之前，你需要根據對應的電腦系統，下載安裝好慧程式設計（mBlock5），並閱讀慧程式設計的使用指南，以便對軟體介面及操作有個基本的認識。

圖塊擴充

開啟 mBlock 5 根據操作步驟，完成RGB擴充。

以 Auriga 主控為例，在設備庫中成功添加 Auriga 後，添加 RGB 擴展，即可開始對 RGB 巡線模組進行程式設計。

範例程式

示範程式下載

Ranger可以用嗎？馬達差數的值，一直怪怪的！！

delphi 發表於 2019-3-26 14:21
Ranger可以用嗎？馬達差數的值，一直怪怪的！！

可呦

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