mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   3 Z' v4 i- g0 `* f
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   1 O! Q6 z$ u3 J7 Y
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   / G  r5 b" w: d  W
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    7 t6 T8 K4 L, n/ g& a$ n0 a. R
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    ; E9 B# k0 d0 Z
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    # h/ K: c9 ]; I9 w& h# Y
19. 
    
20. uint8_t sData;
    7 z3 l( Z$ b8 D" z0 k: I
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    ' y7 t5 P) F; E' B
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    " a1 e+ G' X% |6 y; ^9 w
25. uint8_t D5;
    ! \9 Y. k, x1 F  P6 Y# y
26. uint8_t D6;
    * J: p( L9 r; F7 ]; Z% r2 T- ~( W+ \
27. 
    4 B: }: D, m3 M( M6 L
28. float previous_error = 0;
    : W2 y; D! U5 D2 S$ b" |
29. float integral = 0;
    ! ^) d( R4 S. l% B
30. float derivative = 0;
    4 o, z4 ^9 o7 {" U' ^
31. int  Speed  = 160;
    # n; W& }$ ]+ w8 [5 P. b
32. float output;
    - B; s, O, B& H+ Y0 Z8 J1 P; i
33. 
    
34. byte Left;
    , |# }% [/ r# A( `
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    : B2 X1 N1 s8 d: H4 i" a" \/ q
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    9 [; u$ w- i4 l
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    8 I3 `2 [4 N7 |' x+ [0 O1 ~) M4 n
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    " f; I; e( D, A  |$ K4 n
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    $ n" v2 _) W+ A7 p  F1 M' l
56.    {
    8 ~; F* V1 `7 n" k
57.      Left = 1;
    $ f0 q; P# ?% v- L+ J
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    ) ~/ R  n0 k1 `+ U4 V" k- J
60.    {
    . A, l+ M6 L; b
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    . H6 G/ x3 T7 E
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    ' x- P6 f% i/ v) P6 c
68.        moto(0,Speed);
    : p. e. i! F* X, X6 Q" j6 H
69.        do
    " f" [, n4 _7 W$ W
70.        {
    ! U- k- {% [1 g
71.          Err = getErr();
    * g* {, I# Z! k  P
72.        }while((D1+D6) == 0);
    $ Y' I! r- j/ k+ C4 W
73.      }
    " o$ R5 K3 ^1 F' M- ]& k( _2 S
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    ) m! a" o1 B+ w+ T
79.        {
    1 J% \4 ]6 Q, Z& ^* \
80.          Err = getErr();
    $ x. l- w+ v. W4 }
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ) o0 a0 {3 @& I/ F7 k
82.      }
    
83.    }
    7 a: Q- @# p9 J
84.    else
    * e& a( a5 x; W7 q0 X( D# }( n
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 Z1 m! {! K9 ]* V' {
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - E; |& {8 A4 K. }/ H
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    9 Y) u! N. i3 u- O  A- t
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    , A$ F( K/ f& q- v
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    * @. c8 U8 p% j: j2 W
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    $ q4 _. G7 Q# ]+ @$ e; X* h1 r" B
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    0 v1 R) L0 c/ B+ z
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     . a8 s* Q8 q/ y  a% S1 x; w9 `0 Y
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     % [4 Q+ ]( f3 `$ I: V' x7 e
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     3 ?' r# j0 {' J9 C' ^& R# R
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     ) R6 S) {0 w% g
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     1 i( e" S1 K$ Q' o2 j7 H2 ]
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     3 b# _; T2 H, I
111.    if(downD == 0)
     " R2 C! w* Q! F6 g2 X+ c
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     % C, P+ x( T; c: u
118.    }
     % k1 T% ]9 l" k3 R, o/ g2 T, Q
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     9 g0 C" K7 V5 S7 p' f! U: p; J
122. {
     * T5 `# x4 ?% k, E- y; X
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     & P5 L( f; z/ u2 Z7 d
125. }

複製代碼

. U; C4 r# m% h( m9 iMeLineFollowerArray.cpp
; s) N' N1 b' l  R, ]" x

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   9 I' y% @2 M# m% [* N" z2 g
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   1 k" a- T, Q* r. a3 N
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   % n$ ]# p0 U" H7 q. ^
9. {
   % J/ t3 i4 H  R
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & w: y' Q+ J8 N
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & B; \9 p3 F: m  h% c
13. }
    ( l% D- l1 s1 c7 U3 h- ?
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 W# d. T1 y1 U0 T
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    ( l8 x/ v: B  z" ?+ j2 n  {
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * f' F# b7 N, A) q; S) @" O
20. }
    2 w6 x1 j1 Y4 E0 v) Q
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    1 O1 i3 r! a1 l" y" s7 Y& Y" l
22. 
    
23. 
    - j2 q0 |& S" c) ^0 X% X
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    # }8 G" v1 c. |7 ]5 I
25. {
    + @# [5 |+ Q6 _1 q5 [6 k
26.     _DataPin = pin;
    # e9 O; F2 x+ v( l+ m% x
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    * g( v& X% H8 q$ M" ^  s- L
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ) @/ z- w7 F1 z1 U+ ?1 C
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    ! B9 F9 i5 D. j6 Y# {0 q( T/ {
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    ) V  J$ V1 U+ ^
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    # O+ T( i# y" S. Z6 K
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    , a  w* K0 G0 j% g. e* k* c* U
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    " c5 H& N' f2 k
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . W3 M6 m" ^+ C* Q8 P7 L6 a
53. 
    ( e( o' k5 B* E7 x6 Y: [4 s
54.     LOW_level_read_time = micros();
    3 E; z$ e( D8 W0 p% F2 x& i3 X
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    3 `8 Y9 h: s+ a3 l
57.         return 0xff;
    
58.     }
    % M3 }* g8 h, |
59. 
    / l2 ~, L3 t: W8 g5 ?
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    8 p0 j; h6 o; v* O  z% E* `
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ O/ J8 E, X4 i* K" h- N9 `5 q
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    ! Y( v, P8 n0 W8 c: K
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    % z" S% V: [& N$ g! S9 J% G6 B
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    * r7 g. u2 {$ P
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    & D7 F; X+ c6 X- m0 J8 t0 {
83. 
    # e5 k7 o1 e1 D/ ?% @( k+ D
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    1 K) v% Q$ Q: ~. j  q
88. 
    ' o7 u6 o, h9 J9 ?7 B- _
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ' E* a. H* |2 ~$ C- Z$ V2 r
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : S0 Z5 U5 P/ E# f
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    1 s9 c) N8 o. s" R' u3 ]
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 X( y5 y. N: z9 ?. ~
100.             {
     2 t# A( @! H- I/ Q  y  G
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     ( Z% x4 X8 T. f
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     1 E6 Z, J, p+ S. J: a
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     5 Y& }' @1 B" V/ D$ I3 _
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     + ]; I5 B: \# d  _$ g' q
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     8 y$ m: J, r0 ~5 m
113.             {
     ; x8 s+ Y+ V' R, B% g6 K
114.                 return 0xff;
       {* X" d0 I. F
115.             }
     7 \* E  @9 U$ E. M
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     % I. `- b! T% d  x
119.                 return 0xff;
     ' \) i. o' i+ A1 ?8 X" D3 U
120.             }
     ) {1 v6 B: }8 I5 Z8 V1 t
121.         }
     
122.     }
     / }1 `, Y7 x+ D
123. 
     - A; f) H, J6 ?* ?0 n
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     * n( Z. r6 x7 T5 n
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     7 w/ u9 v9 Q9 B! A# F& D
129.     {
     3 K6 T; Q( ]& k
130.         return 0xff;
     8 t- C2 Q* j: l- B- z$ i0 C. Y
131.     }
     & q* J4 j1 g; |8 Q
132. 
     ! P0 V" m+ V# {% I( |: g" o- l
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     . y8 U+ H* i) V" M% c5 a3 d
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     ( [: ^0 r; U  F& I
140.     }
     0 F2 `+ i) ^2 H3 q
141.     else
     
142.     {
     
143.         return old_data;
     4 i. n: y8 @; b' z$ |! R6 K1 ]7 ?0 L
144.     }
       ^, F( ~- ^7 A
145. }
     

複製代碼

0 p4 h$ k  Q! L# F; a* B% w9 S! bMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

. W: A& f0 H; b- {. |

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ n" m3 e8 Y9 D1 w  W8 w哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手