圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36522|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

6 I; ], d4 b' F3 }# C( d7 T
  1. #include <Arduino.h>% l% A0 K! m+ |
  2. #include <MeAuriga.h>
    0 b3 s# c1 J) R8 k$ h* M9 V2 t
  3. #include "MeLineFollowerArray.h", U3 L% K9 T' N3 l9 i! Z

  4. 6 L% Y( Z3 L" T- r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);. c- O+ d1 [: P( Z
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    + ?" U. S2 N/ y
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. d9 E) A2 M5 Z/ [* _3 B. W$ I
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 ~" c: X6 u: Q8 `0 ?$ g! ], w
  9. MeBuzzer buzzer;
    ) h- \) ~3 k7 J* u! h7 x
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);( f) J' ~5 t, a7 N( F6 Z" }

  11. & N2 d" F7 o3 e6 E# g
  12. #define Error1 1- a' F6 U0 x: V7 T1 q$ ~
  13. #define Error2 28 G$ \" b. Z& e( E9 ~. i. j, n
  14. #define Error3 3
    ! ^6 C& ]5 Q1 ~
  15. 4 i$ w; ~9 A9 U6 W  V/ m* A
  16. #define Kp 156 X. x( E7 X3 o; c& m2 f! K
  17. #define Ki 0.15
    ( R/ O! p9 k, D/ K
  18. #define Kd 0.03
    - j/ y5 b( C+ q3 v; Q4 R

  19. / s. I3 Y9 _1 n( ^$ T8 l7 i
  20. uint8_t sData;1 G" Z$ B, @' D2 E
  21. uint8_t D1;- }) h1 C1 z4 Y# @
  22. uint8_t D2;( o( y* j8 j3 c2 S- q
  23. uint8_t D3;, H6 b8 @5 O2 y5 ]0 a. _& D
  24. uint8_t D4;( [& B: U9 M7 ~9 G4 L
  25. uint8_t D5;
    ' n$ u' C* Z; Z9 U, Y3 j
  26. uint8_t D6;0 Q/ ?, l" k7 T$ O/ P

  27. ( Q, l- w  i; I  G) S' y8 X8 [
  28. float previous_error = 0;4 b. v8 _5 n$ L) M
  29. float integral = 0;1 |) g6 t4 R: X' m) v8 A* |6 l3 ^7 a
  30. float derivative = 0;
    ) |* V/ Q  w9 l4 e8 E
  31. int  Speed  = 160;
    7 H2 q' p0 B  m& V
  32. float output;
    " y0 O% ?; ~) V* k- y
  33. # ?/ i; e+ Q/ P5 n: q+ b* H
  34. byte Left;
    / s( i! ^5 y- t& x, i- p1 n3 S
  35. / h' \" k3 v4 _4 U
  36. void setup() ( s5 f1 _5 c: L) k7 T3 G
  37. {
    4 U' N' T( k$ C% u: |2 O$ s
  38. //Set PWM 8KHz
    - S0 P4 z+ e  T+ _; x* Y( }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    / a3 W7 T, U& m* Z2 e6 s
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);& x& n# C8 p  I! b  |2 z  ?
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);7 F0 J$ X3 v7 {/ h; @3 Q: K8 ^: W
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    # ]# W8 j, I1 y. b
  43.   Serial.begin(9600);
    ; y" r& h3 U( t) Y
  44.   buzzer.setpin(45);
    6 O9 x/ D0 S# F
  45. }# }9 q( D" p3 n! _

  46. - |" A$ m" L& E; p' i  D% C7 Z- V
  47. void loop()3 f1 u2 l! `2 z4 C- x0 b7 i4 H
  48. {: T3 c3 o& c, v" X
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));7 x/ \1 y/ t; ~* d5 G
  50.   buzzer.tone(1047, 500);- J# Y/ @# G# C- x6 N* [
  51.   delay(500);) ?8 x) c/ }! n, `# w
  52.   do; ~+ K% H4 d( z* Z6 @( u5 T% f
  53.   {
      [# T3 [1 h4 j4 ]! `% R
  54.    int Err = getErr();
      b) ]7 W. y' N
  55.    if(D1 == 1)
    ; R2 Z/ Z) ~$ _" u4 f' s
  56.    {; z$ C: g% _9 C9 Z8 U1 Q6 h& ]
  57.      Left = 1;
    1 F; w/ {+ g6 O5 Q9 q0 W
  58.    }6 E3 X, a$ `3 Q- d$ d5 d' z
  59.    if(D6 == 1)  F. ^" }$ `$ g3 R7 r8 o: Q
  60.    {& b8 c1 b5 U  f1 M0 R* D8 X. n
  61.      Left = 0;  b8 J6 V5 P* s  C2 f
  62.    }4 Y+ v7 L7 P: Z- s, E* S
  63.    if(Err == 99)( e' g7 b' a, u
  64.    {
    , r4 Q5 l; ]% h9 y& I+ {
  65.      if(Left == 1)9 f6 j! f& s; n- u# Z6 g/ t; ]
  66.      {, ]$ {9 i& O! c# U
  67.        Speed -= 5;' l* x" t8 v, g1 N* k2 J
  68.        moto(0,Speed);0 u* p; h- `7 |' i
  69.        do
    % @4 o, R2 X  N7 v  I1 U
  70.        {6 ]- v8 Y; i+ J3 R7 H4 N% i' i) f
  71.          Err = getErr();; A; E. X6 p; g% A
  72.        }while((D1+D6) == 0);3 [1 T# M# }7 w# d* X
  73.      }  t6 ^6 R: d3 J3 S1 Q
  74.      else2 a# h5 k8 M+ D0 U3 E0 P0 J
  75.      {
    # [' n) j) h4 \( D% v. Q# |. i& \
  76.        Speed -= 5;$ S" ]2 |3 s8 m% U( w6 `0 F
  77.        moto(Speed,0); 6 V0 J. U: U! e- N+ a
  78.        do4 Z# w2 l# i# ]: O( s
  79.        {+ e4 ?7 e4 F" K4 V. o
  80.          Err = getErr();5 q% h6 ?" B& i# H, Z+ I0 m. S. c
  81.        }while((D1+D6) == 0);/ q3 z1 s+ f: B& U9 W0 u9 n* K% h
  82.      }
    $ ]  t" M( f% [6 c- s
  83.    }5 k8 G. r, r' C) d
  84.    else
    . R" |" n5 E* w- V  n3 @3 `' O6 s
  85.    {3 [: u: t& Q4 l  o! K& k: q
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 9 G8 J0 V' e! e' o+ o: w
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 2 x; s7 K1 Z' Y: @  v; b
  88.      integral = integral + Err;
    . ?: j9 I/ d4 d
  89.      derivative = Err - previous_error;
    8 k  L  X( R) [1 l
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;' \# v0 B  ^# A7 Y" ^
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    , i2 M: H$ C3 n) j- a8 j5 a
  92.      previous_error = Err;, a1 d: W+ v8 u* d& U
  93.    }
    3 Y% u/ D8 B# j. V& ]
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    $ P' J) r8 R4 p6 f- M5 m: T$ A5 o( P
  95.   moto(0,0);" C8 ?/ d- w" K- v$ a
  96.   delay(500);5 c3 T" u7 M: g* ?/ X1 E
  97.   buzzer.tone(262, 500);& \6 t* Z7 t8 J3 z8 h" z% C7 _- i
  98. }
    ' F$ e" K: ?6 s" p8 k
  99. 5 v& \2 x0 r$ b2 r) m) M
  100. int getErr()4 {; A. K- o1 T9 C# r0 u* ]
  101. {  & ^  }6 d' B+ {6 p! E# {
  102.    sData = linefollower.getValue();  Y$ S1 x; V* h( R: }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    3 M+ t2 N9 L3 H. u/ I( ?
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;8 z: \- l# S7 \# U7 \: w) D
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;( t. g1 x4 F! Q( z9 S' j$ k
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    0 V  v% ^3 ]0 ~& T
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . z  c& N0 N" u
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    " p% D( v" m+ d
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 u8 _' v; r8 u( h7 |3 x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);- P' v6 m# S! V: U  R0 e
  111.    if(downD == 0)* \1 D* z  {, d+ w% v% O
  112.    {" k' P: U$ ?3 q$ a6 `+ }0 k2 _; _' x
  113.      return 99;1 ?  b. Z/ k$ b* v4 t- X) x
  114.    }+ O# h) i  O- B4 L! G* m* y
  115.    else9 @* ~: w- F! Z3 @8 q2 p. I
  116.    {
    5 g. v$ Z) i6 i" A
  117.     return upD/downD;7 {3 R+ V7 z7 |) Y) d: e
  118.    }
    + y1 K- Q7 b. Y7 c# s3 Z
  119. }  \- X/ b+ a+ U) e- p: Y

  120. 2 d4 w2 `# [- z: j8 _+ ^0 Y
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    0 D% R( f$ l$ }6 p1 b$ B% V
  122. {2 g$ D7 \+ M" m6 n4 \
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);3 @& L- J( I! m
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    9 Y: J5 o. o: F1 c" x6 d) Z' H
  125. }
複製代碼

' z0 K! g3 Z. T, k& c8 r1 i' o! h( wMeLineFollowerArray.cpp/ F4 a6 f- [& l6 R# v
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 B; Q  Z2 }+ j& g5 _- R0 X

  2. - n* g  h( e3 s( d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED& Z) k' i4 U' q8 I* i
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). E* {$ d; u! @8 |
  5. {
    6 V4 ?1 b! G# P% F+ u5 l

  6. / a/ H. X7 E% N; B
  7. }4 D9 i( W& `6 D
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    $ k) n& @: d' U5 r
  9. {, m, p, X7 N  N9 e4 M: K
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! I: I- n8 B, P1 A+ P' O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    $ y; b( R/ i# F# C, ]
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 G& q! F2 ]4 }: C5 b: E
  13. }
    6 t( r- f5 z1 T
  14. #else // ME_PORT_DEFINED; c6 D6 T8 g: \% a
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    1 b2 Z$ p, ^, P4 }( n. H, P4 K3 f
  16. {
    1 Y7 ]& f9 z4 {: J' w
  17.     _DataPin = pin;  W) n" J3 ^8 d6 c
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    7 d+ ~! H% L, ]6 I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 n# o1 D. {4 j+ G# V+ O- i# _, i
  20. }9 M3 d( I& j- ?1 u3 w! E2 M. L
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED; D6 ~8 I+ k+ ~( [
  22. $ d3 Y2 u: I( Q) b
  23. - K3 Z0 e1 |9 N8 ?7 y# U
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)( k4 n0 U2 X% R9 s# l, [9 N
  25. {
    & V6 u/ I, ]; p( H" g; @3 p
  26.     _DataPin = pin;
    % r7 e- A$ L% s* L, B6 p' m1 L
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % e/ _9 k" K2 M6 t0 Y8 M: y
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, p$ t) u1 B% X" e
  29. ) z5 N& u; f( }' M6 X
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED! n, P3 G# s' A& b7 a; i
  31.     s2 = pin;% H4 b! @: a/ l! V, a& b- O
  32.     #endif% L8 ?2 [6 t/ N' z6 W/ u/ m) U6 T
  33. }1 }6 [4 y8 @: j7 e/ J6 x4 [
  34. 3 b" J- G- ]$ h+ [! _; k6 u6 o
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()  I* G$ y* l* J8 s; Z. \0 i+ F# c9 }
  36. {" ~9 k0 c6 V7 X
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    6 J4 {( j- M; X' l) j# c5 h& w
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 g4 G0 t* K" D5 q* }5 `0 m
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ( U9 i4 r9 f: S7 ?* m# l
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ' s; ^! ?: B; \2 [# h" z. P9 T
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;  Y4 M- k. v: {0 d) g7 V# D+ P9 G2 N

  42. 3 h2 ?2 o" ~$ G" T) L
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - w5 w+ |6 ~# _( f2 I. V
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : I% J0 g$ {+ g, ]
  45.     delayMicroseconds(980);) H) v7 G) ^. y
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 I: g4 o9 I# L

  47. 6 o% I1 E9 s2 ^
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! Q; m% [5 A/ L' O1 ]6 X
  49.     delayMicroseconds(10);& Q7 M9 Z2 l  L% |6 B8 o
  50. ! M8 D. w1 z9 |( L+ z2 v5 z
  51.     time_out_flag = millis();4 [8 C! b+ C& u
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    % [9 r& r- \4 }8 d8 _
  53. 0 O* ?7 R8 N; p$ I& r0 _$ W2 J
  54.     LOW_level_read_time = micros();' K1 Y1 [  }" K5 V5 w+ I
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 v; e4 p1 |2 x2 \- h1 a+ J9 Y
  56.     {
    $ m) i5 |1 z* e) i; E8 ?
  57.         return 0xff;
    * {: ]5 j# m8 J
  58.     }& N* R/ H. h/ X7 z2 @; S
  59. 8 w$ [% z  ^- Y& ^
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 G7 s1 g* _$ K$ s4 d# S4 u
  61. 2 l  n$ c) C0 ]4 m# e* T8 }
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; I& f! O; ^( U1 K! G6 O: p2 \
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    5 G0 U' x8 ]4 s7 A- [

  64.   C/ g; y' B5 ?  T+ m( i
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! j$ ?- \& K7 e5 w+ {' a! o8 e# ^
  66.     {$ g. k- T8 a6 n( v3 X3 J
  67.         return 0xff;
    * g8 j9 @4 o# Z, L' r. |5 Y
  68.     }
    ) d; A0 y% K$ i' {7 Q  d
  69. * l0 L1 |9 i1 e  K& a
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    9 e6 ]% N/ J/ a0 E: j8 N* O: o
  71.     {
    " ]4 L$ Z7 q# l% u3 Y0 M
  72.         return 0xff;# L! X9 J5 `% N2 Q8 y4 J
  73.     }$ M6 ~" e3 V9 f
  74. 6 d# J2 B* r, f
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( X( u# E4 ~* R9 D* B; s0 h9 l
  76.     LOW_level_read_time  = micros();: ]$ T1 H  T- w7 A) C
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level" }# Y+ `: l, T( u/ I

  78. # x& D; n; d1 W  ?/ g
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ) \) @- C. Z7 I7 Q" I$ r* N$ }
  80.     {
    $ I9 P0 i2 g6 h
  81.         return 0xff;2 Q2 ~* u$ ~, M
  82.     }
    3 @% K5 i4 z$ m; \: A

  83. ( _: o$ U, i+ L9 e) E: r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    9 W9 ~3 e/ n7 r4 x8 y
  85.     {
    - s: C5 B! i: j1 t) i
  86.         return 0xff;
    " K9 |" O0 p7 ]" ]( O
  87.     }
    # f& |+ V' o1 ?0 H- M4 x

  88. - \+ n3 V  h% g! X, t" j
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)) u2 M( E6 u0 |
  90.     {& M3 Z, Q8 @1 @, e+ c
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;' w4 @/ ~( ^+ k" X- }0 G

  92. 0 x- N' L) g0 H! P1 M2 R) ^
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . O* E! _6 k. R6 l2 g* _7 Q
  94.         {8 w# G/ Y( M3 b# O' \( Q& {8 U, M
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level) w& W$ A! h' b* v4 U. k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 y& O1 D$ l: d( {* I
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# h, ?) B4 q% x! r3 p; b
  98. : v% A. ~: p+ b' z
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )  d8 f' C5 q5 m2 e" X0 o* ^
  100.             {$ |) e! ]' d; D. F+ h
  101.                 return 0xff;* x( x; c4 ^, K& a: ], O& J% |, t
  102.             }
    ! s4 ?4 T- J3 h9 n

  103. 6 v0 V: k- n* c
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + o# ?0 D+ F' u" T. o/ C
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    / i# ~) R9 `1 o/ R/ _! h6 f, M
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- a) n6 B* ?8 X( P9 a6 T  s. ]* `

  107. 8 S* @- c: Y( k3 m; o  M( Y
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    9 G8 f7 j4 N# x4 W2 H1 }
  109.             {5 X% e# H, E* H1 V
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);0 n/ |; u, k/ d5 L  y. [
  111.             }4 b" k) \; p8 u
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)2 f" M& p2 w! E% s, o& k5 z* ^
  113.             {3 D& l- O% T0 `2 D
  114.                 return 0xff;
    4 S$ z0 ^* U5 w( t( Q
  115.             }
    3 q& t, w3 U$ j4 _1 p3 S4 y$ j$ e4 U

  116. 9 ^( h1 p. S4 J# t9 V) b
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out); A5 K$ [2 R- `
  118.             {
    1 ^$ b: m9 N, s5 P- t* N
  119.                 return 0xff;
    - f6 Z- n2 U* B- Y
  120.             }
    9 C" k" N( ~- n, \' g) J- }- O
  121.         }: x8 g9 c: [& l; _/ H' F3 H& L+ ]
  122.     }
    0 `1 V3 J: L( o, [- ]$ h
  123. % G& e7 ~9 H6 z! f& U- T
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # @, _4 g1 q! y4 S8 J3 |
  125.     HIGH_level_read_time = micros();4 G4 s9 u* g3 d7 j+ h/ U
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    & J$ o9 c# I1 t9 S  i
  127. 3 }9 E( i- U6 @3 g+ V
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): |5 D2 Z; b/ q
  129.     {5 U/ y; i$ Y: V! M9 ~
  130.         return 0xff;" Q1 i1 w  ^, d& G3 r; Q" y' d( N
  131.     }
    4 S! o1 @$ L: f# I
  132. : h' o5 r+ J  r4 N' Q$ ]2 U6 ?! |: n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 O, D2 i* x! t2 C' t; h5 c
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 \1 R( s2 k% V6 i: P. C# X, _

  135. 4 n5 v6 {1 E9 b1 A: R
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))5 H& b" g$ U: a. z/ m" a
  137.     {
    , v% `4 }1 R" ?
  138.         old_data = Sensor_Data[0];3 _: D) K2 Z2 Y. O
  139.         return Sensor_Data[0];
    6 z9 ?, T  X2 \2 z' t$ y. D
  140.     }$ Q1 y$ S+ K, _8 p. i, ]' x/ h
  141.     else  }2 A8 f. P+ k/ q/ F4 _
  142.     {5 R* @' q: J- J& F2 P$ D( f
  143.         return old_data;4 O/ Q5 j0 {' Y$ ]8 U
  144.     }$ i0 T! L( G( l! S! p
  145. }( f1 m9 |0 I! p* X8 I
複製代碼
4 O  Q! E. X: O  M7 W
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
# ~& j" N6 r/ @; L- i3 Z" v
$ m% \# b5 t* C: M  z' X
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:096 ]& ^& l0 C2 u  c/ b
哇...要100 個銅錢

% I' W* E9 x3 D, ?認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
- c% X' C4 _3 ~, p) M$ X能否用到mblock 5 上面呢?
, _* x1 V; z! s! q
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-3 20:18 , Processed in 0.026281 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表