設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36521|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

( h: k& `7 g# e& V+ e2 o
  1. #include <Arduino.h>
    9 F- P9 ?. F  l# a1 z# L
  2. #include <MeAuriga.h>% `( I+ o+ n4 I- ]
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 n+ b7 n* F2 J$ X
  4. ( Y. ~7 E, [2 ^8 t% X5 \% I5 r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    8 X* e( Z& x3 s7 n: A
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & ]$ v' N& r2 G3 \' b
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. C7 m0 \3 x$ s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * R: t; N3 R5 i7 {4 m
  9. MeBuzzer buzzer;
    + R* \! |* c& E3 p: {) J! ?7 m
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    1 q6 a6 ^3 Y, G# E5 a: G

  11. 5 F3 e) F1 b9 g6 j' h) A/ R
  12. #define Error1 1
    8 j% @* H& s, f
  13. #define Error2 29 W: Y" P& i( J) `% W
  14. #define Error3 39 K6 ^, e$ t4 U" b
  15. : {7 e9 n5 w6 F0 s$ `; X
  16. #define Kp 152 r! W/ ?' e) j; p$ p
  17. #define Ki 0.155 k+ ~0 J5 m! S2 [
  18. #define Kd 0.03& ]  \9 j$ b( `4 x' @8 w! }. R* v
  19. / x: U# b' [. z$ S, ~3 `1 W
  20. uint8_t sData;
    2 b" H" N& y" B! |7 `7 |# f, a
  21. uint8_t D1;
    5 E* z# s/ T& h8 Z
  22. uint8_t D2;$ V& w, F: n( x9 K* ?# A! g  I
  23. uint8_t D3;
    * e) x. v& o: c8 H! q
  24. uint8_t D4;, ~5 N; [5 Y  Q$ h3 _6 u5 j
  25. uint8_t D5;
    + w: S: b- p$ G+ x! r" _  P1 A
  26. uint8_t D6;
    4 x1 N* b" v! B: R! h9 p3 j# |

  27.   D  ~, d# U! f$ @+ x* C  ~
  28. float previous_error = 0;5 Y+ ~9 y( Y/ n5 l
  29. float integral = 0;
    1 _# }( q/ m, d  s
  30. float derivative = 0;1 b: |* H- B! M1 n6 m; ]  R
  31. int  Speed  = 160;
    & ]$ t3 p& Z, G8 x0 l
  32. float output;1 X( p! s$ o# L  W+ ~7 f7 H
  33. 1 `. t% `, F% f- {& d! A
  34. byte Left;
    ! J6 e% A+ z4 }) U! P2 O  ?

  35. : ~$ b% W0 A/ b" T' j0 |# I
  36. void setup()
    ) e. x: z' F8 p6 q2 w% p* X
  37. {
    ! e: M- g# c2 Z( b2 i0 m6 \" x
  38. //Set PWM 8KHz- ~" S; `7 |4 j8 k7 m
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);- R+ r7 u( E' M( ~* |+ F0 v( S9 q$ Q9 q1 V
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);2 O3 d, G; L/ x% Q5 m  y" m
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    1 h, x  a' ]  g0 d6 y' q6 G, ]$ V
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);: G# o- H; E3 ^8 F8 h6 E) j4 U
  43.   Serial.begin(9600);
    6 z( {, l# ?! F' n4 ^- P( Z
  44.   buzzer.setpin(45);
    " c* J: y9 m5 z8 W
  45. }3 P' l) B$ @( Z

  46. ; B& X  I5 B" Z/ q, {+ V) b5 }
  47. void loop()2 ]; G) I% D$ g8 }
  48. {
    # ?& H9 W# u* ?2 K8 N
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));2 U) T7 ]' a$ v% O" I* t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ) K9 S2 t. @6 A( ~
  51.   delay(500);
    ! k. c) B- _# v- v' V3 d! L
  52.   do( y$ o8 R, d5 t- T
  53.   {4 E; f2 F9 B8 Q% g
  54.    int Err = getErr();+ ]- S  w7 V) P+ \: X+ n! z
  55.    if(D1 == 1)
    $ B6 S1 B/ g7 J# G# x. y" X
  56.    {
    * m! n2 L* W  b
  57.      Left = 1;
    6 C7 H: z' c9 I+ }6 }' F! d
  58.    }) e7 u& @* x8 l% ^8 G3 z
  59.    if(D6 == 1)- B% Y$ k$ e, x- |5 l8 {
  60.    {2 z2 ~5 T8 O9 k
  61.      Left = 0;
    ; b( R& W% B  q" Q( {
  62.    }  F' [# ]2 X* ~4 z+ g
  63.    if(Err == 99)
    ; d. k1 g$ g5 ~" g/ p7 _' a" Y
  64.    {
    ! ~- W& b/ Q& _% e  w
  65.      if(Left == 1)! O3 U4 d) N1 h* Q
  66.      {$ V+ k3 H( e8 w) O# i
  67.        Speed -= 5;8 r" V. q, V3 `) l2 T
  68.        moto(0,Speed);
    * }' ]! k- o9 X2 Y! H5 p
  69.        do& b9 @. M* e/ Y0 s8 {/ _' x& i% J
  70.        {* T7 D6 D" W* R' t, p) w9 U* d2 m/ h
  71.          Err = getErr();  ^; k$ ^" \% S& N! _4 z  c5 i
  72.        }while((D1+D6) == 0);/ ?& Z8 M* V0 C2 `: p# e# [
  73.      }6 Q2 _5 o. V- I0 Z' Z9 W
  74.      else8 b; a1 S4 e$ A% ]
  75.      {
    - v6 _2 [1 q+ T$ L6 \1 Q
  76.        Speed -= 5;. d- I8 Q  `1 r# j) T: {; F. W% Z
  77.        moto(Speed,0);
    ' E$ x* p+ f0 ?2 ]2 _# N; K- i- v+ r
  78.        do
    2 n, f& w$ W3 P+ X  |8 v$ l% t
  79.        {
    ! q! C6 z6 c: E: s
  80.          Err = getErr();  \% I9 m5 Y# e( W* q5 O
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % K: ]) s' R( J3 h( }0 [
  82.      }, \8 z* c( L" f9 ^" P% s
  83.    }' \, }; I* E4 n4 Q* Y- W
  84.    else  H- L0 }' Z7 Y/ w1 ^! ^
  85.    {
    + s9 a# r. r1 F7 M! R
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; # B4 d! K! L5 v6 }2 R; U
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 5 ^/ L% l4 Y; V* t7 n( W0 l4 z
  88.      integral = integral + Err;( t; }; ^$ X2 U2 H
  89.      derivative = Err - previous_error;- Q9 f" O, ^3 B6 S2 }
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;6 u- P) S" A; N8 w; J( l) ^2 {* w
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    + D! y( k* I: Z( [/ A
  92.      previous_error = Err;
    & W% z: x+ {, M
  93.    }
    ' }( X! ^+ H; t& Z! i, r6 Y( W
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));: H9 J6 \7 q% ]7 t  z+ |
  95.   moto(0,0);2 M0 {3 s1 a; q' M$ w; W1 |
  96.   delay(500);
    5 V( s, r& G1 k+ `6 Q4 p
  97.   buzzer.tone(262, 500);* O; i. {+ K: W/ U$ x' m4 V6 x/ B+ ]
  98. }. ~6 [2 N0 L+ L. c" E
  99. 5 Q$ [& u1 p! F. Y3 a" ]# ~
  100. int getErr()0 j! E- b! U2 H5 W9 J  N# }
  101. {  " C2 j2 t; c2 q) L9 }1 k
  102.    sData = linefollower.getValue();
    + I+ {# {' T! Q- w& G
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    , Z8 E7 q+ Y' h  X! Q# E9 |
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    3 H& t, v4 [; D1 l
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    $ m( X8 V9 ?1 K
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;( Z4 A$ K7 p' E
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ t4 i+ d! I1 X0 E- w1 a
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;3 n, C/ s) ~; J$ ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    . V: S* I- a  a1 F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    + ]; {$ A, P8 q2 w: {2 d
  111.    if(downD == 0)9 n. l; r& R7 g
  112.    {- j, \6 U/ p# |3 L
  113.      return 99;, W! o. ?+ f9 s9 f3 H0 ~
  114.    }
    9 m! f) k" X: V+ v# }* z
  115.    else
    7 }  t3 ^* Y/ N( O
  116.    {7 l. n7 v# G$ m/ _$ v- B
  117.     return upD/downD;
    . f; z3 o, G7 j% o) B6 T3 t  F
  118.    }# }! J( r3 B# [! e8 f0 x) l, d
  119. }# g) F' R5 }+ L
  120. 9 b$ {9 h2 w' x+ ?+ K: ?2 N8 \: l
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * P* _6 k5 l3 Y$ x; u
  122. {
    $ @, S  o- }2 V- y" g; S8 L
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    : K# E' t& ^3 m2 ^* E
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);  H; J& b! ]. Y5 r
  125. }
複製代碼

- H$ }' X1 V* G( G1 C& R- S& nMeLineFollowerArray.cpp
' D5 x4 i# S: a$ i6 k6 I0 V% Y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"4 ]+ n: C9 p4 c

  2. 3 \# D# J+ G4 M: o
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    4 e4 g7 D* J# ]+ `+ B9 \/ s: K
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)6 p( s% t9 h! E9 Q1 p
  5. {
      P& m7 [7 y+ L8 I3 r1 T
  6. ; k8 a/ X2 m' m
  7. }
    ! m9 G3 f4 Z/ d; c3 j
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)1 |* i/ E" p; \0 S4 ~# B$ y
  9. {$ A3 L) C) V; _, j4 Z
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    2 T( \: ?1 B% E& J! C
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : Z, Z+ W0 g: z7 X
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- B% P  k" q' g, q3 A0 i5 g
  13. }
      a. ]+ b1 b) m* @
  14. #else // ME_PORT_DEFINED* R4 k* ?+ L9 J+ y. B8 p& e& p* d
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)- j- W  ]; g1 r% X; [
  16. {
    . b: U0 Y* U' q& ^  J
  17.     _DataPin = pin;4 t( k, W: |2 p8 E% k" P1 w
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . y/ x4 x6 K, w1 w. T( B
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 o' l$ ]* r; c% X
  20. }* b( v& k: g6 b  l/ n* E# ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    / B$ d' H# k' W. o# }& v2 L& a
  22. 5 o0 @$ L& q5 k" g, g% |+ c

  23. 6 `' Y% X! W) d! A4 }8 z' v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)7 K4 C! r$ F, B9 s8 o
  25. {
      P, |) z$ s2 f! R6 l* w+ D; U
  26.     _DataPin = pin;
    3 B- N6 ?' L% Q+ N
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - \6 }- z* o* w! v6 r
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( m  g; C# Q- O, [' G; p( P
  29. 2 X8 E+ M' R* x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 s  S7 ]' V8 g* S! l! ~9 Y
  31.     s2 = pin;
    8 Z9 n, J4 N9 d0 w) o: Z3 T
  32.     #endif# D/ [, P) m* w+ F: j+ O
  33. }
    5 z. h$ d$ W' n, Z; u6 H# j
  34. ' c1 p$ A) }+ w& {
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()/ q  e1 `: o. m8 z; B7 g
  36. {
    - W7 h# k# F4 \' @/ |+ r
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# Q  Z; ]& x7 q# ?! i  i- O4 i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;% ~; @$ f, C  G  p2 w# j2 Q" e
  39.     uint32_t time_out_flag;
    / _9 A6 {( D( I" `; ~, O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % ?$ t) W% z6 x) x  ?7 m
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ; s5 b6 i7 M" M
  42. " n+ V! w1 v6 T  p  ~
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" I) B* \5 F+ }$ n) d# a1 }  C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 R4 U: n, v) ~; ]$ t
  45.     delayMicroseconds(980);: i7 g7 F3 B4 z
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' D% e8 I5 M8 u

  47. # e# I0 ~( D$ {2 U* w* I
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    7 x# Z3 j- p& l1 N7 z: u5 u
  49.     delayMicroseconds(10);3 S) x. t- A" I

  50. - z& H9 S. K. v0 ~. y
  51.     time_out_flag = millis();
    $ l  D3 `  j7 @! y) G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  J# P4 P+ h- ]4 N

  53. # B: x! X9 X& x7 b$ h6 C) e) @
  54.     LOW_level_read_time = micros();0 F0 m" N% T' C/ }. @- G' A1 a
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , H8 O5 P. Y5 e. A' v* V
  56.     {% \% s; r* d& j. k) c+ |$ m
  57.         return 0xff;
      R3 t" W' l2 ]  |* X* H
  58.     }
      N9 N7 a5 s2 ~7 A9 c; b/ a% {

  59. % }% z/ i8 d0 W0 z! l" t, B9 @/ H
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );& q$ [3 [8 ~! `$ Y3 U
  61. ! N9 `4 i, C7 L1 }5 i  r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();6 ~( `5 |7 `2 ~) n, T  V% `
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level2 @4 a! T& t) y

  64. . T' f; ]2 A: C
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 m+ q: u  l2 M$ n* p  o: ?. B' n
  66.     {
    . g- \5 n* _6 z% l
  67.         return 0xff;
    2 q/ r* D  S% k& f' G/ L
  68.     }5 W8 F/ }3 f6 x+ Q

  69. ) x) K+ ?1 {9 f! Z! f8 @9 o
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    8 ]8 G2 m4 a& U9 u
  71.     {
    3 P1 i- ^: Z  S. p
  72.         return 0xff;
    , C/ J8 {1 }4 _9 {
  73.     }
    ! T2 J7 ]' u& y( |' O" x  V0 h
  74. 0 M# v0 Z; e5 A- d- @8 g1 G
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* Q) Y" m; C( ~( W9 Y; T1 [
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    5 D4 J" h+ D& }/ z* C& V
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    , ?7 D9 q  F; a0 L9 ]' Z0 K

  78. ' y+ a" a7 L1 u0 ?* Z4 `; x" A% o
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / I9 n. v- ?+ |1 |
  80.     {
    4 P$ c  d% M; q* j6 }# ?" x; B6 R
  81.         return 0xff;7 b# g0 u% B( K5 k( W( M# L" w8 Q
  82.     }; n6 G$ l# V! x% v

  83. 9 M- T( @# o& g5 e8 P
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))7 K& E7 a* K$ b& h" V
  85.     {0 g8 m6 ?1 D1 f
  86.         return 0xff;( m8 T4 d' E9 b% y3 {: M6 _
  87.     }
      x5 I. D: b3 F

  88. % D& y5 H4 L3 y3 j: j* u  H
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    8 x3 b* t  Z0 v/ u
  90.     {# z6 N$ k# ]! U4 f  u! G' J' E/ O$ |
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . i! b' [% j( ?! j1 x

  92. 3 \5 B* `5 p( Q" M; d9 m
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    $ K: e4 h, t4 a7 v; {$ ?' H2 u
  94.         {
    3 G% ~8 x+ O' Z! z! o. W. F
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; Y: b( ]4 x2 }8 k2 `3 ^
  96.             HIGH_level_read_time = micros();1 f/ q3 U) Z* Q( R& Z/ U; j
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 Y; O0 b4 y. h' k

  98. 0 _! J  `# O4 }/ Y8 t
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); f& O- q- C' t3 x7 u% T3 m  T1 P  g
  100.             {9 v$ U, E* s. t) ?( W  Q+ E
  101.                 return 0xff;" m: d) K; B0 u/ {
  102.             }
    9 r0 u: [5 h, e3 p6 ~6 ]

  103. ; Z# A: l" u: O: ^: ?7 }
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ \. S4 X" f: j1 i
  105.             LOW_level_read_time  = micros();0 L- d  ?' i: k6 |
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    9 P0 k, s9 M& c/ t6 j5 L7 @
  107. . W- Y, D  I# A' D% P7 K
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 10 @) R# L, o! }7 s# e, v5 ^0 T
  109.             {7 t) `# G; v1 j+ l& [3 Q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    : y; F/ X) [% Z5 g# L
  111.             }; g- o$ F* H: a' d3 Q, }
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)  P+ C: p! O1 I( b( G3 U* ~/ G
  113.             {2 q, j( ~) P( c# U
  114.                 return 0xff;7 w" \8 s* o& D+ I. D* b. A% F8 B
  115.             }+ a! @, w% @, H: `) e1 R
  116. ; f/ r6 w( E. |7 l1 M7 m
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    0 n; d' x" f; l: T
  118.             {% v5 y, y% o  j; x4 B
  119.                 return 0xff;9 ]: g$ j1 s* {. o% H5 C9 C
  120.             }0 E: ~; m5 r4 X, ]9 k: ], P
  121.         }
    2 J; g8 }2 f0 z) z2 v
  122.     }, ?5 n. {; h! a0 V6 p/ z" |3 l

  123. 2 C, p/ A3 {$ T6 x6 J1 t
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * t; h, |, q) T; a! m  @
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; o) z. Q1 F8 n& @% n
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 O& ]9 O" I0 Q+ k! X! T" M. u; A4 o

  127. ( I, {6 C; l+ ^& q. u
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 [/ G) z. n8 l& x
  129.     {
    ) f. W1 W3 \5 t" E
  130.         return 0xff;+ N( R$ U/ |+ [
  131.     }
    6 W8 d. D/ W* F6 e' \9 v. [

  132. 4 }  c5 O) w* [* |# {% f! g) u+ {
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* M7 _. G& ^; ?' S" B8 {& U
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 I3 j" V1 G4 `0 r' j
  135. % R9 l& s+ G4 [/ R) R: O1 r/ }
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))0 V+ }* w& ?( K0 b3 L5 j
  137.     {
    ! b' e# U0 h2 K5 G2 D
  138.         old_data = Sensor_Data[0];- Q9 Q8 s1 r( h) ^) K9 o
  139.         return Sensor_Data[0];5 h3 N$ r5 {6 B2 [2 a8 Q
  140.     }9 U7 U6 ]( v' c2 |- l8 L* j( k; ^
  141.     else7 v5 C9 D# L( y  [' b" J2 {
  142.     {
    * G3 Z' h& Y. @* ^7 L( _( n
  143.         return old_data;( H9 X4 R- P0 E/ ~' m0 {% r" c
  144.     }  m9 I" w6 T6 I7 t8 C
  145. }  |4 N% }( ~% E7 f
複製代碼

- c1 A: N3 C4 L4 s" r1 RMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 0 d, e/ C& M) ^' l) |: f6 Z

% I3 c1 U- Y) }2 i! U
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09- Y$ ], A( y& g; P+ l5 b, ^, V
哇...要100 個銅錢

5 J5 e, p3 ^) g認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
7 w6 S2 _' x3 g3 @6 v% ~能否用到mblock 5 上面呢？

9 \" N! V% X- i% N+ k5 N3 D* |MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 18:07 , Processed in 0.029350 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表