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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
" Z% Z8 l5 p) D2 K9 u7 \
  1. #include <Arduino.h>
    : @4 h' P" P8 A4 X5 K# p
  2. #include <MeAuriga.h>
    7 e5 V# `& ]( t" k
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 v8 W4 g6 x+ g/ m; b, t

  4. # W3 _! I5 _7 Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);/ @3 H# M$ i3 j( s
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);- W9 o+ \" ]+ A! ^: \
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);" P3 T% ^5 h3 ?0 P. s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 n4 W& C/ K3 B( \5 F. j0 n
  9. MeBuzzer buzzer;6 t, b$ B* S6 J" d" `; E
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);' D' s+ z$ J' D& I' F  z) B7 h' S

  11. - r  p. w' J3 n) _7 i2 A
  12. #define Error1 1
    ! \' Z, d, {) t4 u# C) d
  13. #define Error2 2
    9 j6 J* g6 Y* H4 p9 F
  14. #define Error3 3" u, T7 S7 L/ I: Z9 t

  15. $ E5 c- {* P1 ?& ~
  16. #define Kp 15& O, w+ s. i0 A9 H8 M
  17. #define Ki 0.15
    ( C) I( s$ x& O3 R: q
  18. #define Kd 0.03
    5 U$ }! p9 z+ q& f

  19. ' h# p% B3 X/ w' J  }, z" ~
  20. uint8_t sData;/ s8 w; v' [6 k0 \7 A
  21. uint8_t D1;
    $ I7 Y/ N8 s; d' P3 I
  22. uint8_t D2;' ]1 h/ O  N* j1 r. @" o+ P* s
  23. uint8_t D3;
    7 m2 Y4 y& ]: J* G
  24. uint8_t D4;
    1 G% j# l- j- `7 _; n
  25. uint8_t D5;
    + D8 ]+ _* N0 c, X5 G& k; z
  26. uint8_t D6;
    * ~, v- v( k1 {6 G+ L+ U$ |' ~

  27. & D, [' e- c+ @/ |' Z
  28. float previous_error = 0;
    & d. t! x" H# S5 ^9 u
  29. float integral = 0;
    ; B/ D: q5 T2 c4 ~+ ]' ]
  30. float derivative = 0;
    2 n# j% o) T; l$ W8 V) y
  31. int  Speed  = 160;( n5 M5 t( t, W, |
  32. float output;, Q, B6 |0 U4 e9 o1 `, o, T
  33. : E' k% |! z8 I- n6 h9 @+ M7 d3 v$ M3 E
  34. byte Left;7 M: L$ W3 Q! q" @
  35. 3 F9 U3 a, `& f- {
  36. void setup() - x, f3 @, Y5 e' e. ?
  37. {4 l& _5 y! T8 ?* z, ?* e) j
  38. //Set PWM 8KHz2 M( ^- u8 Z! l$ }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    . ~. L$ L% @1 u+ f+ s& M1 w4 [
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 I& ~' P  X0 c  C$ n
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);: j( k4 P- t  N% N
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    * u7 W: h, A/ R- r. k
  43.   Serial.begin(9600);
    * y; H. w9 X+ b1 w# P( J9 [* q
  44.   buzzer.setpin(45);
    ' _1 X1 `1 c9 c3 ~% q& \6 a4 M
  45. }9 M- E" A7 r' F. g+ k' o
  46. & U( I$ {) l* v% }5 A
  47. void loop()
    . ^* ~* P6 t4 C# V1 d0 m8 r, x5 t
  48. {
    0 z  ?( l: [7 M% @
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    6 x, D3 ~" Q) [) h; q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( L0 L! H% p& w( j/ i
  51.   delay(500);
    1 [0 H  Z% s/ q0 J
  52.   do" w: ^! ^0 X( X8 B0 `; i
  53.   {  {' B0 r, W2 A/ S  A+ l
  54.    int Err = getErr();
    + m5 ~  M5 ]9 v/ A# s
  55.    if(D1 == 1)! a" `. Y, Y  f/ f2 a0 q% c
  56.    {6 ?) R9 |1 k! \6 N0 |
  57.      Left = 1;
    % Z* Z! Y( P; e# q
  58.    }
    * Y8 v0 B# O) V- l( N
  59.    if(D6 == 1)
    " w" o; K$ r  X+ I$ N' J
  60.    {1 n0 z+ ]5 k* H6 H
  61.      Left = 0;
    - B( O. Z" Y& {' D8 H
  62.    }
    1 J6 K: L  N! K! V! ^- m( `2 F; ^
  63.    if(Err == 99). f, e* T! A! f+ r! Q; Q
  64.    {
    5 b/ ~4 J& W$ l# [- I1 H! r, J
  65.      if(Left == 1)
    ' n4 I- e% H! e; P- B0 M  }0 @6 j
  66.      {
    , }+ b- l  w/ A
  67.        Speed -= 5;  F( x( @! k' Z0 Q& D; p/ z
  68.        moto(0,Speed);4 ]6 [) M+ c2 @, x& X* v7 V
  69.        do
    * W& D, [& Q7 @5 D, p& M
  70.        {
    1 L1 V% B, Q3 u9 E) {9 Q5 r  y: ?# v% h
  71.          Err = getErr();/ g6 ]6 i/ l' g: c
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 C. n" }6 F- t0 M
  73.      }
    , s5 Z1 @0 k7 e4 h2 ?
  74.      else: W$ T! q8 o0 Q" K, v# Q
  75.      {& w3 J9 l/ m$ t: @/ V# V: p1 H
  76.        Speed -= 5;. `, Y* _" R& q* O2 W
  77.        moto(Speed,0); 4 H5 u0 N- x; _  W  A3 m
  78.        do5 ~* z! `+ U, ^* w
  79.        {9 ?3 J! Y& z0 Y6 a/ d7 L" V3 h$ S- p
  80.          Err = getErr();
    ) Y  G, |$ O; I' w3 ]
  81.        }while((D1+D6) == 0);" F- \" x# Q; u7 X" e
  82.      }
    , ^% i, e2 O" X. p0 }  T
  83.    }
    ( u2 s7 v1 ~" Y% O
  84.    else
    ! o3 `  m2 I5 L' S: p. F9 ~8 o
  85.    {
    - j/ }* c  x: p: C7 [
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - U% C9 E  \! Y% k6 i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ( M( Y4 l4 N$ k
  88.      integral = integral + Err;/ H: H$ ^; N' Z  N4 U% A8 s
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ! C/ x- Q2 u+ u4 q. R8 b8 ^7 h2 V
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 Z5 Z& S: F( q$ D
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& }0 g4 T, U/ K4 ~* f: R
  92.      previous_error = Err;( h7 u" ?, s; ?; x1 \
  93.    }
    4 L/ w. a: y  H  ~' G8 R% c$ o; q
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    5 h# x/ t! V5 a5 S: L" w
  95.   moto(0,0);
    % v5 n  `4 v! x/ G; [
  96.   delay(500);
    % E: d+ C8 j2 y+ O5 E/ r
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    # o3 H! @! ~0 X% |5 O
  98. }
    6 V( J! q8 B9 E, R9 u+ E5 L8 H; n
  99. ! c2 {- R# W1 b4 p& f8 p
  100. int getErr()- T5 c4 U9 J1 p0 h( g" x5 j) k
  101. {  ( y( ^7 r: B' D( m, P
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 i" c  _0 s2 K
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    % I9 [; n7 T# t4 Y6 k" z( H
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;+ W0 p( X  r7 c1 y* k: z7 f
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;+ @! _& A( M4 x  [1 |- J* U- G4 }( m
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;) w3 p6 |- D- V0 x9 k4 |0 R  J* G6 E
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ A5 J: c% @% o' x) [1 _8 b+ W+ X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, j8 o$ X  R3 d9 E
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    , b' n5 j$ o+ V& n! f2 v4 K
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);. c1 p9 s$ [; @! @" }7 |2 P+ e" A
  111.    if(downD == 0)
    " G3 H' G) o4 r: T& Z
  112.    {6 _" n( T5 r) f8 b
  113.      return 99;$ _) Q) e% z' E" d! F) N
  114.    }
    , S, c. {, `6 E3 |$ K/ |+ h
  115.    else* o8 W. ]/ G1 W6 M
  116.    {
    1 B# N4 t% n+ H% }% @& c* [. N
  117.     return upD/downD;
    / S5 ]) k% H5 U3 X2 A+ A' \, q
  118.    }
    % x. M. v+ v  ^5 {1 e0 I
  119. }
    # H9 z  \% `/ F

  120. $ s7 H1 l9 x6 n; M$ Q8 n  J
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ' {; Q- P8 c8 S
  122. {/ m8 ?  m4 ~# }# z: u
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    / b# N3 C" h* p' p' ]
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);: x) x4 k; k# c$ {( _
  125. }
複製代碼
8 P- V: A  Y, L  C' D( k
MeLineFollowerArray.cpp2 S' p1 [5 L# s3 E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"8 d5 r) A+ i- t; p  H2 e

  2. 2 O0 U9 V$ s. G' l6 }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED* D1 r% O2 J' Q- s$ @, o
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)* e5 D; f" U$ `. V$ @4 |/ s) e8 y- J
  5. {: q. S0 e; O1 s/ O4 |

  6. 6 h5 P5 `5 I, a- o, R, J# ~  y
  7. }; G/ }4 N# U5 b# D7 c( E
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    + m6 W! a# T) p* B# O5 {
  9. {2 J4 E. S3 [' _5 d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : P5 t& J6 }0 F0 j) U
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 D/ m, E, j/ |, D8 K6 v
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: ~( w) L0 O0 W% d. H5 P- j
  13. }
    5 w' A6 `  i4 |! B! q+ x' c
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 M+ ~2 i4 Y( P" ]$ A  p3 N3 m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin). c% f/ X+ \8 n8 {
  16. {7 ^. U! y9 x. _' q
  17.     _DataPin = pin;
    7 v4 Z2 F5 E- a7 U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 _+ V$ c: `5 W- {
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 M, s3 a# k+ H: M( P; P
  20. }
    9 \; R/ G8 p* C. H; p4 o  e3 {
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED' o1 |4 s  y3 z4 g7 Z8 i$ H8 V6 e* V0 c0 y

  22. 6 A, ?. k1 [# ?1 k( K  \4 [9 l! M
  23. & ]+ e+ d- r: B6 i& T" ~
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) F+ b; R; \! t7 B
  25. {
    5 y  t  U3 b& {0 M( I; s
  26.     _DataPin = pin;
    ; z: j4 {. C7 c& B+ X/ n2 m1 {- `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - `/ q5 b( ^# z0 ?
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - X& W6 H: D' H9 K* d: e0 b; _" S
  29. 9 x! j+ f' [3 B- e. c* [
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    : e5 |9 q- Z+ c) O
  31.     s2 = pin;
    ' u) o0 J8 N: i* H
  32.     #endif% s0 l! P1 f  y# V! }+ Z
  33. }1 n0 y( S2 w% `. G( e
  34. 8 C) l3 D9 g, o8 i$ a% \/ x
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()& i. ~2 e5 D1 p! `
  36. {5 m& \% }1 I- v2 b
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;5 ~8 d; q( N* |8 d2 [" r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      x7 P/ X: `' @$ [
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ) j2 w+ Q; S1 r) X
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
      ~- C( q* R; d$ }0 v4 ]
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " b( T; k4 W5 S4 q6 I; Q
  42. : h3 I: P1 p" {$ a2 R0 M& n
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 L% A5 z  C, S5 ?3 M* V& d4 Z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);& y, Q7 N$ B2 L& H
  45.     delayMicroseconds(980);' G5 u0 ?. J* w0 |5 r4 H
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 A5 h+ e$ k8 M& B

  47. ; s: ?' {2 Y: }/ {. E
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);9 n6 B. \6 P/ p6 i& b1 {( P
  49.     delayMicroseconds(10);& i/ T/ }4 g! y% h2 B3 q

  50. 1 q/ F5 x) l3 N3 L  d  S7 Y
  51.     time_out_flag = millis();! h2 b& ?. d5 n) C3 z7 W' i: j  b( b
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 k2 ~7 [0 Y) l- ]

  53. $ |; w- \4 E6 ~, A6 b% u
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    0 I* |, P1 `* n7 u
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 q+ h' Z* F9 ~$ [8 d* [2 g, D
  56.     {' X, c5 l& g( E0 G- K6 C% J2 ^6 e4 P
  57.         return 0xff;  y* J) k, M, i1 S6 y! p
  58.     }7 x1 {7 f/ R/ K% V# S
  59. 2 V2 i) v5 x! C9 G$ I
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- V; s7 u' d7 W' W$ o
  61. . t& e3 a1 t) j1 a9 W
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * ~& a) k, l6 N0 V' D
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    % w" N( M3 t! D8 e4 _
  64. 1 J5 _, W& e/ Y9 D- \2 R
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 A* `; [0 R, D5 V7 m! C9 j8 }$ p- L
  66.     {. z! T3 W, d- ]" |) M
  67.         return 0xff;
    : p; C7 c# Y# P
  68.     }7 O( y5 n3 S, e8 u. R- u

  69. 2 n* T9 z& @9 M* q& Q- o6 i
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), A' u7 [5 k( X; o
  71.     {6 j; I& y! \! o! `7 V' V3 j' Y
  72.         return 0xff;  Q/ f2 @( ^+ P7 d# Z9 t
  73.     }5 X/ P: `5 S# i2 p, \: r" `

  74. 1 x8 Z+ p- c& z: u
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& Y: ^4 g# ]6 l- f, P: l( s- W
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    1 g/ [$ `5 b5 q+ ^2 [
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level5 p9 O( ]) [1 M- t7 o6 W

  78. 6 o0 j& T. c5 x; p# ]& V' D! u# Y
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# F, X" A: {4 \# j' C' A
  80.     {
    # v9 O/ t9 G& L: \9 Z8 u+ S
  81.         return 0xff;! o/ F1 {4 F4 j! T4 m
  82.     }) H1 h# X( p* _9 z6 p  F9 ]. ]7 b/ A# V# I

  83. " \- @' L3 B: q0 R
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . }% {( x' y" H
  85.     {9 T$ S( {7 W- L6 g! `; N
  86.         return 0xff;7 i/ ]9 S7 R8 M! S# }6 Z* z  A8 Q
  87.     }% W( _: {4 E8 ?( c$ X* D/ u

  88.   ]9 o! \7 `- }; b! s5 w7 ]
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)7 {8 v, V! o2 W* f# U* {4 s, @
  90.     {/ q4 |% u6 x2 x; [1 \9 P
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;  h' L# G( P8 n; a! k/ F8 m# V

  92. 1 X3 N) M) d( W+ E
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  M, V6 }" O) E7 S: i) K  B; Y
  94.         {
    3 ^; k% i, s9 i6 n( y. }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" T8 l( Z$ H# g' `( ?0 d3 q4 g& s
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ z3 P, T: |+ g- T. M
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , T: Q% N% f8 d$ K
  98. : H* s; K4 {' c0 b! {
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% g( i; h- R7 h! i
  100.             {3 `9 S" e: \& z3 Q" R9 I
  101.                 return 0xff;. E6 G4 h  f$ _5 Y. w
  102.             }5 ~" h/ d8 x& i+ g; T1 B% j0 @

  103. 8 q7 Q& o& O; t
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 `+ _% m# j0 r) A" o0 `2 V5 n
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ) Q; m2 s$ \8 C  l
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ( H$ t, l" D; _- E8 o' \9 c
  107. 1 `3 X# X9 B8 ~4 I
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 17 k8 u( I6 h! v0 s
  109.             {
    2 G5 {  U5 {; E1 x/ ]0 L; K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ' g0 J& m' A4 ]) c3 D. z! S
  111.             }* L+ {9 J/ X7 Q9 d  a' M
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)7 ?/ R6 B" |" Z4 A% r2 |# a9 f3 t9 m
  113.             {* Y- X( v$ O. k% b: ?. D) f2 P7 }4 h
  114.                 return 0xff;# B" u5 ~9 V: G  Z3 G
  115.             }* A0 l& v& `' R3 `
  116. : x8 m( I" P' Y& c4 q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ; R; h  n  J1 P. }' M' u8 W8 x6 u
  118.             {; E! f* Q# J  P+ Y
  119.                 return 0xff;
    - f/ G9 Z( U, \! v# m
  120.             }
    # g; t& H# K; o/ w
  121.         }
    1 C7 p4 Z* c' l: Y  X0 \' V0 B
  122.     }
    ( Z/ f2 J7 ?3 o0 h- H9 N

  123. * i0 K  q4 y& I, {7 @4 I  J3 d  t
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 R- w5 u0 X' R$ h/ n
  125.     HIGH_level_read_time = micros();2 K* S- R& @6 \, r2 a. z0 o7 N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , U4 r6 W; c% g: C! [0 L
  127. ( ]/ O  _8 _0 Q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 W9 T% c! |, H, m6 |# u2 y
  129.     {
    " l9 e2 @( ~1 E& u" [
  130.         return 0xff;
    : R: v$ ~; G5 o) E& \: f
  131.     }
    7 u# S( ~  p8 o0 T( X' ~) r
  132. ) S# m; U4 F% W7 G) w, S# h
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . e% ?) c) n' C# Q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 W8 h; p) A0 j5 C) _7 C

  135. & m3 ?* l8 s9 m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    $ _- w" q% p0 |
  137.     {
    6 a: J. X: I/ V6 b
  138.         old_data = Sensor_Data[0];- z; {& ~4 A2 m8 W
  139.         return Sensor_Data[0];
    ' e5 ?% A- }; P2 B
  140.     }4 o2 e  Z" E6 {/ |( u
  141.     else
    2 z: A" r- U1 e! U
  142.     {8 G- i2 H* i1 k. j3 c4 r# p' m  v0 p
  143.         return old_data;
    2 b2 u6 p; {* F6 i
  144.     }7 x) x  i: G- ^) r* F1 L
  145. }
    : e& L; J. Z$ a% ^2 M/ ~3 W
複製代碼

- j& H# o7 O6 S( @+ E( {3 sMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) % ]: j  j  B! T8 l

0 |- n3 b- ~7 D' ^  P& L5 o5 X
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
0 |) K3 y) Z: }4 M4 f哇...要100 個銅錢

0 u4 J- E9 O. C認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# O4 p9 t( I$ }3 R
能否用到mblock 5 上面呢？
  W, ~9 j2 s, R0 B
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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