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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
- c4 l5 m7 H, `+ K6 ?# h
  1. #include <Arduino.h>+ ^% d0 X: }9 }% L  Q: Z1 M9 R- {: M
  2. #include <MeAuriga.h>
    . M, |$ K: v) b! I
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"2 z, R. g4 l; Y) s
  4. , s/ F* w. s9 a8 j9 ~  q; U' p+ n
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);- d4 x! C5 Z- e4 h# y) a; j- G
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);( ^4 w* ^: |; h/ q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    , Z: J' v' \  d! ]/ P  D: g" O1 G# b
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    $ L9 ~  H5 W4 M, G% a5 Q+ ]
  9. MeBuzzer buzzer;
    1 ^; a  [, _6 d) b( }& N
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);& |2 Y" _8 ~# C/ o

  11. 9 R* ^# W  P+ G8 i* i+ Y; H
  12. #define Error1 1
    1 t& ^3 @8 K/ a
  13. #define Error2 2; I3 a9 l/ `8 H' `
  14. #define Error3 3
    ; V0 l* b) C/ Y* u/ _) O7 }
  15. : R! W- j+ ^3 c0 {- i* ^. ]
  16. #define Kp 15, l* N' m2 h% P1 J
  17. #define Ki 0.15
    5 z6 T) }* U4 n5 z9 \4 v7 g
  18. #define Kd 0.03- Y  N0 g1 [9 U$ a

  19. ! i1 |, G5 A1 w" |
  20. uint8_t sData;
    " f9 x" V0 \, p+ r- L  m2 ?
  21. uint8_t D1;7 E% {) o" M# E0 K2 o
  22. uint8_t D2;6 i; |% W" F, x$ Y
  23. uint8_t D3;
    7 E, S3 E" `2 E7 P8 J* x+ E$ c
  24. uint8_t D4;
    - s8 V+ T$ z7 r2 M/ @+ ?- O
  25. uint8_t D5;
      f8 y9 }4 U! m) |3 `  L
  26. uint8_t D6;& d+ C3 U( a! v) U' `& n
  27. 8 n! `' N; E- ^' q+ j* Q% t
  28. float previous_error = 0;
    : I" {3 ~' f' l2 p; a
  29. float integral = 0;
    ' D$ g+ M# s5 d3 y
  30. float derivative = 0;
    : q6 L+ Z5 r( b' I
  31. int  Speed  = 160;
    * I+ }& T/ ]: i/ g& n
  32. float output;
    ; i" @4 n/ T! e  d
  33. - x. V, u8 `5 E8 u  B3 i6 t/ v
  34. byte Left;
    & P/ s+ z; o' s$ E

  35. : P9 o8 p9 L) m' p! e0 M
  36. void setup()
    1 P" B4 M' }9 h/ q) ~$ H
  37. {1 W& L4 z; n! o" x5 ^6 E
  38. //Set PWM 8KHz
    " Z8 C! C3 a+ u% L
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    3 b: F) s1 r, v4 o9 U) s
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);  `& I2 i0 u6 x  p0 g5 _6 _2 s/ r; u
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);2 [& c$ L9 [8 i* r1 z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    : U+ k2 Y  A! S& ?
  43.   Serial.begin(9600);6 W( ^  E9 O% _! q; _: P
  44.   buzzer.setpin(45);* f: Y4 W! N3 e$ }: C  K
  45. }
    : S% j" v- O2 d. K+ c) v, D
  46. ; r7 X6 r3 Q5 }  _9 s
  47. void loop()
    4 G9 B& ~( ^. z2 `, r
  48. {
    , r4 f) w! D9 G
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    6 }  |' ~# }  O% x- s3 S* t2 \. m
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) d7 l- [& J+ S  m7 i
  51.   delay(500);* B( B* L9 W( V6 S9 f
  52.   do* E7 p9 A3 v5 U, O; z" q
  53.   {
    ; E# |* l0 t! j* q7 Q
  54.    int Err = getErr();8 g4 p" b. S3 \( L$ ~2 P
  55.    if(D1 == 1)/ ]9 J$ Q$ o: X- A( J  c
  56.    {& c* O: p5 t9 q  v. i2 _1 F
  57.      Left = 1;. ?3 g# n0 z# i% G
  58.    }
      s( W" q! W  U, w* X) Y* K
  59.    if(D6 == 1)- G! b& q  j4 y; t" D' t  E( N
  60.    {6 ]- T2 {9 E) B. b# {4 H5 ^
  61.      Left = 0;
    0 m- y( G; z% ^# J3 J
  62.    }* r; x8 F3 D0 t/ R) X, \. B
  63.    if(Err == 99)
      s. T. n) T3 C5 M
  64.    {
    0 F7 X2 b) j/ W" E6 p
  65.      if(Left == 1)
    4 k2 {8 C/ `: `8 |+ j# J! o4 o" B
  66.      {4 p+ W3 a/ y4 r9 ]! H
  67.        Speed -= 5;$ V9 A9 b( \  T$ d0 ^& F# p
  68.        moto(0,Speed);
    1 z7 B2 {; k) ?0 R% Y
  69.        do; s1 t7 p- H5 F9 y% r0 [+ s- ]' Y2 Z
  70.        {
    * o3 V$ t8 M5 q+ o' a
  71.          Err = getErr();
    4 x- O$ v8 ?8 k9 v4 d  n: }
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 W# Z- U! v, d, O8 }
  73.      }
    2 F: F/ e! c: R" `1 Y
  74.      else
    / I4 y/ G' g. |  R" h
  75.      {
    " p% o# ?6 q8 h4 G6 M- z
  76.        Speed -= 5;- c% c! X3 N* u4 W% j8 J
  77.        moto(Speed,0);
    3 \0 o& _+ z4 b5 F
  78.        do, {1 V; n, T3 W) d
  79.        {$ B$ x5 `+ P4 g7 q: u5 a6 [
  80.          Err = getErr();1 T- b$ M) j- E) u. P
  81.        }while((D1+D6) == 0);- G/ g3 \; M( E, W4 G; Z  w; `# `
  82.      }
      f$ S- o2 x+ p( ~4 D9 N
  83.    }0 c- Y1 G! f# r& K5 m  E/ u' P
  84.    else4 m2 `- [1 M: X: Y$ ~
  85.    {) d; z7 n) h/ Z3 l
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; : R7 x: {+ Y" m5 o$ t. H# B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . d9 ]  O7 q6 s# K$ S5 S" S* F
  88.      integral = integral + Err;0 o2 c$ b6 y' L5 r8 u! Z$ R
  89.      derivative = Err - previous_error;
    5 C1 V, }" P0 A( E( e" O* r
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    * w- Y# Z: S- _. K$ g
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    2 x( Q+ n2 y9 C0 W4 y: W
  92.      previous_error = Err;
    $ k" d) j) Y8 a! m, ~/ |. ?2 Y
  93.    }
    $ R# G4 _5 {- f. \# u& m
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    6 r* T; t+ [0 j) P2 R
  95.   moto(0,0);5 O. c2 q( ]- [$ Y9 K! Y
  96.   delay(500);
    6 w# q4 ?0 R  _8 d0 j6 X
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    + Q: J4 R5 H- W+ G& E- e
  98. }2 R9 [9 L& q, P4 C

  99. 3 Z  c. w+ R9 B
  100. int getErr()
    % T. D) K0 e8 i( m5 a( _
  101. {  * G% G# G2 g; R0 l4 O% V3 Y0 L
  102.    sData = linefollower.getValue();8 P& `" t7 `$ y8 T4 o" Z# V+ e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;# n) t3 j; K$ i2 s0 v
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , W0 N4 ]$ W) {$ b. K+ w* z
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ( S: r! ]: ]7 b
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    " |% `" E+ P7 s6 N
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    2 X6 [% s, I3 \# h1 {' |+ F
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;1 S+ W2 n9 \4 x1 l1 q& T2 Q9 O
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 h* i( o7 E( t: B% q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
      ~8 b# ?. H1 j, z3 W
  111.    if(downD == 0)0 j$ d! Y$ U0 e
  112.    {! }# R2 [  ^: I, ~5 U4 F
  113.      return 99;4 ]& [$ b3 p% Y- l$ w
  114.    }& @; m! v* b* q) o
  115.    else' ~  H/ I' i3 i; d
  116.    {2 r$ G) d# e3 n9 p$ K. G& k
  117.     return upD/downD;
    " h! F+ K% Z8 Y$ y0 s% B2 ]
  118.    }( y. ?+ d1 g) z) x( F5 @
  119. }! D" r, m( W( ^2 s( m: Y

  120. / V7 P& a0 a+ S+ f& t) I) N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)4 q# a3 O3 u4 O4 _& H+ X% a+ h3 V1 C
  122. {
      I: ?( Z; f( o; c3 ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ; I, Y- ^0 ^/ q$ u- S
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ; z5 [/ C7 q& \+ Y3 J, R
  125. }
複製代碼

3 `6 t* s7 Y7 R4 HMeLineFollowerArray.cpp
: f/ _; T; u8 [  N2 Q" y, e7 i
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"' [4 R- C6 \3 I/ R% T! M  b
  2. " j- \9 k. T4 i9 U  @# c0 s/ a/ R' q
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 f' Q9 z9 T' u' @. ^3 U  \
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)7 b* N# I% I7 P" D- a
  5. {
    % k) |) J1 D0 R9 @8 |

  6. 3 q. T" s! V0 {
  7. }% l9 s) @2 N( Z* p
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)2 E" n8 `( W+ i* k; M& }7 Y2 J% r
  9. {- H/ }$ z* ?6 V- k! B  p0 R, c7 D
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;4 ]) P0 b) M& j* i
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 Q& \( t6 ^, f4 W" E
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 T  L  d8 I/ f" n% d* v0 ^
  13. }) x3 n5 e0 d* v" q/ S
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    : j1 d$ b! J9 {1 h) o: L' T
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)( l. D* M8 f) D$ Z6 l# l  h# T
  16. {
    ) X' n+ x3 w- X/ r; i3 d. q
  17.     _DataPin = pin;2 t* ^1 e; b( y$ R9 u; Y* h" [
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 z9 L8 a7 n/ L" h8 [" ?
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % l% P: R7 M: Q5 A( l4 [8 o
  20. }8 p8 n7 F' f& F8 I
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 c' c! R8 J$ J1 U
  22. / V6 m$ w" x: j3 B2 ~* ^

  23. 1 W7 v5 \' u0 K+ a
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * ^. W9 M0 H" b2 ?4 m5 n7 j0 m5 j
  25. {) g9 Z. o* A& {) o; s
  26.     _DataPin = pin;
    : K" q- B+ D" @6 }  l
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + W0 l% M1 C. @& H2 v0 ^. I& ?$ P
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; C) }6 x6 x+ P, x+ g1 q- E6 y

  29.   H( {* T& U5 C. a) s; j
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % R& g7 V1 _) n0 f9 U: ]
  31.     s2 = pin;
    % L2 b9 i' o4 X' F
  32.     #endif- D2 e) R* z# h! a2 y( U
  33. }
    ) ?# E0 I2 H% s  ?
  34. 4 S. J; d! Y  v0 h5 O6 K) W! z8 q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % j$ W3 ^' ^0 `! R  o2 o9 ?6 b
  36. {% l# T' E" F" \  l" n
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) a0 F  n+ b1 F# K. v- H1 X( ~
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;7 C/ c' X1 u- o$ P, g
  39.     uint32_t time_out_flag;( @! H; o- m% z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" u6 B0 I7 G8 h+ b  m" c
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    , o$ z+ B" S8 e) [5 G
  42. % F) V7 c/ v- `5 [+ G0 o
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 g# ]7 ^- m3 Q
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);, `' l$ ^6 V* F5 s- M( f2 o" h% ^
  45.     delayMicroseconds(980);
    " D: y# y% H& {9 G
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 v8 j# V$ X6 @
  47. : p- ?* `: }* v& o8 m% T
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);; V- m  i& U* m6 }$ j) Q' B
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 ?0 w, R. s5 b5 l: Q
  50. : |$ Y- C; |" A1 L5 v
  51.     time_out_flag = millis();! [) A' u1 |$ d, v6 u( h
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - K% F! v* |# D' n; e
  53. 3 y* R6 u4 b2 }6 U5 w* c: s
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ; |" t$ C6 r: m
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out$ V  Z/ T0 X7 f" w
  56.     {+ x( @! T; X+ _6 x! j  e# Z
  57.         return 0xff;! K5 t& |* \: V8 G! J* `
  58.     }
    2 S' _5 j8 |& Q
  59. - d( Q1 d/ \/ {- }, i0 v. s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' q8 G9 H+ o; K) t8 n/ w( ]9 o* V# R: q

  61. 8 {" q  A" ?: g* J* Q; Q# ~% V) m2 d
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 d. c, k, ^; |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    + l% u; ~2 j( X
  64. 2 e  }8 X/ @) q% K0 i2 O" ^$ A* R6 m
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    * x. A$ J4 J8 B- [5 O
  66.     {, A7 s4 n, q6 s- X9 H0 b
  67.         return 0xff;' A7 I9 g; U  Q: T: Z) \
  68.     }
    6 V* D7 r! ?0 \9 }
  69. . D* f: y7 N' e( u; E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))# _5 l- s/ l( [/ V3 v
  71.     {
    0 M' y- {( x! W
  72.         return 0xff;
    8 d8 ?  B* |3 T* U' p* {" k0 U
  73.     }
    4 u* y6 d- b. J& ]! f& \' Z
  74. , V6 }, f- V$ F; F
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    . D( u' L5 K4 U
  76.     LOW_level_read_time  = micros();1 {; ?. S# u( H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / ?4 ^* H& E% ]% t1 [  O

  78. 5 B5 i6 s1 ]# }7 Q& b
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ m8 Q" W5 k+ O. d% Q
  80.     {
    - u: Y2 f$ e2 g
  81.         return 0xff;0 N# d- k8 I+ ?) I  V6 E
  82.     }$ }; o& P6 L- m/ W
  83. & u- r4 h; A+ l+ x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) u. u8 V. L0 _) @1 Y: [% O- n- `" {
  85.     {6 d% V1 |4 w$ L
  86.         return 0xff;
    & U/ W/ F7 p$ a& R; q
  87.     }
    0 i6 e# _) x/ v
  88. ' U6 W1 @2 g- U; D' ~
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)) l& l/ C$ {# ?. d6 ^: Z/ A; }# [- y5 g
  90.     {( ?# n( I* F- W8 A$ \# ?% o
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;1 [- v+ `% ^9 E, e
  92. 5 Y8 e# Z- I& b& l4 |. R' N; N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++): G; |0 i) {* Z- @
  94.         {" ^- ^0 T3 K* _& j" \
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: i+ h8 u2 y8 l# J
  96.             HIGH_level_read_time = micros();. {6 W( D: o  p' v6 f# l
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # D: l" U2 {& b( h

  98. 8 P4 I7 k4 e# L3 z+ ?2 t
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 S8 m& f  m3 q1 o
  100.             {4 C6 U/ k- D; m% Z
  101.                 return 0xff;* E- v+ N* g4 P0 K3 Q
  102.             }
    3 A+ `) i5 L- k; C9 H$ P: B

  103. : o- l; d# f4 l. O/ |5 v
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : W1 }4 a9 Q8 z9 v3 X
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    # i6 `5 b) T0 ]+ A6 J" {9 K
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level% C& u8 X/ ?0 Q2 n# n5 j! f+ Z
  107. 1 J  F5 j* v* l6 ]2 g& c
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1& e2 e# S' r, u% T* D
  109.             {7 }+ R4 m/ a) |
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    6 ]1 d" V0 m5 [2 }. j- M2 e
  111.             }
    8 |+ I! \0 b4 ~  P' ?" e& k3 J
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    2 c: y* D0 A1 p0 w; B% J
  113.             {$ b$ a& `, ]% E3 q) a
  114.                 return 0xff;
    + y* X# n7 H" g+ O: u/ {! S
  115.             }0 w4 C/ ]) g' Q

  116. 7 }8 u8 K4 @. A: G9 x
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    . u3 f" m  H; Y7 y1 l6 A
  118.             {0 `- g2 E$ [6 \9 N# Z; y3 _! J
  119.                 return 0xff;' K. i% }. x  F2 o
  120.             }4 G( ^6 j3 E* o8 L' S
  121.         }
      x* N% }. C2 Z9 c  V5 g
  122.     }
    1 ^4 A! A" d- N" H) C1 C. i; W
  123. " Y0 H1 S  s" Q4 Z8 y) I) f" S/ e
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 }3 e% l0 W' M) C$ n! x( x; M
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    # ?' u1 D) X: v
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , v5 S3 ?' d" |) u" p/ T# _
  127. # X$ [/ @# S6 e7 h7 i, \
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 B+ {9 K, O+ [9 {
  129.     {: h: F- {" s; }0 X  Q% O: |, w
  130.         return 0xff;
    $ l' K3 Q! K4 B9 `
  131.     }
    , p% P7 o% q) ]+ M" N4 Q/ x
  132. % d; I% @9 ]" @; X# |5 d4 A* \
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 e- {0 C2 C, d5 `/ J: k
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 \3 r4 D5 Y" b; Y) a: ]4 t

  135. , @4 b  D6 @4 u) @0 H
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    " w" y6 R& {* G
  137.     {) j- t' K4 r! Y- M" H
  138.         old_data = Sensor_Data[0];7 z" X# K7 S* }5 R, L! @- g
  139.         return Sensor_Data[0];- K* |& \1 s- H7 |( R
  140.     }
    1 Z& x8 y1 G: I. s8 [9 p' l
  141.     else9 U* S7 o8 K9 w( Z. E
  142.     {
    ) Z- m0 U- n8 V+ W* g: I$ Q
  143.         return old_data;
    1 l& ]/ S2 c  w6 G
  144.     }
    2 t" X5 z! R) q) K! T
  145. }1 T" |+ I$ g6 Q% D
複製代碼

  Z6 O* _3 j( A6 }& ?0 tMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
' Z2 W; t" l. m' B# O& |! D" G) }2 X- t- z2 ^. s
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09: L' ?( m; F4 ?+ ^4 i9 X! ]6 z
哇...要100 個銅錢

5 `( Q% F/ y3 Y$ `認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% K2 R7 x0 b0 d) V; ~$ H
能否用到mblock 5 上面呢？
. N7 @6 u% o! P6 ]
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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