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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

8 W/ g: {- G: x, X- ]+ i: z) ^
  1. #include <Arduino.h>& c0 _9 T) O/ b) f4 r) ?
  2. #include <MeAuriga.h>' H" E# R$ q$ t% m* q
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' }6 Z' U4 x( }, h5 R4 f
  4. 8 {# `7 _4 v- ~& g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    $ B$ b+ c1 H5 [. f
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);. R# P2 n! P0 O7 X3 I0 C
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);* ^' J+ v, z' l+ O5 u
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 z$ O5 s5 u$ f. o
  9. MeBuzzer buzzer;
    0 a  |6 [; ?" a0 I+ c
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);- ]) X7 C& G. e- X1 b. p3 c0 p8 l! \

  11. : ]2 f2 ]" q4 R  R
  12. #define Error1 10 r& `9 L0 s) J3 e7 U7 @* i! S
  13. #define Error2 2
    2 z0 t! Y2 {# a4 I+ Q" ~  E7 t) |
  14. #define Error3 3
    % @* ]7 B5 k5 t9 u5 t9 i  R

  15. ' L! I8 M+ U3 `8 z( N) k9 O1 x+ J
  16. #define Kp 15) K- v" u  G8 j) m
  17. #define Ki 0.15
    - ?' E1 e7 p3 j* |) `: s" U4 l, |
  18. #define Kd 0.03; E' ~- d+ j5 V6 L5 |

  19. 0 M. L4 R* y' h- s& L
  20. uint8_t sData;: ~; j! h' p0 I5 E* G& v
  21. uint8_t D1;8 a, L# e1 J0 P: \' {+ n: X
  22. uint8_t D2;: A8 B( P) M+ P+ Z& Z2 @
  23. uint8_t D3;& \; ^; W# q& a0 [& K. @/ c) g& u
  24. uint8_t D4;$ y( Q7 e! B( H9 q, y! p
  25. uint8_t D5;
    9 A$ U( q& h, ?6 G
  26. uint8_t D6;& e; g  C9 n8 D. S# [$ p" g# L# P

  27. 0 v* J1 W1 v1 g3 P1 a' Q
  28. float previous_error = 0;7 L- S. i$ Y3 \7 ?
  29. float integral = 0;
    / z8 C$ h6 p6 O& s  {$ g9 X
  30. float derivative = 0;* I. k1 Y. G4 O+ z8 q
  31. int  Speed  = 160;1 V2 W: F. O+ W/ I" n' C
  32. float output;5 ?* |: ~" S5 E  N4 t7 \/ k' ~) \
  33.   C2 u7 u* e, f' T3 X
  34. byte Left;
    0 z7 G+ `4 [5 y
  35. - q# A- }- J2 ^; H( ?: I4 c3 X
  36. void setup() 2 P: y0 w8 e' |7 q4 X* L6 L$ U
  37. {
    7 L1 _4 p) L- m) B
  38. //Set PWM 8KHz
    . x8 V( o  g, x6 M, }5 [
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
      ~2 v% r) v* G' c( y0 o# n* Y8 V; i
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);( Z1 l; E" U' ?: z
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / L7 m' B4 f% }, v
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);* @3 N6 [: l/ @1 I. z3 s  N
  43.   Serial.begin(9600);; n: s! U& b+ N# W: o
  44.   buzzer.setpin(45);- K% g7 f# b1 }& O
  45. }/ R/ Z5 a3 ?, l8 t

  46. ) {/ Y3 R+ P- m) c: L9 o# O
  47. void loop()
    ) I  [8 O: q, v% }/ M5 f, n  x6 l/ r
  48. {7 N9 U5 j  k' d6 F- G
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 }: m% T  i4 t: X5 t6 T
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ) R1 _7 X/ s! l' R  P
  51.   delay(500);
    ; E* P- t: s' W! z3 y! ?
  52.   do
    - \7 w& l$ [$ J8 h* ~/ p0 z
  53.   {' Q8 O" d, Q6 g. [/ [, }1 m% M
  54.    int Err = getErr();3 ~+ I& K- O/ |6 D. y
  55.    if(D1 == 1). j$ q  k* ]" V; Y' h  P  u+ }% I
  56.    {
    8 x2 j5 a; j6 I  Y3 [. [, z+ I
  57.      Left = 1;
    ' }: f( a4 U' t9 s+ J' a/ G
  58.    }! D' U' u6 e7 \& f& E  v1 }
  59.    if(D6 == 1)* C- Y( e5 f0 j- x- H/ \
  60.    {; S1 Y# r) H! u8 o. O: r  y
  61.      Left = 0;- u# Z# k: i7 U% r3 D
  62.    }
    9 O' {* U1 |+ r+ C( f
  63.    if(Err == 99)9 D: C7 k8 ?5 g  [
  64.    {9 N- a! j6 f+ e
  65.      if(Left == 1)
    $ r: o2 U& ^5 G- u8 P
  66.      {
    : A1 |' b! x5 i$ t( i# y! D; c
  67.        Speed -= 5;
    ' `. ~0 d2 I: m# D; d9 `2 m1 g! T
  68.        moto(0,Speed);' N' _2 [. \- K: a
  69.        do
    $ }! H1 q3 ?) h0 a1 P+ `3 ?
  70.        {4 z$ T% R2 V/ N
  71.          Err = getErr();7 ^+ w2 [: v$ k; Z$ q: r
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    . ^' W* `* p3 h9 t, f! y
  73.      }/ p7 ]  C# v' w8 K# [
  74.      else
    4 r0 B3 I* K8 D2 d
  75.      {
    ) B' q2 V& I( r6 `, q8 N
  76.        Speed -= 5;# f; ^- N# f2 f3 P2 T5 N
  77.        moto(Speed,0); # J) \7 M4 n2 I% x' G/ p
  78.        do/ x, u5 s  N) F; C5 X
  79.        {
    - @% N& }$ @9 n' C0 g$ x& F
  80.          Err = getErr();. x& e+ u6 B. y5 o6 Q& X" n& ^
  81.        }while((D1+D6) == 0);6 l2 {0 w4 }8 ?8 j& N6 l
  82.      }
    5 ^$ I: q; E1 X1 w
  83.    }* ]# `- _* v. [" a( x( }! X
  84.    else
    * c- X" n* _5 N" _- u$ Q4 H9 S  r8 m
  85.    {! m; ~( L. ~3 T9 Z! h8 r
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; " N  K( d$ d  n$ t; ?
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    ( C/ |; R3 c/ C8 B
  88.      integral = integral + Err;
    % [, D; G8 C' V
  89.      derivative = Err - previous_error;
    . Q( h, l7 y, J- Q5 v8 A
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    * ]( i( Z! w/ s- Y' [7 K3 X/ `
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));2 B( b& I  X5 [
  92.      previous_error = Err;
    & Q( _! G! }& x/ o
  93.    }3 I9 ]2 E, C+ N% f$ L
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    2 p0 {; i& {' o' D
  95.   moto(0,0);2 Q' [1 v" X% s$ y
  96.   delay(500);
    - n) Z& u/ k, `3 {" b9 i
  97.   buzzer.tone(262, 500);% Y* X  p) m+ h- P
  98. }
    ! E7 r8 M4 S, U
  99. 9 A! Q! C3 t6 P; e7 X
  100. int getErr()
    : @! w7 Y3 d8 m4 r, c$ c- |
  101. {  0 _) n/ {  z" X1 X6 v4 N3 S
  102.    sData = linefollower.getValue();3 U8 W$ N4 K4 v, @
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    + r' a9 A7 ~2 N' s& Z
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ' w8 e0 z# F2 C6 z6 p# [. \
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ v/ O8 b$ p$ k9 X; V( L  v  a
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;2 W- L& p( o6 K8 f5 ]+ w
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    ) s- B) v! D, `5 P9 `: }6 m& g) n
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    7 G- V- h$ k* i; [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    6 T8 X- n& T# d" z# `# F
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ `: i2 a* s9 l: a7 a
  111.    if(downD == 0). P! Z. u6 s+ U: w/ C
  112.    {. K2 Z: ^$ N' j- e6 D
  113.      return 99;
    & L* z$ b6 T: \# D; Z
  114.    }* E" n+ z, P9 b1 V" J
  115.    else
    ; L& R* n7 {/ t* ^0 ~: S
  116.    {# |1 T0 a+ p3 a2 F
  117.     return upD/downD;9 u: ~) Z" V4 V" {0 g$ z3 ~
  118.    }
    - V: k! W- i& o  t  V
  119. }8 _' a8 V- X1 @# `0 Q! W4 _

  120. . ?; L4 y, O9 D' D2 Z2 H/ ?# {
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    $ [4 L+ p  g% X# ]
  122. {% ~( {  b/ F# a9 |  n
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);" |  a% l; O4 @7 t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    ' V( j) }  x" g+ n1 W
  125. }
複製代碼

* m8 T' z# Q. [3 ]* p4 E' {MeLineFollowerArray.cpp' K9 d3 h8 q; H# E4 P: `
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"2 L" K5 o& U& \" u) S# _3 l
  2. * j6 F: o% m/ }! Y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED+ D0 Y; H- `5 o) f6 N/ ^6 g4 Q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)9 O- q) V3 g# F& J
  5. {$ r: V* ^. c0 @) ]
  6. / l$ Q# ?% n2 T: h4 F
  7. }6 ?( r0 X5 v2 ^  x  z* @# W) V
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)/ i2 ?. b1 x6 V8 `# T3 j4 {, _
  9. {) g" E9 L' i0 K) F2 o& C
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    . u+ [: r- e5 ~8 w: g/ k# B
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - u/ D; {( A2 o
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);4 l- B( p8 A0 A$ _/ V3 Z( [5 O
  13. }
    7 h' H8 G+ W0 R: b% F/ r! A: a) J
  14. #else // ME_PORT_DEFINED" v6 h4 u1 c. y" g4 @& {0 \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 ]& E( h# h& M$ b. V5 v
  16. {
    # w2 }6 [9 ]% O3 C
  17.     _DataPin = pin;+ V6 V$ j0 Y- d$ n8 q( P/ P
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ' i* C7 b$ a) A' [1 b6 {" O
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ y9 e/ s3 C5 U4 \
  20. }
    ) s6 ~. T; ?; [0 X# Z6 X( K& l
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    % y( u' `) a0 X4 ^/ _

  22. 2 ]! l, {% r$ o; I6 J5 ~# ^6 n

  23. * Y8 Q1 |9 m; s6 n6 o$ ]
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    % U! m$ K8 Q2 l5 ?" |+ E
  25. {
    % L, O# C3 X1 y7 {
  26.     _DataPin = pin;
    ; X8 w( G$ K! Q" n
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 }1 H$ O6 A" ^) C
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ' L% ], K7 b' E" a

  29. $ R$ H! o8 r6 A0 e# V
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' k/ T; k" a- m6 P% D) K4 j
  31.     s2 = pin;" U. ^/ j# M! y( X' Z* B! ]
  32.     #endif
    ; N" n8 X0 F1 c! S# V' m. X  u  B
  33. }
    ( w8 w$ ]2 B' P' r5 i

  34. ' s/ A0 t# _' C6 h0 b. u% ?3 Q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    7 z1 n# n+ y. j4 L: y
  36. {7 P3 t; e5 M) ]# W/ S5 {- N
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;( B3 X$ d# n1 u$ A# T4 y) ~
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;: m+ h2 M% c4 h
  39.     uint32_t time_out_flag;; O- g! f5 _/ I* i
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # e/ e2 d) m, u
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;. i8 f3 X+ c2 s' |* c

  42. * v' c/ G( y, u& ]* j2 {# }
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; p, W- k$ ^! N5 d
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    , [/ _  D. @9 Z' i3 J3 b3 q( [3 o
  45.     delayMicroseconds(980);
    6 o1 C5 j! n: {9 ?8 D7 P4 b
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    7 v' w5 g1 n1 t2 X# S" ]8 N8 q$ s

  47. $ n- ?! q1 ]- C! l  b+ G3 F
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);9 \; n" J# t2 q' c# [! C7 }
  49.     delayMicroseconds(10);( U& L# W" ^2 o# W6 f. z( l. p
  50. : V5 M  W  e% |" r6 h+ k
  51.     time_out_flag = millis();
    3 c1 N, Q9 ]- E& ]
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ _% b0 r* }6 L
  53. ' h6 z( G3 i2 J$ I9 c
  54.     LOW_level_read_time = micros();6 n9 h, [8 S% q4 f( d0 F
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out' d* Y* _; Q8 Y/ k
  56.     {
    & {$ H; m% A9 b* V7 @. S0 W& L- c5 z
  57.         return 0xff;
    " Q& l* I- g8 p  a# l$ ]3 P, H! h9 D
  58.     }
    5 o. l9 ^, L: j3 G2 H; ]

  59. ) Z% `1 w; U/ r+ n
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    " \- I8 G1 L& P, M9 _  o
  61. - q& _1 ~! W5 F8 t
  62.     HIGH_level_read_time = micros();( d" t8 y4 O) r5 u2 B. N
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level! |; Z0 j6 B9 C# P( G5 e

  64. * @4 n( E) D! Q/ }( a9 U3 h
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    6 q; `! ^# d! e* [% ]& E( I/ q5 N
  66.     {
    : o6 E" e, @+ }1 w* n) m0 ^1 G
  67.         return 0xff;
    ' y0 x' k3 {7 w# o8 K: v$ s
  68.     }, c9 H% E7 t8 L4 x" O6 l

  69. + u' _5 G: Z5 ?+ w9 g* A
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    5 G: J& R2 a$ k; \! R) z
  71.     {
    & b; Z) C+ h1 ]
  72.         return 0xff;
    $ w: H8 v/ V6 n  o* L( J9 ^/ ^
  73.     }
    : k& C2 }- A& D* |" o7 Q5 }+ _" G
  74. + r0 d; k( i% ?
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / a' l2 ?3 a, D  }
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    * i) o* w) w( N2 M# c
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level$ b% h4 A+ r3 ~" t' G* ]

  78. : K  B& [* |3 ~  x$ s; f
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , U% Y) L  Z  ?
  80.     {
    2 m( W$ J, E+ @: f0 B8 n' p8 z
  81.         return 0xff;: n, p4 O* Q$ F* V% N5 g. W& ~+ ]
  82.     }3 s+ m  [# @* |8 G8 @

  83. 7 [3 N# ^. z; R  r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))# n- J4 X; U8 H  G# ?+ K( z9 R
  85.     {
    - e8 V% U/ p- t1 A
  86.         return 0xff;
    7 i1 b4 r4 g# o/ _. X; p4 ~# _8 J
  87.     }
    ; v1 d2 ~/ t/ q: s

  88. 5 w3 w" F: Y7 ]/ r- g# w& w( M
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)! M+ l8 g% C' H: i1 ~1 H8 s+ f
  90.     {
    # f- S; x# M0 u$ n4 N
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    # N$ `0 n, G3 `' i
  92. 1 V9 f6 M/ ~5 ~
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    . c" r# m# y+ @
  94.         {7 P' ]; |+ L3 H
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, P# a$ f/ c; m) `2 f1 w2 I! Z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ( G) R& i! p; _" Y: x" n; |
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ E1 y; t# ~  c+ U

  98. ( V; }- ^4 c2 `$ V" m5 \0 l
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 }  u2 T$ x0 B/ k8 Z& |" ^
  100.             {
    ' Z% C3 }0 j# [, g
  101.                 return 0xff;
    # \% \3 b1 O( p5 m
  102.             }
    " t8 l" q2 p) o0 @$ J# X% b! c( l) }

  103. " ^: G/ \, k- ?+ @
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 J) T5 R' t0 P
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ; _. C1 F* Z0 F: x7 b& }; `
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level" @8 M( k' l5 y% H  ]/ S0 q

  107. / D' q  M7 z0 h" X% [
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    7 R7 a$ F* ]$ d* U# w! q
  109.             {: A3 O, d$ e( m3 U8 g# L
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ) b( A2 Y- F, R: o( d
  111.             }% I# V1 N  A& P" }" b$ d
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & F" ~* M/ v7 e2 L/ R( t
  113.             {' `6 E% x7 f3 j0 {  g
  114.                 return 0xff;
    ) i2 [* {8 Q# F! {+ _) V
  115.             }
    * Z/ H) @; E# M0 ?9 L

  116. / ^( X3 y2 b* U7 m' B" l9 t4 z
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + P! s  O; Z5 C: P
  118.             {
    6 C7 M) w8 j" {, J; x. ^
  119.                 return 0xff;6 t0 J5 t# h# `- t3 u; `
  120.             }
    7 r9 R: n, p/ ~! p
  121.         }) N  R+ E- x; J- v
  122.     }
    3 W$ \: {* n5 X) ]2 [0 C+ ~

  123. ' t5 a& j) G6 O7 b1 ~0 |
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    4 M# `4 @* w9 Q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    0 I- v0 a0 k8 Y: _& @* u; u
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 O% E8 K& U* r- O. p8 |( \: t& ~
  127. ( z+ [! C4 H% I, C; a
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )+ K$ _. o0 x9 n" k
  129.     {8 @8 z/ u# S6 c3 n, e3 P" B% P, c
  130.         return 0xff;
    * b, y% U. _6 X- E6 U; j
  131.     }
    4 ]8 W8 U. N. c9 `/ ~# y. ?) d

  132. ) d3 [! g. @( P3 X) }- S  k
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);+ M7 h* ^& Q) H5 j; U
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + V4 C" r$ H$ V/ W0 l3 S! C2 Z

  135. 9 a. X1 ~2 H; O- J5 w3 R% x" I8 d# X
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    . O) g2 g1 B& _' U
  137.     {
    & N1 B: G5 z( b( p( p. X
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    # L0 |' E$ b; I5 s* y, J" Q5 y
  139.         return Sensor_Data[0];
    ' k8 }) p, P2 Q9 M( v% l
  140.     }
      L  b6 W* N1 a2 e
  141.     else
    . B8 |0 W% p# g5 y1 U/ w1 f
  142.     {
    6 @. t& c6 T6 @" D
  143.         return old_data;
    ( u1 w6 I1 n' ~' @
  144.     }- B/ o" c7 e# ?3 u( g
  145. }8 r7 M1 Z6 h0 G  _0 q
複製代碼
0 y9 L2 q8 S2 ^, \" v
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) , Z% i* l- ~) M* ?6 k/ z) f8 t
2 a5 r7 R0 {) x6 R
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 Y& e) ?+ O$ c: P- Q哇...要100 個銅錢

' ^, N, q7 W; Z8 ]) P" J  d# j認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! _; ]# c- W$ j+ z% v- N9 U能否用到mblock 5 上面呢？

! L& G6 C( s# s7 _: l; T: dMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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