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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

5 o- Z( h& X+ D' L- Q" w# v5 K
  1. #include <Arduino.h>' K- d2 Z5 \9 U2 C
  2. #include <MeAuriga.h>
    9 h, r0 l2 D" Y+ n
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 u5 W- M& x$ h" w, p" X$ Y
  4. ; N/ X! q* L- B
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);+ P1 J# G; r1 S# C
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( j) x, O4 T% W4 A( I/ b9 I6 A9 v
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    0 d0 x  e* I/ m6 @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " T" s# R( G) ^) I5 q
  9. MeBuzzer buzzer;
    6 K& Z# N7 d; i6 Y2 d3 S5 J; {
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);3 ?1 W8 t6 a# j4 L3 Y. C& x$ s
  11. " z7 Y1 h9 l% N+ d5 Q' u  d- v0 U
  12. #define Error1 1. D. ^4 b7 ]* `) `, g
  13. #define Error2 2
    ; e0 }: b8 u- B. ]7 Z( Y
  14. #define Error3 35 O, u0 I. h# ~6 c5 @& k, O

  15. " s" K; g2 i6 v1 W# _- i) W
  16. #define Kp 15, a& k/ T# h; x% u2 N3 M4 _- S
  17. #define Ki 0.15
    : w2 q' }8 h4 F, u  f* B$ O) S5 `1 [
  18. #define Kd 0.03$ S1 @2 `9 X( z# M. h  F
  19. : a/ Q& b! G- O$ y$ F
  20. uint8_t sData;# R+ u! `' @6 A
  21. uint8_t D1;
    $ E/ K; m7 z% _& d$ ^  r; ]
  22. uint8_t D2;0 j5 R' t% f( m7 e* u  n1 k  k
  23. uint8_t D3;7 \/ h5 A/ b0 \# S* A/ {/ N- M3 B
  24. uint8_t D4;: j2 u$ v' D$ W; T
  25. uint8_t D5;
    / n% _. ~& p* K( V4 C3 W0 Y( C
  26. uint8_t D6;
    ' _) L9 ~+ O# \0 v5 M! F7 L7 F

  27. 9 b; X3 N  U/ g  {0 }  ~7 E
  28. float previous_error = 0;" A/ a: T% G7 V# s5 O0 P! [1 t5 S
  29. float integral = 0;
      q6 v1 M' \; N# n
  30. float derivative = 0;
    / t. W4 G, y6 ^' @" @: W  N$ x( q
  31. int  Speed  = 160;
    # X! L# w& C9 e+ F; `. L2 h
  32. float output;5 h& I) D! d$ L! P6 @& m' Y3 l5 _
  33. - O: h) o1 \5 q4 T+ b
  34. byte Left;2 ?6 j' ^9 Y+ q1 ^6 \5 u

  35. & _+ l7 H& C3 ?+ W! E, L
  36. void setup()
    9 x- n* b# w) j' _4 _9 C' b- Z- T- C
  37. {9 t! S% g3 W& d3 I
  38. //Set PWM 8KHz& L; H- m9 |  z, Z! Q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' i1 x+ i+ Q5 Y9 O. D; M  u4 Q! G9 o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    4 j! q6 e, `" D
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    , Q) X. U8 J8 U2 I- S
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);& ], e2 v0 P$ S) @( ^
  43.   Serial.begin(9600);
    2 M5 l* e- H' q
  44.   buzzer.setpin(45);) j8 J  b' f" j+ H# H2 ?
  45. }
    7 n; J' a# _( C+ a1 C$ C
  46. * P1 t! Q6 a' C1 _. J- |  u
  47. void loop()
    6 I+ w# _/ V8 `& p
  48. {, L& e/ G; [* a1 q1 e( V. Q+ X9 B; a% X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));+ L- i* v# |/ c" x, N8 m
  50.   buzzer.tone(1047, 500);7 S/ V" K% h4 E8 [7 ^
  51.   delay(500);) |' D! M, L# `- C2 q7 o8 `' i0 i
  52.   do9 A/ q! o5 e# N3 E; j  y4 P
  53.   {
    7 t( _$ |6 [0 e0 o6 Q; ~9 B
  54.    int Err = getErr();
    ( b. ~# q0 [# m; E' i$ K
  55.    if(D1 == 1), t1 z* s6 ^4 K' X! I  Y# U7 I6 ]
  56.    {
    9 I; H) b3 ]  E5 R
  57.      Left = 1;* p3 B) m, K8 `  }
  58.    }
    7 n# f( c/ \7 v1 o- [1 F
  59.    if(D6 == 1)' x. |- {4 }" |
  60.    {
    9 n0 E2 c  c' w* r; X
  61.      Left = 0;  H$ q' y* `5 A+ J1 }
  62.    }2 W- R2 J' N0 W4 J3 p( Q
  63.    if(Err == 99)
    ! k* C( x. N- j% C/ l* i7 g
  64.    {- k! c( B: v0 Z8 t, m1 Z
  65.      if(Left == 1)
    0 r- ]$ T, e- a/ x" p" X3 o6 Z7 {
  66.      {5 @3 n. j1 O1 @; Z7 |+ g
  67.        Speed -= 5;( |+ o" @' V# N) h4 y/ R) q( B
  68.        moto(0,Speed);
    7 D/ ]9 Q: v4 J0 V9 T
  69.        do
    ! y( z: H9 m  S* L+ E0 Q* J
  70.        {
    " f& l% E* V8 {+ ^
  71.          Err = getErr();6 g1 t; u) d6 G8 l6 r  c; o+ A
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    4 M3 t& H3 D/ w( L! l
  73.      }
    $ ]/ w9 e5 ^# G2 V$ B* x' J
  74.      else
    + t- U/ B! O4 _& p8 N; }
  75.      {
    8 O. E" H4 R( g) U8 M$ `
  76.        Speed -= 5;, t0 M) V7 T+ a5 {9 H8 ~
  77.        moto(Speed,0); 2 {0 n2 M/ p* f6 }- f
  78.        do: d3 J6 H" A9 p! ^
  79.        {8 M9 A3 _) ^* N& d7 {% C
  80.          Err = getErr();' n. Z) t% h. n2 ]: m, N/ s' ^" [4 I
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 _, K# m' Y7 w4 i! j; ^
  82.      }
    " O0 @1 }* _! o! h
  83.    }7 t+ _6 O4 q' B, F1 s
  84.    else- ^9 T# B' T, |. c, g
  85.    {; w4 C3 A: F* I! |' \
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; . Q5 ?0 L+ b. k, W
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    7 Y4 ^" O! o: V) U7 H
  88.      integral = integral + Err;
      E" S: _2 O$ k$ }4 g5 o
  89.      derivative = Err - previous_error;: |- h/ l! z# B/ b) |
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;, m6 {8 r0 Q! ?8 }, u% e$ D
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    7 P: W; b. \  M$ h+ a9 K# |- r
  92.      previous_error = Err;
    ( o7 V+ I9 A' `' V  t2 K' B9 t
  93.    }0 j+ Y5 X" ]7 X0 \+ G" o: I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' N9 j" V9 @$ e4 e! d0 r7 N
  95.   moto(0,0);
    9 g! G  f2 c* h
  96.   delay(500);) z! o/ j. X* |/ B. I
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    3 ]/ L8 Z2 x/ W% |: \
  98. }
    & k! s$ f) o+ P
  99. 2 m5 y4 V) x9 A# Y
  100. int getErr()% C) P1 }( J, W% m" d1 b# R
  101. {  
    0 q9 I0 u/ l8 G% r( J  d" a0 I
  102.    sData = linefollower.getValue();4 j$ y% Q, \+ L7 {" \9 ~9 _
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 R( u" r! A6 k
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
      \/ K5 C, r. T" S/ t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    2 i' t, v- L8 y4 J
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 N  W0 k: Q4 _' }* t7 y) g
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- `0 p. v8 O1 {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    2 c" u0 N4 R5 i" i9 t
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 D2 t1 D' A3 b8 f+ L+ N+ ]. ^7 E2 x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    : F" ~  {) Z2 s9 F4 q1 l' K& o; N# T# i
  111.    if(downD == 0)
    . Z1 S+ L' {2 F3 W3 Y' J: m
  112.    {
    + T: m+ P* @* v' I5 v# G
  113.      return 99;1 V4 t" `: p4 v. D- Y# N
  114.    }
    ) ^" X1 }, x- b7 _. }0 D
  115.    else
    % H7 R' v2 f+ @; c+ y. U
  116.    {) \8 z' g: C0 \- D# P! I
  117.     return upD/downD;
    # N* ^( y+ x) \0 n* s
  118.    }
    2 l; s9 [# f4 _4 L$ G( q7 t
  119. }( o0 R* ]9 Q, q- @5 d% `# b' b, y
  120. 5 I; M; ]3 g+ r7 N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    6 R( y4 |/ X" e: D1 L6 L' Y
  122. {3 m) h; I/ z$ k# F
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);, y" \- e: @# B2 j; R. o: _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. a! R% J5 z7 q' I0 ]9 E/ Z% N- e
  125. }
複製代碼
. M* P! w: ~8 z  F9 c% e6 g) V
MeLineFollowerArray.cpp
# b) D! T2 ^' E  j) v$ E: V
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"& ~/ |$ |; p5 _! W0 O* h4 w  r

  2. 5 a. N( X5 u1 ]! k! ?" I9 r! e% h
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    8 P) r' l+ L" w
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 h- \, f+ @# A8 Q# u
  5. {7 U  ~2 [* ~! [, W" F6 O; t) s9 {

  6. ; j5 [: [/ d4 p; h/ b
  7. }- o& w! V6 W5 y4 `+ c
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)0 B# F3 T9 o+ J  p
  9. {- V- J# a- y7 o; a8 [# h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 b5 C# _  S/ V; j3 a9 x' `
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : [" v" Q& q# l( W; o' {5 T
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" n! C; I& m- P! n0 ^+ K
  13. }+ k( X4 Y$ @4 R8 }# a8 i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 Z6 C1 Q) W/ {3 u2 C
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin): D! v6 ~3 z/ E6 A+ `8 p- g
  16. {
    % |- `3 u' x3 ~. A4 x4 o; o8 g
  17.     _DataPin = pin;2 b9 X' T6 K6 y" x3 L, Q& W* }8 h
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 B( ]  K* B" {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ x2 N9 K  V! [9 E1 D
  20. }& ^; `+ D3 [5 l; L; I1 p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED- C6 \- A$ ~6 d! y& L0 u
  22. : @* [' W& U/ H  W+ W/ Q
  23. 3 z9 {+ v1 U, J; i4 H( d
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! s8 Q0 E9 \+ p" r
  25. {5 F' M/ U0 r2 v, N  t! B
  26.     _DataPin = pin;
    / f# g4 x* Z' x* `, D+ M+ g
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 }+ P- _6 U0 d
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; `# w! o: O9 A
  29. 4 U- v* v$ w2 N4 Q# R
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED( q: G7 a" u  @6 L) Q' B* S# o% t
  31.     s2 = pin;
      B, `/ b8 r1 Q0 T
  32.     #endif
    " t7 }6 [6 |/ [% J0 M
  33. }
    8 L: h$ F3 o% _) p( @* Q

  34. 5 K( I8 c# X8 ]$ s
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 a: k% i( N  X1 g
  36. {6 ]8 J" ]# b! M. V* m" D' ^
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 G! H- B- \' P/ \& I
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;8 ~) _! R' i2 A% L* Q, k$ r, t
  39.     uint32_t time_out_flag;/ H2 r3 y  D& N# y$ @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];3 j' Q! u3 s: e% o% q0 u' Y) O8 \
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;! N) ^/ m3 [  E: |1 n

  42. : h6 R0 }+ \+ a9 V) Y; Z
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " F% k& B, ^0 C* J+ C. g' g
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    / K5 w- C1 J, q% \$ d  R5 Y6 r6 |
  45.     delayMicroseconds(980);3 w* x4 o/ \, k2 V* o( l8 x- z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 }5 @) l' h1 Y/ K& X/ f' h

  47. - j/ r/ ?: P3 w$ H
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);' C5 `; F  e! p8 k
  49.     delayMicroseconds(10);, v% f  S$ E, @( K; W0 @. O
  50. - H$ {+ \% K* Z2 K
  51.     time_out_flag = millis();
    % x0 K8 b' ]3 h
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * w' }$ z$ Y+ z2 x
  53. # G; _( ~8 H" q
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    - Y9 z' B! v8 f0 M; A/ k. n+ f
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! b; w+ Z2 G, m
  56.     {- M* R" N) x& @5 l( w, g0 ]  ?
  57.         return 0xff;3 D$ P0 o% L$ c7 c6 D
  58.     }6 N" H+ r; e3 r: v& c% C# A

  59. 2 x1 `! x1 _) c4 W' g$ d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 ^. R& k3 p! F) |( [% u; Z6 ?3 m
  61. 6 |$ P8 q$ R5 e6 h* v% y. {
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 ~& ?$ w" W+ ~- P
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level2 d7 f8 c. m+ Z; w* y

  64. # u6 U2 d; S" h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 O/ U# ^3 v1 @+ z6 |8 O* S  b
  66.     {
    ( U" w9 A* e! H- S/ Y# J' N
  67.         return 0xff;
    3 I/ n% H- g! D
  68.     }
    ' z0 v  ~: t9 l! }: ]% y" W( C

  69. 6 v: U9 c  H& _3 i  V
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    * r# ^) v# N2 F5 a. b8 Q. v
  71.     {
    2 W4 r3 g- e3 D! G+ z) R
  72.         return 0xff;
    & ]5 h" m) Q, @7 L" `" M
  73.     }
      d& I4 ]! k7 p9 ^
  74. ; ?1 E. C! r- f
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, X/ @, ^0 w8 r. |" ?  t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    & P' w$ F, u- H- v1 ^
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    8 S  ^! g/ P+ N9 s

  78. ( J+ C7 L. }0 i
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 z) N; W# A: @3 L, b! ]
  80.     {
    8 n6 Q7 d: U. z
  81.         return 0xff;. g( _" I6 r9 ~# q/ z
  82.     }2 b1 ]4 i; e) Y" ?6 F9 {

  83. 1 o, f- v* U2 R7 N( M" c' V/ J" K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , @& d+ u! {2 L) \/ s7 _. h
  85.     {
    * J  t, p* z7 p2 j1 F
  86.         return 0xff;" T3 k) Z, [% z9 r$ l& T
  87.     }
    : D+ z2 E- o* Z3 z; ?' F/ o" e+ y

  88. , h! b8 {  |( L* G* C7 E
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 @* j% G2 _2 S' h
  90.     {4 i7 ^! i/ z- U8 c; f1 U
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 @4 ~2 }/ l* |2 l) A

  92. 5 [7 Z7 X& z& T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    + a1 X  e3 q6 [2 p6 {( U! _
  94.         {& _5 d2 h2 w" a3 Z3 Y7 E3 L4 B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % d7 h/ h" c- _4 `" s, _7 k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# K9 C" G0 D0 l* z# n" R! N2 n) l
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! J1 J0 c+ N$ |

  98. + c, Q, \# r; n8 j2 u1 z2 ~
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' g- O4 q7 b/ W' G3 E1 g. A( T; U
  100.             {
    % e! r6 s' M0 W/ J
  101.                 return 0xff;
    & j7 d% `' Q- r1 D, @$ U
  102.             }5 n( q. |3 A4 q9 W4 O% g. r
  103. 1 c6 i7 U$ `3 {- T' A
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " r3 I9 z1 t" ^4 w  q. {; _
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    . z1 y& M% e' ?6 D
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- Q+ y: Q6 w6 F6 t/ k1 L

  107. - ?0 O5 D0 [( W1 n3 S, s5 ?
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    6 j4 ]/ U- Y6 ]2 Z# F
  109.             {+ I1 ]) p& e- }1 W1 z- l
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    1 l7 ~' q" ]" Z
  111.             }
    1 ~# Z: Q5 {0 ]  Q) s' I
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    3 d! g; W. D+ U  E: R
  113.             {
    6 s7 I( Z+ ]; I: T
  114.                 return 0xff;
    4 z: W4 f- t5 V) A% j
  115.             }
    : L/ V- e+ N0 R* E: ?
  116. 3 M+ c3 M8 ^% w
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)$ u* t6 O6 ]7 n0 _$ R& z7 o) s
  118.             {% L" \7 M( t1 ?) A# s- {
  119.                 return 0xff;8 p7 y3 p/ ^) ]7 |, w
  120.             }
    7 a: y+ t- H, w) f3 o6 A
  121.         }. v* D7 A. Z. X4 l+ w+ R
  122.     }
    ( r& A7 n/ M& J
  123. + q3 ?: B4 _6 U
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & |- j; W* G) H9 W. X- d% v  @9 j/ ]4 D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();' m$ \" ^3 ?: t$ C) {9 _* W5 B0 T
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# L, j3 v; j! D7 t* S9 E/ `
  127. 2 ~$ V1 e" s2 Z# s3 \- V  T
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( `6 I5 O8 \1 m6 }
  129.     {3 f( z! |3 e' D+ s
  130.         return 0xff;
    3 n2 G7 V3 l) m! A' I3 A
  131.     }
    ) S% q1 Z! h7 s! J0 s& O

  132. : Y& F9 d1 ?+ A# }; G
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 a: q$ b" Q( _2 S- F. _, b  y- _9 ]
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 i  ~% a$ Y: O9 W+ ^9 P' N
  135. $ j6 u4 _3 [) q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))2 Z" d4 E* F. F3 x0 `* H+ d
  137.     {
    & _1 g7 p4 i& X. i
  138.         old_data = Sensor_Data[0];+ f1 v( T0 r. e* q  l7 o9 `% O
  139.         return Sensor_Data[0];+ I! k4 u% \! ?( W1 ^
  140.     }
    $ h# ?3 u0 @: K: ?; w9 C0 w
  141.     else
    9 E4 k/ a5 C1 p/ M2 ?8 l
  142.     {
    & t' d/ @7 @$ \( s
  143.         return old_data;
    ' l, S* X- p: x; l# X9 K
  144.     }
    , n0 j9 C4 C9 n/ C* G. f
  145. }
    * _( t! y/ [' X: `: r, u% U! @
複製代碼
, X2 {# Z1 E) G/ ~
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * p3 p) U2 ?5 p" R
3 j. p. x7 F8 ?
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# F0 {% J; [7 C: J! S/ @+ K7 i哇...要100 個銅錢

: y- M6 x; F, H! r認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# f$ i% |# D. B. f; Z& {3 o! M
能否用到mblock 5 上面呢？

( W0 Y: ?" m4 L/ s: PMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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