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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! q% q! j) E' a
  1. #include <Arduino.h>
    ( r9 t" Q  r1 p6 x4 f) m
  2. #include <MeAuriga.h>  M7 t- g. w5 q4 T
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"9 D. \+ _# \) Q% Q& C4 }

  4. 8 V+ w/ x: M: ^: E% Z3 z. W$ Z
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    1 c3 `, _% w" L. J
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & ~5 b  ~4 q& @$ E) R) ?
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    7 b- e6 k, v+ ~- V  I( E
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);4 i/ J/ B* O& U  e
  9. MeBuzzer buzzer;: ~; A( {0 i  t) o: A
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 K6 V1 l, S0 y  L$ y' \; b3 z4 Z
  11. / a" m' r& C9 i6 I: V' x' F
  12. #define Error1 1
    " t5 V& Z& G2 e, v4 Y, z
  13. #define Error2 2" }" W7 b7 G. c1 I6 o; R" @
  14. #define Error3 38 X( X; `1 ?5 |/ E: s1 I" n
  15. 5 \$ }  {! x, @$ E: y  c
  16. #define Kp 15
    3 r) {+ {2 U6 }4 o: e# G/ M5 Z
  17. #define Ki 0.15
    2 i5 B* ]& @9 [7 r* k
  18. #define Kd 0.03/ P0 d+ E5 W4 ^6 v% H* @' D" c1 f( \
  19. ) H# n2 k, E$ r- T. v" k7 b1 d
  20. uint8_t sData;( t2 e+ X; R& `' e" {$ W
  21. uint8_t D1;0 U: X% f, v4 p
  22. uint8_t D2;5 I5 u/ @+ }$ V6 L* r2 }: @9 \
  23. uint8_t D3;
    2 i) R  M/ N# k$ G
  24. uint8_t D4;1 n* r& u8 D' U/ T$ L8 _2 y
  25. uint8_t D5;# A# s1 J% R; W3 V
  26. uint8_t D6;
    & C9 v' f0 q" ^0 J8 r* S

  27. 9 y4 V) U& K9 V% [  Q. X; F; S
  28. float previous_error = 0;
    7 t# [$ N* a, i, p- J  I; Q
  29. float integral = 0;7 [4 C. `: h# m
  30. float derivative = 0;
    * N4 L" d4 V2 m" A, p: ]6 [
  31. int  Speed  = 160;
      \) @; A5 m: S9 W7 ?( t
  32. float output;6 T1 }8 C6 K) v! w4 O2 H
  33. , e) u, b8 f8 r; G' t
  34. byte Left;
    4 j. U* H1 Q  t$ z

  35. : o! r5 V" V6 `. }& C3 _
  36. void setup() 8 Y: @* Y9 U+ H4 d" c: o
  37. {
    , B( A9 Q* H+ M0 @1 q2 `5 o0 w3 O
  38. //Set PWM 8KHz
    2 P' f4 T) W  F4 i( k4 i3 x( K- d
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);! I6 A4 a8 [) a! G
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);5 ^$ A* ~" l# s
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    & C# ?) L& t7 O# I! n" W) C
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ! l2 \) w7 I: h: p) [, O  x
  43.   Serial.begin(9600);
    9 o! l, M/ Z2 l
  44.   buzzer.setpin(45);
    + l. e# z7 Z" L3 e1 d* b4 G
  45. }
    % f; s2 [  b; l) Q: O- j* z. [

  46. 1 M& W& ~2 E/ U# @
  47. void loop()' b! s8 K  }, y
  48. {
    3 d4 L2 v3 W- k# E/ @3 u5 q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ( K' m/ O! A: H; p
  50.   buzzer.tone(1047, 500);! Y4 w4 W8 ?5 T2 ~6 Z' v
  51.   delay(500);
    3 W- }: P/ V( E( U9 O4 l
  52.   do' F' n5 c5 {( u0 @! c
  53.   {
    2 X5 W# d/ {9 S: w
  54.    int Err = getErr();
    - y( q  K/ j' g, E; g
  55.    if(D1 == 1)
    6 h( d! G7 i& T! T/ i
  56.    {& g  d. u# H& C
  57.      Left = 1;
    . s; U  _7 }; m, A: W2 k
  58.    }
    + x! F/ {! E' y0 j4 p
  59.    if(D6 == 1)- ^$ ~4 n( a" F. Q
  60.    {
    8 I& Y( w6 d( J
  61.      Left = 0;6 _: J* R( m6 u/ Y% d
  62.    }7 U$ F( V' F- ^# A9 O) K: k
  63.    if(Err == 99)# F' _2 M& y/ |$ q7 q
  64.    {; ~& ^6 M1 E0 B
  65.      if(Left == 1)
    + i# w  m5 i2 X( c
  66.      {. ^0 E2 V! G6 r0 T, M" J
  67.        Speed -= 5;5 T; b% U( v" [) o  C1 M* Q
  68.        moto(0,Speed);. B4 ~6 b2 y7 u2 Z
  69.        do
    % A$ `1 v2 _0 o! C3 J9 `6 P
  70.        {/ I7 A% R" M, z! E3 P, W
  71.          Err = getErr();
    " |- n  Z8 w, d
  72.        }while((D1+D6) == 0);) Q: {2 n3 i7 X" }1 j9 s* l
  73.      }: m8 [1 S- t" q/ A. N2 Q
  74.      else' C4 n. Y. r. n1 z5 z2 X
  75.      {
    4 ?& B& G( x  B# d
  76.        Speed -= 5;" T3 Y  q$ N: E5 h, w# }5 u% i
  77.        moto(Speed,0);
    8 L2 }0 n$ v; k! Z2 Y
  78.        do
    ( m- h* [9 W! B3 y& r
  79.        {" [% O+ ]0 ?. P) u' }& f2 D+ ]
  80.          Err = getErr();
    ) z! c: E# R0 }' _8 {
  81.        }while((D1+D6) == 0);" Q9 f5 @. V1 ^% u3 C7 [
  82.      }
    7 n( ?. G$ ?3 E; N8 d
  83.    }% ]/ \/ x( ]* F1 ^/ O
  84.    else2 w# [" R% k5 }, g, Q, j8 k
  85.    {
    $ n6 D) l/ y* f
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 N' r  u" G7 q7 E
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # A% i) L$ U6 w2 b& x/ u
  88.      integral = integral + Err;
    5 D% n8 i9 @: ^. _+ q0 G
  89.      derivative = Err - previous_error;6 p; q& F$ |3 _
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ( f; t# j9 I+ j, l
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));  j0 ^2 d) T9 E' h0 V) I1 n
  92.      previous_error = Err;3 P4 h  ^$ r' A. A9 W8 `
  93.    }
    & m. s& N% J* q3 W$ f
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));( Y/ U0 M4 W5 Y/ k9 }7 r
  95.   moto(0,0);
    5 m; b6 u9 g" C- A
  96.   delay(500);1 g/ {1 {$ `3 {- C7 b. r. G8 X
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    ; n- L8 @7 y; ?+ N$ [( T+ `
  98. }
    * K2 z- S9 r# d
  99. & J5 T* }' h8 V3 c3 z
  100. int getErr()
      h' m! C  H, D  e, ~
  101. {  
      `+ M; v9 ~8 @
  102.    sData = linefollower.getValue();. T6 P* C. m3 d3 Y/ J6 d
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;/ b$ M/ }- y4 F0 X* X
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    3 _; m3 u* p- r
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    5 z0 h, y, {" V, ~- c
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    & o* U( F/ ^2 p! [9 E2 L  l
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! V" J7 a" g3 t
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
      X$ ]5 J/ s& ~5 b
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;, |# G; Q! Q; f& B) b
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);9 c) V! {5 V: l0 L* G
  111.    if(downD == 0)9 f1 t8 `& e, E2 c& l
  112.    {
    % x* W0 A6 y3 g7 G  s4 M
  113.      return 99;/ t3 t9 f6 D, R/ D0 |9 S5 N" L: j+ [  i
  114.    }, }: g9 [$ z7 z* {; |
  115.    else% k, {1 M; ?9 F$ o5 B
  116.    {" R1 S* Q2 j. B5 j% E" e
  117.     return upD/downD;4 }" g3 u0 P3 }9 V5 [6 P& `( R
  118.    }" E' x2 X  I5 _. P+ r/ ]; f
  119. }. T- `6 \- X4 u; |# I# L+ x7 s
  120. + s) W5 e  W- y7 }0 `3 `
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)0 g; g1 S1 O- ~0 ~- s
  122. {! r, h( \  p. N! M
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);- n8 ?, p# k- N
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    2 b" B+ j/ o% o" J" S5 F+ d; R- S
  125. }
複製代碼
2 V: `  V% X2 u' l
MeLineFollowerArray.cpp4 d% u1 e( p9 P# P5 [
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"  D2 G. H3 o* w' D+ v0 ^; @
  2. # A2 f1 ^) h, X5 Y
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED! ^' l9 C4 J: ]! L, [
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)7 w9 G* {& P. G& R4 A# X! H: U
  5. {
    ( p% |4 o& e9 B" w, ]
  6. $ U. C1 M8 g1 N
  7. }1 ]) v5 W) O5 i( n; R! M
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    9 B4 d. I( g6 N& z0 A0 ]4 |; q8 ^
  9. {
    3 ^% ?) b' B) V( G
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;6 E% n5 I7 D' e$ i" G  r
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! p( l% A: p% ]
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- ^6 X( E6 L( C& c
  13. }* }2 Q/ i& d; T
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 x1 _/ r  D. T) O. N! L2 ?
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    4 u& i, O* g! n0 A0 }) Y) J4 n# U# t
  16. {
    6 j( m% I6 o% z9 _7 @& D
  17.     _DataPin = pin;
    % Y+ n1 C: n5 x* T/ e' L
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ' B- Y' {, J1 b4 n4 d
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 I$ R. ~) Z+ \. h
  20. }
    " }1 Z) P9 U1 I  J  b: n6 Q+ e6 j6 U
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 P+ P8 P" X+ Y; I! M8 t

  22.   A/ E0 `0 P- T7 r% c+ T9 c

  23. ; l4 n" P$ n0 r  P: n5 j6 R$ l" d
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)" q  E/ U5 e, `2 X6 ^4 P
  25. {
    ( R8 i; d8 U; b1 i2 {
  26.     _DataPin = pin;
    4 @& E1 I/ j1 ]' M; N: k, x7 x( `
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 7 m( J. }( W8 u4 L* N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- _" {8 }: @& r7 l4 v1 ?
  29. ' b2 L$ d9 K& h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    6 R1 a/ B( Z0 v# m4 q1 F
  31.     s2 = pin;( q/ W7 S. D$ D1 A% d; A& E6 o
  32.     #endif' p& `5 i: R1 p9 [  @
  33. }  W1 _, G, b0 Q. V

  34. " Z# i) N0 O; v* g$ r. z
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    1 K6 O. w9 o/ u& q- S1 s" v( T
  36. {
    1 {" l7 e) [" d; ?! W# B' j' V' {& t
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;. Z$ {- D+ ~4 R. a
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;; {! |" ?( S$ c1 R1 r: E4 K4 S
  39.     uint32_t time_out_flag;
    + H8 ^! \4 ?3 }" h7 ]! O* i; |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];: @- K9 s$ F6 G9 l
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ' a( ^6 p, m, d1 V6 Z% ^+ G
  42. & B4 I& G  A) @
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    6 \4 b1 d4 m. j; N
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);  f4 h8 o4 k) T$ G3 ?
  45.     delayMicroseconds(980);0 \. W/ l4 k2 o7 |2 Q
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    2 a  _4 F# C$ E" e# Z
  47. % E* p  c; ~: k' b+ j3 G
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);5 ?' P7 K( y  I. ~6 ]9 e
  49.     delayMicroseconds(10);! S' M! F: s' m
  50. 8 @1 X" g  ?: t
  51.     time_out_flag = millis();
      D& L7 L0 E: O6 x
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );! o8 H' l) g; u! @4 O* N

  53. , {3 q0 N; W& h7 L+ d
  54.     LOW_level_read_time = micros();1 N# r! D8 q+ w! [. u" k& H
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    & l3 m# c3 E/ w% S% {) ?( `
  56.     {
    1 W/ ?2 ^) V1 D
  57.         return 0xff;  J3 |2 L; S0 @% r
  58.     }
    $ o5 ?8 e5 D& K* v

  59. / S' \8 u( c4 }9 Q, d) X
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) J/ T: C6 g! J. B/ I
  61. ; {7 M( @. [( b. |* j" j" {6 M
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
      G, \* r* X( L# p
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level; L8 o5 Y* R* o# M. W
  64. $ p& x! x0 E, d+ A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out/ J4 t2 A  u; ~0 C8 Z, D5 t: R
  66.     {0 a# R9 O# g$ p8 M! w/ f5 g
  67.         return 0xff;# y( e" H3 Z! R. _* M8 q6 I
  68.     }" H: T) E9 Z- n4 ~& @) v

  69. : o8 @: Z4 c. h9 ?5 D
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))' c9 A" G& o0 G3 y; |6 E, U% ~
  71.     {
    ( Q5 y8 b& K1 M) Q- y; E7 h& P4 {
  72.         return 0xff;$ j2 X* B% m" _. n, b1 ]
  73.     }
    # z% X' C+ D4 V1 y" ~1 e
  74. / i0 Z4 D$ G: _8 N
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, ^9 ^5 S( y# t* W4 a+ Q- ^
  76.     LOW_level_read_time  = micros();5 R% y0 T; E' B0 V( s
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level7 ~' Y7 t# G1 k
  78. 4 B0 `& m5 p" M# W
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    , ~1 d9 b, w  Z) g" }
  80.     {2 f7 D1 h. ~# X
  81.         return 0xff;" I: S- M" F$ o3 ]$ R
  82.     }
    . Y, _  X+ b- M

  83. ) b2 M. V9 L8 ?' b
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55)); P& e! C( q( Y6 k3 Y
  85.     {9 l$ l7 p& S) Z: p' B
  86.         return 0xff;6 V7 [' b! M7 _. N0 f
  87.     }+ G3 Y' f1 Y& M8 a& k

  88. * g/ r+ d( W# p6 ?
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    + _  K1 O9 J8 A9 B
  90.     {* o+ _* x7 G6 q" w/ u2 p" z; ~
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    ) \- ?3 y' ^" g( e* j, g

  92. * D9 K5 ?4 K9 w
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    8 w0 }, \" F: O" I$ H
  94.         {
    7 q8 ~5 F5 \% F  Q  a& w8 w( G# k! ]/ O
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 P  W' ?7 D4 }4 O$ o3 i
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ; U6 P  ^3 Z( H
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;# K8 \! V, i  ^, T

  98. / d+ i7 _$ j% Z, c3 m( A
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )% \" Y% S: C  z2 g" s9 V
  100.             {
    - I7 E, [7 n+ o3 N( m
  101.                 return 0xff;1 k9 h( m+ a. B6 w
  102.             }
    ; e" R5 ]! C3 `# {1 ]
  103. - ^5 U) \2 b5 B' y& N8 P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 U. R9 k% ~% T& c  k! Y2 s# e
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    ! M/ r5 @6 t% F9 }
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    4 J; k/ _" D# z0 r

  107. 6 ?2 ^4 g* }( Q: j
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    + k1 v  r7 O2 V, S9 E
  109.             {
    - R& I7 ^; ]% k2 q7 @# `( Y
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
      ~1 a6 E8 Q! R; o! L3 E/ Y
  111.             }
    0 i2 W2 N- }6 N+ m8 S; m
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    - g$ `7 l, a. w3 V2 b
  113.             {
    $ L0 o' d" L2 f$ @! X
  114.                 return 0xff;
    8 E; H4 Z  F  l: u/ q4 a0 e
  115.             }
    $ c$ P- ^5 C, s

  116. / U% u7 C9 D6 f
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)7 A) z! u- ?, X. M) X
  118.             {4 w* Y2 i0 G" r) M2 Y8 X* [
  119.                 return 0xff;
    , w/ d# D% C- L; m
  120.             }
    ' ]- c" d, g, e! Q, a7 J+ ~5 H
  121.         }3 F: e. [3 z2 M7 A8 Z+ @
  122.     }4 D2 ~. F; n/ C2 ~4 r
  123. % m4 b/ f, v5 A: ~
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level8 S  F; i  Q. H7 T! R8 b9 q9 g
  125.     HIGH_level_read_time = micros();- J# q$ r. P1 P9 u- F
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    8 j. C5 `% I- b2 \* a! P, E
  127. ; L* W" X0 m# X$ O1 P0 K' Q: c. B- A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    1 K! r% s% v" H) L* F+ B
  129.     {. F( l  B' s( ~6 M
  130.         return 0xff;3 w) h! m/ W6 ~1 f: k# b
  131.     }
    & M) s: c  c8 R* f8 z4 M
  132. 8 U2 J" J5 m" n# o1 y
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " Z( R' |4 T! v4 p
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " }/ f# ?, X' [( k( ?- w

  135. 4 z8 V) L1 r2 ^
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    7 y+ p) g% D+ S5 d3 Q6 K! z' |* E( x
  137.     {
    6 R+ M' Z/ x: n5 n
  138.         old_data = Sensor_Data[0];. K' \. q! o7 Y5 T; A
  139.         return Sensor_Data[0];, x1 E: R0 [, z& Z0 \! g
  140.     }
    , w0 V  S' ~. }
  141.     else, G& m7 l! B9 E6 F4 E
  142.     {
    4 c( ^6 Z7 j4 q: Z
  143.         return old_data;; O" n- U$ _. l% T' Z' I2 m2 Q
  144.     }7 n2 I) c8 `. q  _4 A
  145. }
    8 ?* N7 {2 o) X4 b% H# g
複製代碼

8 v0 U' M+ t/ q& [! cMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
: a- J: i8 m) Z/ A* i' F$ ~, i* g  w7 K$ U& E
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
2 s0 }* P" W; l8 {% O5 D9 b哇...要100 個銅錢

7 R2 X1 B! U$ b: P+ _. l! R2 I, W認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
! \( a1 b/ D$ g8 m能否用到mblock 5 上面呢？

) p& v$ B/ n& |5 qMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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