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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

4 r. c/ w0 A% Z/ V
  1. #include <Arduino.h>, N5 r. a: Q* x3 M- j- [
  2. #include <MeAuriga.h>" L' u0 a! i2 ~4 p$ d: r; u8 E
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 N9 K0 B9 ]2 ]" z+ B: m, K4 @

  4. . W, s( i# o9 |* l8 z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);, T  s+ `0 v9 [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);( _+ M$ z# h0 A0 O% s/ H# C$ g
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 }+ L" a$ \9 u* w! e; @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);/ z& d# {( K/ Y5 R
  9. MeBuzzer buzzer;
    ( l5 z$ M6 f, s) d! }2 }3 y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);" w4 R; {2 v" n/ X

  11. . E% g" b3 k" Q( c; g" A$ Y9 W0 s
  12. #define Error1 1" N! o7 l0 J  j$ z  u* M
  13. #define Error2 2- x% \* q+ ^' g; u2 M
  14. #define Error3 3' T8 _1 m1 r1 K8 F# p- P

  15. 4 \) C5 r: ~9 w: r
  16. #define Kp 15
    6 U$ {: z, G8 S+ E
  17. #define Ki 0.152 f- K( x4 h( s
  18. #define Kd 0.03
    0 s7 v0 S' Y( X5 R2 B0 K

  19. ) U7 R0 M0 s) o& @- T' b- u
  20. uint8_t sData;$ p2 O3 |  R4 h' O! Y- k
  21. uint8_t D1;
    ( M; Y3 Y% D: ]* {) D
  22. uint8_t D2;
    9 j) @/ `3 {/ K
  23. uint8_t D3;
    $ U( e$ o7 q% U% W
  24. uint8_t D4;& F2 V1 C- R( o. c
  25. uint8_t D5;
    8 p: Z0 _/ A3 x" k
  26. uint8_t D6;
    2 q/ H( T5 f0 w; N+ J3 T) R

  27. / Y2 B7 O- S; y3 v' O: [
  28. float previous_error = 0;* [$ R- ?+ E* I7 n( Q2 `
  29. float integral = 0;8 L. Z" F' Y) B9 i1 B
  30. float derivative = 0;
    6 l8 b) ~" {8 U, |  F
  31. int  Speed  = 160;' F/ ?! z) [  T# r5 |3 m6 k3 C
  32. float output;
    9 K; y. ?; K* {6 X- R1 `
  33. * ^  R& o& h2 n' n9 ?: [
  34. byte Left;
    / F9 @# F% u8 c5 A; M: P/ N
  35. ! j* ^. J3 j; V; U( l! s. E% q
  36. void setup()
    # N' t) I5 M5 m+ A# h+ ?
  37. {/ h) J/ w1 R) Z; @/ e
  38. //Set PWM 8KHz" S1 q1 [2 U; p6 G9 ^$ `
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);" r* {. D, q' F6 [
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    , U8 j7 ~! }  z3 w' S( s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);5 c8 Z' a$ r9 m. T  w
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    , P& J4 l! U/ H; c
  43.   Serial.begin(9600);
    . v! D+ b7 C$ A4 @8 q, S) p0 H
  44.   buzzer.setpin(45);2 S6 e! i5 h  s! S7 u, K8 }; S3 S7 m
  45. }& x" s7 w  W+ n/ y' o' V0 q
  46. 9 L+ D" f! Q% W* C. y% ~
  47. void loop()# \. `  I8 E) W
  48. {8 P) B$ ^" O& G2 |9 }  J
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! u5 h5 q" E0 _) o3 y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    : P  N& s; S. q6 x
  51.   delay(500);8 n: N8 i" q+ @. P  k0 L8 s" p
  52.   do1 o% {# s5 C- F5 ?
  53.   {: H5 y7 Z& ^+ l0 J% A4 W1 C7 b
  54.    int Err = getErr();
    9 ?! [& S5 F, q
  55.    if(D1 == 1). ?& R' B. d2 X8 s" t2 l5 g2 U/ D
  56.    {
    % x' X& h0 I8 O+ Y% H' D( H
  57.      Left = 1;) m' p0 R2 _& J" _
  58.    }# H) w$ m8 [) Q; {; K5 P) L/ e" c
  59.    if(D6 == 1)3 y) j9 }$ T2 {  H2 q, p0 [: W
  60.    {) \# I' E. H# X1 }
  61.      Left = 0;# x  |: P) ~; ]8 P
  62.    }8 d2 @' ~, J( \" [: }4 ~
  63.    if(Err == 99)/ T8 L6 r  P4 ~0 {! l& q
  64.    {
    + A5 ^% X! v! R8 O( ~- O& \
  65.      if(Left == 1)
    0 x: q' x+ p( G+ t( p
  66.      {+ F7 g& u- e$ m: ]: T# P
  67.        Speed -= 5;
    % o+ J& L$ _$ B/ W6 R  W
  68.        moto(0,Speed);& M3 H5 b' [' |! }4 {% {" g
  69.        do
    7 o3 }! l5 q( [( k
  70.        {
    0 C1 m% ?( r( u# u, K2 d4 x! N
  71.          Err = getErr();) E. n  u+ w0 U9 D+ G/ i
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    , U* O  I) N( b  v0 v
  73.      }0 T( a8 A+ m/ v- n+ h* x
  74.      else
    % c% `# f/ Y- N' b
  75.      {
    ( y  N% K0 w9 x' r
  76.        Speed -= 5;
    6 h# ~( W+ m3 g
  77.        moto(Speed,0);
    / E( d7 Y9 ^/ q+ p- [
  78.        do) |( U% _5 B3 x% M5 ]' \7 n3 T. y
  79.        {
    8 I& H+ m( l' v9 n3 g; K  O9 m  k) F% T
  80.          Err = getErr();. Q5 I9 G$ m& S) Y" s
  81.        }while((D1+D6) == 0);$ l0 C0 O- ^& O6 Q
  82.      }5 w+ G. N/ h: o$ G. o4 _1 _
  83.    }7 m% H) n2 ~5 \$ j" e
  84.    else
    ( ~0 r) V6 K8 |! @& W. x% d
  85.    {8 m  v$ P5 A& B
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; " N& g2 Y$ X) L$ Y( K- `
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    4 ?. D% ?$ x& r0 `# a) u3 \6 g. \1 \: W
  88.      integral = integral + Err;3 c& B  M7 }! o* m# v3 U, E
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 [" y, R1 V: M8 }: D/ Y2 K
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;6 i5 Q$ H6 L1 e! I/ n1 A; L' ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));8 \# T+ }3 e, G. }. u$ ~
  92.      previous_error = Err;
    6 a9 J, G+ w4 h5 |
  93.    }
    3 X3 g7 N% h* _  C/ o
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));  x& w3 Z/ Y0 ]
  95.   moto(0,0);5 w# W' M4 j: B. U1 c4 F2 i- O
  96.   delay(500);
    " i, n) J: U7 [+ H* A# z3 O2 T
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    & H: f4 i& X' x
  98. }
    : h6 X- K  v% n( G% X3 I1 ?

  99. 1 p8 W4 C4 j' ~6 m) `* c% L6 c) \
  100. int getErr()
    ) S. X- J" x! m" O
  101. {  7 h5 G0 E: C' n5 B5 R. }
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ( _- G! ~- L5 e, o8 E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;: {# ?; x% ^5 }* S% Y$ I" l0 g/ s
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    $ g$ C' Z8 m0 O3 ^
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;7 K# o4 B/ o# p: h
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ) V" L0 H9 ]( i! o0 p8 Q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ' e$ m9 v5 Y2 A3 w( Q
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;9 h, B$ `$ k1 K
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;# Q9 s& x0 Q: E/ c0 d* C3 _/ V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);1 X8 T8 Q8 G8 ~
  111.    if(downD == 0)8 f; d: a" [0 B9 z9 S% l
  112.    {
    5 c' Z, L# L& S# k" V' k+ d
  113.      return 99;+ `5 D6 o* H' x# _9 ^0 ~6 Y! L
  114.    }
    8 ~. c; p% a8 n2 n5 D1 w/ v
  115.    else
      p$ L( [# P2 j
  116.    {
    5 U% \3 C. a6 S1 O3 O* y% Y
  117.     return upD/downD;" y) x( W  Y7 }4 Q$ m
  118.    }
    + O9 w% _6 S8 T2 b+ o; |, a
  119. }
    ! u! u9 B$ V+ b: g$ `$ h7 a. \, S6 D
  120. 2 @/ M& @) s. c' Y( @
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R); _. K) f  t/ z! j
  122. {
    7 F: \& j' A$ ]( r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : r) C4 X5 p% T5 ~
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);: I! _. y" h4 b- v+ S7 S. C
  125. }
複製代碼

0 [3 h/ A8 i0 k1 p) }MeLineFollowerArray.cpp, B& i$ [# }" O. L  c& U$ `+ t
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"" A& f: s+ K( C8 ?

  2. 9 K( e. O. ^( s6 _6 W
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 n6 H# W  y9 \+ A5 o! {
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    6 |( a3 g2 B3 |' F( n/ a; h8 |* I
  5. {! w8 V9 O% _% _; s/ O6 @
  6. 3 P1 h8 N) k0 V" u. D
  7. }
    ; D4 C3 _, f  v9 i  U7 }8 m
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)9 Q1 l; t& K; u, o: b, |
  9. {& f$ d9 W( v- [
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;$ z9 W% g" N4 j0 y& S' k
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , c6 P' x5 y/ t7 u) e9 {
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- h& S' b" Y& u% v7 d% ]
  13. }
    " E/ v1 g) J6 r- L
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
      p& I5 X- l: A/ M* Z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin), F4 \; e: f8 U, ?
  16. {
    ( ?* M# A0 p1 @/ I9 c* c$ H
  17.     _DataPin = pin;+ t8 c( g% m& ^0 c: \
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 C3 t9 h+ _4 O; j
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 q5 M" Y  W5 g: s
  20. }
    + S, G9 f7 W: Q! q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    8 Z+ v/ }. E/ Z; g' d' Z- J" U

  22. 3 U. z5 L3 L; c; d; @# u
  23. 5 z0 b* b. ?- r8 V6 c; s8 w
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)6 D( n+ E) F8 H
  25. {
    + h2 G% \, i* u" x$ K1 b+ w5 T4 k
  26.     _DataPin = pin;
    % x, K7 p7 o/ ~- y3 c
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / T/ G9 d& c( w4 T- f
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: \$ h# y  H% k2 Z

  29. 4 L5 h# ^# X4 T5 K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED3 d; t! l1 w, s0 G- }5 q- i# ?6 j, O+ {5 c
  31.     s2 = pin;
    / F7 @' O; g2 R0 _
  32.     #endif3 H2 T9 q: X" j" ~1 |* q& R  Q0 B' p
  33. }
    ' H- k6 [# |2 b1 ]- |. [

  34. & k& ?" u* O  y. k5 T) `4 R
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    9 V7 F2 o( @( q& z( f4 ^2 a
  36. {! _8 e4 \3 A7 S3 I4 ~' c( G0 K
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    % O/ d% I- u# a* }
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;8 M, y7 {* \: H, s
  39.     uint32_t time_out_flag;% N- ]1 y' I9 P; ]7 p0 K: C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];0 |- D; ~4 B2 I7 ~* V- M
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 p  R, x# M: R3 C, J" u0 \

  42. : k4 j: d& x7 \6 j) d( u- \1 h* Z1 }
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  y* M" n) a2 n  s4 l* l) `/ F
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);9 C* q* s3 L2 F7 h+ c+ f) ?/ C! V
  45.     delayMicroseconds(980);
    8 L7 n2 Q2 ~% o4 A) [) t- u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * l: K3 J/ e/ }0 G$ Z
  47. ; x! G) @; D- {  X% A. z- z- ~4 e
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) g& }* b' l( V3 I% f5 P$ @
  49.     delayMicroseconds(10);
    8 O1 x3 |$ S" K. r! \( ^: a

  50. / M$ P" J9 \1 L# E2 z
  51.     time_out_flag = millis();
    - Y/ `2 M4 f3 L1 O: |, B; w7 v
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      f" _- p; e3 A5 e
  53. 7 r' M* N8 a- {  c6 }1 _
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    . E) F* d# y0 A8 x" ^1 G, Y" Q' U
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , C& A& Q' @" o# Z' c
  56.     {
    + y) a% i, }* G" ]& y. |/ [! ^2 a
  57.         return 0xff;
    ( r6 n' {7 Y; p
  58.     }
    % e2 O9 z- |7 V' d# ?5 F

  59. - ]* V9 e7 J/ D- Z7 @! |
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      ~6 L" e% \( U2 e/ r% f

  61. " F) u4 H$ `; Q- l
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, _( x9 R; s; V# l  j& s: @6 z
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level* f  d  r4 Q" C' \2 `
  64. ( h2 Z( g: ~9 I
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) v1 \- I2 b- r' @& f9 s- B
  66.     {6 [, B  h6 X  G* z1 j
  67.         return 0xff;$ ^* S4 ~0 r# a$ k' O) W- Z
  68.     }
      U& \) }' `* ^
  69. ( X) W! H7 r$ X5 |( m' N7 K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))' l% t8 B7 R5 a) f2 V
  71.     {6 V1 ?  A7 p0 Z! {. V7 c5 C5 i) A
  72.         return 0xff;( }' ^/ t3 x4 F- d& r! h
  73.     }
    3 Y; A% W+ l3 l9 `$ |, \$ J
  74. 8 q9 W3 J- O- }( V4 j- B
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 z3 m4 r3 ]7 }: t  S5 o4 ^
  76.     LOW_level_read_time  = micros();, D* r+ y" G& [. h# c0 G
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - U! s# f4 ^8 t0 {$ A3 B4 i& \8 K0 E4 ~

  78. 1 Q( g1 q- |( b5 B7 L/ O
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # G# ?- m2 M4 t& y) t! [* Z" e
  80.     {
    ! y, F# A6 }. T! z! A0 c: h( E& Q# k
  81.         return 0xff;
    5 C  l. E4 F! L/ q& ?+ d
  82.     }
    $ [1 ^. N5 P; I$ Y/ N& A0 X
  83. 4 C' L1 T# V1 ?$ C* k; x$ F7 \' Z! \
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))8 ?  G7 C( {, a- c/ U
  85.     {
    & P' z! B7 F5 A+ s$ C
  86.         return 0xff;
    5 u( a# W+ D, F$ g; p9 x1 a
  87.     }4 a! M& L- f, p5 x' r6 L$ a6 R

  88. 3 i6 A- |7 |: b1 G  Q
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
      _; t' r2 P9 S3 M, q& B9 M. Z
  90.     {
    2 |8 V+ o, b! e& q$ q. L% {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    $ R, u, j& i3 R. M: R0 \0 T
  92.   b$ I  \* }  `2 F  E+ Y, Z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)# _) G) c: P" O0 a2 @8 I7 S
  94.         {
    8 e( [5 t; H$ Y, c
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 O+ @3 G" L) P3 }
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # t7 Z% e4 H# j* S3 ]
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' i3 ^7 ]. v. {6 Y1 ]% [' }

  98. & d! Y, O9 l* o" G" N( T) w
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    % S' Q: d: ~- W1 a
  100.             {
    - S* U8 J8 L7 s/ o/ T
  101.                 return 0xff;9 L( v& ?- m! }2 M
  102.             }
    6 x$ Z8 [9 u: S- t  t; o- Q
  103. 0 N9 @2 M1 I( L% {5 `* M
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! l0 z) B( G* D
  105.             LOW_level_read_time  = micros();, K6 R* t. N0 I% p: [
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) `. t& C' V4 k6 J( X! m
  107. ( e4 x* Q: F* p4 {' c6 E. R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + Q; o# a+ ?8 J
  109.             {
    & v& `0 q/ j' J- U3 c, e
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 ?0 L) W+ c* d& X4 i2 a- l
  111.             }* {% o7 ]& K1 U3 Q4 _2 Z* l
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! [5 s) X  b; y& a
  113.             {% a* {, w( q7 m' A. m" ?+ V
  114.                 return 0xff;
      x7 _# W) @: }1 o* v3 a' U
  115.             }
    ; K; x/ i& p- u

  116. ' j1 l& ]8 V( ?6 C# x$ E
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)) Q7 @' o6 s) r4 I0 W5 ^  _
  118.             {
    & |0 w% x* ~3 h5 H  Q8 \4 u4 f
  119.                 return 0xff;6 \; O1 u8 L: L. ~
  120.             }4 c( P7 w; I, r
  121.         }
    ) L: G( e. H) O, [
  122.     }
    ' V% q( [7 H5 N5 l% g

  123. ) X; T& W* X8 c
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & C* F) N8 a4 l, b* T" }9 Z: T
  125.     HIGH_level_read_time = micros();: c$ Z. P9 {/ v$ t; d
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , V: H/ w. b8 W' n' C  C) |

  127. , D% [7 t4 |5 W* @) V# A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . m4 \$ m4 I! U5 _/ j( s
  129.     {
    ! S. l8 M2 E8 v8 [4 U
  130.         return 0xff;2 B9 U5 B7 C; i# @6 i3 o
  131.     }8 c( x0 l9 W3 Z# o2 w
  132. 6 x$ [5 p: @& Z# L6 `
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 G$ I, g" u" w% P) e# d7 c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . h5 J4 d  t; [, m6 H3 [
  135. / v+ [, w7 `" D% a" B/ q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 `" \% t/ I& [7 n
  137.     {( q6 \5 s* E( [  @" k
  138.         old_data = Sensor_Data[0];2 {/ n; t. k  X
  139.         return Sensor_Data[0];) [0 H- s" \6 A  G' H( K) o2 h- E
  140.     }. H  J7 [5 H# m6 p, `' F/ R1 B
  141.     else
    * m  M0 q8 ]$ f5 |6 y
  142.     {
    0 y( F: g; R1 }
  143.         return old_data;9 O2 v1 z: H( t! d
  144.     }& ?5 V- ^/ q, }2 W# ~: t
  145. }
    6 |( j% v9 M" ~( e. z" l. b; l3 S
複製代碼

9 Q; N9 Z4 [4 {, T- @1 g# W+ E; i! J6 Z3 DMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 c5 I1 [6 _/ ]2 A% @+ k7 d
6 w2 B1 @4 R1 o, l) ]5 r
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
, M2 p3 G( V  _% e. U- W- P# E哇...要100 個銅錢

$ n; V4 o5 I( A8 J4 p認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43( L' y$ O) E0 D; ?  {8 n) d
能否用到mblock 5 上面呢？
" i% j7 j6 u4 Z' I/ t5 C6 `6 M) {. N
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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