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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ z, s2 E; N# d4 {( ^/ r
  1. #include <Arduino.h>$ m+ K7 Z: m2 R  W& @
  2. #include <MeAuriga.h>. o( W# O4 ^9 ~# {* A2 f* m
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 `1 E9 j9 D5 e4 o

  4. 1 A6 ~% @9 }  g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  x# _  G, Y* R
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);6 i7 L' T% S# L7 k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ! I+ G6 ?( |5 v4 G3 x' b6 p3 C! m
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 u# m/ J' z/ h& \6 `: v( D
  9. MeBuzzer buzzer;+ V# }. K( m7 Y3 W: y4 Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    * Q+ D4 v5 i; O. M9 Z1 h
  11. * w- v+ N$ r& e; R- ?8 F
  12. #define Error1 1
    9 T8 n2 o- f# r* i
  13. #define Error2 2% P) C) Q! X6 e1 \3 Q( o
  14. #define Error3 3
    % M3 x+ u3 Q! W- K. w
  15. & f! k$ v& D& L; ?
  16. #define Kp 15( @0 h3 A& g' c  L. }, T6 O+ S6 L
  17. #define Ki 0.15
    & g  j9 {5 {8 n, f
  18. #define Kd 0.03! Z+ d. L3 X/ E( u8 X
  19. 9 O' b) J( E4 u; ^8 N8 G
  20. uint8_t sData;
    # K8 l1 s4 ]0 X; P- ]7 C; W
  21. uint8_t D1;
    3 B# \% V8 w% M% w5 [( L3 f' q
  22. uint8_t D2;
    " I. j; f* n, {1 J: a& @+ Z/ _8 L- @
  23. uint8_t D3;3 A1 \1 L6 Y5 ~! j
  24. uint8_t D4;
    # N: }4 `1 m7 x1 [: |% p5 r+ d
  25. uint8_t D5;
    4 O  u0 [5 V+ {# w9 H  r0 @- i
  26. uint8_t D6;* ?+ A, K# T& {

  27. . c1 T' E" G$ k: w2 R! b3 b* F$ b
  28. float previous_error = 0;- f. M1 @+ b/ m; ^  y
  29. float integral = 0;7 M4 p; S* C6 t% N$ N! Z
  30. float derivative = 0;
      a3 Z% _9 j8 ]- A" ~6 X
  31. int  Speed  = 160;: z3 W; Q$ c1 [7 g* E3 O( R
  32. float output;/ S1 J  ^) U5 k7 U( I! @0 b
  33. 9 I% g6 Z7 f0 ?& y' N$ {
  34. byte Left;
      V: r  D/ R. |7 |$ ]

  35. 7 ~# b3 x8 P, }: Y' c
  36. void setup() % I6 H; a. }# f/ s) ?
  37. {
      P: c, ~& y6 T& _
  38. //Set PWM 8KHz
    ( d1 ^7 h! R- j# V% r( _( ?
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    0 N- X& _( K- K, W+ W5 m. i
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    9 l* R* N3 c$ z( h
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 @1 t9 H4 p( R# F- g) G
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; }- V. O$ C& U) K( B3 j
  43.   Serial.begin(9600);  h: M8 i. ^) k; o( c. c  Q9 M) c3 W
  44.   buzzer.setpin(45);
    8 i& K" g! C1 l) h: |( a' r
  45. }
    " Z, g6 d7 E: F/ O

  46. 4 ]- x5 R0 e% j) r1 C" I
  47. void loop()  n3 l; \, F: b! _3 i. y% P. s3 {
  48. {
    : z9 I( Q; O( Q- x  Z, P
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));* Y8 V, x! L8 a1 o: t6 q: X9 W
  50.   buzzer.tone(1047, 500);5 x% A0 p6 A4 \6 G, I$ N9 X
  51.   delay(500);
    1 P# \3 T7 E1 _/ }! q5 z4 r
  52.   do8 M7 m" g# }6 w
  53.   {
    5 l0 J" Y. d) l, k4 i
  54.    int Err = getErr();( G' Z5 N+ T: x
  55.    if(D1 == 1)8 h6 s$ |/ N" R4 v  k& ]
  56.    {5 g6 z; _7 s8 g3 X2 g) {( g' E( G
  57.      Left = 1;
    9 ^& l3 L+ i, B3 q( g6 b) _
  58.    }
    6 a* m0 i6 r' i2 y
  59.    if(D6 == 1)
    * z! U2 E- v) |* X/ `) M
  60.    {
    5 l2 @7 T" y. Q- Z5 A7 g
  61.      Left = 0;5 C9 |' W# \/ A, D
  62.    }$ j# K9 J: z( C- w: N! p
  63.    if(Err == 99)6 ^. ]5 d, }3 \4 x* e" [( @
  64.    {
    ( ~( b/ g- p( c& {. O5 |
  65.      if(Left == 1)
    2 T2 U" [; H9 J
  66.      {
    5 F3 h0 b9 I1 [/ \" G) z
  67.        Speed -= 5;) A4 ^2 a- x4 a, B- w( A3 n
  68.        moto(0,Speed);
    2 ?% W0 G1 ?$ c9 C# t6 E
  69.        do
    5 K/ _! X; D$ I
  70.        {; L4 K- X' W% \8 Y% R
  71.          Err = getErr();
    9 m( o! U  f( a
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 V2 z0 M8 p; N  ^, t
  73.      }
    1 [) T1 {  n- U& |0 D7 D. G6 j
  74.      else5 k; ~- J* ~# f, \: y; r3 l
  75.      {
    ' j' F5 C; p4 `0 U! a' n% b
  76.        Speed -= 5;
    " ?! r" E8 O+ A7 a
  77.        moto(Speed,0);
    ( y5 F, {' S; @/ g+ [$ j
  78.        do
    5 Q. N* O1 r6 L1 K+ E$ v/ j1 F
  79.        {/ f0 n: ?4 a2 \; @0 T
  80.          Err = getErr();/ a* J$ H: P5 [- N! l( P4 t
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ! ~! g4 U, b+ N* W! s! _
  82.      }
      O. `* `$ h. h$ `/ Z
  83.    }
    6 y& I8 R9 b- _
  84.    else3 H$ `1 i- h+ |3 D( i: w: R* ~6 g6 A
  85.    {& @/ e" n, j& I( W0 ]1 x
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - ^4 }8 x0 _. b& r/ X7 n
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ( v; e$ J. |+ R) s. z+ a* S' ]
  88.      integral = integral + Err;
      w0 _' u- r; S
  89.      derivative = Err - previous_error;
    0 w# D. S$ r# @+ l; u; V) N! J
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    9 |) F4 ]4 W0 {4 z1 u- v$ A2 l6 b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));% t, y& i6 O$ m7 h3 L9 V* R$ Q) L. Y
  92.      previous_error = Err;/ }" b) p4 n1 j3 ]1 K! D# S
  93.    }
    ; Y. ^5 z- c& L9 n) ]
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    & F9 `( Z: l' s) n5 s( }6 ?
  95.   moto(0,0);
    4 H# l4 A7 \+ y) I  b, G* }  q
  96.   delay(500);
    ( |( Y9 L+ Y- P' O( @
  97.   buzzer.tone(262, 500);% p- c6 T# p  g2 d1 a
  98. }8 `. H, C; a/ L  t0 ?
  99. ! F- K* v+ X  w3 P6 \+ ]8 l
  100. int getErr()
    , h! e/ w9 C7 g# _  R# m+ u
  101. {  
    / W7 p) P# r( A5 F) F' G
  102.    sData = linefollower.getValue();' h+ }! O5 V3 Z7 @! S: g
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    * k3 ^9 e* p3 m  k
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / ~$ w$ I3 g/ a9 Z" R( v
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( Z. e2 D; u: m# \- G
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ! @0 f. k0 l' V/ ]# V' ]. f3 U/ r
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;3 H1 J% I2 s. L1 y/ l- K. }+ G
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;+ v5 ^  q& U6 o
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;& N& ^  _: @' |
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ ], H7 S/ p+ C. [
  111.    if(downD == 0)
    " {: p+ H5 y* ]5 \( i0 g2 `
  112.    {
    / w; ^3 @# o0 A1 X# D/ S* f
  113.      return 99;+ J& m( l- x5 ?# c+ x
  114.    }; Y6 q5 p* e7 O! P% ?; w
  115.    else# P  C  F3 b1 @) u1 H7 q
  116.    {
    - x- \# h/ ~+ M, E" T4 i- U
  117.     return upD/downD;
      C# n+ n: Y) Q# {; e0 z+ j
  118.    }
    5 x; q6 E2 W- j( S3 p4 `: \
  119. }, E8 E' [( w0 K, \
  120. 1 B% X/ K7 ~) \: u6 Z6 ?
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 s6 n3 W5 e; K1 Z+ z0 o
  122. {- h, Z& n4 _, L# `
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# Z* y; h1 [! O1 L3 V
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ; t; K/ [4 g  }9 m) X  g+ i' |$ c
  125. }
複製代碼

2 J2 P) w4 V/ n) \% ^MeLineFollowerArray.cpp
3 n# B% V" T! b
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      P+ @2 W" ^- F. ?) c& i: U% m
  2. 0 h; Q2 y+ t/ m$ {
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED" e: h4 J( ^- d
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / I4 D# x6 F' q# U7 L% F1 j
  5. {% i) a* d3 l9 t( H

  6. * B1 N/ J8 x- C" D
  7. }
    4 I+ b( y. _2 H+ J2 b
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)$ A$ V3 Q+ F# a$ ]
  9. {5 p1 g9 c, _7 M- \/ X  ~9 q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;5 p& z4 f: b. L% }( ~6 B. v
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 y2 N7 U8 @/ h; ]5 m* V
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      n. S8 _: S; }0 T2 {
  13. }
    2 |* |. ^2 x) v8 M8 ?
  14. #else // ME_PORT_DEFINED  t6 m+ @: O0 X$ M
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin). F$ [7 S4 u/ t3 _
  16. {. Z' A/ }+ ^; a  v
  17.     _DataPin = pin;
    & Q1 O  l& t2 P) A6 ~$ T* k  y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 G( n- b1 Z% b3 {- z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + j- ~- t* W/ I/ `7 \* ~
  20. }
    # N/ K$ B0 F, J! d
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED  \$ [! A: T5 I9 ^5 G2 G9 y0 H! }

  22. 4 w* |  \1 @' _& M2 G7 w, p

  23. ) F  Y- a, X% J" c$ |) c
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin). F& e* t2 W, k8 z9 s* G, o& [
  25. {( S% o3 V/ h$ G
  26.     _DataPin = pin;( p# I8 N. c5 d& h8 T2 H
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' K' B1 F' e# h' j) P% ~& n
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( L- ^3 |2 |# f# F: `

  29. / Y6 k; R) B* d) G
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 \8 `8 ~  U. i; _0 ?. D
  31.     s2 = pin;- j* e0 Z( A7 ?$ j
  32.     #endif
    , H) T: |) j  m0 t" G4 W! b
  33. }
    , Q( W9 @( B6 p) N- @
  34. : a+ N3 h' w* h# Y# t8 H  e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    0 D+ n" W9 E, o' k: I
  36. {, f2 \) _6 F: l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) G: G2 v4 j0 M2 b
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;" x( s9 _: Z7 S* Q+ a% O/ }
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : H% K/ U1 K: z  E) E2 u' _* N+ F  P
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 L! G3 H; `# F' f) P, z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 r% G5 V5 y( r; T/ G
  42. 1 Z5 L3 b9 l1 N2 {6 A- p
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ V% P- ~7 z! l8 \4 s# Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# F6 y1 d9 L% R6 Y1 M
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 u; `" }8 }- z# m3 _2 E! y, N+ E, ^/ l
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* C4 t0 x3 H/ s$ |) @0 Y  t/ D
  47. 6 w& x; A$ `) t$ _# \& L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    5 e3 |* V1 B6 q; J+ `
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 Y7 }  h: p# X  H0 T: ^. z7 v

  50. 7 d3 e& @8 W' O6 u: v, f# Z
  51.     time_out_flag = millis();5 z- j' e  q4 o$ @, `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" K2 `, T' R5 X8 y, a
  53. # L. ~' h* T5 F+ l* y
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    & d1 h( Y# u2 |( D0 L2 R
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . r$ F% _2 M8 G; Q1 ]7 Z% q
  56.     {' w2 T7 A2 x2 c9 U* [7 }( x
  57.         return 0xff;9 Z. P, _  b# J) i0 f8 G, s
  58.     }
    , c, a- Q. p: S+ D7 f& b+ B) q

  59. 2 Z' d3 D) }) S6 _7 `& H
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* ~; c# Y: E. H1 b+ E! ?  t: O% [
  61. " b2 c! m; t3 D+ e" a! t0 s
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " b% |8 S& T" P# B" H3 _  Y; q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ ]! v' _. {' o! `

  64. , {( m5 ^; _4 ~9 W5 l; a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( \1 A9 J. U% l5 R: c6 F# W
  66.     {  k# n, j& @' u
  67.         return 0xff;) e$ j5 E/ ?) A# G( H- T  i
  68.     }
    1 v" e' _' n( n& D3 ^2 Z& z
  69. + d1 O4 h$ d( m, C( W# {% c
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 [# @7 z# b$ @# l" a8 t
  71.     {1 d6 e7 e- D0 z. [  B6 Z+ \
  72.         return 0xff;
    2 c. D& s& w* l; b
  73.     }
    0 r3 l0 ~; a8 `6 R3 e0 y6 e

  74. 8 @6 |+ E3 ?, ]# s. [9 @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 M" b- s: |$ r) Z) l9 o% {
  76.     LOW_level_read_time  = micros();. C8 S2 `6 Z( }3 g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    2 A4 H% F- A+ p- N
  78. ( O/ O: X+ N. k5 N- I) t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# h) n4 ]: Q% Z: t/ X8 @
  80.     {
    / F9 C! ^: f9 ]# o
  81.         return 0xff;6 p0 s0 K* B" P
  82.     }
    0 p3 J0 K7 `8 a- Q

  83. * X! \9 z3 w( O9 E; X
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))5 }; |0 h. H" S' w3 ]7 T
  85.     {
    # o3 B7 D3 W0 s5 `1 f. M
  86.         return 0xff;5 Y" G/ G8 d5 g9 K/ M# B" ]
  87.     }' h2 \. R( `1 B6 U6 A
  88. " n/ i" H+ C/ Q; D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ( z8 l! b7 w1 S7 |, o+ ~9 P5 H
  90.     {
    1 h9 b: P$ o4 F( }, w8 B
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* [4 V  a# r& Q/ c7 }; T% q5 V3 ^
  92. ; R; k) r7 A. w! H$ q% s
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)* O" ]; k" N* D) H1 o8 Z6 N% ^
  94.         {- I0 G8 D$ q7 S/ Q4 Y
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; L& ?. n' }& |" m5 j1 g, f) \
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- {+ A* M* s8 u( }& b. P/ s0 I0 t/ d
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 ^9 Y4 k4 G) u3 e- X8 g
  98. / g% {- s3 K: E- p+ _2 C' a
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): p8 `: o9 E- G# L
  100.             {. l  {7 q! v" g% M* u
  101.                 return 0xff;
    ; r" b7 L1 X+ P  c" b* q3 K
  102.             }
    + e; {  F2 J! b

  103. & `$ R; H9 e1 f0 T5 G5 b. }: y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 F% a& m9 k9 [) x+ p8 ~3 \( c' P
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    2 @7 u. n  |! O& E' r* ~
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ' L& H& S: ~3 r7 x

  107. 9 _8 E, |( P" T1 K3 r( {
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / d! U. ^  k: ?9 {
  109.             {" n0 j- ~: {1 P3 Y$ K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);- T0 a! ^# K. u: H; X: s/ ]
  111.             }3 A, A6 |$ |! v9 X+ }
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ' `8 z0 D( p3 M+ B3 n- v
  113.             {7 a- j( f# T; u/ G1 q, ^: ~% E' v
  114.                 return 0xff;, a- k7 A( q1 N8 F* U4 y7 H+ g# M- O  l
  115.             }5 z9 z# B9 R+ c+ o# x
  116. 0 D9 Y3 r5 F$ U0 a' p
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)0 K0 ^& H9 \( l
  118.             {
    - `# O+ H. d. c7 Y
  119.                 return 0xff;+ I2 |( c# y# z$ }  }( `! W2 r
  120.             }
    4 _; |4 `% u) V5 k
  121.         }0 h* u) U2 @( Y5 \- H% R. {
  122.     }
    * f" B  X$ S8 R$ d
  123. 8 _( _/ `$ m4 a4 l5 M3 r, [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level& [- b) |- V6 l/ T0 ?# [+ `' X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();: K5 i2 e: }8 [) ^
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " `5 `4 l1 D/ h( T+ x/ E4 ?

  127. ! X0 y/ Y  @* d
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      Z# D6 r, B+ E0 v
  129.     {
    ! t# ~" Y% j+ n: [# P
  130.         return 0xff;
    4 j* O  @; b* W$ {& f4 e
  131.     }. {& m. O) [# P8 h# Q; r

  132. 8 P, W  H. P1 O
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, m; R! R4 E0 S0 i" g: Z! Z
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 W& ~% A( {( r) i
  135. 8 l. U, Y! ^+ l' a2 C5 G
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    , ]! A- n8 U$ \8 g* o5 _, A# r; U3 ~
  137.     {" y) g' j9 B3 g$ I( Y+ w( q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, R9 R3 ]' X- e0 `/ `! n7 Z" R
  139.         return Sensor_Data[0];& n+ y. F2 O9 S  X$ j8 ~+ u& k
  140.     }
    ' H' [* i( w$ s* g$ j1 n
  141.     else: b! d2 |! s) M7 b3 V/ u7 G  l+ d
  142.     {
    * P) c% P4 Q1 V, x7 Y' I$ @" G
  143.         return old_data;& I9 d: q. D+ t9 Z5 {0 ?4 v
  144.     }( n" R9 \: p5 O' z
  145. }0 o% R. l, E/ g, I9 @1 `8 q
複製代碼

' A. U& u6 l. `8 H5 Z- v( @MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
8 W0 I+ H! ]: f: p' `+ V9 B. W) }
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09+ N1 @4 i6 c! v9 n, U5 B0 ~' [
哇...要100 個銅錢
; t8 m7 F; u/ P, M/ \% X9 b% E
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
3 \7 S2 k2 v1 L+ }" w- m, H能否用到mblock 5 上面呢？

9 o3 g+ I3 n# w, o( b  ?: r) D% IMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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