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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

! i8 b- _' J, i$ G: y
  1. #include <Arduino.h>
    2 L( R! W( D, I( M2 }: [: X* \
  2. #include <MeAuriga.h>
    * y+ r/ a" E9 L8 F
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  ?; U+ N6 q; J; G3 B; j- {. c# m

  4. # h' n: W8 \- o. A6 R  e
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);1 o2 N9 Z3 q! G) N' w1 L; W$ w* U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    0 Q  q! i3 B& T+ S9 r1 |, c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 R6 y, o8 i$ n! g% c
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);' I' [* }( H0 [/ m
  9. MeBuzzer buzzer;9 O# C" S) Z# }* L4 O; M
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);! U  D: c0 A( k" G  n- H9 V$ Y" k
  11. # Z7 q9 M0 B0 w( L8 J
  12. #define Error1 1
    6 c- c/ H" J* O$ f) @
  13. #define Error2 2
    4 X2 n3 [, h6 W* c( E
  14. #define Error3 30 V% [( S/ v, w

  15. 6 r7 Q' F2 g  _
  16. #define Kp 15  w; e1 y* u# @7 X2 k! l1 |
  17. #define Ki 0.15( {! b; g; y# D* c+ P% L5 w$ [1 B
  18. #define Kd 0.03
    9 X) F9 @4 v9 R% \# Q% G, j  U/ g

  19. * Z( P/ Y, B, q2 Z6 d' s
  20. uint8_t sData;" G! s6 ?  i0 V) a
  21. uint8_t D1;
    5 N. C, Z3 S  X1 U+ E9 \
  22. uint8_t D2;
    8 A( x) k, o; S+ [$ y) R7 ]5 q
  23. uint8_t D3;
    4 e$ b. x7 C$ U0 p  _
  24. uint8_t D4;
    ' ~* u$ a& [2 V8 @4 |* L
  25. uint8_t D5;8 ~9 n9 z- b( a- ~' D
  26. uint8_t D6;' n5 E+ K! ^; {1 Q. e
  27. ' O2 X; {" ~" F' T; v
  28. float previous_error = 0;' f8 J# i* K% H7 R9 N- I2 v
  29. float integral = 0;" O! V5 T! @6 k- N5 Q% o, K$ Q
  30. float derivative = 0;3 V& Y) q2 D+ L# N1 D8 f, A9 G8 j
  31. int  Speed  = 160;
    5 Q8 n0 m$ N* |: v* W2 e2 Z
  32. float output;
    4 [6 J. y* X; l1 \( v& F
  33. 9 c+ o" J/ X2 `( L5 a
  34. byte Left;
    4 S" B- N: K! v; S: K
  35. $ i5 `8 F$ n2 p) d8 A1 F% H
  36. void setup()
    5 K! y  ^( e" ?, q
  37. {
    , F9 C1 C9 D, O2 V% i8 Y0 H
  38. //Set PWM 8KHz
      Z. w3 A3 `! I9 `2 ]0 I5 i
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);: T; r; n0 T0 [3 J) S( r0 G0 x) L
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 d, \4 {% S" k* K2 @4 R
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ) Q, x; N) b2 ^% D1 b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    4 @/ k: \- L! o- z7 ~) A. K+ H
  43.   Serial.begin(9600);
    $ A6 B1 o) ~, J% ~; t" K
  44.   buzzer.setpin(45);
    - p  ]  |0 Y+ p  X( E+ f! F' L$ ]
  45. }2 }/ x* j: e( d$ |- _2 e

  46. + W: p! V5 r3 _8 U
  47. void loop()) T5 X! O' K% @; {' B! g
  48. {0 |" V* l5 o# a/ e5 v+ Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));8 I/ j0 E4 x! c, X. K
  50.   buzzer.tone(1047, 500);* A; v3 S* n5 I& J! [7 {3 \6 K
  51.   delay(500);& i, b. r3 M8 F9 K: W$ ^" F4 `
  52.   do
    $ C3 P6 U8 ?' D$ Q
  53.   {
    3 c. y9 X% r% l! S( r3 |6 L/ _  G
  54.    int Err = getErr();. N5 Z4 r6 F' S! Y' w/ w3 U. ~: p
  55.    if(D1 == 1)2 a" ?( ^# q1 |
  56.    {
    2 |6 y6 n' z: |8 }/ v, C
  57.      Left = 1;! z, Z! I& T7 v8 ^
  58.    }6 s4 `9 u( r, v. [  F
  59.    if(D6 == 1)
    * B& P4 Y: C$ @. @, j! {. l
  60.    {
      b/ N7 ^1 ]8 O. Z: `5 P) m7 q
  61.      Left = 0;, w( [- l& q9 Y, H) R- d+ ^* N
  62.    }
    ' O- ]9 h- B7 ~2 u
  63.    if(Err == 99)
    2 L1 A$ H1 X. t# c1 S
  64.    {) m& \/ m/ s; I) r( W
  65.      if(Left == 1)$ `1 n6 \; [$ k$ `& d) [* z  K4 ?9 j
  66.      {
    ) L4 u6 W: `1 a5 ], t' D8 |( z
  67.        Speed -= 5;
    , F! u$ W+ q: y& b
  68.        moto(0,Speed);, E  Z3 Z: a8 }, \3 o0 }
  69.        do
    ( j+ Z1 @4 K6 I) V3 w, H! J
  70.        {
    7 K/ z3 ?$ D* H& E) N" {$ C
  71.          Err = getErr();
    1 n! ]% d8 _; f
  72.        }while((D1+D6) == 0);
      p9 m4 Q& P: w. h2 X
  73.      }
    9 ]" I; @1 Z, T' J
  74.      else* N: |& j/ d0 V& B
  75.      {* D& A, H! B# S6 x' {# s5 V
  76.        Speed -= 5;
      ]# O+ \3 _. v) ]. a5 Y6 s1 w
  77.        moto(Speed,0);
    ( P" ^- w" J' L4 _4 a
  78.        do; u0 L/ ?* `" `- l; e8 v1 E
  79.        {- L% O4 e6 F. K! y" t! s& i3 g' W' q
  80.          Err = getErr();
    ' y- o3 B# _; T8 l1 @
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ; b) r$ Z$ k% I3 S9 ?8 {, a
  82.      }3 f( w5 d' |0 I3 |" K8 J- O) A5 _
  83.    }7 S) a  o3 |( j; W0 W
  84.    else
    * K/ t# [% A. a
  85.    {
    8 O/ |4 f5 ]/ q: `
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    $ A+ c( p+ Z* \9 Q# e
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 6 N5 e/ j' e. u5 _" A) k1 ?; Q, L. T
  88.      integral = integral + Err;  [9 `$ K- ]5 s0 @
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( t9 |8 e; |; B! M4 K3 |4 J1 n
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
      e, K2 c8 L6 G* u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));1 U3 c; K+ {' y8 M* l8 b# W
  92.      previous_error = Err;
    ( z. R* j* b) ~  i5 p" f8 A3 v
  93.    }
    ; @7 d$ Y0 {7 {! f3 ?
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ) ]. n" ^3 n0 |' P, @
  95.   moto(0,0);
    ! {# ]# Z& I9 B
  96.   delay(500);
    : [# Q: {& l4 Q5 R
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    7 G! n- w8 c7 k' t4 e
  98. }! Y+ g* v) A' u

  99. , V; f+ L4 b0 e- {* Q
  100. int getErr()
    5 j1 V( |( I6 q, P9 O" a" V7 W
  101. {  8 P/ l, H) e4 J9 B+ K* T/ D
  102.    sData = linefollower.getValue();8 K. f# G9 w* r' G; Z. ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    ' J/ [% K/ ]% N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;( m. q3 c6 n/ Y9 @5 |/ b* t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;2 J2 j; f6 s; H4 f
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;& ?# ]  s! [: M* P
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;* w  u3 ~9 y1 u. I" R% {8 s( I* h
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;7 v; {- C, [5 d4 }( G2 k+ V
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;/ m  r# T( u% f& V! o2 C  K9 c
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    5 {3 L* w4 w' f
  111.    if(downD == 0)
    - q7 l4 U( o% ^% j& U
  112.    {" L9 @% \2 L4 Z$ B2 \
  113.      return 99;
    ! h; g8 V4 b' [; z; d# L& K! f; @
  114.    }
    & M8 a+ B! {4 i: y7 `$ x( _
  115.    else* Q/ M, i( O  L# ^( ?
  116.    {/ X4 `5 {9 f& c  H1 d* {
  117.     return upD/downD;) b) d  B* j9 e9 z3 Y8 o$ U0 G
  118.    }
    , r: G6 {; ]3 M% K
  119. }2 h+ u# q* f( k- `) m$ L5 k
  120. , V- p, f" |0 o' s$ n: K3 Q3 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)! \/ `. r  B! V: O( O+ V: Q5 t
  122. {
      O% r5 [& O2 P9 X& j
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    & p9 {& ]! U/ H2 K
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);, m- `: q4 H& K2 U
  125. }
複製代碼

$ y- O; l. q% WMeLineFollowerArray.cpp( x( }' \0 m) e$ e9 }) }9 D4 H* W; ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 A" g) l: X7 |; F; G

  2. ) |! G/ v/ n# V1 f/ `4 b" `( ~: A
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 B3 O* b7 |1 e6 Z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( h! J" S; ~' O* V  V+ Y
  5. {( L4 p9 k' [$ E; n+ M9 o
  6.   j0 {' c  r0 X' _- ~3 B
  7. }
    , T7 c0 ^1 U4 I2 |3 E
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)$ [1 O* H8 k0 C* I  R" C, b( M1 A4 v
  9. {/ Y% }; i0 q; Z  u. Q; F
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;# q: n* c% p8 Q, L9 Y
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % p( }. k2 u9 T
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) G# J" c; n  a4 o$ w
  13. }- i& t& L2 v  Z! }
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    2 p6 C$ y3 N( C  X' u; u
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    1 z( N; \8 d' Z0 o
  16. {; C( T+ \0 ^: U4 d' w. l& n
  17.     _DataPin = pin;- F$ b+ v/ G1 }
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . `& ^" q& k8 m) t5 T- ]6 |- l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % c6 ?; a2 @" H" Y0 s) C5 [
  20. }( n# X: s0 Y4 r% s, u* l% L, \
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    4 E) ]$ l! l  M; V
  22. 6 c. V% E0 b( B% B8 W. R& ^
  23. : d9 ?% n* O8 ~6 M# Q& p
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin); @( V# {+ F, n0 w" s2 j: V
  25. {* [: P0 @" R' `% E
  26.     _DataPin = pin;
    . S- j4 N  O- ]. B& ?7 ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 Q4 Z# q3 ?$ E; @5 f$ K  V/ p3 f
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . p& b6 R  {6 R" q9 w8 K
  29. . a  A( l" T$ I( h; Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 O  b' q( _2 w  c2 z
  31.     s2 = pin;
    4 c/ F4 O2 x" h* o
  32.     #endif
    , G& l( b1 t; Q) t5 d! c7 h
  33. }. z* D8 I( M% O  N$ A
  34. 9 N" e5 P5 W3 V. X$ {/ |+ v
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(), Q7 R6 r7 \! p" a
  36. {: n9 G0 j; p: i! P# l+ D' \  \
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 c4 H" m6 {  h7 \" N- l
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;1 `6 l# p3 C: X' y
  39.     uint32_t time_out_flag;5 n' C- I$ c! X# I# B# X
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 O  G% a2 B: C, c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;2 Q' [8 Z- o, u0 `% ^

  42. , `& ?1 P5 y$ \5 {* G2 g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 _1 s& |! A9 b1 d. {' S3 q; [; W
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);% O& q0 c9 w0 J1 n% o
  45.     delayMicroseconds(980);; h- p1 }; i! [: Z1 g7 u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + r5 y( M( u- ]" f* [3 O( z5 i
  47. 2 O5 ?! i, W0 W8 w: o9 p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& a' ^& {  U6 Q3 Y
  49.     delayMicroseconds(10);5 ^0 }% ^, ]: W8 R2 F
  50. $ G1 U, u6 Y& F# [* j4 S
  51.     time_out_flag = millis();
    & p* q% L$ D- N. @! U+ u$ V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! m/ T9 F* ^, W! [3 k" h* H

  53. * s& H0 U" W- Q* }
  54.     LOW_level_read_time = micros();' u3 _7 @8 T5 G
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ R& P4 i7 o9 v7 V3 s; a; m
  56.     {
    5 Z6 |& [* a$ v% [/ p2 m
  57.         return 0xff;# q% m( z7 {0 |- E
  58.     }
    / h3 Z# V. w) @+ k( T

  59. 4 O$ W8 z1 Q+ L) h* N8 G+ f' m/ G+ V
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 c6 x( D  B( d# o: [3 F

  61. 1 v* A9 ^  o- f1 i4 D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; W0 q+ B: M# a$ M
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level4 }) _, u" x* }" O, r' T

  64. * E8 d  X- f0 H4 K' U
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 ^* j7 f, {9 v
  66.     {4 r1 I  i/ a* ^0 h: p
  67.         return 0xff;
    0 N5 P7 v! [( q, V: N6 i$ T; T
  68.     }& M7 v& g/ Z  z9 ?8 z+ e% `( ?

  69. 3 {, G3 H1 c& c9 w. T3 G" Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    : l! Z1 F' Q* P! k9 J
  71.     {7 L. [" G) l4 |9 @! H
  72.         return 0xff;& _  O9 d. r& I/ \; F
  73.     }& `5 N, x1 b5 Q6 s

  74. & l# K8 O( ?- L! ^) U% S9 X
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % ~9 C; v% @, h: y3 Z" w% N/ \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * t) j; F* D8 v
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level- v. a8 B- ^, D, e- V
  78. $ {' j. y. k3 i0 v
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 o, {. H! F0 K' G& E" ]5 c
  80.     {! Q8 `8 V% ]6 H; `+ u5 V; ]9 l
  81.         return 0xff;+ g" G7 g& [' u3 @$ g1 ^
  82.     }
    " }. u% Q, A6 D
  83. + s( \9 P- t1 q0 [, O
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))2 ~& |# E! {# s# O9 i1 V
  85.     {
    ! E* Z7 r9 S: Z+ ?
  86.         return 0xff;: _3 i3 U1 |3 C! N, s
  87.     }- E3 e3 F: j! n  U! \; A
  88. % ?$ }$ q, s: P9 k8 S& P5 z
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    9 Q/ d/ }3 G/ ]" k# w
  90.     {, G4 z' m" C: X' F$ Z  u  H
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;7 z! F" F6 y' P, ^4 e# [+ T
  92. ) f" G" W* |9 I7 A1 s' Y0 d
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . u' v0 x3 X7 X. m  e1 ~7 A$ f
  94.         {6 p! c, {  g# r: B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 Z- Y0 J5 M8 ?" I# G  z/ _
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    * V* `) T. F. Q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    % g' v$ h' T, y( ?9 B2 n! P: M9 s
  98. 6 Y) }) a: y* e+ O0 x8 L
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" Q  y/ t7 k9 d) _9 p  i' I
  100.             {
    3 _1 c) A$ R' T
  101.                 return 0xff;
    + c, a' j2 [! g+ j
  102.             }
    / H2 P) j; d1 s- g$ V: w$ Z
  103. 5 z5 X! B9 H' X7 y3 f
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; d& i0 n* Y' q: D* R% e
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    4 J; n- ~6 _7 v& ^
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ! t. x- }! R4 I9 F2 S: K! G
  107. - C4 t8 |' E$ @3 _) W
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1. X0 G6 K# D- Z- F1 a. }
  109.             {, g9 Z! |! @8 a: K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);( q' K8 b& U6 G! w# W, J$ m2 u
  111.             }
    4 N3 `) `/ ]4 [  e& L
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & H( e7 g# c& r8 K, a
  113.             {/ m# c, T1 Z2 v
  114.                 return 0xff;
    ) R  P) \2 m- P6 H2 V' G" {" n0 b
  115.             }
      L9 u: x% ^! B% ~! d
  116. 8 p- Y6 t. P& n8 B- o
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)) }* v2 K3 U$ r) M2 n: i' e
  118.             {
    0 P( b0 Z1 P, D3 {+ K2 s, C
  119.                 return 0xff;
    5 f  h, X7 I- {0 \  g, T7 b
  120.             }
    / r, P0 h5 M# d) q3 g" U6 ?
  121.         }
    & r8 G) I1 m( h, U' F* m, B
  122.     }
    ) L" {) C7 t0 {, h6 P

  123. : `0 l. s( N( f. L6 l) o5 @/ O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* \: F: |' O/ {5 N9 H
  125.     HIGH_level_read_time = micros();- a$ D$ [, m4 X  b# b
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 T8 B! I+ H9 U; w* B

  127. 7 Q0 _& X' L: ]- ^% ], c
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 N: h% S# ]6 K9 t
  129.     {
    5 F9 Q) R3 [. }
  130.         return 0xff;
    3 W, Q7 n9 @2 L" m
  131.     }. I% F5 P: I+ ]$ t. ]9 f- j3 Z

  132. ! U! f  m3 C& L* }" R
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! c4 V' \% |0 p. _3 r! W/ _
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 I7 M" ?9 @9 p8 [4 d

  135. 5 n4 v+ A0 M# U9 D; X, W7 [. U/ D& u
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))& I- j  B% T( x
  137.     {" R  U; T5 ~$ i
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    0 G8 o9 ]: `  p+ N- z6 |
  139.         return Sensor_Data[0];( r! {1 Y( {" l
  140.     }
    ' a; {8 }$ t& @: Z( k) J
  141.     else- \* C5 S7 e3 O. s! }6 w
  142.     {6 E! F5 q1 f0 x9 ?
  143.         return old_data;1 a( \' S' f6 w% t% Y" q* D
  144.     }
    8 s" P/ ^! Z  o% G# z! e
  145. }
    * o$ M6 @4 l' I" L& B0 k
複製代碼

- \0 k5 }6 W) M- pMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
  ?* N( v+ i; P* v4 a6 m, @8 q5 P+ ?) y. P# h
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ c  u& p3 w  V/ S+ p. o+ W& [哇...要100 個銅錢

; a' G! m1 v. X: }認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! d8 D3 ~0 ~; `  j- }" V7 h能否用到mblock 5 上面呢？
; C& w3 ~! @/ l' |* r) i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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