mBot Ranger 高速循線範例＿

2 p8 l% T) `  N3 n. }% m; U

1. #include <Arduino.h>
   / `. \, |; A" Y
2. #include <MeAuriga.h>
   
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
4. 
   # i/ U. m" F% ?+ c2 e
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   0 \: k" T2 P; q! F
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   ) D- m2 A& r  U. f* S# f/ n; o
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    . ?& c. t- ?! E9 E& N
11. 
    
12. #define Error1 1
    
13. #define Error2 2
    
14. #define Error3 3
    
15. 
    4 ?9 q6 x; U+ I4 v; x7 C
16. #define Kp 15
    
17. #define Ki 0.15
    " {2 v, w+ }3 {  v) Z( P8 C
18. #define Kd 0.03
    
19. 
    
20. uint8_t sData;
    
21. uint8_t D1;
    . |0 e4 d5 S+ x
22. uint8_t D2;
    ; t& A; ^. e9 n/ j
23. uint8_t D3;
    & u6 q' s4 |1 {3 G" s2 N
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    4 J: p4 h$ v: O5 b& U: }
26. uint8_t D6;
    - `. B8 t; C* y9 s, D
27. 
    ' G) s- x, Y' m& \. k
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    
30. float derivative = 0;
    
31. int  Speed  = 160;
    6 l1 j1 |) k& Y4 c7 U6 a- O
32. float output;
    3 `3 L0 V" N+ u
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    
36. void setup()
      {+ i' J3 o+ a- W+ ^( Y
37. {
    ) [% a/ u% K$ n% F
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    3 a& W9 G+ c3 t* v3 Z4 G
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    & C% b/ t& e5 K( K/ j: ^1 ~
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    4 u% t$ ?9 \2 W
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    
43.   Serial.begin(9600);
      B! O+ z( Q8 G9 U9 o8 r6 e2 J; I
44.   buzzer.setpin(45);
    5 B- t+ I4 I" E
45. }
    
46. 
    5 ?* a' ^6 P( L' D8 Z, u  m
47. void loop()
    
48. {
    & \9 {# Z  t. ]/ {% A
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
      F5 \2 C2 _8 e0 Z
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    9 ^" r4 k+ v" Z% m  u# X
51.   delay(500);
    , n( |+ j+ t) ]; F8 h; V
52.   do
    
53.   {
    5 `0 R$ l; k8 }9 Y
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    : c- ]$ a0 b' p% K0 u6 B5 G3 i
56.    {
    ! B4 i7 u+ {6 Y3 y) L; f+ T) w; e
57.      Left = 1;
    5 ~% n8 h) ?) s$ F8 A
58.    }
    " u& p4 d% K* O: ~6 m
59.    if(D6 == 1)
      @  |) g2 ?: W6 T& x" n
60.    {
    ' \1 j0 N5 V7 M6 R; b; E5 }
61.      Left = 0;
    
62.    }
    ; P8 Q# D# A( X6 P
63.    if(Err == 99)
    " k' R! ^# O4 b- ]9 t0 e7 C  Q
64.    {
    
65.      if(Left == 1)
    & \( G+ S& u3 I$ G& B
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    : }5 c6 m7 y' z. D+ t0 t2 \, I
68.        moto(0,Speed);
    & ~9 h: o& m# X2 \( x2 F$ U/ f
69.        do
    3 J) |. E/ v% d
70.        {
    4 N0 \2 j) X4 |
71.          Err = getErr();
    / [+ J  x! V4 q& _+ Z
72.        }while((D1+D6) == 0);
    6 \) F% C; v# S3 `1 z: A9 p$ ^
73.      }
    
74.      else
    2 j3 p/ q" ?4 k0 I
75.      {
    
76.        Speed -= 5;
    2 f+ O! F4 _$ t
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    
81.        }while((D1+D6) == 0);
    
82.      }
    
83.    }
    
84.    else
    4 y# a+ ^. D% l
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    
88.      integral = integral + Err;
    * r2 P+ @6 |( D6 O1 _0 O
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    " K# I) Y  ?1 k1 u/ y' J6 C* W
92.      previous_error = Err;
    
93.    }
    % l- V- D2 D7 G8 J3 ~+ ]
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    - n0 F; j2 S% k$ G+ ?$ E" g
95.   moto(0,0);
    
96.   delay(500);
      F- k0 F0 Y4 R; |/ Q8 Y
97.   buzzer.tone(262, 500);
    ! `, p+ H7 P8 l  C' ?" B; `  j& k- T
98. }
    
99. 
    7 D9 R& a% g( u
100. int getErr()
     
101. {  
     ; ]" ?, a6 Q- _; {$ ]
102.    sData = linefollower.getValue();
     ' [7 s1 V$ P$ {! S( l9 Q2 Y3 G
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     / n: C5 T0 a/ E7 ~) w' V+ S
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     * {8 x& W* {, A, I) \9 m1 s
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     8 N% E/ F5 T; u' t7 d0 L
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     7 W4 e0 m5 i3 M. x/ J2 l& P
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     , ~" y( C; n- R
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     + u! S: Y6 `; p  h
113.      return 99;
     
114.    }
     " _! e8 J0 s) }, A5 M
115.    else
     ; H# h/ X, W- O. j! A4 V, @! w
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     " |, ~; r, r$ [$ x
118.    }
     
119. }
       j" A  a* X8 S6 T1 L# y" j
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
       S; K0 k9 L) ~' t! M
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     
125. }

複製代碼

- q, c2 b$ z1 M* _. UMeLineFollowerArray.cpp
- O6 u0 |# e% [% F- G9 |9 c

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   
2. 
   
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   / e0 D) v" I! Q& J
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   $ e) K' I; F4 V! g1 q
5. {
   5 t  l+ c) V9 ]3 `7 X
6. 
   1 y# ?' f  I2 h. ?( l0 ^0 C7 b8 i% u
7. }
   " L* ^' K6 w+ a8 M2 G9 J0 ^
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   / F. z" {4 `3 ]' e' J
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # x5 v( B: ~4 Z: D# F3 U4 h
13. }
    1 N6 b! D+ b0 f
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ( `  \: C! ~$ y- z+ S+ {0 [; r
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 A8 |; f6 R. o: t- w2 d
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    3 D! G9 a8 s. j' L1 f7 I6 Z# T
23. 
    
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    3 a, h3 B+ X$ Q2 D  T4 K; P
25. {
    * t& e/ A" J0 @( f
26.     _DataPin = pin;
    2 f  P# X2 N7 J/ {+ T; Y
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 h7 B. m5 V: W* @1 }! u
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    * y$ @  o4 o6 Z
29. 
    
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    
31.     s2 = pin;
    9 }% [% H% a2 }
32.     #endif
    ' o( D6 U) S/ g; m: ~! u4 U
33. }
    3 q. Y+ b3 l* w* G8 M
34. 
    + l# H0 X' r4 U3 T; K
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    
36. {
    
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    # s3 Y! d# _8 a- U. P6 W1 k
39.     uint32_t time_out_flag;
    
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    , W" s* L$ E0 d  a
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    
42. 
    # H1 [6 i& `. Q8 |
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    2 Z, a, `. v6 a" e/ F% d' h
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    * a* h& j* Q2 t0 W: i: o  x
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ' p' \' e3 _# }0 g2 r% X3 k
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    # w: I# Q7 D8 w3 ]3 {
51.     time_out_flag = millis();
    ; G/ o4 A- z  Q7 \+ A
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    & C# _2 C+ U( V9 b9 k
54.     LOW_level_read_time = micros();
    " S; ]) }- X! g; }* I
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    " p! o1 z# C# r" K2 l2 W/ ?4 X
56.     {
    
57.         return 0xff;
    " Z4 f* x, `* L! `) \
58.     }
    
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( L+ }2 M& S3 m
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
    
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ; ?3 |6 C; j* R6 T
64. 
      j0 R7 D. U, {
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
66.     {
    
67.         return 0xff;
    
68.     }
    
69. 
    9 ^9 p* Y4 |9 q1 y
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    
72.         return 0xff;
    
73.     }
    1 M; N2 W. \7 j# K" ^
74. 
    
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ; a' U& `  e9 y" I4 c! K% @8 s
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    - H, f& a" G+ h: ?4 Z
78. 
    ; D% W& w4 D# m4 k2 i" K0 ]
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! `% m) {- q6 i7 J* D
80.     {
    # O, T$ x: X3 p# \7 k9 f! ~/ ?
81.         return 0xff;
    % H0 n% ^$ P  j' [6 f. `
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    $ Y3 r8 E) u( B1 t/ w( a/ s5 e
85.     {
    9 K3 [. G4 s1 }4 z% d# T
86.         return 0xff;
    ; k1 T8 j# e6 T: r$ I/ f
87.     }
    ' p% U4 N1 S( H4 `* Y- ^7 \! S& J
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    
90.     {
    7 }8 C; L: I* X. Y
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    , _7 P9 U- R4 P7 W
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ( F: M% ^% T1 W& ^1 A+ k6 e
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    $ K2 v6 v' ?) K
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
      s3 I7 U: K/ P4 y; A( P% O9 C
98. 
    # b* ]* q7 y. h
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    
100.             {
     9 m7 T! u' n' m/ g
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     6 C4 U4 u, @' d9 [# F8 F2 ?8 K$ T
103. 
     : `1 k6 X7 G8 F! `; T9 Q" e
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
       d* p7 ?9 T/ |, N6 G6 Q, u) v. [
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     6 |2 O% h/ S0 L0 u7 u2 q/ p- V
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     , B) ], }! o, v8 A  w* Z$ b
113.             {
     * K$ O: q4 J# D% n
114.                 return 0xff;
     
115.             }
     6 _6 @/ G3 `+ w+ h. t
116. 
     
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     2 x0 v- i0 ]# o- Z
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     ! S) T6 A4 W$ Y: a+ t# U: @
120.             }
     5 p* y2 w! K6 @$ V  S& }2 i7 y2 b6 F
121.         }
     , B0 H; Q, @8 W, y5 u1 m8 J
122.     }
       r5 \1 ~! L# k! c7 \/ E
123. 
     " \; D1 {1 W) J/ f# P8 X7 v' U
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     9 e$ Y' f# M( u+ b/ k; y4 p' M
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     5 s" c2 |3 ?3 V! ^+ g, v
127. 
     & D. D  G# _1 ?  P
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
       l% A$ W9 ~* ~% e' ^
129.     {
     
130.         return 0xff;
     0 u# w' a+ q4 V, E! q1 f7 z7 O
131.     }
     
132. 
     
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     ; k# k" i5 N2 x3 O
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ; b$ A/ V: b, S. N7 L$ @: g
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     ) E( h# d6 b" n
139.         return Sensor_Data[0];
     / X% T" }5 v1 ~- d
140.     }
     3 i- _# X; K5 \
141.     else
     : M% g* H4 v' m2 }5 ~5 x3 e
142.     {
     8 K* P* ?8 j+ n; Y5 v
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     0 ^8 X1 h' A. ^0 S

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

$ U9 N6 [% ]4 QMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手