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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
4 ]2 o3 h  q# x4 b4 e1 Y* g# \( Y% F
  1. #include <Arduino.h>
    / I" l% G  ^% K) ]* x$ a
  2. #include <MeAuriga.h>7 h: b; q# a& R9 H) U; N' l# H& R
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 Q# f6 h9 O0 w

  4. % m1 l2 D4 Z% n' _
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  z+ n/ E' y# \  f! F
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    + K5 y, I, V; G8 l: G* Y/ y5 d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);7 q2 @, H: ]6 Q! r) h& ^, ^
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 _- V+ Q% \2 T
  9. MeBuzzer buzzer;
    ( a  L! L- _, W/ P) N- g
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    8 U, `) J2 r  R6 n+ x0 L2 L$ I3 L

  11. + f. @: |6 v( Y  k% D5 v- K$ C( e( r
  12. #define Error1 1* r) l1 j* l, s0 C8 Q5 w+ j9 q
  13. #define Error2 22 n  O, Q; C3 s4 \6 _  u
  14. #define Error3 3
    . H2 {' @1 w& ^# I0 D7 T! n+ M' @

  15. , n5 z$ ?7 P, _' u: i" _
  16. #define Kp 15
    ' x7 F( R2 P! K- }0 o" k, ]
  17. #define Ki 0.15
    ! C6 r% j2 C; i/ N- o
  18. #define Kd 0.03
    6 S. P! Z0 `& q( B9 h8 L/ f

  19. * @9 ]. y2 [3 y, Q8 C( m+ h
  20. uint8_t sData;- O- l; g! U$ T, l* u; @8 z+ J5 I9 E, d" r
  21. uint8_t D1;
    5 U" }" ^1 o$ T$ D8 i! U
  22. uint8_t D2;
    & v7 R" _+ p. F
  23. uint8_t D3;* P7 D1 f! }: ?& w! J
  24. uint8_t D4;7 P3 y! D9 F7 `& K3 s$ i5 H# e9 `
  25. uint8_t D5;/ v/ v# w) h% n$ r/ r" b. ?6 G4 a
  26. uint8_t D6;
    0 N) G! U1 m6 a
  27. / o! N* [- V+ S& V1 y/ q- C$ s
  28. float previous_error = 0;+ R/ `# \( {1 ^0 U5 A
  29. float integral = 0;9 X$ g# H8 W% X
  30. float derivative = 0;
    . \- B. p) L+ t( v
  31. int  Speed  = 160;+ F  T- ~+ F9 d) A9 O3 O% G' p. ~
  32. float output;
    . M- S3 n4 Y) k5 B
  33. 7 H2 G1 c/ N3 h) G5 F
  34. byte Left;# b4 D, Z+ N" }* i; }# |7 P

  35. + h! v9 h6 o% K  D
  36. void setup()
    $ X4 w- R; S# n$ Q: b
  37. {+ n2 N; @# r% m. l1 m' C
  38. //Set PWM 8KHz4 I4 D6 p; A' b, r
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);* \9 J0 b/ f/ l7 H. G  E; f5 y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);9 W& K% m, R+ X& S6 ?
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);( X8 `8 p) D, Q! n% T: {) f
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);" G$ q: @5 r0 K& y! j8 G, E
  43.   Serial.begin(9600);
    ( O% v1 n1 t9 d' i0 }
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 S7 s0 G6 ~# K6 d0 R4 n3 X/ I3 C2 ~
  45. }" |; r' s4 ~4 ^: a
  46. 0 {/ p+ Y6 _; b# S3 d0 L
  47. void loop()
    2 t' o, X- ~7 O8 T
  48. {
    - d) N; ?( r9 c
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 M; X) d. w5 S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    , M/ V! ]  q3 ~2 z9 H
  51.   delay(500);
    " ~4 ^  B! M2 F' C3 S. ?) N
  52.   do
    5 e; z- f  q$ \
  53.   {( m; L2 F5 ~) ?1 Y3 O
  54.    int Err = getErr();. y9 i* E2 E# L' ~1 {
  55.    if(D1 == 1)* x' j( g2 }% S2 Q9 a3 n. H
  56.    {
    / H2 n2 _$ \9 ?8 |+ o0 |8 q
  57.      Left = 1;
    - U$ T& I+ R  t
  58.    }
    5 V1 j; ?- {0 o  C% E& R' o/ i' H
  59.    if(D6 == 1)
    & t# V& w/ {* r. H6 |& t' B/ P
  60.    {* M0 C0 R: [, {* x9 |
  61.      Left = 0;9 a& v: l" M- Y/ C# r2 P4 h# h% F
  62.    }: X1 E5 Q- K5 t1 l
  63.    if(Err == 99)
      |* K5 ]% b! u! t7 k8 @
  64.    {. i. b* |6 ~, \4 e* h
  65.      if(Left == 1). A0 y, L9 }' w  [" Q9 ^
  66.      {
    - F7 W  X% ?6 P8 M* E
  67.        Speed -= 5;
    7 K( `! M/ b7 O9 K
  68.        moto(0,Speed);
    ) T7 L  X; ^/ z4 V9 n
  69.        do
    5 F  I: o3 J% x, x* p' d
  70.        {
    ) _  _* R; @* E5 s  a
  71.          Err = getErr();
      A+ y; l; M* g8 a
  72.        }while((D1+D6) == 0);5 U9 q7 ~& q8 r: G: T; X; G
  73.      }
    5 L1 }5 P% m4 F4 t" R2 T
  74.      else
    ' U, D& Q1 j# g8 ?* T; P
  75.      {
      t& y9 k) }, `- n% s. R3 e0 B% l, m1 X
  76.        Speed -= 5;
      A" z2 @( D  M
  77.        moto(Speed,0);
    8 j$ ]( }9 Q/ S
  78.        do
    $ J' S# m+ w* l+ {
  79.        {$ F' I  i8 b: M) b
  80.          Err = getErr();6 k1 Y' M% o* F+ T
  81.        }while((D1+D6) == 0);: Z$ O$ G* {+ h* Y7 f! N' w# {
  82.      }
    - W6 F0 v8 v/ k
  83.    }
    ) F  {/ y# N% ]: L/ a
  84.    else
    9 g) U) l' L4 j
  85.    {4 z1 K; [4 q: _( l/ e5 J. S. D
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    5 H! x$ n2 V2 @
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ! d) }  W& _! Z# d* o7 B' r
  88.      integral = integral + Err;1 u2 l* k: W- v
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 H) d) c  U  h7 ?, r- I( N, \1 a
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;5 j2 K5 a6 p  l; w; L5 r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));" T2 p6 T1 u3 T
  92.      previous_error = Err;5 \+ M2 ~" A# P4 d4 E, c9 d
  93.    }2 R9 e8 _' G* H0 P0 J
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . q4 _: c9 U" l
  95.   moto(0,0);! @# p: t. |, E! u4 h
  96.   delay(500);
    . Y  U% x0 K6 j: g
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    * N+ t6 l" Y3 l( T+ |8 ]- [$ E0 Y
  98. }, G' q* x4 ^8 m+ i

  99. , Y0 R" G, U) v! E6 ~4 J' Y
  100. int getErr()
    # O# o, d+ @" G+ @, H
  101. {  
    2 T* x% Y  v' O5 |& f* l9 }4 L4 q9 ?
  102.    sData = linefollower.getValue();# M- w% H6 O9 C$ l" |6 G
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;& v4 t& J# h8 Y; X
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    8 G0 X$ k4 c0 d9 t0 \
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! e6 a8 B6 K! Q% `  P9 r) A
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    * i  Y. D2 x! e3 D8 v
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;- n9 ?$ E4 M1 _1 f
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;! X+ e! j. Y% W# ~" o; c
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    : K( Y5 G1 F; H0 n" i! e) V8 E6 ]
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % U9 S" m5 r, }0 w
  111.    if(downD == 0)( D4 Z9 a! _9 E9 L
  112.    {* R7 H# i0 ^* H9 ~" `. d) C( w! ?
  113.      return 99;
    : D+ c! B' q- m0 t: a
  114.    }/ M8 p3 J$ j* d. `9 O; l
  115.    else) e0 R) w7 x+ e- X) _1 p
  116.    {
    4 u6 Z& L6 s( Z% ~3 i
  117.     return upD/downD;- v8 @1 k- Q; E+ l
  118.    }
    1 N+ i# C% T6 T5 {/ J4 ^
  119. }- v3 K3 h" m5 T2 l# y8 I

  120. " e6 |% H& }3 I! g5 d( Z6 W
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ; s6 L: N+ L7 l( i% u; X! T, ~
  122. {/ l+ S2 F" v# \2 c' v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    1 h7 r) Z9 e& s( {# y6 `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    + _# p0 i% Y2 C4 ?9 C) f9 u
  125. }
複製代碼
6 S4 F4 K6 g, h, K! y- h  a/ u! B
MeLineFollowerArray.cpp
" i# ~! W6 |' M, i* S. _- R
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 }3 `+ r# m' v! `8 R; \
  2. 4 I0 R9 h9 H4 A0 z- x$ n& h1 w
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED  }" @6 v% _' q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)0 d0 r" A, T8 {
  5. {2 @( z: d: _  Z! \- o
  6. 9 ~8 t. g3 c) ~1 K
  7. }
    " J0 e" K; u7 a+ w( q) @
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    5 [. u! g4 L/ N0 r" i
  9. {
    ' r4 u1 a- L0 J. I. h( a
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    % F0 @" {, Z& H; ]
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # h9 @1 C0 k( [3 {( O  q6 g- Y/ D8 j
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , X6 o/ |; e% V
  13. }- K+ h0 M- G# n
  14. #else // ME_PORT_DEFINED6 v! A* Q- p6 m9 D1 C5 C- x
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ S( E3 E6 h% m
  16. {
    % D* j* C) P/ d! l: D( Q* H2 t6 N
  17.     _DataPin = pin;* t! o! W7 i. E* d) \2 e
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ! W' M: ^: f) s
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( u/ q3 H7 r! X3 x  c, A  c# n" H
  20. }- F; I: t8 Y) e" ^' ?
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 a6 R9 ?7 _) e; k

  22. 3 U- W$ n- q* N* j

  23. / \. p3 M+ h4 k7 f) k) c
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    3 I7 f( F' q/ H8 _
  25. {
    0 V; L6 o2 @  [9 p& C
  26.     _DataPin = pin;
    8 r% ~7 r- L. r, d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      y. W4 n$ ?2 p' F' @
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 p, F! t! _) K7 r

  29. 2 |6 p7 p3 c4 B+ `" y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED" o0 r& b3 t" X' c$ n# ~2 F" J0 _3 N
  31.     s2 = pin;
    7 c+ a, Y+ F3 L. O' ?/ q
  32.     #endif
    3 @) s: \6 f% p- W6 P2 ?
  33. }7 O  J' ]# J$ z# Z) K

  34. - p* g3 S1 Y0 @$ Q  x$ d$ O; {
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()( Z  x- \, }# x# r4 j
  36. {3 t0 ~: s8 Z& v: r
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;% }0 G3 b, _6 [2 z& v8 m, r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& Y* K, U+ j. F0 X8 }# [
  39.     uint32_t time_out_flag;# m4 J9 [. n( Q/ m
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];3 d1 h+ I; j  S, X. s* X  H
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;' V+ |# `  _. R  W& }
  42. ' F/ {+ c. C. B
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( u! \$ E& M) x8 O1 R8 b
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ! q7 @" q% ]; |3 Y2 y' L; b( n' ?
  45.     delayMicroseconds(980);% C% f4 e6 k8 M
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * r( G/ q  ~. L0 I3 A8 u  p

  47. ) s0 M7 |" s  b4 h
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);. S( O8 Z$ e8 {
  49.     delayMicroseconds(10);
    8 y$ Z) [+ M0 |
  50. 6 ^/ E' j) ]4 ~& D8 z+ R, l
  51.     time_out_flag = millis();( n# _- n5 i2 u  j  G
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( _9 U1 e9 L( O
  53. ! A5 _2 Z1 y1 I! A" o3 S/ B& D, }
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! T/ |* @+ m* X; V4 C
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out* x# C" ~% N' _2 t% D" X+ e* x- g
  56.     {
    ! D+ b' K2 @/ f6 w" I* ?9 |5 w
  57.         return 0xff;/ o3 q" |" ^* E" p. D
  58.     }
    ( w, ?5 G! D2 N/ a

  59. ( n! C( b* z# Y& N
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' v, v( Y& i3 |9 \0 m; D

  61. 9 B* z, j' M& i) T+ ~  E& w" @
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    + }" i6 h4 O$ p6 ]
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level# g; p1 g9 [7 ?* H
  64. " e2 _' c$ b3 }4 y% m
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 ^4 b$ r5 P/ {6 \1 v5 f+ ^# c
  66.     {6 d/ w1 Y7 a$ S
  67.         return 0xff;
    9 r9 x: F, E" L
  68.     }
    * r; {/ K8 n' M- {+ v
  69. & J) r! Y- K/ w% Z% z- L
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), W: c' T  P3 O3 d
  71.     {
      S: Y* ^5 m& B' P" `
  72.         return 0xff;( W$ W  C0 q1 o
  73.     }
    + W% a0 E: z: a- b' O  X2 Z) Z

  74. 5 k" \* f3 \3 W! p2 ~$ J/ ^
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 z5 s5 Q: q4 I4 |" e) E# L9 Q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();9 ^- D( e2 f! E& `
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    . M) l/ t/ N4 g$ L7 K8 E7 N& g0 q  g

  78. 9 i% Q) l9 \8 y1 \; d  T
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 J: M8 n5 i% Z# ~- W% f
  80.     {2 c" ^1 O+ d" y# Y& ^
  81.         return 0xff;
    , K! k% u  j! `# m, i
  82.     }
    / B* N7 a; @6 U3 w2 a
  83. * M/ H) A6 H0 e$ b
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))+ y8 s+ l2 l) F' c/ s# D" n3 f' Q
  85.     {9 K) F. ^0 o  m1 }: z) l! G' G" H/ N: m
  86.         return 0xff;' `6 d* c, C. D9 ]) Y% w
  87.     }5 ~) D3 }: r2 V3 Y) ~
  88. % f0 x" j+ E+ C; e$ _( l& E
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& ?" \( ]" Q; Y
  90.     {
    0 a& a* ]& }; Y% k% w1 K6 q# y
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;* R- H2 }/ C( {5 Q* v

  92. % @+ U( W2 D. `7 G" f) X% F& @; z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    # r0 x$ K! j: t3 f* _, a
  94.         {! d  D" Q: z) R
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level6 w/ z# e( d6 o' q: K
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    $ w3 |- [7 {; Z; n* A
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * j4 d5 `. c$ c/ N1 b9 L
  98. 5 ]/ R$ m' z7 E8 U$ Y5 L* e/ Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 D1 |8 H* _  u' w
  100.             {
    5 x& q% C) F4 G
  101.                 return 0xff;
    ; [+ |* B6 c1 h3 a
  102.             }/ O( E6 `/ W  m* K( S+ J

  103. & q' D! G3 i+ F4 O. f8 s: t
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 ]7 i# X" L/ F) i" P. k
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
      k+ t  Z* j; |4 ~/ i0 ]4 j$ u
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    : Q# K9 a& j6 t- L0 B

  107. % E; B3 z& M, V. F/ G
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 18 F; t6 L) ]0 i+ T6 ?
  109.             {) d. k( F8 d7 e# b* g- i8 |% B: P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);* _" K2 g( [. Q
  111.             }
    4 Y, x% |* N) ~: h- ?7 [" t
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    / U% J! z" t& n) S
  113.             {" ?$ g  i" {+ S+ K8 O; w9 G/ o
  114.                 return 0xff;: z' i4 \/ b  g$ n% |
  115.             }" f4 [7 S% g" ]$ P) _
  116. * z( e0 ]( V3 E9 S6 I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)% A" D% v& \& K7 _4 D: \$ f- q, \
  118.             {! o. N1 N* e3 k7 n' t( q) V
  119.                 return 0xff;
    4 X! a3 R8 Z; s1 R
  120.             }! J7 }2 C) J/ Z) m7 _0 h- O; h
  121.         }
    3 y3 j/ l3 m* x5 q; O
  122.     }+ t8 V  @9 T% c# r

  123. $ `+ u5 ?) E+ w: y/ N, k; @! d- m
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) M+ N. q! N: {" c1 y
  125.     HIGH_level_read_time = micros();( W; j& T' R5 E4 R
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    " j( @6 K- S) }$ y# ~

  127. 6 F5 I! t0 d. a+ {0 ~
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    8 I' y6 |+ f  W2 {' b
  129.     {; Z+ g5 \2 p; O. a# ]$ V& K/ X; ~  H* J' \
  130.         return 0xff;6 x! c% e, }0 w3 f% i2 X
  131.     }
    * j, x/ f0 |) t+ b6 \/ m4 p1 K
  132. 8 x4 v) p# e6 V, S, i+ r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , R, i' E: Q* l0 A& g
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " A) N# {2 y( _0 e9 R% z1 i2 h' y
  135. 3 M! F% j& L  N) J! U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))- x) |) S0 X3 d9 k
  137.     {
    ) z' S  E' ^+ t2 H; g5 D1 a; g
  138.         old_data = Sensor_Data[0];9 V$ k# v- T6 A) I0 Y+ J8 ?
  139.         return Sensor_Data[0];
    ( n! {3 O8 }7 j& b: U
  140.     }
    / e0 D4 r% Y/ a% \, H( M, M: _, L
  141.     else
    / s# y( F8 {) G9 y
  142.     {* `6 G+ |0 @+ C/ K1 n5 \
  143.         return old_data;" \* i) D3 z. u* l
  144.     }
    , [# t' i4 F( ]
  145. }
    & ?, k3 a: F7 s6 N9 v+ q3 `1 a
複製代碼
4 l) h9 B0 D( d+ G, w" w6 C- q
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, |% c% w( `0 Q/ E- E$ ?1 f7 {, Y. b4 p7 A; l" l
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09& L, Z& c2 _" M/ J# ~+ E' M
哇...要100 個銅錢

$ E1 I1 M4 T- i9 Z認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43& j/ o6 [1 D& N5 P
能否用到mblock 5 上面呢？
6 T! b3 D  O2 q/ @9 x
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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