mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   , ?, l8 m. G8 Q
4. 
   + E  e" z- n8 _7 g
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   % B" h! f. ~  H, T% d! E9 T
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   3 J) z: ?' h: z/ M
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   . s# Q1 m7 y, r' t) C: `
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 t+ l. S0 ~! R' w
11. 
    3 o% g- N  e* B: ], r
12. #define Error1 1
    4 C% I  ^# J4 _2 w2 i# v8 ^- ^
13. #define Error2 2
    6 R! Y' _; t" u6 L5 ?! o9 H" ~! y
14. #define Error3 3
    6 d+ C+ e+ J3 A+ V) e  Q; o
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    - p* T6 N+ K' n: n# p* ?
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    # U# d8 {7 Y  j  z- J7 l
21. uint8_t D1;
    ! \7 S) ]  m$ m5 Y3 n
22. uint8_t D2;
    ! q/ C7 y4 C& m% G9 ]  b
23. uint8_t D3;
    $ p# Z8 w- X( I4 u$ B  @, E
24. uint8_t D4;
    , ^5 [7 L- c" \5 }, {
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    , k* H) P* {5 w( A- M$ }9 e& g; l
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    ; K( r. T! L/ B. P; ^
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    4 x8 D* x% v2 d! ~! G4 v) D
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    & ?+ A6 v% V% j" p! U# Q/ J& l3 [: k
33. 
    
34. byte Left;
    9 c- b3 U' D6 N  z: M; x  ]' Z- e
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    6 G* @5 ~7 W  k
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % [: {7 R, J4 W8 ~
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    : Q- i0 y* g: S
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    % C4 f, D3 B) R# b8 s' ~. x! N
46. 
    0 Y$ ], @: P4 u& Y& W- H
47. void loop()
    
48. {
    / R, W' Y0 B+ m+ L* \
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    " V0 Q3 g0 N4 ?  I
51.   delay(500);
    
52.   do
    $ m  W6 x2 n, I
53.   {
    6 _: `& |: \  B
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    $ Q5 s  ?1 X% q1 A9 q
56.    {
    - d8 i( Q7 e2 h$ i: E( q, O
57.      Left = 1;
    
58.    }
    , b, t4 `0 o& \1 E6 @9 V# ^
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    , b; j8 _5 Q2 {* X4 J% G
61.      Left = 0;
    / y% Q; x, Y' I, Y- N3 {3 {; [
62.    }
    7 P" S4 p8 K' B' K0 y
63.    if(Err == 99)
    5 H+ w$ K. ^1 S8 z
64.    {
    * Y# `3 q) c1 S7 x% R. ]3 q
65.      if(Left == 1)
    / _4 A; K: t3 b1 {/ ]+ v5 s
66.      {
      r8 o7 u  p% |' G: r0 r& W
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    ) b9 B) B. k1 n: R4 R# t1 ]
70.        {
    " p1 h. `/ ?8 u, j
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 [+ C5 J5 l7 M6 A/ N
73.      }
    9 t+ F! w! m7 H6 M! |8 @) n+ E
74.      else
    6 Q+ x- y6 Z( Y: M/ D9 u+ g
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    ; ]  u# Y( \7 ^& C1 r
79.        {
    * u7 K" E7 R; K1 Z5 v& t
80.          Err = getErr();
    $ H$ e3 e0 h( B) y) W
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    6 F1 ^: d+ n, T4 L) O1 E
85.    {
    . \! |4 Z/ h7 V+ \# {) p. K( N
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & j3 p+ k+ r5 _. ~- d  d# K1 m1 b
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    # T8 [) W# Q% U
92.      previous_error = Err;
    ' F" F0 W8 ~+ F1 F
93.    }
    ) e0 p/ g: T' p+ Z: c0 W
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    ! p- ]/ [7 J/ V
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    % P4 U8 ?2 |9 z9 U/ a
100. int getErr()
     3 H# q2 @+ ^2 R+ f' a
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     0 r3 i- r6 c$ }3 K7 _
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     * }% d3 o" ?: ?. \
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     & y  P7 u5 |$ u2 f
112.    {
     3 {9 ?' M4 a+ C& v* K& D+ d2 v
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     2 g7 ?' F6 V3 v/ C4 F" J& G" q7 m
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     ! \+ U  p7 ?" E/ A
119. }
     + Y; r% W. V! [$ g" S4 K
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

  N# K( n7 M$ i+ C+ h' rMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   5 f2 N/ m; @" U3 G
5. {
   : L0 U4 p  n5 Y4 U: c; P; w; A+ K3 Q& X
6. 
   , d% H* B3 k. Y* v# D1 i
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   & B, j9 U9 j3 p2 {" G) p
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 ]1 l: w. o# k$ t
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / a$ Z& R% k% Q; I# J( _+ ^' u5 L! m
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . x1 A$ s9 p. a
13. }
    2 F/ I9 i( I  ^; t: X' l' Z
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 F4 z" N/ [4 Q6 ]
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) G) t- I9 U  D2 X& u
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    # p. @  ]4 I; [
23. 
    ) ]( H% X, L4 Q9 E4 b0 b
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' X- l$ B- w, v) U& [  H  f" H
25. {
    , J( T# I5 D- ?
26.     _DataPin = pin;
    ! X# j+ b% y# h
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , y) Q$ V7 F+ T- }5 j) y0 W. H5 W
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    . I$ n% \0 z' w; J& t4 w0 t
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    ) D% e/ Z2 m  K4 @. M
32.     #endif
    " r8 T/ N4 i' s) E8 ?8 X/ W/ Y
33. }
    3 ^# _, }+ o: _# ]9 s# q: k
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 d  M7 w. e6 e8 f
36. {
    ' a) C  K2 B3 b6 z' n# ]" G( [
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    + }( t2 w/ [5 M: d8 x
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # g/ ]& A$ N/ U6 R* ~; w, Z+ r
39.     uint32_t time_out_flag;
    ( P! k6 i, p7 f# A
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 f9 |8 i. e% Y8 @2 r
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 c6 ^' b" ^* _; y+ `0 [# N
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    + z' ]1 [/ M# j3 I6 |- o
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 M! t& U- O4 f" @! e' G& U6 n
49.     delayMicroseconds(10);
    : X. H) Y. `/ P4 w8 y% s2 G
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    ! A8 T- n  I. E# z0 c
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 T$ C: x$ K/ p- \8 z2 B
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * e9 J  D) {# U+ Z$ X4 s8 _
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    ' P1 h1 d0 U3 ]+ [
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    " @" N2 q" U5 B9 V' S
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " o6 B7 F( d" l4 U) Y& q3 P
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
      V+ O; C  N6 I. L% T; \2 C
64. 
    - e" ?. Z+ c: z% x4 x0 N& b
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & Q6 ^# B5 i" u2 w& s/ c4 o
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    2 X: a, o5 D# v" m# F- Z8 s. T
69. 
    4 \( k) y  t2 v1 ?7 _+ m
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    / \& C# \3 o7 {, m" G/ [6 q  j
72.         return 0xff;
    " n/ }1 s# D( n# _
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 }! c) e. x+ x, ?, z
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - S1 w  {3 R- R+ h4 J% ~) u% M
80.     {
    
81.         return 0xff;
    # X% y" O; h, _2 Y
82.     }
    8 k8 i+ x" |8 W/ H! j, I  h# O
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    3 G9 A+ W9 x% y" w$ R  U% K: H
86.         return 0xff;
    , n, g6 M8 Y( l  Y
87.     }
    
88. 
    % l) l& H+ A! i% |# }6 N
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    . I, v) Q. O8 Y1 u: _
90.     {
    / P' Y; {: f/ ~% E. c+ Q6 Y
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    ! z' g# l" A6 K3 O
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 F% q7 o0 ]( `- c7 j
94.         {
    ( y/ O' o, T! Z( M9 m7 z2 v7 T
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) g: K6 F( A6 \4 i1 q% J7 |" G
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    7 Y$ c$ k8 `2 ?& E
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * L7 p! @! ^- v6 b1 I2 f
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     4 Z2 V& d" }4 H" F7 Z9 x$ ~
102.             }
     " q  @8 G/ Q- W" o! ?/ A
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     ' i4 y  `/ c. B8 N% [+ y
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     5 T2 E( y5 ^! |6 Y# I4 I* c
109.             {
     5 `9 D1 W0 \0 ]6 N  E
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     ' z7 p3 R4 i, g' n  \" Z; W
111.             }
     ( R  J8 A- s- j8 b; Z$ z
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     ) \" }. |8 e/ W  m' O& B
116. 
     % [. Y$ s& \  C
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     6 T# q4 p* A" O( E
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     / r; \2 @' C8 P2 J+ ]
122.     }
     
123. 
     8 F; h! r1 ~, p' P
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     ! ^1 _7 n) e: `$ K; x' w# U
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     1 f! n, u; _9 M! |% c; `- ]  A
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     . o. E8 x& b7 m- B2 R+ B. K
139.         return Sensor_Data[0];
     , A9 C- F/ h% O( h+ G
140.     }
     
141.     else
     0 U  b7 b% D0 g) n$ W( d
142.     {
     2 K0 e- k7 f6 f
143.         return old_data;
     2 b: L5 ^1 V/ {
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

6 Y1 k+ x2 Z5 A" v: I2 [$ YMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

0 s) P% y# K+ [9 `/ b0 H' b0 e

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ x5 v( ]2 \" F% C/ n3 h哇...要100 個銅錢

' C! [; ~1 X, O; _: R6 f7 l! k認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手