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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

* ~1 F) Q4 I" Y$ |
  1. #include <Arduino.h>
    1 F" A/ Y! {+ m$ o! b( q
  2. #include <MeAuriga.h>1 x" A$ h; [/ F9 m! r0 c
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ) h: M6 I: i9 v$ y# V4 Z+ E

  4. - J+ j' a( }$ O1 V3 O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    9 T  ]5 L, ]9 H
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    2 u+ Z7 n6 u$ l5 s+ y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    3 i; q6 m9 a# M9 q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);# \3 M" j0 F4 i7 m* u. A
  9. MeBuzzer buzzer;
    6 A6 _: t& N8 S( M9 O9 Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);8 B1 Z0 L( p5 ~2 d# y
  11. 3 G+ e# D7 [) k& ]" L% \
  12. #define Error1 1( d* F( _# c% l6 b$ c  v
  13. #define Error2 2, p3 v! d& q3 n9 H9 a
  14. #define Error3 3+ k0 h" Z) P0 R! H5 \
  15. ; J) m$ ^% n* o4 p0 L
  16. #define Kp 15; ~+ b# |2 v+ @! ~' Q' W
  17. #define Ki 0.15+ X1 }5 @9 }. B) c5 R/ S' N
  18. #define Kd 0.03
    / {, a- M) K3 X
  19. ( [, D. K9 v! q. O
  20. uint8_t sData;
    2 k- Z# x* O+ t+ d( f
  21. uint8_t D1;
    ! s6 {: o9 G+ n6 }
  22. uint8_t D2;* y: p' j" X. H, e6 C, F9 l1 r
  23. uint8_t D3;
    4 w% L- f; B1 @7 O: E* g
  24. uint8_t D4;1 R( z1 R  o! A- e# B& D, v) c
  25. uint8_t D5;) r) I% s% u* w6 S
  26. uint8_t D6;! T( a) K' j3 k7 F' e

  27. 7 X  g6 D+ W( s. B
  28. float previous_error = 0;1 V0 {! `: m* d2 K9 s5 z" |0 A
  29. float integral = 0;) C/ N, R6 O6 {2 a
  30. float derivative = 0;/ n1 R# b, G2 a) a! p$ A) V
  31. int  Speed  = 160;0 S8 @0 W2 \& `+ P8 \
  32. float output;
    $ {, a0 f8 _: Y2 Z
  33. ! ~% D6 z- Z& b& s- c) l' D; @
  34. byte Left;& Z$ [# H$ ?: ]# k2 q6 ?1 ^. p# Q
  35. $ X1 O; d) Q* Q$ E
  36. void setup() 9 M  N& `% b$ w, W
  37. {( G9 h; `, f6 @: \3 z7 R. @% }$ k
  38. //Set PWM 8KHz. U8 V6 }4 C2 U2 |2 f" c3 Z
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ' L" \+ ]/ l% B: m9 r6 r
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);8 D9 |& y' r) i" r: m* ]- r% \- I
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    & ~" _# r7 |: H) L+ e, a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    & C3 K  f4 k  V) R! e9 j
  43.   Serial.begin(9600);% d5 I% s" \8 q( {# N
  44.   buzzer.setpin(45);+ ~* p( w* C) p/ D8 `
  45. }2 s8 R6 r" r7 o1 h
  46. - i3 q' Z0 x8 c# ~5 h! Y! W
  47. void loop()! U' W2 G/ N& ?, {/ Z* a
  48. {
    7 j7 K9 t0 X0 q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));9 r; V+ T0 G6 t, U5 C5 u  v
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 t* {' I0 ^5 l0 Z
  51.   delay(500);) `. |' t/ b7 @+ j5 N. \
  52.   do
    7 |& `& D' S  l& m7 V- n- u# C
  53.   {8 y/ y+ u" z8 D
  54.    int Err = getErr();; h: ^$ B( t2 W0 p
  55.    if(D1 == 1)
    # J' _3 }& Y7 h6 h& H! a) c
  56.    {  {% Y- Q! g8 c! V& }
  57.      Left = 1;
    ( F. d, j+ a  y' D
  58.    }
    1 u) m5 i3 E+ L2 v8 o# H6 X; p
  59.    if(D6 == 1)& I6 @7 a. }* q* I
  60.    {
    ; o6 ~. A  o2 U7 [
  61.      Left = 0;
    ' i. h% i" F9 f, V6 t; v
  62.    }5 D5 {5 D. x1 v' r
  63.    if(Err == 99)3 o0 _0 g* k" b5 O0 G
  64.    {6 F# n: U  C# J
  65.      if(Left == 1)
    2 C  b4 X' k3 F( b  v3 D
  66.      {
    ) a" K3 T6 F5 b) y7 z5 X: G
  67.        Speed -= 5;
    2 R$ v( R# Y7 d0 e
  68.        moto(0,Speed);$ ]( V) G3 I8 b$ s8 A3 q" L- A5 H
  69.        do
    2 k- A2 Z$ I) \& _
  70.        {
    0 B5 s  A6 z6 u/ i' N6 @1 G
  71.          Err = getErr();
    % Z( q, R4 h' z$ t+ |5 N
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    5 @1 @5 ]: v) o- u
  73.      }
      b6 X, ~0 d& a
  74.      else! S% g- a" ]1 c
  75.      {( T! e' ~. s+ e% G
  76.        Speed -= 5;
    ( y/ C6 p) X7 q- D0 h+ F
  77.        moto(Speed,0); # e4 D3 X' g" B: H
  78.        do8 [5 k. j; S5 o' Z
  79.        {% g1 I+ Y# h$ u8 o6 m8 `
  80.          Err = getErr();" i, D3 j- F8 E: I. {
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 G- G# W3 o4 B: X1 }' u7 b
  82.      }
    1 {( p% v# o: q
  83.    }
    ! p) X3 a, N5 r# i7 \& X
  84.    else
    * l* ~, |& P8 T8 O7 I9 j
  85.    {
    1 c2 @, E% O* a: m; c2 l7 }
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;   T' R. F7 j( q* E7 k
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " p- j9 f: P# ?6 u4 W# d/ R: n
  88.      integral = integral + Err;/ t3 L! I! J8 j' H
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; u) v3 F8 ^7 i# l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ! r! p& `2 I5 U8 ]) I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. \# e( d  L* k
  92.      previous_error = Err;6 @9 y6 k3 E  `  \4 F
  93.    }
    9 F  r: S6 B; t8 I# @7 P; C, @7 }& U
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));0 ^8 q$ |% r* p' s
  95.   moto(0,0);
    3 p; `; m; I( b2 }6 C, s; m/ T
  96.   delay(500);8 b! q/ ^' V0 [4 @
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    # M3 Z- w4 ^+ H- u" }' M! i
  98. }0 W, W9 i* L- |+ d1 S  I5 ?+ r

  99. 5 p/ h* M/ g) V- f
  100. int getErr(); m# o; \; @' |- `% d1 E
  101. {  ! n( \1 I: I; f! E3 t" I* A4 F/ V
  102.    sData = linefollower.getValue();
    - E9 ]' j3 o6 K: w/ W- ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    & D% f! g* O8 |- e
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    6 ?# Q- I) |# M0 \7 w6 G4 p
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! }0 ]9 @5 }1 c9 c; w4 ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    , [& f: k" s7 @
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;4 a; T4 _, ~# j' [4 \8 ^
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;" r) _& l) t. |( f( h+ y$ a
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;9 m+ D; p" u, T; s
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    # R/ k* ]* A7 f1 x; p( H: C
  111.    if(downD == 0)
    * h( z+ i4 V8 B2 v3 o0 f
  112.    {" S# I/ M; |8 h6 o% i
  113.      return 99;
    7 k8 ~( P8 Q$ s, ^, r# L# X! ~+ _
  114.    }9 p3 k( ~, N9 j* y5 ], `8 A4 }; m
  115.    else
    * e3 U" j+ x9 |# X. O) _  L4 U* G
  116.    {
    - |: ?4 Y+ I" C) B* y* t5 K
  117.     return upD/downD;& \- o( e% Q1 ]9 O) l& n9 |
  118.    }# y" W% U! t1 a5 j* l3 B
  119. }- @: N' |5 Z9 Z6 J7 }* w
  120. 1 [' D7 ^2 F  e# b/ J
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)0 p- h$ V+ y, w! `, |
  122. {$ U' n3 R! n  B; ]+ ~
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    9 ~6 p& F& K/ C& z5 Q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);. v  D( N3 \, |4 h+ D. G/ |' F
  125. }
複製代碼
0 Z% U3 `6 x" J7 d; ~* M* K
MeLineFollowerArray.cpp% j) Y7 G6 K$ n# C8 K" ^% _0 ?) m: Z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"7 d4 P" |: t5 q! r( F4 o6 U

  2. 3 I1 _( N8 s9 e5 t* l2 T
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    3 C% z5 C0 V9 `3 V
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( e# u) j) l; B+ z% q- E
  5. {( G9 p* a7 R1 {

  6. 2 a* }* _. C* G+ W( ^
  7. }
    2 o4 U* |; d. s6 b% {3 Y( g
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port): n) W4 ^4 v) o* n
  9. {+ p9 T8 V% ~" A
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;0 Q/ ?' t, I9 M1 @  o
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 L2 i% t$ U& H4 E2 s
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ o, q" v& g; \, f) }0 b  a
  13. }, g- {4 A8 f1 W8 R2 k
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* E& B' V9 u, ?% R5 O
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 c2 I' i& V" Z6 v
  16. {* S- O4 }  w1 |; i
  17.     _DataPin = pin;9 {, f- O7 C' `9 c7 r, N
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % R+ {! I/ ~9 y, K, e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 ?- w/ U& r7 ^
  20. }8 X. C5 j4 V0 p( f
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    4 g, d+ U* l" O$ p& L
  22. . K1 T+ Y8 v0 Y! y  ~4 d4 z, j. M! J

  23. $ l6 P, p& ^( C" o3 c+ l8 ]
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin); X' w/ l' R2 G  [3 K' c/ k; L
  25. {
    5 i3 B' [8 n) l" }. {! E; |6 d: ^
  26.     _DataPin = pin;+ c2 a8 l" A$ }8 Y; ~$ @8 }
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 c( G) T. u3 Y4 W4 `8 |. B0 B
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  O9 i2 k. L9 \- |0 p# K+ d& Y

  29. 4 Y9 L6 O4 a1 `" j! Z2 R
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 |7 Z- }% U+ G$ L5 e0 `
  31.     s2 = pin;
    % i3 _7 ^" g: Y4 @- G7 z
  32.     #endif% T+ {6 w4 \4 C/ F( A  a
  33. }  Y! `6 u3 \% ]& f+ w0 ]
  34. , U, ]1 J/ a# f$ ^4 y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , n4 c3 M( B6 h: o
  36. {# d, T( k* k! Y3 O9 N
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . d& ?! w4 [( w+ z7 h' ?* G
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;0 P1 D( ]" s3 p& q
  39.     uint32_t time_out_flag;: E7 T0 _# g  h
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];- N4 d' ?/ C. ?% j4 ^. [
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ) V" ?4 M0 ^- n/ B- ?

  42. 3 V1 g' e& f, C; n1 v
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + Y. G; H) N* l/ s
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    . [" C% C/ w. h( F# \5 S" T; `/ e
  45.     delayMicroseconds(980);3 n% Q' o/ k' ?6 t% T. j% g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( c9 p! l9 M. V7 D4 {2 _& P

  47. . Y$ z" ^3 p7 U, v3 @$ b
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    : A7 q  S6 E# [& J7 F, z7 ~8 y' A, n
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 D2 o, i, S+ n8 e5 t/ T# e* ~

  50. 8 _( q4 C7 R% B1 g
  51.     time_out_flag = millis();3 J3 a# F" @9 a% y5 }7 O0 g1 n
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) z1 G, [: K( J& E( b9 i

  53. 4 ^, T% n/ H3 {# L0 \  x
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    3 {  y+ Q6 w0 f) c$ z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- w+ h% a- Q( b( b
  56.     {; I! p- ]3 ]* ~$ i2 e3 J3 O2 k- }1 e
  57.         return 0xff;
    4 I4 o. }/ L* _
  58.     }
    : l8 P( g; _; F: O

  59. 2 i' H! s5 y6 K
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; N; f% v7 j; `$ X; y
  61. * I3 `3 A/ X2 ]$ `" V
  62.     HIGH_level_read_time = micros();& ~4 L* f; r  N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " x! M8 ]0 u# |* i/ u
  64. ' \" a5 Y# n; v% U0 ?# J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 \# n( `- v& }8 s7 @4 L
  66.     {
    " [, i' o; d2 z6 E6 v
  67.         return 0xff;( g! q) v: U4 K5 F
  68.     }
    # o- F3 P7 x3 t" e
  69. ) g, e% j9 O! }2 H' i% k: k$ w* ^
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ; W. m& ?6 i+ S) n! a
  71.     {  e3 e3 B7 }# @) y7 \7 \. ~. h3 S7 U
  72.         return 0xff;' V- e2 C7 }* D( W: u) s5 y3 z" J% y
  73.     }
    $ o, X- Y3 ]/ C' K  }
  74. ! r: Y2 O. g: b) {: @
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 I5 O2 P2 J5 X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ! o/ `, ^! |+ \: u
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ V) m# M% z/ `. l2 N) J

  78. 5 x+ G  G9 h/ H3 l
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 s% {$ c1 s; S+ R! O4 W; p
  80.     {
    0 ~( F! f: ~% i2 |$ o
  81.         return 0xff;
    4 H, {0 X$ J3 a6 e% D( J& _
  82.     }7 M, _8 ^+ M0 e0 g  J

  83. " p$ K# X& |! S
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    7 N3 x: M) t4 t+ z( v
  85.     {0 x/ n  |" t' p" A7 x
  86.         return 0xff;
    ! J, y" l: T* c% g+ Y9 B5 ?" h
  87.     }! A# F) [1 w7 h3 ]
  88. ! w$ I( F9 c, R& Y8 @9 f
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    3 ?0 w( l3 a) Y* H* d- X: U* m
  90.     {
    7 M5 V7 h. U8 j/ g+ [( J
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 S* r/ e0 W: M7 K4 p% Q
  92. 7 N6 R4 W0 |# r7 v/ X1 W) ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - A9 t% P5 |- O4 C2 h5 U
  94.         {
    0 ~8 ^+ k6 K, j; R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 Y5 x+ |! ]! ^9 |% n& V+ D. V+ A
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    / M( t& X4 v: p, H) m6 U
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( ?  o2 N9 j% j# _7 O" Q
  98. / c( \# D' _( I9 [$ m% [8 b, B$ o4 e1 A
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 p6 i( c: f' v/ t- A
  100.             {
    ( v, M8 f3 R& S' ^# @1 m' K# j
  101.                 return 0xff;& o4 Q# P8 E4 c; z4 K) A
  102.             }
    ' d. f8 o. u& K% O, x

  103. 2 c' A7 _/ ~8 G7 k
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ y* x: m" H) Q0 A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();/ K$ K) G. L2 k7 k! K
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 t9 d+ u+ O; T3 D
  107. 2 X2 K3 l4 Z' F$ q4 V5 E$ y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1& O7 i* ^, D6 S7 E
  109.             {! K9 c( `7 Q. z( V5 Z: Q1 {1 p
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);1 P: [( K( `: _( O5 y5 e
  111.             }
    3 ?* [  B" }7 S# v+ L1 }2 o; A
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 B# k$ H: b& n; O
  113.             {
    ' ]6 }5 [2 u) ^! [9 @3 a
  114.                 return 0xff;& z0 b, u) U5 D" k
  115.             }
      d+ S# \" F7 t3 r! ~

  116. 3 G( G& ?, F! I% w% Q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    : D" `$ f* v; X$ `! j
  118.             {5 X7 A) K& t2 S, a: j- J7 h( V  _7 T
  119.                 return 0xff;
    & u+ P; C8 E( ]6 E7 @
  120.             }
    0 P1 w# C0 U' M8 t4 S3 {9 B
  121.         }. d6 l$ G' }+ v
  122.     }
    / L; V% C! z' F8 z

  123. 3 s+ W8 Q+ o5 Y2 a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! f4 K3 \* I4 `9 v% R
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 y0 D) s( m! M& ^/ t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 b* o' b$ ]* j3 g6 \) J
  127. ) m6 s9 b+ w& h9 V/ t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* o; p8 \  c  m; ~+ k
  129.     {) h7 H, h' g9 _7 D
  130.         return 0xff;0 g6 {' g7 J9 x5 j, N
  131.     }- s* E. N, I7 ]) J

  132. # O& w3 S2 k, h' E* o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " T5 D$ I. c' t3 ~
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 K9 C* f. @  ]+ u) W) n( y1 z0 H

  135. - Y. |" x7 ?# a. e9 }# D8 @
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))! ~8 `4 o8 k8 c( H' S% |% z6 v1 B& Z+ l
  137.     {& O7 n1 `, W. K7 X! y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];' Q+ m4 G2 N  _2 ~. k& t/ [
  139.         return Sensor_Data[0];7 Q2 D& v' x, b. a( [/ k
  140.     }3 X9 c, z/ ]' _3 e2 x5 v! ^
  141.     else
    # M2 s/ g; F; V( G) _/ {; Y
  142.     {
    ; T/ U" x/ K* d/ c) K; m0 k
  143.         return old_data;7 O) O) @2 X2 [" _
  144.     }, g/ L' \$ T6 g' U% k! x, D& f
  145. }
    ! _) W9 n* q7 h2 r7 }4 n
複製代碼
8 {  l5 |: X! M) H
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
( H/ a* z- ?" ?, U! x' V; J* |# e. V
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
- n1 F8 F$ e+ g# C$ f; n& j% F' ~哇...要100 個銅錢
) r) T2 L" S2 B& w
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:431 J$ ^2 E6 w1 j$ p3 L5 e$ C
能否用到mblock 5 上面呢？

- x0 o9 [4 R, _  `2 c7 u  H4 QMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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