mBot Ranger 高速循線範例＿

, Q7 [; J/ n, J0 U: u  l

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   $ ^7 }1 E' P7 e" H
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   8 T9 E4 U4 U, n8 Y
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   ) E% L! g; f, ^: R6 J: w9 t
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   + C9 F8 g1 A7 _; c
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    5 J9 I7 f/ R; |" f1 \$ V
11. 
    / r% T/ }& }, ]% b8 @) [
12. #define Error1 1
    1 E4 b- h/ Q/ J- ~
13. #define Error2 2
    6 O: q3 o6 g9 [! S: @1 A
14. #define Error3 3
    
15. 
    : H$ s' @) K* j' x* n% P' W/ V# D: O
16. #define Kp 15
    8 s- a+ u6 n( ~& a  }
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    ! ^8 H! J- P) H0 q9 T7 f# V* [$ X
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    ! Q( A9 {( y' ^& C$ [" d5 q
22. uint8_t D2;
    $ f7 s" w) P8 q( D/ e1 C6 d, j
23. uint8_t D3;
    9 U, Z( c3 C$ ]% @9 r; g7 X
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    
27. 
    ( q; k4 A% W2 e9 u% Q- r
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    ) j/ @8 J! h0 r* r# i
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    " J  s1 A* T; o. a) e
34. byte Left;
    3 B; u. ?+ }8 |7 e2 D
35. 
    
36. void setup()
    . x, W" A! x( q5 O
37. {
    $ W& }7 J$ E0 v. {/ p! i3 k9 g- A
38. //Set PWM 8KHz
    & ?4 l: w) M" X) b( V8 O" `
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    $ h  W7 I) b/ N4 x# r$ a
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ t# O& L+ n& N& p" y& `' {
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    3 M7 _. g" i( e1 x- i, I
45. }
    
46. 
    / |3 D6 n2 m0 A- g6 a3 h
47. void loop()
    6 K2 l! R6 X% u( ?  t+ F" G
48. {
    - A$ O: R' f3 I" e* m
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 X7 s" P# p1 g9 I  s
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    0 A- q  P' S& n
52.   do
    
53.   {
    3 l: k, b5 n5 ~
54.    int Err = getErr();
    . J9 b+ {' s+ z+ v7 s6 E
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    ( F6 |  ^2 m# D* l  V. R
57.      Left = 1;
    $ g3 {" i6 Q% s  O: d
58.    }
    ( C6 j9 }. P6 t! L: c
59.    if(D6 == 1)
    5 S' ?+ C$ A2 _: b, Q8 X2 ?
60.    {
    * D7 b  S0 a+ K8 r4 m
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    6 s; i3 _  K& ?" o/ U
66.      {
    7 C! M( E- s% I" S
67.        Speed -= 5;
    - a  {3 v' q- g) T
68.        moto(0,Speed);
    ) S4 P) G0 |, `, e- X4 `4 ?8 n0 l
69.        do
    % [  t/ @4 j& t8 P; K
70.        {
    " u. }! J5 _% E0 p0 C3 |0 s. V$ Q' d
71.          Err = getErr();
    4 e9 ?4 n/ [' Z4 G' N- _
72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) I, W5 `  Q; G$ B% I
73.      }
    5 s& Y! i* ^4 [: A+ D; ^7 ]& M8 R
74.      else
    
75.      {
    ; ?# s. w  P2 b# T- m
76.        Speed -= 5;
    $ U+ M$ K& [0 B7 j9 F
77.        moto(Speed,0);
    4 |  G1 R: v3 w0 i+ K
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
    5 k1 {4 ]3 {, _( T. F
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( ~% h1 V# Y+ ~$ p) \
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 z- t4 ]0 M- K7 F
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    5 B1 `  K2 |1 U- l% U' a7 P
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    # D: k1 E+ J6 y  P$ i/ f
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 X2 |: Y* [8 B$ l! H: [
95.   moto(0,0);
    2 O" u9 q* s& _' `5 _3 D
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    + \+ e; C1 }4 S3 t! _8 P
98. }
    # q& o2 Z- a7 L( i" H1 A3 {
99. 
    ; p3 i* C& a, i% }6 \  S" S
100. int getErr()
     % c0 H& U* k  E0 z2 `  ^
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     5 U( r# ~7 @  q, W( \
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     , @2 O9 H: ^% {) O$ r6 ]4 w
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     ; f+ p7 K6 q# N+ @' ^
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     ( e2 V. A$ ?' s. }+ I& \8 ]
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     . S- t, _2 G8 a5 B9 h
112.    {
     - ~6 y! o: f! F% [0 ?& B+ N
113.      return 99;
     , f; n/ Y6 W: {* \# l1 v9 n, t* L
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     4 O2 m. P% F& Z1 X, a0 r
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     - G2 t+ O& h- N4 {8 U. |' V6 j- N
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     6 \, b8 C' S7 O+ z9 v+ X
125. }

複製代碼

6 v$ ^+ N: Y8 X! l0 K& x5 t5 {MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   ! V& a, f+ k( n7 J2 _8 B
6. 
   
7. }
   ( o2 l* D+ j8 V0 X2 v4 N- e2 V# E
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   ! q' @0 @7 h& L! q
9. {
   5 W; f3 o) q1 E5 _( y1 @; Q* g6 a
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    2 q- G9 m8 p& W
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : Y% t. Z) ^% j$ U
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    7 F7 P1 _$ K+ t: E7 v& V/ e
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    3 b- W. p- d# Q6 E& t/ W6 y
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 r: [* t# J7 `# z
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    / I+ T; W5 Y  h. ^7 \; m
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 ^# K$ r0 I9 E- K0 f5 g/ G
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    ! y& Y, L6 \6 p2 J4 t0 |
23. 
    4 f1 v- A' l6 o0 z" u! V
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , K6 `& D% F; y& h
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - e" l: D" U* T7 C
31.     s2 = pin;
    1 \- D4 D6 y( l1 P" s6 }7 b$ U
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    7 F. s% {+ t1 Y/ s1 N" c+ `
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 v5 u9 o. k) U1 x
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    ' O/ @# ~8 N5 O7 Z
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' _8 R. Y, [4 o. h
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 n) Q4 E. g; x
47. 
    ( b% ~' u' z1 L0 E5 ]& e# C( t
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    5 V3 }% n" ]% K4 |
50. 
    6 `8 J4 T: y: @5 K2 p; n
51.     time_out_flag = millis();
    . g$ S% L, |2 z1 U5 Q, V
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! \0 r$ N+ Y9 Q5 H
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - g0 O5 `( t- y7 e/ N
56.     {
    
57.         return 0xff;
    ! b/ A4 a. K8 e, X: k& m! \
58.     }
    4 @: M8 E/ g- X: E' r
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % W) _2 `4 c! _5 u. E! F" ~
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    7 L+ t$ j' A) i. c3 x* A9 p1 F
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    % V4 a& |% _2 D5 ~1 ~
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    9 t, r4 u: B$ O0 ^9 h: y
74. 
    6 f# t5 c- l& q6 M5 E1 \* C
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ; B5 ?/ l" Q' _5 ^0 |2 @. K3 F! Y
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * i  I' U8 ~+ N* M1 n- m
80.     {
    ( @" e. V8 M$ ^6 \; {( Q
81.         return 0xff;
    
82.     }
    ( e7 q0 V  h3 Q2 ^+ _1 }/ X
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    ; X# m, o& Y4 \3 o! M) w. w
86.         return 0xff;
    ' n: z& ?; m; ^& C
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 C, J9 Q- _2 r
90.     {
    - M8 e" s4 G5 V6 s) W
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 t+ y. G$ y6 n3 ?
92. 
    % U. D' `, U* m6 q0 N' V
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    6 r8 `. J# s8 X( D5 @
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - T% }. m1 s9 A4 X7 F) X& L0 V4 j
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    4 f) i  N& J- l- y. {% g6 B
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 |$ A; K4 [4 u
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     $ T8 V9 ^+ l. ^* b6 J6 B% |5 e5 {
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     0 ]% _- `" z: w2 N( A+ v
107. 
     % v" S. B3 H+ O' l  O
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     " y' K0 z- A& B* o* d" d2 G
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     ! ^) p5 |7 I- E0 @+ I" H
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     2 a/ K% h  |5 R) X+ W
113.             {
     * n# c) U, x& Z: S7 b
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     & q9 e0 f) n  N/ Q4 Q  f
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     ; ]/ U2 d. Y. m! X: J
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     # q3 x& t+ ?, g) A9 B# O
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     3 W  r% ^6 B0 p$ P* t3 I
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     , @0 X. N6 r' \0 t
132. 
     . E2 q( m& G( {: e( H9 |
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     / s) ^9 i+ _6 R& q; L. J- O3 t
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     & [/ E: m. O* h3 X' o
135. 
     5 ?  H0 ]+ I7 P: J
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     # }: Y$ i# d0 [5 v8 f% m! K6 _" G
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     1 {# d  s' p8 B1 G
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     ( b3 U; C7 u( D1 T+ S0 i
142.     {
     8 b1 b/ D" v2 X/ K; C
143.         return old_data;
     
144.     }
     1 O; I" v" |! l
145. }
     

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

5 `& K! Q7 H' a! D# o' z
3 C% h8 G) a* x4 I# a

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
. ^" v6 u( U* t/ H哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手