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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
$ g. {, h. ^3 _; ?
  1. #include <Arduino.h>
    4 s: t; y( q  [
  2. #include <MeAuriga.h>3 q' z" p+ G/ w+ D; F! R; K% R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 z! m6 q3 [. w  d

  4. + Z$ E0 x4 E  P
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 P4 Z* D. o1 B/ O* b+ C1 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& h6 H  ?/ y: ]: t; b( B/ x# H
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % K! x4 e, W1 ^# V# D' |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
      O0 A' C+ k  ]# E
  9. MeBuzzer buzzer;4 f2 c( r( t8 q- @: x! X' Q0 @2 e4 X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 v" B. f9 c' P1 n  k/ Q7 x

  11. % o" @) k0 F' O# T5 X% d
  12. #define Error1 1, G0 e" d( ]5 q: w. S; c% g
  13. #define Error2 2, H" Q# r' J3 B# `9 C
  14. #define Error3 3$ ^* L) Q' \1 G4 }1 C
  15. $ Y3 ]4 \! r! w
  16. #define Kp 152 O. A2 @8 |. Q3 y. m9 N& J
  17. #define Ki 0.15
    / @& `6 V! `8 B6 ?! J0 d6 o! k1 l
  18. #define Kd 0.038 _; B+ d) T$ @4 S: c
  19. 3 @( \, f  G6 f5 l$ c5 [6 T
  20. uint8_t sData;9 j/ Q: O/ s5 j3 |1 Y) |0 v
  21. uint8_t D1;
    / z0 d; H9 {+ C. E- x4 a
  22. uint8_t D2;
    2 j8 N/ y6 o: {' \( U  A$ T; T
  23. uint8_t D3;
    / {! V$ t/ D7 K
  24. uint8_t D4;
    : h5 i. ]" R7 D6 e7 V
  25. uint8_t D5;2 R' _$ A; g, D, K" r3 W4 T
  26. uint8_t D6;& o% T4 d7 b+ e6 s7 f

  27. 6 B9 _( n8 J4 `) y8 ]. r; y
  28. float previous_error = 0;
    ' o7 ?6 h. H" s7 ]( O, G/ F/ n- l& h
  29. float integral = 0;0 u! B9 H% M; p: F' w' }
  30. float derivative = 0;
    2 Y. t. b& e% P0 o  X
  31. int  Speed  = 160;# W3 t1 V, h) _: m
  32. float output;
    % ]2 b2 b1 N) J. V0 A! z
  33. . t" d: X3 N2 x9 d# s5 n
  34. byte Left;
    + d' z9 r) N( v- x, l( v7 b# s* u. A

  35. . c& B: P7 Q8 F
  36. void setup()
    $ `" L' i5 C9 L# z4 P  q+ B
  37. {
    ( Y* u, J/ f$ c" e! c
  38. //Set PWM 8KHz2 c" d7 \/ f! a% d$ g& z9 y$ f
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);& g1 I  {  G" k
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    $ I6 ^" |0 p* R% ^0 ~# I* ?, `
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ' u" T/ A6 \5 r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ' s5 p) E7 {9 \
  43.   Serial.begin(9600);8 d+ ]/ ~/ Y3 z5 a) W
  44.   buzzer.setpin(45);1 ~7 h( h/ K% q* I. \1 i- x6 c
  45. }
    , f+ R9 T" {0 z( X4 a  c; c$ T

  46. 3 }. I7 t0 S+ c1 s8 v7 O7 |* ?
  47. void loop()* S- K4 k$ M) n( w- c  J7 V8 ]
  48. {+ G; W# s( F% {* g8 L1 E
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));% W! L  z/ U4 A2 A! i, S1 a
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    : t: x' H$ b2 X: a7 V. |0 Z
  51.   delay(500);% z8 m/ @; S( K0 I) Z5 |$ F
  52.   do
    4 R+ ~4 e- v+ `3 F3 K
  53.   {
    , [4 \3 z1 t# O' x
  54.    int Err = getErr();: T9 Q; g; l7 E3 _2 i% p; l
  55.    if(D1 == 1)
    ; U' o/ Z5 w4 [- X5 V" C: p+ u
  56.    {% d" q4 q3 y* _5 J- e  ?
  57.      Left = 1;  t) o. g- n* X% f: [$ H1 F# _
  58.    }+ _; _) Y) g0 S4 T9 W
  59.    if(D6 == 1)4 E0 z" h8 t* a& b1 S* e. Q, w, M
  60.    {
    ; k6 j- R# u/ N5 A- F
  61.      Left = 0;! y2 n* x$ W4 w7 s# _0 D
  62.    }
    9 p) M& }8 u7 K0 h+ P
  63.    if(Err == 99)/ Z, }/ l* G; {2 u
  64.    {  S+ i  @/ t' I1 n; o8 a
  65.      if(Left == 1)& D# x6 f8 e  l
  66.      {2 h( E" f" R( I5 L7 w0 Z: M
  67.        Speed -= 5;; E/ o' ^& @5 C/ {7 c- F4 V7 X3 ^
  68.        moto(0,Speed);
    ! U4 D& G3 v, f/ a$ c) J
  69.        do
    + W5 l: S. h# @# V' A* z+ e; A
  70.        {
    , ^4 d& ^& p/ u( }& m
  71.          Err = getErr();3 g& @+ S# j* D, P! G: ?
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; X  f$ B/ t+ w7 x' v
  73.      }
    5 m+ J; W" `+ X" E$ A
  74.      else
    5 `% Z8 v" j% ~# p9 u' b8 Z; {
  75.      {9 w" Z( Q/ q" u5 Z: o. l! B; L5 L0 y
  76.        Speed -= 5;# k# m. X* c1 M; y
  77.        moto(Speed,0);
    ) W" Y9 v' `# U% r% p1 f& a) @
  78.        do6 L. P' w* W$ n6 @! N
  79.        {8 e7 p0 j; _+ [+ a$ ?- J
  80.          Err = getErr();# U9 G# U; l  ?% m3 ?; r' M
  81.        }while((D1+D6) == 0);; @# ~7 Q9 B% }
  82.      }
    $ Y( i0 p1 R6 }
  83.    }' k. ]- j# U  Q2 H
  84.    else
    0 c; a1 y# B3 T' ~3 p# N  I0 h4 R
  85.    {
    6 ~) R2 v" E8 u. f+ e3 t, \% Q, M
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - ~4 O0 w; [' G* h9 \2 I: b
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 f8 \- Y6 q8 u; n
  88.      integral = integral + Err;+ c: Z# h5 J+ P. A: D( K9 y) r
  89.      derivative = Err - previous_error;1 t$ F7 m  T$ r3 ?7 G; T  J* R( N
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;) _4 `5 U% B! ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ( f7 \- E" |9 H
  92.      previous_error = Err;
    % a0 [" g# @( ?' Z: i3 \. r
  93.    }
    % U' P  d6 x  s
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));  X$ ~4 V& [! Z
  95.   moto(0,0);" V: ^, w. ]2 t- l
  96.   delay(500);+ q3 g; R  {3 X% r3 b
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) z: v+ \9 m; ?) w
  98. }& q$ T6 H  x5 M$ r3 j

  99. 9 X3 [( a, O1 K4 Q: _9 [# j5 c
  100. int getErr()( [7 O0 {5 W) H5 {3 s- x  N3 l
  101. {  
    6 }* J7 ~' Q* a+ v1 D/ J
  102.    sData = linefollower.getValue();
    8 j& @1 \3 Q; u: i- l& u
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;2 |& u* V+ Y2 p& K+ b5 H' B! Z" _  B
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;, X& Y! d* \3 s+ Q4 K/ ?
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! b6 ^6 H5 F: u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 g1 P3 F1 e1 _* q) _  ^  H& w
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;( ~1 z/ p" h3 R5 _$ G5 P
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;; f& S; Z7 C6 z: e) Q# f+ N! U
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;+ r1 @( ?$ H% F3 ~, u' P2 T
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);6 g7 I; l; F/ C# _3 M* M1 x2 {
  111.    if(downD == 0)
    ; z# w5 S7 `5 h5 U
  112.    {
    . E$ K1 q8 d6 f) N. {# h" S/ Z
  113.      return 99;- j: z+ ?3 a6 \% c
  114.    }
    ( e) O* u: B+ ?+ M( s3 V: h
  115.    else6 S0 |- W3 y. U) {1 ]. n
  116.    {
    6 }1 y& o. \0 g5 N
  117.     return upD/downD;
    1 r0 F2 j. P, ?" Q: t0 v! z- e
  118.    }. u- O8 H3 z9 W4 z7 ]1 \/ x; @  k/ H! z3 r
  119. }# {7 s6 A+ U( w7 ?' C+ o/ C
  120. ) P/ P5 e/ S! a% a4 {4 f
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    0 ]9 D0 n) d6 H7 M9 b
  122. {
    3 `/ e# _' w( H( \5 P: z1 `! b# z6 w
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);* q2 q; H* }8 {" j$ M: ~" i. s
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);- B2 P6 k3 p, v& e
  125. }
複製代碼

$ K; p% E" u! pMeLineFollowerArray.cpp5 w+ m7 y0 n1 z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h": s# }$ j! V& a0 I% u' P% e8 t) j

  2. : L( G* W, U" Y) ]2 {' A: u
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) v) H- q: e' f
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 q% O4 H6 C3 I$ v+ T! @
  5. {
    * r9 t/ Y# F1 Z  P* i
  6. / l- Z. F# t) N- A1 I/ X
  7. }, V' ?- b, o: @( o* f3 ^
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)4 s" ~7 o7 w* B* P% i" y) h8 l
  9. {1 Q2 \, N# h7 r- A* M  F
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 V+ Z) g* _) d& {9 o
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   f0 [$ V' g% v8 g, k4 _6 j
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 p  m0 y- o: R4 n7 S: }
  13. }
    7 g1 d) b8 B5 J1 R& b
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% D. Y  `) Z4 Q$ A; f3 A! E
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)7 b/ k0 P, `# c  r3 \! u$ g  ~
  16. {9 W5 j% P& x( j! ]
  17.     _DataPin = pin;7 T: k, c2 K8 Z" |0 X# g# M
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # e+ C# Q4 z( S  j. p" e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * |' e# W$ q/ ?% p+ V
  20. }# v" o" J0 |" L; M1 B6 h; M3 o
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 I5 x5 t8 y. h  r- m. B
  22.   j' p; a, F/ e- X
  23. 3 L. T4 V! w& H; Y! A1 I3 ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)% y# }, p) T) {0 \4 Z5 w
  25. {) e% q7 m' p2 G* R5 h% ]+ J8 F& T
  26.     _DataPin = pin;
    3 e7 [$ m# e9 X* P; I
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( i  z1 P7 c! T+ w1 _
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; Q4 N3 L9 L; T. U6 U
  29. # G) I& d( }9 F, a6 f( b/ n
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    8 [  i3 {1 G, r% ?, G8 c8 g
  31.     s2 = pin;" c' l; |5 F5 f- ~' m/ _9 |
  32.     #endif# X; @3 j& z1 T# p+ T) K1 |
  33. }
    $ V& a! H7 _% \0 n. B& c/ Y/ K( Q, e
  34. $ a/ o0 F* M! q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 _- y, j8 q/ ]8 Z/ c3 M0 [8 H4 z
  36. {
      R1 i3 ?4 Q4 T* o$ o; ~( z: _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( S1 y; k  p$ E/ T- G# H8 B+ d0 }& ~
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 |  J6 q* d+ F: m2 {5 q
  39.     uint32_t time_out_flag;
    1 ]: K: b: C5 X2 C; X( Z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    $ o" V+ g0 a! @3 U3 J1 t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    % m+ v, X$ [4 e# L7 e6 ]

  42. 4 A' [, v& p% n8 m0 G3 M. K
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! \% [  n7 w' i1 `
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);  b6 w/ y4 f( }1 ], u
  45.     delayMicroseconds(980);
    9 t, L- [' X5 Q( I) O
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; Y( o7 _: Z( G& m- i

  47. , V# ?( p! k  Y5 h- @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    - T5 }2 _7 |  e' t
  49.     delayMicroseconds(10);0 N# M8 t. o, K0 @

  50. . j9 F! M& f( m( |& X: Z) p
  51.     time_out_flag = millis();" l# Q: ]. ]) u1 ]' J8 H* I  t1 ~
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 j" N% [4 Y8 V- J8 x# P( D3 j$ b

  53. ! n9 A5 t. I. {: b5 O
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    , c' A8 ?0 p  s5 d. O% B
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ J7 Q0 f! l. _! b; _" {
  56.     {. j& U9 g6 N6 {* S' ~( Z3 r: R
  57.         return 0xff;5 t3 e+ Q8 U$ ^  \
  58.     }
    ; k% `+ A/ p5 ]+ h- l+ V

  59. 2 h0 c- P$ s# G  c
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. [. k* J* {  v* m

  61. * q7 Q- D/ K+ d* a* j5 d
  62.     HIGH_level_read_time = micros();4 d: ~7 \' a) X) |$ ?
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; J" \- d, p4 _# Z( k) T) r
  64. , R4 _2 y8 }' l  ]1 p; H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out, H; E  u" p1 o0 Y2 V# a* Z* }
  66.     {
    - M; y, c; v& A  @
  67.         return 0xff;
    0 {5 n1 ?  l4 ~  e1 r4 t
  68.     }
    * X; ^8 R* K8 X# L/ w$ ^
  69. / i2 i9 V+ `0 z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))2 R6 S4 R8 X9 B1 y$ Q8 E$ o
  71.     {6 W/ N. S$ S5 w' n- N
  72.         return 0xff;5 P' }" E6 b( w# q
  73.     }% p0 r& G1 _# E' }* s
  74. " `% u1 W- C# U
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- m  }0 R* A  |
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 _) ]6 k. Z- n2 v
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level; O/ G, d3 W6 U: Z$ f) n
  78. % H) S* O- R! Y# ?* ?" A
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% t" R  m) {/ _  e5 J( `
  80.     {
    % }. J* N9 e4 M8 M6 M6 L6 R6 [) G
  81.         return 0xff;
    # }. }' W% h) D: c7 a
  82.     }
    * h2 S& U9 d* Q" A
  83. 7 p9 _4 G$ t/ ?% H* Z+ E+ t
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; |1 s& O1 p3 V: ?: T
  85.     {( l! h. f# }$ E( _
  86.         return 0xff;  q! c6 u9 a3 U* I
  87.     }2 d# w1 u: B( a  F0 a) U

  88. , k  T6 |  J. i. b; k  h9 {
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)4 m5 Q5 _; d* M! V- C/ t4 u" a, z
  90.     {
    , e1 p" i5 W" i+ p9 w/ |
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;6 K" b; U& J+ S+ `' K

  92. $ U# n# t2 a) t! @% F
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)* C9 Y2 s3 m3 p/ E
  94.         {
    5 c! G: e2 C* W+ h3 z7 U
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level! K, S2 A! H2 Q' A
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 }9 S- n1 Z- O# Q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 T8 {) Y' V$ k1 `$ m

  98. 0 I! j/ g- K  `. O$ h6 J# K0 C
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    4 d  Y  q9 D4 U" G- W2 z& S2 v$ z
  100.             {
    8 `2 {( D+ Y4 F# Q
  101.                 return 0xff;* p% }9 f3 S. A, s; O3 j5 U1 `
  102.             }
    9 B: j  h$ d- B  t( ?
  103. . H# g" o- z! k8 z$ I+ a
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . m- X* F$ v$ U3 z. U' J8 w0 {! x
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    + d4 h5 u5 S  C& D' P
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % k; f, L0 l8 }) ]
  107. / Z& P% V2 Q2 d3 i5 ]( ~4 p
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. ~- n8 x- Q* K* d+ @, X
  109.             {3 X5 b9 w$ [! e% r% i3 x+ b: _$ I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ) o' W8 i- O4 S7 C
  111.             }
    7 }. W9 p; ?/ g. A  N
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100): o. x9 x2 x& `9 a& O3 l/ @% A
  113.             {- H8 |% P4 L9 ]' n% F5 r# w
  114.                 return 0xff;3 W* @$ S' c# U* b& P1 C6 @
  115.             }! k6 S* u6 c9 _# A1 b: G
  116. ! }7 [# y) P% |0 N
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 m5 t9 g% e, B$ m$ ]: X
  118.             {- I* P1 N% u/ T, }# f& |
  119.                 return 0xff;
    # d. E5 p; K* {; K3 T1 @4 b% U
  120.             }6 q+ E! `  S( S0 Y5 z
  121.         }# |0 w! A2 l; R
  122.     }$ R+ d) {6 ^/ Q* `1 ?$ R0 ^
  123. # C% p( ~, @6 _, x$ b7 W% E8 m' x
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level& g8 C% G! l# R5 y
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    2 ~' A! N- t4 u( K, Z" N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 L* o" C; N: D- R  O% a
  127. 2 Y, j8 R; Z3 }: Z1 j. \/ z: G
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )4 C3 f' b  l( d/ W8 S# \
  129.     {: E; h4 A! u, Q$ A, j
  130.         return 0xff;
    : j! t  Z* T4 a2 s) }2 H* O
  131.     }
    ' `7 P4 ~% J5 {$ R

  132. 5 m8 a; z, z: X. j: u
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 _9 t. V  H+ ~9 y. P% Z
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) t* ]$ ~3 Z9 T

  135. 4 ]/ n* k9 @+ {3 J- v- c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 w8 ^  E& \* C9 T
  137.     {
    ' z0 X- g% \) O: O: h/ u
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! V  W0 f2 K7 o. B
  139.         return Sensor_Data[0];
    % o+ s6 A$ X8 V' f3 Y  l% \
  140.     }
    2 T0 c1 J& _4 n; P% k' Y  a$ w, f
  141.     else4 g2 a& [/ R' ]0 H
  142.     {
    1 G. g- M' `. E% q8 P! A8 m: e
  143.         return old_data;
    : m/ `5 U8 |5 O8 v8 a: {0 I4 ]3 e9 @
  144.     }% D8 |* Q. a! i' V
  145. }7 F' Z, a3 R, O$ z. G! k
複製代碼
+ V9 g$ l% ?% P- Q+ e: {/ H& `, N' O
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
' X# a/ W+ V9 w0 I. N7 T* P' Y( ^* b2 Q8 F9 f+ [
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
* |6 W) f$ G: d7 ^. e% Q哇...要100 個銅錢

& b  W6 I6 C, J) x+ _! Q1 Q% M$ O認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
% j1 H! E! v7 k% o9 k2 Z能否用到mblock 5 上面呢？

1 W1 K7 n+ U) ?) |MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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