圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36442|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ x# _1 K* B  q
  1. #include <Arduino.h># J3 `% W  |) T. I( Q$ o
  2. #include <MeAuriga.h>3 v2 n1 y' }4 @" y, s, G0 p
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    % e( }# s! k7 [) v, V$ A: e: g

  4. & W+ i  P5 n& E+ H
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);/ @3 C# @6 ^8 K1 {9 W) q, N% {
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);4 ^8 k0 g3 G+ E  p# H- N% \8 E
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);( r& I) {$ j/ E  n- X( c
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);7 t$ u' E  U' r7 Z! Q, A# v( a) V3 J
  9. MeBuzzer buzzer;
    ! v+ i% `! S$ I* P
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 S7 U9 B4 Z# A

  11. 6 ~4 I0 r2 r0 E# B
  12. #define Error1 1: n: w; n  i0 Y
  13. #define Error2 27 y9 d2 |% v5 {& k0 Q0 F
  14. #define Error3 3& p# R% z! o: z' d
  15. 5 I: {. K( t/ M- ^- x( z! h$ i
  16. #define Kp 15( N+ ]6 e6 n: Z" B
  17. #define Ki 0.15
    9 O, Y1 @- W0 _5 P
  18. #define Kd 0.03" C- G$ p. c6 v: ^% v
  19. & w- c& f* [  a/ c+ `+ o# A" e
  20. uint8_t sData;
    5 _) [* V5 t0 N4 W9 T. N* Q
  21. uint8_t D1;% f& }& w  a2 a* R' |. L
  22. uint8_t D2;
    7 S7 p! a: f5 M" Q" @) s1 h
  23. uint8_t D3;7 Z' j" |9 ~. H
  24. uint8_t D4;5 _: v8 e: n- V% @+ U# m, [
  25. uint8_t D5;6 o3 t1 ^6 s  c7 ]7 b
  26. uint8_t D6;
    . m4 G* b( ^* s2 O1 D- Z

  27. + e9 B. n0 }& E5 K
  28. float previous_error = 0;
    9 O4 |* I+ s# u) N2 s2 [4 T
  29. float integral = 0;8 q" E3 {0 M% U% N1 P0 ]
  30. float derivative = 0;
    ; _, M, D# c1 |4 J" O( ?
  31. int  Speed  = 160;
    + b8 \( Q" y, t6 Y- d3 y4 V6 o
  32. float output;
    6 ^2 @6 P9 }4 ]3 @

  33.   U4 q9 `0 \0 V8 U! }* l
  34. byte Left;, v# ]7 p: U- r7 z6 e. ^
  35. 9 B/ k) Y2 G0 c  f
  36. void setup()
    8 Z0 z" z5 Q& s0 y0 P% z
  37. {
    + r; q/ ]3 J+ H# C
  38. //Set PWM 8KHz4 N# [$ H9 p5 k1 U0 }+ |- Q) Y- c9 p
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    + D( T% `5 j& `
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& J7 E8 Z* ^( H0 U
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);# U8 w* D) v1 g( k6 a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    . ^4 O( B& K/ @9 P3 Y1 t2 `0 {
  43.   Serial.begin(9600);
    . t! f8 l0 B2 _
  44.   buzzer.setpin(45);6 u/ ^* h% a. k( {$ m0 i
  45. }
    % x4 t. V7 ]+ M) @! ~$ m

  46. 6 l9 h) v) n& X
  47. void loop()- a; T# f. @& W  S7 D4 U
  48. {
    " z  O  g0 o: k4 ]% n6 k  W& H
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    & X* V  x: j' S5 h  n
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ; W" {2 R6 \' e8 G. W& W; L) {
  51.   delay(500);2 D/ a  `- k' p: i
  52.   do
    * h# s( }/ W3 R, |1 N
  53.   {. p$ a0 x6 d. U9 A6 E! n
  54.    int Err = getErr();
    - d5 l/ {3 S' \9 V
  55.    if(D1 == 1)8 b7 \+ `) B' \3 y
  56.    {
    6 ^  `7 ?2 k4 U* x
  57.      Left = 1;' s& m% c7 u4 s# a
  58.    }
    , I2 e' X  f0 `. z
  59.    if(D6 == 1)
    ; [! c6 X: _- x7 p: a
  60.    {7 `- `6 n8 e) X8 Y( o; j
  61.      Left = 0;
    1 n/ L8 @) l# C% Z) O
  62.    }1 \! D' I4 k+ x/ w
  63.    if(Err == 99)- G: a% a) I4 i. h
  64.    {4 B! M9 S$ T8 r# G1 p6 k! _
  65.      if(Left == 1)% f' K0 d& U8 O
  66.      {
    7 @: p& Z) |7 n. k* ^
  67.        Speed -= 5;  G  V$ e. K8 o, M% }
  68.        moto(0,Speed);
    9 ^% b0 \8 j- Y1 z
  69.        do: T& L1 l. J- x* T% N! e
  70.        {8 M) F, l+ `) ]3 ^* Q. a& t. U
  71.          Err = getErr();
    & J' C: e$ e8 G
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    0 Y5 t0 z% r% D! s
  73.      }! h% O* _: {  [2 z4 P% J
  74.      else
    ' X5 c) X( z& o( c6 O9 O4 x) `
  75.      {
    % {7 V9 _. U8 J2 @* T" h$ d
  76.        Speed -= 5;
    . ?& z, f& L& h8 T
  77.        moto(Speed,0);
    5 ~- @+ q/ n# |/ d$ u& C- ^: j/ l' L
  78.        do
    5 j- ?2 I. ~5 P+ R, v+ X) Y$ g! ^
  79.        {; v: V' |4 A; `
  80.          Err = getErr();( }5 {& a# U" Z) d# \1 p$ A
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    8 h  o0 w" H8 s$ Q. s% z
  82.      }% Q; ]: e* N7 H  q/ T9 j
  83.    }; c* s/ V, L9 m) ~* v2 Q/ M8 X% l' X
  84.    else
    8 _& B& q1 X5 U$ F
  85.    {
    * u4 V0 a: x( _  o' r/ ~. h9 H) A4 m
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; $ X8 R, z: e; X1 \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & }  ?8 V) k& M4 g) z: q4 Y4 K" J
  88.      integral = integral + Err;
    5 J; D% B3 R: Q. f) P( t
  89.      derivative = Err - previous_error;. ~+ @# a, ?, F7 K0 d8 K4 C) f
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    . I! l, y& P) }4 D4 i
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    . g, o: F+ M6 a/ i  M$ n
  92.      previous_error = Err;
    5 u( O+ h8 p7 S+ X7 _. O4 y
  93.    }: f+ Y* D$ g, h- w. o: M% a
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 l2 f. T4 W  N3 S# D  B) S
  95.   moto(0,0);
    & f) g3 }2 d) j
  96.   delay(500);
    . W, O* l! s% m4 v  K
  97.   buzzer.tone(262, 500);* l. J: B4 n$ D' \: ~. k
  98. }
    / J9 |9 I* M7 w/ r3 y

  99. # F, q: c+ M0 D3 q: n; O
  100. int getErr()+ W. A. N3 b: v6 O4 L; b
  101. {  
    5 l2 j0 `) L1 d2 d. x# f
  102.    sData = linefollower.getValue();7 K! u. L4 h% s0 g$ K) z
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;* D) b, J  v  Y( ^
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;# g7 s' @0 y* h  Q6 r: j% L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    8 b! F+ }+ C/ M% L, b8 M; p9 B; E$ Q) M
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : |7 R8 h+ p( C& f4 }
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 M. Q1 z- B2 Y
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;' Z: M. Y- l6 O& r+ N# H. c- ^
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    5 q- M" B$ w0 E8 F3 [% @
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % Y0 E# ]! t  l0 k7 S
  111.    if(downD == 0); t7 y( p( |' _
  112.    {
    ! O( ~( c' A/ e9 Q+ l
  113.      return 99;
    + D! i# H6 S- f0 i1 o! ~" w4 Z4 r$ ~/ n6 |
  114.    }
    " Q) o; |! `% t; k
  115.    else. o+ [; r3 d; X% ^0 ^4 Y! V
  116.    {( l& g' j3 V* E! x" u) ?' B! Z
  117.     return upD/downD;% }( C# f- f) i! \
  118.    }6 F9 C4 g6 C0 b' c- `; x
  119. }  N9 p" y9 V; ~1 D/ Y3 e

  120. 0 x, L+ Y2 j$ u* F3 ^$ E
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    7 h! C/ L. `: e3 M* m1 g% P) q+ {
  122. {* T; @6 |, ~/ }* S
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    8 r& y/ v" E% z% r1 L5 C
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # G, p7 u! H; J
  125. }
複製代碼
7 L+ Z0 i( K2 Q' A& K3 B1 J# s; I
MeLineFollowerArray.cpp! X: d3 [8 Z' c# e& O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      g1 i* o  W  R" F% D6 {# s: H
  2. 4 _& g, a1 k; W( x0 ]6 e! A6 {$ m
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED2 x5 T/ v1 y6 n/ |; r5 h  i6 q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    2 x1 R' J& I) m# n
  5. {
    9 |5 B( V8 r" Q" D
  6. - n2 F3 i5 f9 a
  7. }) D/ F, O) r& }# [$ P8 w/ I' ~+ S6 r
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    " x0 }- H# g0 D" V: T0 R+ g" u' k6 C
  9. {' R! g+ C( V' o& w, E
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;, U' z6 Q, F1 r- e- q
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 S( O* T/ p0 A, d
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" ]0 t3 n9 R7 ~# \$ L: }& G
  13. }
    ! y+ h9 I1 Z  S; ^. |
  14. #else // ME_PORT_DEFINED! h& X+ e+ G! l. r+ `% [5 D
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    + X  ]- a- p+ ]7 J; P
  16. {
    7 a% L& u( H7 E6 ^6 G. [* U6 y7 Y
  17.     _DataPin = pin;
    ! s  l. K/ F" ~/ y
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # p* B/ f. ^1 i0 i, a& Z# v) \
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & i  s- u4 q$ o. p
  20. }* p. ^, A4 [6 [1 c+ t8 q+ m
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # J& h. Y3 E/ L5 i- m- ]9 {* g
  22. $ Q1 E7 x4 M$ @' H& Q/ h
  23. ( V* ?4 q$ B$ p4 b; H, e
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * T1 S% b- \/ p# K$ `; g
  25. {
    " O( y4 Y6 }+ f- u4 @
  26.     _DataPin = pin;; c: p1 `. M' T/ P4 U) y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 Q* }2 Z! u# }3 H* E$ a
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 a) d1 ?2 K" l' [1 I; d
  29. 4 f6 x. d( _6 {$ x. e* v
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED/ Q$ f; G* O5 R* G  x& U) ^
  31.     s2 = pin;% g9 U: X' `1 ^' E' [; a
  32.     #endif
    & u2 E  F( e- V) m
  33. }6 ]7 @8 A0 s' S( z. ^% w' L

  34. : h$ r& W( T& `2 Q4 e/ F
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    5 s& X/ q8 l4 S# f2 E
  36. {
    : h6 l* N3 q# ~( w9 x: @& |
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . `$ f1 ~! Y2 D! M3 r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    . i9 L3 s2 N/ E  M9 z7 T( T. @9 R
  39.     uint32_t time_out_flag;2 o" w! N# `9 i; R. ~
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    7 s2 l& E" c) B5 t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;- ]2 Y( Q3 ^: t6 M, d; I

  42. * g, R2 I8 H( d& `$ l! |
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + U( ^/ p3 t8 H2 c
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    7 k9 M* b+ i" Y. W
  45.     delayMicroseconds(980);
    6 l, o" n& q1 O; r+ B( h2 l
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# }9 B* D) ~$ O

  47.   W: X" v1 n2 F% L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 t# T& Z  v6 I3 I2 N6 d9 z
  49.     delayMicroseconds(10);9 {2 r1 `. g  A9 U
  50. $ l- M7 f: z; O$ }/ K6 t7 s6 u
  51.     time_out_flag = millis();+ {  I0 q9 H$ e: H% t' U0 `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ X4 p: R7 v" D; y& x
  53. + n4 A+ S- H4 Y4 G# V" B2 x
  54.     LOW_level_read_time = micros();- O- f! k4 J7 Y. \3 E" m- H9 l) `
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# e: y. Q$ F4 e# z
  56.     {) X8 z) e: ?: Y9 x0 g% g
  57.         return 0xff;
    ; l7 ^0 I3 i0 Y* O: G
  58.     }
    8 i! T. \0 r% j, O& E" G) h

  59. 6 R% c  S/ j. g" v* K" |% \  J0 t: Q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : u3 `6 V. o" C: _0 |

  61. 6 \& j' b# O, ?' U& B- K4 z7 c  v
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 t7 c* x/ ^7 `
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    2 R1 H+ C. q2 R' J  W( d

  64. . B" l4 a7 N3 I
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 n/ G5 G' S: m- M
  66.     {
    $ x9 b  G4 b3 `: q
  67.         return 0xff;# d" N, H1 z: w8 F
  68.     }
    0 F' W% C" |6 i4 X7 t
  69. - _- w1 @" F7 O" d
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)): g- K6 E3 k$ I* j' c! Q9 t
  71.     {0 A5 b' z7 G3 Y% r+ S2 C3 ]" ]8 n+ Z6 K
  72.         return 0xff;
    : x+ C6 u; _; r0 k& _* E" V9 _4 c" A
  73.     }
    # d3 L2 r- g( `; C% I" Y: J

  74. & w5 V  v8 m; S
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 F3 m. s* |% j9 k# M
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * E/ @; W/ @7 I/ U; T: F
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level1 M7 W, _6 @0 X5 a% ~

  78. ( y* H) O5 N$ c/ }
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! f* O" X2 R8 L+ l
  80.     {( F0 q0 Z  ~6 W$ j' B& _
  81.         return 0xff;  ~  c) Q; Q' N6 h% G
  82.     }' O% i2 @% Y0 m% g+ A' U2 `3 |0 f

  83. # Z8 }' O2 Z' s9 S
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))' r4 r7 d4 r& |5 O
  85.     {3 t& p/ p) j1 B/ S$ o
  86.         return 0xff;
    8 ~* H; `* ]2 I+ x" q0 \1 n' N
  87.     }
    1 g5 f/ ^% G, G) _

  88. - K( u) O  U( Q' z) n) H/ y8 W) h
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 {2 M, r% j7 `3 R& F) f- `
  90.     {
    , K+ Z$ O9 z; m/ M$ |6 V
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) d% t+ m' W0 J1 d, T* l
  92. 8 Z- y9 s5 l6 J8 K% a6 f4 Y
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    8 Q( \- K$ o8 l0 d% I1 M) d
  94.         {
    / r( m( p* A+ x
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ l" _& M( v" G
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    " ^6 T" S3 [) m7 r; s) L
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 `1 w) c4 ^6 q8 E

  98. / e: @6 @1 V) d  u' U) y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 ]) k& Y, J! `, g' l
  100.             {
    3 S. {' z- s8 d7 n7 G+ O; F
  101.                 return 0xff;* f8 n  y$ k# V. a, u! j+ F% t/ j
  102.             }' x$ M8 a7 A* I2 L; _
  103. , K$ v) \5 F) s1 p5 b0 I( p7 Y
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " e4 N8 [; d6 a4 `
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 \' ?$ G& C/ D6 N8 `8 G  g
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    * C3 A7 U: K) \# Y7 j; n
  107. 4 d7 I6 Z$ ]7 K) q' B
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 13 v0 f, H/ U" b' Q
  109.             {6 D# R. f6 |0 Y; v  K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);+ M+ x, [% W* o  j  ~/ X8 I
  111.             }
    : B9 B4 A) L% H
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    , G# v, w, s/ A
  113.             {: |9 q2 _% k7 ]3 C; X
  114.                 return 0xff;0 @3 L  A: ]- n* K9 I4 e7 F! f
  115.             }
    9 [& }3 r6 g- z0 F

  116. # i! l4 Q  B3 j! W% z% r
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ _9 v4 v* x3 b$ p3 {6 u
  118.             {9 o0 _' K7 n4 E  F5 w2 Y% k
  119.                 return 0xff;7 ]9 B. J- Y; X1 {3 p5 |; [- q
  120.             }
    : ~: a  N6 b- A# @- W
  121.         }* B1 Z' m+ {% ?2 T! J' a+ W4 c/ I
  122.     }
    7 S; V# ]/ j/ L2 L" D7 |

  123. * v/ W& Q; l; I* c5 Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level& o2 l+ v! u( h
  125.     HIGH_level_read_time = micros();& o$ S: ?& F* \0 d" D! f' H% C/ ^
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 w# `& Y4 h+ }0 i+ D* l" L  D

  127.   O# n% K  s- V' N% a- y9 P) w
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ @2 |9 A, p/ l4 v
  129.     {& U6 ?2 P+ ^& E9 Y, E- {7 I
  130.         return 0xff;+ s# a( M/ E% O1 z7 W$ a% e3 ]. q, b* V
  131.     }, ]; }7 G/ @+ I

  132. / ]$ L9 Q# F: j! B
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 {2 Q: Y% I. T" O# X& g
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: ^4 `; L5 ^: z$ |6 s6 u+ ^
  135. : b8 {5 q/ R+ c7 D" @6 [. u/ {
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    " y3 r' F+ V0 O  R# n: G
  137.     {
    & Y" a; [& \& D- n
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    3 `8 M3 @& S+ l. X
  139.         return Sensor_Data[0];
    4 Z9 [  x0 P: S4 L, F; B$ P
  140.     }
    ( o& C- C( H. o  |
  141.     else
    8 f. a: J$ `9 e+ p# ^- D4 u
  142.     {  R. u' O0 j) H2 ~6 R: H: Q
  143.         return old_data;
    - N- s# z8 h' b
  144.     }
    2 _6 @3 t8 x1 ~& x4 |
  145. }
    9 ?( B& \& f6 g: B) ?4 Y
複製代碼
8 W/ e, S5 G3 }( ?* r
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
  M6 h' d2 X+ N' w# x( f- p& C0 M6 e. J
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ k( }. o* E2 q% }* z! L% s( Y哇...要100 個銅錢

3 W& w7 u% b9 o# G$ z6 [認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43; u# k6 b. T0 `) [/ ~
能否用到mblock 5 上面呢?
$ t* L& o9 c2 \1 Q2 v8 i
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-30 06:34 , Processed in 0.029542 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表