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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 a) p# M  U8 c8 g4 h7 u$ y
  1. #include <Arduino.h>
    ( U5 m4 l; y7 n9 @& g
  2. #include <MeAuriga.h>% ]# V$ v) z; Z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"4 e, I% S" o7 a5 i" v" V

  4. & t! f, \; V; b8 _2 S6 m/ I
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    3 L1 v& c* X( Z! A
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    # _. L  a* `# \  j, G  g) v% _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . [8 c7 V+ B! k2 y, W
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);7 d: m- B% s2 |1 W" z& Y
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 A2 I7 \5 k+ Q6 X8 F0 t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);. ]6 u' G, C$ e* C1 `0 @
  11. 7 g& z4 Z# @7 A7 i
  12. #define Error1 1
    " n5 d0 j  X. \0 y# @  x/ _
  13. #define Error2 2
    ) T$ ~5 S: i& ]
  14. #define Error3 3, C( G2 B: H" ~( v' ?8 b
  15. ' G* G3 f- i6 V% h* v% k
  16. #define Kp 15
    : @2 F" v7 d  y# ?# Y* l
  17. #define Ki 0.15* Y+ y/ ?) V+ K3 h
  18. #define Kd 0.03
    6 ]- W9 f4 X, d# n! r+ j
  19. % F! i' N- `( A0 g
  20. uint8_t sData;) R* c0 d& Q; l" I5 v5 z
  21. uint8_t D1;9 ~. [- y+ k; w3 j  j( \# l9 ~# z
  22. uint8_t D2;
    5 `" [6 Q6 F  X3 J: ?* k
  23. uint8_t D3;+ L3 N0 }4 _8 a- R9 [2 c- v3 U! f
  24. uint8_t D4;) C; k5 q* o4 s, S0 J
  25. uint8_t D5;" r" |+ w6 s, }1 }
  26. uint8_t D6;0 E6 t. ]. Z+ p7 q  c% h! |
  27. " ]: F! q2 Z. d
  28. float previous_error = 0;
    ) a$ D' p! Z2 m7 b* H7 \5 q% l
  29. float integral = 0;4 c& l3 b* Y# K4 r6 U
  30. float derivative = 0;
    ) J4 G- S. E: e& k! @5 v
  31. int  Speed  = 160;. W8 o7 o, S4 d' O# E2 o8 G
  32. float output;0 R( ~3 Y4 q% a* K' X$ j

  33. 5 \! o3 p* R  ]6 i  r
  34. byte Left;
    ! T  v% p5 ^# n; _# ~

  35. : k7 d: C" ~7 v2 D
  36. void setup() - C* ?$ e* ~9 A' o4 \; b
  37. {& d% k7 R' }0 |! ^3 Y; L2 G
  38. //Set PWM 8KHz
    3 N0 n- A: }" Q0 K! Z2 j7 i7 k
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);# E7 Q9 ]" F" n" J1 N8 |- W
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);6 f' c* U6 Q% p7 c
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);0 f( F4 {7 o: k9 e0 s* h$ N) z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);8 @0 i- X0 o- l0 b% U3 V
  43.   Serial.begin(9600);; T. a9 o7 u% }
  44.   buzzer.setpin(45);
    ' x3 q6 H4 k; \3 ]: H
  45. }
    ; y% y( `0 a& F# k8 C

  46. & j* L5 g* {( Q" X# t: g/ U& y' w. ^
  47. void loop(): D4 r) T! T) ^
  48. {
    % U; @+ _/ x, A
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));* h( p  @3 P$ {( y$ t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);( m4 @( D) d: ]2 `5 Z% R
  51.   delay(500);+ t. S( R' \, C- I0 S% K0 }4 F
  52.   do
    9 l% W- k# x$ ^+ e2 ?# ]
  53.   {5 L: `; C4 u7 S
  54.    int Err = getErr();
    6 @* f4 G, n& \1 F
  55.    if(D1 == 1)& g/ o' D) X; S
  56.    {
    " w' j) N" p/ v. p* p+ n
  57.      Left = 1;
    ; \2 Y; Z& N$ ^) u, k) z( J
  58.    }
    3 F1 h/ a1 k8 f% Y) B, s( e
  59.    if(D6 == 1)% C! q0 A3 g9 H+ O% l
  60.    {
    9 C2 \2 |1 h% ?7 u, a( L! n
  61.      Left = 0;
    7 G' i! ?+ j" J  A( D. K
  62.    }
    / J/ d2 u7 l4 z4 J+ `
  63.    if(Err == 99)
    ( z3 E; Y' b! ^5 y8 |0 d8 e4 r" [4 c
  64.    {. Q7 {# I! p: M4 h8 Z0 n
  65.      if(Left == 1)
    & f# h. \( S" o% p
  66.      {1 n3 o* a, V. T2 w# J, B# ^
  67.        Speed -= 5;
    6 Z% h4 K& f! u) ]( n8 k6 u
  68.        moto(0,Speed);
    , j2 X( n9 @5 `1 t( [. O0 |/ P  v) x
  69.        do# ^* a$ R( |: d* T. k
  70.        {( ?0 U3 \4 V6 _9 p3 q
  71.          Err = getErr();4 }! {! m  a, o
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    & |1 T4 N  `! e7 y/ y% T
  73.      }
    6 x+ p; U* ]$ ~. c/ t
  74.      else
    ; k7 V( H1 h# A( S9 P. y) H* W) l. |
  75.      {# I9 b* X+ b+ L- V: ~
  76.        Speed -= 5;
    # @+ d9 ~7 @4 g, Z
  77.        moto(Speed,0);
    ( F/ f6 m: B. \: \2 L+ Z
  78.        do4 ?0 E; T( q  s
  79.        {
    . q6 Q/ V" T' Q3 \0 G/ R% f
  80.          Err = getErr();* s  s6 I0 k5 g+ y: g0 j5 S
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # o, [& L3 d1 E6 |3 b# w- `
  82.      }
    ; E4 b' }% G* p' R! d1 V0 f) E4 P
  83.    }/ l' T2 g$ _% v2 ], A7 e% p
  84.    else
    1 W( n# J4 R: o5 T9 |+ |/ c
  85.    {
    % p" t# ?. v: H) g, O+ ^0 ^/ u7 T
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    9 Y0 T; Q, Q  S# E
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; , b1 x! g' C( g" d) k( ]2 v
  88.      integral = integral + Err;
    ( z# Y9 j$ J% H( W, L+ r
  89.      derivative = Err - previous_error;
    $ u' |7 K2 L6 r& t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    - k0 f0 M' _3 w& R
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# n. b4 \9 F( _) r% Q
  92.      previous_error = Err;
    / p/ k8 a1 d3 n5 T
  93.    }
    * w& G7 D7 x! l( \/ o
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' T) s& C3 ]5 l$ X' O6 [
  95.   moto(0,0);- h8 u8 U8 F, I9 y6 a; \/ n9 r7 t
  96.   delay(500);$ R3 z, z! ^: O3 I
  97.   buzzer.tone(262, 500);* c" V! X- P8 E8 T5 h( `: C& ^
  98. }6 W- A& r8 e- s/ Z

  99. " i0 ~+ I# E* A$ @+ x
  100. int getErr()5 b& y; W; s+ R; L3 ]5 n
  101. {  - V( T1 r1 y& t1 @' Y+ k
  102.    sData = linefollower.getValue();# f0 j. Z: g+ K0 }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      L1 e3 t7 [" _1 L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;0 B0 t, E7 ]: f- q
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , Y2 K* `$ W) \6 ~, e
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;" D# w5 l: L2 i. ^/ Z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 Y, P2 v5 H& i, m4 I% c: C1 ?
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- z" {% U9 }# B5 i$ u$ z2 M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    / Y0 {0 p& M0 _$ }$ v
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" F- V4 X$ n& d
  111.    if(downD == 0): Z( a) t( X- x( s) u  e
  112.    {" l( B8 a( E2 L
  113.      return 99;
    " M( g9 p; \( m1 D
  114.    }/ z2 Y; M  T9 i& Y1 r9 P
  115.    else
    - N1 |8 e/ g: q. \
  116.    {
    7 j6 x# }* x- d: y. u  ]2 ]% F
  117.     return upD/downD;6 @6 y0 ^! a' q! q# p6 w3 D3 L; V
  118.    }
    $ D9 u9 b( I2 O, K0 j' O; ^
  119. }! v6 x( t5 ~: s; V! f7 [) [

  120. 8 J% b4 E! \. V, t
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 C( r2 v  l' ^/ G( L! c% S
  122. {" R$ C- ?! y3 p' B
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);, h: ^- W0 [- N6 p' n
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , c1 ^! W& X% `0 |$ v
  125. }
複製代碼
$ }4 S4 l" g* Y/ r; r4 k' |
MeLineFollowerArray.cpp( N, S/ J9 o5 `* H3 x0 T+ C" Y: ]
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ J: v, c7 `+ y# W8 |; m
  2. 7 V7 L5 V! k) G5 }& C  C! o
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    + ^- N. e1 O- b, _8 _
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # v$ y1 {5 R8 N. P! E" `5 S
  5. {5 t( d' O5 d* R( \; C

  6. / o' P$ u+ H* T+ L6 h& v
  7. }
    # O. W- u" m5 G# J0 h- B5 [
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)4 C7 E; N! P, h6 U
  9. {
    9 a5 B2 q; V$ _9 U% z- y+ S
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    5 G* R6 ]( X: R- q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / L+ c4 _5 ^/ @) c  B
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 R* R6 b% F- N) Q% i
  13. }* x7 K  ]3 Y& u+ K# ~1 e, g
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    $ t" i* r. F% X( }( _
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)/ N, X0 `! T2 [( N' z
  16. {7 X" F  D5 l% m) J8 _2 F9 d- e
  17.     _DataPin = pin;5 s" q# _) u1 L4 S$ D5 |
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : x( N* ]5 Q/ ^! g# [
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 W8 [* A$ o: }" N# a' y3 l
  20. }: a, v1 i, d- w# Z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    6 y0 B/ r& c! A4 \" B3 m
  22. . d* n& B% u& c5 m2 x- _- K) r7 P

  23. " a. w1 u& _% V# w* l6 y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)+ S7 z+ }) V2 w! V8 h$ t1 R
  25. {( b/ o& c( o6 u" v
  26.     _DataPin = pin;+ @3 U( `' q" P/ b2 X. ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & ?5 D& g! a4 w$ L  K& ?9 f% _  j  Z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & j7 e5 u% y" ~' K0 H8 X
  29. ; }/ A9 p9 F/ {& y  f$ a4 h0 k  d
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( \- Q) }- a5 q+ c, V; {
  31.     s2 = pin;' e. j) e3 \4 s; c' a, w
  32.     #endif
    0 z  |" R+ G3 |
  33. }
    # ~6 l, P, h2 M( l4 H

  34. 7 w6 }% {4 n: ^! E- n: w) b+ [
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()1 O4 T* `/ H" T9 K" B# u
  36. {, ~' W+ l6 ]0 c0 f  i
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;. w6 u9 X  O* Y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - B$ R* G; m# b3 s
  39.     uint32_t time_out_flag;2 J9 W+ ~! T( U7 }
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];* Z1 l* |" Q3 E1 z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;3 f! O/ T9 G- k) b! i  W

  42. 3 v; U. S3 K/ w& {9 S* p7 ^
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; }% G0 F+ p7 N# F( ?8 B
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);6 M/ W* q' t. i, s$ o
  45.     delayMicroseconds(980);. f* `$ F( W5 I, g. S7 c
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 u% T; [  h. i/ w" N' h7 l+ k

  47.   {. n( H$ H7 o
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);5 w. ~4 }3 {  W4 l
  49.     delayMicroseconds(10);
    " Q* s5 |7 R$ M) Z9 u

  50. * e. U, J. @9 k0 m  B( \% y% Q
  51.     time_out_flag = millis();
    5 b" n4 z/ p4 Z  ], k2 H5 B3 [  s* M
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 p1 h5 M( y9 t
  53. , `5 E9 L/ ], o! J' M$ G6 y) N+ S
  54.     LOW_level_read_time = micros();/ H" ]5 g' n8 P4 R/ i. h8 C
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 o2 D/ o8 V9 z( ^: A6 Q/ c- K$ z- v! o
  56.     {9 o! l* F) k( `
  57.         return 0xff;* {8 {) W8 g2 v$ V2 K9 j$ I
  58.     }
    : R- o  E- D/ t( K; w: ^$ E: G

  59. 1 g8 q- M* G& Y; ?
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 K% L# @& S  l, a+ v
  61. 3 W1 T: |) f; o4 P. ~, F  c
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 Q9 H2 Y7 \' K3 n
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    8 f3 d0 O- K5 m6 @4 m. }( \7 q
  64. 2 z0 M/ }3 g. c% l: y7 e' m
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 r7 Z8 E* }# S2 t
  66.     {
      ~& t. p7 W1 W4 |2 j# c
  67.         return 0xff;
    # H" p# I, w3 _* o- o, `
  68.     }* a/ U0 S# `. r6 |' Z. J. C& Y! ?

  69. $ u( s( s( [% t* p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    1 ]% \0 B6 M# k, G
  71.     {
    " K0 \/ W- C) `' |. K/ a
  72.         return 0xff;0 S4 z) O4 _# ~7 r
  73.     }
    ' Y1 E$ a! K# |5 j! n5 F
  74. 6 v0 A  h5 E3 _2 K$ V# G: I, w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ t2 P5 u; M0 {) d; s/ M' t3 H
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    8 Z  p) P6 ~, @+ }
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    1 [6 T: v; S# P! V4 Y' @1 q* l
  78. # a  K" B$ T: Y/ k
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 ^0 N5 U" Q& `/ W
  80.     {
      @- }% c- ~1 m7 h) B" T
  81.         return 0xff;
    9 R' b) L2 v* A3 l5 B! T: b( C
  82.     }
      J6 q6 }9 J8 D1 ~3 s; G+ \, d, D
  83. / g4 l; t, x: f- v
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 Z$ z& g8 r% S/ x" U: j% s4 X
  85.     {
    & r6 |. e; M; ]( i; W1 z
  86.         return 0xff;) ?- P4 _& c1 f3 J6 v' ~
  87.     }/ ^9 A2 b! j: [( a: u4 p
  88. ! X, P+ R, N1 |9 C
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    * R; x$ m5 @0 n  k6 I% c
  90.     {
    , Q1 q6 Q/ V, j3 g6 X
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : }2 [& P4 o: ], O7 J7 U

  92. # u: A/ }! d5 l( Q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)7 g$ g4 `* L% [& A9 L1 ?* t/ e
  94.         {
    1 ]$ D9 z- s% ]6 S
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . d& ?! n, p3 c% t1 f+ c
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 w0 q1 F$ ~- K3 y3 x5 S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& x' Z& S2 Z2 K+ m

  98. ! r4 s2 {9 U5 U2 u( C, K
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- D" I$ t, h+ R) c4 _/ p
  100.             {
    8 z* B3 {9 S3 M2 M& [
  101.                 return 0xff;
    ' h1 G7 f- o2 G' Z: K9 `
  102.             }
    1 a8 G2 g6 X- V  y
  103. 3 t' |5 L. H/ J6 j! X
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' \. ^1 H4 N8 D- c, a7 {6 K3 U
  105.             LOW_level_read_time  = micros();( A, M) P7 p/ A0 t5 O' h! \
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level1 f; t( t: r! n4 g. l+ b

  107. ! N6 Q& P+ m, O+ T+ w3 Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1  s) S! A% h9 ?8 i- k
  109.             {7 C2 ^' _, X% P1 P' r) x7 O
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);; ?1 L& W  N, [" Y& G) E" `3 A
  111.             }- _) U. @9 ~4 R7 e* b! o6 u, c9 D8 e7 O
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! q7 p) k; Q/ X
  113.             {( H3 e, ?9 Z+ f& M6 F: y
  114.                 return 0xff;
    , @! X& R! k: S% ~" z' \$ L
  115.             }, d0 y; Q+ l- m, u

  116. / D& o6 g$ G2 n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    : w9 h9 [( H. S0 M; d" `
  118.             {
    ' e) G) w3 c( p  q3 d/ E
  119.                 return 0xff;& ^% e+ Y- h) b3 z  D
  120.             }4 D  n6 U1 K$ C. a- y+ F4 ]" J3 E
  121.         }
    : [' j0 B  ^, l5 w. D9 i; s
  122.     }" u6 o2 g6 N1 u3 M

  123. $ r) Z) e$ d6 z! M& s
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 l& N9 X5 W' M+ B
  125.     HIGH_level_read_time = micros();* S8 U# H4 ~, ^: K
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 `$ p7 C: d6 @

  127. & g4 E4 e$ n. o2 w- L! h
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 V5 _3 F, \( M; K* [
  129.     {
    / N; I; N, F' i7 Q6 s/ \, h& |
  130.         return 0xff;5 G% ]( S5 [; `- k/ ~# V
  131.     }8 X  \" R: I9 |; J6 c- M

  132. + U# p  D5 x' g3 Y! r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . k3 O4 l$ d' i
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 O) s; F  |1 B  r" i( W" _
  135. 3 N; ?; Q7 V% k( L" V6 h2 r& {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + }1 }3 }- x0 C9 L
  137.     {
    * t6 o5 Z( s% Q- w
  138.         old_data = Sensor_Data[0];; _( n( R6 D3 B: _7 `- ~3 @3 ^
  139.         return Sensor_Data[0];
    / j7 m6 M: j' Z5 p) G' m
  140.     }1 W" w7 b$ {, ~3 }) ?
  141.     else: C6 L0 q7 y! c/ q! C1 m
  142.     {3 ?' K* C9 A% L4 T
  143.         return old_data;
    - E% _, k0 I* p9 r" W
  144.     }7 f; u3 j. b. v. ?: t
  145. }4 O. m& y4 {% e- v  F3 ]
複製代碼

6 K! T8 s3 [; L9 n" Q3 `MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : J' J- N- s& K6 b" D
* c3 c  ^4 m. i0 p  J, G+ ^
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
, |( Q4 ~# w+ {% g% n4 O哇...要100 個銅錢

/ r' t6 H# M9 r認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:439 G6 P$ K; K0 J6 }
能否用到mblock 5 上面呢？

, I; P+ K+ f' F6 a" ]MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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