進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

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主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
7 E4 r+ L3 ~4 |9 M) t注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
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! r/ ]9 g" l- y8 q. k& H- p9 l隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
  r6 }/ z' T. Y將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
/ \+ |  n; J  z$ {2 l將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
/ K) X0 x+ ?4 l! }' V4 S將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

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% R2 |& m" N$ n軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。
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  M- }! w# l2 g( V' Z7 h7 W先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
* X6 ?' a; M6 _+ u6 q再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。


Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。


接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。


- v4 h& L% S7 k9 p! z- u我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
$ v9 j7 a3 O5 M8 T7 S) Y7 u注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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2 m' E& R1 i6 ^2 U) e) W" ?再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。

1 Q" ~3 }, t- r$ D  E0 |  j
" }6 c. j, Z% {- d第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。


完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！

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眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！