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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

5 Y5 k: H$ O; i0 ]
  1. #include <Arduino.h>
    . j$ D5 v& ^; w$ Z" `( Y' L
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ o# E) b+ }7 \, L- @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 u2 q3 K2 w$ w! J  a- z9 C
  4. 9 j- a1 ]4 L* `+ X9 f2 Q; }
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);1 m  H3 v3 l& Y2 M
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    . q$ n: n  T. E5 V
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);7 g; y8 a8 h; B6 M8 a
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);( O8 v2 r8 I6 n2 p. i
  9. MeBuzzer buzzer;, W( w- J) M" _  U5 N7 I
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    5 R. V3 c9 _  |; ~+ v* R

  11. 2 n6 Y0 ^/ Z* ^8 R+ {. e6 h; i- O
  12. #define Error1 1& I: d) U' z" a) M7 S, f/ J
  13. #define Error2 2
    : U1 S" ?. s6 [+ I
  14. #define Error3 3
    . C; l: W( h) n  U

  15. 4 E0 p' g) _( B" v
  16. #define Kp 15
    ! j% w* K3 J  q' b/ L
  17. #define Ki 0.15
    8 M9 s# O. k4 X( S4 b$ f2 g
  18. #define Kd 0.03( K% m% `& \0 t" y8 F
  19. * v# A3 ]) ~. Q$ ]
  20. uint8_t sData;. Z8 A9 V2 t1 V( q, Y2 q' y- L
  21. uint8_t D1;
    - T% \* J/ X6 f  W1 d  {# Q' R: f
  22. uint8_t D2;; R8 n/ J9 H6 f# b1 R) w7 {: @
  23. uint8_t D3;. r* @" K" @% N/ H8 [6 f0 y
  24. uint8_t D4;
    . m* a# V9 y# u+ a% z5 W
  25. uint8_t D5;5 M. l' Y1 O: F' @; S, I9 R
  26. uint8_t D6;
    ) S3 U) q% K9 G" Q5 }

  27. 6 X0 M! I( U+ ~  Q3 H1 l2 Z
  28. float previous_error = 0;1 s! c* Q; U, l8 u/ V- l$ y9 \
  29. float integral = 0;9 [" S) h' a" a5 p9 u8 m
  30. float derivative = 0;
    7 h; B0 ]6 F# U* b; d8 i
  31. int  Speed  = 160;
    5 o1 `5 I. b3 u# Z
  32. float output;
    & N7 l8 T8 \; @2 g) ^7 R6 P

  33. 3 Y4 }# a) l# [* \, |
  34. byte Left;4 x; T3 {6 e9 Q
  35. 7 p& p% s6 N) [4 R, {: y* h
  36. void setup()
    % Q) M  W1 u5 q* y) e
  37. {* h* u5 ?+ W6 k" p7 p- Q- A
  38. //Set PWM 8KHz
    " L3 Z/ z1 o; [
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    ! l, C0 y* c+ Z* `
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    6 u1 ^1 w3 _3 M
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    ! P' n! i- s9 q9 g3 N  Y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ( K6 f: p$ e8 \$ k2 C
  43.   Serial.begin(9600);
    " W9 B4 @8 z: |8 c
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 S2 H  y, @+ g  `2 p# v
  45. }* Q) x* }# v4 m# o* q$ z) y

  46. # Q% _, N& x, e( U) w  Q# K
  47. void loop()
      e; o5 I3 B9 K7 X
  48. {
    * n/ ]" B" C/ t. q) D
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    , K  K; i$ T$ e+ a+ c6 w! i! t
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( R! a  ]3 u; h* v
  51.   delay(500);, H- i4 l" C0 Q; J3 q
  52.   do5 g9 d" H2 w& s% E9 @
  53.   {
    % D; ?! A8 \5 _4 l
  54.    int Err = getErr();& B9 i9 X1 `' ]7 i6 S4 t4 b
  55.    if(D1 == 1)
    6 Z1 V& Y9 d, F
  56.    {$ Y) @9 `) a& o: K5 f' c
  57.      Left = 1;
    1 Q6 B' \: o) m- L' t
  58.    }
    5 S5 }4 l6 u5 n
  59.    if(D6 == 1)
    / s# m& k+ H% W& Y9 s
  60.    {, T; ~. G5 \1 \
  61.      Left = 0;4 D' c$ E. d- x# [
  62.    }& u8 o& K( x- O" ^
  63.    if(Err == 99)
    8 T: E% G9 v7 t. x6 S! ^! R! f9 G8 }
  64.    {) J" p! |& N7 \( U
  65.      if(Left == 1)
    5 y, r- y8 N7 B1 C1 N5 ?
  66.      {
    : Y# |/ m# h( B* r7 k$ L& W
  67.        Speed -= 5;
    ( f2 ]  a  I5 Z" x& J: ?
  68.        moto(0,Speed);
    6 P* W9 E+ K3 _& b; h
  69.        do& v4 B$ e! Q: ~) Y  u) \3 u! n& e
  70.        {. H1 U4 h" V! S6 N/ U5 L
  71.          Err = getErr();! G! H8 i0 s; W( M) d$ }$ l
  72.        }while((D1+D6) == 0);
      g, S7 [8 f3 Z* @5 b9 `
  73.      }! Q5 ~$ f! X3 x; A0 E
  74.      else
    . r/ b  m/ R$ j3 T1 q/ J, A9 o
  75.      {
    4 U3 G/ L7 g4 M9 |
  76.        Speed -= 5;& c) Z. Z  [4 I  u3 b( M4 G
  77.        moto(Speed,0); 3 ]3 ?% W/ Q* f& y+ W
  78.        do
    ) A/ l) b0 Q/ C% z$ N7 x& L4 R
  79.        {2 l9 U: R# R1 u7 F; Y
  80.          Err = getErr();
    3 w& B2 a2 Z& j; W
  81.        }while((D1+D6) == 0);" ]4 Y( x; Q! P7 T
  82.      }
    - x+ t) I5 ?  G+ y
  83.    }2 y+ l1 X" j* Y$ W0 F1 I
  84.    else
    . j/ l6 p4 j: n8 |) [' j
  85.    {
    ( R5 P8 c$ O6 g* u
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ) u: y6 T6 G4 d0 x! M8 a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    * ~1 R; i1 C0 }8 r3 C% t
  88.      integral = integral + Err;
    ) U6 c6 d# u2 v# z% E, ~5 H
  89.      derivative = Err - previous_error;1 ~! `/ S1 y7 v0 D4 r3 f+ A
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    6 E' {( P( H, r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    # \2 q: Z. M- ]& I% ^
  92.      previous_error = Err;
    * c. M. _9 I7 ]4 E4 D& r! q& R
  93.    }! U5 E% {8 c+ E* Y1 H, @
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));: X2 z  T! h, J2 T5 x; b
  95.   moto(0,0);4 T/ d# N9 W5 D
  96.   delay(500);# g% U" U* Q3 A( i' R1 x; z+ k2 ^# ~" w
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    $ }+ X! S5 Q0 @8 O  x* q# J
  98. }' L& \% G8 n$ v' h. s
  99. 5 o8 v7 J) i; @1 G3 j4 Q$ L
  100. int getErr()1 O1 u4 |" ?3 K! P3 S1 W/ E% A! J
  101. {  
    & x, R: M5 T$ W$ ^
  102.    sData = linefollower.getValue();
    ! X: N, ?/ `: r# V9 }
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;6 p6 L+ F" r: V, n  [
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    / U! j' m' d2 Z- e. M/ X; {
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;# z$ R$ f. x7 K' K# |
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% Y1 ~5 h6 m+ Z+ \7 b; m$ u1 C3 W; L) N
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;0 S2 U. {' G: X+ H' b! Z: W) V! W
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    3 @& L% j, [) W- u, `! s2 b$ P
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    6 X) h  [( Z+ M4 k" w& x
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# k: L3 B' u5 [4 w
  111.    if(downD == 0)( Q- ?$ G, P6 G# t# y
  112.    {# s  _+ |6 V+ s8 }" t7 |
  113.      return 99;
    & y. u0 E+ ~6 \* k  s* P9 Z
  114.    }
    ; P3 V& p4 |# |1 D0 g2 w
  115.    else: J9 n3 G6 y0 U) C6 v. i7 S$ j
  116.    {
    : J" Q' I, l& a* f8 h
  117.     return upD/downD;
    . [) \8 r$ N4 p) _( o) b7 G
  118.    }+ C. j% J  b7 A
  119. }
    / D  ~) ~8 s% h0 ]' W* J9 A3 S0 k
  120. + ?, b( g7 r, g! P% |% h
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    " T' d1 s- U2 J/ e* c( @4 Y, g
  122. {
    , U0 _- L4 A0 I! a/ o$ N# u
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
      f5 X* T8 u& s" |1 A0 e
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    $ o. W, C; c* b7 ~  r: p
  125. }
複製代碼

, Q4 H+ Y1 w, m7 ]  VMeLineFollowerArray.cpp
5 B9 s+ [2 F+ g! B0 a" {
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! E3 X& Z5 r5 K* k6 I6 L
  2. & W7 u# C$ i! w8 H: U. n
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; q: u% C# V" d
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)* t# T: B/ t- e! V( }: r
  5. {- U' @! l) o8 X1 n$ y

  6. ( ^1 z) i" M" |+ o5 t, @" x& h
  7. }9 N  m9 a- J" P2 _% S( |4 F3 f' _
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)" @% t% @# [; ^# j
  9. {/ f/ o$ d; B+ S0 ?: ~
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;: Q4 A9 P* u8 `' ]  @* e& g
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 0 W+ A! h3 I3 z6 b
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - b4 b" ]2 a% g! E$ Q
  13. }
    3 T0 {# Y1 o& s$ D5 t
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    / k) _/ g+ U3 T+ q9 y& j
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    $ C* Z6 r8 \' l# j; m' i
  16. {) y) }$ m8 Q: v: I3 q
  17.     _DataPin = pin;
    2 Z, d# w7 U! ]- W& Z
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " [9 X* q5 o- ]' Z
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + x+ T5 p! o0 q4 c( {# }, l7 `
  20. }8 ?  V3 n, P% G: |- V) \0 R' ~
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED+ w. x3 S; i: c# w9 ?

  22. ( z. h# ?) @- d: `! S0 N
  23. & c& |" z% D! P! z" ]  f* o
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ' w8 N0 W' l3 Y% I' J
  25. {2 a1 g. q$ `& {7 I& a
  26.     _DataPin = pin;
    ! L+ v; N* F- `! M! M- A- }9 b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " i/ _6 q% e: l$ o8 ^; `
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    . o' E! ^! I( ]7 z, u* N2 O1 i' U
  29. 2 V% Z% Y/ A( ^# F. ]$ O
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; x* T8 p' u( m% l4 p
  31.     s2 = pin;
      P, b3 Z# t6 U' b- l; T; ~
  32.     #endif
    * _5 L5 G' `( b1 T
  33. }* _) L2 r3 w# `
  34. 9 E( b" k" @* u! p" _, h
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(); T" a" d5 J$ h7 i& E
  36. {% Y: L8 l7 y7 Y, o
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;) e) ~( f. k7 Y5 _
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;& g1 @( N1 o, l9 ^
  39.     uint32_t time_out_flag;3 |1 }# u7 V3 @2 O) {
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];' [6 S6 Z5 f6 a# r6 U. d! ?: j
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;, l+ Z: w* T3 f( v6 b# s2 D8 j, H

  42. 6 _' B6 s9 L8 I' i, O! M2 B  l! A
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 E; d, a% _; X6 }8 Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);# }9 P* C. u8 i) a; y
  45.     delayMicroseconds(980);
    # O; h% W9 e8 E% {# {- E/ Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , l% f% a* x; u! n" y+ ~. D

  47. 5 \  w( e! O& \9 N( k# s
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    % \* J' r8 v2 B2 S. v/ [, B- ~3 x
  49.     delayMicroseconds(10);3 I- ^$ a* b- W- S/ f; l9 g
  50. 7 @. b9 I  ?& D
  51.     time_out_flag = millis();
    8 f5 b% X7 @8 Q$ o$ I" j( Q: U
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) B; L$ A. S$ p
  53. " b- Q+ c+ x) X
  54.     LOW_level_read_time = micros();- b4 q% B& `: F+ t6 y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ o, ^4 K7 P& _- S! G
  56.     {4 q4 O6 m+ y1 r
  57.         return 0xff;
    $ R. m8 l' ]3 S$ B& |6 z4 f
  58.     }) j, g4 t$ O9 c: _
  59. 7 Q: g0 h: K  f7 V' Y3 W
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 O2 {2 E* c5 Y+ P
  61. ; u" v$ r( z7 C* h/ B2 |
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    1 G) k9 J7 R( X( r
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    9 B, t& _! m. h$ l2 N- @5 E' I
  64. ; C0 W: u% d! P, T: a
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out1 v) e3 `- u) a5 }
  66.     {- |* ]6 t. U" |4 E0 ?% m5 |. M
  67.         return 0xff;
    ' g! |# u. Y2 g2 u6 R
  68.     }2 h- O1 S" ^" C0 o' u; X, I  b
  69. 5 J4 w' b/ o1 Z- f- O4 C
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ( C. w+ `5 ?3 S, a: K# m" G, i* Z
  71.     {
    ) n6 u! b4 O" ]1 x( b
  72.         return 0xff;3 ]1 r* ?' n+ S6 V2 L: |9 h* O
  73.     }
      C; s4 Y! w0 {

  74. 0 K9 M% T+ D1 y! |- F
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 }% S# Z+ ^* z, t& u/ W: E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();4 H3 G  q& ~0 K
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level1 q  h, d$ Q  H/ D) H- }7 {

  78. / U; P0 V, _# c
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out+ F+ y7 R* ?8 I# C/ G6 m/ }
  80.     {
    8 A) E0 f$ ^# H5 d2 Q
  81.         return 0xff;
    3 O- x. F9 {  ^
  82.     }
    0 X  k$ I: r+ O. e2 G. i) ~
  83. ) F1 P% l& U. I: s
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    # @% r/ `  A. u" p: F
  85.     {
    + V6 P; T& u9 n' m  H
  86.         return 0xff;
    1 d7 n8 w8 g# b: V- T
  87.     }  `0 W" T" e; C! e" [  V

  88. * H. m: u$ _; v" G/ \5 W; U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)! y; t! }2 u& w! u
  90.     {
    6 v  p8 g$ T+ i
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 s+ q' P2 w( h' f: N1 S- c$ `6 n* g; t! ?2 Q
  92. . R. ]) H# z4 E
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)7 W( p6 \" G1 L( t7 H
  94.         {8 I2 J. t" V( b+ R$ ^, U
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    * V: I; t9 g  n+ k
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    2 ~% G+ L+ D0 |  |5 J4 v1 G$ O
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 M, F6 J- j/ g' w

  98. * x- n% U9 ?+ p
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 s/ z/ C$ i: V
  100.             {+ m8 ~4 }8 {+ I% ]
  101.                 return 0xff;
    $ w7 S# `3 ]" t" X; L  n( O1 P
  102.             }- \0 w; H+ F% V" R1 M
  103. # `; t, i+ O/ N) s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: \+ G* P& S& p8 v0 i
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    & m, Y  j* \, A! `9 H9 X
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level, E" P' }+ o; v' q* Z
  107. ; z" q0 a3 b' y1 l( U
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1; ?! D% Q/ s/ J  m
  109.             {
    ! \# H8 D( ^& H) C) M7 o) V% w9 R' B5 M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    1 y+ C" F  b3 |
  111.             }
    + B; e6 l6 r8 Q& Q) n" @6 \
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)9 z! _" D2 G1 g
  113.             {
    8 @; z% u- S% K0 J2 v
  114.                 return 0xff;. b, f6 T6 Q5 R! _2 g/ N
  115.             }
    * U* V( U3 t0 [3 L+ I/ b

  116. + a4 L! U! k% m, C
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    $ W0 o0 f! I6 g6 `: Z" c
  118.             {) C. S* T& s$ E; Y0 w* K$ _
  119.                 return 0xff;) c& j: r4 v. g1 R% L
  120.             }
    . {9 H& j* k0 I& {; s
  121.         }
    0 e+ c- E2 r; Q7 f! O
  122.     }6 _9 g, T1 ?2 w

  123. ' j# ~+ h" b. P/ F  _
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    , R. i( A- `4 H( i5 ~9 C* Y3 |( I
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    8 e+ e% C! a' X  |) D. i
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;% Q% y+ Q% k( n# ], s: f( {- R

  127. # d$ }+ m3 W- I$ x8 u
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ' W: M6 O9 z) W# U+ e
  129.     {) C0 @9 ~$ A3 h9 `: Y- ^; V; M" a
  130.         return 0xff;
    ( f" M! r6 @0 a1 ?- _
  131.     }0 m- Z3 b8 w0 L7 _" o! t

  132. 7 u/ _5 z+ p1 d5 q, Q+ ]: @7 H' A3 g0 x+ ]
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 X' ^( ^) a8 D+ O' D& j2 h$ q% G; K
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ F( t# {$ u9 W
  135. ; D8 p* T; d: g  h) J! m
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))3 q% C, }* J5 Z) n) Y) C' t* E8 z
  137.     {  O: K5 e1 v: ?/ x8 t+ Q+ t# D( J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    0 Y: f* J) Z7 l% V& I% K& |- n
  139.         return Sensor_Data[0];( A3 p# u" t% R2 O& ~" Z" K4 y
  140.     }
    - T/ O  a1 O! T
  141.     else, o  J% M( {; v; c0 I; O! p) B7 }
  142.     {4 Z! q1 C# A& E0 k$ a  V
  143.         return old_data;! x! N$ ?) i# W, D; L/ g, {! V% u
  144.     }1 Z: T/ M! \+ ^) X+ Y# }# N
  145. }
    & T, j# _' r- {5 J4 {
複製代碼

; o/ H8 ?1 U& P  f1 }; ]MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
, E: ]0 D; }; p& }1 \* I7 M2 k$ e3 t4 p+ c* @
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
4 w6 Y+ `& H. R+ S1 m+ }/ R哇...要100 個銅錢
7 l) w1 S, [" f& Y8 {' d
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:436 B* l: L) S$ l, p
能否用到mblock 5 上面呢？

& d/ f0 D# O; g7 i" [4 vMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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