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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( e/ P- M) \5 F: g; A0 E3 u
  1. #include <Arduino.h>
    / c5 J/ ~# @* B% W' Q# ~5 A8 t
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; J% r3 [) o0 T7 g
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 V1 [( N' d( d: t* O" }
  4. ) E8 M4 p/ N5 O$ l2 ?- ]5 J" z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);9 x& H2 M( p" V$ f. b1 i# j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);2 i% c8 A6 I  w* f7 |  D9 R# E9 @
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 T7 z8 I# W& B
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    4 x; g% j+ h1 h0 u% P
  9. MeBuzzer buzzer;& {* s' x, R& P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);4 L$ Z9 b; `+ H$ V

  11. & Q) N, `& a, M" |6 h. _) V
  12. #define Error1 1
    $ |8 q& M. W. L, i
  13. #define Error2 2
      w- G0 u* k- \# N6 {; q6 @
  14. #define Error3 3
    4 M! L" Z/ P/ N8 k  M
  15. 8 z- b4 ^; Y" U* `; Q8 H& Z
  16. #define Kp 15" p9 F  l0 J7 r* e5 Y
  17. #define Ki 0.15
    + |+ N: J: g1 K' L3 a
  18. #define Kd 0.039 w% R: [. z" j' @0 u2 ~" M; m$ R
  19. % g" W' E" t% t: m) l$ C
  20. uint8_t sData;
      e* r7 W5 j7 N1 |4 A8 B
  21. uint8_t D1;
    8 M) e5 x+ R) ?- ~
  22. uint8_t D2;5 T& p0 i! x) q( C2 ^: h0 ?' f' `
  23. uint8_t D3;0 V' v! _+ w7 ^
  24. uint8_t D4;/ j& o; G3 y0 \- U6 K/ d3 U
  25. uint8_t D5;
    . Q4 Z  n+ U: g; T( y- t
  26. uint8_t D6;
    4 Z5 P, z, K$ q" Q8 n

  27. # _' u2 _+ L( y. J& q
  28. float previous_error = 0;
    * D" L1 e7 \1 {5 l6 h, T
  29. float integral = 0;' d- b9 M( P6 j4 m4 ^7 m1 O* J# m
  30. float derivative = 0;1 N; c6 {% Y$ ^) @
  31. int  Speed  = 160;& [) b8 r# \  J# v
  32. float output;' b, |4 ]( m/ L1 R) @+ q
  33. 5 |5 E, t) N# X) V* _, e
  34. byte Left;' s) C- K  {3 M0 C$ @9 T

  35. 3 `* q" j. D  t" s
  36. void setup() 7 m7 |: f7 s/ w  W0 M
  37. {/ O/ I( v' G- d2 q" b, ^& C. D
  38. //Set PWM 8KHz$ K- X% O& u$ C$ t
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);+ a- _5 ~- L- S
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    - B0 u" X$ Y6 u$ ]7 @3 s, B
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);( ?) X9 n& l/ L% p3 s& m
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);* y$ F7 X  `1 z( f
  43.   Serial.begin(9600);
    1 N  S4 n( i# d
  44.   buzzer.setpin(45);
    % G, }8 {7 r$ x' [
  45. }' h' w% t. k6 J% k7 t

  46. $ U/ M  C0 Z4 v8 t: i* ^+ y
  47. void loop()
    6 `+ c+ A7 m# S
  48. {& d, A% x. o8 i+ q  z& l
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. d4 r+ Y* M' j4 G: y, H
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    - y+ F* X- Q1 _
  51.   delay(500);
    ' u7 q1 B& S) R# Z# z: B
  52.   do
    6 ]6 _/ |1 `: f$ [) ~! j) ?3 i) R
  53.   {
    * j- h3 T( Y, n$ Y
  54.    int Err = getErr();9 O& F; x- y8 i8 o* r. Z9 A4 M
  55.    if(D1 == 1)6 ]9 M) e! Y/ j5 K1 c7 \
  56.    {
    6 M8 k$ k) S3 A' B! b
  57.      Left = 1;
    # K# a8 ~! y' k/ U+ `& i
  58.    }
    $ r; Z& j" ?& d6 P
  59.    if(D6 == 1)- L9 j% @0 t& ^# ^
  60.    {
    ! Y. S$ w8 N. D8 L& T- R' O
  61.      Left = 0;
    * C2 e4 j% t, x. |
  62.    }$ W, _' I- c8 D+ r1 h' w8 C8 q  W
  63.    if(Err == 99)
    3 v5 ~3 m' u' N9 P# [! E
  64.    {
    ' Y/ Z. a& P2 _0 v) f5 ?
  65.      if(Left == 1)
    + P& d0 t; v: \
  66.      {
    5 p$ j0 J* Q8 H& I9 T
  67.        Speed -= 5;+ S# j" ?, u) p) h
  68.        moto(0,Speed);
    5 O9 @( v$ w7 [' \8 Z3 r
  69.        do
    $ s% P, L2 V% Y5 J5 I) j- ^
  70.        {- T2 b, i- m' E( h- E! s  z
  71.          Err = getErr();
    3 B+ l+ |, f, x5 X+ V  M
  72.        }while((D1+D6) == 0);5 y' p$ Q  J" C) J. t6 |
  73.      }
      i; E7 m& I& F
  74.      else
    7 W6 F, B' |1 n1 X/ g" c
  75.      {- J- I& d- }% u  T/ Y
  76.        Speed -= 5;
    0 y7 Y$ Z0 q& Q" d. Z
  77.        moto(Speed,0); * L0 g# ?6 P8 i) c; H  G0 _& S( E
  78.        do" N: ]4 h  M; j
  79.        {
    ' ?! i3 O4 U# [$ B; V
  80.          Err = getErr();, S4 N8 U: g5 \5 o) `
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ' D+ q9 t- V9 {$ _9 q1 t
  82.      }, Z. a8 e8 F/ _" A$ `+ ~- {9 a9 A' ^
  83.    }8 h6 z3 W& h! Q+ j' ^5 g
  84.    else
    0 A/ B# b& D/ @
  85.    {6 \1 K; [% `/ ]* @% a
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 w' l) w, d' [7 J3 E( z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 4 H# L! ^, O" O# e
  88.      integral = integral + Err;2 f4 B; j% K$ K2 l
  89.      derivative = Err - previous_error;: g# O. K5 L9 N. ]1 |* ~' \
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    3 U+ Y  x" {3 Z5 b4 c1 m
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 k$ g7 X9 r/ I; o& F
  92.      previous_error = Err;
    5 e3 j: m8 k+ I; s
  93.    }( b: B9 g# O* ]$ p& i/ R
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . M& G+ ]: Q4 y% b2 u0 \& v7 ^! u
  95.   moto(0,0);
      n* G- _4 l& `' @1 Q9 L6 q6 X
  96.   delay(500);5 k, R0 O& Z6 Q0 v) ?# x" `+ \
  97.   buzzer.tone(262, 500);9 \/ ~) V1 x. u; c
  98. }1 @" `. @  R8 _, K( L2 U
  99. 5 r, S! r  [- q; [7 T6 j& y+ R/ ]
  100. int getErr()" B1 e- d4 f8 J% ^+ B6 S/ R% o5 d
  101. {  - G: r, ^3 h' c) U$ C$ l' f& A
  102.    sData = linefollower.getValue();
    % A) V* R+ s! q1 d
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;: u8 P) D0 H! p& G6 ?5 p
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;$ R+ ^2 D: l' o4 x- j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;7 s3 `1 s7 B3 x; c0 _/ _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 l% ~+ X+ I' c! L0 F
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    0 H. X( N4 h2 Y$ @8 N# D, ^
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;8 K8 ]6 O% U+ [* w2 K; @1 Y# E
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;2 y* j( C, Q" |( r
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);- o8 b* u% N7 e6 o2 l
  111.    if(downD == 0)
    4 m" g! _% \: o6 D; W  y
  112.    {6 ^# ?! \* M+ V5 ^, E0 C
  113.      return 99;
    , w2 M3 e1 E8 R4 `* {) ]4 k! R1 H
  114.    }
    : S- _) d$ c3 N; ~& c1 b
  115.    else
    4 o7 U; x3 ~# D# w
  116.    {8 U, w) Q8 K3 |  Y: z! W1 W9 {" K7 M0 Y
  117.     return upD/downD;5 E, v' @# v9 L% t% x4 ?; j
  118.    }
    / Z" L! i8 ]+ U8 ]
  119. }
    , \' s* F% f5 I+ E5 T& K
  120. " J' E! I2 l. m) ~
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)$ [! J$ }  |9 I$ Q+ j# g0 _& P/ ?/ }
  122. {1 P3 W: O' J; l- e  o" ^7 z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : x& A3 ^% ]& [0 }" t& E
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    & u" [( p" \3 g3 g+ o
  125. }
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  Y/ a4 j& X3 a" H1 w8 g6 g8 @% @1 o/ ^
MeLineFollowerArray.cpp- h8 X$ a3 b2 D4 E  M# P4 d3 Y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"% {3 q6 u0 N. v+ r. {6 V& C0 j
  2. 5 H8 e" @6 u; k0 w
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED5 w2 g3 Z1 a( E" F- t( P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)9 V3 s* P7 \. z4 t
  5. {2 Z( h3 f, S% M

  6. 0 t. h/ t6 U% Z( I8 `
  7. }
    . E0 P& |8 D# V) t% [; t  A
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)! h: j  g$ X: N4 _: t  K9 t& l- o6 Q
  9. {$ \3 K) `6 [) C$ Y0 p( B/ W
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! N' x! C& f3 H/ D+ h! y
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 Y$ Y4 P/ ?1 N
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + W0 o4 a' R/ j- Q. Y2 x- u
  13. }( r/ J  R! r  a0 x
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 V6 M$ z. G' @8 E+ I6 e% K
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + ~4 f+ I5 E  Y
  16. {
    3 Q- J8 t% Z, s! y' h
  17.     _DataPin = pin;1 b! {/ N% \& P' M3 v6 z; f
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 G! ~% f; q9 v8 n4 N' M$ X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% I6 q# \+ Z' J; l, @4 S
  20. }
    " }9 Z- X+ p. t2 [* |/ @
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED9 q4 H* E$ ~: r- ^9 X& J
  22. 1 r7 P: A: _6 b7 ~1 G* X2 c

  23. # O! T2 o- z. ]; k6 C
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)- p+ w7 |: \( a2 o2 c( m
  25. {8 z: q  V& b- `4 d/ }
  26.     _DataPin = pin;# p( I! W1 J8 E% ?- ^
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , I# z/ ~9 S- M8 _- K
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 h+ {9 f# H- l1 {. ~

  29. - z) n% f8 N7 H0 V# S" {
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , J  [1 p5 M! D* u$ m. }
  31.     s2 = pin;
    * \+ [2 t5 }7 A& L7 Q
  32.     #endif
    7 p9 {9 E. e% r+ ^4 [: K0 k
  33. }& ^' _6 T% H; E; O9 [& U2 D
  34. * Z+ f# J, ~" c& P
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()- \# U/ [1 h2 E
  36. {8 k0 f) s" l% T& V- }
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    % ^$ K5 m7 d: |1 Y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;! e9 |0 I, N8 A  O
  39.     uint32_t time_out_flag;, U9 z% X: m- I0 J' I8 T
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    , S- S) Q& E6 p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;- _/ I, t/ Z2 e

  42. 8 B7 D. Z  s) B5 w. [4 p
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; O4 l5 l3 e+ Z+ j8 r, W
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# U9 r+ o9 O  a/ r9 O. |
  45.     delayMicroseconds(980);
    ! N8 o' H1 b; W) W1 q* K0 ]
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# I( Q2 P8 _+ Z

  47. # _4 o" q" Z2 H
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( k: V) Z/ D( ~. p
  49.     delayMicroseconds(10);6 a* F' S- z6 u- v. ?+ W

  50. ; v% O, e2 H5 C* G- f6 Y
  51.     time_out_flag = millis();
    ' c0 w, l9 C! D& E; V
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; w0 ]  h- n7 S

  53. # y0 `% {$ g8 Y. @* j$ {
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    9 ~2 K; E  M, b+ R
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 P8 Q1 @( x* `$ f# W) F" p
  56.     {! S4 e! J. N+ ?2 o
  57.         return 0xff;1 O8 D) |( [6 @
  58.     }" a: @5 k. f( P( }
  59. 5 f$ J0 {; E# l* c. \
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 o$ y( d3 e/ U  v) ^

  61. . Z" P5 K8 \* J" i3 {
  62.     HIGH_level_read_time = micros();7 O4 T6 h3 Z" f* _! J# q6 p6 C
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level% G( {0 A' j) D, U8 M4 p& U$ \

  64. 3 E1 d! u; \. O* ^! K; m, A0 V
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      p+ B3 W# c8 ~) R" Y" A
  66.     {
    2 ]' Z& o) g' o+ b( _1 Y8 w
  67.         return 0xff;, X- U! o6 z+ f0 X5 e* y
  68.     }
    8 W; D, o- j4 r  n
  69. 8 ]; `* S5 p& z& _2 K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ( J. @( O& b1 d
  71.     {/ ]4 |6 D: s  s, b! @0 }
  72.         return 0xff;! a& [5 o' P5 t4 ]2 Q- D% A  T. d$ J3 Z6 S
  73.     }; B  \/ w" _- W0 L& }

  74. % H% W3 N/ ]* @, M
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) ~0 p) `# H4 W1 A( l0 R
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    1 ]+ X" S8 z- K/ [0 J) p" X& {% x
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    7 o' R% F- w3 ]2 @# x: q
  78. 6 H. o% Z% ]5 t% ?' Q9 i: X+ z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ Z( T/ z( T: R% h
  80.     {: ^# _& s( ]# [2 U% t2 o/ N7 x  v0 e
  81.         return 0xff;& j8 Q& h8 R3 q4 v1 L: U1 Z
  82.     }7 ?+ e( {4 N4 w- G1 \2 {( |
  83. / T( h; y4 U! C
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))4 u9 D1 p& d9 i: r. C: V3 d
  85.     {/ F# P, p; A& C6 |- c* B
  86.         return 0xff;, M. E6 L5 G8 P! W
  87.     }
    5 R" r- @4 h6 ^9 e3 v
  88. % C2 |" P, S5 r" ]
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++): ~/ e8 d/ l* ]0 z
  90.     {
    3 I9 g' |' n6 ^6 B& x: m3 C
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;$ p3 n, ~% ~* z1 D
  92. 7 m2 w+ U" s% v! @, [
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)1 s3 F' G/ }& d9 G0 D2 w: T/ V7 @' [
  94.         {( X$ d  ]1 B* X2 }+ O5 z; U
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % d4 A( P7 G% t7 r9 V
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    6 i8 D" z" k8 b
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 f$ c' J% s6 ^" O! E% m3 [2 f. S

  98. 2 X6 X/ J! j$ X
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' ]+ |# m: L  b2 v2 L
  100.             {1 |* Q) W) ~8 a, r4 n, X. d
  101.                 return 0xff;
    ' v1 K1 m, }8 j1 t" y( R$ a7 v! M" _
  102.             }
    ) D! g: F1 Y# l( D
  103. 4 S. {4 e4 }& }/ K- R( J. M' J; g
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ l- x" X; H* u' u: N. N
  105.             LOW_level_read_time  = micros();% s, b8 Y" ~  c
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# z. x; ?. V1 U$ P. j5 l
  107. ( Q7 {1 g4 B* @$ i7 R- K
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + R* V" R& W+ d4 e( k
  109.             {
    ; {, D! J  A4 D) X  ?9 o, v/ U
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    9 Z! C3 \; ]! e4 c0 |0 [
  111.             }" A1 r- i& q8 C) F% _
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)0 U7 y& O: l$ _: o9 K9 o+ j
  113.             {- q& Q3 _% {+ p/ ~' l* z
  114.                 return 0xff;
    : e# m: @5 _5 y: \
  115.             }, Y& @' D; ]& ?$ M6 N5 u
  116. 1 Y# S, P( N, T3 e8 I2 g. @+ k- L
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 D; ~7 B" @7 F) t; o) E
  118.             {' ?$ R9 x1 J# `& w5 T1 `( v
  119.                 return 0xff;
    1 o+ ?+ ]. h9 s+ t8 ]( ~2 C
  120.             }
    6 H  g; v; m9 }$ r- j( D
  121.         }8 R; ?" {, i/ u5 ?- N% p
  122.     }* L/ ?; R, b0 N, A

  123. ) ]3 h- D" V5 l* y" i" Z! V& [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level0 @0 O  Q- Z3 s/ J# H8 p
  125.     HIGH_level_read_time = micros();, Z( A* m$ V# Y. Z4 R# G
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* @* w5 q" E" x/ Q4 _

  127. $ ^" i. t* Z, ~5 n
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) q5 S" S+ ~: l5 X, a
  129.     {; ^5 M, Y' H# ^9 ~% P. h, E$ @
  130.         return 0xff;: `5 p  E$ F' A+ [
  131.     }! x& o# [) @8 E: W4 v6 E
  132. + u# }6 Z) G. S& d
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + X9 {. w5 e! ^3 n* q- C  ?! H
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " d; j( y+ c& z  K6 k

  135. 5 [; f4 B4 C( D' b
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # S% E% i% \1 g8 \1 S0 [) V
  137.     {
    ) w$ v1 L: s" Q. C6 M7 H; S
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    5 P0 |4 Y" k  K1 f
  139.         return Sensor_Data[0];5 n0 O" k6 c% q8 A  Z. P
  140.     }
    " }$ \) g$ z9 @' R, I. `
  141.     else: n3 w* T: ^- n/ S
  142.     {
    $ O' j( |8 t, n2 ?
  143.         return old_data;
    $ `* ^. A1 d( t& O. g" a) v
  144.     }5 Y  V4 K. e8 s- p2 f; Z) W% H
  145. }
    6 T" J- T6 a6 ^* i) q# G0 I
複製代碼
* q. Z6 ]* b* M1 M
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : p7 f4 v& l- ~7 P  d
# T3 W' M3 }/ l: c7 u# v" s
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:095 L+ l" r; f; Q1 _' m" K9 R# p: x
哇...要100 個銅錢

8 z' t) R- |: K" Y認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
6 ^$ P/ p$ Z! x( G) x& {; d6 V/ G, ^2 e1 ^能否用到mblock 5 上面呢？

# c, G( m( f6 _5 {MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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