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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
) F! |" e6 P4 N% M
  1. #include <Arduino.h>
    - t3 L$ _0 w- \9 A" ~
  2. #include <MeAuriga.h>4 d" u9 t- J+ p" Y7 G
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"6 c+ ]( a) _$ F4 Y

  4. 1 m  L/ ~# o* ^. H) \( i
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 l  e; w5 Y7 P) K) P, H
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 y! \$ U; y, |( ?, A$ I( ]& k, _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 Z( ]6 {, x8 n) I3 k# u
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    8 M( ^5 b/ F' a3 z6 \
  9. MeBuzzer buzzer;: F7 s: [3 n9 q# d
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ( y+ {. [) I" s4 W1 c
  11. : m: _7 l7 G% q) t
  12. #define Error1 1
    4 P# R. t9 o7 m; j4 p7 ?' n
  13. #define Error2 2
    : K  n7 O1 A3 g! |+ g
  14. #define Error3 38 }+ ~5 Q& ?, |2 m( g* H
  15. , I' [" Y1 Q1 G$ A/ v  v# @* P3 K! |
  16. #define Kp 15
    4 V7 i9 f0 }. Y% [# z+ L# s9 E5 A& T
  17. #define Ki 0.15$ z* Q4 q; _2 s2 q9 e/ E
  18. #define Kd 0.03
    . J6 x+ V' `2 g6 n* i0 @- }* j
  19. " G# o; n! h: H( F  g
  20. uint8_t sData;# j  M- N, m7 h! l! ?* Y
  21. uint8_t D1;0 I9 t& g5 k9 `8 A5 v" W4 T* w, I
  22. uint8_t D2;
    ! ?% W1 y& M; z9 P' d
  23. uint8_t D3;
    % ^$ m2 i( L: _: c2 n0 M1 Z6 g
  24. uint8_t D4;6 ]8 y+ E5 h# d( n' ~+ u; t
  25. uint8_t D5;; ?( ^6 |& m9 U3 m0 k5 g1 A$ Q, I
  26. uint8_t D6;9 K* \( \3 F4 C+ ?' J
  27. 3 |- B- Q$ k3 n; r% a
  28. float previous_error = 0;
    7 h, B* l$ x6 ^; d
  29. float integral = 0;
    - U8 m' a' J( O3 H
  30. float derivative = 0;
    - [: k0 ]5 n# _/ {3 V8 w% [" s
  31. int  Speed  = 160;
    9 Q. _0 i& _9 J7 }" z" s8 ~
  32. float output;3 @7 a2 z- n+ }& T+ a! ]) I4 U
  33. 6 k& Y( E2 V) h  {4 X
  34. byte Left;' S" m% }. r( A; v, b1 S

  35. # F/ B6 C! f3 x# Z4 r- V
  36. void setup() * D$ z' r7 R% q% Z# @
  37. {
    : `+ ?7 D5 R) w
  38. //Set PWM 8KHz
    9 o* ?1 s, f( }3 b6 D0 o! d# D
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 e6 M% h, k& v$ l6 Z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);$ \' f9 U8 I/ G* z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 Q3 e9 k  W; ]% \9 D% O
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);' k- t: ]$ X/ Y4 p: f' @
  43.   Serial.begin(9600);
    9 f% u0 l+ H$ S, l
  44.   buzzer.setpin(45);: K/ y1 k+ m% z6 `3 {; a3 C) |
  45. }
    $ w  f( W+ Z* }, Y5 _
  46. & R* F7 K7 o& l
  47. void loop()
    - c- D) c' ^8 k- v
  48. {
    ! R+ Y0 y' O9 y
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));# A- k% j5 V( O$ U3 K# u
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 I7 u3 F) S9 M0 `' ]
  51.   delay(500);
    2 `" I" A+ ^6 Q: R+ X
  52.   do
    ; E/ m- }6 o% ~5 O" k
  53.   {8 O- [2 |; V* X
  54.    int Err = getErr();
    $ C3 C, H$ A: i9 x8 g6 s
  55.    if(D1 == 1): Z" P( Z; `+ y* P( z) Y. J, i) {
  56.    {6 E' y5 O; v6 e$ u4 R# f
  57.      Left = 1;/ C+ B: [, J6 A, L0 j2 M& _4 N+ B
  58.    }
    ' J3 z; F3 ]* i" A: Z
  59.    if(D6 == 1)/ G1 |1 [) E0 m, R! z
  60.    {
    8 m3 u' `4 N; ~& r' k) R0 S* f
  61.      Left = 0;3 }. Q# K. A% N7 P5 c4 f- V
  62.    }
    $ _6 G" ]. X2 X" L8 I
  63.    if(Err == 99)
    + V: t3 \. n- [0 {
  64.    {
    6 T% J/ J( z- d
  65.      if(Left == 1)/ B  B: X+ \# k# q, b
  66.      {- q' ^8 v/ U/ v" C3 ]3 k
  67.        Speed -= 5;" h8 G) A7 n7 }& ]  D
  68.        moto(0,Speed);
    5 |/ h7 I9 y3 o: Q; |, W* i) V
  69.        do
    ; k; k8 R# ~9 t; y" ]8 d' H$ V
  70.        {
    2 p6 K4 k/ l* G& n" j
  71.          Err = getErr();& l4 V& Y8 ~" {7 |" `
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ' b$ g7 w% w# B' z4 N$ @! X
  73.      }
    ) C( G4 ^: K9 {3 G
  74.      else! O3 ^# B4 L) x" i4 i7 b+ s! F
  75.      {
    7 Y0 a+ m& a/ T. Z2 d
  76.        Speed -= 5;6 T1 c& }0 c1 h/ G
  77.        moto(Speed,0); 9 q) F( p$ M: _7 {. C, _
  78.        do2 \* y7 y9 y! a6 _5 s: ~1 h- f1 A
  79.        {: p7 O( n2 J$ f
  80.          Err = getErr();
    2 b7 d( `  o5 `8 z1 Z( a' U8 P+ f
  81.        }while((D1+D6) == 0);! e& `2 `: n5 p( S
  82.      }
    - k4 w  \  Y( E( d- R
  83.    }/ [0 N# p3 B% k! S' q& ?
  84.    else
    1 H/ u1 B% a# \
  85.    {
    + f# S8 n+ @* O5 v
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , |& f1 y, N. r( b9 t0 L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    . U0 R* D2 E3 p- I2 P3 ^& S6 f' L- c
  88.      integral = integral + Err;  R4 j1 a5 n- n3 t! u
  89.      derivative = Err - previous_error;; I  y5 e$ H  _. `  w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;: U0 v" ~6 P! L
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# L/ U' ?; n' {0 D0 b
  92.      previous_error = Err;& V5 x" c8 A7 t  l- r+ o0 Z/ N
  93.    }
    6 s# s6 |8 Y8 A* L# P; k
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));/ M* K' A" G2 f6 p1 x8 ^: [
  95.   moto(0,0);
    7 v9 _5 v. y0 z# K% C; B$ z( _
  96.   delay(500);4 w8 \9 X! u0 a; @
  97.   buzzer.tone(262, 500);* ~0 o6 D  @- \0 r5 J! {& O9 c1 G
  98. }
    , {: i! b* L% H" d# I

  99. / u2 M* n7 }0 `: i+ k; ?
  100. int getErr(). Q" f9 M: u4 \( g- ~( s: u
  101. {  " V9 b' f- ~+ x7 z: b
  102.    sData = linefollower.getValue();
    / X4 s6 b0 v* g5 S
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' ^+ H* W# h# C6 a8 v
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;+ D. c4 x% k' S: \! c# O
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;3 Q0 B: s. d8 f' A9 `
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;8 }5 F) o$ J5 P, b6 V
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    4 o; s3 W3 x2 \! n
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    6 t4 d. T, A' \. U9 B7 h7 M- {
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 e2 R/ \, p0 U" A9 }+ V2 B8 n! D- H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    3 }" A' L3 E! F) w6 y
  111.    if(downD == 0), v. e+ Q% N* _! I" S
  112.    {
    , u# ]# W0 v8 ?/ R* j
  113.      return 99;
    & U# D2 X6 c* O/ \  I  C
  114.    }6 S3 D4 C( i& z$ }6 T
  115.    else
    ! }; |) x2 q5 R; \
  116.    {
    ) u: i3 Y- @7 V
  117.     return upD/downD;
    + ]7 L6 y7 c$ k& x
  118.    }' U8 Z: {3 \3 `$ R# s
  119. }
    ( D- A  ~6 `3 @8 N3 ]8 a) p8 o1 m

  120. " i* K' c/ E- u8 j
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 S" p% W4 A  O  `+ n- k& i; F+ g
  122. {% [$ O" t' d1 C# i
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);' p0 I, q- B: H
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    / {5 I8 }: I5 ~
  125. }
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$ A2 R3 f3 g8 ?MeLineFollowerArray.cpp$ _# ]% N. O4 R4 n9 I# a/ V& N
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * C3 b5 G, }" w5 ~! i' h
  2. 7 l3 v" D; ^0 U: {& A: @
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / X% x& x1 ?: p& Q: Z, a
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    : o$ {) ^6 L8 j4 e  d
  5. {; d: |" \+ [* V, k8 T. |. i7 F% c) g

  6. 6 a. K9 `. y  i+ g0 A
  7. }$ V, H+ S2 B. I' L$ g; [+ g  M# W
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    2 @6 |$ @, ]9 \
  9. {- M, B- `0 V4 m1 p- p6 k5 t% p- q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    . @( p! U) Z5 w5 k/ {
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; v8 G) e0 D; t6 M
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % _% Z6 I  ~! z1 u
  13. }, R( C  [6 M( n! g( s+ N& U
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 f5 O: W4 n5 c
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)1 t- p+ t) |' {3 y
  16. {
    ; ^+ ?6 Q; z" s  y# @0 r4 V
  17.     _DataPin = pin;
    6 ]& g$ k# N6 @$ R
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' _( L4 s. Q7 m
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * {) B  z/ D: h
  20. }/ `9 W; Q) F; J9 k
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ) f/ |& g! C) A9 B
  22. % O. k. V/ W7 c: Q, k& J- {
  23. 7 f7 l. H& F- f* T* J7 ~4 r3 k# L
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    8 V5 s; `8 w% {  g
  25. {7 M/ R4 G2 V# I7 S
  26.     _DataPin = pin;. X$ G7 R0 w% r7 y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 Q  r) u; h& r3 Y7 K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! S/ h# }( m; A/ G9 }

  29. 5 \* \  E" x. H' m) D
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED) ~$ c8 b: T) c& T0 K7 K# q! i
  31.     s2 = pin;
    / E1 O! ]4 `) ?  X7 k: W. V8 u
  32.     #endif4 [" K1 `3 Q) y8 }( f% w) v
  33. }
    4 B6 A6 ?8 z7 H& N/ p( q4 Z* c, G

  34. " k+ S- N, M0 B8 @9 a
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()% Z( O$ U: g) P
  36. {: u( P8 G1 H7 l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    7 C6 k; X, z9 X% x/ A
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    % |' L9 q& ]1 B" q7 E
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( I- G" C1 p* ^+ E
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];6 {, X4 G# _3 C
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    9 K6 P: V* B7 O5 G1 T

  42. 4 ?- h  g+ W1 Q2 D& v
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 O+ c+ Z) K/ s' x5 ]8 {9 F* g
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ; |2 ^( L( a. a
  45.     delayMicroseconds(980);
    + F/ |: T2 d) b" Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# R, l+ g) ]. j5 _) h

  47. ! t& ~9 O/ y- H) e
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + a* D# C2 C# ~4 g( A
  49.     delayMicroseconds(10);6 ?. T- j: G  Q& F( w) s
  50. & s* ~' t$ }$ u/ T
  51.     time_out_flag = millis();& f4 ?4 r$ Q  U# Z. f4 R; i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. Q0 ]- |* n, l: H6 p' u) \

  53. - {; _  E/ `8 Y! V) b
  54.     LOW_level_read_time = micros();8 u2 B% N% \: I# I0 r8 L3 J9 ?( g
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( C, d' [6 \) F, O
  56.     {7 q; o! A- V& Q- ^
  57.         return 0xff;
    2 w0 L) S4 G5 X6 r
  58.     }
    2 }! F0 b. i9 s( j9 K) r' |3 j4 N

  59. % `& i% d0 t9 H& O% x, J
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 M' S+ [, ?7 N4 [: U  n+ u9 R

  61. + b+ [( C; C- P2 x* [5 i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();) \7 ^! H8 n. x" ^6 p2 Y
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level9 L. _( U0 c9 D6 f* Y: k) @( W
  64. . n# |0 A5 S# a* i; D# d
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 W2 q; ?/ N6 e* _9 m
  66.     {" ^5 @6 A) J3 K4 f" p9 P
  67.         return 0xff;
    * ]- L! N  f9 g, t8 i
  68.     }2 @- [7 g) u  G0 a( U

  69. / `3 a- h4 I3 E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 L$ y- f8 N2 v" c) E; ^. _
  71.     {
    - c! m! Q  w5 A: D+ `
  72.         return 0xff;8 y+ s  h- U: ], x4 K: m* X2 E# B5 D
  73.     }
    0 m  x& I1 r* d; p8 N$ e& I9 M* o

  74. % e6 f/ e6 H& f. I8 P
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 Z; y- g, o  T1 Y3 ~) h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();. P" I( C* @% ?7 m7 Q+ M( Y
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level/ {- M' ~/ i5 `+ Q

  78. & M' v4 m3 ?. f" R
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / g" l' p; j% I2 y6 Q
  80.     {1 o5 h8 v! Z2 }% @4 t
  81.         return 0xff;
    - X7 r# s" W" ~7 F# K! ?/ m4 y
  82.     }$ H, }3 [4 c" l' `+ n/ W+ `
  83.   A9 k2 j  l  C2 C, U' n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))3 ?) K" V  Z8 c% _& Z
  85.     {) i9 Z2 \1 R: Q' c! B" t! |1 Y
  86.         return 0xff;
    & }$ c! I+ l0 `- P9 |# _2 u
  87.     }6 o% L' e- W, F/ E
  88. . L3 v' G3 t7 [# ~9 i$ H) N
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% V( M& K. d, B  n
  90.     {$ e2 T+ }% f+ ]1 ~
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;! h; i0 R& p! T0 Y& e

  92. $ D3 v, m! U; o; m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 t6 U. a, x( `4 y
  94.         {
    - R6 q. v1 e( m/ T0 e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 i1 [9 {3 a- K2 H, j- m6 J
  96.             HIGH_level_read_time = micros();# |0 k/ ]( ]$ A% U4 N
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( [. R; o* W& ~- w2 f# T. p
  98. / o% @( D* U) k6 A& U/ \
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 }' y7 M. e! i8 I! i- u5 v# p' E, \
  100.             {
    ; I9 g1 y- I2 t" I% |# ^! `
  101.                 return 0xff;1 A* P9 n* K& g- V
  102.             }0 P! n/ V% U* w: _! v! J& m. x1 h
  103. 5 z9 C1 w0 D( H8 }/ y+ T
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  t# u/ x9 J5 K+ r" y5 [( s
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ! X  _7 i$ @4 z9 ?2 F
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level/ D" y6 f/ i: n! s1 r. E8 |

  107. ) w' d, c+ d4 F1 e1 B% c3 s  `2 t+ R
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 13 S3 O! |  o' |/ j4 L6 v7 @1 W
  109.             {
    0 C8 e2 T& \& I% w' \% p% ~  Q# ^1 c1 X
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    6 u  p5 i  L+ o. I: b
  111.             }
    / ~3 u  l1 J7 \9 B, v' G$ h( t2 x
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    % t/ r0 [$ Q) ^3 M/ X7 D! Q7 \
  113.             {1 Q' z6 K: y# t( R: j
  114.                 return 0xff;
    $ k" t6 y" A% Z4 U  J, K5 Y
  115.             }
    # e, j7 C7 ]9 W/ [- w
  116. % d7 g1 w9 c9 X! z! F
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    9 b8 g" k3 g+ v8 `; x
  118.             {
    7 f5 h7 R. Y' x+ ~9 Z3 d2 C
  119.                 return 0xff;( R* r3 G' n' Q7 J" w6 j( Z8 \3 ?1 y
  120.             }
    5 g) w: S, y& a1 _
  121.         }$ E! G0 S. r& |, h( P) D
  122.     }0 R6 J) g* M4 l3 r5 h8 I

  123. % w2 ^6 K; c2 \8 |& |5 E
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 I# d* g; @" `6 d8 G  u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / K1 D8 Z! L- r
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 v. Q$ j6 \. F: C/ L
  127. 2 J1 l1 H* {; p$ J& Q9 s" b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): e) o$ E5 \, l6 ]) _
  129.     {
    $ t/ w( W) B8 I, Z: n
  130.         return 0xff;
    + {3 \. j" j" N3 _$ i
  131.     }7 W7 L7 L$ g+ S* D) p. m2 ]

  132. ; w* }* o! B" @$ E" s& q
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' W. C7 |/ y5 u6 y- R0 t
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 x7 ?( A$ `- T1 @* L5 z6 a9 q
  135. " {5 N5 f; K3 j! D" E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))  p5 b1 T3 _. w
  137.     {
    ' Y+ V! H2 j% a: s5 \
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 z& n' j  s, [( e
  139.         return Sensor_Data[0];
    3 e5 a/ M' B! r
  140.     }
    6 L, s& h6 n/ j1 p& v
  141.     else
    - P* ]8 Y! A9 s# W! x8 S
  142.     {% i6 |# X6 F  g, G0 Z4 y" R
  143.         return old_data;
    7 n0 q. T- H% g, Q- ]/ U  `' z
  144.     }
    : s1 e" g" ]+ {+ O
  145. }# g# ~5 ~7 K% t5 M9 }
複製代碼
/ x5 F8 Z3 J7 b. w6 T* F0 `
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
$ B0 x, P* a- D7 S/ \$ R( A! W- F# }3 A
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 T3 \8 a1 n& B. |哇...要100 個銅錢
* \* S; j0 R9 [
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( t. `: L6 I7 A( f1 v% U能否用到mblock 5 上面呢？
6 E3 d3 \2 F! Y9 m3 y
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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