圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36492|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

3 H; ?6 F/ N' k4 \
  1. #include <Arduino.h>
    : O7 a+ J! x& X+ ]4 L. q& x
  2. #include <MeAuriga.h>
    ; `$ d) v8 E8 k& a. j( b, N
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    # `* \7 \7 K* j% d. N4 v# H" X
  4. . v& j7 O0 `% P/ l/ }. f/ V- r
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    ) Z; w9 C5 t" I9 [8 c7 c
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    1 r9 v, m3 n; W6 J
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    & B5 m$ `! a) e
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);, |( f1 w, U. S
  9. MeBuzzer buzzer;8 m, S3 y$ V; \. R8 O  r+ ?* A1 m
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);8 `- w" \3 d: h0 G6 m1 Y/ S

  11. ( q3 @$ a- r! U) o' X
  12. #define Error1 1
    $ Y, k2 Q" ^' f* z0 z
  13. #define Error2 2
    % E: Z, A7 A2 w& Z9 s# H
  14. #define Error3 3# @& F3 q: f* E# @  S, z; O
  15. * j; C! _1 ~  Y/ i
  16. #define Kp 15
    2 N9 }! A: U! x3 W6 f& |$ M+ I
  17. #define Ki 0.15' v) J- @) @/ {
  18. #define Kd 0.03
    6 t! k/ [$ I' N( D! L/ ^5 {& j
  19. : `. _; R6 i+ a
  20. uint8_t sData;
    3 |, R, s* q! G! i
  21. uint8_t D1;
    0 I, }5 {3 _1 Y+ e+ ?% G
  22. uint8_t D2;' r- n1 A9 A. T8 S9 M
  23. uint8_t D3;" L% h* Y$ x0 r6 h* r+ v* F0 @+ A- L& O7 a
  24. uint8_t D4;& s: d/ i& n4 v% |/ x
  25. uint8_t D5;
    ; t& [5 q# K. h7 j/ S! h" d
  26. uint8_t D6;: A4 a2 O: b4 S8 I) D1 I7 P) R3 Z3 Q
  27. : ~7 p4 ~) `' l
  28. float previous_error = 0;4 S' D; m: S2 j2 a* N- B
  29. float integral = 0;
    : D' m- `6 H6 d3 R* }
  30. float derivative = 0;
    + a! |" x0 ^6 g) J) w
  31. int  Speed  = 160;' m, u% S9 S' M) y4 G
  32. float output;
    + T# C3 }% n! _! `2 ~- y* H
  33. ( L  Y8 P) @9 V1 U1 W
  34. byte Left;$ H9 A2 }& f2 ~! e

  35. ) ]$ A$ E' q  |5 t2 {" j( N3 R0 H. O6 s
  36. void setup() $ J* ~! d& Z7 e) F9 {' B4 u) }/ |' a4 S2 ]
  37. {  j9 u8 ^; [2 J# D/ h; P  _  k
  38. //Set PWM 8KHz( T+ W! `- r/ F6 G3 V) C5 y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 C: ]! i5 M( y; ?( y: p& L4 n2 v
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 C6 f0 Q- N7 E0 e. f% L
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    7 U' N" m2 c! I2 P/ R5 G$ _
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / n# V& w; i% @' W. o
  43.   Serial.begin(9600);
    8 t6 d6 z1 N& o
  44.   buzzer.setpin(45);
    ( }5 n+ @# [0 O- |
  45. }; H7 f8 Y5 b, S7 b

  46. " [; |2 v2 I0 s! ]+ t% M- ?
  47. void loop()3 H% R( {# D; f9 k. T9 w
  48. {3 n6 d) H( v' F. B) j& s' `
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 Z0 c3 w5 ]: b3 r9 n2 ?8 S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    " C6 A& ?) K4 U3 n; o+ U' U/ i
  51.   delay(500);
    ' l4 C. [8 D% J! w
  52.   do
    3 g2 X  ?8 T; D  S( g; m! h8 d5 |
  53.   {
    0 \" s& y0 d( ^
  54.    int Err = getErr();7 H8 L$ L5 E0 l3 o% ?: d0 m  s
  55.    if(D1 == 1)0 s/ s' ~. E' J: {9 q
  56.    {
    / u6 _* F: f0 Y  i( s
  57.      Left = 1;
    , K0 D7 g1 _) R9 c
  58.    }
    5 U' b4 C" o& a; E0 M
  59.    if(D6 == 1): |+ O, X& O, S: h' K6 e
  60.    {
    : g. h# E' i- D1 Q, e/ M$ D
  61.      Left = 0;4 o$ V+ t1 C# ~0 R
  62.    }) Y- w; o# i+ e' G% u8 j9 Q9 s8 s, t
  63.    if(Err == 99)
    9 ?/ b6 l1 Z  L- T; @4 u' C* B6 i! d
  64.    {
    ! P) f: \9 Y* L2 i# V* e
  65.      if(Left == 1)
    ; T' [# y* f  q  |- D
  66.      {# Q4 H' ], y% d
  67.        Speed -= 5;  ?, Q+ G& U& K# [' y
  68.        moto(0,Speed);
    3 X  |. N" [2 ~# q. E
  69.        do
    2 L  P: ]+ ^4 Y% ~' Y
  70.        {! d6 I0 q- C+ g' x  v0 A9 n/ U0 I: M
  71.          Err = getErr();4 R1 Q8 ~# ?: ~% ^+ L, z
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 B5 v1 U) [+ l2 Q0 f% H- H
  73.      }
    ( {5 O0 Y1 n. c
  74.      else
    ! R& M, o3 a1 U4 _
  75.      {
    6 F, M3 B: ?: G- [0 M! U5 y9 `
  76.        Speed -= 5;
    1 e$ {. ~8 C; j, f
  77.        moto(Speed,0); $ }7 l3 s' {1 S# ^4 R( V7 G/ c. o
  78.        do: L2 `# r5 Y9 t" @8 `6 k" n
  79.        {" K( S! r' z, O6 |8 G$ k
  80.          Err = getErr();
    3 h5 I2 w9 N7 b/ E5 ^2 k7 S
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    % \; N. n: ?) ?. d# o
  82.      }
    : b6 J3 n) l7 v( F$ X/ Q+ H+ q
  83.    }
    , J' G; M/ I/ x( W- R3 s
  84.    else
    ! P- _4 `) p0 a8 S: ]
  85.    {& \4 P/ J* e( r  F4 n! p! q% d+ ^
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ! i6 ]% ~; V+ A$ d
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - ~9 i3 M- q7 w6 c) J
  88.      integral = integral + Err;
    1 j  Y2 K6 d' R& F& P5 x
  89.      derivative = Err - previous_error;  q/ N; X3 p; u, G- T$ c
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;. i7 u. r9 L! a& A4 |
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    8 j6 ^4 m+ l$ G2 b
  92.      previous_error = Err;
    1 c" Q4 E* C9 j) L1 I. m! L
  93.    }
    ; }' ~! f7 ]+ s* A, }" F1 p2 y
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    " J' }- C. }# L1 r! D  f4 V4 u
  95.   moto(0,0);
    % p7 m* @+ d. z- S1 y/ c! P
  96.   delay(500);, d$ U. V5 W+ `6 A; a
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) G: z/ |# z# g+ v4 M
  98. }
    0 y  Y1 M) o! k( |: B, p

  99. : s9 d$ b* v6 X. [
  100. int getErr()
    , r5 K0 e% @' e( z3 n6 D+ ~
  101. {  
      S6 o; f* V$ B, f
  102.    sData = linefollower.getValue();! Z2 W# r3 x  g) c+ @' s6 C
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;0 Z; t' d+ Z7 j8 T8 ~* s
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ; J5 |# C! @; P8 s& G/ L/ {( A, Y1 F
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;( N' Y$ _, d) P
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ' T* s" K) e" O/ P. v0 \" B! W; ^
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    . |0 h* f7 @/ w3 ]  N3 i# G
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    * \4 J- ^& y5 [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    & l2 V- \; V9 e% k, G3 ?8 I
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);# f/ R8 I6 o9 s$ B
  111.    if(downD == 0), `  _$ K: O9 g6 o. }: r
  112.    {
    % z7 q0 Y0 h% P
  113.      return 99;+ [/ ~9 H. }( `( o
  114.    }
    2 B$ }/ B) y6 n& O
  115.    else
      S9 A: k2 e! o7 r  f, z2 D- I4 Y& u1 T
  116.    {. @/ [' d2 @! V1 ~: o
  117.     return upD/downD;$ v4 }0 m) g2 A. e' }7 G+ J
  118.    }
    ) B6 a! l4 g0 J( H
  119. }
    2 F, R3 B( N  N) z8 v! ?4 s  j
  120. : i  F; G; [( _" p0 G) n/ n
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)8 b3 j+ D7 y& R9 G
  122. {9 ?  H1 [' N, L
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);. _' P7 }* R1 z, N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    . {2 M* a' p+ t8 \) _5 u
  125. }
複製代碼

/ ?% H7 G9 \! x$ H* N/ s( I3 y! mMeLineFollowerArray.cpp
' m: Z4 L+ a5 e
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + Q- g* A. s7 W4 M! w

  2. # l8 A3 p' L, o7 |/ @4 i& k9 H; L
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED9 [! {* @) R% N
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)- K7 ^9 I* [, B8 y% o+ g
  5. {
    ; y2 z1 ]8 R/ s% k

  6. ' V; C3 Z; p0 q- Z4 H+ O+ \
  7. }- r7 B9 M* ?0 _5 k$ z* X& J
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)2 p0 @9 j# Z( h! x! E
  9. {# T! B/ A5 I" l" H9 g
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;+ _7 E2 T( a& n
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 |* v2 E( t. i9 Y
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ ~/ a! ^0 R- [# f3 d, d& g
  13. }5 Z$ E, |' `/ i3 @
  14. #else // ME_PORT_DEFINED6 d* n! _3 s7 N8 [' k* Z3 p# b! W
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    " B! B4 ~4 t4 Q, t3 w
  16. {8 _: g( ?5 b  z8 G% W, @
  17.     _DataPin = pin;2 C2 W9 I! z2 G0 J6 l5 q1 ^4 c
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " O+ X. c" y% P7 F- ]# l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 l1 U. k) x" N+ y& N2 ?4 h- i
  20. }8 |0 N2 m* L  @- \0 ]# b
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED9 r8 ]0 s  j3 S  e0 K) Y
  22. 7 ]+ m0 O4 y" I0 n

  23.   Y, W! f  q, l) B
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) K* P- X3 p) t# _: A
  25. {
    $ G9 {9 I! O' |2 ~) N  O9 U) p
  26.     _DataPin = pin;3 {6 R) g8 B' o! U3 E' B) y  ?
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); . E* C4 n. d: Z9 n5 J7 D3 X2 X* m
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 l- @$ q! r- z

  29. $ X1 A: B  s& I% _  M. o' I5 y! r
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( }( F3 V- I  K/ z% T# d# C
  31.     s2 = pin;
    / u. J8 J! I: A0 g9 D
  32.     #endif
    ! Q/ Y* f# d7 r" _
  33. }2 r8 M/ \% Z9 [- ^3 N4 S1 l
  34. ( x' F, i( j# U7 w' Y
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    # \& m  o3 L; |- |9 B8 f. ?4 U
  36. {
    9 K, f2 q4 g/ f) \% A: m0 }: T8 V
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;; E0 P( H5 t2 M+ |& I) k# w5 x6 s
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    * y8 t, A! v  ?, H8 ]
  39.     uint32_t time_out_flag;
    9 b0 s9 q0 r$ u$ x" _: v7 V
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) O& {4 {; m3 m: J
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    # k5 O9 E' S- l% }( i" X, t8 x

  42. ; E3 D- a& d! V8 s
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # _% @9 U3 ^4 w4 B0 |- L: Y
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);. n8 W/ j4 z+ {% N: B
  45.     delayMicroseconds(980);; R; T; {+ W/ q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);+ J' m9 i! y; F" h
  47. " I% f% S$ _0 a# A- _; [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);$ C$ i# `1 K9 O3 [4 P- G
  49.     delayMicroseconds(10);' R0 R& j5 Y" e* W- P
  50. ( L( q1 ]/ R7 m, o7 ^  A9 J
  51.     time_out_flag = millis();
    ( E- w* d0 w. k& T* M0 X
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );' \4 U5 i- e& M, h+ a
  53. 9 J) X- F2 t+ M6 E
  54.     LOW_level_read_time = micros();( L/ Q* h" i, m6 `; z
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& \0 A; D' U& Z, Q
  56.     {) q$ f; g9 Y" O
  57.         return 0xff;
    ' V5 W; R( Q: @5 m/ C6 d7 R) ~$ _
  58.     }
    & n& _$ e$ F" o& q2 J
  59. ) ]. [" Z  s, {
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );6 g. G2 ]$ ^+ n3 D' H( V7 r8 M& `
  61. 7 b$ Y5 n+ X1 M6 K' B  n
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
      K5 p2 q: ~( u: n/ W$ Z+ U
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , p' _( V) V5 `' v

  64. 6 y0 q: S4 A3 V$ S2 w9 n9 E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      b1 `+ j0 K& b8 g0 R3 U: U$ Z3 w
  66.     {
    : q, W! w& G5 h3 H% S' p2 t, o
  67.         return 0xff;
    5 X. ^1 D+ f) c' ?
  68.     }2 @' `5 C# o/ P  z- Y1 G$ C
  69. : g4 V7 i% M% x! k! w/ T+ J
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)). ]4 A5 L: q. d) f
  71.     {
    . e: C( B: I1 @3 J1 e
  72.         return 0xff;3 V2 S( Y; {9 S2 ?) h
  73.     }, l7 ~' f; R. W2 W

  74. ; g7 }- I1 E  x# Y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );- L" L  S2 D7 m6 D6 T$ a
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! Y$ y; v. R9 n4 b
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level9 X* m* |) |/ c, O0 H
  78. $ Z" j. ~' q* ~7 e# ^$ m
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out# O' q6 R- X7 Y6 w; j5 y
  80.     {
    3 }( t3 s& T. P- n
  81.         return 0xff;3 O$ c% v) @# U0 G% U+ q7 z1 s
  82.     }$ }& y4 T2 E- J
  83. 2 M$ z+ t; K* @9 D
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ( T' M, X7 K% Z& Y9 b7 _1 r4 [1 u$ F2 z
  85.     {
    - D6 z$ r# c. v% g4 y7 y0 I1 L
  86.         return 0xff;
      Z7 B  D( f" ~$ F/ |2 M
  87.     }# x6 F1 d0 r% J. F
  88. * _/ t4 e/ \' H/ e  Y6 {2 p+ e
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ' N6 u5 _# U5 N6 ~" y/ ?
  90.     {1 l3 [; z! @9 D1 R
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " N% i( ~% c1 n. Y* o  L  y2 O
  92. " J! f# G8 k1 G3 h* l- `+ s
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)% ^! q" r' `( d4 l9 N
  94.         {
    + ^  z7 j' M1 h8 ?. j
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  N8 P( c4 s( m9 z
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % K6 t/ [; W, e, R/ V
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 c" b1 D( k- k' B6 }
  98. : _( c  E/ E0 H! X8 D
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 |7 m3 z9 l% F' `) b- U
  100.             {
    - b+ Q& k3 ~5 i2 M  r) M
  101.                 return 0xff;$ U, f8 }" ^" A, A
  102.             }
    ) P# a1 h9 @7 n( V1 u* F

  103. ' W4 `: I5 ]! o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * [6 W' D- L8 m; [  p/ R! s
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    5 A" n: q) _7 x# J4 p( T
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level* n) E: D/ a1 m6 ?  U
  107. ) f9 _' @4 t: k; _# i
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    / B$ x; R2 C9 z) ]9 K4 [) A$ p8 H
  109.             {3 B6 _% S  E! F+ s1 V) y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);9 J& P! g  d" N: X( m. S* k$ Q
  111.             }
    / w' W2 E6 c" y  o
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)( F; N3 }8 w5 m" W; I, k5 D) O9 ?
  113.             {
    % t4 i5 A' N/ C: }* w9 z- a
  114.                 return 0xff;
    ! {  u; n% y/ |& D1 s
  115.             }
    : l; ~$ M) x$ c+ r) k- S- t

  116. , w6 u# d8 X2 ]3 ]# B
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ g3 g4 r4 @9 {  S+ L- d$ g( @
  118.             {* a) d3 b$ O# J$ d  ^- P, J+ m0 f0 G
  119.                 return 0xff;
    + Y" B( j- G+ ~4 j  e6 B+ f
  120.             }; V  p# o9 J2 }1 {4 C8 e# I- q
  121.         }, g' {/ Q0 |+ h% R0 {+ q1 a+ m# w
  122.     }( I; `! T8 f! h7 s

  123. : I& S5 K$ b% i& X) f: k
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level. T8 n0 r# H6 N' X
  125.     HIGH_level_read_time = micros();3 u& |# l+ x* K2 k6 A8 j
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' q- l8 |& ]. f. Q0 b! [/ q' R5 r

  127. 7 ^+ z% u/ D, Z+ Y$ v
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )3 L+ ]+ Y# L2 Q
  129.     {; u- U% `' m# P- g
  130.         return 0xff;; d  p1 M1 ~9 r. j* B' t: X3 S$ _
  131.     }
    " l8 P9 \0 T4 d3 ?: l

  132. 5 r- ^" P/ O8 q+ ^2 r
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);8 q! a* o, Q! f9 ], t6 l& a) B3 t2 ~
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; W7 d6 h  S7 f& _- p* O  X$ g. a
  135. $ [+ `5 S) l) d( R
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! G3 Y: \" H* H. h6 }1 |
  137.     {) R8 j2 F/ X4 R* D9 Q( Q3 M
  138.         old_data = Sensor_Data[0];5 ?) Z, V8 E$ S: F# V' q( q
  139.         return Sensor_Data[0];
    ( H6 d: x, O0 Z2 u1 U9 H
  140.     }
    6 v( ?8 A' T! W( W0 O8 f
  141.     else
    . a0 k5 Y5 i! p9 [: W
  142.     {7 z9 i5 m) q8 \' X5 |# Y+ e, o5 z
  143.         return old_data;! c5 e5 V" Q* g' q
  144.     }# O: a- T; ~3 `: U
  145. }
    " }/ [! y6 p4 K
複製代碼
; T4 `( g+ n" {1 a3 e& s$ s% m
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
. ~& p3 R  N1 T* e7 o  U
0 P2 g. h% w( Y: l: P2 i* {8 G. c0 t1 R2 C
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09% P' j: O2 A! @1 ]
哇...要100 個銅錢

1 M. A8 z! Q$ O. P) O2 e' o認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43  U  Y+ I) G4 W. n# x. W
能否用到mblock 5 上面呢?
3 o/ N- C+ M, t" d% d$ Y
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-2 10:57 , Processed in 0.031254 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表