圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36373|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
& T" @# _# g9 J+ B  }, M
  1. #include <Arduino.h>9 B  q: m  g; H+ ]
  2. #include <MeAuriga.h>
    6 Y7 c3 @+ d, ]: Z
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  H. X( t; W2 O- a
  4. 6 g3 L! F& X5 v& ?; @
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ' Q$ s  W/ b. X4 f. ~; _& f; _
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);9 H* c2 m5 o# B! W
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    6 I5 K$ `  M9 y2 W8 [+ w
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);+ x/ b; @9 z% E( s' z4 {) b2 n5 v
  9. MeBuzzer buzzer;4 ^* h% ]4 c% A: d+ B+ q# j6 @
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    $ b8 U6 A5 u+ ^$ A  O! z

  11. . C  j2 i2 i* j! v# G& K% H
  12. #define Error1 1$ _' v. u/ X8 \
  13. #define Error2 2
    ; a: H' P) n9 q4 f! e4 V- c0 @9 S
  14. #define Error3 3
    7 F& k) @5 }, Q$ w0 m6 a
  15. 3 c9 V& o1 X5 y/ h4 `0 q
  16. #define Kp 15" ]$ p( G, l8 L( o: C7 g1 {- f. o
  17. #define Ki 0.15* r- S: g: R' b$ h5 c7 f
  18. #define Kd 0.03
    ! k3 v/ z+ @! S  t9 s* m. ~5 J* K& b

  19. $ {5 W% W& {0 J9 B; D* \
  20. uint8_t sData;. d$ a4 E1 }5 P
  21. uint8_t D1;
    0 t. W' O& a1 N( z! z1 E2 f# ~
  22. uint8_t D2;/ `* x4 C! p  m; n. I7 Y
  23. uint8_t D3;2 H: _0 m7 `2 [7 n
  24. uint8_t D4;
    ! a) \  k5 l2 l4 r& \2 I% C: h
  25. uint8_t D5;
    1 L3 Z5 n+ G, A6 _3 i9 w
  26. uint8_t D6;& U1 [. W1 P# Q/ B
  27. : M8 c; d$ u9 k* e; N
  28. float previous_error = 0;6 ^6 x8 k" }/ B  y- S# r: t
  29. float integral = 0;# v& l$ f" G0 p! `; Q# g
  30. float derivative = 0;1 b- Z' q/ C% l6 L! S
  31. int  Speed  = 160;4 S% Q" F+ w: y/ e
  32. float output;
    ( m% w8 ?# e' I1 s" T( p

  33. 5 R. T, q- A' q0 g/ H& G
  34. byte Left;# V0 W. e4 i9 f* n2 v/ F: h/ l

  35. + m3 A) J! r# c' c: w
  36. void setup()
    2 m2 l: `# T' ~/ }
  37. {8 V' T& E" F! y$ D
  38. //Set PWM 8KHz
    " O, ~* ]/ ^- Y! t6 ]# W
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    , G3 Z7 {, ]+ [7 b8 y  ^) }
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    , j% W% @+ ?* Z" C& H  L$ H
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);2 }% w, p5 |6 s) ~+ W/ k
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    3 s! I- h. h# N& J- g
  43.   Serial.begin(9600);/ V0 x- j9 |: A/ I. s) ~
  44.   buzzer.setpin(45);9 |' i+ K5 X" y  r
  45. }
    ( H' v1 I* j  ^  y- {2 }' U+ E

  46. + {1 p3 s8 L3 q
  47. void loop()
      [+ c) e( s$ \/ {; N
  48. {
    ( s( F1 M2 D. W; D& r% Y
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    & z* k' N0 N5 }0 v& U1 Y2 F
  50.   buzzer.tone(1047, 500);- }3 s; e& N# L: m. Q: b1 P/ V! x
  51.   delay(500);
    ! s! O- l& Z. o5 ^% {, x/ b" e3 P
  52.   do7 M) c/ V4 E( a
  53.   {( Y5 N* m& p+ `$ a* {
  54.    int Err = getErr();
    - f# Z) W. C' k! w+ c5 {( L
  55.    if(D1 == 1)8 o$ y# v' E* h1 `: K" C9 W
  56.    {
    2 _# N; X# {1 R* b: R$ i
  57.      Left = 1;' Z* ^% P1 C- h+ ~
  58.    }
    5 w" x2 T6 e6 P$ B. p: ?( i( o
  59.    if(D6 == 1)
    + x- i: ^: d  m. a7 [' j! A
  60.    {& o1 H. i- o# f! ~1 K: C3 x6 q& a% R
  61.      Left = 0;
    ) Q- u, H; y; W' G
  62.    }
    & M* S& x2 V  {) z4 G  Q) C
  63.    if(Err == 99)
    % z0 D8 w, Y0 V
  64.    {
    + o) W4 h/ z0 H( ~2 B
  65.      if(Left == 1)
    / e; \/ J0 G) d- p8 e. i
  66.      {
    " C- L* K6 ?# R9 v: m/ B
  67.        Speed -= 5;
      A, ~8 ]9 c$ R. J# i- M9 k
  68.        moto(0,Speed);
    * _" W  g5 _# o' q# w: D7 y
  69.        do8 O6 P+ G  V6 ^1 y+ M
  70.        {
    5 \: \' J0 V0 e
  71.          Err = getErr();
    $ w* }; b9 }, U. r, E
  72.        }while((D1+D6) == 0);1 f; N3 [8 J1 g+ K
  73.      }! Z- f3 x- q: m! R6 a" Y2 \9 t% t
  74.      else
    4 }/ B1 k5 I" u2 I8 @
  75.      {
    6 M! I3 }; Z, C8 ?" r
  76.        Speed -= 5;+ v" ~/ V) E- W! F& `
  77.        moto(Speed,0);
    * Z' C+ _3 K! |1 W/ P
  78.        do
    7 T/ h! {4 i$ u, |7 X2 s4 i
  79.        {
    & `/ U3 w2 x4 s' C# m  `
  80.          Err = getErr();
    + k; b- }+ Q9 c
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    # r5 g: H# E& z% u, d% U
  82.      }( r8 F7 k' G3 Q
  83.    }
    7 r& g8 D- u3 I
  84.    else
    ) V2 f8 r) ^3 S2 z7 t! p% p2 S
  85.    {
      r$ u. W  s3 S7 u3 B) t
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ; [. [1 G8 i6 O( u0 z. _5 l
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; * o7 E* j$ a$ z2 v
  88.      integral = integral + Err;: A5 a8 g" ?) r
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 x9 w9 t, ?' f& W8 V* ?
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
      b( {$ g4 m6 V8 q4 z4 n
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ s) t$ V- Q  E2 f6 [
  92.      previous_error = Err;
    - g+ w2 Y3 f2 K) A% D! E( W* B
  93.    }4 }# m1 J8 ~4 w- a& c
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));+ z8 }. {5 [& q9 K! e6 I; Z5 a3 c! ^
  95.   moto(0,0);/ [3 @, a/ X; k( t# `2 @! H, A
  96.   delay(500);; u5 z) M$ D. n8 N. k5 j" W
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 U2 n" s& a! W; J/ Q$ Y5 P
  98. }
    " s  f# A: ~; T  R/ C8 o% J- i/ v* H1 p

  99. 2 q1 W/ o7 D. ~4 Y
  100. int getErr()
    $ m+ H: m. Z% t: M
  101. {  
    4 z) M' G' o7 D  x! u
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . j$ S; D6 P6 U, T8 `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;  i& ^* ^- e+ u  O6 {2 ]
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    : K& Z  p% D2 H6 C. a
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    6 u% a# w8 z* W* i9 u
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;3 d# r/ l1 I( K$ h" j
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;4 I3 `% z3 I9 Q6 I6 Q  R
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- x0 @1 o, S6 ^; D1 r) P4 ?
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    - y. g" R# S5 c* C: a4 c" j
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    2 @. O3 `& ^5 M- O
  111.    if(downD == 0)2 g+ Y6 d! V) ~" c+ h* p0 V
  112.    {( d4 l5 K6 C5 z+ X( `
  113.      return 99;
    2 N& G- L3 n0 p+ }2 Y- q' R
  114.    }
    + Y$ A. f9 _2 |4 G. l- f/ S/ u3 l
  115.    else8 G* [3 L/ U) u! i
  116.    {3 P$ h8 a' W* }( d
  117.     return upD/downD;
    8 W8 `. f5 ~6 @5 @
  118.    }& r9 w. O( {( b
  119. }
    ( F4 D- l7 a/ c% s+ N0 W. k

  120. , c9 t; I; f) x8 @! w
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    # F- s( g" L$ Y3 }, z7 ^
  122. {
    $ N$ z: c8 ?. G: Y$ o( }5 {! R
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    6 p7 U; }5 I  L. d3 t; y# K3 a- F
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
      V( j4 n/ G% u, _( m* J& P
  125. }
複製代碼
. G6 z+ p! H# ~: W# a4 G1 l
MeLineFollowerArray.cpp/ z1 S; l; {' ?1 T, m
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"5 Y# f! T& {' j0 X; n0 s* i# a2 A

  2. 1 v. l% ?# I" K
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    8 l7 ^& N; a/ c- W0 O* [$ R
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
      C! A. h7 N2 c1 [# x& Y
  5. {" {. t3 j% X& j6 h

  6. 6 y) ?6 S/ s# c. F3 v. C6 e. B6 C
  7. }& L3 B) U! Y6 }- u0 X
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    4 d3 E* u& j" L* e) g3 ]( J0 x
  9. {
    7 b' o1 [( i$ g! m+ t
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;) q7 Z2 j: P* `7 Z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # ?- I2 f; p! C  g  k4 |! `$ C- ?7 n" R# w& W
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # S$ S. P1 J; y. Q* T; e% h
  13. }
    ; p, r; W- k" c5 q+ d
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    6 D+ f% J* g5 i
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)- \4 T: h1 }, k4 k) Q8 i6 x4 f
  16. {
    " D, w" t7 \$ a) o0 u/ Z$ O
  17.     _DataPin = pin;
    * ]2 _: U( R! Y  D. M, u1 P1 I
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 y/ Y* M3 V4 y( E1 \# b+ n- S6 W: r
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 ^( l! x6 z: L  G6 J1 S
  20. }' X# ?* }: h- k) P
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED0 _  R2 Y4 A5 t) o' M3 _
  22. ' ]/ r: T! X. P5 O& p! X3 P' S

  23. + F' F! t& H& R! g
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    + L4 W9 G# g2 S! ]
  25. {6 `, k, s5 e. ?( z
  26.     _DataPin = pin;
    % q6 W$ ~: F& e9 ]' F
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . k% b1 r/ r$ q! U' d+ a, X( `
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. Q; L) K1 y. o" W( l, F7 W% w

  29. 3 l& u( \4 [0 h$ Z1 k
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
      W% u# K: \5 D' ?3 ~  M
  31.     s2 = pin;% F, m8 `6 d0 k( c
  32.     #endif* r9 L! j' m; T5 E
  33. }1 b+ ?- ~" G# U6 F

  34. & H, l  q# v/ w0 E
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 x$ h" m8 Q. T7 X
  36. {
    4 Y) W6 S( M  ^
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    0 T8 b  O1 u- t0 g
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 J! V! W# j! @
  39.     uint32_t time_out_flag;6 L# E* D' J& e4 u0 ]0 N- W
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];7 h) P% i( W8 K$ H% E$ K* t
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    - i9 y( v' M( Z3 G* w. X1 A

  42. ' {: x: F7 m; C# g
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : f' s, V- @" v
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 j) m6 H* M) ?2 W9 f
  45.     delayMicroseconds(980);
    3 O  U6 z! P; o4 _
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # d" V4 u& m8 s8 [: h. u7 i3 O

  47. * g  x3 C- D% q
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 d8 p3 \6 G1 J; `
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 H+ L; X7 G. Z( U" a! a8 W
  50. + [$ E& I1 Q' w
  51.     time_out_flag = millis();6 S( W! s1 ~' g4 @3 F
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( K! e9 s, y/ T% a

  53. 3 H, B; c+ Y6 y$ ]* `) ?
  54.     LOW_level_read_time = micros();+ m1 j- A) q1 q5 ^: H/ g% N
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 j; n: z) \4 I  R% H+ f( F
  56.     {" I" \- g5 ~3 i! A' l- {* s' P
  57.         return 0xff;# I( ^7 u! g/ }  L4 h# R
  58.     }' ~% ^7 U, U& ^& O0 f; w) H

  59. " d8 @& e$ y8 `& _0 Y3 k1 Q
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / x$ m' o7 ]6 M
  61. 9 i) M0 N! t0 u! Q8 D
  62.     HIGH_level_read_time = micros();% F0 S6 C# f# x; Y3 s' d
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    : {9 t0 R2 b4 {2 C' j, }' H
  64. 2 z' Y6 T6 u( g2 B6 u
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      [6 N1 p, w! S9 v0 r
  66.     {
    ! x/ s2 ?8 O4 v
  67.         return 0xff;
    % s6 ]4 X6 d# n+ {0 x
  68.     }
    7 Y/ g/ w3 q+ s+ B
  69. % U7 D7 `( V# s( {1 S' q& O! g
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% X( K- `: `) L
  71.     {
    9 N: O0 k0 {. |! |
  72.         return 0xff;
    2 b% Y$ F3 Y; v) o
  73.     }
    + }# f+ ^+ T/ _: A6 h1 v

  74. 1 l0 e9 _" L" |2 U
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" Y/ o7 ?4 H, @# X6 Q4 R
  76.     LOW_level_read_time  = micros();2 u7 `( \4 D& \5 k/ `  o
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ) F9 ?  p  |* k3 `6 s$ G! G
  78. / E5 L( K& r) D$ M- o2 G/ u
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! M6 k! K# Z0 {9 s# R
  80.     {5 _& O# I7 G7 [3 h# t% [! o
  81.         return 0xff;5 S/ L3 |- l  p" i- Z
  82.     }
    : l2 b& w2 P8 U! l' Y6 w0 D) g. w

  83. * F- ]4 D  `* s8 n
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    * \" V4 L0 F. w6 n
  85.     {& S* x1 ^+ |  K6 m* c) h" F
  86.         return 0xff;1 R5 `: h- f9 J1 A  @* O! |
  87.     }, H/ k0 ]7 Q/ W8 Q7 P0 z4 Z! G# I

  88. ) T/ G, c9 z4 B5 G0 |
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    0 _1 K0 ]4 s+ P% U  `6 ^1 p
  90.     {
    : X2 x$ [# g+ b, b  K) M
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ' z7 [0 e: a9 O$ n$ {
  92. : I& }, N0 y3 U3 u$ N7 j
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 U: H) E4 ^4 D+ m3 t3 \3 n8 ]
  94.         {
    & Y5 J. P5 R) O
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' w- U* P; u8 R2 Y8 c* \% j' p
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 Z+ D1 i2 H% P, F# S; O  V
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;& x. e+ [9 C( y& {$ z+ D

  98. ; ~0 w1 v8 t) j' J
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 O$ F" {5 i  [( T3 _8 L
  100.             {
    6 W& n# h3 {) [
  101.                 return 0xff;9 o: ~- q0 i6 o; Z1 U) z
  102.             }
    2 S' `1 J1 h: H9 M- m* E

  103. " r' h/ b. N& L
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
      {2 w5 I' j. F6 A! t$ }
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    0 B: b( n" j# E% @* H" E" h
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level/ ]  ^$ r5 O6 B! f

  107. 1 {- s: ~) g1 C# i2 f# ?, |
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    . D" z9 n& Z; P5 q6 r' j. O
  109.             {
    - y$ S: \# e4 b7 V, b4 M" v" M+ ~
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    & t1 p, |( W$ `6 r& }
  111.             }2 \  j, c- J' \% r# ]1 P
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)7 S; Y+ }9 z6 ^5 e2 n/ }
  113.             {
    4 {' l1 N; j" T3 |. c
  114.                 return 0xff;
    , {$ x/ H0 U* L6 j
  115.             }* `* ?- W5 f4 d. F. m

  116. 0 ], |9 W; \4 t: n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 c# t" C9 }2 r& t* {; u9 d
  118.             {
    + {3 ?/ ~8 f3 `
  119.                 return 0xff;. y) {/ d* U2 N" S. c' @
  120.             }, L' f- r  X0 }( n# s# \
  121.         }, s; \% P; r% g# P* }9 w
  122.     }' d5 v' [0 s8 |
  123. # x6 Y+ j* i9 }1 k( k& B2 v" d0 v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: ~% F  _4 T; c: |
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 _1 W& h9 p% f& e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 e- _9 r; \* ?" _8 K
  127. & H- N1 K2 w( a9 \5 z1 @  o6 G# j
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ f' l4 t& {, M  n
  129.     {8 a! J# o7 h) p3 L+ C' x
  130.         return 0xff;% k% f: t; x# F  N) x8 Z
  131.     }
    6 D' ^# }0 z8 }0 F9 `1 `3 \

  132. % h/ [* q# j* w
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) |& B7 S2 Y2 G6 e+ Z
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , l9 S: A4 V" V1 q# E6 E* w/ \+ s
  135. ) O' z# |; M6 E+ S* N/ e% [# O7 i
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    , c, @8 t% k* J% u$ \% I
  137.     {
    4 `# I/ ~, u! m
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    6 _8 x2 A; V1 E4 X
  139.         return Sensor_Data[0];
    8 ^# n0 n& i; X) F' L; g
  140.     }
    / O: {; i& R, Q( Z0 X5 R6 S: R
  141.     else$ d" E! {+ b- b7 y6 C, z! F
  142.     {
    # Z$ i4 o* |( r
  143.         return old_data;
    1 B/ p' f* w( h% \' s7 w' W
  144.     }" ^( w# R. K/ j
  145. }
    5 S! }0 e  l+ ?9 j8 o1 z
複製代碼
0 B. u5 X! G1 V/ M
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
* V8 o* S  C, a; \. I: ]/ H' h' q9 t4 i
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
3 N# D0 s+ U" F% X" @2 O' F9 x) b哇...要100 個銅錢

5 a9 p- X, W. x# }' w% ]5 W( C認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43, n8 I& \  F, h: O8 C0 r
能否用到mblock 5 上面呢?
% R# C! x2 A! g: d
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-28 09:40 , Processed in 0.027377 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表