設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36382|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
8 Q( f+ B5 w- K
  1. #include <Arduino.h>7 V& \0 D& ?! r3 m2 j( D& t
  2. #include <MeAuriga.h>* M2 Q% C) Y2 @
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"% x' s3 v! w: n+ ?
  4. 1 q& a8 E, B/ p1 a
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);! e' t% |! e% S( f' G# J2 x' \5 m  `
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    1 I& B' ~5 e' x2 u3 @
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    ; Z4 u0 X$ p" Y2 F7 v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 D# m2 u* n+ V) S
  9. MeBuzzer buzzer;
    $ K# [1 ]/ B4 b; O6 [& s! S
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);6 V% i8 n+ Q4 @* b6 o" W

  11. 0 m# ^# D+ K7 {4 q
  12. #define Error1 1
    " t/ }% f" q) V+ c# v' T
  13. #define Error2 2
    " f) O% l& f( Q: @3 \  ~
  14. #define Error3 3) y4 p0 w$ w& s& I/ \
  15. + X. Q7 k! ~' n! d2 p; g
  16. #define Kp 151 x5 M6 o) o0 N' O
  17. #define Ki 0.15/ C  c5 R# m& Y( j3 p# c
  18. #define Kd 0.03
    $ v. k( s1 j# s' P! l% O

  19. ( Y; V7 H! a) x$ E% r
  20. uint8_t sData;; k2 g, r; `& Z
  21. uint8_t D1;
    $ k, a+ ^: ^; N, M. G- R1 }
  22. uint8_t D2;
    & x) X9 x# o4 v) L7 h9 q, H
  23. uint8_t D3;& S. z& H1 M' e5 |4 S7 l: C
  24. uint8_t D4;0 G* Q: F4 Q& L5 e
  25. uint8_t D5;0 h8 N* Q5 H4 t% u; R- q
  26. uint8_t D6;
    - M! N" t1 Q6 z, w: g! I
  27. 9 C( A" M: v7 ?2 h
  28. float previous_error = 0;3 [; }! l9 Y; H
  29. float integral = 0;9 g! Y6 L" P" A6 T
  30. float derivative = 0;
    ( _$ s* B9 J0 s. w) W
  31. int  Speed  = 160;
    / H8 ~0 O' L, g" w8 ?
  32. float output;
    0 `8 L1 f, M5 R" n0 Y7 T

  33. 6 a  E" m/ y  ~$ T7 i: ?0 `+ p
  34. byte Left;8 v# S+ g, W/ E( p& u  g: @
  35. - i: r  \1 H- m) o% a( Q8 }
  36. void setup() - o0 [9 S5 G/ j$ I, ?
  37. {
    7 n/ a7 V6 V! X! H
  38. //Set PWM 8KHz9 e$ n& M& n- i3 \$ w% ~+ `' }
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    * d) {8 ~+ A# t" ], I9 J
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    * @% _8 L6 }* {6 P* ^
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);! P8 t6 ~# y- K9 s. f
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);" T2 N2 O! ]% ~* ?+ j, T  _9 V4 n
  43.   Serial.begin(9600);4 |4 m9 s: S! Q  G/ Q) n
  44.   buzzer.setpin(45);
    2 t9 c- h5 F0 R* T; m( y8 P9 D" z
  45. }, Q/ u7 y3 Q+ B, f0 k" ?4 }
  46. $ M# ?9 I" g) R% j
  47. void loop()* ?1 l  d3 J( |9 c3 v
  48. {
    5 V; [7 h0 l6 Z9 o; {
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    - `& b+ E% [9 }2 \
  50.   buzzer.tone(1047, 500);/ p  @+ v/ E7 b/ x
  51.   delay(500);
    4 ?- q' Q( [$ q1 O( ?9 z
  52.   do
    & ~- V2 Z( D* O' p
  53.   {' ?' x1 O  T% K
  54.    int Err = getErr();% {9 M/ R% x! U5 u4 a
  55.    if(D1 == 1)
    $ Z+ T. Z2 j' l4 L
  56.    {) `& C8 Z1 Q5 r" U. W
  57.      Left = 1;7 g% a. w+ A4 r% G5 F
  58.    }% B3 O4 t+ E( N; f% W. u' N
  59.    if(D6 == 1)
    3 ~- j' F; ^6 B  a
  60.    {
    1 J9 [; v5 _; c  L) g) S6 a! Z
  61.      Left = 0;
    ! N$ C0 v3 S, W* }
  62.    }
    # [. W/ B! a8 T1 y+ j6 z7 Q4 X8 U
  63.    if(Err == 99)6 V0 U; \. D$ ]/ b5 ^- K) y. v
  64.    {
    / t3 P5 z3 |  a, D
  65.      if(Left == 1)8 @& p; X- }, |
  66.      {
    : P! s2 T6 F+ c% P  p# {
  67.        Speed -= 5;
    ( x, w! P# p1 I& `. C' f0 T
  68.        moto(0,Speed);
    $ ^/ T1 ?1 M$ f4 t$ J. @
  69.        do! R" {/ [# K  a; d  N
  70.        {% Y+ q. ?, x) P0 x# E0 ]* M
  71.          Err = getErr();
    / T( x( p2 _* S: G: `/ T
  72.        }while((D1+D6) == 0);- k- q% N* R2 I& j; R
  73.      }- C4 B6 W2 F/ E* `- Q5 E
  74.      else
    % J  R) @$ E/ `7 e0 G( }
  75.      {
    . T/ v" Y) e8 e9 z8 G
  76.        Speed -= 5;/ q8 Z8 k, E( P/ q: z3 M. m
  77.        moto(Speed,0); ( Y% r0 _; b, m& E; n3 v
  78.        do' }2 H1 q2 d/ D/ o/ \4 v$ f! y4 ~. ?
  79.        {8 p* r! |+ p. R( K7 j
  80.          Err = getErr();
    - N# }" O* |$ H; O: {( v
  81.        }while((D1+D6) == 0);: i5 j( J# T$ s( [0 {' |) v# m7 G
  82.      }; v5 X3 L5 y# H; H
  83.    }
    ; t: H. U9 ^" g9 z% ^
  84.    else
    % l" \% P$ t1 W* ?) ^; _; E
  85.    {6 P7 k5 W% {+ s: B, X. _8 }
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    ( G3 G5 ?: a& W8 Q6 F
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; % o2 b) }: w, t4 X* Z
  88.      integral = integral + Err;- o, u5 K6 W# Z& P  {9 [$ u2 z
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ' V$ e1 G* R+ I6 a' X" ?- K
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;; T7 A- R% h; J& W
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));9 Q- Q/ q9 Y0 Z5 ?. t
  92.      previous_error = Err;" z! B8 u0 e. I# I( P* \( j
  93.    }2 f" Y4 t+ P$ N. b0 ?( T) L) ?/ f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ( a! p. K! J: x
  95.   moto(0,0);
    ! ]% j7 D/ A8 e- q2 W
  96.   delay(500);
    ) f4 Q# M  a/ V
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) ?  X% ~5 h) {7 ^( Z% ^4 C
  98. }
    $ ?( H4 ~7 \5 Z
  99. 6 l; f3 E2 X1 Z/ O* ^$ _, a  T
  100. int getErr()' S5 c4 q" r, Y6 l' n
  101. {  9 R& [5 W, ~# e# N9 r  z
  102.    sData = linefollower.getValue();
    * x3 N5 I, X- H0 l) I+ J
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;8 [; s, X9 c+ L$ `( R* L/ O
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;9 ^" v4 w1 n$ ~& _! m2 Y( D
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;! X) G/ A) H$ R1 i9 m* a( @
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    8 B# H* \# X0 h7 p3 @
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    & `5 d6 r1 `& K& y# J
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ! ^6 B  Z! x% ]/ n! w& K
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;. y4 m5 f8 Z, e8 S# o  e
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);0 v% [/ ~& N5 W" [" R  F1 R
  111.    if(downD == 0)2 ?4 t+ n  \4 w9 F6 j8 ~* c$ ~" A/ o
  112.    {' g/ \9 G+ }8 P6 P
  113.      return 99;
    $ O1 Q0 b: N$ B, C, u6 n
  114.    }
    / g" O3 F/ f7 L9 W1 |0 x: g+ V  s
  115.    else
    5 x! e0 L) j, h. B! S
  116.    {
    , N5 Y. g# r' P, Z3 G/ d7 R
  117.     return upD/downD;+ i& \* M% Q$ G* `! h1 g5 C- F
  118.    }; a$ A" i0 l0 e( G& T3 {
  119. }
    ; _: f% q5 b; o1 r
  120. # f$ G; Y' j9 [8 _8 Q6 N, @
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 p$ m. |& ^8 @+ S0 ~& K
  122. {
    4 N0 P+ F+ x: p8 K3 v
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    9 V$ s4 X! y) v! Y& X9 @2 _
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);5 j9 w, F) m/ G8 L2 P
  125. }
複製代碼
) V, S- B; j5 B" U- A
MeLineFollowerArray.cpp) r$ F' S* C3 I) c) Y& W
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 S9 y, Q2 i$ C( y$ z

  2. % s* U& _; I$ j( r' r" X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED4 q0 p" i, r  ]0 D& R2 M# Q' T7 H+ ?
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    % {: f& j) p, P2 x2 w( c' T) x
  5. {
    9 o. n  g, d! J# k1 m# y3 H& G) F

  6. 9 y  S6 T# h$ g  f. F
  7. }
    1 }: n/ V3 C3 G2 X9 E2 B$ ~' G7 s
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)0 I* d% |. K& w  F1 G" f- z
  9. {  m2 f0 F4 k' l
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    : x7 X$ F" O& n2 j4 O
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , T0 w- P2 d! [( i: i0 |: k7 t
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / R6 s" c: V* {8 V; n; x
  13. }
    " X, }1 S/ _' ?( K
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 e. Y- T* H1 f1 B0 W
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    5 Y) d4 ?+ V3 J! k  E
  16. {
    8 E& n3 G- z/ }3 T3 g2 T
  17.     _DataPin = pin;
    & }# W  j& O% r3 p  h1 |
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) b8 y& i1 g: @  w8 [
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  ~3 ^+ [* n' z4 t
  20. }' Z% j9 k( \1 ?8 v  y+ u  o5 \
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED2 U+ C" O! h, K  ?3 Y. N+ `: U
  22. . k* P2 V# n0 y% K) C; ]

  23. + g- S: o* L3 M# D
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)! N9 }7 r+ F9 Z7 j
  25. {& S) S+ m( U: O0 h+ I8 |
  26.     _DataPin = pin;6 R) u: G1 g9 y* q( G1 ]
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # b$ F; m9 {- |' r, _; X# r
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- z5 O; u1 n* z  [5 [0 h
  29. # j: N) Y/ J6 K3 @3 d! z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED2 a9 P+ K% K: ^' Z+ Y; ^' n4 I3 ]
  31.     s2 = pin;& Z* D4 x7 g' h9 w
  32.     #endif8 [  K4 U! P/ a; C* f: b# w
  33. }) `8 D. r5 r, D5 i$ D
  34. 3 Q5 o0 J# z# `0 W
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()3 `; x3 U  F, n. [3 L' g
  36. {
    . s1 f+ g0 F  H
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;" Z3 e  z& U5 z; B, n: d
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;$ }; g$ E; a+ s  l
  39.     uint32_t time_out_flag;
    : q2 Z# H& d$ v+ Z1 Q' ~( P
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];$ m5 f/ O" I: a$ C3 N% O- B2 a
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    5 l3 j6 y* X/ p7 k0 |2 \8 `' I6 b

  42. ! v0 @0 k/ L. g( O% G# s% [
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);% T1 @# O& G8 j. ]
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : C; Y& Q) H6 K- U! o
  45.     delayMicroseconds(980);  d( j$ V3 m  F5 ]$ |& r
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    0 {! G2 q6 I% _9 R; U! `

  47. ( V( F( g7 W- Q% i7 N0 }
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ! F6 z* W: w% L: h6 e
  49.     delayMicroseconds(10);
    ' l& B' C% F8 a3 w- e4 C8 y
  50. & p% s" Z% _! U; k- U
  51.     time_out_flag = millis();
    , y: u9 J; C# _2 p* v+ m
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );( p" ^, j+ G& v( ^  C6 e/ p
  53. ( E, \' e7 R/ A
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    5 z& i+ |% J0 p8 ^$ m5 P
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ }" e# P. J% j. b% P+ p  A
  56.     {% _  _. ^; K' M
  57.         return 0xff;
    + p2 q7 f& ^! p3 M: V4 L. I
  58.     }
    : A# f+ X7 U! i! |# R
  59. ! u+ Z& l/ w# g1 Q1 S
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    + s6 M- H9 v; n

  61. 6 n5 r# i$ J) c/ ~
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    + Z& D! x7 |( {, y* Q, i
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    5 C3 T. p+ Y: F* V4 A# z' e7 @

  64. 9 _. M: d0 k/ r3 E( i& I' J
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( u1 |) W, ^% T( W! t
  66.     {
      s$ |' [$ E/ p- c4 }1 z  X
  67.         return 0xff;5 C: U5 N2 b+ w0 d
  68.     }( P0 \0 b) g9 ]/ h- r: i# D

  69. , p5 Q" E' E  b6 ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ! b" }# p; \4 ]9 P
  71.     {
    - X* C. U5 o- q7 Y( _) V2 |7 n, j
  72.         return 0xff;4 o8 g! E' p  F5 U; {/ R
  73.     }6 h( Y% C6 S# p; N/ j3 J

  74. 5 @2 A3 T3 O+ C) ]9 a# `
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: P# f& O1 [6 ?: D  t/ Q
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    " \; k9 M* t1 w/ ~* V( b1 U
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    ) D& B6 j6 X- E* u+ a  S) B

  78. ) ?' K5 q: s! V$ X% l: Z
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out9 W2 H& j: v) b& l1 x% e5 |/ c9 a5 P
  80.     {
    ' n8 l) E7 G' \2 V" }/ C
  81.         return 0xff;) G. u6 ~1 p  D9 s! s" X
  82.     }% j3 [8 U0 ^' p! f- @5 @

  83. 2 C7 o3 P. K% V+ ~
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))) Y' z6 Z* d9 y! Q, {2 I- g
  85.     {# g. p' a1 j0 S4 f
  86.         return 0xff;( w7 L# y! f  L' n& Q5 z9 S
  87.     }$ M# o9 R7 d% p4 d2 f
  88. 2 H* X5 ?- C$ X- Y$ U
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++). D  [7 B8 L5 s, c/ x- U
  90.     {/ f" d2 n5 j* u+ ^' N7 D' ]7 w( c
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;& Q% k3 S) X6 u( @+ v
  92. 4 E8 |$ p7 V, V0 `: Q
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    + J4 R0 g4 c( R  o
  94.         {
    % P8 I' G- B# F* I8 t# f
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* s1 g+ A  S5 y  z! j" V
  96.             HIGH_level_read_time = micros();7 b  m2 U* c0 {- c
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;8 |' A8 n- I& D: c1 ~: L
  98. ; b: W6 O9 m- W( E6 Q9 T/ }
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 H1 [$ D& Z; x, L" @: @) p4 `
  100.             {
    9 z6 [# ?- X0 k8 l2 Z* a
  101.                 return 0xff;
    ! M& y* v- S& a0 `
  102.             }/ q* F3 Y. C: f" i7 V
  103. 7 A. z% y# t9 z3 b5 A3 Z" ?
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  j$ G! D; ^2 Y7 q
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    3 h  d  o& N$ x- {' Q
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 z" ^2 A# `* {- j) [6 y; Z/ L1 W. z
  107. . c3 S  _! j! U0 U. }
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    ( g% Y# @6 y/ G0 _( [
  109.             {5 Q# y: `2 `0 H. {% F1 x
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    3 F; W, \$ n! U* C& R9 f3 \
  111.             }
    0 m: i3 c" m3 n# g% c) H8 _
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)( a7 Q3 U3 y4 W( j8 C9 w: }$ v; l
  113.             {& P! L! Y7 Q) u; `# F2 E
  114.                 return 0xff;
    $ j: J' F) i' @/ o
  115.             }
    ' |$ H0 I8 C* M" F; g
  116. $ g+ B+ B; g, B
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    # T# o  u0 k- o# D, y
  118.             {8 M) K5 B% @. {1 q; b0 U. U
  119.                 return 0xff;: i/ I9 N" c# d$ B% e
  120.             }
    ! t+ y  f6 {% v! [' K/ M, @( p
  121.         }
    - F. y) q; N& R: ^* S/ G' _6 ]
  122.     }/ ^6 i/ F+ G' T" f: U/ W
  123. + m$ f& a; T; i
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    6 i. d# a3 l# Q. \
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' G. |6 a" n% T8 j1 p" [3 j3 O; E
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;! M4 X: f, ^' r+ K( H; i/ Y0 h3 `

  127. 8 l2 a9 b0 O. ]8 F
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ) g% r! b6 k1 j7 `4 `
  129.     {
    % K4 I7 `; {# N1 q% ~! k8 {
  130.         return 0xff;: ~* r2 R  S/ a9 X4 f* g0 R
  131.     }
    ' O! P5 ?9 v+ D1 b2 P6 ?' ~4 H

  132.   b! V3 P, _) i& p
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & A7 `; B0 v9 Q! l
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ E5 W% z# W) \5 f

  135. / I7 i9 p3 j2 J9 I7 Y5 p+ z
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0]))). \. c6 R4 h9 [, \9 A
  137.     {1 X" J1 }3 X! I, x5 \2 y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];3 b' D: }; O% ?" A
  139.         return Sensor_Data[0];* i2 T( W2 D- E5 L0 [* U3 o
  140.     }: R0 Y) x/ w7 A
  141.     else; S* v; R  O" @2 I3 I( k
  142.     {
    , u& q. G9 h4 ^  u
  143.         return old_data;) D* w$ H( Z5 a9 |
  144.     }
    0 T+ v; \9 y/ j% G- {
  145. }
    4 R+ o$ ~! J' V- i
複製代碼
$ m7 n( c: x# Q
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
  z( q6 N) E1 g( i: s# H6 D  C+ W- @
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
) M: _" Q  [7 T4 f- B: q! _哇...要100 個銅錢

2 X: e4 \" ^/ ]1 c  U- @認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
4 o6 z& j1 b8 a- ?) c6 L7 b/ Q能否用到mblock 5 上面呢？

/ K( \* I5 }9 XMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-28 16:59 , Processed in 0.020829 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表