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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

. E* m' f1 d' L0 L& `8 q' D' `
  1. #include <Arduino.h>
    ' R! C- x- [5 Z9 u
  2. #include <MeAuriga.h>3 V4 A, e' ]2 o+ j  l: W
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 g0 t- f. n/ T( C% B1 Q1 I

  4. $ Z3 p2 A2 }; z6 V8 V7 D
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 |) s# T1 J, L! w8 H( k
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    6 O1 `7 i. q* `7 [7 u0 j) k" E
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . \8 g$ i$ ?7 g0 @$ Q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);# T% L* W& t1 i& V
  9. MeBuzzer buzzer;! a# X3 @  [8 L. z6 Q$ `
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);6 P, x  m; x" B. P+ ^! a

  11. - g& R; c  k% Y+ }% d" y
  12. #define Error1 1
    " X! i( {( z3 Q4 ^/ z
  13. #define Error2 2
    3 Z/ I8 }1 X) p3 B- F1 m
  14. #define Error3 3
    ' d6 T& ]1 Y0 T9 |) M( Y: h0 s. u

  15. 2 _3 a4 ~, g  q* d* B/ J5 r& D
  16. #define Kp 15. h- o$ P+ r% B- R& N0 J
  17. #define Ki 0.159 D' {) J) y/ C
  18. #define Kd 0.03- w7 o$ W8 ?9 \+ g- B) R$ q" Y

  19. ; m8 O9 Z7 n8 k6 g
  20. uint8_t sData;$ A0 ^& P7 x( d6 r4 x8 b
  21. uint8_t D1;3 ^' o: B& R) z5 W. G
  22. uint8_t D2;
    / n+ }( L  ]# r% M  c% w
  23. uint8_t D3;
    6 h* R* q2 U  L
  24. uint8_t D4;
    ( t* d- v8 [& U0 U1 L# x4 ~
  25. uint8_t D5;
    1 m& O/ a+ i7 N) d) o
  26. uint8_t D6;
    $ O' d5 w1 _& Z) d: g' h% H9 ^
  27. 5 f0 t% t- T; J3 ]$ J8 N# D. \, m
  28. float previous_error = 0;# R0 R8 @: Z  A9 E6 g
  29. float integral = 0;  t/ Z- d1 C! B6 f
  30. float derivative = 0;# R2 |8 G* Q9 a7 ?2 _; A. I
  31. int  Speed  = 160;6 }: b8 X, ]8 X
  32. float output;$ J: Y+ I. g2 b. A
  33. " D% Q7 m' g0 S9 C, t3 b
  34. byte Left;. ^. _" M7 g2 Z! h0 M( n

  35. 4 N) }% C9 h. u6 z
  36. void setup() * X7 N. j, x. W1 s( O( W' d
  37. {( Z1 K5 T4 |' \; L% M9 V; i$ w
  38. //Set PWM 8KHz* O4 R2 H" u! k3 @5 K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( {$ }& a9 I  R6 q  h" }0 @
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);4 |$ ~% `7 n, V% k
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    , ^( y, z2 A# @; J) {; \7 J
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 d' Q1 s! @1 N3 G9 h- n6 c
  43.   Serial.begin(9600);
    3 F0 m( R( I, y% K3 ~
  44.   buzzer.setpin(45);
    " \: s  g, D5 m
  45. }
    7 a2 u) P/ j, t; H  n

  46. # q2 _7 F# _; b: v8 U( ]
  47. void loop()' L$ W" e. l# _, y! B
  48. {
    - @" ^  b/ i8 r3 F( Z  E
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));6 [5 A- z+ ^5 t1 u9 o5 V* |
  50.   buzzer.tone(1047, 500);2 x$ \7 \7 t  s% H. c; \. n
  51.   delay(500);
    2 W" K, E0 _2 @7 `4 }3 `+ N
  52.   do1 W! O4 T- x0 x: m+ x& A
  53.   {
    , [+ |  z! I, K0 L7 S  p
  54.    int Err = getErr();
      c/ g( K8 h- N$ V
  55.    if(D1 == 1)# e* t8 T+ h' K
  56.    {
    5 R7 h% S' n; i; }7 p* y1 J
  57.      Left = 1;
    " T: w1 S! s, ?% V* w
  58.    }2 W7 E) R, M* z1 R2 j
  59.    if(D6 == 1)2 R$ N5 `9 e5 ?
  60.    {: G5 s- P7 l, ^
  61.      Left = 0;
    4 g4 N/ D% e6 a0 a8 J6 V
  62.    }
    % U" j& s0 w; Z5 G2 b: m; S
  63.    if(Err == 99)
    " i$ E& M+ z9 S- j( ~7 ^7 O
  64.    {
    ) |/ y! U( i% P" X& R. P
  65.      if(Left == 1)7 j: X+ p7 A$ K/ t; Q
  66.      {
    3 L4 P8 u% n$ ]; Z" h, ~3 @9 O
  67.        Speed -= 5;/ w2 X. b6 W, ]7 k& S
  68.        moto(0,Speed);
    ) D' y. L3 Q+ \. Q
  69.        do; p6 ?) }& z4 q- P
  70.        {
    % G% k, U! n4 [# a( D! D2 U
  71.          Err = getErr();
    ( p' S1 d! }+ V( o; p! [
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 O6 g1 u) ?: Z2 I3 e" y+ j
  73.      }( X* K- _8 q- G  R, m6 O
  74.      else
    % G* z" A1 S' w
  75.      {7 T% N6 G$ g: t; g
  76.        Speed -= 5;
    3 q; i! h! {6 a1 H+ {+ [
  77.        moto(Speed,0);
    2 m, |* ]: p+ G: z: i. I
  78.        do% B. A( L5 E7 X# D8 `8 l
  79.        {
    ! H7 `" k- G$ @7 ^1 C
  80.          Err = getErr();
    4 {5 l3 i5 v7 k+ Z; c* t
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    * {# ?! W2 w! }& ?* {- j
  82.      }
    * J: U. a$ }# A6 ?3 Y
  83.    }
    " O# B  l0 O0 ~% W1 p' Z+ Z
  84.    else
    ( l5 ~- N2 U5 z) o: H  `; @
  85.    {
    " Z6 v  D& n# Z$ z
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / Y' r# d0 Z( C& A7 |3 }5 b
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 1 \% i; z; L  K  T) `- C
  88.      integral = integral + Err;8 J0 B2 X/ X+ s1 t  O* y' S
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ; E$ W3 A8 q3 p# T0 R6 Y& Z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;* \" _  H9 o1 }8 ]3 w
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));+ H+ m9 N; y3 }
  92.      previous_error = Err;
    + S: `" D8 I8 h, v( Z2 c  V* B
  93.    }5 I' I6 l1 b6 g1 T* g/ B! a* F
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    - Z0 X1 K3 s, U8 D' p& e& p
  95.   moto(0,0);) P, V# _( e; F5 T8 p
  96.   delay(500);& M) g6 e4 O  W1 [5 [1 c
  97.   buzzer.tone(262, 500);* V# b: _" @6 D$ M
  98. }
    / ^3 u+ d$ Z, k& t1 D4 E

  99. 9 ]6 @1 \# |: j$ n4 @! E, O8 l
  100. int getErr()4 y9 a6 {; V& f; r5 ^* g* D
  101. {  
    % T' T: i7 z- q) B9 c
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * y, e; Q; m3 l  R; Q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;" E# [/ ]6 ?( y) g' a
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;+ B  R3 V+ `, N/ v! X6 T- k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    - o, d9 J7 D- ^6 x' V
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    . ~0 }5 l! F3 z; A1 x5 E$ k0 I
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    & [7 Y4 {% I: r+ Y' b3 X9 i
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ( q! O' W) `" |
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;2 I6 Q  J% ]4 z% p( V4 d8 K  o
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    3 a- Z$ p' V3 |: k
  111.    if(downD == 0)  q, C8 A# W/ \1 I* j
  112.    {
    , m0 T6 F5 l* l' p6 X$ l4 U6 c& e  t
  113.      return 99;! d0 {6 b/ f0 |$ \3 b+ @
  114.    }
    0 X6 m$ V) T8 t7 M) k
  115.    else9 W! |  w1 |! F: Q' S' u! _. t, L
  116.    {
    , R$ Q$ O3 |% V0 b: P4 r$ i9 L, W
  117.     return upD/downD;+ v! Q# Z+ L) o! S, P! o
  118.    }
    / l4 J8 v; y) r% C
  119. }
    + Z. D4 l. g: \' i% @

  120. 1 ^3 H, d( c+ g' m  r5 `3 k6 p* U
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 n) @; r" Y( m. p8 v
  122. {9 h7 K3 E! g: G& x6 F- ]; {
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    9 K8 C8 O; U& V) G0 ^4 m5 g' N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    1 o+ l$ @& V& Y5 @+ }: Z: G5 R
  125. }
複製代碼

% G: P" m* N6 U: O2 SMeLineFollowerArray.cpp
, M$ r( ^( G4 o* C% N1 z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + }  T& C, b6 [3 n) ~7 h

  2. 6 }6 s- K$ p, L( [3 Z! d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / x, z, K6 |, w! E8 N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / u5 K, r% b. h
  5. {: |5 B# E7 Y1 s/ ]9 ]

  6. # b3 A# c/ ^/ K
  7. }
    # W. A9 O7 i% |9 Y+ \9 m
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 Y4 d  r0 \+ Y" e
  9. {
    % t" G7 ?0 i4 K& v6 x) p
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    9 l9 k* b0 v+ x6 w0 ^7 ?
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 ]- q( C' q: y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);7 j; I: ~) ^: M. K
  13. }
    ( E/ F) j1 m: m
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    5 t2 _7 n+ z8 Q7 {; B% N$ P
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)) W! ~5 l- t7 _5 L' }
  16. {
    3 p" M( ?! c. d) v
  17.     _DataPin = pin;' O* ]$ \2 A7 o' P  @
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - j' h4 J. z; r3 r& X: {2 N) n+ }
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) e; o4 j9 g2 K& T, o
  20. }- ?4 W0 v% O8 J( ^' u7 P! O
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    * g$ T9 b/ ^$ g" p3 P: X
  22. - Q2 t- Y& b4 J: O
  23. 6 q# c3 H/ D  h# V% p& ?8 Y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" t3 i9 {/ q5 ^6 m4 Q- y6 J) q+ z
  25. {
    ) `+ N& C7 k" u
  26.     _DataPin = pin;5 H6 v, M0 e7 K+ z# y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 a' L, c) L; V6 Y( a
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! d8 @( t5 u0 J5 G' ^0 q
  29. : k) v0 e" ?. z3 E6 G! ]1 k
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    + b9 k/ `8 |5 z  ?. _! p
  31.     s2 = pin;
    4 V+ V5 F% ]" v: u* D6 v) D6 I. {& k8 }
  32.     #endif/ `1 c& x. v2 \1 I
  33. }) Q1 r, C8 t5 q" l4 L3 a

  34. ( x, v* q1 P& f* ]* @. ~5 m/ e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    ! Z+ e& v, c" @
  36. {
    ) D* Q; T0 ~) ?# z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;0 q8 H9 n% N! H. g8 Y1 N, }' h
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;% e) S$ Y0 w1 ~1 E$ a
  39.     uint32_t time_out_flag;( M/ ]6 _  {1 |! O, m; u
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    4 O1 |5 n8 i2 m& {
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;8 w" ]7 s# ~) v0 C- r0 `

  42. ! k1 o  ^* ^' ?* [) `7 F
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 Q7 Z& d( z2 e5 Z, b& b7 V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    * @& S' _6 Y+ n+ V
  45.     delayMicroseconds(980);0 t+ i- G& |7 h, Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 v: m' s" |3 E

  47. 5 G9 c, S, ?! Y+ z0 ^& Q6 L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);8 v! p, o+ k) A& J
  49.     delayMicroseconds(10);3 {( J% I0 {8 b: c* x0 u
  50. 9 @# |3 h8 t# @  T
  51.     time_out_flag = millis();
    1 ]/ U7 f6 ?4 J& C* R
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: Y+ ^6 d. v2 y! T$ ~5 y  P. X

  53. ! X, i& {9 P; ^$ t. [& B
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    & D- k; t, \! ]# ^" g. U! K
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: c/ d- Z3 U/ v- E9 a1 v
  56.     {/ y+ i. ?; t6 F) O
  57.         return 0xff;
    # ^; I/ N  w9 h6 D% ~" P  G
  58.     }
    : v; J8 f, m1 B, g" a: j4 ?) w, T

  59. 5 L7 l6 @3 g5 I) s7 A( R/ H0 W' @
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % p3 b: l* y! C* N$ r- B: O
  61. - O  \% a7 e( o; k, |  F, n$ e
  62.     HIGH_level_read_time = micros();1 T, k" }5 b. @' s+ }4 ?2 |
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    4 z6 N3 b' P+ v! h' X) M
  64.   d' ^, S/ Z8 P( C6 M
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    $ Y# q' [* _" ]2 n& G, o
  66.     {; ]3 D! ]/ u- Y& {/ N- K2 d9 F
  67.         return 0xff;. B8 ^2 P. I* k3 r$ H( Z3 Y
  68.     }
    + y+ S) r: \( Z+ [( K8 X/ u+ ~

  69. : w' t, ^/ j7 z
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))0 _( p% |+ j" b  x% L* S
  71.     {3 f. G( K1 B! p; A; K1 L; E$ e. L
  72.         return 0xff;: C6 W. J: y4 _* m
  73.     }/ N" @9 B& g$ N- p" M$ E3 g" I

  74. ) E+ E7 b8 Y/ F: v2 w- a
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 `% I, ]/ g- @! C& ~! h
  76.     LOW_level_read_time  = micros();: @4 M6 I5 x7 Y+ Q5 t) J% C
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level4 L( y  _. B/ q4 G) ?
  78. , T7 N% i6 r/ p' a! ~( P& V. t
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    5 w9 @0 B1 K" u! k3 n6 R; m
  80.     {
    3 Y) l% L) M/ o( X! R
  81.         return 0xff;
    5 A! i' }. P# C! f
  82.     }7 h: @) o; j9 h" _9 C0 W9 g

  83. 2 c7 Y' l% ^* I6 H
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))+ `8 k2 y% i+ |
  85.     {6 c3 g3 a* b6 T* O$ u. F
  86.         return 0xff;' e, l) `* R) s; X# v
  87.     }
    - O$ X7 O6 ]# e5 ?/ Q2 k* o6 a

  88. % c% v" V  v6 k( W
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)' w! m5 h5 t) t  s8 G/ R+ S
  90.     {
    ! l; @! z/ [8 B9 {- }: b/ `
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 w- S% f* i0 F4 x( m

  92. & r" j& J! V3 A' N! x) K. {; Y
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      Q* Y( m% Y* g' M1 ~9 x8 n; C0 E
  94.         {
    : J9 c- O' D) T  C
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ h5 k/ {+ R4 A; ~# h) c3 l
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    0 q' v% N) l% ]6 m
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( i: h7 l3 O4 D

  98. - e6 G" q) ^5 q! u% P8 q7 ^* |
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )' S# v, M$ o, N; C5 Z
  100.             {
    ! }9 _0 ~6 j3 f) F
  101.                 return 0xff;
    ) P/ F* ~3 Z+ g5 t; ^& U
  102.             }- W, M+ b* d/ ?' C

  103. - j6 p- w/ ]1 R1 R  M3 H
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( ?9 v3 R- W5 w  ]: f
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    . k. i! G) X! T! Y3 [0 V/ n
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level! Q7 X7 h/ S# n) H/ T/ Q, b

  107. 1 K8 U$ g3 O" ?! O: ?; x
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ( I. B! c( \, r; ]* ?' b
  109.             {
    # M3 S! Z4 w! k7 h8 P/ o
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);8 `) {( f. ~/ P1 k# J% @" O2 q
  111.             }
    * P: O# r- e* h( b
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)/ x1 ^2 \- t8 k  h9 u# i$ f% Q  g
  113.             {+ \1 k5 g7 t+ \& j) D% C
  114.                 return 0xff;. o& T" ^8 P. P: g1 _; c
  115.             }
    - ]8 `. u& r- {5 [3 N0 _' E
  116. 2 S2 l, K  r( L* t, B+ T
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    3 Z- E: C9 k& V' q* k' r* u
  118.             {
    - D8 H) j3 s0 b: x; O
  119.                 return 0xff;
    1 S7 c5 }4 h/ F2 ]' ]# e1 ]
  120.             }- \7 {6 o# p/ L/ N, |
  121.         }
    ) \6 u* F' x9 j' L  F' U
  122.     }; V. F" Z5 q5 f0 J) g! T& {8 P) d

  123. 0 R1 J" J" R" t3 @/ U; H
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: y/ r, X2 k0 m- T
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' f  d6 F. G0 E/ e
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    . }8 Z. `! U) b# ^4 g3 S0 X; P, P
  127. % o  o  o/ f3 s, J6 `/ D& u$ L
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) [9 ~( V6 ~- x' K6 W) R( w# S. J8 V
  129.     {9 O  p! i, C$ B! a* N1 @. ^
  130.         return 0xff;
    , K  l6 k: T/ O* n1 R+ O
  131.     }+ `! K# N& v* p+ U& n! M9 C. s- L1 J! p' z
  132. & ^0 G- ?! x5 x6 q0 s
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( v; W7 p, I6 c& a7 M" Q# F" y5 x
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 J* D7 q2 y0 i2 W( i5 k
  135. . x$ i# q0 w( Y9 O
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    / b; p# H9 S/ Y* y* D& |+ l2 r/ w; U  i
  137.     {
    : X0 O$ h/ v, T* B6 o+ a) o
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    4 n/ s) q8 ]# \. ], R+ N
  139.         return Sensor_Data[0];3 `! d' Y; P: Y; B% m
  140.     }2 Z9 V+ ^2 u" O' @0 T0 p: t! _
  141.     else
    ; i7 N' o6 C  }/ S
  142.     {
    7 X0 |; x9 _+ d# Z3 Z0 w
  143.         return old_data;
    ' F8 u5 z: R! n0 Y
  144.     }
    " P1 N, K* r* c. `  C2 p6 t$ ]9 f
  145. }
      t3 X$ E# |) B; @: P+ K
複製代碼
! B8 X* O: o: Z7 h, G
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 3 r0 T7 j2 M+ Z8 B+ t

/ a% j/ d4 z$ }: u% Z
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09# H+ Z3 K- g, m: `
哇...要100 個銅錢

. X& K/ J0 C3 a" Z! j認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43% A) ]; E0 ?; X7 C
能否用到mblock 5 上面呢？
( o5 J- y' }5 G6 \3 [
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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