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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

1 o+ J; ]- E$ s6 {$ f8 w8 K
  1. #include <Arduino.h>& ^: h! o, \0 q$ g& ~/ d. q( p
  2. #include <MeAuriga.h>  ~# ^& o/ A, k
  3. #include "MeLineFollowerArray.h") v8 B& R+ G& [5 x3 {$ N/ U
  4. # O* L& Z4 E( V3 n& j/ k* k, \; `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);4 V4 _) t/ p+ m& q: x9 [3 m
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    9 t3 o% {6 M1 N" X; w' K. Z
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 ]0 n- F; e- m) h
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 B& z$ a, N( C. o! d( R2 E
  9. MeBuzzer buzzer;; R3 C: V9 m$ Q4 |2 T( G7 V' a6 W. J
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);* @  o; ~( f4 H. S. \
  11. 9 t2 r) N% |4 x% A: _
  12. #define Error1 1& Q4 S3 D5 c0 l! ~
  13. #define Error2 2! t% q7 c/ l6 X/ v" W6 _3 }
  14. #define Error3 3. ]3 R) o" h; v* o$ t) j7 [
  15. # n. m( U+ R$ R2 ~1 J; _. `1 I
  16. #define Kp 15+ u6 Q! {8 j* E1 I5 `
  17. #define Ki 0.15/ P1 O% S+ i$ O7 z0 O0 r. O
  18. #define Kd 0.03
    + T* _, `. R' |" ~1 t' i, S
  19. ( c$ }( w8 `, v1 d' O0 @0 J
  20. uint8_t sData;: S& j+ Z& u7 U  f: z
  21. uint8_t D1;4 C! |! `. Q: ?
  22. uint8_t D2;
    " H" P8 `5 L% c: e  ~
  23. uint8_t D3;) x& R3 x' ?; q2 `
  24. uint8_t D4;
    $ V5 L! |0 q# Q, I4 o( v; A
  25. uint8_t D5;
    / E$ B: t' s! f: R6 \7 U
  26. uint8_t D6;
    ( T% ~8 s$ g4 K4 Z, R
  27. 1 }0 J: ^  q% E3 d+ `1 [% U7 H
  28. float previous_error = 0;
    ! `5 d: }- f6 j
  29. float integral = 0;
    3 D5 r6 U' r4 |, b, W
  30. float derivative = 0;- Y4 ?3 l2 ^2 ?, f
  31. int  Speed  = 160;, h2 s( y; C; }4 k- ?& D
  32. float output;/ [% k8 e' K  Z& O
  33. ' P! ^# }: i' v. ?0 u2 }
  34. byte Left;
    9 \& U! v0 M) p% U, V# M( f
  35. # \* u) w+ _" N
  36. void setup()
    ! a, v- l/ e8 P: X/ h6 h
  37. {
    . b; e! Z: ?/ w
  38. //Set PWM 8KHz
    5 E: V# u/ D+ }7 e: u# m1 _' x
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    7 p8 q: n( R1 B5 m" W6 W
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    . l! |6 ?, c3 ~. Q( |. R8 S' U
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);5 X' |( Q% [) \- w" V- Y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);' f5 Z! N4 a6 X# ~6 [4 M( L- o  i
  43.   Serial.begin(9600);
    / I5 \9 W4 ~& G: e# m* [
  44.   buzzer.setpin(45);
    - j4 F! Y# g9 i) S/ z( Q( H
  45. }4 U( z) Z  \. ?/ k3 _
  46. 2 @# H0 v  i  H
  47. void loop(): I3 Q9 t# v& C5 S# b  \5 W
  48. {
    - t* C# _/ o% B3 y
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));5 R* n# y/ A) k. c1 w
  50.   buzzer.tone(1047, 500);3 V6 Y6 y/ [' `: z( I2 ^7 X# h
  51.   delay(500);
    : }3 r. f+ G% F2 r7 ]0 G( Y
  52.   do6 Z' M" k) S% b6 D9 ]7 J
  53.   {
    5 n' {& F2 H/ g5 g! y0 S
  54.    int Err = getErr();9 \2 ?8 [% G" u1 u# x
  55.    if(D1 == 1)' v6 F9 ~! ^8 F( D2 C
  56.    {
    , e. Q0 _: |/ U8 E) G
  57.      Left = 1;
    0 q4 F) n! s+ u5 Y/ @- F2 Z
  58.    }
    # @8 U+ Y+ T. c. ^1 _- L& G
  59.    if(D6 == 1)
    5 |- @: W1 P. G9 G% X
  60.    {
    9 s' H: Z2 y3 c: {: A1 F; a
  61.      Left = 0;1 \, x3 h$ i) k, ?) P" Y  w" D
  62.    }
      D# j  X4 G0 n$ M
  63.    if(Err == 99); s* W% }) u& w- N8 U+ ?  A
  64.    {
    ) L3 u, ]' Y" M: [8 z; r/ O$ A
  65.      if(Left == 1)4 \4 P  _1 M% g) [, o
  66.      {# ?0 ]+ y, }+ b3 W: v: u
  67.        Speed -= 5;& p' s" g$ Z) T+ H* e* r( y
  68.        moto(0,Speed);
    1 h7 B9 n" S9 @- L6 H! X& G% ?
  69.        do6 i- `. r+ q1 D# ]9 ?' v% B
  70.        {: X2 ]6 F- O6 z7 {6 _. E  S
  71.          Err = getErr();' ~1 L& q7 r& r5 m* m
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 }: W' x$ `% {9 m) v0 B7 N
  73.      }6 o( S5 L' O+ H  N/ t
  74.      else
    6 X" N3 R5 p0 b0 d! b
  75.      {& x; E8 L- H5 I
  76.        Speed -= 5;, C3 n  I, G! B, }0 Z
  77.        moto(Speed,0); ' N: o6 ^0 L" ^+ U7 A9 y
  78.        do
    7 b7 M0 q  E: H$ q& z
  79.        {
    " |( O3 U* |# E
  80.          Err = getErr();/ U3 _/ h* W4 a3 a1 A4 I  t
  81.        }while((D1+D6) == 0);2 ]( A0 z5 }+ S/ h" B' T
  82.      }
    5 [' k+ O: C/ w" Q8 r0 M
  83.    }2 L# B, d; U4 o: R' k4 @# {& ]: b
  84.    else
    1 J: q/ S! X* M$ o
  85.    {
    $ w* |! u6 p6 ~2 z8 C9 {) u
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ; Q7 a+ N, z+ C& ^6 t
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    1 D2 T% L  H0 r7 X! s
  88.      integral = integral + Err;
    # L; c8 R" d* t
  89.      derivative = Err - previous_error;. z8 |9 p  {" H) a9 x
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) d4 x& w' [+ M' e$ }+ p! i
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));$ ?: n- \  n5 y# O: C) e
  92.      previous_error = Err;3 ?; H7 \; ^3 S# l, p% b$ z
  93.    }
    # B- l) M9 u* s) T$ K. B) v( T
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ; X/ Z5 m8 P, R5 Z
  95.   moto(0,0);
    % _& c! }. m1 z# U0 r
  96.   delay(500);5 Z( |  T, o: W# @9 s9 g7 r# a
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    . a5 T* z2 c1 A* \
  98. }
    5 @  A9 V1 \: U2 r( \

  99. ! H9 B% |5 e$ W4 ?( t
  100. int getErr()
    * P; Q6 j& X- u  I- n
  101. {  
    8 n5 P/ d, J7 N% i, L. r
  102.    sData = linefollower.getValue();& l! I/ e* }/ b6 Z0 g
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    8 G0 x" E; T. m- |8 c6 o7 H
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , P/ r/ \$ G3 Z+ Q( d; C. b8 j
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;3 z: p# }& F) |- P
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    , e% a% g  M# R$ @$ ^8 k. ~
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;: ]. J* Q2 C- L& Q* b# c
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;! l' L$ @  P' ]0 V* p
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;, A; q. n( D$ C2 T9 W, s: Q9 F4 Q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    + u  y  J; x( g4 W" @( |
  111.    if(downD == 0)
    8 e5 b5 e7 [- j& ]6 u$ Q
  112.    {
    0 r( `: i8 F" |5 V( E" x# M
  113.      return 99;
    9 m% h1 G. [. X7 |+ K5 V# r6 ]0 V
  114.    }9 G: d( r4 t% Z- c1 d, W
  115.    else' r  K7 c* I0 r; `
  116.    {& n+ U0 ~4 J( @
  117.     return upD/downD;' x. _# J: ]& E4 P' M7 w
  118.    }: C0 ?4 h% l# Z3 `
  119. }% s5 M2 T7 P, {/ E2 k
  120. ; ]7 K# _* ]+ h- C) a
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R): v  x9 q0 h% ?8 {" @& l
  122. {3 _% N8 I* {3 E& t& A) _
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    6 _! h( L* k+ \5 |& C7 c" {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    3 K" {$ H+ V6 k8 R) ^% ]
  125. }
複製代碼

5 e) ~4 J) V- u# zMeLineFollowerArray.cpp
& \2 g/ o+ y) Z7 p, {
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 {5 I) R& ]: I1 ?3 x6 u; T: }; i- H
  2.   G# A( r2 B& X4 H
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED1 `* n$ m0 [  q9 \! Q. A' h5 G
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)+ Z, r$ K, U; K) J/ Q9 k, Q& B; v
  5. {
    0 _* p4 Z2 t2 ]) J
  6. 7 b. T* H. u7 q: d3 ?% V
  7. }
    3 c3 d* n+ d, y/ ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)+ W9 y+ X0 ?. q6 o
  9. {
      `# W; L* h& \" y2 b% z$ r
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;. I# h/ F! K$ _* y$ h
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 h) m; d0 z( y' ?- E' K7 k
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + p4 \0 k* S5 u
  13. }
    ) J, ^$ g5 Z9 s$ r0 N
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    , u1 t% s& n. X$ l. C9 m
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)  K1 y# u* u  g  O% F: D
  16. {
    1 F# K1 S+ m. ^6 A! R# D7 I
  17.     _DataPin = pin;
    . e5 w2 N4 f" S3 n
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! k3 M0 R2 c6 ^  ?$ b0 g2 z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 k9 l/ J0 t! D: {0 j- ?
  20. }
    * E( \& I6 T& K; k4 t- ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    , X; j  R- W+ i9 s- V
  22. 5 e5 N( s: H5 H( l

  23. 7 n) ^; p  s+ S# y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* n3 e. a) H1 A6 E. S. E9 d' ]
  25. {: [+ X- s' I. {  z3 L4 K
  26.     _DataPin = pin;
    ; }4 w9 f: L/ B7 w* \
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 P3 |8 n% s: C( X. d: J# k7 x
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! g+ {1 H+ r& Q

  29. . O1 K' h: f7 ?  y! W- U
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED' q" M/ d- V9 R. X% C
  31.     s2 = pin;
    ; x# C" E+ Z  p, M" @' b5 \& C
  32.     #endif8 N9 N) ^: \5 |/ J6 F
  33. }
    ! ~' D1 l: X0 {5 z
  34. 7 R( n6 k4 @/ H( \6 F/ R
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* g# O" k1 B) {
  36. {% [8 {2 ?# f+ [+ J3 `7 A  s2 B, [
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    # G% f) P% F, k# u0 p
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    0 T) b. |( n/ a3 r; J: q4 q( J+ c6 o
  39.     uint32_t time_out_flag;
    $ F  m9 s$ e: c& X3 S: P+ y. S; g
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];. P& \5 x& Q" f5 Z2 g7 S
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;4 A) G$ \$ ^, G# ]' a1 F' A

  42. % d  Y/ c7 K$ e  c
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ U; w9 T- Q- y9 }! ?4 m
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);0 _+ |9 N/ }: c( u  x: d( A
  45.     delayMicroseconds(980);
    * o7 o* a- K: O4 n% I3 V) d
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ k/ D" Y9 \' Q* L9 {7 i
  47. 8 l! w7 @- l6 h1 O) O
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);2 @) q; V/ `: P; ]% Y* {8 Z% m
  49.     delayMicroseconds(10);7 D1 M' O: U% ^/ u9 `5 H
  50. 9 t- ^7 m: q7 c. g  G: h
  51.     time_out_flag = millis();
    ( i$ P5 v" T! V$ X3 O. E7 k+ T
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- Z% a! f: X1 K- z
  53. - K$ P& Y# }/ ]2 ~& @; q
  54.     LOW_level_read_time = micros();$ M& S3 h% m: @* [! V
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 |7 o8 y& A& R% }4 l! f3 ^1 y
  56.     {* |. ^* m1 I) b2 Q" Z2 M& P4 Z. z9 C
  57.         return 0xff;: w! a7 L$ h' M
  58.     }% U9 C4 l  t3 A6 n

  59. . ^1 ]5 a7 [& D4 V$ m( o! `. b* d
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ Z, p6 K: w: @1 U) _/ a2 ^

  61. / N! `( D- y9 G+ B& U6 G4 G% |$ A0 Y
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    . l) e4 E0 N; N2 Y" V
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level0 z% x  Q- r+ q
  64. 2 l0 c7 Y7 \+ L3 m5 K# z
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 Q! \# }$ |' d; V+ _! Q& N
  66.     {* i6 C# R  {+ u" f/ d
  67.         return 0xff;
    6 M1 `$ k+ J$ n! P3 Z# M: @
  68.     }
    0 t9 v  o' W% d1 W) s+ [

  69. / v9 P6 b2 N2 u) _
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))  @$ K) y/ M. @: v3 [
  71.     {# q5 G0 O. Y& F( U
  72.         return 0xff;5 ^0 L2 a2 ~0 G# f2 e  T4 P
  73.     }5 i+ |# K6 l6 H! D4 M

  74. # w6 U! j- p2 F0 A
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ T4 c5 q- k* j4 E  D9 D
  76.     LOW_level_read_time  = micros();0 P" I3 V+ ]& m6 }) R, N# Z5 a
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ q( s. I: f4 g/ E& m* S

  78. / Z9 I" A8 P# i. ~' y$ e
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! L2 i, }" ?# B1 s) B' |8 k* k' B
  80.     {6 |1 v+ w% E4 l
  81.         return 0xff;
    6 j5 Z; [+ ]! E; @* p! L( H+ o
  82.     }0 O' `- t, Q0 \+ m
  83. 0 y( F) W; P. e* S4 u( O/ d& @% q& O$ C
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    3 H+ {4 \) f& x6 f; e' n
  85.     {
    ! ?& U3 O3 ?( ^% M* T
  86.         return 0xff;9 u% g6 V+ j3 j( X
  87.     }. n: |) @" s: F$ |+ Y, w

  88. : h3 K& i9 Y  h5 S0 ^1 x
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ; Q  R5 N. |) G3 d8 }
  90.     {
    1 g) G3 {7 A& I% P& Z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    . C) B6 o. B* ]; B5 r  `
  92. 1 I4 V  k& p. {, r  x; R
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    3 e; _9 f. z& \" C
  94.         {3 C2 [' K7 v( S" w( ?2 y: f
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 Z+ X- n. p& {
  96.             HIGH_level_read_time = micros();3 n7 A2 F: }+ x" r) F
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    , E* B. n; }' E7 E" O/ M& \2 Y
  98. 7 Q5 r9 i  G9 i8 P3 i* Q& r1 F
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ; h$ d' F; c) n; e
  100.             {
    & G$ J* y1 _* ]1 I$ l% {
  101.                 return 0xff;' ^- Y, Y2 \- o
  102.             }1 d& M+ |! P: |7 E, {& @/ K+ j

  103. + A& b: T5 ~4 J2 d% W8 q
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );* ]( n1 n/ g0 P
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' R7 j) E6 `# i) N& k1 M5 _
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    3 Z, @4 B. [; @* L/ n8 g+ @" Q5 D  |
  107. $ P$ W' s# ^$ z  s5 I
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    % U" F+ `% C. g6 u9 z: p" Z
  109.             {* t$ M+ v, `: k7 Y+ f/ I
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);; [+ x2 m0 W; b2 l
  111.             }, ?9 ]- K& C* D6 R$ d4 w
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    3 W' C2 t) |" z- F# t3 a
  113.             {& k6 Y  s- F  W5 c6 Z% ^9 v9 u
  114.                 return 0xff;9 w5 b, ]$ ?. W8 G
  115.             }
    , x8 i$ o+ A8 ]2 U* Y1 f$ \8 m+ b5 c

  116. & ~/ D0 @4 |4 q
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ y3 \9 V( k  y3 j  q
  118.             {) [# |, r% i4 y' t# }4 @3 e
  119.                 return 0xff;
    $ z& u: J- o" s2 Q! i" }0 R* m
  120.             }6 i1 D6 K. ?- u6 x- b! i/ z
  121.         }2 H9 i$ j- e& `& m
  122.     }, T7 `, R7 k6 T1 W" E7 X

  123. + e& T7 x9 ~- f; R% C3 G
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, e+ l/ H" r1 v2 ?/ D. ~' t# K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();' C' ]& I5 z7 X
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;* t( r4 c/ l, E, a) o; X
  127. + O( N0 m  `4 Z; k6 x4 q, N3 c' j4 T
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    7 j6 f7 V/ i% n& V
  129.     {
    : @# \0 Z1 N# P  g
  130.         return 0xff;- ~0 c) K# X: ]$ t* X7 G- ~
  131.     }
    8 L, I" U3 z4 @& Q: E$ u
  132. & p: x% F& M5 P
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);* S6 {1 t- L6 J1 R. ^  Q! P4 c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: e! \1 D6 A/ K
  135. ! M" g0 \4 n# K
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))$ g& x# u! t& [: [$ Z( @3 M4 ^
  137.     {& u+ l* C5 V) o
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    / H, ~) c. ]9 A7 x
  139.         return Sensor_Data[0];2 G5 Q# H- ^" W' Z  H
  140.     }
      \) y% i% ~5 t( o7 E9 a
  141.     else
    # ]  X  m: u1 |/ ~- G
  142.     {; u+ R8 H4 w1 T8 x6 y! d
  143.         return old_data;+ S" f: b( F( c0 x) `$ p
  144.     }+ Y- Y9 j) g) C
  145. }7 ~4 ]( F1 }0 Z4 o0 j
複製代碼

4 D& C* b2 Q6 v3 b3 PMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)   j! F( M9 }9 G( u- m3 Z2 L
- e, y5 o0 O/ ^. p
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09" |$ H6 Z& O) a* b0 x# G
哇...要100 個銅錢

, p" }+ u: m! H+ ^認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:434 z: k7 d- z8 ~9 c' n! V
能否用到mblock 5 上面呢？
1 G& u& I( M! g. Q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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