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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

& X- a( W6 u4 v9 V/ ]* r1 h1 _* Q& T
  1. #include <Arduino.h>
    / u7 H4 U' ~+ e
  2. #include <MeAuriga.h>3 E4 ]8 @8 O7 h3 V
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + s+ J) `: U, ]  A/ s

  4. 3 Y$ r' @6 X( q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  m4 K1 Z0 `- I$ ?/ z8 c! R6 u8 Y/ c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);) b+ H/ o' B! s7 k5 _; P
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    % V1 N, A7 w3 X
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    0 l) [7 d0 B/ u# D6 m" n
  9. MeBuzzer buzzer;! l( s/ J& ^. R% w& U
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    & p* n  N7 ]& o. r( y7 i' T

  11. * }* ~8 D1 s: m
  12. #define Error1 1
    & {1 E: c9 c- u5 r' A. E1 {
  13. #define Error2 27 p2 H( s) u6 U- a
  14. #define Error3 3: h+ t" H" f0 I! o$ H8 \) v
  15. 6 D. ]4 V" f) z; W5 V; p/ F$ i
  16. #define Kp 15
    / U- y$ ^  r# I- U# v5 g' r2 X
  17. #define Ki 0.15. w2 M8 O3 @! W6 {& y+ d9 V) q
  18. #define Kd 0.03
    ' [% h7 A" p9 c) R

  19. 4 w7 R: P- i0 n8 X  }+ _! W$ A  M3 g# Z8 B
  20. uint8_t sData;
    * o+ J$ N4 r: z7 K8 ?: F
  21. uint8_t D1;/ S4 V8 y# E6 F# y
  22. uint8_t D2;
    # X" c: ?& q2 w. p
  23. uint8_t D3;
    ! l1 Q$ g' M3 q
  24. uint8_t D4;
    0 [8 A2 |- l# M) r
  25. uint8_t D5;
    1 h, Y1 ^! \$ b0 {
  26. uint8_t D6;1 K/ F6 z$ F  p
  27. 4 A" D8 X% A" ~8 s  ?; H
  28. float previous_error = 0;
    - I) X4 [( W  D6 s; f2 V' y
  29. float integral = 0;
    , Y4 s, v, c& b2 ?% }0 V
  30. float derivative = 0;5 d2 c2 w( K2 W" g/ z
  31. int  Speed  = 160;
    + z6 Q) `' h) V9 y: H5 @2 I
  32. float output;
    : _: p) }% V2 s' q. @6 d7 T
  33. + D  |" _' l. R4 ?( i
  34. byte Left;
    1 v! ]$ ~1 T" ^; H0 l

  35. 9 Q5 x# e0 K' m+ O" h' m! A, A
  36. void setup() . S: N- S2 X$ r% m8 B8 @" C2 N
  37. {+ s2 ?+ ~3 u3 d  E8 J/ H# [' ^0 ?0 a3 s
  38. //Set PWM 8KHz
    " l# E+ w$ {5 ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 E2 Z5 B2 U1 J1 t
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);4 \* \/ h7 K( K3 l$ }' P
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    8 f' C, ^/ |/ @" L
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);- J1 A9 h4 h; H
  43.   Serial.begin(9600);0 n6 @% m* H+ J
  44.   buzzer.setpin(45);9 G' j6 ]% d2 `$ C( W
  45. }
    3 h6 r- @" `# C# l2 W
  46. * \- F4 d0 t+ A0 ]5 L9 o8 \
  47. void loop()
    0 {. q- i# d* G2 ?
  48. {
    , x9 N9 B7 Y  E: r/ E8 c: U; X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    # T7 O8 [9 u# w/ i3 x
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    # Y& h8 ~  e6 M' Z8 I
  51.   delay(500);: @) j4 X( G( m, {+ [
  52.   do
    ; e9 `1 G# _! \: R5 X; C! f9 A$ Y1 k
  53.   {% x; Z+ T% _( M; ]
  54.    int Err = getErr();0 j! A8 C8 k% o3 \% [
  55.    if(D1 == 1)2 I% _1 d7 m" ~9 X. P. \6 O
  56.    {$ w: k2 R: i2 p) x3 k& N6 P
  57.      Left = 1;! I$ m1 _' R. z& n
  58.    }
    * ]6 d* K3 R9 u9 C. G
  59.    if(D6 == 1)
    0 f; x8 p  r7 y+ ?( C6 P9 [
  60.    {
    & d7 V% I9 a: l0 l
  61.      Left = 0;% p2 a( F/ e( Q# o$ z
  62.    }+ ]) |! a5 l" I$ {5 A' c
  63.    if(Err == 99)
    * N1 f. G# p0 y2 l2 m6 W) e( M
  64.    {7 ^8 i! @5 o% H/ |# v
  65.      if(Left == 1)
    0 u' v6 P: K) N9 h
  66.      {3 n! ?. ]. g2 ~/ Q+ M/ G
  67.        Speed -= 5;$ c' ?. _1 N+ m& k7 k
  68.        moto(0,Speed);! @" ^4 i! v6 d& K. b+ p, c; c3 p# X
  69.        do
    9 k, U3 j; c, B$ K' u0 G
  70.        {
    2 ^3 k1 M3 @7 P' x
  71.          Err = getErr();
    3 f+ ~1 {9 ?3 d" G6 t. R
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    / u2 c" O6 T- r; W3 p
  73.      }; N9 F5 D; W4 e1 K# x+ [3 E
  74.      else% |. }) H' T+ P8 p6 o) h
  75.      {; h9 x" |( |6 N& E3 z  o
  76.        Speed -= 5;
    " x& X8 c3 A, w& p0 ]
  77.        moto(Speed,0);
    8 t( v8 Y7 ]0 J% I
  78.        do9 ]" H: M; t0 D" W6 T
  79.        {; b+ \+ A* e- F8 H- n' ?& g& r# D
  80.          Err = getErr();
    & d' b  d9 W" f9 A! I9 o
  81.        }while((D1+D6) == 0);  m' g1 I- H! z4 ?6 ]; Z
  82.      }) O+ s( t% L1 `- }4 A
  83.    }
    / G; c& ]$ G  c3 r
  84.    else4 b+ s8 K# {" u' H
  85.    {% E) y9 d4 J) h* ~$ f. a& U
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    1 W3 S- G/ T+ l6 s2 r6 _* c! B
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    % G9 G1 `# i0 X6 P* H5 n- t
  88.      integral = integral + Err;
    % x# v9 t/ a, M' J$ H7 A' C
  89.      derivative = Err - previous_error;: F% N. V( a6 H) t) d
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;# |5 A+ w: J' {# x, Q, o
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 u4 `: A6 s/ d2 p: g! t
  92.      previous_error = Err;
    2 u, |$ b& |* k2 c& b  q; `, u, c
  93.    }
    4 o( N3 P/ ^: g6 ?
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    7 w; [! i2 |! E  R- A
  95.   moto(0,0);
    8 `" c/ t) U' Q5 Y2 F# ^
  96.   delay(500);
    / X, a% \) x. S8 z. w$ X
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    3 J/ _7 D; I$ l& P  V
  98. }
    % U  y* T- [/ _) ], J$ [
  99. 1 v$ J" ]0 A; l1 }1 G9 w  }) x$ n
  100. int getErr()5 l# O( M6 U6 ]3 V
  101. {  $ y' ], h  l$ f$ Q) ?9 S; o% }
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ) K. a% u  n, [% `! J6 j/ }# F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
      {: m7 s. E* K2 L
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    7 |& g% ~# ~+ h+ Q* y
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 v6 {, k7 ~  h7 a3 \
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;4 H4 O8 ~- f# v! @  H  W9 ^! ?/ u
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . Z: Q! ~; ?3 {& A/ d% f- x. ~; I# L
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    7 P$ a& u; B  F( K  @
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;: n" l2 b: k* b+ ]+ ]/ g7 `
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    5 s9 c' N9 K; J+ e; S
  111.    if(downD == 0)' U! X- K1 w( F% p% b
  112.    {
    % {2 w& f$ J' M4 o. w
  113.      return 99;; S6 J, E/ l: h: _! S$ P9 k* c
  114.    }" k% T2 Z. b. f2 {
  115.    else0 ]2 Y0 `+ ~# C1 Q
  116.    {+ t4 f  p- g! x( ?5 k) e% ^8 b: v
  117.     return upD/downD;
    2 M: E' U, _" ~/ V+ g
  118.    }
    ' l  _3 @1 ?4 k! X7 {5 v
  119. }/ p5 P  j5 D/ l- T
  120. - M. h6 r! ^6 }/ r  }2 ~4 _
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)# N# ]6 k4 v! |  u
  122. {
    : Y/ {5 ]9 }2 C: K+ Y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    # \3 D4 g  s  ]" `/ i- y/ y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);: F+ p% H' ]; Y* H9 k8 r' L
  125. }
複製代碼

2 O8 e% \. |: r! T) k7 M, i7 b# r7 cMeLineFollowerArray.cpp* K2 y" U- |( N5 C5 o- J+ N+ ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"$ y3 h# U5 H/ `3 ~

  2. - a; D+ S( H  [4 E# F
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 W) O$ ]! K0 S6 Q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)) ~3 S( T4 l' O
  5. {
    2 L/ t" V' q3 J5 x4 B' M
  6. % k3 t3 F7 ^( P. v
  7. }
    3 a# l, v% M- l; L5 H2 ~* ^' B/ |
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)7 d- }; E. F+ P3 G/ z# K9 B
  9. {/ |2 T9 |0 O" s- q; ?8 V( @
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;8 d; X+ k% a2 M/ K9 c+ {
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 3 g2 k; K* h0 y  I
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 D* t% b& v3 j! X) E+ q1 y0 \
  13. }# z7 |4 v$ O9 O/ B, R
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 s8 N2 u, Y( {  {1 |* {7 k2 k" T6 Q
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)/ u; y( k- p! ^& R0 {
  16. {
    2 G3 l7 n. p7 a9 h, l& X6 w% L7 e
  17.     _DataPin = pin;1 N; z: {0 o6 T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);   ?0 n4 m1 y8 I" H
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * z) G& t+ e1 N" m* Q3 O( n1 }
  20. }1 j! n4 I8 i" q: q6 U0 h
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    : r* U0 x! \5 |/ o* {

  22. ' B. S, ]% n3 P0 C; k8 c4 M$ c
  23. ! @! k, E8 |' y
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* @' D+ h, u5 c  b& o4 g5 E" e& K
  25. {
    ! o4 t% H3 \& }, u$ q
  26.     _DataPin = pin;
    : T- x) z$ A1 ^% S- o, J% i1 `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ; _3 b1 s$ S1 S8 O, `/ j) |; {( @3 J2 v
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ t; Z$ l) M, L6 ^" U6 W( S

  29. 3 m6 |2 V5 J: T' r4 D! k
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; Q% ~& L# ]# a2 }! T8 \2 z
  31.     s2 = pin;
    ' P6 F8 u/ J) ^' K  Y, k% j
  32.     #endif1 Z7 p1 a9 S5 e; c7 M& Q: U/ j/ s7 Y
  33. }8 h0 s0 N4 t- l+ V! c7 H4 ^
  34. / L9 C0 D6 b2 ]$ z3 X+ i' N) F
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()# B2 s7 n$ |$ V9 P" G9 l1 n( U2 [- j
  36. {
    3 ~8 K; |$ K# j2 O8 ~* L% s1 Q
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;& w/ s' K  {. `, n3 B
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    7 r4 P1 h7 v6 F  k
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ! P& z) g& ?* Z- U" v
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];4 H+ f+ `. M6 C, C/ T- m
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;& G0 @( J' Z( T4 ^

  42. * n4 E$ s5 E) U0 i
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 P( ]0 O$ Q, R- X$ |0 U
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    $ T0 b4 C9 x+ G! b( e
  45.     delayMicroseconds(980);& \. ]0 {) v; L$ i- ^/ A
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . H) j. q) C% c$ |
  47. 6 {" |# b; H4 g/ A7 ?
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' ]4 J2 `5 }( ?' M/ h0 \' C) `) h
  49.     delayMicroseconds(10);3 E5 R5 x( ]' K

  50. 2 `1 Q6 g  k* |- M5 w
  51.     time_out_flag = millis();
    ' i# J4 h: R6 `' Y) I' u% h! _4 ?  v; }! c
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * J# M" f9 _2 r
  53. 6 |' R/ X8 t4 H9 X
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 t- x+ L8 D6 a/ c5 F/ K
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 W$ v( d5 O; t! Z, n5 n% G
  56.     {
    + [" H2 C( n" T5 }/ k! R
  57.         return 0xff;
    : J& i- K+ W1 F
  58.     }8 K; K, o5 ~" {2 N6 ~9 y

  59. 0 Z- n3 |/ O% A* S; P2 j
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ B' _/ D0 r5 d) @# U% H# U

  61. 7 u; x2 Y! S! @- d5 J/ t; U
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. A2 ^- K* N5 `' D" t
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    1 r0 l4 D6 M8 K; a; r
  64. 8 j* n# F* T! W: a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! v/ F6 R, M" m% g2 v8 o" R
  66.     {
      g+ d  E/ z- y$ ~: _  x- R) z
  67.         return 0xff;
    $ ^6 O  B2 @/ m9 w) ~6 a
  68.     }
    5 j$ R; K( Z- `: T0 V2 z

  69. / W3 S# Q0 ~" O3 d
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))( f& ?" f+ s( K% e" u  R: q- i/ z
  71.     {2 L) b  `. K6 j" b; a
  72.         return 0xff;
    5 M- v) i  r, R- K
  73.     }
    ; a7 }9 g  G0 T+ ^

  74. 9 a( }' w, [. V5 w( D( D
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  [( I7 _; n" c
  76.     LOW_level_read_time  = micros();" Z4 r2 u/ B( Y! T; i
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    2 o$ u+ J  @2 c- [5 G  p! |

  78. 2 U, X' F5 O7 {3 V9 Q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    : M+ P/ }$ l/ ~7 Q
  80.     {
    - C% a* q4 W3 K: t
  81.         return 0xff;
    ! Z8 z9 f+ \, A* D# ~2 u: B
  82.     }
      K# O! t* P* Q0 p

  83. % {2 F' S" r4 g5 ?/ w. M# ?. x
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    & Y) `! }: s* i
  85.     {
    + ^( t0 T( G! T+ o) q
  86.         return 0xff;
    ; F0 {: N3 }: }9 f3 F2 s4 p* V
  87.     }4 S- g+ K' ^0 h4 g; d# L
  88. : p% q; A$ p) l) g% I
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    : {: Z3 d* `/ A5 ]2 b/ X( O
  90.     {
    # j9 K7 B  k8 k6 E6 s/ q
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' C9 L5 B6 w1 T  x
  92. ; a  `5 }; U# i" G6 `8 F, A
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++): k  w' l  r/ p
  94.         {6 A8 j) Q# k/ b+ U$ j7 G: J; M! Z
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " h7 W& p. \# M, I% z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();& K4 O7 n$ ?% A  k9 R4 r
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% d4 l; S# d6 ~, m

  98. ( V' A, T  s+ F1 X& |- C: ~
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 U" s% x; a8 n
  100.             {$ G# y4 J, u+ v2 k8 i& L/ o
  101.                 return 0xff;2 P- P0 [- m' o6 ~3 {$ x
  102.             }* U4 a( Q- u0 j7 u3 _; K" q

  103. 4 L9 E" g' i& y8 n& H) O' O& t: [; v
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : _4 N0 C: v) ^; s; j( M" s0 }' p, W
  105.             LOW_level_read_time  = micros();/ l6 A( n- u" S: q1 ]& p
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' Q" C/ r) G" g/ W1 `) S# Q

  107. / X2 k; M# f& B
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    $ }# z/ H5 U9 ]  K( a, g
  109.             {
    , i9 l, O$ m/ }$ k' ^: p2 n3 x
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 @$ |5 b6 r# O+ G/ V
  111.             }! B: Q- V4 p4 u4 Z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    5 K& }: v* r" {/ ^6 r* q
  113.             {8 {7 }* [# s: B# R
  114.                 return 0xff;) w8 S8 S  W& g8 H
  115.             }) B5 o9 G& C5 q6 D; [

  116. ( y' o! P0 e' F+ A& i" g: ]
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    7 Z8 l1 C+ b# Y$ l* Y! K
  118.             {  ?3 e3 X/ d+ F) i% w0 f# l" m
  119.                 return 0xff;
    - R6 h+ S- c' X/ c$ Q! n
  120.             }
    ( W! c0 S$ g$ y4 ~' i
  121.         }
    + x6 v4 Y" E2 N# X
  122.     }
    " G7 o: e9 `: t! m! Q% g

  123. + p1 g$ i' o) F* i
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 K: O" H4 n* E# z! L- K
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 o: D6 P7 r* G; T* p5 z
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    - a* Z& s5 O: `& p

  127. * ]2 j2 d" ]( E6 M8 B
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% g: y" t. b5 S' I% Q
  129.     {
    9 v* `& \* H8 p; R
  130.         return 0xff;! g. e+ x' a4 s3 S
  131.     }
    % x/ I, E% u9 d" m9 W5 d9 N" {
  132. ! P2 u/ ^# I6 t# E5 n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - ?: S% i! [1 ^- S
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 w1 ]$ f+ Q( `) P
  135. / O/ o8 c2 i4 U5 \% {7 w/ t7 x. {4 B
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))3 ~) g% ~# u* y) S) f5 Z
  137.     {( m6 n( C7 e! Q5 z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    . T4 \9 p" x1 P6 A/ f9 r6 s
  139.         return Sensor_Data[0];/ L) O- ]3 Z: N& `7 A/ k7 m& h
  140.     }
    * _7 ~  z! \2 e" ~6 Q
  141.     else$ M# I3 D" c* ]4 ^
  142.     {/ ~+ }! e" c- n' R- x& h* j* y
  143.         return old_data;/ z( U( d& I- _* R3 H) k9 n
  144.     }+ j2 M, _2 m' j3 f: K+ l& h
  145. }' u# H7 r6 ]7 f9 @% @6 \8 l
複製代碼

& j- k3 B5 O) j/ n8 m; ?# n9 LMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
  Q! B. r0 l- [, b9 d' p
0 q6 B4 |0 q  P8 z) e9 U- ~
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
) \% I" N' F, T! f哇...要100 個銅錢

, a- }+ _9 ^1 G( c) `! k, U認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
. r# W2 E6 r  N- R7 p! t能否用到mblock 5 上面呢？
0 d/ a+ i' ~1 M" l( ]
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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