圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36233|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

9 M( ]  u/ `1 E9 m* u1 k
  1. #include <Arduino.h>, ^; A8 V+ S; e6 L* i: r- w8 d
  2. #include <MeAuriga.h>
      S5 z$ e7 ^0 ^0 K2 |1 f
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"+ ~* G) K9 g4 D2 i! X* O. s

  4. + `; Q: v/ W% y& l9 @6 t
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);" i7 ?% S7 R7 Y7 I
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ' C% w0 q# ]) t4 w2 i
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    5 y# O8 \$ ^0 m+ m
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);  o7 L# e$ U, r$ [7 `
  9. MeBuzzer buzzer;
    ) ^+ N& e' t; s! N- x  ?
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    . G' `+ \: k: u; [/ S

  11. 7 G/ O4 n* p; r: F# M1 s
  12. #define Error1 1
    $ f/ a$ h  _$ _" y, N& v! m' r1 y
  13. #define Error2 2
    - [5 g, C0 ]/ B  j1 H0 p
  14. #define Error3 3
      N2 n/ t9 p8 F3 h: Q1 B

  15. ; t) c; p6 C" ?* d( U# S3 M
  16. #define Kp 15
    ) P& t  b, X! M$ S
  17. #define Ki 0.15
    & F6 N% W0 C% E9 o4 B. ?- M3 t
  18. #define Kd 0.03- ~- d  I: e, |' ]* L: y4 }
  19. 8 l, x2 I/ \% C7 F6 j; F1 J
  20. uint8_t sData;* v8 P) n+ q% h, J
  21. uint8_t D1;+ ]: P# U' C# z5 z0 _
  22. uint8_t D2;4 C2 y) N$ s; \% ]1 H" B" O0 T' P
  23. uint8_t D3;
    + O3 |2 ]) R* O' I
  24. uint8_t D4;
    : }+ O: t4 _6 F: _1 n! d6 e
  25. uint8_t D5;0 X+ E7 ~: R, G$ X4 E1 Y
  26. uint8_t D6;- i, P  Y9 V9 Q1 m' O

  27. ' o4 y5 [2 A8 C5 m# O
  28. float previous_error = 0;$ w4 Y' f' a" @) y3 j& i
  29. float integral = 0;
    1 f  e/ D8 S, ?3 J) G' d
  30. float derivative = 0;
    3 z: s+ Y) b& y% M9 K! _. C
  31. int  Speed  = 160;' A% s- W+ l9 D7 K. Q+ }' \" ?
  32. float output;: w) a4 X- a+ m/ C7 A8 b+ C

  33. 6 d9 y' L6 B7 y0 ~7 Q
  34. byte Left;# d/ a: b; n6 o0 m9 s  O
  35. . t3 h, J1 s- _$ X
  36. void setup()
    " G, c/ {  V5 f* r" H, I! ~
  37. {: @' X1 i; ]3 u0 x4 G
  38. //Set PWM 8KHz( ?% x# O! W4 Q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    - D! _# p2 x0 U+ n' A2 o  w' e
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);0 J7 t0 o! u8 |5 Z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);* t8 T9 b. J& O* U2 J. z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# ?( L, F# I% J2 |6 G
  43.   Serial.begin(9600);9 q* T& r2 G! d/ P/ w( u
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 i' c3 s0 b) v- f; F
  45. }0 Y% n  t) O/ v5 P
  46. ) q: V) I8 b4 j. I# |: b
  47. void loop()
    3 R; d; A. k) L" G5 ], A% v2 z
  48. {- Y6 f, _. j' o4 r6 h0 z; C
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));4 K6 k: f- E: o% I* X& o+ b% q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);: p$ s0 C, F; I5 ^
  51.   delay(500);9 R. G4 t) ?- ?8 n/ d8 h% [# y
  52.   do9 s! D: K% ^9 c5 M0 {) E- E
  53.   {
    9 o6 I2 G. d. i$ H
  54.    int Err = getErr();) O. ]/ g; A& U  T' p! W: T
  55.    if(D1 == 1)% P1 X. {: q; ^5 L+ D! t' E- z
  56.    {
    3 X9 E. y$ I8 N0 P* P/ `% Y
  57.      Left = 1;
    : b" [8 K. P8 t6 O# ]  S9 Y
  58.    }
    2 ~4 p* y3 f  h5 ]4 Y
  59.    if(D6 == 1)
    4 o) @. l  A3 I: }. k
  60.    {
    2 s: r* r8 [2 n" q! ~
  61.      Left = 0;
    & p6 s# h! x# o. f$ U$ m
  62.    }
    % O0 J# ^. P0 _4 a# K
  63.    if(Err == 99)
    0 E1 E, n1 C# @7 n
  64.    {' x2 q3 d6 n  W. O& l) u
  65.      if(Left == 1)
    $ r1 o5 [' k: {
  66.      {; n& h: M% c- ~3 d# c8 ]
  67.        Speed -= 5;
    3 \0 v. G9 r% x1 i( W
  68.        moto(0,Speed);0 K- [  v! H+ P1 b
  69.        do
    . _6 V1 n& |7 S1 @. [8 a
  70.        {1 l+ z0 O8 E8 X6 `4 C$ @. q2 A
  71.          Err = getErr();/ u3 l, n2 ?; W9 f  S6 m! b
  72.        }while((D1+D6) == 0);8 H# [, h6 z1 Z; i+ Q3 Z; x' g
  73.      }
    ' Q, n8 l2 j- ?' b; @9 ^
  74.      else/ y: ~$ G0 m* W' D% z* l, n
  75.      {" U1 `- H$ H5 E0 t+ E2 Z5 |" S; k
  76.        Speed -= 5;) n2 L, o% j1 S* K7 J& F+ L9 Y0 r
  77.        moto(Speed,0);   J  c5 M) n$ m4 v  [
  78.        do
    % B9 _2 A! L/ Y( y3 i: t: C& f
  79.        {
    , z( ~) n  c- l- a  X
  80.          Err = getErr();% z/ e( c% k: s. D- w
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    2 W" X- ^, B$ `
  82.      }
    + H' R. e2 w( ?
  83.    }
    : b/ h. k6 V/ M! W, L* r
  84.    else
    # T2 I# y# Y8 T' O7 @
  85.    {
    3 O1 s  i& F% E+ n' X3 ~% ^; r
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ' U- r5 p2 w" A7 Y! l- L% G
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    " l- _0 K3 I* T
  88.      integral = integral + Err;: p% q4 }3 T9 L4 @* \* k
  89.      derivative = Err - previous_error;
    % [. `' A8 ]9 c% p* U  J* _
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    " H  d7 X! i. p
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 Z5 |5 `: b$ y0 J8 ^0 ?' S% ]
  92.      previous_error = Err;; N6 X' W& M! D! C! }: \/ R
  93.    }; @+ V5 `4 h3 s. e1 _4 |, I5 u0 ^
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    # Y4 L( H1 i  L. ~% V1 a1 ?3 b
  95.   moto(0,0);
    0 x7 C1 i: R4 E9 K. a
  96.   delay(500);9 W2 y! S4 _( z' Y
  97.   buzzer.tone(262, 500);/ w+ x3 I5 k. {7 V! c
  98. }
    0 Q$ N: P4 |2 c2 E
  99. 4 i( P! p  W# r. \/ H2 q" x2 y9 V2 Q
  100. int getErr()$ P. o+ {+ l2 B0 [' }4 A
  101. {  
    + V6 X; U" w) D* _+ L5 w
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 q4 n4 a3 c! A! r  ^% G% z% i: Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;7 u/ z, t1 q5 N3 E
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;+ ]# _- u$ c: Z& X! z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;  N! E- @: w4 H7 u& B7 o: w0 B3 G7 u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;; K% u/ ?: a5 ~" S! N% O/ L
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;$ |" A! v. Z/ W0 c3 V0 q1 z
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;& `9 j4 _! Z4 U! b# V$ E/ b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    # y4 \/ e. H6 H0 L5 L! i
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);1 v. g5 i9 H9 F+ Z" K
  111.    if(downD == 0)
    ! M0 ?2 X1 k; b  R& x9 d" k* ~
  112.    {
    1 X& L! m9 y+ j4 Y; G% e, e
  113.      return 99;
    4 c7 O  E3 S$ [- I0 g
  114.    }
    7 u6 T2 k: N7 w
  115.    else4 k$ R* y- B- a
  116.    {4 ]3 \& j) _6 z1 `$ }/ E
  117.     return upD/downD;
    , U" c% w( h* z  ]0 V
  118.    }
    & y: B! L7 n  ~9 A0 J
  119. }4 C6 k9 c2 _6 W0 D! R9 \! C
  120. 0 c+ v2 a/ Q% j6 ^% B3 J3 v' o7 G
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    . {0 o- ]; f+ m  ~% D- b- ^
  122. {; b: h9 i0 q  o" Z! o
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);+ R  @2 p5 q3 m, y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    - \# z* ~/ ?' Z1 i& h: Z  q4 d: ?
  125. }
複製代碼

. R: Q) `  p' x, wMeLineFollowerArray.cpp- s- n8 z6 j) Q
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 l8 i: j( C, S. i
  2. 3 ~6 x, z6 r4 O, l  a, [/ i  ?, _
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED, d5 ]1 f) p/ l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 p; ?- E9 z! g
  5. {# f5 e' u7 ~6 X
  6. ' y+ `4 I! U1 L2 @6 r; N
  7. }3 c1 L: w6 y2 Q  _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    1 e6 r! I( Y" I  N9 b. H) Q
  9. {) w, ], [% Y! o. W6 C0 r
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    - Z' B1 O: ~* S% ^6 x9 Y" E
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 ^9 \/ U% z1 w7 f+ P# y! A7 e
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% i* b% j: z$ F- c5 }
  13. }
    2 _3 x, F8 Q, n6 ^) X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ! d+ ^( Z. |  f( `' m: m; u& m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)+ S0 a. W2 ^( J
  16. {
    6 }* p' n. U& M# Q5 q: P1 u3 C1 C
  17.     _DataPin = pin;
    6 Q! ~6 b1 K' z  g
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ w1 G; h6 W( j$ g7 |! l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 x3 x; \/ u% i) L* l+ N
  20. }
    : E' B$ S% \. C. J
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; J9 v' j+ s% I2 o. m; h! Y

  22. ) U) @. C" Q6 B; i- G% x$ L/ ^

  23. 1 @8 N' H4 P4 ~; Y% n7 b
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ! Q# O  t7 W, y) W, X3 k
  25. {  Q; f* k$ q+ G  K' @0 O
  26.     _DataPin = pin;. t- A  B" O* r( ~2 a6 u5 z! J* [
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , l* c" b2 E4 q! r, ~0 g" i
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' j3 e0 a- Q/ |2 s8 I! z2 v7 E

  29. & J8 Y; l2 Y4 C% K( X; N( g4 j7 _
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      O, n- p2 \# m8 h  c/ B
  31.     s2 = pin;* F+ _. |% x/ y: K9 ~* W
  32.     #endif8 E& Z$ ^, x/ f+ \) J7 `4 ~
  33. }1 e  E1 o3 ?8 Q+ B! T

  34. / |+ E1 L" U; P4 a+ i( B
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* N, ]3 f; ?. u/ D" `) _& B
  36. {- s$ j! _5 A& Z; H2 E% |( {6 |" q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . B9 C) M/ U! V/ `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      z5 {7 C/ [3 h
  39.     uint32_t time_out_flag;; `  i$ O/ ^% \
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / o) @$ D( U! L- ]  K
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;" O5 ~$ Y& `1 n0 ~' x

  42. ( g) ~/ k# I, e0 m' S
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 S, f5 M* Z: ?$ C5 S) J
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( d. R2 E6 w  ~9 W
  45.     delayMicroseconds(980);4 p6 @( h8 A" U2 {! N! R
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 }0 ]0 F( v* r! o' b

  47. 9 k  Y! {7 X" Z+ _% G
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 s% \- M$ k& U% ]) a+ u
  49.     delayMicroseconds(10);. V- [% R. Z1 v

  50. 9 W0 C6 A( f3 p# a
  51.     time_out_flag = millis();
    0 O# S$ r# g. @& `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" Q, ]5 w- ^( S$ K! k) I! ]
  53. " Z! M8 r' Q% R
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    3 T2 g! M' \$ d& H6 u/ `% Y$ {
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 U+ C0 C  v6 [
  56.     {
    ) g/ ~! L4 A2 E, ~. r7 ^- U% h# E
  57.         return 0xff;
    9 E" ]' s2 b& c( Z' o- J
  58.     }
      J0 p$ J  y3 g+ E2 }& l% T

  59. # B1 N. F% y$ T9 Y7 _) T, k) D. g" g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: N/ [6 p1 `& V/ _! z
  61. 6 i8 D3 r, n7 g3 k4 K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 f4 Q4 z' f( u2 i' a$ L5 K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level) {( A4 k; Y8 I5 j: Y6 N

  64.   ]5 x( R7 M( ~
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 d6 Z4 o$ \3 z' p* V1 u
  66.     {
    + h9 R+ a# O2 Q! M
  67.         return 0xff;8 h# `4 K$ {' O% X
  68.     }
    5 r. s6 d* U. t
  69. $ I2 l5 c. e' D- r* K- t. ~  ]
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    7 h1 j/ I# t& N( i. E
  71.     {
    1 b! o$ j" ]( R' V% |, }
  72.         return 0xff;
    * V( x( P8 x1 z+ K
  73.     }
    0 S, w' `' h/ i0 ~
  74. ; f( r: Q  C& P* p, y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / I$ r( g, A5 v9 H9 C
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - C, Y$ B9 N* Q4 G" D6 Q' r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ |" m3 k2 [1 A* ^( q

  78. ! o8 [2 j* U9 Y! l: x3 M, ?+ U
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # C  V# ^& f* W# z3 \6 P
  80.     {- `/ g! s2 h6 Q1 W# h
  81.         return 0xff;
    # L# m$ {% \' \" b1 g
  82.     }% p/ e& H6 V5 Q) r

  83. : r3 v, W! t/ {+ O- U: s
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))$ x% j/ }1 C9 w& ]$ W) V0 X
  85.     {
    8 H3 c5 s( j5 E5 A$ J/ M: t% e
  86.         return 0xff;
    0 R8 @0 M. c0 q) N  ?! Q2 H
  87.     }) U; b; F. G6 t/ ^& i6 {, f

  88. ! j# \& V' Y2 y9 G/ @( }5 l
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + X$ f! N: c' G" F! i, p8 j
  90.     {
    ' n# M: S' c* Y/ g% L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    * t! x4 b5 d8 h* W* U  c
  92. ( X  R( J- R3 O& e& r- b7 r7 o
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ( {  L3 P/ N2 f; |
  94.         {- a, d+ z1 M# D
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # a" W7 I7 @2 X1 d- ?: @0 ?
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    5 [# S6 K& X3 ~. W1 ^9 n
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% k9 M; n+ \3 P) K" @
  98. 4 J; \' k! j! k+ w
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), v4 X% v. ^' m$ Z; V  _
  100.             {' ]- G0 L6 x* ~! V0 X/ h
  101.                 return 0xff;
    6 H9 B' n' M! h1 ^8 H) s! a1 w
  102.             }
    8 C4 F% I9 \8 ~8 q+ H) J- m) K& C* f

  103. 2 c* a2 Q* V; C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ @9 N- L3 k1 k4 p
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    % B* C$ |$ M' P" n- \
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level6 M) D( \6 j% s2 D9 j8 u
  107. # w6 c( N% q, o( C5 [. u
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 14 n2 E9 `' M0 T& S3 e& N4 h3 P
  109.             {
    8 f: m1 i6 X  J" [. \
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);& j2 ~  W5 f. }. c; _, ^; C
  111.             }
    ; ^. c2 k6 j' s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)8 R2 Z- O& J6 r! v
  113.             {9 Q$ Z9 h, Y) L" _& n* v  |
  114.                 return 0xff;# y& p6 z' \, P
  115.             }
    0 O$ T4 j0 m  ]; W, b, g8 v
  116. 1 s; v2 t% K, Y; Z) e, c, j) ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)$ m, U1 a+ R6 Z7 n2 M( Y
  118.             {
    & j! x4 x0 N7 Q# p0 R8 k
  119.                 return 0xff;% V: u* ~9 Y% b4 g& @/ ]% W
  120.             }
    4 d, R/ x# n& V7 X  H
  121.         }
    ) Q1 \6 p2 c3 S2 G6 l
  122.     }4 ~# v/ M/ O6 P/ Y6 t1 o
  123. , z" n6 X* D2 }6 S1 h! M
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 z6 s3 i, q" ]( Q* \* k1 z
  125.     HIGH_level_read_time = micros();; B* K$ v  a. K6 q, S* J* Q+ y) H
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 E% o1 p5 k: B

  127. 6 _0 M5 g$ B' P. g; W* a
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ v5 n$ w+ Z. M7 Z: ]4 f( |
  129.     {, _( `4 u  W0 _4 z: J  W
  130.         return 0xff;% }8 F% A  i( _, \% E9 p9 v
  131.     }9 c1 ?3 n+ i% I+ V$ N4 }  E. i

  132. $ l' q1 n1 X1 d( z; }% d: y/ X
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + c- a0 }$ ]7 ^! Z7 F
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : @. L# U# H! ^* N! `4 b, y: C

  135. : r% X0 f* |9 q9 H6 p' \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ' G/ k. x) f) e% ]2 ?( s# V1 A2 V
  137.     {, {- W) b! B9 ~; d( X
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    % a" A( K7 h" `0 M* \$ W
  139.         return Sensor_Data[0];3 e# x2 B2 `; a  Q
  140.     }* x4 n1 O8 z; g- d# a
  141.     else5 Z9 i# J7 F( @, ?
  142.     {
    % I- Y) w7 t0 I1 M3 k! f' E
  143.         return old_data;
    7 x7 {: ^9 I! h' q: v, C! j
  144.     }
    . R  e# P+ I: w" W
  145. }
    * R- |/ n& Z. y% [9 k4 j
複製代碼

5 B: e/ s/ W* a! {  T. FMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) , E9 h6 b8 |; _. X1 |  X
7 A1 i5 W0 h1 A8 Q) U& c  R- _# P
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 x5 N1 p2 i- g" u/ h哇...要100 個銅錢
6 p: ]+ V8 S# g- @" F8 D
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
, H9 J( w" O) B9 G" F) E3 e能否用到mblock 5 上面呢?
: m0 k+ U1 T. U% b/ ^
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-21 14:07 , Processed in 0.032706 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表