進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！

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% R6 n+ ^' z8 J" U6 X' e, F隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
: i8 {4 W5 K+ ^* n0 M7 a: F5 f! H* M將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
% b3 s7 c- x, V8 D將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
1 `& H/ c6 N, l( z將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
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USB連接法

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9 X+ l" W' H. ~' t# n, _: y軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。

- p) v) g& f3 w5 [7 q  d8 g- D3 y6 K
/ o7 L3 D4 u4 M; J6 X+ Q% L7 j先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
5 D# T+ j  l- G+ f- A) d; I# ^再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
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  c8 z7 o  e8 g
" n- X2 ?: A: K2 H" [3 I  vDisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。

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接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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4 n9 [0 \% H( G! |我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。

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$ g8 h' R/ Q( W+ x. V1 ?再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。
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選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。

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第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。


. J/ E% i  d6 x* K9 S' c完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！
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眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！