mBot Ranger 高速循線範例＿

) R" C! G" O9 B0 f- g6 z

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   6 x/ _8 J. K" ?  P, ^
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   " v. |9 g1 v9 i& t
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    * b4 C7 o4 Q5 }
12. #define Error1 1
    ' d+ d3 A- s6 Y0 L# g$ V
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    * Y# M0 h4 }; T) x2 @
16. #define Kp 15
    * }7 r% l' w4 n0 l/ W
17. #define Ki 0.15
    6 Y4 h! L8 f+ g* k8 M0 j
18. #define Kd 0.03
    : N: k' [; ~. \  t
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    , a5 H, w6 N5 K7 c  @! R
22. uint8_t D2;
    ! ^# A  E; J+ z+ S$ l9 h
23. uint8_t D3;
    / u. f; ^) m' P" e8 f% F
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    0 ]: m* B$ z5 X. K; ]" S% U$ v# }4 K9 b
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    ! a- W  J1 f# H6 j; `/ Z
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    ' N" r  t4 f, N/ S6 e3 t) w' c
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    , |; e( O0 z1 z+ [2 @; H8 e2 S! z
36. void setup()
    ; z& u# d1 b* B. d2 }# z# X
37. {
      {& ?/ @% n+ Z: S
38. //Set PWM 8KHz
    / f+ H( k" z5 h6 m
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    3 c* ^, I/ d: b2 V: W) M* Q  d
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    3 |7 C! X: c# d; \
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    6 A1 ^1 F5 _2 b
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    % ]7 \. F# n! j1 P: Q
45. }
    
46. 
    $ M! S" x- ~) z
47. void loop()
    
48. {
      {" \* b3 @& X
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 _6 ^  `5 t( @& r1 o7 k; P% ^
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * U% F3 @5 }# F: @& ?+ v% y9 k
51.   delay(500);
    ' i) I8 s6 h9 g8 C  u; t
52.   do
    " e4 C0 ~& n4 x, Q
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    * t3 ?& t! Y0 Q& y5 p% Q
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    4 A+ t5 X- @1 C6 \/ G
61.      Left = 0;
    4 \1 I0 {' b& I
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    % F* A+ l! f- B+ x& [. Z; w
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    " `4 N3 z, S( u& A
68.        moto(0,Speed);
    ( O5 T  Y+ j; N" v6 j% Z4 X
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    % j1 }) M9 ~3 g9 Q7 g$ I, u1 L5 ]
73.      }
    * Z" w4 X: b3 K. w7 U3 s8 @
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    ; i1 o3 R, k$ j6 S2 Y5 R( K
78.        do
    
79.        {
    6 u8 A! l% F3 `: i1 k/ j
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 t0 @/ E- y) Z1 o, r5 g
82.      }
    
83.    }
    , T# j: V: {( t: a  _5 j
84.    else
    
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    8 o! T5 ]! l; l$ [: C- v! P
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    # h% L7 s: y* \
89.      derivative = Err - previous_error;
    6 F0 r$ T9 V; F/ n6 `# e! R/ d
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    : ]9 d$ a/ B7 r% m
93.    }
    + c5 o  r* G  l6 O) N) B
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    % M/ b: [6 q& R/ W$ D
96.   delay(500);
    # M$ I6 [; n# J: t( |
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    ; b1 w$ T' S8 |# l7 H# d$ ^
100. int getErr()
     
101. {  
     4 W3 c% ^, b2 ^7 i
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     + F1 b6 f8 {& L; k" M
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     6 h* _8 J# f* n7 l# ~
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     , g) w% P( R+ K- w$ P, S8 A
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     9 ]& P, a6 ~; [
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     - u! _; W8 W# O9 [# O3 J$ q
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     % |) f! E% K- U! A: [
114.    }
     , I9 K# P. s7 [' P8 j
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     5 _. l5 }. c3 G% Y
118.    }
     
119. }
     
120. 
     ; T' M5 i3 ]/ [0 [5 E4 k$ g1 N
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     9 c& \  z& {; ?- t1 @/ Y
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

" p+ z9 k1 [5 ?7 j, jMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   1 X" H, O& Y; K; A1 U( {& |) ]
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   - z  n1 E( C  B) z- V
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   4 n' p# F! A' `$ N
5. {
   ( c; M9 m6 o8 D' `; E/ s/ A% j
6. 
   ( l- K$ r' K0 C! F
7. }
   . T6 a0 `/ m4 G  |9 s5 _
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   9 Z) I3 c7 j3 C$ \
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % K6 l3 A+ R, `% z  ~: G) z
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    9 B+ [0 x* C6 j& m
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    $ H& F) A; j6 K. I4 U3 R
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    6 e$ v5 j4 m: U; J4 h
22. 
    9 j' {- F& |0 y  T2 r) X
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    " ]3 ~( b7 X6 P. x! p; R
25. {
    : J5 x: B- ?6 t; I7 u
26.     _DataPin = pin;
    - w; m( u2 h+ K
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 Y* ?8 ~7 e- H" Q. \; b1 L4 [
29. 
    % v4 R& Z) y" b1 ]4 d
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 G2 y, [1 m- S- x, m2 Z2 _# [. l
36. {
    4 p3 ]7 w/ o( \5 @0 @: x- w; p) O4 |
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    $ X0 K8 G8 @) O9 w4 \/ o/ s) J: V; @
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ( R* E5 ^( ]" h. p
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 W6 u5 ^- Y& d- b7 K+ ]$ V1 _0 L4 U
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! ?% {# p7 d$ V6 ?" p  B" l
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    4 `' H0 t0 a$ a1 m% X0 ?
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    ! l* h( ~) f' R2 p; M+ R7 a
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
      c7 W" y8 e* g/ ?, D6 G4 m
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 m) G2 T, v6 _! _/ {: g( b9 Y
56.     {
    
57.         return 0xff;
    " l- |7 {' v0 T( d
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ W& A0 T* Q0 l7 Y/ {9 P, [- H8 ]
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    " G' E' [/ |0 F! k
67.         return 0xff;
      a/ B; f' Y% T1 _( h
68.     }
    0 r$ _5 [. e  S9 O8 v
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    2 H( H& C5 a% v
72.         return 0xff;
    , F' a' N$ |- N0 p1 C
73.     }
    
74. 
    $ R4 U1 z; t; g0 m0 Y- K+ x
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " P5 f( W: ^4 {5 j
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    7 {0 ~: ?0 w+ }* ?
83. 
    - h+ S) `3 X) z% j( p
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    0 M6 a7 Y& R3 y3 d- Y7 A) z
86.         return 0xff;
    ) p) F) K1 z7 U7 c3 g3 O
87.     }
    # f" S8 V: B3 I  K  a
88. 
    ! r, t1 R& P% V0 j( e8 N: a6 S
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    9 x, [% z. e# m8 L
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    3 k7 i6 }4 R' h2 L3 h6 `) g4 \+ i
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    . `  }) }/ M( h; Q
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # i' \# J6 y4 U
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 J8 H7 p0 u2 @# q' ]2 R  l
100.             {
     ) S; N, K- M  h8 p
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     9 d9 Y, |5 ]2 X; h
103. 
     4 H0 P( z% b# R& j$ g- I
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     * E+ ]- w6 _$ C0 j2 G
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     5 w0 ~2 {$ v; {% W; m: P- U
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     : k( ~' r! ?, I1 p, D' {; |4 l3 p
109.             {
     6 D+ o5 F' |& b7 O  F7 @
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     4 \  J3 Z6 Y  }0 m5 A- N
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     3 g& G+ N6 N; c  D% ^9 ~+ b
116. 
     7 C! I0 L6 x- H2 e
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     3 L% V2 |* ^5 t
118.             {
       }- e2 |6 k& A( \# X
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     6 m7 v8 Q6 Q% e3 w- ?1 a: w
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     . d0 p" [* [2 X( Z
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     ! u6 \7 }5 t3 {$ A6 g; _( V
127. 
     1 m- K, w3 ]+ ]2 q& M9 f  F% p
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     : N3 Y/ a1 G: [. }* v, f
129.     {
     & n4 W5 m, o$ J* v) f2 }7 k
130.         return 0xff;
     # \! p( `& |! ], n' {
131.     }
     ; V7 n. V& j6 w: g; m
132. 
     $ i9 \/ c5 v( m, p
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     8 m5 d4 T' X9 Y4 s( S
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     1 v; t2 N2 g. K1 H: h! R" X
140.     }
     
141.     else
     ' z2 L. {# y* c( x" E' r* s  k% f$ \
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

) J0 @) |3 _( X6 y& m% w, tMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

; o! j! q1 u2 l  i* z2 K

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
2 l# j9 Z4 u# R哇...要100 個銅錢

' |$ n) U/ ?7 n. o認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
# r# u! |  w, o3 b8 I( P能否用到mblock 5 上面呢？

' z2 T1 A% Z- XMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手