圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36562|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

* ], d1 c# |4 X# `+ J
  1. #include <Arduino.h>
      K( r/ U- F# q# @2 ^
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( V8 S& j$ `  k7 v7 o% [
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"- e1 {7 s5 m' I% K2 `! K* h8 u* R; W
  4. 1 A6 L6 L, z1 E/ y" V% K
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ; x$ c, R0 _: s
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 r6 I  g: c& _  e* f. s
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 i5 G  G( U5 S
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);$ V% L  z. w% F/ S$ h
  9. MeBuzzer buzzer;5 W9 I; G! A9 l$ Q  |! p% W
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);) @0 P0 Y0 h" Z- m$ w  {/ r1 }
  11. 1 i, A/ j& q+ E2 _
  12. #define Error1 1) E/ S! I6 b# J1 c$ v4 h  ]3 ?6 |+ C2 t
  13. #define Error2 2* `; z7 x" v2 K4 ~
  14. #define Error3 3: i1 P: e( n/ g0 o1 H

  15. ' P4 t, n1 |3 K, f+ V3 `$ N, @+ X1 V- \
  16. #define Kp 15( L% p$ k! Z) T- }5 e
  17. #define Ki 0.155 @7 h9 B8 I! r4 K: H3 `) r
  18. #define Kd 0.03% Y) F, B& h  X" a/ I7 N
  19. : z8 x5 R6 p- c4 B' A& i
  20. uint8_t sData;2 G" T" o+ ~5 `" y
  21. uint8_t D1;2 r2 y2 J9 z, H  v8 F
  22. uint8_t D2;
    9 ]  ?; N: a5 s5 |# I# g) h1 w
  23. uint8_t D3;
    1 ^3 j7 Y) @* t+ P- q, {
  24. uint8_t D4;0 o( U4 |5 b* y# Q
  25. uint8_t D5;$ S1 V% }7 T) \: Z4 ^
  26. uint8_t D6;, c" B( K- [: m" ~7 c6 z0 P" C

  27.   ~: N, a4 e% w! r; ~/ D4 N
  28. float previous_error = 0;  ]8 ^) e: @2 @% q9 A! Y" {* |; y
  29. float integral = 0;/ k" b" x, B+ ]9 @. G
  30. float derivative = 0;" R' |; {& t( \8 v
  31. int  Speed  = 160;9 F9 a6 K  R% I+ C& O2 w" C
  32. float output;7 u) r( F+ X4 ]. e  L; F

  33. - A" {8 S4 a! y% t
  34. byte Left;
    ; u: Z0 Y5 d) |3 b6 |2 h, ~. ~9 j

  35. . d$ R$ Y0 @2 C0 Y( v/ _  k$ R# Q
  36. void setup() & n/ c8 R1 j+ r& c5 l
  37. {, ?( k5 k7 N0 M$ P; M
  38. //Set PWM 8KHz, V2 d! a2 a: w" A
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 n3 ]1 z  P( [4 A# G. x& r
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 d5 z3 A: F% I9 Z3 {7 \: `
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);, y4 F8 X8 k' {& l3 w+ x
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);0 b0 r3 \  Y) K8 @9 m
  43.   Serial.begin(9600);8 I  ?' E2 a/ a7 ?2 b0 G
  44.   buzzer.setpin(45);
    ; N2 V) v! M8 y% V  p" l
  45. }
    2 y6 O" I. ^- l# T( m
  46. - n3 N+ x: x/ c* w0 J" Y9 T
  47. void loop()
      e) Z( c/ W5 b
  48. {
    8 g6 g8 S/ E! j" t! |' T# m2 O
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));5 A( Q3 T0 z+ r& F2 u  n7 s: j5 b6 r
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ' M, C1 ], ~( W  ^/ m$ R
  51.   delay(500);
    - o% \# g9 ?; ~, O
  52.   do- F$ s  i" u( }2 n' m0 v/ G
  53.   {
    1 n) \3 h# t, {( I
  54.    int Err = getErr();$ l- c$ X+ q. B0 m
  55.    if(D1 == 1)
    ( ]$ k  Z$ o8 t/ D0 x) X
  56.    {
    9 \# O2 R% q; c& A/ a' Y4 u
  57.      Left = 1;
    1 y, b% i/ @5 N/ K% j+ L2 H
  58.    }
    * B: J% o( E" G9 E
  59.    if(D6 == 1)
    $ Q3 o. Q, u6 d6 D3 Z8 Z0 }
  60.    {
    # H( a2 b( U4 L
  61.      Left = 0;1 G% H& B: S6 T5 @
  62.    }
    / f! O% P& c! Q7 V9 K
  63.    if(Err == 99)
    7 N- M+ L! k) U* M9 a* L2 w: \, g
  64.    {' l8 q8 j5 I& e$ E
  65.      if(Left == 1)$ I) f# g" s- T" w& h. A
  66.      {4 `7 S7 x" G% E1 \$ w# y- V: g
  67.        Speed -= 5;
    5 P1 M& T9 H' z$ K" e
  68.        moto(0,Speed);
    5 V0 d7 ~' v) e0 C0 A0 O
  69.        do
    % i, j# n5 P4 ]" _5 S
  70.        {! m( D) f: x# I2 P, ?5 ~
  71.          Err = getErr();: C: E  \" R/ L9 Q3 e/ }. y. X
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    2 w0 {" ^" @5 k0 ?& y
  73.      }
    ! N/ P% @4 r0 v5 v) w1 Y8 b( V+ D
  74.      else
    % h' Q: c& K0 U3 @: Z+ Q5 I
  75.      {5 b- G  g2 s+ ^' s( S
  76.        Speed -= 5;
    6 O  t3 m# D, U& a- C  m
  77.        moto(Speed,0);
    ( S* {4 M4 o. ?( Q. s& F/ ~9 Q
  78.        do
    4 X$ w8 O1 m- P$ j, J9 p
  79.        {
    * i1 W4 v3 [- Q' n
  80.          Err = getErr();
    $ x. _0 a% Q5 Z4 [
  81.        }while((D1+D6) == 0);- @& |  f9 W2 Q- A  G" M
  82.      }2 V- Q* E4 c4 f6 `& S) Z$ ^4 D
  83.    }' L% U# z$ ^  ^6 l+ t
  84.    else
    ( ~+ x) ^3 a5 O4 J0 p
  85.    {
      ^3 a. a5 c: R7 f; I5 i5 w
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    - l% M& }# m" k1 }
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ; a. ?: o" C( n4 w, S" z
  88.      integral = integral + Err;' j" @& p- ~1 I( |4 [) k
  89.      derivative = Err - previous_error;
    $ \5 |+ t8 s, I; D% s5 |0 a
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    8 ~6 X2 M& E0 E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . a7 o! U/ L0 z& n3 u, \
  92.      previous_error = Err;
    3 L; _4 O" v! d& y
  93.    }
    ' n8 D7 n. I+ q: o
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));, Z: m) p+ d* O( u) `
  95.   moto(0,0);' q+ `% |4 J8 ^! j; N! o6 E
  96.   delay(500);. o0 l. d& c1 z7 w3 R, L
  97.   buzzer.tone(262, 500);* K: i$ r4 ?% R6 v
  98. }( m8 D- w* D/ t2 L, V0 }4 Y1 T
  99. * d) c1 B8 h( G- L1 C; V
  100. int getErr()
    / }; I( G) C0 c1 P5 W7 O3 Z7 C
  101. {  
    ) T2 a9 H  ?* z8 v- s
  102.    sData = linefollower.getValue();
    8 t4 L/ W8 C, j  H/ P# z
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    , B% J1 `9 u8 b$ N
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;, y! N- W( L6 X9 E8 z0 x: U5 A
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' ~# c/ L  U( g% [0 o% C- s' ?
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;) h) G0 O% Y* E
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;% g; _& ^7 W0 z
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;$ ]: s0 i+ o9 ?, e( W& ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;3 ?0 D; e; P3 m
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    1 j; I% H3 T2 j
  111.    if(downD == 0)
    ( m- o! r6 b; @
  112.    {! G5 D( p: K- u" ^; b, _( w
  113.      return 99;; x0 w6 o( D: O
  114.    }
    & Q% q, i4 T3 }2 y
  115.    else2 F, {8 L) n! l/ q: Z
  116.    {0 _) e% W6 d- `, S. s
  117.     return upD/downD;( `4 |* m, P6 ^
  118.    }
    1 {& z0 c0 @- f+ Q# @
  119. }# m/ t: C! s/ E' D

  120. . }; M" M! z* X* K: N$ [* Q0 V9 n
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) m2 z) d6 d% A& v* W) G
  122. {
    / A! p  k, V2 N. h6 r& s- a7 V
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    9 _8 Y# V# m  r2 R4 c, _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ) \4 l$ R; L8 h) O* P' a# K' ?" G. i
  125. }
複製代碼

, w1 J  c7 T- t7 k1 {- ]MeLineFollowerArray.cpp  D9 j, W- N& Y" ^2 B, y
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 x# L& n6 L9 ?
  2. $ i* c) i( F5 `8 c
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    % M7 Y  A0 x, ~
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    " N# @. y8 E, C& \" g5 [
  5. {
    0 e3 V' m- ~4 O& t

  6. - x4 V) f; J% w+ `
  7. }
    / F# D' E: |9 P( w$ d
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    , s  U/ W5 p1 U4 }1 J
  9. {
    , \/ }$ n  L: t! O' `% m
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;7 {! H5 z# V7 H" b5 I7 K. P
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & I! a# m* s2 ~5 N1 h; q1 V
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # z+ J+ g' \% y6 {( A
  13. }/ b) B3 {7 ^: h
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 L3 i' u8 D3 o* k* e5 ~
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)5 a2 ^! ~; l9 n7 ?
  16. {
    & R2 k  R& l% U2 I) Z7 y
  17.     _DataPin = pin;
    . T( Q7 Q" @' l# g, X
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - L3 l/ c7 h% Z* K) x7 o5 u
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * ]# I' v: a4 ]1 V& O# t9 R
  20. }: Z* ~: C5 N) Y; `  x
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED# s$ f) _$ D& P2 O: B6 `

  22. 4 a' V$ W& g6 n/ |( C: Z$ h( ?( w
  23. ( n; I7 p( F' q& v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    0 V" |3 M8 T5 s# s: p
  25. {
    1 u4 \9 b& I4 [3 J8 {* s
  26.     _DataPin = pin;6 d. g/ ?3 P/ H! l, E) r3 j
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); + O  i! y6 {3 K; f
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . F4 \. X! n; m& ?* u7 j

  29. ! E; [! b, G* h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 L; W. k- r; u& U: U) B
  31.     s2 = pin;  L: _1 b; x2 N( e
  32.     #endif
    ; Q, e- h4 Z5 X3 c, Q( ^
  33. }
    ) p5 V" ]8 k3 z! r  O' _# u
  34. ' Q% B% G) Z% |" Z. I" v
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 R- ~9 Q6 |1 ~8 `+ w
  36. {
    $ _, k# x: z+ K# z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;  n7 t) T1 g8 A0 ]  r# i
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    $ K+ g5 r5 H& [
  39.     uint32_t time_out_flag;  k* n6 p- F8 s6 o1 a. P$ e
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ! q4 J% N! r$ k" Q- I
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    3 ^# Q+ z/ a. H+ L* s% P

  42. 9 j+ y% ]" X# i. {! s+ V$ s, M
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; A# z- G" y3 y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);8 a9 n* F0 o! b6 E
  45.     delayMicroseconds(980);  U2 ^8 R8 m: E/ Y; |2 }/ ?+ T! y1 K
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 @4 U6 @* q: i; v

  47. 5 M7 V) `* [& n6 Y- X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);4 b+ S; b1 }" a. K4 ^. a( F4 ?
  49.     delayMicroseconds(10);4 v* U, r0 Y& p" g; ]2 x% p
  50. / c) Z! R4 X; |- A
  51.     time_out_flag = millis();! Y6 }% g3 l# H: {2 O5 C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) u# t( E* z" {  ]4 O

  53. $ x0 ]! p+ ~8 K+ m
  54.     LOW_level_read_time = micros();' y- E8 d: Y" x0 ]" C; ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ y/ y* T, f% c, n6 W% ]
  56.     {# I& b' V9 l2 E+ b
  57.         return 0xff;/ L) S; x* b6 o# U
  58.     }
    , r1 f8 p9 y, m3 q$ W! L2 F6 b
  59. 9 R" u4 i2 X( C" @# J% @
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    & F6 I5 n0 z8 C: K8 W; D/ F

  61. ) h' V- V' T$ F6 O, g8 t/ m! m4 D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ f: B# ]0 i! _" s$ C# G
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    . f& g2 K. y% i7 i$ w1 t
  64. 2 ~4 T' s+ l, i6 h, b
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! g  s" j8 o5 o1 l+ @
  66.     {9 S. F, t2 z" M. ~5 X( }/ l0 z
  67.         return 0xff;
    & o) S9 `" |9 j' v( I
  68.     }
    3 w3 N1 R( ?8 q  B
  69. 0 U+ F- h5 R* g  I: L1 v  C& ?1 l+ K
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ O: }, T0 Z7 ^
  71.     {
    ! q2 s  |# [: w+ R  b0 _
  72.         return 0xff;
    * o& E2 s4 L* ^* ]! x7 T
  73.     }  b. }% e) }  Q- l- p* h2 O

  74. ( [7 v  R" D% d. M) G5 u* J
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) q8 P7 ^* m3 u/ ?5 {& x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ' u' {) P6 s* h% Q4 x3 t) U
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level. f! G  a% C8 r3 X3 N$ o! n- [
  78. # ?+ U3 q2 z& j7 _& Q4 R% {2 E; [
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. ]$ d2 q: D  P: W5 ?" B* S& Q- I
  80.     {
    % W& A" ?( {  }0 w% H
  81.         return 0xff;
    " L, t; N$ }; N! H$ _& |( x/ W' `$ n* E
  82.     }
    5 g/ x) E+ Y( Z1 ?) U8 K: L

  83. ' }: P2 i! \; R  e5 ?4 X( }# {
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))9 g: @5 u6 V1 y0 w8 `
  85.     {: I0 [3 O' r' b  P; a5 @
  86.         return 0xff;
    8 q$ `) W2 N0 A0 Z3 R& y- t$ Z; N
  87.     }
    . Y2 t# W1 E9 e2 I' n1 T! U

  88. 6 m  y3 A0 J3 @
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    # k* {" G! V* G" C
  90.     {
    # j% V( d% v/ z. T: L) F+ G4 F$ n% q, u
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    - F/ r( `% x( t
  92. 5 Y5 x$ N. ?  w2 j- s" L1 T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    - G1 W! s# H5 N3 O: j( o
  94.         {
    & N: p7 f. L9 H
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! V- `: u: i8 H: O" i( q. P3 a. \
  96.             HIGH_level_read_time = micros();: ^+ z) R7 d5 L, d
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' f" p( h0 m& b  m: [

  98. 3 o* g# O1 `& x
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" y0 F7 ]  C9 C6 h5 J
  100.             {
    8 q, D1 e; O/ ]3 Q8 H  E1 g8 o
  101.                 return 0xff;4 C  H9 t$ o1 H& V. U+ r
  102.             }' f8 @. h5 I. H. `. ]

  103. : l5 Y; s$ a, m) \6 k
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * V5 _2 m/ [* h4 `4 D
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
      i! s- M7 y5 U: t
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 E9 e. q; B" i# ]. j, y& q

  107. 9 p0 |& c2 M% O
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    9 X# N- ]4 S: H5 P$ Z% i
  109.             {
    0 v1 I9 D3 C' i! P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    " u- D6 k; l. {) ~0 g: @
  111.             }, A' B" T/ J( i2 D& _# X/ g; P
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)# v: _* [& e6 n- i5 i2 Q5 W
  113.             {" G5 t! [, X$ n0 G& j1 @5 c. V
  114.                 return 0xff;, ^3 C' x  y- v! _
  115.             }' b- l0 w8 W" Z. H

  116. 5 O  b, P  G& j' `
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    : \% u" w' Z* t$ ^! c/ n1 l) |
  118.             {" Q# P# S. Q# D! h
  119.                 return 0xff;
    " [/ [- V; X" W
  120.             }
    + J/ |& J8 d; C+ m9 ]! \$ W5 G
  121.         }& H1 y. T, T  Z
  122.     }! D. Y" x! S9 K# L
  123. ( m  s2 x* k6 K* S0 I
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 \5 h( a1 n+ H( A: ^8 D
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ) a* v" w4 [# O+ a5 M" W6 A/ ~  U+ E" X
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# V8 ]4 U& x; ^6 L2 @+ U8 u" s

  127. , ~5 Q, z: _: ^  ?1 K
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' d+ H, e6 f, ~
  129.     {
    4 Q  i) ~/ l% a
  130.         return 0xff;
    9 T6 |4 B; T" O6 Y
  131.     }* y+ h  K& R3 [6 K8 V* `

  132. 4 p3 U& i7 N  q! ~" P
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 v, E8 S" `2 ~0 c, B
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ R* ^& f) w/ A9 M, Y/ {: L
  135. : I* Z6 C$ V. A7 f( u* p
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))0 Z! D, c7 v' \! V
  137.     {
    3 b! Y5 ^0 l8 l
  138.         old_data = Sensor_Data[0];& w9 s0 a7 i( d. |; f* `
  139.         return Sensor_Data[0];8 h+ k% k' y5 u/ G) L! P9 y
  140.     }/ w) W4 l& ]2 p6 K
  141.     else
    % y! {2 i' N' {' I* q. d9 n
  142.     {
    6 D4 t9 b+ k$ H/ X3 P% p" u
  143.         return old_data;
    ; N. N; L2 ?! w: Q2 Z
  144.     }
    3 t" J- F4 b4 B# ?& @0 a+ q8 u
  145. }- ]2 T# W7 z( g) b! |% b+ a
複製代碼

7 Y) g7 L$ ?% m) i  zMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
9 O4 Q; T2 m! m) B' {: A7 J! v' |6 a% i' T3 Z
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
- |/ e- v5 R. s" M5 M2 U哇...要100 個銅錢

* ^- q3 b; l/ C# Z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
0 e0 {# c+ f9 o" X能否用到mblock 5 上面呢?

9 _& c2 r3 {$ k3 S( Q9 d+ S  aMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-5 18:25 , Processed in 0.030117 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表