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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

: J* [$ R6 j, |; Q+ O
  1. #include <Arduino.h>
    2 B8 o" `/ c+ Z1 X0 e! b
  2. #include <MeAuriga.h>% W- \- {9 [* @/ ^
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ; s9 S" I% a1 L% r* P

  4. 4 K5 D* C! I; D( b- S  G3 f
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
      k! l4 V! Y4 o, d) B; g
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ) T8 U+ c$ u4 k( Q$ s1 |
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);% N) N$ a' h7 v, {. y4 g
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);/ u) S- q; A/ x- }/ }
  9. MeBuzzer buzzer;
    ' H" A4 t! t" a' u2 @, ]. @
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);3 u# w+ E$ ^9 p4 Q7 A# Q# K

  11. , W, B; m, E" h5 K: X$ N
  12. #define Error1 1
    ( Y" b4 _! ^7 `* ^9 |# X
  13. #define Error2 21 L; X2 n7 l# T. S( A6 P4 G
  14. #define Error3 3
    3 \2 c2 m- \: ]: c, n

  15. * R6 {4 w0 x4 U0 x6 q) Z- Y7 D
  16. #define Kp 15
    $ ]/ k- M6 x! D) P7 c
  17. #define Ki 0.15# ]! Q4 o$ E. x* g
  18. #define Kd 0.03
    ( z4 `5 E( l' @

  19. % M! l  D2 k' r1 v, M8 r; E* F. f1 H2 a
  20. uint8_t sData;) ]5 F* r9 a2 k+ |& d
  21. uint8_t D1;
    " M& C9 G# W" O7 N% P
  22. uint8_t D2;
    5 v( d' Y6 O; M7 B- t
  23. uint8_t D3;! g: I! }2 [" D  p) W- A* g
  24. uint8_t D4;
    4 y0 _  g! u# G! W; x
  25. uint8_t D5;( \6 I- |) X; _; y7 q& }
  26. uint8_t D6;
    * \5 [& E6 M" d- a- v+ l

  27. 5 K" Y7 Z) Z* o3 c, ~/ ^
  28. float previous_error = 0;
    3 C8 V( U) X) m1 ^7 {7 p2 e
  29. float integral = 0;
    : k! U7 \# s1 L1 x
  30. float derivative = 0;
    * J+ J: J9 s4 c5 |9 K$ o
  31. int  Speed  = 160;* Z' [% ]  g9 a' \7 ]7 v
  32. float output;- S1 R6 |! Q( R! m* a2 p! Y' \
  33. . C1 D' f- Z1 ^' I6 q
  34. byte Left;) J9 q" f) @& m* i; T) d

  35. / i% ^6 m8 h2 `. S6 _7 o' f" d
  36. void setup() ; o3 y& B! O% z7 h: Z& W& J
  37. {# B0 C0 f- X6 M
  38. //Set PWM 8KHz
    * ~' y+ z$ S- O$ F4 P2 s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    : J! E3 j, A1 y7 O3 X' O
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. h2 W! }' N; D7 S! y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);2 L  X; w$ x: ~, _& d+ @0 P
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    % r2 h; b, y6 {
  43.   Serial.begin(9600);+ B! V& S+ K$ Q8 H/ \8 Y0 V
  44.   buzzer.setpin(45);
    8 v( e8 n: s5 k; h4 f. J  I
  45. }" x/ _* h1 [6 n8 g

  46. ) H. j- ^7 c1 P+ u6 G- a: F; S
  47. void loop()9 ^/ s0 |& |* |- f
  48. {
    1 r# ?+ Z: `& Q# Q8 W( E
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    3 W4 ]3 Z% T1 R; ?4 O
  50.   buzzer.tone(1047, 500);% ~: O; @) d) n' f$ V0 j
  51.   delay(500);" g7 u$ K6 K: E/ [! l
  52.   do. f) x7 t9 w8 D* g
  53.   {5 l- S2 |/ b8 U( T; h
  54.    int Err = getErr();
      H5 |' k! g8 k: ?% [
  55.    if(D1 == 1)7 N& U* T* r/ U& v/ x
  56.    {
    & M) P2 |  y; }, t3 I$ U
  57.      Left = 1;% ]2 C9 Q5 d1 i% R" b1 r
  58.    }' Z% r; U. g5 G& G
  59.    if(D6 == 1)
    0 w# P' E& N6 A8 s& W. L
  60.    {
    * y& I9 B3 e. C! \9 F+ S
  61.      Left = 0;9 b3 l. D) D3 ?3 ?
  62.    }
    & {/ A! Z! G+ {  ~
  63.    if(Err == 99)
    2 D& B1 j$ {+ S3 n  L8 N/ _
  64.    {; L' J0 `9 ?% m" Y" G1 V
  65.      if(Left == 1)
    . w' k  H% p" D+ ?
  66.      {
    $ o5 K; w% O* s  _8 N7 ?
  67.        Speed -= 5;
    " i8 S% P. z2 `5 A, A2 O; u
  68.        moto(0,Speed);: L, c1 Q+ J% t
  69.        do
      ^, E; [" F2 K9 j
  70.        {' u: {1 Z4 A% i+ ]1 m! J, K: J+ b
  71.          Err = getErr();; P, a" `* \" e/ H% I: A# Q! N( ~% D
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    + x( F" I* H" g/ C3 q
  73.      }
    1 ^" d$ ?  e0 M2 h
  74.      else1 `" J1 Z1 n8 s$ w6 k9 Q
  75.      {
    & W. t- K/ f& a' U' Q
  76.        Speed -= 5;
    4 ?/ k, f% q% Y: M
  77.        moto(Speed,0); + j+ @2 I/ _7 x) u, ?/ D% z  c% v2 D
  78.        do
    2 b4 P9 c* k8 x2 U- i: ^1 M
  79.        {
    + W( t& E- v- T
  80.          Err = getErr();
    2 X3 w+ U$ B# [# B! Z& Z' O  N/ H
  81.        }while((D1+D6) == 0);' f/ ^9 s6 R9 G- P% }$ K
  82.      }
    6 l  Q3 T5 v$ u; `* g- T
  83.    }, l9 g5 D; r! ]) q6 f; X/ x; L) A( p
  84.    else
    ! ?2 ~# h* l2 a8 U, l4 a! r
  85.    {
    : G: _) ?, N8 E+ j
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 ~+ W9 R$ y, v% w- D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 8 v  O- q/ {! w: d+ ~+ k7 c# v
  88.      integral = integral + Err;* _2 N9 I$ |" u% q
  89.      derivative = Err - previous_error;4 ~& c7 @5 w% t
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;, x* C1 h. j8 O$ _% C
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    & N' h# M/ S# h/ M: o, g
  92.      previous_error = Err;
    7 H1 [% U2 Y( j2 d( @  K
  93.    }
    8 A7 t* e3 d  Q8 j- R: y9 E
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    0 t2 F# R+ j+ H' p" u; l
  95.   moto(0,0);
    , i  P) N$ g8 Y. W$ o, [
  96.   delay(500);$ {5 n6 C6 _" Q& y5 r4 j
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    . D5 O4 ~% ^& @' N) P2 B
  98. }& k0 I2 @9 }/ f  q9 g
  99. ! K3 A3 `( N2 ^8 T
  100. int getErr()3 f6 U5 ?; b/ y3 u. M
  101. {  ; [! x  w' ]- G( F) f
  102.    sData = linefollower.getValue();
    & F! q, o# V6 ]% h: ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;' N% G& B) {+ P4 D/ m/ F0 r
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;9 M' x7 p' S) p, V
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ; q' @% h  L; B) X5 Z( Y) H1 b0 P
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    4 H3 I% E) T1 L, M. P) Z
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    6 E: h) p  O0 J7 N; A% ~
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    : V0 m, M: @! E7 O% V8 M
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 e* V/ a7 R3 H& ?9 F1 t: L2 A
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    . J& ^0 ]2 J2 @, z/ Y6 `( d
  111.    if(downD == 0)
    4 Y! p3 A5 }3 a, t' P
  112.    {
    ) T2 K2 S$ P( S4 K6 J8 k- i: D
  113.      return 99;2 k, \. A+ i0 I5 n' n- ~
  114.    }' x7 b  H# `5 R$ E
  115.    else" S. b/ N) Z1 n+ \7 |) X  v. L
  116.    {
    + C; S7 I, ^! H% L
  117.     return upD/downD;
    / o4 N; n* r7 ?
  118.    }3 n* s* C/ h" v, Y7 s, R
  119. }
    ; t" Q' d5 M7 G: @5 H0 S8 M7 _
  120. , W/ t; q8 g; B' ~3 ~3 k
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)- N" v6 e% ^) b- n+ R& |& d3 Q  ~
  122. {
    " w$ d9 q  H& [7 Z3 i
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    0 x9 Y4 G' o* V$ r: z! Z4 G
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ j. S( f( _3 \3 Y5 H5 |& e# `
  125. }
複製代碼
! m2 m0 E9 e5 ]  I& T
MeLineFollowerArray.cpp; f* `5 a4 C1 C8 g& y9 F$ N( s
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - `6 z- X& @8 E
  2. ) s' d8 z" V+ N: G7 x$ p  Y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED( c# C! K' Q) O) j4 L
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). c8 z  m+ X# P6 t  O$ F: g  A
  5. {
    3 n# f2 [! B2 |# k6 T3 v/ I" w
  6. 9 \5 ?! Q! {# d
  7. }, B' H, M. R( m
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ; z# ~0 b& m# O  ~- u
  9. {8 _. K# P0 D2 R/ s" \0 ^2 U
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    " e7 u6 j6 i/ O7 o( c/ G! ]
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 I/ A) C% G9 O1 d/ D8 s; P) p
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - }# A. W; q, i% H9 O, ?( O
  13. }. d* J4 [3 D1 z) z, m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED# E3 }* ]; C/ x7 ?
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
      p* _' g2 v" F  h
  16. {
    4 |2 M* E! |. |# [" Q! ~" V+ q
  17.     _DataPin = pin;" S; Q$ O4 W/ E7 n5 a7 e& e& D
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); * c/ s, q& n. g7 a9 c3 J* G3 c
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 x; K  {9 Z  j7 B" b8 l* ~0 ^
  20. }
    - u9 u; y3 {: j! T' @5 \; u1 W4 A
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    8 ]4 }5 Q0 l$ w" w' N& B- }

  22.   h8 q) n/ E) a, J) w

  23. , a2 ]0 X1 V# Q9 V$ k
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    & p- W0 t" P6 l" |  a5 U
  25. {
    . z/ B( d7 j: x
  26.     _DataPin = pin;
    ' o/ C( d) M0 L# W. x: v  ?: ~: d
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 2 W% G1 P) F4 ]; q
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - Q. F* r) w0 O' I- Y6 [3 N
  29. " A" W/ p7 I/ P7 n& N6 S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED4 @  d8 \. e/ O- q( r
  31.     s2 = pin;3 R9 n6 O8 d2 f, M
  32.     #endif* P6 ^1 T' k7 F9 Y
  33. }% V7 f4 u. u; u! w% A% {; L& S5 S  Q' N
  34. / d* ^2 R/ K5 Z3 j4 P4 _- N. e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    , L1 R7 a6 g8 v7 p8 G1 @
  36. {& s. ^; R6 M! s$ o  A9 F" w% }
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    + @3 U" U" z" ]3 C. ]5 ?
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;# E8 y& M8 S/ P& Z  @# }4 v" j
  39.     uint32_t time_out_flag;
    * I1 z$ A$ K! \% `2 g6 W0 ^$ L
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];& x  _% L+ c1 T, a1 |
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    " y3 k" T( c1 E% L3 W; X( a6 [) {5 L! \$ }1 F
  42. 9 z) P7 P! T! _# q3 Q! P8 ^
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 o) a) o+ c( U9 ?& G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);3 U" n( s" T2 V( ]: Q
  45.     delayMicroseconds(980);) e& r. x8 R, z8 }7 n4 V
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - L% X5 f9 w5 o2 N9 ?. U# w8 J/ H

  47. , Z: X+ H8 O) p/ X* K; P
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    $ R% E1 O2 u9 l- V- j# F. m/ h
  49.     delayMicroseconds(10);2 \, a2 y' k6 c4 |
  50. 1 d9 a0 A2 }: z3 H/ i  x
  51.     time_out_flag = millis();1 }' g2 t& `' N, Q) ]7 X
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 C8 |; [" i& a9 r# y' J
  53. + E/ @3 b* n' A' R0 ^6 S
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 u" J% r# P5 g) z; C5 ^
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / H+ v7 y: ?* H% Y6 G
  56.     {
    0 Q( a7 N( e; @5 Y$ [
  57.         return 0xff;
    3 V$ v+ G' R. Y1 b4 W9 i4 q
  58.     }
    9 m, p1 S( j6 h4 q8 [$ q
  59. ) ?1 |+ K/ t/ T2 D5 g5 B
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. i/ q# e2 ^4 J( X
  61. 1 G# b9 v) M' ~$ r9 }
  62.     HIGH_level_read_time = micros();, p# s; L+ t: M
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level3 ^+ D) T$ x2 |' \" o$ P
  64. 6 w9 g( J0 J% K$ X& q6 e2 x. o
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 y/ M) b8 F$ z$ x, z
  66.     {
    9 _$ k% m/ G2 f% _' |5 J8 Z
  67.         return 0xff;
    0 d" z+ U7 h) M  D4 ~6 H  a4 W# v
  68.     }/ P+ U2 e5 l  {
  69. # r$ W  k- V# A$ [
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + ~) Y* C& d) W1 l
  71.     {
    " ?; J7 X$ ]! u( w) P
  72.         return 0xff;
    $ ^- x4 V% d1 @1 o" S2 Y
  73.     }8 y: [  R0 }4 f! C2 f

  74. ! [0 G8 ?5 j6 f! `8 j
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - P- s# ?8 k6 K  J! L
  76.     LOW_level_read_time  = micros();* u7 X( F: {# A2 o( r
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 h& N6 v3 m% R$ B+ z

  78.   n& R6 x/ V$ O$ J3 R0 L, x
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' @2 s4 P  ^. |' {
  80.     {0 g" f! B% a% C0 X/ P! f
  81.         return 0xff;0 P# f5 Y3 W, D3 |7 ]
  82.     }
    , L) n5 D# c7 `6 K* K1 a
  83. * N. C6 `; ^+ S/ {7 y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
      l1 A" t9 q* N, R, H! ]
  85.     {
    1 ~% D5 ?2 k9 b/ l& j  e8 e2 e/ d
  86.         return 0xff;6 ^( i3 f: g7 f. s+ x8 b
  87.     }
    $ N3 f. R! ?& z  G3 N

  88. # X3 G) f: g! j, I& H% _! k
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)% N; s8 p( e& C/ R- {8 _
  90.     {- O3 \) s  c0 g" S& d
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;& U& r0 r& |9 }6 F; U+ J) e# e
  92. ' k# S1 d8 ]) Y7 T1 Z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++). [* j! [$ T( ?; H+ @  l0 M
  94.         {5 T! f4 d; ?: J$ r5 A9 C
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    . l& H1 M% J% M  m) M5 r" O# h+ ?
  96.             HIGH_level_read_time = micros();9 o( n4 s9 y$ G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . Z5 J" S& _6 L0 Z' x9 F6 [

  98. 8 U' A# G% ?& Y! K( |, @
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )* t! L! ]7 E' @$ K0 b
  100.             {
    * L. _2 _+ P0 q/ z3 _
  101.                 return 0xff;2 C' ]+ F2 b* d7 x% g
  102.             }
    # n: U. F8 D0 v+ ?
  103. " E/ B& y7 `/ C
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " z7 M# }# w1 m1 F$ B
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 `! a2 {) n# S- k" D; e
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level" p! _: @& N$ i2 R6 k

  107. & w  B5 y& K3 T  z* [3 Z  n
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 |( w( e  {4 s# O: D3 {0 h$ T( b
  109.             {% W9 L( z5 E$ F" `7 `& ^
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    9 a% ?6 U1 \6 H$ G0 \! L
  111.             }- R9 P( W5 W' \. S3 Z7 r+ Z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
      f2 O4 o% O  H0 s: v
  113.             {. |" ^: a8 u$ ]! H0 g$ U- g. i' Q  h' ]
  114.                 return 0xff;
    $ G6 f; \' K; z& X) L% W/ O
  115.             }
    8 J- u& m/ C+ _3 O! Z
  116. ' l9 D8 z! p: I7 c
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)! I! R6 R9 ~9 N; E2 x
  118.             {
    4 @2 j# @9 H+ e! l
  119.                 return 0xff;
    9 ^9 O4 W# F8 m. q8 p, \
  120.             }" w  k( o5 G; h, f* f' R$ y
  121.         }
    % }8 W( J) C9 o2 k: L$ @, l/ u
  122.     }' O; m3 }/ D5 `# ]9 e: M5 S6 o8 q
  123. - n6 C6 Y, @# M. @
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' c/ e! P( R# g1 r- y
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; |  [. |% I5 y3 H8 w2 @
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # @5 ^' O7 Q1 M; ~& [3 R

  127. 7 K. W) F: N3 k
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 k; n2 Q( y) G( @2 G5 g* m
  129.     {
    9 c+ v" y- a9 {2 Z4 S0 Q
  130.         return 0xff;
    ! d: e( A+ U, \1 ?
  131.     }
    8 p% L3 b0 J5 E( X& u; z
  132. . p1 ~" R  l6 n) X. x. t
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      A( }4 r' v. W
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  p2 X+ b' W2 M/ J) m2 C# e. S

  135. ! `& {+ {  O  D8 V2 O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    2 ?# u% p9 |' |1 |: @7 C: J
  137.     {8 v6 v7 Q1 K/ }
  138.         old_data = Sensor_Data[0];2 ^$ W3 I; b& L
  139.         return Sensor_Data[0];7 H8 S6 D* B8 R
  140.     }
    4 y0 b; a" q0 I( u' o4 ^/ r
  141.     else
    3 I9 \3 @. Y1 H: S- w' a
  142.     {
    ; s+ }5 u" }& s
  143.         return old_data;
    9 I4 d7 ]; z6 d& ]+ h
  144.     }" V. K: L3 K, B3 p: {7 B% W
  145. }
    ! N3 t( X* p( @! w
複製代碼

5 N3 u1 S# ^/ oMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) - f% H$ T/ C0 d1 Y' U1 V

9 X) p! g: K4 P$ y+ s' n; D$ @
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09! X$ u/ n+ Z7 i2 I. M! B
哇...要100 個銅錢

# G: d, C0 \) q3 ?認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43: [6 `' @& y- }7 }1 _' |; a
能否用到mblock 5 上面呢？

; `* w1 v0 H/ [' Z" _/ `MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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