圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36551|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
& M, Q8 Y; x) W% N7 V  Z6 g
  1. #include <Arduino.h>  ]9 l3 T4 y: O6 a( z( U. L- |. f+ }
  2. #include <MeAuriga.h>
    7 ?/ v0 m: ^/ m0 I
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    9 u: P+ X5 I9 U1 w  B4 I" L# ?

  4. 9 M! A# o2 B& l
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);: o8 G2 c4 Q  h! H( d, K* i) f( U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);1 ?7 n, ?" j7 C  J6 Q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % U" z0 T$ d! G' v" p; b" B+ O
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    . H4 f& d6 u# }, ]5 x
  9. MeBuzzer buzzer;
      V- E; I( Z! I; N4 C  T- e* d
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    % _0 I6 \9 \1 G( g+ `

  11. : a  E5 {# k+ d8 [) }: U
  12. #define Error1 1; {4 V$ t7 q6 V. q! B3 i1 C8 W, J1 x
  13. #define Error2 2
    3 i" M$ u/ k8 a
  14. #define Error3 3
    / ]  C* ~' o5 C
  15.   [; u7 x/ h' ]4 p6 W
  16. #define Kp 15
    ( D3 l$ ^- R, t) B+ u
  17. #define Ki 0.15  S8 N5 n+ q0 e9 c
  18. #define Kd 0.03# I3 w1 K; X& E6 @/ A) X8 y

  19. + n& T- {1 B4 ]) H; a9 W3 E/ e& h6 R
  20. uint8_t sData;( Z5 D9 i4 d, q; W& W3 W
  21. uint8_t D1;/ n3 `8 L1 p& A- r6 i9 o9 ?
  22. uint8_t D2;
    8 X7 @" l+ [+ I7 g: F/ {& t
  23. uint8_t D3;
    1 a0 M( K: u& X! f: X" B+ p7 {& y
  24. uint8_t D4;
    - U# o+ q, d' o2 v- p  j
  25. uint8_t D5;! U  k1 J: _5 G$ U4 X. P
  26. uint8_t D6;
    5 V. O; m5 @5 _, Y
  27. & F4 S: S! f+ C+ J; Y2 e
  28. float previous_error = 0;
    ! n1 Q: Y1 F# G! ?: z; X
  29. float integral = 0;
    6 z+ R. b2 l9 W0 t
  30. float derivative = 0;1 y8 d0 v* r: i+ G, p% X( @; G
  31. int  Speed  = 160;- ~/ j& q) U: j; w
  32. float output;) u6 u% _9 V0 Y
  33. & F0 \: v9 p* c5 |# D. ~! M
  34. byte Left;
    ( Z- x& \$ N: _+ K$ k$ I

  35. & n5 E/ v4 K* D% l2 |  A; V
  36. void setup()
    2 S% t) t% {0 k+ i6 p5 a) \7 ?2 i
  37. {* _, g, B3 _/ d* j( m
  38. //Set PWM 8KHz
    7 }2 H6 r3 w) t0 g* p6 ~, C
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);2 N; C( z0 z  U0 z3 x# A, h
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 z1 B! H5 N) ^
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);1 i7 }# k* a  S* }! t* ?; c
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    . a" V, V( c& @* Y1 ]
  43.   Serial.begin(9600);
    % F7 b- }3 g. ^5 }, l1 Y" O
  44.   buzzer.setpin(45);
    ' g! l) |7 H- c' `0 J& ~3 K. q, ~
  45. }; j- j9 w. D% q( W

  46. 8 \" j4 B+ R- t5 y' Z* w
  47. void loop()( }7 i% }% G# ~3 W
  48. {* u5 j$ r3 |; q8 P* u& a. z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ( G8 q: B1 L0 o
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 a5 e* @, `5 s8 A
  51.   delay(500);: K$ n3 q* n- K
  52.   do
    2 S& x  A1 h  N" u
  53.   {8 z! o: a' Z( n5 T' T
  54.    int Err = getErr();
    + Z  |1 S' X6 P( N( x
  55.    if(D1 == 1)
    1 x  l* w. x" C6 L3 l
  56.    {
    . x: |8 t9 O" n$ Q
  57.      Left = 1;% g' _; O6 M5 n1 _$ D5 I' v/ Q0 j) E' u
  58.    }9 p5 ~" v* ?% t
  59.    if(D6 == 1); _  R) s% I+ z9 x& h
  60.    {/ o4 g8 L+ ?1 I( e1 e1 @
  61.      Left = 0;
    ; b4 i0 J5 z- e4 I) _
  62.    }
    6 _! B8 \3 M7 P! O* P1 W) T
  63.    if(Err == 99)- Z, a4 w! g+ X- r5 ^
  64.    {
    ! B& F5 F3 O9 x, C
  65.      if(Left == 1)* x  S" N, l$ _& O
  66.      {
    # ?2 z- h* t% `' e! q$ t. P* I( i
  67.        Speed -= 5;: X3 A( O( [; }( Z3 g
  68.        moto(0,Speed);# q, H- w9 Y# ?+ R
  69.        do
    1 L2 X0 n, R+ [5 z8 p. J
  70.        {
    & a: x4 g( C4 `. v" G# `6 v
  71.          Err = getErr();
    4 g2 ]: `1 @' ?& F1 S2 ]# j
  72.        }while((D1+D6) == 0);: H! c- B$ S: H: V, A
  73.      }
    ; T5 W# s( \7 V' W  d; `
  74.      else
    ) _: R0 M6 W) v: j. x1 ^! q- Z8 x
  75.      {7 A6 b( n  ^- E1 l- x
  76.        Speed -= 5;. ]9 F, F8 D- I. L% G/ \5 m
  77.        moto(Speed,0);
    5 d3 M8 ?2 `6 x7 Z1 d- T
  78.        do, x7 X! {- v  _+ V
  79.        {
      u; ?5 }, c2 n
  80.          Err = getErr();4 c- D  t# {  r! {& o" Y& ]: E9 c
  81.        }while((D1+D6) == 0);( o: u6 l2 `2 n" S) k
  82.      }
    6 L6 j7 v; i4 y( A; V/ s
  83.    }
    6 [- [& v( C5 P4 V1 \' b; ?/ s% E
  84.    else
    % D! J7 Z( H2 X) o9 q7 A) R- {
  85.    {$ z+ ~1 F, L6 N& m) L8 Z! @( j
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    : v: i' a3 D( K: i- ~. Z0 \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; / Y$ q3 Z% X% Q6 C, {* j! s
  88.      integral = integral + Err;
    , T- @* ?  p9 X# e. K
  89.      derivative = Err - previous_error;4 {  Z$ F0 b- v- ]) D, e* n
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    0 l  q2 q+ d6 A8 O6 E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));9 Y' z5 s! U9 {) {4 d
  92.      previous_error = Err;- M$ s/ g( Q: W# I. b$ k8 i% B5 X
  93.    }
    : I( {% s5 u: i; X, @. H
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));$ ^; Y" z$ l8 g# {# k6 I2 O
  95.   moto(0,0);/ @5 P0 w; \- \/ X0 J: f
  96.   delay(500);
    3 M5 z6 o, Q8 `# r
  97.   buzzer.tone(262, 500);  O0 Y8 o& L$ `% f
  98. }
    ; n3 i2 L9 D: O  c6 R7 C+ j1 M
  99. 8 j) l+ B) Z# B$ Y( R4 v
  100. int getErr()' D9 k$ y% ?: ^
  101. {  
    2 S/ T! h7 U9 y9 h- z" m( J% D
  102.    sData = linefollower.getValue();' ]5 X$ X9 j8 b# Y
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;) B8 J) I) A3 k* A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    7 Z1 T6 s2 F0 ?5 C' w! r/ D: x
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    5 X6 s. [. x( i- S* A! [  s
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;# {0 w/ O; x5 `! h0 A! o
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ T$ D8 g/ p; X8 H- l, j% S( Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;7 G* S2 X( C2 {; u
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' o: o1 }1 F( C( _2 V' r! V
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    * L& ~; M6 G+ C! K4 s  f- l
  111.    if(downD == 0)
    + Z% P  x3 H9 `
  112.    {
    ! _+ i) s3 z/ j# b
  113.      return 99;
    : R$ E) W! i8 d, N
  114.    }0 ~" {+ t1 Z$ [6 ~. z
  115.    else, M. {  _3 j5 w0 f& T' ?3 M: N
  116.    {3 ]) b- L  u$ c% X
  117.     return upD/downD;0 U2 ?7 a. B% U
  118.    }) m; l* K& O9 O8 Y4 {
  119. }3 Z+ b! |, F6 x. R/ l- x

  120. 6 M3 O. V9 \! f& |" m
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    , m# N( Z2 h0 \1 N4 k' C& J9 e
  122. {" T! D, l9 Z$ a- d* L5 B; G
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# s$ o- [6 a- H# f7 V
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);1 p: z1 D/ ~* V8 a  O2 h
  125. }
複製代碼
) @) c+ D7 Y+ y! H: D, P- r
MeLineFollowerArray.cpp' Y* l, m9 a! W2 }+ Z4 V
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    : w% K  o7 x5 S: Q3 h
  2. + n! M+ V" I) a. [/ H2 H0 W  Y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ i2 T6 P1 ]: j2 l0 P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / x) ?( a) f5 ~: U
  5. {! c6 X) _* V" Q$ ?

  6. 6 U  ^; m2 y4 f0 m7 F
  7. }* g# [) _0 z* A. s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)- D& Q. `1 ^. E' ^9 O  m
  9. {8 A2 E% W* B  S4 v# Z
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    + I& V& H# P9 v
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + _2 `* K5 y4 s7 K$ ^9 J
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( R% w% S" o( j7 G" {8 g
  13. }; }& C1 l" N5 {" u
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    0 f2 n8 M8 w; K$ @$ s  i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 Z+ U+ y' Y" O2 }2 \
  16. {
    ! y4 z* ]+ h! P4 d1 a
  17.     _DataPin = pin;1 `4 @% @; {' {, f+ U4 V
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 ]4 g8 x; e* ?
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; K1 s4 M# Q# L7 {) ?$ |' X1 _# ]
  20. }1 S6 y" O8 d' _% D! v
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ Q$ u7 C+ ?& C& y

  22. - O( c3 A1 `. l  j9 ^

  23. ) g) v- m$ t6 U7 T
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)  `- ^( E9 p  P$ a
  25. {" I) _7 U% O7 X  p# y& i7 Y
  26.     _DataPin = pin;" a, K  }& s9 \2 p# X+ ~
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 _1 C1 V' M8 H( A" W
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ N, o* @/ H$ ^* |' x
  29. 8 z8 [) t, Q1 H- a, F  y$ P
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! i) Z5 H6 m% f0 o, p
  31.     s2 = pin;& r) F' ~) O( C# q, y& g5 {
  32.     #endif
    ! k: ~$ P) a! J( q5 |( |) g
  33. }
    * }9 X, s; \0 H2 L( Z* z# `
  34. 4 {/ D& e: M; ~, [( t2 Y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(): [. w5 ^* \2 v7 y2 O
  36. {% d2 G- {* a! r& O7 V) z* m3 R6 w
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;5 d) S( L. D* b/ F. w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    1 d0 B" e' h$ R3 b4 l* F
  39.     uint32_t time_out_flag;
    5 D  G) |, l! M0 {9 H
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" q' f( C' A2 Y! W0 p
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    0 `/ Y% c9 x. S) Z; O

  42. 7 B# L% G, S" G1 w# z/ Q) V4 W) F
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);- e9 M- ~+ D, C
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);$ f( D) m  @- ?8 O& L: A
  45.     delayMicroseconds(980);0 p, h8 d3 {$ T  S
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , I, u2 t$ C9 s! Q' P6 b3 H0 l- @

  47. & C9 ]: K; r6 X- p( p! D8 [( Z
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    7 q8 {8 x9 ^, B6 }
  49.     delayMicroseconds(10);8 R" `* }2 K# [6 X) G! j0 K1 g$ M) ]  j
  50. ; Z+ H" K4 q: b2 f3 n7 }& o! R3 }
  51.     time_out_flag = millis();
    # D# l# E0 L3 e
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , |/ {( c8 r! P

  53. ) J% N4 H7 k0 e; g! y
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    0 A+ r1 `' p8 |0 p0 {- w+ f4 _
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 [9 w) C! @- P- {6 t, S& b
  56.     {' `. C& J9 {  k8 C+ H
  57.         return 0xff;! \, |4 A+ {5 E
  58.     }
    9 h( L) N5 \. y

  59. ) w( F8 {9 @% T- q6 ?+ G
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 U0 L. e1 }' _$ r/ ?6 x: C

  61. 2 X' F4 T4 B, A1 b  T
  62.     HIGH_level_read_time = micros();2 ~, g9 e$ ^8 d- p( p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' \" P2 s3 T* |) b) z

  64. 0 D9 }2 s3 Y  w9 R' C. K
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . ^) l* Y1 s' ]& T8 `
  66.     {; @: B- J0 p4 t3 A  j  E$ a
  67.         return 0xff;
    2 `3 L9 [+ l% G- P: U! _  E4 J! g
  68.     }
      A! R4 i2 G% F# Q0 @
  69. 9 h$ u$ {6 l8 H4 F8 m+ Q4 `
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
      J) ], j3 D2 ^
  71.     {5 f9 S& l; P% g5 J- K" C1 F
  72.         return 0xff;; T+ y; d/ ~  M8 |2 u
  73.     }
    * X3 l8 ?! ?7 a$ R6 d- G' T' U0 ?
  74. : K4 l7 e- E3 Z5 Z/ e8 D3 K6 d
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) s. ^7 j' Z) D3 _5 |; F) J8 t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();( g0 C! B9 R" k7 H
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    9 `8 V, v, \, y% o
  78. 0 ^4 R$ Z) v1 D; W+ q7 h
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # ?8 x2 T9 s9 M, J2 `& F
  80.     {
    . L" R# x# I) G  u/ p1 T
  81.         return 0xff;
      F# m, \% ]8 L! z% K
  82.     }9 L- P$ Q$ Y* |# w0 Z3 c/ G( x8 d4 a
  83. " ?7 ?" M4 ]1 {1 `  X2 J' _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    2 K* }; U, q6 [7 m$ G1 \
  85.     {0 k4 Q6 M3 o1 j+ N1 i3 D: ~# F$ n
  86.         return 0xff;& f4 Q; i% u2 P5 l5 j
  87.     }' t4 f! W$ {" e8 @3 l
  88. ; T/ Z! O- {! R* Y8 |7 Y
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& R- S, v/ _- d5 Y
  90.     {4 A+ L3 ~: D9 Q: N+ O& S
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    5 m8 _6 K6 n' o$ O

  92. ; N! M" @4 q6 V! M4 d% O
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ) k% C4 b4 y8 L$ b- D% O
  94.         {$ x, `1 `& K5 m, j# @$ x- A/ P  w' |
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    / D, E$ ?2 X5 S3 z3 d
  96.             HIGH_level_read_time = micros();- ]1 k* D& w9 b; P* L
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;+ |- u* f- I9 W

  98. " @1 R% x& _5 W: D! k5 `
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( v, u* p0 y3 k# [  f2 R$ n( n
  100.             {9 A) Q: g" F# b# C/ @' |
  101.                 return 0xff;$ P* K! K' U+ b
  102.             }
    , C. N. P) y4 p9 t1 t4 f

  103. 7 w/ T" U! R5 d3 h) O# F2 d! Z% C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ H! `1 ?& T; N: [" E+ }  b
  105.             LOW_level_read_time  = micros();8 N4 r) X8 }& M% M9 c5 A: o
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 n; i* s) {- W3 f. D

  107. 3 O4 h" o( H+ F4 x$ S" i, U
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1! B. S7 z/ ]( w$ J% d" B4 i
  109.             {
    " M0 W, g4 C) ?# B4 z
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    2 I5 j5 k/ J  C1 H
  111.             }$ v7 A' ]2 U( M/ R- V6 D2 |
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    " r$ a/ C* _- {, h! D! I
  113.             {/ `# s! n: h, e
  114.                 return 0xff;
    + S. _0 r/ d5 i! n' |9 i
  115.             }* g9 ~9 g' Y; W$ _

  116. # O3 H6 ?7 v1 e; x* o( g" l
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ' m2 h- _; |/ c6 W7 P& f
  118.             {
    6 x1 x' {; k) d2 `
  119.                 return 0xff;
    8 x4 F9 {7 ]# i- x3 @+ H
  120.             }
    8 J5 I: X6 M( e/ _
  121.         }- x, z4 N9 \+ O& e5 s, s+ d: ]
  122.     }$ X8 o1 G' n  S( D; i. D: o
  123. 5 i0 {+ r) r, `% w7 s
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level; f3 C8 @. O- d. V: o" t! c
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    + _7 C1 l- W# X, g, w" j7 N
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - j% x/ I3 k6 ~$ e4 n* P

  127. 7 b) y3 P3 N. [; l" ]: M2 k4 n( S. i
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    $ m5 t2 {3 C5 Z' ]
  129.     {6 |1 G9 u2 E' T' q) p6 B
  130.         return 0xff;/ ]9 f8 I# f2 z5 l9 E; w3 k: G/ _- o) m
  131.     }
    0 n  u* y2 l+ f+ ~, l, X8 _$ W
  132. $ U# S5 i* O/ k
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 a9 f- C! h" ]( }5 R' L
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 U% v) H% A* s: P, N  ]' k) }
  135. - _7 @5 d# m( n! `0 F8 L! E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))- B3 |4 G- |; W- o" e3 Z; M
  137.     {( i0 ~0 j, W8 V/ S+ e8 y) _+ ?
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + R% }1 ^! b9 x3 b6 S+ B
  139.         return Sensor_Data[0];+ e8 G- u  g/ I9 z" X& e
  140.     }
    " m3 z) M! ^5 Y4 ]: z# j6 _
  141.     else
    9 `) [$ x$ a+ A; J
  142.     {* c1 t- [* {+ i
  143.         return old_data;4 d9 [% j# o0 M, E# \
  144.     }
    ( E; v4 v, I/ z0 x4 P
  145. }1 c" Q2 E  G6 B7 }% d
複製代碼

( R7 R2 \, E! Q& t/ {% ^7 m. w3 lMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) : }3 I) R1 k$ |9 {

& _* c9 X) q. {% W: H( M9 t
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
+ r: m5 ]3 x* d( T6 ^% |' n3 g. v哇...要100 個銅錢

6 h* n9 e$ Z8 W& b) v! r認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
" ^. E9 H! P# |8 |0 ]- ~5 b能否用到mblock 5 上面呢?

, \! |) G( e; [* b2 HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-5 04:49 , Processed in 0.028730 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表