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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 w. n* C: v( V! f' o, n
  1. #include <Arduino.h>
    ! `+ T* q* L3 W) V9 |! c& w" e
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( M2 @! _1 h8 ?, _$ U- a/ m
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . E+ s6 v% W. \
  4. / W! {0 h, L* K1 R  v
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ V; {$ N: b& r) ~. U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);$ e/ g( E) g/ B/ t3 f7 _, j2 o
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);4 X2 H# f0 ~! t; E% b3 ^- L" m
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);& u$ }) b: [1 b. d7 \% p
  9. MeBuzzer buzzer;6 N, f/ A. }/ w) L, W( K6 x
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ; t# \5 x. ]: }! f. n0 m
  11. ; Q  O. o9 ]9 M5 O8 Z
  12. #define Error1 1
    * j3 Y* ^" S' q; A
  13. #define Error2 25 i. ~" V8 z: b* I& L3 D5 S9 t
  14. #define Error3 33 W- @" E# z2 S# K" H% Q4 l

  15. 4 j; Z# @' w, a) G7 T
  16. #define Kp 15
    3 p0 U# L; d% F
  17. #define Ki 0.15
    8 s, c8 w+ C$ H9 L  N$ `
  18. #define Kd 0.03
    $ }! ?0 Q' o* V  T# {" ^

  19. ; s3 ~- t0 i: A$ x
  20. uint8_t sData;. c) f$ J  R5 \! G7 ?1 O* g
  21. uint8_t D1;
    . {0 Z3 b# x8 D' K* S5 _3 L$ x% @, u
  22. uint8_t D2;  x. K! W0 q! K7 J9 _
  23. uint8_t D3;! Q% J6 e9 s. e4 o% v4 L; U& Q
  24. uint8_t D4;
    & c0 r$ F& J1 ?( V6 E: ?  |
  25. uint8_t D5;2 T0 m; e% F, z5 f
  26. uint8_t D6;- ~% p# H( X' O1 U& y6 t, K3 T$ c9 y) N
  27. ' I6 g  w3 S# S1 _. x$ o
  28. float previous_error = 0;. X$ G. E9 |# e+ B# e
  29. float integral = 0;) e' U0 [& m+ p: H
  30. float derivative = 0;
    2 R/ v) m; y) C2 g
  31. int  Speed  = 160;' r( o7 Y# j' S; b. P8 k
  32. float output;( J$ D6 X/ O3 r3 `

  33. 6 v6 R) }0 n1 P& }/ I2 C) Q: p: s
  34. byte Left;8 P( R5 F+ g( R; E
  35. 1 o' |, V2 w) N
  36. void setup() 2 E- Q: B, Y0 z4 T- F
  37. {
    % k0 D; a7 e% J0 S
  38. //Set PWM 8KHz
    " O  Z3 }% r& f0 O* m) c% A
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);9 [, Q1 u) F& X# Y# B  B
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);: c* @- O! G8 M3 F! {* J3 Z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    8 y3 e* m/ C4 u/ n8 M  d7 d
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);) W3 }9 y. d7 \$ g; U
  43.   Serial.begin(9600);
    ! R0 Y. w6 C+ g# ~7 G, Q- @
  44.   buzzer.setpin(45);
    # J$ E0 X" e; ]4 p) k2 C
  45. }
    / l; F$ X1 D  N0 L: p

  46. / {0 p0 V6 L, f0 E1 @3 h
  47. void loop()2 X5 s" r0 F6 p# W
  48. {
    ! r/ U+ Q1 a+ `, Y! a( C, Y. [4 [7 O
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ! }; Y3 r, m+ E& |# T1 V4 c* Z$ _
  50.   buzzer.tone(1047, 500);3 O1 ?% O3 W" o, G1 N6 y- C; s' `
  51.   delay(500);
    % X$ B8 j: \; G
  52.   do
    1 O; s* ^( u/ L) V9 y$ A
  53.   {
    - i3 {+ c& q* S+ \. w7 @
  54.    int Err = getErr();' q0 m& w* A. C: ~9 W
  55.    if(D1 == 1)
    / [" e5 k! o$ ~+ i; m/ `) S0 p) @
  56.    {& o4 y, n6 \' U, Z* o
  57.      Left = 1;
    6 d4 B* x& f! e5 {" z5 G0 R0 ]8 \
  58.    }
    + z. M6 M" [3 k3 _: q  \4 q
  59.    if(D6 == 1), g3 i; N7 B' n+ b; J
  60.    {
    2 w1 L: z! _' C/ ^! N. }
  61.      Left = 0;
    # Z; H5 ^- r" k, r
  62.    }9 X2 C6 v& v8 z0 |
  63.    if(Err == 99)8 x  K1 a9 P# U& b5 x9 K: e- I
  64.    {$ b! w$ ?& ^6 j" ?4 I+ y) w
  65.      if(Left == 1)
    0 S0 g; i7 v8 ~( D  ~& y
  66.      {; y' z; v) n+ K2 p/ ]
  67.        Speed -= 5;
      N0 w, V0 }  p" R, l! V+ D/ z- i
  68.        moto(0,Speed);
    ' [9 O! x, u1 w& c$ s4 v$ [* |" ]
  69.        do0 T/ y1 t9 N2 |
  70.        {  O  g' d: q* l9 ^
  71.          Err = getErr();. V) K( V* l* W/ A6 `* }
  72.        }while((D1+D6) == 0);; Q- [# v) L+ p% S
  73.      }) F. X% c6 v2 i, o' I( e
  74.      else  \" Q2 s% s$ w
  75.      {
    : _' j+ ?1 L. Y7 C9 d+ J  l1 c4 l
  76.        Speed -= 5;
    & Q3 s+ C( i, h, k
  77.        moto(Speed,0);
    8 \4 M3 C6 P; \5 A
  78.        do
    7 `7 b+ k% O0 c
  79.        {( x* V: _+ c. @$ l" G
  80.          Err = getErr();
    , }8 L$ A% i( {# L, R5 X% I7 r# T: b
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % W" P  T4 g. y
  82.      }/ Q! o4 ^1 J! L+ O2 |+ ~& i% T
  83.    }* q5 p6 K. P8 Q: w9 N' J4 _
  84.    else
    6 z: L3 g& Q# j8 z2 n: c; N6 E8 O
  85.    {
    % \1 E& S3 _2 R; U
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 9 a+ u8 K0 t6 O- \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; ( D+ m+ b6 X% L
  88.      integral = integral + Err;
    4 f; o6 O" D3 _% G* n
  89.      derivative = Err - previous_error;
    % _: [2 c% B1 D( P( S% ?8 g
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    . X! O# o% @  s, v; o
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));' I8 e% g! V: t" a1 ]9 ~$ k
  92.      previous_error = Err;
    4 F) Y- |' k6 r* i; M" w  H
  93.    }
    " L+ d9 L1 v/ n+ [+ _
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    . a# h6 F  o4 t+ g) g
  95.   moto(0,0);
    3 n& s- O$ M' m. s
  96.   delay(500);
    $ Q; U& T5 u. I+ N- O
  97.   buzzer.tone(262, 500);% Q1 n7 R6 v8 ^  [. x2 q7 |) [
  98. }" O" [( z% _' w  G: l6 p
  99. 0 {; |# {6 b- E; K& V7 x) X& y$ w
  100. int getErr()
    # E$ M( B& [9 B  \9 D8 R2 ?" r
  101. {  1 r2 R: |2 P8 s3 T* }. [: r
  102.    sData = linefollower.getValue();
    7 J: t6 }$ s' b% k1 t3 {; r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    " O) p) F5 J4 o' \$ ]$ Y
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    - e: b* S- E! P- N' u) n
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;. i4 }  R9 }; C! w1 t4 b
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
      O! c$ M0 O& s" X  @- P6 E3 J
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;. y% I- P3 y! @9 T  t; T4 [2 Q  l
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    , T& s% X0 }* G+ }  C* C% u
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    5 b7 k% d5 |$ G& m
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);( o+ q  E& G& K
  111.    if(downD == 0)
      z) d0 a+ v( w! M  m' q1 ^, z
  112.    {$ D! M4 Y$ n8 y8 A& o' U
  113.      return 99;+ }& V' i& g+ q& e5 ^( O2 d/ o$ A
  114.    }
    3 X* |6 V/ d& i9 d
  115.    else
    , e) P+ }6 H* p8 _9 t& i
  116.    {
    5 M' C" Q  N  o! u: ~9 N" d4 g
  117.     return upD/downD;
    6 H, H  I  o# u$ \* ]3 M  n( w
  118.    }
    7 N/ Y" ^/ }+ w0 J7 u' c0 ^
  119. }) R2 P, b; [% x0 N# F( A( M
  120. , Q" o2 a5 x0 f' y2 O
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R); @5 ]9 \/ P" l7 T
  122. {6 m9 D- A0 V. C& k5 }( T" z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    * r& Z! p8 C  M9 ?  r/ w% Z
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);/ K, q$ J1 P) X4 ~7 y
  125. }
複製代碼

% `) n1 o" c/ M) u& `8 w* AMeLineFollowerArray.cpp
% x' R( K3 v- }( N& ?. _; J7 R1 w
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
      A# q$ B* d) m

  2. * V; a# o0 Q4 q* u# u/ s- V  {& y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    & d% V& [. D4 s" i
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' O" r6 o) J  Z/ A) g
  5. {
    3 x- A, H0 q  @8 o: t' y% O, b+ P1 \

  6. 4 K( U9 Z  T% S1 w* W" h2 Y$ ]4 W. e
  7. }- z6 D. N) c! j3 T8 A
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)0 X" v. L# N6 [8 y% G% z9 O7 y
  9. {# a" z( N2 Z% Z6 _9 y0 E) @( X8 {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;  \9 C* i7 T: y% c9 Z
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 G# B" N: v7 |, K
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" I/ _, R! ~) ^* O# M
  13. }5 R, _- h; u- H: M
  14. #else // ME_PORT_DEFINED8 j7 l" L* _5 Y: M
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    & ?6 u/ i1 k; d: K. L
  16. {2 r& p, ]7 w% {2 v/ h. ^1 |/ y, A1 O. z
  17.     _DataPin = pin;. |; B- B0 D: X) e+ T
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - s2 u& I# q# V# ?1 W
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      ]1 X& J- O, M
  20. }. S+ ]2 s) W/ A# C
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED2 b' C1 M4 b: }& k& M

  22. 6 C, G# A) O) R$ Z

  23. # X* f$ o9 @) e& X# T
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)* q4 e; }5 P. }
  25. {
    & o) g" s6 o# C/ V1 l2 h6 |
  26.     _DataPin = pin;+ v$ c* D* f0 e
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 H" h/ a: f$ j: T4 |, N, @& A6 t
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 U3 w& `/ n2 h* a3 _
  29. . J9 |9 [+ C/ g8 R/ R
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; b! u# b& ^) L* w6 q+ D
  31.     s2 = pin;
    * r2 _1 D  O5 V3 t' f! }& q+ s
  32.     #endif
    4 j" n/ b$ \4 V; V9 {
  33. }. a) Q- h) l' K, ]3 N# G& j

  34. # W  y# a' @3 i* S
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()* z9 M% w6 _/ H& O
  36. {
    8 T* [0 p5 ]" y. J/ |
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ! F' N6 l% Y3 b0 b
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 S+ ^0 v: w7 I; E$ O5 I( Z
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ) K/ y! S1 U& h" p' J9 P' z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    " B- h0 \' m! @" e
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 O8 V, V! ?2 r* F& U0 s( W
  42.   U% y8 K2 ^$ S0 Y7 e
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; g* m  [$ @/ B! x* C, P8 x* j
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);5 k: D) s/ o  ~! z' g8 `4 B
  45.     delayMicroseconds(980);1 Y8 f  y% h; u
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 P% K$ i) t7 U9 Y1 j1 @( w

  47. 0 a0 M: k1 k0 o  h( ]( C+ s
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& B) e4 X3 r) u6 r8 A8 m
  49.     delayMicroseconds(10);: V& Q& S1 Q! t
  50. 0 [$ f5 D3 ~9 h$ V6 a2 F0 l
  51.     time_out_flag = millis();/ t. h: N% b0 n0 M3 h# o( [
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 Z6 T5 t% V' i' ~4 F( P2 i# P, Y
  53. ) Z) R1 b0 @- v& Y5 I. z; D, c; J: N$ _5 H2 r
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    / v; }( ^2 u6 N: Q% a# }# m2 d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' }1 a' q( \$ P  a0 u
  56.     {
    3 I- ]0 n! \& ~* V
  57.         return 0xff;' [3 y- z7 O) v. N9 Y1 T/ ~
  58.     }
    ! C4 _- z& g; k5 X( e
  59. / l# z: @! q+ v5 q" A* S3 i
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 j$ z. N3 w1 D. L

  61. ( K9 ^; r' ?( r: a- D5 Q1 T. H
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    9 n" ?6 b% q: t
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    - U6 K; j3 f% r

  64. 3 D' [, P8 y5 l1 F
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / c! a) h8 C9 O; X
  66.     {4 _. o( G, E( b0 \8 d8 T
  67.         return 0xff;+ J; J2 V/ j1 V2 `2 |2 @' `
  68.     }
    " b' I- |0 R# p. l; G
  69. . h' i6 v) m  d6 n, ~
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    + d" m! L( Y1 |* @6 w: X# @, k
  71.     {
    , w& i& r. I3 U# a9 D( _9 ]
  72.         return 0xff;
    . ~- @) A$ w: v- z
  73.     }
    ! ?( @4 \  i5 `7 f! T: T
  74. # r, s* t+ Y8 d+ z/ L1 R; n3 Z1 i
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );5 e' G: _3 O9 j8 c% }0 {
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    2 g. }# E4 n  d3 G/ i  F' s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    * p$ F/ m5 {: a9 Z/ f0 y# l
  78. 9 U" ?2 {% T/ H/ r2 ~! d
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 |3 S3 D3 ^$ R. x# Z) N
  80.     {
    0 T1 ~" }. h- b; X% X+ j1 x$ u
  81.         return 0xff;
    + s0 A" I' m8 q. G$ W8 e
  82.     }
    4 w" R# w) U' Q/ b0 \

  83. & c: [, R& s8 K4 c- ?
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))" x5 X2 R7 ?5 x/ t0 p
  85.     {
    7 j: e- Q# I3 ^) t
  86.         return 0xff;( c! _$ N* C8 I0 `$ O
  87.     }
    7 G% `" `! K) q9 Z: V4 e& C8 T
  88. ! [+ a9 Y/ a1 X/ }9 {( |/ ~
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - }2 z, p9 r# `
  90.     {
    ) ^$ P2 u; R8 l2 c, {
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    4 {% Z( ^0 c* b/ i' a9 L$ p3 y) Z
  92. 7 r( ~' [* ^5 b% z, x' {
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    5 V& d  X& c( d
  94.         {, B, j6 _* s& G& p" N- V3 P
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 v1 |0 ~; Z6 h
  96.             HIGH_level_read_time = micros();; S; B2 x$ \* ~
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ( |$ F/ C3 b, X5 e

  98. ' F& @. p9 C+ j7 z' p" Q
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 @4 f0 {1 G- x% L7 j1 w5 v
  100.             {) s  x! @( T# h
  101.                 return 0xff;
    " U" G1 h3 q& L. d; x
  102.             }
    6 T3 b1 Y. G; w/ y
  103. $ k6 g3 T* x5 J$ I. R+ c$ f1 L2 [
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ l1 p' e$ A. R. [/ P( m$ S
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 r& \7 F2 O1 ?5 T5 w
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- _4 L4 [4 Q  b( _- C$ V5 n

  107. ' B7 ?3 T. X. v! J$ r" H* L
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / P0 Y8 F  i! P7 b3 Y9 F8 O8 W8 q3 Q
  109.             {
    9 Q9 w5 D% L/ I. ]3 I" F6 k
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);! w9 W: f9 x5 r8 L0 K  B; ^
  111.             }
    ; C; g7 e& |! y, E4 T8 G
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)4 H! ~) P) z. O5 o
  113.             {( z& w& m) }( f
  114.                 return 0xff;, U4 i. J5 n% ~6 j: X
  115.             }
    : Y# Y" K* u7 ^8 \' q- G2 S
  116. 8 a+ L0 h- ]- ?. [  b0 ]7 R7 r
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)  T" o. W, g8 j2 ^8 m2 V" L
  118.             {
    - Y1 U: t" P, D  R, l4 X
  119.                 return 0xff;/ p. q7 `" w, ]& S- _+ Q
  120.             }# g7 e+ I; S1 B0 L
  121.         }) u. b" Q# ~) V/ c4 q' w$ h9 v
  122.     }6 I7 v( R  k  U) C2 A( B( S7 {
  123. ) v/ e/ T2 s& ^% C1 H3 U" k
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level9 Z$ h" H! k+ x3 a1 _* s
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 X2 U  _  R$ @* ^! Y% [) [
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 ^* e( R7 v, Y+ ?2 T
  127. % B  x0 X; Y2 ]. s/ w
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ); o# J, _$ |% m5 h7 U' E# B$ f
  129.     {6 F. ~! |% g* a% Z
  130.         return 0xff;
    % P& _4 L( f+ h3 n. `
  131.     }  R: ~* y1 Y( B: `; g
  132. * n$ R; I7 j1 w3 z& _, n7 U
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);7 k, ~: Z+ d) C1 k) `
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % Z  W  ?, M; ^: `5 C1 j) V2 o/ v
  135. * R  R2 V6 x6 }
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))). V* [% ^$ J" ~1 W
  137.     {7 Q- P3 I9 k* A; R- L* J: S7 J4 }
  138.         old_data = Sensor_Data[0];5 r6 F3 ]0 P: E% \1 s; W
  139.         return Sensor_Data[0];9 _9 w. \' W' C- o# o+ N+ A
  140.     }) i5 B, M2 {/ t# K2 J1 y) [
  141.     else
    ) Y) M, S4 a6 I- v% x8 f
  142.     {
    $ }( D6 J5 x. t+ k- \
  143.         return old_data;! Y; g3 c7 c0 f5 ^
  144.     }4 D) ?/ w+ K5 `  e  M
  145. }5 Q( e4 w/ e' B5 x7 L0 Y* D7 w! [
複製代碼
# y" j2 a8 E+ K% B3 Y# E) Q3 Z
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
1 {0 G9 a, B: {2 q( K
4 D2 m. t" R# N& F; X. l
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
8 b) O% }) q2 l4 K% A哇...要100 個銅錢
* y9 d/ l' x: l0 m7 ?8 n) B
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43/ `; m; o4 F7 e0 b$ i; i
能否用到mblock 5 上面呢？
6 A) g/ N% |, L: i$ [3 Y
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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