轉貼:用無線遊戲把手遙控mBot

Makeblock 的 USB Host 轉串列通信模組是一個讓 Arduino 可外接USB滑鼠或者其它HID設備的電子模組。有了它，我們可以為 mBot 增加新的控制方式——無線遊戲手柄遙控。

資料來源：bbs.makeblock.cc/thread-706-1-1.html
準備材料：
1、mBot套件x1
2、Me USB Host模組　參考說明
3、無線2.4G遊戲把手x1


USB Host的特點：
1、USB主控晶片是的CH375B
2、支援描述位元符小於64 Byte的HID設備
3、默認鮑率是9600

由於 mBot 的主控板 mCore 硬體序列埠沒有提供RJ25接口，所以範例程式使用軟體序列埠來實現與 USB Host 通訊。
控制過程 mCore <--> USB Host <--> USB 2.4G Dongle <--> Wireless Joystick
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              直流馬達


先簡單測試一下控制馬達正反轉

1. #include "MeUsb.h"//引用USB Library
   
2. MeUsb usb(10,9); //指定串口tx，rx引脚
   
3. 
   
4. void setup()
   
5. {
   
6.    Serial.begin(9600);
   
7.    usb.init(USB1_0);//初始化USB Host
   
8. }
   
9. 
   
10. void loop()
    
11. {
    
12.   if(!usb.device_online)
    
13.   {
    
14.     usb.probeDevice(); //輪詢USB設備
    
15.     delay(100);
    
16.   }
    
17.   else
    
18.   {
    
19. //接收USB設備的資料
    
20.     int len = usb.host_recv();
    
21.     if(len>4){
    
22.       parseJoystick(usb.RECV_BUFFER);
    
23.     }
    
24.   }
    
25. }
    
26. void parseJoystick(unsigned char * buf)
    
27. {
    
28. //解析手把的資料
    
29.   uint8_t buttonCode = buf[4]&0xff;
    
30.   uint8_t buttonCode_ext = buf[5]&0xff;
    
31.   uint8_t joystickCodeL_V = buf[3]&0xff; //top 0 bottom ff
    
32.   uint8_t joystickCodeL_H = buf[2]&0xff; //left 0 right ff
    
33.   uint8_t joystickCodeR_V = buf[1]&0xff; //top 0 bottom ff
    
34.   uint8_t joystickCodeR_H = buf[0]&0xff; //left 0 right ff
    
35.   uint8_t directionButtonCode = (buttonCode&0xf);
    
36.   uint8_t rightButtonCode = (buttonCode&0xf0)>>4;
    
37.   switch(directionButtonCode){
    
38.    ...
    
39.     case 2:{
    
40.       //right
    
41. //控制馬達右轉
    
42.       runMotor(MOTOR_1,100);
    
43.       runMotor(MOTOR_2,100);
    
44.       break;
    
45.     }
    
46.    ...
    
47.     case 6:{
    
48.       //left
    
49. //控制馬達左轉
    
50.       runMotor(MOTOR_1,-100);
    
51.       runMotor(MOTOR_2,-100);
    
52.       break;
    
53.     }
    
54.     ...
    
55.     default:{
    
56.       // release;
    
57.       runMotor(MOTOR_1,0);
    
58.       runMotor(MOTOR_2,0);
    
59.     }
    
60.   }
    
61. }
    
62. 
    
63. void runMotor(int motor,int speed){
    
64. //馬達驅動
    
65.   int _dirPin;
    
66.   int _pwmPin;
    
67.   if(motor==MOTOR_1){
    
68.     _dirPin = 7;
    
69.     _pwmPin = 6;
    
70.   }else if(motor==MOTOR_2){
    
71.     _dirPin = 4;
    
72.     _pwmPin = 5;
    
73.   }
    
74.   pinMode(_dirPin,OUTPUT);
    
75.   pinMode(_pwmPin,OUTPUT);
    
76.   digitalWrite(_dirPin,speed>0);
    
77.   analogWrite(_pwmPin,abs(speed));
    
78. }

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2015-9-23 23:06 上傳

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