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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 n+ Q  V6 S$ H
  1. #include <Arduino.h>
    0 p" n8 L; I% N0 z  b
  2. #include <MeAuriga.h>8 ^+ _; g) i9 N$ l
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    " R# p* x( ~) f% N
  4. # Y; e+ P8 j/ F1 s# n
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # T4 _/ U9 l% z0 p  o
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);4 @4 [7 ?1 Z* c, C
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& n: q7 I8 g2 o7 {* w* a- a
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 w* E( e8 ?1 `9 o% u+ {/ V( g
  9. MeBuzzer buzzer;
    % E; S1 S# D( G4 ?6 P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    9 k6 h/ n& D& h0 B* N: J4 }( [

  11. " a7 I) L4 J" }, j+ R7 D8 `5 f- N
  12. #define Error1 1
    8 @, g% ]; d, t9 a( I7 t
  13. #define Error2 23 L* }- t& S% F- H7 g
  14. #define Error3 32 A: B/ g4 T! }& {

  15. ; i  J" e& |+ X; N% G4 {
  16. #define Kp 15
    1 t$ t# E2 Z' O* V! V
  17. #define Ki 0.15
    1 W5 q. X7 N% c$ t5 X
  18. #define Kd 0.038 `, d$ C# _. p
  19. " g  I  m5 y: |2 R; k  c
  20. uint8_t sData;
    : R0 j- u" N) @/ X  ?' r2 U
  21. uint8_t D1;7 b/ P4 ]4 R0 `: A8 S
  22. uint8_t D2;
    0 _" v$ r+ z: b+ j  z
  23. uint8_t D3;
    9 z$ v$ i/ o, ]
  24. uint8_t D4;
    / D/ x5 E# R" y! d8 e
  25. uint8_t D5;
    0 W! R: P$ p$ K% T
  26. uint8_t D6;6 b, }% L" r& a
  27. ' r) a5 ~* V' }( @# U" B$ d
  28. float previous_error = 0;) L' ~5 y4 ^( `( z
  29. float integral = 0;
    : i0 q; j: d2 n# o# R& B
  30. float derivative = 0;/ ?6 m+ a" f  K6 c
  31. int  Speed  = 160;$ l7 ^6 I2 L/ c8 B" f; b( A- F7 c
  32. float output;% ?  m- o9 ?9 N. a4 r5 Z" L- u

  33. $ H( K' y& d. r7 g$ l
  34. byte Left;
    $ o& |1 ?6 R3 o" p8 e

  35. 0 b- D% V4 T8 S+ `
  36. void setup() ; I  S; r6 M  q2 C$ D: e6 m( D/ ]
  37. {
    $ u6 o* I9 P5 w
  38. //Set PWM 8KHz, h+ Y. W3 Z6 R
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);6 y! U, Q0 Y. e5 u+ ?
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
      E& B, y) m: E# m3 W1 K# K
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : C2 R2 r* W. W5 e6 w$ f( Q$ G. ]
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);9 |) h  R8 \9 |, p. e1 x
  43.   Serial.begin(9600);# |; b. C  v* Q9 n3 v
  44.   buzzer.setpin(45);& z2 i3 B! D3 Z9 F. t6 G
  45. }. k& \' u2 p/ N: w) M

  46. 7 r$ _: n$ T# a2 {6 @. R" E
  47. void loop()
    ) L9 E% {0 v& \# [
  48. {
    # l' b& m# x  V% Z7 M
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));$ S1 u. G/ a( T+ J" F& h: k
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( ?2 H6 d! }2 l3 L' B  ~; Z
  51.   delay(500);
      u( C5 p2 e3 ]9 t6 B5 l
  52.   do$ G" d1 n/ P, T
  53.   {1 k8 P* `" t9 _5 W4 l- q, `. s6 h
  54.    int Err = getErr();& G% ]5 H9 e. [" m, _' R
  55.    if(D1 == 1)
    + Y2 S" T& n1 a# X# E  Q3 G# G
  56.    {( y$ A# c% n' m! `
  57.      Left = 1;
    + u  U( u9 b/ ?' S6 W" A, V
  58.    }3 n! v% e: |7 n0 X0 u8 v
  59.    if(D6 == 1)
    / v4 H& y" \' Q9 i$ `9 X
  60.    {) l! s( ~; I9 v
  61.      Left = 0;
    . Y. V1 Q; M7 k# A+ D+ o! Q& ?
  62.    }
    , Z8 t# q- @8 U* G
  63.    if(Err == 99)
    . y6 p' b( x- z: g
  64.    {7 ^( \+ I4 _) S; ~8 {0 B
  65.      if(Left == 1)& {) f& a3 A  W, K  _# [( I
  66.      {7 q) F+ u% i# o
  67.        Speed -= 5;( m4 K" h- n3 f$ @
  68.        moto(0,Speed);: w" s- `3 R% v' u) I& J
  69.        do
    9 O9 B7 u6 E0 i% Z0 k
  70.        {8 `' {' \7 Z2 `/ J
  71.          Err = getErr();7 @" K8 ^5 R( ~+ R# t4 E8 h
  72.        }while((D1+D6) == 0);. c  V$ k$ G6 `
  73.      }' t" i' s" S+ d* P" q3 v7 R7 K
  74.      else8 W0 g& S# j8 D" g" a5 _
  75.      {
    : b; `- L) ~1 e, e
  76.        Speed -= 5;. P! m% \% C: f, S: [5 w2 I
  77.        moto(Speed,0);
    . k) |. R% G" G
  78.        do" ^  ~$ o& ]; L9 r" f" H5 o
  79.        {
    : i; f4 R9 d; i% ]0 P( {3 V* ~
  80.          Err = getErr();; p- r. W6 ^7 G/ E* n4 r+ K* o2 z
  81.        }while((D1+D6) == 0);  w& _3 B0 B+ ^6 e
  82.      }
    & D/ b5 F* p, y( }. l! l
  83.    }
    ) A$ k) J5 I) c' `  T2 R
  84.    else1 w8 k- Y" T1 I$ D# P
  85.    {
    4 Y! z0 Z! z. W8 C! C
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 I" t7 ]: v0 E- T' q2 V  T3 b* M
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 4 r' M2 \( Q- t2 @5 r+ k0 y, c, W
  88.      integral = integral + Err;
    ( \  d& U$ _: W
  89.      derivative = Err - previous_error;
    9 P; e7 [4 g& p1 {
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    3 X3 A. n6 B4 M6 C* s! a2 q/ _
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    5 N/ }0 P! M+ k( |* x
  92.      previous_error = Err;
    / O& [1 U7 `2 Y
  93.    }1 `% |$ L" I( p, R7 }  C% I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    , x$ l  S: L- @9 j7 n
  95.   moto(0,0);3 K5 R% L" X) q, K
  96.   delay(500);  N. `) S# F) _9 C  K8 ?
  97.   buzzer.tone(262, 500);# j* t& a7 U/ i" X
  98. }* r- c# \5 _6 x4 E3 \

  99. % {; m$ h  `$ K' U3 x
  100. int getErr()! d+ @* W1 _2 N6 u% M- W
  101. {  
    / A7 ]8 g! w  ~$ p; v# d0 B6 x( @
  102.    sData = linefollower.getValue();7 V/ |* m1 p' I
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 S! B5 f7 W1 v( X
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    % l& N; V0 O( [$ w0 M; A# k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    7 S0 \6 W: `. [  ^: v' Q  P9 N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;4 D4 v( x; P, Q6 p/ b* F+ m
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . [; C. d  i+ E' f
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;3 Z5 O  p; A1 T$ @0 b  j% m! @1 z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    & z5 m4 R: U% q! a' X0 G
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);( u, [9 ]' |, G& V
  111.    if(downD == 0), ?0 M( Q! o* b: `* p2 `$ }
  112.    {) Z9 x5 s/ d& e1 K
  113.      return 99;
    ' @" T! f" F: G7 `# f5 M
  114.    }
    ) ~9 r, Q8 N$ Z$ }, u
  115.    else: B, q1 x8 c* x
  116.    {
      d# x1 W7 _& X$ O3 H
  117.     return upD/downD;! M; c' h7 P( z/ i" g) p1 K
  118.    }' U, y6 N) ~: y7 F' J, F+ C5 M; a
  119. }
    - z1 l/ f9 U% D
  120. ' N, L4 p5 ^) L: i) F6 m4 S  ~
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    + d- \7 q  o% f" T# @5 |5 F
  122. {
    3 {, Z/ X0 M9 z1 U2 h
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);% \2 G" X: `; \" L! d4 J
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . o# _% F, W: ?
  125. }
複製代碼
& O8 \% V# P& Y- ?, P4 g+ R
MeLineFollowerArray.cpp; r7 H/ i: Q+ F) S, ~8 G( s7 k  W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( u6 y& C: o* K3 }* i, e8 r. {
  2. " [- x% S* f% y, }, |, Q" L* \9 i
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % h7 A+ d) x! y& ?
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    $ L1 U, b$ z/ l, Q% n7 N
  5. {4 C+ C' A% r$ [  A- @
  6. 2 l7 t7 H  K6 o2 v; u1 A4 c, |
  7. }& ^! H% V% ?* R# m9 x
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 b& Q7 Y* l$ F+ d6 f& {" A
  9. {# p/ E/ ^8 p8 `( w* {! N9 P5 x
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;; v* V3 G' m0 c( u' o$ N7 i
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , d9 A9 P7 l/ o) N8 h% x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  m* ^" h% P9 Y: g4 E7 O, h4 I
  13. }
    % M- t/ ~& R, e3 {0 W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED2 k8 _, {& a) T, h2 i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
      p# P8 A; F2 y& }( z. O9 j5 M8 |' S. [
  16. {
    ; W. {6 I7 B8 _" }0 g) i
  17.     _DataPin = pin;
    * B$ o/ r" M8 S
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " a3 ^2 u0 S7 y2 [. x) B
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 x4 k& Y+ Q2 x# y$ E# K
  20. }
    : ]4 x& W- Q8 l0 ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED, E$ }& Y' M5 z! v" M* ~+ M. |
  22. 7 ~8 h9 s( c/ a7 `: U; N' |
  23. 7 f3 V3 w4 K" k( A- O
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ! o9 m4 r: G2 t# a5 i
  25. {+ q* m9 O4 Y8 c7 R% ^% u3 k- p
  26.     _DataPin = pin;
    % e$ i' w% B1 @7 x3 ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . E7 r( D9 v, Y6 M* Z. R5 m
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 h; K) j! l9 j2 q2 U* u

  29. " j8 z/ [5 j; n! l& @% B, B7 R
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    5 l& ]% |' L5 a3 d( A, c
  31.     s2 = pin;% Q- p, ?  O$ I) @$ M( }. k. B
  32.     #endif* o7 t  c9 r, F( ^
  33. }
    * m) F9 @% k, d3 X. H  o

  34. , t9 u! g# v  R+ W. ^" X
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % S9 Y1 _& ]( I; W$ a! q: r
  36. {
    / X9 u9 G  G0 e* q$ v* D0 ^5 ~
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    8 s; }, H6 V1 z0 A' b
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 Y+ y/ b* c( D4 C# y/ T
  39.     uint32_t time_out_flag;/ [4 ^! G+ m" w. O3 r7 l
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) a- [2 f" w6 F: w3 d
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! u& P* k% g+ H, [/ A0 V

  42. 6 C" u) o8 }) b+ B1 Q' W& k) Z
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * h: k% C" V3 o( E
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, F3 {, H+ K; w# Q2 G$ Q* S
  45.     delayMicroseconds(980);
    ' Y. r2 c& k1 W; {) ^( L2 v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - L. b' R. v: K( r

  47. 8 m6 @+ U2 E9 @% l
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    6 e. o- ]6 g/ c
  49.     delayMicroseconds(10);
    5 _- T) P* ?7 j1 j' e
  50. ( p) @" ?3 ]0 }+ P) z! E
  51.     time_out_flag = millis();
    3 k, d+ W. v$ L. |2 z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ {2 u" U9 A/ ]. W& j

  53. - F% R% ^+ Z3 C% p
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    + V" d. q, ], _/ |3 Z- F4 H
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! r: O: X0 B. J& W2 `
  56.     {0 S. h7 k' I' |1 P& r
  57.         return 0xff;8 Y1 R- w7 x2 e* n+ X
  58.     }
    % U1 t" s* k  ?# _1 I$ o6 z
  59. ' n& f2 j% w% A" U: c; |
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  G& O7 S( r% e

  61. / R9 c, x+ K5 s! X: k3 E2 b" T: ^8 g
  62.     HIGH_level_read_time = micros();; ~3 x) o  ^$ @$ q! T/ S! x
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    # \0 k2 J" W4 o" o, `& \2 i' Y
  64. 9 M/ S8 a! Y  q& p! h# K: M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' j* U2 a4 B; m5 f
  66.     {
    - B6 \5 @& D4 J
  67.         return 0xff;6 t1 T# Y# l, c
  68.     }
    ; |1 I0 u* p9 i: m. A
  69. & I9 y, d6 p% m
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 a& C- N5 R! A- H6 `, g: `) c( L
  71.     {
    4 f1 [1 X# u/ y  |" j, k( `
  72.         return 0xff;
    2 |3 c1 r# S% e+ S6 U4 X& G9 y4 x4 }
  73.     }
    . O4 N8 H$ V) Y; m' T

  74. $ R. [' |6 ^) {. m+ ^8 V& q' l3 H
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & l/ t2 \' h' Z2 k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();/ C4 [" q$ @  z
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    5 Y3 n4 T2 e8 G, k( N* Z
  78. & J$ J9 l2 C3 `. T
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, n3 _7 e/ B6 V3 f/ e/ C
  80.     {
    % w* M2 `. U( {" x
  81.         return 0xff;. D& U9 _; G/ W6 ^( N
  82.     }+ w7 U- y+ ^3 l5 ]2 `1 T
  83. 2 ^7 g! Z2 F+ ^$ e& ]$ {) \
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , i+ K7 [7 a0 ~' r+ b* L
  85.     {
    * ?& y0 I3 u6 X. @2 a) g
  86.         return 0xff;* A/ R, Y( H0 K1 s2 g7 M
  87.     }/ E, ?( s) @" v5 ]
  88. & T( W+ P, u9 ~' k
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " f( k! \# p4 Z( B, \( M6 y8 D  P
  90.     {: ?) Q5 W- D2 P- b& \7 l
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;6 N' k2 ~0 i3 N0 v, ?. {
  92. 0 w0 i2 T& y3 i; {$ w
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 b( {3 c9 l7 K% D, a! H
  94.         {
    # ?0 _6 G/ w3 |& K8 y6 K3 K  ~
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' [8 w/ I& x" ~
  96.             HIGH_level_read_time = micros();% H$ F3 y2 n& B7 L  S7 h: A' G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    / s( O7 f* J1 r# q2 X
  98. + @) z. w; F, I# N' I2 a! i3 j
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 v, _# D1 U/ `6 ], n" D) v% z
  100.             {
    + r- A) S* Y% P$ l
  101.                 return 0xff;
    3 O; X0 v$ B, F1 l  L5 D' H
  102.             }: H! G- d" b/ t' u

  103. " L  [: G- E$ _' `# N3 I" ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* u. w# C; a3 r! e1 f& m
  105.             LOW_level_read_time  = micros();4 q) O3 H  y6 v0 o6 p: p
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + o; ^  E! d8 X0 }
  107. ! C" C5 E  Y; K3 V. M9 R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1" A( K; }9 o( t* v7 e6 w
  109.             {. I9 b7 ?! o# c& {; T
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);/ z) x7 M( z) H& w* E
  111.             }
    ) ^/ Z/ m# ~+ K" X: c4 y" ~
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & A2 J. ~, P; U7 l  V$ j  Y
  113.             {1 {( ~4 I4 Q! Q$ j
  114.                 return 0xff;
    " C" ]+ E6 s2 K# s) ?" s
  115.             }
    - S- W( {3 Z+ J  n) g) ]

  116. ( y- S) f4 T! K2 C8 O( g& |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)/ k6 i0 w! g4 R* N4 \( E2 Z  V( X
  118.             {0 {3 T1 F! G) [8 ?+ n6 A* C" X
  119.                 return 0xff;( |& C! ^' E( k9 z$ [' ~* r, G
  120.             }
    2 K1 [+ o+ A$ r- ~$ a7 D$ S, a. ?
  121.         }
    8 |8 O, e; d0 C( P
  122.     }
    1 v0 |6 W$ X  O( V' k' U5 m" d
  123. 9 Q. p; {% F4 A& C' R; z4 \
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . C  I% F3 Q9 [9 l- b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 i* h+ [5 A( V" G+ S, B/ h. X/ X# ~
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' X0 M/ F7 }7 p

  127. % r( q: M( H6 E! s2 X& n7 O
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " C7 }- P8 w2 K1 F! x. A
  129.     {
    ! t% l# L; y8 T; j- D
  130.         return 0xff;
    ( G/ \9 O3 ?0 {- i6 c3 J" P
  131.     }
    % H+ E& O/ B5 z8 H7 m: {0 R
  132. ; m8 E& z; {& e4 t5 o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; M% N' l" O5 A, A
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + V  w+ k% _: _4 ^+ [
  135. 9 o( @: f- _$ R; T/ Z7 F! n
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    0 f" ]& ^# }' F$ B6 d: ~# |! y
  137.     {. i7 r9 q0 r! ]* h( N( D3 \
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" W- e9 [6 p4 ^5 D( U, G
  139.         return Sensor_Data[0];# j& H; J) j) K1 H% x* L" H' K& V
  140.     }
    1 j# S* r0 I! A7 {& Y! t9 E
  141.     else
    : g2 x# N4 u: d- L
  142.     {3 W( T, m3 `- c
  143.         return old_data;) A) g4 e6 |6 S' z; `3 b) }$ p
  144.     }
    7 s+ V3 l- ~$ K( p
  145. }4 C$ {1 r) \3 ?6 i$ m4 a( h" U" u
複製代碼
; a1 N, r* y+ U( I: P( g
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! ^- L" i1 ?- R; O4 [: E2 l7 V9 @6 _  J1 q) k" K* o/ M; y
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
" z# e- B7 `) P/ w' v8 z' u哇...要100 個銅錢
! L  L7 E. K6 l
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43. Z$ T; n7 ?4 I- k- A5 [) ^
能否用到mblock 5 上面呢？

( q) _$ }5 j/ X0 ~3 c7 qMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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