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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
3 [3 k; a. M( k
  1. #include <Arduino.h>9 w4 Y9 ?) X# Z2 ~0 }7 N
  2. #include <MeAuriga.h>
    % |& G) j9 e0 {4 d, ?, K8 |
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 o3 N  C2 {9 D+ `: y

  4. # k8 y/ }! ~6 n2 B( c( y, h
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    9 @0 W0 ~" E; _# @5 b
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    1 W( A$ `! S0 f) j$ i# z0 ^
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    . |1 l; o: }1 g7 w7 ?0 f2 f5 ]
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    - W9 u9 I8 ~9 L$ A1 z0 B( u6 F0 n. M
  9. MeBuzzer buzzer;
    - W) {/ f6 ]% B9 H
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);' `4 o* v/ A$ g4 |) e( B
  11. 7 o: {, c5 x& z/ y, Z
  12. #define Error1 1
    ! a& K, i$ _9 {4 D- m' @0 p( F5 F9 B1 O/ ?
  13. #define Error2 2
    4 L+ z& N  f" ^% l8 y, o) V2 l2 e! j, z
  14. #define Error3 3
    3 E( k% U. L- ~

  15. : j4 b" D# j2 q, k
  16. #define Kp 15
    ( l0 m3 Z/ }. W3 P- f" {
  17. #define Ki 0.15
    : v. l' w! ^- q& _+ ~9 s0 H
  18. #define Kd 0.03
    ) v3 r& g% D0 |0 |; j
  19. 0 r" T: j& D: j3 g
  20. uint8_t sData;
    ; q- t0 J: f  c
  21. uint8_t D1;
    ( Z) c; A5 C+ z/ e# k* ?
  22. uint8_t D2;
    3 i5 @, q1 l' U
  23. uint8_t D3;
    1 p& u; z( Y; o# `4 c
  24. uint8_t D4;
    1 r6 `: F) m) w/ m! |% ~+ l
  25. uint8_t D5;
    6 C% w; Z5 `# B/ J% Z: q/ X6 ^
  26. uint8_t D6;
    7 Z4 ~: I# r: F2 ^) N# @
  27. 0 r4 D! G3 z0 ~+ X
  28. float previous_error = 0;
    9 m: w3 o/ N1 R5 F$ \& O
  29. float integral = 0;
    ( T5 V; }% u+ y" A1 f' y+ y
  30. float derivative = 0;
    + _; H8 a. P- Q
  31. int  Speed  = 160;' [3 Z6 i) M4 t- Q3 n
  32. float output;4 M/ H. ?5 ?1 a6 H" g0 u2 s8 A& A
  33. % Z( \0 g- G5 V7 T8 O9 v
  34. byte Left;/ I% x: A! m) Y+ z) a) \

  35. # h3 w& I! H( P) B6 R  C) f; H- |
  36. void setup() - n0 B* E7 |% u
  37. {
    * s$ E2 K5 S9 g9 ]
  38. //Set PWM 8KHz
    * t3 N2 M5 `$ w$ L& s
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);7 O* A3 u) D  @" d
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 W' Z' V8 W; }: o1 P1 e/ J
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);  T4 d/ J1 C* _7 y" L1 {8 e! [
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);7 M/ H! d4 r: Y/ Z9 K6 [. F% t; g
  43.   Serial.begin(9600);! j/ A4 k$ o8 n0 X, D! H$ V( e8 ~# n
  44.   buzzer.setpin(45);
    : o4 [/ D' \: O
  45. }5 W7 \! E. M* w
  46. + s8 ?# Z' ^- d" K
  47. void loop()
      Z. W2 i) d" O$ i9 r
  48. {
    / k& ^) ]' n% ~0 v$ g- N# O
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));0 j. l# a( p) _
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    . k& I+ ~. N  L$ I/ @, _
  51.   delay(500);3 G8 J" w- q0 v; g9 ~$ Z
  52.   do
    ( U0 H7 d2 G; C: S" O, m
  53.   {
    5 ^; v4 g1 m% K& h9 _; j0 F1 |
  54.    int Err = getErr();
      }" |. {0 B/ [8 r- r! J4 L
  55.    if(D1 == 1)6 D* |6 A$ m1 T- n' m# }) o
  56.    {
    ' N$ O: S2 y' p, i$ A( Y
  57.      Left = 1;
    1 m# ~+ ?' H+ h4 r' C
  58.    }- @7 ^1 G% t! P9 {, c2 `) ^
  59.    if(D6 == 1)! q5 G3 }) k# U9 p- P
  60.    {
    9 X. y; w: p. o5 Q9 N' M  R% U
  61.      Left = 0;7 x( _0 W; a! [& G/ J/ l/ S
  62.    }8 G! X8 v" w* H9 P; L
  63.    if(Err == 99)
    & O+ i: ^* c# l# z! @  \
  64.    {
    5 A3 d( W) L6 ?
  65.      if(Left == 1)- `* V! S9 P0 g$ s
  66.      {
    % E5 T5 s% P6 [. V
  67.        Speed -= 5;2 i9 R; }1 c( }) Y" z% m
  68.        moto(0,Speed);0 u( T( P5 h# Y3 H7 N' |8 p2 s
  69.        do
    9 b: W4 U7 W& F- w
  70.        {# z) y9 q- c' d4 `6 i
  71.          Err = getErr();
    2 s* ~( ~* z# P$ X; N
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    % |6 v% b5 z5 `, ~! K5 ^! F
  73.      }/ l( U8 X5 }5 Z! i3 F6 B1 Q# J4 J
  74.      else
    6 T/ W) w$ \$ {: v4 M
  75.      {
    6 D% t- M7 V  R% z9 k1 U& y6 X
  76.        Speed -= 5;4 V8 T1 l, V, L( g
  77.        moto(Speed,0); 4 V  F7 A8 m. S# t8 b9 K/ s
  78.        do$ C3 }' r1 v  I* b
  79.        {+ ^1 v: X3 d" [0 L+ ?1 a; G! ^
  80.          Err = getErr();. B* O6 z- a& Y* F5 a: L/ O: l
  81.        }while((D1+D6) == 0);0 e! Y- I9 i- a8 D! O8 _
  82.      }
    % Q+ g, f2 f5 Z2 U
  83.    }
    ' _$ O7 a0 O9 u+ {3 e6 Z
  84.    else9 w' S" p+ W1 b
  85.    {" G9 v2 \) `) l6 p" }
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; & h/ e% S% @- ?5 \
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 x1 s" h$ @) |; ?
  88.      integral = integral + Err;
    ; z  k  _. \6 F( }  Z
  89.      derivative = Err - previous_error;
    * }1 u6 k) U  g* A* Y) v, j  V) H
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ; L! c3 n) N9 y, E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));# C$ l6 U, e' ^! G& M4 \4 T- D, w
  92.      previous_error = Err;
    2 n3 o  r6 r  H$ C- m" {# |
  93.    }2 Y, }5 e1 Y& G2 y/ l' Q, h
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    ( N/ t1 S; O" U7 X& s
  95.   moto(0,0);
    3 e9 M  O/ e+ d2 v
  96.   delay(500);/ S5 b; y( t& Z# G0 s( o5 k
  97.   buzzer.tone(262, 500);) ^7 y# D8 v/ t. d6 V; j4 l
  98. }
    / S/ _9 a5 m4 Q2 Y  F5 }

  99. / B3 M: b, m% I% T
  100. int getErr()2 ]6 k- C% o# o, G
  101. {  : `% c) k$ _, E9 h8 O7 s
  102.    sData = linefollower.getValue();
    " k# M# k- f- S8 [& ~
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;  t0 M9 w0 m, g! n, L1 Z
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;& [: F$ [' R% T; L9 i) m& \- p
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    , I) G4 S, z% B$ C& j0 r
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    % u/ C6 U9 Y# V! {
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ p& `, n1 f; {8 K& w1 L+ ]
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;* j0 n8 Z  D7 Q1 m& m5 [3 Q
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    3 h2 `/ I6 w  i* h
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);& [1 h) z, }& D2 C% X
  111.    if(downD == 0)) f7 O& o: Z/ [& M! X
  112.    {
    9 H% Y4 R1 a; F$ J: E" c" |
  113.      return 99;% h& o; x/ Q  x3 V6 D8 u) s
  114.    }
    - M, a6 j) M8 p3 X& C
  115.    else) C8 G0 T, [# x6 b! B' B
  116.    {6 X7 ^& O) X$ B" ~' j
  117.     return upD/downD;
    6 @; u& l" O% f. w- p% B
  118.    }, ]2 @" w& T# z6 F
  119. }) Q" E# [6 ^1 p; p7 [4 X
  120. ! A2 P: v# ]5 R- x& F% H
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 U: i( N; w9 s9 R" b" f
  122. {+ J  A4 t  N* |7 o
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);5 c0 ], \( \, d% I$ k3 a& m% Y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    7 f5 A; d7 B: z: D
  125. }
複製代碼

5 |5 J  r" }' bMeLineFollowerArray.cpp  i1 {, ~* |2 z0 M% B
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"- |% l) ^8 z5 k9 ~0 V& g+ p* u. ~' t

  2. ) |; ]& ^3 z( s1 e) [! l% _# w
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED6 H9 n' j. \6 }
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)6 h' R$ v' E* {2 z7 ?
  5. {! k  \) v9 r8 B

  6. + U. v# v% ?/ h; i/ e5 C& ~
  7. }
    3 o/ s% J* T# h+ d% w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)) C5 z5 N$ f: K! l# i( P
  9. {" B! z! ]" c* l% I; I. v  Q
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ' ~7 `$ g! h( W& o3 z% v" u' U9 }
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); % }! @3 f+ B( D1 _
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' X. b1 J- m+ u0 ~4 Z" R- r
  13. }
    ) D* d: I4 s5 p4 ^' Z* s+ W
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ; G6 C# |  E- r+ @. z3 j
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)& g$ |5 q2 @8 ?# X8 y# o& x' b. s1 y
  16. {% R1 Y' ]- b% Y1 d( N/ G
  17.     _DataPin = pin;% v; k; \: D; V9 J. U
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 V9 n7 ~6 n0 R9 u4 p% |5 I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 P& _2 Z+ f) Z) t) D- p
  20. }
    ) X' O) }4 Z0 x3 m% P% a: c- Z
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    1 c- h) K( a+ {9 X6 n- D7 Y
  22. $ h* i' X8 `, P3 {

  23. ( s9 d% }) B: z+ s
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)/ Z6 J" w( d/ G/ c
  25. {, y. j; C( V# i* ^8 M
  26.     _DataPin = pin;
    1 ]5 H, u: _- Z- J# M, h: f
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 E& f; o5 [7 W% D
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);- N. e3 k: H* P# r% d
  29. . ]3 c; I- Z2 l3 U# _
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED+ K& B: c& W4 C- h" R
  31.     s2 = pin;( L. C) I8 A+ H1 D, T( }" P( v
  32.     #endif
    0 v6 W0 E4 M5 J- z7 x3 S
  33. }
    9 o) y0 s5 o- D
  34. 0 d7 u' B6 W+ k) T4 |1 p
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    % M3 t6 E# l, m& Z/ {* e! Z3 r# r
  36. {
    " t5 Z( S- ]9 G0 \2 t! E/ K' [9 X
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;. j+ m* t0 v$ d0 r
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;, K& ]" B  R( d+ i
  39.     uint32_t time_out_flag;7 O% w/ t6 ]( u0 r+ i/ y2 @
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    . e0 b5 P2 g$ L; z9 _' f' K4 }6 v* [
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    2 X: _9 P* e+ M& G

  42. 0 n) O2 Z: [" H8 W, g# s& O
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . E2 h! s9 ~0 m/ r
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ' Y0 _* H* P  A
  45.     delayMicroseconds(980);
    4 U2 E9 M( h9 |) y9 N9 H
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);& w: m% {- C( w

  47. 9 j* |# t) t3 c7 `' y3 G: ^
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    / ]0 |, P0 [8 i# h
  49.     delayMicroseconds(10);
    : n5 Y" L; U$ R; s; N' F( F6 m3 M
  50. ( A" j; d9 C/ R( G' _
  51.     time_out_flag = millis();! ?8 z' m& L8 A" G( s! H0 v
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! F( w$ v& L+ `5 L% H

  53. 1 l; m" U) G$ h) J9 N
  54.     LOW_level_read_time = micros();( b+ s# u6 a, Y8 E; K- B# t
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- {; ]. A) P1 K& p! |3 t3 L
  56.     {' a& p: s2 k  }$ {
  57.         return 0xff;
    * a& B  R3 n8 A+ a5 Q
  58.     }
    ' I, F1 C/ P, d& @- B6 P

  59. ( D) w# _  ~2 S0 f" l
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# K2 ?( G5 ^* z2 X9 n
  61. & c1 K% E8 M! _% H+ V  {
  62.     HIGH_level_read_time = micros();; ?* a* q' T4 T" M6 I( E( {! J
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level" u3 d$ ]% T0 c6 [
  64. 0 b7 C: W+ v( J3 W- v) m' J% D
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! C! Z, Q& ~- l0 p7 P. u; Q' H7 ?' ^6 P
  66.     {7 b0 @. i' \" J4 A* H- E
  67.         return 0xff;2 [! n1 p+ Y: y% P6 j0 q
  68.     }
    8 L+ H7 P! z$ ]/ I) E

  69.   C- Y$ k8 j, f9 t9 W# G
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), O. q3 ^+ [" H
  71.     {: v0 O* k, D% q. S3 e3 v" X* ]
  72.         return 0xff;
    8 f$ z! Z5 R5 p) g
  73.     }/ y' r% E! g; ~% d

  74. - V- e7 w$ U$ g+ M4 c7 g
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 S9 z$ {. v+ Y3 A* H: x
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    0 v0 k# [- U& J6 i- }/ F4 E
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level; K, f+ _% y5 s

  78. : X4 O/ N# D) F: R. t/ F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- I: w; c# D) x- \5 V, M' ]' `) |  \
  80.     {, R4 K+ O9 {7 k% b" c
  81.         return 0xff;
    $ L2 N' d. ]2 S8 T3 `* P) l" L. `+ f
  82.     }
    1 |! x/ {: c7 _* g

  83. 3 G. q0 R4 x9 ?. W( f7 ^, H9 v
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    2 S$ b, Q5 C) ^: G9 m, L7 x
  85.     {
    ! w3 L0 w, S2 X" ^* f7 b; x! E
  86.         return 0xff;  N+ C2 S$ H; e$ ]% P& v6 ?
  87.     }
      K' p: O- r' [8 Z, g: t
  88. 3 M. H/ ]! V, R* ~9 W, g
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ! Y: i1 \; {/ H# i! {& r! U
  90.     {
    . S  Z8 r6 e  g& j2 E, s* y
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;+ l  L$ Y$ L& r) [7 }7 y
  92. 9 n5 J5 k! h! O& @) c
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  z- U; ^- F$ i$ H: |* w2 a9 \
  94.         {; P! j/ I0 \- o
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    % ~- `2 O2 d6 j' g
  96.             HIGH_level_read_time = micros();  C* M9 o4 s( `  j. \
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;2 _" J2 J+ F6 x1 o5 e6 n

  98. " v8 X; n. [9 d' S
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * c/ V( Z" [& l& d/ @
  100.             {
    . K3 d% D" q9 N( i0 {
  101.                 return 0xff;
    ' @# ^$ o4 b/ ?3 c* n
  102.             }) j- m. q# b- D- T7 s, u

  103. * k3 |4 q- [7 _4 M2 s; T0 ~
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: w; M8 H$ S% u8 ~- W' t
  105.             LOW_level_read_time  = micros();1 l  h. S3 y- l/ {0 q* G
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 X0 C! U" c0 q# b  P

  107. 3 d3 H/ O$ e3 ~" U7 o: [
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 u/ ?3 l* u/ I, D
  109.             {, E# `& q9 W9 x1 _
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    % y  f9 k) q4 J" ?" C
  111.             }' `, ~% Y( w4 E* \& T4 f. C( x
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)) P8 f5 @% g+ `) n
  113.             {
    2 X! t6 o' j2 A
  114.                 return 0xff;# {5 Y" U  S/ L
  115.             }
    $ @; H) O7 D6 u- y7 m

  116. 3 P' Y5 j; @; F) }: {6 w) @& G) B
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)% N+ Q6 t6 J8 x4 \8 {3 j1 b
  118.             {
    8 B7 M' H+ L" v+ {" ~, \+ b
  119.                 return 0xff;9 P" G' B( A" {" w
  120.             }( S" ~7 {7 E3 Q  H) S
  121.         }
    ! E) Y# }& K) \# z4 F& }! h( e7 ^
  122.     }
    5 V& R& |" b" _4 m

  123. + N' s9 R$ t, w$ ?; Q" I( I
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level, E$ m! O: F6 C& x: f; R: g7 A9 E+ ~
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' i8 [' Q+ A) [1 j6 P* ~% o
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' ]6 m3 {* i4 G) c& K

  127. 6 m. c2 g6 U% ^3 M
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )0 E- c9 J' c  ?; X- C. n* z
  129.     {
    ( b6 a/ ?+ n; }# g+ S+ Y
  130.         return 0xff;" q7 k9 k, q0 s- S$ N4 A
  131.     }' A$ d2 h9 j' I- h& N1 h, P9 z

  132. : V& E" k. i0 V4 |8 ^
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 l) I1 \1 k6 c$ H* U5 U5 A: b% x# C
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % P$ H1 c- Z" |- ?+ j

  135. ; u0 O. O* O. z" }5 j. V4 J
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))0 }) k/ c$ C/ _" c/ W; v' X3 z
  137.     {
    9 o, a  b4 ^& g$ z+ h" d) I
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    + B$ v% m0 k8 B/ G2 v& O4 i
  139.         return Sensor_Data[0];
    1 x: P# I. j9 N) w# ~
  140.     }; V9 A' g; U* U7 w
  141.     else
    ) {* s3 |7 a$ L- h: U
  142.     {
    / }! Q6 T' Q  O3 A) F$ E
  143.         return old_data;1 G0 g7 N1 Y2 w) J
  144.     }3 z8 z8 p# L2 N2 b1 V, B" I6 n
  145. }: p% y! x# ~; x- P/ q( N! v4 }
複製代碼

2 o9 \. _* c' c8 g6 @! j4 {MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
1 X. x. Z. o7 _( V: B+ e  B! w+ I4 c# V! K
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09# k9 n1 Y. y/ @) {7 I4 w3 M4 I
哇...要100 個銅錢

, N3 f  s; L6 c0 t4 a0 D認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:430 [3 l2 v$ V8 r. V' m- u2 N* w
能否用到mblock 5 上面呢？
7 ]( d8 t$ l4 Y3 v6 }$ P/ N+ O: ^
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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