圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36525|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
' D4 Q' w6 O9 J+ z/ f6 y* [6 e
  1. #include <Arduino.h>4 Z, f* e8 a7 p
  2. #include <MeAuriga.h>! T% n* N4 j' N) C, n
  3. #include "MeLineFollowerArray.h", M/ z9 v4 K+ b( _3 W% r/ J8 ~8 C

  4. + b; C2 _  `4 l. K) Q( u8 ?! y+ S- A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 \) h& D, D! t7 t' K% ?. a5 x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ; L! J. I( Z; f6 ?- R/ j
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);  d$ L1 {5 F" S4 i3 ~* e  q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    9 n: F1 G+ }* o* ^2 f4 ^6 a6 z9 ^
  9. MeBuzzer buzzer;
    0 ?8 ?4 p* q" d1 {9 H6 [- h9 C4 R
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    / i0 E& V1 l$ |$ T! M3 T6 s( Q
  11. 9 F7 m$ V  \- N* N- j- j
  12. #define Error1 1
    * G& f+ O+ A! K& p6 \
  13. #define Error2 2  D& L, p& ?* _% _
  14. #define Error3 3' C/ e9 g5 q3 P; v
  15. 7 B6 z9 A- `5 E8 f) s5 J
  16. #define Kp 15/ `! _2 m5 O! M6 _& w; q" o& F3 Y
  17. #define Ki 0.15% n- H2 B" i2 l% H$ S
  18. #define Kd 0.03
    - t" g; E7 e/ U; K9 r: {

  19. ; H; S+ x! `2 X& h) r
  20. uint8_t sData;
    0 Q+ \6 ?6 B1 c3 ]
  21. uint8_t D1;
    3 G" z. A4 O5 R7 o# x
  22. uint8_t D2;
    9 g  P4 ~5 n1 S' X, m( \
  23. uint8_t D3;" J" \# O- _. Y
  24. uint8_t D4;; u5 d" a7 j. w9 ?
  25. uint8_t D5;
    3 _7 S: S0 R* V
  26. uint8_t D6;+ ^' |* X5 f% ]5 Z6 h
  27. : @" @+ B( o, W. l7 h; @
  28. float previous_error = 0;
    $ _- E3 M' Z) d
  29. float integral = 0;
    ) a2 d- ]4 ?1 \" v, m0 c4 L
  30. float derivative = 0;4 |6 H" x# |7 B, N
  31. int  Speed  = 160;& j! R/ z1 ~! }$ x* ]% o6 r, o: f
  32. float output;
    / b3 m% e, n0 Z3 r
  33. ) _3 j, V5 t8 D  x
  34. byte Left;5 ?0 l& @- A. e" @

  35. ) B& ^8 ^; K% M7 w
  36. void setup() ; n1 F* ]7 C9 p
  37. {( n7 p$ ?# U1 L; e( O- t8 c
  38. //Set PWM 8KHz" L" L2 z- z' u% x9 T/ ^
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % x& ~0 k! {+ ^; [
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 C! r' d" k7 \( e- M
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 t4 ^; c& j2 ~  ]9 W& v9 A' T1 T' E
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);, y6 m& Z( f( Z# z! u+ b) K
  43.   Serial.begin(9600);  G; N" Z" T, v: z$ G
  44.   buzzer.setpin(45);! \6 S; F/ p! Z9 ?
  45. }
    ' _9 h6 T7 {6 D" z* w! B! C
  46. + l9 G6 X, a% |5 D: k
  47. void loop()
    4 l% _4 }! m. r# p. r1 Q  D
  48. {
    6 R- }% u4 p6 J* `9 y- ~
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    * Z7 R  d/ j) J  M
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 S5 _+ M! [% u) N/ z
  51.   delay(500);. a. n- c. {& O6 I
  52.   do. O0 Q2 M+ }+ h1 L) w+ r7 N
  53.   {
    ( [! |  x1 x5 d9 `& _
  54.    int Err = getErr();# i$ K5 h  a. {4 G3 y- @9 M1 Y
  55.    if(D1 == 1)
    , U! f: ?9 f. Q" r( c. s
  56.    {1 u7 S, H3 x- }: \; x
  57.      Left = 1;
    . W3 k: b5 T% b0 A
  58.    }( b/ m+ ~1 U! x6 f7 ]7 q
  59.    if(D6 == 1)
    ; v$ e0 l# |( C
  60.    {  `4 w+ I' u3 o( R0 A
  61.      Left = 0;
    6 \# O- s. q$ x
  62.    }: _2 d; g( i( _" S8 X2 [
  63.    if(Err == 99)
    + R3 S. B  n1 n* b9 z1 J* Q
  64.    {
    # _/ y5 H7 e6 V5 g9 I
  65.      if(Left == 1)
    : H! N( B# x) ^2 n! G4 j/ B3 T
  66.      {  ?4 T, g, m- w+ b* k
  67.        Speed -= 5;& u' G+ Z% p, h2 C# r  [
  68.        moto(0,Speed);
    # J! ~, _+ x  t$ I
  69.        do
    / l2 `+ D1 [. {% y
  70.        {: G2 b0 k' M: U) y+ V$ w
  71.          Err = getErr();' l* H3 s- H$ {
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    , L- c, R5 D7 ~! w7 ^
  73.      }& g  H% z( O/ Z. |' p8 q1 [9 ]0 A9 P
  74.      else  b! _/ U% g8 L! M0 h
  75.      {8 w# {( D9 H6 o! {
  76.        Speed -= 5;
    $ P& @- n% D# D, {0 A6 q
  77.        moto(Speed,0);
    : M8 ?% z# u) v. o9 Y
  78.        do
    9 _; G, ~8 v1 h# J# K
  79.        {
      `. _! F" G- j- c/ Q3 ?  N
  80.          Err = getErr();* ^$ g# a  n7 b' G
  81.        }while((D1+D6) == 0);1 a; u, m( t4 ]1 c
  82.      }# V& Q. l7 E2 [% z2 j
  83.    }3 U2 Y3 ]( T  K( Q( a7 C6 d+ ^" [: b
  84.    else! F  \4 m; U: J/ n
  85.    {
    8 Y8 t# W% ]7 Y, H% q
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : `9 S; x& J- i; ?% Z4 Q) @" M
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 8 I" k" I, G) y7 q: q% j7 i
  88.      integral = integral + Err;
    : E0 i6 B" h2 {9 W, T- }
  89.      derivative = Err - previous_error;7 b' r" l7 F! ~( v5 N* W. D5 j, g5 j
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 O- ~+ N6 Z, e* Y7 k
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 D# D0 h& ^. C
  92.      previous_error = Err;1 ?6 L% V) E/ K" L7 s3 v
  93.    }
    5 S" B" g; G9 k) m
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));+ n/ O) l& `# G7 G
  95.   moto(0,0);
    # W* P+ m1 A9 V7 B. M
  96.   delay(500);" N- J( `* v. t
  97.   buzzer.tone(262, 500);  k; [/ a# T: r2 a
  98. }
    - B3 a5 {0 i, c  J, F% ]

  99. 6 I, b/ A( {  I/ e: |4 ^
  100. int getErr()2 c# R0 R! ?4 ~1 x7 c0 p
  101. {  + F+ o7 o3 x7 d  p& C5 S2 G& `
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * A: P/ k1 ~( m0 n
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 x3 \/ R9 d+ R6 b9 G! `5 N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;/ U7 W% n( ~+ y1 c
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    # k3 F7 b) G) t
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;2 y- o9 @  C7 k- D
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;# d5 n2 s5 s: i' x; k
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;  J) S7 b/ Y' [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    1 V: r0 f  v  d7 ~0 H% f
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);. b: u% J$ s2 [7 C( d! u% s
  111.    if(downD == 0)" M. m! T1 F6 N) E9 Y2 E6 r
  112.    {
    # y/ ]7 S6 v1 J8 Y- i9 t  F: T
  113.      return 99;, b  n5 F- b( i* }* N
  114.    }+ m8 a8 v# v) |* C
  115.    else
    : c% x" Q. G5 t
  116.    {4 Y2 ]( R' [$ s3 \7 q( `: |
  117.     return upD/downD;
    % j8 @" k( ?8 Y: I
  118.    }! Z" v( G, ~( m0 B
  119. }7 M1 d1 ?* M$ S/ H  D7 v: R

  120. 8 {* f  C/ i6 W3 B/ }  D- m
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# u0 R/ F& I6 S" A: g5 i
  122. {% ~* M! K- Y* ^- i
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);+ b. }7 K0 R! p0 T+ d
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ `4 k; h# A/ Z2 P2 w
  125. }
複製代碼
) ~% o2 D& c8 C2 I
MeLineFollowerArray.cpp
2 e# c5 {5 @3 o' _
  1. #include "MeLineFollowerArray.h", f& k8 v; d" [% L4 X. S6 W, i! p! U* s

  2. 8 W, `9 e; h  j! ~$ k
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( m/ v4 w; x$ k3 {1 ]3 C
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ! Z$ |: O4 Y( w7 r
  5. {  f, v! Z5 V2 ^& K" _, m% Y8 k; g

  6. + {# R# [) ~! Z5 B9 m
  7. }5 p1 {* n% U! N/ W) L
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : r: z, P! ]8 k
  9. {4 U$ T: w9 l( z0 N0 X
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 I, h( `1 w) I) u+ o3 T
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % [+ C8 v0 S* v% ~1 U5 |! G
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / a6 |3 ~% F; E3 d0 U3 o; ?
  13. }
    . D. T6 E& |, {0 `8 o# t6 @
  14. #else // ME_PORT_DEFINED# R' e0 x6 a% c* L# \. S. h3 y5 Q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    6 P5 U$ f' @- v
  16. {- t7 |" q# M; Z1 P) X3 c5 f# {
  17.     _DataPin = pin;
    ; Y# H% r5 p/ n  n4 L6 r
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " E  R$ e0 w0 v* _8 W) G* O
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : y) T) O. [  C1 M# v
  20. }
    & g2 Q; q  @5 h
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED- }& l0 r$ \. Z$ s' x; D- a$ L

  22. 7 k! [! Q  K" s" j, ^+ ?
  23. 0 d) L# o& `1 `
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): D) B" O. m. x1 h" t1 R
  25. {
    # |  V  D7 M% z4 I1 n
  26.     _DataPin = pin;
    ! o$ i! {  d) x/ _& H3 p! v. ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' h& E' Y4 \* d" g' {4 Y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 f/ E+ ?4 [" b& ]. Y2 U
  29. / U$ R1 A. S$ Q; i5 F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    * U5 L" }, n( A% F1 T5 `
  31.     s2 = pin;  t% ?& o7 u* A) @  c
  32.     #endif
    1 s5 V1 G6 N2 o+ V% W2 E
  33. }
    7 L- v( K; e* A' I

  34. # H! R9 I: v: A) a! n
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 v6 j7 |- B! t$ e
  36. {
    * ^3 d+ z( h6 K6 j
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    / J3 P% S0 {+ E8 q( u/ ?9 L
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    * n, a5 z6 R2 d1 ~$ ]5 Q
  39.     uint32_t time_out_flag;
    & _  w& ^) E. [- s2 Y- s
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ( W4 x$ s/ p$ K2 U/ |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    $ B) y! l+ M. \& L7 ]" ~

  42. 5 n$ K( H, s* w
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: P; |. j6 M6 \( Y) s" b( d5 `$ G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);) t1 W. X7 Y1 a* X
  45.     delayMicroseconds(980);% [( n' A, U- B% h" Q* w0 J
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: I" P5 V" B/ c1 p+ y

  47. * T0 J2 B% @: N% n2 g' t3 D
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);  |- ~; Z+ K0 i5 m, ~! {
  49.     delayMicroseconds(10);
    9 x! O) |6 w7 ^! T# p) N

  50. 5 [6 O  ?9 B% G+ w& ]
  51.     time_out_flag = millis();
    1 ?; D  [: x; q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 b" e+ @5 h6 h. z5 l5 q/ B

  53. , k( h; f1 i$ j
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    8 e, }0 Q! _/ A( ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 J2 [* o; c1 {( E
  56.     {
    % x+ b9 e: b8 N8 W/ h2 j6 G
  57.         return 0xff;6 ^6 C/ U2 w' w" h* B3 Y
  58.     }
    - D1 j  z1 }# s' V- Z

  59. 5 |. H9 N7 K8 d! F% w* B8 q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 @+ \- G8 L: g% Z

  61. / j4 [) l# B, t1 y( q9 y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; @( ^. R8 S. b7 @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level  \% e$ _% K0 X7 r% i4 D" H  U' E: V
  64. . B( D& O, D( L/ ~* j6 Z/ E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 ], X7 N0 y$ G3 T) E
  66.     {' G( `  ]! I. _/ b) Q9 i
  67.         return 0xff;
    1 m' C3 e5 L# |7 y2 g+ l7 }( E
  68.     }/ a$ D, U% ?5 [, P" q" q

  69. # j; j) v9 @  T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    0 \! _5 e4 @" j- Y% m
  71.     {
    ! N: e$ t4 d  d* l
  72.         return 0xff;8 Z9 C; A, t' |- l5 r0 q; y
  73.     }6 S: s4 H* s) Q% R' [/ e  n

  74. ; t' B6 a1 a  B. T! ~, B' Z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / W' y  p' x0 q# l8 W
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 h8 v; g; B( s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level& l' j5 j- G* t& [
  78. : n0 T$ Q. `1 N6 K- b8 k! D
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 w$ {% M; Q) x5 @& W8 ?3 ?
  80.     {
    # ~2 S. S6 G7 ~# i
  81.         return 0xff;9 U5 M4 c4 _) l
  82.     }% M. \+ f" ^( B1 E, d" V
  83.   k' ]" W( T1 a
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))% ]4 ~2 ~9 o2 v& H6 f3 r
  85.     {
    ( a# p: q4 P! T( v+ n+ u, @
  86.         return 0xff;' {: i' A8 O7 h0 t1 K+ A
  87.     }( I6 v5 u! V2 y7 O) |5 m/ E. f
  88. 6 P; H# q4 i2 N# c8 C( g2 `
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)8 r/ D# L/ Z. H$ j$ e% s/ X0 s
  90.     {
    2 V8 [! X& L9 Q$ y$ B/ m; N" k  C- x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . b1 x  |" |7 }

  92. # d9 D: h4 Z/ c! ?. q# ?( u
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)0 S, P2 l# v2 \  c3 C
  94.         {/ Z7 d8 l6 j+ e' j; ?9 j4 R2 k% l
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 Z. _+ k  F7 g& K; k9 c4 [, l
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- I. e$ f! b% t
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : j2 i+ [* a6 s3 G/ a& n+ d
  98. 0 s2 c: H; w" {0 g8 Q6 g
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 f; N  @7 s/ [. I
  100.             {
    ) U; c" k+ I' p, [0 s! u, l
  101.                 return 0xff;' x- h, N: M. W# D/ q' @1 B
  102.             }
    5 F, J' M, C1 X+ U+ V: D  s* S
  103. ) }: i. U0 \1 Z2 D( e
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( e) g. G; \# _$ y. A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    & a- M' O% e, I8 P5 T
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : y/ H2 I0 j$ I; s: o" X2 X
  107. 4 d5 Z3 f8 ^+ T/ k
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 `$ U. |% p' q/ A- t: H: b) e( M
  109.             {8 m/ |8 v. l  f% T/ k- A
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);9 {! ^! }* f% R. x
  111.             }
    ) G3 I$ T' ~" m: M& `4 X
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)/ z& o6 ]4 C+ M% ^! Q, i
  113.             {6 i' d0 f) K- Y# c  l0 N
  114.                 return 0xff;3 m2 ^- G. b  _6 u( g& G
  115.             }
    + x9 o0 ^( l- C9 m7 U8 {6 B

  116. * r: d( {! ?9 ]# Z$ |
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' @- X* l+ r  R: v7 n
  118.             {
    / @! P! w4 F. |, K" r: r2 R' k# z
  119.                 return 0xff;& O7 x+ f6 x$ L" c
  120.             }! Y$ M$ Y6 E4 q8 ]: x- e4 U3 ^
  121.         }- p2 Y; r. a* @% E' p  {
  122.     }
    4 w" x* f/ t) Y7 E( J

  123.   u" o: j# f. d
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 h4 E5 P' R# B% B  b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 y7 S5 O$ \. h6 C7 l: I9 H5 x
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 N9 ~" Z- h- s2 @1 J; z! p

  127. 9 i: I$ I# d9 N- Q4 d
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 w4 @5 v$ C3 N4 L' @9 r" Y+ i
  129.     {
    ) b" |: Z: k0 E+ C: D3 F1 n0 r1 g
  130.         return 0xff;
    % D) z, }! a4 t5 Z. T8 R
  131.     }
    & C/ e- ]- }' t9 N/ O

  132. 5 Y$ \' m, a6 A! |+ I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 v% c. O& g% r
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( E$ L' j8 x+ X4 @

  135. . f" h( p, n" B2 z
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))6 q7 M0 C- s3 a$ {5 e
  137.     {
    ' n/ J/ ]. V- e$ u; d$ F
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 M, ]8 [3 Y. U* M
  139.         return Sensor_Data[0];" _4 G" m# y8 c6 |4 W+ d
  140.     }3 ?  h5 R7 S$ @
  141.     else" _, {. K0 C. p0 }
  142.     {
    $ N+ H% `9 D3 v4 y  r
  143.         return old_data;1 L( ?' E- _$ b* c' S
  144.     }
    & d: n1 K% G! j$ ?
  145. }
    % s4 m5 U: K. Z2 g2 E! _
複製代碼

" p6 W6 \# I5 y5 JMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
! K( X( n0 t" l% p$ u# O0 o$ r3 c& E$ _+ y
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
( T% b& E% ?6 m# V1 m哇...要100 個銅錢

# k9 q1 \+ D8 j- p- i認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 ?1 f" h- x2 e3 E: ]% v能否用到mblock 5 上面呢?

- ^" v0 B& Y9 Z1 c& g5 ^. k! k7 WMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-4 02:19 , Processed in 0.028393 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表