mBot Ranger 高速循線範例＿

1. #include <Arduino.h>
   ) f' `1 \: ^9 }+ \) _# R
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   & _: K& ^# a( W0 r8 S; ^
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   . s! ^& r- ^1 G6 O/ [! J
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   1 ?1 f7 i: e& X7 R: |4 Z1 }! t- h' ?
9. MeBuzzer buzzer;
   - h2 [! S1 b- z. y0 Z
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    / U3 s- z4 C  D( a/ h
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    % S+ q# r# i2 Q  [
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    ; Z7 z: l; ]; C/ H8 K+ S4 d
25. uint8_t D5;
    - Y. T1 ~6 C. b) u/ A; Y3 ?0 x
26. uint8_t D6;
    " k/ ^1 U5 y# ~  O
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    5 N. i1 G) A2 W2 q& k
30. float derivative = 0;
    " |# F: N0 A" b& W
31. int  Speed  = 160;
    2 M% a5 ~/ `' i( ?
32. float output;
    $ ^) l. H' L; Y
33. 
    
34. byte Left;
    % l8 J' P# U5 b3 k; F  T: B
35. 
    4 w4 }- D! y9 q5 P, |8 k& X
36. void setup()
    . ^) A6 i2 ?, U! `
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    - i7 Z8 ?# J+ u' G+ G3 z) ~' R
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    7 F5 E" T% q2 b6 u
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    9 m" g, H8 Z/ g+ g! s
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    9 C# b3 K# P- ]! O: A& `' l
43.   Serial.begin(9600);
    
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    ! d- m  _- h- |! r  a$ N" S
46. 
    ) H1 J( ?  j8 h$ f% z5 t3 q' S
47. void loop()
    + S) K8 \$ H) o0 m- f# }2 z$ f: i; h
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    9 [. ?7 p: [* e3 X& }0 [9 ?! k
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    # ?$ e) h* N. ]8 {6 D7 n% z
52.   do
    ( X- r, j, b: V; @/ C2 x/ Q2 N
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    0 B. d+ K, u6 u; a0 e
57.      Left = 1;
    , U. r# k; P7 D
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    $ w! j- S5 T# y
61.      Left = 0;
    
62.    }
      L9 h* C/ w5 {
63.    if(Err == 99)
    
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    2 `0 X5 e( o& b+ _
66.      {
    6 y, S6 W& M" k7 @
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    9 y, {$ w. @/ I
69.        do
    7 k/ n, o7 P# F6 [/ X) B
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    * C1 o' [6 g, A, ^$ {% g; M
73.      }
    
74.      else
    
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    . c9 B! {  w# A- e
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    4 d* q6 l6 e+ b' Q
79.        {
    / `. D$ E/ a0 @0 ^% j# P
80.          Err = getErr();
    1 z$ c# Q( @  S) x/ T+ G5 c
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    . q# i5 l+ z/ q
83.    }
    
84.    else
    
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    5 s+ L0 o% O  @+ u+ q( s
88.      integral = integral + Err;
    ) l. ~. l" ]/ R! z% M6 U  c  z: Z( E
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    - p, g: h( P2 a; K. q8 Z2 d* e
93.    }
    & D! c/ [$ y9 y, @" h% h
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    2 _% F: H& h* z1 Z
96.   delay(500);
    * Q6 G8 F/ q) Y5 k& L
97.   buzzer.tone(262, 500);
    
98. }
    1 v' Y2 n% h* }* E% }( _
99. 
    % j* J5 S. @; z- g# |4 C5 d
100. int getErr()
     
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     / ^- h" b: G8 s3 O$ a( c5 X
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     # x& L* K" R. C$ V7 |+ h9 l; N
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     : f9 n9 M9 P0 V/ `6 P- x
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
       B* V2 w5 \6 F) ^2 `, p7 J$ `5 u
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     % B4 Z/ }( f" g# i7 E, t* ^' {
113.      return 99;
     
114.    }
     ) H4 q" z% i8 _- z, M' w. {
115.    else
     
116.    {
     5 T  \5 D- l( y' p. y6 R
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     
119. }
     5 _- a  F* r/ v& Z; t
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     3 W# T+ b' ?. O6 w
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   9 b' M+ \( \; N# f$ W& X& Z# R
2. 
   ) P5 Y) p1 O  {1 {
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   " u: l; M$ k9 N. y' _/ g+ \
5. {
   
6. 
   9 M, F/ i! b5 s8 m& k
7. }
   ; I* w- V' V& f/ p
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   8 ?; U& h: R6 O; ]/ z6 p0 u
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    8 q# K/ e7 a7 Z# g
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 ~4 O# D+ U! E( K# L
13. }
    9 }, z+ R! J( s& p& s
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    4 _7 g) C$ @+ y- `. O) g$ y
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    7 _9 f5 b7 X( c' i
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; P* K2 z% A" l, h" p+ r
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    & m, R& J# |, D* F/ A) O: R
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    7 T5 a  X  @: n, t& w
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    & v# q1 F, h  ?1 v
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    4 W( R' s0 I5 J$ {( v+ M
33. }
    
34. 
    ! p: x/ S" ~- n+ K4 \, t4 f+ m+ i
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    . _; t3 F2 j, I0 D
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    8 t; i9 C. I" ~. B2 A  A
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    . @( O% z+ j2 G4 p* {( s2 P
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 y& m, O9 m$ w2 p. s' T
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    # v0 H( Q  U0 u9 {6 W( t
45.     delayMicroseconds(980);
    7 ^8 _' f4 A" u( W# e, U
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
      H' w5 s8 n/ |6 D$ Z* ?8 q/ _' j
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : R+ b0 k' F- N% G
53. 
    3 n! l5 U6 @: b, ]' F) t( l
54.     LOW_level_read_time = micros();
    + \+ K# K8 O6 M0 J9 }
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % _$ @6 ]; q* ^
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    " q% K1 T4 i/ n: Q$ B( U- C
59. 
    ! H. Q3 q1 m9 [
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 }: r& B8 X8 j. x" p4 _& ^
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 D. r3 ~9 R: k7 V! c2 V' d
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    ( p9 V- G' y6 C. b, |2 W/ r1 d% P
67.         return 0xff;
    ' f; _# ]9 y5 _  A  n+ |  q) X  w
68.     }
    # O8 `9 C$ f8 @
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 \2 O7 P1 w, t- n6 A
71.     {
    . h  {- k& q* H8 ]+ G
72.         return 0xff;
    6 ?% ?9 `9 O0 t& z6 N
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    % E& _$ l9 s8 [7 G: _+ o5 ]
78. 
    0 R7 E# @0 @: @! R% g3 ]
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 f/ s7 b9 V0 j+ K! F2 t
80.     {
    
81.         return 0xff;
    
82.     }
    % q- V( n; W& h$ U6 i5 N, L2 a
83. 
    2 P- c# ~0 n- ^9 e1 O, p
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    - m% ^1 q" E" P- c8 }) D
85.     {
    ! y4 ^/ }( B# H; S- h# _8 u
86.         return 0xff;
    
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    & I: o3 D; b0 u) b- j0 C
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ' m0 \& z' O6 O! W- _& U9 y# B! G
92. 
    , c' }% O' w* N5 m2 j
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . R! S) }8 W) P9 O- |5 G4 n
94.         {
    1 I, `# K% E1 U! B
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + H, J: x, ^+ `4 ^' `4 ?: Z$ @; N4 T, P
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 G/ v5 W# l* Y* B
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 W8 q! C1 T2 ~
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     % u" C/ s) z8 ]2 c
103. 
     
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     & S3 J; I  J/ k) g* i4 c
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     : Q' \5 Q9 g: E0 w. o
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ! m' h( i3 D* V1 J
107. 
     7 b1 R  t; f! D, @- U$ @
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     : z" F9 ?' a( s2 l
109.             {
     0 S5 P; @6 n2 N9 P
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     * P) y# W- V. l3 _2 F# j
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     / y4 _+ E+ u0 B' }( k2 q) x
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     ' G: S! x$ _6 l1 ~1 r& D4 N! W
121.         }
     : Z) V# t' b* K/ ~' ~0 L$ Q7 A
122.     }
     ) z! V! l& H$ p/ r* `
123. 
     0 N5 h- d" M  A. G
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     ! L, ~7 p/ y8 w  R$ [1 n5 r
131.     }
     ' {/ G# f: J* Y9 P" l) ?! L( H5 |0 f
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     8 ^3 F& K, j3 R) Z
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
       ?. ^* l& Z1 ^- M1 Q0 I6 l& w  E
135. 
     1 J) J( R; N& S/ P' p0 _5 x
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ( S; G4 I# a0 H1 J- \2 C% B
139.         return Sensor_Data[0];
     : c) ^5 `! e3 K4 W2 J% I2 P9 Q  y7 u, G
140.     }
     ! e! f& d( X9 {8 U
141.     else
     , U9 a9 G+ ^# n5 P1 \( f: m- d
142.     {
     1 s# ?' o. {  n2 ?7 d, g) h9 }$ q
143.         return old_data;
     2 C( d4 ?6 F1 @/ o3 ~% n$ g
144.     }
     / W& C5 s: f1 E
145. }
     : a. h2 k4 t! ^( X5 b5 u

複製代碼

  M" B/ {. T0 ]3 `3 }  [MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

3 G# z6 E( ~5 x7 ?* [; W$ C+ o, L( V
* c% x: m( \( n0 D6 M

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
3 Z: N! a# {: i% Y哇...要100 個銅錢

, F3 B: W% }; \3 n7 K: d認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

: a4 r+ m+ I5 q+ \# K4 D# aMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手