進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。
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mecanum wheel

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$ c; X8 i3 E5 H# E$ N9 z1 I3 E主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
) ?& ]% X5 G, L- f& e) M" ?注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！


8 m& X' B+ ~; }4 W8 b( ~隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
: N+ z; ~( a+ k2 U, R+ _  G* L( Z( @

USB連接法

軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。


# {5 }6 H7 f) c" w  \# v先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
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Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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# J/ m) K  F& d4 R, A我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
, ^: ?$ Q' L: H' r! ~/ s+ w注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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. ~* \  V0 i3 O) [再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。
. k  f/ B0 ~) _3 G- ^9 A% O1 x' }
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選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。


第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

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完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！


9 H3 @! u5 L+ ^  m$ q* B眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！