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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
9 J) M9 J( P* l
  1. #include <Arduino.h>4 _- R: @. c* p1 |3 G( W6 D; b2 d
  2. #include <MeAuriga.h>
    . P, i2 E2 F% L
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , B6 y; g0 G3 s$ r0 T/ y  T
  4. $ X' s2 h; I% s/ K
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);2 f4 a  f0 T- P9 A1 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);0 ?- l; @5 h. K
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);: k  v# G& k( f- Q, ^, P8 k; a
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    0 e7 a8 ]) d6 c% P3 x
  9. MeBuzzer buzzer;7 {7 j9 f  o. ~6 h$ o8 _
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);% F$ I* s$ }5 @

  11. , L7 S& L; v8 F& R6 j7 p
  12. #define Error1 1
    ( i; p5 \8 _3 P% I
  13. #define Error2 2$ S7 _  V, F% S
  14. #define Error3 3
    $ j. C# r; O( M9 e

  15. # d! E/ u3 K% M$ `& Z; u% l3 p7 _$ }
  16. #define Kp 15
    / a; `! U; q' q2 T  c. ~
  17. #define Ki 0.15
    # y( Z4 `2 {* S
  18. #define Kd 0.03
    ; H2 A% |& o) k! c3 C  `; D

  19. + p5 m- `! N9 g& w1 ?3 ?( X
  20. uint8_t sData;8 Z4 w* |9 e. \( G) s6 a
  21. uint8_t D1;
    / J9 g: ?: ^1 |2 k. p2 A9 F' x
  22. uint8_t D2;
    . _' S, d3 j3 \( k
  23. uint8_t D3;7 g! v; ?9 ]( S# s
  24. uint8_t D4;' n+ W1 V$ u1 b+ j% L5 r
  25. uint8_t D5;
    7 L4 L2 r% d! o2 B
  26. uint8_t D6;. y, F% A) a) b* r. m# R

  27. ; ^! `* _2 D/ J  c( U7 ]: f4 q
  28. float previous_error = 0;5 y( j4 U& R' y$ D1 l
  29. float integral = 0;
    5 Y9 B2 s/ o: I& f) s4 C
  30. float derivative = 0;2 y8 D5 b7 a0 i7 I; y2 z
  31. int  Speed  = 160;! W; J& k4 G1 ]
  32. float output;7 N& V9 g" E. I) d9 {' B

  33. " w  m* G5 ~) a2 a# v
  34. byte Left;
    0 Z1 u, p1 q, G( [0 f) {+ Q

  35. ; a6 ^6 X' m4 @% Q$ _# E+ O7 b
  36. void setup() ) ?0 X* w7 ~9 g/ c. w4 }* r2 d
  37. {2 V& V; ~# I- Y
  38. //Set PWM 8KHz! L9 \# B& L" o: ?4 A3 N- S. {
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);9 n8 ?( `; l  f+ H) P& W( n1 d# n! z
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    3 C& H- U9 P2 B/ h3 D) Y( a
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);- A/ L3 c! q) M  J. O
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);& y7 r7 x8 o' g  S# C/ B# g
  43.   Serial.begin(9600);+ y! C( d% \  m1 X) s  X* F1 ~
  44.   buzzer.setpin(45);# j6 q5 ?! c0 h% C0 u' _4 K
  45. }/ O9 U" C5 Y* `

  46. 7 k+ g2 p2 T) o! q) E  q, q" x
  47. void loop()
    9 o4 M* R0 Y& Q( U
  48. {- s3 U% D2 m" m
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));+ I' a: k& i+ X
  50.   buzzer.tone(1047, 500);! Y& S( Y) @" D  M
  51.   delay(500);3 o* ?8 V* U, o
  52.   do1 D) ?# }  z/ }
  53.   {
    5 u( Y' o9 _; c- k
  54.    int Err = getErr();
    . j9 T! J9 Q) W0 l) T" ~
  55.    if(D1 == 1)2 r/ r8 A* k( k
  56.    {  A* V  {6 L5 L7 E
  57.      Left = 1;+ t! R) L$ S3 a
  58.    }* }3 U& U$ w; x7 a
  59.    if(D6 == 1)& I5 ?( c5 |) ^" a5 S' X
  60.    {" u( e6 n& v  W+ t2 p7 v3 M6 }
  61.      Left = 0;0 M  `3 e" T" l
  62.    }6 |+ d4 G8 g8 X
  63.    if(Err == 99)
    2 U! K  X5 f# ?- e2 W: }
  64.    {9 y8 j4 [+ N" e4 j
  65.      if(Left == 1)
    4 k4 D$ |& J, |' L/ Z1 y
  66.      {
    . c: q' H3 d0 B
  67.        Speed -= 5;
    + y" R+ l+ x3 I# J
  68.        moto(0,Speed);8 @8 \" e3 b2 L" ]% {  C, P
  69.        do
    : P9 o$ C2 i$ V
  70.        {& U" g) ?4 N/ {7 s  [& H
  71.          Err = getErr();
    / z( ?2 i: s7 {  j
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    & D. F' q+ D# Y9 m  ~) ^
  73.      }
    # X+ o; g! Y4 I, C0 W2 n) S; S
  74.      else( @: S9 z" X# ~' V* Q
  75.      {$ ]: p3 n' K/ l' E
  76.        Speed -= 5;# d0 _& O0 \+ z0 O  e% [' B' w
  77.        moto(Speed,0);
    ; X! m) q3 T# A, R( k9 a
  78.        do, F- J! m% F1 e  V6 F. j( }8 z0 a% Q
  79.        {! w& A1 ]* A( R
  80.          Err = getErr();, e0 x5 Z/ g; Z, V+ Z
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . S& f7 W, F7 ]4 e! q
  82.      }% Q1 F. u) ]; S- d2 I4 m& n
  83.    }8 c- n' M  _, w. Y
  84.    else
    5 S5 f% I8 x6 M/ ?; Z& U
  85.    {. P' b( }% q$ x# q8 O0 a
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    3 E- W# {% i4 z7 d8 d. }$ z6 D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - Z+ D4 u* v& \6 i* t: u1 i
  88.      integral = integral + Err;
    3 w9 e0 a& t6 q9 K8 ]
  89.      derivative = Err - previous_error;5 A) |6 @( Y  [9 Y
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    + y3 w; G$ u. N6 D
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    : c& G; v$ ?- N1 {
  92.      previous_error = Err;
    . ~/ n/ ~1 p, V2 r. `
  93.    }# s' K/ d6 w9 G
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 V8 _& D+ G9 _3 k- j+ C
  95.   moto(0,0);
    2 b# C' G% \3 b2 V/ v3 l- i  r* t
  96.   delay(500);
    8 \, Z6 _- r, Q4 d" E
  97.   buzzer.tone(262, 500);5 i% G$ [1 S* C; b9 U! }' b
  98. }$ K3 u( B! R# s
  99. * h4 C# P0 X, g+ E
  100. int getErr()
    ; c. H6 v5 g' z3 A# [8 P: r
  101. {  
    ( l( T6 L3 \/ P3 g. X( z7 s2 y6 s
  102.    sData = linefollower.getValue();
    % q$ D+ g$ X  B
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    8 T0 [% X6 R/ u+ Y, z
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    5 F& V+ Y% v% p& _+ b$ A' k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;1 Q9 s/ `  N/ ~) @; k
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    & y) e# x; i& l: u7 M
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;2 h# B3 ?# n0 b' U3 q: x
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;% ?3 Y! y, j0 I+ H& Y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    . K1 B- Y$ a/ A# z8 H( R
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);3 k" @7 [6 a4 b1 n$ S5 U7 V0 s% x" R
  111.    if(downD == 0)
    + T: o/ d0 w! k
  112.    {
    * ^* D( Z9 Z7 o( |6 ~  _" B
  113.      return 99;& Z$ s6 I8 t  u; p6 R$ i
  114.    }
    ! x$ c) L3 C; D" b, {
  115.    else
    " ^5 P* _, Q9 g8 c# l/ q- N) D) `
  116.    {
    8 E9 c8 x% e$ E! S! _
  117.     return upD/downD;
    % s% ?2 ]; O: ]/ ?2 d
  118.    }
    * v- R" b0 i& u' S+ {1 d
  119. }. g4 l5 I  a5 @- ]4 d. e

  120. 2 j$ X$ m* p6 A& o* V1 W
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    & K& R  \: U: K
  122. {9 B- I$ d. |; K4 Q/ h0 e+ c
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);. c* L5 {, c; V& T
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);8 i( E8 b+ \" k) v. k# O
  125. }
複製代碼

3 M% G, R+ f' Q1 H$ e* S- DMeLineFollowerArray.cpp9 X2 T' N6 P0 @( m$ B4 Q0 R* A
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 o9 A0 _2 z* W. x6 @
  2. . ?# d: V- m* Z; H4 g0 W" w8 g
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 R8 W# H/ M3 t
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0): D6 p- y4 k  W2 y- ?
  5. {
    ( |5 t2 I' g. ?
  6. 0 a8 S, A- f/ B! ]3 ]
  7. }
    : S3 n/ j7 Z, P; V4 @) |: m% G
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port), \$ j- l3 T/ w
  9. {( @7 t/ J1 j7 o9 m; f
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! q9 _$ `) ~4 [1 E: J
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + ~' u# @0 \! ^& i  L. R7 x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; H6 D- d$ @8 A6 w; E/ n; l
  13. }+ S5 {) k6 P& {6 j. A, s" F
  14. #else // ME_PORT_DEFINED5 A+ h# J5 X5 j6 D
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    * \" y6 L3 ^4 M/ i# P0 U+ i. F
  16. {
    . k; n. h' y2 z
  17.     _DataPin = pin;
    * H5 s& Y0 z$ ]$ r
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , s, b; ?" [. p
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 s! ~7 I  f0 A
  20. }
    4 G7 {7 U6 h# r7 m/ j
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ( ~1 ^$ T. t* |* n5 T
  22. : K4 o; S' h) K

  23. # ?/ ^2 c& N- C, ?- ^; N
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' F- @5 j" T5 G0 @
  25. {* r' ^2 z3 U7 C6 k  n
  26.     _DataPin = pin;
    1 N5 y2 E1 Q6 l' S: M2 W; l$ A
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & }) R& R( a3 `! _, |7 @" Z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 k; m! R2 Z" S2 v, x+ j

  29. ) V5 c" P! ~5 w# h; x
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED  i/ I5 c% B: L" M( A0 {
  31.     s2 = pin;
    3 f7 @; r) D- {' Y' [/ Y
  32.     #endif$ a# m: U: z9 J7 B+ x
  33. }
    ! Q1 {- g& m) S; X' L8 b3 Q
  34. 6 S  D* q* y1 d/ f( V% E
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 R6 M8 q6 y$ b/ {5 {/ c
  36. {
    9 c6 ]8 f0 x, V
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;' R5 X* g# S  X8 n3 N9 h5 h8 ]
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;0 D0 y2 t" \2 Z# j2 G" M, P
  39.     uint32_t time_out_flag;* ~8 q! ^7 [- p! \3 j1 @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    * Q( H' _  ^2 s
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    8 U3 y% R+ ]/ Q7 M2 ]
  42. 8 K( u/ t3 Q7 W* K* _# M7 Y
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " g+ \( ?5 V" z8 w+ p! w
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : P5 r& L7 a6 C. N: o
  45.     delayMicroseconds(980);- F# [: o1 W. d7 C
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& S: c) V& b7 K
  47. + T$ ^+ @' O9 P9 v' v0 c
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    1 ~5 m5 A. X& x2 l( x: R' T' d
  49.     delayMicroseconds(10);
    : E3 P# Y' S: u5 Y# p
  50. 3 X+ N# V; `" C
  51.     time_out_flag = millis();
    * @( r$ q5 R; u; x/ ]$ c+ \( C7 i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! K7 J- E1 b. u
  53. 9 C5 P- U( L1 j5 o; `0 a' l0 Z8 P
  54.     LOW_level_read_time = micros();8 ?, \, g) }" F4 M' X. t
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out. b; @/ D/ X5 \
  56.     {, @' L) ?+ N& V8 r; r
  57.         return 0xff;
    , B) c& |5 {- L' O9 [! b
  58.     }
    # ^  I3 R' B( m
  59.   @* t9 N% w5 w0 f3 x/ ?5 Y
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- A6 W: ~8 ^9 K  J# N  g# A9 E9 f
  61. ( F; h' h: \: N3 ]: r9 Y  |
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. m- p1 K/ [  N& _7 \  H
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' h5 Z( A4 D2 P$ Y8 A
  64. 6 v' S( k% f% e) j  x
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " ?) h1 L, V- z$ v3 B
  66.     {
    3 w9 T! _/ Q# Y9 g( Q6 A  c
  67.         return 0xff;& r* Q) m. x1 i! w
  68.     }% i% M; h! T, U$ R. q

  69. 0 z% |, w0 m, ~. D; s; v3 c. y; D) @
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 {* {: V: Z" w; M( X
  71.     {
    ( B0 \4 S) T( ]! Q
  72.         return 0xff;
    ) M9 U5 w2 M+ G# o# q- R
  73.     }
      {* F' S8 u+ w' d5 j' f

  74. " t4 y( E! o* ^' X! ^! n! f
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 `' e4 v) s" I9 b# P# w7 a
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    7 O& y0 `, @- U* b1 C7 [
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level) I. w9 N& V4 f) s7 y

  78. 1 C! t; Z$ `: y  U
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 F6 N. g1 o4 S/ ~4 o$ I. ?9 a
  80.     {) A9 ~4 |# H2 Z* p& q- \8 W" n3 E
  81.         return 0xff;
    ! j5 d  i7 u. a% v4 R8 @
  82.     }2 \' N5 ?, J$ y' Y* R# |
  83. ! e# H' _& I  ]" E4 o
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + i# `9 r* u8 ]9 ]) y' L
  85.     {$ I1 ?& I& q1 C) A( |' r
  86.         return 0xff;, d$ P& v: ^+ p6 y5 z2 L2 \5 r  w
  87.     }
    - c: [+ L2 }, c' V; G( {) g
  88. 8 g" d- y( P) d% Q* |
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    7 ?3 i$ J% \; x8 y5 W) h
  90.     {8 D% _. z' M: Y; u* K1 h# w& o; w
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    : P& \: x+ `2 h8 t8 i# K

  92. * L% d+ Y. M2 C! r8 l1 D( e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    2 \2 e3 i5 B8 d8 J
  94.         {
    2 j* F7 w8 e6 @1 s& O, o. P0 s
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    / }7 v5 i! v2 |# y( w  ~
  96.             HIGH_level_read_time = micros();8 Z6 `* P- a% s9 m, _
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( d+ j1 E- q: }3 B
  98. + r, I7 Y, ^8 j4 c
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    # U6 `" B  Y: U
  100.             {( X+ n3 [& w9 R0 U2 I
  101.                 return 0xff;; s0 f! m2 W: J; b9 D# ^: }
  102.             }' {# ?" a: D' f; O
  103. / b2 l0 M" x1 Q' S
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " z& C9 H3 F' m4 [2 j* m
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 C" G7 s9 j# ?/ w6 s9 q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    7 `$ e# i  e  a2 v
  107. - J( `$ w& g0 C  A
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1% U7 j. D* X' [* k$ ^# l) V/ P
  109.             {1 z1 T5 @$ h2 i' Z1 r
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ; G. r& k- ^0 A$ B7 |
  111.             }
    ; r( n2 G; U% k  z. Y& Y' Q- T
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)6 \7 l) A4 o' a) l' W7 R& @
  113.             {# i& b% g& r2 i3 A3 J5 k7 Y+ g
  114.                 return 0xff;4 m! ?2 i+ G+ C4 L& w
  115.             }$ _! H( \5 e3 D8 a% C

  116. ; A/ Z, u8 h; v+ V; G( ~
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out). ?, x- t4 Y  @: @3 ^8 P
  118.             {9 M( _$ ~% {  E6 k' Y% i5 W+ F
  119.                 return 0xff;7 X  f: l9 o. X2 c5 C
  120.             }( V4 E/ f7 `4 E( q1 v; c
  121.         }8 Y' k1 C) p; R4 Z4 s& c5 W2 [$ j
  122.     }
    $ P. c) m1 F: T

  123. : ^+ a/ s/ ^" U- }8 B
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* m4 l! M. k) J. d
  125.     HIGH_level_read_time = micros();+ E% v$ C* X# w4 V7 t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( ]6 j( E" p: y( n% B# L
  127. 4 _: i: b+ }6 b: ]5 Z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ {2 o* Y3 P3 o8 N7 c; f/ J- y
  129.     {
    ) e( ]; @1 y; o+ E' g- ]6 }" c# L
  130.         return 0xff;% r" V4 V2 f, L5 t+ j# q& i
  131.     }
    & O& s9 o0 q% L! P2 o9 X. ~# o1 S

  132. - y5 }7 b5 F6 U% w
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' q2 ?, X# R1 F# Q5 j6 R3 O& i* A
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , B* B* m, L" c4 F$ {1 O, U, n
  135. * C6 R, `! i( m' p$ f0 S# M
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))/ b! z3 P$ U8 U# P6 m8 j8 m/ i
  137.     {
    ; D& [" Y6 J8 _# D& X; ^1 Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    & R. t6 h3 `8 X0 n* o; w
  139.         return Sensor_Data[0];
    9 h6 |" v" ^  E( B
  140.     }  K9 Q  M: E) H. N: v& Y" Z# R
  141.     else+ E. e4 d5 e2 o4 ^, D5 l
  142.     {
    * o5 e* d! P: s0 z/ s" K+ I
  143.         return old_data;$ E6 \0 _3 V4 G- Z! E: [  ?
  144.     }* H, ]( X( H$ O0 t. H* N0 |
  145. }' S) H! @4 r9 e: _, ?0 e
複製代碼
3 n5 Z9 p* H8 Z, r$ x+ ?& N
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 2 f2 ^0 X( l# }7 p% _3 J
+ y, f- F7 r+ Y% I
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
' W- {6 E) b6 f% i" B哇...要100 個銅錢
/ B$ a8 o- x$ ^/ D2 }
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
9 t# _; _# m- Q) d6 c% K能否用到mblock 5 上面呢？
! J& |0 ?( W4 \" i' H
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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