mBot Ranger 高速循線範例＿

* ], d1 c# |4 X# `+ J

1. #include <Arduino.h>
     K( r/ U- F# q# @2 ^
2. #include <MeAuriga.h>
   ( V8 S& j$ `  k7 v7 o% [
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   ; x$ c, R0 _: s
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   9 r6 I  g: c& _  e* f. s
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   6 i5 G  G( U5 S
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    ' P4 t, n1 |3 K, f+ V3 `$ N, @+ X1 V- \
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    9 ]  ?; N: a5 s5 |# I# g) h1 w
23. uint8_t D3;
    1 ^3 j7 Y) @* t+ P- q, {
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    
27. 
      ~: N, a4 e% w! r; ~/ D4 N
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    - A" {8 S4 a! y% t
34. byte Left;
    ; u: Z0 Y5 d) |3 b6 |2 h, ~. ~9 j
35. 
    . d$ R$ Y0 @2 C0 Y( v/ _  k$ R# Q
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 n3 ]1 z  P( [4 A# G. x& r
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 d5 z3 A: F% I9 Z3 {7 \: `
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    ; N2 V) v! M8 y% V  p" l
45. }
    2 y6 O" I. ^- l# T( m
46. 
    
47. void loop()
      e) Z( c/ W5 b
48. {
    8 g6 g8 S/ E! j" t! |' T# m2 O
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ' M, C1 ], ~( W  ^/ m$ R
51.   delay(500);
    - o% \# g9 ?; ~, O
52.   do
    
53.   {
    1 n) \3 h# t, {( I
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ( ]$ k  Z$ o8 t/ D0 x) X
56.    {
    9 \# O2 R% q; c& A/ a' Y4 u
57.      Left = 1;
    1 y, b% i/ @5 N/ K% j+ L2 H
58.    }
    * B: J% o( E" G9 E
59.    if(D6 == 1)
    $ Q3 o. Q, u6 d6 D3 Z8 Z0 }
60.    {
    # H( a2 b( U4 L
61.      Left = 0;
    
62.    }
    / f! O% P& c! Q7 V9 K
63.    if(Err == 99)
    7 N- M+ L! k) U* M9 a* L2 w: \, g
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    5 P1 M& T9 H' z$ K" e
68.        moto(0,Speed);
    5 V0 d7 ~' v) e0 C0 A0 O
69.        do
    % i, j# n5 P4 ]" _5 S
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    2 w0 {" ^" @5 k0 ?& y
73.      }
    ! N/ P% @4 r0 v5 v) w1 Y8 b( V+ D
74.      else
    % h' Q: c& K0 U3 @: Z+ Q5 I
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    6 O  t3 m# D, U& a- C  m
77.        moto(Speed,0);
    ( S* {4 M4 o. ?( Q. s& F/ ~9 Q
78.        do
    4 X$ w8 O1 m- P$ j, J9 p
79.        {
    * i1 W4 v3 [- Q' n
80.          Err = getErr();
    $ x. _0 a% Q5 Z4 [
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    ( ~+ x) ^3 a5 O4 J0 p
85.    {
      ^3 a. a5 c: R7 f; I5 i5 w
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - l% M& }# m" k1 }
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ; a. ?: o" C( n4 w, S" z
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    $ \5 |+ t8 s, I; D% s5 |0 a
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 ~6 X2 M& E0 E
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . a7 o! U/ L0 z& n3 u, \
92.      previous_error = Err;
    3 L; _4 O" v! d& y
93.    }
    ' n8 D7 n. I+ q: o
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     / }; I( G) C0 c1 P5 W7 O3 Z7 C
101. {  
     ) T2 a9 H  ?* z8 v- s
102.    sData = linefollower.getValue();
     8 t4 L/ W8 C, j  H/ P# z
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     , B% J1 `9 u8 b$ N
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     1 j; I% H3 T2 j
111.    if(downD == 0)
     ( m- o! r6 b; @
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     & Q% q, i4 T3 }2 y
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     1 {& z0 c0 @- f+ Q# @
119. }
     
120. 
     . }; M" M! z* X* K: N$ [* Q0 V9 n
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     / A! p  k, V2 N. h6 r& s- a7 V
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     9 _8 Y# V# m  r2 R4 c, _
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     ) \4 l$ R; L8 h) O* P' a# K' ?" G. i
125. }

複製代碼

, w1 J  c7 T- t7 k1 {- ]MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   2 x# L& n6 L9 ?
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   % M7 Y  A0 x, ~
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   " N# @. y8 E, C& \" g5 [
5. {
   0 e3 V' m- ~4 O& t
6. 
   - x4 V) f; J% w+ `
7. }
   / F# D' E: |9 P( w$ d
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   , s  U/ W5 p1 U4 }1 J
9. {
   , \/ }$ n  L: t! O' `% m
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & I! a# m* s2 ~5 N1 h; q1 V
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # z+ J+ g' \% y6 {( A
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 L3 i' u8 D3 o* k* e5 ~
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    & R2 k  R& l% U2 I) Z7 y
17.     _DataPin = pin;
    . T( Q7 Q" @' l# g, X
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - L3 l/ c7 h% Z* K) x7 o5 u
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * ]# I' v: a4 ]1 V& O# t9 R
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    4 a' V$ W& g6 n/ |( C: Z$ h( ?( w
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    0 V" |3 M8 T5 s# s: p
25. {
    1 u4 \9 b& I4 [3 J8 {* s
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . F4 \. X! n; m& ?* u7 j
29. 
    ! E; [! b, G* h
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 L; W. k- r; u& U: U) B
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    ; Q, e- h4 Z5 X3 c, Q( ^
33. }
    ) p5 V" ]8 k3 z! r  O' _# u
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 R- ~9 Q6 |1 ~8 `+ w
36. {
    $ _, k# x: z+ K# z
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    $ K+ g5 r5 H& [
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ! q4 J% N! r$ k" Q- I
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    3 ^# Q+ z/ a. H+ L* s% P
42. 
    9 j+ y% ]" X# i. {! s+ V$ s, M
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 @4 U6 @* q: i; v
47. 
    5 M7 V) `* [& n6 Y- X
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) u# t( E* z" {  ]4 O
53. 
    $ x0 ]! p+ ~8 K+ m
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    , r1 f8 p9 y, m3 q$ W! L2 F6 b
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & F6 I5 n0 z8 C: K8 W; D/ F
61. 
    ) h' V- V' T$ F6 O, g8 t/ m! m4 D
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ f: B# ]0 i! _" s$ C# G
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    . f& g2 K. y% i7 i$ w1 t
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    & o) S9 `" |9 j' v( I
68.     }
    3 w3 N1 R( ?8 q  B
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    ! q2 s  |# [: w+ R  b0 _
72.         return 0xff;
    * o& E2 s4 L* ^* ]! x7 T
73.     }
    
74. 
    ( [7 v  R" D% d. M) G5 u* J
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) q8 P7 ^* m3 u/ ?5 {& x
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ' u' {) P6 s* h% Q4 x3 t) U
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    % W& A" ?( {  }0 w% H
81.         return 0xff;
    " L, t; N$ }; N! H$ _& |( x/ W' `$ n* E
82.     }
    5 g/ x) E+ Y( Z1 ?) U8 K: L
83. 
    ' }: P2 i! \; R  e5 ?4 X( }# {
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    8 q$ `) W2 N0 A0 Z3 R& y- t$ Z; N
87.     }
    . Y2 t# W1 E9 e2 I' n1 T! U
88. 
    6 m  y3 A0 J3 @
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # k* {" G! V* G" C
90.     {
    # j% V( d% v/ z. T: L) F+ G4 F$ n% q, u
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    - F/ r( `% x( t
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - G1 W! s# H5 N3 O: j( o
94.         {
    & N: p7 f. L9 H
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! V- `: u: i8 H: O" i( q. P3 a. \
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' f" p( h0 m& b  m: [
98. 
    3 o* g# O1 `& x
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     8 q, D1 e; O/ ]3 Q8 H  E1 g8 o
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     : l5 Y; s$ a, m) \6 k
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     * V5 _2 m/ [* h4 `4 D
105.             LOW_level_read_time  = micros();
       i! s- M7 y5 U: t
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     9 p0 |& c2 M% O
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     9 X# N- ]4 S: H5 P$ Z% i
109.             {
     0 v1 I9 D3 C' i! P
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     " u- D6 k; l. {) ~0 g: @
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     5 O  b, P  G& j' `
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     : \% u" w' Z* t$ ^! c/ n1 l) |
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     " [/ [- V; X" W
120.             }
     + J/ |& J8 d; C+ m9 ]! \$ W5 G
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     ) a* v" w4 [# O+ a5 M" W6 A/ ~  U+ E" X
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     , ~5 Q, z: _: ^  ?1 K
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     ' d+ H, e6 f, ~
129.     {
     4 Q  i) ~/ l% a
130.         return 0xff;
     9 T6 |4 B; T" O6 Y
131.     }
     
132. 
     4 p3 U& i7 N  q! ~" P
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     1 v, E8 S" `2 ~0 c, B
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     3 b! Y5 ^0 l8 l
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     % y! {2 i' N' {' I* q. d9 n
142.     {
     6 D4 t9 b+ k$ H/ X3 P% p" u
143.         return old_data;
     ; N. N; L2 ?! w: Q2 Z
144.     }
     3 t" J- F4 b4 B# ?& @0 a+ q8 u
145. }
     

複製代碼

7 Y) g7 L$ ?% m) i  zMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

9 O4 Q; T2 m! m) B' {: A

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
- |/ e- v5 R. s" M5 M2 U哇...要100 個銅錢

* ^- q3 b; l/ C# Z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
0 e0 {# c+ f9 o" X能否用到mblock 5 上面呢？

9 _& c2 r3 {$ k3 S( Q9 d+ S  aMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手