單晶片魔法車07-紅外線循跡車

上一個實驗，我們終於讓魔法車左右輪可以獨立控制，擁有左右轉向的能力。但是光用聲音來控制魔法車，仍然需要我們操控，無法獨立運作 。所以，接下來的實驗我們要讓魔法車更上一層樓囉！我們要給魔法車自行判斷環境的能力囉！

實驗七：紅外線循跡車

實驗內容：我們要讓魔法車依循地面黑色軌道前進。

使用材料：實驗六的材料，紅外線發射、接收器*2組，4069反相器*１
　　　　　電阻：6.2MΩ+150Ω各2個。

電路照片:

接上紅外線模組前：我們用反相器把紅外線的信號的訊號數位化


接上紅外線模組後


超酷的魔法車－右側


超酷的魔法車－左側


程式分析：

1. 
   
2. /*實驗七：紅外線循跡車*/
   
3. #include <AT89x051.h>
   
4. void delay(unsigned int tmp);        //宣告延時函數
   
5. void Go_F();
   
6. void Go_B();
   
7. void Go_R();
   
8. void Go_L();
   
9. 
   
10. void main(void)        //主程式開始
    
11. {
    
12.         P3_2=1;                //啟始左側紅外線輸入功能
    
13.         P3_3=1;                //啟始右側紅外線輸入功能
    
14.         while(1){
    
15.                 while(P3_3==1 && P3_2==1){        //當車體在軌道中時
    
16.                         Go_F();                   //前進
    
17.                 }
    
18.                 while(P3_3==0){            //當右側紅外線偵測到黑線時
    
19.                         Go_R();                  //左轉...直到回到軌道中
    
20.                 }
    
21.                 while(P3_2==0){            //當左側紅外線偵測到黑線時
    
22.                         Go_L();                   //右轉...直到回到軌道中
    
23.                 }
    
24.         }
    
25. }
    
26. /* 副程式區 */
    
27. void Go_F()
    
28. {
    
29.         P1_2=0;
    
30.         P1_3=0;
    
31.         delay(50);
    
32. }
    
33. void Go_B()
    
34. {
    
35.         P1_2=1;
    
36.         P1_3=1;
    
37.         delay(500);
    
38. }        
    
39. void Go_R()
    
40. {
    
41.         P1_2=0;
    
42.         P1_3=1;
    
43.         delay(50);
    
44. }        
    
45. void Go_L()
    
46. {
    
47.         P1_2=1;
    
48.         P1_3=0;
    
49.         delay(50);
    
50. }        
    
51. void delay(unsigned int tmp)        //延時函數
    
52. {                                                //改變參數大小，可調整時間
    
53.         unsigned char i,j;                //宣告使用到的變數
    
54.         i=tmp;                               //把呼叫程式式中的參數100指定給變數i
    
55.         while(i)                              //只要i不為0，
    
56.         {                                       //就執行{...}中的指令
    
57.                 i--;                             //把i值減1
    
58.                 j=255;                       // <-+
    
59.                 while(j)                         //   |
    
60.                 {                                  // 用j值讓程式執行256次的迴圈，到延時效果
    
61.                     j--;                           //   |
    
62.                 }                                // <-+
    
63.         }
    
64. }
    

複製代碼

是不是超級簡單！來編譯好的程式在這裏囉！
IR_01.hex (339 Bytes, 下載次數: 47)

2010-2-11 12:07 上傳

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gensly123 發表於 2012-9-2 02:20
我發現影片中的魔法車,紅外線並非在車頭魔鬼粘位置,好像是車身左右兩測,或車底 ...

沒錯！你的觀察力很好。我這麼做是因為魔法車車身長但左右輪距短，感測器如果離轉向軸心太遠，當遇到小彎道就容易讓後輪走到黑線之外，你可以試試看哦！

我發現影片中的魔法車,紅外線並非在車頭魔鬼粘位置,好像是車身左右兩測,或車底

想請問一下,此一紅外線感測距離地面應該多少??

gensly123 發表於 2012-7-31 16:02
想請問一下,此一紅外線感測距離地面應該多少??

要看地面材質對紅外線的反射率，再去調整感測器最佳的高度。所以我們用魔鬼粘，讓學生依不同的地板，來調整感測器的位置。

好期待能做出來。

老師~可不可以po出接線圖~我也要來做一個

另外  接上紅外線模組那張圖  怎麼把它變成可以插上麵包板的樣子