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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
; q* {& ?. X: f8 k5 X
  1. #include <Arduino.h>
    ( n% [$ w4 n) ~/ c& \
  2. #include <MeAuriga.h>
    8 l" m: G1 z2 a' K! r) a
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' p) A+ D5 ]0 ~1 F! a+ j1 [

  4. * X% D; r- \. D8 T
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);7 E* S2 \5 h5 X5 c  w7 V% ?8 `
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 Y9 C# L! g. p# z1 ]
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& G2 e' ?+ O" o- q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 }4 u4 `" z7 L8 T- R0 P. @& o8 q: Y
  9. MeBuzzer buzzer;% \! p5 ], @' y: j/ Z* q5 R
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) H# J' _2 [) j2 s6 x4 A

  11. 4 M+ }% v( D' B
  12. #define Error1 11 c  Y9 w2 t6 d2 U. Q
  13. #define Error2 2; Z. K  y- H9 n  y( }
  14. #define Error3 3( M; F6 x5 ]$ c/ u. D# l
  15. : T% o. J! Y" g5 N7 Z8 j
  16. #define Kp 151 }3 |  U3 ?# K" g6 t/ Q' Z  m4 Q) o. F
  17. #define Ki 0.15+ D. r8 B) j  D7 _$ u9 g$ `8 w$ a
  18. #define Kd 0.037 D7 @# L2 X! T& r
  19. 6 A& m, y# d/ j
  20. uint8_t sData;1 m" t$ C' s( m0 _$ E
  21. uint8_t D1;+ X6 Z9 U0 y4 r. N9 k' x
  22. uint8_t D2;9 ~5 `+ d; b! F. N) A
  23. uint8_t D3;  G& b0 S5 ?1 _) H2 s' N) G9 A
  24. uint8_t D4;
    * ]# B$ W, _, s! D, r- R, Z2 N+ d
  25. uint8_t D5;
      n4 _" q+ `# {* L% s; Z
  26. uint8_t D6;
    % Q% c6 b' Q8 S0 u8 K; u: q
  27. ; P, O* g5 M' \
  28. float previous_error = 0;3 c2 m! J8 n9 h# z3 n( I
  29. float integral = 0;
    ) D1 T5 x+ k) q/ C2 o, V
  30. float derivative = 0;+ f! @0 f# r6 G# ?: v! a
  31. int  Speed  = 160;
    + f: O/ K- l* v4 r8 b
  32. float output;: A4 _- ]6 ^+ Q$ W9 ^* u- X$ A" T

  33. & I% \+ k# H6 T& H6 _
  34. byte Left;
    ) m% v) X* C5 a

  35. + _5 q8 O0 o9 q, t3 x, H
  36. void setup() ! M2 U  u/ I9 m! w
  37. {
    5 X, M3 I, A- W- E* g
  38. //Set PWM 8KHz
    & a1 _( X9 ^% f7 V% o  ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);& o7 c7 ?! B5 H+ m! a( G! D# S
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);" u7 H; s+ l! s5 y4 u
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 Z7 F$ f0 a# b5 R$ R1 U
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);% F$ Y, H  n8 d. J3 p% U
  43.   Serial.begin(9600);) I/ s2 n3 w( H7 \) K9 L/ }
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 t" C& T4 a! w7 P0 d% u
  45. }
    ! f: h8 v  R& Z. L
  46. * g2 M; {4 X' m; G1 U% @4 g
  47. void loop()& f5 R' _( T5 l# ~6 V9 K
  48. {8 G! b& V2 E1 D) w  ^
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' G: ~. C5 P9 @: D! o1 Y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ E" D7 B6 _! ~
  51.   delay(500);7 t0 c0 P. H5 p: J0 s" G
  52.   do1 j( B1 y8 w9 ]3 U2 Y
  53.   {
    3 a3 G2 ^1 M: ~, V0 T! {
  54.    int Err = getErr();9 j* A% Q/ D2 v
  55.    if(D1 == 1)
    - J7 C' Y% B, q5 \9 }1 H# L+ F# \
  56.    {: Z" W& ?- R4 F4 c
  57.      Left = 1;8 X! w- @$ w/ {% u# A# ~
  58.    }% n: z2 Z! y$ p- o, m, Z4 [) F- g
  59.    if(D6 == 1)4 }6 V9 H. Y; B! O! }, x' ?9 F1 |
  60.    {1 X! [6 }, x' v) [: ^% V" x
  61.      Left = 0;# b: A5 n$ ^+ k6 n
  62.    }
    5 ^4 \5 e6 \; Q+ g
  63.    if(Err == 99), ]7 J! x* J7 _" Y; h4 o0 ?
  64.    {* ?: K- I( u7 l1 K8 |/ |
  65.      if(Left == 1): o% ]9 l/ Q' o! c
  66.      {
    3 n) v! K- A+ N& L: V
  67.        Speed -= 5;
    1 c* }) V& J# @8 |4 ~* O# w% G
  68.        moto(0,Speed);2 |6 z1 F5 u8 g7 c& ^5 F
  69.        do/ ]+ l2 A) P' d1 S1 o0 n; {
  70.        {1 J' |& ~2 f8 C# \. S7 F
  71.          Err = getErr();7 k* Y  H  w3 ]; G  Z0 b
  72.        }while((D1+D6) == 0);) l) E: K2 X) r
  73.      }' K0 d5 d! {% P% ^$ M5 }
  74.      else) U; K! e* ]5 ~+ a  L
  75.      {
    * X: z3 {5 x4 N) |- g3 X  j
  76.        Speed -= 5;
    : ?- `5 @; P/ |: U- g6 b  f
  77.        moto(Speed,0); ( Y, V' _8 |3 H: g
  78.        do6 V# S+ [: w* x! {( k
  79.        {! n( }4 S* q2 n- _) C0 h
  80.          Err = getErr();
    ' m: U/ ]: M$ @. M6 U
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    , W3 r2 X. ]% I, @, o$ z- p3 s) _" J
  82.      }
    & A+ w$ I8 E& F# R$ ]4 N
  83.    }
    8 N. w; G; W' k, W# h8 B, ?8 l
  84.    else
    + l/ a: {" X# q: R
  85.    {9 U& Z$ n# S. J$ J
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ) K/ D1 R% T+ e; ^0 X
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ) k6 l3 F# j" N. _
  88.      integral = integral + Err;
    0 k# I6 c) m$ e
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 V& t& {- ^" K- _4 B/ T; N/ ?
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" C* X, K* [- u3 Z0 b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ g% v1 L- `# a0 {) a# f' k% m
  92.      previous_error = Err;
    % O7 {: v9 C2 w
  93.    }
    + e, g  N% g1 ^' d/ p
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    8 c4 A8 z  V: s3 _2 |% A' ]" I
  95.   moto(0,0);* ?2 ~* ?% G* z  ]+ N/ _) d$ ^5 x
  96.   delay(500);% G. n  k2 j! E* D
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    / L- d) O/ G2 u: ?
  98. }
    # R# Q5 B( _4 w0 n6 f( H4 L! C& p3 T
  99. ) \, N9 ^$ u1 H! ?( v
  100. int getErr()0 H; h3 m" s8 H5 w- A" D$ E
  101. {  
    : x5 i) i- W; `3 Z! C
  102.    sData = linefollower.getValue();6 l6 K6 V2 M/ B, K- a* g
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;, p9 s; ^5 x: a3 _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    2 ^  n. y/ I7 \& n
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( O9 e( n( {7 L7 V6 K
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    * ~+ n0 ^6 N4 C3 W2 w  E: C
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;* Y1 V8 x9 c" k! j" A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    % ?# u( E% `7 a
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ; l- [3 ]. p7 z' [% }/ _) l
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    / s( S" b2 ?! M7 r; w
  111.    if(downD == 0)0 \2 D" H. ~9 H
  112.    {
    2 e4 E0 o( X" X$ k8 h
  113.      return 99;6 g$ x0 ^' y! F: H9 c6 n0 ~
  114.    }8 I3 |, M5 N( j, H
  115.    else7 {7 g# U; H4 J( X, R! Q
  116.    {1 s' p6 C& L3 Z& f" M/ ?
  117.     return upD/downD;
    1 }3 q% O4 ?; e) {+ d
  118.    }0 |# N; B1 w, ~9 F
  119. }
    7 s4 H0 t2 X' j( T$ @" ~
  120. ; \& b$ V: f5 i- C# o( S
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)( O& c& a" ]( S9 r* a
  122. {
    3 ~2 o2 i# U7 }3 t* n; [: D% N
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    7 \2 l3 i$ W. J, a
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . e0 F5 Y0 |0 _$ y" \* l
  125. }
複製代碼

. n* S# B, C( `MeLineFollowerArray.cpp
: G6 z" ^+ S. ?# W& |9 p  `$ K1 h
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  Q2 j7 J& S6 _8 Z  ]) y
  2. * P% P, E; k; a" _
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED* {7 {% G& X2 u
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)1 }+ ^+ ~* c1 m/ l9 W$ r
  5. {
    2 p: B& s2 H$ C0 C

  6. 5 a0 O6 u& \% Z9 a2 G! b' Q# \
  7. }" P7 c8 ~$ S# m% b4 S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)3 i8 c; X9 e8 }  f: R9 C
  9. {* p5 a; u4 W+ s/ `" ]
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : o5 t. b8 }# Q0 J  a6 b- e& e
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 t; I% R/ f) w3 F9 H; Q0 t; N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' i: M3 m3 @- O, g4 K- i
  13. }) e7 R7 a9 Q! J1 g3 s0 r
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    $ F" q( e* m2 i+ R9 e. s  Y- w) j' \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)2 |# C6 @2 i* }1 ~4 t, T
  16. {
      w# F% v& R2 H- M& |
  17.     _DataPin = pin;* j2 H5 W) \6 f5 |
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - L* G4 `) |1 y; h; s4 r6 ~
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / L/ |6 C; h2 v0 n0 z. N8 _! v
  20. }: K, L7 C5 `7 Z2 |; `2 Q' W
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED  U& R0 H6 L5 u$ I

  22. 1 P. J  y8 J) _' ~! k

  23.   S( D4 V$ ]. X3 s1 J8 M
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)7 K) G) }$ a3 l/ Z  j5 S5 M' v' U
  25. {/ |* W8 z& r" o7 `9 s
  26.     _DataPin = pin;
    ) H# t2 Y2 C( r+ J8 w" ^& c3 D
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( t3 O/ Y9 s' S  A) v
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& q% m, l) y: y. n' g% S' E7 q
  29. + t) N0 e4 c) x7 `! e2 i, e
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & b! Q4 }# t3 x/ W0 C
  31.     s2 = pin;
    ! t7 K1 m+ y) @$ k1 k
  32.     #endif6 C, C  h5 n5 W5 T+ _+ m
  33. }
    ( q$ G! f- h1 Y% t2 \
  34. $ v" C. Z) t) r. `6 n3 S
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()$ U% V  x& D' ~; d' O
  36. {. A* h2 O' f* j/ N- |* V$ O- V! O' m
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;; x4 I' x0 x" V, i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . k# o' O; `  f. ]& M' C" v
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : V# M: `% ?" h% z: J" j
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    . x  S0 H4 ]# u6 G8 n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! A) X+ D- L6 N4 {5 u" |) P6 e2 N

  42. / e  Z6 w+ x4 l. l
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, [: K5 J0 W+ i8 F  m$ \
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    / R0 c5 m2 W' D' u7 b
  45.     delayMicroseconds(980);
    ! i7 B( c; M2 l: A2 U! L
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! p0 a7 R% \) q7 H- r. y, K
  47. & n$ J1 [; e7 [) P* C/ ~0 a  i
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);: u, d6 M/ _2 u4 T  h" r" l5 F
  49.     delayMicroseconds(10);
    , a, L. f1 T. r0 i

  50.   m/ `: ~, [+ P" B5 J
  51.     time_out_flag = millis();
    / Z' V6 j: C  R* F
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  {: S, {9 D4 ~

  53. 2 h$ E3 m1 L2 a5 {  }% a/ J
  54.     LOW_level_read_time = micros();! h/ x0 [( E1 H$ H4 x* a( F
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 U  P9 b! V2 e. |+ W
  56.     {
    - p* o" \; [( W: \" u8 l2 d
  57.         return 0xff;% P4 S: g+ R" [# N
  58.     }
    % F# x# C( a" j6 g

  59. 8 {4 X3 p& S* `! M) [* W  [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # E, _5 Z7 g: W) i9 y

  61. + e. M' [3 Y! o- Q
  62.     HIGH_level_read_time = micros();5 {5 i+ o8 s& S
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) f$ E5 M6 O" Y5 |: z
  64. 6 B6 @& B% S% _; F. ~; I8 b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 Y, H7 x1 e; T% o+ g! }
  66.     {
    , |* m; a* [5 M
  67.         return 0xff;& K* W# M6 P) N& P$ Q8 d
  68.     }
    0 H, s8 D1 b6 U; x; p! W

  69.   g: G7 U  F3 o% D" x+ \- U- p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    5 X* ?3 ]* f* M
  71.     {
    8 N4 S7 ?" h( l0 Q$ O3 d
  72.         return 0xff;5 z3 b# F5 e$ }  {" E( E
  73.     }$ O1 i' J: n9 k; B$ A; o$ k) W( R
  74. % q6 ~8 m. E. ^& R, p
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( t7 d$ q6 v& |1 n
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! h; v9 b0 I1 n) h
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 P2 H5 I& Y) F, t
  78. 9 K+ R' @" o7 U8 Y$ O. ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; ^% ]) I% x! C3 Q1 L' f! l& ~  o3 i
  80.     {3 U. S9 m0 x* h5 ]" n
  81.         return 0xff;$ T, o6 D2 q* h& M/ A! \
  82.     }
    4 C4 Q" U% W5 I. i) _+ M4 A
  83. ' e9 d( ~3 i2 g; Z
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 X. Q0 U9 r, W+ d0 Y
  85.     {
    ! ^" b0 |  g& D5 U: e
  86.         return 0xff;' ^7 |8 Z' N& ?$ K
  87.     }3 ?( {3 o# n( g4 p

  88. # k* h( w" ^% v8 L& v$ ]$ x' E
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ( \6 b* [! V! o0 V
  90.     {
    4 C" ?6 V( r5 d& |) Q/ k
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    0 e. W! s# M5 U  e, q

  92. ( r. |* H/ |6 I! A; ]* Z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++); {0 k& e2 O0 k4 P3 }
  94.         {  v% G' K  @3 n7 ]3 d; Y0 H
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ e" n5 w  Q' L. h1 t8 ?# f5 n8 K7 W
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ B  S( v* a, Q% z) s/ g
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( p( O# N1 i% u7 z' z5 T

  98. 4 d' r8 p6 P* s
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* D) ]# a- T: |$ T" x* r! \
  100.             {
    ( V1 ]% f9 C7 u6 L' ~. b
  101.                 return 0xff;9 |: u1 R6 p' Z9 ^5 J% y5 I
  102.             }- _- {  x) I6 j+ c  m

  103. # |  R9 ?9 X" g* o  H( |
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ b: P" A/ K/ C0 N( ?# w
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    / d2 a) ~8 v# |! E/ C
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ ]# L4 b# k* d
  107. 3 R( C- B6 W1 M
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1* w, b' E1 Y+ Z3 K$ c0 S
  109.             {
    - z& V& p: ~5 \3 f! y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 s5 e1 B6 x) ^7 Q( p
  111.             }8 Y5 q( V2 i+ A! `3 z+ t
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)0 d' U) J, w' O
  113.             {7 Q' d/ O  v9 y" C
  114.                 return 0xff;/ a9 m# S& j/ s( X2 j
  115.             }
    & |1 D; f# ^* w, G" w
  116. ; H' `3 q$ o+ o! A2 O4 \
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)/ m6 _( U: E5 R# Y0 R
  118.             {
    + p3 D4 j3 v7 c/ d0 y# Y7 G6 T
  119.                 return 0xff;
    3 G0 D5 [! }  m" E$ m/ S0 G
  120.             }2 @5 z8 o0 T+ M8 s6 q& m* g
  121.         }
    ( {: S! r8 V  R. H7 p% i
  122.     }6 j* p5 M7 c2 A7 I  A0 }
  123. $ w, L$ [& _* m1 e$ @( J. J
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ p" e1 h0 Y2 Z% {4 T) a
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # X+ {/ z3 k; W7 ?8 a1 g& P
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% H0 g4 |1 a, U6 r

  127. ) f1 m2 F! \5 z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' K% Q; k% _! t  R$ p$ b2 l
  129.     {. {6 V; E, |0 p/ y6 A2 s$ h! W+ w
  130.         return 0xff;' n/ ?% w5 p7 [1 e2 V- f
  131.     }
    0 Q' {" O5 n: {( R$ }1 J
  132. - d4 n  Q/ k$ A, U$ h
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! q7 R7 e" v8 h8 t% b; ^
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 X3 v2 Y. C" f1 J
  135. ' v# F  j9 D1 p- Z8 l, Q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))( M" \0 r: `8 \' p% _. Z
  137.     {2 I: q: g' e: w3 t5 {7 l
  138.         old_data = Sensor_Data[0];( V9 c# @3 L- a- ?
  139.         return Sensor_Data[0];
    - m" j0 ]8 T) u5 f7 Q  c! {
  140.     }; M8 J- ~7 a2 V9 ^
  141.     else  f1 h3 Q. _) c+ k% }" p# M
  142.     {
    + |  {+ e% y) N3 D2 m
  143.         return old_data;9 X( D% a: {( H9 C4 S  b
  144.     }
    . G2 j) u2 N8 K$ k7 I: R! J6 A
  145. }' D2 i+ q  w* {& w
複製代碼

  e; P+ i* I2 RMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   ~1 C+ z" j- Y. z, z; T: m
! Z# z; w+ D- A
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ B, z' P, I( H. U
哇...要100 個銅錢

% F# F# I1 `: w5 Y' a" H+ O1 a認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:432 `& P: Y! e+ [+ G3 ~9 `
能否用到mblock 5 上面呢？

2 f0 G! i: c! T* f2 ^6 yMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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