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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( m/ w% z4 S3 ~2 Z  E, Q# L( A5 v
  1. #include <Arduino.h>9 t! b" A& n* t( @
  2. #include <MeAuriga.h>
    - e" l  a1 G; s2 N. E; |
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"- E1 f3 [- W2 x: C! |

  4. 4 J( |$ k4 P7 E# L, |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    3 q  Q& \/ r6 W+ O8 a
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);3 F0 w5 e+ I; t4 H8 ^. y+ R
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    9 @! p  U. a/ l4 ?
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ) S% J. `) M( G2 y
  9. MeBuzzer buzzer;9 e7 i0 W3 T9 o4 \2 g
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    " E3 |3 o, M$ t5 {4 c& H7 P& A* B
  11. 8 t# w, p1 {5 g7 f
  12. #define Error1 1
    ) a) d/ W1 ?- G- Q6 p" }! h
  13. #define Error2 2. H! I. b6 C( ?: L& S' z
  14. #define Error3 3
    . `% \( T% |6 i  g. X& I- P  D
  15. , i7 {3 T# X& p* w
  16. #define Kp 15' Y2 R* r' A' ~
  17. #define Ki 0.15
    2 f, l7 S4 D% l; {' ^
  18. #define Kd 0.03
    / g0 @# V0 g0 E

  19. ' D5 O0 ^% y4 m7 B8 [7 a0 M2 \4 `
  20. uint8_t sData;
    8 J% Y# U! h  \( A
  21. uint8_t D1;- X' i. K4 J% ^: d0 U4 V* K7 z0 Z
  22. uint8_t D2;
    9 w! X: Q+ D- l3 g6 J# _7 r1 \
  23. uint8_t D3;) H( g5 n$ w1 e  C" c  h; _
  24. uint8_t D4;+ f4 s# I% E1 F1 x
  25. uint8_t D5;: ]- n6 i% k  y0 N( z5 i! S
  26. uint8_t D6;
    8 w8 f8 E4 M& t+ s8 k6 r, Q3 Q

  27. & H! w- A# t2 \, n& Q0 C
  28. float previous_error = 0;* ?# Q; _9 y  C$ n4 @! S3 R3 {7 d+ x
  29. float integral = 0;$ t, J4 S& y  U0 s$ ?4 V5 Z/ X
  30. float derivative = 0;
    . _2 k9 P, q* k) G" \# p+ z+ j
  31. int  Speed  = 160;9 j" Z& R  N9 s5 Q3 Y, @
  32. float output;! j* T) A2 c5 _7 T0 Q( D3 ?5 g

  33. / ^0 K- ]3 F1 W/ G
  34. byte Left;) m" A8 O% ]) h9 H; o# I

  35. 6 b1 U8 p+ x4 z8 v0 G7 W* Y" b! J# }
  36. void setup() " L: ?) e2 S$ F2 A: h& f9 ?
  37. {/ [7 v( H: Y3 l
  38. //Set PWM 8KHz' h. c( c  @7 H0 |3 ?
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    # w$ D* x8 J" F
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ( S( H2 p! ~! J" n1 m+ D
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ w2 Q4 Y/ ?, T4 G8 \
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);" Z! ^# a8 G  l* U! B/ b
  43.   Serial.begin(9600);" ^% \; [* B$ E2 T0 z
  44.   buzzer.setpin(45);
    6 ?( T/ }! t: m$ `# P4 _1 o
  45. }
    / f+ U; j7 a8 w8 T6 P
  46. 6 ?' s% N' P. g2 P
  47. void loop()' q0 N0 }  J& E' ~5 T! T2 N3 v
  48. {' g- q! s2 ^- W
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));  t6 T5 i8 Y7 t4 k3 H( i
  50.   buzzer.tone(1047, 500);- _, p! a' S4 S3 i! \) R
  51.   delay(500);
    7 `" Z) w0 {% \2 w& E- n9 }
  52.   do) H% K5 ^  w" `6 I
  53.   {
    ) L1 }% z% z+ w; n
  54.    int Err = getErr();
      y% q3 s2 H' Y: t
  55.    if(D1 == 1)( i/ H0 W& ]  o. ^
  56.    {' v  Y( T2 G; j( H1 |3 _
  57.      Left = 1;: t; `3 J: w$ t; N8 u0 Y
  58.    }4 r8 S# `3 f0 g$ V
  59.    if(D6 == 1)4 @  }" n# j5 N. @1 ^6 y6 V/ @
  60.    {
    1 [& N" L" O, B' O- s2 l* D* P
  61.      Left = 0;" W; S9 d# ~: e3 w% e
  62.    }
    % ~4 x- J3 D/ q. I, `# O' K- G  _
  63.    if(Err == 99)* B& j' f' e9 u0 s8 E
  64.    {
    7 a; k0 c! i! H- [
  65.      if(Left == 1)  ~6 R) q* x+ c+ x- I4 z" v
  66.      {
    ! B2 y; b4 v% Q- ~( G
  67.        Speed -= 5;& p/ X( G" r0 U% d6 E- w
  68.        moto(0,Speed);$ ^+ A- ?0 Q9 ?* h' }% S
  69.        do
    0 ]4 l- _- o5 w0 G* b, `; i8 X
  70.        {6 H+ k& Q. X: [6 z  J3 H. b
  71.          Err = getErr();
    & p; ]2 a! q* x- r8 l
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 E) G5 P+ h5 f6 O/ t
  73.      }* I& b8 @1 e0 N
  74.      else9 }' z9 H3 i/ G0 m! }  j
  75.      {
    0 Z& y0 O, R( C$ y" c2 q
  76.        Speed -= 5;
    9 s2 E3 T0 r" \; ]4 I
  77.        moto(Speed,0);
    ! F7 Z  e7 X  D( k# g2 ]- M
  78.        do1 G% F% S# n6 j; i7 K
  79.        {
    / ?5 H: y7 L1 F% ]3 i, S
  80.          Err = getErr();2 l" c. z" W1 Y3 T: S
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    1 N! F) p4 ~5 ~) T9 T
  82.      }) \9 [1 _' K& K& d( F; T4 q
  83.    }' B. y; I+ G+ J: R( i# ?3 y0 p
  84.    else
    ' m6 l# c$ k4 p+ z+ l
  85.    {6 Z8 a6 E, c, s
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; + C+ x9 Q# k; Y- z1 ?: @$ a# O! c/ m
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 R# F- Z' V+ y7 U
  88.      integral = integral + Err;
    $ x! l; ]; ^5 y! l3 r
  89.      derivative = Err - previous_error;
    # O0 c+ V* {" i+ y% H4 ^# t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;# a( X, W& |: |$ V# \0 T. x& L
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));, U9 J1 j5 p. W
  92.      previous_error = Err;' x) J! P. ~% q9 ^
  93.    }
    $ g5 |9 \9 ]: j2 m+ n
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ! H( p5 V8 e8 s! ~$ E% S& L+ V
  95.   moto(0,0);6 @  a! u9 o+ y9 G, T! S
  96.   delay(500);
    . F2 X6 z7 L7 Z/ `  Y
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 r" q# J) g5 P3 w* A  |
  98. }
    ' a1 C8 ~2 E. f( v0 q8 Y4 o
  99. 6 O. {1 G2 ~' m" s; ]4 V) P
  100. int getErr()+ u! m3 }& i2 e5 G! L! i
  101. {  - W% h7 y% e6 c6 [7 ?
  102.    sData = linefollower.getValue();
    & z# O! a7 _" E7 m' C& o
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 m, x8 @) X) X. B: c6 P/ n
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;* i5 B' G9 v6 t* F9 k  s5 _
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    + ~$ i7 i3 K7 j& I" A
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;  f  Z" i& N6 C9 y/ x; \# [
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! U: g/ W, j" W; e; p2 p  Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;5 r0 K! O/ `' m. |  I. b9 H. G
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;9 R/ B" u! X0 V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    0 c5 j( w' `: g% T( t
  111.    if(downD == 0)/ d; \( E3 Q" H6 X
  112.    {, h8 ]4 H1 S* l/ y/ D2 y
  113.      return 99;
    . a5 O7 g! ]9 t# P% ?+ M8 t# x3 V, q
  114.    }
    7 S& b7 u/ U" ~# g( a- \! h
  115.    else) c: j& x, ^( B6 ~1 D0 }
  116.    {
    . `5 w' X# H  g& w
  117.     return upD/downD;0 L1 V+ O' @( q
  118.    }
    . g# Q2 Z4 |7 L
  119. }/ t: H% e; J; m' j7 j
  120. ' N1 ^, d9 @/ Y7 Q, p2 T# d$ B% ]
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) |" L9 Z! n) B& h2 K! G
  122. {  W; A# l! P. p. }/ k; [1 B; O% N
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' _, N% D: v9 g& w) X0 g
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
      e- p+ C& c* f$ K4 k' d2 W
  125. }
複製代碼

  W/ q1 M: E* T$ nMeLineFollowerArray.cpp% H; l- {1 [3 l3 ]3 [. p
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    : r$ x2 n: F# ?  K+ _
  2. ( f4 R0 \  I. H' v1 r# g3 @8 w
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( G* |+ i7 `# r. I+ f9 t: C2 Y. o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)2 N  _3 c8 J4 I! e8 v6 R
  5. {7 Z4 c: D( q  i. z/ o

  6. " E+ q: P* `# l% B- ?3 a- [
  7. }  e8 o7 ]0 F$ |6 c4 P. \4 ^% T6 u& R) w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 }5 x7 u0 y3 E
  9. {
    * y1 F  {' o9 v' c; l2 Y
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;5 Q- [% q0 s. k3 c3 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 v! F5 R0 z7 v: ^( U/ }4 [
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ D/ T- o# `5 r6 B6 t& {
  13. }
    1 l( E$ ~& \4 E# p  z4 b$ A
  14. #else // ME_PORT_DEFINED5 m7 c1 Y0 h7 W2 z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)* D6 k/ H; K2 x- E0 f7 a# F
  16. {
    % d' U: m1 w/ z8 ~$ h5 Y
  17.     _DataPin = pin;+ P  ?, t7 h! K: B7 n
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . R$ M+ }- O1 ?; T; i  {' A$ s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! C" r& c( ?3 S9 w% L' c; ~' I
  20. }$ z. j# d9 a4 ~) I
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ! A1 G. c2 p; R$ ^: I4 F
  22. - E1 z, p" B& i# _$ e- A& f2 O

  23. ; `. }% P( @' p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)8 h+ M  W) M# K! d0 ]4 H0 ?
  25. {
    3 T/ N3 p! E7 w1 T9 C5 [
  26.     _DataPin = pin;4 _! Z& `, t5 }
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 r8 y4 _. y' A3 t$ y1 y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! s3 N  T4 r2 \2 x
  29. ) i  {; }; t+ \( L2 ]+ A: W
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 U. A* [1 B% y/ _8 `- a9 f  x
  31.     s2 = pin;
    ' ]1 Q. t% ~0 [# P6 x7 @/ F
  32.     #endif
    ; c( O" e0 I: u- n! J
  33. }' x7 y- A9 R6 w" c: c

  34. 7 j7 \( y; A$ h; A" y6 i
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()7 [- S& A. z; G0 G( h: K
  36. {8 T0 w' }- ^+ F2 X$ z4 I
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    9 Z3 g1 S) g5 H3 v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    + T# i$ g3 x1 q. A9 f6 P, W( q
  39.     uint32_t time_out_flag;
    1 D) a4 z: n5 q. ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 [( f# p# @. _9 M. b% w
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " _4 Y; l2 }+ W1 Y
  42. 0 N! r# U+ u1 P0 x  v; R
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) d( t& Q9 y2 }* P! |  z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    3 z6 X2 x" K9 D0 i  h. K
  45.     delayMicroseconds(980);+ Z( A1 i9 N% p9 s" E
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 S5 S$ ~- w$ v4 b2 `- z" y
  47. ! v2 F" o8 J% ^  R
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    * ?$ F3 D* V4 J  J7 Y% I5 M
  49.     delayMicroseconds(10);: F0 z& }' R: ?4 h6 {6 F  ]7 t

  50. % V. \1 Q1 V4 F6 w5 o/ W
  51.     time_out_flag = millis();  @5 s! U, b3 }% I& q! j
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  |# R$ C# _! L0 X  A

  53. 3 S3 b, O8 N, e7 V1 A
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    $ ~& f- E8 d& z3 O7 q
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' ^) N% G. ?1 @: i
  56.     {' b: e: H/ Z+ G3 E, t
  57.         return 0xff;
    $ a6 o4 o& C6 C7 N3 H, F
  58.     }
    ' T8 Y3 J3 [; i1 K0 h" Y
  59. ; C, o. K; a3 a# X7 K' \
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( y" {% i7 o6 t& F7 h

  61. 6 f# h* \  ^/ I: e0 @4 x; \
  62.     HIGH_level_read_time = micros();) R0 G& Y  e  S  A7 j0 ^
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- M9 @  P0 ~# ]' p' [

  64. * n$ d) `; Z% j3 O% M' m! h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 c9 `1 T  [) ~* e3 j1 F7 k
  66.     {
    ' m6 ~: C3 k: o" [! Q
  67.         return 0xff;% _& L  W5 Q& z/ D6 a8 P1 c
  68.     }
    " H9 T& [' R" b

  69. ' J/ C; u- b/ B1 n3 S* q" }
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))9 A9 a, v; L+ o7 h) s
  71.     {
    , z2 E6 _4 {5 Z
  72.         return 0xff;
    * m8 e5 y- I, g
  73.     }* a% {# o4 t. e4 N. J9 B
  74. # G) Q+ }8 x0 Q) }# h8 F2 j. Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 g1 A$ @9 l- P4 r/ i
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    & D" U0 E* g: _
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    % L0 e# i' ]& y( o% R8 `

  78. 3 L& |7 ^! K5 ^# K' _: u
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; A+ P2 }. R4 O" @
  80.     {+ ~6 y4 `4 R9 a. D! [& W: q* {
  81.         return 0xff;; T/ K6 F. A. N
  82.     }7 f/ `* R; e! A. G

  83. . B) \0 \, q( u: K4 N; r4 e
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))' p6 k% ~, J/ h
  85.     {
    + Y7 X) Y& z% A0 ~6 y, w
  86.         return 0xff;7 |/ p+ h; A& Y2 b6 N
  87.     }9 m& v6 O9 I7 w: l. T
  88. / E( K; d, b$ t
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)- I5 M; Q0 f+ p: z' v7 H, w
  90.     {
    - e" e8 Y; \* \; x# j: r
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    1 r9 _6 q3 g! y1 {

  92. ' |( \- ]4 q: S  H7 {
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)- m- L" [1 y2 s4 |6 x
  94.         {
    + F# _" v+ `2 v3 U; V8 c6 I* s# {
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  ^& j; u4 |; I
  96.             HIGH_level_read_time = micros();; g% A3 C" A7 k  ^
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : o! g; J% D& u

  98. ! J  v' v) h  c3 l& |" P$ A
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 W* I2 |5 r. A; Y/ H
  100.             {3 r$ [0 M% _0 h$ y
  101.                 return 0xff;3 X+ ]1 J- p6 c8 j: l& ]6 V( c) _
  102.             }+ ?. _1 U: g, d

  103. : j, B' R6 u1 s% ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # ]" h! K0 I/ y7 o  i/ C
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    , t' j  `+ V* ?+ Q2 [/ N. t* @
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level( |$ N& f7 S; k5 a1 M
  107. 6 O0 Y4 w) W$ A
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) B. b0 u3 `. I! _5 t" |  T1 M
  109.             {
    9 }; C5 b9 A7 @1 c: n& a9 r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);6 M4 O4 h8 z; ?$ g
  111.             }: w- d( r- ?( g# r. V2 {
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    + y( e" L9 q8 N
  113.             {, k4 z& u% _, v' s4 k7 T
  114.                 return 0xff;7 T. q8 n: f' H8 n1 D0 V
  115.             }
    - `& C; x) W, V4 b! k
  116. 1 U6 D) p. T: E5 `
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    8 Y+ z$ b$ n% c
  118.             {
    ' k: t/ u; b% F
  119.                 return 0xff;9 ?# |4 q% [7 ]* J6 ^9 y
  120.             }# i/ r! {! W0 }2 m" K& ~' C
  121.         }8 W" H8 B2 D+ P; g) _- o. U. D
  122.     }! r7 y8 Q6 j8 j: c2 g1 ?! g8 [
  123. ( w! c6 w- R9 C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " [9 w3 N" _# i, [6 K# T6 ?4 d
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
      x  B8 f. I4 V6 X; k
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" Y- |' V; g. e4 F3 I. I8 D+ x5 N
  127. , L. V2 j7 c: O! C- v+ D$ f
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . x7 C5 p! s6 [( ]0 r
  129.     {
    4 X; e' b0 Y5 Z: o) r7 I
  130.         return 0xff;; |0 G6 K+ K4 \5 v, \+ u
  131.     }
    7 m8 h0 ]  A8 ~) l" R. ~

  132. , _/ P( I/ o& D3 f" W" k9 J
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 }4 J5 |- a8 o, R" X- I4 B# u4 `
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' g/ M5 m8 ?9 m/ S

  135. + @9 F) o  j9 x% C7 r* R1 c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 r9 U( E" o# m6 |$ ^
  137.     {
    5 L, p0 O+ n" M- t7 p$ s
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    0 Q/ j  a. `5 {5 q; I0 X
  139.         return Sensor_Data[0];  b+ o% [' y  \" W8 C0 X; l
  140.     }0 I3 E8 _0 t# h  }5 e8 }  j/ R
  141.     else1 R6 s5 V$ |, L  @0 L
  142.     {
    : E- j. f! z7 Q# r+ d$ g# V
  143.         return old_data;
    ) H( X( i# x. n: z  I
  144.     }
    / X( j. |( B8 P! S! s: E/ y
  145. }
    ' }* c, K$ U) a  l
複製代碼

0 N& t+ {; m% L" P) |  pMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 3 @5 \. ]! S7 W5 F* L* q3 o! |9 ^
9 `6 J' s4 X; t& s
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 l& z: D( V7 x% K2 a; Q4 R哇...要100 個銅錢
- _! x8 z; |4 m
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 t/ ?/ S. k+ ?, Q1 Y. U能否用到mblock 5 上面呢？
. ^3 p$ \# n6 h/ ?
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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