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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

- i8 k% U/ z# N
  1. #include <Arduino.h>
    % C+ g5 I( G- s- W4 p" h
  2. #include <MeAuriga.h># D$ f* Z5 v! K+ r
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  L% v  `; C9 g
  4. # ]( |7 k6 ]7 Y6 z, x
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    2 B; l6 l( f! n3 S: X! [
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & X7 `# D! }* a0 @+ M* z8 M1 U
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);' g5 h& t. I& i# E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);/ v; ?3 h* A% v
  9. MeBuzzer buzzer;
    , |( [2 `- p1 F3 P0 ~2 r' }, H) s
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);& [6 t6 e0 J9 L8 w' }" ?

  11.   K+ Q" E4 V0 s- F! `' X5 Z4 L
  12. #define Error1 1" b+ c% u& P: F& V  Y2 z: ^
  13. #define Error2 2
    ( w4 f; a" |7 ]5 M, z# e# q. F
  14. #define Error3 3
    * M$ t  [% q, f# {& C- }! o" q
  15. 8 m: w" A3 k$ M$ M  k# n) j
  16. #define Kp 15
    7 l5 L/ \7 x. k& V% S! G4 C
  17. #define Ki 0.158 z* W) q( I1 }; Y2 v5 l- F
  18. #define Kd 0.034 F3 D; g. _6 M2 o1 k

  19. / E  M/ M, B# N+ `- A
  20. uint8_t sData;
    3 T3 G- e; T# t6 I/ t1 S
  21. uint8_t D1;* X' v7 h0 v9 D  @' ^1 g
  22. uint8_t D2;
      _$ \& K- E/ S$ G- _9 P
  23. uint8_t D3;
    ! V9 q6 k5 b5 o. D
  24. uint8_t D4;
    : I! l( W1 u* t) E# d% w
  25. uint8_t D5;' K, E! [! e% q1 L, ]1 z+ c  U
  26. uint8_t D6;, V) J; H; [* ]  Q2 W
  27. 0 N; b* I; J' v2 Z( q
  28. float previous_error = 0;
    & l/ u% n* V4 w+ y; L( f
  29. float integral = 0;
    $ p' Y0 [/ x& t1 `- v! Q
  30. float derivative = 0;
    0 e( R9 e* b; {2 u" U# \7 F
  31. int  Speed  = 160;
    ' Z9 l( O/ P$ ^" n) i1 q1 d- {2 ?
  32. float output;7 I' d3 l7 v/ C' I/ E  }: }
  33. / p, b4 }% i, {, i/ ]4 s% n
  34. byte Left;3 j  i9 M3 ^% t) z# I# ^( n5 N# r

  35. ' V% N, Z; A2 u& W+ v$ g+ S" p
  36. void setup() ' m" G+ j0 b8 r( z# u8 v0 Z+ [
  37. {
    6 E+ \. t3 c; H" ]1 T4 F' t4 ^
  38. //Set PWM 8KHz  `+ z$ a( n. H$ C$ X# G
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    5 e: j0 g0 L$ J2 V4 |
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 ^3 h  }' [+ W$ q( ]' U
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);9 J- \& u/ Y+ s4 N) C: F. c
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
      C1 N& O% |. C3 ~& y/ {3 A4 f9 J  T
  43.   Serial.begin(9600);) B4 l; H! D( e, }
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 a2 b5 L6 m  h2 W( \- T
  45. }
    8 Q) `- T5 Z% u& c: P# }6 J
  46. / u) q! S4 o* S. f" R
  47. void loop()
    ) }: v1 y( O' N: k) o* W
  48. {, w6 Q$ {# X. @+ s3 a5 `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));# q& y* W) z2 y7 i* B. d* X) G3 e  V
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( a7 X5 {8 y+ |0 p  k' L
  51.   delay(500);1 G5 F! p$ o+ I  ?
  52.   do- A  X5 f8 D4 V7 t: W
  53.   {& o9 [. n+ M( ]4 H1 K7 W( J; s
  54.    int Err = getErr();5 r1 N( W0 c1 Y( ^* ?0 ]
  55.    if(D1 == 1)% r  e: q9 w$ f! V+ w, w
  56.    {
      d+ x' K1 U1 R6 ~& z6 I
  57.      Left = 1;
    , T3 Q4 ]  B; _' p
  58.    }- j- b; \1 @/ U: \& b, d
  59.    if(D6 == 1)6 g2 U$ [- S- n" T: P8 ^
  60.    {
    6 [' ]0 M$ a- d( R1 s' b9 d( h
  61.      Left = 0;
    2 w# j) R% S5 }
  62.    }" Q# g, R2 i& }/ u  u' L
  63.    if(Err == 99); j0 [* `3 T+ W7 V; S/ Y2 A
  64.    {* `  f9 Z7 f! C# w4 O2 E4 k- Y" Z
  65.      if(Left == 1)
    2 R. |& C, m& m
  66.      {7 x1 K5 M- H; B1 c' I
  67.        Speed -= 5;
    $ T: Z* a( B+ a7 e
  68.        moto(0,Speed);: A$ X) O5 r5 Q4 R6 v: ]
  69.        do% x2 b( F$ A# E, P3 b% B
  70.        {& q- b" K2 o+ H/ [/ O5 J- y
  71.          Err = getErr();
    % c& k- V& u9 u2 N6 s
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ( U* C) B. W+ A! ^2 t2 I( R# ?
  73.      }
    ) e; n: A* ~& z% p
  74.      else
    / S) p' e0 Y& s; G7 y3 K5 H  U+ x
  75.      {* H( D) c  y" M" y  P
  76.        Speed -= 5;+ \, V4 }8 G. ~
  77.        moto(Speed,0);
    ' F5 t( @; M3 ^* S1 \% p
  78.        do6 t9 y+ R" K/ a1 n# E! E
  79.        {
    3 q# K0 X/ d) ~$ G, v; X
  80.          Err = getErr();- y9 D( [* Z- p" J7 j" V
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    . D4 W% P5 X7 }0 A( }1 ~' b$ @
  82.      }! f, e$ Y" x: R0 C1 \
  83.    }% ~% N& u4 o& m& V+ C
  84.    else7 {5 ?( f& s1 c6 ~) W5 {
  85.    {/ [! @4 M8 I3 e- u& T0 h5 t( O% M
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    8 [( E" u7 d- i2 S0 ?
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    3 }# p5 \" Y$ w" P! D/ e% i
  88.      integral = integral + Err;
    7 _9 e% M! ^8 A
  89.      derivative = Err - previous_error;8 s/ v: v. h- r
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    " P# O) P! @! H' O, e3 ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    - u( ?+ J; F- w, K
  92.      previous_error = Err;/ q6 y4 ^! Y/ e7 }4 V
  93.    }$ ]4 G3 K% H0 E( x2 m* P2 C
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));2 u* D7 w" X, ^& C( p
  95.   moto(0,0);
    * |3 S4 I# @5 R& |
  96.   delay(500);
    / `5 d/ d( R# _% i( c
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ' E$ \9 i4 F& i$ b7 x) n% D
  98. }
    0 ~4 u. e0 P# `& x: y0 k! f$ b
  99. $ g( C; l* c8 y6 k
  100. int getErr()
    % Q4 o) `' y6 @
  101. {  - m' x  g& r: e5 k6 O7 E  ?3 E+ K% F
  102.    sData = linefollower.getValue();$ m) G3 b, l6 o
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 B' v; X( ^* x  L. S
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;. s4 ?3 K( W. J. s& y6 V, @
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;  f# {$ D- |1 ~  m' B5 i& b7 b5 ?0 ~
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;' z3 z0 w# |( s+ m) F! h
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;  H4 a& F! o* G  V7 ~  T* O
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;7 v  Z" x" H" V+ ~: H
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;8 D2 ?7 s, M& Z- ]1 H/ i& z$ f
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);  f- E" b- S: [3 o
  111.    if(downD == 0)
    ( J$ a0 J) k) F, F* F" u1 o3 I
  112.    {
    $ p: H$ n; z9 j2 C+ I9 _
  113.      return 99;
    6 |( Y" O' u8 j& C- [, U, p, g( F. Q
  114.    }
      [( X3 F" G# h/ V& H
  115.    else
    # m' t2 f# l. X" L, G5 Z6 @* m
  116.    {
    ( m- e" b& W" O" m
  117.     return upD/downD;" V% y5 p: z- P
  118.    }4 V* {) ~: a1 _8 i+ k
  119. }
    ( v# L, U1 D" x- P
  120. 6 E: H# k! `1 e! V( ^
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    2 [/ b& J. H5 P! C+ r
  122. {
    3 a7 i. q$ B* p( z5 J) u. J  F) V
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);4 r: U9 ?2 l! K2 r) t# y2 g" l# a
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    # ^! @  H8 Q! h5 c& ?9 S& F2 o
  125. }
複製代碼

% \' t* I, a8 ^. A" E4 ]; }5 cMeLineFollowerArray.cpp1 W" [. x" v& b; }5 ?
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"1 Z& {3 E$ _) T
  2. 3 a7 B, T3 @7 ?& a! r; f
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 e" m( I/ }: J# l
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ) d+ x4 q: Z4 q" _4 I4 `
  5. {
    & c$ B; r4 U1 o3 }5 ]8 @/ \, y! F

  6. * V2 k* z& r; a. I
  7. }
    ; S# X8 V( g( W; k' h0 S7 D" ?& x
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : F" j* h9 e# m, ~1 L9 x% A  U
  9. {/ \9 ~, P7 {% H9 ?, {5 b/ H. a
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 L  ^( r- k, D, {/ d! a( j2 {4 r
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 1 g3 U* a: f8 d, Y& E# ?
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! P9 _/ u- n6 j4 [
  13. }
    : u3 J& m+ w* |# ]
  14. #else // ME_PORT_DEFINED- g9 p  J# f5 l( `8 t! l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    - x7 H' d; }. L0 X
  16. {
    , \. {4 \' f: c1 G8 z
  17.     _DataPin = pin;9 ^/ K2 s( j+ j$ A' x7 S' X  V4 B
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 ~  V) b# f+ E* X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : Y# w6 y# X, P1 X% {) Y) n. Q
  20. }8 P* \; x: s  N: M. b, a9 r
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    $ G: r9 o! v: s7 Y6 a2 C

  22. # a* r! K+ F$ E- X: t

  23. 7 w3 P+ g. @- t% {2 i) o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
      F% Y' B( d" s% e
  25. {6 s2 [9 l! S  Y- j, [) ~0 M& A
  26.     _DataPin = pin;
    % {1 v+ k5 @7 F% q8 D" U
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 8 a# R+ K4 |- x( J
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 b% g# L& a+ a! {' `  a

  29. # O8 z- H$ t# w! U
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED; N4 n2 u/ [$ R
  31.     s2 = pin;
    : g+ j) \4 n6 ~4 W5 i0 ~6 S
  32.     #endif4 w% z) G  m6 M" a
  33. }
    6 `; ?+ _. X: O2 m. W) h2 i! u. e
  34. " v, h( a1 _4 Y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()1 [1 l2 X+ y" l- x7 z4 E7 U
  36. {
    1 v, m" `8 ?0 E
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( y' n" g, W9 p) P/ `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 u& g" s2 W" A
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : b2 {- U+ R4 L) S
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) C, b4 t1 |5 W! |& U
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;- f$ k9 E5 H/ i: T3 X/ k2 j
  42.   ~) Q) J# x- s+ {
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , l0 \7 r3 m. F1 N2 O4 B! [
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    . Z1 ~  b9 O, o
  45.     delayMicroseconds(980);  n3 X+ }+ `" o: r6 a& l
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ( ~& V, t- ~9 s# E
  47. % R9 y+ q# k9 Z7 U# b/ Y- V; E3 v$ X
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);' I. c1 r- E; U2 K
  49.     delayMicroseconds(10);
    " n7 x3 _$ u' k& _  w, U2 E( \

  50. 2 w  {6 E) i5 w% W
  51.     time_out_flag = millis();
    4 x2 n' }: c" k7 o- [% l! `; e# N
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  M, F" _8 \9 ~8 l, j9 }
  53. / v0 I0 F* ?6 f+ s) Q$ E5 D3 K
  54.     LOW_level_read_time = micros();9 ]$ W. @8 `' X$ Z7 E# n/ E. ]7 M% Q
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' H0 G0 A( ~: n
  56.     {
    5 G. A$ A2 f  @! \0 s0 z
  57.         return 0xff;
    8 d, C: w2 t1 F$ [, \9 w4 ~5 G
  58.     }. |7 p; o0 Y) q7 Y* X/ a# p2 K* E' q5 }

  59. 5 m' Z# e- ^+ J6 v- S* T; p
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! S3 G0 u8 f6 P8 G

  61. ) y/ @( a  Y  G5 u6 d7 @' w9 K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ( w2 O" Z# O6 K& Q
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level" ~0 T% a% [% L2 G3 V, a2 @
  64. 3 K  _* ^6 p+ @1 ~! n
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 {! [& \3 |% t4 M
  66.     {+ Q2 U2 m8 R6 |/ C3 ]
  67.         return 0xff;
    : |, F6 \( w+ @4 s/ m" L
  68.     }
    + ^, ?0 p6 J$ z; R+ \/ d

  69. + z0 C2 i, y( I, k% j2 {% L
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))9 d- }3 s( H$ h# b3 X  L7 K
  71.     {3 F) n$ }6 k8 K
  72.         return 0xff;7 }5 m0 A, \6 k8 ?* b/ |: x8 E( j# y
  73.     }+ F3 v1 a  M# o/ |9 a
  74. ! p6 P) y. A+ Q% E2 f
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # u2 t; d/ l2 ?. H: F
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    / P: d9 H0 D2 J. o7 D
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    + E, i% P& s; r) H8 q. }1 d* C; f
  78. 6 p" l. j- G, H  E3 W7 P1 N1 t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 [  D5 \+ r& m
  80.     {) ^6 L6 I5 U* K+ M$ W
  81.         return 0xff;4 C$ v* }: r3 ^+ ?
  82.     }* K  b4 U+ i( W# O$ x+ R0 m
  83. 3 u. c' k; F0 K# F7 P, n& R. l
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)), J. w+ t4 O# {5 G* w7 D
  85.     {% i5 }% v, o5 b  D; ?6 L% Y6 M
  86.         return 0xff;5 d" `  \" y+ i& O8 x$ `) b
  87.     }
    ' C& u  J- h+ Y; C8 X- }' z" G

  88. 0 C9 c& m# |' q2 `4 M+ [! j6 a
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* v, [' k) A# u9 L, g
  90.     {: I. i7 k* g+ F; [, g
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ( t3 X8 ~$ {0 O3 ]6 o
  92. . |$ R. S" s" x0 ?' i
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)$ [* S+ g2 j+ Y/ ^  p; ]9 w
  94.         {! m) f$ v# b) P5 o3 y6 t0 o7 ^
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 W  E! T; T9 Z6 G3 r+ _; d: j
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    : D! C8 M1 D% y, j( k
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
      k5 ~. b" G8 b* h# T
  98. 9 Y" t2 p) a: i- n1 R
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( S* s" |( ^& m2 d
  100.             {
    3 b" {6 E; `: C! ^  n, A
  101.                 return 0xff;
    ! G! Q# h' q' f9 v$ x) z( Q, R
  102.             }. P+ d# x' G0 N; v" w
  103. + m% \2 R4 G( T4 p$ _' Y& i" d3 X
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 t. t2 g; i3 u2 }8 F
  105.             LOW_level_read_time  = micros();' Q, O) @9 m/ `: G" l( F) e# ?4 v
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    , s# T1 m) I/ q0 z8 k6 i

  107. ' v; a2 Q# k4 J, ~* f# _! J
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1( Q* ]) r+ [" e3 K- U
  109.             {
    6 @) D, {" Z6 Y9 @: x) w6 P0 j- Y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 k( d- W  F$ {. b) x
  111.             }8 _: z$ k4 B- L8 X$ {3 h
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)+ O$ w( n% `4 _
  113.             {
    5 I' [' N" }* T# T  h
  114.                 return 0xff;
    . t4 Q  _, x3 M/ b+ d9 X
  115.             }
    3 Y5 d/ T1 O& s& e# N! P! c, a6 v9 b
  116. 1 w; Q$ t1 z4 q  X1 P
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ; V9 S; j3 P2 U, D7 k
  118.             {
    6 R+ A- R2 q, [2 S" n% x
  119.                 return 0xff;
    - b, O5 z. V/ X! Q* o' c
  120.             }
    8 o1 y+ j; L0 {6 z" \6 M+ N6 t
  121.         }
    . r. {& G5 P3 m4 c  Y4 ~
  122.     }
    6 {+ o( [. D* n, g4 ]0 Z

  123. 7 e* a2 e  u& O$ a% v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level5 e% N% e, G4 D4 l8 u+ }
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    : f. I( V! N* U4 p+ `) F) Y* d1 A
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 U1 t" L) T2 h- d

  127. 6 s4 P4 S) _) Q+ _: n+ z
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & a4 B$ F$ o- E  c& K8 o
  129.     {
    ) B  P+ ]8 \0 m. ?" }
  130.         return 0xff;6 ^1 |8 a1 S! g% M2 j
  131.     }
    * f( j+ O, U- w$ C- Z) H

  132. # H* u+ ^0 v5 N* W0 h7 ^# A' o
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 B1 ]" ^* Y4 b
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 W  f. \+ v! @
  135. ( b- Z/ b* w* `  x0 r
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))7 D0 D! D/ L  F' A9 W
  137.     {9 D; U4 o  a  |- C! l5 f
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    8 y5 n+ S8 L% l* ?6 \
  139.         return Sensor_Data[0];. b8 K. u# O! m+ [4 R' j' g4 N4 c5 n
  140.     }: X' B! n+ T6 G7 N- d# w) q
  141.     else) z6 g; X7 N# G
  142.     {+ r" _, e: F' t# b7 z0 ]
  143.         return old_data;2 y- ^2 w& X' a4 y/ B
  144.     }
    9 I+ M5 f3 p) J0 t# t2 b" V
  145. }
    ) U- Z7 e; ?8 F9 c0 C" Y0 i
複製代碼
3 @" }3 X4 c' j
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
" u; V9 O) ^- v4 i3 b0 C) \' `! B# D% L4 D9 a5 [2 d
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ M5 I& I/ {& A3 I哇...要100 個銅錢
4 i' i, F& \5 [1 k$ g
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43# x5 w" c9 l3 c4 m
能否用到mblock 5 上面呢？
4 I# ^2 Z: N& t- y
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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