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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

$ b& u+ B' w2 s( }, R' {8 y
  1. #include <Arduino.h>2 R/ G% `( ^. q. f+ ]% B0 O
  2. #include <MeAuriga.h>% l6 A+ w  x6 |9 V# d
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"+ Y- t" K; o" Y* d0 V/ M5 F2 b
  4. 5 {1 }; B6 h3 l  f0 E1 P
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 @. E- D0 ^1 O/ U! j4 i1 ]1 Z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);5 m3 l% u* \& A, V8 A* K1 W; q* w
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);0 {# q2 e0 v! A
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);+ U4 h' g% Q6 Y
  9. MeBuzzer buzzer;# F( v! Q$ j$ o5 B" Y& T) l* a
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);  f. V1 g$ M, r/ {

  11. 0 H* l' m' `( \4 \/ }+ K- k1 c9 c
  12. #define Error1 1
    3 T5 G% [& F4 w8 u0 ~
  13. #define Error2 2
    0 y; @: P8 C% ?6 V/ I2 `" l
  14. #define Error3 3
    ! Y8 I+ w! b" ]5 S) C0 V

  15. 8 p4 N! m7 j; w) R
  16. #define Kp 151 A  b% L: M  q- N6 ^/ ?. V# X
  17. #define Ki 0.159 ]' @; a* j! F; e. r% i7 S( N' B& R
  18. #define Kd 0.03
    ' o5 P; W+ o7 Y( }

  19.   s# D! W" W! k
  20. uint8_t sData;" c3 y. e! Z& m, x* p
  21. uint8_t D1;
    2 n) r2 s& k0 P7 P. ^1 `' J
  22. uint8_t D2;
    2 x: h' N3 S. D3 A+ @
  23. uint8_t D3;
    ! x# S5 x( u4 g. x/ n6 R7 L
  24. uint8_t D4;
    + _* W% j; O# u) {  ]; A
  25. uint8_t D5;
    . V3 Z$ ^5 W$ N" N6 h
  26. uint8_t D6;- w2 D  ~  N3 f: \3 R( {
  27. 5 m# p& I$ z3 [$ y6 h1 Q7 k, b/ v" @6 B
  28. float previous_error = 0;
    . V8 a9 X/ ~# T/ H
  29. float integral = 0;
    3 b0 z; I* f, P& }
  30. float derivative = 0;: i" J- X- e0 p2 p" ^4 D5 @
  31. int  Speed  = 160;: h: b+ p6 A  J5 v! a5 }* T
  32. float output;) G6 q4 }/ b/ \4 r' R2 x3 m

  33. . J" o8 X: j# w2 c
  34. byte Left;2 l9 O4 ^+ z/ i+ ?2 j) L/ d
  35. ( D* D$ {6 v1 [/ g  T6 a
  36. void setup()
    : h& P1 V9 R+ r% x# d
  37. {
    6 G7 O. ]* H$ K6 f* e
  38. //Set PWM 8KHz1 D4 f* s  I# b# w( c$ f1 F
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    2 `- n* t# C  t% F1 I( k% O! h
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 D& P' c7 \1 u/ x4 W+ A) u
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : b* d0 y, l- J+ y9 N: R- L8 [
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);; k: u6 c  A8 Z; Z" h1 Y/ r
  43.   Serial.begin(9600);; C5 A$ Q5 l3 r/ r" e
  44.   buzzer.setpin(45);4 C7 E+ g1 W, K) X5 w* n
  45. }
    ; k$ n% e* k' G3 a4 o

  46. : _+ F, _4 x, O/ m$ J8 }. [+ c
  47. void loop()# i3 R* l1 V0 |1 X: I! K
  48. {4 Q9 U. T( K6 F& y; i
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    $ G- u+ D, X3 L) V
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    0 c) j; W3 _5 ^& k! n- ]& w* L
  51.   delay(500);/ L7 T* ^/ k$ \9 y+ ~" @
  52.   do& M9 p  o6 z8 s1 @( K
  53.   {3 [! S9 o" j, v
  54.    int Err = getErr();/ u3 v' g: ]6 C  `% e* x! h( ]
  55.    if(D1 == 1)* p! g" C9 e5 M
  56.    {
    9 i, r& D( J" j8 g- m; y
  57.      Left = 1;8 ^5 {$ T. O; D( \
  58.    }
    7 g$ B, Z" Y1 Q
  59.    if(D6 == 1)
    # K  z% r/ H/ J1 P
  60.    {
    : }/ v8 z6 C, H! u& F' b
  61.      Left = 0;
    6 Y6 q+ x, L  \1 p: J
  62.    }& @* y9 f0 T+ z+ ^' H. ?0 a
  63.    if(Err == 99)
    : [7 X! D' _) C1 d4 q- p
  64.    {
    + [6 D& B& d4 n5 j2 U5 i3 k$ N4 F
  65.      if(Left == 1)
    , S3 y. N* O. @# d! x
  66.      {4 Z# v* t  Y" o7 n3 n" |
  67.        Speed -= 5;
    : b. `5 }# ?( u2 X+ S' K
  68.        moto(0,Speed);6 h& R" Q) e6 H  t
  69.        do, L0 m) e% u. `
  70.        {
    7 A* F, K* P" g& w3 i$ j
  71.          Err = getErr();
    $ G2 t- l0 N$ b! q0 I, Z6 z
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / D5 M# L+ [% }9 x
  73.      }- |1 h! v& K1 s! J) c. U2 t/ h
  74.      else
    ; \5 `/ J; D2 e
  75.      {
    & G7 i- `' [- w0 A4 z
  76.        Speed -= 5;: o9 F2 f6 s) M, \& t# |9 b
  77.        moto(Speed,0);
    7 {$ E) Y# L2 y* t5 O1 i& d
  78.        do
    " l" _" r% y) q
  79.        {) d) c# v7 Q% S
  80.          Err = getErr();6 [" E6 s  P* Q' a: `/ Y
  81.        }while((D1+D6) == 0);# U# H/ K( `8 B! u" \9 T& n" e
  82.      }
    7 ^; M  `( Q$ r. o
  83.    }
    6 K1 t' L8 H# V/ |7 Y
  84.    else: }7 I' W$ A) f# x! n# z2 N
  85.    {5 s7 I% b- y' J$ Q, l
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 s' x! t1 C! Y* J
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; , N/ b9 T$ w1 p+ @- M- D. |! e; G
  88.      integral = integral + Err;! H0 m8 @+ @3 b: I0 c9 X
  89.      derivative = Err - previous_error;
    0 p7 H5 w& c7 E# W7 \/ ]7 ~; F: s
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    6 _1 j7 S+ c* U  f- n. Y
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 r( P) y- w1 j& L6 G" ?! ]
  92.      previous_error = Err;5 a% w/ [) ~) e8 \, r3 [
  93.    }& N9 y* }3 w3 e3 S0 b
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 ]7 ~7 [$ c: t0 R# |& Q8 o
  95.   moto(0,0);
    5 p# T; K' g8 X
  96.   delay(500);
    + A) U; g' d; @/ z1 G! x( L
  97.   buzzer.tone(262, 500);- u" [) f7 L* N& u
  98. }
    1 N. t( Q3 R" t* e
  99. / i, G9 z8 L3 _: t- f) F: Z( N5 ~) z
  100. int getErr()
    ( c  j& p  M! p6 h! ?2 ?
  101. {  4 L; _5 R: ~: Y, ]5 H9 o
  102.    sData = linefollower.getValue();  I1 c+ S' i1 N% b* q) R8 N
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;6 K9 k& {8 O" u  r2 X2 S
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;& Z; _$ v' e# X# s
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ' R) s" s& }6 L& |
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 ?' ~5 J& p# W* A- ^/ a1 G. F
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    : A( g0 Y2 O1 w
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! w5 k' F: i% M$ z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;( J; Z6 l) J" B9 L- M
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    4 D$ b0 L9 R' r; D5 P" v; N
  111.    if(downD == 0)
    0 b( w! j' o( g4 }4 o6 g8 M0 x, k
  112.    {
    2 W2 g& S1 w; T3 n+ Q% N1 s, X
  113.      return 99;6 I: l0 E$ Z' r% Q* ]2 F
  114.    }
    ! Z6 S2 y. f' [$ O  A
  115.    else
    ' B6 q, S( M% f1 ^; k9 r0 o4 Z
  116.    {  y5 W% \" e7 G) D7 e
  117.     return upD/downD;5 l  G6 R% q2 M  l
  118.    }
    2 i1 a. T7 }  L: F5 U" g
  119. }
    1 N, R7 T! A% [/ v; _8 R

  120. % Y, r, N* _( N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 H- p) x  K2 l! u5 p
  122. {
    % Y" `" q, _$ l, \) T7 k0 _
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      c. d* B4 v+ X# P- y0 L. b) P
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # L% z) u# Q( A- x4 P* o5 c
  125. }
複製代碼

0 t5 ]6 G+ p& s1 v* g, j1 e$ BMeLineFollowerArray.cpp
4 F& @( F2 k5 u6 }- z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 h2 G6 `6 U% @  b& \5 B

  2. + @8 d1 R; P- d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    " S9 k- E0 M1 p2 ~) H" Z, a! y
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    5 z+ l4 \6 E6 G
  5. {8 l+ H9 T* }) L9 w/ J7 j

  6. 7 r! V9 M& B1 ]" M' k# Q1 S
  7. }
    3 |- t0 r0 S4 Q, T) ]( [: a0 T3 O; w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)' R+ y* c4 i7 P/ `8 n
  9. {$ @8 P# g+ q& _+ G$ d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ' ~9 r% r) X& b1 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! U6 N1 C& |+ f. }/ L* s4 w$ W
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 L0 c9 ~: e" W$ F1 _
  13. }; j1 h/ T- V7 {. j; C
  14. #else // ME_PORT_DEFINED' @+ K! q. }- n' y# p& J2 o
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)0 C: g2 [# x7 i' E; Y2 \
  16. {9 L. t5 |! w2 x; @' I
  17.     _DataPin = pin;
    ' p0 `( d+ z- i" |
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 _. X+ `% f! b; T8 o
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , {. Z* Q  ]$ Z1 G5 A- L9 d
  20. }8 z  r4 R9 c4 W' P! u; z& q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 e/ i6 P+ c0 A. B

  22. ! m9 t  ~9 l5 b/ h" }0 q& A5 ?

  23. ) S% W8 I  G, B( ?( p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    / f+ G. ]$ W/ v, E! f
  25. {" \. F" d# v* n7 y7 ?
  26.     _DataPin = pin;9 {/ @; k% J5 ~3 B$ j7 G5 [
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' ?  q, S. e; Q7 N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 s8 v" F) X4 g3 f, r
  29. % N! ?/ a. C( e: R' U* Y& f7 d8 Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 i0 L: y, T  g; o4 E5 g' d2 X
  31.     s2 = pin;
    , ^( i' j5 U, D7 l% r
  32.     #endif1 o& ~8 D9 C6 V! s8 T' f. I, d
  33. }
    % g6 C! b8 ?+ C
  34. . z( G0 ~# l8 ]2 P: W' q$ @9 H& G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
      x$ y$ O9 Y/ z0 ]0 S& p6 W
  36. {8 {* b% ^" c4 [+ T& }9 t8 J
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;8 @& G0 ]) l8 H, F. u
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    4 P# F" e0 m: |% l; L7 G; m
  39.     uint32_t time_out_flag;1 S7 M' @" k  S7 I7 u
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];& W) p" \5 `: \/ S/ F& d4 P
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    6 P9 }3 e' k) f3 Z4 M' k
  42. 3 C# D0 J' e& {, D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 B1 ]4 |: h, l% x( p
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    " {5 D! J2 _$ M' k$ X
  45.     delayMicroseconds(980);
    + ^5 s$ J; `& L( J4 x9 o+ N! `. M
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 ?' q" y* {' ^9 l/ z

  47. $ f) Z# f+ p# m: [( |& U
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);9 x/ P" u/ X% F$ S$ X: S
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 x. o- o4 m& K% e

  50. % |7 |  S) D3 i
  51.     time_out_flag = millis();
    6 X& i& \& d, M3 s. }
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" Z- w0 P. }% L, ~( _) \7 T
  53. . L0 n# P5 ?7 C+ E4 w7 `7 p( t1 Q3 c; t: y
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    % \- |0 p1 ]( t9 c' @# m( h# u6 c
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : q4 }( @/ o) g7 G% G! h
  56.     {
    ; j& ^/ @( J+ A' C5 ]) w
  57.         return 0xff;
    / ]" J4 Q" W4 _* U. u  O3 ^
  58.     }
    7 @  ~' \# H. v

  59. ! X1 n9 o, _  R/ k+ F# d- h
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 F. M- g8 H$ _8 L& ^( b
  61. ' l6 y$ V( Y& M, T+ [
  62.     HIGH_level_read_time = micros();0 d- a6 h. w$ J9 n5 M
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& S' w! V- ]4 G% F

  64. ) _  M' A: t& u: ]* z4 r+ w
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * q5 O3 [+ L8 Y4 ^. R( e' l( P, ^
  66.     {
    : i* H5 y. D: E$ ]. L+ p1 i5 [
  67.         return 0xff;/ c6 _! @* O3 N& |! Z* {" F. V) N
  68.     }# b% J  h; j- c
  69. 9 L" b: l: X7 H& R0 z( `% |. t8 U) Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))9 ~: Z1 ^. {9 z8 j/ u7 W
  71.     {
    * |) n8 ~  F; n' i0 O
  72.         return 0xff;: C7 T' i0 Y9 [9 Z
  73.     }
    ; w/ x' s% z( U5 b, a

  74. 6 b& R% \: Q; @4 T; h" N6 z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 x% \% w1 I% h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();) Q( `4 R( B( _* ?% g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level' O' a9 p8 C, b- h
  78. " J' R( X8 y2 V
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      T9 |! Q" |& N' x
  80.     {
    3 J2 t9 _9 |& r  W( W7 d1 S
  81.         return 0xff;5 B' S1 f! b1 h% t- R9 m8 V3 ^( n
  82.     }; ~: V, @+ m4 x, g  Y8 O
  83. 3 L! j, [! H; F6 U1 b3 l4 }! f- p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    8 U; m- b; \* i/ B3 T1 I# P
  85.     {
    1 r0 {. q6 V% m' _
  86.         return 0xff;
    / x4 @, _& o3 x0 T1 k1 u5 V
  87.     }
    . {) g: Q% K2 u' |

  88. " o" O+ h  W4 ^0 t
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    * W+ \" k; `8 g* O9 `
  90.     {$ b7 c! G2 Q* _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " d- n! K" g( \1 K
  92. $ `, c% f' J0 p3 F; m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  P6 u, a: Q3 }6 W" k; J
  94.         {
    + B3 T& n( f9 f/ Y, F+ p3 Q& R0 F
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 L% d7 x) o6 r! \( {
  96.             HIGH_level_read_time = micros();/ I  w5 H: |# N  |# R
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% l* r, T, t1 U1 R! _) x  t4 q
  98. , L9 J6 t7 P0 Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )3 ^& c+ W5 M6 a
  100.             {' j: n$ Q4 ?2 ]" Q0 X/ h. P
  101.                 return 0xff;
    9 N* p0 F6 Z5 c
  102.             }
    9 m' E- H& H: x% D' K2 ]7 T( U
  103. ! O6 U# p  k5 c) H8 H3 T
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 ?8 o; N! o( j. w8 L. d; x5 r0 s
  105.             LOW_level_read_time  = micros();, {  h% |2 ^2 s& v. _* M9 u9 Z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    # W1 y2 X  x" Z
  107. ; ~% a. f$ _5 H$ c
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 12 J  @$ H: ]# Z5 q7 h) Z( ~
  109.             {
    & [! l$ O! w7 N2 H; c% @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    $ G4 w) }5 X3 P# q2 S7 Y- o
  111.             }
    4 T4 e$ @, m  ^, J, R1 ~
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
      y5 {3 m8 l6 Z5 |# a
  113.             {6 n, `* X/ g$ D; o+ A3 y# Q, X& M
  114.                 return 0xff;
    * X# n# Y9 j# E
  115.             }3 I; R0 V  Q# y5 N

  116. 5 F* d+ Y4 s$ n9 A8 l/ g9 l6 ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)# [$ l# Y& o* [; O# v8 c1 X4 n9 P% ]
  118.             {
    + j1 w- v& {4 E) }  B
  119.                 return 0xff;
    1 [/ s; J4 M. x1 z% H& w
  120.             }1 I  U! U7 f% M8 U$ Q6 P
  121.         }9 n$ W6 |6 e( r! ~
  122.     }" a+ I3 P) t" l3 z. R9 }2 z1 z( q2 S% e
  123. 9 f( z8 j( x! m+ p" S2 [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) g1 ~4 E9 m/ ~' |' V1 f( f6 D/ }
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 Z$ M& q1 U' W; i& p
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& j- @" L# Z7 \$ G4 ?4 t1 h

  127. - t" h0 o' _  d
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; V" E4 r2 w: s8 l/ A- `, L' C4 P
  129.     {
    7 m; U8 G4 r( K% @4 e
  130.         return 0xff;! J. r9 w$ C  i5 @# [
  131.     }
      ]" u4 \- T5 Y4 n) H6 x

  132.   H. ^6 z9 S7 \4 z" [* a' W
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 [( ]" C7 [4 K  C/ I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( e+ V8 u2 Q5 m6 h1 l

  135. , z9 t- S+ Z4 R
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    5 q) V) c3 `0 V
  137.     {# j8 ~& ?# M% }% n( E
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 D" Z6 i" f  x  w5 G( J5 V& Q
  139.         return Sensor_Data[0];# X/ w. e0 N8 F: @: m
  140.     }
    $ [& F8 @4 n; W' k
  141.     else
    / A. ?+ S  |; _2 \# M4 c7 F( t8 O3 u
  142.     {
    2 u0 G2 Z( {9 [- q! d
  143.         return old_data;, R2 S% h& Z4 v
  144.     }
    3 l* U3 \: P8 F5 A
  145. }3 ^2 N/ X% H: A  N/ c  g
複製代碼

4 {: Q! M# ~$ k4 j" e- ^MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) - x! w/ M6 Z! ?

# L0 }* J- k5 N( B5 F
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) ~# M/ r; }! Y
哇...要100 個銅錢

4 E3 V1 x$ m; o; z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:430 R6 e& C5 j+ O& f$ l: U
能否用到mblock 5 上面呢？
: ?% j" [* b: h$ j1 ~9 X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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