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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
* l  h2 J5 f$ O4 e) M, m1 h
  1. #include <Arduino.h>$ W7 l  L5 v2 F( g8 l$ v: r4 L& y
  2. #include <MeAuriga.h>0 k. ?" @6 Z4 {! k8 O: E6 a
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"& x* W, E/ d; T" ?1 B# Z0 l
  4. $ T+ Z" J! B7 _
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 @& N& ]5 D: O' g
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    $ M$ H" }5 {8 x$ _4 L
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& N2 t- W) }+ ]* m1 f' ^, P
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);  J0 B1 A! y" V8 {7 b6 u
  9. MeBuzzer buzzer;
    ! Y3 D9 c2 a% l, g9 j9 a
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);5 H1 i% {3 N# Y( ]* W! V7 ^

  11. & T0 ?& l6 I3 U! b
  12. #define Error1 12 ]- i0 k; |2 X2 ~8 [7 s
  13. #define Error2 24 E  I" @0 b* ^: |
  14. #define Error3 3
    7 t3 r. U. d+ S' N/ g! i/ Z/ ^
  15. : T, N( Z, y6 l; m, L6 m
  16. #define Kp 159 a! n) R  R% d4 ?, \# F6 ]
  17. #define Ki 0.15
    - m; X* ^. {1 v6 X  q/ ?) h2 u
  18. #define Kd 0.032 a: E2 T5 \* }) a7 F: [, a" P

  19. $ C# L4 Z, q# A% X/ a" l
  20. uint8_t sData;: |3 W6 e$ T- m) S8 {9 ]0 F
  21. uint8_t D1;
    5 B* b3 w, l* W3 ~8 M
  22. uint8_t D2;+ m, W; [9 _5 k1 l7 e
  23. uint8_t D3;
    & Q9 I2 R) M7 ]* }7 a5 O
  24. uint8_t D4;! j3 y3 O! l) J  {# ~( C
  25. uint8_t D5;& z. @6 r# g) Q. q  i6 }
  26. uint8_t D6;' @1 ^9 {+ b+ [) g' o2 _" n" z' Z
  27. ) M+ X; }0 N& \4 X5 g
  28. float previous_error = 0;
    # ]: A9 V; r, x9 F: C: G# }5 i
  29. float integral = 0;
    5 p4 @4 R+ N, Y
  30. float derivative = 0;
      o( \; I; @' D7 M$ _
  31. int  Speed  = 160;6 J. E4 v2 A9 `! R
  32. float output;9 P* ~9 Z4 p* b1 M2 S6 t

  33. 2 q9 k$ z! i. C$ V& i& H  i+ I
  34. byte Left;7 ^# b5 b2 d# V% T+ U8 J2 l" b( ^! v1 h
  35. $ H! l5 W  _1 b  g& Q
  36. void setup() - ^* ]1 \+ w6 D
  37. {
    : d  p' M3 Z* O8 ?0 }  n
  38. //Set PWM 8KHz
    ' H8 U) |7 O' t* V: K1 P
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);  p6 h7 N% _+ D! u$ Q4 _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % Q; _% G, L0 ^% D4 {& ?
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);" Z- H( o+ D9 J8 P$ x( W
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# ^/ D" V- q8 F% p
  43.   Serial.begin(9600);3 T9 \0 ~& K% C( I9 T
  44.   buzzer.setpin(45);
    9 Q4 l, C7 D  e+ S# j
  45. }" |- v  m  M) |# d- x0 v

  46. " }( z, T3 ^5 P8 C* M+ G  L0 e5 g7 {
  47. void loop()' u% w5 P& {6 M- g) x: e( I: i0 T
  48. {; v0 Q  L+ \: t! @
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    & o* }0 s0 s' X; t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 b4 b3 G1 d/ L6 Z& a! H4 c, M
  51.   delay(500);
    8 ?" Q. _  G3 g
  52.   do7 M$ [* C+ P( g) T- k. X. M+ ?
  53.   {
    * m' t& N5 t( I- S2 n
  54.    int Err = getErr();
    8 ^" x/ d4 B% b- q7 B) T2 S" x) d/ Z
  55.    if(D1 == 1)
      H2 h  {! I5 E2 V% w4 t
  56.    {
    + b& U, @1 S# x  ?
  57.      Left = 1;' F/ K, \4 Z8 Q/ D  A
  58.    }$ d/ i; t$ ^2 ?2 R( ~9 {
  59.    if(D6 == 1)0 B3 ]# V) I: N
  60.    {
    1 b# H; T& ^. ?$ f
  61.      Left = 0;, J, y" \) k& o& k9 B6 Z
  62.    }
    3 b2 _9 p0 X) H$ |
  63.    if(Err == 99)3 `5 W. l/ y. P: g+ n" K
  64.    {
    3 M- @* j3 K6 q! o" Z' q
  65.      if(Left == 1)
    - U' T& _2 y" r
  66.      {5 q, M  j. Y: B8 _, b* c/ o  c
  67.        Speed -= 5;7 P5 \5 W9 K# h2 U  U. }
  68.        moto(0,Speed);4 r7 [% _6 I! w( R0 E
  69.        do3 v, |0 I% F1 n+ |+ d  N
  70.        {$ Q6 G& G& l7 T0 Q; y
  71.          Err = getErr();
    3 f& @, p. F- u$ b& l4 c
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    . }; s4 x+ x2 n, \8 l/ s6 G, u
  73.      }
    $ V2 E. p% a* {
  74.      else9 {4 v1 j0 m' W  H$ s0 m! \7 U
  75.      {3 i# M0 L* \6 H, Q/ [( Z8 z" h
  76.        Speed -= 5;
    6 k0 a) {# p$ z1 A% b1 V9 v5 b
  77.        moto(Speed,0); ! a- F, u, u% Y. a3 v" x) k- h
  78.        do' K+ A2 A9 k* r4 p* _
  79.        {  Q5 j8 V3 \* K5 T( [2 Q3 q
  80.          Err = getErr();% ?9 n, Z/ Y  M3 G) |$ v
  81.        }while((D1+D6) == 0);  I+ ]/ y9 B: H: u
  82.      }1 k% Y: S! H" j" D6 a5 e1 \6 @
  83.    }. J' i# a( J  q5 l
  84.    else. a6 v: \. ]5 k
  85.    {; m9 ~3 I9 x5 L5 u6 w' k
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 2 _, n9 B6 k3 {' L7 e$ {4 e
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    / j' h! u# p, K2 L
  88.      integral = integral + Err;
    6 \- r6 f$ G/ v) }. ]/ {7 U0 y: ^
  89.      derivative = Err - previous_error;
      {: `& J. z% s; a
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;# B6 ?" M& c, ~( v, a
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));8 p5 p2 a3 i$ Q) n& Z
  92.      previous_error = Err;
    ( a2 S& ?8 e3 K4 s, F) p9 N
  93.    }
    ' F% u$ j# [$ w+ e$ K- t& a
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));4 C, S: f- p/ w% q1 a# {" G
  95.   moto(0,0);$ y+ v* K' A" R+ X: J1 i# g: d( q
  96.   delay(500);
    ! r! n2 G# F$ i+ w9 ?* A4 d
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * K. ]0 [1 c  w. h9 C
  98. }' V8 c1 m0 l9 \5 M- W

  99. : T! S3 H9 u7 M' _4 s& d7 _
  100. int getErr()2 m: }5 G6 b- \1 d% D0 R
  101. {  5 x  D5 T% p' Z% j
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 D( x  x) @* _5 A( U
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      k# W; h& f+ i7 y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    . ?7 o! @  z9 e. \5 F0 L- u3 R/ [- H
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    3 H) t' w  }  [* e' O9 R
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;/ D7 b5 Y% V1 C: v0 }/ R
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;( ?1 ?7 h: H. L* j
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ' r# H1 x0 h" F) p
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    " S# d# o, k# r% z+ G+ O& x5 K  w. |0 P& o
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);+ p1 C' u6 a) Q! H+ |$ P4 |2 h5 a' a
  111.    if(downD == 0)
    & z: I( N& u, j# A1 ^' h; E
  112.    {
    / m: }: A0 n, y7 `: Z
  113.      return 99;
    % D+ e& ^2 ]6 J# X7 Q4 c0 v' l
  114.    }* B, z+ p$ d5 I$ \+ D
  115.    else
    : t) F( {' n7 A! F( G5 O
  116.    {
    + _8 w" d* J7 x+ u, ~
  117.     return upD/downD;. K  A1 A( Q' K4 ]) s: g
  118.    }
    - P8 C9 w4 p! s5 i
  119. }
    $ z3 b6 i1 i: p3 s

  120. 7 f6 i0 L* m. ^0 @
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) v5 ?% H+ H8 y0 I$ Z. Z
  122. {* j7 S( u: A+ I
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);+ x$ i2 Q( ]7 s( x- _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);0 D- Y4 n' M! v& f
  125. }
複製代碼
4 U0 s  K8 g$ ^" n, e3 I
MeLineFollowerArray.cpp
. o0 C) y! w' w0 I8 ~
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ( G; G( R8 V) N* J5 m: ]) j2 Q+ W
  2. ' e( u# }2 ]2 d/ Y% [9 F
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 M- y& {+ }1 h# U# J: P( ?
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 d1 s& x, ~" g! a* A
  5. {; \  a$ a5 e# n: Z) l7 j# H+ C) p3 O
  6.   g  b. M5 l' z$ f
  7. }
    ( ^6 e: F$ P" P
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    1 L2 A  O3 y9 q' m5 T) f% e$ E0 A
  9. {7 m  S( S  X! l( S) m
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: u! f) A' H8 ]. S2 |: Q$ M
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 R' Y4 J$ l8 s6 J
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& J0 T. ]6 K$ K
  13. }
    6 Y( e# p5 _, |$ U. {. e! d& [
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% T' A2 `; }0 y& Q' F- W
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 U4 j: }4 h6 o4 ?- @) f
  16. {
    : f, P, c( n: w* i
  17.     _DataPin = pin;
    8 z8 m" P2 G- E( T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ P7 E+ P6 C6 V9 p
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 e/ Y! g9 n# `
  20. }# a8 q' ]& g! r0 X2 A
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 c8 X1 D/ ?3 r1 [

  22. ( D( Z& G: e+ Z4 H$ m* n9 ?

  23. 6 n* `) [8 F+ v" |& P
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    " d/ ]" v" z5 m. F( W
  25. {
    + U9 k- Y, l+ n6 ]& Y, @
  26.     _DataPin = pin;  R8 p5 b+ ^2 D1 @: I
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & ^8 X/ n; i+ d( S, n" X* f% B& L
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , B7 j, M5 e7 d; w
  29. 0 V/ h0 l+ ~- v- @# V
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED- z3 G7 Y, x( G6 }; w/ o
  31.     s2 = pin;
    8 f& M1 |8 S) Z
  32.     #endif
    6 \, R9 ~: L9 w& Y8 j
  33. }
    7 V1 z- i4 A5 m* e

  34. 9 x% A" p( z+ |$ L( U3 s
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ' ^5 x, E, C$ X' y; ~. L
  36. {1 @! j2 R: P( R: n
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;* X6 A" C0 h7 `* D1 {
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;5 K: I& n/ a) A$ d7 P( d& \  h& l
  39.     uint32_t time_out_flag;
    . n3 O6 }# @4 m- ?/ g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];1 a- Y' ^0 c1 M2 G* k
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . h, A  k3 i4 G1 D* M* _

  42. : _# C7 w- N- p) `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& y; J# P% S2 j0 v$ F
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    % Q. `8 |+ J% i. h% b/ L5 F
  45.     delayMicroseconds(980);3 i6 s- G9 s$ t0 a
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! ^: _( X. [4 p0 N; A

  47. - D7 u1 r9 u4 ~4 [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    8 m. S/ Y& J% A7 M$ V6 C& D: }
  49.     delayMicroseconds(10);
    4 E& T( ~( y# _' @, {* a

  50. : @. e( W' d2 k! g: F
  51.     time_out_flag = millis();
    $ P2 T0 F5 p' [1 F! |
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* {6 W" W/ M; k

  53. $ V# a2 D( |$ v/ e
  54.     LOW_level_read_time = micros();* ]3 {& ]" H3 f* m# ]1 G
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 |- m, }( g- l: ?! B8 J
  56.     {# ]7 e6 _0 Y5 F1 {0 I8 U
  57.         return 0xff;' {+ P+ a8 u& {8 @  R+ a
  58.     }2 E4 [% \8 S7 F# x7 P/ r. t
  59. 1 g& R' |) s. r6 N3 A3 x3 ~% [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 y! T' D# P/ ]; y4 u
  61. 2 j8 j6 ^  d1 u8 Q  z. I) C
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . A" b( D& ?) T" k# j* @/ [
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level: u3 K$ ]! B7 S! c, e
  64. 3 ^  s0 k# Y8 @: M9 G' o0 P
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 e- d' r- s1 j6 b$ O
  66.     {
    / s) b# @0 ~( l  q4 T. D
  67.         return 0xff;2 C- b7 C5 n- `2 C6 Q; [5 w- s
  68.     }
    / i0 ?+ O$ |) X3 {

  69. # H" \8 J* \2 f8 T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / ^4 q0 |# a- Q( B) k( g! u! W
  71.     {4 G! s3 ?9 j* g4 c% @! O# t: v  V
  72.         return 0xff;
    & ^+ P5 e3 h& i0 d- \3 _
  73.     }6 X7 ^" m0 V2 }* C# ^

  74. : p5 S( l6 M" S& c. l9 H( c9 }( H9 r
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . v4 i/ ?+ i. V( D
  76.     LOW_level_read_time  = micros();- K' `/ S- I- z, v7 n5 r# K
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    7 y# q8 W1 M4 _; l5 m, f
  78. # @3 {& O$ n$ A& ?: q% I
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 L. b5 y+ `) k: z+ z
  80.     {
    4 U1 G4 O' E1 Y) g2 y% d
  81.         return 0xff;
    2 u3 n0 R  [/ ?! \9 `- o( U
  82.     }
    ; O3 m* h! A9 h- T- e. t& e. ^6 g

  83. $ B4 c/ u- {" M1 E- y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))4 f5 ^8 E* o8 m* t4 k; s
  85.     {4 R$ G; M+ Q0 p1 G4 C8 j4 L
  86.         return 0xff;2 A' \# n" j# T* x2 i+ y
  87.     }
    : M7 r1 m/ C$ z( C0 {. L% s# Z. F

  88. 5 `2 Y0 a' y# D6 E$ B" |
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 p' C9 J, H* a% X8 W. Y- k
  90.     {
    / n  s, E4 S* ]
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . R1 U9 w% M5 b# P$ Y# k: D- x8 E
  92.   Y) o( i- ?! b: ?- ?2 A2 `2 m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    + {& G$ [  p, t$ S$ B0 d; C4 d
  94.         {
      {1 h" j6 k7 E1 K" ]
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 {( t8 Q) y% z0 v
  96.             HIGH_level_read_time = micros();( t$ z& }8 s( q4 l" X7 x4 [9 s
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ G) `/ S$ ^4 x: }1 [5 Y
  98. : u& |0 x% P% d' }# }# C. u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; [& O# ?5 w3 v
  100.             {
      c5 R5 s+ g6 f# ^" o/ J3 R' `& ?
  101.                 return 0xff;
    8 K9 w1 Y/ g$ Y' b% t1 j
  102.             }  k( q5 j; @! R$ h- f
  103. 0 @, w3 o9 O2 \. K( e
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ m* E- T* {' ~5 m. }, m/ P
  105.             LOW_level_read_time  = micros();7 s+ V+ o' S2 g
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 b' e7 G0 G4 g4 }

  107. * a/ v! r+ b* p# S
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    7 k6 D- s5 t$ J
  109.             {3 G2 G2 Y' \$ l% o5 A% h
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);1 p; [3 W/ O% Y8 z) V7 F1 W6 o
  111.             }/ g6 U. }) M% M' g2 Y* Z0 o
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 q/ w! p. q' Z3 t) `' N7 M1 z
  113.             {2 X1 H" E5 Y5 N
  114.                 return 0xff;
    ( Q7 |2 f$ d4 ~' q; |- p, M- s
  115.             }
    ! y1 o9 L: [/ K, v9 C& L4 T) c3 ^

  116. " `$ Z- ^* a+ |. I* Y9 e  u7 S
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)  Y# m) h3 [4 H2 ^& [3 e
  118.             {
    / Y; W+ P9 E" L, q
  119.                 return 0xff;
    3 ~$ l, W- w8 x
  120.             }
    . Y& I. A4 @  o3 s& l
  121.         }
    0 x) |8 i" J1 s* p/ W
  122.     }
    . r: S: \) G, E5 V9 y9 B
  123. ' c3 b# C% E( N  `; E. L
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! M+ g% Q; [+ ^9 j
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 O& Z# \/ y2 V) j2 b
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 Q- b- j' M# {. O% a1 o3 B) h

  127. 8 X$ B; e7 M, u
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 h& Q, E* l  \# R# q4 N8 {
  129.     {
    + ~1 ?' x% A9 e6 R4 @4 w
  130.         return 0xff;0 o2 O1 P* E" k) ?4 @* M% e5 z) u
  131.     }
    " M* J; X- f0 y% o' D# e- Q

  132. " B8 `+ w' H/ v; V1 o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( G7 S; z& v% B: r' c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( M! g( c/ h+ J2 c$ O
  135. : p0 {" h9 a# O+ P! V
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 _7 S. I+ t+ D6 W+ U
  137.     {4 e- @% E. H* j) t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 z9 w/ N. {! ]/ @6 L% _% _
  139.         return Sensor_Data[0];
    6 Z3 N! H: `* X8 ]! P8 _5 }
  140.     }6 r& `% ]8 g1 n
  141.     else
    $ d& H$ \4 @# H1 g
  142.     {
    ' `% x$ m5 [( p' g2 I% ?
  143.         return old_data;
    ' w5 H* M- E6 R* e- o: `
  144.     }
    " _  V; p3 s$ g" b4 L( d
  145. }8 T2 x, D0 o$ |- ~( ]) H* p
複製代碼
/ g: k; `; ~1 U5 X! m4 F
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
# M8 S3 I+ \' V; Q, R  }4 S0 K
1 z8 z) b* u, N
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09# j$ e: f3 B1 B
哇...要100 個銅錢

0 K2 ]' O) o2 g' R認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43' ]% w, P. x9 B! i- c9 z/ E2 f
能否用到mblock 5 上面呢？

2 l# K- ?6 {6 Y! z3 a6 hMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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