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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
2 u) q0 G( q( S2 S, R; G* T
  1. #include <Arduino.h>
    9 I* m, Y+ y/ I0 b- {
  2. #include <MeAuriga.h>  ~: y5 e' V5 w. s
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    7 |. V! w; f1 Y) V
  4. & ~: R+ d- z0 Q
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    * }, s8 K; u) I; t9 a7 W
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);+ J- h0 E0 D2 G
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);4 l1 Y4 l8 d# u* A: u5 S
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);; y" }* E9 u8 z0 q$ _+ f# [0 G8 H
  9. MeBuzzer buzzer;
    0 }- ^& c  D# L+ w
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);6 P1 H, }7 M+ ^5 b8 q+ U* r
  11. 6 r  f" A, P! k, n, g2 ?
  12. #define Error1 1
    ! r1 J8 \: G+ _* p+ z
  13. #define Error2 2
    9 H4 _5 j% q; B5 F* e! F
  14. #define Error3 3
    + |3 c* M4 _3 d
  15. . s* Q8 p, H/ \" f5 m; M
  16. #define Kp 15
    8 A+ b# ?% z3 y5 C6 a* @& M/ a' [
  17. #define Ki 0.15  |$ w' s- A. r6 i* F9 H' O
  18. #define Kd 0.03" x3 j- _) e% w$ n6 i' {, m$ F, F% B4 {
  19. ! T, l0 p- `& V$ @
  20. uint8_t sData;
    4 p( a3 T! g" a1 A+ M! {3 T9 w
  21. uint8_t D1;! s/ X( D8 E" r
  22. uint8_t D2;
    # K: }$ e: ^+ }; i. }. t
  23. uint8_t D3;% `: J: c5 v5 X2 f7 G' J6 s
  24. uint8_t D4;& Z+ z, Z9 B+ C& @' _
  25. uint8_t D5;) o. n1 g4 z* M5 s% Q
  26. uint8_t D6;
    $ V8 z5 t* |/ F4 N3 f  a
  27.   W/ h# j" T( }! V9 y( P5 W9 z7 v$ u
  28. float previous_error = 0;+ c1 k) p% D2 w' i) H, u
  29. float integral = 0;+ t  y( y6 H# m3 Q2 v7 y+ j; N' t
  30. float derivative = 0;
    ' A. d  t0 X0 Y: }6 h4 v* ~  u
  31. int  Speed  = 160;
    3 l1 v3 g2 u4 d$ E
  32. float output;, I6 ^2 S5 h2 D/ j. X; A& h" |

  33. 2 e" b$ Q0 W% Y
  34. byte Left;
    8 J3 K& b1 T- d; o0 D3 a5 ^
  35. + \/ x+ t& U' ?$ m( d9 p
  36. void setup()
    % k! B" `% e2 O
  37. {4 ?. a9 ]% P6 |# Z
  38. //Set PWM 8KHz
    6 L! O. R( o0 X& a
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    7 N. S1 [8 @. q% {' v% c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 d& N  f; }) Y3 [" a
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 y( ?# r3 f4 p# ?3 f2 o
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);  n% h' B& v5 w% q2 X0 h2 Y& e
  43.   Serial.begin(9600);- ~' R1 S/ G: }; e# \$ V% D5 N' u
  44.   buzzer.setpin(45);
    5 Z' N9 {' O+ Q' U: ]
  45. }
    6 E9 i& p! G( C7 t- r3 m* `8 V
  46. ( }" N6 |4 D4 [  W
  47. void loop()
    0 B* {" c$ [4 F. R4 W- Q+ k
  48. {& g6 L" u/ y6 o! j) S& k$ O: G
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , P' j% F# A% w
  50.   buzzer.tone(1047, 500);( [0 R/ _* y7 a* a: W4 U
  51.   delay(500);
    & n) @+ H9 T8 u& g$ U
  52.   do
    ! g1 Q7 Z# V. {# U
  53.   {& k! V% g8 M4 H' e
  54.    int Err = getErr();
    5 y4 e. m+ \+ R8 e4 e" q+ G' `
  55.    if(D1 == 1)
    ; P# x  W. J, @: |( }# y
  56.    {  i) L7 f1 ?1 l# K& i7 Z  [
  57.      Left = 1;
    7 U+ _5 ]. x- n7 x6 s; _
  58.    }/ N. P; e* i! y0 k4 j% E
  59.    if(D6 == 1)
    ' E/ V& G  U1 M# z
  60.    {
    / v+ d7 o# q& s. i9 [3 W* M
  61.      Left = 0;% j, j( E( @/ t5 {$ [
  62.    }
    + L8 e; t, a4 G1 I7 o& Z4 x* a
  63.    if(Err == 99)
    & l+ [4 s  i8 M0 D! G" E
  64.    {
    , r7 C4 L5 t* h2 A- q/ L9 t5 s
  65.      if(Left == 1)
    # X6 @" h4 a* |& _. B4 |
  66.      {/ [, o: b1 _1 a' {' e! H
  67.        Speed -= 5;- c5 f7 S( m& F/ T1 N, X& Q
  68.        moto(0,Speed);
    ) w+ Y' `& T1 k* |0 w6 \" ]
  69.        do
    * k2 H7 \# }' }' {- D
  70.        {6 G- e" \1 M  J/ P+ U$ z7 |7 c  I
  71.          Err = getErr();
      }9 U8 W: g8 X4 K' }
  72.        }while((D1+D6) == 0);/ M8 j1 [& w3 T9 f& V; S3 |: V
  73.      }4 o2 N8 O) k0 ~. S
  74.      else
    + i- A: N3 I. A  O8 X
  75.      {4 Z/ G1 m" R: Q& W6 K
  76.        Speed -= 5;
    7 Q1 x, a9 U( _! R% e
  77.        moto(Speed,0); 8 I! K5 \6 J# C1 o" W# I
  78.        do' M% a9 A- S) o
  79.        {& H. w5 j3 d: @1 H, L
  80.          Err = getErr();5 t3 h, \3 n4 ]5 M: B/ V/ I
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    5 l/ A4 s2 T; E( }
  82.      }
    ' |3 Z5 d: }- D5 a9 H0 P. F
  83.    }% ^' }. t' z$ X7 b
  84.    else! T) }6 ~, C2 s7 a+ q5 C
  85.    {, j. n8 X% U8 s( ?, N0 c
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 2 h4 z8 n; @- f' N  F* p+ N
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
      A- A$ l+ O; I& C$ d
  88.      integral = integral + Err;5 v6 E/ u# j  c
  89.      derivative = Err - previous_error;
    0 a) `2 C2 y2 s! a+ F; P; w3 o
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    * ?" \- W' M+ f
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));* i. c. S4 M3 J6 Y7 n" r  ?
  92.      previous_error = Err;
    1 z& y. A' d8 z2 n0 l
  93.    }
    6 Z% K3 D/ q+ C
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));4 p2 _  w1 L* }& C  }+ K
  95.   moto(0,0);& T5 @0 `# C8 z: c1 [2 \
  96.   delay(500);) }) s0 a8 h5 v. ?
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    5 l1 x  ]/ s5 U3 H$ f  R" g
  98. }
    . P) r3 z. D  R8 R4 s* C

  99. 4 P  B: u  \% n1 a( A7 `' }
  100. int getErr()2 j6 Z# ~( P( s3 f7 ]% p$ L
  101. {  ; C8 m. e: f9 I" @9 V
  102.    sData = linefollower.getValue();
    8 q7 [& K  D: v. C( x" e
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;2 s* j6 T+ c) Z( {3 @: `* I
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / Z) p* U. o/ |8 W2 f6 r, d
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ! i2 D! c: ~4 u1 x$ h/ }% _
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : b' Y% H( C7 A! C0 \  ^
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    # G2 j2 c& m) }  J: b5 \6 O; }' m( `* {
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    " P& q8 b# X) G& d8 w+ E# ?( X% p
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;- Y3 p& q; _. ]7 ?
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    5 X% i* w: P+ c$ {& q
  111.    if(downD == 0). F$ }! p+ H% ^; \  b
  112.    {; z5 ^' D% l% R, j
  113.      return 99;
    9 U9 x  t* _: `% e2 p: @& o. Q, D
  114.    }
    2 A0 Z8 U# V& q0 g0 K
  115.    else
    9 H* ^2 l9 @( I! W( N: b
  116.    {
    ) e# x2 [! t2 Y& V8 k  E+ A
  117.     return upD/downD;4 `& I7 K! U  O4 K* b
  118.    }- P$ ^+ b% ^. t$ j' K! S8 b0 s
  119. }
    & h  s" [) j. p- \7 j
  120. : [5 D& ], h/ D9 ]7 t9 C( _2 h
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ( r1 A# Y" m( {! H1 y' F
  122. {$ o7 m2 [: t0 @+ Y' u4 W
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);/ |% _8 I* B  l, Y' U, K
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ; H  U  H3 A/ A, f: n
  125. }
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7 M7 f& w7 g/ a% M8 B1 pMeLineFollowerArray.cpp# F* Z. K" n* N3 B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"9 ]" i$ d3 f( z3 M

  2. ( O( P5 ^& `$ `5 a! n+ b
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED+ `  C! c$ W  i7 N6 H2 C
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)6 S. T+ L1 U, h3 a8 T/ w1 O, Z7 f6 C
  5. {. a! b- W8 n: J3 G1 {
  6. 6 p: M$ c* ?+ n
  7. }
    8 G7 A5 g" e3 T/ _% L0 L5 ?0 |$ ~
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    7 e% @9 R/ _( L; f
  9. {. i8 ?$ k0 D- `/ |7 t6 H6 O
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    * D& \' A8 s+ P  G. n4 x
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % J  V4 f* E; Z8 K
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' H1 m1 a  S" R2 e8 V
  13. }+ a8 \' w/ d. I8 Q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED( ^* }. `. x6 ~- s
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ e1 B1 }, N2 D
  16. {
    + i/ o) o. Q" n7 v) O
  17.     _DataPin = pin;: g2 l" b( W2 U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % {: o. k- g/ v4 q0 Z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 l8 U! Z% K) w' {
  20. }
    ! b' q6 k! S4 D7 b3 M
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED% L/ ~0 O' y" x8 r) {  R

  22. $ ^0 |8 u( [  G- X  y" X1 M
  23. 5 Z( p! [4 {( j( U" Z% }" s
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    & ?- ~- f$ ~8 `$ @( C6 ^
  25. {; l" H2 g0 e3 _; }
  26.     _DataPin = pin;
    : H0 c  n) b8 x; k0 e" e
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % r1 m$ {9 t, n4 h
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);" p4 [2 b7 _' ^: E' x3 |
  29. # j. z$ f& a- a% m3 F, d
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    # K9 _/ n. L2 K! ^+ l" ^" K
  31.     s2 = pin;: P. b7 K7 J! h5 t1 B5 I& h8 S$ v
  32.     #endif- ?9 g3 z  k/ z+ H% X' B  l
  33. }; C; ]1 w9 `- Q. `, H6 N) Z  y

  34. ' ^' V* j0 B% e
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    " _/ I) w9 T8 Q
  36. {$ Q/ y) W4 ?9 R1 C/ p/ x) F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    * B3 {% `/ U$ _- l  L# }! K
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;7 ?* K4 v# u2 N0 V: [6 o# N
  39.     uint32_t time_out_flag;8 s7 |5 M1 Q+ ^! _2 o" ^7 z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    / G* d% y+ @+ T, H& |7 x) \* n. B0 J1 T
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    % R- u4 A$ |; A' ~8 S7 Q9 B
  42. - i* ~  {! f+ {) _6 S# a) H
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  Z0 R7 v% y4 u+ M+ w% c* G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);/ a# Q: I( G0 D
  45.     delayMicroseconds(980);3 @& X, v/ F5 }6 Y1 j* m
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ) q: y, t# l* M/ i4 R$ {; A

  47. 8 ]- B' O9 d% r
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 q: t7 K/ `! l& F" @! A. F; q% i
  49.     delayMicroseconds(10);; U% z5 j( P( m4 L7 A. t; ^- z$ J
  50. ( m0 z, n: N, x/ D
  51.     time_out_flag = millis();
    # C1 J3 B' z1 L  Q/ c. {
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 ~- [1 x: S# Y4 t( C

  53. ' O  O% W2 Q5 ^+ M" @/ [$ i( O5 ]
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    0 o  h9 f$ ]# U
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: |- q3 ?. R7 ]. D; T  w
  56.     {. Z4 ?* Y5 _; {4 x7 `
  57.         return 0xff;
    , I% `" R$ q/ ]& o! M* c
  58.     }
    ; W5 d$ H# k1 I  S

  59. 7 g! |- V7 \) d2 m! E* A( x
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : [: p7 @0 z* ~

  61. : [$ m# {5 g3 P/ \2 @6 f
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; _  ?* l9 i* a7 z. I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level8 W" l1 l" R8 m9 F6 H/ M6 c+ `

  64. & X3 t: ?) p! N* r; A+ y
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    / j4 u5 g( T1 T0 M5 |4 S$ k
  66.     {2 J1 M( h1 ^( I  V5 j
  67.         return 0xff;
    6 x1 P, T& p' X5 W8 H5 F0 }5 x. {
  68.     }: T; w9 J9 H  j
  69. : `  k- A! c. D3 p
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    / N7 @$ g; y# j& A3 y$ x( }
  71.     {, j, B" L  t# X* k1 }
  72.         return 0xff;5 a6 p7 j; H- ]7 ^9 X0 S& z# L/ }
  73.     }
    - Q$ v5 g' ?* {7 ]
  74. / J& _9 R* X& i  a& C8 W5 h
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 {6 T6 [: P( Z1 s( y& L& O. L
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ( l+ q0 G% H- ?7 [2 Q
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / o9 H( o6 Z. T" W9 {% }
  78. 0 s: M9 g% E2 s% ~* T) }' E2 ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # ], D. E" S5 o/ i( I) q, g
  80.     {' ?) J% A: `% I8 N) C9 K3 B
  81.         return 0xff;, d3 Z( q# g# H
  82.     }
    8 B% y  G- t9 t. k. c* t# T
  83. - e: i* r9 \, ]
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))9 V( Z/ s( W# V* C
  85.     {+ ^) J7 Z" l1 x/ `4 o
  86.         return 0xff;
    ) W, L% B2 g3 W) q3 e
  87.     }4 i6 F2 w2 R7 F; W/ Z* Q' r

  88. : v2 m' W" x; w: y4 e
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    , S! S8 d( \4 \+ H, B
  90.     {
      ?; @1 i# a, U% \5 d, \
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
      a: h- T! s/ f- X: o- f* b

  92. # k( d9 P) M" Z! U$ T
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    & K! A. B( ^3 U7 f% ^* r5 I
  94.         {
    7 b0 V2 B% a+ g2 b! A
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level/ j- f6 P, S0 y( ^, `6 ]: e, T
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - R$ R( n# Y  ?7 F' X
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 w2 A9 d/ g- R6 g% b. q" |

  98. / X3 X% F8 ]# q2 ^
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    4 \9 B# B) [( w4 }: j, A5 T
  100.             {. ?& `4 o0 Z. ?0 i5 A
  101.                 return 0xff;9 ^1 |/ w6 ?! [' t& ?- Q
  102.             }
    7 g6 ^) I! j( h' D( n2 C: S
  103. " Y( P  q$ Z  C5 k6 {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" J% [8 m+ O5 @) S5 @& a
  105.             LOW_level_read_time  = micros();; Y& {7 t  O9 [4 m' i3 v
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level' b1 U) j$ |$ H; \4 O/ O1 S
  107. # ^( q' ?& b; \- I# X& F& w7 l
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + q: ?1 |6 S* I
  109.             {
    , I) K/ K' m4 ^' A( Z9 ?" d" c
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);8 z4 I1 e6 ^) H7 ^/ Z8 p, b
  111.             }
    " s0 `& _, |1 J4 l
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100); D; a5 c% R0 U! T
  113.             {
    ) D  H5 g! ?, X7 r: E
  114.                 return 0xff;
    8 `3 _" |# t+ i7 {8 z$ H
  115.             }
    / A5 Y* _3 D% I0 D, p+ I+ ]2 S
  116.   I' z. e7 B5 ?% r  H! X: `
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    6 F* q/ v4 Z) E8 X4 g
  118.             {) v1 I  ?1 A. j& v' }
  119.                 return 0xff;. s0 a) Y; f7 I* J/ f
  120.             }4 y' G& T' z1 f; x% p* Q
  121.         }
    0 M8 A8 g2 J- I7 l
  122.     }
    $ o' J! u, k6 j! d2 u. O
  123. , C8 ~. S7 G: e4 Q& p5 P* c3 C
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    # o' H6 `+ D# m- s+ u
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    5 r" P" f# e1 l
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( T- I' {( d, |& @9 y0 r+ U
  127. + X9 h4 C  F9 I! ?9 i
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )8 y: o1 l, e: ?1 m9 S
  129.     {
    2 K( J3 J( c& _8 f5 T* _
  130.         return 0xff;6 B/ F6 I/ {' T  C1 g2 N6 g
  131.     }
    ! e) z3 t$ Z& O3 s; L6 C

  132. ! g! q6 O4 l/ e; A' W/ T! k
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" s, \1 i/ P+ B) [1 T# L
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ P0 y- d2 u! Z& ?3 h1 f

  135. & F6 f% e% u& E! C  A6 U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))) ?  T% U1 G& R
  137.     {& h6 J* \. H) U/ y7 F1 n8 }. W
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, l7 L3 x4 _2 ~0 k0 |7 Q! A
  139.         return Sensor_Data[0];
    . X2 j! r7 |8 V5 e' A: Z/ T" H
  140.     }" M) N* J" v6 ?& H, G# x8 Y* T
  141.     else
    , X! d% O4 q" y5 _: X
  142.     {
    0 ~8 g9 k. T8 i
  143.         return old_data;5 f1 |8 n! H/ G! J: k3 H
  144.     }# V. ~/ c. Q; [' c" H
  145. }+ c% n, h$ y% p5 Z6 w
複製代碼

1 }- b" h* }/ N5 U& vMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ( K  H! \- c4 N5 X- b; F
5 E* b. U$ n. c' O* P; o0 b* D* o
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
$ s. \( c: G1 q" ]2 S/ {  M, X" H哇...要100 個銅錢

, K, M  @8 |, D2 Y6 B# f2 X$ r$ Q6 K認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43! @- I5 T+ b$ S! V9 e
能否用到mblock 5 上面呢？
0 e# D1 Z. p7 k$ C& \2 i) X
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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