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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

" r* S& e1 T1 y( Y0 h( W& p
  1. #include <Arduino.h>
    , \& F; R$ s1 y3 f& |
  2. #include <MeAuriga.h>/ e' q! R6 K. N! I5 @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 d9 R9 c% ~4 Z) b8 i# C
  4. 1 j+ g- B2 l3 a9 `0 A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);6 f- k% }. |" |) G2 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    $ A! z: r7 L1 W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);$ g& t0 Y1 s/ K1 V$ ]1 l
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    $ n5 R4 }* _6 Z+ L* r
  9. MeBuzzer buzzer;- V: k7 J- |9 Z3 f1 d. T7 {: v
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);8 _; }. ~- o4 U

  11. ; k# V: U6 r, _+ l
  12. #define Error1 1
    3 _3 x& }( }$ L" e
  13. #define Error2 2
    % O8 N( l8 V! u
  14. #define Error3 33 v7 y: J- V/ i
  15. 5 ?3 z  a# v' G& F! D, _, R
  16. #define Kp 15. j5 o) Y& U: K! R% f
  17. #define Ki 0.15
    & l6 a$ X# {% k9 d8 c7 H0 l# L
  18. #define Kd 0.03, G' _( d& z! G& S
  19.   x& g. ~. Q+ g9 w! j
  20. uint8_t sData;1 y* u( `6 e% z# C
  21. uint8_t D1;0 J( Y# u/ Z9 I/ `1 q, z
  22. uint8_t D2;
    8 G: j! U' M, L' k2 @( V
  23. uint8_t D3;/ r7 r/ `  k% A$ ~; d' v" @
  24. uint8_t D4;0 i# M6 N/ i- {/ C/ f& P0 E5 R
  25. uint8_t D5;
    : `8 T- s* T( ~+ H% [9 Y  q0 G8 k
  26. uint8_t D6;& x$ z' c% F4 y! q1 c1 E

  27.   o2 {3 g2 ~1 ~* x8 d4 N5 i
  28. float previous_error = 0;- @2 o( n1 ]9 F
  29. float integral = 0;
    + B) Z& A" A$ U8 ~) n
  30. float derivative = 0;4 B" G; J2 d3 V7 V
  31. int  Speed  = 160;$ w# ^8 ?+ ~  B$ v6 Q2 G  T
  32. float output;
    + M2 _7 _' N: \  q4 B5 k
  33. . _4 I$ }$ F& v; b7 u; s
  34. byte Left;
    : M8 w5 I' E' Q/ W- s, R5 Q
  35. / C( h6 n/ [( d; @! t
  36. void setup()
    ' s" D. Y' J# c$ n/ {3 K( {8 I
  37. {, P- U3 l) P/ {2 c' e5 X3 T
  38. //Set PWM 8KHz6 g  ^6 R% I& U9 f! ?# s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    & h9 e+ ?) S0 D2 K. h
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    / @6 s6 P, K: T- ^1 j
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);8 }$ [8 v  M% A+ H
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    * x, A5 p0 w9 c3 S* P
  43.   Serial.begin(9600);; X! J. S: r' O( D  c" v2 E
  44.   buzzer.setpin(45);  m5 T& C9 F# l% ]( k4 h
  45. }
      p8 X3 L, K  @# Q

  46. . o  w6 T5 [2 x+ M) i
  47. void loop()
    & @" F- v( r3 R/ n1 c; u  _
  48. {3 a& J! s, K6 h
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    4 \1 Q/ z- ^+ |, ?8 Y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) \2 y. S3 q& h
  51.   delay(500);
    ! L2 q+ l' A- L$ C1 h4 E
  52.   do
    ! @: p- q5 ]) A" u/ N+ [' G
  53.   {) S3 p' E; z2 f6 j
  54.    int Err = getErr();
    8 t0 |1 F8 k" Z6 [" G
  55.    if(D1 == 1). T* J7 F7 x( T. F$ T; [
  56.    {6 _+ P8 H1 N3 D6 w' t$ z7 Q
  57.      Left = 1;% C/ J  `' G& L/ |
  58.    }
    9 _! s4 [  x$ q- {& {: |
  59.    if(D6 == 1)' ^' q, v. l7 h8 |
  60.    {
    6 Z% L8 e/ C2 U5 [" M/ q" H
  61.      Left = 0;
    $ M; z, F" O3 I& h, A* A
  62.    }
    6 i5 H  \1 C  X1 R: f
  63.    if(Err == 99)
    1 z8 r: R& t! _
  64.    {: E3 N4 x! `$ ~  u) W
  65.      if(Left == 1), K: E& h/ G/ j1 W7 S; f" i" r5 e# ?) ]7 l3 J
  66.      {
    2 _1 H) ~% a5 @; ^- H) V2 v
  67.        Speed -= 5;1 D& }6 J  {3 O2 B
  68.        moto(0,Speed);
    ! `; [' J  P+ F6 d% z/ M0 b
  69.        do; [1 c* o8 D2 `% _1 P
  70.        {" Q/ q/ k9 p+ x) Q$ C  P1 ]
  71.          Err = getErr();
    ) r7 K! _" ?, z* p
  72.        }while((D1+D6) == 0);6 C3 M- i0 ]+ Y+ j0 M2 C7 w2 X
  73.      }
    , ^/ S) m5 y& B  }7 ?5 ~* q
  74.      else$ W( j* h9 ~* ^" ]
  75.      {
    / E7 x+ @4 O& E" q( W
  76.        Speed -= 5;
    7 g$ I( W: A4 K' K! _
  77.        moto(Speed,0); # e1 v; A- A! B& s4 N3 N" l. k
  78.        do
    ; v1 W- Z, X) z5 c1 F% J5 A9 ^0 Y, `
  79.        {6 Q: O+ E- z* B3 B. d: ~, ?
  80.          Err = getErr();
    - s8 R% l% K; R# k9 J# d1 ?6 e: Z
  81.        }while((D1+D6) == 0);2 w3 R5 Z' `% L- H6 G1 Q
  82.      }
    " h# V4 C" e) J# \% V; O1 |3 I
  83.    }8 c7 h: ~! ~1 e. `9 L: O
  84.    else
    % R; `% c% r) d! _
  85.    {4 Z$ L2 e: D$ w
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    " A$ `4 X" M# V( G5 o/ D( K
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 G0 h; i& K3 S  f" I6 G5 c8 h
  88.      integral = integral + Err;, x4 T2 C' p. U3 r3 f& T
  89.      derivative = Err - previous_error;  n- j2 Q1 Y7 ]
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    " M% `. M+ F4 Y8 i
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    # k1 S( y% D; a' f5 E" v
  92.      previous_error = Err;1 f3 L5 W" V# D3 H0 E
  93.    }% k8 k! d# K$ P, t
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));( W# c' \. u4 z& \9 Q
  95.   moto(0,0);
    * V2 R% F6 s. q" y& Q: P0 N' V3 n  o
  96.   delay(500);7 P( H) v: a# T$ j, c* p
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    + M% }# N) y8 V- v& t
  98. }1 t* r7 |6 Q" `) u

  99. $ f0 q! e5 q8 g  v* y
  100. int getErr()6 ?  A3 ]& R+ `1 M: U! r2 t; v, V; K
  101. {  
    1 H( }* C3 C' e% ^& e& _
  102.    sData = linefollower.getValue();
    5 C# I+ Y1 V8 p* `: p/ r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    0 O9 }5 }" A) f, S+ }1 r
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;- q9 k7 B& F2 ~1 u3 f. s- y
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    - ?. K8 G) }1 w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    , S9 m! e* W# s* q
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;1 X" E: ], Q+ l* m8 n
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ; z/ l; T% ?5 R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    4 ?" G9 g) \5 K  @9 J' C
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);1 j+ t" x2 W% j; V9 ]7 Z$ V
  111.    if(downD == 0)
    , @# _8 m2 s% N! Q# d
  112.    {% N" ^- O8 j) {( l. U5 O$ m+ W5 B1 i
  113.      return 99;. H2 p+ h  R+ ~5 [$ |! o* V
  114.    }
    ; J+ W4 A8 X. b! g+ s
  115.    else1 o& G" r$ a) x9 \& c1 A% }
  116.    {  `+ G: L& D8 e/ y7 B- d
  117.     return upD/downD;
    - T  k' }2 N+ l; z: p0 Q0 G
  118.    }8 E7 M' _* @9 {* `
  119. }0 T/ c9 x& w# |( d; X

  120. 1 Y  p. \0 l# c0 {5 \5 ?3 |0 R
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)1 h* ~; q7 R9 N# a& {) D& R
  122. {8 q+ {) X, C- r) w8 J: r) ^; c
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);0 v+ T: T$ B( M  h
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);& h# W; Q+ N: S) n
  125. }
複製代碼

; j1 \3 Q4 ?7 {' P+ g; sMeLineFollowerArray.cpp3 O: ?9 ]* x" i5 g" h  Y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    * p! [9 ^) J" K5 }2 C) m5 S  c/ j* s
  2. & N% D5 Z$ G2 M$ T( h, |
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED! B9 p! K3 n6 E: g3 T3 H  }
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)- M7 s' h# T9 l' j1 K
  5. {
    # d( C+ n7 e. L- r$ D- {) w/ g
  6. 5 B' F0 _" _+ F8 r( Y' y
  7. }
    $ ]/ j5 s1 N2 c$ D
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    / _3 T5 ~: m  Y
  9. {" \0 V' g7 Y! @( ^! d' s0 J
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 y- M9 ]  u' z7 e3 [: \. A
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 Y0 s( h2 }$ K8 {
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- y' e3 H/ y  j  N- {6 y6 Q0 O
  13. }* |! |8 j5 |) ~, {* E
  14. #else // ME_PORT_DEFINED# }6 }. }; O! _/ l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)- d7 L, W* J4 U/ E
  16. {$ {9 _1 Z- U. d$ ?" {
  17.     _DataPin = pin;
    - |* c1 _- {6 i: {3 _& _
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & I6 S' O2 ]8 B; p1 m9 W
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! k( {' f& m- S- j
  20. }- ?3 K% y% N. ]+ {3 N" [
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    $ W) a# A5 ]( u$ z
  22. 2 n7 e9 T$ l: A+ C: x

  23. 9 j( n3 E, ?2 L
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ n( g) k8 t, l; o
  25. {- o% a# R1 H" a/ @; w) Q
  26.     _DataPin = pin;5 l% C" @4 x& e2 }
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & X- `6 u# I$ O2 n. T5 V
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 \6 {0 a+ o+ O$ {) L

  29. $ M2 q) u, b# k5 x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED& P8 S/ h) x! @- D
  31.     s2 = pin;4 t! }5 p; R& f2 a6 z4 v4 y6 A
  32.     #endif/ M5 S1 z. w( n1 I1 L9 m9 \
  33. }
      s4 U# ?1 L% o" @: U0 A) U& _

  34. - l9 A$ V; h+ m" ]9 S
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ; w* T  `  I; C) v' |+ i( b0 c, O3 ?4 f
  36. {
    ( E* `0 V  b6 [+ v) O! K
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;* b1 r$ D! ]! \, e; B* t! E6 b2 Q4 C
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ' |) ~! u. H: d$ D5 Z# k. G
  39.     uint32_t time_out_flag;) {5 H* |# p4 d
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];1 i' s6 P* ~! h8 U7 h" O5 F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ( s( i/ |8 P* t

  42. 4 c# }6 Y0 x7 s
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & I- \+ V6 T& |2 h+ I4 b* v
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);" `4 N; Y" y- v0 n  V* h! g# l& o
  45.     delayMicroseconds(980);
    2 t1 ]7 d; a3 H/ N1 p8 b9 ^2 |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. @# k* A' t; F; p# G  ~

  47. 1 f. o# F9 z6 \9 `' C( [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 `9 M9 G2 k' s- E. N/ t- Q
  49.     delayMicroseconds(10);
    * C5 p8 l2 z* i5 H
  50. % C- E" R) A5 k, X
  51.     time_out_flag = millis();% L1 J# X  K7 C8 R  @9 d
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % c3 s5 }+ I& |
  53. % H. z. R) n1 G: F: M, G: F
  54.     LOW_level_read_time = micros();; i8 m5 z4 m* L
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 i" O1 C6 f' F  k+ A' p; ]
  56.     {
    5 v/ [6 H6 |! h+ a# v8 m: y6 S
  57.         return 0xff;$ J" {  I1 E) ~8 t  D. d9 v0 H
  58.     }
    , ~  `. ~- b8 O4 B$ C5 {! r
  59. / J$ ?# y. ^& A8 s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 t/ x" T; @1 T8 P4 _3 g3 w: J

  61. 2 G, o/ H8 w5 A4 z' g6 Y2 m
  62.     HIGH_level_read_time = micros();: C5 j% N9 J% Q  `( E7 J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level5 p: ~4 ?7 `2 g+ E1 \9 H+ U

  64. / s- |8 T/ M  W
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; w* o: B5 `7 M$ V
  66.     {
    0 Q+ \+ `+ p4 k+ b& b! }
  67.         return 0xff;1 x, z: t# {$ L/ d+ z
  68.     }1 b8 Q# h5 {; t( e
  69. 1 x) s; B$ y) |
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))) R* B# j* Q5 r5 H5 U4 P: C" i. @. c
  71.     {
    7 G# @+ d5 I( J# s! l' V/ N
  72.         return 0xff;: j! R' }0 `5 m' j; ^0 q& S
  73.     }
    1 l' @; ?  r/ \2 O. c- }
  74. , b- c7 K4 u- J+ P: v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 @) ^( [# T+ q6 ~6 y, _
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + i( B$ o; v2 z; z5 E! }- d
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ Z  t- B' e! \/ H% B" }8 D
  78. 0 F0 z- |( O' d( B: h5 a( z1 c( e
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) j# e( i) b# ?' Z( S2 d! a
  80.     {1 Z& j, _9 u; q
  81.         return 0xff;
    : J$ Z7 _# p7 @0 Z8 {3 \
  82.     }* G( c2 M7 G1 C, k5 G6 o/ Z1 \
  83. # J6 @2 G2 w- O1 W( l* g1 s* M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 W9 I! c4 z) v* W; I$ P) F# S
  85.     {& B) r- `6 ?8 F
  86.         return 0xff;
    ( ]6 G6 M/ P( P- u% _4 I
  87.     }
    , C" M: M( A+ q9 v2 D

  88. ! x  G% C. `4 X4 b1 M* I3 }9 I
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - [; d1 {' o3 B( \) d
  90.     {4 w7 d& e7 Y! W
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    + \4 J7 E! g+ a# a

  92. / p: q. @# `5 `* }
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)7 O* p$ |8 ~( J9 z* ?
  94.         {
    4 D3 f& b% j6 S  ?; z
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; g# n! s7 M7 g$ I$ T
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( v2 N9 e9 i2 U5 z- R5 P
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
      r; D$ c6 H, B# V' Z4 d

  98. & b3 b& f, Z* `' j  L' e$ L
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) a( \! o6 e. [: w: s
  100.             {; l( P" r) _9 s  C" G: v
  101.                 return 0xff;
    . ~5 ]  r! L' y' W" s! O2 Y
  102.             }  F& C' X; ^  |1 ~0 s' {0 n
  103. ' M1 `4 T/ S8 g& v/ a% n
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & L5 p; {1 p! `; X9 M
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! W# T0 j" J; ~7 m
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    5 S+ X# W+ t2 a+ q7 X7 [

  107. ( M2 n, s8 q: l4 H. l8 M( n" G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 11 b7 i# h( i- q
  109.             {" W5 Y* o( ?- [7 r- L2 Q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);: a6 u( ]4 y( x  x
  111.             }% _- [. c# @- U- c- _
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)$ Y, {- b2 T, O' F
  113.             {
    # o( f' i* j  I3 [1 }1 F
  114.                 return 0xff;
    + D' Z0 @* h5 c, E
  115.             }. _8 S1 l  a/ [1 d6 d

  116. $ }. {7 B7 m4 i) b: J0 W% w/ y
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' }/ d3 I& k  D2 @0 z- n1 J
  118.             {/ l( x; T3 X. b) G0 M3 v3 w: ^% \
  119.                 return 0xff;
    2 f" ?. [% g+ Z6 k% y5 B
  120.             }
    . [9 z& A- A5 \! x' W) R
  121.         }9 G* _  W) m& g+ x' B- A
  122.     }* Y% J1 z+ T  [- z( [" a8 G
  123. ; h) u  C3 c# G
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 ?# U8 W' n3 v3 v+ r
  125.     HIGH_level_read_time = micros();( }1 k( m" D$ s1 h) d% G3 i- o
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 n" E3 q5 o+ t( x3 `6 C

  127. ) f5 `8 E! n, X2 p# u( j; W
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )' a' R0 ]4 z0 z/ p
  129.     {' P. O' U8 d5 Q2 W+ Y1 E  Q2 Y
  130.         return 0xff;
    ! b: ?2 v6 }- c: H5 F: i) _9 ]
  131.     }; U5 B2 a6 r$ r2 u

  132. % h0 Y8 b2 S3 n8 K$ M: c7 D
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 o' E: u' a, `/ V% i/ S
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 p6 p$ N# V' y9 Z

  135. . S9 J% l; ^) ~+ I
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))7 v1 y$ Z1 {$ Q. L4 E" Y) B- B
  137.     {
    - T3 g" W' b: Q' @8 G
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, h- V! f7 q: S+ @5 \
  139.         return Sensor_Data[0];7 |5 w% d' }# P$ _7 g8 ]
  140.     }7 x5 z, {7 c. \) C7 v+ R; t
  141.     else8 o- F  ^# z( f* E
  142.     {5 R- D# N7 ^) H
  143.         return old_data;
    / e' P7 ]8 u5 [+ w) \. `
  144.     }5 F; B) d/ z7 `
  145. }
    ! I1 I: h5 G8 }3 c
複製代碼
$ W: D' [; E4 C( K" e' n% D
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
2 {; V4 R# m% i% m# Q* ~% l$ ]7 Q) |. y8 E9 t( q9 q- i! F. f
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
" w; C& ~- u6 ^! [' T哇...要100 個銅錢

" H; N4 U# S" ~& u6 @6 E認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( e( w2 C% c3 i3 Y" B, Y/ e' m能否用到mblock 5 上面呢？

, b4 S9 m9 S+ m$ Z* S6 K. d* X/ hMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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