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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

' @# q9 w0 e+ S3 t0 I7 T6 h9 z
  1. #include <Arduino.h>
    ! `' I& f  f6 p- _& s
  2. #include <MeAuriga.h>& k2 S& G! t: `5 ^2 ?
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + P3 C# M, U. I) l0 L/ h8 D0 d, y
  4. 7 B0 h9 e( @" h( ~2 X$ x) j
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  @4 p2 x! j% ?" [" z  N( r0 z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ( V6 ^' S/ `; S6 b% k# v! I$ _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);$ Q1 r0 y& E. |$ Q; d
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);& P; x6 k! @8 S! {3 R$ Z
  9. MeBuzzer buzzer;/ D4 G3 a( m! ^) ?& d
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);* _- X. c# ~6 ?1 n! }

  11. ( B' o  \( r: J# `0 ^2 }5 p
  12. #define Error1 1& t+ ]: W1 C/ [1 a/ @
  13. #define Error2 2
    5 r' U* N4 g9 g6 U/ b
  14. #define Error3 3: n- ~* ]8 `/ ~: r( V* N0 e

  15. $ G& I; L& t3 E/ M. j0 B
  16. #define Kp 15
    ( z% u! Q8 a" B  n' m
  17. #define Ki 0.15
    ! V& t" o$ p! f9 C) Z
  18. #define Kd 0.035 m* {+ J0 j' v
  19. 2 i% _. F  w% n1 a. K0 C- ^. ~, s
  20. uint8_t sData;
    : Q( B3 ^( z4 K# O$ z8 t
  21. uint8_t D1;
    ( D( s6 D2 }+ Q, `5 ^9 p
  22. uint8_t D2;$ Q) M1 L1 E8 F& m3 a* l; q4 W
  23. uint8_t D3;/ R# Y* l( C1 m1 w6 O5 I3 {3 ]
  24. uint8_t D4;
    ! t$ O0 A. f3 d/ x# ^) h1 x
  25. uint8_t D5;4 i( h& q" Q: G4 g7 g- n
  26. uint8_t D6;% G" \  {! j+ v" X; c

  27. / A: f4 G6 l9 O' U3 t7 t" r& x- _
  28. float previous_error = 0;  J. s: _9 `& O& X
  29. float integral = 0;+ w1 U; }/ l! q, ?+ J0 C% n! ?- G
  30. float derivative = 0;. j5 p9 n6 Z) Q) n) w7 ~
  31. int  Speed  = 160;
    , m9 u8 n6 p" P! h% V4 N# s4 C
  32. float output;
    ( p' v/ L/ B7 H8 |$ R4 }
  33. , Y7 T% y: T0 S  h1 W
  34. byte Left;
    7 d! n( @( {* _8 D" H& v

  35. # E  g/ M) ~, K" q
  36. void setup() ; [+ B3 o+ m9 u  w3 C4 I- H1 x
  37. {0 m# U; Q1 y' E9 J( h0 w/ q
  38. //Set PWM 8KHz
    1 q1 J# b- c% B2 A9 l7 o5 }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    6 ^) ~' D7 p% w1 X& R2 p; z# W6 Z( j
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);6 P; p+ ^- v2 s6 e6 Q/ Y8 j8 G' W
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);' I3 y2 o+ d1 m
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    & w! I- s8 K: w% Q2 m  E3 n9 ~: c$ h
  43.   Serial.begin(9600);
    # k, I' q" }7 _$ t8 @: o/ L0 p
  44.   buzzer.setpin(45);7 N& N# @2 f7 P% l
  45. }
    / c  R* d! L7 l* [

  46. + B+ [+ X- ^8 `4 b" X
  47. void loop()# E9 A; J5 \  g
  48. {; h0 Q2 m% C. ]7 |/ I
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    - K3 M+ [+ C8 W' z- `
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
      x- Z  t7 O0 p9 r* T2 [
  51.   delay(500);
    " |& }4 ]; `1 J+ U: T
  52.   do' |& o  ~+ A+ o6 N( T
  53.   {6 C, {0 T  W9 ^. T( s( O& C
  54.    int Err = getErr();
    0 y' E/ _- @6 }
  55.    if(D1 == 1)5 G2 U" D- R2 e5 x6 n/ ^$ H# S5 L
  56.    {
    ! p. ~) ^  f( s
  57.      Left = 1;3 @: {6 n3 a1 w1 P+ w8 V
  58.    }
    0 }6 B) V0 g9 k, p. y
  59.    if(D6 == 1)
    ; h. @8 C, E3 w- ~  K4 O$ H
  60.    {) h. O& u" C2 Q1 |* p. _8 ]
  61.      Left = 0;0 Y" Q& ]; H  T0 _+ h' k3 Z4 ?
  62.    }# }  V4 n; h( }* E
  63.    if(Err == 99)# S. ]9 a0 h' k& [; y
  64.    {2 _- }! r3 p) v' g  _
  65.      if(Left == 1)- Y! x- |% e/ u, j. [, k% ~
  66.      {/ y- W/ q9 L8 a: \# ]3 I! I
  67.        Speed -= 5;
    3 S  \  g4 r* D" K0 \
  68.        moto(0,Speed);
    2 N8 k* X* ^5 h7 Z. P! s. t
  69.        do
    4 j1 F! Z( A5 H# E1 |9 x/ C
  70.        {: @) x1 z4 \: d9 m
  71.          Err = getErr();
    & c& j# t0 u) k+ \; j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / ^. P' [! B# K$ p- X
  73.      }( r( C2 S. M* l1 g4 O
  74.      else: L2 G% z4 n, j0 R. b7 }3 ^
  75.      {0 H( |. E/ n+ W, b0 r% j. N
  76.        Speed -= 5;
    % N& A: @. ^0 |
  77.        moto(Speed,0); $ |$ W: ~. q" |7 b1 W
  78.        do
    # M0 u+ S& o0 e
  79.        {7 L* K( D0 H! D( ]9 A5 Q4 A
  80.          Err = getErr();8 f$ b+ R$ c$ a" P& N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # A" e: D5 z4 O( d
  82.      }
    % u1 d4 L. Q3 d  S1 X
  83.    }% H0 D  {7 f& O( e! Z; w* X
  84.    else
    $ F) F* N1 w, v, ^4 l: E8 _
  85.    {3 P. A0 |% `: D( f* t
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; * n8 H3 l1 U9 u; j' @
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    * R8 G% j6 m/ p; n( X# d: p
  88.      integral = integral + Err;$ n9 h# _8 `+ `* q) ~, u7 l
  89.      derivative = Err - previous_error;& l9 i0 u% \; t5 c! P* F2 H
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 g( @/ i0 w( l0 l' }0 ^. a
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ E% R, @- n& R7 Z* m
  92.      previous_error = Err;
    & s0 d! P' R# d# Z9 \) Z- R7 J
  93.    }; _- I* z4 |& C  j2 h  B
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . a; B  q0 i+ D1 t% D! D* E
  95.   moto(0,0);) a5 }2 y, w- v: q( i6 y
  96.   delay(500);
    % d/ f5 K; V2 ~4 Y0 z( A
  97.   buzzer.tone(262, 500);& H7 ]  g. L- T2 d
  98. }  ?# n! o% t0 h, N0 R& q

  99. & x, n1 o% u; q# a! I4 a2 z
  100. int getErr()9 f; M% F4 ?; C2 ~  V# q
  101. {  
    - B+ p- k0 t" d8 e- F; {
  102.    sData = linefollower.getValue();
    6 |" p  {/ @& L2 K
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    0 Q; i2 L. ]5 X' d6 v3 _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    - X* k4 d1 Q; V- k& U* j+ ~# H' O9 E
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;6 v1 W- T, r+ c2 M
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    % X3 A- T9 J! ]4 r3 N8 d: ^
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;$ i/ ~$ m' p; N& N
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;1 k- h) j' i2 X) t+ J
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 g& m" O: o- h* p
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    , M4 a% N: ^/ ?% P1 @# N% A
  111.    if(downD == 0)" ]$ Z$ g# k* e2 c
  112.    {
    , `* p# E! Z- L" ~* q" B) _
  113.      return 99;* _/ E9 g9 N. p$ T$ E  |
  114.    }1 M6 C) M) P( T5 P3 B
  115.    else1 c. ]  e! N1 a. ~9 b, W; i  t
  116.    {
    7 p: P6 V$ |. |7 K" T% ?! H
  117.     return upD/downD;- |' O: ~. Y, ?! A& f
  118.    }
    $ `) D7 \, y+ L7 F( f5 h) b5 }
  119. }- g0 a8 T2 |  v& e
  120. ; Z' w/ e, B+ G. j* F
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    : j" L, p- }/ ?9 T+ O& J7 g
  122. {4 E$ Y* D4 k. v3 c4 j; ~
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);" [. O  N- e' C9 `6 Z2 h* c: B
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    8 k7 D! E+ H5 L3 c' r! {
  125. }
複製代碼
$ H& H) ^4 N& Q* Q: H
MeLineFollowerArray.cpp
4 m! T% |$ y! o. O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"( d1 E' @' |* T, S
  2. + s) v9 j, c/ H/ I- L+ ]
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 [% y6 ?- ?2 p. c* w9 ?: X
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)* U# G: A5 N3 {7 ]3 s9 a
  5. {2 c2 o$ N& S/ e6 y6 t
  6. ! r& K# R8 z, g  i' F, ]
  7. }5 s8 L; O. {* F' e" `3 ]% Z
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 n' U6 D8 q. E  M) O
  9. {" N. ]) @% G/ {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;. J/ o4 ]" _$ P7 C1 N0 l5 u/ @2 @
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 N- G2 _+ R! u$ C; ?7 H
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; V0 n* Y+ ^5 O+ f
  13. }
    4 l, M- E9 ?* D9 C; O  K
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    4 j+ k$ C% r# V3 j
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)1 k7 ]& X( H2 [  Z0 Q4 b; x. _& j7 k
  16. {7 W' n, \9 l( \' N. I) v+ h
  17.     _DataPin = pin;1 D: V/ F2 J) K$ A3 ?0 H) b7 a5 _- U+ V
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " \, E- O# ?4 C3 W6 c  H) R
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 C. P% `, a( a* {; J
  20. }+ Q: j$ k0 I+ ~1 U2 z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    7 V6 r) x0 |& L4 i

  22.   Y7 ^2 w, T* \- I( h) V2 ?

  23. * }. V. U0 x: P9 ?- A
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" u4 \/ H. q" X0 A
  25. {
    3 U6 ^1 L. I1 W3 m' g4 a7 P1 Q
  26.     _DataPin = pin;
    * {8 q, @4 O" {# `+ @# o) f
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " z& U% r+ H/ K  h% Z5 z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: w/ W( U# A( L% z/ o2 P

  29. 4 e" h, E* p6 @$ p* l$ t# [! s* }
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) x6 A+ v# |- N) @0 W6 u/ X) D
  31.     s2 = pin;
    % J; i- W: F! X1 E: L+ b1 I: G
  32.     #endif) ?1 Z0 Y& N. J) E" I
  33. }
    ; y; J3 w2 \% c3 L# v$ F% I
  34. " N- [4 P- U: D) q7 m; o8 M  O. d
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    : C2 B8 {* ^6 K, N! L4 K! O
  36. {$ M) I6 K+ H: ^, i. e3 c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    - x4 K& g* y3 c" O
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : Z1 t" }8 J0 U( U5 ^3 ]1 S& u1 Q
  39.     uint32_t time_out_flag;) F6 B6 @. X; i8 |$ V& O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # ]+ ]- I2 E' n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;) J) n# X6 u) Z, |: c4 k/ M

  42. 7 y. Z5 R# J& X/ G
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 h1 b: l' o" c: }
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# l# ^. i2 d/ G1 s4 `: T1 O! o
  45.     delayMicroseconds(980);2 ?9 h4 s6 ]+ z4 A0 u" K' b9 Z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 g( r/ `1 S9 Z. `$ ?
  47. 0 x: [' I% Y4 P% z  W  b5 \( \
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    1 j1 y8 q5 ^* i% O. M) C! u1 y4 \
  49.     delayMicroseconds(10);: H- h' G# y& C6 X' F
  50. % y5 {" n9 Z$ M
  51.     time_out_flag = millis();5 m" c: }2 ~0 F
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 T2 F/ a0 x" w: `' E2 ~! Y
  53. & y/ t* g" F( L+ f
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    - n* V8 J& \2 z7 b7 z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 t% N5 ~, W2 I" N! Z$ \
  56.     {6 U# z1 c4 v# G
  57.         return 0xff;  k6 i, a6 {3 z$ B1 Q4 k
  58.     }
    # |+ \/ w+ F3 m9 V- g- v: y
  59. / v' @6 |7 D) w6 V2 E
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / s, Y! y* d- W- v) I$ ^2 N

  61. 8 }9 y( L* c$ r, D7 y2 |8 i7 v! G
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    & {% W" e8 l" F- i+ w/ @# X
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level9 E. z; m7 C" S. R2 a! `2 f

  64. 6 {( ?0 A# p& o' S1 C
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; t8 L- P# R: F5 w
  66.     {) n, `. A; J3 T4 X+ A6 a: g
  67.         return 0xff;
    * |- i5 X$ b- s; v- {3 m6 t
  68.     }
    . e  z. k& z4 k& H1 Y

  69. , `- V& Q! n8 I+ O* P7 b
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    % B8 V+ R2 }" v6 h1 A
  71.     {) ^1 g1 d9 j; ~
  72.         return 0xff;6 r+ V: K: H7 p  {9 {! [& g
  73.     }
    6 d/ F5 Q7 J: E5 Q( c

  74. - ]; P& t; K6 a3 q2 ]
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , U- f4 A' R% \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * D  ~( C. g" c* y7 `1 F; l) H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 N; W9 \: w$ r" Y' U+ M7 `  x

  78. 9 M: Y& T# Q) `) X5 {, G& q7 f5 Y6 \
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * z5 H1 U$ z5 _# d: k% v2 ^7 o
  80.     {/ H# p6 i+ `' U
  81.         return 0xff;; z+ Q; E# a, y/ ^  I! Z5 K
  82.     }
    3 F5 b' m+ [, B1 T
  83. 2 \$ T7 ~9 S8 k1 W2 S6 ^
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))% }1 b; |- ~" ?) K8 v5 E+ {& Q, @( C
  85.     {
    ! S, R% t5 M3 E3 q3 Q9 `
  86.         return 0xff;' `4 j# n& J9 \6 \
  87.     }1 ?! T- x7 C" O* T8 U

  88. , B, o' D. E9 _2 Y3 S# Q
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ! Y8 [+ t$ {4 k+ g9 {( ?
  90.     {
    " x* m0 Q5 r; `# m0 ]) z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;. v+ O, g. P$ c0 J6 f

  92. - e8 Z5 L( O! K4 a* I4 L
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)$ @; H' O) |3 k  V0 L% y' N6 u! F
  94.         {
    7 I, M6 i1 w6 B' ~$ [3 R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; P0 M) h  p3 \3 q6 w: r5 j) V
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    & I+ i9 u8 }5 ], z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " T9 o9 n, b/ W% `& S
  98. # h3 W  s3 h4 k# I- i. O
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ ]/ T$ E! _0 {7 {% [
  100.             {- V: o2 b# G8 }, P# f
  101.                 return 0xff;! n9 d& j5 h1 O- l+ c3 w0 j
  102.             }
    # E2 K# y% t% D7 J9 k$ ^% h7 V
  103. 7 u+ b& M+ }  q9 X- T, ^) N$ g% m
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( H$ V* N! m' c
  105.             LOW_level_read_time  = micros();, G4 ]' M- ^0 t0 r$ @8 ]3 ]
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    0 j: }) D' H& s! Z( \2 ^$ z

  107. 8 h) \2 A9 m* A& ^, O  b, C
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + `9 V; e5 K4 c* D
  109.             {/ N7 w% d7 m9 x8 f
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);$ I+ L! w: [! ~% O
  111.             }
    ; t% s5 Q8 P: F( V5 H5 l/ z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 r0 |* K6 T. O. r( M* f' x
  113.             {
    6 N7 q2 f+ Q/ s3 Z4 b  i  u3 [
  114.                 return 0xff;. U+ j0 d9 T+ K1 a- \
  115.             }
    9 ^6 h; A0 i1 g) s" v: p* E
  116. 1 ^/ I/ u2 o7 d8 B4 z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + l8 z$ k; C2 r+ g1 Q
  118.             {3 d2 {9 ~9 @6 E& x# T
  119.                 return 0xff;
    9 g0 N6 ]2 y6 h. I9 u- \
  120.             }: E) W9 h! p) j2 k. ^0 C: o% M
  121.         }
    5 |  U, }# }9 |! d# U% {2 P
  122.     }' f6 k; @3 W* R# J6 D
  123. 3 l; A  |" N* W8 V! A; j: s/ A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' z+ F1 y+ |* o% L0 x
  125.     HIGH_level_read_time = micros();5 ?( @3 e" l+ ^: L" M
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' _3 w( E) e) h# s7 {3 T. x# a1 x

  127. $ B. ^* y+ Z: c. H4 W
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * l7 w* Y/ u6 R9 I& a* R6 A9 X
  129.     {. [/ w: L3 M1 w8 }
  130.         return 0xff;$ {% a+ }; }( P
  131.     }
      ~! U. L; S8 j; n
  132. & T; H6 s+ e2 T9 M0 X2 I
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 G1 I6 a5 ]  ]( u) a5 f3 e
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' O1 B7 h! Z- `& n

  135. 5 n6 L" f6 n4 @; F2 W. y0 W/ [
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))0 B" N. h  e' o
  137.     {% [" j5 Z0 F& l7 I+ O+ T* Q# n; P% f
  138.         old_data = Sensor_Data[0];4 w/ N; K& z8 R% A- `9 N" d2 @6 n
  139.         return Sensor_Data[0];
    & S5 u7 f  r/ l0 _2 r7 N
  140.     }. W) `: q; y# d
  141.     else6 w$ F5 `# L, w; ^! B& ?
  142.     {6 r& e! Y' @' ^- d$ C
  143.         return old_data;
    2 |: y3 i+ y( E9 V0 ^! X! a
  144.     }/ O+ L1 k) a+ H1 M/ `
  145. }+ ]; @8 k9 m) k" u1 \2 ~: \/ ~
複製代碼

% Z- ]# l- W- d1 @8 v, }MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * s8 A: f! K! q  j! ~6 B
- C2 u1 p9 n% c& f
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:094 u6 O5 `, c  K8 V* h% \
哇...要100 個銅錢
0 @) k. W  d: d$ L
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43$ Q0 q9 Y2 U. @8 ^* c' p* s
能否用到mblock 5 上面呢？
0 ?5 ^# D) r- M$ }) p
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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