mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   : c. ~1 g. E. ^* I* h4 v8 v
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   1 M# F+ X$ z, M
4. 
   3 V9 D, J8 z8 H3 d
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   1 }) @8 q; c/ C0 }
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   # C- ~  g: g, Y: U$ J" _- ^
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    " J% u# \- ]+ |+ E' _; ]
14. #define Error3 3
    
15. 
    " S* `( c4 Q: f4 I9 h1 R- y
16. #define Kp 15
    / C" N- x# B* |, T  q. ?
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    , v1 W! _  V- l9 @8 y; `
19. 
    & M2 P/ x3 {$ G/ m* K
20. uint8_t sData;
    : c' w. M. D4 x3 w, v
21. uint8_t D1;
    3 {8 f1 u  Q( f
22. uint8_t D2;
    : _1 @7 `; u4 Z- p& K$ t3 U# i
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    3 U6 \4 y: O4 N4 ?, ?
25. uint8_t D5;
    % Q/ p9 E: C3 C+ Z) N+ {
26. uint8_t D6;
    6 i- j! {7 i/ C: L7 W3 [
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    $ l$ R3 G4 O( s# R
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    * A5 l3 Y* x0 V4 ?$ W# C. k0 ?+ z
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    , |3 b% M" o+ l0 i8 e6 y
35. 
    3 K. ?6 J( K, v
36. void setup()
    
37. {
    7 n) U7 Q- y/ T# p/ w0 f
38. //Set PWM 8KHz
    + I# j$ e4 I( f# ~: {
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ( `  V6 \3 H0 E' A- J5 \* p* J- ^
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % I) x8 H6 M$ g. M; k$ O( a
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    $ G0 ?9 z% Q5 l4 r0 e7 x" {3 n
46. 
    6 C4 ?3 o6 b0 `) Z& k
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    + `7 {/ g+ p3 X/ a6 i7 K: D0 y
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    % k; E$ q" H% i8 x9 {2 k; }' N
55.    if(D1 == 1)
    . D2 \! C, P$ Y' W+ `
56.    {
    : J$ o+ Y, d; F: c
57.      Left = 1;
    # \7 r! R0 d$ H( }" O/ d' L0 }
58.    }
    + D5 Q5 |& ~4 m, b) e2 u- q
59.    if(D6 == 1)
    + l( U( X9 V6 r5 Q! |
60.    {
    
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    ) i5 l2 H: H+ y% h0 x$ P. @
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
      P* q: j( p; r( x
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    6 D; F) I3 d. ?+ L3 A
69.        do
    
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    / H' q: ]; U4 k% n9 \; G( B+ ?
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    # Y4 h6 Q' E- R" s8 v; s' Y) S) l% K3 {$ F
76.        Speed -= 5;
    - s3 }* J6 w; O0 g' h+ ^. _2 z* H' i) e
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    . N8 s4 v0 z: X: `
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    ; I* d' Q# K+ J+ W" |+ G) s
83.    }
    7 B6 n- w3 X1 v* Q
84.    else
    5 Y2 D; J, V4 U
85.    {
    0 G3 g* U3 Q- a
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - g1 B2 L& H/ f1 F$ A: w
88.      integral = integral + Err;
    % K- R+ }/ _% n2 o/ ]7 r% O- ~
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    + X; c) n/ u' [. ?" ]/ P" ?
93.    }
    
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    4 l  D. U" [$ t% u, \" P7 L9 l
96.   delay(500);
    8 Y+ Y  ?. S5 G* X. K  v, ]! R
97.   buzzer.tone(262, 500);
    % S2 s# u) L/ T! U% q& b5 Z5 P- X
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     * \6 n$ z: W% Q
101. {  
     ; \) Z8 y$ L& P4 d$ B. t1 w- H
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     % _) d8 l5 C" ]) v: `6 Z
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     - @6 h9 u6 i0 h4 }- _
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     7 r- h' x% \, i0 a4 R
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     6 q3 s' D6 j3 h& Y
112.    {
     
113.      return 99;
     ' G2 n- t0 r# r3 l* r' i, U
114.    }
     4 Y9 @  j- Q* u0 b( k
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     ) Y6 h: D; z1 s* H2 X7 T& A
118.    }
     2 y% k1 G/ D. j: Z1 C9 m4 z# I2 o
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     $ h" j5 X/ P1 }3 Y1 v2 d7 S) e
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     8 R7 X- X# J: q- `- J3 y. K5 Q* f
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     3 C, `9 b% F2 t( o/ Y: P
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp
8 W- H: f1 v: k) v; z

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   ! d& {- N7 B- J2 E& w$ H
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   8 i. ?" K. B' z% X8 V1 p3 `" C
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   # o0 a1 _, X3 }2 R0 s* S
7. }
   : I# W# s$ ^4 {* f7 l' a' z
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , j( G/ v# u$ }
13. }
    / H7 Z) m0 @4 W" }( h
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 q/ p" L, O2 h1 C9 ^) n/ A
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    8 g9 O( F2 G$ W
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 N+ O7 Q9 j2 A* H: L
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    ; r$ z4 N+ Z; e4 X
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    - P, L/ X6 O! Y) n! U$ ^
22. 
    3 D0 F: k1 z, a: E4 \3 w5 {
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' F0 _% E# g% r, A+ g5 p
25. {
    $ b8 B7 W* e' B0 e1 |2 G# B
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    , t3 H' N) @% B5 L
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    8 l7 v- j9 z" l  B
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    % U1 a9 V0 h, f$ e: n( l/ m' }+ F( ?
34. 
    9 m% {$ C* O0 \' u
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 ?& W. b, j; T) e8 A
36. {
    9 \6 p  d! B( e6 t7 x: E- ?) m8 r
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ' h) Z0 E: s/ F7 J
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    . q5 }$ o1 \* j8 P3 z, O
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ; |: o( F1 ~) O) p
42. 
    + H  q8 P+ ?' }, ?! w5 H" O
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    " s9 Z* Q2 f3 O: b  m1 ~
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " P; G9 ~8 O5 |7 h/ f) o
47. 
    & X" [2 q5 S2 l( H* e& X2 m
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : Q9 _& _! I3 G4 z7 j
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( j) J& _1 X2 w6 N. b, I0 r
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    # `" Q, U; M% w$ c, h; W: _
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    . U4 h! _1 \" D# P% L
57.         return 0xff;
    
58.     }
      r' ]1 W) j- ~" s
59. 
    0 i8 v, `4 j7 T% g2 P7 x
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ c3 T- r3 @6 v( g0 y6 p3 U. b" }
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * e+ t& ], q# ~, I% v9 ]
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    * S& S: \, l0 s( h3 q2 r
64. 
    ' N$ [) I3 [( l* s& p* V/ Y6 g; R" e
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 d3 w3 _* d/ V, ~  f! x
66.     {
    # ^5 E4 R# ]+ X7 Z0 O
67.         return 0xff;
    / _7 f$ Q2 ~: b5 ^; b8 e& }
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    
72.         return 0xff;
    $ K3 N& Q9 J+ z: s- g+ X
73.     }
    
74. 
    2 W& c) G: T! l
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + K; h( j2 i+ ^; m" S
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 E  c  W; F% o
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    4 H# B! L& ~" X0 W' Q# c
81.         return 0xff;
    2 |4 {8 r& a: \
82.     }
    
83. 
    % i$ C" \* L: c" `
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 h5 C' a  l9 c  N
85.     {
    " W7 ?* ^+ Z( y
86.         return 0xff;
    & T  n( b; f( m& k' B  }# r  q
87.     }
    
88. 
    8 I3 O/ v  p  v9 e
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    , d5 l9 D! h" Y, h3 L- d- V
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    - F4 H9 V& w3 k4 {$ c! A1 u
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ( [3 S) i8 A; y  `$ b  {$ E
94.         {
    ) ~0 B  F: t1 Q5 e' h: S
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 j4 q7 A3 I: {1 h; [
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) U6 G% E% h$ |) `
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     , ]3 b2 N" k  B0 k8 g
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     " t# B4 W) e8 {6 E0 f: o; t5 J* i
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     4 v6 |5 k( l% F( u( H- Z
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     * A: K$ d, G% F& A9 \# Y9 |& M
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     - u: c' f& p$ g) X. N
109.             {
     3 F2 M/ _( f# e6 d  L
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     6 d3 k8 T7 Z5 z$ _$ k
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     . i" a& Y9 H) t+ [- h8 F) y" K: s
115.             }
     
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     1 Z, ?8 c3 s5 V
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     " _/ g3 w0 J5 G5 m  K
121.         }
     - w( x: b9 {) Z" U
122.     }
     ; K, U9 R$ |- n5 z2 E
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     - \9 y+ o# [- h$ I3 z
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     : h& O+ U2 c8 a8 L
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     2 A. `2 e8 X5 `5 }$ ^4 z. W
130.         return 0xff;
     
131.     }
     ( f/ U. P7 ]; z3 e% Y
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     ( Q0 Y+ d5 T! W  u4 f2 [8 q
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     . i4 b5 g* T) _
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     ) m  K9 \( y  H0 V- l
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     4 Q! K2 }# x; `0 X' u# V6 Z+ o
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     2 M0 U2 L9 Y6 F& {
145. }
     ( }& y9 C5 j; S

複製代碼

$ R/ J) f2 J, F: l: l/ jMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

5 M, Y" t' G1 F3 e; u

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

+ O6 \7 m. Z, I$ f  u( Q- F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
2 ]2 ]3 v- s3 H7 ?% p$ s/ P能否用到mblock 5 上面呢？

; i: a: ^. a3 o8 @9 W: ?9 HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手