設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36571|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

9 ?3 V9 W' b% ?" n% j+ S
  1. #include <Arduino.h>3 d6 Y( N7 M: i% Z
  2. #include <MeAuriga.h>6 u: |7 l( F3 X4 e" a' L
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    6 G7 D& e1 M' w3 a/ O7 U

  4. 8 B% \! e# A) _9 N
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    4 Y- O% J9 _4 f( m9 X  u" u% }
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);7 c$ T% M) x* _/ H2 v, w
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    : l& }. X4 |! o# g+ S% Y  t* Z9 y
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    2 H+ u% r" |" j4 I4 t$ ?+ k
  9. MeBuzzer buzzer;
    ' q7 `( Y0 b: V4 L; C' r
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    2 \( |' a, o, Z. ]

  11. 1 F" `9 D, J2 V# a
  12. #define Error1 1/ h; G! I* F5 K7 S, _& @
  13. #define Error2 2
      Q" O. k; F1 g& r; m2 J; I
  14. #define Error3 3, W4 i' _" k5 v! `

  15. " u; y8 X; U! D; v' Q
  16. #define Kp 15
    ) }) i8 `6 h2 o- Q
  17. #define Ki 0.15. v4 J. y0 S1 v: q4 A$ }* W! A
  18. #define Kd 0.033 W& r9 U7 I6 |2 Z% T2 U
  19. % V" v5 \" L' `  v* y
  20. uint8_t sData;% }. k; g* |# _" p
  21. uint8_t D1;
    # ?1 g# s, l! m& E: N9 z
  22. uint8_t D2;, w7 U) @. _8 z' _2 t
  23. uint8_t D3;. N& `3 D% [. n1 Y
  24. uint8_t D4;) S/ f5 F: j& ~$ w4 n% z" s, l* \
  25. uint8_t D5;$ p: j5 Y# O+ i  ~/ C0 [7 m
  26. uint8_t D6;
    0 O- g2 h% u2 A( U6 W
  27. , J1 g' V. s" ]! \
  28. float previous_error = 0;: M# B: I) X- C
  29. float integral = 0;
    ' G& |/ F- P; R2 G* q6 o
  30. float derivative = 0;; u; f! f. P  F2 Y/ g
  31. int  Speed  = 160;
    " o: l2 h1 ?/ Q+ s& @
  32. float output;
    " y# R7 z8 d2 M% u! T7 T- T3 m
  33. # w2 N) ]  i& k2 n. J& A; q% |
  34. byte Left;
    4 i) F& j0 H& T# b1 `

  35. ! p, b/ C& j. y; [% Q/ C
  36. void setup() / y# H; k9 G- Y  W# _) U; Y- {# r
  37. {. V9 e: Z4 w0 G/ `- y8 E* p: h
  38. //Set PWM 8KHz
    9 }3 H% g) C: H3 T
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);0 t5 b3 @3 T& M. Z" L+ G2 W3 e
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);# I0 o$ A" J9 {
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    % T  k* I2 n# l* A
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# t% q# o0 ^# K* n* q
  43.   Serial.begin(9600);
    ( j) M! G1 ~( I
  44.   buzzer.setpin(45);
    1 Q. Q* l" B# D; a+ y8 a- p
  45. }
    $ E# d6 j' \! v* M% C

  46. 9 A5 u5 K3 d$ o3 u% t1 z
  47. void loop()4 F% n- n. P2 @: S# s$ m
  48. {
    ) X9 H) D% {- Y; M+ P
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % F  l% ?9 r1 T# U, o
  50.   buzzer.tone(1047, 500);8 }, I" c: ?* p9 a# V( y
  51.   delay(500);
    - z* X  D- G# Y
  52.   do' r) `! G# {# s6 R; ^0 D
  53.   {7 `# }+ f, w1 L7 y
  54.    int Err = getErr();- S1 t! K' J/ \; a# z5 D; Y
  55.    if(D1 == 1)9 Y! P4 _  m. g: y/ b7 R
  56.    {9 M8 d& }0 P- L' M+ n! j
  57.      Left = 1;6 m/ M: e  G3 U* y! e
  58.    }4 p" P8 A" V* a9 [( V
  59.    if(D6 == 1)
    , q9 R3 }6 B* a4 R/ M% v: U5 x: R
  60.    {
    1 h* \; v7 Z' F" J9 v, X
  61.      Left = 0;
    ) b" I7 l5 I7 T; c7 t$ R  v+ `/ B
  62.    }4 e1 v$ n& }6 }  l$ d
  63.    if(Err == 99)
    ( s2 f$ W* J  [- x" O
  64.    {
    , u" z( ^8 J" |/ u4 d
  65.      if(Left == 1)
    ' ?% [) J' V. x
  66.      {
    4 d$ T3 D5 \! f( a  a/ \
  67.        Speed -= 5;
    8 _4 }% x- A! F' ^3 V
  68.        moto(0,Speed);
    ( d0 D: @  S6 R7 N9 N+ h
  69.        do
    % o& W2 v- Q" }7 r0 }/ I
  70.        {
    . O/ A6 p7 L, O2 M, b
  71.          Err = getErr();
    * C6 o  P3 _9 ?6 d
  72.        }while((D1+D6) == 0);( u9 \5 c6 r+ E0 t' z7 N
  73.      }
    ( v9 }8 E# a0 R; c7 _4 A
  74.      else! J1 n3 q1 Y1 b+ v/ i# P( s
  75.      {
    # U" s9 t/ N9 d" e& |0 `, H
  76.        Speed -= 5;
    3 u# [8 Q9 u( o  |# _
  77.        moto(Speed,0);
    / Z2 u1 L! g2 T" B& L' z! J
  78.        do% S! i2 F; A3 ^1 C
  79.        {
    , g9 _+ O* q; i; y7 G
  80.          Err = getErr();  B: t. `' o! s" c3 P
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ' H6 q; C2 v+ M' `9 _6 G
  82.      }5 {+ V! x* }4 Q! ?" N# x9 X6 z
  83.    }
    + n0 g* B# F' e% a8 z
  84.    else- M  B! Q  A6 O0 Q" b& r8 c
  85.    {
    9 {! s4 J7 q5 w2 I/ T( G
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    9 n5 w+ f* G& N, A- d0 p% T
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    8 v; K6 ]% S8 b! u
  88.      integral = integral + Err;
    $ V* X3 o- y; w; H# T) Y9 q
  89.      derivative = Err - previous_error;: X* Q5 f; Z: ^# E0 V
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & ^$ @, L8 j5 V& o! ]
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));3 ?" t5 D+ |% S# l: F$ Q( }
  92.      previous_error = Err;; z- S9 l  W/ `! {3 Z! c
  93.    }
    " s- E9 [- _1 |; Q) r
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ; C+ m) `: t! D: r. t" P$ P
  95.   moto(0,0);' a- H$ I4 a# M+ o! c
  96.   delay(500);
    + m0 @( E3 g% A1 T) M) |2 x+ N1 U4 E
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 V# T# Z8 f  ?8 y
  98. }
    " y+ Q7 o: E' x' M5 t

  99. # A1 P- w" W3 }9 m" Q+ k" i
  100. int getErr()3 X/ i' G2 S8 m4 C' ]) j2 X  t
  101. {  ) @- Z$ s, K- q$ P( g
  102.    sData = linefollower.getValue();* t5 T3 X! U# q- t1 X6 ^9 ]3 x
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ) p& I: \; H+ ~: f
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    + j6 s9 h* P$ x% A  ]6 F* V1 P
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    6 i9 N5 C) T8 l
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;* Q% s' k% T* q' o' O& W
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;5 N7 D+ I! [* l
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    # q7 g0 E4 j7 Z3 l
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    2 S; v5 e/ N! _* `3 J$ n8 A
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ' |9 h, Q! V7 q% C% D
  111.    if(downD == 0)5 g7 I# t/ i, V6 u' N9 a
  112.    {
    ( B- l) H! ^) Z. D. o7 V/ K* M
  113.      return 99;
    ! B9 o. `5 u; @, M) }
  114.    }
    + d& l& Z+ I4 M0 u& I$ M& ]# E
  115.    else3 Y, ]9 i& N3 x8 j; s/ {% t5 Q
  116.    {
    / X% T1 O3 W) \0 a; P1 o& j
  117.     return upD/downD;
    + k& g' y* c3 m6 l
  118.    }: V: T: W4 s8 j* Z7 o
  119. }& o' n; k9 _" g2 U& @
  120. 1 `) W+ @/ F8 ^& P$ c# q& \" Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)+ L  h9 }. {  x' h# k( \
  122. {
    1 A, ]9 \4 L) {
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);0 p0 `" _1 P2 ?+ ^: t0 X5 n
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);9 c* }2 F( V: \' H, m3 \5 p
  125. }
複製代碼

* X' u* p5 u* [' I6 J/ ~MeLineFollowerArray.cpp! P2 i& Z6 F4 w, n; J& q) M
  1. #include "MeLineFollowerArray.h". ^* ?) f6 S9 e6 a* a1 }" \- R
  2. $ {" |8 I0 F2 [5 b; F' ~
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 X4 j8 }" _' R% X* z9 z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    4 l- e9 M4 h$ t0 Q8 K
  5. {4 D3 B; \9 o' I8 T, n* Z/ |

  6. ; M, v3 c& k. P0 [( r
  7. }( M4 |. m9 \$ ]$ E
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    + Q$ u7 e9 p, f( ~& d
  9. {5 Z6 U6 R4 V, G- v( [
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;' C# ~9 P1 H" D
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; C, q$ D) d: \+ y8 X2 s2 _
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  M! Y- g7 P3 x9 h: i
  13. }
    / v+ V6 D2 w& A( d* ?
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    . {% m' i" B7 T1 [6 _+ n
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)3 Z7 C# [" \& d+ P! {
  16. {1 v) l3 g# _2 A7 e
  17.     _DataPin = pin;" P7 ^* \% f4 |$ T, }* F* {3 }
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & N+ z7 V) `( s- Q6 w1 Q) Z1 X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( ]6 y- R" Y; q! L- E
  20. }( a* A+ D" D+ g5 Y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 \, L, k) A! w$ j7 n7 b
  22. ( J6 Z  C8 R+ b4 a# ]& z

  23. ( a  l# t# V3 g. X# a" D
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* m6 m# P  O' n- V( U+ b/ L% T8 Q
  25. {
    / m0 I$ m. O( G; U$ O
  26.     _DataPin = pin;
    + F- q2 r1 s+ T& o# L# J
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & `: X1 x0 s) H# \' s3 V4 U
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : j2 k1 l! i# S1 e

  29. & Z/ U8 h8 X+ ^
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      ^) v( o8 N9 `0 ]& }9 I
  31.     s2 = pin;
    ( D9 p4 X& m  ?$ h, G7 Z  {
  32.     #endif' i3 u$ l* V+ L1 @' R! E
  33. }
    6 ?) L, a/ m' A4 \2 d$ _6 t
  34. ! J0 S- p' V' V& ~" H5 c
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! s" Q- B9 g# ^6 n4 z2 \
  36. {3 h4 w: b0 q  u& U; K
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    2 v) v( ^  y! M7 B" i* v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 `3 Y, L3 F9 c3 j5 u0 E
  39.     uint32_t time_out_flag;
    5 C3 X4 E. D- x! x' C0 t+ {
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    " w1 l' K3 j, q5 {/ ]& n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, }; l+ Q- @6 K* L
  42. * }8 p  ?  H) _; T- c9 P: t$ H
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! x% L: B9 f$ `0 X. a. Y5 y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 N+ Q4 Z( B  v. {" V1 S
  45.     delayMicroseconds(980);
    9 W7 T1 [* M! |# K- V/ b
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* S0 ]8 n+ r2 d. A. A* t; @" f' j
  47. & e& q2 Y1 Q* q, w. v/ S2 z9 p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    / Z' z( |6 Z& n, ?, D
  49.     delayMicroseconds(10);
    7 n3 U& x2 E) f

  50. . a8 N; n. I7 n9 X: Z
  51.     time_out_flag = millis();8 r- ?  ~2 @( z' F# U4 S
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 A1 d0 G) @5 h6 Y( R3 M

  53. + d+ \0 k) ^5 G; X0 A% a
  54.     LOW_level_read_time = micros();' a) ^# s/ o0 V5 ~9 u
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + v0 {- K; T! K& B
  56.     {
    % m5 V' L. R  @. V
  57.         return 0xff;& ?+ b* B6 Q7 j, C
  58.     }
    1 N* ], T% _6 L5 M6 X# c4 U

  59. , N& x2 S- p& k) k' g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. l( l$ d, N- w8 ?& A( o% e
  61. ) r/ f5 p6 H6 n& x- B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . Z' q* b: p; i7 ~: [* b
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    5 D( t# R5 |: U/ ^4 O/ Q! C% F
  64. + P6 |" I+ a, c- N; }' q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 d4 A, G3 {& F2 h  N
  66.     {
    / [+ ?: S* T/ Q; m
  67.         return 0xff;
    / L3 O: q& K" c% x$ \4 T3 W
  68.     }5 d( u4 o+ T1 {2 _

  69. , D" _0 @, ^8 [, [5 J
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 c( s" a8 v; H
  71.     {
      A) ^$ _, ~( r3 B4 w  k: ~6 t2 ^7 n4 {
  72.         return 0xff;
    : Y7 Y0 K3 a' x: w6 K, c& i
  73.     }8 P! N4 Y( R7 ]) A; C  _& Q

  74. 7 s: |! Q  t) T7 p
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 s/ M4 i% P4 ~) t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
      I) M% U  n( }9 H- {% L
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      D5 g) s$ `+ b+ H9 a( @; |. X3 H
  78. ! W# o4 K. r9 F2 {
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) q/ Y0 |1 l# a' \* |
  80.     {
    ! J" o7 M# J5 w' Q
  81.         return 0xff;, Y9 i7 ~7 E- |3 A! \8 e
  82.     }
    * V" @/ p4 `+ n+ j' E& P9 E

  83. 2 W- ]: C3 I# o/ U- k  u4 L& K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    * P* \. _( m5 x5 ?- F: y% Y
  85.     {9 Q( I( v! V  H- @; a+ _
  86.         return 0xff;# U+ j% m. u- E( T- |
  87.     }
      I$ T: e) O" \
  88. 8 p# A& Y( U5 _+ ^( e0 g! `7 A
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 ?0 \- Z  `7 n1 y. _, l
  90.     {; H5 M" f: y" o. \  x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;) h$ O! R* {" |( X8 j
  92. 1 {1 r7 ~' [' _/ ], N: v
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - \" y/ Y( f  S4 B1 Z
  94.         {' e! l0 M3 z# r  u. K
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & C7 [( k' @# V& x" B
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    # U( B- T% {! _" p; _  i* ^
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & Z6 ~5 Z- j, I6 I. g4 _
  98. 3 B8 F9 {; I: e; e) _! t5 F; a/ L
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : F# X' ~; }% K* u1 E" P( w, n
  100.             {3 U0 d+ i8 T$ B! `, [
  101.                 return 0xff;
    ( u3 }# K8 h; o% g5 r
  102.             }
    0 M0 T: B4 }2 q+ N
  103. 6 N$ z7 x' ?% M5 D  B* P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' G9 k, l7 [( @& X  i5 Q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();" y3 n3 |7 Q4 u  e- R6 @. Y+ A: `
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    * {0 @& Q$ ?; i) l, L! b/ b4 [
  107. - S+ U+ I: M3 g% j( C# {
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    0 G$ L' Z( v4 U  ^
  109.             {/ g7 v' W; j! ?& T: ~
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    , f7 F$ |" e" H4 A0 \
  111.             }( A- b' z9 w, J4 Y$ K' T; X' D. e
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)9 _5 }. ]* E2 a! }5 |
  113.             {, W$ e) e  b, n- x2 r# m. j- E8 P
  114.                 return 0xff;
    5 O5 [1 L+ c. J" R
  115.             }! E8 j9 n) P/ L4 A2 [
  116. ) L2 Y/ z0 t. a% V
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)( N9 w- H5 C: a3 w% R' T5 p4 W/ U
  118.             {1 A: a  a+ q  P4 _5 b9 I, f
  119.                 return 0xff;
    ( h0 e/ q" P3 v9 K9 b
  120.             }
    2 k" t6 \# }( \5 r
  121.         }. ~* x( {9 Y, u6 l" d8 n8 m
  122.     }
    8 i. v3 ?) P$ Y/ i! \, q' b
  123. + v& I/ s8 D- Q& u9 o2 N
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 F  U9 t- s( ~4 W9 A
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    / K2 k. d" V2 p1 k1 s3 t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) P0 J6 D. m9 m& u# n, X. m# ~6 }
  127. 4 Q7 j9 N/ j. v. N2 L4 W
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    / {/ _( G  V9 S- V( Q
  129.     {
    * r" h0 v( X- T4 U0 x, l' n) V
  130.         return 0xff;
    , k0 P4 ]! E& K2 f: ^4 [1 D! _
  131.     }
    # y: H  _. F! a* Y& W- l
  132. # {3 t$ w2 Z5 g, f& N
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % V* X4 d8 k7 {( ]
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 _- U1 r- B* V5 p% ], w3 u: H

  135. 5 p& }0 X& T9 D6 C, g
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + I- L. v" s# p+ @5 a# M$ @
  137.     {  F7 T+ Y. I6 n5 d2 I% c
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + \1 M& p$ U+ D& P, r4 O  z) P6 M
  139.         return Sensor_Data[0];
    + l* A+ q% T0 {4 D% ^& c7 M4 u
  140.     }( C9 o) ~' A! C/ R+ L' Q" k" s
  141.     else9 O- n2 z8 N' k1 H6 c$ a4 c
  142.     {3 ^; g) v* Q) W  l7 x
  143.         return old_data;
    8 _3 C$ V6 ~) ]
  144.     }
    8 ?7 o& r9 e& B" u2 J
  145. }( `# ^' X9 `" T/ R2 K
複製代碼
# T( D7 J3 s8 `3 c7 l- _) V" ^
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 i! o( l$ j( T& z
( E4 G0 q: q6 A
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
9 a; a  ^1 _8 ^- u$ h4 z% }, T9 @哇...要100 個銅錢
( ~, j  b7 M  I, \
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
, f6 Q  s* _: H能否用到mblock 5 上面呢？
+ V0 m& K& r. a0 u7 F/ s: U
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-6 02:05 , Processed in 0.028342 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表