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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

, z6 y$ ^6 L2 a4 f# D
  1. #include <Arduino.h>5 N$ d8 M- W' m+ S* f5 N% J. p
  2. #include <MeAuriga.h>& M0 t- `! @; j  N0 y' [
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"/ ?7 x( S5 h+ R& ~

  4. ( Q" o6 A5 C3 w* n2 K
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 w3 w* j7 R3 s; k3 X$ v  W! G. G
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    0 z, N& k& V# ~
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);+ V3 e' I* k3 m8 D/ o" s: @1 ]
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ) U( F, y1 K, ?
  9. MeBuzzer buzzer;
    * `! ?. w# p2 o* s$ Z$ Z  s
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 o! M4 e% Q) j& q- X$ ?$ `
  11. # Q% `7 E" V$ F7 K. K1 ?5 S
  12. #define Error1 1
    & H/ ?7 H7 @+ b4 B, r
  13. #define Error2 23 l( R$ p3 @* d, {( Z9 H
  14. #define Error3 33 u  y" c# t) ]  G1 k. H" M

  15. ; O% m, ^. l  J5 b$ y# g7 |: }5 j
  16. #define Kp 15! B5 v/ }! h  r3 ~
  17. #define Ki 0.15
    2 U1 L5 I8 Z8 N* q3 x# k$ d
  18. #define Kd 0.03
    4 B1 L7 g# ]6 ~* H, x
  19. ; H2 {' c) J5 d. u* o
  20. uint8_t sData;
    . _' b  @; J" ?2 c
  21. uint8_t D1;. `- k) l$ o) V
  22. uint8_t D2;" `/ N* L/ o, L+ x! G  n
  23. uint8_t D3;: K4 M2 P6 I8 V4 h
  24. uint8_t D4;$ B% U! C$ d$ q6 W2 |, h
  25. uint8_t D5;
    5 d$ f) s, W7 I4 C) }# B
  26. uint8_t D6;
    5 r7 d! ?$ |2 ?3 B

  27. / i) n: r9 Q" f- p
  28. float previous_error = 0;
    + k2 W: T1 n' |
  29. float integral = 0;
    , L' y  J+ H- A& h; V) b
  30. float derivative = 0;
    , c* n; c1 r& {! q& Y
  31. int  Speed  = 160;
    7 o7 g$ u+ }! F3 H) Y; d
  32. float output;  \2 B" _' v  `, F8 `0 \
  33. # H+ u4 f7 e- o; r4 m4 O
  34. byte Left;
    / ]2 ]* F0 D: {) y5 L- y7 b$ o
  35. : S; o/ a3 f; I0 I  B: {" l8 Z
  36. void setup() / a  V2 P8 i6 Q! m/ Z
  37. {
    1 d: I" C' j  f+ E5 k
  38. //Set PWM 8KHz3 s5 A5 ?) I/ l6 b4 F) i
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. R: R) j# U% w* F' u! ]# X
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);! H* r$ ^! H" q. W+ B
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 y1 Y2 `  j8 G
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / Z! i+ p6 @$ r0 O  r8 c
  43.   Serial.begin(9600);
    # q! l! w# D5 a
  44.   buzzer.setpin(45);
    8 K( c8 F& a  \" f5 y4 f% O: Z3 ~' T
  45. }- _) M& j, n3 [% t  A8 T& m

  46. / q# @7 F" l# I6 w9 \( ]- X+ n
  47. void loop()8 E2 n2 R8 x% {  E1 G
  48. {
    , N' O- b8 q+ K" T, [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    " _4 o5 p5 d& o1 g2 B  `7 ?1 M; E
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 p  J, v/ b+ Y1 B) E
  51.   delay(500);
    5 i$ O  p7 ], X: K9 M, C
  52.   do! n0 f- C/ K5 t! Q. M& K
  53.   {
    $ E: S' h, ?' `% Q6 }5 u8 u- k4 Y
  54.    int Err = getErr();' ~# t4 \* Y, Y+ Q
  55.    if(D1 == 1)
    + |' i8 q6 ~) x. _2 c$ y
  56.    {
    1 d$ e/ `! s( x
  57.      Left = 1;
    % F: a% m& R! o6 |! H' v
  58.    }! O/ T0 i" C+ I1 ~. ^) W
  59.    if(D6 == 1). E, E8 C# d' s/ w% w
  60.    {
    0 X' F% {* p( k! C4 [: I7 U2 e
  61.      Left = 0;
    0 f1 N$ c9 w: W: y) Q; K) l7 z& o6 j
  62.    }; u: ?; g* z7 m, ~) g
  63.    if(Err == 99)
    + ~2 p6 _8 _& g2 r. M& x' I
  64.    {
    $ n; u6 ?8 V0 n5 M+ B/ g, D& Q
  65.      if(Left == 1)
    2 R# O/ y4 f- }; F
  66.      {
    ) j) R& q* [4 w" v
  67.        Speed -= 5;
    # X& n5 C$ `  _) C9 j
  68.        moto(0,Speed);
    1 E5 J# r( u- v' t" N
  69.        do2 r# t' \1 T! V) E
  70.        {2 \# ^" g/ `) r3 z( A
  71.          Err = getErr();
    ( q3 K1 u) }9 _% _+ B; q
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    3 B% k- S- n) g; i: w+ ]
  73.      }; `1 Z' \3 \5 R: h! k* o2 n% t" M
  74.      else
    ! z0 t, y% B5 F
  75.      {/ ~1 q% c+ j3 G6 _1 ^$ i3 r, K" n
  76.        Speed -= 5;
    2 [; C8 Y% H4 Y( _
  77.        moto(Speed,0);
    , F" }2 _( h( |' Q3 ?6 ]: c
  78.        do
    ) S4 q5 o1 |8 k* e* C
  79.        {
    6 e9 q# b0 k, d- Y, t8 {+ j0 s
  80.          Err = getErr();
      J2 Q* |& c# \- k8 l) N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    " R) ^# t' [  l
  82.      }1 D/ p7 U$ S/ H% @/ r
  83.    }( ~  A0 H5 ]+ P9 }$ U, j, R' S( n
  84.    else+ ^6 L' V5 @  @1 c
  85.    {6 U/ x( J- v/ J6 H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 7 o' ~+ A& E* c1 n+ I
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; " X) [+ D% r6 F1 R/ D; I! d
  88.      integral = integral + Err;5 n8 B& L) e% b5 I, q5 c6 d" ?* ~
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ' K. Z- d6 L1 }$ H0 c. @
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;8 g$ p" P; D% d
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % c, c8 C1 }+ `# F( S* ~# O
  92.      previous_error = Err;2 o- ^+ N% g1 o/ z# I
  93.    }
    ' j3 _3 w. w! Q; F1 \  n  l
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    4 q: p7 c; s9 t1 K/ Q
  95.   moto(0,0);( v; M+ |1 l6 _0 X
  96.   delay(500);
    & z  q1 c5 l& Q2 Q) l8 z
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * M6 M# ~2 G9 k
  98. }- [) E3 [- E" }& ~6 X& E/ t1 e) k

  99. % E9 D; N7 r5 n) s
  100. int getErr()+ u4 ?3 y7 M' c( b7 g" ^
  101. {  
    0 u( @% n: C7 @6 [
  102.    sData = linefollower.getValue();
    6 V; m7 Y% N1 j% q" ~- B3 I
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 r& h. j" y* d! _! U
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; z% E: H* K; T! E& b2 T# R
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    8 b) e" a8 d! ?# Z5 l$ Q, S5 q
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    5 d1 U7 R0 w; W
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 ~/ s! G+ N9 {9 N4 j. s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, H( E9 X" T! u6 n
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    7 c: h$ C# @1 Z; t. E2 }4 x% c" G
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);8 E) v6 ?' a( H+ \' _' C* h8 w
  111.    if(downD == 0)* \7 E! r) ?1 {9 Z& k" g$ f
  112.    {
    7 |- r1 I& x5 n+ M( T
  113.      return 99;
    5 Q) u- X8 l3 {* y
  114.    }6 r1 Z4 N  a1 F. L) T9 r
  115.    else9 k+ i4 |  f# y3 ?8 M9 K
  116.    {
    5 c* [: B( V8 O" l7 s1 l
  117.     return upD/downD;
    , ]) t) Q6 a( h, l6 n+ Y; t
  118.    }2 J5 r. y7 ?% f; [+ Z
  119. }
    1 C; }0 y6 h0 [" F) C

  120. 6 R. n. S: `5 K$ K$ C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)5 _; R" [1 b3 m& Z* u
  122. {
    - }0 ^4 N0 i  r" M
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);7 k' |" r* u" n! _2 i
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);8 p4 |8 R% @- ~" R3 F% e
  125. }
複製代碼

  c. {% i* {2 R9 D" p; n) IMeLineFollowerArray.cpp
& q% N( G' T0 D! c" ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"8 G' k1 g) E& w& L' E/ q
  2. ' ?6 g0 x4 O4 a3 p( ~" `
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) o& G# g. M! O2 r+ E# U
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)* b: j! \% T* R( B2 t2 I0 j0 B
  5. {5 N: x5 r' r$ S( d! D
  6. . m8 J$ h) D( N: r: G
  7. }6 }$ Q7 o% p  ~
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)# ^" N' j* g' r6 O, P4 n" J9 O# c- i
  9. {
    ' }' c+ e/ V" k
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 J: y7 X; V  h* z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 _) X3 f+ m& H/ q8 Z1 @6 i
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : C7 K4 @, [& }( g! N/ C
  13. }- j/ Y% c( `0 d; q; q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% K/ h4 a% W2 O) n" L0 e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    " n/ y1 F" }4 Y" K3 z& c& @: r
  16. {2 @& \" d8 K0 ~: N# U
  17.     _DataPin = pin;& q4 b) e! f+ u2 ]1 p( C. R/ Y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( X: F/ M2 o+ U$ k5 I$ ]. O
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 \  ~( i" c$ R( s) V2 z# G8 ]
  20. }
      G: }  j+ q- `& M5 L) T2 g
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    2 T: `/ m4 G' Y2 O

  22. . Y% V5 w3 t; A3 O" F. \' H
  23. " f  {) S. v. J3 \, V3 q! }" O4 H
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin): q* y, B5 U( n5 W
  25. {- z' ?3 S; q2 z) P  O  W
  26.     _DataPin = pin;
    + y! E1 m: U) K+ {2 r4 \  k
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 N1 {6 |" x0 v3 l* ]2 J
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / p7 c; [/ j$ y, t
  29.   u4 t+ ?7 }. ^4 [, a
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 H- W- T6 ]; h3 f5 Z; I
  31.     s2 = pin;. f% R0 B: p. w7 W" D3 A0 |) g( l
  32.     #endif
    * B/ o* ~  m; ?: c9 d
  33. }
      A) x: {. c! N+ e2 i
  34. 3 U/ I( c- P1 Y2 {. b& }/ V
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    - n1 K; u' e1 u; X+ L7 ]
  36. {
    . |* O! D( \7 a/ p. I1 c& U+ z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    2 h& [& A4 a3 Z3 C# K
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ( t& F' J, H2 B4 ]( b4 Z: j
  39.     uint32_t time_out_flag;
    8 z! q3 ]+ J+ P2 H" I6 J
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];5 q  m+ w2 d" M% M# S5 s  x" a
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;3 n+ a; a* N7 Y
  42. 6 k4 @; m7 B6 h1 k
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& V0 Y1 P- j; Y8 @: \$ j, y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ( E7 U! ?% x& G' i8 `6 H
  45.     delayMicroseconds(980);
    $ z4 t. Y) ^0 ?, _
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% M% X, ?5 L: Y& Y2 @

  47. . X) i" s4 n1 a7 e1 S4 W$ P: t) ^" j+ d
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& C6 X3 j+ X3 X( p( [" C% ]
  49.     delayMicroseconds(10);
    : z% }! N/ V* `$ g7 X
  50. 4 \1 M% `- x) r7 O5 Y
  51.     time_out_flag = millis();% ?5 d$ ~# {3 Y
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ }! z! @- {. O$ m7 o$ |
  53. : }6 Z5 d, K  e
  54.     LOW_level_read_time = micros();7 ?* R" f! F5 e9 h! y) h
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; b7 ?3 D; ~, Z
  56.     {, n$ u- L( L9 c2 c0 R. q1 H  j
  57.         return 0xff;
    + T5 F* }# H  p% B$ }
  58.     }
    / w( j: V* l& u

  59. $ C  u: Q( r) P( j: R
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& ?  \9 Y8 G. X4 R
  61. # F7 B6 Q0 K1 G
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 G% t( }4 n5 K; t8 |$ `
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    : j  i* D9 q7 }' M& j5 ~
  64. # N. G! `, c0 h$ `) q: ?4 p; Y# t5 p
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 _* c/ l/ Q4 a3 P# h8 u3 {
  66.     {
    3 e5 {% M* ~" l0 B3 w3 W4 Y8 B
  67.         return 0xff;& _% I3 v5 p  k4 D; ~+ I
  68.     }% I' H& D+ D- r  B
  69. & P" e+ ^& S3 y2 g8 U" [
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ T+ k# s6 l3 C* Y, l) a  X
  71.     {$ n9 z6 n7 \: @: p2 |7 \
  72.         return 0xff;
    1 h/ z. L# d) _
  73.     }6 _4 z: c% ]* n4 H% ?* u( R( z

  74. 0 b  F( v( R3 }8 _
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : n3 g3 d% u7 X
  76.     LOW_level_read_time  = micros();2 [/ }& |% i; Y. J
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - E1 w& o0 ^8 C3 g( g

  78. . m7 @6 }; j) {: {1 o
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 f) [3 _# ?) o! b% T
  80.     {
    5 m  D# H6 F6 U' J% Q  ^; N9 u& K7 m
  81.         return 0xff;% P; \' }% z4 ^9 v- I
  82.     }% U* D: d2 z( c/ c# ^: `- q

  83. / c8 P) G. ^  R
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 s  v  ^3 _6 a$ {  L7 m2 L
  85.     {
    ; p* N0 f1 D6 O) K, `
  86.         return 0xff;
    * L4 F  p$ f% K! `# t
  87.     }( d( \) [8 Y) H9 Q8 B* A" X
  88.   \; A4 E) }1 n
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)" W0 ^! w+ N+ ]6 @* s
  90.     {: L" \5 }2 K/ J4 T( I
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;, G* w+ _# m5 U7 `( R/ z3 I

  92. . Z) z% I- B  x
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    % l9 }4 W, L8 Q) W2 V
  94.         {
    7 c& e3 f% G. A& t. ?6 e( n+ [
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 ~+ M/ s$ n  e1 W0 ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    6 `! K& a, O8 ~4 C9 l- m5 p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;: z. H" d! d  h' \  c
  98. & S' B6 q# C& X) T
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( @4 N8 S1 T  ~' T3 |/ F+ U- a
  100.             {) M+ s% d. Q$ X; A- I2 R
  101.                 return 0xff;
    " w6 R8 s3 j# c; I
  102.             }" X; v( V: M3 w1 ]
  103. ! V/ e( n+ Q! D
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ M, H3 h8 b! J6 h# a
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
      B' T1 c2 c' E
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    8 m1 q9 U/ E3 o  @

  107. 8 l0 j+ F& z- d- l. i6 P+ O
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1% I+ _$ S) d4 P
  109.             {
    6 E' K/ J/ N0 p+ ?, X/ o$ {' l
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);8 V4 G' p" s% |. Z5 ^
  111.             }) E, N, M$ ]8 M/ c% t0 ]# Z5 w! }  d
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100); O3 M. M& c+ b) i9 r
  113.             {* S0 J' Z) i2 h6 a  ~; l1 G
  114.                 return 0xff;' e7 J1 {: D* x+ Z5 E8 n
  115.             }
    8 F; D( u! w5 m0 }

  116. , G* t9 M4 a* a2 Z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    6 z0 d% ]0 c7 V" @
  118.             {
      T2 f' Z" s- r$ O3 C
  119.                 return 0xff;
    4 P8 q5 k  F$ P8 P* _; q/ }7 w
  120.             }( b0 ]3 c: i; I- U) y, }
  121.         }8 z; `+ ?4 P  \* P$ @$ U# e. M+ F
  122.     }
    ! b. f8 T3 }: ]2 S9 ~  N. v/ y
  123. % U* f) ], _8 b& B- Q! A0 _! M2 @
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ }; n+ V7 Z2 p
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 i' Q( @! Q; c3 U" z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    9 n" H4 D5 _' g2 o; }! Y

  127. & a  @! r* j5 h$ w! I0 ^3 l' w
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! `# R7 S  \& J
  129.     {
    4 d4 V! ^! A. P" t8 O3 g
  130.         return 0xff;
    5 a( d. \( n+ I3 K$ N
  131.     }
    5 }% m/ i" R, t$ f, Y4 C" P

  132. , a) A( i+ n$ v, _' C
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 P# h7 Y. i/ `$ \0 _
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 w4 l- O+ ]7 Q9 l& R
  135. , r1 j' c* ?, x( u- V8 F
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))). V: b: |) @+ L# a: o
  137.     {; j2 s( z, A: G7 |8 A
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 M  D" C' j: G
  139.         return Sensor_Data[0];
    7 }$ X: y( x- T0 g, b; K
  140.     }
    * j$ J: a  M" u: X
  141.     else
    - N" f' t/ n( l- y$ c
  142.     {- R# D9 ], e* g2 n3 N
  143.         return old_data;: _- L6 L7 B% I$ c! g5 o
  144.     }
    ' ]+ {8 F& L& f- X* K) r! D
  145. }
    4 f0 K$ l8 B% r+ ?9 [: r* x
複製代碼
, O' S+ _' ~. k7 a  |9 ]+ w! \
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ( f8 V$ U6 |* F* \7 `0 X- S
' d+ P* W2 b5 w
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# y/ c% h' a# F! A哇...要100 個銅錢
; B2 V* H: l0 Q
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:439 u0 Z3 o4 r: Y
能否用到mblock 5 上面呢？

7 c+ G+ q2 _7 M! k$ ?( WMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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