圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36553|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 Q* p+ O) B) m/ ~$ u% U  f4 n
  1. #include <Arduino.h>
    1 q  A0 K0 x# H; A4 X5 y# F
  2. #include <MeAuriga.h>
    , G2 K) v0 v8 V3 V/ X' w
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"* G3 L: Q0 {8 {: M9 j
  4. ) e/ S0 @4 v9 @4 N- u- m/ O
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);; T; D; `1 Z* T4 T; L5 w
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    * k: r7 p) N  {( `% Z" F
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    $ ]: a/ i" \, o
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);0 O8 |, C" [# X( _
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 d6 y/ K8 _3 E; p
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);' i1 X  v# v3 e0 ?, n" X/ e6 [
  11. + g) _. @6 `! t5 |  \7 T' Z
  12. #define Error1 1
    . V' H6 {- F  r, _; ?5 O
  13. #define Error2 23 q4 r1 M& w. P; Y& d; j; t
  14. #define Error3 3
    $ c  j) v8 V$ N- l( c3 w& z* s0 ~

  15. . ~8 \8 n! O# \9 x6 ?: Y
  16. #define Kp 15
    . o) l0 F& M" y& I/ [% A3 [
  17. #define Ki 0.15' V# N: o& X8 _' L0 k
  18. #define Kd 0.033 X- P  [& p" s& W4 U% @' n, }
  19. ) k( L8 Q& ]7 I: n0 L' W6 a3 k3 c
  20. uint8_t sData;
    6 K. U. ~7 w: B! f
  21. uint8_t D1;/ k& }9 M; ^- n8 _5 V( X+ j
  22. uint8_t D2;
    ! b! z3 A: s: u% n9 q0 F. u
  23. uint8_t D3;
    9 q9 Y6 ?6 t/ C; V
  24. uint8_t D4;8 p& y& X- c7 h6 j
  25. uint8_t D5;
    , w* t* z, t  D, }+ x7 H
  26. uint8_t D6;8 }/ b% D- u& P% }
  27. * {. m7 x# X# h3 f/ v5 l
  28. float previous_error = 0;
    + a5 C: \7 w( d  t3 w9 w! \4 m6 g
  29. float integral = 0;0 A4 Y7 c1 X1 n% N& \9 F
  30. float derivative = 0;
    1 u; j* S9 `5 Y5 z
  31. int  Speed  = 160;4 v# S1 X' d, w+ S( [* r3 a2 `
  32. float output;
    1 J% w0 I$ j& }5 N$ \

  33. 5 n8 e2 F/ s5 S" q, X: I" Z
  34. byte Left;
    9 E8 F/ H& `+ m, T$ j  K

  35. 4 }: \4 b9 Y% S; m+ Q* A
  36. void setup() 0 Y7 ~7 v/ k8 y1 w. p# I) T
  37. {
    ; Q$ _5 q/ d/ S
  38. //Set PWM 8KHz, P+ H& l* m& }( U: X. C- W# \
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    % Y5 P  R) h) a
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);+ A1 q6 J2 K5 p4 r  f. l
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);  }1 s' a2 V+ {5 j& ]
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);6 K! K5 F9 x8 K7 l2 }! V: m! n
  43.   Serial.begin(9600);% t6 i) s" M7 [+ T5 y
  44.   buzzer.setpin(45);6 I7 B8 h9 ^7 I* w8 S
  45. }! a, D6 k# W9 {2 e$ E

  46. 8 c; Q$ @1 F4 @! @3 ^; G
  47. void loop()$ Z: M) e4 [, C1 d. K5 n- j
  48. {
    $ d' Y) X( j" {" `: F) u& o- f
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    8 h  K& D' F0 C) l3 z1 w
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ' W. X3 h/ O' }) ~# h7 [
  51.   delay(500);
    1 q) y* t: O1 k0 y7 x: n7 n& r
  52.   do
    * `9 ^0 C! V4 o8 q1 e# V- f& K( [
  53.   {
    3 @6 N$ {5 F. x& m5 D
  54.    int Err = getErr();
    4 J7 z1 K; B2 ?: a! l) j
  55.    if(D1 == 1)
      K4 O2 E7 i/ Y
  56.    {
    6 f& c! @' i1 E# A8 g& O
  57.      Left = 1;
    2 i: U: g& G7 H% a# A
  58.    }3 {+ d0 Z5 N; N# C2 g* E
  59.    if(D6 == 1)
    4 @6 [* W  p6 o$ [2 f$ o
  60.    {
    , x" i8 ~" q6 N9 t
  61.      Left = 0;
    ' @5 D. M  {2 m" E0 q, F# U: E
  62.    }1 Z4 X3 c" i% }: W
  63.    if(Err == 99)
    & F- V0 g5 W/ H& [8 R
  64.    {
    / y+ d# H) D9 I$ M7 i  {  G0 ]3 V9 B
  65.      if(Left == 1)
    3 b' y) k1 K# E3 O$ e
  66.      {
      P  a4 y: d+ o
  67.        Speed -= 5;
    ! y6 ]- X' \4 H# x' ?: a
  68.        moto(0,Speed);) {/ [' o3 c5 M) t4 \8 v
  69.        do
    ' Y  V6 w; [$ I$ T
  70.        {
    * @. G* |7 b1 f: p, E
  71.          Err = getErr();
    ' y2 ?5 C- ~2 E
  72.        }while((D1+D6) == 0);+ L8 p8 o- u2 A3 t6 [1 S6 z
  73.      }) }0 d4 p# v% ~
  74.      else! b* l  f* F3 K
  75.      {% w0 R9 Z, F  G. b( j+ X
  76.        Speed -= 5;" ~! k6 f: K% l; H6 r
  77.        moto(Speed,0); ( m5 d: i( h5 G9 w: V
  78.        do
    ( N( E% F) m% t- S  a$ _  \
  79.        {. b+ C0 e+ m$ T8 w
  80.          Err = getErr();
    - J2 L" y: K: M; B5 I! @. F, {9 u
  81.        }while((D1+D6) == 0);% m4 U2 a6 [5 W# i' x, ~; Q+ L" \
  82.      }
    7 z3 _) z  q! n# W5 M9 A
  83.    }+ I  m- |0 l' m9 {
  84.    else
    0 e% N. P; _( H
  85.    {  A# G$ p) m" Z9 U8 u: p. ]
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    % h+ ~/ k- a" z6 z" X  [8 U, Z
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    + i# H- E7 p1 U: }$ i
  88.      integral = integral + Err;' X: G$ H/ }1 _, V# \( q! Q. T7 w  J
  89.      derivative = Err - previous_error;
    0 X% j  H  k) F$ j
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;" ?5 m" k# e# \% @7 o/ i1 H
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    ; ~+ u7 f1 g7 P1 ^+ O9 _) }0 U* d
  92.      previous_error = Err;
    . K* S+ @4 i1 f
  93.    }" J2 @' @! r* [) Y* P
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
      E* [: V" w. O+ r
  95.   moto(0,0);2 R6 \; D# o3 n# ~7 c
  96.   delay(500);
    ' M- X) C" x" G" A
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - U' Y' T" j% G. [. u
  98. }/ h, E4 o. d3 h# e0 K
  99. % H# ?# _! U& `. ?8 u- l- I
  100. int getErr(); g# ~8 y, z+ W5 P9 I$ l' _
  101. {  
      d! J, d- i. s+ {( W$ M7 Z5 B
  102.    sData = linefollower.getValue();4 z, m6 ~$ p9 ]0 [" y, V, c0 F1 I
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    $ {& ?# E5 B% f. z# _: K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;: b9 q1 A7 Y6 I
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;: y6 L( Z  U/ X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : G+ j5 w5 P6 l, u" C" ?
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;7 N' d5 @- V6 ~
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;: l6 `: i4 u; w& O( f
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;, m. k3 B$ `) @+ }6 Z9 A; m! U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ( M+ I& h5 H4 w% y: E0 ^$ M
  111.    if(downD == 0)! n2 r, ^% M+ R- @
  112.    {+ Z* S" q3 f( C3 F
  113.      return 99;6 {# ]: s+ b; D4 H9 @: Q& F, A
  114.    }
    5 {: Z# J" m3 V, U: k% N
  115.    else
    * \/ ]& n+ v) M6 I7 p4 Q
  116.    {
      n* H4 c$ j, j6 n# |8 \
  117.     return upD/downD;1 i3 J9 E% J( K9 E. ~; B+ L6 G
  118.    }( z* ^' v$ Z! A7 P$ N
  119. }
    ; Q) ^. H0 R0 R5 p2 Q+ ^
  120. # v0 Q" i8 f4 f4 g" K
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)5 j. `  b' J6 s# ]
  122. {1 m3 s: I. t( N5 Z* ?# s
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    6 e( U+ Y8 ~1 Y1 [6 p! X1 t3 Q
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    , G& y, G3 s! B7 o4 c
  125. }
複製代碼

0 \+ d# y% v, d% o0 l" eMeLineFollowerArray.cpp2 r: `. b! u+ }( E) T
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ j& }6 ?7 X& S" f! O# @7 _$ s9 ?
  2. * i2 i8 R6 @$ I
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    . T) e: [0 y! ^7 Y, Y& b. g  [
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), v9 S4 S, V$ d2 G0 f9 _
  5. {
    7 m* @" A- b5 s6 X' ~/ y* B
  6. ) a8 Z6 [4 z. X" ?/ X" Q0 t1 h1 }# k
  7. }
    5 @4 t4 y$ D+ z' o/ l! k  L
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)6 {4 }. _. y2 D0 I0 J' b
  9. {
    - O* Z" V4 h! E- e) d' e
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    - f* r0 s8 ^- l1 g0 e
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      H) ]3 q) V. e+ y  E5 Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 x+ J% n5 L* ^3 `
  13. }, Z% g, O- T/ N+ Y: z; V3 i
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    : h7 g9 m; q  l1 g, ~. s% i& l
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)# ]# N& O! y' }( ]) h4 e
  16. {& v: b0 r, M. H. M: G- O
  17.     _DataPin = pin;
    8 d3 L6 [% N5 ?4 k0 c
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 e  D: O' m" ]% f
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% E  U) e& {2 [+ D2 r) v  [  ^' n' ~- B# k
  20. }
    7 j# N0 a/ Q* U' x7 q& E* ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    * o) H/ j) [; g  I1 g3 X; N
  22. 4 ~0 K7 w; L7 F. R7 D  c: x/ ^) e( I

  23. * H: L5 H" z0 U9 w$ s9 K
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    8 K. n  p. p3 j' [! I# \
  25. {- Z! f7 X& B# Q/ U6 e% P
  26.     _DataPin = pin;
    6 \0 a7 H4 F3 w9 {, \" m
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / a! b+ w7 o3 [5 U
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 Z/ Z- p$ X2 S, `6 S( \" j; H- c
  29. - ?$ I, w9 G' b0 w# O. y$ Z6 J
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED& P  E; W# D$ F% i* K
  31.     s2 = pin;
    9 a! W2 i' x: t9 n
  32.     #endif0 K1 j6 Y' l1 k3 ~1 m: V" ^
  33. }
    5 y9 C+ k1 n& f

  34.   @" |; m9 H! y/ G$ t: q) g  v
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(); K3 ?" x9 [; x1 f! H9 L
  36. {
    ( M5 Y; d, C2 E* L
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    1 B. R; |! u7 k0 L( v$ I# r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;; d/ F6 X  ~" |) u/ \
  39.     uint32_t time_out_flag;
    3 M2 T% H* ?6 {% d# `6 s
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % Y9 W  Y7 Z# D8 q7 L
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;* w. W; c4 x! Z7 W1 i! b

  42. 6 u* f# S3 m2 ?; C3 H
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);, ?# r& E6 }* c2 R
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);0 W  A' ~- H# a5 K
  45.     delayMicroseconds(980);
    - ?) z: c, B) Y5 Z1 g' L: \, g
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # X2 d4 r0 `. }/ e! s

  47. 6 s; G  [' s7 B" c! @
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! t+ J% w9 n9 c: ^
  49.     delayMicroseconds(10);
    $ M& J4 t8 h6 [5 g" H8 b8 X7 V

  50. / W9 Y; H2 k% o! ^# i
  51.     time_out_flag = millis();8 z* [' D  W' o: |( |# U# U
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 [4 {' w8 q( ~9 \/ H
  53. ! G2 ^3 F; A$ B2 b; s
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    - M' @% h' a  ?8 r7 v8 X% [; |
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out2 V; O3 z4 W# B1 Q) ]" B
  56.     {2 Y% w; n8 r: z+ V3 u& h
  57.         return 0xff;0 t6 P- r; F8 r1 s& ^
  58.     }) F; B6 `7 m" y2 w3 ^/ j
  59. : z1 B" V- y$ Z- s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( c# k8 l  b# m+ D
  61. 9 `) |& k: l! v" v
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    * f% x! {! v& `( z- r/ K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ) M0 q  c  U; a& W" C* F* _, A
  64. , G7 }: O% P$ B
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 A4 I3 i! H% D1 V% y6 N
  66.     {
    0 Q% `# A5 @& c' B1 n+ c! t" u( [
  67.         return 0xff;8 ~; C7 |$ S+ Y( r
  68.     }
    3 B4 u5 ]& K! Y/ u; r- f

  69. 1 Y* n$ Q3 H0 q, @  r1 E
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))% `$ G: N& ~" D, ~, m+ ?" w9 r+ N
  71.     {4 r, R2 u( f9 k$ b  H0 D
  72.         return 0xff;
    + A: b$ c5 H( r
  73.     }5 M7 F' N7 v% s0 J

  74. - d# M* k) n" m4 N/ S. u6 x( W+ F
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) `5 q2 G' p+ H% K6 d6 w* {! u
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 h  ]' d+ e  L7 o0 P5 U- I5 n
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level! l3 _; f& w/ U0 [: v, t' |4 a
  78. / c3 c8 \3 s2 n, E2 w+ Y
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " C! g' s3 S( G1 Q3 `
  80.     {
    3 c2 }5 ]# I& W  w
  81.         return 0xff;
    % L0 h* o0 n4 @/ H6 I( x1 \- m
  82.     }
    % K+ I/ `0 |) {) M

  83. 1 u& E2 g- q, B6 i$ u2 p% |8 U9 a
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    + {) J9 ]9 N9 T$ R+ m" k
  85.     {+ @% C, G8 u( F  F* |5 @
  86.         return 0xff;
    ( Z- o6 u8 I. h8 D. e8 q- V
  87.     }
    2 m& [4 o3 r5 b8 f

  88. 0 A, g& F5 s3 N% Y+ B- D& w; v
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& Q6 `" N9 S, v
  90.     {
    ; _- b/ h7 \% o+ Q) u" w3 Q! w7 }
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    7 t5 F8 U$ c& O% c- k1 M" |

  92. $ Y6 p3 \0 J1 s4 [
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      q5 w7 i* }! X: l/ ?
  94.         {
    9 D2 Q: Y, z& [
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 [  `/ o$ e% `/ V: _
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 ~/ c5 h  W  e; z, _5 }
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;; s2 V" V7 k0 d; T) r2 i8 Q
  98. & S5 z5 G. C; D* m
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) ): ~3 D8 ?9 Y3 e3 E6 C$ E
  100.             {5 M% v' h( z) o/ r9 p
  101.                 return 0xff;6 }* B$ w9 D' K
  102.             }$ d$ V" i9 d; W8 o* k
  103. 0 }# {3 w+ ]% n7 p
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 o# j+ V1 v" X/ n
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    0 W0 ?8 r% E. X9 H- L$ U
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    ; n+ d2 ?/ q  i, ~$ V

  107. 5 i/ b' i# v; p
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1$ y7 R; J$ u) |, D: f9 w  u. {! F0 U
  109.             {( a( h4 [; ^9 r; K& z: A3 j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);% D! q# K5 b" i9 @
  111.             }
    * f. S4 e2 i& D7 G( F' K
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & X4 F" v: C) }8 C! F4 [/ f  R. L8 @
  113.             {
    & O" m: a) p7 q" }5 L2 O) E- S5 V
  114.                 return 0xff;
    5 M1 L# ]1 ~, Q- U; J8 `7 z
  115.             }
    . D. Q6 L1 e. r! }
  116. 1 y7 X4 ~0 C2 I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    5 ?$ o5 {; u3 S7 o2 s
  118.             {
    & I4 S! F0 `* R
  119.                 return 0xff;
    ) c, v  o6 J# @0 K( n5 M2 _
  120.             }
    ' E" t. h8 n5 j6 O! p5 Y' b* U
  121.         }
    7 \- o2 l( ^4 f& R
  122.     }
    , q$ Q7 S0 m& k( X: L, c* l
  123. $ g2 ?1 B( T0 O) }8 p( Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * e8 G/ g( f' W: O9 `$ D0 I4 Z: C# d
  125.     HIGH_level_read_time = micros();0 _6 q5 j: }! c) R8 t& j
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" w( ]- e/ j" {/ C1 Z
  127. ! l) q# u- @) U9 l7 g
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 |* O7 {+ _# p
  129.     {
    4 i" T% x& N; v4 r9 A: }; h
  130.         return 0xff;7 ]# ?% {4 A; V5 u$ Y/ b$ U8 I$ w& \
  131.     }  z$ p+ ?8 R4 `( r: \5 S3 O
  132. , a  U) G. b& h' o& |! P5 Z
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 _7 L8 p: E2 C) {: o6 a5 ?. D' {
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);% |5 Y# I2 v& f8 V  V- @$ B
  135. % y+ _" G1 y; f$ C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 k3 [' P. r( f; L: e+ l$ C2 |, M
  137.     {
    ; q: @: r/ x; ]$ {) p
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + k: a8 I9 y9 [, K- y! [0 u4 z' p, t
  139.         return Sensor_Data[0];
    : _( U: }& y" p% ^& W* C3 O
  140.     }
    # s  E4 M7 h- ]7 I9 [
  141.     else
    3 k) ^7 Z( l: o, F0 C3 A; N6 Q
  142.     {+ ~: ~* u) x/ L6 @' b& a- p' a7 S
  143.         return old_data;/ H; h5 J4 p( o
  144.     }3 G  O; B8 o" W0 E! K9 \
  145. }
    ' ]  ^# g' R. n9 w; |0 z
複製代碼
+ ~# t& e7 m: `( C1 w1 j
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
2 l& A: Y) n$ p: Z! |* V
0 F/ I' b; Q( O
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
6 O* B( `6 r  f' _4 n哇...要100 個銅錢
+ C' H" F# A2 v; v' q5 h" ^
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43- _& n4 }8 S% y6 ]
能否用到mblock 5 上面呢?
1 {; l( B# U% \! }9 X; e
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-5 09:54 , Processed in 0.030669 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表