進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

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主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！


1 V7 l$ J5 M' R2 @* A# e  Q1 Z隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
! ?. H! V4 \8 g0 o" Q將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
9 ~" U" m+ ^6 B% G3 j將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
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USB連接法

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- F+ Q- u+ B, d( ^# t: U軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。

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5 Q( x4 K% [9 o% j$ G6 n% o先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
9 B# R4 w+ I7 Q# b  m7 X& s0 ^再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
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Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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1 d2 _1 z" Q# u+ Y' c接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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% R7 @1 b6 c  d我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
4 H6 V8 p/ \4 I+ E* t注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。
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; j0 u8 ]7 y( a選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。


% n( ~1 \6 [! K9 r, R. W第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

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完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！
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眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！
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