圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36497|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

, Q7 [; J/ n, J0 U: u  l
  1. #include <Arduino.h>$ \% M3 V, Y, D4 ]8 r3 N0 ^% A
  2. #include <MeAuriga.h>* Q* X/ e* ~% L6 H3 ?- e
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ ^7 }1 E' P7 e" H
  4. 9 }: B- b% x, n8 ]7 W# i2 k
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 T9 E4 U4 U, n8 Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ) E% L! g; f, ^: R6 J: w9 t
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);8 W5 j5 ^3 ?: ^- P
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);: Z+ D! l* Y! V" r+ h" c9 @+ [
  9. MeBuzzer buzzer;
    + C9 F8 g1 A7 _; c
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    5 J9 I7 f/ R; |" f1 \$ V

  11. / r% T/ }& }, ]% b8 @) [
  12. #define Error1 1
    1 E4 b- h/ Q/ J- ~
  13. #define Error2 2
    6 O: q3 o6 g9 [! S: @1 A
  14. #define Error3 35 g( Z' W- Y6 c% |( Q

  15. : H$ s' @) K* j' x* n% P' W/ V# D: O
  16. #define Kp 15
    8 s- a+ u6 n( ~& a  }
  17. #define Ki 0.15* u! f) L3 ^/ J
  18. #define Kd 0.03( M2 p7 v: U1 g  J/ {/ O  ^* i

  19. ! ^8 H! J- P) H0 q9 T7 f# V* [$ X
  20. uint8_t sData;1 [; f4 o3 S9 ^& @# z
  21. uint8_t D1;
    ! Q( A9 {( y' ^& C$ [" d5 q
  22. uint8_t D2;
    $ f7 s" w) P8 q( D/ e1 C6 d, j
  23. uint8_t D3;
    9 U, Z( c3 C$ ]% @9 r; g7 X
  24. uint8_t D4;" }+ Y" U3 [2 Z- A, u- k$ {
  25. uint8_t D5;) Z' V3 b# l# }9 G7 w. R+ ~
  26. uint8_t D6;: q# Y+ y/ z! c( n' a/ X! ^

  27. ( q; k4 A% W2 e9 u% Q- r
  28. float previous_error = 0;  G# z* Q# x! C) t# Q6 x( ]1 L4 U
  29. float integral = 0;; @  G9 L7 q: L$ Z
  30. float derivative = 0;
    ) j/ @8 J! h0 r* r# i
  31. int  Speed  = 160;7 t  q# U9 w1 t5 V' r" ~
  32. float output;7 B/ U& n, V, d4 |

  33. " J  s1 A* T; o. a) e
  34. byte Left;
    3 B; u. ?+ }8 |7 e2 D
  35. , \% D% \; S" A# H0 y+ e' n
  36. void setup()
    . x, W" A! x( q5 O
  37. {
    $ W& }7 J$ E0 v. {/ p! i3 k9 g- A
  38. //Set PWM 8KHz
    & ?4 l: w) M" X) b( V8 O" `
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);- {# _; P+ L2 [# r3 \
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);- A2 _, V8 x  A$ {( m2 ~7 V# }$ A
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    $ h  W7 I) b/ N4 x# r$ a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    $ t# O& L+ n& N& p" y& `' {
  43.   Serial.begin(9600);2 c' a# v8 a. r/ z% _& i6 y$ {' \
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 M7 _. g" i( e1 x- i, I
  45. }1 v3 X0 B8 K6 `" U- n( z

  46. / |3 D6 n2 m0 A- g6 a3 h
  47. void loop()
    6 K2 l! R6 X% u( ?  t+ F" G
  48. {
    - A$ O: R' f3 I" e* m
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 X7 s" P# p1 g9 I  s
  50.   buzzer.tone(1047, 500);0 d" u% Y1 W7 Y8 I) v; x, |5 E4 r
  51.   delay(500);
    0 A- q  P' S& n
  52.   do3 @: S: D' P9 t7 ]
  53.   {
    3 l: k, b5 n5 ~
  54.    int Err = getErr();
    . J9 b+ {' s+ z+ v7 s6 E
  55.    if(D1 == 1)0 Y, f1 g1 s, b' z
  56.    {
    ( F6 |  ^2 m# D* l  V. R
  57.      Left = 1;
    $ g3 {" i6 Q% s  O: d
  58.    }
    ( C6 j9 }. P6 t! L: c
  59.    if(D6 == 1)
    5 S' ?+ C$ A2 _: b, Q8 X2 ?
  60.    {
    * D7 b  S0 a+ K8 r4 m
  61.      Left = 0;) k" g, t- p  i3 `: K8 h
  62.    }# W( I+ f" S9 m  f  b* m7 h7 I. h
  63.    if(Err == 99)/ @" b( k# W, U' C) ~* M0 _4 e2 f7 i
  64.    {6 T" e+ ^0 _: C% w* O9 V
  65.      if(Left == 1)
    6 s; i3 _  K& ?" o/ U
  66.      {
    7 C! M( E- s% I" S
  67.        Speed -= 5;
    - a  {3 v' q- g) T
  68.        moto(0,Speed);
    ) S4 P) G0 |, `, e- X4 `4 ?8 n0 l
  69.        do
    % [  t/ @4 j& t8 P; K
  70.        {
    " u. }! J5 _% E0 p0 C3 |0 s. V$ Q' d
  71.          Err = getErr();
    4 e9 ?4 n/ [' Z4 G' N- _
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ) I, W5 `  Q; G$ B% I
  73.      }
    5 s& Y! i* ^4 [: A+ D; ^7 ]& M8 R
  74.      else: w* y/ }3 E; m2 @5 k* U- I$ |
  75.      {
    ; ?# s. w  P2 b# T- m
  76.        Speed -= 5;
    $ U+ M$ K& [0 B7 j9 F
  77.        moto(Speed,0);
    4 |  G1 R: v3 w0 i+ K
  78.        do( s# h$ y# F9 Y4 V
  79.        {( `+ I& e* u1 V$ x  k
  80.          Err = getErr();% l, s; j/ b& U' H7 w2 L+ g" Q
  81.        }while((D1+D6) == 0);/ U- u8 C( U3 V! R, T: m% [6 i) P- l
  82.      }) k* |7 J7 z- k) {# ], b
  83.    }2 N* E. U! R2 i' U3 X9 H! q9 R+ y
  84.    else- p8 R$ H' V! M, g0 H( J+ S8 H
  85.    {
    5 k1 {4 ]3 {, _( T. F
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( ~% h1 V# Y+ ~$ p) \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 z- t4 ]0 M- K7 F
  88.      integral = integral + Err;; ~* c6 y) S2 H; M: l
  89.      derivative = Err - previous_error;
    5 B1 `  K2 |1 U- l% U' a7 P
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;7 j/ c  y: [) X7 M
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));, y+ G+ k* f5 V% F
  92.      previous_error = Err;& d9 f! C& C) P3 R3 J$ ]( T0 g
  93.    }
    # D: k1 E+ J6 y  P$ i/ f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 X2 |: Y* [8 B$ l! H: [
  95.   moto(0,0);
    2 O" u9 q* s& _' `5 _3 D
  96.   delay(500);8 f0 z8 `1 D, C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    + \+ e; C1 }4 S3 t! _8 P
  98. }
    # q& o2 Z- a7 L( i" H1 A3 {

  99. ; p3 i* C& a, i% }6 \  S" S
  100. int getErr()
    % c0 H& U* k  E0 z2 `  ^
  101. {  9 ~+ C! C1 B- Y" V" l+ C
  102.    sData = linefollower.getValue();2 C, Q0 |& e( d  G% E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' o# X: c+ G4 c
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    5 U( r# ~7 @  q, W( \
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , @2 O9 H: ^% {) O$ r6 ]4 w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;8 l5 J7 Q% E9 j7 A; d6 h' A7 a7 G: S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ; f+ p7 K6 q# N+ @' ^
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;3 U, B2 \% L8 r6 i3 z5 I
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ( e2 V. A$ ?' s. }+ I& \8 ]
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);7 k- P, |9 s8 n- m4 \
  111.    if(downD == 0)
    . S- t, _2 G8 a5 B9 h
  112.    {
    - ~6 y! o: f! F% [0 ?& B+ N
  113.      return 99;
    , f; n/ Y6 W: {* \# l1 v9 n, t* L
  114.    }; ], |! k; M  c8 F6 F$ J
  115.    else. V9 e- k5 [& B4 {" d& m. l: I
  116.    {+ a+ a" r' Z4 ]8 I, }
  117.     return upD/downD;! x: J% U7 Y, M: `  K5 F
  118.    }. L' J1 i- H. f
  119. }
    4 O2 m. P% F& Z1 X, a0 r
  120. 8 I' k. |; [1 I$ T8 c
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    - G2 t+ O& h- N4 {8 U. |' V6 j- N
  122. {* C2 o" v! A+ q2 J
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);) x' E5 O7 e2 f4 E7 ~) e
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    6 \, b8 C' S7 O+ z9 v+ X
  125. }
複製代碼

6 v$ ^+ N: Y8 X! l0 K& x5 t5 {MeLineFollowerArray.cpp2 j7 r2 O, h7 Q' \- y! F
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"- Q3 A/ J5 m& i: B5 X. v/ \/ U
  2. ! O$ A1 B" m& E8 f5 _
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED3 |" `! e- l, Y
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)& k" w1 h2 ~3 }7 y# P* i  h
  5. {
    ! V& a, f+ k( n7 J2 _8 B
  6. ; b& ]  [* ?! t# Q% h7 l
  7. }
    ( o2 l* D+ j8 V0 X2 v4 N- e2 V# E
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ! q' @0 @7 h& L! q
  9. {
    5 W; f3 o) q1 E5 _( y1 @; Q* g6 a
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    2 q- G9 m8 p& W
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : Y% t. Z) ^% j$ U
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 _" k7 ~) m* N) A7 j. V; i' O7 S% y
  13. }
    7 F7 P1 _$ K+ t: E7 v& V/ e
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    3 b- W. p- d# Q6 E& t/ W6 y
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 r: [* t# J7 `# z
  16. {% ?% S% [* e6 e
  17.     _DataPin = pin;
    / I+ T; W5 Y  h. ^7 \; m
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 ^# K$ r0 I9 E- K0 f5 g/ G
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% t7 I7 W+ B) t2 X. ]$ S0 d6 @
  20. }0 K; P5 p! G" E9 T% }
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED2 [& ~/ ?8 B) v! X5 y

  22. ! y& Y, L6 \6 p2 J4 t0 |

  23. 4 f1 v- A' l6 o0 z" u! V
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- g# w1 X- w. }: C; {
  25. {8 I: K+ _' E5 K6 x* Z
  26.     _DataPin = pin;8 d* f  F* Y8 q( R& u
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); $ G- Y0 N0 G% B$ z( H, ~5 z* S$ j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , K6 `& D% F; y& h
  29. ( {  ~9 K* I/ P! J  t' H
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - e" l: D" U* T7 C
  31.     s2 = pin;
    1 \- D4 D6 y( l1 P" s6 }7 b$ U
  32.     #endif* j; e. R: `( v% {, P- o8 P! U
  33. }6 \2 F2 |9 {) c( l7 ^, z
  34. + W; w% T) n# a  ?$ l8 j
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(). I5 r/ g, ]0 O" C
  36. {" J: ~% m( P& y; W- Y' c% ]
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;3 t6 q" F: c0 [7 Q7 [6 S% ^
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ m4 }( ^, y, ?, F: V8 I  F. d
  39.     uint32_t time_out_flag;
    7 F. s% {+ t1 Y/ s1 N" c+ `
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 v5 u9 o. k) U1 x
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;" q6 B# X. j: p, @2 c

  42. ' O/ @# ~8 N5 O7 Z
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' _8 R. Y, [4 o. h
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);$ [$ X1 j0 f, ]5 P# @
  45.     delayMicroseconds(980);; z/ _6 g$ K8 i+ x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 n) Q4 E. g; x

  47. ( b% ~' u' z1 L0 E5 ]& e# C( t
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 A7 Z4 @* F; r
  49.     delayMicroseconds(10);
    5 V3 }% n" ]% K4 |

  50. 6 `8 J4 T: y: @5 K2 p; n
  51.     time_out_flag = millis();
    . g$ S% L, |2 z1 U5 Q, V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: e0 T2 {* @6 @" T. S0 [, m
  53. ) ^, `% f/ D* X$ _0 W
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! \0 r$ N+ Y9 Q5 H
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - g0 O5 `( t- y7 e/ N
  56.     {4 s8 R, C8 ~; i
  57.         return 0xff;
    ! b/ A4 a. K8 e, X: k& m! \
  58.     }
    4 @: M8 E/ g- X: E' r
  59. - Z8 n# U: d7 z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 f; t3 s; f# s7 F& h
  61. : N. f; b; u( N% [3 I* _5 C8 N
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, \2 h* j0 }/ L/ h# |& G6 @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) Y: N) j. `# w* ^* S8 C
  64. 4 v# C$ n. d& X, ?6 _3 m7 Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % W) _2 `4 c! _5 u. E! F" ~
  66.     {. I% q4 X: X7 q$ \4 B) \3 O" G
  67.         return 0xff;+ @7 e# o; |4 n& o7 M$ H0 X
  68.     }
    7 L+ t$ j' A) i. c3 x* A9 p1 F
  69. , O' j# c8 P$ l6 E& }
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    % V4 a& |% _2 D5 ~1 ~
  71.     {( e0 I& S6 q. X$ p, Q
  72.         return 0xff;: P$ P: g' V5 y* g
  73.     }
    9 t, r4 u: B$ O0 ^9 h: y

  74. 6 f# t5 c- l& q6 M5 E1 \* C
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 R; j8 a4 r, u. _( @6 k' L2 L
  76.     LOW_level_read_time  = micros();* Y* ~" ^$ P9 ]
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ; B5 ?/ l" Q' _5 ^0 |2 @. K3 F! Y
  78. 7 [' G2 [0 |: }* j9 d4 U6 o: ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * i  I' U8 ~+ N* M1 n- m
  80.     {
    ( @" e. V8 M$ ^6 \; {( Q
  81.         return 0xff;$ @2 O( r; V2 o  t  b3 K# b+ [
  82.     }
    ( e7 q0 V  h3 Q2 ^+ _1 }/ X
  83. 6 g7 l: p3 Q5 w, D/ b) P* ?
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))' H4 Z$ T3 i8 n5 d- W$ m  R
  85.     {
    ; X# m, o& Y4 \3 o! M) w. w
  86.         return 0xff;
    ' n: z& ?; m; ^& C
  87.     }6 S% c& M% }2 T* i
  88. 6 U( r% a0 |8 H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 C, J9 Q- _2 r
  90.     {
    - M8 e" s4 G5 V6 s) W
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    6 t+ y. G$ y6 n3 ?

  92. % U. D' `, U* m6 q0 N' V
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    6 r8 `. J# s8 X( D5 @
  94.         {" }* {' x' X9 j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 J# S. t- \  ]1 ~+ m/ E$ V
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - T% }. m1 s9 A4 X7 F) X& L0 V4 j
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; r9 w" T5 i4 Z+ X

  98. 4 f) i  N& J- l- y. {% g6 B
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 |$ A; K4 [4 u
  100.             {) y/ G: |  \* {  K( k
  101.                 return 0xff;# M7 n; J8 D" Q
  102.             }
    $ T8 V9 ^+ l. ^* b6 J6 B% |5 e5 {
  103. 4 [5 c% i1 v6 W: L% M0 Y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 h9 }) Z. F; M) N' a9 k
  105.             LOW_level_read_time  = micros();& O5 Z6 J( z& [* u. R1 y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    0 ]% _- `" z: w2 N( A+ v

  107. % v" S. B3 H+ O' l  O
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( U; `+ y* y6 a: T3 o! J
  109.             {
    " y' K0 z- A& B* o* d" d2 G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ! ^) p5 |7 I- E0 @+ I" H
  111.             }7 ^' s) C& O5 G) y( |
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    2 a/ K% h  |5 R) X+ W
  113.             {
    * n# c) U, x& Z: S7 b
  114.                 return 0xff;: A0 K9 k; `8 F+ U6 ^! w  n' \
  115.             }/ |9 y4 t) y  C0 X) V
  116. 7 x* _/ L" r: N, o) \/ @) d9 N: B
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    & q9 e0 f) n  N/ Q4 Q  f
  118.             {+ {+ k, y9 |7 M  b
  119.                 return 0xff;. E6 J5 g. w1 d# V
  120.             }& L! l3 d( P' c
  121.         }7 `0 g$ _  o' I+ G
  122.     }2 A' r: L' S$ z( D; t6 m

  123. ; ]/ U2 d. Y. m! X: J
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # q3 x& t+ ?, g) A9 B# O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 A8 P' X% E: y  b
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! ^# q% U+ `5 a  k" u

  127. 3 W  r% ^6 B0 p$ P* t3 I
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! I2 k- ]; Y% G, [3 P7 t
  129.     {- N" }% z* ?' E" f  ~  R
  130.         return 0xff;& h7 t/ F  a9 C5 Z1 x- m8 n
  131.     }
    , @0 X. N6 r' \0 t

  132. . E2 q( m& G( {: e( H9 |
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / s) ^9 i+ _6 R& q; L. J- O3 t
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & [/ E: m. O* h3 X' o

  135. 5 ?  H0 ]+ I7 P: J
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # }: Y$ i# d0 [5 v8 f% m! K6 _" G
  137.     {% {3 `6 b2 u9 R* L1 a1 |( C
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    1 {# d  s' p8 B1 G
  139.         return Sensor_Data[0];1 v; n; e- c, K9 Z: E! O
  140.     }8 i3 }& d$ ?: a/ x8 U; k
  141.     else
    ( b3 U; C7 u( D1 T+ S0 i
  142.     {
    8 b1 b/ D" v2 X/ K; C
  143.         return old_data;5 u) O- Q% K  j5 @5 l
  144.     }
    1 O; I" v" |! l
  145. }* v) h5 y2 g4 q/ |
複製代碼
" g! w. u4 [; i
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
5 `& K! Q7 H' a! D# o' z
3 C% h8 G) a* x4 I# a
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
. ^" v6 u( U* t/ H哇...要100 個銅錢
9 t! Z4 e+ I! Q$ B% |* Z5 V6 Q  N% V
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:439 ~& {5 m3 V9 ?/ E7 [( v) T
能否用到mblock 5 上面呢?
/ S" a; H6 w# T/ ^, Q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 17:58 , Processed in 0.031754 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表