圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36248|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: I4 x' b& M7 e$ _& ^
  1. #include <Arduino.h>
    * U9 t3 k% c1 G/ ?& b6 q2 ^$ s" O
  2. #include <MeAuriga.h>
    8 E9 h; b, P. R3 @* E  ^& x
  3. #include "MeLineFollowerArray.h": A2 m  u  R% U7 f3 Z0 C. ?( c

  4.   g% y0 Z! H6 u. ?; ]
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    " ]4 ?, B6 N* q# f7 Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& v7 i! X" S& Z( a; [0 @, n) U" n# y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);: ~! K" e9 v8 h$ H
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 Z' t& X" q8 u- b' X
  9. MeBuzzer buzzer;7 v9 G6 C8 T# v8 ^4 e& X, k
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);( H2 d  z2 U! P% s

  11. 3 L5 s5 Y  h0 K$ O" e) ]6 |5 r0 W
  12. #define Error1 1, u% v# A4 O9 |- r4 H" j
  13. #define Error2 2
    . S- e, [( k  r7 P' F: m. o# p" v% s
  14. #define Error3 3/ f9 D) Y, J$ L$ R* _
  15. 1 u6 w( p7 N2 o% i/ R( l: Y7 J
  16. #define Kp 15; q& V, K1 _) o9 x: G1 C  U$ M
  17. #define Ki 0.15" u& V( X0 t0 j7 H5 d' }
  18. #define Kd 0.03
    " B0 p* r! A+ N
  19. $ w9 P; d8 G# v' O0 G
  20. uint8_t sData;8 ]& ]& U& _' }. m7 F  P& E  R
  21. uint8_t D1;
    ! w* D- e) i3 c) W
  22. uint8_t D2;
    2 C4 [5 g  V8 s6 H" j
  23. uint8_t D3;  ?' k; f# w* u# l0 B$ L# v
  24. uint8_t D4;
    # \% s: Y- ]0 c" y0 I( r, i
  25. uint8_t D5;! i: q8 g& J6 O2 L3 n4 h9 B4 V
  26. uint8_t D6;
    , e) w2 i$ Q" `- [! b

  27. - o1 c6 _6 p* r. ~/ N' U
  28. float previous_error = 0;
    : N' {7 i( h* B. ~' O6 l2 E6 l0 @6 v
  29. float integral = 0;
    ( f. e- x  X  u5 b
  30. float derivative = 0;9 b+ {& K: g( b3 C
  31. int  Speed  = 160;4 Z" e$ q* ~  w- O
  32. float output;/ a5 i9 \5 d& Z& R. W5 Q" T

  33. $ w0 D. x3 @8 z' N
  34. byte Left;
    , T( _9 L. x7 I/ `: j2 X
  35.   t0 |8 z3 H* w1 s' N5 k
  36. void setup() # S6 n4 b' N. e% t' _, d5 h0 [
  37. {8 v" Y7 O+ A6 ?! b/ a$ h
  38. //Set PWM 8KHz/ F( W$ F/ {% c9 ~2 l0 M
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);/ b1 D) }& }8 V- c1 d# y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);" W. J! G; b/ r( t! U* C2 R: s5 W
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);" m! d8 s4 _& Q" C, F' w5 X5 t
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    - S& a; A) X! l9 ^5 h  M
  43.   Serial.begin(9600);" V! g6 L! s: H  ]
  44.   buzzer.setpin(45);( h; z9 ?) u$ ^. N9 v
  45. }6 D7 X! X  C/ y3 N( D9 \8 o
  46. % b3 g0 t, [, @. Z5 A7 D
  47. void loop()
    2 C( m% N0 s2 \/ Y! m0 q' |
  48. {, S7 E! I+ X/ s) @+ \
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));; U) V. V% j3 n9 l
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 }; x5 e1 U8 w0 t0 O( u; ~
  51.   delay(500);5 X# U6 p6 W7 L
  52.   do
    - v% J$ V7 p; f. E
  53.   {7 ~$ _. l8 }; n( V# y
  54.    int Err = getErr();! w0 L" U  N, P' A3 ?& t, }1 @; i
  55.    if(D1 == 1)
    ! y2 }3 I9 Y* d8 a1 n: i
  56.    {
    0 a8 \- g5 n# b3 ]# |* N! K5 @
  57.      Left = 1;
    : W9 J6 O; M" Q; h, e" G& l
  58.    }1 r" j, N9 m6 x! R- _7 {
  59.    if(D6 == 1)
    ; g* d1 P4 G, d  A
  60.    {% `$ M' X" u, C) K7 R$ R
  61.      Left = 0;- W* [' c* M1 k1 ~2 Q9 O
  62.    }
    1 `+ \0 \, N. l6 ]' J$ ]
  63.    if(Err == 99)' e) n* f! s, Y& d6 O+ V
  64.    {4 J* C( z2 }9 M- R. S5 ~- q& S* X
  65.      if(Left == 1)8 f8 x) P4 F, b4 l3 e% r/ A' H2 K
  66.      {1 [; D' ?) [8 y* S* m+ P
  67.        Speed -= 5;$ o+ G5 E6 R8 L& T) O1 ^
  68.        moto(0,Speed);1 i+ j2 ]! ~% E7 p
  69.        do$ F) D- U; A$ P- Q. O' }6 ~  W9 b
  70.        {
    - x2 W: H" z  U7 k8 r
  71.          Err = getErr();1 S8 Z7 h1 \! E7 y2 Y  |, m8 x
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * u7 w" T" v! o4 z/ i
  73.      }
    2 g) H/ [& P. H9 M
  74.      else
    9 G2 `9 ]+ k! ^
  75.      {
    - A! x* \/ |- f
  76.        Speed -= 5;* `& M& e/ d/ t, S. X
  77.        moto(Speed,0); ! K: k( z: S; A) J* Z
  78.        do
    % f* a- W$ [. I; s. U
  79.        {, o' p- i% K! G: z, U8 p, S! h
  80.          Err = getErr();
    ; j' j6 F/ N- ]5 q6 X5 {  ?' W
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ; L( U  N! O8 G& P, _
  82.      }+ H& u: @3 U( q& Z+ B, n1 F8 C
  83.    }
    2 M2 K/ b2 z- w- \; L
  84.    else; ?" [2 \  q9 W8 d
  85.    {
    . x  m: j/ U0 _3 j" l! E, B% D+ _
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    , p- |: V$ o% Q; a) K
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; $ x0 A2 f! n8 M0 o" Q: s2 W( h) C
  88.      integral = integral + Err;
    6 E& _7 W6 C* t1 e3 U
  89.      derivative = Err - previous_error;
    + Y( ]2 }' M1 }' N! J
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 B. y" f" n0 w& x" U! r1 B
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 o4 }% C. z# d: a, }, R/ h
  92.      previous_error = Err;
    $ c9 g' j  m, x$ K* x. ^0 t
  93.    }
    2 U# q2 F  B+ t; H: v
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));  i7 p& K. g/ r; Z3 u, G/ S8 Z
  95.   moto(0,0);$ n  G2 y  b  |
  96.   delay(500);+ h) |$ h% ^4 h( P; \4 c
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    2 l9 ]9 n1 H# _: p
  98. }2 q% I* q8 W/ R) A+ F6 y
  99. 2 J8 X9 @6 }1 s/ z* g" ^; K3 W9 j1 E
  100. int getErr()( W" X; _$ Q: C2 U
  101. {  
    ( h5 B) Z: o' @) m) W# X
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! W8 d5 H) A  ?& e; s; p4 ^5 s
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;% ^+ X* |: F" w. q. t; J, ?  n5 r3 x
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;5 M6 X) T0 ]4 h9 c' o
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    $ F% \! q3 B& f, \( l" ]# X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;$ T, f) r. F9 _: X2 p
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;) k, J: E. Y/ P6 X+ }+ k1 q/ X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;. v' R4 b" s# G7 i5 ]1 J. C
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;! y) E$ Q/ u1 ?# V! R
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 \5 V, g0 I& R( q6 \
  111.    if(downD == 0)' i6 o! H4 B2 g, f; G( `
  112.    {) q% h  M3 i# z: ^& S* Y
  113.      return 99;
    % P0 T5 `! y# \: G! o' v+ S
  114.    }
    $ J5 Y! C2 J8 w/ a
  115.    else; a: M+ E2 Z8 [  m
  116.    {
      O1 D4 N; g; n/ m/ e
  117.     return upD/downD;; K1 O& l% v3 }$ V
  118.    }
    * B) u+ \  P5 Z: l
  119. }
    , j. o* g2 E" M% O
  120. 9 Y* M8 f8 U( u6 q+ Z: v' J: P
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) t7 @2 S) z  n) v( `
  122. {: x$ Q4 ]. L: ]5 r3 O! ~' o$ H1 I
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ ]4 T  ]) p: Z4 F
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    0 k! y/ e7 R) C# k  {: q  P
  125. }
複製代碼

# C) w+ C8 m( w  A/ x" `MeLineFollowerArray.cpp; i" G  y- C4 Q9 D4 ?" U6 p2 v% O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    & E) c+ t' X  y5 @* b3 h

  2. ) o  s' ]8 I6 v9 x7 t! m
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 Z1 X9 [$ p7 p8 k7 T& W* F8 t
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    : X  B4 z# l" k& i. x* g: d- g
  5. {; z. Y, K0 V! O% Q, b
  6. , e9 l/ J$ l) O1 ]
  7. }! h; W  P/ f7 d- @8 k
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 H, p5 Y+ \, b! V6 V' r. A* |- c0 }
  9. {
    ; w! ]: D, o9 l0 _( N6 j! ]
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;* w5 p  W) n% t) y& \
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & [& \/ Z; J. ~2 M
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / |( O( |+ k: x) C) F
  13. }9 y5 l: P+ l/ _* {9 g! X
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( ^' o$ {# T+ s" o
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / x4 b: N4 ]) @1 K: {9 M
  16. {2 C' S# O% I3 U( j
  17.     _DataPin = pin;- }" ~7 c3 Y0 z! ?! j5 C' A
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 P3 }+ P# m$ @" F+ e2 x5 n
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & |; M' d- E2 G, o
  20. }. T6 g5 L; [& A! R& ~5 _+ F
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % @9 I' r1 p3 z/ Y1 y
  22. 9 P1 v0 E* O; n

  23. % ~: Z- e- C, j- b
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    9 y8 w& I  ]( z, K" u
  25. {
    " w+ \) v1 u7 i* h! k! x
  26.     _DataPin = pin;: p+ M5 `$ A9 X3 p% O, w. f
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , q- B: M" O, x
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " J/ ^1 ^/ u2 b% z, A6 D) P
  29. # f7 w% A. {% S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! _8 U; B' ^/ O1 s; z; H
  31.     s2 = pin;8 o6 z/ g( Z6 A/ A5 _8 B0 n/ V
  32.     #endif  w( X, v6 s% ^0 ?  G  k/ O) U
  33. }
    8 d. q0 ~$ L( i+ ^: F3 l# r5 g& l
  34. 4 k- `( W5 I+ R; u8 C8 w/ G  {# s
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()( \" i$ p+ B# ~/ ]  c
  36. {9 i0 y' N8 G  y5 L
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # F6 K: O/ I3 F: m! w( w  v& C
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;* n/ N' V" h3 |$ @9 n" v
  39.     uint32_t time_out_flag;; [; P, D- A( F0 `4 `1 W3 M
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];1 n4 {" m1 q" |* Y: {* d; w" Q! D7 B
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;7 i2 f4 ?. U: p: F8 U5 N0 H& Q$ K
  42. ) P! S% u9 Y/ }4 s3 T1 f; t
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 X& {, b! s5 N8 }: A
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! G' c! n! e7 M; D3 g9 q) e( X8 J
  45.     delayMicroseconds(980);
    $ U8 }$ c1 Q' H
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 S4 ~. R" {6 t9 _2 [8 y6 |
  47. 8 `9 i" g( U  D' u' _- _
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! n6 ?, f9 {0 ^' Q! W( ]9 J
  49.     delayMicroseconds(10);
    " n* j6 i, s$ ]0 ?) _

  50. 9 j" \* ^0 Z* l3 l0 R
  51.     time_out_flag = millis();
    # o  }1 u* T2 v8 G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & w$ {7 c1 x8 _4 l& ^
  53. # i1 e# C6 `2 f0 ]( U3 G
  54.     LOW_level_read_time = micros();- y6 d6 l/ y, f( s1 Y1 F* w0 A) ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  _) |) o6 s5 ?9 `+ J
  56.     {8 \4 X9 z0 Y) @( z! l4 r
  57.         return 0xff;
    ! y+ k9 V% {1 y+ r3 F- a
  58.     }
    ' q' _0 i5 ?. S) z

  59. ' {; p& L* T; S2 Q" I' O- N( \8 \2 u
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) |7 [* F" ~' `* y: |5 c. S- b

  61. 4 A1 |$ ^" Z6 `! Z
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 i  d- M# h8 O+ c! j' R3 }
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    " e+ ^% O0 I* e# I8 C; Q' d

  64. 2 a) n$ G+ Y2 \8 C/ a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 z% ~$ l3 i$ H; l( _
  66.     {4 X% d. [; v% {
  67.         return 0xff;
    3 z. }6 O! B5 b) }* X  |, m8 F% G
  68.     }0 d# e1 A, v$ ]' S9 ]

  69. 1 d3 B5 }1 \2 Y+ {/ O. a) X
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    3 _  }: v2 \% D- F3 M
  71.     {/ `1 `1 P; F* |) ^5 a5 n
  72.         return 0xff;/ R% K7 _% ]/ N$ c& p" D
  73.     }
    & x2 @2 n" c6 F/ z+ R$ \$ C
  74. / S- a. H2 F! a! J1 {
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , u' G& i1 a: ?
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ! B) Y. f, I/ ~1 }9 K9 l
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ! c* s8 B" c2 b* ~% F6 @' L8 u+ s0 g

  78. " F2 H) R; o% F# s; B
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out( c9 T$ ?0 O3 r2 j; P
  80.     {+ G" s3 U( n7 K! Z: B' C
  81.         return 0xff;# o4 X3 Z) S0 @8 N, C
  82.     }
    4 ]: i# U3 ~8 N0 R! b5 G
  83. 2 ?+ ]% A3 ]+ z' p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    . H/ A' j- @! ~2 |" P
  85.     {
    & Z# a3 F# C# v
  86.         return 0xff;* T! R6 ]* V2 Q4 `
  87.     }/ W' k( G7 }6 D$ G
  88. ! ?  r- |% ^9 {9 X& I0 I* G
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)# {9 m' C; Q& \4 Z! F2 g5 k
  90.     {* f$ i/ g, Y* }; }' s' L5 J( ^- ^
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;& W2 ^1 S1 S5 p
  92. . N: c3 @' Y, w. M
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)3 ]$ Y, S4 }0 Q* M
  94.         {+ a% i% A6 R; a7 j' F! f) w
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    8 X3 L$ E* f* W' i2 k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    3 Z  P) x. F) k. D# i
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 v* P( h9 c! C! x, D- d3 e
  98. ; z) e! W$ [1 B4 Z- @- h
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      X3 G' x7 p  I0 i* C/ |
  100.             {' _+ R# \& q6 g; U5 \
  101.                 return 0xff;
    5 k) W5 J4 E7 r, ]" L9 U& T/ S2 g
  102.             }
    ' K" H- @3 U3 \8 f! b

  103. * m. Q9 Z8 W- X% J
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 W) L/ ^; e8 _# C& F3 e1 Y: K& o
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    / }+ m7 z3 S& o& r0 C% i$ M
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level7 {( \* k  x" Q" p9 r& ~
  107. + Y6 \% U' b# ~; L6 s
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ( g! W! x6 w6 O9 P
  109.             {
    ) @# o$ j9 W4 s' i  e! r5 K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 i- r# x& b2 n: {
  111.             }
    / [9 k& F6 b! t9 [0 q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100); u+ U( M% n$ |: M1 }) X" _3 a
  113.             {
    9 @+ t/ Z1 J2 R, {; K/ v$ R
  114.                 return 0xff;3 w) v! s/ i7 O0 w, f
  115.             }
    7 I; f, x7 m% {3 q! R/ j- r1 A& _4 G
  116. 0 d) K0 t3 N6 E" ~; y( X7 t7 [' M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    $ Q4 N# t9 d4 E" t2 z- ~1 K
  118.             {
    ) c; F2 z$ d. A# o; O1 @+ q
  119.                 return 0xff;
    1 I" \* [1 o! N+ y* k
  120.             }. B0 y' Z/ v, k2 v: U- E
  121.         }2 P: I4 l) u- Y5 ~
  122.     }! I$ V4 Z# }4 r. U

  123. " h& c& R: H* P2 G8 W1 x
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; W* W* y- {; f  z: d0 z& A$ H
  125.     HIGH_level_read_time = micros();1 G) h  Q6 n! X) j
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    7 @4 p+ ^. G) x9 S1 b
  127. : c  `+ F$ S! c" h: x. o3 i6 J
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 _) `; l( B# B8 j# N, p
  129.     {
    , `6 w; Z( L( ]4 d$ b1 E$ @
  130.         return 0xff;
      W0 V# w* N% h
  131.     }5 \/ M+ I' d% m- _5 m7 Q
  132. ' A4 Q9 x3 g! g0 R
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 S% c7 @; ~- f* ]; X
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % K$ L; T# g. j" s3 f

  135. 8 ?8 l. T7 k& X" _7 p
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ; P; |' Z4 j& }1 [2 A" A. F
  137.     {# T/ a# @# A/ |: X9 F9 S" r2 \" `8 E" U
  138.         old_data = Sensor_Data[0];# ]+ o) [/ E7 Q8 Z6 T
  139.         return Sensor_Data[0];. S2 g% E5 S3 i/ b' |( q
  140.     }4 q' b; ?7 m% i) r
  141.     else7 D5 R; s- T, I( |
  142.     {
    7 `4 I' Q' {( ~9 n7 T) P
  143.         return old_data;5 n5 n0 p/ Y1 E; J9 f$ O6 z$ }$ @
  144.     }
    9 G0 B* ]. d# G
  145. }
    5 M) J* [+ e8 t+ R
複製代碼

* w1 R9 ]. E- l) hMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
$ o1 U2 n8 s$ G( v/ f+ g  P
% z5 E+ `/ g2 a! o0 M
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
! h' y3 L; @) d% F0 @7 F% a) |哇...要100 個銅錢

$ r( h/ R5 A/ v+ A  {2 W8 G認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 D! K2 d* R0 M# W; z  G. b/ @能否用到mblock 5 上面呢?
2 B) Q( ~2 e4 {% B
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-22 10:40 , Processed in 0.029719 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表