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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
- W, n/ _4 p, d! J1 ?! |' D
  1. #include <Arduino.h>. I& K* t/ L8 d! I% v) I/ Y
  2. #include <MeAuriga.h>6 O" d. g0 P) C3 R! r5 X
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' J4 j7 m$ }* s
  4. ' _& a# J5 J( w; d3 l0 I
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ! l; E) T9 a( o* r6 [% E4 M* x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ; S0 a6 c; `- ~4 P( \. z) R' J
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    2 t  \6 @% `7 p3 y9 k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);, v( O( ]9 y; [$ ]: m2 o2 Z: n
  9. MeBuzzer buzzer;
    . }* z  K$ u/ ?
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    - U; y" C( h7 S: p7 Z+ W! L- e- ~, `' p, X
  11. / g3 {8 X- X9 P- f2 |/ Y
  12. #define Error1 1
    ' i/ B+ }3 A. B4 L
  13. #define Error2 24 @9 V7 }; Q' g3 s8 a$ K
  14. #define Error3 3( W% Z/ _( M! U4 l9 V1 w
  15. / ?: q. F( ]9 u1 L; s" M& N9 g( C  g
  16. #define Kp 15
    0 S9 O* k( b  I5 c$ M* P
  17. #define Ki 0.15% q5 S3 N7 ^% I+ G2 n; t  A
  18. #define Kd 0.03& c1 I' p4 e; N8 O. y
  19.   j4 ?& G. |0 x9 x* Q4 g
  20. uint8_t sData;
    9 O) O$ k, X) g. r5 C/ k* n! n
  21. uint8_t D1;
    4 j1 J+ x+ {& q6 E
  22. uint8_t D2;
    , O0 `. G5 P8 T7 `1 J$ Q
  23. uint8_t D3;8 Y$ E* ]9 `) c: Z$ ]! ~
  24. uint8_t D4;
    1 Y: l. v3 X7 M3 Y+ g* E9 g
  25. uint8_t D5;( E! v% d: `2 q) Z1 U3 N, N
  26. uint8_t D6;: d/ p+ m+ s+ W
  27. ! @  s7 N$ u' C: h( d8 f
  28. float previous_error = 0;
    6 v% f3 T+ F0 O( p8 ~; @( W
  29. float integral = 0;* N2 z7 l" q: _9 G
  30. float derivative = 0;) t1 y/ f  `8 h
  31. int  Speed  = 160;
    ; E. j, _6 M, {* ^7 s2 z! r- y
  32. float output;, c2 Y# G* w. B- j: _+ d
  33. 7 ^# v: }4 J; F- U% }4 k5 F: T
  34. byte Left;
    ! U! ?' }6 T1 S6 U( z
  35. : q! p+ Y8 z: {4 e  i. w, W0 B
  36. void setup()
    / {0 t; Q/ q4 d8 ^8 d
  37. {
    ( U8 b- a6 M, d2 u
  38. //Set PWM 8KHz
    7 o: L3 Q! i; A
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    0 |& C, K% c4 D. K6 f
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * R" K' g9 z7 F4 L! x
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    5 ]3 S6 w7 D3 m4 q9 |3 M, _: b
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    5 b3 L2 ~1 N5 R' U+ ?
  43.   Serial.begin(9600);
    ( M. Q+ o+ C; @6 x: |- J. r
  44.   buzzer.setpin(45);
    ! n; o. S' h2 @; d
  45. }9 c4 i& @9 W: b/ p# T
  46.   h! y( `: {% A" \6 c6 t
  47. void loop()
    & Y4 n& n& ?  U6 C
  48. {
    - q& T3 B8 H4 W/ Q7 |) {
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 P% x( v7 m6 y7 `/ ^0 x8 q; t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);% L  q8 K* f0 b( e( x. k4 C3 x" A  V
  51.   delay(500);
    + G& A( A3 F% ]8 z4 s
  52.   do2 c: E" ~  V- ?
  53.   {
    " b( W4 I7 E+ s0 e5 @( v$ m: r. Z
  54.    int Err = getErr();( a) H4 j; H% s% K7 d  t
  55.    if(D1 == 1)- V" d# [8 h; C, G
  56.    {
    " J& @9 E$ z" [/ O/ E; k
  57.      Left = 1;
    % [+ V1 b' K, F0 v3 Y
  58.    }
    ; i, `) r7 B, I7 V8 |1 {: S
  59.    if(D6 == 1)
    + a/ Y" _0 f1 S  @
  60.    {% b! a+ {4 t0 ]- h
  61.      Left = 0;; y4 b3 @# ~# r# o% \- U
  62.    }4 S# k/ m6 t* t6 |1 _9 l) f  o
  63.    if(Err == 99)$ s1 A: h' u9 O$ _; J
  64.    {
    9 R& x9 j" B* M
  65.      if(Left == 1)
    4 I( Q; ]" _. ]% Z' ~* n1 s& y
  66.      {, d/ ~6 t1 _* Q' j  x# @
  67.        Speed -= 5;
    - Y; {1 r: c$ S' l, C
  68.        moto(0,Speed);
    $ y- [$ F  k9 O3 F) U# c! _% D
  69.        do4 c  t, m8 ~3 G0 _1 c5 ]* {4 K
  70.        {, b9 S1 t6 z% J; i) M- e4 k
  71.          Err = getErr();6 s0 m$ E, Y0 g: E
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; Q# I. `' `- l5 |
  73.      }, V# T6 p# r8 T# @8 E2 n' t6 N; q
  74.      else/ i5 Q1 J5 o% _& u- J
  75.      {/ X1 T" Y  E7 b7 i& ?+ x% v& ]
  76.        Speed -= 5;
    2 V* G, a( d, u
  77.        moto(Speed,0);
    . R. S5 _8 S6 N4 T0 O3 o
  78.        do& W, A3 ^5 K! \0 `9 G7 |
  79.        {3 Z9 T/ a9 V' ^  J
  80.          Err = getErr();0 ^+ J; w0 T8 ~3 \+ |
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 r& p3 h/ m4 U2 y
  82.      }
    1 c. V% W9 X% d5 x
  83.    }
    1 h) T9 F! x% }9 x" O" j( p# ]$ m8 A
  84.    else
    , T" r; i9 l1 t, R% [' D3 i. b
  85.    {
    8 C* `" Z( `9 E( S
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / S- s( r2 ~7 y  X; Z( H; F
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    : }! N5 \, z( u' \+ |- G; ]* n
  88.      integral = integral + Err;! w4 B# P& c% s6 ?$ T" }# s3 x
  89.      derivative = Err - previous_error;
    & U# n4 J3 [& K! `% @
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;- W$ [. W4 u9 q+ ]6 i4 Z/ j# c
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));- C: x. q8 m9 z$ H, E2 B( m$ ^. T
  92.      previous_error = Err;
    / `# u3 @5 u& v* Z( n3 F3 e
  93.    }
    ( E4 u$ O: v3 F
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    % y" Y- Z4 q1 S- s# b' G
  95.   moto(0,0);2 r$ T) i0 A% s3 f" O
  96.   delay(500);: b; e+ R! Z1 }
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 {& \, |! d. I- A4 Y
  98. }* R! S6 Q7 j5 y' G+ {' L* V& l
  99. ( u8 X; ~4 O& m) q  _1 v6 W
  100. int getErr()- o& G$ F, S3 q
  101. {  8 ~6 A5 X4 r9 G$ x% l4 Z$ W
  102.    sData = linefollower.getValue();  i7 S4 m6 A% F+ D4 g, t+ r5 H* y
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    & d# I' v9 [+ X& u4 b9 H
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) U% }: L  r8 x5 R- a: ?
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    9 h& Y8 l+ w  k8 L
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;: ?8 ]% h" O5 t8 x2 Y& a3 m
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;" v: f$ z8 ~! U4 n: T- d; I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;5 j' N6 x6 x6 a5 l& ?/ q5 \
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' }/ C: ~, e! T7 t
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);5 L) h- d9 c  }
  111.    if(downD == 0)( @6 Q9 e0 \5 L* F0 j
  112.    {7 b& Q6 R' v8 Z: [8 t% ?
  113.      return 99;
    ; V7 @3 c% Z8 \+ Y4 _
  114.    }
    % Z8 g2 n; x* F% R5 j9 K
  115.    else
    8 U( U8 Y* q2 C; J4 w
  116.    {5 R! }" I# U, @; ~  q
  117.     return upD/downD;7 Y6 c8 q' B. z/ [
  118.    }& u4 l9 c7 v0 ], \1 B* c7 @" a
  119. }
    2 T6 E, \# E( H# |8 w& I

  120. 4 e8 c  p, Q2 F3 M0 U' k$ A5 q
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    $ c8 Z, ]1 Q6 M. k2 W; t
  122. {4 c: I" h/ W1 {3 L: i
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ! c  u: V- h! c0 \% i. a
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! r' k3 r/ l/ S1 Z' `8 l
  125. }
複製代碼

7 ~5 P# {; v+ @; [& ZMeLineFollowerArray.cpp) v0 `; x9 C! w4 X- P( v: t6 @
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"+ ?( {6 Y2 s0 i4 a& o, \& a5 _

  2. 3 P0 i1 j- ~1 j: f7 h% q
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    , m- c$ ~- i) D/ x
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    7 e; h  Q' }0 @* L. A
  5. {
    0 L" G$ H4 s1 ?
  6. 1 K- n7 t/ n9 Y$ A3 o* m
  7. }% j- B3 T2 s  |& y( e
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 {9 P5 ~& K# Z5 k  B/ h5 i
  9. {  |4 _8 _6 s3 v4 O
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : I+ Y0 n8 [+ p+ N
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; m1 F, U8 K0 k$ A( k' p8 W
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ S; B/ @# l2 O
  13. }( g; \2 x1 y8 S, y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    & I4 W' B# a+ w' b) T& f6 i8 D
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)7 c2 {8 {2 m! g6 ?' M6 S
  16. {6 I' G# \0 G! E; J! {
  17.     _DataPin = pin;
    " ]7 [$ e7 ?- n/ J* e7 q  {, X
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & `) M9 j# r3 w, O! F
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( }3 b% t& X; q$ e; c
  20. }
    3 @% w6 M8 M  m$ _/ Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % O) m. P5 h3 P. C! V; Q
  22. ' k3 t% n- F2 m2 N/ J9 b

  23. - J1 a$ O& y5 D& `& ?  y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    . i$ k) F! `7 o# u# C
  25. {
    # }) j9 C$ I1 T! o1 o
  26.     _DataPin = pin;
      p) n% u# r* v2 I! B9 F: k
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) V; L: Y- I7 O' ]9 `) u+ j3 s
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) n; o" l/ ?. G  _7 w7 V
  29. 1 A: _. l# X$ b
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED0 C+ m, C+ P& ~4 M
  31.     s2 = pin;' H, W6 d1 h. z8 n
  32.     #endif$ J! R8 D$ l$ h- n6 Y
  33. }
    ' M5 P9 D3 Q4 q3 t9 M% @0 W

  34. ! b3 ^) m8 g! P$ F
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(), H$ e3 k# q! k  k: Q! B/ r* ?
  36. {
    8 i" O8 x4 o% x3 Y$ `. [, _2 b
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;3 p3 o5 X# H+ h5 O/ o( z3 h2 [' X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    + ^& i( ^- b1 V2 I
  39.     uint32_t time_out_flag;
      {5 i' W9 W- u: N" z: |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / r  j+ @, ?$ X! k# Y! h
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 p9 I& m0 o  J+ V' ]

  42. 9 N# Z5 L+ r$ y1 ]8 L4 r5 a
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! o# M9 F+ Z: R1 W* e- d
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    9 x1 |4 M2 @( _1 B
  45.     delayMicroseconds(980);0 ]  S  U% t8 j0 u5 ^& t* J$ V
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + E7 h: v& L- C/ V& }0 Y
  47. # ]! `, X. N# n, _. T% l7 i
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& {( h6 U% v0 A
  49.     delayMicroseconds(10);, x6 r4 I# u1 T, J

  50. * W: l% y) U3 B. z" I) j& e
  51.     time_out_flag = millis();
    7 @: T1 C; j7 A5 l' C
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 x( C7 V/ _; I

  53. 8 B  }/ X( q1 S8 s  U& d1 Q7 ?: K
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    " E0 h( Y1 R% x& \8 ~
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ Z& P: _2 u6 C2 [
  56.     {, J! m  S7 h% R% ^1 ~. o
  57.         return 0xff;
    - D: i3 q8 z; X# N9 m, D
  58.     }. k; l% A, u9 I$ t9 w" N
  59. 7 k4 U- M' T$ a7 X7 t
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + f5 f* H: l' f# q4 V
  61. ; @2 G# j) I0 Q, U8 _7 V9 z1 ]
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! k* f7 y2 V- Y9 Z5 ]9 x1 t, S) {
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    # O  A1 B/ w3 z' @! e

  64. 9 v. F" E& [0 J$ n' h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    . B/ ?/ `6 {" z+ m( ^
  66.     {; o. I" P7 O* d; y) Z! a$ f
  67.         return 0xff;
    7 |, E1 x6 Z1 `7 y+ R
  68.     }
    ( U% O$ N* K6 B# c

  69. 5 I5 E7 R4 L* T* j! p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    . _* G7 c6 P5 k* D5 ]8 l; |0 w* a
  71.     {
    : k( ~0 ]( f7 A# l. B' H
  72.         return 0xff;
    ! w7 A7 o1 [- v9 k/ |1 J
  73.     }! a& n8 g. D' g. ~! S( p. w

  74. $ w- a0 E, P# I% z" q  b
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 \3 d" a) g3 E" l/ o
  76.     LOW_level_read_time  = micros();% [9 b4 R' m$ F4 O; F
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      |4 J/ L" @3 }
  78. % E/ O$ Y& [9 L& }" E! {
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  ~8 s, U+ F; C
  80.     {/ w$ w' }& N% A0 B! y7 q
  81.         return 0xff;
    7 k* b0 Y% q# I- {
  82.     }6 k5 \/ l+ A9 i1 d: A3 w. F
  83. ( n% Q9 Q. w# G. q# ~2 Z- N
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)); B' J# z  b8 U) o
  85.     {+ }' c- t6 S7 N  B+ r8 g
  86.         return 0xff;
    " Z7 R  T+ d9 x+ G4 ?6 u
  87.     }8 j( s5 p. k6 J5 a

  88. ! l$ S4 ?9 l! H; p  u& D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* V& }6 M& U) S
  90.     {9 [; h" u2 b( F2 b5 ^* m0 ?9 Z
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;0 D  E- f. q0 a2 k

  92. 3 r$ ?* l+ U1 l4 Q+ J& n1 Y
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++); \$ d* V: o- Z
  94.         {5 r; r) N7 Q8 l) Q
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* _2 C' K8 c2 K9 Z+ D: d9 q
  96.             HIGH_level_read_time = micros();3 {! t0 f* q) f8 B( {8 A, B1 [) [/ L
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * s$ v; @  P" o# p  Z( s; r
  98. 2 e* ?2 l: r, M0 z, |: f+ ^" _
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), e- h5 c& R' H5 K9 Y- [( H
  100.             {
    ) m7 a+ z4 m) L( E, z; r! w  N/ e9 c
  101.                 return 0xff;
    0 Q$ [0 Q, t; Q2 j" r5 O: D
  102.             }
    : X% ]" E7 `1 Q8 M* P
  103.   N3 u3 k7 Y2 W3 G( }& r$ z
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 _' K* j2 }% j! L, d
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    - U3 b  r7 \4 @& a. ^# M0 q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    6 ?6 ?7 f0 Q2 Z$ i! g

  107. 0 z, @  G  Y, F# {2 s% M9 N4 a
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    8 q0 Y) y9 x6 u8 E  Y) u* K; a
  109.             {! J8 Q, y, y% l3 F' z& u+ i
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);1 n4 Z! }- ^& I. I( h1 y; z
  111.             }
    7 \6 U$ V! q  b+ @3 L  x+ p" M
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    7 G: }. Q% L8 x$ M1 x( ?0 i
  113.             {
    ; x! P" A/ L; p
  114.                 return 0xff;  K: V8 E$ c4 |2 D
  115.             }
    ' l! ]4 ]1 {7 Q" W
  116. 8 f7 W4 q" ~' J* T8 W
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)& Y; ~0 V  q& ?4 n) S3 y9 J
  118.             {
    4 R7 y/ l* {; r/ `: N
  119.                 return 0xff;  |& `* @) H* g
  120.             }
    : k2 [3 ~1 N- J" I4 u) S: W( G  h
  121.         }4 M) O9 ^" u6 W" M. f0 ^( l* m. O" b
  122.     }
    + c' }3 g" t* y6 Z& h0 Q2 A' `7 i
  123. # |8 x% S" @0 m& _8 f; Z+ [
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level2 U- A* f" q3 b+ L- v
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ) r# k# Y" ]2 a5 k
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    7 d: T, z: I9 i/ u: Y
  127. / X' \- I* v) C% w
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )" m& \% b8 _) r, W. g, M% }
  129.     {& |# m' n& v/ m; n" s
  130.         return 0xff;% N+ a4 M$ Z9 k# r
  131.     }8 V- `9 P. C! h% B0 U/ u& Q9 E9 |

  132. ) {' ?7 A, I4 l% `# j5 E
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);6 l, W1 J: ]  D$ I5 }' b7 _
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! Y, o/ u  E. {4 H" A4 S
  135. 9 u9 I) g. R5 Z% g- f: h- `( d4 I
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    , R% Z2 z6 L' L5 P, v% @& i* U
  137.     {
    - m1 ^9 t4 x: v4 y& d
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    / _# J! {% y4 |' D% `# x& H# g% x
  139.         return Sensor_Data[0];3 J# |. t! x' o8 Z& i* A- j. B1 ?
  140.     }  A/ J3 j$ L: u+ c+ y$ N0 i: d0 `
  141.     else1 B' x, W9 V1 ~# y& r8 t5 D
  142.     {; J5 f4 R) H2 ^2 C+ @% d1 q
  143.         return old_data;3 w8 |; c" k1 y% d0 n+ f  t
  144.     }+ J* H. V$ N8 Y6 o# D
  145. }4 Y+ H1 K" X. O0 c$ \8 |) I
複製代碼

) [8 Y# B$ _! S0 c  z' eMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 8 b/ j- S, I9 G' c2 `) Q

$ r: z: C, Q+ p7 q' j1 I0 K4 `0 S
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) g9 h5 k' e8 Y( g
哇...要100 個銅錢
! M8 L: D! A+ o
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
; p; T4 |$ v! `5 O能否用到mblock 5 上面呢？
/ r8 I6 E8 f& }: q2 Q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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