mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   $ ^. K2 Q5 t; v6 Z1 n
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   * L! f- q) ]) |% n% s/ i
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   # H- Z, e; B* V; k1 v, G% x
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   4 M2 q0 j/ I& Y+ W
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   2 C/ F! b8 w2 m% r# E
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    3 j6 w! s: S8 k) ]; R- _
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
      u, D$ E/ E$ x$ F/ B! H
18. #define Kd 0.03
    5 _4 s# a" j, b0 y
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    1 h9 o; I* d, ]# ?$ o& y1 O
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    6 K! p7 N3 i0 `% ?
24. uint8_t D4;
    8 ]3 B1 T5 K8 B4 m; ~" N
25. uint8_t D5;
    % `/ C$ m" w6 D: k5 @' V* d0 e: i6 `
26. uint8_t D6;
    " S5 h% X  \- `
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    + m3 G! m  X8 q/ Y2 L' L( ], y, ?
32. float output;
    
33. 
    : g9 q' b& e# L0 {
34. byte Left;
    9 D' o2 G& ^/ Z4 Q1 p2 l; [
35. 
    5 v$ `8 B7 c# E, f
36. void setup()
    
37. {
    ; v" _3 U% r4 F5 M% U5 m( ^
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % k/ H" b; Q' A6 w
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    * A: n" p' r% |* [& I
48. {
    . B9 {2 L$ }+ T2 j
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    6 u  N! o, _" G4 q( \
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    / D" U- T( Q" [) s" A
52.   do
    , Y% G6 I$ K# H& g7 G* i
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    ; B; n5 S4 l# t7 \
56.    {
    8 D% u; }2 w# j
57.      Left = 1;
    1 c( q2 ^8 n* O+ N1 Z% `
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    , h9 a. u: U; J! o  O
60.    {
    
61.      Left = 0;
    % K4 x& {! E  o7 T, L' D5 M2 v
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
      t; H- N  _. ]( j5 E
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    ) t' Q  D' Z8 J/ f6 ~; b0 P* I" K* X
67.        Speed -= 5;
    0 a  U$ s: y* q: ?0 p0 _; y
68.        moto(0,Speed);
    8 x: M8 P3 M& }+ u! |- T
69.        do
    ! ~) d6 j6 Z- r1 g. \  s$ T
70.        {
    0 Y0 Z' n1 I4 w8 N9 f" P
71.          Err = getErr();
    # l+ K- v8 }  ~; Y! l
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
    : O; U+ p, [$ Z, Z( ]. Z
75.      {
    ! |" m6 R2 ~* b8 @: ]1 k
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    ! B+ `! h+ ^" |; E# G, a8 I
79.        {
    . e2 C- N" x5 L# }
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    ' ?' C$ v$ `4 T% m$ O: g
83.    }
    
84.    else
    + v1 |( |' d7 N! s
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    # _; _! z- y+ X2 d+ j3 c/ Q
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    0 y3 p, R7 ^3 }: o
88.      integral = integral + Err;
    5 A: ?: b0 T& w' I! y/ k
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    , G# S9 C- z6 j+ t9 f4 R: g+ U
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    / p/ g! [: Y- J% n' A
95.   moto(0,0);
    5 M, Y  }4 R+ N; n6 ?
96.   delay(500);
    % X( N) y2 v; X7 _+ F) D: A$ E# @9 Y
97.   buzzer.tone(262, 500);
    # l7 n7 H* G1 W' S
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     5 q1 t, t$ _& ?9 z) W( i3 p
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     8 U& B) c+ m4 f3 q
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     , C, I3 z/ b5 o# M* c2 q" h
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     , E6 B, k' }9 ?/ X' v! ]6 K; H+ i
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     ' v# k* w; [: s; M
115.    else
     ! ?; k. g% D  g) v
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     4 `- c) y, c% w$ S% t; e
118.    }
     3 B) G, c- G0 h" e, z4 c- E
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     0 k4 E' [4 f, B
122. {
     ; v( P. G' [& G2 J& q9 u9 n
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     4 d! _9 i# Q- M
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     , ?$ M/ A7 v. S1 M; E* d
125. }

複製代碼

. J% M; `+ U* I. l9 F4 O% V, nMeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   $ a. R- U$ b3 c* V
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
     k/ \0 ~& M1 a
6. 
   / m! @. e! v; R8 D% T) c4 m3 s
7. }
   : N& b! {! X) h# _3 @
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    . L( a1 i; O( `1 F
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " u$ F+ w! o  U, Y1 k
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ c2 O. d) A: f% Z! Z
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    & W* ]/ ]) y: P4 `' M
17.     _DataPin = pin;
    4 p2 h+ [' R) W4 X: V3 K2 \
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      ?8 t8 a+ ^3 A) L" Z3 W7 E
20. }
    & P1 A% S1 A1 _7 t
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
    4 ]4 g( k$ R7 B0 N& v( I% T
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ( Q6 F) c; d; N% _# B  w8 G( e+ Q4 A
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : o; K7 ~! n* r3 B# I/ F& _7 b- p
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ b" b" T4 \9 E/ c
29. 
    3 w6 u5 x: x6 P; I# n5 D
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    4 q: N) S5 O# c8 H; Q/ C- i
32.     #endif
    , }1 n. ]0 O1 _7 W: F1 N5 T' v
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    6 P2 J- m" L; d0 v
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    $ N' p4 P  X1 b. R0 d* M
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
      K% B  \6 D2 o2 Z0 J5 f
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & ^5 A, c( g4 q8 ~5 \
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    4 |' ^+ w% v# `/ J3 E; W/ x
45.     delayMicroseconds(980);
    : `: W! M$ M! ]3 R6 g
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # ^4 B4 d4 @0 w) O) o
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    & d; |0 z/ A: @$ L2 l9 Z# ~4 M* }
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    $ S. u! d# M  @, o
51.     time_out_flag = millis();
    0 D8 ~  S6 t* t  a
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' `/ m$ l* R6 B1 H' h4 Y; e
56.     {
    - G7 T8 K2 E" i" G6 b: J
57.         return 0xff;
    7 X$ \. a0 k* A! e
58.     }
    
59. 
    % _) J6 {# a% A8 P5 y8 x
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - [5 [; e: ?. n/ A4 @" l9 b
61. 
    $ _) z6 g' Y( U$ u7 M
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' j8 ]! Y* t$ S! h$ K3 q3 {4 z" z
64. 
    : R, I  `' s6 O/ _! P
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    1 C& z$ u- a6 |& k/ n2 p9 N
67.         return 0xff;
    2 S) ^% Y* ^' {9 Y! k
68.     }
    * M  x$ F2 B- x! b+ P
69. 
    9 w  Q! H& b- i' t6 g" _0 [* L  a; F
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & G6 r1 E# w1 Y# X* y4 B% {% [! Z# V
71.     {
    6 @/ n5 R. [/ P# G
72.         return 0xff;
    # T% _" C+ T+ I3 E! Y% u
73.     }
    1 E- U8 V1 m* s9 ]6 K# Y" X+ S. b
74. 
    8 D$ H- a6 m8 \1 B" U
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ e& G6 x* j9 }" v3 e5 R, p
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    5 C, D* o# A" @' V) `5 C% t
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 y) ^& v6 v  [$ j; i
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    1 S- k! X, @! Y9 W% e
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    & T! l0 G  X+ V7 i
87.     }
    
88. 
    5 u) \; N7 G4 l5 H; |7 o
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ) P' E  n7 b( Y2 Q. ^
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . M, {" A# d4 U3 O" g6 d% j
92. 
    2 }% _" y3 E+ [
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % o( W7 F" F. o2 I$ K
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # W1 E2 X" D* c1 N5 a
98. 
    5 B3 a  C; k* R# h& Q( Z8 p
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     7 R  k& {' \' T; B3 n6 f: `0 z( ?
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     1 R: \+ W7 X5 i& S
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     5 I: `8 J/ T  }, {  @+ J
107. 
     , w2 Y' M9 m7 _* k& r% v7 p: R' C
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     $ }% e4 ]) @" i$ h4 B
109.             {
     5 }9 r7 P0 a) [, E& @, ^$ O& X0 E6 G
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     2 O+ i9 @7 |* V
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     2 T3 h" ?5 I$ A8 R3 P
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     # O: F, N6 K; ?+ a3 j% G
118.             {
     5 K! x0 b  u' \( V( h' X) S
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     ( \" `/ c1 b( F  `3 }+ Q
123. 
     & L6 O" S  p2 L2 G
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     + M# `+ ]% }( R5 {: w; I
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     1 [3 k8 D# D- Y( L# S
131.     }
     ) f* w- T: ^, @! d; W
132. 
     : W3 P, ?! K5 B
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     ! J+ _6 r8 x) m5 ?& D
135. 
     $ g* v) h! e$ ]% Y
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     9 P: y8 C9 ]1 z# Y  [
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ( M$ _. r( e/ q* f( M) W5 k
139.         return Sensor_Data[0];
     * M3 k& T) m% i( W# V  d5 A
140.     }
     ( ^8 l$ c1 D. P# h& J+ B
141.     else
     7 c4 K' a3 r2 X$ V6 w6 \
142.     {
     * E; _$ Q5 ~) K
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

; P6 U3 y) f' a7 N2 ?MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

6 Z0 g' ?6 U2 Q' J* M% q" ]4 A; {8 |
& {! F( ]1 ^5 e& M* x

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
- E( Y: a0 C. \( n8 g) v哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

& F. a8 c7 N+ zMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手