進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。

mecanum wheel

2 ]% Z! p# K7 ]! T主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
2 ?( Q% k8 t/ {6 w0 ?注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！

6 T& Y1 H- Q8 p- |0 |7 o" {% Z
) e/ _: o/ F4 b& |) T3 L6 M隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
6 i# y5 u" p. j將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
3 l( j( B* b/ s) `, z/ Z% s1 K% @將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
0 Q# v) v: B8 Y1 l) v將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。
: {: C* M3 b# l) w

先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
: e: A" w/ t: m+ `. g6 l# F再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。

; E) [* ?/ D* Z  |  m; G
0 Z6 a8 c% p! Z/ c: kDisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。

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接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。


我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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) `% \. h# y7 A再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
: w5 h3 [6 B# k+ H: k, `  f: j

第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。
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. t, V2 D+ D  w! d8 y( K完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！
  d6 h" J0 V- W& O! g1 V4 ?% K

2 ]$ D" [( `' M' _( P3 U眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！