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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( @. l( }/ J9 O
  1. #include <Arduino.h>/ \/ }% f1 |- L
  2. #include <MeAuriga.h>' x. Z) E+ F1 I; U  c
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! Z6 O) o& h$ o& m, x3 D/ B

  4. - J% N2 \/ `4 N1 U9 o0 o
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ! a5 }- c) }; w9 ]
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# v  l2 X% P. K! d2 k! _2 J
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 ]  ]) f# d/ J& J1 C7 T, e" s# `
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);+ \, g5 y( v: U
  9. MeBuzzer buzzer;
    " G3 g& V& M! n6 E" C7 E$ d* L" ?
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : D6 l/ z# j# r0 Y) u1 Y

  11. 6 H) U  x5 D* r* U; q
  12. #define Error1 1% h" L9 A- W0 n7 c0 _
  13. #define Error2 2. n9 B, b* ^4 r% D  u
  14. #define Error3 3+ r, E' I7 U) U& o- J9 b$ _

  15. 2 {9 r9 R( l+ y
  16. #define Kp 15
    . @* D$ l- O" T, O& N5 f8 g3 v/ w
  17. #define Ki 0.15
    - Q; M  ~' Z; s; V8 l" S7 C
  18. #define Kd 0.03
    ) c' V( f/ @; `7 O

  19. ) x" l$ d( O3 f6 f
  20. uint8_t sData;& f0 X2 e. V, V) g
  21. uint8_t D1;2 Y- Y9 R* _% t' W% J9 r5 [! l
  22. uint8_t D2;
    0 j* `  p) w3 N1 R( R& M
  23. uint8_t D3;
    ! B2 O7 A* k+ t0 V) {  p/ a! g
  24. uint8_t D4;
    9 R! m: E9 g+ n# A
  25. uint8_t D5;
    % U, [( y8 i& k$ G5 u% p
  26. uint8_t D6;: ]! |2 V5 P5 I) o" V. T/ q
  27. ( y7 T( }& j) A% ?
  28. float previous_error = 0;+ i$ e* @0 n* B( y. v$ i" x
  29. float integral = 0;+ [& q- n0 Q' l8 r6 k9 y8 {5 m/ {
  30. float derivative = 0;
    ' O* f8 w8 P: R/ m7 N
  31. int  Speed  = 160;
    . Y7 {7 z- v1 l8 ]$ Q
  32. float output;
    - \2 n2 A- s7 o+ @# b- O

  33. - D+ r) j7 O$ k! F4 h5 b
  34. byte Left;
    4 ^" x9 `2 }8 h0 L0 U6 o  I

  35. ' x% V9 T) _3 b, x1 X
  36. void setup()
    " v9 N4 T3 W) L5 P' W& F) a$ u
  37. {: K2 Q, q) \& |5 z/ [2 c; i
  38. //Set PWM 8KHz
    4 I; G: l+ O$ R. z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 K0 o5 R  z! j
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. T5 c8 z2 _) C1 n9 u5 N  B
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);" i5 U% D( S  w' I
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);1 h5 i6 v6 Q. O: w( H. h. F
  43.   Serial.begin(9600);
    ; V: \) k# D% {+ K8 K7 V
  44.   buzzer.setpin(45);( x; O* z. t5 c( y0 g% G' p
  45. }
    + R# P$ A8 z' G& a% F

  46. 8 O4 Z2 [& r2 P7 L, C
  47. void loop()
    # S0 [" o' _' U/ c% O
  48. {' M$ f/ W9 S$ q8 I
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    4 F( K7 j* B' ]
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 o1 f) {" n% g8 M; l# V
  51.   delay(500);
    " l5 E2 f" n- C  E
  52.   do: V3 s+ P' O0 c9 n% u' i+ O( w
  53.   {
    4 x% ?, F1 J; d3 U6 j
  54.    int Err = getErr();
    1 j, S0 h, C+ c
  55.    if(D1 == 1)
    ' i0 \. o6 [& @2 x
  56.    {
    * Q  }/ y- R. t- p, h2 H6 p
  57.      Left = 1;
      B0 h7 g1 h/ g, h
  58.    }
    " M$ P4 U) @7 L7 P. i/ X
  59.    if(D6 == 1)4 J/ l+ l+ o: i0 X
  60.    {$ Y$ v  v4 E$ Y5 z+ P; D
  61.      Left = 0;
    $ v  b9 V; t; p" O: z
  62.    }: |0 Y9 X; b$ T4 J- Q
  63.    if(Err == 99)
    # R; b. v. `" b! e
  64.    {
    8 R8 J! o& o+ z1 N% l) o) n
  65.      if(Left == 1)- w7 [3 j+ S7 [0 i4 g1 X# Z
  66.      {
    5 d1 r8 ^* z3 i
  67.        Speed -= 5;3 J, v$ y; {: I! u/ E* H) [
  68.        moto(0,Speed);
    1 m# h+ @; T7 S& N
  69.        do
      a% a) G3 C2 h6 Q! O$ J0 F
  70.        {
    4 Z3 v; K( ~5 A8 D7 U4 D
  71.          Err = getErr();- ?/ ^, u4 N$ B# J2 m
  72.        }while((D1+D6) == 0);( |# T" k& M* k
  73.      }+ h2 A# ?- U0 \' ~9 q! w, v; I
  74.      else
    / `" N& l0 Q$ ?3 Y0 t% {
  75.      {
    3 H5 [2 c& @1 Q1 {, F7 x
  76.        Speed -= 5;
    + h, h  a0 e# p! l
  77.        moto(Speed,0); 9 P, X, s8 ?# w
  78.        do
    9 h' n9 ~0 }' m/ n$ O9 K& B5 f" s
  79.        {' u& \7 D! V+ n0 c. ?
  80.          Err = getErr();2 R' W* \2 y( R9 a
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! [4 f; ?! B: F: h, P8 H2 i
  82.      }
      X) s+ w0 `; G/ Q, k2 }" h
  83.    }
    7 y) X6 k8 i/ z* w5 w
  84.    else
    6 u- u* ]- L1 d2 V+ a' J
  85.    {
    : L0 g% X, C6 r! I. N* D
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 z) n" `6 P  l* \$ s% f
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    , R$ B  N0 ?1 c! ]* \* \+ S
  88.      integral = integral + Err;( i# k; [8 O0 z$ a
  89.      derivative = Err - previous_error;
    0 o5 \( @8 C& Y/ n$ O) N) w0 x
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 m; m# o. T8 ?: u+ \: |3 r7 v
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));* e# ^, n% w/ a) [/ K% f/ O
  92.      previous_error = Err;) L2 I$ n- B; N# n: }
  93.    }6 A- {) j9 E9 C* d0 ?; r
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    * ]# N$ ^7 S, X' O
  95.   moto(0,0);
    3 R2 d" p/ [8 x6 ~
  96.   delay(500);6 W! r5 ?6 w- A& z7 h# J
  97.   buzzer.tone(262, 500);9 Y$ [# P# q; Z, a0 z
  98. }
    ( ^. f  V1 |( l% X* A. o* B2 z
  99. 5 P. J3 M* J+ i* R6 K& H
  100. int getErr()9 \* C# b' Z: F, H- x
  101. {  
    - m3 o  W: _1 c$ `' A/ r5 A
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . V, U5 N% D  a4 k  Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;+ m6 ]; c+ M" i% `+ L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 I% y( q2 h0 M4 R9 m. T, O
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;. ~! [6 n1 G/ w1 q/ ~+ s( t
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;* v; p6 e: w( y& c
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;6 F$ A" Y: Y- f. F
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # X9 d5 N* K4 C9 L
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;) e( l4 W' c+ t! J* U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);5 u; Z. [, n! U* n. ~
  111.    if(downD == 0)! \. F/ \  w* n/ }
  112.    {! v/ y3 J- [7 |6 H& ?3 }+ f
  113.      return 99;& d: A2 {$ i) e+ O+ g! |
  114.    }
    " a# ]5 V' R% o
  115.    else+ {2 z. s; v0 e, F* N& a8 x2 c
  116.    {
    ' s0 X( G7 y$ u. b* Z' F: U
  117.     return upD/downD;
    " b+ |, G6 L3 H- E. m
  118.    }
    ; g: ~* P3 w. a" H4 l2 c
  119. }$ `' p9 W' q* P9 b4 n& p" G0 d% ~
  120. 1 I; h, U# f/ }
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 _+ ^3 {% G  i8 C: H0 S
  122. {
    8 W% A( Q, c8 w* e1 S0 T6 y" I
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);- z* C; l1 `( M; O" V) _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);2 }- w) v% o3 @1 J+ Y2 k4 G
  125. }
複製代碼

$ }# }$ h% j. W2 VMeLineFollowerArray.cpp
' w% `( |, K9 T2 l% {% l8 X
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % K$ u) L0 C  p% t- C  _$ ?9 ~& `
  2. ; s% L  b$ K: V8 E1 F
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 ?3 A6 W* Z0 Y& w
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), ^% Y; e3 s# e
  5. {
    ' H! }) n; m  c7 P  U
  6. 4 ^- r. F$ \) S
  7. }
    . o3 q" u% w; ?& W
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ; i  q3 [- l5 c# D" A3 x1 P
  9. {6 y- d+ ?4 D5 \9 U
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ) N! X! Q8 Y. ^" r; p
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      J$ p; a, Q# P4 Z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( V0 W% W- I4 B
  13. }
    ; N) z) f* f! V$ k% @% p
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 `* H( y5 `3 @9 ]# p7 C
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * I( @: V/ J5 |. x1 n, a
  16. {
    9 b, a$ ^, }+ H7 H# E" B0 F
  17.     _DataPin = pin;7 N- e1 s8 Z* Z# P& |% j; L! v
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ E3 e7 p6 Y2 c3 U5 u- ]
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! `! \0 z+ j0 H' r; k1 ?
  20. }7 i8 T9 G% E6 L( n0 U
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      K. U/ e/ {  j0 f  H
  22. ! O; i$ h" e7 v4 F3 D$ c  {5 ~- E

  23. . O" l( M$ w8 v& y! |
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)3 }7 w2 s' v# g6 i2 G" T
  25. {
    ( y. n! |5 j, q& h& Y
  26.     _DataPin = pin;% C, s6 b! N: Y1 t7 D/ m' r
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & z3 `9 D  d5 ]
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . ]' [1 K7 p6 s5 z
  29. & l% L; w/ `/ I6 Z  O# Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 s. F* Q1 B3 F6 |  z  p* P. e
  31.     s2 = pin;8 E( ?' A& W; l2 S7 V
  32.     #endif' T( N8 E( {/ j% W) W7 D
  33. }8 |* b* {: p& a

  34. 2 K+ k/ g6 B8 x- ?- [
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()6 z8 B3 q; _3 l) m6 }
  36. {; b, g+ P- u8 I* ]. e
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    8 h. d( K: G" m2 y9 @
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;' L1 j- t: x8 w3 h* D
  39.     uint32_t time_out_flag;& P- n0 E: ]/ y) z  _' Z6 n- b* G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" ?& ~% x- U" m; C# c% Z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& Y# u# ^8 k+ m4 v* }' J
  42. $ o, r; K4 `" n
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 s& k$ k- }5 N2 c. M& V7 _
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! }  y+ N; y  G5 M
  45.     delayMicroseconds(980);
    * ~. f: i. K; F- [" X
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* |+ i- F. C9 Y3 V- s- E

  47. 6 Y* N' {; g* }8 c
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    7 S' Y) v/ z* Y9 w
  49.     delayMicroseconds(10);
    " G& f( q& H$ z3 \) ~: X5 K. ]
  50. 0 N4 e; F9 e/ L
  51.     time_out_flag = millis();" c% }/ |8 b. S
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 g. }9 E' r3 e* Z; ^8 k, B0 ]
  53. ( q- F6 |: D) d  e8 }9 n& {" z4 j7 h
  54.     LOW_level_read_time = micros();+ c: B9 E% `9 n" j/ B  k8 {) s) ~
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 Q; P; _9 u5 n, |' Z) [* b
  56.     {
    , V2 J/ ]3 B0 e. w
  57.         return 0xff;1 v* R2 m8 f, V. J
  58.     }
    8 g5 J6 i# T0 F# \( f

  59. # V% U  d! M# `
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 c* N* f# e0 ^! w1 q
  61. - H' {1 K& v+ d! O2 s0 x- X
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( f' f7 e6 {' W& L  u! q! W9 q! A
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level# s- \1 _: [+ B; ~

  64. : L! h+ G! S5 d2 A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      K0 {- v+ p4 x6 z$ I
  66.     {
    % }/ p  t0 L" q4 N
  67.         return 0xff;
    ; R, |" _3 {1 U6 C$ N2 N! W# z" S
  68.     }. D% h' Q+ @! s) n7 Y' K/ N5 U
  69. * `, ~  v$ P1 }" B* Q
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ |3 r1 H) N" H7 ]( M+ B
  71.     {; s( }- m8 C. `9 s" N
  72.         return 0xff;! F" w1 t/ O! h! @# N; N2 |  n! V
  73.     }
    2 F8 c( z/ x+ }8 Y
  74. 2 G: ^) t9 h5 f. F) A& C
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + [+ K$ n- q- J( r! b) r
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    . |; Z+ j6 g: H& I
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level; J# a0 z! E# I: u; r

  78. 1 @; |, ^7 D+ M/ i3 W
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - H1 V7 T; t& f6 H/ d
  80.     {5 {% S7 `1 G. o$ _7 H
  81.         return 0xff;( d/ t- X9 u/ y) Y& _9 {- b. U
  82.     }; M  r" p/ E3 ~& ^" K* d

  83. ' B2 h- K6 v: d. |5 e
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , ^( r5 U0 F: K# w; W* j+ ^
  85.     {$ C2 _6 H8 o  G2 B$ M1 o% F0 H
  86.         return 0xff;6 o/ O& O3 u5 P  V4 i0 B
  87.     }
    ; ?. V  O! u) A% _3 l, k& r- X

  88. 4 J# [  L- G- V/ G+ G1 L6 x7 t
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& i; H  r/ l- V  [6 N
  90.     {
      d* |* r, B  r, c0 h& K' K) e
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;$ `1 O; H0 ?9 F7 g8 R1 j/ g

  92. ' M7 j1 U( S$ {4 v* g6 v* ^" \2 I
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)1 t0 d2 K8 L0 ], h, Q% k
  94.         {
    % ?2 O4 N2 B/ i: K7 ^
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level& M# g8 R0 I1 z, k6 u! ~9 a
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 h6 n0 N$ T9 P9 q- m9 G& k! G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 R6 ]# b3 h7 r/ j# N/ @1 N1 B( c

  98. # V# t, `/ A) \1 s# t, f' m
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 H8 R# ~1 S$ A; Y* R5 [& P
  100.             {
    7 p4 ?, C* k! E+ T
  101.                 return 0xff;
    8 X/ ~9 A; f9 ]; f7 }8 E
  102.             }
    & y/ a. G8 J; _& P  [
  103. : a- Z7 B' M3 y6 q
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % u* x% \, I3 v7 q" m9 K
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! f' v# A# j" ?4 ~$ W6 p. j4 c' L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level" u+ {# f) y6 V$ S8 G& m' T

  107. 5 E3 X0 p# p, I7 u
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 12 l" k. q$ R( q! C% B( u# ]1 \
  109.             {# T: z7 G, t5 p& H! \; e# m0 u
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    + O, H$ `# l3 w! D- |8 Z+ y
  111.             }3 V! D# e2 j, z" _7 k
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " j/ A" Q9 X+ V/ X  l8 f( c
  113.             {
    ) f3 M7 x, [6 {; q9 R& {2 n
  114.                 return 0xff;, v5 D# R' A. l" F
  115.             }4 ?1 f) h, D) @* g* R3 U$ H9 h' |% {

  116. : V7 m# m$ [5 S2 S
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 [! H0 l3 P* I& X; `' [7 M
  118.             {* S& }1 c7 @/ P( W* v
  119.                 return 0xff;
    * ^3 V- R3 @4 U; W
  120.             }
    ; w5 {9 |, a3 G  ^
  121.         }
    9 j* E; i" K) x, @
  122.     }9 H; {. z: s) P8 ?8 a' d4 ~

  123. 3 s. i$ f. `4 l; g, X' F
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ c; M- M  T) S; _5 p
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 ^$ x0 _( y, ?( `  A; Q
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# ~3 m2 m) K5 D1 v5 U
  127. ; B) L5 W4 c& }5 n8 [5 K* T$ Y7 T
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 d) Q* m8 e4 O2 [  {2 P+ X
  129.     {2 U* f8 }( Q6 U
  130.         return 0xff;
    / v. L4 Q0 K$ I6 H% M  B% O$ u7 G4 R3 H  U
  131.     }
    6 N- \* t1 N+ P0 N- z& Y- D) j

  132. 3 K+ j* G+ X/ `9 V1 o# p5 X5 r# C
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 ]2 q( ~9 s3 P- \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 m8 @4 I+ c( U6 k0 J0 A
  135. ' ~+ v+ A5 [( X% Y% k( ?2 \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))4 ^2 p9 _) f3 s8 ~  s# X
  137.     {
    $ [  y/ r& k9 w* Z3 ^: U! u
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ) h1 f1 |2 ]& V) W
  139.         return Sensor_Data[0];
    ( U/ \* ~9 N/ D  p. H
  140.     }% P' {& M0 L& \4 N" L" a
  141.     else5 C& p+ s- B& L
  142.     {$ O$ L6 m' m0 f! q0 h& l
  143.         return old_data;# e! K7 F: M5 O( g8 r* f
  144.     }
    3 V" X3 s* u- f- _. Z, u8 F
  145. }
    % x+ p3 I/ R3 n% U7 T% e4 K3 E
複製代碼

, _2 R. |9 D! RMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
7 N, k, g" B! W- ]' c. B& V. m
. h/ K8 A* F- A; M: d% @! ~
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ T( k$ @% B7 }, _( ?/ T0 M* a! d! ?哇...要100 個銅錢
3 |! l' v4 x  A1 |/ f
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( y+ ^& r9 s$ c能否用到mblock 5 上面呢？
. K) o/ P: O9 i( _+ k) X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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