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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
4 R9 w: I3 N2 f( ?
  1. #include <Arduino.h>
    : W$ O; R. h4 Q& |2 E/ \
  2. #include <MeAuriga.h>
    8 Z* Q& c- p* E, y' T( A
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! n% J7 Z: x6 Y0 r+ ]6 q+ V2 K. U( n
  4. : @; _* O) w0 L
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 h. u" k; T8 o2 t* P
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    5 P4 C4 j9 E# \) ]* _
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& {( G* }' T$ l5 I  p4 s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 A2 ]6 q0 r! \% m
  9. MeBuzzer buzzer;3 @9 a; q- \3 G% I& \) d
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);) _8 z1 b4 u* z2 C# h' x
  11. ' G1 [3 d4 S* ^9 I
  12. #define Error1 1
    0 A) h2 n% }: e& Z( U
  13. #define Error2 2
    ) _  p) Q. q6 F8 s- T
  14. #define Error3 3# x7 e) e$ v$ ~4 h

  15. , k3 ~& W( k7 O# f. p: {, D1 Q
  16. #define Kp 15
    . l; }% N* {* T- J  Q
  17. #define Ki 0.15
    . m% r8 m4 h% T1 k+ U
  18. #define Kd 0.034 e( J6 y+ E) I4 G" ?) C1 D( X+ z

  19. ; C+ ~( a2 L4 ]% e2 E' j. q
  20. uint8_t sData;- x) ]2 l8 p9 t# C7 c7 A
  21. uint8_t D1;
    ) c) t6 v; p( R) q: B
  22. uint8_t D2;9 X7 u' d0 d) t; b$ A- E# X6 h* p
  23. uint8_t D3;
    / v% [% ]& S% Z
  24. uint8_t D4;
    + ]* G( U1 a' C, t# T
  25. uint8_t D5;. B2 W8 j$ U; y* A  q7 X4 e- ^
  26. uint8_t D6;
    ; k$ @4 @0 h6 I! Z* {2 j( t3 ^% h" l8 Z

  27. 5 l6 t" @" p! L* C, H' h9 ~+ T" z
  28. float previous_error = 0;
    0 [: f' r: \9 {( n
  29. float integral = 0;
    1 A7 Z# Y# {* t6 h; W3 P
  30. float derivative = 0;$ z9 @8 I4 W/ D1 [0 T0 ^
  31. int  Speed  = 160;6 K2 E; i3 c+ m' Q
  32. float output;
    . b$ @' r4 m+ o9 K7 d
  33. : \8 }  D' D+ o$ S9 A7 V# J) b& e
  34. byte Left;
    4 n9 @& F0 ]8 _: W4 ~
  35. % z# ~' ~) Y& h! z, t* i  V
  36. void setup() + ]% |0 [) n2 G+ N4 V  A, _5 f) |
  37. {
    9 I  c. p# c( n8 J/ D
  38. //Set PWM 8KHz- P" b- i( k' K- z! Z3 p
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    4 k; e9 V7 Z( G2 B! T! Z- y9 \
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: P/ b! C& a4 X5 _. ^& T2 K( d
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    . W, q' h" j1 u# B0 K, O! ~! D
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    5 V% T3 O% o: R! V
  43.   Serial.begin(9600);9 v9 h1 N5 `3 H( B$ c& p/ P: T
  44.   buzzer.setpin(45);, F! F& J6 z4 X0 ^/ X+ K! x/ n. E
  45. }
    8 S6 \, O; e4 Y  ^/ a+ z' _# n8 v: Y1 q
  46. - ?, z" ^5 r/ J2 k# F% k7 P
  47. void loop()
      O. d& a8 E4 T
  48. {
    & h- B4 A6 a* w4 H% q) S* L) L
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));, m7 d8 g" |. e; i( ~
  50.   buzzer.tone(1047, 500);5 l* }6 G: T7 e4 @
  51.   delay(500);+ l' _7 d( P* G3 S
  52.   do
    4 u% O; `8 U: C# C" |
  53.   {
    ; w: ^! m1 l& x: q6 E9 ~
  54.    int Err = getErr();
    + K- L1 W/ l: |4 \. ^1 w
  55.    if(D1 == 1)* ?8 F. M& a0 ~) I! [" q% l4 E& C  j7 B
  56.    {
    3 \0 K8 S8 E4 o: H5 T5 p
  57.      Left = 1;& T: G6 u- k/ I7 d$ r; w
  58.    }" H9 }( p: `2 H4 y
  59.    if(D6 == 1)
    . ^6 {: C5 X' _
  60.    {& O4 X1 |/ X& C# b  ?5 K7 g
  61.      Left = 0;
    - x  E' }* B  S! i9 J7 F$ I
  62.    }/ a* {% c4 A: l9 Y+ r
  63.    if(Err == 99)
    9 @0 J' f4 M/ _
  64.    {
    0 u" \0 @6 Z$ ?6 J$ i5 s
  65.      if(Left == 1)
    8 [7 k& n% _7 H$ T( O+ a; I- y
  66.      {
    ' F1 ]4 Z* y0 ~! z8 H# `" `
  67.        Speed -= 5;
    $ {) I" x4 G5 i" y. \: c
  68.        moto(0,Speed);# C& a8 |! s( p$ i) n
  69.        do
    " O' c5 a- \' x! U
  70.        {8 B' C( c' ]! {9 G
  71.          Err = getErr();
    . D* {0 [5 H) B1 D4 T
  72.        }while((D1+D6) == 0);- S, ^: g& Z1 X$ S" a+ C/ @4 ~
  73.      }, W* {2 o' n1 g" ^9 E: g' B1 e
  74.      else
    / U% |% X' G, M/ H* ~4 D
  75.      {
    5 ^7 R) X# Q" H0 I
  76.        Speed -= 5;+ ~: l$ [- c5 I4 Q) l
  77.        moto(Speed,0);
    4 U$ I8 }3 f! V8 N
  78.        do9 \6 A' \" L- N4 K& q
  79.        {( t. `8 b$ N8 G4 c# l, ^
  80.          Err = getErr();9 j- K/ y$ W" \% W; {7 M2 V; B& g
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    1 _! [: @6 `- _/ ^. B" j' C
  82.      }* `3 i! l& K4 j, N. w; S
  83.    }
    ' o# H. ]# V* h6 I, R
  84.    else
    8 l+ p6 C9 q# E% X) f
  85.    {
    6 o+ f6 v$ h! l& O- h5 g  X5 B
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : ?+ P  L' H# L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    0 b$ D5 ~# P' z  E+ q
  88.      integral = integral + Err;
    $ n5 M7 ^. V2 f5 T. k4 `$ U! O& P
  89.      derivative = Err - previous_error;7 ~6 I, W5 m" B. o2 u
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 f$ N+ ]! p: f
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));' J5 b# @3 `. I2 G" o- d2 g
  92.      previous_error = Err;' e2 \) {3 H3 }! r# G7 o
  93.    }
    / @: s3 `2 R. {  z' w  J6 M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ' Z3 {' w4 S( g, v5 y* f$ E
  95.   moto(0,0);
    , ?- W9 `* K+ J6 {; }7 M( m
  96.   delay(500);
    8 c6 ^: O7 v9 V, {
  97.   buzzer.tone(262, 500);% y, v' G+ O6 g$ w3 @* B7 G
  98. }  S5 C  e6 F" w5 \! r% P
  99. . `/ P0 o: Z7 q# I% p+ p! E
  100. int getErr()7 y( i! q& ^& E5 }" Q1 i
  101. {  
    - _8 u# k3 _" P0 M7 h4 B# ~/ O+ J
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . H+ `' ~* [8 C1 K2 C/ Q# ?
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    * [0 Q5 m1 a' c% u) Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) z$ ~/ g: r8 ^4 n* j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( e6 W, L' k& F" F: j' `
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    " E5 @" Q& {! k+ A8 t5 O0 b2 _- _
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    1 m, L. ?8 J6 s' F: @4 E9 Q# S. j7 i# n
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;4 o+ K: [( T- A/ [/ W( ~* o% i
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;) X' D6 p: h) X5 [* ^# d. j8 u
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    1 U: L0 \; b( s' f) s
  111.    if(downD == 0)) F1 `5 f% ]* x  a; I: l$ A( d+ V
  112.    {4 K  d$ z7 ~/ A: s1 d2 |7 r
  113.      return 99;
    & x% }6 T1 D; u
  114.    }+ }% O. R4 a4 m
  115.    else
    ) [! Y7 Z9 `8 `: K0 q& c
  116.    {
    ! M. \- }8 y2 s, M  o: S
  117.     return upD/downD;) {1 I" S2 [, ^" w1 w0 ]* }  F" E
  118.    }& N! G% ^& a7 E$ ?, g1 Z
  119. }4 f2 `) W! h# N$ t- q) S
  120. 0 g3 M+ K% R6 q: V
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)  Q: T3 c! _9 n6 K% g/ O
  122. {% ~+ g8 s8 V+ T9 V7 Y+ d
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# i$ S+ ]2 J2 _& |+ {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);- ?2 d3 Q! e- ~+ z
  125. }
複製代碼

5 C+ z0 l% q4 I  {$ H6 p" RMeLineFollowerArray.cpp* L1 R) ~+ e5 i  ]) S  p6 E! k& s
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' [. a0 ~/ p) V+ p) q

  2.   t3 `" B3 ?: f9 A
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - X* E0 [- m3 h; t1 Y
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)0 e. M7 H; P1 U5 S; C1 N6 V1 X* O
  5. {
    * v: C: V# i* \8 c3 i

  6. . r* _9 Z/ q8 L/ Z! F1 j$ d
  7. }
    : l, v& f0 k& W- ]0 z) E" G8 E0 }
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    * g9 y. z4 X# j  h) r
  9. {
    % i2 ?4 s* I+ B4 T9 ^$ j: w2 h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! s, V- \* f4 R1 n# ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   V& L* t& c4 l
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 ~  \2 E; C- l# t- m& J
  13. }
    5 k4 H& o9 p7 L" h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 N6 j0 J/ N7 Q  R
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin), R$ L8 r, \5 N# o
  16. {- o2 k0 }3 x. o; v  l" g8 {# R
  17.     _DataPin = pin;1 d7 A: B  w7 p: ]7 v
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) K+ b5 d! t) [0 a% z/ R
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, r+ z; D' J1 N: |. ?
  20. }
    ' P0 a7 S$ g& g' {0 w' ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 M+ v7 o; r6 ]; c; w/ n( W0 p; w% Z/ N

  22. ( A  g. B& [9 {1 j1 T7 K  I; f$ f
  23. ; p8 _7 C8 b; F& ^
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)0 [, ]/ w5 a/ H" t* ^! w: C% n
  25. {- y8 m) t0 }/ I5 G) V
  26.     _DataPin = pin;' j! ]. u& T$ c% J$ v2 G: @$ n- V
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # K0 ~% p4 x/ k0 l! g6 [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 d% k, u6 G# {6 g

  29. 8 |5 O) W( |5 ], X
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 z3 O; u( P/ b) b& _3 b2 n5 P3 b
  31.     s2 = pin;9 l, X, g2 b* `! i5 q' h
  32.     #endif6 D1 G/ e5 t" f9 [
  33. }% j" N  G0 ^" t9 G3 n9 j2 V7 B
  34. % y( x( z6 o7 A+ c; \
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(). a8 R. h$ e/ c9 r3 `7 f8 S
  36. {
    ) e+ o9 B- b. u* w$ L3 L; G5 l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ; }( e: l0 G' F* g5 `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;! g& Z! q# X' v$ l) H
  39.     uint32_t time_out_flag;
      @5 v3 k( T# P- Z- H: [
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    * l; X  h8 R/ E  ~! c5 u. F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;8 U7 I6 e5 L& @

  42. 0 `( b) r+ k! {+ L3 D
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , z( y& s2 y& j; G% W' }+ T9 E
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    6 u# ~1 O5 R( @2 L* @8 w1 p
  45.     delayMicroseconds(980);
    . V; U6 u5 [; p2 u- u) V4 H. Q0 R
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ B# y  w& V% G# n0 p% |
  47. " ~7 S# L$ p$ \( D
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);* Z+ E; d) Y1 [+ N) w
  49.     delayMicroseconds(10);' P9 e6 u* W2 ^' n8 j8 _' a
  50. % y0 D7 m$ X  K
  51.     time_out_flag = millis();# k: {7 @) U& e- S) ?8 n
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  n% t+ C; Y& H' p; ?4 N- i6 C
  53. ' Q0 Z9 O( y1 g0 b; |; p
  54.     LOW_level_read_time = micros();  X% l9 i/ i! t: O- K
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out6 v& g" T4 T; m
  56.     {: {" `  [! r; e" f3 L: [' N2 v
  57.         return 0xff;, D3 p& l; F3 m6 R$ u6 |7 F) _
  58.     }
    * w7 f# g' C5 P
  59. # E8 z0 Y% c3 s2 d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( w) {; K2 w; g6 T8 V

  61. 3 L  e% w/ l9 o: i
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    + ^$ |+ H8 O1 _! D9 v( a& T
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level( p. C: }, c% E* z7 e  [4 k

  64. , K6 Y% J; C7 @: e0 j9 ?
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . ~: Y6 D( C' J7 ^& P3 H: p; ?1 A
  66.     {
    # ?& R7 a# Q7 q
  67.         return 0xff;8 q1 y1 u1 N$ O
  68.     }' B) H8 u/ \1 _3 H+ D) f
  69. ' Z) m4 k( N9 ^1 }6 n( O# S
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    , n0 y5 e5 R) w' n* Z8 g* G
  71.     {
    * o! J. h; F: S+ ]8 E7 O' _
  72.         return 0xff;* Z: I& Z/ d: ?/ \  [
  73.     }
    2 y+ W$ V& G& ^1 P9 }6 W

  74. 0 a  M0 L  y! p( ~! z# v3 y5 B
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; g9 g+ w% Y# R7 l
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ D4 M, n6 X" f* x# I7 K3 x7 f3 R
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    * ~" b2 u9 v' I# x

  78. # M* u; b6 H; S+ i
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 x, M- H; V/ R1 s3 I5 t
  80.     {
    # C- U7 C5 k' D( {) C
  81.         return 0xff;
    / v; A; I7 N% j6 O
  82.     }
    4 W! v  u4 w- N5 d

  83. 6 M. g, `/ ?0 G4 u: r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    4 O% {* F2 |' o* f) W6 Q
  85.     {
    & \5 V, k% i2 n# N- _4 x
  86.         return 0xff;3 N2 k" A/ ?( \
  87.     }
    * y4 q6 @2 r2 g9 e
  88. - O3 W5 h: A% D' c6 p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)# ^7 x5 U# w) k. l
  90.     {0 {) h) d/ V, d- k, h5 G3 t; U
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 [- b! r8 w+ [  m( T+ R+ [9 @! R
  92. ' D) y# |/ A* d" K3 Y- j9 u
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)/ f' N$ x3 g1 y0 }. z
  94.         {% x; \9 n! c- Z4 q& g% Y9 b
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 _* [! Z2 q  z* q6 y
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- F  d1 |6 c! q  [0 H
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;' [/ ^% k* q! {0 Y3 F
  98. , q! e# y1 h! s. W# e
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! v5 m1 K$ b$ m0 [! Y
  100.             {0 @1 G$ K; V9 I# M% m3 h
  101.                 return 0xff;- C# y* r( o* _7 D6 N; Y
  102.             }
    - B, r' C# Z' Z6 l  w, `
  103. + {$ \% A- s2 o1 C* b8 o& H
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* L( e% i, a; g: s2 Y! U. J. L
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    . @  O) N: X0 E( F3 y- o
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    , p; }( j& f4 W  I& R7 H

  107. " ~$ u, J7 H# h) T3 _5 r+ c  R) O
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
      y3 I; P0 }8 {6 q
  109.             {: j5 ]  y$ r/ u! v  I$ ^/ J8 }, r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    3 x" k+ e4 c3 A) s- }! d$ A1 C/ ~
  111.             }
    & [4 }  o+ j" N1 u  H3 E
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    $ ~0 Z" p, D' e+ g  C, c
  113.             {
    1 G6 H$ L2 j9 i" X
  114.                 return 0xff;3 Y( O# X/ }8 l% i6 ]$ Q
  115.             }% Q6 }+ v7 r8 r1 H8 ~

  116. / f) ?- ~) [0 M! X. C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 b5 u8 p4 o: p5 X) u) A1 W/ b6 Q
  118.             {1 r* S1 e; m& y/ i
  119.                 return 0xff;! O: Z4 R2 p  s% ?# k0 A2 x- m
  120.             }/ y% [$ P% l$ C% |  w. G
  121.         }
    # w3 z7 I2 M  d7 \1 Z! n$ {
  122.     }
    5 P! s7 V7 a' P. j+ b& F

  123. ( o9 C/ k5 H! {, R$ H- U8 c2 ]+ O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  c& K/ \" e) ^- j. t
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    : s2 T  ?% ~/ o
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( w* Q1 [8 J; Y, Z/ f6 D! E
  127. 1 P1 q4 E) `) g
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + l6 S# O8 j/ Z6 t  G* n# q
  129.     {. ]6 U) \# @+ z8 k
  130.         return 0xff;
    ! r  D; \6 |2 R- v- S; i
  131.     }! G5 |: \% A" q8 V

  132. 8 U' A2 g- \  A  w3 I5 a" i0 n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' b% L/ ^$ |/ [2 I1 l! U
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) t5 t1 o* O& _( K+ N
  135. 5 ^! y* _$ S- e9 y4 Q" K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    + N5 b" y# X+ H+ f
  137.     {/ }$ A: K- C" V) }. I
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    % C# A6 w( k/ n. o0 j6 y1 d( M
  139.         return Sensor_Data[0];4 f7 W$ K/ ~7 U% r' F
  140.     }
    0 ]7 O9 m. C0 B6 S2 D% X
  141.     else5 ~1 d( i$ C& s! i
  142.     {. |, z' H6 _. }) P4 [$ ^
  143.         return old_data;/ A& t. G0 S% U7 _; _
  144.     }* f" }) a0 M6 X
  145. }  {( p/ d) a! L; c6 A2 t
複製代碼
9 q, c& p: V. q! [( N
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) % l( Q- K8 W" A1 f* \. o% }

: S9 d% b9 ]6 V# r* F7 @/ A( u
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:097 B- n/ i: W5 M# E
哇...要100 個銅錢
1 ?2 J* l; f" y2 G' X
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43: @0 z6 U8 x0 ^4 ~4 M
能否用到mblock 5 上面呢？

# ~3 F& T! r2 |% g( a/ K' UMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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