圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36486|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
3 `! B2 R8 A& W$ }0 z$ R7 x
  1. #include <Arduino.h>
    " U4 X0 p! e/ q$ o" d2 Z9 j/ ]
  2. #include <MeAuriga.h>
    , }* D- d* {% z& F* C  R2 ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' z3 h" |- w5 u. V

  4. ! ~, M( P7 [8 O# v, W; \
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; P+ j; }4 }& z7 B- V( z& e
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);% [5 Z* q; v- U# H9 R3 k( Y! `- r2 _4 T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    8 ~& o* z6 T. Z5 W: j& S6 |' U5 j( N
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 M9 |1 I& Y4 p4 `9 B; A8 u1 z
  9. MeBuzzer buzzer;- Q7 H; i$ V3 ?/ X7 S( \" b
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
      Y1 ~5 @/ S5 w# X$ b, u

  11.   |* F# e1 U$ r# q
  12. #define Error1 1) r: N, t6 A9 [
  13. #define Error2 2
    1 K0 Q) c5 i: ]" c$ H2 q0 n
  14. #define Error3 3
    5 L9 }+ R& Z0 i- L, _, N  J

  15. ! q9 E; T7 k, R/ ~: l; ~# c
  16. #define Kp 159 \3 E5 n& ?/ Z$ O, x+ \- I# h
  17. #define Ki 0.15
    6 \' K, u8 V. e7 m  r, o% U9 A
  18. #define Kd 0.03- t: c: d9 s7 O( i3 s6 G

  19. ) V- y! I% n' u$ |
  20. uint8_t sData;
    0 j. g( I; `% }7 ^* t) k
  21. uint8_t D1;
    2 {/ S* e5 e* u. C
  22. uint8_t D2;2 G8 m  t5 Y! Z& r: @! y) p
  23. uint8_t D3;
    % b; L6 b; W1 q' T; J" N' z
  24. uint8_t D4;
    2 @( p! W1 I3 y" A/ [% w) j$ \
  25. uint8_t D5;
    0 G: V+ k1 o+ r
  26. uint8_t D6;
    * m- G& z5 B2 e4 ~8 O5 W

  27. / \5 ^+ b) ^/ r1 j0 J: c
  28. float previous_error = 0;
    ; v+ V/ h; y. {6 Q- T. q! C
  29. float integral = 0;
    ; E# P  \! C- Z3 _" Y4 [
  30. float derivative = 0;' f2 `% b  F, Z9 {8 C, q
  31. int  Speed  = 160;& x! Z7 Y3 d4 Q" y$ C
  32. float output;+ C$ N4 [0 P1 P- \0 B% h8 c9 @- l

  33. & e: R% H; J$ Q. w
  34. byte Left;! W* y" p9 ^1 Y1 k4 V# w

  35. 5 W: b6 C/ I: H6 t  k! s' B& ~- d
  36. void setup() 5 X, K3 c; a) H  R4 B
  37. {
    ; {" t" |- A7 m# ^" F$ {
  38. //Set PWM 8KHz0 D) |1 ?3 W% `3 s. \! Q
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. W- T* y- w4 ]
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 X: L7 _5 Z9 u0 {
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);* d/ y1 }0 A6 r0 n2 n- D) z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ) R: i8 H- q6 X, o7 h
  43.   Serial.begin(9600);
    * i) P$ v& n9 e$ W
  44.   buzzer.setpin(45);
      R% O- z. N/ k) E' w
  45. }
    8 W' \) O8 _6 e; I4 \

  46. - m7 l9 O4 v5 m/ i7 [
  47. void loop()3 n$ z& x4 m& V5 B' \5 I7 z
  48. {7 U* g. G- y$ U. F" w$ w* O- x0 T, z2 U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    " ]4 f: U- U4 Q6 D
  50.   buzzer.tone(1047, 500);0 S; l8 M  h4 M7 R
  51.   delay(500);
    ! m) R- ?7 |% o
  52.   do  u! x8 c" u* ]9 J
  53.   {% l" F* b0 D$ s
  54.    int Err = getErr();  u0 z2 l! Q; J7 W5 @$ T' g
  55.    if(D1 == 1)# O2 _* c) [7 Z; N/ U. C, c8 J/ V. r
  56.    {
    7 l; @, i* N8 Y7 J
  57.      Left = 1;- C$ o3 {; u; y- s. \
  58.    }
    5 E% z1 p0 ~# p; d4 ~; c
  59.    if(D6 == 1)& ]: c3 C/ @2 Q8 o' D
  60.    {( b3 U. B6 r' n' T5 m3 N
  61.      Left = 0;5 a: I8 O3 b$ `( K9 ^
  62.    }+ ~  ?9 a9 F! b- L" I$ y# U
  63.    if(Err == 99)% h+ j3 L9 G! }2 N& j$ l
  64.    {
    % o$ Y4 V: B. z6 |) Z
  65.      if(Left == 1)
    ! D8 E3 y  T# ]  c5 t; p
  66.      {1 B6 E+ r4 S/ r; f; v5 P
  67.        Speed -= 5;
    # t1 `( O+ ]( l6 Y
  68.        moto(0,Speed);
    # @% z# s! P- @8 p
  69.        do. m! f. e  S/ e* N
  70.        {, m. Q/ R: C3 }& y8 c
  71.          Err = getErr();
    - Z8 S5 `, N. g
  72.        }while((D1+D6) == 0);& [. j3 G5 K2 G" i7 B
  73.      }
    . L$ i6 ]% w  z4 A
  74.      else
    " k4 ]1 }/ l: R/ k5 g+ n
  75.      {
    7 u& C0 E* ]$ g8 G. [8 n
  76.        Speed -= 5;3 Q0 @) `3 o9 \6 X: f- ?3 b2 o; N
  77.        moto(Speed,0);
    ' h' D0 _+ @6 d& j0 x
  78.        do
    ; q9 C1 i  f) l& t3 A9 M( E
  79.        {; ]/ M, C) {  s, R! U, p
  80.          Err = getErr();5 M: l$ Y& A/ Q
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    2 ]) j, p! Y' L: V" L" ~" R! Q
  82.      }$ u7 f# v/ ?% d4 K6 v
  83.    }
    $ h- W% |4 }3 ^2 ~
  84.    else
      W) s8 O: h) Y3 X' v
  85.    {0 `* `/ [0 R. K; J; Z
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; % r: B( H* i" n7 O" @3 c! L
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; / V/ \3 m. g" D' {  Q+ x- H6 d7 ^
  88.      integral = integral + Err;
    2 |1 }( |; F( c1 C* Z
  89.      derivative = Err - previous_error;
    - n2 A* T3 V9 z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    7 W/ ^2 q* h0 x( S
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    1 G: u, b; x& ]) D" q, Z
  92.      previous_error = Err;* P3 ^& V( S2 d" C
  93.    }
    ! [. U& E( d9 J8 B# w! r: B' l( V* I3 G: B
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    7 z5 l  _( i7 j) j$ v
  95.   moto(0,0);
    2 C7 ?0 h- A; {9 j4 f) Q
  96.   delay(500);
    - v! }) s: E( A1 X7 S. T; Q0 t
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    : V8 c4 z( N9 m! u# K
  98. }
    7 ]/ i/ B' F1 S/ r% Q: p9 ~
  99. 2 S0 p" c  z6 W+ Y- n- i
  100. int getErr()
    . z) E5 n) F8 `- E% ?
  101. {  
    : T/ k) i1 C) \4 [
  102.    sData = linefollower.getValue();0 M1 }1 o2 s! D5 u9 A/ w. [8 r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;( S* @" o" t/ E- w$ ^
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ( W3 D3 Y8 n3 d; b7 X1 Q5 D
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( K8 N( d' v3 r# d2 _7 U$ W
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 M  |1 y+ e% ?8 r3 I
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;4 y0 b  h0 x& n5 F6 a% t/ H
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    2 X! M" F8 f9 e& K9 ], a% m( V# z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    1 r3 h) w* Q- K+ W# ]& t+ q& y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" E% x3 v: g# k: y
  111.    if(downD == 0)
    $ [  g$ q; ]; N8 r
  112.    {
    $ ~# J2 ?0 h( c6 e. \
  113.      return 99;
    / w9 j+ ]$ {# ]6 |% e  a5 ]  N% |
  114.    }1 r- b6 b! d/ \! v: T8 e  k) O$ N3 R
  115.    else$ _% w. K2 @: W' t6 m  c
  116.    {
    , L( v* u5 k: |  u: U: `; {
  117.     return upD/downD;
    & s+ H2 e: z, j
  118.    }- x% i0 x4 i1 o# X3 M
  119. }( z2 K; I1 p% w
  120. 8 ~$ q! T# q2 q
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)6 W. Z- R2 t4 @3 U  y
  122. {
    , e& x( C: U- u+ Q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) p6 `4 P' b, I# k* x* G3 m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);2 u. T4 ]  x( }
  125. }
複製代碼
# |" R. `7 p2 x2 p- b9 \# E
MeLineFollowerArray.cpp
4 O$ J3 I; `9 c& o8 [6 H- _  e
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      S5 E$ J3 s, C% ?! y3 g) S

  2. 0 y6 S) k2 n) `& X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 ~: j2 i" J7 N5 B
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    1 R, B) d& O* j: k0 \9 Y
  5. {1 N' J- o1 w# B  C# I. @

  6. : J) ]/ a& k+ D! d5 z
  7. }
    1 q$ W3 G6 j# H; b( F6 L; A+ \0 Q
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
      j6 N5 A% H, V3 O! z# R' ?0 h5 u5 g
  9. {
      [! q7 e& H+ x
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    / U0 r5 C* P/ f6 V) T  l
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 N4 @; R7 f/ ?& a/ V2 l  y0 \
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ _: S* u( K* u# r2 f# U3 V/ R
  13. }% v  c/ s9 G3 w
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% T/ g. ^, O; _% K. R5 y
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ( g, b. J' B7 Q
  16. {
    & A& Q. m- ?3 H7 r6 i) v
  17.     _DataPin = pin;
    & X" \' a, g! Z/ R1 Z. ^: `. Q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! X" O' e+ G; G/ Q& |; Y* }
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ t, }: s  p. F* L
  20. }- n7 R/ P" Q# J2 M3 t7 ?0 C0 |
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED0 h; d( N* P# A/ X3 H
  22. # `4 e/ J  P& v% v( B
  23. ; }8 j  C, ~- Z9 t: ~- K
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    . Y% s/ L9 ^" L5 C% s8 G
  25. {
    $ a0 h6 c9 F# j5 {3 y% I
  26.     _DataPin = pin;0 C( f; ?, A# q7 W. i( _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 D7 e5 ~/ J# O' N- n
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + Q8 b# y( ?& a3 K2 h0 N+ N+ s9 f

  29. - P8 `) i1 Q& g. A+ V* w2 D
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 Q3 s  _6 ~3 n  D2 n
  31.     s2 = pin;0 f3 {( B2 I9 m/ S. S0 q( Q3 ]
  32.     #endif6 L, Q0 d3 u! A
  33. }: F! u( a! a: b9 b

  34. 7 a& Y: ^8 w5 r$ h% ]2 g1 G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()% P5 m. p! A& N: s9 Z
  36. {
    & `: F' H7 }# x
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ ~; X1 C  ~0 Q; D
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : S  Z. r/ z4 u+ r- n- q
  39.     uint32_t time_out_flag;! r3 s2 _% V  V" Q) e
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ! }, Z$ w* x& ~% u$ Q
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;/ j! d& r0 G9 O3 c& F

  42. 1 y. r9 {# l0 a1 W& G
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , e- R( I7 `6 L, W" @1 ~  L
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);8 v6 S% @* @+ a" P1 M
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 w; E8 v4 |0 V+ g: {! X8 z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! @' X/ x" F. s) H
  47. 4 M8 ?5 u- k9 E$ a$ c5 [+ L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( M" J2 _* b# t8 K! h/ H
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 w5 }* _4 u* ^
  50. 3 C8 v4 j  V: v8 e( P
  51.     time_out_flag = millis();5 ]6 _( n- c# s; A! Q9 B9 [
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ e$ C4 B3 i; P6 E9 m" u0 X

  53. . }8 n8 [) q1 X$ M6 C0 |
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! a3 g  I7 r/ f
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / `) e4 [: r4 f; u6 Q8 [& j' t
  56.     {
    # m& d$ r3 ?  u+ p7 e7 W* q
  57.         return 0xff;
    # Z! H5 N0 @7 ], ^8 J
  58.     }
    3 m! e) W$ ~; t8 b0 c- L
  59. 6 R7 M2 o0 p' G3 C! f' _* }
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " y/ N. J5 w- }& W; s

  61. 7 `5 t1 P4 ^+ E3 r, a% _
  62.     HIGH_level_read_time = micros();9 ^* |0 C& D+ m! t. B9 f
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level7 z" E7 ~2 ]" z
  64. * ^9 K5 }5 Z! r1 d
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + P" k9 X9 m# I3 t+ n& H
  66.     {: Q1 }8 Q9 E) {" U! O$ n  I
  67.         return 0xff;- j: v; g: `- K' g
  68.     }8 u' }, z% z6 n
  69. : i& v/ T& L+ x. |3 j4 e/ c; @9 M+ f7 B
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))  l' w$ w2 T# O/ T5 z* A; b' I+ s3 i
  71.     {/ Y% P; y3 |3 }# f
  72.         return 0xff;3 r% `# h; S2 o% o) l+ ], `* \
  73.     }6 ~( }) j& b: a/ B
  74. ( c4 ]& g6 u2 b  t
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , V8 [# P1 {5 I1 C1 T
  76.     LOW_level_read_time  = micros();5 ]) V  l- `- b6 @+ D& g- B0 I
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 n5 Q2 c' L: V- B; C) A. m

  78. " f: }/ D0 L; D, U6 H' T
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" s2 F/ q( W: F  d) p4 @& I& b
  80.     {
    8 Y% V- v0 n9 h2 \; k
  81.         return 0xff;- K8 ]  s% n+ ^/ e- R8 _  F
  82.     }
    9 X; Z9 L1 h' D' z* s- x

  83. 0 O! r" q, O0 D# A% M
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + N8 Q8 T4 L7 N9 F" t# ~. ~
  85.     {
    & x; c) Z7 a8 M* w5 A& w3 W
  86.         return 0xff;4 }8 a4 @% _. R7 w
  87.     }
    " D' U$ [+ @# J4 i. P

  88. 5 y( ?8 \6 o% @! A! ^7 Q
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    / a! ?8 Y. p5 y. W1 Y* ]& |5 p
  90.     {) G# o. r& V" C9 t, t# A, M8 U/ {" O
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( c7 F, @7 t* I$ U# ?

  92. 7 V7 y1 S' t7 N' Y# h
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  [3 v9 R" x# x: T/ }- g; P
  94.         {
    * J( v9 X/ ]/ ?1 e
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level" K% f' K7 c9 e8 |9 I. m8 B1 k& ?& |
  96.             HIGH_level_read_time = micros();( ^) w; [# x; P# [5 p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% R$ Z" H2 }- G
  98. 0 x8 K) |* K/ ?
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )5 u- ]* ~) t1 E! u( ^( U
  100.             {4 |: }* b9 _$ [* t# p! B) Q2 y& P
  101.                 return 0xff;
    - M: P. v5 \% H4 `: ]; t
  102.             }" H! N/ y6 K$ v& {2 O7 [, e5 R1 a

  103. : Z; W4 V3 V. b6 t3 G) ^
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 B3 R8 {: f$ H$ x8 W* `# S0 W% f
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ) `% q( U! _7 I
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level$ R. q; r6 t1 |3 q# P8 A% J

  107. % X1 [/ F2 J8 g& }% L  ^
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + L2 [+ A2 r! [9 H, s- x) \! j
  109.             {3 p" I) [+ Z9 w: m
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    9 O9 |- d0 R4 n# c: P" P/ Y3 P
  111.             }3 Y. J% Y6 S5 ?: \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)- D( e. ~$ D2 c- r1 k. ^
  113.             {) I0 O5 {* {6 E  _
  114.                 return 0xff;- r, u* G5 [) S
  115.             }
    * @4 j6 h/ a0 `1 ]6 m, X2 L

  116. 3 _) E+ {- i5 C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    # D" j4 k1 E$ T8 g1 p0 t0 o6 o/ |
  118.             {
    : P4 N( `! D. j" d( ~( j
  119.                 return 0xff;+ I& T; x6 P1 W3 r  ]& ^' Q
  120.             }
    : q  e; Y- |" n% W6 m: A: E
  121.         }+ L8 Z, @% J6 A/ N5 n* S9 z
  122.     }8 l( U# u5 x6 J* g9 E* |$ A
  123. 9 X. h# C2 I0 e3 X) W, f- }
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. P; P( \6 V, v* ]4 k: R
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 h: l. I- r# N) A8 }0 D/ w
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    6 N6 k& p$ K' N" _  ^

  127. 3 Q4 r$ Y8 \' t, C# j
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); s% W6 H! O, @: j
  129.     {
    * ]2 l7 U0 o0 r+ \( ?6 `
  130.         return 0xff;/ w1 H) B( A/ p% j
  131.     }
    + {8 b& B7 [& x* W; w3 F

  132. 9 n. @. ?+ p" s/ M7 R
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ ~) @; f$ w) Y" D" g
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 D9 K3 d6 H  W: E0 N0 \  p8 g

  135. : ?3 i  F6 e* F
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    4 B/ K5 p. E: p! h5 S
  137.     {
    , R: S4 P! _6 h& m/ ?
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    3 y' v% @  G8 O7 M, E# L
  139.         return Sensor_Data[0];: W3 B/ {/ C: k, y: d! F
  140.     }' x  l; E, u* Y" a; [
  141.     else& ]. n' u4 f5 V0 Z4 P" m6 R
  142.     {
    8 @! N& w6 o% q# R& |
  143.         return old_data;
    , Z. c! E) J7 \9 y( X9 I0 s1 s
  144.     }2 b6 [! j; G$ `7 L2 l
  145. }
    - A* |2 c- ?* |! d
複製代碼

3 |# H% ~: {& ^% HMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: Z7 B* W  n0 x- c: {3 @2 }. s' ]. R6 f
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ e$ u  V* h2 s  N2 a7 Y
哇...要100 個銅錢
+ e, x7 N* N4 {/ L9 E& H" ?6 p* R
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- x8 Y( U4 a8 i& Z4 Q8 J* g能否用到mblock 5 上面呢?
' v; d3 u2 D( k9 e
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 03:40 , Processed in 0.028095 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表