設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36475|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
9 [7 n3 E) D; V
  1. #include <Arduino.h>
    - C1 `: V1 t1 U  f! x0 M
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; K* A( [& K/ H  {# Y( J
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 D3 g6 R: H$ H" o4 ?) J2 W

  4. ; S3 N( V/ j" G7 b
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    5 U  @9 j5 T, q- m. t% [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);' ^2 [2 y3 p" D1 j- j/ B: H
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    7 B# \+ i4 p  w; `) ^0 o. ~2 k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);; D, |) R1 |4 K% V/ m
  9. MeBuzzer buzzer;/ h9 d! ~1 G. K5 u
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);5 l+ G' e8 @, Y$ e
  11. * K, [: P+ J8 q: [! j) N% F8 j$ ?) ^
  12. #define Error1 1
    5 [* Y" I: g8 Z/ [
  13. #define Error2 2  M) {4 o& E" {9 f& ^
  14. #define Error3 34 n8 `$ O. t3 O4 F6 K' W( u) {

  15. 6 N  {" W7 @. c
  16. #define Kp 15
    * R' d! }6 I- q6 l
  17. #define Ki 0.15( N$ C; U" d( M" K& o
  18. #define Kd 0.03
    5 y+ x* g7 Y" {: U1 p

  19. # p) i& [" N" o6 h+ S& S4 h
  20. uint8_t sData;* ]  }2 @, s% \+ ^6 x; n& _
  21. uint8_t D1;7 u2 j/ F. s) \
  22. uint8_t D2;" [% L! R7 z$ }# _$ P
  23. uint8_t D3;
    # M9 F6 \8 ^- a, V/ t. K
  24. uint8_t D4;
    4 j. q( E4 N/ Y% M& i
  25. uint8_t D5;, s; }; @" o0 Z* ^
  26. uint8_t D6;
    - }0 E0 @* x4 p4 M) s; c
  27. 6 |& n# W# W/ A
  28. float previous_error = 0;
    5 b5 N* A9 T: D( |2 h. v6 h
  29. float integral = 0;" V7 ?: p$ c, U  a
  30. float derivative = 0;
    $ }! O' L; m0 ]9 S9 c1 i/ [+ J
  31. int  Speed  = 160;
    6 P, r6 f5 _, r
  32. float output;
    ( j0 U9 K# _4 z; O2 F' M2 S: s/ m
  33. 3 C) l8 y6 s/ I8 A: b
  34. byte Left;2 {6 O2 _& H6 ~) E
  35. ; s/ ~0 p1 }4 M: I+ [# L2 i/ J) d
  36. void setup() 6 @; ~9 i' z$ p- ?! g' R
  37. {
    $ @! t0 `! y7 ?  F5 d
  38. //Set PWM 8KHz
    0 J5 A8 J2 U5 }6 z4 j, x' S! V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' |7 q; ?- h+ Y1 j) `
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);7 |4 A2 \0 R" u8 J
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);% w9 |$ n' m& ~8 ~0 b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; @; H" D# d( F' F( a: L3 X
  43.   Serial.begin(9600);
    $ w; G/ J/ E( y% Y5 j) G
  44.   buzzer.setpin(45);
    . k$ `6 f  ^' Z4 f" A2 h2 t' S8 u* g
  45. }+ G! ?% p0 x! S5 U" \
  46. 2 T5 w: V; \. k3 _
  47. void loop()
    $ f4 K1 e" x/ h& @
  48. {
    # v5 q" l  C& O2 [4 f, G
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));3 o4 r0 x- f1 J* p
  50.   buzzer.tone(1047, 500);+ X1 O# `3 z2 a: L; u
  51.   delay(500);8 S" N3 ?6 [9 G3 ^* H5 z
  52.   do9 Q3 ?* W" J* R4 R
  53.   {8 O' C  }3 M# u3 _4 Q1 X. u6 c# ^' h
  54.    int Err = getErr();+ z# n' r% m' i; s$ _5 g
  55.    if(D1 == 1)
    & S' f0 ]5 d6 {' c
  56.    {
    ! n2 l2 H& B( y4 c. @3 r
  57.      Left = 1;
    3 i$ `5 N* a' h. s
  58.    }
    / [  }+ S5 h) r0 j% y, R" V. X
  59.    if(D6 == 1)  v# ^/ X/ o! G
  60.    {
    ' Y( ~% ~) X/ \$ m* L
  61.      Left = 0;/ b* |% f6 C/ J$ }
  62.    }
    & n0 ?% h7 ?+ \. v, Z0 E1 R
  63.    if(Err == 99)7 D' [" W! _% j) Q$ N- A
  64.    {( [+ C* m& l4 G1 X: M
  65.      if(Left == 1)1 n- Z/ M; U+ G& ?0 `1 f
  66.      {- y, O3 }2 b3 E' Y3 r+ H3 |# H4 l
  67.        Speed -= 5;0 Z8 A, k" v5 d% W" E5 i
  68.        moto(0,Speed);( v" H5 V3 G8 r6 \8 q$ ?4 D' V
  69.        do
    & s* |9 O' a& Y' v* g$ s
  70.        {
    $ W/ D& z' v) ~! v) d$ Y
  71.          Err = getErr();
    7 [) f7 G0 O5 F
  72.        }while((D1+D6) == 0);" \9 v( }8 J+ V% O6 c# A7 _
  73.      }
    : v* `/ Y7 c: q. B0 G
  74.      else
    & ^, k+ v: h- E  A
  75.      {& I/ U7 M+ d+ X) G" T* I  J
  76.        Speed -= 5;( b2 x; W/ N; R, b; `4 a9 Z! V2 {
  77.        moto(Speed,0);
    3 R3 J& U6 V* L/ m( r) I
  78.        do0 K9 S- v  s) u! j
  79.        {6 V. j* i  t1 b1 j
  80.          Err = getErr();
    & J$ ^( F* U# _$ _
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 ?9 ]4 A: c% j
  82.      }
    ' `6 t8 S; L- O( i. d6 Y- p
  83.    }# ~- w* F: t# @. W. O
  84.    else
    % J4 J& s9 y3 g0 T1 C8 t
  85.    {' U% ?7 ]4 ~- R3 m
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; & r7 {8 r- g; l/ Z! G' ~% d
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    2 m5 s# K  r. R. U" G
  88.      integral = integral + Err;
    , U3 @+ [, @3 j, V3 y* @+ [1 _
  89.      derivative = Err - previous_error;
      m6 k- `! O' X0 o2 \3 N' Z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 W; g/ J; e6 [0 V/ t& M/ l
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& ~) k) }# R( h9 n- F
  92.      previous_error = Err;+ O# a! O5 K# w1 e) k8 a
  93.    }* T) @/ R( u, h- H& ?' R
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));4 Y! s/ n4 ?3 h* u# M9 P- z
  95.   moto(0,0);# v  b, V, j% q/ y
  96.   delay(500);- Q% k& Y" ^0 a! e2 q# u) c3 Z5 R$ ~
  97.   buzzer.tone(262, 500);2 g3 l& I% N6 j- ]
  98. }
    8 A) F5 Y5 W, ]; Z

  99. % k* b  l' C: L" a
  100. int getErr()
    ! f4 I# ~1 Y+ _+ o9 L, \
  101. {  
    5 F! a: }& s3 A* r) J9 q
  102.    sData = linefollower.getValue();
      f  _8 p+ k6 b2 P1 h2 V  B) M
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;2 z' U1 [  u0 l4 Z* ~6 d5 S
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    " ]9 B7 k+ j+ M
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    * r2 Y  C" t  l9 J. L
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% Q6 i! E) x. ?& A$ x& A
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ) W  o( [  D& S9 w" v& }0 }3 o
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    / i" [6 ^* g; Q+ K0 C& k
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 D9 U1 T2 B  G8 J9 B9 y/ e
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" Q' k# S8 l6 e- X: w/ D+ l
  111.    if(downD == 0)7 A) ?5 ?& ^& D& [0 e2 j
  112.    {
    % G" u2 x+ x& Z
  113.      return 99;
    2 h" t, J4 N0 t; D2 j
  114.    }
    0 z) G+ k$ h! d8 a3 w* E4 O3 K+ M
  115.    else
    0 D  T3 ]* ]8 z5 t
  116.    {
    . v& P$ C0 u6 U6 q
  117.     return upD/downD;: O6 h' x- J& t- W
  118.    }4 `7 s/ `. K& d& A& t, g8 k
  119. }
    & y) q+ q+ Q9 L; [+ j
  120. & `% u# ?8 @; n- _; y, l, D
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ( V( ~. |) W( b& [0 R7 f
  122. {  m- F% {! R: ~3 o2 G
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    # p, U4 d$ z2 `2 a3 u
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ X4 J& p2 N6 W9 _! I
  125. }
複製代碼
, \! M0 n! k# Q; w% o( y0 c
MeLineFollowerArray.cpp
/ b) b+ ?% E- x& D1 \/ q( B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"7 V. m4 |; ]9 x, K( k
  2. 9 t6 r1 j/ u3 F! B- ^. ~
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & x& R& P, O  e. {
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # c  ^! E9 _6 J; A( @# r
  5. {
    ( z* y4 x$ M; y
  6. $ r# b6 Y; |9 t4 A# }2 k
  7. }
    / |# k  u6 M9 k; G2 V# O* R
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    0 {: f  k* L) q( @3 `7 g7 }
  9. {
    * l( H' ?" c8 X" X  }; |
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;$ v3 f. ~3 C3 l5 y
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 `& b5 E; c4 I* L8 Y  J
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- {9 _9 [( [4 y+ p0 V
  13. }
    * n1 a1 |2 m" h  d# E6 x
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 i) u; W* c# q7 g. w2 R# ^8 n* s  P* m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)4 ]% g9 T. L1 Q# q" x* l
  16. {
    9 S; @3 }& [0 |+ T3 ]- i' h2 g
  17.     _DataPin = pin;3 k) a1 G! \; r* I  z% Z; s
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / l; @2 U7 \1 Z$ P
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' x" x9 _: x; t: d1 U, ~
  20. }
    ; C( [9 r5 y( u6 Y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED$ G4 _5 R# Y& R, f; j7 U( x% Z

  22. ; `" t2 a: B6 F, Z2 P2 J6 m
  23. - f& S/ G& U( I) l0 o+ h( K
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! g* W( R2 [5 v. x3 Z
  25. {
    * V( N( u0 C% ^7 z: q9 H
  26.     _DataPin = pin;+ U& m6 `7 K% d3 x, d2 |& d9 v
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 S  H: q( o" w5 F3 Y9 Q0 J
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " u7 z, M1 U* Y& a% @5 ~% |% i* j
  29. % g' j% V5 {; W9 y, z  M7 X- n
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 b4 A6 _. B  T& Y. r" v- a( b
  31.     s2 = pin;; U6 @! c" z; N- a  e; y; C* u- ?
  32.     #endif
    % o1 f4 y: z- K
  33. }3 Y* R+ c+ K# R, q* r- V! Z

  34. 4 h& `& P: F& _/ I
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()& b' R% J0 ]" v  c% ^# Z" q
  36. {/ M- F7 U8 A% t, x/ b/ ]
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;8 _! [, k8 G+ k$ H
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # Q. g2 ^! K$ j) R6 W/ s& L
  39.     uint32_t time_out_flag;' ~+ B: W1 h2 _. J* S9 Y: c& s% x
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    . h$ @! D- W5 r# y8 V7 C/ k) {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 B; D. V' E+ g" b1 j! R( a

  42. , Z# @$ v5 ?7 I3 C( V- D2 s3 ^- ~
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 I" G# s4 E% {3 u& z  r
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);- U' }' F, ]" g  ~" _& h4 Z1 |& }$ ]
  45.     delayMicroseconds(980);
    ; g4 J) s4 ^& D9 p5 B4 z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 {# j! Q, `5 f2 e3 Q
  47. 8 c3 P- {% R% v3 i2 p1 {
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    # O& F8 O7 O% j( K% T
  49.     delayMicroseconds(10);
    # M. a5 {- ]  [. [( H( ]

  50. ) `9 c* s% c; u1 z3 O+ @2 N2 l
  51.     time_out_flag = millis();
    ( Y/ A5 _8 N( W% P" I9 `1 }
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ U# w+ ^1 H' l) f6 g

  53. ' d" m* w1 g' H4 b2 x" }$ M
  54.     LOW_level_read_time = micros();. ^/ B, m0 a, y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 F$ `) K9 O6 K7 `
  56.     {$ J# M9 g" [9 h7 k1 u: H3 o( S0 m
  57.         return 0xff;
    * J5 p, `0 O5 B) _
  58.     }
    9 f: ^0 H. Q6 ]+ _5 n5 c

  59. ' H( K4 ]# S( l: ?0 y; Z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + C4 }& `" G) j3 [& f

  61. 2 {; S8 B; f) p7 T3 q: ^
  62.     HIGH_level_read_time = micros();4 \# J5 F, j( K2 i
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " L( c% |7 @, l8 p7 E* K! H
  64. * u4 j. S! V* A$ r4 V+ X" a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" m1 v, w8 h/ Q, ^( Y
  66.     {& E+ P$ {4 l: d: }% `+ o. v. W
  67.         return 0xff;
    . n) s9 q3 d: h9 c
  68.     }
    + t# O1 v; k6 g" F

  69. 4 E7 f& v6 Q6 S4 O$ \
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ w0 e$ b1 L* Q6 {
  71.     {( F7 C7 Y; Y9 `
  72.         return 0xff;( z6 e8 q3 Y/ X! c7 d
  73.     }' r- a2 e4 C8 D5 t/ t  Y
  74. 6 {' m& l6 g- q2 Y+ X3 Y, b1 {4 u) g
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% h* U- Y# u; W/ B
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    3 u& w/ b% @( U1 [2 I
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level) X' b" b1 S$ x& c6 h  E
  78. ! c$ \2 U! c1 V. s/ K
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * r5 r. a# z. a" X3 X
  80.     {
    - [; n; P' u: ?7 e) V
  81.         return 0xff;# P; S+ P) p; q% V+ X* p2 K% E
  82.     }: o& r, V. h2 ~+ x7 j
  83.   L% `7 @: W# d
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " [6 |( a) B$ G0 M0 B
  85.     {4 m+ X# w/ F2 V% t+ k
  86.         return 0xff;
    3 M: {, V2 y- q
  87.     }" z$ }. n+ Z  V

  88. % `+ N7 c) ?: R6 C
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)1 P( R0 m  t, {0 p$ K
  90.     {9 p# P- k. S1 a; r/ i
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ; ]. ?/ `5 c' |7 o
  92. $ w6 p3 V; R- f5 f
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)# c% W/ D$ o6 R# p: @
  94.         {  b' d+ F3 C# o- p3 b) F* m& ^  C
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , f. C7 K; h9 D7 V8 u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
      g  O/ v* n. F) F. g- H0 X
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! _! }  Y4 r) ^: Y0 e+ \/ x5 Z
  98. 2 p) n: k/ G/ M+ Z/ T
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    . h4 g! l  Q! _0 i( Q
  100.             {" Z' M# K5 w+ l$ ^4 A3 n
  101.                 return 0xff;
    1 q) r2 F2 ]* d+ t% [
  102.             }: Q' p8 x! ]) @3 }( i
  103. & [6 I4 x. z4 z2 C$ X! L3 _( [
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* I% C& d( N) `. f# D8 l9 B7 f0 ~
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    6 G0 w( C/ i4 o% |' \/ A
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level: r  ]6 o# D2 T/ M1 N
  107. . q4 x. R8 T# @- _2 l# ?. m. {
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    4 ?5 E- }" D% z( f/ B8 c
  109.             {3 g) g5 C3 |; G% I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    . K. r8 e( Q3 }
  111.             }
    6 K; m* i! m/ D( K/ F
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 S2 a" ?" _1 ^
  113.             {
    1 B: _: u$ L0 ?5 E/ k0 K
  114.                 return 0xff;
    6 _8 s# k8 K: }$ a: a* o% y0 v# J
  115.             }: w0 Q" a. D! x! U" ?8 i

  116. % l- n! b* ~0 j2 _
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    2 ?. `  |* |* ^/ b- c, e1 }, M
  118.             {
    5 j/ b  }% V9 X+ i
  119.                 return 0xff;( h1 q8 V5 c/ X
  120.             }
    ( G, _' l+ k4 E8 x* ?
  121.         }& F8 @: m/ \- P! R' x- N( [
  122.     }
    6 x, b5 k: v) b, s( u
  123. $ g/ P: D- ~# z) Q; I8 g
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level& j2 N! L7 o9 {; U$ u) u) G' O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    " d9 T% `  P$ D9 G
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , U& {' m: ?2 p6 o8 Q/ C* L
  127. " K) x( A3 k. L) A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    , N5 |+ _: r7 m0 Y2 W
  129.     {
    8 r3 J) g" _+ s5 C
  130.         return 0xff;
    9 d8 K  n+ |* n/ r5 ~- i) f
  131.     }, u5 B) n& r& a6 Q% T; T2 D

  132. / o- e6 C& |, \% D
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : _& [4 H2 J! \/ x  c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! A9 L$ Z% j, X# q  r2 I5 s

  135. 4 F$ K6 U4 L7 z' D1 m( }  ]+ c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + `3 c$ s# ?- E# E1 e
  137.     {9 H) J! O9 b3 x% T
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ D! K: \- t7 B' b' X, R
  139.         return Sensor_Data[0];. Z! k  a: p. m' R0 {# `9 s8 o- C
  140.     }; ~5 g  S6 _. o; V' P
  141.     else
    $ s. k/ N( A8 s* @
  142.     {' o2 B  m. ?; m% ]! g5 H
  143.         return old_data;
    6 L/ D* o9 L7 l' R' ~! X" u1 f7 X
  144.     }
    " @5 }1 [$ N% f# n
  145. }' r( V6 J/ N. o( @9 U
複製代碼

  ~+ X+ J# Y$ |" I) B. p- VMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) & i" m: ^2 v9 X% b: C9 h) s

7 n- X- b, V- @  P3 |/ J+ \
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 C' Z6 F$ Y# q* l哇...要100 個銅錢
5 G+ ^* I' J$ }* G* p' P
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- E1 R* K/ `9 A- v( ~能否用到mblock 5 上面呢？
7 d! f, p: {3 I- R0 L
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-1 15:06 , Processed in 0.030576 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表