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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

8 o( v9 l/ F5 c% ?! V7 y
  1. #include <Arduino.h>, D8 I- s3 E1 g$ C9 @
  2. #include <MeAuriga.h>7 W# O  H; M& _; R( w5 g2 S
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ) v$ s# G) v6 F* V" _% }6 P& L/ `

  4. & o, I$ _& w* y7 d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; f% R7 S) k( Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);) [8 Z' S0 J8 A8 e* w- _1 k
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);/ J0 @7 u% x: E% e) w
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- f! C" a/ p% V% n5 z
  9. MeBuzzer buzzer;
    0 O8 Z3 u4 m1 X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);* j5 W& J+ b6 n. ~: v/ t7 y) C9 ^

  11. ( x& S9 D+ B2 H: Z" B
  12. #define Error1 1
    % I! x" h8 {( x# m( ?
  13. #define Error2 2
    8 @4 g8 T! Z( X& C
  14. #define Error3 37 K3 g% Y" n! k. ^7 @$ {
  15. 3 J& @: V2 A9 ^
  16. #define Kp 15
    8 q1 x# ~4 x/ _9 `& n
  17. #define Ki 0.15
    4 S: b  h  G2 R0 z3 X& N' l4 u3 I
  18. #define Kd 0.03. ^$ {% k, H5 \! h/ U2 }
  19. 1 E9 j7 L6 D  q+ B0 w0 ~# _. x
  20. uint8_t sData;  n6 j, r- p+ t" w* m
  21. uint8_t D1;
    5 |7 K+ [$ y% j# c: |: ]
  22. uint8_t D2;
    3 K9 S0 H: Y) Y
  23. uint8_t D3;
    4 ~$ m9 d9 c# g1 ~6 |; S  }
  24. uint8_t D4;
    " I9 U% R- n! |3 J
  25. uint8_t D5;# X0 {+ b7 E  n8 |4 E% V
  26. uint8_t D6;5 ?1 |. v: N' |7 x( I3 ]* E

  27. 0 _; u( O  |; S8 l* P
  28. float previous_error = 0;
    3 i7 C, p6 E2 A1 v8 i! |
  29. float integral = 0;
    $ o" I! [& @; n+ g# K
  30. float derivative = 0;
    5 O: q. x) X, a8 o* q+ a
  31. int  Speed  = 160;! F/ t, a1 q; \- W0 d
  32. float output;' U% Y) _2 W$ m2 o

  33. ! P$ V$ ~! k1 n, }
  34. byte Left;
      C6 s5 z" {# _2 ~; s

  35. $ n% n$ o# T  n1 n
  36. void setup() ) S/ `" N+ i: v! t- ^; L
  37. {2 h: h; Q1 Q9 u. e5 B
  38. //Set PWM 8KHz- Z& S+ E* V5 v  L% [) S
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
      \. [- ]  a; d7 R0 B# G
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);! V) ]: ]' t7 J2 ~5 y# y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    0 ~8 Y! z! V. f% h3 R% G2 M5 w
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);3 x5 z; H$ ^5 k- m8 Y: |
  43.   Serial.begin(9600);
    ! b1 K+ A9 N) F
  44.   buzzer.setpin(45);5 X  A2 d+ H1 ?7 x: t' k
  45. }( Z, p; q/ k) C# p9 I4 ^) p
  46. : @. H( {4 ^5 W: c2 d! s/ {8 x
  47. void loop()
    8 c$ M; x7 F$ V+ `* v4 C" N& k; d, c( X
  48. {. X' x( O5 P; y5 H/ {; C* \1 M3 y' n0 N
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));$ `% t3 f+ K: G$ l. U# M8 b  ^" U
  50.   buzzer.tone(1047, 500);! p/ A0 Y) E$ A6 o/ z
  51.   delay(500);, z* G& O6 `$ I! p/ i8 E
  52.   do
    ( T7 T+ M* T7 d" `1 T
  53.   {5 g" ~( I/ `, i- m* G; ]
  54.    int Err = getErr();' b6 j( L4 H9 G; y3 u
  55.    if(D1 == 1)
    2 W  t" `& M# i
  56.    {6 v0 K2 E' z' L& m4 V
  57.      Left = 1;
    ! ~# Q" E6 g( p% d+ y
  58.    }
    9 B1 L- S) j  E# V4 y' J, P
  59.    if(D6 == 1)& `$ V1 r) P7 L. _# m5 o
  60.    {
    + N! x/ `$ O2 p$ |
  61.      Left = 0;7 G+ \/ [) a* W+ m
  62.    }% Y! r4 Q$ A) T, y
  63.    if(Err == 99)$ Q1 a% Z2 U# @) L8 x! p8 L
  64.    {' s: m- i9 e3 b" |
  65.      if(Left == 1)" R: a+ `& s, w5 A7 i( E" U+ j
  66.      {
    4 @% w; d0 n, ?  x8 J
  67.        Speed -= 5;
    / b, ^4 K5 W: [- b0 f3 F4 a
  68.        moto(0,Speed);- \9 _" [% r  s7 \5 U  o/ l1 @; T. X
  69.        do
    ) N) B+ t- k9 ?
  70.        {
    $ c, F, V7 n3 [4 c0 k, d/ h  p1 t
  71.          Err = getErr();
    * b6 o8 \5 O0 M6 J1 x( m5 d7 j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    4 g. Q- g$ h6 _. y) ^2 }$ A( y
  73.      }; V. z% h, I4 L
  74.      else
    % ?* q0 m9 v0 U) X. C- _" t( ~5 G
  75.      {8 @6 A! Y5 C+ P& I4 c6 q
  76.        Speed -= 5;
    - Y/ b  s# o* j) R/ {
  77.        moto(Speed,0);
    ( y" I9 Q+ S$ g- X' j/ g: B5 s& g
  78.        do1 Y6 x" a$ }! W3 m: U" u/ H. V
  79.        {* h0 p( E8 I, K6 }3 N
  80.          Err = getErr();! ~4 h! A1 F1 C4 [
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 V* ~4 P# z) i4 q# f, C
  82.      }1 @. T+ U! {: ^. q/ x6 D
  83.    }
    1 H8 H2 K5 T0 @- c* g
  84.    else
    - ]8 H; ]7 o0 V1 F
  85.    {) c& J1 d# k# C
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , A( q4 q4 L6 C- c
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 7 p# X- v. m5 Y/ W) L& ]
  88.      integral = integral + Err;
    8 x% Q3 T! z% k; Y$ X" W) s
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ' p+ Z: N2 s+ n% k! A; C
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 \$ m  C3 R: E9 l) _
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. C+ ~5 c7 H( I; F- |, c: b
  92.      previous_error = Err;
    9 G9 K8 l6 p- o8 n2 _6 u% \, Q
  93.    }
      \; U2 O7 ~+ u
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ; T3 {" A  S- F7 l0 u" ^, ?; i6 }
  95.   moto(0,0);* u, B1 c6 [4 W1 I+ ~' }* v# k
  96.   delay(500);8 S5 S% d* `* }- ~/ I5 g* M
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 t2 x1 z& ?3 r' _" Y  L
  98. }
    6 w$ A' ]2 X# D: ^, _9 U  @+ ~
  99. % c# @/ ~. D, A" v. O, i
  100. int getErr()
    9 a# G0 }, }0 U! \$ N
  101. {  ) H2 V/ L' k  S' l3 s' n
  102.    sData = linefollower.getValue();, F) x3 r9 A/ B6 h) }8 [
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ |/ z. y) S4 T0 }! Z# ~) s5 ^
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    0 ~& Y- Y, Q9 C+ Z0 X3 ~
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! E) b1 O/ V1 g' Y* }
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    1 F, P! F: l- Z1 B: I: e
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ( G3 X: q8 I! F) l4 J
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    4 |, Q! o0 q$ o0 @% \0 M" I$ k; \
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    7 L7 W% O5 @. J3 d
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);) _! `8 r& T  A2 p0 _/ s, R+ [0 }
  111.    if(downD == 0)
    3 f1 L& k, w$ e. d7 A6 g
  112.    {
    : z" D+ a0 Q& R( ~
  113.      return 99;" F1 {' s6 _+ o' A( @9 o
  114.    }9 c& k& B: y, T$ Z
  115.    else
    . t- \$ I( Q7 [2 v* e2 o% D
  116.    {4 e/ q) g9 b* F) `8 R& ?" V
  117.     return upD/downD;
    4 [" Y. }2 o) C2 \3 Q' v7 C
  118.    }3 B. g5 y3 G8 |" y
  119. }6 w  ~1 E  A, u' Y: a
  120. : V. f3 X& T2 h' l2 b1 ~1 l
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)" J) x# [2 w+ b7 `
  122. {
    ( I7 ]) R" f+ z. E. }2 L  @0 r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    4 D1 n$ ?+ W# c/ |( y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    3 m8 c- K  K* k$ Y8 C
  125. }
複製代碼
2 |0 r2 `  z) K4 u
MeLineFollowerArray.cpp
+ F+ K) p; [; i' A! t
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 }( c6 u5 h. C

  2. - k/ |9 ~$ u2 o5 v" h% ?; ?
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 ]7 G  Q8 H3 i9 h' R, u( L  H0 Y3 ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ' f& K1 c: w9 J
  5. {, \  q' T9 x( ?; T4 K7 y
  6. 4 T+ Q4 n) u" p# _5 @
  7. }
    7 ~& _; Y; Z7 O) s6 @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)) ?' Y( f. o$ ?! [
  9. {. ^+ E" x% w2 _' C* s, I
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    # i' [3 r% J, h. R9 P
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : j/ j0 X0 f4 @  _% I
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ {9 p2 x. P0 [0 ?: o. X3 h! C" M
  13. }
    ! t0 K: V6 |! `9 l' d+ f( i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    9 |  `8 x# Q$ _8 M- I
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)& o: b0 q# y, {* c8 {
  16. {
    ' c& }: ~' B% Y. ?
  17.     _DataPin = pin;
    - b9 D, G3 ~+ G7 Y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 U% e) ]2 e1 q! C
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ r" B1 k' u9 }4 Y
  20. }# G5 u- Z( j5 ]1 M
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED4 n7 Y( T, G  V8 W: p$ A

  22. 7 O; r' `: F7 ~
  23. 6 g* q4 e- {0 e. ^: U
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)% Y" p, \! ?7 s$ o1 |, l
  25. {' i% }+ [- O! L: D2 f
  26.     _DataPin = pin;# h: t; i8 z  _: p
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 |( C8 J0 b3 s: \) V$ B- n, y: Z  F
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 \9 P+ S' l6 {: M, W+ [+ k' G
  29. 0 v2 E7 I6 m8 O, L2 I8 s( f" y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED8 m( x; `& \. b2 h' z! d
  31.     s2 = pin;
    . N, P6 y! m7 v9 N/ E3 l8 B9 f% n
  32.     #endif" I8 ?7 ]3 P( q" t0 j& m- V& O5 o9 K
  33. }
    ( f6 I  z9 E% ^9 ^

  34. $ Q2 i7 D  q3 Z9 p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 q- e0 ?% e% {9 x; m2 z
  36. {" U: q; F: h) K  S- Q. H
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    - f4 n$ ?9 X7 r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;" p+ W# f$ y3 ~% K- d, H5 {
  39.     uint32_t time_out_flag;
    - E, `; A) _5 q  N/ ^% p, ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" l( D7 w+ v# r' q/ ?0 Z
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ' Y' g9 c6 i: ]* c
  42. / [  M5 J1 R! M, U0 J) Y( r/ T
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 u2 a" z6 N  S" w3 A
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);! n4 G9 h- U7 E! C  |( o: ~
  45.     delayMicroseconds(980);9 M( L- [8 B1 x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  O- r6 Y) n7 a9 x) W
  47. . ?6 ?% `3 L7 }# c& e8 c: Z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);0 `: Q3 I# P& z0 k0 f/ y! f
  49.     delayMicroseconds(10);
    ; n/ S# Y% K' c$ L8 z

  50. ; [' K* k8 J; C
  51.     time_out_flag = millis();$ G- W. Y2 Q. c% _$ U* _+ W2 T0 q1 u, Q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* `! j4 ^3 o8 f$ G0 ~5 t

  53. 4 P: C% K4 t9 a) g, r3 E
  54.     LOW_level_read_time = micros();9 B: q5 p# {4 L, q
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 ^* U4 e8 D9 a
  56.     {
    $ R4 v* |+ `& _+ {# o9 I* u
  57.         return 0xff;
    6 V5 ~2 d! p& `1 U% I
  58.     }2 b3 Y( g$ X4 Z" m0 e0 f

  59. 3 T8 ^9 k$ |7 O. D8 L/ H; F
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 X+ {/ I! E! @
  61. ! s- M* f; B* x+ U% A
  62.     HIGH_level_read_time = micros();3 s/ [, y2 V9 G9 p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- p  N7 S& D: `
  64. 5 L3 H1 Z: z- c" s0 G5 ^
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) B) |8 s, P2 a' p; c5 [
  66.     {
    1 r$ ]$ l( `% L/ t9 j7 l) Y0 P
  67.         return 0xff;
    ! l; h) B! F+ U- L
  68.     }
    ' F8 \2 A+ c  z, z
  69. 5 [  U# X' u/ _& }! U; ?8 Y+ z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))3 W3 T  I. q: E* A% O, O
  71.     {
    5 R. `. b! d2 Y; y9 G7 R
  72.         return 0xff;9 \* U9 _" s8 ]- j$ ~/ U  R- W  G
  73.     }9 d4 s  A/ k  \# j

  74. + o: X: z2 v* A' \7 K
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 |0 i8 P& ~" B& g3 ?# y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();. N/ \5 j9 L0 k0 e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 s4 C/ Q/ O; Y5 J% X' o* V0 W
  78. 9 t0 N, {: v6 b6 P. g
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& J9 d4 }( Y/ ?  i
  80.     {7 ^2 Q3 e. ^; i6 `9 \( n, h
  81.         return 0xff;
    4 f7 _& v5 G, m7 H
  82.     }
    # U8 `4 e1 K' v1 F
  83. # }9 S- P( b% @0 N. I2 q1 D
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . i6 E% X4 t5 ]& z
  85.     {
    : ^  Z' z/ M* @4 n- b# X9 _
  86.         return 0xff;
    : P5 |9 M$ |  B9 @' G7 ]
  87.     }
    , r$ u3 h4 U$ u! z
  88. , d6 R+ T. ^. `* j# j' l
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ; ~: C% w3 Y6 w5 [
  90.     {
    " \8 R7 O, a! Z& j& u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 h& G: p4 O' T3 g/ M
  92. 5 Z0 w) n4 z% {1 l: f  s/ q) \
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' b1 Q5 [% W3 J/ E) E& s- F
  94.         {
    : ]3 O( p0 t- F1 ]. r: V
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" ~1 B5 f* k8 C& j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 f7 p8 Y1 k/ l: ^- Z# g
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( X- S# |* Z3 D& R0 U
  98. ' V; Y0 l# ]! f9 W
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 I2 W7 O7 R% a* B- m. `
  100.             {% ]- n. u- a: f- q8 a
  101.                 return 0xff;
    3 }6 z  o" H9 U* x1 ~
  102.             }
    ' N+ I2 ]1 ^  R  O

  103. + u8 n7 o# Z8 E+ D
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& ?& B" @9 C: h1 g# g2 @; X1 z
  105.             LOW_level_read_time  = micros();- V, _% K: V1 d9 l" Q5 M, b4 o3 v
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 h2 S+ L7 M- X  N( X$ N

  107. $ Z* H0 r: i& G0 L
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 19 }4 }! ~; d+ L+ F# g) n) e
  109.             {3 V$ ]" l" n- M2 R; A$ Y) M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);6 {6 _2 v; i1 ~! a' M& J5 X, W
  111.             }$ {: P. j% t- m7 H8 k1 D. r1 \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ! Y. ^1 q( o$ s" X
  113.             {8 S; X& M  ]6 g7 D. [
  114.                 return 0xff;! ^+ R0 N: _$ u
  115.             }
    ' s2 Z) ?- @  J: k3 m- p' ~# B
  116. 6 {* E* |% V! @, X( X
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)% i, v' h9 v: i2 q( R) }
  118.             {
    8 D" u5 Y& Q/ r/ O4 Q
  119.                 return 0xff;
    * K3 \5 y" _& x& P
  120.             }
    5 I( l5 p; _  v
  121.         }
    ! L2 d( L* p- Y5 \9 s
  122.     }
    & c6 W; I  j1 D9 |' h0 Y( B0 h

  123. 3 w. j6 L# }0 V  s: e; W! g8 }
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 L6 n& [# o0 V% Z' Z0 Z1 `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 y: D' H9 |( j2 i; q2 X
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
      }' C- c2 M$ @" m2 `2 o5 D; E5 u1 D
  127. 5 @; u% `1 o! e7 M. ]; a
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' ?" U# L2 O- c9 _7 {1 m
  129.     {
    % p" F! H0 C/ p* b4 `8 R9 t
  130.         return 0xff;+ S3 ]9 ~7 R' s
  131.     }. w$ ~" D% C8 |( o+ F9 U: L. ?
  132. 4 [( \3 C% m' ^1 r7 |
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - ^2 c' T" [) u% O, \& F
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " L$ h5 E+ Q% @/ b
  135. * h" s. @4 m3 \( `8 G( ^& O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    0 s/ G" I( h& K& R
  137.     {
    , o; l$ ~( n1 M6 j1 m
  138.         old_data = Sensor_Data[0];* ~/ n1 z8 w( ]% e4 }7 A8 ~
  139.         return Sensor_Data[0];
    * f; Q6 G6 m% L1 I; J
  140.     }
    6 ~$ A6 v0 u; B$ _7 M  v
  141.     else
    9 A' M0 F: {; g1 B& r1 _' E7 U( W
  142.     {4 i3 |+ ^7 s+ ~) ]
  143.         return old_data;
    ! J" Y; g' u" J& N5 E+ s! A( I
  144.     }
    7 x: V$ ^) U  l0 V% ?0 x
  145. }
    , B7 C8 p7 E+ k0 k$ ~- T( h
複製代碼

/ Y" M+ X( _/ ]' L; sMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 8 h0 _8 D  G' o! }9 U) s

! n# V( i( x5 T& U: T) {6 _1 j
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09; K2 m8 p, @+ \7 z- L" P( o
哇...要100 個銅錢

& @1 ~" c" C. ?% z0 O認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43  A* l$ L0 Z8 t; f% I1 ?
能否用到mblock 5 上面呢？
2 K/ m' n) ~9 r! \; c
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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