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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
: R. ^2 Q! A& ~1 b( c2 ]2 f  z
  1. #include <Arduino.h>
    5 y& E/ O! K# c0 i# A, z6 z
  2. #include <MeAuriga.h>
    : [! U; G* x, D* w
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 y: R/ a: I0 \6 ?& B8 u, `4 V, i
  4. / D; P8 i0 `7 m. A8 K4 N
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);$ h  _# |; @) i8 ]* I+ H* ?
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    7 g' q( ~3 U7 [( W8 c6 l
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);; b9 M9 m+ Z, b8 b; ?2 G- L" O
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
      a  {' o8 m$ r+ a, w& \
  9. MeBuzzer buzzer;3 J/ C1 Q# B1 r0 o$ I" D' k
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    2 P/ V4 K( ^+ I( c8 b

  11. 0 E! c4 h: V( p/ I0 S2 L
  12. #define Error1 1
    3 i6 d1 q  m! s- u
  13. #define Error2 2
    + r( Z4 [2 u( s6 i0 q" @
  14. #define Error3 3
    ( B) b  c3 A1 {; w" @

  15. : \/ C6 I0 q; q- u* I9 D
  16. #define Kp 151 h- X4 m9 }3 r% @0 a' N
  17. #define Ki 0.15
    7 m; k# P$ H: s, e/ b) s
  18. #define Kd 0.03' j! }3 f" \" M1 i
  19. - `3 E$ i& j' `: D' Q
  20. uint8_t sData;
    * [2 L. {4 Q5 H, H
  21. uint8_t D1;
    # @2 q! v  Y1 T2 A( t: I
  22. uint8_t D2;
    % W3 X" f- m- `* M# Q
  23. uint8_t D3;( Q5 |# d  \0 S0 A1 w/ J
  24. uint8_t D4;; C) M# x( j7 u
  25. uint8_t D5;
    - d: A: \* J) l
  26. uint8_t D6;5 U6 g& u. F4 D2 B! {

  27. * R" n( a$ ?/ e( u% c2 F. h; ?
  28. float previous_error = 0;# q- ^, W# X9 g$ @1 i
  29. float integral = 0;
    - `8 S1 |. D- c/ j( `+ h0 w( q
  30. float derivative = 0;
    7 T+ F9 v! O' [- T+ [
  31. int  Speed  = 160;
    % e- s  {' v# ]' c
  32. float output;
    5 x* r3 G  T8 M  X

  33. 2 s  Y0 W* |! p/ v1 C* p9 `
  34. byte Left;" P# V2 V6 A; I, W# T/ C
  35. * s  ?$ a$ O0 |4 s/ Y
  36. void setup() 2 F( f: `: {" h% ~& e
  37. {1 u! t7 f2 I6 p) v4 z3 _7 M
  38. //Set PWM 8KHz
    4 f/ l& e" i' t2 L4 k( }2 U% \* R
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);# y0 J$ X$ t8 ?5 }- q$ O2 Z6 O. H6 ?
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);% S" A8 @1 B( B, h, [6 n
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 K+ u: t  O! ]
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);/ [2 a8 a- r2 K
  43.   Serial.begin(9600);
    3 y% b' @3 V& [
  44.   buzzer.setpin(45);* Q; b! d3 n  O& k
  45. }
    5 o$ W" E( I: z( D
  46. 1 X9 `4 |2 o  ]
  47. void loop()6 q, O& o8 b+ c& b$ ?
  48. {% W# L9 s& }9 T- B& {7 d9 V7 m' x5 E
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , L9 O: s; X' X, U* K
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) e8 A: _4 V6 Z( R- P+ t
  51.   delay(500);" @" W9 S( m& p' |; ~9 H7 y5 z
  52.   do
    * [: N3 b2 d4 O, Y; H
  53.   {; h0 ?6 Z: d9 |: W, M2 y3 Z$ b
  54.    int Err = getErr();
    5 F9 i0 }/ c& N7 [: V9 r5 }1 s" p% d; G
  55.    if(D1 == 1)- Z) U* z/ {# p
  56.    {
    ; a2 L' {+ d# ^- X% B
  57.      Left = 1;* h. V9 _* d& n4 f# m* s  F
  58.    }6 C! O* B9 f! j+ r: ~7 g
  59.    if(D6 == 1)
    2 |* m9 }/ `- G. ^4 Z+ N
  60.    {
      @* ^8 J8 h+ U$ j
  61.      Left = 0;1 j) i! ?8 q; {8 B
  62.    }& K4 N! r! b5 u, E  W, E
  63.    if(Err == 99)
    8 d. q! C5 f! n, T$ b+ ~
  64.    {
    8 f1 Z/ h8 Q) C* X. f* s1 }1 O9 `
  65.      if(Left == 1)
    7 A& F7 `/ @5 r6 B4 Y8 p' s2 R0 K
  66.      {
    3 G2 R% Y+ G* T7 r% e6 [
  67.        Speed -= 5;
    8 ~5 F2 A; B7 A+ H. y& K1 @
  68.        moto(0,Speed);. x. R  n0 y4 r5 b* V1 H0 u
  69.        do' T9 J# U# b& Q8 a$ S
  70.        {+ b0 X2 n/ j- ^8 i8 i
  71.          Err = getErr();
    9 ?' [4 z' {* Y5 B+ E! F$ L$ L! b
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * K  r5 I0 t3 B& `# t
  73.      }2 h0 ]( K1 E& S
  74.      else
    3 B0 k  R: W0 Z% B/ a
  75.      {+ D! w2 l6 b5 M3 e
  76.        Speed -= 5;. P* F: D% v$ _- h2 X( E4 X, r3 l
  77.        moto(Speed,0); 7 i+ f8 c" ]2 p7 q0 l
  78.        do/ @* A/ L% R5 m; T$ T3 U& {) g7 f' \
  79.        {
      Z3 D4 n. W( ^. C. V# ?: t8 Y2 h
  80.          Err = getErr();
    2 {" K" i0 a9 b# d( j
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    : D- i9 z& W9 B1 i' x8 r( L' j
  82.      }
    . n4 u% @- t1 r
  83.    }
    + |, t8 j* A: `& Z: k5 \/ J
  84.    else
    $ L. N) A7 @- ]
  85.    {3 V) |) x  x+ b+ M) W
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    # q1 P! K# d" [, u2 u
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ( f* C" T$ }: V/ D! u4 @1 a
  88.      integral = integral + Err;
    * N' |) T( @1 z, ~
  89.      derivative = Err - previous_error;! y: T& X" z" u3 s) V% @" j/ R
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 e0 t# q3 `& M$ r3 `
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    5 e3 G$ Z9 L4 z( v/ S
  92.      previous_error = Err;# W, z+ c/ z# v9 v2 X# r6 `
  93.    }
    % H) K5 k" B, D0 E; j; D* ~
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));+ U& L8 j5 V$ @3 X5 f! `6 j
  95.   moto(0,0);( H) N2 s6 c( r) N
  96.   delay(500);8 n  z* q' X$ C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    6 s% I: R* S% U/ a. }; L  S
  98. }
    : w" I8 F2 ~& w, |! P7 e
  99. . T( q5 `& {) F7 ^
  100. int getErr()) W# ]! D: A! z; N$ B7 P2 Q8 \
  101. {  
    ( y: H: e/ q( @! i2 x% W: P* M
  102.    sData = linefollower.getValue();8 J  C. Z; o( Y, i1 i- ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    0 I& B; c/ G7 ^6 S/ G% ~- @
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;6 P5 ]# L2 h4 ^2 h+ G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    7 V4 V% w# k9 P$ u+ j
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;# C0 Y# g  l  O, ]; |6 {1 j3 d
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;" J# x6 x, I9 |5 u& C5 m
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    8 Y1 }. v  `6 @" g. M; @
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    " ^* c* D$ L% M$ E
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);' s1 ~# O3 W, @) Q7 v6 A4 r% \
  111.    if(downD == 0)
    " K& v% B3 T0 @/ p) Z
  112.    {( V/ ]: b! L  w& M, T5 X
  113.      return 99;. U. X4 I/ \* c! \9 E- Q) w1 [
  114.    }* u, m5 O2 N4 w0 r
  115.    else
    4 Z$ d, }( m1 v, ?& b8 r
  116.    {
    2 O7 u) f' `/ V! R: l, H
  117.     return upD/downD;
    4 y2 f7 x1 P' \( K! c) f
  118.    }
    - e$ w: Y1 v, t! u/ \
  119. }
    ) t+ j8 w7 n+ c$ X3 ~' [% |9 ?
  120. 2 m- _+ I/ W) {- \5 f$ [
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)/ x" T4 F1 n$ g0 c' x
  122. {1 E0 u" f  w; Z( ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);$ j' i0 h# m6 J6 @
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);  E4 H. H0 x% u
  125. }
複製代碼
' b) X5 v2 ^' X: }
MeLineFollowerArray.cpp
5 J+ w7 N7 N$ P+ Q3 k/ B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # v1 F$ F. d  @# g7 o
  2. % d' O; w( h) G" K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED, W: x. S+ v& ^: Q( h" A, k* v
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
      G- @. r$ h# Q+ N- D
  5. {
    7 m4 }' i9 h, g7 K" p
  6. 2 O- n1 ~5 v! b; R
  7. }
    6 {0 E. y  d/ `6 e) |
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)8 Q- r, |2 z; D
  9. {
    & U' c. n/ r" Y0 E
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: m' X" }8 f* B% C% C; |7 S. d
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , J# }' t1 J5 L5 T* ^4 [% z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / ~- G6 \, \$ x# P4 ^
  13. }' U) A) X. O& R, _  A3 l" K
  14. #else // ME_PORT_DEFINED  ^: U  I& ^3 C1 n4 Z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)% [+ j& I6 \( x! }2 c
  16. {
    + j) e  z2 K/ E9 G6 c2 a2 p" F" R$ b
  17.     _DataPin = pin;% E6 m7 p( V' f7 [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 Z* m) @% q; N4 B8 @1 ]; ~5 |) T
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 x/ l7 f6 O9 J/ _6 C- x$ a/ E3 m$ t( k
  20. }
    0 |( D! f, }0 Q; m3 g+ J0 c: F% v& E
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ( L: K3 D3 V1 f9 d
  22. 3 L  m- E4 x  T# K# W
  23. 2 P: {" A' d$ o/ v$ A- M
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    6 C7 ], m; S- z% d# O: p3 Y0 D
  25. {* B$ J0 r3 W$ D2 G! x6 }8 L! f1 {
  26.     _DataPin = pin;
    : n" E7 y! k4 Y3 {5 V9 H3 R0 |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - w9 V9 G' D5 d5 V4 F
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : }8 q& {& G* d+ I

  29. / P- e' F# ?# a  u1 b/ C  N9 E" _
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    7 L$ m5 x, K$ F2 f% E
  31.     s2 = pin;- Q5 h1 _1 ~8 B5 F
  32.     #endif
    0 T6 x' M$ q( x" t1 w/ d/ W) |
  33. }
    , J' }' o* O" E: o

  34. . A+ h- e# P; M) A; s# p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    9 y8 G( l; v% P
  36. {
    3 w2 F. ?5 e9 I6 B( N, R7 K* H
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ' k$ }8 L4 b* ]$ F# v3 h
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;. j5 z. D% b, ^9 `
  39.     uint32_t time_out_flag;
    0 p- z1 O" R6 V" R2 k# C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];3 A; D* X1 C  q, A& I9 O1 b
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;* w; B+ D0 ?6 s6 l" [# e

  42. 4 p7 }4 {+ K4 y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 v. X  \  A. U! V& J1 B& X- @" R6 b
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);" |+ c% ~: c. J6 L
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 |" n+ s5 m2 o: H
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 O& H8 t: O  f' b- i& Z
  47. 0 q$ d7 Z0 r2 @% m' D7 t
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    # r" e7 Q. V4 C' Z' \' V! B8 ?
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 M6 q) A5 _1 P, j0 B4 U0 B
  50. 6 g8 S1 }# [/ u5 n
  51.     time_out_flag = millis();
    " K+ B" Q. q1 w! g" y
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" T1 a9 A+ x* }/ ^
  53. ' ~( _2 }4 o) c
  54.     LOW_level_read_time = micros();2 y0 X* H+ i8 m. J3 c
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 s7 |( |3 j9 T# N6 K2 v
  56.     {
    ( U' y: d; }( P9 K1 h. W3 A! `  K
  57.         return 0xff;" z" u- |1 Q# C
  58.     }
    ( ]5 n9 A1 c% o8 [# Y

  59. / {7 v, I; k3 d6 Z% @, v* ^
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- F/ c8 q1 a. g) G  g3 O* K/ ~8 m
  61. * {9 {4 ]7 {& S9 r7 C
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    : ^$ K3 X. y7 S' @& U) a; _
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level4 r% q& S$ u5 Q- ]

  64.   \# S* r" b; o: Y8 \6 n$ X
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * H$ G" M3 \; \, H% r" [# K! S
  66.     {" |. ^, M- s5 `3 \
  67.         return 0xff;/ F! u  C# s* R( n
  68.     }$ c' R9 \3 R; T( G. Z

  69. ) y" `" J4 [* o3 ^/ j0 u3 Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))* P# H, n2 v6 u. ~
  71.     {
    " @$ g  _& i6 [: o3 q0 D
  72.         return 0xff;
    / B0 _, l$ f& Y1 G6 D2 z. S
  73.     }2 [8 q! {3 L. Q  c! B

  74. # i; g0 Q9 T& f( Y" ~+ Z# S* S4 Z! a9 `
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 Z6 K& O! K% t% t. E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();% f; ~* b! X5 i$ l
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level* f* j6 \0 z$ C; `$ F# T" y1 H- Z. d
  78. 1 ]! j  t$ {) O3 O5 I, n
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 e5 y( R/ ~, s* T
  80.     {
    / {$ I/ P! ?2 J3 w3 _1 t
  81.         return 0xff;# [9 Y2 O+ ?* ?& }/ \6 x9 @
  82.     }
    # }/ ?3 B/ l% {9 ]6 ]

  83. 6 `- Z& |0 L7 b; r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)). o# ?4 m2 `$ `: f8 \8 a* k! G
  85.     {
    / K0 p9 t' ~( x
  86.         return 0xff;
    6 o, E; f) w3 M5 W: x; R
  87.     }$ F1 g5 I) g/ V8 p
  88. 6 I" X9 H/ l: a8 O! ^
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)  e" Y5 ^" f+ f/ `$ _: C0 R) q
  90.     {/ r. g* Y( d% ?
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;; u5 L1 A5 b9 ?7 g; G* p* u  d. C

  92. - {0 H  C9 N  e; i) W+ r. u5 p* X
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ; H& I$ Z' D- ~9 m
  94.         {. |, N$ q" z; U# \  U
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 A4 D- V) q% ^. C" ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    5 j# g- g) R; F: i+ c1 N
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 k" e9 K2 F( |3 o! x* O+ K
  98. % n# k0 o$ \3 q8 T5 o; s& W3 r
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ Q* a9 \. c( E3 \7 L5 A
  100.             {; @8 h5 }+ q, ?# U( a9 d+ f
  101.                 return 0xff;2 A; q( M; X9 s6 `3 \- }; Z( D
  102.             }
    ! K# t5 w" w- ?* n9 N$ e, h) V" I

  103. : m8 D% b; E2 Z2 V# ^% {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- O" h% D* G: b& V( k; B5 s
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  \' [# b9 {9 |! ]% k! z7 T3 A
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : ]8 W, B; R% T. B5 j
  107. 4 L0 }% O6 `! a- y+ f2 n
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    0 j0 }5 \) \7 }9 E# ]
  109.             {3 G* Y* f- w% q/ x) |. k( {3 Q* r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);4 Q: {7 a5 X: [5 V* e8 x
  111.             }) a2 }2 M: y7 G7 O6 ]& m
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    $ b# L+ B6 G0 Q' C8 ?$ f
  113.             {
    ( s0 D- h/ q* C
  114.                 return 0xff;5 \# |1 d) N: b/ n
  115.             }: ^+ r- L) n% ^

  116. " u, M+ p$ g6 u5 C; f
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    & N; _( `0 k2 ?3 G& ]
  118.             {( [; K: s3 b, w; K+ ^! S: [: y, P
  119.                 return 0xff;
    ( K, |! e. m, R$ S0 N. n  L" z
  120.             }
    / }; e2 A0 n6 l2 ?/ T* {
  121.         }3 s& c4 F" k& E0 M
  122.     }# g) D; |/ O9 V; a; b

  123. - F; I5 c  ?: ^2 e9 g, _
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 f2 B, `/ H) M3 O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    * g/ \( F. L1 e' [6 i  ]2 M
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 y5 k/ h6 y. p! B3 P$ D
  127. & @' T2 f6 y3 j5 k3 I& Q# K' m
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( V1 O! ^) p3 m1 |
  129.     {
    * C0 i% D/ i% K- C" g$ v8 `
  130.         return 0xff;
    + E' A0 R- `, ^! ?/ s9 b
  131.     }
    : X0 |' b2 F. K. s
  132. . z$ [- _+ J" ?8 D# {0 |
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);4 C0 p$ A, i$ V; H) ^* Z# y
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & r  X7 |4 L+ ~- h% V
  135. * N! \7 `/ ?" q! ?) U9 N6 G
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    5 O& ?! w3 B4 C# W
  137.     {9 f9 V6 |0 l( D8 t
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 X* P3 @! X" N0 l
  139.         return Sensor_Data[0];7 C! E0 c. y* T/ N- H( M# P% S
  140.     }
      d2 D0 Z7 z$ J2 O" S
  141.     else
    6 [. G( Z( n7 P( ]2 k  q
  142.     {
    " V2 [* k3 M& b, I  k" j
  143.         return old_data;
    " E. e- |$ P9 q- y0 V! ]! m3 n
  144.     }
    / H( s4 R0 d. z  j
  145. }0 \4 c. Q: Z( Z' N. l
複製代碼

! t/ Z7 p$ N) _" n  L+ f/ H! H% aMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
% a/ I# F4 s3 ]1 X5 l& B7 \3 x8 B$ f
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:098 ?, C- |5 ~2 a
哇...要100 個銅錢

7 o) B& X, Q2 }/ V0 h認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:431 S3 S) [, I1 H; A
能否用到mblock 5 上面呢？
$ G2 ^. E$ ~* t  A6 U) D' K
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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