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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 C0 g: [& m/ r2 G( [+ F3 ~. J: A
  1. #include <Arduino.h>
    - O' s. A8 |7 M0 e+ L$ [, [
  2. #include <MeAuriga.h>
    * x- ]9 b0 M4 f/ A* j+ w; n
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , y4 ?9 ?- G9 ^7 t- j5 N, V6 v
  4. ' l4 R$ _, \" R, ~  d/ O) A
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);' I7 P+ \! X& e7 s6 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    : P/ G9 r- I% ]2 c
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    - ~% z- j, l% j2 y# ?: V
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);* S( k- f9 k7 k  ~% C2 I
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 i7 |  K; y6 S( u' Q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);5 Y' C8 h; Y- ^: t4 g' d
  11. 8 `  H( k) b# u
  12. #define Error1 1+ p# ~9 t( q7 v- L3 C$ C
  13. #define Error2 2
    ( e1 {$ y) Q* G% o/ `7 e; c
  14. #define Error3 3
    % C8 F/ i& L0 o

  15. 5 C$ e% j: N9 |2 O( v' ?1 m' M% }
  16. #define Kp 15' h! n7 D! z- l+ O  e8 V5 a% Y
  17. #define Ki 0.15
    . G9 t" v6 e. Q. B% |1 u
  18. #define Kd 0.03
    8 m# u0 c9 d! K& l$ W" b7 d
  19. 2 [, |8 t& G, ^9 d2 t6 y; ~
  20. uint8_t sData;
    % ?3 R/ [1 }1 f; g
  21. uint8_t D1;
    : d5 q) l1 R( Y* E
  22. uint8_t D2;7 b7 E# N- y3 F+ c9 r2 R
  23. uint8_t D3;
    " J9 U( K3 r+ D1 y; }/ M
  24. uint8_t D4;9 N) t& v. D5 o5 v! ~- t
  25. uint8_t D5;# y1 w: Z" v$ y- A
  26. uint8_t D6;% b7 }3 `" X0 e" _* I8 S
  27. 2 k7 ^$ H6 x9 [; k( \, N8 t7 N! V
  28. float previous_error = 0;. N' [5 A. N2 k5 q; V5 p. I$ ~
  29. float integral = 0;$ y/ a! d" U7 ]- X/ t
  30. float derivative = 0;# \: U" ?  k& j- a/ i" m3 @$ ^' ]8 \
  31. int  Speed  = 160;
    ! K1 V9 S/ c5 l8 k$ i
  32. float output;0 V' O  p2 F3 Y/ z8 `

  33. - w, C" ~+ w, v5 c
  34. byte Left;
    6 Q- P2 {* c2 e$ H& E

  35. & J2 J1 H3 G& G3 A: k
  36. void setup()
    9 z8 u8 @9 y/ |& O, ~' b' `
  37. {
    0 U  `# u6 \  `" W/ L$ u
  38. //Set PWM 8KHz' p6 v7 Z% @5 K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);" q# P  ?0 Q3 t1 z) d
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    2 ]8 x- q# @4 t- c1 x( N- V
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 r( R: u9 d* I8 c$ e# x* t3 s
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    " G+ v# [3 H2 m; E7 L; Y3 C
  43.   Serial.begin(9600);6 e8 i* `/ Z( J4 K7 J7 R# [1 t
  44.   buzzer.setpin(45);
    / v+ ~, i" `" i2 F" _$ ~. V0 c' K1 v
  45. }; \" y/ n" E, h- Q3 u
  46. / o& ~+ V3 W+ Z2 @" q( H
  47. void loop(); [# l1 x" _2 e3 w1 U" V
  48. {: g* l* G. G) j( s5 a: q- e. F
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));% D* p1 q. S( v- b% l4 k
  50.   buzzer.tone(1047, 500);# L; [7 z- |/ ?  ]
  51.   delay(500);
    - m. a& M4 |2 {8 @6 `
  52.   do& d9 J0 R9 k. X2 Y; B
  53.   {# {! n: V4 P6 R4 L# M
  54.    int Err = getErr();& P9 ^7 {1 I: s
  55.    if(D1 == 1)" b9 v! C( C$ X5 a1 ]( m
  56.    {
    6 j( U0 T/ x0 S! k5 ^% @# e  o* x
  57.      Left = 1;
    6 Z! A4 B! w2 _) Z/ j  g& Z9 ~
  58.    }* ]- h+ @" }; Y8 p- z) h
  59.    if(D6 == 1)9 t8 ]  b# g- s4 v
  60.    {0 T5 Q/ ?7 ?; W( N3 a
  61.      Left = 0;
    : q/ w% G: E9 x& b0 U; K1 ]: E
  62.    }
    , D; u6 R! w3 K
  63.    if(Err == 99)  U8 L& t% L# t$ p4 N& p; _
  64.    {8 x* ^! J. y! o& Z
  65.      if(Left == 1)
    % x8 \1 w. T) ]$ M
  66.      {
    7 o. D7 k7 Z9 e
  67.        Speed -= 5;; G3 X: g: O0 \* W  v8 F5 r
  68.        moto(0,Speed);
    3 Z1 O9 q1 G" l; ?
  69.        do
    $ s* p$ e/ T1 k; T. C
  70.        {7 F0 O! ]+ v- i& j( z* O( G
  71.          Err = getErr();
    / J$ g3 ?& L$ q1 \5 ^/ t. }
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    # N* c1 ?! D* ?  d
  73.      }
    , n. L% v4 E) }- t; d- L, T0 |
  74.      else1 @' v& m. B8 _. Y9 S, \5 O  ~
  75.      {# [9 n$ p4 D3 H
  76.        Speed -= 5;
    " P- {* M. a1 b/ u* E2 o
  77.        moto(Speed,0); & u2 J# M* U) Q9 M' N/ T* A
  78.        do
    " f. y) J: p9 U" x
  79.        {6 z; b) P1 ]1 \! b- ]
  80.          Err = getErr();
    2 q) f( u- U/ v" h! z) _, C
  81.        }while((D1+D6) == 0);2 f& q3 M$ B; C( X
  82.      }
    , _1 ~: n/ j9 \6 y) M
  83.    }3 Y: O' k( G6 ~
  84.    else8 p( _1 r+ k' F
  85.    {' i: s0 S0 o) \, t$ l
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 0 y( p9 e7 z8 J$ Z4 W( S
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    # q* k( e9 t: r/ y& F% d1 m
  88.      integral = integral + Err;
    ' Z7 o0 z, x6 u# u# d
  89.      derivative = Err - previous_error;& e( h8 Y5 @  T
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;+ n' A1 |% l. w' h
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    6 \  _8 c& s7 |5 z+ j5 K
  92.      previous_error = Err;
    ! K7 s! U1 o& e' Y3 @
  93.    }
    4 F; u0 B# e3 U: `( a6 I& [3 z
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ) H, _# E8 m( ?5 f* W( P
  95.   moto(0,0);: |7 Z7 G* ^1 f# m7 R+ C( V& E5 q
  96.   delay(500);9 z7 o, C' _* f5 h# X/ ]
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - r* K1 m$ L* t  M6 z
  98. }, K4 p7 }! H" c: r' J9 L

  99. - H7 V( Z. T# b8 w& R" h# X; Y2 o
  100. int getErr()/ A5 `/ ]/ H$ S. S% g; V
  101. {  
    8 \  W& v$ O4 j' U7 [" i1 i
  102.    sData = linefollower.getValue();" ~$ Q! x* M* `" ?
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;% e. V3 ~- }% f9 g7 y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;2 k1 H7 u4 p' U1 m! ~; B. m
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    8 N2 Y$ X5 S% C+ R8 p' M3 @" m
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;$ ~) ?$ B5 M; o9 B3 s6 [
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;8 b5 ^$ Y3 s. c! o  F8 t; B, {0 c
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;8 N4 L& L- r% _- J& O" u  c. R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    : s& j: _) J( J) W/ A
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ I2 F2 O6 A0 `0 y  _( m
  111.    if(downD == 0)6 e% A% i- V/ [; C% m, w
  112.    {
    1 w  ^  ^; ~8 _% {: ]$ R9 B# |* x
  113.      return 99;
    ) y1 J% j2 B0 A% e5 n
  114.    }
    7 Z8 E. y( M' V+ w7 j7 C3 o
  115.    else
    & W* t$ P$ F8 k. ~4 Q
  116.    {
    $ s! ^" ~% f, h5 y% B0 f- x1 R
  117.     return upD/downD;
    6 W2 Q+ E; U1 N
  118.    }
    , e( |0 E+ R# K% k$ I
  119. }
    % r$ O0 \% R3 p  U/ H7 I
  120.   N9 A* E! Y, Z  Q. F. C
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 ^& L3 D" r; Z+ n( M8 f
  122. {( n* W) ^$ H: F+ Q% p8 T
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);! X7 a, f9 e( Q/ M
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);1 A6 [0 ^7 g4 ~' }
  125. }
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4 g/ Z# X7 G2 b9 a& _3 s1 m$ G" ZMeLineFollowerArray.cpp" K$ X3 e$ F' v0 \& u
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 g! d+ F; p& m8 x( K' _$ n' \9 @

  2. - t+ \/ s$ I) d* f- l% W7 h
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ q' e1 p) @" x- ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    - _4 a  ?8 a/ W5 E2 Z3 ]; A3 |
  5. {, S" y% U) l+ f" \( j0 b7 Q( ^
  6. $ \  _9 I9 _# b$ ^
  7. }( u! s( C9 V9 f7 ?, G2 {  ]6 P
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)* a' ~1 e" w, z. r. F8 w0 J
  9. {( C6 k( n! O# W: z% {& h3 ]( M
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! p* F' e- X7 U$ ~9 R, `6 W' O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + K! h! ~& b8 Z$ E
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / M: `1 |/ \8 U: }2 ]% o( v8 L; }
  13. }5 H# b1 g. ]0 }7 [
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 n) V6 k1 F0 h2 \- V
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / W2 D' u  T% E  f/ y  t( ~0 g- c
  16. {/ F4 c( O0 h4 Q) b) h+ Y
  17.     _DataPin = pin;
    4 ^6 N9 h; c. q! g. C" z, a
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! O& K6 v, o/ g  }# F
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 E1 l! g  R. ]0 R% g, k
  20. }5 Y* ^* @/ G# {9 H* G; @3 K4 A6 k. m
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED' t/ y2 I$ h/ u/ q- P$ Y6 T0 _. P9 o/ B

  22. * o4 [' b( J  Z' |. ~

  23. 2 W5 _/ }( [3 B$ H* s
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)4 d& ~+ J, s4 \( f) y
  25. {
    2 ~' G5 c, e1 s  S! k6 ?/ s
  26.     _DataPin = pin;4 U- m+ Y$ Q4 V* |+ }' o1 d7 N
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : Q& D1 F2 E) t# Z/ y. f! k
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - h* j6 J- s  a* _, L

  29. " }( Z( c+ C" l1 j+ x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED9 j7 ~( m) ~) W& i* X
  31.     s2 = pin;% F, @: I( T5 ~' n  j
  32.     #endif
    % ^- {$ f, I! U/ d5 w* J
  33. }# H/ a9 `5 X$ j
  34. / O9 s$ \+ ?- N8 u5 a+ K* j
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ( s& g2 H' W* J
  36. {1 L1 V2 q! @5 f6 H! h' l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ' f- C  G! Y, T* B* H
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    6 b2 y3 V. j2 a2 S, @, v
  39.     uint32_t time_out_flag;
    0 M) M/ f, y  x7 g) a
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];' \4 h) p* p. ^" }  r- g
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ' |8 {3 h+ P* G* v/ t
  42. " B# Y% X/ m9 A8 |  E  l
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);5 q' S$ b$ E2 S* B4 A* i
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);9 I6 w# t/ n7 L0 O
  45.     delayMicroseconds(980);8 S* _/ a: a5 R1 b- V8 T# @
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 V5 ~2 D' B, M
  47. 2 s  W* k; ~% d  k0 o
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    $ m! Y: R! ?- H6 z
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 l; k- D+ }! s# U$ D% D

  50. 3 M) k' D$ b" t0 F! n% o: @5 @
  51.     time_out_flag = millis();
    8 }- p  D5 S+ m$ e: a" u2 U
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );% O6 Y  K2 [  |+ F$ [
  53. 1 }! T0 }$ Q. y/ d  Y5 v4 _
  54.     LOW_level_read_time = micros();8 d8 c' B, h4 E8 z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 c( g; N5 V$ H8 `/ _, a2 J# q) k7 G
  56.     {
    ; Y. Q5 r6 J( [# s5 `
  57.         return 0xff;
    ! [" {; |5 s% D. w9 |2 }- ?
  58.     }
    $ [1 T* r: n- f
  59. ! U0 c% B2 A% U$ W9 n* v0 F+ O* @
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 K4 ~; A0 f% V4 n& k

  61. 2 _4 H7 k" x/ F- m* C( F) l& \
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    7 @0 b/ G$ H, I6 n0 j* E
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , ^& V. s. z# C( r- v
  64. - _2 l( J! V& S5 i8 F1 H
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 L/ \! l% n6 `
  66.     {
    ' G( Y6 R( s4 ?- {) E4 Z
  67.         return 0xff;
    2 o+ b5 \; Q& n. N' ~, A( W- c' L
  68.     }
    6 c) C* J$ ^+ ]/ i

  69. + L% g; \9 R& ]3 A9 t9 x9 `
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 x- b( y7 i; S  |& U# G
  71.     {! {+ d9 k3 G3 |) V0 b
  72.         return 0xff;# B. @) O+ K: V9 O+ ^7 x
  73.     }
    ) Z4 t+ e* _4 B! A/ s% @4 ?

  74. 8 y9 j, X2 u( e( P
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) \9 @0 M5 i4 n
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    9 c4 D8 _% g6 Z7 I5 a- v1 j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 w" w' w- i' E/ P3 P
  78. ' d+ J3 D. W; ^# P' v( E5 T9 \+ L
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . N4 `  Q" S  S( V6 J
  80.     {. T. [# `5 ^- w) ]$ M" m$ D
  81.         return 0xff;
    # W4 p- I8 k0 f! Q0 ?9 n
  82.     }
      A, m" {2 r" E  f' I( V3 H

  83. 0 |5 o3 {9 F1 m; Y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))6 H  ?8 S0 `5 V( H+ r# _
  85.     {
    8 q" N& X2 l6 B0 D
  86.         return 0xff;
    7 h/ j5 y8 s( D( c/ y$ F& `
  87.     }" }6 ^# ^% V$ X! I

  88.   G& K8 r) N& D7 F4 L
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ! T. @& l  ^7 ~
  90.     {
    # C7 A- k, l$ C! ?
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;8 ]1 Y1 t. {" D. J

  92. , T3 d' _. [. c7 Q( Q- i
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)( ~6 J  J" L; F6 [9 G
  94.         {) S) @3 g( b# A% }: k1 x
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % {) }5 R- F( {- i- K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();2 t8 |, c8 b& `9 z
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* N6 \0 n* y. }. f
  98. " J2 x: U3 a+ I# o8 }$ l
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) d9 h9 B0 J* V* x' j% b
  100.             {
    $ N8 m' x+ M0 F- c; `
  101.                 return 0xff;# R; L' H0 z& R3 T: a
  102.             }: o% ~% S3 [. i0 X" l9 v) _
  103. ! c8 A( g) s0 P! j8 y9 K2 ~8 V) O
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 ~+ o6 Y! L0 V, e6 J
  105.             LOW_level_read_time  = micros();5 ~7 T4 t) E( M% r
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level# @+ K3 v9 M9 a4 u5 A4 I
  107. : e' @  W4 {8 H  o" [
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1) H7 ]! t& ]% S4 T- b0 E
  109.             {" B7 g9 {, {8 k/ I, X8 h' ^% P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    - H! r" d  r) G1 y3 M  v$ F
  111.             }' [# @, c% O5 Q- F. g! i0 J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)" A3 x4 C& G. ]0 Q5 q
  113.             {
    ! t/ R' W. O* P" U
  114.                 return 0xff;
    0 O$ R" B# ]8 \. x  N: u
  115.             }
    - i9 f0 [9 ]$ ?, @8 V* u2 H

  116. ( u; Z2 W0 D/ s, v" u, H6 I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)! Z" W$ Z% y; B% v5 n* c
  118.             {
    % _) h# i3 b! S- q
  119.                 return 0xff;& l, F- V# ]  V
  120.             }
    ; b1 O- D0 }$ c1 O- D- P+ d, Z& x
  121.         }& v' {( x! A  O& r) v9 q
  122.     }
    # t0 E3 L( }% T2 \9 R  C) t

  123. $ |0 s9 [- y+ x4 m8 H, o& {& ]
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ _# w' F- v( X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 s9 F) L' e; a
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 E% U: `) |, L2 p; w( y: W) R
  127. 3 h% ~" f4 a4 i$ [6 s8 @- C( @
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ). d% o  r6 v, v: {2 a- Y
  129.     {
    9 O5 @' {% n3 o, \, q- ^5 z$ F9 W
  130.         return 0xff;
    9 j+ f9 u6 \! L! l
  131.     }3 ~" l  z" d% s) T. }
  132. 2 \6 G% s2 G8 k( w1 p
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 W5 W5 H# F  a- S* Z* }3 }
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( B6 g4 u( U: m( ~$ D: x
  135. % ~5 |7 x* i/ _& N" I" F, D
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # H' P1 u- M) ]+ h  L/ Z: @
  137.     {
    : [* m! Z% P1 y/ [1 `
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    8 x! O+ Q; j( j7 v( w
  139.         return Sensor_Data[0];
    + f. k3 u$ V. q: b5 {9 N
  140.     }6 f' V; X1 I5 U1 q" n
  141.     else
      j9 @5 V6 m1 R$ x
  142.     {
    6 J/ x+ D! a  a6 r
  143.         return old_data;  L( F1 ^( p# t. R# I
  144.     }' y3 l4 A4 a) J! X( W7 e
  145. }
    . U0 o+ `6 G+ j! r' O
複製代碼

6 {7 Q2 o$ {2 t& E# j6 m* }MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, B* Q1 I2 c% M
% Z" u5 p, e: W$ _0 I9 q5 ]
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
. c2 _! d- B- N. g4 r哇...要100 個銅錢
0 \0 R- n) y( V0 t
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% Q- V( {% l% S
能否用到mblock 5 上面呢？

0 ?, U& \$ B" v$ _MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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