圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36298|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

" b% J4 m: C) ~: d0 b2 A& w
  1. #include <Arduino.h>7 O. v+ d1 F: W; j6 A* O- c
  2. #include <MeAuriga.h>
    # i' B* R8 ]4 S8 }5 M
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"( I+ y0 F; o2 [2 f: v+ U; n2 m9 Z

  4. & `. y$ A) q' N
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    " f. Q, i/ e6 b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);2 n! F' @' q1 y1 ?* u+ j0 d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);+ g% ]) V* v% o! b# \% i
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - z  s4 Y' H$ [/ G* z+ m9 {
  9. MeBuzzer buzzer;, \1 H% n3 c2 [7 g) T6 t
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ! g! M3 ^) k" s' _) f8 }
  11. ) t. e3 M) V3 y+ p7 L" F1 A: |
  12. #define Error1 1
    . O( i: V0 r$ B: z' \$ @) b  K
  13. #define Error2 23 }. ~$ q6 R5 r
  14. #define Error3 3
    $ H. H5 P+ s- J% e6 @1 A; ~

  15. $ L7 G- n% m+ Y2 ~# ^' M: D
  16. #define Kp 150 S/ h8 A/ m9 z7 J8 Y( [
  17. #define Ki 0.159 @, m; I$ e7 f9 @$ ]3 F& \) Y; m  G3 z
  18. #define Kd 0.03- t# i) y$ H! d& c. T0 e

  19.   V) a& a( V9 _- e% P2 c) Q0 ]7 _* H
  20. uint8_t sData;3 F( o( ]$ u: f. @
  21. uint8_t D1;' I; U) l7 \8 S
  22. uint8_t D2;
    6 X* P( c  l5 Q; x6 R
  23. uint8_t D3;
    " [% f* O+ b1 ~3 E# a, V
  24. uint8_t D4;8 T7 s, G) f% g/ u$ T
  25. uint8_t D5;
    " q; V$ U7 B( F
  26. uint8_t D6;- |" W' Y$ a8 w9 F+ W8 [% o3 m
  27. ( Q- g* J  B/ ^+ d* q
  28. float previous_error = 0;
    + r* q% D& K; O; B5 K6 K, p
  29. float integral = 0;: t. e- G0 w# r6 a0 C! `/ T
  30. float derivative = 0;
    6 g  l& i, `0 M. d7 t' \
  31. int  Speed  = 160;
    . i# U1 Y" v  T# G
  32. float output;
    ( d- e6 R7 G1 D+ O# Y! H
  33. 4 k* ~# l' P% Y  X% ~- S
  34. byte Left;
    1 z/ e# p# Q$ ^" _! X: X5 {# T
  35. / Q1 P) }6 R5 o' P
  36. void setup() 2 W# w' u% R! H# C5 q
  37. {
    0 r: z5 u( n9 @7 S
  38. //Set PWM 8KHz
    6 S/ s$ W" O) k5 t
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    * y4 w( b; [; T/ l/ Z3 X6 F
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);4 m; M/ s" ?9 G6 |% c4 k
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);. ~2 p( N* T; _  Y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    , I& K8 v4 ?  Y* M4 u/ t2 P: p
  43.   Serial.begin(9600);
    ' k+ v! \: k" S4 ?/ i- [
  44.   buzzer.setpin(45);
    * }: `" S8 }$ a& i" U
  45. }
    + ]# S/ S/ r; B( c" Y) `7 g* J

  46. 1 C6 m( v1 r5 }! q4 n; F4 J! j% C4 }
  47. void loop()
    7 `6 X: O* d" u! i0 t
  48. {" {: ]% d/ f3 T9 k7 O+ ?: s
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));2 r4 z# C) F( Q, Q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 _8 V. x, x8 a5 z3 c4 L
  51.   delay(500);* Z4 W2 o" `) O9 K% S) l8 ?# z8 j; U# s2 G
  52.   do
    ) e' l! n9 L  j' a+ ~! y
  53.   {
    $ J+ l( s% C  R' f; q
  54.    int Err = getErr();- f# O; S7 _9 l8 v
  55.    if(D1 == 1)' H+ M) m/ P) I$ ~/ X' H1 v* D
  56.    {
    : @+ |8 Y1 a! j8 t0 ^, i
  57.      Left = 1;( l, k- F6 Y/ U
  58.    }- w3 |2 ~+ M& x$ z. i
  59.    if(D6 == 1)  R! M3 F; o5 ~
  60.    {" u+ k/ r& w- x. N
  61.      Left = 0;5 Z, y. U6 Z4 T: @6 Y
  62.    }
    $ i7 b  Y& x/ m: H0 x
  63.    if(Err == 99)
    4 D& |  k* w, ]+ \5 _
  64.    {/ W6 i, v4 y; Y( m
  65.      if(Left == 1)
    " r% ~4 W5 g3 h* _
  66.      {
    - l9 j! b, o0 J9 C$ |7 |
  67.        Speed -= 5;
    ' S2 s  h/ D8 l
  68.        moto(0,Speed);# r/ F+ R" {( o$ t( F
  69.        do
    4 G& B8 x+ R7 H2 W7 s( u8 v
  70.        {
    - g2 `: z5 c9 h; G2 v% A5 d  c6 M2 [1 X1 g
  71.          Err = getErr();
    # b/ ^" V7 X# g. \1 a2 {& _% F
  72.        }while((D1+D6) == 0);* s, Z/ I* J7 M; b* @
  73.      }
    6 h' V/ J6 ]! a3 c: F; |
  74.      else
    + ?9 `" n+ V$ p9 ?
  75.      {0 Y1 k0 F% d! @( h, y
  76.        Speed -= 5;. c8 l- ~& b; w' V. O
  77.        moto(Speed,0);
    2 G( t0 @6 N: ]5 M
  78.        do
    9 |- @+ S- }2 `8 L9 d
  79.        {$ l' D9 \% K2 X
  80.          Err = getErr();
    " {7 [" K+ h7 t; B# k
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    " D8 p" Z6 _$ K2 @
  82.      }
    ( B0 S) c! \' N1 g
  83.    }& E/ \  A  j; n% L$ G/ I
  84.    else8 Z% R/ h& s' r
  85.    {
    6 \! ~( n% q) Z( [- R9 V
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ' s, G6 ?7 D# m
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    & Q1 |# _1 l! u: Z. s$ @6 y. }; Q
  88.      integral = integral + Err;
    , t' b* F2 Q$ l) [1 s
  89.      derivative = Err - previous_error;: m" I  O# A' c# b
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;* s1 x) B7 i* R# w' l, s
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));$ u, [5 A5 ~; b: Z% q% J6 B! M
  92.      previous_error = Err;6 D1 W7 Y) D8 E3 p6 S
  93.    }8 W7 A0 B. P3 U& n" l
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));' Y$ Y3 Y) ^- F7 @& V6 x$ E
  95.   moto(0,0);) k$ ^& T' V  o" {# {9 G* b
  96.   delay(500);# Y8 ^" E: p( {% y/ T& ~
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ! h/ k  T4 {7 G# d& N' u
  98. }
    ; ?4 `' D7 N% {! @  @

  99. 6 f! p2 y  t. B, S, q
  100. int getErr()
    6 y+ P; r$ a- }/ r9 Q6 V. ?2 j4 _
  101. {  ' A: A3 d0 ^% T/ w" u
  102.    sData = linefollower.getValue();
    , L2 x2 X% r7 u: H
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;) [4 d5 _9 j# }# J, C2 E0 |$ G
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 b( E& M+ w) f! y1 p8 t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;9 I8 h9 G, K; n5 \- }
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    0 l) |$ E* c6 _, Q- V: ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;% V( C* M% ]9 `( e' @( _, F$ k
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;" P9 D9 O! Q; t" E- N
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 S* U0 P( ^# D2 b8 H
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . |* x2 B6 L8 {; I5 z5 j
  111.    if(downD == 0)
    * y: _$ |1 g) R4 f9 t8 O. h& A
  112.    {
    2 X8 G: _! d: a9 G
  113.      return 99;
    " B  U# G$ W+ y
  114.    }
    - t9 h, r3 y7 x: p3 a9 N
  115.    else8 j, e9 g/ y! g- a  I
  116.    {
    3 D8 y; M9 f( {& v8 n3 r0 l
  117.     return upD/downD;# e$ j% U9 y, ?/ G$ j2 ~& M3 s
  118.    }
    ; C: v4 W+ g2 t4 ~3 U8 O
  119. }1 ]2 @; K% d! ]# A; {$ _0 _' ~+ D

  120. ! V0 A# w9 `. e/ e
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    4 ^/ F+ X7 T9 f4 D: u: o: e
  122. {
      l: ^; V3 W7 e2 r; x7 z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);4 V) M/ W: U( d4 U) Y  N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # j. G1 Z( N6 x! {6 z% I
  125. }
複製代碼
8 B  }# N% d# L3 Y( W8 g2 ]
MeLineFollowerArray.cpp
1 }+ K, j7 J& D) _5 }( q6 ^$ g
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 d! v" V+ O+ n3 u' Q: I3 j
  2. * \) h0 R9 e5 ^& ?! }9 R/ B
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . |* R7 ~+ b& |$ H" d
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)+ L: q* n3 r; \* Q& C+ L% U
  5. {* j: R  B4 ^8 ~/ Z9 [
  6. 1 T) E8 M3 Z+ V, g
  7. }
    * [. v/ F9 i) ]9 x7 @: ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    5 o8 ~) p1 l7 d: E0 D8 f: M
  9. {2 Y4 l6 {- h* L0 j( R
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ( j2 ]4 m$ o7 X+ R- f; ~7 P% @
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + z; s; \) J1 y) U
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' C% y/ o: v4 F4 q/ Z+ P
  13. }4 s4 R! q# Q+ ]5 ]% r
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    8 G3 }+ y' _5 i5 |1 O7 J" E; M
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    9 \; C1 l& t" p! j8 ^( e
  16. {
    : x+ V7 l/ M0 t/ L$ _  C0 }# A: `7 i
  17.     _DataPin = pin;% u6 Y) f# O4 m8 v1 _& v- w- ~7 g, [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 y& V- @0 ]! f. V( [. M; X# B: r
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * U* B6 D* |3 ]( J, U
  20. }& l1 I  r$ k! s1 E' x. U4 \
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED$ }% n/ _. U' B+ r

  22. # X+ n$ R8 i, w, F
  23.   D+ \7 y3 l2 _% l
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 l( C' K3 {2 X1 h* [% x
  25. {
    $ b( v$ X/ h6 c6 G9 G) f
  26.     _DataPin = pin;
    4 d: w& W$ }  o, a
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , Y1 P7 g4 L2 ?4 r6 v/ Y' F
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- ^/ Q# L  ]  S7 u
  29. ! V4 W3 Q- k' U7 P9 x$ _5 ]% c9 x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ l4 S' l3 [7 x
  31.     s2 = pin;
    9 c/ @* x# M4 A: ~) }
  32.     #endif" O# i2 z' K, D3 u9 c2 J. G* ?
  33. }
    5 S3 k% Z/ b* v; l; E
  34. 4 ^5 D/ r' |# |7 }7 \
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 s4 [. f/ x% E# J; n7 P/ p
  36. {
    , k0 }, J* G1 V# ~
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # Y. C% k. [4 S) G' m7 y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 z. Z/ ^% u* }5 z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    / o& w; `7 [: p# z8 ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    " o4 w. R! I4 L2 A5 s
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - e1 F1 D* H1 `6 o! `- M

  42. ; _: F8 h8 o# g9 T5 h
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " e. X4 U* o2 ~' K# J/ O
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    # W+ F# h% z2 D  _  J8 w2 W
  45.     delayMicroseconds(980);+ ~; m' ^) |, r9 S$ z' Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; r3 I, W1 H3 x  `) g
  47. + K) E) A: H$ k# O. h& ^
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    " Z6 K" P/ {' U, e
  49.     delayMicroseconds(10);; k8 O! `+ U: z" V2 G

  50. * T# l  J9 M, P5 c7 I
  51.     time_out_flag = millis();
    ! ]  y* [4 G8 A: L
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ ]- u/ W  @  q7 C& H, {7 s# v
  53. % ?7 O- Q+ a* l: I4 |
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ' T7 r' O( i6 r9 f
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ l1 q+ |$ J& R+ V4 V/ f' g3 M2 E+ p
  56.     {) \& f' x1 `. C8 R- V% @) i
  57.         return 0xff;
    # x' Q: f) S% ~4 [8 P# b. h
  58.     }" T. [- j9 f* }1 V
  59. ; ~. S9 z0 M* j
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 u( R( j% B4 K4 Y7 C6 t, G. b3 K

  61. " O+ G; s; h$ F) P; s  C0 @
  62.     HIGH_level_read_time = micros();+ C- {9 M' M9 F2 c
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    - [) @8 g# ?* i* n9 d8 l
  64. : n6 m( Z. J; X
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * P4 l) F: X+ F
  66.     {
    + L, q8 Y. y0 K
  67.         return 0xff;7 C& b* |. \7 k3 ~
  68.     }
    / T% ?) B, p' X7 w3 {
  69. 4 c, O/ a- P& [# D4 x+ @% j8 u: P
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    2 s3 H+ ]" H& s. l" m# g
  71.     {; }2 x3 B) W1 ]2 ^  g
  72.         return 0xff;3 X# b3 ?2 ^- w. P( t
  73.     }
    7 ]" n1 _) {6 v. b" R; @. G
  74. * @) D! o* _- Y' o
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ H$ g0 U2 J  u+ ~' K+ x( C
  76.     LOW_level_read_time  = micros();7 Q; [+ n$ ^2 `' J
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 g/ p, D, N8 G1 p- X/ D. U. W
  78. ) Y) R/ F' |+ W5 R- [* w1 {
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. |$ ], I: c3 U/ j- V, k8 }4 o$ E9 X" i
  80.     {
    ! ?1 C+ A  q. @. l  J! H9 v" p+ j
  81.         return 0xff;
    7 L" I" L' L% T9 C0 h; [
  82.     }8 t) D, u# o5 `  Y. \6 q3 ]
  83. ' ?* r5 t6 s, {
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))! E9 N- h8 `. d# r- M
  85.     {
    , ?2 p% S# Y% {8 |
  86.         return 0xff;
    ) E2 R: p9 C5 O: o+ p
  87.     }
    8 Z: g  @# r: d. n* x

  88. , G* U" q! b# S+ E' e( g
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 W2 {: E& B; U8 q9 M$ b7 D- I
  90.     {
    8 t" G( a; C9 k$ L+ k" D
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    # p$ L. i  ^% r( I1 h
  92. ) j7 e! b- e  V9 _
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)" @- n5 S. ]$ B  S
  94.         {; S( E4 H' k9 E  ^
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 @: o1 c% _7 x' `
  96.             HIGH_level_read_time = micros();  A2 i6 j# P# a
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 N2 ?  l3 S1 O! ?. Q

  98. ( V; B# k3 V% Q3 l1 x! u
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 H2 S; [7 K$ m
  100.             {. i7 W0 @$ Y' D, _! h* k
  101.                 return 0xff;/ m. Y) P( y3 q4 d' E8 I% q% y9 O
  102.             }0 B8 w( N6 H2 V

  103. # @6 |! i4 N, j& H* }4 B5 I
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + G: ^" W9 T% L% \; A  A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    1 _& i' m" g# r+ Q% b! `* K
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ f, l3 f5 @% b( i7 i

  107. % e3 F: ]3 E( f7 n4 q# b
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    # V* N0 e7 C5 y9 r
  109.             {9 x9 t) d$ w# I" a) S
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    0 a1 X% ]" R7 E7 D7 ~2 A- I
  111.             }
    " I* m6 R% F0 N. _) y2 h& `
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)% G9 D" a& k: m% q3 o: c: D& q8 t) {
  113.             {
    8 {: t7 S6 T3 D. w( Z3 w
  114.                 return 0xff;
    " N) P! @0 k* E: w; z7 d) m9 Z
  115.             }# b% e- [8 }& [4 X
  116. 4 U! E. m8 I/ n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)2 o- j  S. Z" J
  118.             {) @& P2 L" q: k+ g' X
  119.                 return 0xff;  q9 n# S5 x: D5 p
  120.             }* K- j% ]3 P' J% r! P0 t+ N
  121.         }0 |2 I5 \) R' n4 L) b! J
  122.     }7 T8 H& y& q  }7 n! ^% l

  123. ' \" ]# [! q( C4 U3 t1 d  a  A
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , s6 z9 T! w$ N5 A0 R# o! _) \
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 U7 B' p- P( y8 G3 c# `
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " D1 I. c8 `" V2 {( A# z

  127. 8 x, m  A; C' B- o- y4 m
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). E2 p. w4 \( f
  129.     {
    : S; j' q& t  b
  130.         return 0xff;
    # F3 T) t' l, x- I- @/ Y3 {" D; ^" g
  131.     }
    2 W" B& [" T, ~  _# T' L2 G$ [2 h1 U
  132. 7 G- u  C% h, ?( g- y# g- g* `
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; a4 q8 F% I" B
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) ^" F# G  k; T- \8 Z/ ?
  135. 1 V/ m6 w2 P  p/ `9 g& O- \% x3 t' z' A
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 z' a0 K$ i. l
  137.     {
    5 m4 t' ?9 F' \& o7 o+ ?1 o
  138.         old_data = Sensor_Data[0];1 U, {* N8 ]$ E/ ^5 `
  139.         return Sensor_Data[0];: f; y" o0 g0 a) E
  140.     }
    # R! i+ d% r9 A& o
  141.     else
    3 r6 N  ]& r; N2 V3 O
  142.     {. P8 r/ @4 o( F
  143.         return old_data;* G% Y8 I0 y( J) X2 A
  144.     }
    / l6 ?9 `0 d9 y- V6 p9 M. t# ^4 m
  145. }
    9 E! G% _0 w8 J
複製代碼

3 v/ \0 S- M) S* q2 dMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 p7 B; V5 f# U  U. L

- R/ Q" X0 ~! ?& N6 k) b( ~) e) C
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09* c  k- y; D  f( d( R! ]$ Y
哇...要100 個銅錢
$ \5 y) z0 t; z  d' p/ M' j, h! j
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:430 d9 u  ?' ]0 Y8 T$ i: l  j! i+ e) k
能否用到mblock 5 上面呢?

4 j5 h. o3 |) p2 P- N4 D3 `0 WMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-24 21:51 , Processed in 0.029668 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表