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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
% U4 p8 V3 D, D. W/ a6 }7 R. _/ D# D
  1. #include <Arduino.h>5 Y6 p: i5 v0 Y! b% U) y
  2. #include <MeAuriga.h># T9 w1 y1 N8 P; \% Q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 ?  d/ ~  K1 N0 J1 @. {
  4. 1 W& p) I, y3 v5 h8 F
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    & h5 E. p. r# i" q5 q  {1 j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    - n4 g( `0 N$ g0 i) {8 i( ^+ b
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' U/ C9 J! i! I$ [$ O; n% f9 u
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ; j/ j8 s7 M$ E, l+ M
  9. MeBuzzer buzzer;
    : ?1 r+ O; ]* J! {- K4 e/ r: I
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ( M; L" D+ D# p5 ]
  11. $ ~- H) p( N3 v1 b8 D: W9 n" H" Y
  12. #define Error1 1$ C" i0 d/ V% c* G
  13. #define Error2 2
    ' o* v8 y3 }& F! {" @- G
  14. #define Error3 3' d+ J2 o! e' ?- @/ A  B7 x5 }& t

  15. + ~6 ^2 l( B* f
  16. #define Kp 15
    5 v' x" s  Q8 O; m4 n
  17. #define Ki 0.15/ K9 B& q: J  Z+ b* A, y
  18. #define Kd 0.03
    3 N* G* ^' r$ G" s8 k8 u9 p- h9 a* U

  19. . H# r. I( k3 @6 ^3 \" R
  20. uint8_t sData;0 M) P! a; R# g& q+ w
  21. uint8_t D1;
    9 V, p# G* F% H' ^# v2 F
  22. uint8_t D2;- L( I2 l0 M0 s+ `" Y7 [
  23. uint8_t D3;
    ( H+ A% S' H/ P+ @* N( c
  24. uint8_t D4;
    5 X/ i- k# G, d6 n" V
  25. uint8_t D5;
    . H/ b! W5 Y4 K& D& x! S
  26. uint8_t D6;& i3 Q, k: @, Y$ U4 J

  27. " P/ G$ X4 G: T" h+ G! L1 n; Y
  28. float previous_error = 0;) N2 j6 B( X, l8 t. D
  29. float integral = 0;
    0 y5 i2 e0 S- u& @) P% G
  30. float derivative = 0;
    4 c* K3 g. V. p  R
  31. int  Speed  = 160;
    0 K6 p% U1 ]0 Q6 O
  32. float output;* N$ |' Z& L! M

  33. 5 ]1 c+ m) m' G- U: v9 c8 h
  34. byte Left;& a  r8 C& |4 w# j4 c
  35. 4 p3 H* J0 k* |9 O0 w
  36. void setup() 0 G$ ], Q" s* B) U5 u* H, _
  37. {3 f2 I7 s' Z$ W7 u* e
  38. //Set PWM 8KHz' B5 T: S; C  k% F( L8 `6 H$ Y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);* p5 Y; {* y) C2 q: J; J
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);2 i! L$ A2 n0 U8 c: M
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);; o9 b" r6 V' _; f" n. Q
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);# n2 M0 T2 \9 `* G- k) t: y1 b" B
  43.   Serial.begin(9600);2 S' r: M( f! ]9 ~) ~: K+ V
  44.   buzzer.setpin(45);
    . f6 |: R, r  u: q
  45. }
    ! [" T' N0 G( t/ I  r2 i: V
  46. 4 n1 a* Q: L; h
  47. void loop()
    0 A% O+ H4 Y7 W/ C* j+ \. f; N1 d
  48. {/ n1 V# \( w& q4 X  Z
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
      U" W$ a  G* ?2 t9 g  k: b. y
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    8 M9 ~2 P/ K0 k: z/ C, n
  51.   delay(500);) y5 o4 e2 z2 E0 h
  52.   do2 j' y) Q* n8 A9 d- U
  53.   {
    2 ?% j/ l$ @! d: G+ Q  n
  54.    int Err = getErr();( I. i+ j' T' p) y
  55.    if(D1 == 1)5 ~. J$ ]+ s4 g5 ^& b) i* [
  56.    {
    & D3 E' m. r, ]# J: N1 B$ q5 e
  57.      Left = 1;- w8 s# ]. f+ }/ T' ~  |/ U- u
  58.    }# ~! Q" y, x& j) Q# P; a  F6 H
  59.    if(D6 == 1)1 q, S+ `2 u" V8 b' @, ?6 ~+ o: L6 I
  60.    {
    # |- s3 ]9 ~+ b9 [) d0 B/ t2 I
  61.      Left = 0;2 k' \& Z$ g4 |8 a& e, r, W, i
  62.    }
    . X* j5 v2 G) r3 r( B
  63.    if(Err == 99)# P$ y8 I& W$ M; g
  64.    {
    . \& W1 s3 G) H" ]" o4 z
  65.      if(Left == 1)
    ; Y) f/ |5 C: k% r7 T. u; m+ I4 e
  66.      {
    7 d7 a) A& a; b/ Z% ^" I
  67.        Speed -= 5;
    / h/ w3 C' G7 u; i" R
  68.        moto(0,Speed);
    3 f* H: c9 I8 U+ B* S1 L, l3 n9 @
  69.        do' E7 F& ?0 W) z4 w) N
  70.        {
    , b6 w4 M! K1 L4 k
  71.          Err = getErr();
    : Z# g  \' t- V; |8 A
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    * V  p; t4 }. I) a  S
  73.      }, B. _3 U2 a' j5 S& }3 B6 z
  74.      else" ~% |9 {* \$ R# S8 c4 Y
  75.      {# S8 c* O- s8 j" e! I) n
  76.        Speed -= 5;
    ) B" i6 w# y# R% O0 s% [9 r
  77.        moto(Speed,0);
    7 t* x" P+ x+ ~: X
  78.        do; u) ]/ }. \9 T2 D4 q( C
  79.        {
    5 x: ]" J3 V2 K3 t& q
  80.          Err = getErr();6 D1 x8 ?/ U6 S# h" p
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    6 W9 b, Y- |6 ?! y
  82.      }& [# j% @% @* ]( ~  b0 h' c1 M: }4 f; a
  83.    }
    3 J+ U% b" @& ^6 K& F# ^4 o8 i: i
  84.    else
    * }/ e8 a+ [) U0 c, s' E# Y4 [
  85.    {
    1 p  Z" q9 J" l# ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    3 {, v' c% T3 @3 o- L1 V
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; - @. s- j1 z. F0 D! `4 }
  88.      integral = integral + Err;
    9 z3 L6 d* P; j6 n# W+ r
  89.      derivative = Err - previous_error;
    * ~# E, V2 h; y' ?
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;7 I. r1 |5 j. n6 `+ O- q
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));/ L* I" y7 |+ I
  92.      previous_error = Err;" N& w# n; J8 c+ b5 [7 Z
  93.    }
    : H2 H: R. i) d$ ?1 E) e3 h
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));" R5 a2 O  S- O) e6 Y( p: n! i
  95.   moto(0,0);' y6 n: Q& w5 k& `: M
  96.   delay(500);
    ! X% \( z" Y! a* |) Q/ I; K
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - i9 D4 j; \( b. Y# q9 D- i
  98. }
    0 p! r, @1 P/ `4 P- W1 \

  99. $ ?2 s& Z# h3 u1 z1 g2 G$ j
  100. int getErr()
    4 T* [; S/ w) B
  101. {  
    " K: b: s; `9 t" j
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 D' J) n, z$ x4 Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    7 T4 h6 }" p1 A& @4 }0 N  t
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;( b& i( u, ^8 I5 N) R" v" N
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    6 |8 h" x. w. P4 Z
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    4 W7 P5 A' A' k9 v  E
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . A. S9 x- D. N3 o
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;, M! K" O4 @# A7 P% Y# m+ A$ _
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ! k4 P* `( M- O1 W
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ( I6 O* h' o$ I8 l9 s
  111.    if(downD == 0)6 b0 O6 v5 K" {/ W$ c
  112.    {
    / ~; t: z5 ]" Y* \  o
  113.      return 99;5 r# [* O; U; n, E4 R. N
  114.    }& G8 z( H: V' o! \. P* R0 z6 B0 u
  115.    else
    6 {2 W; o  n& L* [
  116.    {
    8 c6 k: V2 t! u% w
  117.     return upD/downD;
    + T6 d" l+ v; O. I/ B( U+ P. s
  118.    }
    0 {5 z5 d1 V/ X: r$ f
  119. }( a- L$ t9 V5 S
  120. ' w5 z4 D. C/ ]* w, t# N
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    2 O: j3 M$ H) K/ D9 j* o/ T5 N
  122. {
    2 O( o$ ]- w' O% q9 x
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      {0 f) {% P# ]7 v+ {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ( }" r( D) L+ A- O( w) q
  125. }
複製代碼
$ J! x0 ~! c$ L1 ^) I& K" a3 |
MeLineFollowerArray.cpp2 U& w" T9 j% {' x8 P
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    & n; C$ l/ u3 w* I/ z  h' t! ]

  2. 3 h+ |% i% @5 ~
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED8 Q. ^5 v) ~% @6 G' ]% A3 e" W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    6 }* M3 j7 f* i. X
  5. {
    8 [# U: ~: r5 F$ s( K1 Q3 M5 A

  6. $ Y2 _- R7 f& i( H: x
  7. }* s4 m. V6 _/ K3 u9 d
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 u6 t# k1 a' q7 m, b3 P3 X
  9. {
    - K4 Y% }, K, t7 e* N* m  M
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    * d, a- f9 t. `7 }0 l
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : k  M2 d8 W# H! p8 |
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);: ]% `* L  f$ J0 B) q: `% b
  13. }
    6 d6 T# U7 O+ T' N7 a6 c
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 s3 W9 `3 K$ G( I
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)$ a; _  L+ w' F3 v: b
  16. {
    ! f: Z9 L* X! i+ X5 Q( I: o# U5 S
  17.     _DataPin = pin;1 t7 [! L4 g/ e& c2 a; ?
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); : ^# \/ f3 d9 `
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; F$ n+ i4 H+ P7 _& ~4 s
  20. }# o: c# d0 l, P( T" g. X( S
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED3 Y  ~* X6 \4 g' q3 V" Z9 B
  22. , |1 Q% n, M6 o/ |3 i. A& p, ?

  23. - z3 |' |& X! E8 x! t6 a" H
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) E1 u6 O4 ?6 R
  25. {* {& G+ `1 c$ z1 U8 Q& m" V
  26.     _DataPin = pin;
    / r: O9 S9 S, x% `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( n. @9 ^  X* P+ X2 q" Q0 _, H
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 ~/ k5 ^6 J- C" Z8 n
  29. + B) `$ T# W) O+ m( q4 m. g. J* F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED  z+ ?* P9 }1 L4 S* D. X
  31.     s2 = pin;
    3 L. a0 i/ o, s5 }+ o
  32.     #endif% t& T2 X6 f# P0 Y# L8 B3 `
  33. }
    6 u# M5 `& |5 j( R8 f0 H

  34. ' E  G* c5 A  T! W7 e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    2 a' S% n. W4 c6 w
  36. {
    ! S6 M$ Z' Z. C7 m3 Z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;# G0 ?* @6 l: L# I3 ^! v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    / L( g  m3 N+ x8 a8 }+ b4 b: k
  39.     uint32_t time_out_flag;7 o( Y" v/ z. T7 f; P( d
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];) U6 b- V) j4 Z, r  _: i
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;* Z6 T: h- B: ^9 R  g6 `- [. |+ G3 p% M

  42. # X* b5 a6 }3 \! v( C( E
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + T: ?$ N% t. W( f7 M& i) Z+ J7 k
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);5 _" D: e6 Y1 x+ e! ~; b
  45.     delayMicroseconds(980);
    ( e1 r8 u, E% k; K
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % v- c$ n, Y4 A

  47. 2 s5 w. l# [7 E& h* V* f' J
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 w7 r4 z( `6 N5 t: ?
  49.     delayMicroseconds(10);) e4 G; O; j7 G

  50. , b: S* o; I) Z. P9 P+ \. c
  51.     time_out_flag = millis();
    * }0 k; M) c8 \
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      n) r. A; y' n9 W1 }5 {! @+ z
  53. & j6 K# V, Q/ E: ]
  54.     LOW_level_read_time = micros();4 D" _" i3 r! _" g5 u
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 @+ C# p0 g, W  w% Y
  56.     {5 R5 ^3 u- K+ ^8 `! a8 @
  57.         return 0xff;
    7 \, p$ ^$ s; W  l. w
  58.     }$ f' Q2 f! }$ U2 t7 S- X" {
  59. 3 v. V% J. O  P) ^
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + Y9 m/ u3 I. [* a
  61. 8 G& M& A+ q# P1 s: P+ S* m
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 q: G9 p$ D8 M. J0 j- e
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level& K" C& a& {) ~2 k/ N
  64. ( t3 J' |) e# Q
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 {  C* O1 R+ v  s' g! [$ {* e, b: v
  66.     {6 d6 c. K/ E6 Z" F
  67.         return 0xff;
    ) R4 ]) i+ H( ?' g& G* M! q
  68.     }
    1 ~/ x: |! C( f$ g9 x1 U2 Z: @, J

  69. " a0 ]) E$ `1 [/ n2 D
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 c5 L8 E2 h& w4 E: g
  71.     {; q' V- k! n$ D2 d% ^7 y
  72.         return 0xff;( U: U: |3 |4 {& ^, Y$ [
  73.     }( `5 n, G" s2 G& F! P7 Y+ F; K

  74. 0 U  [7 m3 t; W$ X6 M1 z
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 W2 ~) _) M% @
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - s& o+ d: t3 ~* d
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level6 C* Y. E" ^$ z6 q+ ?3 y
  78. 3 e2 }3 M2 R8 z6 C- j3 m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# E' p1 T; O4 L
  80.     {% [5 b. @1 v* q: ~/ n% ?
  81.         return 0xff;
    & a8 j3 O" {7 V# G& Z! I# h6 [% a
  82.     }
    ) r5 r2 X5 i1 b& F4 n

  83. ) n: W8 U  ]: o& R: O6 K
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    " z5 F) G! B* z: Z& W1 q
  85.     {
    . |$ S- i/ b6 E' h2 e$ _
  86.         return 0xff;
    4 z* e/ [) c- v. c" D% T5 c
  87.     }1 z! Y; {' N8 G9 I
  88.   b6 L! Q, a8 U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    3 o8 X/ S: D/ M) [- b
  90.     {
    3 o5 j' Z: H' `9 @& \
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    - ^7 r5 L* b2 A; M* u5 k& Z" p6 C* }

  92. . X3 l3 {6 Q+ i+ a" E
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)2 B. a- j8 b3 a2 w+ |
  94.         {# u# A; p  n, ?4 g& i3 r
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * U& T2 s4 S$ M( |# @
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    9 b( c4 s& y- e1 C# G
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' ?8 e/ E/ E+ ]) x

  98. ; w  W# s* z/ M, p6 U( W, m; J
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% H/ r0 G$ P0 [; K
  100.             {$ W" z. a( R/ P+ a3 p+ t
  101.                 return 0xff;8 r9 [6 s7 A, {, [, Y6 C7 Q
  102.             }
    . V% S& S. O& P- a
  103. / B; V$ ^* b3 \) G4 p9 j' ]
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );7 d7 e; `2 v2 r+ y0 \: @
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    $ q' z9 `, _1 O4 E8 t! d
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    $ i! @9 D) }$ Z! _, A
  107. 6 Y$ ]' G5 f6 C& K, ]
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    & K/ {7 h/ |, S( y6 d0 f8 m
  109.             {* Q8 d- g. _" G
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);9 c6 m: ~" z4 c+ w6 m
  111.             }0 C% ]$ d3 Y# a9 W6 U% u; t
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)$ d% o5 S& m* H' Z7 Z/ ^$ E5 h
  113.             {
    . G4 a6 D. I2 t5 ^
  114.                 return 0xff;
    - _- h4 Q; Q' k" O
  115.             }
    ( i4 ]9 C+ Y4 |9 {/ p( q- p# D* t

  116. & V1 `) L$ P( K7 b1 U
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)3 V( e' f$ b% ^; B1 b! x  n
  118.             {( Z" B' `) E* I1 T" ~$ |& r6 ~  h1 l
  119.                 return 0xff;# T2 d: ?$ M& m
  120.             }
    , p' m, m1 Y% u8 b) T- f: @
  121.         }
    9 |  f& y- v% R6 b+ `
  122.     }
    8 l$ n8 C5 t4 t# e* F* c+ c4 a

  123. / {1 @7 l6 V* q6 }
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level- Z2 i5 Z  X$ G2 A
  125.     HIGH_level_read_time = micros();6 K- l2 I4 H. M7 J: P) L3 L
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;$ L7 B+ Y( F8 D2 M

  127. & ~( P# p$ t2 n, I. h+ O
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )( U4 z" m1 I* c1 J) B" x) Y
  129.     {
    ' ]$ ^  R: j" p) ~! }6 O
  130.         return 0xff;
    5 w% q+ d/ c0 ]$ _
  131.     }
    # l- _9 `3 k$ L0 j9 r

  132. 0 m9 a/ g9 Q8 G2 n+ v( o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 J+ m/ K4 u. U6 e
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & {; n4 _' P% u2 F) A+ q- g0 L3 @
  135. 8 t' e0 L& o+ F* v
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))" |' }; a: ~- m9 O: [; j) m
  137.     {2 ^+ |. b2 U6 c' @: N, x/ R' j
  138.         old_data = Sensor_Data[0];# o) B1 C+ }0 }  x* r
  139.         return Sensor_Data[0];
    $ y/ G/ J; |$ Z! d
  140.     }0 v) }$ m# R' v+ I2 ~8 r
  141.     else7 `* P, k9 \" I3 B% n
  142.     {
    : @( W6 b0 n1 c
  143.         return old_data;& C  i- P1 T4 o6 w- W; A  \5 ^
  144.     }
    " J  D% o$ p' M% w7 @& F
  145. }
    & p& [! N4 X4 K. d
複製代碼
8 u+ x+ Z: a3 t, |& N
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
+ H& }+ W) N" m/ t
: z$ e9 Y& T6 }. t5 H& H: {
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% X1 \4 f. r6 f
哇...要100 個銅錢
- ]0 m2 J9 U3 p" K$ @. I# m
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 D, ^% E% j1 g1 {0 a能否用到mblock 5 上面呢？
/ @3 J3 U, _- a3 ~
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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