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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

8 j5 Y1 \5 H. f' F* {; C
  1. #include <Arduino.h>
    . C7 z, ^' f+ W9 z4 H5 H: C
  2. #include <MeAuriga.h>% @8 L  q1 x6 Z( y9 z& X
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    $ A4 C5 z6 w# x
  4. , v) k- m% i; ]4 q/ {  f
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);  x- q5 \& B3 f* L" z' j5 j
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    8 V4 L0 Y6 z5 N3 |6 p7 T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    $ M, _( Q8 @4 L& h# {
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    ' F- F9 x0 b9 A
  9. MeBuzzer buzzer;# }0 _+ p3 T1 s* O. r
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);( l* g0 y8 Y0 o. s, s

  11. ' W* C1 W" L3 V# y1 F
  12. #define Error1 17 b; _9 A  E( M' u  y) \+ W
  13. #define Error2 2
    4 D6 b) s7 Z* r6 B, m
  14. #define Error3 33 Y" B9 p/ h# K5 E9 J4 g- v
  15. : J  h7 I5 {9 q0 @8 p. {
  16. #define Kp 15
    + [  W* X( J4 p9 {
  17. #define Ki 0.15
    0 n- m" E$ F# f' R4 _( @; r! J* Z
  18. #define Kd 0.03: i6 j0 P, E& g& K
  19. ' a2 A& D5 `, V) `* q) X6 C
  20. uint8_t sData;, t/ D5 [8 S  W7 V, R
  21. uint8_t D1;+ O6 l- R" w0 f8 X. }$ d( U
  22. uint8_t D2;
    3 d( p. Y2 m7 o' x
  23. uint8_t D3;
    + m" W  B' n% T4 Q  c
  24. uint8_t D4;6 ~, z9 @# P/ Y" q. [
  25. uint8_t D5;8 Y; s6 j- M  k1 v
  26. uint8_t D6;3 {( f# K$ F3 r, u
  27. % L% o, G4 s' |. G% v# ]2 R
  28. float previous_error = 0;: d1 v( F- l3 {+ O7 l
  29. float integral = 0;
    9 [( |2 {) r3 e* M- r6 E
  30. float derivative = 0;) d. y& D$ q5 m1 s( F- w
  31. int  Speed  = 160;( p' y6 S2 e  h" T
  32. float output;
    , q* t7 n! z2 P

  33. # u. E5 p% R& J
  34. byte Left;
    " u7 t$ a$ ^2 x( D

  35. : G, ]7 p1 o/ ^3 W# d" o4 ]
  36. void setup()
    2 P6 [5 m5 N5 p- C) M
  37. {* b& V- l2 J9 D& i& E& C  d! k
  38. //Set PWM 8KHz$ O) E! z) Q6 s7 K
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);0 @( @4 q( Q+ k& ?) g* ?: n. s
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);. t+ t' [$ _8 I- b6 A3 h
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);$ g1 t! S9 }2 k* @. \9 M$ q
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    & H& G; a/ h) m/ h# y, j8 K
  43.   Serial.begin(9600);/ C; [# Z3 k7 q" y; b
  44.   buzzer.setpin(45);: U* M2 @. f2 o" C! ~$ b
  45. }
    ! o7 s1 S" `( @% `
  46.   h# D% J$ ~; Z; n/ a
  47. void loop()2 L" t! {" R( W& ]
  48. {7 }5 D1 o. O, a) V% G* d7 {" f( E. \
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    0 I! \+ Q& m3 n0 v9 s
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    4 ~) }2 ~& J1 G' {  O
  51.   delay(500);) N* A* _! K: s+ h2 O1 _
  52.   do
    0 \" _+ G2 N1 T6 s
  53.   {0 `+ a0 Y# A% G0 @6 O
  54.    int Err = getErr();
    . \2 ]- O8 Y) t! I; _
  55.    if(D1 == 1)
    * D1 ~- o" N# V: q' A% U- ?
  56.    {
    ) s: i* P/ ^, ^/ K4 @* _
  57.      Left = 1;6 I( P) Q4 L8 ?, G# r4 G- y
  58.    }# N* y) L5 b) e( r7 ~7 C: |' Z3 }2 t4 S
  59.    if(D6 == 1)" T- H2 d. U/ f  t$ a) V$ a7 `+ O
  60.    {
    ! g, l4 V/ s/ {" `
  61.      Left = 0;6 W4 s3 W) g; r6 o! z" P& V
  62.    }
    2 @: s* c. h# q; D8 h* d
  63.    if(Err == 99)
    ! b; e" K6 ]  F
  64.    {4 @  [# z8 a& z' y* L; g' n
  65.      if(Left == 1). m, A% V. X; u  C, U1 p
  66.      {
    5 q! r! @3 ^) X8 {
  67.        Speed -= 5;7 a4 M' h: B# ?2 R8 G: z6 P
  68.        moto(0,Speed);
    ( V8 j" [" X8 G, Q4 b9 X2 h9 ]) O
  69.        do
    ) q. Z1 W8 Z6 F( D: O4 _
  70.        {7 B1 a: `8 \! v, \% T
  71.          Err = getErr();. G- ?. B$ T( Q& j- D
  72.        }while((D1+D6) == 0);* F) L$ m$ G6 M: Q; U. q) S
  73.      }' a% E$ y2 E  b& ]9 o
  74.      else
    ' f, f. ?  n4 S! N2 F' _
  75.      {2 X  ?4 z; Q6 s8 R7 O) X
  76.        Speed -= 5;
    2 W; L: S( a! x5 }2 ?% j: q9 e
  77.        moto(Speed,0); / u4 X. m1 x' L/ M% H
  78.        do
      u) h) W( T8 _9 N
  79.        {
    ' A: e7 a+ q) d/ u. J* E5 S
  80.          Err = getErr();
    ' V6 Y7 j) W) ^, Z4 B/ q2 c
  81.        }while((D1+D6) == 0);8 Q$ O5 o0 H, X. W& G
  82.      }8 y  `% }0 H2 u
  83.    }
    ; f2 c& W9 f4 x$ |3 O' ]% W
  84.    else; G: |5 u5 G$ ?5 u
  85.    {) i- J: `% Z, z, ~/ {2 j3 r6 R9 a* l# y
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    . g; y$ X! T% g- r4 \$ D5 t
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    & H$ T% i' P1 R
  88.      integral = integral + Err;0 m( t  Z) z$ H" b3 U
  89.      derivative = Err - previous_error;
    ' g2 @+ M8 R9 ?6 Z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;8 r+ |% G' @- e3 D. c
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    0 h8 q7 D3 R3 c: I0 O9 v% k
  92.      previous_error = Err;
    & {7 H# q- W. F' E; s
  93.    }
      L! g! a) l& H! ], W* I
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
      G1 G- ?. _5 Y/ `* I
  95.   moto(0,0);* E  A7 M5 U6 V4 K
  96.   delay(500);' }4 f1 x3 R! `* c% W) h+ b
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    . q: c" V' Y  j* d' R4 F# C
  98. }% v% z7 T( ~& @2 z7 y4 _# Q
  99. $ I; E: L& X. N+ B2 p2 g; ?( `" w
  100. int getErr()/ Y% @4 r" Y' n- t; A  i- ]# v' f: ]
  101. {  + e4 x. n! S; l6 S3 a+ o; O
  102.    sData = linefollower.getValue();1 ^+ _' r  }" l7 w" F
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;5 X: ~9 N3 F7 i+ H/ W7 s% N; A
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    & I; O8 h" a9 d5 ^
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' p! W* s, i. G, \; ]+ ~- @
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;- Y8 T0 c- A+ Z2 ]5 r- i6 c  p
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;* ]! n% x. \2 S
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;. t2 C% i$ ]: K. R9 y$ k6 f
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    % i  A5 w% J* [+ m, H/ d) y
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    : T, H; V% }- P! O7 o
  111.    if(downD == 0)' ]! w! E0 V3 n0 X
  112.    {: N- |# c2 c, n; a$ }) ^" M) M2 h
  113.      return 99;
    + y! P* [( e" I
  114.    }
    * c$ O' u# O) [& v5 m$ c  k
  115.    else# W2 z& t% ^) ?2 }8 P
  116.    {- ]. Y2 i) T7 ?' x' f: R4 ]# R2 l+ ]
  117.     return upD/downD;
    . M( n2 j. F: L( e  K# e5 j5 N  M7 E
  118.    }& W/ C6 j/ f* [" Z$ j( \" j1 c
  119. }
    2 T- Z6 q  ~! H% R6 E! z! V/ p( j
  120. ) C% d2 i+ W) o; P6 J
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)- z' D, w  [8 k1 Q% z5 b
  122. {4 X  L- C& v, W9 ^# L$ `- F3 y
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' m  P$ N5 Q6 g* ^# V$ Y
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);, R+ C5 E; F2 {: s8 e
  125. }
複製代碼
0 ]6 P( h5 R/ U1 C
MeLineFollowerArray.cpp/ h& R9 v6 E0 ]8 g! ^
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"5 u" a6 `* H+ n4 E5 a. }
  2. 7 O6 T; M9 S% z6 i
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED/ I3 a$ M+ [& X  O$ f- k9 l/ Z
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    7 K; a2 p4 F/ c
  5. {/ ^; z- A1 T; \7 b; j
  6. 4 f6 d* Q- [' C5 D: K2 G, p  w4 S
  7. }9 Z1 O- A/ |/ q4 @! F/ m+ f( G
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    % J8 m& m  g) d; Z0 S+ T
  9. {
    & w7 B& q& I2 X  ^7 p" w! D( J2 O
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;$ A; E7 {0 c# E4 }: s. `! @
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 v9 `. X( {' ]8 y2 ]
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 K0 E( L- @; p9 Z) J$ a
  13. }: Q# p  F! U  L. r- Y4 g& Z1 q& u4 _
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    ; I' U, a1 S+ ~$ o+ X
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)5 t5 l& W, e# Z. J( Q
  16. {* A1 t3 a; p) b, W% w, ?$ m  `# }7 i
  17.     _DataPin = pin;
    9 O/ J! v4 a+ F
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); & `! {% J& @; y7 `# [# _, f
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # E4 {/ F9 o% {* \# \: g+ o/ `
  20. }
    + q" @0 ^  ?4 N  y
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED5 f# y: `+ s" V; V5 P5 e* L
  22. 7 E# J' }* A8 A5 d! w
  23. 5 H- N: V2 q$ L* k/ J  E7 h" v3 _: A
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ; o$ }& W' W" \, t
  25. {
    & J, O' {  Z! H6 B! a9 t
  26.     _DataPin = pin;9 P& l+ c' e; r+ b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + I4 F4 v& Z  B1 F
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);9 T5 d. s- \; J! N7 [2 i) k) ^

  29. ( s1 |( _/ ]$ b5 I
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED7 D  I0 {4 D( L! O% L7 w, I
  31.     s2 = pin;
    8 V) X* k( {. F# {& k! E7 S
  32.     #endif
    / V: V, o! E: f+ Z8 Y3 K
  33. }
    7 {% V: W4 x5 q& Y' x  S
  34. / K8 C/ B  L8 ]; \3 v4 G
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    - m( x/ ^6 U2 r/ \) i' P3 ~
  36. {
    : Y: ]$ F4 `( S7 l0 W
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;" W; H4 [  q+ ^4 l7 Y0 [& R; F
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ' E/ q& V. ]' Q4 i0 o( J; }
  39.     uint32_t time_out_flag;
    1 J; h: G! G6 O. R  w
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    - Q% B. g& n" K" Z5 p& V' v
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ; K; e- V% N* @2 z3 R4 c
  42. % C! f8 {+ Y4 b( ?  H" w- v4 M! l
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 S/ J$ j& K0 I; u
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    + |  S( ?  a- f
  45.     delayMicroseconds(980);
    0 L# J; \! D! [9 {' k
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    4 V* M' s  \2 Q+ ?# }7 s

  47. * t0 L; d& S# V' Z- c
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);+ Y! V9 [$ Z8 a" G) W0 Q1 m$ L
  49.     delayMicroseconds(10);, e& L/ N* r3 r" b  Z* Z) m# G- m

  50. / V& O- r# X4 l! N  P
  51.     time_out_flag = millis();1 T/ M  }" i  s5 V3 r6 f, Y
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    4 j; N- C' ~0 i7 a5 z3 o' L$ e

  53. " f6 _1 J# @  u# s& k! ]6 a& J
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 X+ e& `! G0 t
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    # N% U& u" S* g3 q3 f7 f) k2 f
  56.     {2 k# j1 W$ M. v" e- [. F
  57.         return 0xff;: v) |# Z. ]4 Y0 ?3 I5 [9 j
  58.     }( q5 z# H% K+ @* p4 {0 \- c3 @+ \7 h
  59. # d% _  a7 W/ _  s3 {: ^9 ?) s! X
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, K2 R( ?' u" K7 l7 r3 X6 X
  61. 9 y, |, G2 W, l4 Q' l$ Z6 }; P
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    $ j3 @5 \, G3 G. k9 v7 T
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level, i1 {  I. j! |3 L

  64. 9 U  r* n8 t$ e: ~! @* y  o* k7 j
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    1 ]+ t' T$ A* ?1 B* o- H) I: ]
  66.     {
    - L/ R& z  ]; V7 `  m4 u- W7 e
  67.         return 0xff;. z1 y' _5 e; F! X, O7 x
  68.     }3 O; O. Y3 t1 i$ t) x& f0 d( h
  69. $ s% ^& M" b% j' D3 ?0 `
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))8 Y2 O& Z  P4 p7 z2 C4 R% R
  71.     {
    # V# B, S6 f  ]  B  k1 r7 F/ ?! C% X  |
  72.         return 0xff;
    ' C& Z$ i1 U, Y& U
  73.     }
    ) r' q6 M+ S% M, l; b

  74. 0 I. T0 d5 w3 Z  F
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );/ I( ?$ B6 b* q" X) A
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - M  ~& x5 R4 w% U$ g& C
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level. Y" ?5 F) K- f4 Y- j9 Q2 u
  78. ; H% P. _  C! w2 ]2 Y3 R0 {
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    9 v' v4 n, u" n8 o4 v/ i
  80.     {6 z; R/ {  ?; u: M0 ~7 U
  81.         return 0xff;
    ( s4 b0 B* d& T  ~
  82.     }
    " i# q( N2 a# U# z; ]$ i% X  W

  83. * ~) A* Y( z9 U% C8 Q/ V
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ! w# t2 b; B" ]5 _+ Z7 O' B, p
  85.     {
    . A* g7 J* J: U9 J- y2 E
  86.         return 0xff;
      Y& L" N/ a3 x! L! [
  87.     }
    , x# f& ?" J' K. }) R2 i
  88. 4 l* K& a+ J7 s9 k: ~  ^+ f
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++), s9 x: ~  l( P
  90.     {
    4 v1 g2 ~1 ~6 e" q9 ?
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;! B. a1 B6 V( _

  92. 3 y4 ?- J1 I8 g; J( j, g1 i
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    : t/ L, ~: ^: @/ g; b: m
  94.         {' l  u6 T  e) x7 }
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level' Y: s5 X9 j4 B
  96.             HIGH_level_read_time = micros();5 c2 ?/ p* k4 P6 f
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    % m0 z" o" f5 [) j. L6 r/ P; O

  98. 7 i$ P6 A% f2 ?" {
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )' N; [6 d  ^0 D! c) ~9 ]& G+ b
  100.             {
    7 Y3 O& D9 ~8 e/ c: G
  101.                 return 0xff;
    : K! r2 e( @2 V' u
  102.             }! @+ V+ G6 \( I) m3 l' {( ~
  103. ; V# q/ T2 c( A
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    9 l$ _$ k. A  K8 ]
  105.             LOW_level_read_time  = micros();5 r/ e( R" C% F$ x6 x! G" W- M
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    2 o' [& x, J/ a" x, F# X9 u

  107. 9 l1 d0 G. B8 j4 [
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    , ^8 H( ]3 o' T3 C, t3 K! v2 y
  109.             {4 ^  z1 N  g. S& V& K
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);8 H) O3 @# [- O. s1 B
  111.             }' s# `7 C: C$ @7 v, G/ L+ x; s
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    6 b8 l1 C% I( m7 Z' ?1 o
  113.             {
    9 W' t1 f5 p6 e9 J
  114.                 return 0xff;1 M" a$ i5 C' Q0 Z
  115.             }
    & ^9 g* s. P1 `! v& K

  116. % l5 `* ~. q$ W% g5 L6 L. b
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)* x& ?& j% O/ B0 ~( U
  118.             {
    5 f& T  ?  w; j$ q8 D! |' S
  119.                 return 0xff;
    0 u7 D/ L/ c+ e
  120.             }! ^' r! n6 K1 R" W4 J( @4 V7 X
  121.         }
    & A7 r) `1 C$ E! i) K
  122.     }
    " n: g, k% Z" F7 e+ o6 E0 s5 M

  123. . d6 |8 [0 y2 k  Q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    1 S; E9 Q: j7 x; H
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    4 j3 O8 p  f- z+ m" G- Y
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;" p- w: Q. ^! \: h

  127.   J  p+ U1 G/ b
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + G& Y* [5 y3 m
  129.     {
    2 r  P' o  P$ a3 [- R5 S
  130.         return 0xff;
    $ U* P- Q7 X) O4 B( u) h1 s
  131.     }
    ! {* T3 S5 {- E
  132. , {3 ]" [5 V" v5 e# j1 e
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);3 G- ^8 m7 _8 t7 y( i
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);  ^# S, `0 J+ ^. G8 Q/ J
  135. ) G: z. I/ e0 F+ q) Q
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))/ I, V- F8 g" n3 h( z7 g5 F; n
  137.     {4 t7 E) S. ?/ i) p
  138.         old_data = Sensor_Data[0];: a. ?/ N  g% n3 j1 @
  139.         return Sensor_Data[0];
    1 M' d- C) C5 c' j" B
  140.     }
    5 `- P, K5 S6 c+ u: e# f& ^
  141.     else! x/ c( n! Z; c
  142.     {" ~! q. H3 E+ z& B* x% R
  143.         return old_data;
    " a2 C7 L4 P. \* v# C( z
  144.     }
    ; P' Z" E( ~5 I( C
  145. }: F- `! h* j2 C- j) y
複製代碼

5 r' d9 D$ S' N3 TMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) 6 H5 b) {0 v# L5 j; b* M2 X

  @6 E% ^+ [2 p9 d  g
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09  t3 I9 r& U6 {
哇...要100 個銅錢
/ }& _- P2 ^  t. ], C) \  M
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43$ y" f+ T' e% u3 A( L
能否用到mblock 5 上面呢？

5 `/ u( O0 z6 X3 [2 r* f( mMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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