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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

- ^! _6 g. {* U3 w- c0 d; t
  1. #include <Arduino.h>
    9 Y- ~4 s0 w; \0 P
  2. #include <MeAuriga.h>3 D% G  K3 t1 D/ A( v4 O# t, E
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , A4 d. ]" d8 I. g+ M2 J9 {8 X
  4. / W2 r7 k3 Y) u; e7 U% e
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ' J% n& {: [2 Q5 A' M8 }4 N
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    3 ?2 g  U& t9 f3 @6 X
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);( R2 V) V: ^$ s% X' G
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);7 k1 h5 \% M( [. R- B' r* f8 s7 K9 O
  9. MeBuzzer buzzer;
    1 t$ z( Y8 y$ t1 y. V+ B, q
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);% [) t2 Y( e- i5 C

  11. 3 D  b+ b" B: }2 z) p
  12. #define Error1 1
    . g3 k2 {' x2 p; T+ r2 \' {( m  L
  13. #define Error2 2/ q) [' ]1 t" B6 i/ e: @2 C' }% [
  14. #define Error3 3
    % J0 z6 x- }% V2 F) W( l/ s: C
  15. ! L) b2 c) u9 K/ O- g
  16. #define Kp 15
    5 l% G) q3 I+ G  r7 C' H! m* Z
  17. #define Ki 0.157 C4 y- A7 v- D0 `/ _5 }
  18. #define Kd 0.03
    ! ?2 q, M8 l2 X' E' p
  19. ! Z9 b3 L# l+ ~2 t" ]5 u: }
  20. uint8_t sData;
    $ c& N7 ?- _& a8 \, M1 Q* e
  21. uint8_t D1;5 w4 g6 O. P, W) t- j9 }- O9 h
  22. uint8_t D2;
    ) @5 H5 Z* {  J) ~$ n
  23. uint8_t D3;2 }; }- H1 J! H: Y) N6 k3 ]% [
  24. uint8_t D4;2 y0 @5 z5 `4 s) n0 [  _1 d2 y, V
  25. uint8_t D5;) \6 ?; u' b9 [' Q3 R+ \$ N
  26. uint8_t D6;
    4 Y2 ~) a7 g* k% b2 g5 L

  27. ; a- u8 V8 X) [% V+ F6 W
  28. float previous_error = 0;
    6 e/ _6 D4 z$ ^( L' O( M
  29. float integral = 0;
    - H6 H* R! r/ q% N/ ^
  30. float derivative = 0;/ ^! V3 F* `+ A' K, ]5 e! W
  31. int  Speed  = 160;) e6 H) J4 l$ ]$ v- t5 {
  32. float output;5 U. M4 H2 j! ]& t- v6 l3 n! j0 n1 t

  33. $ c7 C. D' E; m0 _
  34. byte Left;3 ^' _1 q1 p: v8 C
  35. 9 I. Y; A2 C3 A0 x: P1 B* U, y
  36. void setup()
    : a5 t) s4 q8 H3 T
  37. {
    + A  ]- A4 `. M0 _
  38. //Set PWM 8KHz
    * J7 ^0 u7 p0 I+ l! Z3 N( Y& e2 r
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);- k. x/ ^# ~9 @- h+ g8 g' v) u
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);9 n! W& `" Y) y  ~1 I7 D; G- I
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);5 z3 D3 X* M* I5 R  v$ B. z
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    4 m  j% \# G: S2 R5 I% P
  43.   Serial.begin(9600);" C2 ?, |  D* l4 E. E
  44.   buzzer.setpin(45);/ |+ q5 p  ~7 i% p
  45. }/ M6 ~4 p( }/ o0 d2 w3 ~
  46. 1 m7 N8 |% H5 A+ @0 ?9 g
  47. void loop()" K( G# N, K) W3 s  C8 d
  48. {( m: p( t$ y. J$ H2 o( Q+ `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));" |. [/ C6 u3 V& y, q
  50.   buzzer.tone(1047, 500);$ e! E, ^4 S4 `/ r$ p5 ]7 g
  51.   delay(500);  U- d- j9 N5 J% }6 C# V" B
  52.   do$ [  N9 ]+ v7 j+ r# z
  53.   {
    % M) K5 `3 Z8 D9 S; c; |* o
  54.    int Err = getErr();6 `, t' P7 _: k4 ~
  55.    if(D1 == 1)
      |/ {  K4 \7 R; W" e. y  C
  56.    {6 U0 F+ o7 l# G8 [
  57.      Left = 1;
    3 O- X* Y: m6 u( D
  58.    }) `: l! \5 F- y  I/ S+ f, u! i. w
  59.    if(D6 == 1)
    : H/ `" t8 M, m) I
  60.    {7 Q9 H3 D/ u1 j% W
  61.      Left = 0;; }1 M- K3 S: A9 L6 D
  62.    }+ o, d, j, o/ l
  63.    if(Err == 99)
    7 J1 q9 \1 Z9 L7 L9 C/ A* u
  64.    {  A1 {/ c4 A2 H" s$ P& O3 z
  65.      if(Left == 1)/ u% [! c$ _6 x
  66.      {7 @! G( {- n) i% _1 d: \
  67.        Speed -= 5;, E& ], a& H, G* E" P+ }; R, ~
  68.        moto(0,Speed);# E% F; J; A1 [* d( \6 h7 o1 w
  69.        do
    & a: m1 ~% c0 h
  70.        {7 D2 Y  f; u8 b5 p+ D* S0 _  y
  71.          Err = getErr();$ L4 X3 j3 U* q0 y7 o3 P1 {& t
  72.        }while((D1+D6) == 0);) v# j) \0 a. m/ x
  73.      }
    ! F2 b( B7 C1 k# O. n
  74.      else4 N9 e# g# _  X1 l5 j  B
  75.      {$ i- U6 M. c. k4 v
  76.        Speed -= 5;
    1 @: h8 _$ |' ?& e) ]7 s4 W
  77.        moto(Speed,0);
    9 k' x: g  H, [: g- F0 D$ S
  78.        do+ p% E6 A4 i6 t' r2 i
  79.        {  W8 W; B  _( t* F& g
  80.          Err = getErr();+ M: h9 H; b" N
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ( A/ }8 N. j$ j; f3 H8 _- J
  82.      }
    2 S  K( a/ g3 J0 b1 q: ^( `
  83.    }1 [- W' o8 k) C/ ?9 h" E% S3 ]- E
  84.    else
    0 B  o" H( z  A# H/ C
  85.    {" z+ {; O" o5 z& S) I- D& n. p! T
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; - M- K; T0 r. T2 O. H; l; B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & {- c8 M* o; @0 F0 m. V. k/ B& H
  88.      integral = integral + Err;& g0 b. i% t6 w, n+ d4 A) I" j
  89.      derivative = Err - previous_error;/ c( A' w3 k: S% ^
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;) Z, A4 S: z  X) Y6 C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 B& `7 k; i3 ^0 |( N- F( W2 [
  92.      previous_error = Err;
    / W7 b. c" o% K# g7 Z& o) V& C
  93.    }
    ; Z- \6 |6 C3 V
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    6 y% D* M" Y; k6 Y* k! S; B* c
  95.   moto(0,0);) ?7 Q4 O$ x" U. n- ?
  96.   delay(500);
    ' g& j( T+ c, c1 u8 ]) r+ n
  97.   buzzer.tone(262, 500);$ u! M; T$ q7 y' [) t- \
  98. }
    / t; }0 Q4 A! \3 [. }

  99. 7 [; Y" u$ m! ^
  100. int getErr()5 M# n" V7 T$ |- U, X0 |
  101. {  
    ( }/ D& n& U! y& i
  102.    sData = linefollower.getValue();  B) J; a& a' x! z; d4 z2 A4 {6 A! [
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    4 l/ E0 X) E+ K4 L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;5 w+ w7 [, s& {& }
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;3 E+ t5 X. u' C/ ^; C8 W, S
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    7 o$ R7 \  D2 ^) f5 Y3 |( z) e
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;( y, u. [$ l' j; V
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    1 A. t! r" K0 U  J6 q9 R
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;9 |" S( j# R$ Y, _1 I; z* f4 |% b$ h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    5 O$ o% {& D; a4 |+ T
  111.    if(downD == 0); _- i" u2 d( l7 A6 S! j( Z8 V
  112.    {2 A0 ~0 w( D% T, \
  113.      return 99;
    # a& ?& @6 V) O
  114.    }' u6 U. Y! O/ d
  115.    else
    7 u5 a2 A( ]8 Y+ j' l8 D7 G5 F
  116.    {* Q3 X3 u3 [2 C2 m! W+ D: a
  117.     return upD/downD;
    0 \6 P- c6 d- w* O+ ]# d% a
  118.    }
    9 P, l7 I% c" ?. N, v
  119. }8 v" X1 W( P6 k

  120. ! ^" H7 ]2 w' D0 ]# w. V$ S
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)( k% A) i+ J  l9 g3 }5 \: I
  122. {: d* K" h6 j/ V. T. r6 D
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 y3 I" D. S% G" k) u* ?3 M
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 T  W/ c! N$ L  n
  125. }
複製代碼
& e" _0 }6 s& n1 ]
MeLineFollowerArray.cpp) ~8 \) {% q+ o/ ]8 L
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"0 Q$ D! U- t+ @: r% S
  2. 9 B: \2 `9 S+ f0 I) s& o
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 v2 `8 \- _0 |4 y, o3 _
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)5 k( v7 M, M( f% g4 w  Q
  5. {9 f; l" g( {3 i

  6. 4 `: d, H7 m7 I9 \+ i
  7. }
    / ?! G  }6 p; o( x) O6 k3 Y: e8 q
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)2 \- B. h  l5 ^+ Z; d! B$ C" E
  9. {
    & R7 ~0 J/ f& }( G
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;. c2 r; B0 K5 Q# S( L8 ~, B/ F
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 U6 G# r0 x& @+ V' E: U
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 G. {* Q2 Y7 a* G8 g: I
  13. }
    " }3 `6 @' O9 ^( W( e  l5 ^
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 F8 `! d, p2 b+ B5 n7 `
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ) f+ D0 K+ z. x$ U
  16. {9 h, z$ @3 g/ Z
  17.     _DataPin = pin;
    2 v" L5 s4 i" S& R) E% @; J
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * u1 [3 ?4 X+ p+ n0 X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / V) O* R( k) l" a5 r
  20. }
    " s& X0 E# Z" {. h: P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % J3 J" V, Q% N  D' `! c) p

  22.   Q0 D4 c- }; H/ D" b

  23. ( h! O$ E7 r% E) J
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! z2 Y" g- ]( ]! v9 f% E( t6 b
  25. {, A2 S# \5 `8 S( v: }$ a7 b3 W
  26.     _DataPin = pin;% }& e2 R" S. ?8 k, p3 i6 g: _
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' t$ p" l# E2 q) G6 f& [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- D: F' [; I2 F
  29. + B1 J- ]) ?$ R7 o4 [+ V. u# M
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED& x: k2 U- Q- {7 E. H& a& U
  31.     s2 = pin;' j: }# e' J& ^% J, S9 C, h
  32.     #endif
    7 G7 p. j: `  d" `4 y
  33. }! C7 U. A+ Q' g" l$ N
  34. & v$ U$ P! g+ Q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(): P" _: d) ]& b) |. g( }1 p
  36. {8 ~; y3 g; ?" I5 @
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;+ }2 O& y. `: }, ]% ^
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    9 V$ k  T4 k# o. h' y6 I+ r1 {% z" Z
  39.     uint32_t time_out_flag;* L  @( [4 B) G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];. j! I% ~+ W  R3 J, e% a% o( F6 E
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;6 _* @5 ^% }. r

  42. 5 m$ ~! y! n* }" ^$ z( i
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) l. _7 P7 }3 i/ Q3 E4 l
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);) y" M0 Z2 q* X  r5 d
  45.     delayMicroseconds(980);
    - |4 L" `2 C1 }9 ?! E8 f
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 Q' k( i6 X1 c1 c
  47. . }0 D- ?% ~5 e* e
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ) v) ~3 `$ L5 U& k
  49.     delayMicroseconds(10);
    $ w9 [5 Q  ~! B
  50. * J2 c! t: C, r8 H* ~: ?7 J8 `$ p
  51.     time_out_flag = millis();
    ' I# q# B7 r+ a+ \# k
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , S7 i8 {7 b5 E6 j

  53. 0 x% y& N1 x; O
  54.     LOW_level_read_time = micros();4 E- C* \- I4 E0 f* ?1 ^$ [* s
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* ?' ?9 y0 i1 S" E0 l
  56.     {/ f9 w0 P- Z+ P/ m3 v# u) A
  57.         return 0xff;8 J3 b2 ^" Q0 \
  58.     }: S5 u9 Y% ?4 E$ O! {8 D

  59. 9 G8 ?1 }) y8 T2 q+ L9 W) G/ Z8 h* {0 o
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * u/ A5 w# C2 W5 |. v( S
  61. , I! ]8 z$ D: P6 T; J  L$ E
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. k8 }. C% i# N+ n; G; `% {* O
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    + _& b( W& w: `. x
  64. + t6 M( ^( o& m% {9 B( S6 `% o* y" q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out7 y: H/ N5 m! K, n
  66.     {
    3 T4 F( K, ]& Q9 v& n5 G1 S
  67.         return 0xff;3 p! f# f) D% R) {% ~" c$ S
  68.     }
    ( F; G6 r7 \8 K. z
  69. # y/ P4 n1 H+ Z0 K, I7 |5 }
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))0 T/ v9 e% ^- k1 U0 y+ |
  71.     {9 |5 e3 o' u$ A, @2 m$ m# Y+ r8 y; L/ O
  72.         return 0xff;
    ; |( o% i) S! }# D4 `, ]( f: n
  73.     }2 Q1 U. `, v- R: v( a- h- F
  74. & U. [( z4 D6 H5 k/ T. Y! X4 x
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 H# A: j: ^! m' `4 T4 l
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    4 i, e6 P% x7 n
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    1 Y$ L) m9 B; d- W3 i' F9 y' D

  78. 8 U+ }6 r# J: F# c8 U7 G
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / {, B9 C. g/ @; @; Q1 F6 ~1 a
  80.     {9 n; c! E# U; w
  81.         return 0xff;7 Q$ N  v' e" y
  82.     }- R9 [& C3 ^" K
  83. 2 W4 c6 e0 Y: c7 f* ^; ~
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))- b+ _' i! N! a' S* ~% o
  85.     {: t5 \' \1 U" T1 q9 n
  86.         return 0xff;, V2 c3 `; L7 S7 v6 J) v
  87.     }* [+ o6 G5 {- U9 a0 B
  88. % V& E, c+ g* x4 K6 C8 A8 t
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% N! e2 R* ?* u' ]) @/ ]3 }
  90.     {
    , ~& s; }2 v! v! }* A; s
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* }  |+ o9 R; h8 m9 x
  92. 6 R0 Y) s- M( c' j& c  p9 ~2 t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    4 _9 L/ N% d' a" w6 ^
  94.         {  T9 W9 z9 q* b1 a  p
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 w! L, B1 |1 V3 W4 v( T5 ^) h
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( o' A7 `2 y! A8 R5 q0 k8 ^
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " e% h0 l) f2 J9 {
  98. ) ?5 V0 U7 b$ g" j* I. Z' j- x! N( ]
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ! r% g; \3 \  p- N+ U
  100.             {
    " i& \, F! Q8 ?! T2 y( p% ~
  101.                 return 0xff;
      T- h7 B2 O8 K7 f5 I
  102.             }
    ! j: {- o! f. J7 E
  103. - c! ], D) H5 u/ l* k0 b
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, V8 C5 \0 C1 l
  105.             LOW_level_read_time  = micros();6 p% m$ |" C% |% |; }' K, ?
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    , ~# A' g) v; U* J; L$ N' n( L/ S

  107. 7 q+ ?/ \$ U. s8 c( K
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ) [4 @5 c7 E; o9 m  x# Z( V3 a- v
  109.             {; U2 H9 P# B  |5 w( J
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);/ g! [% ^$ J, N
  111.             }! d' {" W- S" @1 u, }
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ; b/ ]  n! `* K1 n
  113.             {1 }" z1 Q: x* [! @, B9 G- _7 x& [7 z" ~
  114.                 return 0xff;# O  k8 ^5 A: H! y' G! A! G
  115.             }$ t5 Z" ^! t8 |0 [, @" f7 s6 ~

  116. 2 Y$ M0 K+ h( l0 o% J9 ~" A
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)0 Q+ C! m/ h! g% U8 Y, m
  118.             {
    ( g% w, o: d, A3 _0 ~
  119.                 return 0xff;
    0 G3 N7 L7 ~0 Q! ~- d
  120.             }
    : G) A0 E, A  e7 `  `
  121.         }
    9 z. Y6 s& e7 W% {' r: B
  122.     }
      n' ]/ J$ g9 ?( q

  123. * D% l# n( N" y5 b+ y
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, b0 j5 H. k0 n# o
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    . \9 r( m5 [* T) c% Z; E. @
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . Q6 n) Z' K4 Y

  127. 1 k! w  k; n& U/ u7 d9 v( i
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# z: c$ C& \4 k" V+ M
  129.     {/ I/ z6 x  A7 n# K" F9 R
  130.         return 0xff;4 G2 C, x/ q% {) `
  131.     }
    ) F7 y# @) S9 ~# m) h5 B5 B4 x

  132. 8 y( M% l$ ^3 a: g$ T% E
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & p  t$ ^! ~6 Q
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 h" ]" l4 g; \3 n7 u
  135. 5 N) w5 h3 O0 X* g" A( H7 |
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 e1 u. L0 q. D
  137.     {; I; w0 W$ }+ F9 R
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    - d; l/ o2 U, M" t) u/ p6 d6 p
  139.         return Sensor_Data[0];
    8 c& S3 L7 C# k
  140.     }
    & H5 A+ t; H$ g
  141.     else+ }; c! m# j; d; ?
  142.     {$ Q) \2 z& ~9 \! `2 m2 z# ]# m* l
  143.         return old_data;
    6 \; v7 ]2 y: W
  144.     }
      R% F. x% u( G. c* w( i9 F
  145. }
    " H6 J# ^# z6 m& _9 [4 `+ \- N% o
複製代碼
4 r6 |& T0 u* C
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) - S' `2 F5 R; q( D% Y

. d  o' r. V5 Y. J' t
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
& G# j4 F+ ~! p3 @& |哇...要100 個銅錢
( |0 |$ }$ I2 C* e: O
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# Z& M. Y) o, b4 y/ u- b0 }
能否用到mblock 5 上面呢？
; z  r$ I9 G. W& T/ T: d
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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