mBot Ranger 高速循線範例＿

7 n& O$ D4 c/ b& \2 c2 Z

1. #include <Arduino.h>
   : ?: e7 E6 x& U+ ^
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   ) C6 y3 K. t( D) b
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   ' ?" [; V& {: ~. U& L, n0 v* E
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   * F* }1 I6 [7 w& {8 [6 i7 j$ f5 i
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   8 p( U. ]' t* |' A) Z1 ^0 N
9. MeBuzzer buzzer;
   9 t3 @. c* U  D: \4 T, _
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    : d, J/ o, z; E5 L! f; ?
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    ' I) Z4 `) A% E2 i
15. 
    
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    + d( I7 c. G' j9 {: G: M9 U* [4 ]" O! n
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    0 }" S( V) F! L$ F+ v
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    + g# R7 \. \+ }+ N7 X( V; u' p; t7 }
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    4 z! x5 `6 q( s2 B" I' U* |
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    + R4 {; T! }7 p
30. float derivative = 0;
    : e$ A: I9 ^8 b5 T4 M) [5 g
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    
33. 
    
34. byte Left;
    * N7 d3 o* e) H& R+ ~, H; J" q( A
35. 
    
36. void setup()
    5 ^) ]- R3 ^2 v; U6 Z5 `  z
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    # `) K& _# }/ p2 q
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    + c( e- n: ~3 e3 l
43.   Serial.begin(9600);
    : I4 W* [0 C) C# V
44.   buzzer.setpin(45);
    ' u; j6 Y# h, M8 O8 _" P
45. }
    
46. 
    
47. void loop()
    # T" l! m- F7 g+ v5 L2 `
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 v  A3 m. j  d8 C
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    
51.   delay(500);
    
52.   do
    
53.   {
    0 Y! l9 m: C! s# L4 W" T
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    " P( K: {7 n; [4 D9 ~5 F! b
56.    {
    
57.      Left = 1;
    
58.    }
    * ?+ s% G, `/ T/ a
59.    if(D6 == 1)
    " F8 V/ i% y6 h- @9 m- r; Q) F+ v+ }
60.    {
    ( j) v/ }8 b) ^( S7 Y% ^
61.      Left = 0;
    0 {8 }  _" U5 D7 y4 d9 r! w- K3 H
62.    }
    / F  H( J. ?9 Q1 O/ B& F2 T
63.    if(Err == 99)
    - {) p% Q8 G( G6 i' o' X# d
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    
66.      {
    / P! [1 j! Q, w9 y
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    ( ], C8 e$ n1 f0 x
69.        do
    
70.        {
    4 N6 @" @2 f6 o: Z5 p) k
71.          Err = getErr();
    : |# P5 g. T1 G5 v. b4 [( T6 c% q
72.        }while((D1+D6) == 0);
    
73.      }
    $ U3 a! J, q6 G( S6 g8 A. ]
74.      else
    * V) O" @' {' h: K' k: |
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    / X# h: b" s5 ^: _; a, o
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    ! S% I- t! j" e& Q8 [( I. N
79.        {
    ' o, }* p5 ^: |/ q
80.          Err = getErr();
    3 L' f' F& v% r7 o& |; b
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    4 Y+ ]2 N1 H* g
83.    }
    8 v( V9 y+ k4 e. Z, q- w, S
84.    else
    # p6 ^* i) R0 c7 R5 d! D
85.    {
    9 i4 _: K* A/ X) @% C- g* Z
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    & ~: }1 |4 t; E6 Z& V  T7 d
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    
89.      derivative = Err - previous_error;
    2 ]- }, `& ~( C7 T! S; E
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    
92.      previous_error = Err;
    0 e1 I+ Q! O/ F! c: v
93.    }
    ) y4 O, A& N1 S
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
    1 O/ ~1 E0 K+ T) j3 z) p  p
97.   buzzer.tone(262, 500);
    - ^& N, a0 O0 H) w# p
98. }
    
99. 
    
100. int getErr()
     1 o& U  d, `2 X; c
101. {  
     
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     0 ^  f; B1 x: M4 x* k9 |: U- q0 n/ e8 b. U
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     + m6 D4 k2 j2 U) k
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     7 b" A; O/ J: E4 l! U! g
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     ( j( t: G5 k; i$ [* N8 [" t5 r. u
111.    if(downD == 0)
     1 j5 W; C& ]* O. ^# I3 N- X. K7 ~
112.    {
     6 i6 F7 c5 a3 o0 a6 |" K0 H
113.      return 99;
     
114.    }
     
115.    else
     
116.    {
     9 s1 y5 L+ q6 J# e- {
117.     return upD/downD;
     . i/ R4 m: o+ i  C- Y3 s
118.    }
     ! u/ w( |  G/ W; x+ C7 ?) i& n
119. }
     
120. 
     ; C3 `' ?) L9 p2 V& f) I
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     + u5 e" u. N) Z; R* w5 M
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     2 `  i5 ~7 x1 _$ m# S3 ]" {  C
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     $ \, O7 d6 v# c6 |6 M$ M7 `+ y
125. }

複製代碼

: y+ W* B& [1 p8 b) M* EMeLineFollowerArray.cpp
. T! U7 X" ^7 D) M! d: t

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   7 `0 m, H0 [% o) X* W. [
2. 
     ~' }4 b8 u+ n$ [
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   " ?  i' B  w7 G- C" t& B4 r
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   3 G* `& W4 [  c  t8 F
5. {
   ! \7 N1 H! E9 W# t: m
6. 
   
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   / a4 l" J: V* t6 T4 k! X& O
9. {
   & Q* f; g% O4 \. i, I1 ?; _
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    , B- ^) B) B; v! D
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    % `; v* {! ?" A" @9 P
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 {: v$ Y7 Y, u. _1 ]# V* |/ f0 E. e
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    7 p4 p+ W+ q$ Y: ?- h, I2 Y
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    0 h+ ?8 `5 k  P: N! s/ K
16. {
    8 |4 T  S  X7 k& D4 v4 f
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    , A  a; k: i* a3 O# a) I6 z
20. }
    8 V, y2 a5 K- g# g- v" N
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    / G, _* L3 v1 _# h3 Q( T0 \3 [
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    * p0 B$ c& K; S) A* D
25. {
    
26.     _DataPin = pin;
    # n7 x3 B5 M# V3 r9 E& \* C* A
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 K( D+ A( w5 |5 G4 l8 r6 z! @8 w
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; O7 Q( w- k1 E% |" l5 T6 }7 h  [
29. 
    ( R+ W& S- R+ ?  ^+ Y* f
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    " C# y: E, s8 ^. d) ^0 f4 l: i3 G
32.     #endif
    " s( j# \) Q$ r0 p9 Z* m
33. }
    
34. 
    2 t; @5 d* J. b5 ^
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    2 w' F/ k" \% z* J0 L( k, Y  m
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    $ P- I& o( C! e3 S  O4 j
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ! `8 i0 M9 j6 l. M8 V4 f
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    ( G, P5 W$ m$ y: U% |
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # X, o7 ]# ^' h+ j& g; j" L
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    0 ~1 H: ]6 U9 Z' o# _
45.     delayMicroseconds(980);
    2 D& x* l+ n; t; n: }
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    / I6 X& x7 H: [' o' D% i6 ?
51.     time_out_flag = millis();
    
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    ( Y& Y3 [+ r. y
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / K; U& Y+ v) a4 N/ D) P: {2 I
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 q9 H3 L1 F' ?6 x$ u7 k) e1 @
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    
64. 
    
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    7 p" J3 Q' O* ?  x7 n
66.     {
    9 X- w# c0 ?$ O* x! ^* y' C
67.         return 0xff;
    6 C2 N( i* {' a' z7 C- n+ _
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    % G: g& h. o# L" w
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / Q( Y9 n/ x2 W
78. 
    % f7 n9 A9 S" R- p, L9 v6 }
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
      U' }" {, i  {* t+ a
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    
85.     {
    8 t. j* B0 m- P/ }. a1 ]
86.         return 0xff;
    
87.     }
    + Z1 V3 j- z* J7 u0 ]$ p
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    6 U; C  _% Z& j' l' @) l1 r: ~
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( Q" c3 U% q* s% X( s4 x6 q
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    3 [* @1 h+ Y' J; g0 r1 v
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     8 R7 L2 a% C8 b- |/ f: F
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     
103. 
     / A3 j% {2 c  T
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     2 u; ]2 d0 T! ~6 j6 K% y9 `4 e( P% S
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     & s5 C- B& j, a. ]) T* w
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     , M, ^$ S  B4 ?6 H' [+ C
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     
109.             {
     7 l8 d. r, w( j2 S
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     ; U. Q4 `8 i" |/ B' P( H
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     " y2 d9 x+ O% J( C
114.                 return 0xff;
     
115.             }
       Z' u4 \- }  Y% o5 B5 B# z
116. 
     4 k8 W' X* j; I( K
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     . F: }  m  h( \
119.                 return 0xff;
     
120.             }
     
121.         }
     ' `* S8 @- F" E6 E
122.     }
     1 F2 K( w5 g# I+ }% `. C
123. 
     
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     2 F: T5 n5 h7 J4 L) o$ `3 B
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     / ?8 u- l, Y9 j: H
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     1 G6 v$ V$ R/ z2 x* c0 D* w
127. 
     
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     4 Y# a4 O' N8 F
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     $ f3 g% q9 w  l. _7 V! D; O& ~3 u
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     3 `* P" R: O6 R+ o' ?
135. 
     * w+ Y' h  ^# |3 r7 M
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     6 ]% n0 G4 {0 A  T( X
137.     {
     ; z+ v: Q! k+ f! B: U4 a  O
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     * V3 h1 m" [6 Y& w
140.     }
     6 S: B& e1 F( V% G# N5 K5 E( @
141.     else
     & Y* W8 n  h2 p, }) R3 h. C' F
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

2 ~% t3 [* R2 V: J" m8 c$ D9 @, z
" e: X& L2 i. c* U% {( B3 l0 @" H

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
7 q8 V2 [: I5 F6 w& }哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

! e% B9 b6 O0 o, D, UMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手