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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

$ S, b( E3 o. K. D
  1. #include <Arduino.h>
    ! B3 ~8 N* {8 Z1 `( v  n. x5 D
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( \: A2 X$ b; S
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' R$ W/ X, `; J( B6 j0 z/ F8 Q
  4. - g/ W! a1 l- U4 `  v5 c0 Z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);# @( |6 F1 b, U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    # @8 I2 C+ j$ C7 W5 ~1 W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ' c5 ~6 o! d3 Q# E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);/ a( B5 i$ G( B( |
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ I# e8 ^6 i- \. T& q& U1 n0 @
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);) O& z& x# J: X, y3 G7 Q
  11.   e, ^- V0 D2 [
  12. #define Error1 1
    + u. e. G) m: j" B- r& T7 s
  13. #define Error2 2
    " Y  W" @- W* |6 d1 o0 r! `
  14. #define Error3 3
    9 ^, Q4 ]- T8 h0 t9 o/ l# e4 }

  15. ) F; H+ Q) p: `6 s& J
  16. #define Kp 15
    + c  S/ X  L1 ?4 y
  17. #define Ki 0.15
    : l3 L4 _1 w3 b* W8 i6 N
  18. #define Kd 0.03
    4 J5 b/ v# t$ G" M* S0 ^

  19. 9 v* H. Y5 r) ^! u: o# F- m  \9 b
  20. uint8_t sData;! q+ j% P$ |0 `& _" l9 E, ]. u( R
  21. uint8_t D1;
    % H8 }+ g: G& k0 N! @8 v+ O& O
  22. uint8_t D2;
    , \4 E7 P, O! f0 q& d
  23. uint8_t D3;
    + Q  P5 U! \6 D$ p0 H
  24. uint8_t D4;
    : `7 t: G; ~: Z4 J# }
  25. uint8_t D5;
    * [5 {4 R2 A% g
  26. uint8_t D6;
    / n+ l6 y2 x8 z% ^
  27. ! S5 L- l% y: t
  28. float previous_error = 0;4 w6 D( j4 I) f' }( v: @
  29. float integral = 0;
    9 M# ]  g. e% |) f9 m
  30. float derivative = 0;
    0 [$ C$ I* ]# }! N0 b
  31. int  Speed  = 160;3 y  v$ D) h% I6 n2 m4 b
  32. float output;
    ) V% Y: v, ~: |" O

  33. 2 N7 e* G  M+ E& \: q, a9 n
  34. byte Left;
    3 H$ p. B! {3 g" C3 Y! w
  35. 9 v7 N6 Z7 `1 O3 o* q" o9 W6 f
  36. void setup()
    1 n! x- C  k3 V! {
  37. {, G% x+ Y; N4 \+ `2 B5 B9 V
  38. //Set PWM 8KHz5 J* P7 _. {; I# t( o' P) W
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ( @* I! B) Z6 J  @
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    8 x0 y& ^+ S; e6 v
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    : Z1 ~& R, n1 a/ B/ k) Z+ W) I
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ( l) ~/ J* [+ {2 h! u; a+ i3 a
  43.   Serial.begin(9600);" y: h. `& k5 b$ e! j
  44.   buzzer.setpin(45);/ U: U) }2 d: F' q$ G! o' l5 j
  45. }# `# k3 N; S  ^* |  d
  46. 1 y2 |4 c0 j5 O8 @! {% r
  47. void loop()4 K! H. J9 D% o' c
  48. {3 T( v& ]* z5 m" Z2 i7 j$ `3 Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 z. {3 Y2 v% q+ X
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    % S/ @& u' o3 D; Q# d, c
  51.   delay(500);
    . r, E8 ^, D9 M" q1 H$ i
  52.   do
    1 _0 y$ m5 g, W# t" `) A# X" t
  53.   {
    2 _% s9 i! X/ Z2 R% D8 H
  54.    int Err = getErr();
    - h! `( M5 ~# x( u1 v$ @3 }
  55.    if(D1 == 1). _4 ^2 M. y% u( X  f
  56.    {
    3 ~4 v8 Q; q# i6 m9 @3 s
  57.      Left = 1;% p$ _, l7 U* T
  58.    }% E+ }2 ?3 p. }' K
  59.    if(D6 == 1)/ p7 O, E; Q1 O: o( y# y
  60.    {
    . O( L0 w) y" F* V% y. [9 W& Z7 S
  61.      Left = 0;
    - t7 j) m6 W: X0 N# B9 I
  62.    }% L  N% D( s" s. p5 `6 e
  63.    if(Err == 99)
    : w* ^* T+ l' X/ u
  64.    {
    " |1 [# q9 s4 C+ R9 ^" B2 M
  65.      if(Left == 1)
    + z+ g  P5 m! w" S( V. ]9 T
  66.      {/ I% r1 i% `5 [& Z+ w$ ^8 L
  67.        Speed -= 5;
    2 l- H5 `! U4 j2 y( G
  68.        moto(0,Speed);. W. O& u1 k7 }- X# ?  L& A% ~! V
  69.        do2 x4 |& W# Q/ v! T0 F. ]/ R+ ~
  70.        {' W% `5 e' D9 k6 E) P0 [+ A
  71.          Err = getErr();
      R6 }) D8 l# Y  D
  72.        }while((D1+D6) == 0);0 n* p' t3 M+ x% U6 v% r
  73.      }
    0 V. j8 L3 J9 o5 f' r4 q( n
  74.      else9 n- q8 S$ p) e8 u8 V9 ^4 R7 c8 k
  75.      {& n9 F7 u+ _7 k4 M
  76.        Speed -= 5;0 u  z1 t1 K3 o- @* R
  77.        moto(Speed,0);
    2 z) {+ i; Q/ k0 ], q% a
  78.        do
    , V9 K' Z- C1 z2 H
  79.        {2 ]6 |( i+ x' Z
  80.          Err = getErr();9 u" C4 @# \9 h7 f) \, c' V  ^
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 W/ F. q: F  n% G% L
  82.      }" e3 R' d! R9 r' l, y) }, U
  83.    }. @: x# Q* |0 C5 `+ B3 P+ K
  84.    else# U8 K- c2 C. @" ]
  85.    {
    ( b9 i" X. s, q% M/ [. b$ k
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ) T% ?2 T9 ^1 K$ A, Y3 x
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    $ O1 a4 g# X7 U1 A5 i0 M" V& M3 }
  88.      integral = integral + Err;5 U( u( T& ?: _! q
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( m0 R  [1 J3 x8 i5 v9 N( e
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& k) ?3 j7 V. q7 g" F
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 g* W1 P) r  z+ A! M3 N" ?3 K! r
  92.      previous_error = Err;6 Q4 [: W0 H7 l9 S, j- x2 N% Q
  93.    }' `3 ~: F; D/ _4 T0 l' w
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . J4 C& a! F% d
  95.   moto(0,0);
    ' Z. q$ H8 l% U0 n
  96.   delay(500);: p2 |5 x! |/ g' }& R) D! _
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    + C" s. v# C' ?6 @
  98. }
    2 p! a9 S4 n2 @# C
  99. 6 A' }3 Z$ m- r* `
  100. int getErr()
    1 N- {# J  c+ c- N2 y$ n
  101. {  4 C5 |: @; Y- V1 h" T3 o
  102.    sData = linefollower.getValue();
    / d/ i0 r* I  k: r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    . e6 d- P; d$ J% ?, l2 i3 [
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;9 P9 t4 A# `% r/ u! I) U+ r' z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . G1 z$ i7 C- p8 U6 z* a- T
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;: @) h# u# z, K6 z1 I
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    & |; ~: J+ G& ?8 d$ j* Z
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    5 u7 q  Z2 y9 P( s) O4 ?" @
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    : ^. z4 b8 a  I9 m7 y+ @
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 Q8 U. {" ?$ W6 i
  111.    if(downD == 0)
    * t  [7 r" a1 o8 ^5 h
  112.    {
    + x1 e; [, z- Q" k$ n& F" `" F, A
  113.      return 99;* m# f, I2 b3 a
  114.    }
    5 W8 P* U- r( T- r
  115.    else% Z2 q, u/ g5 Y
  116.    {1 x* t6 P# v0 f) @. M  d( j
  117.     return upD/downD;: `# D& o3 w% \% [- c) ~
  118.    }
    / d6 s0 a$ e6 b+ N4 ~
  119. }" V' k, p8 d, Z! y
  120. & T2 N3 l! t" ?- I3 g" i
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# z" S1 c2 r$ [% j6 k; T0 ?
  122. {
    9 @$ M' X$ M1 {* ^  [
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    1 k( M1 h& b" z: V% \1 k
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . Y) n) A( G; b9 O' ^
  125. }
複製代碼
' q7 {* B' X/ \
MeLineFollowerArray.cpp$ M# ]" N' a4 |! K' G
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 j# K" h. R7 N

  2. 5 g5 _) [& U+ X4 ^8 m8 B( a9 d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    $ `8 F6 p) U  k. C( W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)! J2 i4 a8 q' T; _) ~
  5. {
    ; L. g5 F5 H% Y0 X

  6. & o, g- d; e; N
  7. }
    6 q* Q7 R! ]2 A2 h/ G5 g2 `
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port). e. [. \6 Q5 r" H
  9. {
    ( y/ Q$ d6 H3 T$ ?
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % [1 ]( ^* x) y5 w/ W, q" x
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      A% E- O: Q4 t
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 g7 L9 \0 B3 U7 s
  13. }
    & x- v) u4 s8 m, V* M8 E, Z
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    2 j5 U; m& M" O0 _5 E1 h
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)/ h3 L2 N# q8 z4 ~: _9 H
  16. {) ~2 w" {* w6 ]
  17.     _DataPin = pin;' t& F9 @6 y1 W6 v. v
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 ]8 f: Q( P. u+ R( V3 a8 ^
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' c5 T/ `8 \& P
  20. }
    5 T! P- J- w/ H9 K: u& F
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    8 A7 A( \/ }" S3 H" A. U. y
  22.   {+ Q' a) {: ?+ }

  23. 2 h$ l8 t  T  p- e, X2 _4 p; N
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    : b! H) [  x' Y$ ^
  25. {( v$ H: W, u5 M# E, w( ^# D
  26.     _DataPin = pin;
    ; A, U& u* q1 q# F7 i/ d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 M- a; U- }* \2 ?& x. P- N) n1 C
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ C/ g1 e6 p. ]# ^) W
  29. 0 G# Q  s& N; T+ h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / m& I$ K1 I4 P$ n
  31.     s2 = pin;
    . A+ `! y' {) }" ]
  32.     #endif
    ! t/ u# l# D4 n% e( v8 R& ]
  33. }
    ! B' S1 |$ a1 h7 h/ w# S9 n. W  l( E
  34. . I; L2 A* p- x! M" ^' R$ Z( n
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()- t- P" b  j1 s* d9 H9 G: K0 Z! y
  36. {9 C& J1 l6 s. ?( r, v: I2 }0 x% @
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;/ u4 R1 Z" S! G+ l' y) m
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;0 x; M7 n& b0 Y- H2 H8 F) S5 b6 a
  39.     uint32_t time_out_flag;
    4 i' l- h9 X/ |$ a% W# r6 {! O. y, U' O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];* O$ U( _6 r3 x9 I: U5 R! u
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& M" C1 o5 c3 g
  42. , g6 R* n& ]5 q) m0 x" G! t% `9 A
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & n6 N. k6 f3 @. q( e
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 A3 f' T0 w  ~) g9 K
  45.     delayMicroseconds(980);
    % y; W. I/ v% \4 L* p1 i
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ j  y9 F0 I, L6 Q' c' c2 n3 z
  47. 4 R8 E. B6 C, F6 x/ ^# C1 T
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    - R- t3 _4 C' ^3 ?: w& ?) H1 k
  49.     delayMicroseconds(10);5 D$ o0 L8 \0 |/ j3 N
  50. ' l# }, u7 k0 K( N" V
  51.     time_out_flag = millis();
    7 o) p+ k8 W& N. a5 s! q# I; N
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 ]/ T8 {$ S5 Y4 }; V0 {  c
  53. . L* v1 {" k6 o0 j4 o$ I% D+ C
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    / x$ ^8 W  A+ Q- h* k1 n
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + y5 A, m$ U) h* j- h# A1 C; W
  56.     {' N+ \; @, u( h1 B* j
  57.         return 0xff;( A) A- L7 Z8 G: m' B( p$ K$ U
  58.     }
    $ j9 r  Y5 F* h* t' {

  59. ' x1 n  J% d: m* b8 a
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 r5 M* J7 R' Z$ e6 _
  61. $ f5 P4 w. d/ i6 ~4 e
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    5 F; G/ u' z" `* f$ q) D
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ; ~0 W7 A) O3 E; v9 l" D

  64. $ X6 N7 Q1 L7 w1 [% |
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 p" K! H' Y1 f1 _2 Y- b4 e% ]7 }
  66.     {# l3 z2 I2 Q7 ]
  67.         return 0xff;
    7 z, D2 `9 x! T+ |8 p: H. W
  68.     }2 f2 r5 p: B$ e9 D0 R
  69. 3 m) f5 Z* Z3 g+ V2 }' u
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% Q6 i+ C$ o6 f9 j* x
  71.     {( c% g! u9 c) k1 U6 X- a
  72.         return 0xff;
    0 r$ R! t. a9 f& }3 F* j) p
  73.     }
    ( R1 t, |4 c; V. Y7 @% c

  74. ( n7 {5 T/ ~9 W
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " t3 J( H5 D( Y' [2 v0 w
  76.     LOW_level_read_time  = micros();7 {, W; I# H' h5 Y6 }2 x
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    . E& }+ [* P; m
  78. 8 }0 y! G5 m3 u& f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: R; ?1 E2 k# e1 t9 ?/ E' f
  80.     {$ D1 L7 e% f- V* G
  81.         return 0xff;" n+ k4 k1 g& ~; {, i0 q+ ?
  82.     }9 N0 u2 d9 Q! r8 \. F' V8 U) }) B

  83.   {; I. h, u6 d
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 j( D5 D' `! J) h- q& e9 _$ j1 j2 c
  85.     {
    % P2 S( E0 ]3 A' j+ {* t5 |6 B6 o
  86.         return 0xff;# r# Q; C1 Y$ ~/ ]/ H8 J1 y
  87.     }4 e3 U% j' w4 Z/ Y1 _2 x
  88. + D7 R) H" ]. j
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 u0 P0 f' m0 D
  90.     {: S$ }: L: f2 j
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 p+ j) [! w4 S/ ?$ E) m7 e+ Y
  92. ( X- T6 W# r1 S( O9 d5 V9 a: K0 S
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++). g7 S6 W$ e3 ^/ Z- @2 P; y$ i' h
  94.         {) d1 B! Z: F* _) E  q: \8 c6 |
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " S9 ^; X) ?: b) {: P5 u
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 v! T+ a. y5 e9 k7 ~- ]2 _' z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ A& s- D: Q% L+ P; Q
  98. 3 T, K) }/ m& v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 t' ~* _7 c" o' n3 v
  100.             {0 O! D% F' s; K! T! x( v% n
  101.                 return 0xff;' b% w; B( y. m+ X1 ], W. O8 n8 C/ D# U
  102.             }# h1 d* R0 y% D4 e

  103. ) o9 C2 }7 L. e
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " f- Y1 d+ M% @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();& `3 G) P/ \) Y4 J% _7 D; i
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    . t: F+ M# }4 U  ^  w1 @7 _
  107. 6 m6 ]9 v4 {+ ]0 E; T6 t1 a- J
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1$ b1 I: t0 F9 S, o5 A6 h% B0 v
  109.             {
    % h: S- D$ D; ]6 Q  }5 Y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    $ v' A' O9 ^' B: ~/ a! L# ~: N! r
  111.             }  r7 L1 j+ `* B) |1 u% A  F. C  V
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)1 H. i6 Z7 X1 a& ?3 y1 I
  113.             {9 d+ j3 @; t) t  S% D  ?: U
  114.                 return 0xff;
    / n1 |& g2 |* T% G' N
  115.             }
    6 }8 l' S9 O. [$ ^* g% x

  116. " H* q' z2 J$ z% I" J
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)" r0 Y1 Q4 F$ n; D) F6 l
  118.             {. J+ y3 }3 i) }% g4 M. M
  119.                 return 0xff;
    ( Z5 v, [( [. W$ j
  120.             }
    + j0 Z6 C% C7 v7 c5 e
  121.         }
    , F, j1 i; w( T
  122.     }
    # ?5 N6 ^+ R2 c/ G$ R! F
  123. , `0 j3 X! s" a$ _
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ [/ G% p# _5 C6 f1 ]- r
  125.     HIGH_level_read_time = micros();5 C0 y6 h# t* @# I/ Q1 Z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 O8 @: R- q/ a8 C/ B1 f
  127. 6 V' I  F: z0 r9 D8 P* Z% m
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 d& K+ |/ u' d% ^) w
  129.     {( d7 r$ D$ i# |7 h6 \
  130.         return 0xff;. g/ p6 R9 I2 A4 X$ b
  131.     }# A/ N) g$ N: X0 T
  132. ' Q7 C; ~8 e! m  h
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);$ _" Z* r. |6 r1 U
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 R. E, `8 ?% I4 |/ f! V3 P

  135. - b' I* i: M" x4 R/ p4 P* a
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))- W# h# {: R# \
  137.     {8 d2 A6 O9 c, y. ]1 e9 D! v
  138.         old_data = Sensor_Data[0];" d9 P4 Z8 @* q  F( `
  139.         return Sensor_Data[0];3 y. ^( C/ e4 q# d: V3 n& P
  140.     }
    ; K8 N  i# d6 |! U" Z# H% \
  141.     else
    8 E& S4 A, q& Q% x  ?9 R
  142.     {. m3 T1 s5 B) W& o  ~
  143.         return old_data;
    7 ]. V; _( L& ?- W2 L' U) ?
  144.     }
    ) \  G  L- E# a
  145. }; l# s  G! S4 u0 ?# b. x
複製代碼
- x( F/ V+ `5 F, K' K
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 p! H% _8 R# x- J

0 f' m1 q4 I4 T3 `' G( x) N; d4 }
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09# D3 N2 q* q- E3 z( B! }
哇...要100 個銅錢
7 r, t2 J0 B8 d7 i0 }3 I
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43! [# V* ]9 b% R6 B& j
能否用到mblock 5 上面呢？
5 r; G  M( S6 U1 c% j/ D4 p
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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