圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36385|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
: |+ y8 W4 O' F) T4 W& I+ @
  1. #include <Arduino.h>3 j7 R* |2 s& I5 `2 Y- Q
  2. #include <MeAuriga.h>0 m/ p3 {; _# v% M+ ~/ G/ J
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , ?, l8 m. G8 Q

  4. + E  e" z- n8 _7 g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    % B" h! f. ~  H, T% d! E9 T
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 J) z: ?' h: z/ M
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . s# Q1 m7 y, r' t) C: `
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);3 o1 {1 O2 e! N6 ^% i
  9. MeBuzzer buzzer;( T: v: y2 S4 |8 z/ W( x, L( w1 i
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 t+ l. S0 ~! R' w

  11. 3 o% g- N  e* B: ], r
  12. #define Error1 1
    4 C% I  ^# J4 _2 w2 i# v8 ^- ^
  13. #define Error2 2
    6 R! Y' _; t" u6 L5 ?! o9 H" ~! y
  14. #define Error3 3
    6 d+ C+ e+ J3 A+ V) e  Q; o
  15. ! h3 Z9 B6 ]+ j2 H
  16. #define Kp 15  k- W1 F: c( k1 a0 r+ k% B+ @
  17. #define Ki 0.15
    - p* T6 N+ K' n: n# p* ?
  18. #define Kd 0.03( e& G# G: I" c( L$ w
  19. & S& B# @+ E4 d6 [# z  [1 D, |- x( L# f$ Z
  20. uint8_t sData;
    # U# d8 {7 Y  j  z- J7 l
  21. uint8_t D1;
    ! \7 S) ]  m$ m5 Y3 n
  22. uint8_t D2;
    ! q/ C7 y4 C& m% G9 ]  b
  23. uint8_t D3;
    $ p# Z8 w- X( I4 u$ B  @, E
  24. uint8_t D4;
    , ^5 [7 L- c" \5 }, {
  25. uint8_t D5;; E# C/ i# c! ?4 Y$ S
  26. uint8_t D6;
    , k* H) P* {5 w( A- M$ }9 e& g; l
  27. - U& H/ [6 A9 C8 w% j( S
  28. float previous_error = 0;
    ; K( r. T! L/ B. P; ^
  29. float integral = 0;# ^/ {# @9 m6 m( }/ |
  30. float derivative = 0;
    4 x8 D* x% v2 d! ~! G4 v) D
  31. int  Speed  = 160;- z2 E; d3 y7 \: t9 M7 @
  32. float output;
    & ?+ A6 v% V% j" p! U# Q/ J& l3 [: k
  33. 7 I9 S/ u8 t' c6 \" b
  34. byte Left;
    9 c- b3 U' D6 N  z: M; x  ]' Z- e
  35. , g0 ]" |" q+ l( N" }
  36. void setup() 7 S- K; }' O: O3 b/ L) K1 N6 r
  37. {  N  j  u% Q( H1 w, Y1 M
  38. //Set PWM 8KHz
    6 G* @5 ~7 W  k
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);7 m2 E2 f- Q5 }
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    % [: {7 R, J4 W8 ~
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);4 R. B0 B* |# g
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    : Q- i0 y* g: S
  43.   Serial.begin(9600);6 K( F' d: h0 U0 N
  44.   buzzer.setpin(45);) ?$ s) G( w. R' x/ I
  45. }
    % C4 f, D3 B) R# b8 s' ~. x! N

  46. 0 Y$ ], @: P4 u& Y& W- H
  47. void loop(); \& m/ o1 U- `1 ]+ S# I2 U
  48. {
    / R, W' Y0 B+ m+ L* \
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));5 F) P& V; x0 F( `) C1 h
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    " V0 Q3 g0 N4 ?  I
  51.   delay(500);" n/ E  L+ z. w) y  V9 A
  52.   do
    $ m  W6 x2 n, I
  53.   {
    6 _: `& |: \  B
  54.    int Err = getErr();4 l  V$ V  |: H/ U+ k/ X9 S2 {: q
  55.    if(D1 == 1)
    $ Q5 s  ?1 X% q1 A9 q
  56.    {
    - d8 i( Q7 e2 h$ i: E( q, O
  57.      Left = 1;7 S4 ^6 D, I  \  y2 l9 F5 @
  58.    }
    , b, t4 `0 o& \1 E6 @9 V# ^
  59.    if(D6 == 1)+ R% Y! h4 p! U+ w$ {6 c: d
  60.    {
    , b; j8 _5 Q2 {* X4 J% G
  61.      Left = 0;
    / y% Q; x, Y' I, Y- N3 {3 {; [
  62.    }
    7 P" S4 p8 K' B' K0 y
  63.    if(Err == 99)
    5 H+ w$ K. ^1 S8 z
  64.    {
    * Y# `3 q) c1 S7 x% R. ]3 q
  65.      if(Left == 1)
    / _4 A; K: t3 b1 {/ ]+ v5 s
  66.      {
      r8 o7 u  p% |' G: r0 r& W
  67.        Speed -= 5;0 U2 ]5 w# V. I& B; r8 }
  68.        moto(0,Speed);5 y" c$ `* x. E5 R2 b9 Z& H
  69.        do
    ) b9 B) B. k1 n: R4 R# t1 ]
  70.        {
    " p1 h. `/ ?8 u, j
  71.          Err = getErr();$ y+ ^1 G" e% j: _7 }0 Z( I2 O
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 [+ C5 J5 l7 M6 A/ N
  73.      }
    9 t+ F! w! m7 H6 M! |8 @) n+ E
  74.      else
    6 Q+ x- y6 Z( Y: M/ D9 u+ g
  75.      {- v: ?( M; O8 C) b. D
  76.        Speed -= 5;' k' Q3 z2 r; @% W
  77.        moto(Speed,0); 1 T; ^1 E1 ^( I+ R/ O
  78.        do
    ; ]  u# Y( \7 ^& C1 r
  79.        {
    * u7 K" E7 R; K1 Z5 v& t
  80.          Err = getErr();
    $ H$ e3 e0 h( B) y) W
  81.        }while((D1+D6) == 0);, I+ r  y  S3 c& E/ e: H4 R
  82.      }4 Q0 R* C5 ^1 H' U! F
  83.    }) c% g. w4 i' r' n
  84.    else
    6 F1 ^: d+ n, T4 L) O1 E
  85.    {
    . \! |4 Z/ h7 V+ \# {) p. K( N
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; $ w4 J' W. N% z3 Y9 ?" n+ N1 B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 3 d" M2 K) Z: |0 m: k$ W
  88.      integral = integral + Err;4 Q5 A+ S: z" E. k3 @. c& R: E8 q! v
  89.      derivative = Err - previous_error;* [) ?4 v0 `" Q! T4 d! A3 @& `4 k
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    & j3 p+ k+ r5 _. ~- d  d# K1 m1 b
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    # T8 [) W# Q% U
  92.      previous_error = Err;
    ' F" F0 W8 ~+ F1 F
  93.    }
    ) e0 p/ g: T' p+ Z: c0 W
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));/ s% F7 C- `, K! q
  95.   moto(0,0);
    ! p- ]/ [7 J/ V
  96.   delay(500);0 x4 E8 u* g) l4 E/ |
  97.   buzzer.tone(262, 500);3 m. U2 |3 k1 n! H! d$ j2 O
  98. }6 Q8 }: T5 m$ d- R- F" X! \7 [

  99. % P4 U8 ?2 |9 z9 U/ a
  100. int getErr()
    3 H# q2 @+ ^2 R+ f' a
  101. {  ) U2 b! }% x/ h
  102.    sData = linefollower.getValue();$ s4 w6 b) f" `6 {9 ^4 E0 w
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;5 v' [* A7 t3 _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;% b6 y4 y( ~" b+ n- x! F
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;3 A1 L/ k4 V$ @% ?/ e
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;) b" _2 {: }- `+ O1 }4 ]7 I$ q" _
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 r3 i- r6 c$ }3 K7 _
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% p) c  H( }; D- D4 x5 a
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    * }% d3 o" ?: ?. \
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);2 p5 F2 `) w  n3 y/ _; G
  111.    if(downD == 0)
    & y  P7 u5 |$ u2 f
  112.    {
    3 {9 ?' M4 a+ C& v* K& D+ d2 v
  113.      return 99;3 H* C; i  N+ A8 D9 U; {
  114.    }0 Z( M- f$ c5 Y
  115.    else
    2 g7 ?' F6 V3 v/ C4 F" J& G" q7 m
  116.    {/ x: L9 w5 a0 ~
  117.     return upD/downD;8 v& c2 G' u. z7 }
  118.    }
    ! \+ U  p7 ?" E/ A
  119. }
    + Y; r% W. V! [$ g" S4 K
  120.   Q( ^3 T4 B! T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)+ e, N5 B. |: t; U& z1 E
  122. {* _# s% ~7 ~& D, c  W
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);. h- C/ r5 F5 ^* {; n
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ v  f8 l! W! l7 t: M  |' D. t
  125. }
複製代碼

  N# K( n7 M$ i+ C+ h' rMeLineFollowerArray.cpp7 C  _9 C6 K, a8 L! y% W2 q) V4 w; M# w
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"; a% i% q0 k4 m+ `2 T9 a+ k6 _' N; o. {
  2. 9 E) R# ?7 Q3 t* q  a
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED0 n- f4 f* Z: E% p( N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    5 f2 N/ m; @" U3 G
  5. {
    : L0 U4 p  n5 Y4 U: c; P; w; A+ K3 Q& X

  6. , d% H* B3 k. Y* v# D1 i
  7. }8 Y' c! }' T, S' i
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    & B, j9 U9 j3 p2 {" G) p
  9. {& W0 y; D1 d6 s5 B
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 ]1 l: w. o# k$ t
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / a$ Z& R% k% Q; I# J( _+ ^' u5 L! m
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . x1 A$ s9 p. a
  13. }
    2 F/ I9 i( I  ^; t: X' l' Z
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 V1 @# G7 \8 U7 n3 R
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)' O# @; B- u' y* c) g& K* Z9 A
  16. {% `" K9 s4 O; b5 q
  17.     _DataPin = pin;% t  e6 ^% X% f- C
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 F4 z" N/ [4 Q6 ]
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) G) t- I9 U  D2 X& u
  20. }- Z3 {# t' \9 G. ^
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 i' P/ A7 I, i" t3 W8 ~

  22. # p. @  ]4 I; [

  23. ) ]( H% X, L4 Q9 E4 b0 b
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' X- l$ B- w, v) U& [  H  f" H
  25. {
    , J( T# I5 D- ?
  26.     _DataPin = pin;
    ! X# j+ b% y# h
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , y) Q$ V7 F+ T- }5 j) y0 W. H5 W
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  }& b8 I  U3 V* D: U

  29. . I$ n% \0 z' w; J& t4 w0 t
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 Y2 h* p5 T# A5 U, u
  31.     s2 = pin;
    ) D% e/ Z2 m  K4 @. M
  32.     #endif
    " r8 T/ N4 i' s) E8 ?8 X/ W/ Y
  33. }
    3 ^# _, }+ o: _# ]9 s# q: k
  34. + \3 `7 _3 r; `5 M
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 d  M7 w. e6 e8 f
  36. {
    ' a) C  K2 B3 b6 z' n# ]" G( [
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    + }( t2 w/ [5 M: d8 x
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # g/ ]& A$ N/ U6 R* ~; w, Z+ r
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( P! k6 i, p7 f# A
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 f9 |8 i. e% Y8 @2 r
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 c6 ^' b" ^* _; y+ `0 [# N
  42. : j3 Y* ^' {$ |8 H, y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 P+ Q+ z: ~$ U/ I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    + z' ]1 [/ M# j3 I6 |- o
  45.     delayMicroseconds(980);9 z2 I/ B* `) C9 N8 V' k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 e) p& q, i8 e6 ~4 n* R* x
  47. ' P4 ^- M6 [; w) a2 P- c) W
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 M! t& U- O4 f" @! e' G& U6 n
  49.     delayMicroseconds(10);
    : X. H) Y. `/ P4 w8 y% s2 G
  50. : x2 V; n3 W! @! e- m$ g
  51.     time_out_flag = millis();
    ! A8 T- n  I. E# z0 c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 T$ C: x$ K/ p- \8 z2 B
  53. % ^7 S% P' z  |2 M/ R; V4 ]
  54.     LOW_level_read_time = micros();( @. @. X/ m9 E
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * e9 J  D) {# U+ Z$ X4 s8 _
  56.     {- E* A* S2 Y( ?% `% t7 B
  57.         return 0xff;0 p# |% K$ ]% M& I
  58.     }+ O0 ~3 W% H4 s; w: T. J' E5 A

  59. ' P1 h1 d0 U3 ]+ [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. Y/ s3 q8 p% x  M5 {8 J. J& ]

  61. " @" N2 q" U5 B9 V' S
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    " o6 B7 F( d" l4 U) Y& q3 P
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
      V+ O; C  N6 I. L% T; \2 C

  64. - e" ?. Z+ c: z% x4 x0 N& b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & Q6 ^# B5 i" u2 w& s/ c4 o
  66.     {6 C' M: i$ T& G7 a# u; {& Z- A8 \
  67.         return 0xff;% t# e, H, ^: R+ d
  68.     }
    2 X: a, o5 D# v" m# F- Z8 s. T

  69. 4 \( k) y  t2 v1 ?7 _+ m
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))3 |$ r* [( g) O6 q, d
  71.     {
    / \& C# \3 o7 {, m" G/ [6 q  j
  72.         return 0xff;
    " n/ }1 s# D( n# _
  73.     }3 ~9 [! i  `- v3 J, A& Z
  74. ( e. [7 K9 l. M' {% W
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 }! c) e. x+ x, ?, z
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! B, k/ e& A% W  j- L$ a, z1 `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 _/ T& {) V; ]/ F9 k% m$ u
  78. * T' y0 [1 Z4 A
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - S1 w  {3 R- R+ h4 J% ~) u% M
  80.     {6 ^* H  C  E, Q' K* ~
  81.         return 0xff;
    # X% y" O; h, _2 Y
  82.     }
    8 k8 i+ x" |8 W/ H! j, I  h# O
  83. 6 j$ V' ~% u: ^0 {( v
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 J9 E9 ~- v7 ^
  85.     {
    3 G9 A+ W9 x% y" w$ R  U% K: H
  86.         return 0xff;
    , n, g6 M8 Y( l  Y
  87.     }- _- S( |. m0 p# _; J2 X7 D! P5 u

  88. % l) l& H+ A! i% |# }6 N
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    . I, v) Q. O8 Y1 u: _
  90.     {
    / P' Y; {: f/ ~% E. c+ Q6 Y
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;; F3 i! t8 o9 L3 @

  92. ! z' g# l" A6 K3 O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 F% q7 o0 ]( `- c7 j
  94.         {
    ( y/ O' o, T! Z( M9 m7 z2 v7 T
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ) g: K6 F( A6 \4 i1 q% J7 |" G
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    7 Y$ c$ k8 `2 ?& E
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * L7 p! @! ^- v6 b1 I2 f
  98. . K& @/ f9 X' T6 W4 V9 z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )- ^! {3 y8 q4 b4 A3 d. i
  100.             {4 @& ]4 V5 z1 {. x5 o& S
  101.                 return 0xff;
    4 Z2 V& d" }4 H" F7 Z9 x$ ~
  102.             }
    " q  @8 G/ Q- W" o! ?/ A
  103. 1 ^! C4 |1 T  t% v6 ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' i4 y  `/ c. B8 N% [+ y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();) Q# g, ~* a: `: z. F/ k! G  E- Z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level) W5 y. F4 z1 s- ?
  107. " w% v! Y- _" E% t
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    5 T2 E( y5 ^! |6 Y# I4 I* c
  109.             {
    5 `9 D1 W0 \0 ]6 N  E
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ' z7 p3 R4 i, g' n  \" Z; W
  111.             }
    ( R  J8 A- s- j8 b; Z$ z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)3 w0 [" I* T( O5 W% X
  113.             {/ P2 p  i( X* B$ ?
  114.                 return 0xff;: ?0 t& _0 q( h- N) d! ~1 e# P' o
  115.             }
    ) \" }. |8 e/ W  m' O& B

  116. % [. Y$ s& \  C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* l) {$ i, t( h9 {! ]* s5 ~# a
  118.             {
    6 T# q4 p* A" O( E
  119.                 return 0xff;5 |1 i( [# M' u: [
  120.             }4 M/ p. l1 G( N2 q, ~1 O
  121.         }
    / r; \2 @' C8 P2 J+ ]
  122.     }( q+ o- W8 B! G9 G9 t2 r7 B

  123. 8 F; h! r1 ~, p' P
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 h0 I3 W9 L7 c# C0 V) n8 \
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 N" u4 w# ]8 b) B& y! L
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# J% X# I& t1 \9 W/ h$ O
  127. ( e1 Z5 f2 }4 h4 P: [
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 ?4 |/ n) v9 q
  129.     {/ m9 c2 F7 S' R# u  P3 z% q8 |4 o
  130.         return 0xff;% m1 }7 d0 r5 E. i
  131.     }* n. U. o3 y  E( P. O8 e
  132. % i. b( a5 Q1 ^6 C! ^$ C1 w2 u
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* o8 ^0 x4 i4 u
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( c1 U, {8 J' ^7 e

  135. ! ^1 _7 n) e: `$ K; x' w# U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    1 f! n, u; _9 M! |% c; `- ]  A
  137.     {6 Q' n% e! P* b- n1 ~: }* O
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    . o. E8 x& b7 m- B2 R+ B. K
  139.         return Sensor_Data[0];
    , A9 C- F/ h% O( h+ G
  140.     }: h2 U2 E+ N( O! L" \; c
  141.     else
    0 U  b7 b% D0 g) n$ W( d
  142.     {
    2 K0 e- k7 f6 f
  143.         return old_data;
    2 b: L5 ^1 V/ {
  144.     }2 j$ \& f* K$ E
  145. }0 @$ N! S4 H1 _5 R. g2 z
複製代碼

6 Y1 k+ x2 Z5 A" v: I2 [$ YMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) & {% R0 P9 y! _9 n5 R2 D2 a4 _

0 s) P% y# K+ [9 `/ b0 H' b0 e
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ x5 v( ]2 \" F% C/ n3 h哇...要100 個銅錢

' C! [; ~1 X, O; _: R6 f7 l! k認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:432 ~# [/ f, P9 ^* z2 M0 b" ~
能否用到mblock 5 上面呢?
) V; U9 P. N9 H9 N- n1 k
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-28 18:55 , Processed in 0.030002 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表