mBot Ranger 高速循線範例＿

: I4 x' b& M7 e$ _& ^

1. #include <Arduino.h>
   * U9 t3 k% c1 G/ ?& b6 q2 ^$ s" O
2. #include <MeAuriga.h>
   8 E9 h; b, P. R3 @* E  ^& x
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
     g% y0 Z! H6 u. ?; ]
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   " ]4 ?, B6 N* q# f7 Y
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    3 L5 s5 Y  h0 K$ O" e) ]6 |5 r0 W
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    . S- e, [( k  r7 P' F: m. o# p" v% s
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    " B0 p* r! A+ N
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    ! w* D- e) i3 c) W
22. uint8_t D2;
    2 C4 [5 g  V8 s6 H" j
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    # \% s: Y- ]0 c" y0 I( r, i
25. uint8_t D5;
    
26. uint8_t D6;
    , e) w2 i$ Q" `- [! b
27. 
    - o1 c6 _6 p* r. ~/ N' U
28. float previous_error = 0;
    : N' {7 i( h* B. ~' O6 l2 E6 l0 @6 v
29. float integral = 0;
    ( f. e- x  X  u5 b
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    $ w0 D. x3 @8 z' N
34. byte Left;
    , T( _9 L. x7 I/ `: j2 X
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - S& a; A) X! l9 ^5 h  M
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    2 C( m% N0 s2 \/ Y! m0 q' |
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 }; x5 e1 U8 w0 t0 O( u; ~
51.   delay(500);
    
52.   do
    - v% J$ V7 p; f. E
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ! y2 }3 I9 Y* d8 a1 n: i
56.    {
    0 a8 \- g5 n# b3 ]# |* N! K5 @
57.      Left = 1;
    : W9 J6 O; M" Q; h, e" G& l
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    ; g* d1 P4 G, d  A
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    1 `+ \0 \, N. l6 ]' J$ ]
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    
70.        {
    - x2 W: H" z  U7 k8 r
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    * u7 w" T" v! o4 z/ i
73.      }
    2 g) H/ [& P. H9 M
74.      else
    9 G2 `9 ]+ k! ^
75.      {
    - A! x* \/ |- f
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    % f* a- W$ [. I; s. U
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    ; j' j6 F/ N- ]5 q6 X5 {  ?' W
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ; L( U  N! O8 G& P, _
82.      }
    
83.    }
    2 M2 K/ b2 z- w- \; L
84.    else
    
85.    {
    . x  m: j/ U0 _3 j" l! E, B% D+ _
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , p- |: V$ o% Q; a) K
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    6 E& _7 W6 C* t1 e3 U
89.      derivative = Err - previous_error;
    + Y( ]2 }' M1 }' N! J
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 o4 }% C. z# d: a, }, R/ h
92.      previous_error = Err;
    $ c9 g' j  m, x$ K* x. ^0 t
93.    }
    2 U# q2 F  B+ t; H: v
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    2 l9 ]9 n1 H# _: p
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     
101. {  
     ( h5 B) Z: o' @) m) W# X
102.    sData = linefollower.getValue();
     ! W8 d5 H) A  ?& e; s; p4 ^5 s
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     $ F% \! q3 B& f, \( l" ]# X
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     % P0 T5 `! y# \: G! o' v+ S
114.    }
     $ J5 Y! C2 J8 w/ a
115.    else
     
116.    {
       O1 D4 N; g; n/ m/ e
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     * B) u+ \  P5 Z: l
119. }
     , j. o* g2 E" M% O
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     ) t7 @2 S) z  n) v( `
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     $ ]4 T  ]) p: Z4 F
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     0 k! y/ e7 R) C# k  {: q  P
125. }

複製代碼

# C) w+ C8 m( w  A/ x" `MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   & E) c+ t' X  y5 @* b3 h
2. 
   ) o  s' ]8 I6 v9 x7 t! m
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   7 Z1 X9 [$ p7 p8 k7 T& W* F8 t
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   : X  B4 z# l" k& i. x* g: d- g
5. {
   
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   6 H, p5 Y+ \, b! V6 V' r. A* |- c0 }
9. {
   ; w! ]: D, o9 l0 _( N6 j! ]
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & [& \/ Z; J. ~2 M
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / |( O( |+ k: x) C) F
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( ^' o$ {# T+ s" o
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / x4 b: N4 ]) @1 K: {9 M
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & |; M' d- E2 G, o
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % @9 I' r1 p3 z/ Y1 y
22. 
    
23. 
    % ~: Z- e- C, j- b
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    9 y8 w& I  ]( z, K" u
25. {
    " w+ \) v1 u7 i* h! k! x
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " J/ ^1 ^/ u2 b% z, A6 D) P
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    8 d. q0 ~$ L( i+ ^: F3 l# r5 g& l
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # F6 K: O/ I3 F: m! w( w  v& C
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 X& {, b! s5 N8 }: A
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! G' c! n! e7 M; D3 g9 q) e( X8 J
45.     delayMicroseconds(980);
    $ U8 }$ c1 Q' H
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! n6 ?, f9 {0 ^' Q! W( ]9 J
49.     delayMicroseconds(10);
    " n* j6 i, s$ ]0 ?) _
50. 
    9 j" \* ^0 Z* l3 l0 R
51.     time_out_flag = millis();
    # o  }1 u* T2 v8 G
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & w$ {7 c1 x8 _4 l& ^
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    ! y+ k9 V% {1 y+ r3 F- a
58.     }
    ' q' _0 i5 ?. S) z
59. 
    ' {; p& L* T; S2 Q" I' O- N( \8 \2 u
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    4 A1 |$ ^" Z6 `! Z
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 i  d- M# h8 O+ c! j' R3 }
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " e+ ^% O0 I* e# I8 C; Q' d
64. 
    2 a) n$ G+ Y2 \8 C/ a
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 z% ~$ l3 i$ H; l( _
66.     {
    
67.         return 0xff;
    3 z. }6 O! B5 b) }* X  |, m8 F% G
68.     }
    
69. 
    1 d3 B5 }1 \2 Y+ {/ O. a) X
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    3 _  }: v2 \% D- F3 M
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    & x2 @2 n" c6 F/ z+ R$ \$ C
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , u' G& i1 a: ?
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ! B) Y. f, I/ ~1 }9 K9 l
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ! c* s8 B" c2 b* ~% F6 @' L8 u+ s0 g
78. 
    " F2 H) R; o% F# s; B
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    4 ]: i# U3 ~8 N0 R! b5 G
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . H/ A' j- @! ~2 |" P
85.     {
    & Z# a3 F# C# v
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 X3 L$ E* f* W' i2 k
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    3 Z  P) x. F) k. D# i
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      X3 G' x7 p  I0 i* C/ |
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     5 k) W5 J4 E7 r, ]" L9 U& T/ S2 g
102.             }
     ' K" H- @3 U3 \8 f! b
103. 
     * m. Q9 Z8 W- X% J
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     / }+ m7 z3 S& o& r0 C% i$ M
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     ( g! W! x6 w6 O9 P
109.             {
     ) @# o$ j9 W4 s' i  e! r5 K
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     / [9 k& F6 b! t9 [0 q
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     9 @+ t/ Z1 J2 R, {; K/ v$ R
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     7 I; f, x7 m% {3 q! R/ j- r1 A& _4 G
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     $ Q4 N# t9 d4 E" t2 z- ~1 K
118.             {
     ) c; F2 z$ d. A# o; O1 @+ q
119.                 return 0xff;
     1 I" \* [1 o! N+ y* k
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     " h& c& R: H* P2 G8 W1 x
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     7 @4 p+ ^. G) x9 S1 b
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     , `6 w; Z( L( ]4 d$ b1 E$ @
130.         return 0xff;
       W0 V# w* N% h
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     % K$ L; T# g. j" s3 f
135. 
     8 ?8 l. T7 k& X" _7 p
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ; P; |' Z4 j& }1 [2 A" A. F
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     
142.     {
     7 `4 I' Q' {( ~9 n7 T) P
143.         return old_data;
     
144.     }
     9 G0 B* ]. d# G
145. }
     5 M) J* [+ e8 t+ R

複製代碼

* w1 R9 ]. E- l) hMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

$ o1 U2 n8 s$ G( v/ f+ g  P
% z5 E+ `/ g2 a! o0 M

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
! h' y3 L; @) d% F0 @7 F% a) |哇...要100 個銅錢

$ r( h/ R5 A/ v+ A  {2 W8 G認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 D! K2 d* R0 M# W; z  G. b/ @能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手