mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   , G+ _, A9 K2 x+ w
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   2 m( r. L- q2 V- s; }
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   $ H; k# j& ~; `* b" c& n
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    + W: @" ?. k* C6 S; S
13. #define Error2 2
    3 s% p) y. ~* Y+ C. a; e. d* B2 W
14. #define Error3 3
    
15. 
    4 g0 z& W3 V6 O4 X$ @- u& m. F
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    7 j7 w6 a$ m; l, d
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    - ?8 h+ e' i/ }5 i5 i/ I" Y
21. uint8_t D1;
    6 i" Z/ g+ Q, x
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    $ M4 v& Z' ]7 B
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    6 {6 n: H3 R5 f% X
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    5 v8 D- x0 R/ n; F& V4 e
32. float output;
    + B( ?6 U4 f! q7 i. `5 {& `  q
33. 
    
34. byte Left;
    - \# g( i6 U, y
35. 
    
36. void setup()
    " i4 t  q9 e: w2 ~, V4 w7 a1 [
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    ; f- @9 O  D4 w& {! [
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    8 ?3 d  \! z4 s* u( D$ F* w
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    9 \' ~! G& ^: i1 o
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - ^: w- }! C+ l/ j
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    7 ]% P( E1 s: S; c) e; Q6 o
47. void loop()
    : |6 l1 o5 @. }, ~  `; G$ L' z
48. {
      i; |/ M5 R$ k0 J8 V! o) l
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ) A9 }  \3 l4 g% b$ C3 v, v
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    - L, m2 B. `: i' r0 B3 d- x2 T
52.   do
    * }$ s) t1 K. a
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    7 I5 ?+ A" x( t) |) {# k
56.    {
    / t: P1 V2 s* d1 H- O9 ]) R
57.      Left = 1;
    
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    7 E0 K9 l1 U% }& D& F. S
60.    {
    ( |- F# |2 Z3 C, |5 }
61.      Left = 0;
    : ^. m: Z$ o) I( i
62.    }
    : d1 T3 ?  z( a1 u* F! Z& f
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    % T" T& p/ d, w/ l9 q
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    " p3 `, n' f% k( x1 ^
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    & X% O; c2 @+ ~4 A8 l$ M  H
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    $ }$ v/ _9 t7 f, K
74.      else
    
75.      {
    ! m. q4 g6 {. `8 {% j2 f9 w0 _. M
76.        Speed -= 5;
    ' W7 t5 J2 Z! [8 s: z; t
77.        moto(Speed,0);
    $ q' l4 p  h$ ^0 d. ]* o
78.        do
    
79.        {
    . k% j  ~8 n9 z
80.          Err = getErr();
    ! K. A5 u) c0 `7 `% S
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    * n& A8 k/ F; j$ E
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
    % N; H/ f" y% ~
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    + {  N$ l6 o- I; R
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    6 I7 m; @8 b, F8 ~
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ( K, \  l8 l$ R* ^* A
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % S+ ~7 ^- x, I1 x" V0 E
92.      previous_error = Err;
    1 ~* V+ D3 c4 O; B8 b
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . J( z' `1 V1 Z4 ~
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    % ?8 y  r7 q2 e% K" a* ~
97.   buzzer.tone(262, 500);
    * r  v( U' g8 R$ }. J1 e% x
98. }
    
99. 
    . P/ C- y# q; F1 Q9 B3 R
100. int getErr()
     - r- N( O* `& i3 S8 z5 e
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
       I+ g1 V8 {$ H- S/ M0 H; S
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     % B7 R2 _* p3 Q& T8 f2 O  x
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     ) I6 b. g8 R1 P+ y
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     ; a7 x+ h7 i5 M
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     2 T& ]$ L, l6 e  ^8 x
112.    {
     
113.      return 99;
     8 J; \: ~# Q& Z& `
114.    }
     
115.    else
     / |! m0 T4 k- l/ @% L  a  n* P
116.    {
     * a) B! q  S' ?! h/ t
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     ; p. A2 J. k7 L2 N
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     - p' ^0 m  |6 L! S" i1 B! q3 f
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
! i+ s* m9 F& g! E; P! d

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   . `: L6 r, ]: S3 D) v
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   5 Z4 E& G. U/ m; l2 p# n6 R
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    + B$ f5 w5 X1 _) r& c6 C
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * r: F! o2 o3 e9 d& S/ G& o7 ]
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    9 X1 t$ o0 t5 i6 H
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 g) w, d; b3 W  M  r: A3 t* `
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    # J0 ?# L2 \) `( ~
16. {
    # v4 d0 d# l5 n& m) p+ A
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 C8 U9 T7 R% _9 O  t' G
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    4 O! J8 G8 P+ M8 }, L$ U
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    $ M/ i0 v/ a: t5 j
22. 
    
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 O  b' n% M2 F
25. {
    0 ^' ^  E5 z1 I+ g
26.     _DataPin = pin;
    ' t, W6 a& T8 y: M# E# Y" l3 K# h
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    : |5 f3 n! t' m' A* H+ n( }
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    ; }7 r0 V2 `$ Y  w8 s0 g+ W
32.     #endif
    1 b! ]7 L2 \* [8 g( o
33. }
    ( Q+ ]: q" `* z. y( p9 O0 c
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    / \7 p; E2 z& B, Q4 `8 @; R
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ( H" A( C3 G( H2 m
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    , U9 Z1 m( t. h2 l
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    % l$ y9 o8 U7 D& c6 M7 Y( _. Z, V
42. 
    4 Q9 C' S# v5 @6 u* t% X
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    : b  r! H0 ?& |" L. `* D
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    ) ]) l( ?' Z4 W( ?/ h2 A2 z7 ~
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    + ]2 I2 ?$ t* C8 z0 a
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " v. f; @' i3 S, p
56.     {
    0 `% m4 X  X8 d& @% n0 Q
57.         return 0xff;
    
58.     }
    , S$ x) R$ D* `6 A' X& C3 k
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    / C, O9 D* Y4 m* R: D
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! I* X- E7 t% U2 x: O
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    8 f) z/ ^$ _0 L3 f6 I- B
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    + ]: ^+ w' A& D: Y, a' B
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 `& o1 @6 Y/ o- _: N
71.     {
    7 z% M: f3 ]( @: D" O
72.         return 0xff;
    2 H' j8 d& G! y% d
73.     }
    " W4 L/ a% N& {- a/ n5 M2 D
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! T! o  J, V4 |; L/ Y5 `" T5 s
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    & S/ C2 y' X' A& r) S3 O
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    / n5 v7 V- g7 h- r, v
81.         return 0xff;
    2 Z: T+ X2 G% s' e' A. `
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , B5 \  i& M/ x* s9 w& e
85.     {
    
86.         return 0xff;
    & e" c9 t1 c: q$ J1 O1 E7 c% G
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    : |; p" A( J# z0 S
90.     {
    # D* Z- ]+ i" Q) m5 h" p- @. s
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . g; T0 C" S4 C, i
92. 
    + C! @% I! A+ L; r
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    , _6 f- K* k& r# p; [
94.         {
    . {% @  v7 V- F+ b6 h/ q
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 f8 t6 V6 c  G1 C) x; H
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & r: n" f, \+ X4 {  G
98. 
    $ E: T, L3 m7 ?
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " @6 |* M) Y" ^: _7 A0 A  [" `
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     9 H3 r; Y* V' q6 T% s. Y8 n
102.             }
     + ]2 i3 @% w  ~: z, L
103. 
     ( N* W3 W. @; `/ y6 [: _" n6 r
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     ' X; I4 r9 \6 y6 H% C: C  @1 H/ v, l
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     ; N5 ~  `' I: q' M& j) D9 ]
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     " s9 t2 |6 C6 u) q. \2 D, ?' E
111.             }
     ( |, m6 b1 r, J( _) s. p/ d- h
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     & x0 f5 f6 Y. Y8 `# n
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     3 ^: L- D4 T  ~3 X. h8 g9 y3 ?2 y
115.             }
     4 `" Z2 J* z2 r* [/ H1 Y
116. 
     / `: Y# P5 o7 ~) N5 _
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
       J9 Q# R+ m7 q3 C
118.             {
     # `3 `- m) \, n
119.                 return 0xff;
     2 Y8 t: |+ z4 P7 f
120.             }
     4 X2 v" {* Y% u$ g" Z
121.         }
     & i" e3 F4 z# k0 {8 q9 c; l
122.     }
     
123. 
     ( R: X# E% C2 ~% c- A
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     / }/ T* ?2 A3 A9 F; V" y( b9 Y
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     1 u' D6 M4 n  b' c: ]: u* m6 ?8 h
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     ! [9 i" B. p+ A# q* R
127. 
     ! ?. ]! ?2 m; y) w! _
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     5 g% _- x6 q& c" R8 K. K( T
129.     {
     7 S% M" X9 d* U" P" p! s3 V* Y9 M' e
130.         return 0xff;
     6 m& d& N; u$ U7 ~1 @7 Y; S
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     4 g: ?8 C+ D% c+ N; E  l2 G9 O
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     / \1 X$ Z7 c7 x- n" c
135. 
     $ z7 F2 }8 w( ]% y( I  u
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ; c$ L: ]3 y+ r' E( n
137.     {
     $ p$ S: ~3 f& L* [* m
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ) I8 ^# l; ]% E/ r
139.         return Sensor_Data[0];
     9 ^  b' g/ ?% F: J+ F
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     0 j! T% m. c/ [2 D* N
143.         return old_data;
     4 Q/ ?* N! F; F  B  U; R% u
144.     }
     . ]# G. ?& v  I# x9 P& Z
145. }
     

複製代碼

6 E( s* D+ X4 NMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

: L' k* A9 t( T0 ^5 Y

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
, `+ h) e# h2 l% }+ @1 M5 A哇...要100 個銅錢

* p% P- y9 l8 q# P$ k, @8 d認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
7 Z3 n( J% v. S8 w! W0 H. f能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手