圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36196|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

4 ?3 A5 z, i( g
  1. #include <Arduino.h>
    . v* E5 }, `! p3 W
  2. #include <MeAuriga.h>; |# C: ^* W: N* ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"0 Z; s4 k4 P+ n) G
  4. + ?: d& Y5 [+ W$ p2 b+ j
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 j: b# y: t1 `9 Y# R4 j; c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);" X/ n' p% D& J# R5 f8 c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);2 x% r8 d2 `! U' F4 ^: J
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);2 A1 T: R% ~( g! w
  9. MeBuzzer buzzer;
    . `2 t& v5 L! R0 L
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 f. o0 p6 S: m* U+ k

  11. 6 Q" W8 R6 b5 X0 J5 y* [3 B
  12. #define Error1 1& k0 p0 Z7 G+ B1 O4 P: }
  13. #define Error2 2( H$ r# y4 t+ A9 i
  14. #define Error3 3) n; Z1 _5 J3 {- f( w+ s2 e
  15. 8 X& }" \0 W5 G# o& A4 j
  16. #define Kp 15
    . O; O+ ~5 ^! ~) h* ~
  17. #define Ki 0.150 @/ o3 J: y3 G" ^9 R$ F
  18. #define Kd 0.038 A! d/ g* c5 ^! o! _

  19. / P1 L* a* @* ]9 r$ n7 Q1 T; R
  20. uint8_t sData;7 n, G& B. n- x- v; n1 |
  21. uint8_t D1;
    % N$ H. D' h; H
  22. uint8_t D2;6 S9 [/ _. V4 N" c
  23. uint8_t D3;0 _* x7 ?7 o8 v8 Q, i
  24. uint8_t D4;" t  _7 F' U. V! d1 i. _  E- B
  25. uint8_t D5;
    ) |( n, w' q) t& B! B  ?! {
  26. uint8_t D6;, {( n6 S/ ~, H9 t& w
  27. ! T/ T. E5 g. k3 T" s% r- @6 T  j6 W6 I
  28. float previous_error = 0;
    & F! C7 v3 c+ Y. H3 t2 [* t& X
  29. float integral = 0;
    0 d" Q0 v7 N- X# g6 K6 ?
  30. float derivative = 0;
    . _+ X& E# Y8 a1 e1 C! g5 Z
  31. int  Speed  = 160;7 K+ t0 b( C2 `
  32. float output;! D2 M3 I/ @0 E" _: Z7 |# n
  33. + [5 @( v$ a% g4 }0 G& I% {
  34. byte Left;2 h5 K5 k" ?- ^0 ?% |

  35.   G7 r9 Q( p# m5 @; H; q" j, a1 }/ o
  36. void setup() 8 b# N; B/ f( B' p% C
  37. {
    + e8 q' i4 t3 Z) t, v  }
  38. //Set PWM 8KHz  m3 V8 A& |8 x9 D* o( ]
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);" j1 h) [2 D7 @0 ?4 P) }
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);4 i- O/ P% F- H  S
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);0 N: J. E. y* k: ^: a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / @0 Q* c+ }0 }
  43.   Serial.begin(9600);
    8 S: ]- f2 G- K$ E- p7 O; B
  44.   buzzer.setpin(45);
    ) B2 I; S3 L8 Z6 l+ i# Z
  45. }
    / F# ~  t8 @" v1 {  b4 u  T. |3 T

  46. # Y; V' H- L& a' `
  47. void loop()( G, ]9 \# b) M. o+ M& |
  48. {8 u- r/ C( |0 h3 U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    2 D7 g: L4 ?8 g- b9 O, }# w0 R
  50.   buzzer.tone(1047, 500);, ?! r9 p, {7 C. B- h5 _( Y6 n8 a- [
  51.   delay(500);
    * [/ Z) i& s6 j7 y, q3 o/ j
  52.   do! R* f% b) o) o" F+ Y8 S0 S7 z
  53.   {6 d2 y3 \0 m; v. J
  54.    int Err = getErr();" |9 C. f0 G  ?+ f5 h6 q) u  B
  55.    if(D1 == 1)( l; l/ Q" a; c1 q
  56.    {
      p6 e7 b  c7 z
  57.      Left = 1;- ?; [1 a& B* \% q( U
  58.    }
    + _9 Y5 T; D8 |% {8 L1 {
  59.    if(D6 == 1): M2 g$ v$ D9 i5 N
  60.    {- X/ ]9 C2 Y8 A) O7 s1 s) O
  61.      Left = 0;
    ' F3 a1 [, d/ J, m8 A  T8 [
  62.    }
    ' j$ o0 u; C8 K2 S1 I: `
  63.    if(Err == 99)1 C3 h+ _: E+ |) Z9 g+ c( k: n& M
  64.    {" N4 j0 j+ t" T& }: k) X
  65.      if(Left == 1)/ J* w0 _7 ?  X2 W1 Y  o$ z
  66.      {
    ; g3 H' X" x. W5 z- \0 V; r2 Y
  67.        Speed -= 5;
    ! v# |; P& g; K* n7 ^3 j7 V
  68.        moto(0,Speed);
      ?$ \9 w$ U9 I( E4 r1 P: v6 O
  69.        do6 W1 A# f$ j, K+ F1 h7 X
  70.        {+ W# h# k; h- N
  71.          Err = getErr();
    ; Q9 `( f+ |3 Q
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    1 S+ P2 c# |3 r" z* ?% s) n0 `
  73.      }
    1 w! q/ a1 q3 C# C/ k# P
  74.      else5 ?! M, W* y# E/ S( `! r
  75.      {
    & O" t1 q( u1 t% k% a8 d
  76.        Speed -= 5;
    1 [1 O# m8 c! W6 b$ F& b  `
  77.        moto(Speed,0);
    ( A+ ]9 ?4 d' m% Q0 M
  78.        do
    - D- [, M8 e9 B* G
  79.        {  Y5 }* u' y5 y# B; f% p
  80.          Err = getErr();
    , z3 F7 T4 ]# g  F8 \* x  N
  81.        }while((D1+D6) == 0);9 d0 C7 L6 U& I6 S
  82.      }
    3 Q% T9 v3 O; u& G( R
  83.    }
    # O( C4 g- y' s" [/ _2 n
  84.    else3 c! s6 [4 S9 S8 ]+ Z, M& H
  85.    {
    + L% y/ _( ^* F6 e1 [6 b* j4 M- |
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
      d. h' e- X1 |8 U0 `
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; : E; b2 b( U4 ^
  88.      integral = integral + Err;
    $ \& H5 q9 e/ M* b1 V4 Q9 ]) L9 O- Y
  89.      derivative = Err - previous_error;
    , \/ p( k3 u: u
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;6 g; Q2 \# p; a7 Z$ \7 ^! b7 r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    & Y! E1 M. J8 l* ~
  92.      previous_error = Err;+ M  J' u( U; y. m  c
  93.    }- a% `$ \% q3 K7 q) I1 ^0 m
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 F1 C% y/ I- V5 N* D
  95.   moto(0,0);
    * q- ~* ?  I" ^
  96.   delay(500);# O, w% O8 P. @' F- Z' V
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 w, }8 D1 W9 t$ l5 h3 I
  98. }
    6 G6 E) H4 }. }; c, a0 M
  99. $ Z% F1 \9 r6 i+ s+ f3 U
  100. int getErr()
    . n: t: @  k3 S) O  o5 r! g! p
  101. {  2 U: v9 g& R" y8 e2 J
  102.    sData = linefollower.getValue();* ]- P* ~1 R! {  i
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;( c9 f/ G8 k6 L+ `
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    + f( d' I; k8 r9 I3 J( d
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;; S0 {: r9 O$ P/ o
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    / Q/ }7 P5 r& i3 W
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;9 a# z2 j9 d' H
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    . D7 d% F0 N4 l( C1 I0 V  H
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;- j1 e& k  G2 o
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' ~# B& C7 V. T8 O
  111.    if(downD == 0)
    ; k) w, a! Q6 ~4 [$ g8 U
  112.    {/ Z( z( N% x+ H9 J) C$ ~- n/ q
  113.      return 99;
    ' f9 M' ~5 b8 @) m# d5 u7 K9 |2 a9 A
  114.    }1 [; |1 e: h  h$ O' R! ~' V
  115.    else
    + T* q& W: m7 R# t3 h; f
  116.    {
    3 V3 J7 R7 M* r1 {/ Z. A3 R1 p
  117.     return upD/downD;
    7 U, r, [0 Y1 y/ i* P, v& s# w
  118.    }: e) I) X: M/ u9 D: b0 M1 R! r
  119. }& A! J( [. Y3 _6 [& j( e# t

  120. $ _  s* M" M$ N! u# J) h, j
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# a# q* u- R: |$ G
  122. {( N5 Z$ T2 x! p0 l% }, r
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : j4 e1 }4 O& `4 M  n! Y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , J+ l) _; B2 y6 F6 B1 A' E0 N
  125. }
複製代碼
: L* G8 T- ]/ @% o6 q6 `
MeLineFollowerArray.cpp0 q& n. _8 @; V
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 {4 i' l4 ], R  T9 W: M) Y
  2. 5 E. b/ ^4 h! ?
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 u9 l! |, z) H- E
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 B# r& a, e+ |6 ?5 G
  5. {
    + ]9 C6 K* f) H1 Y3 z6 e4 @

  6. ) V+ E! ~6 z$ m# C7 R+ I# |0 D  t
  7. }
    / _8 g, m( D# z9 D3 u1 g
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    5 h& e% _  \& `7 A; G3 t6 k+ w
  9. {5 d) a% r9 p8 V
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    $ @1 I6 R0 ]/ y. e0 `. P& E
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 n6 M- L. G' d& U0 {
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 M2 o9 y* L5 M$ g8 {. a; Q
  13. }
    4 |) k% k) ^$ l# C1 v' ]" G
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 O' h: @" l6 O' U" Y; b
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)( `6 E7 d: _& c, Y! O
  16. {& d/ N7 Y, \( ?- @9 g
  17.     _DataPin = pin;
    ) K) t' q, ^8 `6 _) G) O% p5 _
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . r$ \9 m0 i* G. ~
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" V( F$ E' Q  {0 Z, {
  20. }
    % ~7 G- @3 O9 W6 y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 F. j( v, A! l
  22. 8 Z% F( E9 i: y- V8 A

  23. ( q* y/ U/ k/ w( z: @
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)( e" ~7 `8 I3 ~) B0 f( @' u$ n
  25. {) q- Z- f3 I& ?
  26.     _DataPin = pin;
    " G7 n1 f8 g9 g0 g6 S, [
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 q0 a2 z; g) J5 j9 G# V7 ?/ A
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) P; [! i4 @3 N

  29. 5 `' T; M2 w1 H/ _0 t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED( Z, }$ ?. {. \) J9 U2 l3 ~  p
  31.     s2 = pin;
    . I( o9 v: J: A/ Y8 R! v
  32.     #endif3 t7 e$ F7 X" }, o7 V0 {
  33. }
    + @$ R. Z8 F. k0 @  ]

  34. 4 o! c2 S+ a0 j9 c+ Z
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
      J: v6 e( w2 K$ j# I
  36. {
    2 X. ~8 e7 |% X6 T
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( y! R; T5 D4 M8 P9 c# V
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    - r1 ]2 M- S( J! @
  39.     uint32_t time_out_flag;& D# K8 @" @* e4 k% z) \  l
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' C: K: d+ q2 \& k/ G4 H
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ) d7 S: i3 @; H. N- g/ H

  42. 2 c8 q8 t9 x2 Q6 w
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 S" g0 F4 y  M+ o  F" W
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);7 F7 `/ o' j" Z9 \
  45.     delayMicroseconds(980);
    7 X$ ~  t. I5 M
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : D- A, u4 t5 i# b* W7 `
  47.   Q* t1 ]% T, [: T, U4 H
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 w7 v7 {5 |; s0 ?1 a1 I& _
  49.     delayMicroseconds(10);4 H0 [" g& b% k2 \9 ]: E
  50. 7 e+ S$ S( j$ }" E0 {
  51.     time_out_flag = millis();
    8 X- a' P6 u) @$ ^$ z) w* `# \0 z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 i) j) e0 [% A2 o
  53. + n2 A5 u1 g, e, n1 _
  54.     LOW_level_read_time = micros();( w6 J/ T/ O3 ?9 Y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , z9 A% T" t6 T$ L
  56.     {9 q: G! z  i5 t; Y! M
  57.         return 0xff;' ~" s% T- k( }0 q- A" h
  58.     }) {4 X9 U# h" D0 s/ k

  59. 6 z3 u/ @& l  N, k
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 F0 u6 ?0 F4 y7 L7 _

  61. " w% \3 |: z5 x9 v: U/ x1 i% M, M: B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 J; i6 I! l  r" j; U: X) I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' q1 {5 c2 {5 \& S1 v. F
  64. 2 g) [  {  C. J2 p
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  j$ d  Q1 O9 T* K
  66.     {" c( G* ~/ {/ e) S/ u
  67.         return 0xff;2 O5 ^8 c* A- O" f
  68.     }' ^5 t$ I% h8 R+ w. a" D6 M

  69. ) x8 L4 q" F1 Q7 A5 n( g+ O
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 |6 Z! Z8 ~' M" L% a; z9 f
  71.     {
    # F( l2 D3 Q- C+ w* x
  72.         return 0xff;
    2 w- m# j$ N" P- V
  73.     }
    8 C. Y5 I% ~1 u4 I# X' h+ n) E2 L
  74. 5 D3 \7 i/ s/ t' X
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; z' e" f' s# |
  76.     LOW_level_read_time  = micros();5 |1 s% b0 v* X* b" h* U8 c9 e
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ' K0 l* q8 l$ a8 @

  78. / B) X0 g* I/ q: y6 H( @' `* M& p, R2 _
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" ^; }# y9 ?( Z' w$ c  T
  80.     {) e2 l% d7 j# O5 U+ ~7 L9 k# H9 H
  81.         return 0xff;
    7 f% \5 n3 h; Q( _0 n$ W8 O
  82.     }% U/ u+ A4 V6 n5 Y

  83. . |3 C; h1 o6 }" K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) ]5 M( Q" P% l3 x5 X  ?
  85.     {
    " T" O, a8 G  H7 y3 N. h' i
  86.         return 0xff;
    " J6 l3 {9 H; t5 r4 ^' |
  87.     }
    2 w8 p- _+ F1 M1 P' U
  88. 0 f; @  \1 Z) B7 ~! R7 s
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)$ k# H& @+ Z  M7 m/ q6 N
  90.     {" k/ e4 g3 g0 H( N
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* x2 f4 |( V8 k" X& J" t8 E
  92. ! a( V/ E2 I6 S5 Z) e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    2 F0 R# M& d4 D
  94.         {
    8 [) ]1 G$ h+ R6 X' X
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 M0 g" Z( x" ?6 ]  ^
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % ]9 {2 O$ L# l* Q5 D1 O$ Y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - v* h9 ^* `, Z- f0 j" R

  98. ; I3 z: Q% c- {6 h9 S1 j/ O+ Q  c
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ c3 F. Q0 A8 l( H
  100.             {7 w: p: b. q  W0 C  y$ \) C
  101.                 return 0xff;
    " w3 @; M) ?) R! ?
  102.             }+ \3 a  t! e1 V& V
  103. : r) L8 E9 X  f( C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 I, G& {& V/ W6 \
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ( e0 W. ^: b# y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    4 t" t& o) s9 J: A/ G- |8 Y
  107. $ U. f4 v7 Y) j  t
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1/ i9 E) |) L- b& X# l4 h7 w
  109.             {! {1 w5 |3 u" j; g! @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , _  O1 H( m& r7 n
  111.             }. I7 s/ E4 t) a+ O
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    . n5 _9 q  \4 o" H: Z- F. s
  113.             {
    9 Z* u2 a# ]) M& `
  114.                 return 0xff;' M( g: v, e% Q& Q. W5 h
  115.             }+ y2 s1 X! [2 U3 Q3 J9 w/ X, X7 v
  116. ( Z. m& Q! }7 v; x! g
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 c* X" O: R) B! H  r; }3 }' G
  118.             {3 @: \& i6 N. F& v3 z8 Q$ T
  119.                 return 0xff;
    6 R) Q9 [# U- ]7 R0 Y/ \2 |" a: U
  120.             }
    5 V9 C0 D$ X5 }2 c
  121.         }: `. {% l# q, N' j, Y+ l
  122.     }3 L* R& _5 d' c$ ]

  123. * k, t1 G. `  t' V2 ?6 \  a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 h- d: W, G  B0 ]; `: n# u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / k( P6 y) [3 Y  _0 ]7 X8 C
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  W- r9 F. h2 ?2 u' r7 B7 e$ {! S
  127. ' W( U9 I6 |1 _' b& ]0 S8 {' f
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      g& p# c- C& f  N- w$ J) Y4 p1 d
  129.     {
    5 [6 A1 Y( g' L2 o- i+ C$ |
  130.         return 0xff;$ K- I3 k+ A* _0 I
  131.     }
    / L5 l  e" V1 @$ t8 S" m

  132. % G3 I: j. m; B3 m
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . k' q4 s) \- g, l" I
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! [$ j# |- o3 p- j

  135. & ?6 |1 [8 Q: z$ D: {+ d
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))$ I% G) s0 P. R7 N$ ?7 ]8 V  S
  137.     {
    ! O- Y0 s* i) @8 T! E8 s7 d
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    * _; ^2 `6 J$ ^4 T% O  _
  139.         return Sensor_Data[0];: W# N8 \: `# A/ z( }4 n5 j3 C9 L( y
  140.     }
    & g" d: W6 Q! p$ o. G  q- t
  141.     else) l5 n9 t4 C) h
  142.     {
    / ^  Q- J" j3 u( n& \# w* v( o& V' Z
  143.         return old_data;& V) R5 `  |% l& G
  144.     }* J0 J5 j! g. ^, G, b( A/ m5 S
  145. }( T, G# Q. m; w  Q9 }- }
複製代碼

! ~9 W1 i, R; XMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
4 A. z( b9 d; y4 v
" w: K& b0 f6 q' }+ N! n
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% W1 g. E, `; k6 X7 h
哇...要100 個銅錢
: O6 z  }" L8 P* ~: ?
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- g9 g* ~. Z- T+ S能否用到mblock 5 上面呢?

% t/ l: x3 R# [: o3 y$ GMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-19 15:22 , Processed in 0.031031 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表