圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36496|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 N0 s& v! P0 w7 g: ~( N
  1. #include <Arduino.h>
      C% M6 k9 x$ k
  2. #include <MeAuriga.h>
    $ s& d. K1 Y* l9 M9 {, H. {% R/ d
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"8 q- I$ {9 `2 Y9 E+ P7 u% F

  4. # V% n) V& J" G& O1 _! ?5 H8 n* Z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);4 o( \8 n) h  z% k
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);: @7 j, K8 t* Y3 W: {8 k8 K! g* T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);9 b/ r2 W6 ?+ `4 I( X6 o6 e
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);1 j. H, d# j& g5 R) p* P
  9. MeBuzzer buzzer;
    2 D4 b1 Q3 E# i4 h
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    8 s. y2 W+ r6 g: T9 A
  11. 5 b7 d% j  Q7 c
  12. #define Error1 1
      z; Z  n% Z3 t* n) ^5 O9 G
  13. #define Error2 2  _' {" c# ]6 t
  14. #define Error3 3
    * y+ ^8 k$ G- v& O

  15. 7 S# V9 F* ^, X
  16. #define Kp 15! [  L$ {( a- p8 O( j
  17. #define Ki 0.15+ X2 V/ L7 L8 F4 K7 c* `
  18. #define Kd 0.03
    % ?+ c8 v# i1 |( T* Z; r2 k

  19. : Q- u& y/ ?! G! a$ x+ @, M# y  p
  20. uint8_t sData;
    5 W! U5 y3 E. l7 p* x
  21. uint8_t D1;+ i% ^. |& j$ ~: L6 A$ \
  22. uint8_t D2;3 |; u1 R: m2 w2 v3 t2 E( v+ k
  23. uint8_t D3;
    $ B7 q7 C! J: v: `! g: j& w1 M. \3 d
  24. uint8_t D4;
    + e* l" |# d+ L+ n- J
  25. uint8_t D5;& ~7 t) {! o9 x
  26. uint8_t D6;' u3 N# _2 _8 x( z
  27. 2 S& g5 ~: v8 h  u2 i
  28. float previous_error = 0;
    # ~) `- }( j) u' w: N5 ^7 V" g
  29. float integral = 0;
    * A% c* I" t$ L( y& F0 m
  30. float derivative = 0;
    ! E- c0 E4 J  g' s! z! F4 j
  31. int  Speed  = 160;# g# \6 \3 J. U/ r1 M; B! _% e
  32. float output;$ J4 g4 b6 ?* h4 T, y6 F0 y

  33. . q% Q, S/ t% Y* n9 o$ @" ]1 j
  34. byte Left;: \, w% s; s' R" J* S, B
  35. ' \8 [) k8 _% f
  36. void setup()
    9 Q! h& \! h, Y. N
  37. {
    + a; z! E1 b9 S* O& d9 `, M9 m
  38. //Set PWM 8KHz; i( B- ^% T& ~3 N/ q$ U
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);. Q: b5 g3 B$ @" U
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);; f- d+ S; r6 a9 J; f% ?
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);7 `6 e  G# H" x6 J- \4 F  C6 r
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! M+ h+ K9 s" U% {9 `2 a) m8 [9 M
  43.   Serial.begin(9600);
    8 w' K* E- L3 Y$ }0 }) ?
  44.   buzzer.setpin(45);
    0 Q4 M. I7 e! V0 L6 ]
  45. }$ [- n9 B3 B6 e+ b

  46. - D# R5 }( F" @) u; L
  47. void loop(), D& l- T5 a9 O* @
  48. {
    . @6 `6 ]% i: Z5 U
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));* |! R5 A) G: M6 O
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ' N' H" e; [* w* J
  51.   delay(500);/ H( v: p+ W% J) I1 b
  52.   do' v, U5 N; t5 p4 z* m
  53.   {. U! u) t) N: l& x6 l6 N2 l
  54.    int Err = getErr();4 v& z9 r" e% ^2 S, [$ v
  55.    if(D1 == 1)' p) n# h+ o  X
  56.    {; t; a0 J9 z" P+ M3 t& X5 s9 T
  57.      Left = 1;; x1 l+ p' @: x: k. v" q
  58.    }, V# L% r. H9 [/ H0 @8 E5 b7 }
  59.    if(D6 == 1): Q9 v5 `2 j. z# h0 Y$ r
  60.    {
    0 K4 I) R7 Y; S$ r; L: v  h% ^
  61.      Left = 0;4 Z- x% D: d- Z" f
  62.    }" m8 |  Z: Q& R( B
  63.    if(Err == 99)8 ]9 B% V+ I- ~. S
  64.    {
      }2 R: b6 |" [, e& V% Z2 N9 ~
  65.      if(Left == 1)3 ]  Q1 ]% [$ q1 F8 R, o5 H: @& v
  66.      {5 W# _* y2 {. P4 l7 v* L
  67.        Speed -= 5;
    % G1 ~2 m& T5 X" x
  68.        moto(0,Speed);
    * a2 |* d  l. \) D% _
  69.        do
    ' F7 o0 [1 c1 S3 |( b
  70.        {9 E- N1 w/ B" s9 U' N
  71.          Err = getErr();2 b* i5 V0 p& H& C1 j2 ]2 R
  72.        }while((D1+D6) == 0);  n8 o5 i' h7 Q6 X! [
  73.      }
      b' T5 E$ n) C. c4 E
  74.      else% t; e& k& d; T3 a& v8 x
  75.      {$ u( L; z2 T, c8 [1 W$ J
  76.        Speed -= 5;
    ) W) i; q  P# e% u$ `
  77.        moto(Speed,0);
    9 n* o$ I: c" \
  78.        do
    ) E0 o5 T. o3 @# E4 [! m" C: m
  79.        {/ n/ B+ n, h; y, |% r
  80.          Err = getErr();( l, e. y) N* q  ?& x( z, p9 J7 {
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    ) m; ?, f- \) _
  82.      }+ V* ]: y4 q( N
  83.    }3 _- x+ n2 I7 E7 r4 R, {9 S# ~/ d! ]
  84.    else/ Q- a% Z3 i6 }+ s& L
  85.    {
    8 \* N3 w9 I7 k0 M  ^
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    9 I* y& _/ J4 G+ M; b) `7 ~
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    # @+ d% D0 K5 [  L2 ~8 G
  88.      integral = integral + Err;
    % i, x4 y6 j( H
  89.      derivative = Err - previous_error;
    5 n. V. T. Q- i& g
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
      ?: P8 n3 s8 F4 `7 I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));3 R* {  F& ~  g$ i
  92.      previous_error = Err;
    & K3 P# P" N. d8 k6 w3 |' h
  93.    }: \5 `5 n2 u& s0 b1 Y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));* C- y5 q+ W9 z! M" |$ T
  95.   moto(0,0);
    ' j, I% i: r! c0 b! g* O$ W
  96.   delay(500);
    8 w  z. Y2 N# J' @) S& ?: H
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    - d: L8 |- d' O: t- M
  98. }
    7 Z* a0 D# P$ I4 t
  99. ; u! d6 H4 `4 N/ p# ?9 p. O/ r
  100. int getErr()
    + B, |/ D, M' p: c% [$ y9 X1 K0 \2 R
  101. {  
    * h5 C& \, O+ X4 l2 T: v6 t% C
  102.    sData = linefollower.getValue();/ ?! U. k/ @% Y" b+ I  ^0 c
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;- Q0 Q& c8 c( W- r3 v
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , g1 m% j0 B* D+ w+ m8 P( S
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;$ z# z( a4 O& G4 F# O- V
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    7 l. d5 ~% m0 v4 L/ F8 ?( r( W* B
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . X: K& R( w$ f
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    $ _- {! H; ^: `  L+ V0 F! s) O
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
      p. L0 Z. u. i# r# T0 K
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    & b4 E. L+ ?4 x! ~" i: s0 q( i
  111.    if(downD == 0)
    9 V' @" {" s1 k  J$ x: V0 I; A, f
  112.    {
    * R7 [8 {# E, V; w# Z
  113.      return 99;0 a- [, C9 G$ L  V0 p5 ~8 [* B
  114.    }
    & A+ j% z0 T2 }; W
  115.    else
    . z- _8 {7 Z) v1 ]9 X* O4 r; \
  116.    {
    : H2 S, j9 Q4 s4 d- Q  x7 h, L
  117.     return upD/downD;+ l; O# ?+ Z- z$ c
  118.    }
    / I! ]! _( a4 I9 `2 U) S
  119. }! ~9 s6 w2 X8 ~9 c, K  M

  120. % B& b. P5 |: J+ J) T& H
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)/ T7 T& c/ z7 [$ J" n, d
  122. {9 x- x: c* Q2 ?
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + E) j; H( T& W! h1 @6 H
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    4 o( Y! D' n# W' [
  125. }
複製代碼
8 Z5 T% o" J5 W7 ]
MeLineFollowerArray.cpp
5 ?& P  v4 e5 b. J) V$ [  l
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    - y1 S! t6 ~. o) F1 m% Z
  2. + i( a5 O; }# m# S
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    2 G/ }/ ^# C2 M4 l) Z9 H; j: A1 |
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)) n4 c9 ^! N$ G+ z+ x* s
  5. {5 u* L8 A. R# x9 W: D  q& |; S

  6. ; M  Q8 K7 c0 i# y% R
  7. }
    ( Y6 @! H! A7 Y
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    : ?$ U, B8 W! |; P# U/ @2 h: T
  9. {
    8 @+ P$ Q# E5 M6 A
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! x  S% W7 B; q- Y( N
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 f, s7 G$ |0 n2 U$ M% k0 X* U
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);, Z& H/ o; J  w) i  P6 z7 a
  13. }% X4 ]4 Y" k& X1 q$ \& b/ u' S
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ' I4 K5 W7 f. v
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    # j4 N9 M& v( U; T- z9 C; F
  16. {
    & }' ^' ^9 L0 S% s
  17.     _DataPin = pin;
    % N, Y4 u2 Z# [# T$ t% N; @
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - Y' ~$ ]/ ?3 s5 O7 e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! F$ u4 l6 K# |
  20. }
    / A" j# i. O, L7 N, r
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # e, h# ^% ^& O% h/ L" o

  22. 0 \! W" Y9 Z2 a& U' y

  23. ; @7 B1 M" \; Q/ f, H
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ @9 e- J$ M+ _9 K, ?0 V' M
  25. {
    / H8 q7 E8 D: _% G& [5 A9 R3 H
  26.     _DataPin = pin;
    " `( Y! a4 b8 u4 X
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 w3 F7 F6 n4 D  p& \
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 o, [/ }* y% F/ f6 G
  29. : [4 Q, Z! U, c0 x; Y* \
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED  r+ j" f8 w1 X$ j( r" {5 {6 G& X$ {
  31.     s2 = pin;
    . n" o$ ^4 g. e+ S, y; l( b+ c% Z4 v/ E
  32.     #endif
    3 f, C- C+ g% a* I& }4 i) ?/ j
  33. }
    $ Q( f9 Y* t! R5 f& {# S# C2 f
  34. . o  P# i6 l; |% F7 X2 K, R
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()6 @, c: H5 `( f6 t5 m
  36. {" q' b* I& j- U5 d4 u8 R! e( g
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    6 B% k- H& }$ _* N2 k
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
      j" Z' z/ X% S' P
  39.     uint32_t time_out_flag;/ w" v: @' G: O8 i6 Z
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    4 M1 ~/ q9 f$ }0 {$ y
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. y8 t/ d( p7 k: R/ Q

  42. ! ^4 q4 b) L  q9 l0 L" e
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);& {7 \; k4 Q, w. G' W  u/ E( V4 v
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);( X. [8 }9 ?5 V8 R4 ~: v6 \' G
  45.     delayMicroseconds(980);, ?6 R& n- U" t! Y( [+ }) {
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);! M+ k) A4 T% J& C

  47. ( X3 g+ B/ Z* O
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    7 G/ y0 a4 n1 u3 Y
  49.     delayMicroseconds(10);
    ( H; y9 X5 s; ^
  50. / V) z, J  a, A2 d4 {0 Z2 A
  51.     time_out_flag = millis();6 v0 `2 l# }& n
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * Q# l! ~0 R1 R5 z9 }

  53. ' F, w5 V3 n& R) U( |( k7 _
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    , P  X- b& z( d
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      Y5 P, x1 y# @4 ]8 Q, f& |
  56.     {
      }8 K1 O% b" C
  57.         return 0xff;+ j& {# N& M/ r9 n& |
  58.     }
    $ s. v& e  b: o) p4 Z& f9 _, H

  59. 5 [+ m9 C3 _' p6 m3 `' g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );" P0 r) {* b" S# S
  61. % m, Z+ f" G  p- K
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 Y5 t" y% e' B6 K' }7 J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    3 ~' ], c: r3 @$ q* p2 O5 w
  64. : y1 k/ z% G+ N5 W2 }( e
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: H8 {" o& X- c3 R* Y; \5 n" F
  66.     {, L- `# f  C5 `2 U1 ~* x/ A
  67.         return 0xff;
    ; C/ C! m+ T) q: ^" g
  68.     }
    2 E. l5 B( [/ r$ I0 h4 u

  69. + i' s+ F2 ^; y) z3 h5 x; u
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))7 v/ k, r6 |7 _9 h9 U
  71.     {" L+ n2 E* F- M
  72.         return 0xff;" X: R4 d3 ?5 |) T; i
  73.     }
    # L5 X0 O) b4 e: z% t( O' g2 A

  74. 1 i( v% F$ J- n* X0 d; T, A
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - F1 E7 s( F$ o* [0 U4 W* j
  76.     LOW_level_read_time  = micros();8 H/ |0 L: y5 P# B
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ q2 d8 c) f& ]1 s) [9 l) N

  78. 0 c# o  |; E9 b7 x$ E* d3 `# [
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 G4 \) p7 o( F. v2 B
  80.     {
    9 v4 W' t) [2 v6 ~& m0 E% l' i
  81.         return 0xff;
    " N2 `. Q$ z( P: \0 F* V- V) R0 T
  82.     }
    8 Z& |+ _# C, z8 ]+ p7 T, z

  83. / A* V0 t. E) Q
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))/ W% K8 r9 B- N) S+ X8 @2 S
  85.     {  P' L+ N6 O$ H5 B0 L1 k
  86.         return 0xff;
    * o8 S7 E) M; w1 K2 ~- \
  87.     }
    + V% q. ^7 z5 k' O7 H' k3 L8 v4 |3 }

  88. " T" o, h0 U$ Y* v2 A2 \
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - H) l, z! i5 D( r$ X0 g9 o2 o
  90.     {
    1 M' B, I/ C- b% e+ B
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;$ o6 c$ c, ]7 g7 m; k% u& Z' `2 K

  92. " [/ c& v* O0 p& _' N8 A
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
      X( Y: A% e2 ~  q, V9 X& ~2 X
  94.         {
    2 P1 Y; g% ~6 n, B
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level$ L  p& ^+ m: Y! _! k0 d
  96.             HIGH_level_read_time = micros();+ X$ p4 q! ~! Q$ ?
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;3 C  h+ X. x2 N5 b0 ?2 {
  98. " A3 Z% Q% V; k' N3 a8 v
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )5 x: y7 e$ l. V  s3 ?6 d4 I, @
  100.             {
    : Y& l) v1 E. c* L& f7 z! i
  101.                 return 0xff;; A2 J9 S4 f! v! x% Y& \' u4 V
  102.             }
    $ M2 y; {4 Z8 T/ C; c1 ]

  103.   c  I6 N! S- d
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 c) ?7 e" W. @( C  X& h0 j8 Z# l
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    5 U& M. W! u' a
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level7 ~2 z) \; u* W0 E* V8 F6 B" l

  107. 2 k) S2 B& g$ [) h' h6 ~& A
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    5 N* i* s. {4 [$ \. E
  109.             {
    ; M$ k2 b# Y0 k2 u" I5 P
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    5 g2 E2 d8 X/ d6 Q9 {
  111.             }) C% ]" H, L/ e' y! q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
      s, H+ h; t. ?5 H3 F
  113.             {
    7 {) @8 ]0 K: u% ^
  114.                 return 0xff;) O# q! G; W2 `3 l( ?
  115.             }) v$ V9 b& h" [' a( y. v

  116. 3 \3 J9 d- k+ j5 V% {+ p
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)0 {' k( N& z( e" T; \5 E
  118.             {! e( h  ^1 G/ r" g3 O
  119.                 return 0xff;9 \! \( L( U0 m5 u$ q
  120.             }
    1 L0 M( f- a# c& \: M8 H
  121.         }- _$ M) F% ^$ M; f# p
  122.     }# }. ]3 e, B0 T+ X; F
  123. . S1 l; \$ c2 Z
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 g, p$ s+ R% A( h- _6 O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();; e4 D' G& e/ K  z7 i
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    3 f2 g# f5 y  E8 X, c3 \

  127. 3 X- R0 ~7 Y! M" s
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )5 ^. u: @' G0 [
  129.     {
    - i; c# X! R; d8 G. t. f
  130.         return 0xff;
    9 P* ^# Y+ }& B
  131.     }' b9 {$ Z/ b% a1 l4 s$ r. N0 o) a9 y
  132. 9 E% @- o  @8 ^5 ^3 n
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / X0 M) n0 J* l3 U* \
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- Y7 D' q( D, c4 H
  135.   F" {! \" o& [/ t
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))9 F9 i! D3 _* S
  137.     {
    ' H) J) R' h  x" g# q5 J, E% J
  138.         old_data = Sensor_Data[0];, p3 E# F" a) U5 I! \5 k
  139.         return Sensor_Data[0];- L# W) ^+ f2 L
  140.     }* Y* l1 {& C+ Q9 W% ], v8 q
  141.     else- x2 J% x! Z6 p9 {7 U  r- U( ?
  142.     {/ y3 X3 u' `6 x, L/ R- j; c
  143.         return old_data;
    # P# c4 s  z& l1 q) h$ o
  144.     }! W) E- s% Q# C9 k
  145. }
    6 k$ h5 `! U# `! j
複製代碼
5 \, A$ H% A$ `  p6 S2 Q% l
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) ^# ^5 d' @& `$ g3 ?
9 l$ K! h4 S/ O4 o0 P- f
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09) S$ b- t$ n+ @0 I6 W# _2 \" Y
哇...要100 個銅錢
' K# Z% U6 {, h, P
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
1 }( F8 W/ C# Y" M, o9 s+ @能否用到mblock 5 上面呢?
4 P! @# g6 y) S4 e
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 17:07 , Processed in 0.028684 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表