圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36301|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
& j6 H+ _% @3 @" G+ C! H1 s
  1. #include <Arduino.h>+ G# V1 H/ P# E* X6 R7 x. C" C7 `
  2. #include <MeAuriga.h>. i* W9 l& e* K. ]
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 Z. K( o" u# ]' n  G/ x
  4. : |) U% n2 [& w! D+ @% O8 i
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    , _2 d; @+ }( u. X+ Z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);! Z9 W- O3 `6 y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    7 }: o- O& N5 h" X' H
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);( t9 }9 j% ?' R9 T8 i
  9. MeBuzzer buzzer;# z1 r" h  ]8 l( {/ K/ U
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);7 X7 I, @( {( Y& @2 m! ~
  11. $ t' |% P$ N5 O
  12. #define Error1 1
      f) q/ W4 r  y
  13. #define Error2 2
    , N4 F- J* w& f2 D
  14. #define Error3 3. `3 p1 a1 i2 ^/ s8 z8 l

  15. ; S2 n! K0 B  r
  16. #define Kp 155 u& S1 |8 D. R3 ?+ z: ?
  17. #define Ki 0.15
    - x' _( `' J6 _# c
  18. #define Kd 0.03
    + m: l$ O2 g" @$ N) P& }2 Z
  19. : [  z  I- ]+ i9 y0 F( D- C
  20. uint8_t sData;
      r$ ]6 m* I. j% R
  21. uint8_t D1;
    - O" t/ ?6 h- W% M
  22. uint8_t D2;
    ) S  \$ t# L; ^7 B6 r2 v6 t1 G0 j6 E
  23. uint8_t D3;
    $ f6 |0 ~" m1 q) Y) C4 R) o
  24. uint8_t D4;+ s; b% Z% u& j
  25. uint8_t D5;
    # G! {% ^$ a3 \4 w. J
  26. uint8_t D6;2 m6 I$ \/ k, K% {# h  N4 F
  27. 4 I: [+ G: p9 q3 c- q
  28. float previous_error = 0;
    ; B* }8 i% |0 d4 |# a& G$ _
  29. float integral = 0;
    % I1 X5 K* P1 P, J
  30. float derivative = 0;1 [& W. y. X# f! K0 a3 l- D) ]
  31. int  Speed  = 160;, A/ G8 {* _1 H8 D
  32. float output;
    ( o! q  v6 |: N8 t
  33. . l# y( x9 T6 O" D
  34. byte Left;
    , U  Q. d& R7 ~# [! q& Z  _3 n
  35.   j% e3 G' _( I8 P# \
  36. void setup()
    2 C/ r- o  A# m+ r: b! }
  37. {# k" S+ }+ ^( b
  38. //Set PWM 8KHz7 J0 H/ _' e- A3 r! h# V! _
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % o. i- D1 _/ ]7 E# [+ O7 g: c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 k! f- c# }2 r" e
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    % T& a* C+ @/ e  c1 Y; Y5 r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    5 n, C4 R' D' E0 ~& m0 o; t
  43.   Serial.begin(9600);6 y  n( @' X6 h& H. @( ^7 Q
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 o1 z  G, W5 u! b
  45. }
    + V, J: O. {! b4 O5 {

  46. # E/ g' g" G; S4 O
  47. void loop()% t6 T3 t# k5 R4 c/ X% }  z
  48. {1 w# R' N6 T0 x  K" L" T
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));& ^1 s" t4 N7 g2 x4 G
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) E, B5 ~" o$ P$ q
  51.   delay(500);
    1 h- \$ H8 `& G8 u+ d
  52.   do
    # h! ?! c6 g. v9 u$ u
  53.   {
    7 ]/ c- I! ?* Z0 b# D. d  G
  54.    int Err = getErr();7 x; y, |' x: j6 \) ^- n- u
  55.    if(D1 == 1)
    2 I& |# o3 e! c8 D5 K! v% Z
  56.    {2 a- x( @. E2 p$ k! F7 L3 N+ w6 b
  57.      Left = 1;3 Y. Y" |: \( W1 y
  58.    }
    " M& `# Z. C! C! X# e  E5 g6 j0 _; V
  59.    if(D6 == 1)
    3 b: g3 S: i' v  I! [
  60.    {
    4 ]) Z* `4 L# r8 y' x  y3 n
  61.      Left = 0;7 E. R* }" d: C/ n; i
  62.    }* U: u; s1 M: _+ n
  63.    if(Err == 99)
    ' ?8 e5 P7 R& I: H5 t; Z
  64.    {
      |$ B( R3 f5 G
  65.      if(Left == 1)4 }; @2 O- z* D2 B
  66.      {( v4 u* [2 Z) o
  67.        Speed -= 5;0 Q- }* L9 x% i
  68.        moto(0,Speed);
    . X' n, M( Q+ d" U% S' C
  69.        do  W6 U, y1 h, C) d9 g) @- H1 p
  70.        {
    2 @: l! h( O2 t, V* W
  71.          Err = getErr();3 d& @& y2 ^0 F1 b! b
  72.        }while((D1+D6) == 0);! k8 |8 ]+ L6 w5 J. u
  73.      }
    * O0 c! q' [; E# C  q
  74.      else* J- E2 H' K" E0 j  ^: I
  75.      {/ Y9 Q" Q3 u+ k+ E# o
  76.        Speed -= 5;
    * I, O% J% W" b7 K0 @
  77.        moto(Speed,0);
    . J8 T) L, p1 R
  78.        do
    - ^9 w4 L  Z: f" \9 O/ F2 W  u# u* a
  79.        {
    ' i3 [' h& q. S- ^9 U' @
  80.          Err = getErr();' G% ?; y) p8 j6 d( D7 }  g
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # T3 T6 R" @: ^! Z- w3 W
  82.      }# ]9 w3 ^$ f# Z( h
  83.    }
    4 l! L6 G4 M; n; a6 g' F2 q
  84.    else
    , W3 o! \" k% {% a4 O" V
  85.    {; s9 B. t& ~3 Y) I+ R
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    # ^/ ^; G2 d) L8 \* ^. C& D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & k- v7 I( {( i
  88.      integral = integral + Err;( C9 I3 ^3 j5 h, C/ H
  89.      derivative = Err - previous_error;4 }1 T" L( U) Y* K. Q9 I: `
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    # V: ?$ j# u1 \1 \% [: I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    : p* S$ {3 e; J3 w" C0 L$ h
  92.      previous_error = Err;) Q. \, w# z8 \( Z& E
  93.    }
    ! e, C8 y' g  Y! ]* e- b
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    4 h. H% l" j6 N+ `
  95.   moto(0,0);& P1 s: Q1 a' W$ |5 d
  96.   delay(500);7 r6 ]5 s3 c, w, N; V) s
  97.   buzzer.tone(262, 500);# H+ L" o# V# G" D4 f- f
  98. }/ J5 ?) b, ^* R1 m* x# L4 ~
  99. + g0 i$ k  f: `, c' P
  100. int getErr()0 s5 I! j! e+ _$ v2 ?3 b: C
  101. {  , ~2 N9 @$ z5 r& M0 {
  102.    sData = linefollower.getValue();3 l! ]. D9 S1 }0 A% N
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    0 h# O0 T. k4 o# c* p* z& A& o
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;" N1 s' @; E! p7 J, ~# G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    " r2 w% e3 l  o& t9 C
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ( ^! c! v4 y) w( e3 _9 J
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;) x3 j* w1 L% E1 _
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # k" Q  ~6 x& [+ t7 _0 g  I
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;3 U( Q  y0 |$ Z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);. g/ A7 r; ^4 a) k6 v5 ~9 U
  111.    if(downD == 0)
    7 x% X1 j5 M  X* O0 j
  112.    {
    8 b# d8 ~' m; b: W  m  e. C, P
  113.      return 99;
    - p. [; a; ~, @& L3 f
  114.    }8 v/ o1 D, c9 b2 r, T& Z( [! j
  115.    else
    9 Z- v8 h4 F( \  D& p. a8 \& T
  116.    {
    / ?- }6 j0 u$ Q5 Q, h7 X
  117.     return upD/downD;
    % x0 @/ S+ J  R" B! G
  118.    }8 v+ X0 H5 C( d( N
  119. }6 _/ S. `" E: q, N( S) I* |. c

  120. . c: p0 i: P) Y! t$ `
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) S# v/ y6 I+ c+ `$ r: X- P
  122. {
    % h, U# R- y0 ]
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    9 ]5 Z- @& t$ j* {) i$ y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    5 u, U5 x8 U8 s- v" U1 g9 P
  125. }
複製代碼
9 O( j/ `3 l/ C- B6 N
MeLineFollowerArray.cpp) B. A8 Y9 e; r/ X# n: a
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    " h. ]% m7 f2 Z# x+ ~# r

  2. $ k2 L' M( a9 Y9 ^( S7 ?" v3 B
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED" B9 {/ W9 y! \8 Z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)- a4 ^5 Z. s6 G$ h
  5. {
    3 L. v8 p1 P- Y: F) q8 E8 r/ l* x5 M4 |

  6. 2 c. C  @. {4 V0 V
  7. }
    % k2 B7 h  J& |% ^9 s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 N: T! m8 V$ Q/ [% X5 M
  9. {
    - O. j% w0 O$ s( l( i- ?; F  R
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % C5 U  H* F+ w4 O/ [' n
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 v' N! U9 \- e& g
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% w$ |1 b7 G5 Q- V
  13. }2 t6 S6 v4 x/ n# P; Q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    + d; ~; @# o$ e' O7 y! w/ f
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)" o3 |0 U0 u+ N
  16. {* a, B5 C  s9 ^) A
  17.     _DataPin = pin;
    ; N# g/ V0 q2 @% F0 i' H
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; ?1 L, [) j" T
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : l' [5 V0 Z. k
  20. }+ y  E! _8 J2 s  D8 f* _% B$ p
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; i4 `- _% H) P  @2 M* F
  22.   S5 j7 s0 y8 X
  23. 7 s2 n# @' ]! ~) f7 y, W1 m
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)6 ]  n" S  p; A1 @) ^# A
  25. {
    3 h! d# u5 G' T4 h! t# F. _
  26.     _DataPin = pin;
    . X# N" \( s0 A4 O% P0 e% q8 S
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : K" {; E$ c! h# ?$ V
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 z' M5 g5 \) B8 C
  29. 6 K0 F, f' I' g+ Q
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED. u; N, O' q7 S* E( j- z+ K% g
  31.     s2 = pin;
    1 T# {5 X8 l  `6 S$ Z
  32.     #endif
    2 |' h+ \) v4 @: V8 R5 m
  33. }. Y/ l9 I) _0 m6 v6 w0 Z$ W2 J6 g
  34. - s8 G+ [/ P4 Q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()/ S4 Q5 u8 [, y! z1 t0 T
  36. {
    % O  {2 t. ?$ ?2 v0 c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;/ }$ y. T* e9 j7 r0 ]" g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;! C" H4 I6 W4 {4 Q" c! K
  39.     uint32_t time_out_flag;! Q/ b% b0 w& c
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' t7 f. z9 J# g: c! B$ u
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;; {! J7 E) s# D, c" n- f
  42. ! Z& E. Q0 y$ N
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 T# X8 l! [: e
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    & ~% k* _( ^3 [" K
  45.     delayMicroseconds(980);. h# y! r+ @1 }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 x8 k- q( u. i1 ?5 L8 e: ?. L% x

  47.   a$ R( I6 `  S, o1 h
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 l" p( Q4 y/ R' q0 q8 S1 o
  49.     delayMicroseconds(10);
    - V' R/ a6 }; b* ^6 n# i# z

  50. ( ~: R' L4 ^  q* W1 n& Y) v  k* v
  51.     time_out_flag = millis();
    ; _2 {6 V) q% I# y  R$ r) A
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - w- V8 n3 X0 E# [8 ~

  53. / _% R. j9 i6 x# X, D2 z. K
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ I4 V! z' e( m2 h: @  n2 c
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( ]$ S8 @+ L  k0 |+ l4 r
  56.     {: d# I% s3 b& Z8 H2 D
  57.         return 0xff;
    1 Z& B$ P- S# L; q5 \6 N& \
  58.     }
    3 ?' s- j( P6 D
  59. " S- l# H+ N& G
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * [9 U/ e, Z- f5 S

  61. - ?- c/ U  }. Z5 Q7 \% n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 G( r% i" [$ B. X7 t; T$ Z
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " [# ^7 _$ ~, R% o2 k/ b  Z0 b
  64. * V  z! [. m, H2 T! t- c5 P
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + t1 Y/ U" @4 S5 G7 [  e" d9 r  s
  66.     {# k; ^' @; o, T" C5 L
  67.         return 0xff;
    1 W, e: r0 I3 e( I3 E
  68.     }' q& |- u( N( `+ \; t7 e" s
  69. ( \$ o/ G7 }; f
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))( s) [1 f* ~7 K! U
  71.     {9 L9 M6 C6 \' V! ?. [2 X
  72.         return 0xff;4 f6 p& B4 W! v! U( B, X
  73.     }* L) `7 w$ `( H  ?% v# }6 \* f

  74. 2 r4 _, F$ ]/ b% \' P) a1 v1 R
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 n3 c2 y& K: y4 Q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();8 r& `1 i( R9 }# ?% o$ b5 r9 M. M
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ; X+ V$ \; {0 ]
  78. * A* f3 a: T8 q1 w& ^
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 j7 t2 ^$ Q) F1 _, q3 {0 F
  80.     {
    , j- u4 W- [/ ^/ s  I' [
  81.         return 0xff;0 e! e2 f, s- r
  82.     }
    . A) V6 l% _- }; b, z- k

  83. + w7 B) n' ^6 Z7 u5 p; }* R9 J
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ' A; Z' m6 n' j. N5 X$ p2 ^
  85.     {
    5 {" K8 m" b4 [6 e1 c
  86.         return 0xff;+ h/ C' L# T, d9 ^- t
  87.     }
    ! E1 l4 {7 F1 s, t8 U; _) p

  88. / @( K, u" E# d" B
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + S1 _7 u' O! \2 }$ N, _
  90.     {
    8 g" J" v" x' ]! W2 m8 v" F
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 h9 m3 W" @% o0 P5 z
  92. ' I5 c" i: A! u
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 {9 D! X+ S1 ?# H1 g8 b. z
  94.         {& `: w. h. X5 m% v. T4 B* D
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 i& G% D- L1 y! f- z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();7 X6 [! A, D5 |  \( Z, F& c
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & j2 M9 p) ]: M& o* Z2 }

  98.   H0 U& s9 K1 u7 O) _" X. v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 w, |$ @: p; N1 D
  100.             {) G8 J1 c' D, y( y" |0 ^
  101.                 return 0xff;1 h) B( U; v7 X; A' W
  102.             }
    7 {2 y& H) I! M+ J% i

  103. " I/ \8 R; D; S8 e; ~2 E, d" R
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ Z) u* \  n  k
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    # V% ]; q" N$ ]# X: b- ?
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    8 B7 g# X! J# L% W. t
  107. 5 l4 q% {. S; n( V+ S+ ]6 O
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1% ^9 o* y; ?0 R# R, @/ f
  109.             {  b! G" C8 k& E9 O2 V
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , r4 A5 F6 D% {% B
  111.             }. O, @$ m5 C  Z+ x$ |
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , n8 b* \" m2 G; O
  113.             {
    1 P1 ]8 r  n1 F4 H  N
  114.                 return 0xff;
    8 b! c( j' ^& N2 z1 G/ @+ i
  115.             }, d+ v( Y" m$ _7 H7 t

  116. # _4 G6 Z/ H* V6 }. }, x
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    - j9 J4 P7 O  o7 O4 v( H
  118.             {  N, Z; c9 U- L1 S; L& \
  119.                 return 0xff;; r! d/ U1 j! B8 u
  120.             }
    , K$ A, q$ B) ^3 x- e
  121.         }
    " W, n) Q2 ^! W1 S9 D4 M
  122.     }
    ( z1 ~) f0 f  i8 ^% O

  123. / H3 O; [2 P. R
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 _5 m2 |. i7 m- u" V6 B2 }2 S
  125.     HIGH_level_read_time = micros();& @! L$ i! r# I: n7 Q3 F
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! ]5 x1 l9 {0 }" A6 R' |& K$ @
  127. + O+ G, u2 j/ d. O, x
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). n0 g9 N: t: H5 o+ d$ s" P
  129.     {7 N1 e- {2 J( i/ B
  130.         return 0xff;: t. A+ w+ l5 O2 y7 v  w' L
  131.     }
    + z$ J/ q! W# w; n
  132. ( M  Z/ e( |7 w3 k* ?3 m7 _8 D
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - E4 t# J0 \) M9 Y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ I$ z* l7 t/ N: y+ V* K9 x! |6 I
  135. 4 @* Q5 K/ b% ?6 ~( c( {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    4 r2 }5 Q( G# ?( z6 j: }$ \1 C; Q5 U
  137.     {) G1 j- S( z+ d1 k3 k1 [/ I0 Z% ]& V
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    ; H" p. r: h3 |3 G+ l: q  e
  139.         return Sensor_Data[0];* |  ]9 _/ |- ]& K" |/ C) C( o2 p
  140.     }
    . F0 u! U2 U8 X& F: r
  141.     else0 m7 S1 p! ?; U
  142.     {
    * R# h. A2 \- G# _! M: V
  143.         return old_data;
    9 f# T. w9 s. t3 c+ G6 r
  144.     }
    & r, r4 x8 S) N: X3 ?
  145. }
    " Q# m  X* j- t+ c: K
複製代碼

# `8 p( J4 N# p1 |0 [7 N4 [3 ?# MMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) . }0 s; a* k" d) u( V
5 A. b. c# a! D( b  c8 z- Y3 n# \" [
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' A& S, E- o, n4 j3 P+ _+ J5 z
哇...要100 個銅錢
' \6 T4 ^' O/ X, Q  y
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# K! {! I; Y- m: G- ~
能否用到mblock 5 上面呢?
! X, x1 ?3 P6 [$ O
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-25 04:17 , Processed in 0.029118 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表