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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
2 Q5 o+ G- Y* r9 F8 _" b0 C
  1. #include <Arduino.h>, a5 ]+ C$ {$ W  N
  2. #include <MeAuriga.h>( Z5 u% u, ^) z% x. L
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"# j  N: h" ^. c7 T% k
  4. / t/ n6 I; n4 f+ a" C
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # F8 U0 z6 {! w3 @5 |
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& v3 [/ F/ ^9 {! E% K
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    / I' e. R% W& [5 T' ^0 H* g# S
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    6 d, Q; I0 |$ n0 {9 s
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ f5 q% ~' N0 |
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    + z# \- W; u) y( k: \7 p% I: L
  11. 1 A2 K+ \1 W0 a* A2 q8 \
  12. #define Error1 12 G8 N- j) h/ X) j  F# j% B
  13. #define Error2 2
    7 H' I( m* y/ P$ c7 w+ O
  14. #define Error3 3
    8 ]0 @& n9 h3 R) A) D& r
  15. 8 Z2 D! G. W3 I* w+ B1 {2 L
  16. #define Kp 15
    9 q6 U# m# u, R5 k0 G
  17. #define Ki 0.15
    ' Z) I2 d( x7 F' {
  18. #define Kd 0.03
    3 ~8 q: B' y( H5 f- t" l

  19.   T) z( Q0 r5 s( l
  20. uint8_t sData;" _% q6 t2 x3 K0 s  o- I
  21. uint8_t D1;
    # N. f7 _% H, S5 |7 ]
  22. uint8_t D2;1 L1 L1 G7 o5 U
  23. uint8_t D3;
    * \" ^8 ]5 H1 m6 x
  24. uint8_t D4;# J4 i! }7 T3 o2 z& b
  25. uint8_t D5;. j6 @3 Z  j+ T- ^1 {( P3 U
  26. uint8_t D6;
    ! \/ ]5 C4 `; l/ g9 o! r

  27. 0 t! d: ]( a; \
  28. float previous_error = 0;. J! B4 j# k7 W; j; l( R/ w, S" o
  29. float integral = 0;
    * _9 U. e- j1 J( J
  30. float derivative = 0;! v! C  U+ ]. d7 t) ?
  31. int  Speed  = 160;* B; U4 M; @* T5 l8 e  u
  32. float output;
    ) ?$ @# g0 M0 F) F
  33. 8 F  j/ m# o& m& v* v8 L
  34. byte Left;
    1 ^3 A# b- Z4 H9 ~" b7 T+ c" s

  35. # Q/ S% G0 v5 g/ T' l" j) A4 n& n
  36. void setup() " O2 i+ S0 e. |3 c
  37. {
    " Z/ S) [3 }3 g$ I5 {1 W$ h
  38. //Set PWM 8KHz
    ) U4 p8 |) g$ i( m% @1 _: }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);$ S) a7 K6 `* W3 j. _- ^
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);3 q1 b6 P- R2 v
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);) m' m& T$ _) O1 i% d/ j: p
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);. Y6 L' H9 X' n" V$ m; `
  43.   Serial.begin(9600);: Z3 s: f! N9 Z
  44.   buzzer.setpin(45);) b9 j/ }6 v# Z5 u
  45. }2 x) n% n! g, K4 a0 y* ~' ~  ~

  46. 8 J5 d) D- N1 u( V$ u
  47. void loop()" j/ T% \, J' K& E. Z/ J
  48. {: G7 g# w" h! N3 `. U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ; }7 m7 {/ d0 a% a6 S6 V
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    5 U% J5 l2 c2 j. f
  51.   delay(500);
    . c$ Q1 z) R3 l
  52.   do
    # E4 s; |2 m! Q0 S- U! I- N5 o* Q/ T! }
  53.   {/ U7 G& j9 L2 v# N1 N
  54.    int Err = getErr();/ h) g- n" Z! Q
  55.    if(D1 == 1)/ ?) {% K( S7 W' I" ^+ E( `1 Y
  56.    {
    7 X4 Q  w  u$ P/ M5 E5 \
  57.      Left = 1;
    9 i2 q8 _: a) O, [1 F! E
  58.    }
    + ^$ ^, @7 \" ], a: n
  59.    if(D6 == 1)
    ! m: B+ |- M" t) w$ |- \
  60.    {6 p8 ?6 [& j. R* M3 e
  61.      Left = 0;
    ( b4 _, |6 S, s% i
  62.    }0 ^/ Z5 D  E& _8 L8 z: _% D/ y, b
  63.    if(Err == 99)
    # v# K" o3 y7 B0 c2 }7 C$ i
  64.    {' i- x% D: x! b
  65.      if(Left == 1), {6 M& O8 D, m4 N. P
  66.      {
    - Y# s6 W9 z4 F- x. a9 Z
  67.        Speed -= 5;
    : t1 @+ O8 b2 {; e0 `! M
  68.        moto(0,Speed);% q/ U  Z$ }1 i3 W1 D: Y- O9 z
  69.        do
    ) l: x, H9 Z& _, v2 Z+ E) C
  70.        {( O: p2 o+ |# |1 {$ e! M2 H  C
  71.          Err = getErr();7 o, g, b1 ?- C3 c
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 H' X9 b% `% Z# F
  73.      }
    0 e' K) w5 l- i
  74.      else
    3 A% Q" L$ ?. E4 r: X5 H0 J* s2 R
  75.      {9 N& I8 ^. ^) I% _/ N
  76.        Speed -= 5;
    / I5 k4 ?* v: y& J+ y" a
  77.        moto(Speed,0);
    & |! W2 p8 ]5 d2 m. V- E
  78.        do- g' L! [% H& l, y- z
  79.        {
    2 A. w, |5 }) B0 n  G7 r4 h
  80.          Err = getErr();8 E9 F: e0 S3 H& {+ h) m  A$ j
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    3 D" h6 D0 U5 U! M9 M
  82.      }
    + u- L$ d& a# O+ q
  83.    }/ l. s/ f( k; c: c. h
  84.    else
    : H, ]4 B/ [/ ^. M+ S
  85.    {
    / `- c5 r+ Z& A* Q: H
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ' [) O; ~, W" o& t  [0 u9 D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; 5 y9 E* `% S+ |9 l
  88.      integral = integral + Err;, D6 ]( i# a% h8 R9 l
  89.      derivative = Err - previous_error;1 T% |1 e, p: U7 I
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;! c: f7 _  ]4 {. e# y% q
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    $ c. f4 D6 |: p# f
  92.      previous_error = Err;
    # v  n2 j/ f, ?9 m# @/ d
  93.    }1 X- }0 z, \& P% k  J
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));; c! e* G! H6 Q6 K* I9 a8 P6 N
  95.   moto(0,0);
    3 M. v. T9 q' Z" T
  96.   delay(500);) I0 p0 o0 h- R1 Z' w5 V
  97.   buzzer.tone(262, 500);7 a$ i+ F: ~* j+ V+ X: t3 d) n
  98. }
    : |: U! H' N( p9 W5 W
  99. ) k7 M" j1 i, @- ^& R# R# B
  100. int getErr()4 J! p' M. E4 B% u4 j  b
  101. {  8 T( x  M! u/ z) O0 W+ [& ?% S
  102.    sData = linefollower.getValue();( q0 L" T) E/ R7 @1 g1 `
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    1 q  a9 x' x' r8 R/ j! i: I: [. T9 X
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;2 Q/ q" E- S; |5 _
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    " Q7 p. M$ a: ~4 R* u% d6 I
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;6 D: e2 X+ ?, F# M8 P8 F4 D
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;: ?! `+ C! C, A7 X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- l2 o& ]4 A: a; Z5 \- k, m
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' R! o5 U9 ^/ q1 ?9 N( U
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);0 N' B) W6 V6 @. O
  111.    if(downD == 0)) W. ]! ?' A8 J; e% G
  112.    {: X% }( Z: F! |) q/ S1 c
  113.      return 99;
    / O- [5 V' M8 P' I) U
  114.    }7 U( b; ^9 e4 y5 a7 Z
  115.    else
    $ f% ]+ A* G: W8 i! }2 L
  116.    {
    2 t! t, C- p. m/ T5 W1 D9 V
  117.     return upD/downD;
    1 J! o+ }0 m2 X' O4 }7 x
  118.    }2 `: z$ H0 T3 r! R0 v/ g- R0 S
  119. }# ]7 e' u9 j$ O: x+ X/ @# q" O
  120. * R4 o' u( f, Z: Q: m9 v
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    1 R0 ^9 ^& L( e* {4 N( N$ R
  122. {1 \- Y, V, D. \2 v; V# o
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ( r* u2 X/ ^( @  f
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    3 T' c) W. Q* c, a+ o) ^8 f" A
  125. }
複製代碼

+ Q( f2 y- j' m$ P; @MeLineFollowerArray.cpp4 h- ^( j( m8 E3 B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    , C, H# x0 {. d+ K# i% n
  2. * q5 g8 K$ v4 V; q( E& E7 M
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
      j; Z3 M0 E4 t# \1 X4 y& r0 c
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)* L( O  _+ H5 c0 I) g+ y) R+ V
  5. {$ z# V$ A6 \" I
  6. + [2 Z$ A6 Z, j* {, H" k
  7. }
    & h0 i2 b5 Z8 G% j8 U9 l
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : E8 ~9 t; y- C+ k; Q
  9. {
    & g; ]% n. n! j  Z& s
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    . `1 w; }( X1 H; W. \9 W! E
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " _8 @0 D6 Z% V" b. O- l1 |% M2 `$ q1 s
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! g$ z1 E2 A! W. C' N0 q
  13. }
    3 y: K* Q3 V, Z. ~* z) l$ j# ^" U
  14. #else // ME_PORT_DEFINED2 Z9 ~* Z8 m$ u
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)% X# z, h9 B+ A4 I; B( C
  16. {1 Z- G* K; s& o" A( m9 G; g8 O, ^  N
  17.     _DataPin = pin;
    ( {- T' H" \9 E$ }  \
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 [5 p5 y4 N9 u, x
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 f; B0 p2 H' C5 n4 m& z9 t0 x
  20. }
    . Z# @( c8 r4 K) C; F
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 a; S$ M; ~7 a# X0 \* J& C5 K
  22. 2 |: g* ^3 L6 E0 C; ^8 f$ m# u( D
  23. 3 ^6 }9 w7 Q+ i! c/ W! Q
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# L+ f5 J* _4 D/ ]6 W; s" D8 l' ^. A
  25. {- Z* W- i! L% p- I- S3 `3 [4 C, X
  26.     _DataPin = pin;9 E" I. V$ ], n7 K
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 m3 w( A6 X( g
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 S0 R/ \5 l! B. w. _- s1 R

  29. + W& q4 _& O8 B# y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    / S2 b9 u! N" b, e
  31.     s2 = pin;
    7 Y- B% C$ j% [, K( K+ |$ b; ~' W
  32.     #endif
    8 L' J$ B1 e( \) L
  33. }
    # o1 B" V8 v1 ^2 K! @  y. M; b2 B

  34. 0 _( N3 @' M) V" W$ q/ `9 E! F
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()! J/ V9 i- V1 e( S
  36. {& S$ X  f, U% ?# y1 N
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;: y. c# J7 B8 v
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;, _% `4 u9 o5 c- z. ~; |
  39.     uint32_t time_out_flag;+ N8 N$ t4 F/ j% Z- O
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # _4 x& e; g) n- {' [
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;8 |9 W4 o3 H1 X' [$ k
  42. # [  a  W* F- ~! W& I+ M- m6 J+ x
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / L6 E& U" [6 o$ V/ f+ W5 o
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 Y# g% w2 Z: i- A' b& p# X
  45.     delayMicroseconds(980);
    & {3 b% Y" l9 E1 ?5 f4 m9 Y% R" U, a
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 @9 c$ J6 F8 J) ?6 s& k! f  R; ^
  47. $ J) ~+ \( Q9 F8 W- a) |  r
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);( C4 Q; H% d" J$ _& \4 b9 B
  49.     delayMicroseconds(10);. i7 w5 j( ?7 t; Z. o7 o
  50. 3 D' `( l' y) Z1 r4 \
  51.     time_out_flag = millis();: p& f+ X5 ~0 z' F; g1 J
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! m5 J7 d' j. v3 X$ E! X0 m

  53. 2 I/ h, e1 b3 R% n% ~3 \2 A) M
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    , H- d( A9 Z; l7 M
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 g1 M. V' w3 J! K' R  Z: w
  56.     {
    1 r5 O$ q8 m: m1 B" c$ S& p! f
  57.         return 0xff;
    , P( r$ L$ M2 M% }
  58.     }
    ( }. [: P& X& @. K- I

  59. # ]) Q( m; e1 }: V$ j5 x+ N' y& R" I
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    3 v  t" ~0 l) }6 v( Q7 c$ d3 M
  61. ( }' E: v7 j: \
  62.     HIGH_level_read_time = micros();% G* h: M4 w% l9 {
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level8 l' z/ C, {+ h. t, O

  64. 8 }* X7 M6 `) a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ j5 g$ O4 B* J8 P5 l7 U
  66.     {" p8 }# R( k* f
  67.         return 0xff;
      O1 U* [5 R' r1 b+ ~% t3 C
  68.     }& o  A' l- W" C  W1 i" S0 L; k! S

  69. 7 g% m1 m) z  x8 n3 g
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))$ U3 u/ s  X1 H% u# ?) U+ k
  71.     {3 R, |  W3 ^; y2 O: f0 t3 u0 q
  72.         return 0xff;$ ?8 U& l8 ~- M9 u5 O8 t
  73.     }- ^- M7 R8 R+ q8 ]$ Y
  74. 9 T& \* ]5 Z' G; M8 e
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) x, h" K- v( y: A
  76.     LOW_level_read_time  = micros();" C% e+ ?3 |' q+ E# |! B
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level/ O& l$ e  e6 M6 A- V! ^
  78. . g$ i: I2 G( t7 a) F6 v7 V
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 c7 M1 c3 h' y# i4 G5 _4 o9 \
  80.     {
    - J6 Z. w" E- `+ T, _
  81.         return 0xff;% L) B6 y* p* h3 _
  82.     }
    % e$ A' ^  w6 D/ \6 ?, H
  83. , i1 k% H# u# Q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))" s, v5 }+ u) m) P2 J6 J" d
  85.     {
    % j% q& L% c/ q- u
  86.         return 0xff;
    % {/ p0 B" T7 {. t) w+ \+ |
  87.     }9 H& }1 \* b6 `& k8 H* ?

  88. 3 C! ?2 ?8 j& Q" A# o
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). h$ f9 a$ B' D" k* {0 K
  90.     {7 b6 B( `& \' y7 _2 t  E* w2 _
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    % j; u+ k  w9 l# x

  92.   ?: p. C, k) {: h+ Q1 f
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      h3 O3 v& h# d, P1 s: ]
  94.         {/ \! i" P8 P' O' m' L' @- b! v+ X
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    7 h: T. y) T( A) ^' h: |4 L1 x- |
  96.             HIGH_level_read_time = micros();4 w! R9 m9 A6 q/ ^5 X0 p
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 F# b& L5 Z/ J$ j% M- L

  98. # j; z8 [2 ~$ R# _: P& K" i
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 k5 ?0 p* S! |+ t
  100.             {" ?7 N+ s2 p1 S
  101.                 return 0xff;: N$ A( J: b' P
  102.             }. c& u7 T' H* u( J  v& P1 h  W! E
  103. 8 h1 I( p6 o' X) o5 x9 P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" _5 G! u7 L2 k; r6 v4 m5 x6 J$ r; q0 R
  105.             LOW_level_read_time  = micros();! @: K7 d, |: R& L0 N7 _, A8 `
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level$ c' l0 y" o% q. x" K" v0 G

  107. ) Q! I; {! G2 Q0 @
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1' R* [4 W3 @9 [+ Y( ?* R, W2 G' n
  109.             {- h7 g9 |; T7 F5 N- ^
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);3 R4 A: ]+ C0 f) u- h' K* g
  111.             }
    4 K/ A+ E; U; w5 E
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    $ [- q0 D$ H9 \  e
  113.             {
      c* `/ g) o  q- j' s' M
  114.                 return 0xff;7 [# H) L; M* E: l- G5 M$ `& ^' P
  115.             }; _3 f1 ~# e! L( L
  116. 0 k/ }3 ?5 y& x8 d4 t% T) X% @4 u
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)/ u! Q& [4 \4 L7 \" ~
  118.             {
    ! b4 @, _" B- C  _6 {" E5 U
  119.                 return 0xff;
    : ~9 z, g6 }9 X* S: F* @$ ^0 i
  120.             }1 L8 q9 \! N7 ~! u3 l
  121.         }) h$ k3 @" |7 f; @1 ]8 O( K
  122.     }
      U  |+ W: Z1 g2 E
  123. & W* h: C2 R4 G8 O' C  z0 N
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , @8 P& t/ w  [6 i5 I) c5 B
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 p9 g. Y: G& q2 s0 \
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;  s* _5 y) i+ B2 N  s- J5 K6 P% A# P& n

  127. - W4 L' X+ f6 U* D& Q. [+ j! M; y
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )6 ]) y8 V5 J& X2 k% J, D% @" h
  129.     {  c* k; E' g) G  @1 t2 n# N
  130.         return 0xff;8 i/ \: o  q0 s5 O. M, ?, y
  131.     }* C) F* B: @3 ?7 Y5 L$ W. i

  132. 4 j. F4 c' O0 G6 r4 F
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( q( g/ N) m# V& n
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    & d& m3 w9 s$ n( ^

  135. 6 Y# y0 t- J' D3 o
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # K" v0 O0 M* v, S
  137.     {2 A' \! U( t, u
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    # U, C, ?& ?" A! q
  139.         return Sensor_Data[0];
    1 e6 H7 }3 u4 R: Z! F3 N. \' j
  140.     }! i" m9 j) p( v# O2 @
  141.     else
    6 Q; F" F% h( Z0 W
  142.     {- y, A8 J2 o* B  P# l/ m5 G2 V
  143.         return old_data;
    - i8 [5 K  o, T) j4 g6 `
  144.     }
    , ^  H* t" x+ t7 }9 I7 O8 r
  145. }
    0 _; r& }) C) H4 [$ a9 t4 F1 z
複製代碼

. W" [# J& o% p8 i! B+ w% ]( W' pMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 4 X& M8 s; v8 b
. S/ u7 m% Q! ~6 o: ^9 Z4 t; F
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# Z9 P# j) h) c& e! _2 f3 y6 ~哇...要100 個銅錢
) X2 f' ^! W0 ?6 @; ?( l% S
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
7 \9 B, d% v6 f; v: E$ u能否用到mblock 5 上面呢？
( Q" ^4 y5 T; [& l8 [- {$ T" u# {
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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