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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

# ?0 t6 Z5 q' c& f3 @$ `
  1. #include <Arduino.h>9 h% P5 d3 ]$ t- D! \" z9 R) q
  2. #include <MeAuriga.h>& I0 ^2 J+ [2 x/ n  C" s4 d: r/ {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 ^# B: s4 G" i$ Y4 H$ w- z" Y

  4. # m( S/ I3 C' U% O: x8 a
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  x5 V, E& s' X  G# f( K
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    + ~. R) M& ]- Y3 V5 S
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);; _0 L" z+ {/ H% y5 J4 k" f
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * k3 u6 }4 z7 A& f5 x. G8 @) R( k
  9. MeBuzzer buzzer;6 q  R1 P- l) t9 e  G' N( H
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);$ {0 \8 d) b# E( D/ X$ }2 I- t+ V
  11. " k. I7 L' s# X) g/ @* B+ O
  12. #define Error1 16 o  {* O0 u+ A( ]
  13. #define Error2 28 ~! _' l3 }' ]
  14. #define Error3 3
    5 D7 [7 S3 m- G0 Y# b( Y" t

  15.   s/ g  z7 ]6 {, |+ V6 p
  16. #define Kp 15
    : s0 D! F. W3 {: ~
  17. #define Ki 0.15
    $ d4 |0 c, L/ \5 r( o" G
  18. #define Kd 0.03
    7 R: J1 M0 l! f3 r; X7 R! J

  19. ! @/ S! \5 v& `3 X' z, Y. \& C; ~. H
  20. uint8_t sData;! V) W! r" D1 A) b" z
  21. uint8_t D1;
      [8 k7 f3 T# q
  22. uint8_t D2;
    4 T" ~  U) z! K. k8 y- @" k4 R
  23. uint8_t D3;
    0 |* K$ `) B$ p3 v7 G: j$ l
  24. uint8_t D4;
    * |- ~* V9 Q- i$ @9 i/ X
  25. uint8_t D5;
    # |$ D& q3 ]% e+ Y  A
  26. uint8_t D6;
    5 R  f8 z- O7 q" m0 f

  27. 6 ]$ ~: c5 l9 C* S
  28. float previous_error = 0;
    - ?+ H3 ~' h5 f+ S4 h/ ?* K
  29. float integral = 0;. Y$ h9 K1 Q* O5 n; G4 Y; _5 a
  30. float derivative = 0;( t, ]+ J! z) W* u
  31. int  Speed  = 160;6 M4 ^2 ^0 ]/ ]2 J2 o4 r
  32. float output;
    % m! D& @% D, g8 H

  33. % k6 Z/ I0 P( D2 d, f
  34. byte Left;! d' P8 j8 _! ^9 K$ I$ ?
  35. ! A" a2 f2 R9 {6 A
  36. void setup() & b( I( Y! v# |, C' \8 N! i
  37. {
    8 q$ h8 |( l9 `# ^  W: s
  38. //Set PWM 8KHz' o8 l5 f. }& h& f8 s2 S7 U
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    8 F7 b* q& O% a+ O
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);) c" G4 \( _2 O+ Z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    5 [( @- v, e. t3 ?* {, D: M
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);( E: g  j, L; y
  43.   Serial.begin(9600);
    / ^, D4 x3 X' L8 P( P
  44.   buzzer.setpin(45);
      l) }( f$ O8 S. C* i9 K# X9 B
  45. }1 z% b2 E* h6 ]1 `: L5 S
  46. 4 q, ^4 _5 ^- v
  47. void loop()) }  X! q5 s1 k9 p3 U
  48. {
    * P. U! H7 f! q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));4 x; O$ x- r1 {- M
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ) ]3 x1 A4 X7 Y2 S
  51.   delay(500);
    $ D7 L& Q% g6 \& l2 Z6 C6 L+ u
  52.   do/ z- T# d9 ?7 c. f( U2 a  p
  53.   {  m# W, g( r+ R0 R; j9 X
  54.    int Err = getErr();& R& v$ A0 B7 s4 R6 z: R9 {) c
  55.    if(D1 == 1)
    1 I/ D8 }7 k+ I+ F& F8 P
  56.    {; q% J# ?2 @7 k8 E! Z
  57.      Left = 1;
    6 E  D% W' a0 e$ S
  58.    }
    5 V& i# h" l- w9 G1 X
  59.    if(D6 == 1)' d4 g2 S2 u- z* i" K: Z: z
  60.    {
    9 u4 ?; j% |! ~8 ~4 s$ Y
  61.      Left = 0;) w  @- N: W7 ^9 S" F* P
  62.    }
    4 j4 ^) f5 ~2 M: u: x: U* U
  63.    if(Err == 99)
    3 v* ^# f0 x  r+ F4 a
  64.    {
    & A' H) x2 D/ \% j4 e
  65.      if(Left == 1)  X- h. W4 E2 ^! ?, q7 j/ m
  66.      {
    - M2 a2 |8 Q1 l( X9 z( m# w
  67.        Speed -= 5;' L8 K1 j$ \0 y
  68.        moto(0,Speed);: I2 C; u- c4 R1 Y% [0 A2 j* u+ R
  69.        do
    ; Z) m& s7 ^1 A0 t' [, a
  70.        {% J+ `( U+ z! r% {
  71.          Err = getErr();
    & b6 z1 Y' d/ j
  72.        }while((D1+D6) == 0);9 E* i% M4 u) G( J$ ~, C7 A
  73.      }
    " M8 E% A7 P9 H0 _4 q3 N
  74.      else
    / ^& c) o9 B0 y, K9 v7 O$ w
  75.      {
    . |! q6 ?$ F+ n7 V) ]
  76.        Speed -= 5;7 Z  a, I) h% L+ K, G+ [
  77.        moto(Speed,0);
    ) f: I( j5 F- F2 d/ J6 u4 ^+ I
  78.        do. Z7 b- k/ q$ h9 [1 o$ ^; H
  79.        {( Y& q9 Q5 U% C8 l. g2 k3 Z/ ^
  80.          Err = getErr();2 o; j5 ^# o  h) |  F7 F/ P  P
  81.        }while((D1+D6) == 0);9 B7 o$ {: r1 J4 B
  82.      }
    * u: A# ~. O2 D) i' X3 w" h
  83.    }& b2 C6 Y+ S5 T1 Z" u4 E* O
  84.    else. G5 Y; h6 W1 Y
  85.    {8 M4 P; O3 v  O+ ?( A+ n: p; l
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    : J/ g# |; [4 }8 w) m: @4 |1 L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 9 t- y1 B, ?3 @4 y7 o
  88.      integral = integral + Err;+ Q) t8 c' i3 D3 }
  89.      derivative = Err - previous_error;
    " B; N, w& C) L+ Y1 _+ q
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    4 [$ B: j: |2 w5 U0 i! R4 z, |
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 V& e5 {: Z& N+ r* P) |
  92.      previous_error = Err;' h7 e# \5 k8 V0 z5 K4 \
  93.    }; [( Z# B9 R8 ~; E+ f" w$ b# q# O
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 @  ~/ A' h. h' p& C1 c& o$ C
  95.   moto(0,0);5 D4 H+ C8 U7 c+ L& q. M  W% H& i
  96.   delay(500);
    9 ~% n6 G1 T! Q0 V4 p
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    2 m) w! q9 q* i; k) W
  98. }
    * b9 v, ~- d* G& q
  99. ; ?/ O; ]3 L3 v* ^' h6 Y6 k
  100. int getErr()2 h4 w$ p/ K8 u3 I/ M7 J
  101. {  
    / T! S4 a3 u# o, l- L
  102.    sData = linefollower.getValue();2 q/ m  e- m- z! U9 N3 G9 i
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    8 q1 J8 W4 E$ M" K: T- J
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;6 i) C/ Q" c9 ?
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;5 _/ c$ n! s% `  y, A8 j, a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : H: ^& y1 I# z) N
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 y8 A4 {4 m& J
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    % w- o4 \3 x! H4 j
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;; D6 c2 U* v' J
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    3 p/ J! j4 w) S0 p" f; k
  111.    if(downD == 0); j' J9 K2 V) t: A8 I
  112.    {
    3 K% f8 u. b" d( Q" ?
  113.      return 99;
    8 U. M3 j( I; C; r1 E7 _6 N
  114.    }: j' @4 U, X# Q% w9 V& [5 P6 j
  115.    else+ S6 E" M* X' B6 y
  116.    {
    0 _& H- J1 M& h
  117.     return upD/downD;
    , r+ g) s/ O7 l
  118.    }+ t: q6 u5 c; L  h: N! |* Q4 u/ X, E
  119. }. f7 [0 j& u4 E2 O! @# S3 T
  120. ' ?6 k# V6 }9 b2 ]! g) X
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    + t: o% B% ?5 C3 H
  122. {
    9 E0 i! a' H9 W0 w& _4 x* X* W) r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ k' M' U8 l, T  p/ U, A  D0 M
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # U* |* p  a' K( a9 v. |
  125. }
複製代碼

3 B" c" y0 U' L9 @( y+ Y, kMeLineFollowerArray.cpp" W$ M6 Y. f$ p! \9 g2 G
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"4 _( s  ]; M; a, A7 t+ k

  2. & f, @1 t5 q% P8 z" T' E
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    * F; ]( j9 }1 \( W6 ]2 [( I
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 G$ Z$ O1 q2 Y4 I0 z
  5. {) }7 N1 N# H- D. b7 `/ g7 h

  6. / d9 ~# v% S7 w- Q' }* V& @
  7. }" \3 P9 F0 P% d8 l" a
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ( A# t# z; W  @% l
  9. {" h$ U/ H, }2 |/ f
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 T# Y2 O! h+ k* G6 y
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . V2 \4 _# O( w% ~0 ], Z$ d
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 J% d# S3 q& C2 d& I
  13. }
    / |. }! z% e; s6 u" q" y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED& H! f  u$ K0 \$ ^1 ]. }
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    8 Y) S  z& Q3 q! b
  16. {
    + Z  t2 ~2 L6 P! D/ a7 c& w
  17.     _DataPin = pin;2 F  C1 Q$ S! K, w
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 {& o/ }. p9 a4 |  D, g5 E
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 N& O3 \/ x0 @$ f7 u7 I* _4 O
  20. }
    4 Y  e; n6 u6 H2 E/ a4 d
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    3 X( P8 B+ U4 A) {- L1 Q

  22. % f# U  m; x5 L* P& }5 p

  23.   w' ]0 ?( _3 E" M' g% j: E3 X
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) |" R' s5 x9 E% Y: ~- f- J
  25. {1 O- L1 n( Z2 n/ ^; k3 r& w- N( c
  26.     _DataPin = pin;
    % m0 h2 R1 x" t- V: X# X
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' @1 A5 J+ s. f" m# c3 N( I  w
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      ~9 |  f. m& |! \% N

  29. , e# r9 E8 G; r0 j
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED$ E" l- u! |. |( W: R
  31.     s2 = pin;
    8 Y% I2 X. Q0 \3 w7 }' }
  32.     #endif
    ) l& A9 V1 Y8 f! T. K
  33. }
    ( s1 Q" F% \9 E: N" [" J3 a
  34.   N3 k) \/ k! i+ z! O
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()( C6 H, t$ D, N! e, h
  36. {! }6 F, F- }! n9 C) u
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;% \9 E: f: h9 t: w6 g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    & C& e4 y4 D1 u4 L, |
  39.     uint32_t time_out_flag;
    9 M, |+ |: O* ]7 X
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 |2 _# W. Z1 s* A% a
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;2 c/ U; U# W, D( N1 M4 C
  42. 4 R+ _/ Y9 e4 d
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( p  q! p6 @2 R4 [- [  B
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);$ y9 p- y- E3 W9 N8 p7 R% s8 ]2 i. ~
  45.     delayMicroseconds(980);9 F& z4 t3 P. D' ^; W( R" |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 k2 c6 }. g( }! s- \* u# K
  47. 9 ]: B  M2 p& n+ K' J: a4 L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    4 F. I* d% e0 r1 _. E
  49.     delayMicroseconds(10);
      n, I1 y# y# q

  50. , D* c- ~; O. I' V/ i
  51.     time_out_flag = millis();$ e5 Z. f2 y, p& m5 p% x
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 y: ]: K0 p3 L1 |9 }& U' J

  53. 8 v& l+ y& M- w) E2 T& I2 ~
  54.     LOW_level_read_time = micros();0 y' A6 y+ c) q' B# R% j
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! L+ z+ F5 ?3 a4 X: k
  56.     {
      Y8 i6 y/ d% I8 W: l: i; c
  57.         return 0xff;
    3 p9 k5 ?2 ^7 H' q) L
  58.     }
    . m0 P) \' P: _9 p  P
  59. ! E/ ^, L. P$ d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 M+ ~5 H* J* N; ~$ I2 K
  61. 6 g7 \! Q2 m1 a6 L
  62.     HIGH_level_read_time = micros();4 Q) W! [! k* Y6 @, x
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    # j! J$ X! r! o- \8 i/ K
  64. ; S1 ~3 ^6 F" x9 q. C" m" _
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* \( ~7 q- m$ T
  66.     {
    . C3 g% B+ y  T8 v& w$ ?6 @0 ^
  67.         return 0xff;. |) j0 `! t" l- c: E
  68.     }
    ( c- O: Z+ }' ~

  69. ' x+ t3 F# l2 ^) n
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))1 k! z# P. Y/ O8 p( V/ f9 P
  71.     {
    ( f( \0 r! }; A! F
  72.         return 0xff;" m6 g4 `" F9 u
  73.     }" M4 O2 z2 J' V' s5 ?, Z' j* X
  74. & A  ]! c  l  G. H( F# h
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    1 _2 o" |6 V: I8 x$ }: |( V( e
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % u: Y  {) Y. i3 F* r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" a, R! m. \4 t# S2 Y! t

  78. : o/ O; D3 }7 i2 l% f( `- q# m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( C7 L, |: Y4 R' I6 ^
  80.     {3 p, W3 M# a3 |! J5 Y; |# m  o
  81.         return 0xff;  w7 }) I  \$ W8 `6 {
  82.     }
    & q! B& k$ D7 p! g. \' r
  83. ( d; }9 G9 \" J* [
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . ?2 U! L, ?0 d! _. }4 f' R: }
  85.     {
    * H7 s8 j1 ]# F
  86.         return 0xff;
    & u: K6 Q- [( H6 {* }- U
  87.     }! Q  I1 v$ J) w& g, n) I! j: O

  88. 9 |, g* P9 O0 u8 U: W  A' d
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / g2 j  }) M2 ~3 h
  90.     {( w" ?- p) O. e/ G" B( T6 x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . Z. ^: i" i. D8 `+ a
  92. ) B# u/ X- N. ~. E9 A2 H+ Z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 m! `3 c' o5 y  i, Z3 v% d3 ^
  94.         {: l8 Q9 v: B8 Q# R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 k, Z( Q$ `0 @( m+ k) P* B% g
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    5 {! |% b' u, e# G& ]: @
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 i) O, w  B9 _5 m: t

  98. 7 f- W/ _9 `6 d3 s; i- H" U9 C# a
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( a" z; E4 i6 ?" l3 U5 b/ J( M
  100.             {
    ) I4 A* V0 r5 \$ @0 E
  101.                 return 0xff;
    ) t/ l5 d+ d4 t1 O9 j
  102.             }
    ( D- k8 c! w3 U* v( F8 _

  103. : s! [' L$ k) ]2 _
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( }9 h# e. K& q! O! w# w: H0 h
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    + {  ~6 ?. |6 s9 e9 m5 |# [
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level0 ^6 e' ?5 b. A* Q5 `& P2 C5 D2 O

  107. ! |2 U2 N* \& e4 b2 i, Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    * k+ |0 Q: P! |
  109.             {
    * a+ i) Y7 x& k4 H2 C; [1 o4 i
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 o/ o. b; S# c8 z) @
  111.             }$ s1 q- O9 ?; P6 F6 L! |" i& z6 E& Y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    9 J2 G6 _7 Z! ?2 }2 u' X
  113.             {5 j6 S8 W  _+ c1 a) x2 ~5 b0 L
  114.                 return 0xff;9 p: I1 y3 m; F  O9 \
  115.             }
    6 F: S4 y4 a+ U* }- w8 E
  116. % |" a# s8 M/ r6 B% {9 ]
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    1 A5 r. d; S" l  P1 M* u
  118.             {
    * m! o4 `9 L- I
  119.                 return 0xff;
    ; p/ D$ D9 w! [
  120.             }; e' G! Y7 t  z" Y) E1 D) W& n) ]3 N
  121.         }7 C) j0 i. y9 h
  122.     }+ [; C9 e* O- G1 j! W0 P) x

  123. 6 d* R( U) Y. D3 G$ _0 a& @
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) R' y. _, a( M; ^- X2 i# c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();8 ~: B7 \6 o' `7 {, b! s
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" r" S3 Q$ A# Y6 {7 a
  127. , E) q2 k4 n' n: G9 Z' p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " y6 D" h* G! Z/ D1 r& d
  129.     {4 t6 T0 D) }" d! o9 C: l9 J
  130.         return 0xff;2 o, c5 h( w+ @
  131.     }$ h+ C5 m, d+ F, k1 N

  132. ' I. f6 o; Q2 l% w0 m
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 R. [' h# A+ n4 M0 V( w
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' ?5 C" Y. S4 _3 b" D( \% I
  135. 2 L: `" c# N# E$ d2 d
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # ^/ {; |6 N- c* o' p
  137.     {
    $ e3 O- |$ r1 i  t( \/ Q' N$ T
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    : x( y% [) o: U# J) ?
  139.         return Sensor_Data[0];4 R# F" x; h3 b2 W
  140.     }0 `& a+ v& L4 ]# e4 U3 |/ K
  141.     else
    . B# E7 H. `9 M- F* ~0 q" m5 P: I
  142.     {1 l* I: t3 r, l" z
  143.         return old_data;
    ! [) _% H0 n+ |! C. o- N$ A! `& n
  144.     }/ d7 K% D+ r5 z: O# G5 m
  145. }) M. ]- t3 k  H. o+ `
複製代碼

, Q) c& o8 t$ \7 M4 I1 YMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: _6 `, P( M& q9 O4 R5 h$ }# c& Y4 ?' L
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09: T" {  t- o9 C4 `) V5 o
哇...要100 個銅錢
7 T7 |- ^4 O  u+ \# Y( N, C! ?
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( s' c" u5 O( Q  J能否用到mblock 5 上面呢？

' N6 w# O# k; D1 J; y, R8 {( t% QMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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