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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! _% Z: K' E2 u8 p) c
  1. #include <Arduino.h>
    & ~4 r0 F. `, Y
  2. #include <MeAuriga.h>- E. V% y+ o8 W2 p1 k+ H9 ]
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"/ Z8 _: p( h& k  ]. F2 R
  4. 7 v! W3 l) d1 t" N$ m  O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    % d9 K3 S6 J, I2 q! _7 n& I
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);, J2 f6 O$ N' o- f  M! k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    7 U" B0 i5 w# N0 j: q% n/ ?7 e' @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ' s: v& }7 P) v8 f# P" j+ \) o/ m
  9. MeBuzzer buzzer;3 N1 d& t" P8 F. m  K! @2 W  k
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);" {# \, Q) h$ @2 ?
  11. 6 }  V8 E& z! Q. @* b2 n9 }
  12. #define Error1 1
    2 i8 Z& N4 A+ {8 r
  13. #define Error2 2! v/ W3 L( ~2 _
  14. #define Error3 3$ ]6 p& q, q0 G5 C3 D) g
  15.   [1 X" Y- F( h! t* r
  16. #define Kp 15
    4 F* a  t3 M& S& o8 c. A% k( i
  17. #define Ki 0.158 r. J, C" e! i7 n$ S% a+ S
  18. #define Kd 0.03" ^" z" O  ^' g) Q" T7 f

  19. + @8 P/ {, F' ~$ i! p! y" `
  20. uint8_t sData;
    0 S+ l, I1 N. @2 [/ e9 z
  21. uint8_t D1;
    ( `1 k: j0 h: z. v3 n# B- M  ?
  22. uint8_t D2;
    ( O4 W4 `" q4 @0 t5 o
  23. uint8_t D3;
    / k9 v4 o  u/ a: Y7 {
  24. uint8_t D4;$ Z. u- F5 ?( @0 E7 A$ ^1 [8 h2 z
  25. uint8_t D5;/ Q* \9 g, q9 D5 _  _
  26. uint8_t D6;5 G( k% n$ O8 }- ^4 y, q

  27. 7 v: I/ q4 N% w
  28. float previous_error = 0;
    ; Q0 @) D( n/ }& Z
  29. float integral = 0;
    - W$ o6 |0 n/ u4 u
  30. float derivative = 0;5 |: r6 u# U. r' D9 e
  31. int  Speed  = 160;% z9 H$ K* T8 ^# W. T
  32. float output;7 [1 f- U, O+ X& M

  33. 8 K5 x9 |- {1 ~9 \5 v" ~7 v
  34. byte Left;. O' V  ?( g% b

  35. - G  e) z* ?3 u$ g
  36. void setup() ; ?" ?0 w- M. j
  37. {: U8 [0 e/ X- r$ j9 |) d" v( x
  38. //Set PWM 8KHz  ~2 T1 L& a$ G# j9 z3 x+ V( X1 K8 c
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    6 V* X2 J$ `4 j$ }8 C- D2 |
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);7 r6 a, O# |2 G/ c
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);5 T. T* d" @4 ?; T: }; u
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + |* B  Y* Y4 \: B5 N. e/ ^- o
  43.   Serial.begin(9600);$ E7 F6 j' k" _7 Z6 p. c$ y
  44.   buzzer.setpin(45);8 A- a: e0 k% d* _& ?$ O
  45. }
    2 x/ Q& Z% O' J' o: T; l- @2 [1 H
  46. ( q! y' o6 K) g# e$ d0 O
  47. void loop()
    / H& _- i8 ^. @4 s
  48. {
    $ |1 v# [3 a) U9 J6 z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! V# c+ u7 }% d, F7 O
  50.   buzzer.tone(1047, 500);! j2 L! r5 k! `  d
  51.   delay(500);- G* C( Z+ X* o$ L/ K; C. E
  52.   do- J; I' ~( s) C2 l6 ]+ J
  53.   {
    - F* W, o. e2 W2 t: Z0 O
  54.    int Err = getErr();9 A1 T; O* O% X1 }' _& C; L- l
  55.    if(D1 == 1)
    , B' b5 c& O# q: q. H2 B4 S
  56.    {4 F1 ^3 ~+ z+ s* r
  57.      Left = 1;, v1 C6 U0 ]) D- \
  58.    }
    & j) m; p1 b( g* u  ^0 W
  59.    if(D6 == 1)3 b. T, J) r! v1 y( f7 l
  60.    {9 n6 \5 e3 {/ C3 l
  61.      Left = 0;
    & b7 }! O2 Y1 ~, F
  62.    }
    : I+ N6 S2 T2 a3 H' {$ r
  63.    if(Err == 99)9 {) U. Z% }, Y
  64.    {0 g  \' H  f* F# O- A8 i8 _
  65.      if(Left == 1)! Q, q2 @8 ~& P2 s1 W. F# Z
  66.      {
    4 Y/ T5 U0 i6 q8 ^/ C
  67.        Speed -= 5;
    : a5 O5 k- F5 A4 m3 c. I7 G+ s
  68.        moto(0,Speed);' d5 S* S' c2 c0 F3 X
  69.        do
    & a6 S3 y4 Y/ {
  70.        {
    6 ]2 _2 D; h) ~1 ~% z
  71.          Err = getErr();' n6 ]3 w6 n* W' @0 O3 v
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ' M- a2 d9 `& x. [* ~3 d
  73.      }. m* a" y- d9 E0 i, {' ~
  74.      else
    4 J. q( C- g7 v/ c  }. i0 i! E
  75.      {
    $ w1 Q* b; S/ ]  K+ E4 m/ P
  76.        Speed -= 5;& B6 w7 _" Y  y" g* T, r2 W, P
  77.        moto(Speed,0);
    # N  v; z+ J2 ?. [" ^" U
  78.        do  t- x& A/ f! i2 G/ K2 u: l
  79.        {
    : ]% G/ v7 W. W& B& s! I
  80.          Err = getErr();5 u- n) V" b5 p, e: F( d
  81.        }while((D1+D6) == 0);1 g4 Q; d4 ~5 @. R
  82.      }
    ) `' s; r) B* U2 `% o6 W
  83.    }
    / v4 ~4 a) q% Q' ~" x: X1 a
  84.    else
    7 o" i# M6 x6 L9 j' |
  85.    {7 Z7 v1 @& T( D* @" b7 I: K0 o! G
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( o% X2 w* N1 q* {
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; $ C0 c% C- E- \0 O: q$ I& Z6 U, Y
  88.      integral = integral + Err;2 C* y; n7 n& {0 n# R: U
  89.      derivative = Err - previous_error;4 O% k  u, k  f! T) r! k3 M& A6 T
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    , z. Q1 U" e* o7 D- W
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));7 Y! r, X  I6 v
  92.      previous_error = Err;/ Z  P" o. P' }
  93.    }: K5 E: j3 R/ V" u$ L
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    / H8 N$ [, V5 d' B& `* M+ D* p
  95.   moto(0,0);
    - c+ j2 Z' q! u' _; v
  96.   delay(500);
    * o( v& G; ^1 ?$ r! p  K
  97.   buzzer.tone(262, 500);* l& H4 X2 i. d9 L4 y9 E; R1 Y
  98. }
    8 H, u! {. r1 f: Y: k8 r- i4 f
  99. 1 {; q# X3 Z0 |) u6 c
  100. int getErr()( T' l" V: P! s& m* _" h
  101. {  ) I; A2 h* _7 d7 _8 x/ l0 }! {$ n9 ~
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ( b! I% y. Q9 x7 r  p7 H- W
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;; I. Y4 T- ]' \% i8 K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    - L8 Y( R+ @% U' \- D; S
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;* k& n( X3 [4 ?" s2 b: [; F5 u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    $ x6 K, t4 i+ f9 R, g5 o% Z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # f* s3 _2 n7 O5 {# B/ a) u% I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;: V& o6 Y  g) B1 c4 [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 w" A9 S$ s- t1 o2 `
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    : z8 b6 s' M4 j9 e0 ^# A
  111.    if(downD == 0)( F/ }$ I) l; E* f
  112.    {
    8 j1 h1 V# E+ G9 U
  113.      return 99;  p4 q7 [4 `+ S$ l2 q
  114.    }
    ( G) c+ j  N& U5 n; \# E
  115.    else
    5 n" w% L/ M1 i( b) y9 M. C
  116.    {  ~6 e1 d& k% ?4 L0 O
  117.     return upD/downD;2 h' J" |, ~, b0 j& |/ K/ M
  118.    }1 R' O' \% p6 q% Q8 {9 K% U
  119. }# k1 W8 d5 Z/ U; O4 V9 P; ?
  120. / [" }2 J% }- b5 U
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R); F& h8 ?, i+ O8 J
  122. {
    8 ?+ i' P8 m5 N8 d# W% J. ]
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);7 E, L0 d; S0 r& Z: }/ j" R( J
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) {9 a; c- P. \, j' N$ s! w( E9 D
  125. }
複製代碼

' v  b" E4 L/ Q# M$ \MeLineFollowerArray.cpp& ^; N) I8 K( a$ i; |3 F2 H/ F
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 G$ k8 H6 `/ t6 g1 P7 L6 k/ _

  2. 9 O2 T, U( @9 B+ l1 t% z
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    6 O' h' N7 |* {5 i  V* f, w
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 x8 O# l( g7 Q0 C7 T: [6 q
  5. {" T) l" [) d" _# F  A+ I% ?/ o
  6. ! [3 k1 K$ Z, d* a
  7. }
    : ]. }  Z; i/ i. R: o4 s0 f: c
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    & v2 V2 Q: h! H/ r/ _
  9. {; l! i5 T3 h" ~. a5 q7 n( B
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! e5 L- L# a+ S: P
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + Z' p) \/ x9 w. `9 r( N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 X) Q. @5 g3 b9 W: l* A
  13. }# B: {; ?& }2 q: P0 t2 P
  14. #else // ME_PORT_DEFINED) o) d. U$ ^3 `: n
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)& x6 f& F; C: f$ t) R
  16. {1 z  D$ R, b& [4 _6 o; ~
  17.     _DataPin = pin;
    4 m$ s1 s  T# U7 e" g
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 W: {2 ^, B8 E$ T( i
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 k" y* e3 g2 P
  20. }' _) \% F5 _8 W& ~2 k
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 c4 V% Y+ j; C& J7 [  i

  22. ; ?8 T/ g7 O8 O

  23. + ^  k. t9 N2 D5 x6 r
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    / ~$ t9 \2 \# c  ?+ a; Z
  25. {
    5 x5 h, ]6 d6 A
  26.     _DataPin = pin;
    ( R: y6 |  o: G5 c" d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * p1 p! y  G# r, X  G. O- C# ]. f
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& N3 e0 C. g: d9 ^4 U5 Y& A

  29. " z8 S+ a$ \$ e  t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED( H' d& }% m0 o0 g
  31.     s2 = pin;
    - b; ^) G5 v* r
  32.     #endif
    / m, @" N* F7 L; f; B9 j+ ^
  33. }
    : k% b9 T+ J, ~' s. T* x
  34. / x; T$ `; A( j. R& c6 i
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : q7 |+ Z4 s( S% I; r0 P
  36. {
    ' e; z: f7 p% p
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    $ s+ C4 W7 m* g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 g/ y) z/ Y$ D# r
  39.     uint32_t time_out_flag;( b2 `" T7 R5 U& Y2 E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];; _- _% ^& v, x9 x  b) r! \+ F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 Q( r7 m/ {$ V, H5 W0 i1 i

  42. . U' P& E; M% W8 g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 O# g! N) U; u3 C( U
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      n& f9 s1 W/ ]% ^6 M4 G5 N1 l$ ]) ^
  45.     delayMicroseconds(980);
    - W1 f% k% l, O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( q0 [# I% i, ]6 K3 O

  47. 3 o+ C; j, W; o3 v9 Q# y; Z2 ^
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    2 Z8 p' A0 J0 ~9 d# o6 m% g
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 ?9 w2 ^) T9 `' n/ A; R8 ^7 i  A
  50. ' b+ M' Z6 p$ \; h: O: V  \, H
  51.     time_out_flag = millis();: D, Y2 K6 r' G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - v7 i& n$ _0 J' s8 y
  53. 7 C) R+ \5 D. ^7 }% [9 s* R, ?
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    / L0 A! f4 b! }0 ?
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! E5 l  [- i3 T: v3 O+ q- K# z/ {
  56.     {4 K" W& h$ l: h
  57.         return 0xff;! h( i# f! V; d0 Y7 R0 \! p
  58.     }" Z1 A; N- D1 Q8 Q" k  \# z" K

  59. + F9 v5 ^/ T+ A
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 K7 b/ v+ D. {
  61. 4 c" h2 ~* i+ t) ^& g, t
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' |, u2 _/ }0 f6 s
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; H. E( `/ {9 y* ^

  64.   ?5 H% h; a# I# \
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: b" Z4 N4 C5 g5 l- e
  66.     {
    9 T3 B1 S; H6 s# `' Z
  67.         return 0xff;. X: y9 V+ `4 e6 C
  68.     }( j+ K2 [( ^# T4 H! l2 X- P
  69.   a8 L' B1 S5 N
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))8 U' a9 |; ?) V8 i" W2 k: d' e
  71.     {
    1 o3 y, _8 B0 B( e
  72.         return 0xff;4 \: z' e+ r1 p' g; l- u7 b' p
  73.     }: d# {9 o2 j, X8 S* f9 O2 F5 m

  74. 7 L( o5 x& W* ]- O1 A
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* T6 @# v, ^$ U# y" c, t" x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();5 `' m8 u3 {4 S; f  ?2 c2 e$ C
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level9 S% _- c/ q0 X/ F6 [
  78. & _- p0 A5 [! N. E  ^/ S
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . y, [7 a: |' T# E2 i" ^3 C6 n
  80.     {* O$ V. G( h  q( g" c
  81.         return 0xff;- C$ P+ Z) e1 P* z6 J$ d8 K5 f( q
  82.     }. t! N/ m5 l: d+ ^

  83.   \+ f. q( q7 N
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))* l0 f) O0 u0 a1 d# y4 E
  85.     {6 b" G; }! x/ j. P# L9 ^: V
  86.         return 0xff;
    + w: l4 [/ x' }. D' b, I
  87.     }
    % M+ h1 P- O% }) x

  88. $ O) {! V2 g" O+ F( g
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + b. V5 q* l& E+ I
  90.     {
      ]2 ^  Z: D0 u! D- Q( ?
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    2 a- t- G+ V. {* I: g6 u
  92. ' }2 W& O# f2 w; R- ^6 `
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)/ X& U. t% t+ d
  94.         {
    ( ]0 H; i2 k" }  X  G8 X2 ~
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 Y7 V# a9 ^* s- Y) u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# Y4 F" W: p7 d1 U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ; F2 L5 r& R: h2 |4 A+ Y

  98. 5 v7 \/ ]1 v8 J7 _
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% k5 z) ]. j4 M8 a. H$ _* z' V
  100.             {
      R8 V! S! O& S: b2 m! W' v! J: K
  101.                 return 0xff;
    : D/ `  x7 h, ~! \
  102.             }* U$ d( N: V' D6 \6 F# X

  103. 3 Z! H" h9 J8 E# \' Z7 q; F* G
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- a2 O* Z9 ~  D# x
  105.             LOW_level_read_time  = micros();: ]2 U, ^4 O* B( ~0 M  E; s
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level! r' u! f1 Q6 c6 ?7 H
  107. 5 ]2 h0 k# ?8 g) ]- k( R. r
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    3 D  z& y% r: j& j& `. x6 r% ?6 Y
  109.             {
    ( ^% Z& r4 o( k( z! c4 R  y' y4 _1 I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);, V: l; l  Q) E
  111.             }
    # ~8 K) {) Y* J  `$ R
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)3 @! E. V8 \0 n# a  K
  113.             {5 y) [2 t+ A& H: L1 P( h+ ]! ~
  114.                 return 0xff;' [' a; c1 D4 @3 u* Z
  115.             }! Q" o/ p! W) z8 P% x/ U/ `% D

  116. 1 |3 O7 R' }: k4 q9 `
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* Z  \5 b  a" a9 D* U, E2 y9 X
  118.             {
    6 Z3 q  L4 V0 y* E  d
  119.                 return 0xff;$ A: a9 E7 \' j! H
  120.             }- ~0 m$ L* l+ `' n6 z: |! G4 d) \
  121.         }8 n7 T7 Y# r2 X7 a% X/ J3 P, x& b
  122.     }
    8 {, M: j$ @9 u& i
  123. & B6 k7 q% z! B  m( j5 \
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 ~8 u3 I8 G) {
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    * q8 A  l# R4 s( o" g
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ! ?- j1 c: \# O( b/ o2 G( m
  127. + E: Y% b2 D( L, h$ R1 l
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) x- q. g  @8 {/ H- ?7 ^8 S- L
  129.     {
    , H0 C5 O$ F$ p
  130.         return 0xff;6 x- y9 I9 g) I2 J
  131.     }* {' U$ G+ k6 _  L1 Y7 f

  132. 3 i& \5 \7 y# `& o6 C* G
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 l" P; a" f; A. z' c2 t8 B
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      F' p' y, ]; V1 ~% u9 n* ?

  135. $ b9 J8 i( x/ o( Q# C# `* T" j
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 T: T, t& F3 m1 H/ I6 o' F( i
  137.     {
    , v1 C0 x2 Y' L/ z- `
  138.         old_data = Sensor_Data[0];0 K- q# f! }$ N1 u9 `( g0 C
  139.         return Sensor_Data[0];
    # C. c" h* K# x6 M
  140.     }. y. a2 n  y2 l" U
  141.     else
    6 g) y# H/ R1 h1 ]/ D8 I
  142.     {7 |2 E+ f1 X  M) J" _. s# d
  143.         return old_data;
    3 r+ y- q2 q2 t/ q" e
  144.     }# V  Q5 S) m$ O3 m+ v
  145. }
    # ^% p1 W0 e) R  Y: V  ^( c
複製代碼

0 e$ E; @2 a' c, EMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   s6 B# `: A4 R5 b/ ?/ W
+ n! O1 S8 S, C+ ]* @
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
& m9 w  P9 |  \! I2 j' ^0 b6 P哇...要100 個銅錢

" X1 i0 {( m' k9 F) F! u% S認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43) M0 D# }0 y! D; P; R* B
能否用到mblock 5 上面呢？
& t8 ]! B' b9 _% o$ u% L& T: g
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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