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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
* m# p$ }1 r+ b# s5 G$ I
  1. #include <Arduino.h>- b. _' X5 i% _; R
  2. #include <MeAuriga.h>( l6 r/ l/ q1 b, Q8 ]7 w2 I) |
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    & b8 t& b1 K7 m- s$ u0 }
  4. * c. J) ~6 Z! ^& O9 y. M! V
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 w  l* R$ d+ X& Z! `9 R
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);) G  l$ h. O! G& |- {& j: w
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);/ j4 x+ R* h! H, v  K) M* X* s  W
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    3 s* |2 |# N' h* j
  9. MeBuzzer buzzer;
    ' ~% e" r6 p4 F: J3 e3 @
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ; ^1 F9 b1 ]% n& V

  11. ) L1 C7 [- c' b
  12. #define Error1 1( M4 z+ M6 I: d) d% H; q0 i
  13. #define Error2 2# \* h2 X9 W9 D+ ~7 m
  14. #define Error3 36 n$ i1 X/ J$ Y4 ^5 `4 N4 d5 b' d

  15. % W3 i# m3 a; I' R3 A& u# y1 F
  16. #define Kp 154 B8 t& q0 M* F2 F9 P( i
  17. #define Ki 0.15
    " N7 H3 ?! B; R) J; [" K9 ~
  18. #define Kd 0.03- Y1 q& f; R9 W" A; D  c. Z
  19. 7 s2 ~$ o% e) \
  20. uint8_t sData;' ]& D3 n6 M. X0 f1 |; n
  21. uint8_t D1;( E) R* q4 }. z# b' A" u
  22. uint8_t D2;
    9 b& v7 O: j1 ]( d8 n7 o
  23. uint8_t D3;
    , _# ^$ \. I& [/ g: F
  24. uint8_t D4;$ m# a* R7 D1 p- p" i; \5 v& \
  25. uint8_t D5;
    / H. e! P; T5 {2 s# j$ G. a
  26. uint8_t D6;
    , S) O! d* L4 m$ |, g
  27. % [8 p# C: r  a( m5 R% L6 c
  28. float previous_error = 0;$ {6 p' t' w4 Y' b- O! g
  29. float integral = 0;
    # c: l/ @) {1 ?' ~  q1 F" Z
  30. float derivative = 0;
    $ K$ E5 ?, b+ l0 U. h- L3 A
  31. int  Speed  = 160;% f  p/ A7 }6 I" O: `/ ]: ]7 v
  32. float output;4 i) v" s" b  i( R: D3 c7 k: F6 H

  33. . G% U' Z  A2 K5 l6 x
  34. byte Left;, M' r  }1 A  t& x
  35. 0 c- D2 s" e% [9 q! E3 r
  36. void setup() 8 a2 k$ S* j5 k- i. [1 J
  37. {0 @$ f* I2 u" X+ K7 O
  38. //Set PWM 8KHz! m3 A$ J* ~+ ~" s- N& o+ f
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % v/ A+ d6 b1 ^8 g) k3 N" T, P9 R1 `
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);7 J0 B; @4 b7 e2 f$ u( h9 \
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);6 `0 {! @9 p1 c- u1 E* D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    " F! f$ `0 |8 L* x) P
  43.   Serial.begin(9600);
    ) c5 x7 U6 Q% C- N' x0 ?% i$ m
  44.   buzzer.setpin(45);
    ' W1 B/ p& a2 ~' V
  45. }, @  c& j( A& C
  46. ! P4 k0 w1 D6 b' E+ v* _/ x
  47. void loop()' u" t* X8 k; X+ o0 D1 V* f4 X, u
  48. {
    % U* }( N% _% c) g* R- f
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    * B0 f6 M  d, i. J3 ^2 v
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    $ Q5 H, _5 W& }
  51.   delay(500);
    6 `; x% N; p6 A( h. d) P
  52.   do
    " o4 `. z9 D( o5 M- H) e/ w
  53.   {
    + |1 x* O8 h9 W
  54.    int Err = getErr();
      B+ v+ o: C# n8 ~/ b. R5 H
  55.    if(D1 == 1)
    7 a/ F3 i/ I9 Y" c; j9 y& @: p
  56.    {" R6 M/ b: B! j: W% k. h( t2 ~. p! z
  57.      Left = 1;
    & m$ u: a4 d& h. Q* Z
  58.    }
    # ]3 M+ w% a3 \+ o" P
  59.    if(D6 == 1)
    ! A6 y- w1 o& o, o0 D# n+ L
  60.    {
    % Y% R# k7 o* z/ a( q& S4 {
  61.      Left = 0;; Z- o8 E5 V0 T# S6 M% S" c
  62.    }, q1 n9 t6 k' @. @" R, F
  63.    if(Err == 99). ^7 k  Z( M: d' }$ e
  64.    {" q/ Y2 T' P" E* S% |' h$ N' c& u
  65.      if(Left == 1)
    " h9 _$ h& s9 S, \: x- Z4 C
  66.      {
    # l0 s$ |1 P6 p8 I6 Q! E9 E3 g
  67.        Speed -= 5;4 l) |5 u3 x6 r# y
  68.        moto(0,Speed);
    + z0 M8 x# `  I: X( b0 y$ x$ h5 G
  69.        do
    " q5 P) B/ x; a9 |
  70.        {+ S' ]# \, \  M6 q# W
  71.          Err = getErr();
    # K+ M# K$ X( \% B( T# Q7 ^" b
  72.        }while((D1+D6) == 0);% _" H0 \! l# A- r4 w
  73.      }0 r8 {7 h' r( A" Q
  74.      else0 y: C+ H- D; B* ?0 k! R0 c9 t2 [
  75.      {- C! N0 b+ X" S
  76.        Speed -= 5;$ M- H- O5 n( N' l6 v* m0 r9 Y4 T/ Q
  77.        moto(Speed,0); . H  f: X5 u5 y, e. _+ W
  78.        do
    # |  Q& J! A0 N7 ?
  79.        {
    6 @5 ?- y* ~# ~# E9 L
  80.          Err = getErr();( ?( z  w, G6 z. v7 h) A/ K
  81.        }while((D1+D6) == 0);. r( l& E' q6 p
  82.      }! `# i7 z0 C2 I% d. S2 c
  83.    }
    ' J: [* [& F. `0 Y
  84.    else$ _1 P0 J) p+ y" X5 a; d
  85.    {
    5 s' b5 O0 Y$ P( x/ P
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ' y  F8 [- [/ F8 t
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 7 w, d5 c+ H& |: @# W: `& n
  88.      integral = integral + Err;( ?5 L% I0 p; n* b
  89.      derivative = Err - previous_error;. ]# m+ L$ }! t: w3 W/ |* e
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    " J5 j+ y% z1 r2 O
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. \- X2 O  C2 u! v5 S
  92.      previous_error = Err;9 O3 g; b4 L7 u( b6 O  M, K/ b
  93.    }5 L6 \0 D7 K9 X0 c% ~) y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));4 V$ }5 U5 m$ \, X- L1 S
  95.   moto(0,0);) V4 U! }6 z, O
  96.   delay(500);
    6 O8 h+ b& K' _+ W4 p
  97.   buzzer.tone(262, 500);6 n8 `' j" C! Y& S1 J6 g" j
  98. }; S6 A# n8 o& ]$ `( z, L

  99. 5 h8 M1 {+ S9 Y7 c4 P
  100. int getErr()8 D5 E# W0 ?6 E- l
  101. {  ( q! J: O  k0 n* k, K6 n9 R
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! e6 O  |; X, ]$ |; y; A9 N1 l
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    5 I0 ?1 X  u1 P; y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    2 O5 ]+ L( ]) L% t
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ g. n" {$ ]& H% z( j' D9 N
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ( ?, e4 Z5 j6 Z8 q+ }# L. F4 N/ @$ L
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;8 {- a9 N+ i3 @- d* ?1 v
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;9 u& T# @* A9 J/ u. x  R) p6 j
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    0 L7 ]" ?7 W/ ^" p2 z
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);: J8 b4 q" T8 c7 ?
  111.    if(downD == 0)- d% G5 H  D$ H# j3 J  U
  112.    {: h5 Q: ^7 D; d" y# F
  113.      return 99;" ^) N! [- k5 N! S/ c1 B
  114.    }
    * P* [  v( F% d" `8 a6 i& L; S
  115.    else
    " ]% x' f; a0 p! W
  116.    {/ i8 s- ?$ @7 S' G! A  R9 d  A
  117.     return upD/downD;
    , N" d' x+ h' ?
  118.    }/ a) S: {0 }6 y6 Y8 a  ^# j
  119. }
    & `4 p7 ]1 s" S) [

  120. , U$ |& j3 L3 F* ]
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ! W6 n/ e  _* x9 B) n
  122. {, N- F, X% h1 m3 t7 I; ^
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);2 }; C% g/ S- I$ [3 D2 T/ o; m1 _) f
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( s$ E4 X4 S5 E3 ?) l- B
  125. }
複製代碼
$ N! ^3 f/ r! Z5 x. a6 d' a( J; c
MeLineFollowerArray.cpp
% \+ Q& u3 i; b7 Z3 J/ T
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 I4 ~8 [  ^4 s9 [* v

  2. ! x' r5 @# {/ b4 V. v% C6 }
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    9 }* d2 D) K) T& e4 T8 n* Q7 F. J
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0); W$ ~. [5 z7 |0 \4 |) r
  5. {/ o4 E, D' |* y
  6. " K: @4 X' Q* p; I8 v8 x  c, @
  7. }9 J2 H/ H2 A0 j
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)+ n2 V  I7 S) X. t# P
  9. {
    3 [1 i. d% e8 ^5 P0 I+ I; x
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 w, i0 _2 a" g. C  X: f2 ~9 Q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 V; U8 b: ?% n- l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 p  S7 A+ U1 E& ^
  13. }
    3 y4 l+ C) D/ t9 b
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    , s- {3 m2 k6 s8 c( T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    : @1 G* e  b; G0 Y
  16. {, I/ Q& R4 b3 B6 k6 ~
  17.     _DataPin = pin;
    7 s8 e+ w) A$ E& R* ~4 l( q# w. m% m* L
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( H7 j0 |6 \7 ?2 Y8 x: _5 f& V
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' \7 z6 L+ U# j: G
  20. }
    1 i6 t+ G5 P) L+ a: ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    * D9 T4 s2 m4 f  R9 s0 P
  22. 2 w7 [. A3 X2 _4 O* I0 O9 Q; r6 d

  23. % i: b  n) i1 i
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    : C% \' `# ~) k( p6 s# v7 x
  25. {
    1 P; \' J1 l, R5 }% M2 B+ s
  26.     _DataPin = pin;
    6 L& B# \% T! _% c4 Y9 U$ N  r
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 k3 H- J4 X; R$ ?$ r' O
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / B& l/ p$ j; Z' |, N- C

  29. # q0 E, r9 e( G
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 ^6 ^4 G. i6 C, k5 [+ Y" P
  31.     s2 = pin;1 i) h8 y3 o% _, Z. }$ [
  32.     #endif. z% c  O) ]  T
  33. }  X! F: w1 l: Y4 O. D7 y# y: h+ m

  34. : A! `- r7 b& h: Q9 K8 r' V
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 |0 e7 L. h1 T9 g( M$ u/ g
  36. {. m* {7 [2 ^) f- Y( U
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ T3 n( F, Y/ E" L" t. A6 W
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;# s! W7 h4 c5 Q/ }; K
  39.     uint32_t time_out_flag;% h! l: l6 q1 ^6 v' C
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) Q; s% T( x% h& z: t1 c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;9 M; X- t* B! P! y5 o! A# |
  42.   Y+ `+ F: C! s7 N$ D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    * z/ k1 [) |' G& Q# D7 K$ O$ l' z
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);/ j# M7 m1 u, a/ f
  45.     delayMicroseconds(980);8 j% i' a& X) c, [6 t4 ~9 }6 v
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 F: a- \9 ]) D7 m$ Q
  47. 8 g9 f7 _. ^+ a0 _* ^  p
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);" ], X+ ^& J6 \+ d0 u% Z
  49.     delayMicroseconds(10);3 H3 H! q  v* k7 K$ i
  50.   C9 Z! f5 L7 @3 {+ _; P  M
  51.     time_out_flag = millis();9 n: B) `- ^; c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . V# P" x" a* R$ j/ ^, [7 P+ Y
  53. - t- q% E5 _7 v+ z# a9 |* m
  54.     LOW_level_read_time = micros();
      u# _" I8 S1 d) V/ }* V0 k
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 Y  K5 Y7 f  B4 s" O0 j. G
  56.     {
    1 ^# o2 y( B2 d
  57.         return 0xff;
    6 `% Q6 D2 O/ U7 W3 b0 c
  58.     }
    3 ~4 i4 k$ b! g' ]8 s0 m* Y7 e  q
  59. 3 N0 l8 ^6 A' z$ h7 p! B) h
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 Z* I! G1 Z! E% T% K" w: s' [
  61.   l9 S: |/ I$ t8 X" Y; g! ]1 y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();' C3 a& E" M3 C$ e$ }* t+ Z2 D
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , O7 q, u0 J7 t# h1 e
  64. - Y7 K' i) t; P+ Z& S
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 z6 c0 [+ N9 A; Q5 I
  66.     {
    . P$ I, j) g% c; B7 H1 c
  67.         return 0xff;: ?: W4 \& _6 e" r/ w2 p6 X
  68.     }
    # u, |- B# l. \% o

  69. 8 `3 A2 q& m$ a' Z: i3 v
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    1 @& A6 U8 s3 k% L
  71.     {+ V* p8 y  A4 p# t
  72.         return 0xff;5 r2 T' E2 R9 K6 T2 F, m! o, D- T
  73.     }
    " W9 z- y) q; t- i  w* h

  74. / ?& N( n% e# I; p; x' c' x$ y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . ?6 i5 ?; X' F1 B$ B2 U! {- Y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    $ C3 }, w: ]3 x# S- O' f  z9 s$ t
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level6 G; U5 w3 l) F3 p( ?# @
  78. 9 @: u0 U; X# N+ o: Q9 j. e
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; h; ?% V# g" V: T* @
  80.     {4 ^) |; ]$ x( L3 V2 Z9 K+ I
  81.         return 0xff;6 G; J; T6 n$ r" u
  82.     }' y1 B3 s+ d9 J9 p/ E* ~" P
  83. 0 o+ b7 t  f, ~, Y. U+ E, R, x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; |- v: H2 \$ u6 x: a( ]
  85.     {
    9 c/ }0 T$ M5 r$ r1 c- L0 \6 l7 g
  86.         return 0xff;3 ]6 H; H8 I. _) f# R
  87.     }
    & e+ i- Z4 k9 }0 I% R

  88. ; I9 w! {. p6 a0 i7 m1 I# r  `, `( O
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    * y5 o/ }7 J* G/ v$ h5 T
  90.     {$ C; k9 M/ m$ M- M* t% C
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;& v+ }# g  ]$ \- Y
  92. * V4 i' F/ ^! h( P( ]: g( c
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 Q, u, ]3 {' k& W; g
  94.         {, S7 [- c6 k  _4 \0 h7 s2 N, B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 b+ J8 C. ~$ G# j; d
  96.             HIGH_level_read_time = micros();7 P. T+ U! M2 K4 j2 [' B
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    4 d: h7 b  D, R
  98. 2 |0 f6 L' ^) T$ Y. Z; X
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): y: R2 a/ X8 l' c; H' H
  100.             {, @1 r2 d! c" z/ E- o  v6 Y7 i; I% V
  101.                 return 0xff;6 S* |' _2 m5 u' c+ x0 t+ V
  102.             }
    ( S  m4 @; r' ~! z0 o) \
  103. ; X0 z, a2 ~7 a; x" a0 h$ B7 `- k
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ Q7 V& k* C1 }# m# V9 `" a* ~
  105.             LOW_level_read_time  = micros();* ^3 A: o( l7 R' j
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
      [) a# M* X" P: e, m
  107. 1 z, m1 I, q" L" B1 I
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1) A% Q, i) F/ k' i+ k
  109.             {
    ) O1 V2 Z/ U) g9 Y5 a7 ~; @* P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    - ]6 Q4 X/ j/ }9 a1 }/ v/ B3 e
  111.             }1 y+ o' c. f, y7 W9 h0 ]- \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)4 o: |& ~; X+ w9 z" v6 D
  113.             {8 u6 y) p% l, k* ^: @0 m6 `4 ~
  114.                 return 0xff;8 X- g. @( K% R  T2 n( w& y
  115.             }
    - C: ~( G4 m! u/ O) r
  116. 4 f* O$ r+ j5 V: O2 t' Y5 z  k1 T  T' L
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    " d; w+ T3 D2 |& R! t! p/ \' Y3 |
  118.             {
    9 E  `' h) R! g  \+ M
  119.                 return 0xff;
    , s  S. i3 V+ K/ O! `! B1 L+ t
  120.             }# E0 Y& V) K, Y. \; r8 D( w  ], V
  121.         }! h3 O& @0 Z: W
  122.     }* P1 F5 N" X: h% Z1 n
  123. 6 v9 x6 Z" Q& m2 B
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & g& z6 r& b3 `1 b+ `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();" e' }6 l* X. t' t& {
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , F- ]7 G- B* f7 V( |' ~/ J+ V( h
  127. ; u7 Q" v! I) J. u' s: G% {
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 n7 D: n/ ^% T  [+ w
  129.     {
    9 F( O1 r1 x+ ]8 J% \
  130.         return 0xff;
    4 ?$ X4 Y& S* D& O; S
  131.     }# b) U1 g4 |1 {7 \5 |+ y* ~
  132. . f$ S- u$ m" c) `6 x& r  y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 |2 ]% \8 b$ O" M
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. {2 ^* D# p5 X' P( @# s) P, W
  135. 1 m6 D. n9 v$ Y
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ) i+ v5 G. n) X3 \
  137.     {8 y+ z1 J' }# }+ H0 r5 ~* _
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    1 F4 m/ g4 |2 V9 Y( ^
  139.         return Sensor_Data[0];
    . |1 R5 @2 u) R- M* G
  140.     }' N8 y) p# x# o! l# c5 X
  141.     else
    5 N' b/ o/ b4 g- n, i/ c# w7 ~9 G2 z
  142.     {1 h2 U, R' p3 s
  143.         return old_data;
    ! T! c' r! W$ E2 G1 p( |# V
  144.     }
    . t1 k, j( r; n3 J" U
  145. }
    , L$ o) w1 M; @: @5 Q
複製代碼

+ I: m. ~  }/ z4 ^6 _MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) l9 J: g& }' U, a2 D6 W! x
2 d3 w; I, {* Y. k" r0 h
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ W, `3 q3 j7 ~: u+ }哇...要100 個銅錢
, t" D/ \" u1 H1 X/ _$ }' e
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43+ e- L! P9 t- M, F1 q) @2 S
能否用到mblock 5 上面呢？
0 p- H; k/ L; ]
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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