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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

7 F6 _1 ]' A/ z3 f6 U' M" a
  1. #include <Arduino.h>6 \9 _: S1 e  ?. j( G" J
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; F7 g" Q5 A) K
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"6 }8 z' _' b# R% S8 h) j

  4. 9 K% F" j" h' c2 f$ E' f! ]$ \" l
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 y0 r3 N! G6 ]
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);+ u' x) [: m) t* u4 [6 a; i5 E' K
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 N* ]# }4 s. @  Q( o# s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 \+ L7 I( F/ t3 a% s! N8 e
  9. MeBuzzer buzzer;
    % P8 j1 t# f! y& {
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    6 J) ~. k' a+ s. S7 {

  11. 5 K# b* ^; F2 P7 i
  12. #define Error1 1
    ( I  L: Z3 A# @, B: ?) ]8 R
  13. #define Error2 2! i$ g, V0 t/ q% L  P: i, J
  14. #define Error3 3
    7 h, C' K! o$ h3 k/ B8 K; N

  15. ) i- d8 M  d/ I9 ~
  16. #define Kp 15
    8 b; Z5 Z( @2 ~7 p3 r$ e
  17. #define Ki 0.15
    % c+ ~6 q9 c9 h; z
  18. #define Kd 0.03& x! |. S6 K) M% B2 E, x

  19. . w- K5 V, o/ i* A2 Q
  20. uint8_t sData;
    + |5 i8 c- O4 C5 H. Q  Y
  21. uint8_t D1;# K0 e1 P9 o' m
  22. uint8_t D2;
    5 F! C* `. j' @- O! ?5 y
  23. uint8_t D3;
    ' j$ n7 d) J0 j- f& b. d
  24. uint8_t D4;
    + U9 b4 u9 W9 K5 E& a
  25. uint8_t D5;1 ~& M- B1 f3 i
  26. uint8_t D6;
    , y  ]/ @, ]: l' Q$ v

  27. ; j4 [; B3 ~& E& P* n# o
  28. float previous_error = 0;
    " c  A* e1 {1 J7 W, N, L# a
  29. float integral = 0;6 n. {# x$ w; w. G' |% w+ w: y9 x
  30. float derivative = 0;: g7 v6 t0 C( N, K! |; {
  31. int  Speed  = 160;& }# b5 s. l+ |( e0 U
  32. float output;6 E7 Z4 F- x6 B9 Z8 d3 [* ]/ K7 K

  33. 0 @& o5 E, _+ P! x* F' ?
  34. byte Left;" T3 c; a- K% o' g8 O* v

  35. / N4 u" p" d2 u  x# Y. Y0 C3 w
  36. void setup() 9 z: n! j, r- E/ n, J, d4 W. G/ @
  37. {- ?( R% \8 ~, M4 T& _9 X
  38. //Set PWM 8KHz5 v  Y" L" |5 q# d5 E" b1 Y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    , y; |2 }0 G* G
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    8 Z* @) \" n' n; V( P  s9 q2 H
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : s  T& r  m/ A1 i8 `
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ; x3 c) t8 t" u* _1 q. @
  43.   Serial.begin(9600);
    3 i9 B" X- z& b0 T4 {: o1 X& c" U
  44.   buzzer.setpin(45);
    ; C$ L/ ]5 Q/ s1 ^( D. B" a
  45. }6 w/ K8 F& [5 e' {: c  Y' ^
  46. ) q; X5 U& K: e/ J8 S
  47. void loop()
      z. G# ~9 @% b; x
  48. {' d7 L. m3 Z+ Z  N! R2 {$ n6 o+ B) }
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));4 W+ Y# `# S; s& u- @* ?3 ^
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * v) t7 H) ^) S6 B& p
  51.   delay(500);' s9 ?2 E! \& B3 ~/ N
  52.   do, L% a9 T8 X) [/ M; @/ Q
  53.   {
    " Q8 o# i: z. r
  54.    int Err = getErr();
    2 Q# R9 ]; A2 H) g! s
  55.    if(D1 == 1)
    9 [/ f5 |0 I( i! F0 r
  56.    {: F- V* Z/ |+ ~  @$ D# ^/ E
  57.      Left = 1;' H# _# T7 A7 A: U- f6 a& C# P9 B
  58.    }4 `2 U4 R( t4 U( m& X
  59.    if(D6 == 1); Z& m8 [& I( C4 Q+ w
  60.    {- l" E" R$ \8 t4 L, v
  61.      Left = 0;0 @- A' o# z) [3 K
  62.    }3 q& Q: {: R4 p3 P6 ^
  63.    if(Err == 99)
    9 \4 z) s6 G9 e" e8 a
  64.    {
    ) F6 o6 Z( b3 r; k
  65.      if(Left == 1)) h1 c$ J& q2 C$ C
  66.      {
      F" a5 G0 e- W
  67.        Speed -= 5;3 U* _3 C4 Y5 H. M( o" J* x* {
  68.        moto(0,Speed);
    1 ~7 S; D- L$ F
  69.        do1 }# u$ E# T/ a6 e4 Q
  70.        {0 A- |' K: k* U  N, L
  71.          Err = getErr();4 Z% @& T0 d8 C% u
  72.        }while((D1+D6) == 0);" }" F/ ^' {& g' f9 e
  73.      }
    : U, ?/ w- r  k" [3 Q
  74.      else
    - p5 t+ F$ d3 Z+ h
  75.      {! R+ M; f" Z9 x2 c$ Q
  76.        Speed -= 5;
    * r* u* Y& W% e  m2 Q) w1 X
  77.        moto(Speed,0); 2 J- d+ c6 h5 Y$ R2 k' j
  78.        do/ x+ x) w0 A, {( H' T
  79.        {# Y! v; s0 s! V, W
  80.          Err = getErr();/ n7 D' ^( S  W
  81.        }while((D1+D6) == 0);% U* q# i* W1 T+ s0 X. K
  82.      }
    $ y1 ]3 N( Q1 y! b6 {
  83.    }  P( U& [- o: A2 e3 B" h
  84.    else
    4 d6 M, d, x. T& H! y( K9 o  b
  85.    {% c  ?( i- \- m% ~( C
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( J0 h9 j/ N1 o3 ~
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ) x( [5 _! K. ^7 u9 K( R
  88.      integral = integral + Err;
    - F% a, Z! D1 a# j/ l, N- K+ x1 ]0 j
  89.      derivative = Err - previous_error;" I7 v6 K& V! B( ]+ O4 ~, d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ' n5 }( d4 T/ Z; N& [1 O5 V& O
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 B* o0 x5 i$ D( ~3 I2 ?8 F
  92.      previous_error = Err;8 M3 \7 H  ^3 Y8 ]+ u
  93.    }
    4 P7 v4 i7 c' y" M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    : q7 j; z4 Y" q/ V: O
  95.   moto(0,0);  C, W7 e2 z1 l! K  E9 b% u7 d
  96.   delay(500);
    : \- L2 b  ^9 d4 ?3 s" c9 u
  97.   buzzer.tone(262, 500);: c, j7 T; f  i5 N
  98. }& P. C+ y! d' l9 I/ G% S
  99. ; [2 X- C. h! L
  100. int getErr()- P/ _# ~; X% I" j7 w% ]
  101. {  - R6 {6 Y& F7 F8 f( l
  102.    sData = linefollower.getValue();
    + f: k3 x% t! }- Y8 m4 G
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;- J3 Y/ Q* ^! B& B
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;" g1 K. c- w$ Q3 R0 N* d
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    " h0 q$ X  q: L; S% m
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;" s/ e& k0 L4 A3 U% K
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;1 X' N8 A% l; W. |
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* Z( `% o: X" y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    $ o! E1 A! U+ D" X+ d
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' Q9 [* B* Q) G& J( P
  111.    if(downD == 0)
    4 v+ a2 M! r$ D) ?( K  _
  112.    {3 d  |* S! f! c: d2 x+ h
  113.      return 99;
    - y' w4 o5 R2 _% k' F: P
  114.    }
    / n! l/ }0 S) q7 ]) z. e
  115.    else) c- c8 ]; Z% [, v& ~2 h
  116.    {; ~0 p$ Z! ?4 {! [- g
  117.     return upD/downD;+ H# k" _. Z4 y7 E4 m4 Z
  118.    }
    ' l8 u3 t. _2 ~; j; a0 Y6 w
  119. }3 k1 i1 g+ j. c0 [) u* t
  120. 8 ^" s2 h% D5 u, W) i
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * E- i$ B! @0 P
  122. {; J# X+ U* u; v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    * F, j$ T2 b8 F+ i; o  ~+ n
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( M- Y1 C: x3 \% j
  125. }
複製代碼
& ?3 r5 c6 Y; t4 c/ y8 Q
MeLineFollowerArray.cpp
/ [, V5 ^: l1 u( b
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + |$ g9 S4 Z( D  j% X
  2. % }" D# \0 w% u7 F
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED0 C- Y# f1 r0 P+ |. ?6 i# n3 N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ' H  F# g1 ?2 X5 ]( V- J. q
  5. {
    7 N# N+ ?1 [; `' u9 i

  6. 9 W- o  R7 ]4 o
  7. }/ P( o9 c( f: @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)& W7 b4 C, C# W2 ~" U- r( v
  9. {
    3 S, q: _. z0 E2 v" e$ p
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    1 B0 _, t! H- D2 ?8 ]
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - O  G" W; N' `. N1 {* u
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& U) x5 c. t" {5 {- O
  13. }
    . R# R1 t4 S, e0 U1 a
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    " x- x( b3 D$ c3 n) c3 C
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    % K/ {$ Z2 {% Y" q& s
  16. {6 B0 ]5 J% K, R8 W
  17.     _DataPin = pin;
    + u9 C$ K; s% B8 B. q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / e8 X  a- W) ^( Z( a  A
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 c$ j, q, _$ V0 G, u: K6 k
  20. }
    & ~) j$ V6 @1 ?, o( I) E0 A7 m
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; ^7 V4 A, v/ I% y, T" o. L. x  k( S

  22. 8 }7 ?; n2 I1 m) A" ?/ p, A0 K
  23. % L7 W+ L! V4 g
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- e7 k7 R. ]! ^% {
  25. {4 w( P0 W) v3 ]3 z9 o+ w
  26.     _DataPin = pin;0 R9 V8 x9 \1 ?% a0 ~; H' e0 T+ r
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) Z; M. Y' l7 T3 m5 I0 b- n9 j; N/ x
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 f8 J0 ^% g+ ^1 k8 M& w

  29. 6 V' T& X- k8 P2 e
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED1 h7 N- n! Y9 n+ J- p" j5 k0 Q
  31.     s2 = pin;
    " I2 f' J- N, ~( x
  32.     #endif
    + X' f9 ]: o5 Q4 b& ^" A- z% l  y
  33. }8 y; U" f8 m( l( N# p

  34. 5 B9 s" ^: V4 A! w/ y; ~! y) Q* `
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()2 X% r5 F7 S  N+ }6 i& ~; o+ ?
  36. {, r. `, g7 ?0 `) O, W
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 E* M1 I/ k/ {! D! h, x
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; }8 |" i/ g( o3 O5 j- X4 Y/ J* [! T
  39.     uint32_t time_out_flag;
    # }' G& y5 ^6 T4 F% `+ ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];2 d" V: n3 X. Z. I$ }, p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    & k# ?, p+ `( `4 e: x0 b
  42. ( g7 e( L8 X7 A4 v5 Y3 [% W' d
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 p. \+ f1 f: j: o
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    * c1 h- I1 ^# G8 A/ y& X, I1 |) l
  45.     delayMicroseconds(980);# ?% B* y, O0 T0 z( }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 w& [+ I: M) W: u/ R+ V' S

  47. / e% _$ p4 M/ `: {5 p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);; t  k7 ]0 p2 c' z
  49.     delayMicroseconds(10);
    . T* M8 R$ M; ?/ Z- l: g

  50. 4 n) Y' }0 T3 v- m/ N4 q
  51.     time_out_flag = millis();' e* R4 s# i/ K% m4 _
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 [' \+ {  N: W7 e9 U% V- S
  53. 9 E& k5 l4 o$ [2 a6 u; d( g+ s
  54.     LOW_level_read_time = micros();& G/ C! F3 F3 \# ]& ]+ u( w% r/ L
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! V" B5 i9 o/ f: C0 h2 O" O
  56.     {( \+ B  A" o# }3 f! v# u" c
  57.         return 0xff;
    # U5 Q9 h% q  n! w9 A, I
  58.     }) Z9 x0 g) X( W& s, i5 @

  59. $ i: X6 Y/ p& s! r5 }6 r- d# m3 m
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' R2 Q$ }: `! r  [! s$ J' E
  61. 8 n, J$ I% r' H) v( b/ K' E
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 V% d3 K' `1 i) \5 q) W6 G
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    + U9 s6 H" Y/ f; \) |& `
  64. , I' G% F3 d7 K  I5 W( P
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ r4 s6 t5 C; r7 q7 }0 F8 m
  66.     {
    5 t: Q, {: W, m1 I. U
  67.         return 0xff;0 s; [& w' b9 i1 T
  68.     }$ F; h) y7 p8 q* T- R. @
  69. 3 b  M9 ^' h" ], R+ f) `% O+ o# W
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    & y1 \" ]6 ]: r& R7 e
  71.     {, a- Y" W; b/ R9 q9 ~" H& T9 w4 d) ~
  72.         return 0xff;6 w8 M/ F! l5 W
  73.     }
    ' j9 [8 n% j9 P, d7 l

  74. ' a8 G; ^6 h; E0 n. k
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# D6 l% s! ?, b% A: \! [( [6 X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    9 l' k. h3 L3 _! j2 P) b$ \
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - }+ b4 E1 z2 o6 K

  78. 6 K8 B: c( u1 A
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 K) |( f5 i: x, B5 j
  80.     {( {2 V  D5 A7 W# m; a
  81.         return 0xff;
    % M3 l0 U- N. |; ^9 h
  82.     }+ a8 w8 M' K1 k; B% K) S7 ~

  83. - `- N! C) [8 z/ o% i$ ?8 r) Q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 V) V$ D, n1 I- u( u7 t
  85.     {
    ! K/ Y- ?/ d$ X) v
  86.         return 0xff;
    " f1 s+ j& j0 Z. x2 f: x$ v, M
  87.     }( Y* G% G# g# ]3 h
  88. ! R8 G- F* @0 A+ f+ U6 z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    2 n0 y+ }. h5 J
  90.     {
    - S! i1 j: }* ~* v7 a3 Y- a0 F! q$ ?
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) c6 P  N0 |5 o7 m# x
  92. " x1 R. ~8 V7 v
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 `5 v8 j1 B* R3 ?  S7 I3 b! \8 p
  94.         {3 j1 G" A7 b; Z( E  |) v0 ^
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: Q6 i5 A8 u9 V# w6 a/ F
  96.             HIGH_level_read_time = micros();* n0 N3 Q- z  i; U% [
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 X  o. b1 a) {0 ~) V3 m* C
  98. 2 H  L; [9 w% W0 C, I( b
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 D! S# p. }$ ?
  100.             {
    & S  a4 h) U6 z. @8 g
  101.                 return 0xff;
    0 L. a3 V5 D% y
  102.             }& N% @5 y/ W- f' B4 O5 _5 S& w# D
  103. % v% H; S8 H1 o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 {7 ?! g! r2 `: ], i6 g' \
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    2 @1 ^. j. W% C3 x8 V" c
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    0 d- t0 P! o9 b+ X2 u. W
  107. ( K( V# D: q) a7 {) f' I/ E
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1" }8 x! Z# ]& N( K% ]
  109.             {, ~: D& v8 f% D. _
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);( u: c, X# J; p1 {' e
  111.             }
    . y. U" [! k! v$ ]4 t1 Z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 c+ \- l8 E" {
  113.             {
    % j; {: ~7 P, _+ A$ M7 }
  114.                 return 0xff;% U8 {; d" Z# }8 H0 {' y9 L
  115.             }7 |# _% x5 V1 n+ j
  116. ! r8 h% {1 Z1 j
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    1 @- l; [3 H9 x5 d. J, R& d5 {1 N
  118.             {
    . V- w8 l# ]8 g9 ?8 ]6 |
  119.                 return 0xff;
    4 X5 N8 [$ x3 P2 F7 r9 |, l
  120.             }9 s+ }4 f8 N" _6 B7 J
  121.         }
    / q  g4 c: @* D. l
  122.     }' {$ V4 L; s6 C0 z- x9 \( O2 N

  123. 8 L  D% l3 s) y* \$ \% Y
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    9 J# F. m5 f7 ^2 O( T( ~  d
  125.     HIGH_level_read_time = micros();7 G4 C! p/ n$ U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ @! m* D& N% s% q% M7 Q
  127. : W6 x; f. O$ }4 G% P, z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - C$ K& `% d9 r' F
  129.     {
    & F) T! N. S  L$ F8 M0 E
  130.         return 0xff;2 T$ G+ Y; M9 X& G, t5 J0 v% k3 N
  131.     }) o% V8 n6 N* |" s! Q+ n6 G" E1 M

  132. % A: o4 k* B1 R7 Y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * C. i- l( \; l$ G
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      s0 d0 Y0 J5 n* _6 C, ]* m
  135. ; m5 H# j; j4 ^* p# m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! r1 `1 ]" s  \# l. k
  137.     {
    8 ?( Q/ y8 O. v
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, n; O2 s/ @3 b/ y
  139.         return Sensor_Data[0];' J4 k8 |" }0 D; F3 Z
  140.     }
    0 h$ d3 Y% k$ d
  141.     else
    / b: j8 d* j% _3 {
  142.     {0 j; ~: _; Y  l
  143.         return old_data;6 _7 ?- k' I" z5 D, C9 x7 Q* {
  144.     }5 r4 ^1 y- a, Y( ~; R" z6 ~
  145. }6 x& x( v& i) z1 d# r; N9 h$ N
複製代碼

! T; I/ u# T% u+ P& O" \MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : _2 X& U8 C  K/ e0 ]- \
1 X( w+ w  U" G2 r* u
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ ^* Y8 y, S3 [& d" d; L
哇...要100 個銅錢
: _7 N  h+ I6 Q* I% Z7 K8 I4 w
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
7 l+ P% _7 d7 P" ?+ ]. a  s6 L能否用到mblock 5 上面呢？

" _% E! V+ Y) I, _% G: [7 y8 W0 ?MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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