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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

3 y* N8 n3 S% W1 Q# Q  L
  1. #include <Arduino.h>+ m3 @$ X2 y6 ^
  2. #include <MeAuriga.h>
    3 }0 Q& ?; X# `, b; l$ w3 B+ X0 [- l
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 G6 B" t$ t: `
  4. # A' p' k; @" o( |8 v0 f
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 B  ~! O9 W/ F2 r$ }- \
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 e! z  V" ^9 }! z1 |/ ~7 m
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    7 p5 U6 p* U# s% Z, T9 h  k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);! `( k2 w1 o6 R
  9. MeBuzzer buzzer;" O* c0 z! h& q) j$ q9 G6 {
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);1 Y9 T7 T7 Z& X4 j5 y' A
  11. 8 F9 p; @4 U5 p& i: I
  12. #define Error1 1  N) h7 r; A5 |2 s8 d
  13. #define Error2 2
    : W) F' i* d" g& @" {0 {1 L7 ~
  14. #define Error3 3: j3 F8 f7 L6 O2 _( M! q, Z
  15. " g$ ]& A  v0 ^& G
  16. #define Kp 15
    # j' ]: G" v4 c
  17. #define Ki 0.153 x) I1 u5 c; v# D7 W" F
  18. #define Kd 0.03
    . m2 Z" ~/ a' Y; c6 r4 q& ?

  19. 1 j  J; `# }+ X
  20. uint8_t sData;, D( M' s( {1 m6 v) {7 f: K9 Y" _
  21. uint8_t D1;! F: _# T/ ]0 ]2 \
  22. uint8_t D2;
    + y& j1 e9 A4 ~, a1 j8 k$ [; s+ @8 P
  23. uint8_t D3;( |$ ?3 K7 M5 {
  24. uint8_t D4;7 e8 ?9 d/ K" J1 |
  25. uint8_t D5;
    ; R+ G( f7 i8 E& C
  26. uint8_t D6;9 G2 ^" J1 R: `1 d* g
  27. # ^% z: W# O5 a. r; n& p
  28. float previous_error = 0;
    0 y; ~2 v8 `$ P! Y) A: w
  29. float integral = 0;
    9 O' ~, E  k# i
  30. float derivative = 0;
    ( g" P$ u6 \  ^4 s
  31. int  Speed  = 160;
    ! O' R2 c- }) @: ]. c/ @6 E9 ?
  32. float output;3 `2 P; U& H' S- Y7 k/ p
  33. 4 c+ u8 D8 i# F
  34. byte Left;0 b" N  R0 c$ p4 L4 Z9 ?
  35. , {9 @8 y# q# I+ [: y8 p
  36. void setup()
    + t) M' S6 F* f2 L  l) H
  37. {
      W+ L# l5 i3 a7 S( G/ f3 v
  38. //Set PWM 8KHz: a* ^$ X. e! w% t
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);! R$ G% Q+ D2 P) E4 R# F
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);  Q, V. p; N: }' I; T; K/ s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);& T" Z8 X, x) g5 \" P- p
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);4 H3 Q) y+ _% t. [0 j, j# j7 X
  43.   Serial.begin(9600);
    % ?% Q; |: A7 n1 L
  44.   buzzer.setpin(45);
    5 G# H* p) r7 o* O2 R7 I
  45. }* t& r. \" o  B* C) D

  46. : V7 L' d! G0 E* u) [
  47. void loop()
    ) V( E6 M6 B3 @5 B0 H
  48. {
    1 I; P3 J. T# z9 s: y, M* g
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));( B7 b' r& |# J7 d" r) w' {
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    & @4 ~3 @7 k8 T8 V3 O; ]" C
  51.   delay(500);
    , y/ H# E- O" W" l! c2 B
  52.   do
    3 F' J! f9 j1 C5 w8 ?% T' R0 [
  53.   {
    & n5 g. Z9 V, Q2 F
  54.    int Err = getErr();
    4 V; i. _* T; w% c% x
  55.    if(D1 == 1)- Y+ C6 k5 u+ s& t
  56.    {5 ~- ~' k9 a! D: d3 I
  57.      Left = 1;/ ^" k+ `/ a! r9 x- o/ e$ F
  58.    }
    # {) D8 {/ @5 t! o' ~% H2 I9 N
  59.    if(D6 == 1)
    + V. t2 l2 w& T1 ~$ o8 G' D: f
  60.    {6 s/ d+ f; X0 i( L6 l4 A! e
  61.      Left = 0;. p  v4 t% U% J0 n( R% M) k" a
  62.    }
    . P7 V) A% C, m" Q1 [' P
  63.    if(Err == 99)& S7 n$ D0 o+ e6 b/ U/ ^
  64.    {4 O6 I0 }& {! X: n
  65.      if(Left == 1)' w( v# ^/ P7 ~" E3 A) w
  66.      {) V6 F2 @) Y' b
  67.        Speed -= 5;
    " R2 Z9 w+ x& m( v% c
  68.        moto(0,Speed);
    " z0 R' u/ m6 B5 V$ ~
  69.        do. \3 I! j" C, j
  70.        {
    / J1 R4 K5 n9 r! W' ?6 D
  71.          Err = getErr();
      [  F2 t) f! |8 R
  72.        }while((D1+D6) == 0);1 |2 g2 Z% l: P# R: a, \; P
  73.      }
    1 v3 ?2 U; L1 r+ k, G8 N7 Q& `
  74.      else
    3 p4 v. e8 Z9 E
  75.      {/ J4 H5 K8 u+ k) ^, F
  76.        Speed -= 5;
    & b2 X$ c  H) t3 v/ f
  77.        moto(Speed,0); . f1 [% _9 z0 h) Q- \, z" F7 j
  78.        do8 \1 b8 `! |" H
  79.        {
    4 C. f# H" H9 T+ F0 x! {: Q  {9 c( e
  80.          Err = getErr();
    ( @2 `7 k* P8 f; E. X8 ^0 E
  81.        }while((D1+D6) == 0);% @0 M% i9 s9 g- Z4 |
  82.      }) k/ v3 o0 W$ w1 T. o* r" j$ L/ F0 O
  83.    }
    9 Y) ^- i" M; |2 H" g
  84.    else
    7 Z1 A  W  _! M/ P$ w  O
  85.    {# r- L1 R! @! R+ B! R3 n/ E
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 r5 {5 S1 h" M( t8 o% L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # t: O5 [0 F6 L0 M
  88.      integral = integral + Err;, t$ g8 H' G- M2 e' i
  89.      derivative = Err - previous_error;; p; F) q. B$ D0 ]8 d: [- M0 t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    : o# p4 g% g/ a+ D  @2 @5 o7 b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % o0 C. }5 E  S0 t; v' l1 R8 Y$ {: }0 i
  92.      previous_error = Err;
    ' V" [* r+ j- ]5 q" W1 k
  93.    }2 ]8 k$ `* A* ~' A$ E# ?
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 D. f) k0 n5 ~9 P
  95.   moto(0,0);; I; X3 m- O9 @* s: a
  96.   delay(500);  z: Q) N* F7 ^" ~- u
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - U: J; d( G5 K& g, e
  98. }
    ( H$ v, t' r) p# R+ [6 J
  99. ( D: U0 W3 q3 G- `5 a
  100. int getErr()* {- f6 C4 m( d4 g& @
  101. {  
    0 R/ N- D& F% [0 m* q" c# R8 x
  102.    sData = linefollower.getValue();6 m3 q- ^4 D* U$ e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;: b1 m. K7 d- H9 j; y/ P
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ' ~* @& E5 l( q1 K- X+ Q
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    0 I6 k. m- L1 I' i
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 d$ G7 B0 O. e) G( x# r1 t8 g
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- D8 ~' R' o) L- g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, w( E( e9 j% s; D& N; _: Z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ; e* _% ^" X5 E8 n
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . z6 s8 e, t1 \4 N2 R* z
  111.    if(downD == 0)  x$ t% q$ X! X! k
  112.    {* a5 r$ t! U+ M9 [
  113.      return 99;; W7 S" ^  M4 V& j: w# {" o
  114.    }
    * \- A0 u1 i0 f* N- V( L
  115.    else
    " K" U6 c" F  \. ?* U8 T! `3 R
  116.    {- Z% _& y0 L- e; \% j
  117.     return upD/downD;
    $ W0 ~- l' g3 u" a* |' \! U
  118.    }
    * ]$ a  z6 y" \* p  E3 E) S" I$ d- H
  119. }
    1 i1 F: z$ O& `0 f0 ^

  120. / U: a* x) s1 v5 h7 S0 r
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 u3 m( d6 P# l" M0 Y! `9 r
  122. {0 s( v2 ~8 O8 K5 v. Q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    5 x* J; Z; x2 \4 I$ i' g4 @. K+ Z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);) l3 |, l9 p+ r& o  i
  125. }
複製代碼
+ t7 m) G- y9 p' @: a
MeLineFollowerArray.cpp
/ R0 G. L  [' A% S/ W3 Y( p* W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  G3 X' C( K( d% A2 E$ L6 p4 Y) @

  2. ! x8 W1 l; M% H. U) }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 e" n' C( P8 F# N! L, _
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)( G" _, k' P$ c! L0 S
  5. {
    % U' L9 C+ ~, L: O

  6. & X. a$ X& h6 X3 l5 A/ h
  7. }
    ; G) z3 j- b* d- @4 V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)* {" l6 V6 ~, W2 A& H; r0 M
  9. {# |" d* x3 U* w: K/ Y, `( Z
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    3 z9 O% q- R, h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 }7 i, E! V/ U  R- O# o4 Z2 L/ H
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 q( y2 ~+ X1 U* N; E: T7 P
  13. }
    & v- M! J' c4 e9 j1 R. L- v/ s
  14. #else // ME_PORT_DEFINED) m4 z2 W" V9 F- T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ! _/ O0 `; ]; I) l0 R
  16. {
    ' t- N0 f' u# _7 F: `. H+ t
  17.     _DataPin = pin;6 a; s. a! ?9 O) {' W* U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : {9 i& K' H% c8 h5 m% b$ u  r- @
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ J$ H# X: I! D- C& g" q0 c
  20. }
    0 j$ R( }8 [0 R* [2 n
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED, Z6 m7 H# h( Z8 {2 S2 `

  22. 3 z# P) a* k, X0 L3 s( m9 q

  23. # H4 y) z! S: k* G% q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)9 h" q% K; B3 B6 p9 Y
  25. {3 y' `+ k/ ]+ v" H4 _6 E; ^& d
  26.     _DataPin = pin;
    % b: R$ |- T+ x+ v5 Z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 L% a+ V+ k2 k  t2 p8 x! g/ b
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  ]$ _% O5 m1 P" y( t
  29. , c  ]% ^# B% `" a& a
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED8 D( F' z  S8 D2 O
  31.     s2 = pin;6 q5 x5 B7 f3 I% s) u
  32.     #endif" g6 K* y. N. C' O
  33. }
    $ Z8 a0 r$ ?, l/ ^( X
  34. 3 u0 p' D  l) o* ~, [
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    $ Y" t; s3 t. y7 N6 {9 g; X
  36. {: z, i, D& x9 t. H& }8 f2 ^. V
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    3 F$ p- f) Y) o& e) U. a0 M$ w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;9 M* Q; c% W, d, {
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # U  O* E% ~9 s2 C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];# [; f. r7 u" A7 T% i  S1 ?3 N
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    4 y- `8 m# u: l7 p" ^4 ?4 M) e3 E& E
  42. 9 C# j$ K1 j# h6 A) c
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . Y& i9 a) u) ?% V6 e: w9 U# H6 F, Q
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 D" o; b- R) n: d
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 f* d9 I$ I1 {1 f- P5 Z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' ?' w$ `& f3 f  o1 |' ~/ n! B
  47. " v: z( e  l; `9 B6 R" p+ K( n1 n
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    1 T0 C( \- k; q3 s
  49.     delayMicroseconds(10);
    & H  Y6 n% U! D+ i. [% |
  50. 5 E; r) x0 D' s; M1 A, @
  51.     time_out_flag = millis();6 w) o4 `9 a- O6 F5 q+ ^/ G9 b: `  j
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 a% i  H# B! Q7 g5 l
  53. 3 Q& l" X6 h) U/ ?5 a
  54.     LOW_level_read_time = micros();1 f- `5 L6 @/ L3 d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 n- d" P" v# ~$ H0 P# Z
  56.     {9 W/ s; \) r/ X$ @& o3 j
  57.         return 0xff;- L5 c- k" K& ?! j7 p- p. K: p' p6 x
  58.     }
    $ }5 N" d. p$ v6 f

  59. * f$ n$ t! k9 o/ B6 `
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 F+ |- w% ]0 G( ~- c2 V) p
  61. 1 g& N1 q5 H* o% j, |3 H" W0 s/ o$ Q
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    & _: o1 a+ {  `
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    5 q7 J& q' d7 ^! ^% c( X1 W
  64. 9 |' n8 B  S4 o  O6 U
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 K8 `" z" [6 R. `6 }5 n9 J
  66.     {
    & m0 }. t, ^( }( q; g4 [: e
  67.         return 0xff;
    1 e" t3 `, K# x. s1 j" X$ i) B- W
  68.     }
    ! C7 F- ~3 n: x4 G# {5 z. g2 S; ~
  69. ; N: b/ b/ q. @# y4 J9 g+ s
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))2 t0 C* O+ Y7 |1 ^0 L! _+ b$ @
  71.     {
    5 y. `7 \+ A7 U6 y; t/ {
  72.         return 0xff;
    ; j  ^9 t) f7 s% H' G
  73.     }6 l1 o- q% J- @

  74.   P. W3 ]' k9 h$ y) g) W7 }
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 L; p& x3 h6 X- J  l
  76.     LOW_level_read_time  = micros();- I. _2 S; G8 q4 t
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level. ~1 N( w3 G/ ^8 P

  78. / |5 e8 k. u1 h4 n! R* t. Y6 R5 c
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) o! Z( j& r4 U4 q9 B
  80.     {
    . m! a& h3 @& x1 l
  81.         return 0xff;
    8 V7 V7 S, [; [: q( {
  82.     }0 M- {' X% g# F, u9 ]9 @& L( L

  83.   r7 j9 G" n' F3 N# u- f+ v
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    : H# }: D; V3 w% A" ]
  85.     {0 o7 y% D2 J: @" \, D7 G
  86.         return 0xff;
    5 a8 p* C, j0 M7 i- H2 J/ v8 E
  87.     }' j, @8 O- p' Z8 l3 K- r
  88. 1 t/ L  G6 s6 @& ^9 y7 o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++); f# @0 @; G1 ~% ^0 O
  90.     {- U2 h; c; \+ k) p) H% |
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' _) R7 r, D0 {1 D

  92. & H; {* ?1 G& |) m4 Q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    " n4 u# c  j5 ?
  94.         {
    ; P0 }) c" f- n! w- _# B- @0 V
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # w. X9 v8 e7 s1 E9 @
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    5 y' X4 d+ d9 \3 `: [0 A3 \1 x: \
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & |( |3 R6 ~0 n6 p2 a3 p

  98. % |. m5 ^, L- W/ Z$ `6 Q& p$ }
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 E- \0 Y6 y3 w1 P$ l, ~7 M7 }* V
  100.             {
    " ^+ L4 W, }5 a, {5 C
  101.                 return 0xff;  q. s- Y" ^7 f# O1 G6 F
  102.             }; `9 R4 g+ u, }1 P
  103. 4 _* Z* [, k2 R- c0 N
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 I1 n; V* w$ c
  105.             LOW_level_read_time  = micros();* O8 m$ w5 B# ?6 `, U
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    " E. e. O0 g: s' k. w; {/ {1 B

  107. ' Z" T4 K; n; X9 W1 S4 m0 G4 W2 R! H
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1- |/ A8 i3 q0 D
  109.             {
    + V  T; N6 u$ G/ ~3 T4 L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);. ~. Q+ q. ^, Y: Q3 q
  111.             }; T! n4 c. N7 x/ m6 I2 B" X3 c% A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    . f, k! o7 B8 D- e
  113.             {
    * h1 u! j9 R3 [2 T$ W+ Q
  114.                 return 0xff;
    1 R- Z$ n, W* T# f: J) o! x# ~4 y
  115.             }* P9 J/ ]. I, S" j3 e
  116. 3 u8 A9 S9 s* a  D4 o
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): P0 @' @" Y% K! g7 s2 J
  118.             {; r) q" E+ T! ?2 l) L7 N! I
  119.                 return 0xff;
    . p: f  r$ c- h! J3 t5 U
  120.             }
    5 p8 q( I5 b, q6 E
  121.         }2 q  i" s/ m- {3 J, m1 F: ?
  122.     }
    ' B* r- O* m' z8 m% c# A

  123. 3 ^6 {5 V6 L- v; z* z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    $ A% n* z" U  A* E
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    : j( O$ R+ }" e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ; l- P! K; p% x' u
  127. " z& a# e, R0 T) K# i5 A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): j6 r1 q, ^( f4 ]
  129.     {
    8 d. d, ^& W! z8 ~" v( h9 y
  130.         return 0xff;
    9 `0 p. Y8 X0 d+ Z
  131.     }7 W" h8 F9 ^# X8 D# n$ L8 y3 ]4 z
  132. 3 N7 R8 \& g0 s( {. ~
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 z( d: u5 a1 r3 {: q' s
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: z! s( A1 M, C2 c6 t1 b+ k4 o) s
  135. ! r- o3 j$ a$ n3 |2 Z, C$ W9 X* C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 s) H; l1 _" K! |1 R; x
  137.     {" H3 g0 B3 y' p* F# w( ~
  138.         old_data = Sensor_Data[0];  T# }; V- i" i, \
  139.         return Sensor_Data[0];: q5 L. G" {8 W5 b6 U% g$ r
  140.     }+ ]6 J% u9 o) X0 k! M: ?: R
  141.     else
    5 z8 b; e) ^+ ?! b
  142.     {- Y' G, t$ _" f  Z3 a3 `& A4 P
  143.         return old_data;
    0 T  Y: f; [1 d' F: i  r  w
  144.     }+ j, }. @& q8 g$ O6 f  B/ F/ i" @
  145. }
    5 ], X3 z& U$ @# {" v$ ~# i: r$ P
複製代碼
9 H1 b& i! S' g/ h
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
+ L# |" L, c+ A& Y; L6 ?) `  y* B. k2 L
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09, D* h1 c5 A& d+ W
哇...要100 個銅錢
0 s3 T/ W" p3 M2 g1 Z$ l
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43: x. P2 Q9 |- N3 y( I
能否用到mblock 5 上面呢？

8 ]9 M+ `- q/ OMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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