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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

  z8 n# y9 K% f" `: k6 z9 c
  1. #include <Arduino.h>
    - N( y7 ?2 l0 g; `& U
  2. #include <MeAuriga.h>, ~/ V6 R+ F/ G4 t2 \
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    + F8 r7 O  f( f0 Z3 x2 _2 z
  4. 8 H- c# d6 L6 D( f
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);7 Q. k6 W4 S, p- ^9 C) g" O
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    & B* |% z9 N0 z3 T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);3 H$ ^/ Y2 V5 D. T
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " w9 p  |% F5 @6 N1 o2 ?2 [
  9. MeBuzzer buzzer;& ]+ `! V; c" N. {& v5 [1 B" C
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);/ m' Y7 l( X3 M0 S# R* J8 `+ F2 s

  11. 6 t4 H- Q$ x/ _+ W& N& `! ?
  12. #define Error1 1) E( ]" R' n7 @  X# }
  13. #define Error2 2
    8 W; l; S& y4 p( T
  14. #define Error3 3- w  B7 j0 J$ {  P( J& I5 c

  15. ) z, X' d5 N1 k+ {
  16. #define Kp 15( V* c  s) x, g0 O
  17. #define Ki 0.15
    & `& {! Z  Y9 d  Y; {' Q
  18. #define Kd 0.03
    / T/ K: g! o# t% d7 J9 `4 ~9 y$ u2 n- J
  19. : k  ~+ L" ]! _- y
  20. uint8_t sData;4 F5 K; h) `& C
  21. uint8_t D1;1 Z0 y7 e8 v2 H) ^! {. A
  22. uint8_t D2;
    : C) ?& w& Z- M( s3 b) |
  23. uint8_t D3;
    7 j: m( k) P4 a
  24. uint8_t D4;0 \# ]" p! C; h
  25. uint8_t D5;
    ; y4 X* Z6 U2 m/ d
  26. uint8_t D6;6 X) t1 W- \! b! w! w' s
  27. # H9 ]! k( u$ C: H
  28. float previous_error = 0;3 ]: u( c# }) K9 E! F' o
  29. float integral = 0;0 ?$ `+ [6 J: s6 r; f" S
  30. float derivative = 0;  {6 l+ e5 Y( ~' r6 C* p: _
  31. int  Speed  = 160;
    % `2 D2 Y8 C) b
  32. float output;9 b3 P7 e" c% E* i

  33. ' ?  [0 u7 @& v- |, h$ a1 ^
  34. byte Left;( w6 a  C; U' x, d' W6 s

  35. 4 M2 y- f! h) H
  36. void setup() - e* S! s& b' h" p, F, J
  37. {' N. x5 E' Z; c
  38. //Set PWM 8KHz* Q" b2 H1 E. E: R" m
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    / C. U( q, b- N+ P; t: {+ p0 M. [- X
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ' U0 l6 o3 H. r: T' j+ W8 G
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);7 X  ~# j3 [. T$ Q
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 A" }/ K8 k, I3 b+ m. z
  43.   Serial.begin(9600);
    5 z# y, O" L5 C$ @9 e
  44.   buzzer.setpin(45);
    ! Y" g2 u% n% ~7 `
  45. }) \! H1 m0 c0 y. U+ b
  46. 7 N& v: }) e$ F+ V
  47. void loop()
    8 U  r; ?! `; [; m& @6 T
  48. {$ T/ q. u" m# |" y" |
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));( t) F! ], H# z3 ^
  50.   buzzer.tone(1047, 500);4 M& L7 A# Z  _! ?9 \
  51.   delay(500);
    ; u. {' W/ N3 U; ]+ ~6 P
  52.   do
    6 l5 k0 ~8 _# t3 Q
  53.   {. x7 s; v& l/ g& G
  54.    int Err = getErr();
    % ~) ^5 W4 N3 R; G2 r9 M
  55.    if(D1 == 1)) e3 ], w0 n" s( ?
  56.    {
      `$ M: F, P0 O' I; e5 N" u
  57.      Left = 1;
    / f7 D( p1 e) ^3 y9 G. g( v6 s1 ]
  58.    }% `/ v7 S1 A  O, m
  59.    if(D6 == 1)
    ) B* O  J0 C, e* X6 K9 r) x
  60.    {6 V: p) H4 m3 t5 d! F3 E
  61.      Left = 0;8 _, Y8 s; x( N- x5 ~- i4 O
  62.    }; U' f, O, d, C
  63.    if(Err == 99)
    # |9 ~1 R+ O5 u; P
  64.    {. H, b0 Z7 n6 r
  65.      if(Left == 1)9 U$ L% k" c0 D! g
  66.      {
    . _1 m5 z! T1 k; d2 m" h% Q
  67.        Speed -= 5;
    " r" o" J3 C7 Z4 Q4 I0 M* P$ \6 ]; A
  68.        moto(0,Speed);
    % W* f) ^. V: I$ S
  69.        do
    7 H. V0 q0 Q4 L
  70.        {
    4 }+ `% P4 ?8 E
  71.          Err = getErr();
    7 b2 N2 \0 X! u2 _
  72.        }while((D1+D6) == 0);2 F  y  U* V. b: J# R: \' v, i
  73.      }. q; u2 _$ Y8 F. d% h( i
  74.      else* H) _. |4 |  t/ B( |- R
  75.      {
    - U& e5 g5 h9 j6 |
  76.        Speed -= 5;* O2 q* \9 X4 s  n
  77.        moto(Speed,0); 2 S& E2 N$ c6 k* e) _3 `6 T4 a. t) O
  78.        do* }5 @, m$ M  g  I2 T3 r
  79.        {
    - z  \" R% @& ?  |9 x$ e
  80.          Err = getErr();
    7 @* B+ ?; t& T1 G3 v
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    - a4 N8 W  Y8 L) R
  82.      }1 I2 M# n8 s! H4 z
  83.    }
    % Y) }: X7 g3 C
  84.    else
    4 x& s: \3 n2 |1 L+ V5 c
  85.    {
    3 l# I) V5 ~. Z6 R, H9 n
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 v# }6 a+ d- G0 c8 [
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    0 b5 `- S6 L* j% Q
  88.      integral = integral + Err;1 q9 T0 a5 ~! L6 s! z7 ^5 @
  89.      derivative = Err - previous_error;
    + E. `# p$ f! |; ~- W  z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;$ G( u8 u3 I' O- n2 ~
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    8 W2 r1 q( Q- v# C2 T
  92.      previous_error = Err;8 Q4 e' U) U0 b  ^% }
  93.    }$ U' W" ~% P2 @6 n( T- j7 H9 O5 B
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 z- E  A' @+ s% E
  95.   moto(0,0);
    ; q1 M4 V* y- Y" s1 i
  96.   delay(500);) ?5 |2 Y: Z0 }
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    # _4 x4 S! A, q
  98. }$ T7 t2 T" l8 V  N! B

  99. 3 c5 A" @/ B6 b; }' f0 `5 V8 i) L
  100. int getErr()) U) p3 h& _! U+ m. o/ a, G2 s
  101. {  + L4 g# P. @+ {0 c% Y. c
  102.    sData = linefollower.getValue();& }1 O) f  v0 {  M1 w
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    6 Z: g6 l$ h( O- e3 e
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;' E& [4 Q6 i* Q  ^
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;' y, y. n, Z  ]2 Y2 c0 ]5 S) y4 f
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    , f7 F% m1 a0 b
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;+ j$ `$ o$ a# l1 w- X
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    , d9 J2 O$ K# p4 k7 r9 h
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ' r8 O+ V+ ?4 k% c* K
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    % ^" [1 L+ b' X; \# G
  111.    if(downD == 0)
    + `6 w& O* i2 h; W' F) D7 i0 ~2 i1 Q% {
  112.    {
    % A& b- R4 c, v4 O( E! _, S- z
  113.      return 99;
    3 H: \: N- d6 j
  114.    }
    9 o0 {; C6 f$ }. f2 }) h, X7 J
  115.    else& s% L* I8 g9 l. N7 U1 |* g( X7 ]' ]
  116.    {' C. ^# B8 @2 r+ T
  117.     return upD/downD;
    ' C# o% ]1 V4 K
  118.    }3 B$ r* m7 E- j# d
  119. }  t4 N* B- x0 ?) x' V) }; P* q

  120. 7 F  p) Y$ F  w/ t
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)! R: l7 J/ w8 ~! ?$ `! X
  122. {
    2 W# L; h! a. C
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    7 H+ q6 e, p6 D
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);8 n# N& `% Q7 p* P  G
  125. }
複製代碼

' w( k& j# e5 H( tMeLineFollowerArray.cpp
2 M2 K1 S# @. a: z) @: S% `
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"" n( ^2 o( ]+ R4 s$ Q! x

  2. 1 n1 U" u8 i) B# ]* ?5 O
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; \0 c  [/ o; U$ S' A, R+ L
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)' E" R: F, ^2 s3 ?( W4 m6 f
  5. {
    % O. r6 e6 C- T$ F: }# _8 p% e8 }) l

  6.   C; x7 k' w+ e/ f3 z
  7. }
    . r# u' K& g& l' `" k
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)* J; a$ l* U2 B* H& ~7 H9 w
  9. {5 e7 w9 E/ n% ~4 p! O+ j8 M* {
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    . ^/ S! {+ B1 r  I; S2 K( e! P8 @
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ( u5 R  R8 n# L4 H
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 ^* L0 [% }, m
  13. }
    ' O# ?: n. Q6 H8 y4 V9 g8 H
  14. #else // ME_PORT_DEFINED6 g1 v0 X5 @5 A, c- h. N
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 o- s0 e- s+ N0 Q# w% M5 I% j3 g. S5 m
  16. {
    1 t$ n9 H" w& [$ s& Q- v# `- _- t1 k$ F
  17.     _DataPin = pin;
    2 m% F. N3 S/ I
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " r3 n- Q/ C2 J. G% E" x) i
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 u9 B/ I7 H9 e6 \* e1 i9 U
  20. }
    ; o3 A+ J9 x5 Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED8 ]0 p8 n$ }5 Q7 ?% L
  22. : {! _; |* U( k, v- q" m' N: }0 [

  23. 9 e1 p! P+ k$ Z" Y- @! j/ \  i
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)' Y  L' \  V! S6 H! x0 Y: d
  25. {
    1 Z; ^+ S8 w7 ^( n/ ?4 c) E
  26.     _DataPin = pin;
    & ^3 _! _" D& n' G2 z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    5 S/ o+ m% T+ F! s9 G" P
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 \3 a& Q# k5 E% t

  29. - x5 K- L! u' R+ z( O
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ; r4 a4 E; h5 H* _. h* T, d
  31.     s2 = pin;
    ) C2 d. p, G# e+ W
  32.     #endif7 |. `$ Q& H' p5 O
  33. }
    & T. D) \- O' `7 d
  34. . U, B; b* R! i; Z. w: z2 [
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    / I8 [/ p1 q" }/ p
  36. {
      ~2 U$ l& N4 X9 I) F
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    4 Q* l& @. D$ P, y( G! o& Y
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    ; |8 h) |9 ~4 [
  39.     uint32_t time_out_flag;& y" \4 L0 u) n+ Q" f* [/ }
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];# H6 b8 p& N9 P% T7 k0 U% R3 c7 k0 a% _- n
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    $ L4 u6 K: H( A0 w& Y+ p# E
  42. $ e. [5 ]6 c' ^2 }* z; M1 P& {
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);0 N2 ^; L0 @+ X. s
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
      o" u  N0 d4 `% a
  45.     delayMicroseconds(980);8 J5 ?3 [$ p4 U* ]/ y! l* `
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 {7 M8 B6 p( ~8 g+ f2 j

  47. & f' y$ d* k2 Q+ h
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);3 I) @. ~. w8 E, q7 H
  49.     delayMicroseconds(10);
    5 I' U" Q5 U% T+ ~
  50. " \! n/ t. q: a
  51.     time_out_flag = millis();& b6 Y/ e0 @" Z
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );. L# X7 I9 ?- e7 n1 H1 g
  53. 5 E8 f0 A: `0 [" L/ a7 i1 O% z
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    & r( o1 s  N' K6 M* B
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 c! x4 o# D+ g
  56.     {5 u( S, ]8 `3 Y. c. v8 o5 y6 L
  57.         return 0xff;+ H) h7 l' d( {0 E3 ^
  58.     }- J) V+ a) d. d, l: u8 E- r
  59. % i0 y% c3 k: w* S  [
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    $ i8 c& x$ ]' F* f$ S$ v* T

  61. $ D: {7 {' ?0 \3 }) i7 a6 r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    - z' J0 P! O; M/ o: f
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    6 [+ ^% ?8 L' @0 f1 l7 D
  64. - C  ~1 N# c; C/ F) i
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    - X+ c, r7 |% c4 \
  66.     {, }% F. M+ V% y) [7 \9 I( ~) ?
  67.         return 0xff;
    1 O$ X) G+ m* C6 d- Y! ]" m: i
  68.     }
    # l3 O8 T' `0 r, r; ~2 Q7 f
  69. $ p: P4 ]( m% W2 O: L0 ^1 J
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    * Z0 e4 B  N) S
  71.     {
    # G- \1 [* M1 b" o( V: }, W
  72.         return 0xff;
    9 T9 b8 b: F* |8 _4 D3 E7 W! U( r
  73.     }; F* N# m- j1 `& T$ f) s. u

  74. " _5 ~' K5 l2 b- `; l( t+ t
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );9 b: C: o! u: [" L% ~
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    6 v1 o" Q0 e  J
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    1 l% L  T1 A  G
  78. 8 E! b: V! B- U  P4 g9 a
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 X7 _# v6 S! G( `3 Q) f
  80.     {8 r  K" S- O2 [7 U  o
  81.         return 0xff;2 |1 F3 h+ j) T; ~1 c, G4 Y* }2 o
  82.     }
    . i+ k( U3 z0 v. @: K: U# }0 X+ p
  83. 8 ~5 C! ~# o2 m/ I1 P
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ) c6 y1 a3 S* F; n; s0 c$ p  w
  85.     {7 b# V* k/ K7 F/ x
  86.         return 0xff;* h6 _. @/ b+ P! \, K0 z
  87.     }
    % g1 q/ N* R4 V3 M+ Y( L
  88. 9 `, H/ x7 q: L3 ?' b/ T  M  D
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    8 O1 m- [9 f$ N/ m( ?: k7 t6 I
  90.     {. e: G. U5 f1 u" _9 @
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    / ^% G& e$ V) ?/ I4 T

  92. % Q& d0 Z9 o$ P9 e
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    2 S) g! N0 x; ]8 A# ]4 i/ W
  94.         {' v1 x# I  j: B* f( Z+ ^: v
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ' X1 e  x" V, Q) b& ]
  96.             HIGH_level_read_time = micros();0 o7 m3 @6 ^  i% q, {. ?' T/ B
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    7 s3 {3 |3 U1 ?3 X2 R+ t
  98. - K1 X' M& C, q, N
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & l. U% c1 G1 x2 l6 o& e
  100.             {
    # ^0 R* \# X% Y* m. q' V) A
  101.                 return 0xff;$ m! x$ Q# j' N+ |. u
  102.             }  Y) Y% i9 T/ {, n  M' A6 G
  103.   ~5 ^. g7 J3 F: X9 `) H: U
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );# `0 e  v. c0 E  F, ~
  105.             LOW_level_read_time  = micros();  ~  r5 C5 L1 }+ c+ h* }3 i  r& }
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    & ?; C, l  `8 J! J2 B

  107. 7 d: B) N. I& W, X5 l% W+ T6 |
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 11 W: n- P  \; g$ D5 l. P
  109.             {& [& a/ G1 b1 w
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);7 y6 F' l/ B4 L  ^
  111.             }
    ( o3 Z7 i* X) D/ f
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    & |7 g2 M8 U0 V) ?
  113.             {% o5 u! b1 K) ~8 d) D; o
  114.                 return 0xff;
    " s, }8 T1 r1 z& k
  115.             }
    7 V" u# D" x0 {

  116. 8 Z5 V& I( Q3 X, [- M# J
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)6 t" S( }6 r  O$ I. R& {
  118.             {# ^* O( A! N, W3 e
  119.                 return 0xff;/ A& O7 z2 z  e& n9 r3 O
  120.             }' ^9 F& I. X& W: \  m' W0 M) r
  121.         }/ v- O6 g8 A1 n
  122.     }
    ) b2 M5 i6 q3 p9 K5 n$ J) m

  123. , [. z% E  ~, z: @) T' q
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    & \( y; P, Z+ X$ H% \
  125.     HIGH_level_read_time = micros();3 r- r4 ^! O) ]% `" V; ~( G+ |
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ h5 e% g1 R% y8 b. ^' S
  127. , N& I" @8 {) J0 Q$ J
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )/ _6 U  V# A; S$ r2 u& X2 }
  129.     {
    , H7 L# B* S6 ?1 d% Q. G. f: R
  130.         return 0xff;/ b4 S6 f6 h* L* f  `" d
  131.     }4 u1 S  R3 y+ o- S, R1 ^

  132. ! ~5 q2 @* O1 C
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' h9 L, E7 @! ?1 P+ O
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    : }8 c+ Z' y1 W1 L) |; E
  135. 8 W9 q+ h; q1 \
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    1 ~2 K* {" J! x
  137.     {( d7 U( z# N* c: N
  138.         old_data = Sensor_Data[0];$ i  ^6 W# s8 e7 j: g6 @
  139.         return Sensor_Data[0];9 @3 I: q  w" q9 S/ j1 V
  140.     }
    & ~- a8 B1 U* Q3 e4 h2 [, F
  141.     else
    5 X. Z$ d1 U- \' G0 f. A4 U' E
  142.     {
    * H% H4 z1 d/ V% o  {4 A
  143.         return old_data;6 a, r5 m* }. h& ^2 L3 D  P2 N7 W" g
  144.     }" D5 Y+ O1 [4 y' V
  145. }
    # r4 a- C8 d  g$ p. Q$ r9 `
複製代碼
! I* F1 A3 o% T) j
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
- w  n* J, I. k! V5 u$ A$ u
! U; b- A( P9 N9 X& [3 i
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:093 v- S$ F# K' i9 B
哇...要100 個銅錢
' j. \7 p" J1 Z. D
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
) f+ d% z, Z; ?& N& h9 N能否用到mblock 5 上面呢？

  z! f& {, G6 a; YMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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