圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36460|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

) R" C! G" O9 B0 f- g6 z
  1. #include <Arduino.h>& @1 l8 N0 l9 G0 H/ w/ J: J& j
  2. #include <MeAuriga.h>
    6 x/ _8 J. K" ?  P, ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"7 O/ G! E! m8 x% \! H' l
  4. # e% V9 [. p( \6 I# @9 `- b' K* P2 D
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);% |% d/ j% h# V2 w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);* p3 b- O) B( @: n4 q6 W' ^1 a
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);5 s8 \" ?+ r+ j( |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " v. |9 g1 v9 i& t
  9. MeBuzzer buzzer;/ f* X) E' x; h# t6 p
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);* a5 @9 p& y" H3 l

  11. * b4 C7 o4 Q5 }
  12. #define Error1 1
    ' d+ d3 A- s6 Y0 L# g$ V
  13. #define Error2 27 t: b' N* l) j" V2 |
  14. #define Error3 33 D8 K0 ]- }5 y! m+ e+ ~

  15. * Y# M0 h4 }; T) x2 @
  16. #define Kp 15
    * }7 r% l' w4 n0 l/ W
  17. #define Ki 0.15
    6 Y4 h! L8 f+ g* k8 M0 j
  18. #define Kd 0.03
    : N: k' [; ~. \  t
  19. / V+ j. D: F4 Z  t5 u
  20. uint8_t sData;# v3 w- O: F  v8 j1 R9 \7 l+ d0 }
  21. uint8_t D1;
    , a5 H, w6 N5 K7 c  @! R
  22. uint8_t D2;
    ! ^# A  E; J+ z+ S$ l9 h
  23. uint8_t D3;
    / u. f; ^) m' P" e8 f% F
  24. uint8_t D4;$ E/ D/ h& `- U( W7 g! N
  25. uint8_t D5;
    0 ]: m* B$ z5 X. K; ]" S% U$ v# }4 K9 b
  26. uint8_t D6;3 T4 t7 h- z4 V
  27. . ~3 Z/ r" ^% d! ^1 ]
  28. float previous_error = 0;! v6 _( A  |$ }* G. Z* t
  29. float integral = 0;
    ! a- W  J1 f# H6 j; `/ Z
  30. float derivative = 0;% N( E5 X( j* R# V0 {' R
  31. int  Speed  = 160;
    ' N" r  t4 f, N/ S6 e3 t) w' c
  32. float output;8 \' K% \& t% w+ Y( Z1 l$ P0 Q
  33. - x5 {. j' U* ~. A) h
  34. byte Left;* n1 I: \: `9 E, L- L

  35. , |; e( O0 z1 z+ [2 @; H8 e2 S! z
  36. void setup()
    ; z& u# d1 b* B. d2 }# z# X
  37. {
      {& ?/ @% n+ Z: S
  38. //Set PWM 8KHz
    / f+ H( k" z5 h6 m
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    3 c* ^, I/ d: b2 V: W) M* Q  d
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    3 |7 C! X: c# d; \
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);- {5 j; h' I# t8 |
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    6 A1 ^1 F5 _2 b
  43.   Serial.begin(9600);- u! n& z" R9 k3 k- X9 ?8 [; n0 w
  44.   buzzer.setpin(45);
    % ]7 \. F# n! j1 P: Q
  45. }3 O" q# I% Q8 T3 ~

  46. $ M! S" x- ~) z
  47. void loop()/ x/ t) A" a. G9 C$ `6 F
  48. {
      {" \* b3 @& X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 _6 ^  `5 t( @& r1 o7 k; P% ^
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    * U% F3 @5 }# F: @& ?+ v% y9 k
  51.   delay(500);
    ' i) I8 s6 h9 g8 C  u; t
  52.   do
    " e4 C0 ~& n4 x, Q
  53.   {% p/ w- b2 m) q1 A2 n& Q3 b4 Y
  54.    int Err = getErr();7 Y: w" g- O, x# ~7 V% T; Z9 M
  55.    if(D1 == 1)& I  g5 c+ }* v& P0 w0 r
  56.    {3 l4 R' y& O/ i, |/ C' F
  57.      Left = 1;
    * t3 ?& t! Y0 Q& y5 p% Q
  58.    }" U* ?# E6 m; q
  59.    if(D6 == 1)/ v# S4 R/ s) h$ D* x8 ^
  60.    {
    4 A+ t5 X- @1 C6 \/ G
  61.      Left = 0;
    4 \1 I0 {' b& I
  62.    }4 T% e8 ?( E7 B* p; {2 v
  63.    if(Err == 99)# C# H( O/ \$ w5 d2 a; Z
  64.    {
    % F* A+ l! f- B+ x& [. Z; w
  65.      if(Left == 1)# c$ L* @0 Z! B8 E
  66.      {7 M& W2 m5 g" L" P7 C7 s
  67.        Speed -= 5;
    " `4 N3 z, S( u& A
  68.        moto(0,Speed);
    ( O5 T  Y+ j; N" v6 j% Z4 X
  69.        do2 M9 T( X% U6 i0 j9 B  O
  70.        {3 H( v' [7 ?& k4 v% b% ~' w
  71.          Err = getErr();; m. a  f3 ]8 k" g* g  z
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    % j1 }) M9 ~3 g9 Q7 g$ I, u1 L5 ]
  73.      }
    * Z" w4 X: b3 K. w7 U3 s8 @
  74.      else" x$ N; m9 T, R3 G1 g+ s- p4 N, \
  75.      {% H# j  L4 r; p+ V7 W5 ^
  76.        Speed -= 5;/ d! s3 Q  j* J3 M5 Z
  77.        moto(Speed,0);
    ; i1 o3 R, k$ j6 S2 Y5 R( K
  78.        do* x* \, F6 \6 F1 @
  79.        {
    6 u8 A! l% F3 `: i1 k/ j
  80.          Err = getErr();2 \2 n7 \( V) k4 @& |; R% Y
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 t0 @/ E- y) Z1 o, r5 g
  82.      }% O$ t5 S. B6 I. i4 z/ I  {
  83.    }
    , T# j: V: {( t: a  _5 j
  84.    else% R8 V4 q/ V  _5 R+ C4 q3 e) |0 {
  85.    {! t# b9 W# W" V6 o
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    8 o! T5 ]! l; l$ [: C- v! P
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; : h+ \- H1 V4 t' h6 W# O  p
  88.      integral = integral + Err;
    # h% L7 s: y* \
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 F0 r$ T9 V; F/ n6 `# e! R/ d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;2 f( D" s4 T0 Y. m" s9 p
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ v8 q- ]) p1 r7 v' u7 P
  92.      previous_error = Err;
    : ]9 d$ a/ B7 r% m
  93.    }
    + c5 o  r* G  l6 O) N) B
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));* k4 i; L$ P5 h3 \# q) i
  95.   moto(0,0);
    % M/ b: [6 q& R/ W$ D
  96.   delay(500);
    # M$ I6 [; n# J: t( |
  97.   buzzer.tone(262, 500);* u. s' _6 s8 i% Z) H2 i" P4 T
  98. }" D) L9 h) \5 g3 j" j

  99. ; b1 w$ T' S8 |# l7 H# d$ ^
  100. int getErr()! @' u) x- k; i
  101. {  
    4 W3 c% ^, b2 ^7 i
  102.    sData = linefollower.getValue();- `4 D- J+ _' P* C  ~# I( h3 o* |. T9 D  j
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    + F1 b6 f8 {& L; k" M
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;6 z! `: f! n' f6 [! r0 `
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    6 h* _8 J# f* n7 l# ~
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;6 J* w) a* z* A/ z$ S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    , g) w% P( R+ K- w$ P, S8 A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    9 ]& P, a6 ~; [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    - u! _; W8 W# O9 [# O3 J$ q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" W$ y: {. N6 v2 M$ ~
  111.    if(downD == 0)# M% f8 e: |$ f: \
  112.    {2 u" \4 s8 E8 [/ E8 s- t$ `
  113.      return 99;
    % |) f! E% K- U! A: [
  114.    }
    , I9 K# P. s7 [' P8 j
  115.    else7 m+ x% q1 c4 }0 [( j6 g
  116.    {! u" ~3 n( w- b- k/ ~# I
  117.     return upD/downD;
    5 _. l5 }. c3 G% Y
  118.    }% a) W, d* L9 x- e) `
  119. }+ t& Q3 ^. }8 p- S2 I

  120. ; T' M5 i3 ]/ [0 [5 E4 k$ g1 N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 c& \  z& {; ?- t1 @/ Y
  122. {  I. @3 B9 [0 @- q* K. {8 P) K
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);# `  f! h* ^  U0 m* Z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);& N/ U, t3 w/ X0 B7 l1 H( `
  125. }
複製代碼

" p+ z9 k1 [5 ?7 j, jMeLineFollowerArray.cpp5 j: x3 l4 `8 B6 e" [& z7 L5 k
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"# h: ~3 S, {5 i2 P

  2. 1 X" H, O& Y; K; A1 U( {& |) ]
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - z  n1 E( C  B) z- V
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    4 n' p# F! A' `$ N
  5. {
    ( c; M9 m6 o8 D' `; E/ s/ A% j

  6. ( l- K$ r' K0 C! F
  7. }
    . T6 a0 `/ m4 G  |9 s5 _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    9 Z) I3 c7 j3 C$ \
  9. {6 R  g8 N5 W9 t6 \7 h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;4 R5 O9 A- U) c8 x6 {% a9 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # M. }, d, T2 W) H. u. F
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 _3 ~# \$ f  s+ U
  13. }3 I" |7 i" ^- `" m2 Q7 G. \
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    % K6 l3 A+ R, `% z  ~: G) z
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)9 i" ]4 x; S; E' U" C
  16. {
    9 B+ [0 x* C6 j& m
  17.     _DataPin = pin;$ b+ k0 w+ U. y0 }" ~" r
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 A' g; d# n9 W. W
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 d$ @8 f: h' r+ U7 J
  20. }
    $ H& F) A; j6 K. I4 U3 R
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    6 e$ v5 j4 m: U; J4 h

  22. 9 j' {- F& |0 y  T2 r) X
  23. 5 h& |9 y- L6 s+ [* ]- v
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    " ]3 ~( b7 X6 P. x! p; R
  25. {
    : J5 x: B- ?6 t; I7 u
  26.     _DataPin = pin;
    - w; m( u2 h+ K
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % i# a' g7 m/ o, k
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 Y* ?8 ~7 e- H" Q. \; b1 L4 [

  29. % v4 R& Z) y" b1 ]4 d
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED9 G0 `& e0 k" {
  31.     s2 = pin;  n0 r0 K* J" T, R; t+ f5 _
  32.     #endif, d" x! h. T  ~$ l0 m
  33. }8 d* C! w+ C# U7 u
  34. & k4 g/ r, B# [. {
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 G2 y, [1 m- S- x, m2 Z2 _# [. l
  36. {
    4 p3 ]7 w/ o( \5 @0 @: x- w; p) O4 |
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( {( e/ }1 n8 Z  R6 s5 u  v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;3 Y4 b/ r. ?$ B/ N% j* J, B
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ X0 K8 G8 @) O9 w4 \/ o/ s) J: V; @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];! Q( n' d- L- |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ( R* E5 ^( ]" h. p
  42. 9 }, T* ~' l& j$ v$ |
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 W6 u5 ^- Y& d- b7 K+ ]$ V1 _0 L4 U
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! ?% {# p7 d$ V6 ?" p  B" l
  45.     delayMicroseconds(980);$ K" p. Z: }, x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 r2 e3 @+ L4 s" i

  47. 4 `' H0 t0 a$ a1 m% X0 ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);' w) y) E9 G. {( i) U  Q0 k
  49.     delayMicroseconds(10);
    ! l* h( ~) f' R2 p; M+ R7 a
  50. " y5 e6 t2 l4 M) @# S2 P
  51.     time_out_flag = millis();/ p# c% L5 I/ u. S% }" M
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  o' Z8 l* {# R2 \) z

  53.   c7 W" y8 e* g/ ?, D6 G4 m
  54.     LOW_level_read_time = micros();' q. G+ X+ V; C- U0 t6 J
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 m) G2 T, v6 _! _/ {: g( b9 Y
  56.     {+ v3 v1 }" u. Y0 p' \! @- `% M
  57.         return 0xff;
    " l- |7 {' v0 T( d
  58.     }$ [; z" X3 ~" H' C7 m
  59. : H$ ^. a- {+ W) W; @; Z
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 X, H; e, ^& p  J
  61. 5 y8 e' S# ]( Q; ^/ o" L2 ~
  62.     HIGH_level_read_time = micros();* k: F& V1 L: e
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    $ W& A0 T* Q0 l7 Y/ {9 P, [- H8 ]
  64. & E% f* [! q1 U
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: z# u) ?3 X( G) w7 V
  66.     {
    " G' E' [/ |0 F! k
  67.         return 0xff;
      a/ B; f' Y% T1 _( h
  68.     }
    0 r$ _5 [. e  S9 O8 v
  69. " g3 r2 r; d. z' r2 {( Z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))9 F  Q/ o% F9 i) S
  71.     {
    2 H( H& C5 a% v
  72.         return 0xff;
    , F' a' N$ |- N0 p1 C
  73.     }. b8 k- e% w# J  r" D3 K& `

  74. $ R4 U1 z; t; g0 m0 Y- K+ x
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 a. x& Q4 Y( U6 V+ D: T7 I
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " P5 f( W: ^4 {5 j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 S# v, ~8 g4 p' O$ X/ h% w
  78. ! T  g# H' Z+ A: _
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' ~8 ?/ J3 m: ?( _  U
  80.     {4 P% i. N* @- C$ o5 s: m- a
  81.         return 0xff;# _! C4 c7 i6 i7 d5 m! e
  82.     }
    7 {0 ~: ?0 w+ }* ?

  83. - h+ S) `3 X) z% j( p
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))0 ?. G1 E& c* o! Y# x; ]& n' Y8 G3 O
  85.     {
    0 M6 a7 Y& R3 y3 d- Y7 A) z
  86.         return 0xff;
    ) p) F) K1 z7 U7 c3 g3 O
  87.     }
    # f" S8 V: B3 I  K  a

  88. ! r, t1 R& P% V0 j( e8 N: a6 S
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& X/ b9 m1 s& B$ W( W
  90.     {
    9 x, [% z. e# m8 L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    3 k7 i6 }4 R' h2 L3 h6 `) g4 \+ i
  92. ; n1 ~) C# d1 [! {  O; N: D
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)' H$ M, e0 O( g- ~, X
  94.         {
    . `  }) }/ M( h; Q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level1 o5 b7 s7 c* I) L% Q& @
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 b  e  m% ]4 a( _
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # i' \# J6 y4 U
  98. 3 _6 T- r* }- i7 c! y, y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 J8 H7 p0 u2 @# q' ]2 R  l
  100.             {
    ) S; N, K- M  h8 p
  101.                 return 0xff;+ v4 K- a" p2 l
  102.             }
    9 d9 Y, |5 ]2 X; h

  103. 4 H0 P( z% b# R& j$ g- I
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * E+ ]- w6 _$ C0 j2 G
  105.             LOW_level_read_time  = micros();/ l& n: h# ~* d' Y5 r
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    5 w0 ~2 {$ v; {% W; m: P- U
  107. * w4 c! \& M! ^1 h& X
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    : k( ~' r! ?, I1 p, D' {; |4 l3 p
  109.             {
    6 D+ o5 F' |& b7 O  F7 @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% ?; _1 s+ u- x- Q5 k( P, Q1 w
  111.             }
    4 \  J3 Z6 Y  }0 m5 A- N
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! m- a) D+ s* {$ z4 Z* C3 M; J" c
  113.             {; }% _( S, \2 f! K8 J' j$ _, ], y
  114.                 return 0xff;1 j) [, I$ B" Q! H, R
  115.             }
    3 g& G+ N6 N; c  D% ^9 ~+ b

  116. 7 C! I0 L6 x- H2 e
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 L% V2 |* ^5 t
  118.             {
      }- e2 |6 k& A( \# X
  119.                 return 0xff;7 M7 `' V8 `; k2 c0 J5 M
  120.             }( G( G/ d5 [8 P1 i8 x0 a) n% n2 O
  121.         }$ h: }# t7 \( H* I3 H4 C
  122.     }4 R) l- ?5 l/ [0 H3 O
  123. , U6 y5 N. q+ o& \- i2 Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 m7 v8 Q6 Q% e3 w- ?1 a: w
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    . d0 p" [* [2 X( Z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ! u6 \7 }5 t3 {$ A6 g; _( V

  127. 1 m- K, w3 ]+ ]2 q& M9 f  F% p
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    : N3 Y/ a1 G: [. }* v, f
  129.     {
    & n4 W5 m, o$ J* v) f2 }7 k
  130.         return 0xff;
    # \! p( `& |! ], n' {
  131.     }
    ; V7 n. V& j6 w: g; m

  132. $ i9 \/ c5 v( m, p
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' {* C6 S0 d) E7 v5 l; T, \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' g: c$ l! R# W1 `5 v

  135. 8 m5 d4 T' X9 Y4 s( S
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))) {+ T; m2 R0 Q3 s& e, k
  137.     {# U* E5 _5 ~. D  A; r
  138.         old_data = Sensor_Data[0];) c8 T% k9 s* o: Z
  139.         return Sensor_Data[0];
    1 v; t2 N2 g. K1 H: h! R" X
  140.     }7 y# Y5 a. ]1 a- Q; @( B/ j: E
  141.     else
    ' z2 L. {# y* c( x" E' r* s  k% f$ \
  142.     {, U! m( Z  q3 |. i+ h3 N( V
  143.         return old_data;  \% K# B, k. Q9 c
  144.     }% G- _; H$ H- ]( F8 W* u
  145. }7 k1 X3 ]* H# \0 Q. G0 M, _
複製代碼

) J0 @) |3 _( X6 y& m% w, tMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 0 o) A* w# J( O( i2 w, B2 f5 p$ s% A6 G

; o! j! q1 u2 l  i* z2 K
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
2 l# j9 Z4 u# R哇...要100 個銅錢

' |$ n) U/ ?7 n. o認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
# r# u! |  w, o3 b8 I( P能否用到mblock 5 上面呢?

' z2 T1 A% Z- XMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-1 02:51 , Processed in 0.031672 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表