遙控科學魔法車

加了利基的單板電腦，科學魔法車的法力瞬間暴增，才剛完成紅外線 感應車，現在把塵封已久的遙控器拿出來用，真的很速配。除了前進 、後退，左右轉，原地迴轉統統能做到，重要的是速度還可比例控制 ，真是太好玩了....

如果把遙控器控制＋紅外線自動閃避電路＝？
這是一個非常捧的專題，請同學提供一個合適的專題名稱，一起來完成吧！

這是利基Basic Commander的程式碼，非常容易撰寫

Sub MAIN()

Dim POWER As Word
Dim F_B,L_R As Word
Do

'前進及後退控制程式
Pulsein(9,1,F_B)    '取得接收機的前進後退信號(210~390，中點在300)
POWER=Float2word(Abs(Word2float(F_B)-300)*100)   '計算偏移值
If F_B > 310 Then '假如控制桿在290~310的位置，車不動，大於則前進，反之後退
     go_front(POWER)
Elseif F_B < 290 Then
     go_back(POWER)
End IF

'左轉及右轉控制程式
Pulsein(10,1,L_R)   '取得接收機的左右轉向信號(210~390，中點在300)
POWER=Float2word(Abs(Word2float(L_R)-300)*100)    '計算偏移值
If L_R > 310 Then  '假如控制桿在290~310的位置，車不動，大於則左轉，反之右轉
     go_left(POWER)
Elseif L_R < 290 Then
     go_right(POWER)
End IF

Loop
End Sub
'==========魔法車動作副程式區(TA7291P)===========
'左右馬達各用一顆TA7291P來控制
'左馬達TA7291P的IN1、IN2分別接到BC2的P0、P1
'左馬達TA7291P的IN1、IN2分別接到BC2的P2、P3
'透過POWER變數傳到動作副程式，來控制脈波寬度，達到速制的目的

Sub go_front(p As Word)   '前進副程式
    Low 0
    Low 1
    Low 2
    Low 3
    Pulseout 0,p  '對左輪控制IC的IN1送出脈波，產生正轉動作
    Pulseout 2,p  '對右輪控制IC的IN1送出脈波，產生正轉動作
End Sub

Sub go_back(p As Word)   '後退副程式
    Low 0
    Low 1
    Low 2
    Low 3
    Pulseout 1,p  '對左輪控制IC的IN2送出脈波，產生逆轉動作
    Pulseout 3,p  '對右輪控制IC的IN2送出脈波，產生逆轉動作
End Sub

Sub go_right(p As Word)  '右轉副程式
    Low 0
    Low 1
    Low 2
    Low 3
    Pulseout 0,p
    Pulseout 3,p
End Sub

Sub go_left(p As Word)   '左轉副程式
    Low 0
    Low 1
    Low 2
    Low 3
    Pulseout 1,p
    Pulseout 2,p
End Sub

利基的單板電腦應該不便宜吧！

可以用 EV8 ，一樣是用innoBasic的語言喔！