設為首頁收藏本站

圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
返回列表 發新帖
查看: 36451|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例＿

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
5 g/ F6 O2 Y9 E0 P7 B( b+ E. n, p
  1. #include <Arduino.h>. }0 H+ J5 @+ L5 I/ @" L: g
  2. #include <MeAuriga.h>/ ?/ I& I- o7 s1 Z% Z. S
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + i4 G7 l5 U  T2 \1 m' S

  4. % u( l. v5 y1 r2 `0 ~# `
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);" s9 ?* ?- j# M. V( r
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);# U( Q7 Z' ?0 H% M" B! d
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);% w, s9 J$ @; m+ C* v
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);: j/ [$ j, J8 B
  9. MeBuzzer buzzer;# W! j9 o4 X( t8 K$ }
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    ; u! e3 x6 r. l! ^: Y' o
  11. , _: B/ O& V/ |3 ^
  12. #define Error1 16 m) `0 p$ q: f+ F1 @! t1 l
  13. #define Error2 2
    " z* L2 E' V# Z: O& w' _
  14. #define Error3 3
    " `* `7 u- O4 t: _* f* Y

  15. . @0 `* K, I$ p. T% I! H* f
  16. #define Kp 15
    & g1 U) J9 U+ t( a
  17. #define Ki 0.15' G* j3 D; s; S
  18. #define Kd 0.03) G  A/ u2 o7 o, m

  19. 8 Z& M1 t5 g/ N4 K3 e8 y3 ]5 F
  20. uint8_t sData;
    $ x% Z' h+ Z% ^# K/ U* @/ _; w
  21. uint8_t D1;
    " @4 O4 p9 R) v% r
  22. uint8_t D2;+ I* y, W3 b, o  Q
  23. uint8_t D3;
    3 i' y; z/ H5 S5 d, ~
  24. uint8_t D4;( j* i; O3 M9 W' M( y* |7 O
  25. uint8_t D5;) {7 g2 O& ~( g' O5 S
  26. uint8_t D6;* M" T* }7 H* G: C! |, Q
  27. + K$ u& s0 n; u0 K1 ?/ b
  28. float previous_error = 0;, [  _* P& \1 W. }4 ~
  29. float integral = 0;/ W( Q- P. i0 @# l
  30. float derivative = 0;
    , x; g: }6 t1 p& I2 _; j4 ?& J
  31. int  Speed  = 160;7 k( B* {0 \  C/ q) ^; d2 s
  32. float output;6 `- _9 Z1 Q# v5 w. T! U0 ]9 k

  33. 6 d. k( a  ~% t% B5 q
  34. byte Left;
    9 b1 _2 c* X' z1 V: z1 i

  35. , g; Q$ R5 ^0 T& b2 Y- O
  36. void setup()
    / K! c5 ~1 A' c6 v" |
  37. {7 j3 Y& R5 `5 @2 c  k6 f, y
  38. //Set PWM 8KHz
    % U* J  \$ u/ d2 I3 S
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);# @0 ~2 Y$ F8 ^2 E( N
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);6 c; L+ |( F, n# _
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);9 f6 ~$ V* J, g, k. r8 g+ }
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);+ x" [4 ~6 J+ h" d$ H9 t( v
  43.   Serial.begin(9600);% g1 _) k) m3 v
  44.   buzzer.setpin(45);+ u0 ?0 ^7 Q7 r) _
  45. }
    $ g9 Z3 m$ ]/ o6 y0 X6 }7 x+ U

  46. " n4 M% s  a1 K: H
  47. void loop()
    2 B" ^1 h) q2 v: r
  48. {7 {6 v4 ^% R" o7 R& T
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    4 l5 K) m! L* u# `, c
  50.   buzzer.tone(1047, 500);  h) d5 a  B6 K" P/ Y
  51.   delay(500);
    " d/ _; B2 j  O5 e
  52.   do
    ' a: ~3 R4 e! e) ~1 y( y
  53.   {
    . }6 b2 [3 B6 w) I
  54.    int Err = getErr();& m" w1 m; U  O, c- d
  55.    if(D1 == 1)+ q; v# \1 E5 A( }+ {" k# {. \+ ]
  56.    {
    7 c- C$ D1 j* e2 V3 ~
  57.      Left = 1;
    ; P4 ]/ o/ Z  U9 l4 H
  58.    }5 o4 A& ]( N! w9 D& r
  59.    if(D6 == 1)
    ! E) ~! f; o3 _, \6 m6 t
  60.    {. ~- Y) o  T+ |, A, u3 m
  61.      Left = 0;4 c( p8 F7 z( X) g: t  d5 C& E
  62.    }! a8 U0 s$ h! G& f: D
  63.    if(Err == 99)
    ; A$ u3 i, _- i4 j
  64.    {) D4 c5 Q, H! B6 I% z" c
  65.      if(Left == 1)# G1 t" }2 ]+ W8 i0 U
  66.      {
    : w; v3 {) B6 a+ O) S& ^8 A$ m1 F2 n; `
  67.        Speed -= 5;! m; C% J, v6 I- A
  68.        moto(0,Speed);* q4 h' e- m5 }( P5 i7 I
  69.        do
    5 J/ J! ?# c) j: U
  70.        {
    & s' k2 M5 t$ \4 }. H( U2 V8 ~  R
  71.          Err = getErr();
    ! q* z" l4 ~, m7 B# \
  72.        }while((D1+D6) == 0);
      A8 f9 J4 ]4 d' A: h4 w
  73.      }: X# R3 k  K/ R/ E, y! r4 G5 s7 ~9 W
  74.      else
    8 D0 f" c  F" z9 B: K1 P
  75.      {. d9 t9 G) f; Z+ S6 e! ~
  76.        Speed -= 5;1 W  \: d6 F; M! E8 X
  77.        moto(Speed,0); / i  J' y0 c9 I1 \1 w1 T
  78.        do9 J1 E, o: i1 k% _
  79.        {+ E9 y) b7 ~& `/ P# l
  80.          Err = getErr();  m, n) Y1 F7 k7 ]/ N
  81.        }while((D1+D6) == 0);' z8 I  S" y, l
  82.      }" B' K, R0 d' N  X3 ]7 ]# H
  83.    }
    ) s5 ]8 A8 E* D& H9 Q7 n
  84.    else
    5 {. @! x  S( A+ A
  85.    {1 o+ k7 G' d, b. A
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    3 {0 f6 X! I) Z/ T
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; # w. K$ d$ U8 W
  88.      integral = integral + Err;
    ) r7 Q8 v! ]& s) v5 a* G
  89.      derivative = Err - previous_error;
    % X& L5 j- T& [2 h5 D
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;1 S" D! G/ v& ^  ?
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 `; Z' Y% S; R
  92.      previous_error = Err;. |6 F, v% M! V0 t: W
  93.    }7 P# K: M3 S; `# R; K
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));! Y- W# L$ W  w
  95.   moto(0,0);' ]0 v; P8 I# @! K" G
  96.   delay(500);1 T0 Z  \4 c, ~5 N
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    % j. ^  M" [" k8 X9 x
  98. }3 s! ]& K( u( `* C6 @/ O+ Q
  99. - r( M7 p5 D! M9 O8 X  j7 n' Z1 A
  100. int getErr()6 q- I* g; |5 V- q6 h3 G9 p8 f4 _
  101. {  3 ?" p# ^/ p( `8 b( T
  102.    sData = linefollower.getValue();
    . W9 r8 C; n3 g( l( V' @& t
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    + r$ Y" r: j7 e5 f* i- {
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    ) b& w/ e3 F" E2 L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;/ u- C1 B/ B: E* O4 d7 Q
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    ! d; H) [6 Q5 c! `" ^4 _! n& K( K6 K
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    $ \" J* ^# j, w9 c1 K1 B- d
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    5 O4 U* @+ e4 Q9 f6 H$ ?1 J& \
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;7 O" Y. X6 k4 p& w+ E) ^+ u
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ w1 O0 h9 R9 q& o; L+ X) |- F
  111.    if(downD == 0)
    3 @) f, F1 N5 f: H
  112.    {# e* E. k# P+ l. u- [. f  G! ?- `! k
  113.      return 99;* N$ ^, \4 q; {3 |
  114.    }/ U" {+ T( L1 X5 N2 m& C2 s
  115.    else
    ' h9 Z' Y( G7 b! Z6 ~
  116.    {$ w# \$ a* f# o& O0 D
  117.     return upD/downD;0 G& V# }" k3 g0 b, ?+ H4 J
  118.    }
    : r( O- w6 E' }$ N* B
  119. }
    ; h( S: q8 u7 M6 h3 ?8 `- D" X6 A
  120. 3 Y3 ]$ B: P% _
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    . D6 V' g/ ^8 O8 V: J! y
  122. {
    , h3 t: o; w0 i" T8 \; q
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    - W% n. I" u4 [6 ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);+ H+ s# N' P+ [" |! ?  m) Q
  125. }
複製代碼

$ z. ]( n1 [; r5 q: l- f  dMeLineFollowerArray.cpp9 ^. u8 z) f/ P5 ?3 m- |$ z
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"% v/ g& @/ k+ A  j0 x7 x

  2. 1 W7 ?& K! w4 s9 U' x
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED- l5 p8 _5 P1 A& H' Q. d1 N& g
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    + v  |! Z% p* g7 j" ?1 U4 D3 M  D
  5. {
    + e1 I  i# C0 G* y6 f

  6. . |$ e- W; R) u1 u- Y' W
  7. }
    , U/ o! J* {8 a- W; A
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    6 ]0 }2 s. W$ E# j
  9. {! ?) B" C/ Z; F3 p. k
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;! F2 A9 _/ W  C; ]% W3 O1 [
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    4 V( Q2 L& i& G. w  z
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    - q8 s' D7 d' W
  13. }9 @# w3 K/ k0 k- n, o5 X3 q
  14. #else // ME_PORT_DEFINED- [0 x7 {: n. N
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    & ^' k. f: ^( w* g+ c& S
  16. {
    4 x% }( i$ M  H7 d" Z
  17.     _DataPin = pin;
    7 i$ o1 {# W& C. n! o
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , d/ _, W5 M! k, q; u
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ H7 A6 A0 h/ w
  20. }
    & o4 q; p9 ^) N9 V5 g  L# G
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    9 o2 o0 y+ [. e+ v+ Q

  22.   \' U; |0 e& w. N

  23. 0 {, H; v/ g4 T* f
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) N$ T, d* e! Y
  25. {
    ) i& }' }. Z& P9 Q- ]# y* k, `
  26.     _DataPin = pin;2 \3 l- M6 k' M
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) G- v! w  w$ q8 v; V8 a  z
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# p' v# e- @  |& L7 i1 I
  29. # A, M/ L0 }- M6 b8 Q3 m: h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED: Y2 c; C7 u1 r  n/ w0 N
  31.     s2 = pin;
    ! v! k& ^( X, B! \4 ^
  32.     #endif
    * O& f9 c( H8 Q
  33. }
    ; o' W: }# g/ I* w
  34. 6 Q3 c' T* K9 e6 o
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()& N( _3 g6 Q: H
  36. {
    - S2 G4 ~$ L. k) O, _
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    / b9 n3 |; v* b) X, U6 X
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;2 N! n, r7 F5 i: \5 ?
  39.     uint32_t time_out_flag;
    2 T0 e7 E3 `/ H
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];( j4 ^7 a+ X/ \
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;1 l  W* {# `  ?1 [* S
  42. % C9 K6 c9 K) k- `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! x0 f* ^8 n( `4 Q, I- G
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    ) Z" Y3 x# ~% t  m
  45.     delayMicroseconds(980);2 z9 E3 E/ g; x* X! @8 X2 U
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    1 v0 t% ^, p. d6 z+ q$ i3 @
  47. 7 Q% |. U. I, j/ s
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);! |, A' J& ]' u/ _6 \$ J" S
  49.     delayMicroseconds(10);& C* T; o$ v  _

  50. ) ?6 M* g6 d$ r, k, l
  51.     time_out_flag = millis();7 N8 }* \5 G1 n6 Z6 ]
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    # p  L: X/ l( i

  53. . L! [  h; C* u1 u) g# S
  54.     LOW_level_read_time = micros();! w4 \5 b* f+ `7 e
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ' ^! y. J8 ^9 @
  56.     {9 D; B. T7 r7 Q
  57.         return 0xff;4 t% P0 J9 E% M+ D3 @
  58.     }, S( ^2 q& R! N# l, b8 d/ \
  59. $ E  p2 g* z, X1 t
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * k; Y0 h- V+ h$ v3 @7 N/ i

  61. - X7 v# l! n! A8 v! u+ e+ ?  g
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ! ^; I6 n4 m1 @; o0 [
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level- X1 f0 Q1 T. d* }/ o) S
  64. * h. x5 S* k. G- E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out8 W- c$ S. g( b9 v. ]2 ^3 G8 e
  66.     {
    ! P8 y4 p! Y' d& h
  67.         return 0xff;3 Z. X& |, V$ ~0 k1 x
  68.     }
    . N$ S3 S  X, W2 t- D

  69. 2 X; K% w, n% f5 {
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    $ K6 g: ]" ~' o  v. l# k
  71.     {
    # S1 ~; @3 c& r. [# z% \
  72.         return 0xff;. g7 {4 D" t5 p$ N: U" z- s2 o$ K
  73.     }; }9 z# A1 a0 o0 u& `$ |- |
  74. 8 k' D( P, c0 y% z; A- T
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 d& ^% g) q4 a0 h/ i8 [4 Z
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    + B, M4 e* I+ X* F: Q
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level, X) P; e+ @: L# N% R; `- P
  78. 7 G- F5 ]; f9 v% F, C
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( X( c  p% U1 e' v' A
  80.     {9 H* U* _4 V) O7 V! z% h$ f8 j( ~
  81.         return 0xff;( F# P: K" E" I# X- M0 P+ Z
  82.     }
    / _  |! Z- |6 E- {( w

  83. ( m7 d/ k' Q1 w6 c) g$ r
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    4 d+ N: m4 a$ E3 Y2 j
  85.     {9 s. u4 C2 f- p0 U* G* O$ N
  86.         return 0xff;/ ]" M( l6 j2 e$ R
  87.     }2 U3 ?% y+ i2 }" F# X
  88.   f1 K; h5 }+ ?  ~
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    " N* A  a+ d, @5 C  t$ s
  90.     {
    : v0 j$ S) A" D/ h9 H, |
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    * S) B2 ^! N1 o8 O. d7 |7 d
  92. ; ]9 {) X  U$ z) @+ z
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)! A; N3 j3 @+ A% g& X
  94.         {- U. K7 J- q* T2 g
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ! e4 q" _' t6 q, F1 t
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    - k+ K, ]& C% P* ?2 `% n5 m/ W
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ' d# [* _0 f9 Q1 [$ f8 R
  98. 6 c# _7 X/ o: n/ U; q" l' U
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )1 F1 |9 B$ P3 `! K9 H# e
  100.             {/ |  ^2 I2 [4 B  r6 \# S1 ]
  101.                 return 0xff;
    8 O& e6 b; Q" }# _. N
  102.             }: Q: }- h8 i' @0 k  A3 f

  103. & \, {0 R: l# s
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );  p3 I' k& D% b/ b3 @' J. C( B' M
  105.             LOW_level_read_time  = micros();$ w* z, {! ~% j3 {3 N1 _" Z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    1 G+ C; m" Q/ f" k

  107. ) R- ?( z0 l: p8 W. ]% I
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 15 H0 l9 J# g# h* i
  109.             {
    1 B! j: \4 s7 P, k5 n
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    . I; s6 D9 h4 L- [" g5 G& |) r
  111.             }
    . s$ h5 f$ C- d, n! R8 k# Q% q
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100): r7 [- r/ D5 u# s
  113.             {+ N9 z' [2 J3 Z  d- Q
  114.                 return 0xff;
    # h3 W% j& L/ L/ m$ h( w2 H
  115.             }2 `. m0 ~- G5 V; Y
  116. & L/ a- `; A1 {' D$ r
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out); k$ i% F! ]: G$ [' q
  118.             {9 w% ~! M! K8 K5 T" H
  119.                 return 0xff;4 C, R# I' f/ b8 G
  120.             }
    ) V3 `( `- A2 ?! s) o
  121.         }
    * s; y7 \, C0 R- _
  122.     }9 C- H: }4 B; ^9 e& U: N( C

  123. ! R  `! ]! b& T/ v
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level( [" K2 Z8 W; X% _# s7 m% _  O
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; R9 s( I/ r. h# ~( g. q- o
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ ^7 R- a% s0 N7 o
  127. " h4 E0 X. G9 u5 v* |5 K5 P+ B- T
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    9 \2 Z7 n4 }# ~- S& R& Y
  129.     {
    3 [2 C1 w0 u9 Z. c+ r, [+ `- D
  130.         return 0xff;
    ' Q3 l/ L5 n3 C
  131.     }+ N% d7 a7 V. d+ x2 c0 U$ W
  132. % P6 i  a$ O. V
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 g5 u& J! h# |, |/ q  O
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);( d: W' B7 h6 N. z8 L8 d

  135. $ J. ]" L! n4 }9 `  h. B% _
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    - b1 x. O3 Q6 ]7 a- |
  137.     {* h+ U, e7 r3 j0 k6 z5 f7 p' m- q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    3 ?& {$ E3 \+ S) J" v9 p7 U1 ~7 v
  139.         return Sensor_Data[0];* w# f8 G- [/ m9 B. |) i( X
  140.     }5 x* V9 k4 Y) k! H
  141.     else
    2 Q1 S: O. j$ y8 Q
  142.     {+ i# u7 P8 F+ |6 y
  143.         return old_data;6 {6 S. z7 ]7 r/ w; T
  144.     }
    6 ~2 y9 k# ]- e( h. ~! \6 j
  145. }: \9 n1 l& l; R# Y: |1 k, V
複製代碼
. T6 t6 V) D! k
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
3 R& K2 u* e/ E$ T/ A: ?! Y9 x
. s9 _; J/ ~( r- p* N5 f
回復

使用道具 舉報

bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
回復 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
# {1 p& p, a! Q( L哇...要100 個銅錢
2 {% I4 U' S0 y9 z( B% j+ A+ a$ `
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
回復 支持 反對

使用道具 舉報

gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
回復 支持 反對

使用道具 舉報

 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
5 w$ c# f( b: o7 w( ?% U能否用到mblock 5 上面呢？

, Y2 x: E# t8 y4 `% dMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
回復 支持 反對

使用道具 舉報

roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
回復 支持 反對

使用道具 舉報

ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
回復 支持 反對

使用道具 舉報

返回列表 發新帖
高級模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-11-30 19:17 , Processed in 0.028521 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表