mBot Ranger 高速循線範例＿

3 P4 B! \) K8 H

1. #include <Arduino.h>
   & O- Q+ E: h5 p5 ?' `( w( R
2. #include <MeAuriga.h>
   / a3 X5 P% c6 P- \( |0 b  F8 [8 j
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   $ a5 c$ b/ E1 W7 A4 {! ]7 Z: \
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   % N. _; `8 b! V8 E- m- B
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ) F8 U0 }7 n0 N. G1 `. d: X" b
11. 
    5 A; h0 Q7 w1 A0 K! j9 q; @2 J
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    " \+ \+ w& {3 w! x% W* Y( g- g0 C
15. 
    + X' B; z; s; m! N
16. #define Kp 15
    . J+ @0 I% p& [0 C& G( b7 I& D' _
17. #define Ki 0.15
    - a/ ?4 G4 }' I4 j3 u) b
18. #define Kd 0.03
    " j3 V3 w" h8 i* F1 ~/ o  m
19. 
    ' b6 F- x8 e; Q# t& Q
20. uint8_t sData;
    ! G$ S  j5 X% \$ `) }& Z' v
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    0 J& C4 Q; f9 d0 v2 j
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    3 z( ?; H1 R( Z  u2 I& y
26. uint8_t D6;
    ! U8 c- p" O& F
27. 
    - ^0 O6 ^( Q- I9 T& \  e0 }; Y
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    ! G& z9 A# X! x, d# u
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    + p$ t9 w7 M0 V- H; }5 |
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    + R7 Y& n& `1 e" O/ ?* C
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
    0 n% h  Z9 r* O
44.   buzzer.setpin(45);
    
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ; w, a5 B" ^6 \; v) E1 C
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    
54.    int Err = getErr();
    2 F5 A. I0 u# I& h+ z* N4 w
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    
57.      Left = 1;
    3 b! j$ }  o4 M1 F& e
58.    }
    
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    
61.      Left = 0;
    6 {. q" T* u  g
62.    }
    ; d3 d; |9 D: F, d2 p9 \! Z9 F
63.    if(Err == 99)
    7 A! Q' P, K$ R& m# m# f! H4 u
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    3 v8 d$ N9 U9 `: _7 Q! T* W+ T4 B! n- S/ ^
66.      {
    : F5 e2 P+ c: M' z5 k+ n
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    , }+ \" |$ ]; i' f" k0 K# d1 u
69.        do
    9 G* G3 h1 H+ [5 q9 F( ?
70.        {
    9 V4 Z8 L7 ]- p2 p, l) Y" K
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    
74.      else
      q3 a: r6 N6 d3 X
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    
77.        moto(Speed,0);
    ) l$ K& ~4 p2 O+ F# d
78.        do
    7 L6 n/ Z- W7 T- i$ ?/ O
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    + r5 Y9 w. Z! Q# c  Q  U! X; V$ I
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    : ~# v: z( i6 W( q( _5 t2 s
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    * W1 h$ z0 m; p. d5 P) O
93.    }
    8 ]! S. h2 t1 y
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    - n. g/ k& w8 s) k
97.   buzzer.tone(262, 500);
    $ G. v. D' V) n# w( k1 f
98. }
    2 ]% I0 T0 l7 u+ C3 V) V
99. 
    ) x. Z) v# V- O; R' G3 R
100. int getErr()
     5 u  ^. Z4 B, I) n- Y9 r( N- l. \+ i
101. {  
     2 P4 e/ Y& }. _& Z
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     ; W7 t" ?3 a* i
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ! o5 b! t3 C7 o$ E/ P9 ?/ v* u/ t) G
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     0 c0 u9 L; q' _9 Y' v2 }
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     ! L  {" U7 I) t( j' S! r7 M, ^
111.    if(downD == 0)
     6 B% n3 d* S- c- B$ u* A
112.    {
     
113.      return 99;
     
114.    }
     , x4 I5 i9 v* Y1 v6 C% A
115.    else
     ) [# F( ?( O" L9 P
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     ' @/ E: `6 r; q& ^" J! A" z
118.    }
     
119. }
     
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     ' ]" C8 o% ^6 p6 G
125. }

複製代碼

MeLineFollowerArray.cpp

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   . `) |, d) j8 ]# [7 \
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
     ~( I, N) y7 |$ D% T6 S
5. {
   
6. 
   3 K- b( L1 _3 e5 y  v2 e/ h, Z9 B7 G
7. }
   $ O% E& Y1 x' a8 c' p1 |
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 W1 }% P7 a$ n
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
13. }
    ( m& g6 C6 v/ Y, {
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    3 q& E. y- O8 h( Q) f9 `
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 R$ j6 n' g$ g- Y# Z" D  H
20. }
    2 Q2 K, v8 h9 N8 @4 r2 ^
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % B6 x8 ^; V% k. G3 s/ V2 _
22. 
    - k+ \- v6 R' E0 {/ s
23. 
    ( z* L6 a% |; W, Z  P! h4 Y* Y4 `
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    - g3 N, ~8 J, m- V
25. {
    ; {& g+ l* P/ v: V0 b7 |
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & a) n; ]3 j5 o
29. 
    ! B! J' m& k% i' ]9 h% Z$ |) V
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      h+ w. J5 T; i" c% I
31.     s2 = pin;
    
32.     #endif
    
33. }
    
34. 
    % L7 C8 W- P% w/ x  h
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 s, Q5 B1 h4 a4 [9 ?9 a- s/ U5 Z
36. {
    ' ?) q8 s. \: \4 e% j' d
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    0 d+ L% y, A) x6 I8 r8 L
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 @# g! V: A  E5 }! Z
39.     uint32_t time_out_flag;
    0 ~; e2 K3 B; i; M
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 \1 D, r  A4 `- j
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    ! e; V" l$ E" [( e
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    % P- Q% ]+ p) ?2 K- G
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( r. x& [" @# }: x- E2 e' }
47. 
    5 A9 z' w; D' m3 b8 a% J  {
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    0 X$ g6 o8 r, S, ^& F
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    3 H" e' V6 w8 M+ m  P( }7 P
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    & ]) N% n$ G! D2 K" P- p
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ h: V, ?' A( a5 o: Q
56.     {
    / A# R' S+ f! F- t0 A
57.         return 0xff;
      t: q" Y; ?. v3 Z
58.     }
    8 ?& h5 D+ k* o
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' G7 e, c- H5 e9 s; E
61. 
    9 R9 j( |& G0 t. e( E! B5 O. c
62.     HIGH_level_read_time = micros();
      H4 K/ d5 X6 E/ Y1 t; v) K0 c% J
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
      S$ C+ e8 t7 T; X2 }6 N
67.         return 0xff;
    
68.     }
    3 g' l6 g$ Q$ p. v' X4 H
69. 
    + `/ M9 J7 ?( \8 @+ y" b
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . r" B. @$ _* H1 F! e
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    " C' Q) M, \5 P) U  W& A
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 W0 T9 h9 ?5 s" j* ^
80.     {
    
81.         return 0xff;
    / P  C& L! P- ^" X% |$ I
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    # J* E, c# {/ G4 G. y0 s
85.     {
    $ w( Z2 `0 L1 X1 [5 r
86.         return 0xff;
    
87.     }
    - p0 d' G/ B" q- E/ e: X& }/ l
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ( J& G7 L; W9 f" [9 D* S. Y1 l
90.     {
    " L, e9 g/ t9 _8 H. }/ d2 d- D. B1 R
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    9 e8 z. W( ^: `% }# J. \
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     5 x8 j9 c) o3 t6 o2 C
103. 
     1 l* H5 o! l9 D+ F
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     & K7 n/ X' }5 b. n% }& c) I4 H
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     ; _' E6 Q6 M  @( g: i- ^$ A
107. 
     . L- B# T0 }0 n- K+ u! D7 e
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     8 `0 F  r) I. i
109.             {
     4 N9 l+ G# I4 s
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
       X2 @( o% ^- V6 Z/ g( C4 Y
111.             }
     # z- H- j! r0 n  ?! q" I, T. W
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     , Y& N5 `% ?& ?, O% P1 X
113.             {
     & @$ x$ M2 `9 h# B& Q- d
114.                 return 0xff;
     4 w7 a8 I0 G: C
115.             }
     9 C5 i0 m/ @/ |
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     . Y8 I! W2 E  X( j! V, K
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     % T! S0 e' ?% L9 y: c' F  v- v
120.             }
     ' {2 m9 D; [3 a2 X" o1 }5 @9 R% j" N
121.         }
     ( D" R- ~+ `! B+ N
122.     }
     7 j+ N8 {8 K8 c& q- X4 S, _  x
123. 
     ) C0 l# \* m( B# \* i
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     9 e& W) E% z. @+ s
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     ; A  O6 `, F2 P! [% D0 y) E
130.         return 0xff;
     1 d6 @, B+ y' v" b1 T
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     1 X* c  v3 ~% l, N
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     : \1 s8 s5 N% I) k5 j$ M
137.     {
     / G) r1 e' }0 m7 }/ ^3 I
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ) a8 m  U( N# {3 M8 d# }4 m% ?* T
139.         return Sensor_Data[0];
     
140.     }
     
141.     else
     * b0 f$ r. Z) a5 ]& O  S
142.     {
     
143.         return old_data;
     ( m9 _# w, z6 w! R' @4 {9 k
144.     }
     6 H- L9 [% P6 a/ N2 r
145. }
     + z7 h" x7 f& D1 B; b7 P3 T

複製代碼

9 e) }" s0 o) w0 MMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

/ t, s" p: R" D/ D# f0 q

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
  U% z) `6 m2 C  u哇...要100 個銅錢

2 x0 u2 E' H) U) l1 y2 \認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手