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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
" q  l; G+ K- q9 G
  1. #include <Arduino.h>
    2 \) B9 n! Z- s* |, k
  2. #include <MeAuriga.h>
    % }9 V4 h; f3 ~$ I
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% v3 R- ]8 l- N

  4. ; g0 e$ u: C+ I/ P1 D6 |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);% }8 }5 i+ s9 C- O$ |* x
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    : B* C% b, I8 l1 v$ \
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);: s" U  H" P4 U' C4 ]
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    5 L: S! u' T. v; G( R$ ~+ E0 S: k
  9. MeBuzzer buzzer;- ]( Q" {! d8 O3 b: c8 T; K
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);9 q9 s  s. f. w* F% p

  11. # C( l. E9 K: H% u7 E
  12. #define Error1 1
    3 Z) S7 r6 c; `7 c! m0 T
  13. #define Error2 2
    0 a3 j4 B0 P7 [  g) `+ f
  14. #define Error3 3
    $ A- V) f( b) h) U6 R1 I% @! r
  15. 5 w/ w6 E0 [/ z: p$ j  A2 k
  16. #define Kp 15
    3 U1 Y" l. p; T$ @
  17. #define Ki 0.15
    # S2 O- R( j* x8 k2 ?; f( @! V
  18. #define Kd 0.03, R1 [$ d' B9 y$ X/ O# ^9 U
  19. 5 X7 j8 i! |6 [7 E; O
  20. uint8_t sData;; D. U: d. w' C+ r: V$ ?* g
  21. uint8_t D1;
    1 C: K4 q, ?4 j- M( \
  22. uint8_t D2;
    : H% l7 v% M9 P+ F! V0 H
  23. uint8_t D3;
    2 }3 U% q- Y3 b5 N# L6 x  ]( Q
  24. uint8_t D4;7 Y+ W! A/ s# j" {* i
  25. uint8_t D5;
    * G  a3 B' g) }; a% Z3 h8 k" D
  26. uint8_t D6;+ i. K0 @6 w+ c3 R0 E( K7 V) s9 U

  27. ' s, W( v# P0 `3 r
  28. float previous_error = 0;# U  t( u4 J  O. X' t
  29. float integral = 0;0 e- `# z# v2 `7 S& S# b4 l- P
  30. float derivative = 0;" P5 c4 W- X1 g8 C  |" d
  31. int  Speed  = 160;# ?. e" K, f' u2 P
  32. float output;7 C0 \3 m6 O" ]9 G( r' D/ ]1 A
  33. / j6 z% l2 j1 h( W0 r+ F* ~
  34. byte Left;
    % ]- D7 d; ]5 f

  35. 4 C# J& @% b0 S6 ^  n, S/ `& {9 u
  36. void setup()
    * f7 I4 _, w) T6 M& I5 ?
  37. {
    * z& s3 W7 ?: {4 n  L# M, K  e; z
  38. //Set PWM 8KHz
    ! U- X( Q9 I2 l# ~5 I
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    . |7 Y% M6 p1 R" R2 u! n
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    $ j* [: K5 L2 [
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ) g8 H- ?" ]: H
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);( f- V( `# z4 Q  Y2 \3 @+ c
  43.   Serial.begin(9600);5 Q9 C9 p# _4 R$ _
  44.   buzzer.setpin(45);
      h5 V  l2 l7 j+ T, L
  45. }. |, t4 a+ i& I' {( B
  46. % [2 W  p; g) O" n7 j# s9 m3 l1 ~
  47. void loop(). I' H. m( w. t. F0 q
  48. {! z/ `: O# ]5 R/ A1 Q8 d
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    # ^( j/ T- r3 J- m% s* p
  50.   buzzer.tone(1047, 500);9 h! Y* w. X9 ^3 f' k
  51.   delay(500);% ?4 S3 {5 z$ w1 f, u
  52.   do
    6 M6 }2 w! h' b7 ]" T
  53.   {$ Z/ h  G  B  d# S- A% M" r
  54.    int Err = getErr();- C; X' J, [, p" S1 W1 p' M0 T% P
  55.    if(D1 == 1)0 ?" j4 M/ r- j, M
  56.    {4 J: R+ t" o4 x3 {5 t
  57.      Left = 1;
    & J- ~* i! V$ f/ M: A& A
  58.    }
    4 u6 s# P4 ^( n8 r- N2 {, m6 r
  59.    if(D6 == 1)
    " R9 s! k( q+ D4 l+ T9 e: E2 F
  60.    {* f0 v: F8 u# }0 i+ z8 M7 Z% `. j4 I
  61.      Left = 0;- D/ z( q7 |' P# r& Y. t
  62.    }0 E8 A( f/ D# X$ a8 n
  63.    if(Err == 99)
    1 U  h2 @) E9 T$ I$ U$ l6 y+ F9 e
  64.    {
      y  \0 c+ P4 o% F3 f6 d6 G# |" B
  65.      if(Left == 1): h  o& `: v% h* i' L" S, A8 p+ O
  66.      {- l* S! ^- X( w
  67.        Speed -= 5;$ {4 r8 B. h- @6 ^' j6 D' C! Y
  68.        moto(0,Speed);
      _+ \: J; T, S( l2 V/ I
  69.        do: I  c, p; Z+ m- j% ]7 [6 V
  70.        {. j- J3 L6 a1 x6 r& C: p
  71.          Err = getErr();( ]. N0 t; L4 h; \/ J2 k: }7 b9 V* `1 \
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ; V# H: A1 n' q7 m; r
  73.      }
    6 b/ I; n* U/ n6 ?
  74.      else2 i* b" ^. Q( r# H( l' x
  75.      {- d" ]( |. V0 d1 v# ^) d! T4 D. r
  76.        Speed -= 5;
    / L3 t9 ^- ^  X+ G. U/ U5 l4 R
  77.        moto(Speed,0);
    . e# G, R( S$ m: A1 w" I9 W
  78.        do+ ]/ C- b, i8 Q
  79.        {
    % V- W5 q2 L- c2 V0 `9 _( x
  80.          Err = getErr();, n: [. x0 O; L5 |3 R& ?
  81.        }while((D1+D6) == 0);( C, c4 ^# n0 r7 [# Z
  82.      }
      ~. e" m# e. U" ^3 c
  83.    }
      K; f5 o2 Z3 H. B7 {% o  F
  84.    else" t, m3 w( _) B" ?  N
  85.    {
    ! h9 ]- Q! P4 `3 h& V. A
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; . ]2 }- Z/ R5 `7 H
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    $ B2 }" O3 z4 c( [( J  X
  88.      integral = integral + Err;
    6 O6 V. r5 v7 ]6 c) ]
  89.      derivative = Err - previous_error;2 ~$ r8 h& n0 s
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 r3 T* D7 T$ d( L  F
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    $ R( l- \9 c: ~& x8 p
  92.      previous_error = Err;
    3 u+ l" P- p# e+ l
  93.    }
    1 J/ H1 w8 G' r) G( l% S; B1 n4 F
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    6 ^- O7 {1 H* k/ J/ ]. _- m
  95.   moto(0,0);
    ' J2 _, k  [* p' q+ H  Y: w( O
  96.   delay(500);0 `7 ]. ^8 a+ Z; U: C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    " {5 t+ g# G5 M2 S7 n4 n0 {( \" R, D
  98. }
    ! x9 u; j" T* f( B& V# ~4 P9 y

  99. 0 V, j( M$ L+ I& Z6 t4 z, K7 Y3 n
  100. int getErr()
    1 P. }: Z( Q2 ^: J/ ~; |" t/ E2 @
  101. {  ) D, ?4 q6 c# z; l4 C
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * `2 @% u& V& |' a0 e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;# h, d3 O5 k6 _# O3 J! y4 N- c* J
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    9 D( r. E  P0 o: g( d0 R( d
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;: E  u. ~% y) `0 [& x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;1 O0 L& g$ k& Z7 e( n* ?
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;) B. B  E1 M' M3 b7 n$ s
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ' A* {3 @& N( h* N7 H& B# f
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;+ @, j2 z  w- W% q& U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    2 F3 I7 x" X" n, Y
  111.    if(downD == 0)
    / W" u! m4 P- d; k0 C5 a2 f
  112.    {
    : q9 L- E  N" g  `+ S
  113.      return 99;, r# n0 R6 k! [# j! R4 _
  114.    }' }0 T4 J6 g' R0 R
  115.    else
    # v/ ]9 F  Y0 i5 T* ?+ q
  116.    {- X) m$ \/ S1 L
  117.     return upD/downD;
    0 v( X, V4 M+ v& @7 c4 l' e
  118.    }
    : x+ g/ K8 c# d  |. }
  119. }
    ) C: H/ T, |) w$ b; W0 [

  120. & f0 }, L6 s, z3 h8 e, A1 G; ?" d# X
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    * ~; y, N0 o5 K. @
  122. {* X7 p* j6 u, o* c
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);9 e* n* a# X4 _$ a8 P
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    * {3 ~* l5 w2 w% o- F
  125. }
複製代碼
( v8 G& x5 i- \, j/ Y- Z0 @' T
MeLineFollowerArray.cpp. L7 y3 _$ N) l1 S9 U- f
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"6 U. ?8 B( U, u! H6 L
  2. - A* [/ L3 k9 X! T6 c8 k* G
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 M5 r# Z7 H  w, k2 P7 P
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # t  x9 p2 q# r" _( E
  5. {
    + b  T2 o" g* X0 W9 g8 \8 m
  6. ) H, f/ ^* S, g5 E+ T/ |
  7. }
    6 d/ ~8 @, W; \/ E9 F
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 w. d: W6 U5 |" a
  9. {# ^/ G% k! b0 ~3 z
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    6 E* L; N% I0 t
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; Y, A' g$ e- W+ x; y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : y4 E. |3 P! o# n- q# c9 s- u
  13. }
    0 f' x$ N" R$ y" p% m& ~
  14. #else // ME_PORT_DEFINED- {$ }. p; |" I0 [' H+ M& Y
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 Z6 G. O' ~# h  z$ Q1 K
  16. {
    9 x. a8 ]' P6 C: v) t
  17.     _DataPin = pin;! O9 N# G$ e# {6 N/ _
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % D3 a4 S' B6 Z/ O
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);/ i. o: K' l9 p% A7 K
  20. }
    8 [& x" Z; x& i7 T: J$ d5 N
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED/ A3 E! S6 e) {8 C5 W0 v5 f

  22. , k, s( T4 u4 _( ?0 o4 Z

  23. ! H/ `, R7 a/ p5 }8 g8 ~
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)& [4 Q3 Y1 S+ y7 k+ p$ S4 ^9 x
  25. {
    7 G9 `$ `9 ~! e5 Q
  26.     _DataPin = pin;+ I: A$ e5 p8 y
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    : a0 Z+ p9 |! o  N( v
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, k( ~- p# R) Y% `7 ]/ J) P
  29. 1 e$ Q" I( e! L0 Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED+ {9 R; x, z* y8 U
  31.     s2 = pin;$ M; A" l3 P0 J0 N; D; w9 d
  32.     #endif+ Q+ m( _3 X' x/ N
  33. }* J, U  S6 h5 |6 M# v! a: y% h

  34. 9 x2 M& I5 P3 `' {! w/ e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    4 f. d) }* T' _; T
  36. {8 g7 a. V4 Q- Z% V# }
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 q6 I! ^8 ^' ?- @% s
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;+ {4 i, K& a/ ?2 \# [: _$ [
  39.     uint32_t time_out_flag;% I' T0 K$ v1 o2 |7 v
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 ^. |2 |8 L, L
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    + O1 e/ J) d- ^' f- l" x# x

  42. $ B, U+ B) s* y9 O* [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);1 Q$ E5 O! [' O. y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    9 s: o/ i+ e+ h3 l" l
  45.     delayMicroseconds(980);
    ' t, A* r0 g7 D
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# w- E" X7 X) b, {3 [* X, j
  47. ( C# U1 A# n( @2 R) t* B; `
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( \1 o4 n. r: K* v/ W4 |- t! h$ z+ J
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 d' S& C9 F/ C" O6 ^3 \; `
  50. 0 a* ~. b' ~4 Q6 [, k3 q* \# T
  51.     time_out_flag = millis();, o% b) {: |0 C4 p) ~0 p% u  w  E- U
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' b# e  ^/ L3 y; l; \  @

  53. + M- R+ f; \/ O  t4 p3 c& }
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    : k- |7 X; S" l; A3 m& \
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + _4 i- x9 f0 ]; ]' d
  56.     {
    ' l  e# n% A: j* ^
  57.         return 0xff;5 [. p: U/ I8 K) U: j2 B
  58.     }
    0 s: L# F8 |* [

  59. 9 n! Q, c  f" {! t
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 H  p) g" Q* P7 }& t- T
  61. : I4 a4 X& y/ ^8 X9 B8 d
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    % Q$ Q: J8 w& Y/ s5 c
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    + e( C7 z7 C  j6 k) i: J

  64. ' i% j. c+ y% |- p2 Q+ [% s: K
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; L) V9 ^( A" a: e2 A3 P
  66.     {
    ) B9 _" }0 v7 [' d3 N, s# p
  67.         return 0xff;
    . y& I; O' l6 A1 V
  68.     }
    / F% S. H" a( E: s' i

  69. ( @' Q: u' G! z" Z1 W! P7 T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))& o& v# L! Z* w$ W- I
  71.     {$ i* y. x, Z' A: K- o; F# j3 h6 q
  72.         return 0xff;% Y  v' w1 a' ]4 l; I# k2 F
  73.     }
    # a( }3 K' o9 ]: n% d  t+ K
  74. ( l* P" N4 V1 U8 F& d+ m. V( w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ; D5 ]2 t/ O# j. c1 J8 U/ V$ E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 h- ^' Y) J) i; w* o
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level8 y- l4 t% Z9 V+ y1 D

  78. % }  H; G% v5 W$ q
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ Q7 b* e5 _, t: q+ t: \, n
  80.     {
    , j( p+ b3 G* g6 ~
  81.         return 0xff;, z) O& A+ }9 O. c- M1 H) D
  82.     }; {& L4 g3 {8 [1 Q. l" Y& ^

  83. $ T2 r- Y8 _+ i
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))" e+ O* ^. y& r: Q2 O
  85.     {
    ) A1 K- Z" a, i& Z! k
  86.         return 0xff;
    5 l4 Q/ D) t2 i; Y2 `
  87.     }# f/ _% s$ q8 u$ Z  D
  88. 3 c/ e+ p2 O1 k! E: t4 F
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* D8 O: X& q# k" L
  90.     {( m& m2 ~# h: m- S% \! c( A$ K
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 Y7 m, h* R6 r; |

  92. 1 `9 J6 L8 R' x# J, h( p# [
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    ! n3 J" E* V% y/ A" R0 P
  94.         {
    : R3 V7 g  z6 L9 `( J
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % {) K" b0 p/ J/ S* B
  96.             HIGH_level_read_time = micros();$ b* o  z. |7 [1 Y; m. F
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;7 ~  X$ M, Z, w7 g) T8 l

  98. % E' @# ^8 x3 A$ D  E- |8 ~: Q- h! S+ ]
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ), X' E' I1 p& w- k7 S. [0 X
  100.             {- M0 T& }% G: ^" c# P
  101.                 return 0xff;
      }  n: ~. \: B% C  x% S- s
  102.             }, {( x7 {* _( w8 E5 I; w( b8 C

  103. , C4 b& I. j' M' n* x% U( V7 C2 ]' l9 L
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ' m  i: {* x; I0 \* ]) R3 E1 O
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. Z$ }/ c: j/ D  [1 v7 f$ }2 E4 s
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level! p: D# u# N/ x9 C6 v% y
  107. - ?8 _1 O( A1 x
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    , _& @1 ^6 B. }+ ^
  109.             {
    6 x# ?; ~) |: z: C( b: W+ c
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ( P5 o# h' |" k
  111.             }& f- S7 j, P6 Q" N
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    + T9 E% |8 Z  W, P# x# p: F8 Q. o
  113.             {. a' K- A8 Z- Y5 m
  114.                 return 0xff;  Y4 G, w" f$ I* W5 v4 F/ b7 B
  115.             }1 ]6 P% R% M6 ]* p  r6 Q
  116. . |5 t0 Z5 _- D. }7 P1 f
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    8 J2 D( H, }# C- n7 ]
  118.             {. `9 y$ W' g2 S! {3 o5 Q0 G
  119.                 return 0xff;: s+ P1 H8 e; K; M! l0 D
  120.             }, H. z9 Q4 E: P: S& f
  121.         }4 m" L% W, v+ |! s
  122.     }
    - T! D8 ]. D% J

  123. # u7 e7 o; u* }
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    9 Y- h5 b7 c' N/ G3 Y+ Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();9 x  x# j9 W; w/ l
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ X3 L+ N, B) T- o: y5 Z3 d
  127. : }, \# K$ [8 `  l: z# y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & [/ |, A/ a7 T8 E. }
  129.     {
    9 m: ~. p6 m# `3 |
  130.         return 0xff;- I, V& C, V. S3 M( ~' O
  131.     }
    . b8 c) ~9 Y/ R, p5 M

  132.   n6 v: H, w" m1 y# ~, v
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);9 F% a) W! T6 J) M; G$ W
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! K' E! s, s1 y, ~* ]5 l# m
  135. ! ~: F# |7 H7 V- h
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ; m7 k1 o- u% s3 H) C0 a
  137.     {, Y& x4 M/ U4 R' Q  {
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    2 P* I8 B3 J; C# d: }
  139.         return Sensor_Data[0];8 d6 M+ O8 I( e/ K
  140.     }
    . R" I! v  C( |- F
  141.     else
    3 H5 v6 {* s. m; d2 @* [0 x
  142.     {
    7 X$ i, l) u9 K( g
  143.         return old_data;
    9 D; M* x2 r3 k7 T
  144.     }7 p4 @% w) p( q7 T7 X/ U" {
  145. }
      @& Z. ]8 Q) A/ `' d
複製代碼
6 c5 W" {! I( W: T- s
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
" b- r; H6 [/ _$ P7 h& t6 g; E
' B( P6 r4 T+ F$ Q* E
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
6 U+ H) i9 a: j$ T哇...要100 個銅錢

1 P* X! I8 O. A* o: I認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:438 I. o2 I! P9 K, t7 B
能否用到mblock 5 上面呢？
, t) @* k4 }4 a' r6 L
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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