mBot Ranger 高速循線範例＿

4 ?3 A5 z, i( g

1. #include <Arduino.h>
   . v* E5 }, `! p3 W
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   . `2 t& v5 L! R0 L
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 f. o0 p6 S: m* U+ k
11. 
    6 Q" W8 R6 b5 X0 J5 y* [3 B
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    . O; O+ ~5 ^! ~) h* ~
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    / P1 L* a* @* ]9 r$ n7 Q1 T; R
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    % N$ H. D' h; H
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    ) |( n, w' q) t& B! B  ?! {
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    & F! C7 v3 c+ Y. H3 t2 [* t& X
29. float integral = 0;
    0 d" Q0 v7 N- X# g6 K6 ?
30. float derivative = 0;
    . _+ X& E# Y8 a1 e1 C! g5 Z
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
      G7 r9 Q( p# m5 @; H; q" j, a1 }/ o
36. void setup()
    
37. {
    + e8 q' i4 t3 Z) t, v  }
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / @0 Q* c+ }0 }
43.   Serial.begin(9600);
    8 S: ]- f2 G- K$ E- p7 O; B
44.   buzzer.setpin(45);
    ) B2 I; S3 L8 Z6 l+ i# Z
45. }
    / F# ~  t8 @" v1 {  b4 u  T. |3 T
46. 
    # Y; V' H- L& a' `
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    2 D7 g: L4 ?8 g- b9 O, }# w0 R
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    * [/ Z) i& s6 j7 y, q3 o/ j
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
      p6 e7 b  c7 z
57.      Left = 1;
    
58.    }
    + _9 Y5 T; D8 |% {8 L1 {
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    ' F3 a1 [, d/ J, m8 A  T8 [
62.    }
    ' j$ o0 u; C8 K2 S1 I: `
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    ; g3 H' X" x. W5 z- \0 V; r2 Y
67.        Speed -= 5;
    ! v# |; P& g; K* n7 ^3 j7 V
68.        moto(0,Speed);
      ?$ \9 w$ U9 I( E4 r1 P: v6 O
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    ; Q9 `( f+ |3 Q
72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 S+ P2 c# |3 r" z* ?% s) n0 `
73.      }
    1 w! q/ a1 q3 C# C/ k# P
74.      else
    
75.      {
    & O" t1 q( u1 t% k% a8 d
76.        Speed -= 5;
    1 [1 O# m8 c! W6 b$ F& b  `
77.        moto(Speed,0);
    ( A+ ]9 ?4 d' m% Q0 M
78.        do
    - D- [, M8 e9 B* G
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    , z3 F7 T4 ]# g  F8 \* x  N
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    3 Q% T9 v3 O; u& G( R
83.    }
    # O( C4 g- y' s" [/ _2 n
84.    else
    
85.    {
    + L% y/ _( ^* F6 e1 [6 b* j4 M- |
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
      d. h' e- X1 |8 U0 `
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    $ \& H5 q9 e/ M* b1 V4 Q9 ]) L9 O- Y
89.      derivative = Err - previous_error;
    , \/ p( k3 u: u
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    & Y! E1 M. J8 l* ~
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 F1 C% y/ I- V5 N* D
95.   moto(0,0);
    * q- ~* ?  I" ^
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 w, }8 D1 W9 t$ l5 h3 I
98. }
    6 G6 E) H4 }. }; c, a0 M
99. 
    
100. int getErr()
     . n: t: @  k3 S) O  o5 r! g! p
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     + f( d' I; k8 r9 I3 J( d
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     / Q/ }7 P5 r& i3 W
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     . D7 d% F0 N4 l( C1 I0 V  H
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     ; k) w, a! Q6 ~4 [$ g8 U
112.    {
     
113.      return 99;
     ' f9 M' ~5 b8 @) m# d5 u7 K9 |2 a9 A
114.    }
     
115.    else
     + T* q& W: m7 R# t3 h; f
116.    {
     3 V3 J7 R7 M* r1 {/ Z. A3 R1 p
117.     return upD/downD;
     7 U, r, [0 Y1 y/ i* P, v& s# w
118.    }
     
119. }
     
120. 
     $ _  s* M" M$ N! u# J) h, j
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     : j4 e1 }4 O& `4 M  n! Y
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     , J+ l) _; B2 y6 F6 B1 A' E0 N
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   0 {4 i' l4 ], R  T9 W: M) Y
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   2 u9 l! |, z) H- E
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   2 B# r& a, e+ |6 ?5 G
5. {
   + ]9 C6 K* f) H1 Y3 z6 e4 @
6. 
   ) V+ E! ~6 z$ m# C7 R+ I# |0 D  t
7. }
   / _8 g, m( D# z9 D3 u1 g
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   5 h& e% _  \& `7 A; G3 t6 k+ w
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    $ @1 I6 R0 ]/ y. e0 `. P& E
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 n6 M- L. G' d& U0 {
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 M2 o9 y* L5 M$ g8 {. a; Q
13. }
    4 |) k% k) ^$ l# C1 v' ]" G
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    ) K) t' q, ^8 `6 _) G) O% p5 _
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    % ~7 G- @3 O9 W6 y
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    ( q* y/ U/ k/ w( z: @
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    " G7 n1 f8 g9 g0 g6 S, [
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 q0 a2 z; g) J5 j9 G# V7 ?/ A
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    5 `' T; M2 w1 H/ _0 t
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    . I( o9 v: J: A/ Y8 R! v
32.     #endif
    
33. }
    + @$ R. Z8 F. k0 @  ]
34. 
    4 o! c2 S+ a0 j9 c+ Z
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
      J: v6 e( w2 K$ j# I
36. {
    2 X. ~8 e7 |% X6 T
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - r1 ]2 M- S( J! @
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' C: K: d+ q2 \& k/ G4 H
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ) d7 S: i3 @; H. N- g/ H
42. 
    2 c8 q8 t9 x2 Q6 w
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    7 X$ ~  t. I5 M
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : D- A, u4 t5 i# b* W7 `
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    8 X- a' P6 u) @$ ^$ z) w* `# \0 z
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 i) j) e0 [% A2 o
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , z9 A% T" t6 T$ L
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    6 z3 u/ @& l  N, k
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 F0 u6 ?0 F4 y7 L7 _
61. 
    " w% \3 |: z5 x9 v: U/ x1 i% M, M: B
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 J; i6 I! l  r" j; U: X) I
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' q1 {5 c2 {5 \& S1 v. F
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    ) x8 L4 q" F1 Q7 A5 n( g+ O
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 |6 Z! Z8 ~' M" L% a; z9 f
71.     {
    # F( l2 D3 Q- C+ w* x
72.         return 0xff;
    2 w- m# j$ N" P- V
73.     }
    8 C. Y5 I% ~1 u4 I# X' h+ n) E2 L
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; z' e" f' s# |
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ' K0 l* q8 l$ a8 @
78. 
    / B) X0 g* I/ q: y6 H( @' `* M& p, R2 _
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    7 f% \5 n3 h; Q( _0 n$ W8 O
82.     }
    
83. 
    . |3 C; h1 o6 }" K
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    " T" O, a8 G  H7 y3 N. h' i
86.         return 0xff;
    " J6 l3 {9 H; t5 r4 ^' |
87.     }
    2 w8 p- _+ F1 M1 P' U
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    2 F0 R# M& d4 D
94.         {
    8 [) ]1 G$ h+ R6 X' X
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 M0 g" Z( x" ?6 ]  ^
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % ]9 {2 O$ L# l* Q5 D1 O$ Y
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - v* h9 ^* `, Z- f0 j" R
98. 
    ; I3 z: Q% c- {6 h9 S1 j/ O+ Q  c
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     " w3 @; M) ?) R! ?
102.             }
     
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     7 I, G& {& V/ W6 \
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     ( e0 W. ^: b# y
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     4 t" t& o) s9 J: A/ G- |8 Y
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     , _  O1 H( m& r7 n
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     . n5 _9 q  \4 o" H: Z- F. s
113.             {
     9 Z* u2 a# ]) M& `
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     7 c* X" O: R) B! H  r; }3 }' G
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     6 R) Q9 [# U- ]7 R0 Y/ \2 |" a: U
120.             }
     5 V9 C0 D$ X5 }2 c
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     * k, t1 G. `  t' V2 ?6 \  a
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     0 h- d: W, G  B0 ]; `: n# u
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     / k( P6 y) [3 Y  _0 ]7 X8 C
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
       g& p# c- C& f  N- w$ J) Y4 p1 d
129.     {
     5 [6 A1 Y( g' L2 o- i+ C$ |
130.         return 0xff;
     
131.     }
     / L5 l  e" V1 @$ t8 S" m
132. 
     % G3 I: j. m; B3 m
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     . k' q4 s) \- g, l" I
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     & ?6 |1 [8 Q: z$ D: {+ d
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     ! O- Y0 s* i) @8 T! E8 s7 d
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     * _; ^2 `6 J$ ^4 T% O  _
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     & g" d: W6 Q! p$ o. G  q- t
141.     else
     
142.     {
     / ^  Q- J" j3 u( n& \# w* v( o& V' Z
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

! ~9 W1 i, R; XMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

4 A. z( b9 d; y4 v
" w: K& b0 f6 q' }+ N! n

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- g9 g* ~. Z- T+ S能否用到mblock 5 上面呢？

% t/ l: x3 R# [: o3 y$ GMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手