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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: r$ \! O: [1 r4 ~' I# k! A' f
  1. #include <Arduino.h>) F) m' u- b) k% i3 W) H
  2. #include <MeAuriga.h>
    # Q4 z3 ^* f: h' r8 S
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 Z0 _" z& v2 q9 R9 ?; O6 U
  4. ) `8 C, z2 z0 z8 G' L2 _6 k; t
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 o' a. \, R, E, g8 L1 a9 _/ t  |# X
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);: c! i7 i, A4 Q  C1 r: m5 F
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    + t9 |) i9 l; @
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - C( ?, Q8 |- R* O4 p  e
  9. MeBuzzer buzzer;0 @5 H  E. i, S
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);+ m5 d! F7 Y' r% h* P) Y  U. E

  11. 1 t1 w3 Q% G0 t9 a
  12. #define Error1 1
    5 ^* S9 k. e* \
  13. #define Error2 2
    , y2 ~0 I" r; [4 `% F+ o9 v. _
  14. #define Error3 3  G: H# E7 k4 l* Y; L& k% n6 @" z
  15. ! X" s  H" y+ X3 a1 W
  16. #define Kp 159 I8 ^2 O" B4 w& }9 Q% o% b6 P8 M- ?5 f
  17. #define Ki 0.15
    " N# D7 _8 f7 F1 j2 K
  18. #define Kd 0.03
    ) x' }2 ?9 v3 d8 x9 O
  19. ; C" `0 b) Y/ K. ], o5 D$ z; d( D4 M. \. Q
  20. uint8_t sData;
    & ^* L" S' {( S# s9 ?$ k+ l
  21. uint8_t D1;, P& }, _5 j0 b7 [1 y
  22. uint8_t D2;
    , `# l: _0 I) K
  23. uint8_t D3;/ g6 m9 I( ]+ `" k+ L# L  R0 u0 m
  24. uint8_t D4;
    ( A) b& ^5 _" a1 j) S. }
  25. uint8_t D5;
      z0 Z. [/ Q2 G% k1 |7 ?
  26. uint8_t D6;
    3 ]2 `8 G3 s$ i

  27. 5 L5 J9 M, e+ {8 ^6 C  d* `1 t
  28. float previous_error = 0;1 n9 r6 i- t' T" ^
  29. float integral = 0;0 `& w6 E5 B7 a, G+ {8 J: c8 j+ Q
  30. float derivative = 0;( l& I+ Q# U' ^" q2 B/ \
  31. int  Speed  = 160;
    2 g6 L- J, u' x
  32. float output;
    ' E' C1 ~6 M4 F: j+ P
  33. ( h9 f; F+ N) p. F- M
  34. byte Left;
    " H% D, o1 {9 X  V. K& [# H

  35. % a. _# C. P8 H% v2 ^
  36. void setup() 3 k! V8 c* x  v' F, \8 S
  37. {  T) ^( l* _, S6 k* n4 u) r/ O
  38. //Set PWM 8KHz' g" ~! y' k0 j( u2 Y9 ], O
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);; p+ J( S( f7 g4 _8 V$ q
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ( f/ T6 I  ]  X& z/ r0 T& H4 X  M
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 o  R, y0 S7 B  i) {5 k. a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    & v. m5 E+ W  f4 P0 f  a
  43.   Serial.begin(9600);1 Z+ {. c6 d: S+ a! {" }
  44.   buzzer.setpin(45);- [- l- j) \4 E. ?: s
  45. }
    - S" ~+ e7 c& M0 X7 `$ R
  46. * K4 ^8 O- _8 Z5 T
  47. void loop()3 s9 `, q5 ~) g, i& e- V
  48. {
    1 X! p1 C8 i+ n9 X4 D
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' Z# \5 j- U& w" W
  50.   buzzer.tone(1047, 500);. N9 j2 Y! y# J
  51.   delay(500);  T+ D, j! ^1 S$ y" k: I
  52.   do8 J' h: @; g2 {" g( j5 Q3 \
  53.   {, p5 z% n0 L+ @  d1 W2 g) e' e
  54.    int Err = getErr();% @9 V' |& e; `  J6 ]
  55.    if(D1 == 1)
    - [" a" {! r4 u( z$ N- _
  56.    {/ b) N' ~: l* J! |. x
  57.      Left = 1;% H% d: G& S4 s% E, Z
  58.    }
    # e- e2 V" a. @( B
  59.    if(D6 == 1)
    / h7 Z$ G1 d7 u* L4 b6 j  W, g
  60.    {
    $ j. t  n. Q+ A( o
  61.      Left = 0;7 U' ?' p" F3 U2 k# M0 {. y
  62.    }" D4 q$ r7 p2 F5 L4 X( P
  63.    if(Err == 99)' j9 v* F+ r: V% o! ~* C
  64.    {
    5 o2 Z; a  Y. v4 v
  65.      if(Left == 1)& o& J+ f) K" s  l4 W- X  M+ n8 W$ G
  66.      {
    7 H# S  u3 {# S  t
  67.        Speed -= 5;+ \1 V- c" X  w" t) [
  68.        moto(0,Speed);
    : e# z: W$ J5 ?& |9 |8 e* d
  69.        do+ a) |2 }: J9 T% @; i; o
  70.        {$ B4 [' Q; d2 V: l( x; M' w
  71.          Err = getErr();1 n" q% z! F+ R$ b6 ^
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 G* v4 D% ~! K+ U. s9 X0 p+ V% {7 q
  73.      }
    6 {5 n/ c$ C$ s4 `+ S7 u
  74.      else& q# q- x# e) l1 I6 H6 |
  75.      {7 J; `4 G& s$ k
  76.        Speed -= 5;/ V0 N- K6 q2 v( X
  77.        moto(Speed,0);
    # K$ K3 P& B: }) r6 l) J+ _0 [
  78.        do/ p# h+ F1 R4 z, I8 s# A0 `
  79.        {
    ! O  C$ M$ ?, P; b
  80.          Err = getErr();
    # u) V+ R( |1 f0 n. A9 u
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    1 R+ N) B; d8 `! ?5 B  y3 E
  82.      }
    ( n. t( c0 O, f( u) I, I$ Q
  83.    }8 p- s9 R% e& A  p( K( T
  84.    else, O% J& y. [, j1 d! H7 ~$ |" ], n
  85.    {& x1 l  \8 G0 x8 C) G
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , H8 F' j# Z% B7 R# U
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ! E3 D  t* [9 @  `1 ]0 O) K
  88.      integral = integral + Err;
    & h& ~( ^" r& T, S! L# z7 q
  89.      derivative = Err - previous_error;3 T0 E# y* D! f3 ], k' ~+ w
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    - U7 E3 g2 e7 _$ [5 L1 t. x3 R
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 l8 s" O8 i% t! M$ j7 V7 W
  92.      previous_error = Err;4 ^: O- H: R* p) X
  93.    }
    ; r0 q4 D5 m2 K. i' X
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));! R- v& Z3 K4 c  o& h! \0 W$ L
  95.   moto(0,0);4 L6 W- }* w. W. P
  96.   delay(500);
      ^4 j; g7 m! A* M3 D) V
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 H8 m$ ^2 \1 ~5 x, b
  98. }
    . L4 g7 d: d3 ?( I

  99.   X2 [" t; X) N
  100. int getErr()
    / L7 b5 a9 K5 Z
  101. {  
    9 t# l8 ^% i* H* j
  102.    sData = linefollower.getValue();
    3 [) {$ @/ E* V+ }/ L' g; E
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;" h( b7 k5 @4 q, u% G4 |% {6 j2 ?
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;4 q' ]$ t! t. _7 c0 y) G' A- f: a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;  V! q! n1 }1 q$ m' D3 @$ K+ w, t
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;/ ]0 F1 l5 g5 O5 z; V* o) z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    " b8 k. |; g/ ], h* y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;6 c: }3 u3 K5 X: P
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;: z9 o  v8 v8 ]  R8 P3 W2 y# _, N8 {9 h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % H" x# ]) r& p+ {/ _2 n& X8 x
  111.    if(downD == 0)
    9 k/ U6 E/ ^# Z9 n; Y9 w, q, e4 f$ B' f
  112.    {) }3 Z2 t1 ~2 e6 [7 c* g
  113.      return 99;" b) t; L- L7 F0 X
  114.    }
    / ^+ O5 C( y$ Q  Y0 t* C* ^, q
  115.    else' p( }, m( |5 S. {' p( ]2 M& ]. u
  116.    {8 a* D3 U% I4 V) f6 }- e8 e
  117.     return upD/downD;
    ; V# w% [2 ?; u4 P& V+ b
  118.    }
    1 L4 z3 H' D' h3 Z9 t# }
  119. }
    ; S5 C  U: L+ I, M1 X

  120. ) ^# ]$ C& v0 ^' z. p, b
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    . i5 s# V  B) W1 _, n/ C5 z1 \
  122. {
    3 W& f3 ?& o3 t' Y; I1 x, m: k( n/ r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);$ h, S4 {0 {+ J2 B7 B
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    2 x5 w8 Y& G8 J2 K4 P
  125. }
複製代碼

! d. X7 x9 g: E* j3 c& a2 o* MMeLineFollowerArray.cpp
! t% b( U% x8 T; ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      a7 _! B; U# H  l9 x- \- W* E

  2. - Z/ G) n3 A. p2 p5 X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 w" c6 S; X2 `6 d( `9 V* D
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    + _- C: ]7 s# Z; l( `
  5. {
    ; m7 f+ G  Q7 ]
  6. . H- Z* r. x7 R4 ?) \7 _; k
  7. }
    ( ^7 f4 S/ P, c& @5 M9 j, R8 G( Y' v) S
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)- m6 _$ E0 v4 F' t+ d/ x; O
  9. {
    ) c) s* z1 i+ U/ g  h4 u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;5 S: ?3 D' O) C3 n9 V7 d
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / D% [* g, T4 I/ Q3 S$ Q: J; C
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* P" M: |1 @3 W0 h2 b& R( x$ b
  13. }! Q: S- z$ Y" T+ _: F
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 ]  f/ s) c# [; l0 d, @1 M& s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + _/ g& k5 ^* O! ]. j8 D1 ]" C
  16. {3 r+ f* N6 l8 o) G# V( Z" ]9 Y
  17.     _DataPin = pin;% g5 L+ C3 n( L! g4 N4 z
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 t2 r- n  U0 T  K) j5 ~$ P! I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! b3 E2 _9 U: c& p. \1 P
  20. }
    - ]& L( _6 K0 c/ i
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : [" A: S( r, J% z0 m. d

  22. ; F) f, O9 T0 _' F
  23. 9 t- r1 Z) z" Z
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)9 J1 k2 A5 j+ _: S6 E
  25. {' r& A4 k- }7 [$ k' v% C
  26.     _DataPin = pin;
    1 Q" d/ ^: n  @) J* ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + P$ z' ~4 P7 G% z( H8 G9 n
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 u0 q: h: I2 C5 }
  29. 6 G% l$ U# [+ a* E( f9 m
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 `1 P/ R& M+ I6 Y- t
  31.     s2 = pin;7 u3 l( I0 I# Y( m8 M
  32.     #endif
    6 ~9 c; Q  L1 G3 k* p1 a; P
  33. }& ]8 e9 n. l+ n8 Q& P2 X
  34. / _1 I9 C# K0 E5 h3 b* `
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()# y% U7 X. V8 q4 n: R- [( }
  36. {
    9 s' S6 E+ ~# k
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # W* {/ C: K5 V* \
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;9 x: A6 v1 B6 f6 A% x( [
  39.     uint32_t time_out_flag;5 ^- n, g0 o( [2 X* N4 f; N
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    8 ?* {4 M: ]# z- q' C  M
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& u3 D5 x1 |% ?+ B. a
  42. & J6 _$ N5 `$ c; p  ?  \; ~
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 c1 y) ?* _9 T$ e! e% F' C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);5 N; y3 H- N( J6 Z7 R3 m$ ]
  45.     delayMicroseconds(980);' q! y) ]2 K" x7 l8 c% q" c
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % M0 J) U# k7 g; P- J- F0 |/ v
  47. , D3 H# D+ e6 Y" c* g* J! \, b! @6 V
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);) i* I, n1 L; H( q, v* ?8 K
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 w  y/ D4 ~. x5 h- s5 B) t8 D  j  E

  50. : r9 @; w+ T+ A7 X; E) b" b
  51.     time_out_flag = millis();1 i/ R9 s5 k% B7 B1 q2 T
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" B4 Y9 o2 j+ I9 T1 o1 m/ }3 d

  53. " C! X% |+ N3 u7 I
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 n0 R, S$ O& d, z3 P
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 U8 U) {8 p3 s! p' ^3 ?) F* X/ G& H+ ]( {
  56.     {
    0 g3 D5 e3 B, s. E9 C
  57.         return 0xff;
    ' ~1 N/ g5 Y( r& H- y8 w) ?1 X/ d
  58.     }8 S  @+ ^( y0 O' S
  59. ( O$ Y% t1 o: d/ x
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  \8 M5 v* O8 B; N# N, a

  61. 9 k" X# P9 c0 d, w7 E5 d: I
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    % `  w* J# Y; d  v0 d* q& }
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level( L* _2 N% `/ }* ?" o

  64. ! F* g* N( |8 G& m( j7 E; q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 \1 x+ M* l( i: A9 f# u
  66.     {
    - W+ V8 Q& L3 g  W& L3 m' |% i
  67.         return 0xff;
    1 U7 f3 R! z& j' M( Y$ j. O1 S
  68.     }
    , A) H# l; e0 a; v# d3 O
  69. 9 L& v# e% z: b, t5 m. H4 s! ?# E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 ~  a, O* y9 [8 k6 t7 o
  71.     {
    8 k4 S6 r% o' ~# W
  72.         return 0xff;, F9 l, L* O$ c1 K% o' t3 B
  73.     }1 t2 f- r5 p8 h  y6 S* r  T( M! ~) u8 x
  74. ! R' A) o  z, W# ~5 l5 |
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 S3 o( v1 {4 v
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    1 I/ k- V; [; `8 }2 P4 q* v" g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ! h+ t/ Q6 V8 T- F% n5 I" ?2 [
  78. , f- ?9 |% p# Z' E
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 m5 e6 l4 F5 o0 N' W
  80.     {
    / P6 z' m5 P1 c
  81.         return 0xff;6 N& k% e! S4 h
  82.     }3 c: q8 [& y0 \  m8 N8 J* z

  83. & a7 f! E: d% A! S" r9 M$ D- s" K: x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; [5 d. t( T' v1 W. A- {! n
  85.     {
    # h6 p9 P7 T! j; ~5 s
  86.         return 0xff;
    * k- F0 t8 h& s$ S  T; q5 |# z2 ?
  87.     }& R8 y4 k7 W2 _7 Z" t7 y% @) z% Y( t2 o

  88. 8 ]# M0 {, H& T9 t! {
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)5 h3 q6 q4 B% N
  90.     {
    0 t$ ?8 b. z$ O( m" X
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;9 V2 c% T$ G) i; c
  92. + ~/ o4 u7 D6 }) g! A( m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)( T7 o  {  Q. f' F' ~6 \% P' ]" j
  94.         {
    ; y+ l: m% A" d( Z! t0 |, y& e/ e4 I
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  W: z& y8 l* n. ^+ b- ?
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( x! ^- V  \' x, K/ ?0 K$ C0 U8 j, L# [
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ! T6 i. F8 K) ~  p/ O

  98. & j7 K# h8 R; }5 k) }1 a( _
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# {; A' n4 r+ P3 `# `8 i% y6 m: j
  100.             {
    ) ^7 ?5 ~; [2 }- L9 c6 P& y* {
  101.                 return 0xff;
    - K  ?0 o6 n' \' @, ^8 O  D/ y
  102.             }% z' G5 U8 c0 p. O& O6 q: r7 T

  103. 4 T. l, ]- i9 y( v
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) {/ G5 Y! v- f6 @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 \3 J9 l, d7 ]; D0 R& u8 f% L
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level+ g2 j( J2 F8 w6 R  I

  107. $ c7 W. U( `- g; [  G4 G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1# G3 q' A# n* a/ q; E* s
  109.             {
    ( t7 V! L) n# }6 g
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 c  Y8 @( C  T- c3 {' G
  111.             }) `1 b8 }7 E5 L" }" Q( R; y
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    . R6 z: {2 E5 b% U
  113.             {
    1 w& S$ y! p' ~/ ~' z
  114.                 return 0xff;
    5 x8 g  `* b* h( \& W- P" I
  115.             }  l$ H6 n7 M& w- `

  116. 9 x& E2 F; n& I, G, ~( \. {1 R
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out): X& z# W2 X' Z% H. i5 M- U* ]
  118.             {" o+ J$ ]; P: B' U
  119.                 return 0xff;
    1 ~4 h8 U; c, ]; t% J
  120.             }
    8 i  X  S! s) {8 Y
  121.         }/ G1 g. H$ T. o6 a
  122.     }
    , [2 }# g5 Y4 u9 c8 Y. z
  123. $ j" h' F* ]7 y! Z4 y5 `
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 v  T+ V. l0 i7 I+ t
  125.     HIGH_level_read_time = micros();8 A' c( y/ b3 }5 F" g
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , F. X6 U2 X1 }3 i2 ~1 B; o
  127. $ j' S. T. ^1 _3 m
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )7 T. T7 ]1 U) ~7 D
  129.     {
    ( t' G, b$ M- d$ u6 ^
  130.         return 0xff;4 P6 e6 z$ g* T3 R- \
  131.     }
    * Z5 F+ n# `0 W" q" T

  132. $ E) A+ ?+ |- \' w; [
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* Z) ?# a( m2 Z* ^' i* R1 {5 q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& @1 @6 b# T$ k. Z% B" H
  135. ( b: R) Y& [# m! ^1 O/ s# B
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    * f& \& L3 R1 x$ n) H1 D& @
  137.     {
    , X  C/ v3 Q: e. n* e
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 T5 }0 e; ?0 k* b# H
  139.         return Sensor_Data[0];
    * w( }1 R* G7 W# z
  140.     }- Q% C; i! h) X0 W5 L' u3 N
  141.     else: e$ F7 C% F# m
  142.     {
    9 x8 K. }$ s3 i4 W7 _' X
  143.         return old_data;
    , x1 T; y- O0 R$ Y) d
  144.     }1 \  }; Q3 f6 H2 x# _
  145. }
    ! M  t, K9 N. p' N5 R, H6 v
複製代碼

& y; x; E: W3 y0 W3 v1 E- UMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) + t! k- Y; e7 Y. Z8 ?( P6 p' x

: s6 N4 S9 d+ T1 ~, Q
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
6 e) K& f9 ~- x哇...要100 個銅錢

2 ]! D# p9 ^+ O# m% f認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
8 w& u' @' x/ s! e, }, H! ?# ^: V& m能否用到mblock 5 上面呢？
6 d) ^) u/ Y# L- [, R( l' c
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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