mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   0 [' w5 X. z$ w# m
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   $ Q* Y( t3 N# }3 a7 ~
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   1 @9 P* @9 |7 E5 O' _& m' h
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   ) _0 u) @5 F7 l# c
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ! i0 @8 a+ W% I/ U
11. 
    : Z0 J% @0 P* ~, L; v8 w8 a9 `. W
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    7 t" b; r9 i% ?  d, p6 W
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    ) D9 @. Z( O1 [( q
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    3 J7 X+ @7 V- k% h: q
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    7 F, W/ ]+ s$ v3 o& y" U
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    3 E* k7 w$ N4 V) ?. I
26. uint8_t D6;
    
27. 
    0 G. w9 g8 G. Y
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    - u6 V' O( x" r$ W, R7 N6 I6 ^+ N
33. 
    " F6 N' E: b2 K, e1 n3 H- M% V7 D
34. byte Left;
    
35. 
    . r7 I& J. @8 R' }! ]4 [
36. void setup()
    * ]  m2 i' k  V( o! l4 R
37. {
    : G: Z7 S4 [6 F) s/ I
38. //Set PWM 8KHz
    4 b4 i) A1 i; Z
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * q& R# E) U* e5 U- ?
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    + Z7 B' B3 r7 d7 L) X
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) |: b% q* p& _7 S8 W( C
43.   Serial.begin(9600);
    $ s7 q. l3 F  B0 v0 X* ?% {2 z- U6 g
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    1 i. H' r( e) \+ H! ^3 M$ ?' N
47. void loop()
    ; ]7 o! I9 N% o5 Y6 V5 c  y5 I3 c
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 N( B) _- m9 ~* }! |3 A" O4 G
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    & f: a: ?% r! N; O) A% i
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    5 `# _0 u) j( K
60.    {
    
61.      Left = 0;
    ' g: L; u' j# {# {  T1 R$ q3 X
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    4 g5 j1 G1 h& i  A0 [* y8 y) `
64.    {
    ! h# v" E$ H, U( e
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    
69.        do
    6 F) h* b- T5 w# y2 c8 H
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 H/ A9 V  F% y8 v8 U
73.      }
    ( m# L: |$ Z; M: `5 j
74.      else
    
75.      {
    . U' `: n5 ~) b' L% Z& [
76.        Speed -= 5;
    3 F& c( h* v- G! d
77.        moto(Speed,0);
    7 |* _/ C0 m& O
78.        do
    
79.        {
    4 D7 r. c6 G8 n6 ~
80.          Err = getErr();
    + g+ n3 m  p8 K
81.        }while((D1+D6) == 0);
    ' a+ G8 _% p8 O3 g9 E, X( E
82.      }
    
83.    }
    ' O  e" O9 @$ o; Q) l+ T# g5 e0 `' Y
84.    else
    
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    7 u6 |& @/ k  j- N0 I, I" V
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    : b. u" b5 J% q6 l6 s+ i! q5 J0 f
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ' T* I8 j" ]7 e7 b
92.      previous_error = Err;
    1 A9 }6 d) }# ]  H
93.    }
    3 T5 w3 u9 g5 s1 F! T2 Z# w
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' I# ?$ ~# _7 _/ t
95.   moto(0,0);
    ; l$ O1 J$ k% ]3 Q
96.   delay(500);
    $ n& q$ n( f7 W
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    
99. 
      O' f. l# y* i) w" N
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     4 _; p$ L/ S$ Y+ y! e
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     2 ^3 q( K. D( I  o# s# I
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     # R" B5 R2 z- h* p- f4 l, y
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     , N4 i( H$ y/ o* S2 [" u
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     
113.      return 99;
     7 e" E4 U( y8 C5 B1 f8 ]8 J
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     8 T0 F6 ^0 n  C$ V3 {- _: n  E
118.    }
     % C  B* x- s, v
119. }
     - J" h3 a0 q7 q  k; |
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     7 A0 Z4 v7 X( O2 ]' m
122. {
     3 ]( S6 x8 ?% y7 X
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     3 S. X) g. f: t; v: d$ ~# E! n
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     + x+ S" C' o" d  k) C8 h
125. }

複製代碼

; j. C5 d' s7 zMeLineFollowerArray.cpp
) ]# A1 O/ W2 t9 M8 V. u; }* [1 J

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   0 z3 D, ?; d1 r6 d- C
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . }. |" V% }( j* G
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    : b- q7 R& v- k
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 `7 `4 A+ ^; e, G2 b! r( b
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    + p+ {3 e. M7 Z& e0 Q
22. 
    
23. 
    : F2 \$ |! Y3 L1 |) _1 A: o: F
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - Z3 F/ T9 U$ a1 H
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    ( j* q' ]: Q) v5 i6 T
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      E) d4 a2 A6 R6 t3 R2 v
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    + g: W9 L. i; h
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    : l. [! \2 L; Y% h4 I
33. }
    
34. 
    7 f5 |! L; f1 i; G+ H! t# u
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    & s7 f: W% _/ a! d" h/ T9 r5 Q
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    + V; G( e3 m% Q4 V; {" w
42. 
    
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    ' C: d! q/ i& O) ~. k, c3 l
50. 
    & U0 O$ ?& c7 Z# C! b2 M
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * P  L/ w, S; Y+ X4 v' b
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 D3 E* S$ p* m, t
56.     {
    # i0 p1 h( f# I# y6 C! U
57.         return 0xff;
    2 [( @& H5 f  q( y. t% ^$ C( d
58.     }
    0 Y# Y. ~# X. n' }: G9 ^$ Y% j
59. 
    9 R  }5 p: X6 @; `. O  d/ S
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 N8 C  l8 d' \
61. 
    ' |8 q9 K2 v. n* }- y+ S# W
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    $ @4 T+ |& G" \
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    0 W% f  r* d1 R7 K. Z' G1 e3 P
67.         return 0xff;
    * \' i9 G. G8 a& l3 s! {( X
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ) j- h6 x/ f3 p  K
71.     {
    
72.         return 0xff;
    3 F, J  p9 V  M( O! E0 S
73.     }
    ) h- \" b4 _& N: X- M0 D
74. 
    / T2 l8 |  H7 b5 ^
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 H6 b) I. m$ m; [* b9 s, X7 m
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    ' g; n, v" S' a. m" n
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 s. d" Y- `1 V0 D) P8 p
80.     {
      j; V, q& e! B( W
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    3 G. h- D( W8 Y" p
85.     {
    
86.         return 0xff;
    
87.     }
    - z7 ~' M% |* z0 K* K! z
88. 
    : `$ u6 h1 [1 l5 G
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / j& p3 Q- ?1 n. X0 d! e; L0 t
90.     {
    . h4 {- M+ m, {# O  |) z' j8 E
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    / ]6 @8 M: _# L. m7 M8 G
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ' S7 _  {' `  h
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 p6 Z6 K3 t& ?4 y/ l2 _! K5 i
98. 
    . @; P9 c' I" p
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     / }4 |4 T. S. ]; l/ F9 |! y! T
102.             }
     
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ) g7 ?- `& a* I3 Z  K2 O
107. 
     + L. y* F& ?4 t* O- D1 f# l
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     2 n* d# ]4 e" x5 X* j* w
111.             }
     . \9 O# i- h! p* G4 f* m. u5 S+ C
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     
116. 
     9 O1 x7 j2 ~+ Y' W& G/ \2 j% m
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     5 f; P' C$ _( R' B) u
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     % x1 P$ Y8 w% z; q  L
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     ) c# A6 }5 O8 v7 A+ F' D6 u
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     . D1 o& x7 C0 {( P% O# e  i( D3 N
129.     {
     
130.         return 0xff;
     ; s) `" L6 n" ]; {) F7 {
131.     }
     0 ]4 |- d( W$ \$ j0 X
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
       l& h0 T; x; {$ g; d6 H
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     ) F4 E/ O  s$ y! R- o# f
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     / G) v6 {* g' H( [! E7 y% s
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     7 q2 x1 r! b, Q* h) _1 V& G

複製代碼

$ K9 D2 N/ O! Z. z4 i/ ?$ u/ I1 w7 {7 N+ QMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

, k, T) c* D+ m
5 K# M- k$ b# ^! {

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

+ x1 ]# y9 x" X4 z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
: {! y! r% F& ]9 t能否用到mblock 5 上面呢？

  v7 l5 t8 F6 Q( tMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手