設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36307|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: J/ ]" m4 @+ H. n
  1. #include <Arduino.h>
    ) K0 {) Y) P9 H  y7 m! }
  2. #include <MeAuriga.h>+ `1 R" i( ]2 n& q6 ]6 ?
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    / H3 Q) I% c8 H5 e4 p. v

  4. ( D; F2 T) G/ x* J9 l! }+ {
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ' F' P% e" x) \& q: H
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);, P4 E: N$ u! Q& Q) {( i
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 M2 Q- h9 q4 h) r0 Z' R
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ' O. }2 X) l6 a" j- k! ~
  9. MeBuzzer buzzer;
    % m& n, O4 Q; D9 I5 _4 q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);; q, |5 Y5 g0 G/ W, [/ `
  11. ( ^6 B7 [4 P9 d
  12. #define Error1 10 _7 U4 i" m% r3 h
  13. #define Error2 2$ R) g* R' Q% W4 `
  14. #define Error3 3
      I7 {$ k1 B, y- F& O% l' O8 t
  15. - @, ]8 W& V, G# d1 b# R
  16. #define Kp 153 B) @( ~4 Z9 T8 c& |, c+ i( |
  17. #define Ki 0.15/ }4 }  B3 u# R- M& b+ \; p  q" R
  18. #define Kd 0.036 P1 h0 v9 i) i7 {4 U4 i
  19. + T4 u) h# h- J8 o8 A2 {4 M7 |: u
  20. uint8_t sData;
    / ^# y: V. e- E! ^1 V( `6 t0 v
  21. uint8_t D1;# d3 p  F. x; e" P( n/ K; T2 D2 r
  22. uint8_t D2;
    1 {' d6 l: r* T% U; A
  23. uint8_t D3;( g, U  @+ t' \3 P5 R! ^2 ?/ X
  24. uint8_t D4;
    : M* ~! h) {& V/ A9 T7 r
  25. uint8_t D5;
    - Q, |3 R! C" F( M% Z
  26. uint8_t D6;7 {, B) S# h3 W, g6 X. c$ ~

  27. ' R! g/ x/ W' \6 J' V
  28. float previous_error = 0;
    . q! N" m1 w5 R) {( O' {
  29. float integral = 0;, H5 d( o' X; m- n1 c# y# X5 a
  30. float derivative = 0;* Z  s! R: ~% X; `  O; a' ]; a
  31. int  Speed  = 160;/ b( u, m' ]- `+ D3 i2 B
  32. float output;
    / b: c7 V- j- G9 g9 q

  33. 5 V+ j8 `7 X* g3 I
  34. byte Left;
    3 o+ y3 T  t" e) ]% u$ o# N
  35. 7 P6 K6 D2 R5 q% `5 v% G, p7 x
  36. void setup()
    3 p; w. s" R# N8 T+ j/ R9 v8 b
  37. {
    # L0 R! F% g2 d5 l( t. i$ G
  38. //Set PWM 8KHz
    3 U0 T/ c% ~: @0 Y# r7 p7 W
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);6 @/ \* v% ^2 B  h- i
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; t6 D6 t4 a0 A: p
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 a, K2 ~* i& ]# D# [9 m3 }
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);2 V; Q. z# [, o. l
  43.   Serial.begin(9600);
    ' E4 Y& V' P- u! r7 W1 b
  44.   buzzer.setpin(45);
    / \2 s: [7 H* E% t
  45. }
    ' |7 ]1 f0 b+ U+ ^: A% l
  46. & W6 c- b3 S" I7 c" `2 g
  47. void loop(); H0 q3 r, n+ r; @( O
  48. {
    $ C4 Y* ?2 \+ j
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" e  U8 a8 D6 \' s% H8 K2 R* ]% i
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    . T8 T/ G. v8 B2 L, s0 T
  51.   delay(500);$ i% v2 M* z- `9 N" S4 j, M
  52.   do9 w, Q5 W9 R; J6 [# x8 J0 e6 C4 A: n! A
  53.   {7 p" U8 e. T0 M  S9 E! n3 |
  54.    int Err = getErr();: x! M' S4 C6 ~7 o
  55.    if(D1 == 1)
    % [9 I  z& B7 P5 g
  56.    {; Q! O  m4 [6 e8 ]
  57.      Left = 1;
      W" L) W7 @: X
  58.    }
    ) B; Z: Z% z! u6 A
  59.    if(D6 == 1)
    + O3 O$ `* _4 M' g, l1 n* F
  60.    {
    : a) D, |7 T3 h7 {' B
  61.      Left = 0;
    4 m$ E% Q9 J4 ?5 {) _# d: m; S: K
  62.    }
    ' _6 f* a9 f# A6 R9 J/ [  G% Q' }
  63.    if(Err == 99)
    3 q9 y( F+ o  N3 V  q
  64.    {" `; V* h" ~1 X* u
  65.      if(Left == 1)9 H5 u' u1 }0 q9 H0 v
  66.      {2 w$ s7 i; `5 |+ ]
  67.        Speed -= 5;
    - D1 G0 g3 _8 A" y
  68.        moto(0,Speed);
    : x4 [5 T* V1 U" \7 M
  69.        do
    4 c8 U0 Q5 n. S. m- j" R& E
  70.        {3 M+ h) |' h9 v
  71.          Err = getErr();
    + v! [; U9 |5 f
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    . Y9 A" M/ m# q' j4 A" ]0 G/ V! o
  73.      }# F$ Y- a; R# R5 u! T
  74.      else
    + t& C' L- D  r) C! q5 I
  75.      {, d$ y* n- }( [3 T; u% S) ?
  76.        Speed -= 5;
    + h% a% ]3 g9 a- X
  77.        moto(Speed,0); 7 H1 a1 ^9 T* P& Q6 |* o; ^9 a' `
  78.        do
    5 w( X0 e6 f3 W9 P! v
  79.        {4 ^& Z3 P) Z3 [, I+ o5 {, u
  80.          Err = getErr();
    ; e1 q! H# V4 n
  81.        }while((D1+D6) == 0);1 T6 ^$ B( e2 ]: S: H# k: M2 I) ~
  82.      }
    0 T  o* |5 h# Y  m: g
  83.    }
    , o3 j7 |4 n! E2 B- e$ ~- |' r
  84.    else9 I7 O( p7 Q$ q* m; r2 ]7 Q
  85.    {4 X% d+ L) V1 ?1 `, X0 [
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    : f6 ?* w' s8 S" O4 J
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ; |+ Y0 [+ L4 R0 f7 V! ?5 j
  88.      integral = integral + Err;
    * S8 [; I* z- `
  89.      derivative = Err - previous_error;
    # ~+ A" t8 U, F
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & i8 [( `% Q% _: ?
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    - h7 Z  O# L. k5 m
  92.      previous_error = Err;
    / L; W" G, U+ P2 k2 U0 ?0 R( t- f
  93.    }
    $ K/ W( u9 g3 Z0 B: V2 G- |: \
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & ^5 B  Z- |. Z' Q
  95.   moto(0,0);# E' y+ L% ^* S( [. a) c
  96.   delay(500);1 W, _; r) d% X) V
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ; K7 P* H; C7 @9 w0 X: c
  98. }
    ( n! O/ n' C0 F4 B2 {3 C

  99. , x8 w3 [1 J- Z5 t0 G
  100. int getErr()
    " ]1 Y4 H& R  ]: T% z6 @+ h2 V
  101. {  # e. {5 t3 ~1 N
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ' F% [  {7 ^: ]5 T: B- w  b
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    " s0 N- f6 K- A. `6 s
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;% @! k' q% o% M
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;: j- u# @' z. L; }+ v7 |( S
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;# V7 s& w. l7 n6 l
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    : T* t  t# _0 z4 g0 h. k! l  ]
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;0 g0 s; k, U: W
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;, Y9 A1 T3 @2 p9 L, E' y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: X: c; }3 O' W( `9 ]9 ?
  111.    if(downD == 0)
    ; c8 M8 J: |8 Y9 H/ j- [8 m
  112.    {+ {0 [/ F: h" K% B! G6 D
  113.      return 99;7 a  E! e* @* N" K% V+ ?' R! Z
  114.    }- ^/ N5 L. D- M, L! Q% X7 m
  115.    else1 Z$ j* f, D& c6 L! C
  116.    {/ B  j* U0 C% U9 y
  117.     return upD/downD;
    ; n6 i. c6 F/ n( c
  118.    }* q/ C5 T5 t% I0 d! N
  119. }
    $ p. L& j% b5 {2 b" O+ i) h5 b- J
  120. : I/ k" a  I0 o5 h1 U- s
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)6 Z& Z& T! x& {. v& X2 _
  122. {( ]4 Z: ?( n6 @: j: G3 o1 w# `
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ; h0 ]7 q  ~1 ^* B/ ?. e  M- z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);; v4 X, H8 c* P6 W
  125. }
複製代碼

6 l1 G! t8 s  v0 S! M0 MMeLineFollowerArray.cpp6 o4 F' t+ F- Y# y1 P% N) z' E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"& e& {1 O, c/ l7 C1 ^: {7 j
  2. 5 k. I1 f+ }" i% O# F! r7 G
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED* v- Q$ [- p9 m
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 S6 ]; u$ {7 Q$ E
  5. {
    7 x& P* ?& O1 G! ]$ l1 i0 i- t

  6. + K" Q) @( U. t4 }8 U& X8 O
  7. }
    - y0 M) f0 _5 S4 \  T* t8 k& \
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    * w! o- M# B4 c; B& _
  9. {& j* y. x. u3 t. a( }) J
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ' e% D8 S1 K0 T. c/ L8 N; Z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( z; P" j# B, C; e2 q( G
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. z. L8 Y  w8 ?5 e% a. u/ o: ~
  13. }
    ! U" ]3 W6 @9 |( Y2 M
  14. #else // ME_PORT_DEFINED# g; n6 B+ m/ y! m% N8 y" V
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ' h0 w4 ?) ?/ o/ |% f
  16. {
    $ D/ ^) f, p% s) C
  17.     _DataPin = pin;
    , o0 h9 R4 P9 o; W8 E  s
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 \. Q! C+ t/ J- M, R4 ?+ |5 {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 _/ X2 r8 ^$ b% A' [5 N
  20. }
    : ~8 h+ e7 E' L8 O% l: m8 D
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ( r$ S% X: Y8 E3 U2 @) [
  22. 8 K& \7 [3 Z4 ^% I% F
  23. " }6 y) |5 }$ T7 t6 f; o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)8 e( d: Z7 K' Q0 z" N
  25. {  S  D/ I3 J9 o2 `' v
  26.     _DataPin = pin;
    $ ]8 ]* k5 Q& }# n7 U4 x3 p
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 _! M0 L# P* [' `7 O- ?! J
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 P& w, R% t4 \# a$ A# K$ C
  29. 9 L$ N5 i; x# q7 q
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED5 z( L2 @5 z& a
  31.     s2 = pin;
    % ^. S5 V( W- o7 ]$ v! f7 {
  32.     #endif
    ; A* ]* |% U/ E% v
  33. }) m- A" g' k3 ~% w5 \8 o' I

  34. & `" `$ }, g3 }2 {5 g4 X% ?5 B
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    + ^2 E  [- s, C8 e
  36. {
    7 C: I2 n- d, ?2 _* B
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    6 Z& p1 o$ i, G, d' ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;. G# B5 S& h: q$ w
  39.     uint32_t time_out_flag;
    7 `+ f/ E! T+ |1 H" g- z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];' g- q; W$ P' f# m
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    % o7 I- G3 M, F" B  |7 b
  42. . J* N3 U& @, e$ J
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # A' c6 y8 W5 _4 Y) y9 h& j
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    9 t9 l. u$ J; n8 B! q5 J# a) U! l
  45.     delayMicroseconds(980);
    " H4 m( p; M; h- f  e
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % |& \5 S$ V/ ^. H
  47. # m& p9 M! X9 `, e1 e! e( R/ ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    / {/ n# i, d/ g- }* Z. j* l9 W: ^
  49.     delayMicroseconds(10);7 }0 e8 g# e  E6 H4 J4 e6 Q

  50. 3 L% Y, }8 k  G9 }9 _5 w2 L
  51.     time_out_flag = millis();
    & e6 G, F! K# e: n5 S. b
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 K: a; Y3 I2 E. N! T' t
  53. 7 D7 ^" a3 w  Y4 `, ^0 ~: c% i: v
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    4 q) ~7 [  g  K' |* t, G+ w
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 @% ^) c& X4 K) h0 s5 m
  56.     {
    ( D4 [" G. p/ y
  57.         return 0xff;( G! A, X( X; [4 V
  58.     }
    - v5 s7 }+ ^4 F8 E6 Y1 O/ e3 ?

  59. 1 P- x1 e, Y& Z% _; z: X9 j
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % O! m1 \/ D& k0 d
  61. ' G2 T/ i5 [2 e
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    % T* N  W* C" n; G6 y# a* Q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    : Y$ `. E3 x2 e9 h0 p8 ?
  64. ( L6 Q2 \- H- g2 d0 x% X; A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. ?# [2 [+ D5 N- L
  66.     {  p) w4 R! v4 W' S2 i7 Z$ d
  67.         return 0xff;" R6 p5 T9 `( _. s, r) p9 }
  68.     }. b3 b" r+ T6 I' \% K( p* R
  69. ) S, Q/ |; `  G* k- ]8 T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))0 M$ I6 N4 ~! [$ t) y+ D6 ~
  71.     {& K) N* ^; h, P4 o4 v5 j
  72.         return 0xff;
    1 K; [/ A) O  \0 f; d
  73.     }( l( ~( h) y0 s1 a
  74. 1 i0 P1 E! R2 H3 u* N3 a
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 u+ u7 ]" b* R+ u
  76.     LOW_level_read_time  = micros();8 m8 s" F5 s9 Q- P, E. j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level% \& ~' Y6 ~0 M3 ?) m8 p

  78. 0 n/ V& _0 ?; C! I+ d) H2 }
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 ]2 A: P) f" f. Z3 X( G
  80.     {7 a$ ]. U; m" ?
  81.         return 0xff;' h4 E/ Y5 K. j! [% A( E, Y
  82.     }5 T0 S) A1 ~8 U- z' r3 R' f
  83. & F7 @: T2 M: t. \3 F8 K/ W
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 g1 K+ o+ T7 W' f. V# g: h# g
  85.     {
    - }2 d8 I5 Q) q8 a) N/ c5 a
  86.         return 0xff;
    # l. I4 [1 x& w" Y8 l8 P
  87.     }( T8 G8 |2 Y9 K6 w
  88. * A8 K/ P; @8 l& @$ U& X3 R9 U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / Y5 T  i5 K9 o+ N) a" Q1 i
  90.     {( D- k- P& A1 Q, B, a3 Y0 P: T
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;6 m4 K  M* V& v" }
  92. 0 K8 o" D: c, N% A  `2 H. O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ) x$ y5 A, S5 d6 F/ w2 i# w
  94.         {
    ) D- n4 Y4 B+ x; R8 u
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# S! [+ D8 C: K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 f4 ]# L2 S% h0 L/ s! P; g$ `
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 M% I' Q1 s  ^7 O6 A
  98. # O7 I1 K0 }# o0 Z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ J. \% m; T  w8 ]# b
  100.             {( q3 d, _# v# x- u7 ]
  101.                 return 0xff;4 H2 y1 r+ J7 n4 ~
  102.             }
    ' f# y; b0 H0 p7 ?, K; \
  103. " Y. C9 n1 o* o) t2 i
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - h" y( F2 E! _: a. m7 v  `
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    + e+ W; y3 v2 f1 i2 v  K
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) M* @, \" i8 a' T/ S$ m) c
  107.   v7 r  A/ f  E
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1: a  _' I# G3 T- V
  109.             {4 a0 y5 O2 n5 l. K6 W1 U0 V* L+ q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);- U/ V2 |3 w) D  V4 [$ o! U% D
  111.             }
    ; ~' C. w# l% N+ ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    1 E* ]' r& |/ L; b1 K3 u
  113.             {
    1 G8 D9 X- F5 [! l/ `9 `5 i
  114.                 return 0xff;
    & J0 o# T. z$ w5 f9 q0 Q
  115.             }0 i0 ?. V  e. R' D
  116. + }3 K$ _# g- t% g' ~
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)8 c2 j& P& k/ ^  y  b
  118.             {0 g: ^0 P9 U% G  k& u( k' s
  119.                 return 0xff;
    7 R* h. P  V( K
  120.             }0 q* h" {+ m: @3 f6 C+ E! e
  121.         }
    , ~+ c9 k  L% @7 ^& S0 u- b: ~- G
  122.     }: C4 R2 X; h; }

  123. 4 S8 X- {& g' P- Z) T
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    - Z. M( g, V+ J% `4 G4 a5 r
  125.     HIGH_level_read_time = micros();  _# L9 |  y: v: z; s
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! S! A& C' X8 Z9 S; F+ l: ?9 d6 h
  127. 0 q  x5 w; ~0 `7 c4 f% E, w; K
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / {$ T: o) f! H. @
  129.     {# y# y7 m; D/ K
  130.         return 0xff;
    ' W) d/ q, R1 d5 Z, F7 o, _
  131.     }
      u: I/ P5 O* u# `

  132.   m1 v+ Q/ Q7 a
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & m" W- D0 U% W, N, M. E5 }
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # X; {# E& S9 h

  135. ; B" c$ H) i. K. k* E0 ]
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    " A6 T0 Z/ O7 I) ^' X
  137.     {
    & W6 n0 B  I0 ], A% w
  138.         old_data = Sensor_Data[0];2 n8 j# _& L3 o* D( q) x
  139.         return Sensor_Data[0];1 m* ]9 Z. [0 r  U- m* Z0 d! A4 O
  140.     }
    5 v: g. W: s/ ^& _. \) T7 M4 u& b. ^; P
  141.     else
    8 o+ \7 e2 g' U# u* o, a! k- {
  142.     {% D: L6 N* K" u6 S% M' t/ N
  143.         return old_data;3 M! d* U: M) W& H4 T, e
  144.     }# m: A( E9 S2 ^$ m. o/ A, |# i$ C* z
  145. }
    5 [" f# h6 u% j# n, }: Q
複製代碼

  d. ]  e0 Y1 N. m# W* b. iMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 S7 g7 T7 \* j4 i" q( g  X1 }

: ?# T, I! o7 V7 Z+ M  w7 c
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 [7 p) v  Y  C
哇...要100 個銅錢

( h3 j4 S+ c4 }" p6 `1 Q! _認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( H2 [5 a1 |- O5 \2 Y: ]$ Q0 Z( s能否用到mblock 5 上面呢？

4 l' r( f$ {; Z  }- Y3 HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-25 12:05 , Processed in 0.020710 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表