圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36343|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
) n0 x# }3 d# \2 z) T4 B
  1. #include <Arduino.h>
    8 A9 |) S. r4 Y$ Z0 j
  2. #include <MeAuriga.h>! b, s) G, T: C* n5 `
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 y2 u5 u* f2 k+ W3 V: W

  4. , J- @4 X4 J; p( ?
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    & o. m2 V: ^1 n6 P0 p- L" S
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    / o1 v0 c' w2 Z1 L- r
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % v* r. i& H) P! y" n3 B0 R" I& X, U
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);! `' o0 n2 s+ w$ g* T. _0 A
  9. MeBuzzer buzzer;' @: z; W4 y7 w
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);! m) @# j" d* l

  11. 3 ~& p2 W6 Z: v- ~
  12. #define Error1 1" _4 \8 O, H  B1 h  }
  13. #define Error2 2
    ; V' e* p# t1 \. v3 C
  14. #define Error3 3( H2 G. L- f) T1 ?

  15. / i! }6 {( O9 A/ E0 `/ s# E8 C
  16. #define Kp 15
    & t, P0 e  c$ v# i# A) u- Q
  17. #define Ki 0.15
    : `6 A* z0 `8 N9 o% H$ G7 N
  18. #define Kd 0.03  L4 E8 D. n! M% `
  19. 3 }  u0 B3 q" [! x
  20. uint8_t sData;
    : ?: |9 v% M8 Z8 t  I# f
  21. uint8_t D1;
    $ a$ d. N5 J) e2 B, g
  22. uint8_t D2;2 b' }( d' ~- R( C
  23. uint8_t D3;# @! y, @6 T  k. N+ M, x
  24. uint8_t D4;/ H* O- J/ B) [- }$ d
  25. uint8_t D5;
    9 ]" U% v2 f$ m1 G
  26. uint8_t D6;
    . _3 ]$ V+ x$ g1 S
  27. 3 B' ~1 E: M- s: i8 U7 M2 K3 d
  28. float previous_error = 0;
    & z# `: p% E/ ~! p2 y
  29. float integral = 0;
    & u! Z; s; m: V' |" Y, r3 J
  30. float derivative = 0;
    ! ]# q' Z: R! N
  31. int  Speed  = 160;
    " e5 l, @9 h% L
  32. float output;
    3 w& R4 p8 _. ~* X

  33. 1 U  A7 T: D! @5 k/ T$ d( V
  34. byte Left;
    ) a: o/ z: }* U( ~; q- ~+ K

  35. # s" E! S" B" H5 R4 v) x- |
  36. void setup() 4 f2 Y$ B$ p4 Y' m
  37. {6 [* y) z) |+ t0 O0 [% Z1 M
  38. //Set PWM 8KHz+ O& t3 Z: J6 p. S7 L
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    : H  ~  u3 `6 W* r  l3 E: N
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);" |- K* W' ^; n0 i
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);- Q( s4 F" Z4 Q7 z2 R
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! u! w7 q4 Q+ a+ j
  43.   Serial.begin(9600);
    / \$ o9 h& n" O) a) P1 B) P9 N
  44.   buzzer.setpin(45);, y# ?9 D$ W* t
  45. }
    ) @+ x$ ~% W. \9 C

  46. / Q3 m% N1 Y) E
  47. void loop()6 N- M6 D. o* H6 f
  48. {
    # e$ P+ c, z7 ^" d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    . e3 E# f8 Z5 f' A. a. c# y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 z. b% S4 }6 o; r* j1 k0 h4 K3 ~. X
  51.   delay(500);% O7 m) U+ u9 P7 Y% E! {
  52.   do
    " W5 x1 P6 g" q- T4 i3 A
  53.   {
    & x" b; h1 C$ t, @, H
  54.    int Err = getErr();
    7 Z9 m. T1 {! {& R6 |7 k8 d/ I
  55.    if(D1 == 1)8 I& I  f+ L7 `4 l' i4 a
  56.    {; `( s' A7 t" _6 E% K" t! V: ]1 Z
  57.      Left = 1;% E8 O2 {1 [" ?$ I3 R: I
  58.    }
    / H" [% L* Q  o0 h
  59.    if(D6 == 1)
    3 J4 C6 |( y4 K4 |: K" ]7 ~! x4 q7 P
  60.    {1 W+ O2 f( g7 y) ^+ v+ ~; R
  61.      Left = 0;# ^# n4 ^% O) ?: E4 J0 O$ ]- o
  62.    }6 i; i0 m% m3 N' i
  63.    if(Err == 99)
    % e' Q5 N( h& y7 B
  64.    {
    5 X! w( M& a0 h6 A9 G3 z" O3 }: r
  65.      if(Left == 1)% E6 l0 k" s7 Q3 X: q7 @! Z" z: g8 t
  66.      {9 h. _; ?9 S0 J. o
  67.        Speed -= 5;
    & {* ?, D: [7 u$ J
  68.        moto(0,Speed);8 l9 G9 Y2 v, q9 |4 t
  69.        do) W0 d. Y) n, J0 |7 S
  70.        {
    3 B2 s- c: b& i$ \& V) H" ~
  71.          Err = getErr();
    3 |$ B: ~2 o% b5 {
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    5 y5 V* _6 T" p
  73.      }
    ( e' F+ ]- i! M! e* E) J# N# e7 Q
  74.      else1 ]* v8 O8 |7 O+ A7 H9 N5 Q
  75.      {. `* u! }% {- B0 G! B" `
  76.        Speed -= 5;- A& t0 h! w( Q: m; O  P" Y
  77.        moto(Speed,0);
    / ^# U; K( J0 j, }1 x
  78.        do$ g! @; U" \; t" F! j; M
  79.        {: V. q" b/ P8 s; V: g
  80.          Err = getErr();
    ' P) q6 ?7 b* H) |; _
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    : x) q* x$ I# n' j
  82.      }
    / |& e) n# M9 O* [5 E' e
  83.    }6 x/ M# Y! c/ t& z
  84.    else- ^2 J3 p7 P6 q
  85.    {! o% i4 A# O: c, M7 F& ^2 t% Q
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    $ ]1 b5 p: V! w
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; * ?5 Y- f2 ~8 j5 Y  e
  88.      integral = integral + Err;
    * \7 k1 n  J9 Y
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ( ?8 V: }5 c/ F. `0 G: y
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    $ ^2 e1 s* [+ i6 @$ u
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));& L: \) a  c6 x7 U
  92.      previous_error = Err;
      ^4 V: d8 ~* R# j; @; b" }7 l
  93.    }
    , m& K: F1 g$ a) [) g" M: }6 \4 b
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 u% _; [- Q+ ^5 t3 g; y1 L
  95.   moto(0,0);7 T! o  R9 o  }7 A1 N" B
  96.   delay(500);: S  r! \  h  m3 I7 Y2 I
  97.   buzzer.tone(262, 500);. i/ V0 I! g1 C
  98. }
    7 {& }: F: w0 v2 l
  99. 9 u! z1 ]* l( x" A5 c8 U, f$ W0 C
  100. int getErr()# }9 t: ^. E, ?3 H; ?
  101. {  
    ; z0 H( M/ i; k9 o2 V7 |. J
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . n* S1 p/ \" f  s' u/ k
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 R, t  H2 v, L4 P  v; A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; H; @1 @- K2 \$ p8 N4 Y. u1 s
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    4 ?. m; C# _  t0 e
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    6 P8 v# F3 V5 p
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    * K: x1 O1 `" j  u5 p9 A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% }6 {% t0 [. K/ g
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
      Q/ N5 w: `. [" {4 \
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    - U5 j. u4 C. h
  111.    if(downD == 0)- z  C- |& L# A/ s& Q9 I& g
  112.    {
    0 p& h& ^. a: J# T0 c" @2 l
  113.      return 99;
    * w+ |' V/ G  H" V4 T; U% L/ X
  114.    }
      @4 v* N! `: r/ D! |
  115.    else
    7 ^; x7 H: K; H1 e( r$ `& s
  116.    {
    2 Y' J2 H+ h2 }1 K
  117.     return upD/downD;
    0 G3 I. |1 q/ x5 d/ {  J6 ^& t
  118.    }- D( q0 O/ A! V8 Y2 w! t5 J3 @
  119. }
    ( Y6 `, Z2 }: Y# [2 K6 w9 R
  120. ) _3 G: g7 C) q$ X0 T
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)3 Y; }0 X4 z0 X) }
  122. {" {- H5 r6 `4 j
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    / o* O  A1 j0 E$ O% h9 e9 m2 {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 R- J: _* G' v; @5 t
  125. }
複製代碼
  N+ A* K# [3 X  Y. @
MeLineFollowerArray.cpp
, t# E+ O8 p, L! L2 ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"+ G1 A! o) v  l7 {+ Z1 V8 I* }. t

  2. ) |# [, {# y+ b! G0 }  ?, T
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( W7 ?: R% z, H
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    9 M$ V; F7 [" ^, {9 Z% n3 w
  5. {* J) X2 T% h# x7 {( s6 M
  6. ! r3 g9 Q, M: r; e* O' Z
  7. }( x% m0 X- f- k3 ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    / h& X: t/ Q, J/ f' x- Z
  9. {3 p' E! S0 z, g) M, d
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;% u3 {$ e9 u. a! P( H7 E4 L( N* o9 O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # ]8 V2 S# {" G% y9 w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % Z5 R8 V5 o7 z2 [+ i
  13. }' p- ~0 o* V# ^$ v4 a6 v. b: e/ Q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ; b6 T8 b) F; o( d0 o1 ?6 ?2 e
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin): T% s! U" V8 F2 k8 q: S( k0 F) Q
  16. {
    $ e  B, F% L! u6 L
  17.     _DataPin = pin;
    5 y% `$ G' Q, x
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 `' ]! C7 h1 Z9 ?
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      E% v; d9 e  k2 t
  20. }
    " S4 V% B2 U  {3 R2 t7 Y6 [+ L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ! I5 X0 g& ^4 K3 d& I8 y

  22. $ r" d+ [9 p3 b9 @/ q4 t

  23. ) _' C2 U& q4 {6 }4 ~7 y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# U+ j$ p% ^2 ~7 I* U2 U) \
  25. {  e; s5 R2 s& A6 C& T$ e
  26.     _DataPin = pin;5 D+ ?3 m( I& m
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' h) t5 z% S3 h! D
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  j# n9 P0 R1 o& `& Y0 g

  29. 8 t5 C2 M, A6 Y1 [* o8 t, k) u; b
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & O, Z" i- B* Q) V  M$ m
  31.     s2 = pin;
    ! @- v8 `  j* A5 p  H
  32.     #endif
    9 J( \' f' P- O* `7 d% G3 u; \+ P  {" h
  33. }
    1 i' [2 U4 L" s. E
  34. 9 \' d+ [% H" {- h+ @3 w3 T
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()5 S# g, J# y$ [) s% a* i
  36. {
    - b, n: r* H7 j) c
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) m  v/ p$ s" ?, \8 q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    0 r4 z" y+ g, Z: r
  39.     uint32_t time_out_flag;
    + h$ O% `& S- ]' X. Y# }5 G
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];" y: u5 E5 l( V' H% A0 k$ j
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 y% |; u+ v5 q" s, x+ C
  42. # e, Z2 m  ~7 |/ e
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & \% X) ^' D8 d! z1 g/ n
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);* u2 c5 H/ E9 {  R
  45.     delayMicroseconds(980);( T5 x7 b- H: O" I1 L3 e* r: f
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; H0 E. Y$ [4 o; p  X
  47. . p( O$ j: T# H
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
      h' ]7 P- v' V2 a( q6 ?- f* E
  49.     delayMicroseconds(10);" E) s0 Q/ u- Q- R* V
  50. " V6 G4 Z+ i  P" @: p
  51.     time_out_flag = millis();! F; ^! _, N3 y% G4 G3 b' v
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + |  R0 w6 N3 M( b5 F

  53. ; M6 s! H' q$ D& Y3 K
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 X/ E# B6 ]- D8 t: |& R
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - I5 B% R+ u: O. g+ a
  56.     {
    " @& l8 \" g* F% `$ h% K: N
  57.         return 0xff;
    $ g7 Z3 b) A: X) P# k$ L4 k# b; u7 P& ^
  58.     }  m4 n! Z3 @& w  A- j5 Q$ t4 L' \
  59. ( @3 L3 G5 T1 m) c  k- @
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      n# i4 {$ l3 l# b  z# x

  61. " S  v: A! Y8 W) r4 j
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, D$ ?& E- ~9 d
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level* H' f( L! N  o* `  q8 |
  64. & a$ T( G. e9 S7 ~9 Y5 G3 O
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ Z1 a+ w7 ]8 O4 }
  66.     {
    6 h% d% ~' L8 x& n
  67.         return 0xff;
    ( |! E3 r$ y! c1 ]
  68.     }
    ; q9 d8 |. ]. A' h1 i

  69. & P9 X8 e% q& d
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . ?  G- _/ f, c2 G
  71.     {
    8 a2 g$ g% K* l* v. R
  72.         return 0xff;
    / E* z* Z. A; f! p2 U; B( p
  73.     }# Z0 o, }0 B$ l0 a4 B9 G

  74. ; I& i) ]) B# [$ b+ r
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 n6 Y  X- g6 n$ Z* k
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
      y- y2 {' B' @* D& b7 p1 z( C9 ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level& o5 A- o2 |0 q- H, `

  78. 3 l, p! `' a5 Q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) d5 R( t$ l# H: O7 M
  80.     {
    ( R! G% R. ~6 d4 [9 v/ L
  81.         return 0xff;, a2 p3 Z, ^& U; T& H1 q& {8 U! ~
  82.     }
    * x0 e% E: ]  w4 l* B/ G8 }+ `2 w

  83.   d  V- C; B" w- @8 k8 t- x9 T
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))/ {& V: F1 S& n; P* N" e" M: c- Q
  85.     {$ `8 ]2 e( f8 F2 T7 z) \% o9 c
  86.         return 0xff;+ V; a' I( Q) p( K/ }: A2 A3 ?' k. |, A
  87.     }
    9 R1 y3 F. {  y; x
  88. 4 W& I! S+ ^* @% T. P
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    1 W# Q4 r; R8 B3 B8 A
  90.     {
    8 t- j/ O2 [+ v; I
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;5 o4 N7 ^6 B$ F
  92. , s+ e5 ?; m- T2 E, l: T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 T2 I0 b/ I( F/ r, W) e
  94.         {% a) O$ O! @7 S5 `
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 w' v6 i  `9 c9 S( y  @0 D
  96.             HIGH_level_read_time = micros();. z7 f3 o  i/ d9 i
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 U/ b2 o1 M3 @
  98. ! j5 t8 h- @- ]1 E
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * l9 d$ i1 }) ^1 ^5 P5 @5 \# W
  100.             {5 P# v% w) ]4 G2 n! D
  101.                 return 0xff;- n" Q2 E; i+ U  d3 i
  102.             }
    9 L& G) O- f! O8 B1 Q4 q" N: w! g* y

  103. " a& f. F& |% Y; k" r1 i0 u
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 Q( [. B1 `( z6 z) }! c+ j" C
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 s4 c4 x8 Z- y
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    " r/ k1 x( m+ j

  107. / c: f% g, ^# X$ X6 v! @- k9 W6 @
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ( q4 [- k/ H( D, \) }
  109.             {; O% ?" Y! x' f5 x% h( _
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    4 m* N: ^8 R# U
  111.             }- a1 M2 X' p- r
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)1 a$ q! M' e/ x) W
  113.             {- n+ B$ w1 E. I0 [
  114.                 return 0xff;7 M7 N! `; S8 x& Q* K% w+ w
  115.             }
    # ]6 Q/ D4 J) n0 t5 H

  116. & ^6 y9 ]4 P) S# M
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
      z+ z4 n0 U' i: v2 Z  a' A
  118.             {) n7 t! t* j0 Z* n! n
  119.                 return 0xff;
    9 e# ]0 a% F- ], Z
  120.             }
    / S: m9 c. k: I7 b
  121.         }8 V9 q% B# H* p! G7 n% N0 H
  122.     }" \9 w6 K% h7 q
  123. 7 u- m6 @5 R5 F, Z, D1 i
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 v2 l8 D" M- L
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 K. \0 k7 x! u; [
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    : k0 ?8 e+ T3 s7 n& _; k

  127. 6 [5 a# R5 }8 m2 ^3 j6 r+ v* q
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
      ], }7 P% Y' g, Q* C
  129.     {% l4 g, [) V5 Z2 W! U
  130.         return 0xff;
    ( c/ v. z+ \! m# G$ l' L+ o
  131.     }
    5 @$ f0 M; `6 _! H

  132.   n3 F. `4 A- ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( R6 y5 {5 U" \" H. [& x3 u
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) R9 N" H# q* P  f& W4 k) A

  135. * D. F8 T8 T6 e# C  a) x
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))3 \8 E) m! p! U: ~4 c- E
  137.     {, d7 f  a- q1 M( V
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 k5 T8 L1 ~7 `, p: L
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 L" `, ?% I) l
  140.     }! g" A2 f2 q( i7 x. U  Y# f# P( H4 `
  141.     else4 V+ C  C- k+ X% d
  142.     {
    , ^7 r- k4 v+ y) D+ u0 K
  143.         return old_data;
    ( X. ~' W! q5 M& c1 A
  144.     }  k, V" j/ X: j, Q* {2 ]2 U+ @% O
  145. }
      P9 [) T& V6 D, Z) `% M
複製代碼
' v3 ~  J: G% A+ f9 C/ e. r
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) . t3 r8 j$ X3 f/ b

% _9 W1 n) N: N
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09$ X* l0 _! d1 L$ g# c- Y9 L; P* o4 @
哇...要100 個銅錢

5 t/ U1 e' j) F, U7 ]認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
9 _2 o& ~: ?! @3 m能否用到mblock 5 上面呢?

# {4 z9 g4 M9 g2 ZMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-26 22:02 , Processed in 0.022590 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表