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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
" G  O" a8 W, X( T
  1. #include <Arduino.h>
      A4 I  @0 Z7 Q0 W# \& G" b, s
  2. #include <MeAuriga.h>" R+ I; Y9 R, _5 ~% T
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    . k& X1 R1 e3 ^7 Q
  4. / D. i* C) D5 M& f" U5 B; |4 {7 d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    7 D) v! B( p0 S, x$ \0 y- l
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);+ l) U8 R; f' s" |
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    0 p8 ?3 B6 M, k& O
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    * v& c7 T7 o# g: g
  9. MeBuzzer buzzer;% s6 X3 C1 X% l- a  X* ~, W: U! S
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    9 T& t, W" }" e4 s
  11. 5 E5 e* I0 q/ Z0 m' f0 V) c
  12. #define Error1 1
    * Z/ O; P( t: G
  13. #define Error2 2
    6 e8 V8 o7 q3 w/ z! r1 P& F0 j$ Z4 U
  14. #define Error3 3
    7 j+ L3 _* R5 n2 [. M0 ^9 D

  15. 3 z4 h: l! g' q
  16. #define Kp 15
    2 J9 g! h+ n9 o" v$ i" ^- O/ ~
  17. #define Ki 0.157 }/ D& J9 Q( M# R
  18. #define Kd 0.03
    ! o) {7 E# {' X* C/ f# T" K
  19. # V6 X( y6 @' B+ w8 E( y
  20. uint8_t sData;
      `! E/ V& d4 L- Q: n7 R
  21. uint8_t D1;5 V/ H! y7 k) ~: O: t5 T
  22. uint8_t D2;& ]7 T+ J  J7 d$ p
  23. uint8_t D3;
    . H* H/ a4 t2 a
  24. uint8_t D4;- d! S4 H' u1 E2 g# r' ~
  25. uint8_t D5;
    6 T& X, K) ~: W: a7 h, N4 c! G/ F
  26. uint8_t D6;& z2 W. S9 H5 n! X$ I6 q3 ]

  27. 6 v) S' w6 K+ E' w
  28. float previous_error = 0;
    + l" M  I# r  r9 y, G1 r, `+ J
  29. float integral = 0;
    9 A5 y3 p7 z' c4 e3 d2 C% b2 Z
  30. float derivative = 0;9 l4 s) H  U8 D  B
  31. int  Speed  = 160;4 s# J& k  d8 p7 V% J! z* A
  32. float output;
    4 ~# ^: s' t* A- f! B: ~3 n

  33. # U: {5 Y- r* T* e
  34. byte Left;9 H0 p! @/ x' {* ]

  35. 3 T' Z/ e8 |5 E; A- o
  36. void setup() 2 ~# |4 |2 l: E0 S/ @
  37. {
    & T4 d; K; V. \) H8 H+ s
  38. //Set PWM 8KHz
    + |8 g6 x; t' Y" o6 r( n. ~
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 n( v' E8 K+ e# {9 u! x7 c
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);2 U2 U* Y8 n5 @! ~
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);3 ?0 T9 r' A# J
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);! s( }, O; i. K& X  G9 S
  43.   Serial.begin(9600);
    . W; }' C( N# R' X* u1 C
  44.   buzzer.setpin(45);5 w. R* x" e0 o5 R$ B9 E4 W: O
  45. }) Q' S6 F1 S% T2 A

  46. - }2 x# O7 d+ [+ c& t
  47. void loop()+ K6 k/ a2 U7 ^6 T
  48. {6 X) s+ {& O/ b/ L5 ]
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    5 v, ~5 x' C/ S2 C8 l( F
  50.   buzzer.tone(1047, 500);1 ]7 M5 d) y! p7 I% q0 S& G, z$ ]
  51.   delay(500);% l; k" f& O8 m. k9 d
  52.   do4 G$ e$ k0 q! a! S
  53.   {5 s( z) n) Q8 |9 |6 y
  54.    int Err = getErr();
    ! p8 o. Y; ~+ W
  55.    if(D1 == 1)& ], ]* Y; l3 C
  56.    {
    - ?! e  N# h3 _9 G4 @0 w' c7 @( `
  57.      Left = 1;
    4 k' y1 w3 Z1 J& o, b
  58.    }( C2 ?. t& M0 a1 O1 o. v
  59.    if(D6 == 1)
    1 o' N/ q' o" {" ]5 B& A) I) e
  60.    {" X: G  o  y; c( A
  61.      Left = 0;' ]) F/ }# e5 l8 \9 }
  62.    }4 F+ s% f: D% q2 Z( v
  63.    if(Err == 99)
    " G1 B0 Q1 h5 a
  64.    {: |0 Z# M! G4 f# Q
  65.      if(Left == 1)4 d, D8 a  x' e* ?" L3 q  N
  66.      {: }) G; {6 o9 u2 c9 y# v# u" @
  67.        Speed -= 5;* u. a4 j9 w" J! n. P2 z
  68.        moto(0,Speed);
    4 p  q5 ~4 }1 J$ \% ]9 n4 V( D
  69.        do8 I& G) j' W1 Z# k; b
  70.        {; X, ~3 s" Y' J/ N
  71.          Err = getErr();
    8 u! ]% g3 v9 ]8 L- F+ _
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    # k% H9 i" \* r! j$ Z' Y
  73.      }
    0 I5 q* g% V2 n# Q" `, d
  74.      else
    ( I. c# ]& x. `0 S2 Q3 C
  75.      {: ~) y( ?0 h: x/ q6 ~: d4 m7 Q8 w) M
  76.        Speed -= 5;) b# j5 ?( {9 X: J. n0 U
  77.        moto(Speed,0); 8 h1 b9 ]* ~- q7 H1 Z( O; D6 C" U* p
  78.        do* l1 b; d' N/ X; l
  79.        {) c) o# {) B7 G% f
  80.          Err = getErr();! K$ P- K3 p& L# G2 \
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    7 b( k. z: ^7 d0 s8 o6 j5 `
  82.      }2 k3 m4 P9 F) }4 [/ C2 K1 z
  83.    }' a1 w+ b: P. e. p6 N. P) h" {1 b- z
  84.    else) y. g' h5 v4 l4 a1 |, k$ n1 W
  85.    {
    ; L! u% K2 }, n* r: M
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; * _- g3 [6 N/ O  @  y( W  ?5 i5 D
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    $ ~) ^. p* D* u7 I: l+ b# g
  88.      integral = integral + Err;
    , f! S7 s0 X1 Y0 B1 I
  89.      derivative = Err - previous_error;
    6 F6 B* y  r, {
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;! D: E/ \* a/ X! v) v6 {
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));, O% }! R6 m$ l9 h+ m
  92.      previous_error = Err;
    , l+ L9 M& s' |' w: F  M3 B
  93.    }1 [4 A9 Y, y5 c& @2 k
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));/ f- J+ z/ f! T  p* W
  95.   moto(0,0);4 O7 D  p4 K+ n: x. i: K
  96.   delay(500);
    3 v% v7 V# V0 T  {: a1 F1 {; B
  97.   buzzer.tone(262, 500);: g' N: P1 Y+ ?5 o( V( O
  98. }
    - S( b& q2 X* T' A6 ^- i  W

  99. ) u; L( V( @- u5 z2 B
  100. int getErr()
    7 F5 r2 T: F: {# y' Q
  101. {  
    1 Z/ P% N: J" a3 Z: T0 l" v' S
  102.    sData = linefollower.getValue();+ e( l4 |: p. O7 @: O* P2 O- s3 L. r
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;9 K% F" p3 C! J% U0 Y/ }6 e
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    $ m' k' r5 p! [" s! u5 f. g  _
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;0 H4 C2 p& ]0 ~* N  ]
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;6 e. \0 _' l' x: b. J% g8 Y' M
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    8 ]& J/ o5 `" c; _/ z8 @/ S
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ' y- ?3 Q- ~  J' g  d
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    6 {% v$ W- T5 m) q1 f
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);" A1 O; q: L+ Z9 s, A  \) v
  111.    if(downD == 0)
    8 O: H% X0 M* R. J8 A6 n# q9 V
  112.    {
    2 N& b' ~7 v2 K: U, ^
  113.      return 99;* v- C6 Z, G# D( h
  114.    }
    ! Z" ?, y- _/ l8 p- v( C7 G* J' |
  115.    else3 z3 g/ ]9 ~$ _" n
  116.    {
    & ^) P) L, ~' x: V1 C; @
  117.     return upD/downD;
    8 m; m) h' g, j% C; _2 z- x
  118.    }
    & e3 C" t, p2 p: |
  119. }8 N2 a% H% y/ I9 S" d, ], t

  120. 1 X1 I3 Y$ @9 W0 `, Q/ k) D
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) B( g+ a  e+ `9 `6 R) p! I
  122. {
    # Y( W& \  u- T1 n& {
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    8 y' E" a5 _# x0 m+ p/ e4 g: ~, L* t# L/ o
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);# i0 }' L+ \2 c
  125. }
複製代碼
7 P2 B+ J4 F3 Z% O$ B
MeLineFollowerArray.cpp
2 E+ ^1 H) k4 O7 C
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    5 l3 O: J9 C( r
  2. 1 M! X3 h- z( l/ m
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ D' @: p. [3 N! k* L
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ( `, e! g. X$ V* G5 m: V9 q
  5. {
    3 P- b& g& G  \. e* |( ]9 i2 M

  6. / Z* l) n* S4 p" N
  7. }
    8 H7 P, i8 b2 E# T, C
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    % ~2 e. i1 S  t' Z
  9. {2 ^: I9 l6 O( b2 Q; j0 [5 b
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    + C$ s% w: n$ |
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 c) Y& {$ H3 S* b1 }4 H5 {/ u: _( m( w
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + C0 S, Y4 i- e
  13. }
    5 X  m3 |$ ^# p1 _* Y
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    " N5 |% ~, g$ @8 r' \
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin). N& R3 g' e5 y& `$ I6 \  X
  16. {
    + j/ D# F+ I# {  Q0 `% r8 B
  17.     _DataPin = pin;5 [$ v, J3 ~: u
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # |" U/ x( q4 X
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  H5 v* [+ T! [* ^: ^0 Y
  20. }, K+ }* e  R4 y$ ~/ v0 k
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # d* x3 [7 H0 a  j" a& J3 T
  22.   [% m3 j8 P9 l+ p& T

  23. - Z+ C: R6 _, Q# p- g" n
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    " k2 p. \9 [) q1 M6 O
  25. {, L* ~0 d7 x9 I' l
  26.     _DataPin = pin;
    ( g( T. R% M: y) a7 A/ Q6 j5 M
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 j: v3 O9 ]) T/ C( v& o2 ]! S" Z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 S; Q! {* T2 m& W2 }

  29. 2 x; o0 [5 g6 Q- q2 }( C8 K
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED* P+ Y& J# C0 d$ Z( o
  31.     s2 = pin;
    2 S9 j  L9 h7 t$ ~* B
  32.     #endif1 b1 A4 d2 \5 o/ h
  33. }
    5 p4 H0 B3 ^# `9 P7 Z1 k8 K% S1 I
  34. # X3 F2 Y& F2 P  X7 ^: E" C4 r! P
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 H6 ^7 K# p: W( I! j1 a3 N! ?; A6 P6 a
  36. {
    - r$ z: Q2 B6 A# G8 Q% f; z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;! I- t+ l% t! a4 F$ L3 E8 |& q
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    3 J; ?# f6 E* j/ Y3 P
  39.     uint32_t time_out_flag;: O- w/ E' G0 h1 X1 g  @( {0 W
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    1 A! y1 @3 B. R# j3 }; Z4 p. o
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    * ~! e' _4 V2 K# w3 h0 l7 c1 J

  42. 5 {- j" N1 h; Y: {: C' F' u" V
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);( _; w& {+ p, g; f5 Y% m% w) n% j
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);1 l& s8 U+ U, D9 l; w
  45.     delayMicroseconds(980);; l7 A+ a/ l( Y% D7 D8 |
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  u0 v& {7 ?0 ?* R
  47. $ h$ }. N: u( Q5 ~7 Q2 ?" [
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);$ N  A, D+ y3 u. u
  49.     delayMicroseconds(10);
    1 W# H$ n6 |% n* q: h8 n
  50. 3 h* p1 p5 X' p
  51.     time_out_flag = millis();6 Y% F3 F1 c1 [8 _8 r) j. {# Y) s9 q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );1 j0 R5 `4 W0 J

  53. 4 ~' g5 |  I$ I! @
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    5 n; b+ \& M. b; l" N7 w4 D
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out3 j8 F* G3 n1 H# C
  56.     {
    2 R" B) s8 a* C" v+ f
  57.         return 0xff;
    7 K0 g6 s9 D2 d+ M2 K
  58.     }# p; l% q5 U/ l
  59. 9 b6 h6 c* ?, N7 s
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );; s0 M1 y/ s0 s7 E9 n; W$ [4 h

  61. ( z0 ~# B" J3 A. p- M
  62.     HIGH_level_read_time = micros();0 C3 N' x  h  w" L  ?3 m7 O# Y* _# x; k) W
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    7 `5 g! d( E2 o# y
  64. # ^/ O% `$ t1 B' N/ h, [* H* ~
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out0 W; N; E: u4 ]. S+ j! w. a
  66.     {' J8 `7 b; q, {: a: X# S3 A/ o
  67.         return 0xff;
    ; C. x1 `8 ~. I" J3 Z, _
  68.     }; B7 R7 y+ k. E/ v& t
  69. 5 p6 ~1 o) l9 f7 \4 ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))) p0 N0 K; \& c6 {. M( ^; @0 h
  71.     {
    " e, r6 P* o7 G5 f
  72.         return 0xff;  Y! ]& g. {; y6 e' c! r# M! @
  73.     }
    1 q' W% D( V7 @- `

  74. & W* P3 R9 e  ]. q
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) y+ F( B. T) L. L$ j+ B9 m& Z# Q; K
  76.     LOW_level_read_time  = micros();! ~7 l$ D# G9 w
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level0 c! \& [( w4 y7 s; J$ h. v
  78. . x0 n: X7 m9 G, d$ p; C
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out% T+ u0 D2 H" C/ P. C* {* \
  80.     {
    & C; h, t+ ?: s8 O; ?
  81.         return 0xff;
    , ^! @; g6 U% Q. G9 g& d, y+ Q* a/ ~
  82.     }* _5 T( E+ |9 x' `
  83. 8 f9 b, |2 l. n, j' T2 S6 ?* W3 _
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    $ ^0 c& p$ c: d: }! H. n
  85.     {
      s' Y# A6 l6 v; c" `2 U. A
  86.         return 0xff;- J! h3 Q; @* b; ]! E2 D% c2 B- I
  87.     }
    / A! X8 f& J  ?% k0 Z- n; m

  88. + s% J* V" g) ^3 R- Y
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)9 P( q) g2 P  T3 r
  90.     {* p+ a$ K3 Q. i- Q( t
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;2 ?* M' K* q) f/ v# Q

  92. ) e1 M' G) @+ x: U, v2 N
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)  f) c6 m& {- ?7 F8 |7 \/ n/ ^) M2 [
  94.         {- V- }$ c1 L4 l" q; o5 k2 K
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level4 X( r) |' {* m  Z2 E3 B* _, B+ G
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    3 D: j. h, y6 b0 N  A2 f; V" \& y
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 _% [* L: t. j( h
  98. " x  n9 h5 z5 ~* B% O! s3 V
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    2 S- q6 Y. Q2 E' L
  100.             {1 [6 E. b* p4 \2 I0 A
  101.                 return 0xff;& R% G  P7 T# R! D( E
  102.             }: E( r/ v, _/ M

  103. ' X* f3 X7 L$ D: z: n* o
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );) w- p' n# ]9 s. U# F
  105.             LOW_level_read_time  = micros();. E2 o/ J2 u) ^4 J) @! W
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level- c7 B7 J' L6 S& B5 J% }7 M
  107. ( K/ F& ^, |) @8 ]5 @( o
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1+ D& P& r: R8 c% V$ i3 J4 l
  109.             {# l( D+ J4 f; _: D; m
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    / ]# W; K( ?* w" C
  111.             }6 @! @0 o6 m( ]/ Y0 Z' c
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)' X* p- j; N6 U/ m$ T' r
  113.             {  M2 ]. h  F; J/ j
  114.                 return 0xff;
    % |7 W& J: e! b+ d! o% u
  115.             }6 T) Y0 }0 Y, [+ \) C* U. K
  116. ) K! }6 l3 M0 e0 k) ^. ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out), o5 z1 W' V& w( U+ ^) _+ u
  118.             {: ^8 y+ x4 N: g/ d' w/ o" f$ D" N
  119.                 return 0xff;
    0 l$ d+ p8 W4 S' V5 F
  120.             }' \5 Q' t7 D3 e' i; ?+ t% `
  121.         }
    : A, f( C6 X4 r1 {& E: `# W" U0 i
  122.     }$ {% J# w/ A: S5 H: ]% t
  123. & v" q& S4 w* H9 w# M
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    + X1 ~; }& F: U* p- J: t; Q/ F* J9 `
  125.     HIGH_level_read_time = micros();1 c, j4 R" V, h, o% b7 \
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;5 h5 U" h  t3 ?! K

  127. + A! r; k  @+ C3 ^- t
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    0 {7 K7 S" r& X. y! s1 c
  129.     {, |, L' y$ W/ ^# J; [3 C( v1 n
  130.         return 0xff;
    $ L+ h7 d7 Z+ |
  131.     }
    8 y" A$ r# [4 b; r1 a

  132. ' ]; P9 Q/ Y& m3 z
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ) h1 X1 C& ^$ V& T
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  @8 }9 Z2 Y4 Y/ u. e0 z, x' @

  135. $ k; }! F) {& m/ W  w, e% _
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))) D! C8 y! ]$ \
  137.     {
    6 f- J+ |6 i! F0 Y
  138.         old_data = Sensor_Data[0];! }  ]! [$ \; `" v+ t# S/ n5 f3 k
  139.         return Sensor_Data[0];) h- H, j8 O2 p- t& W
  140.     }
    5 }+ ]- h, k; F) s7 @3 H
  141.     else6 L& |# ~8 I* a8 C
  142.     {" d9 s8 C9 ?8 J$ u# [3 z2 U" O' E
  143.         return old_data;) ?' l$ P. ]/ D& u
  144.     }
    4 ]5 Q/ W) ?7 q6 {, x% ]9 F
  145. }
    * @7 {# G6 C% G3 }$ }) b# a* c
複製代碼

1 o3 B9 O  X# VMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
* Y! e: g' a/ z3 E! m* |
5 i8 o; X4 _2 T+ A7 L6 z- F
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09! w6 w; r. `2 d' S: D) e" Y
哇...要100 個銅錢

  w- A9 M, ~! x% Q2 G/ R8 c認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:430 h' k: ^' `  [# N# o5 E/ l
能否用到mblock 5 上面呢？

2 ^$ E# [3 _# E/ HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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