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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
+ w  O- C/ H+ J: j, h/ O0 D
  1. #include <Arduino.h>
    * c, i9 a2 J7 b$ Y
  2. #include <MeAuriga.h>, M7 D3 g& h/ v: r
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    0 D' `4 v! q3 F7 B' G5 l! b  ~
  4.   l  R* x5 n+ F7 `+ l5 S  s9 P8 d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);4 v4 R" r9 y7 }7 n2 }
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    . n& n4 Q2 H' T
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    / [% R1 K! Q! a+ F) k
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    " x% B  E" C6 N: V1 m. j7 P( d4 G
  9. MeBuzzer buzzer;7 c9 n3 s0 W+ J9 l* W1 G
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    4 U) Y) C8 D0 R4 s# F
  11. . ~$ D( y! ]9 w& o& X/ ~- u3 r
  12. #define Error1 1
    ) {: W, |& I2 @* q3 R4 ^. R1 C
  13. #define Error2 2
    8 R1 [4 C1 y1 d; ^
  14. #define Error3 3
    3 k) b0 e( N% |' H& y9 ^, c7 p( g
  15.   V8 n  Z: J8 r; X7 O# e$ v! l
  16. #define Kp 159 M3 m- e, U0 ]+ e* S. G
  17. #define Ki 0.15' G" C) g; Z1 g' e0 A
  18. #define Kd 0.03
    * G5 c. D' P" [3 _$ p  i6 P
  19. - l1 R7 d% t. `, @$ e
  20. uint8_t sData;
    , O% F4 s# p; V! z: u5 `- V$ E
  21. uint8_t D1;& o% x1 X6 L/ q6 F; ^
  22. uint8_t D2;+ b3 Z6 n" ~, E" [. w  s
  23. uint8_t D3;  b# o. E, c. F* D- k  h
  24. uint8_t D4;7 ]9 h& C8 D4 {8 s: F
  25. uint8_t D5;" I0 f9 E: I8 b2 ]) z5 s: U* x, A
  26. uint8_t D6;
    / Y" K, R! U6 n0 e/ j3 M- J% K
  27. + ?0 _2 i  \& M4 K+ J) |  n
  28. float previous_error = 0;+ Z9 n3 ?" y7 V# e4 G
  29. float integral = 0;2 B* B3 O6 U6 ?! f  @, M! S1 O
  30. float derivative = 0;
    1 y9 z. H. X% Q3 C* [
  31. int  Speed  = 160;! \. s. `+ T5 K7 u$ v
  32. float output;
    0 @& u; M# P: O; u
  33. 3 w/ u- i  ^) j8 E1 c9 s4 c
  34. byte Left;% Y9 s- X& ~0 q; Q! x$ c

  35. ' L  O8 u) p$ q2 I
  36. void setup()
    # y/ g: U7 i, B# ^
  37. {4 r, Z# C( q+ f- R4 {( Q
  38. //Set PWM 8KHz* K, w! N6 P3 A4 R; {
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);1 {( X; i8 j5 B
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    2 I9 |8 u) ^7 m" q! k2 V
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / |, v% q( M5 d, Q; m  e
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);: [- G- Y9 g9 y& D
  43.   Serial.begin(9600);
    1 Z/ m. K6 j$ q( G$ j
  44.   buzzer.setpin(45);( c! W% ?! @- f7 \3 v) m6 q% x, v
  45. }
    & z( G5 L0 `( |- N7 u9 e! M  u$ y
  46. - Q$ V6 G+ P* C7 y# u8 S
  47. void loop(). s. p( a& \5 a# I' f$ K
  48. {9 M. [; b9 X% c6 Q: t, k  n
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));& {0 g  u0 r1 ?: C
  50.   buzzer.tone(1047, 500);# ~  U% Q8 ~' J8 ^
  51.   delay(500);
    ; |, h; y. \# x8 S- _( r. r# B
  52.   do
    / F. J0 ]: b& O1 f8 D  M
  53.   {
    9 v9 H! i! X( v$ x/ I. \) V
  54.    int Err = getErr();
    9 R$ F2 u* Q+ A, r0 Y. I
  55.    if(D1 == 1)& S) V8 d2 s& k( R, k
  56.    {2 i  ]8 T2 N0 b& w2 @& f$ L
  57.      Left = 1;
    & c6 I; O  X6 ^6 Z7 [1 p/ I
  58.    }" F( F+ i+ B* `
  59.    if(D6 == 1)
    3 g7 O! F4 |* S! j; t
  60.    {
    2 u1 b' n( o1 ^+ D4 J% M
  61.      Left = 0;; E0 Z. M- ^" v2 C9 V: B
  62.    }
    $ o  \0 U1 v: J' j1 G
  63.    if(Err == 99)% Z" L! q6 d% Z3 K1 R* }
  64.    {& M, |* b' E0 b; v, X
  65.      if(Left == 1)+ c5 F8 G3 N& n. R' M0 `% W
  66.      {
    . T( J2 F2 J; D8 g& \' D  Z
  67.        Speed -= 5;
    " ~0 g$ }7 h9 p: x+ a5 p
  68.        moto(0,Speed);
    * U9 Y7 X- F! R+ Q0 t6 B4 _
  69.        do, h" I, Y  t) X9 I6 U- L/ }$ D
  70.        {
    1 |5 L& V0 Y3 h) h
  71.          Err = getErr();
    + ?3 ?2 H3 p' w5 t
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    " c% l2 O; K% ]. }# t: a
  73.      }8 p# ^( A1 w2 r2 V
  74.      else
    ' j( X2 u. t& p5 S
  75.      {! ^% T+ A" u, Q  X
  76.        Speed -= 5;
    # R& W6 U, W7 V+ L
  77.        moto(Speed,0);
    + w2 k" U& W) |9 Q
  78.        do
    / Z: z5 D6 K6 D# }* [
  79.        {
    ! v- X/ ?" T1 ?( ~' S. z
  80.          Err = getErr();; r; X& B) @. |* U( n# G% M
  81.        }while((D1+D6) == 0);; \! M7 |! |3 f' V7 D- r! w2 K5 I
  82.      }8 u. e6 G* K, U) H
  83.    }
    , m) n( N8 R7 m: |2 U+ E% u
  84.    else' h3 S2 R0 d* O/ s' e2 Z; f
  85.    {5 i) m; U4 e" K9 t
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    6 O! D& w4 M& o. k: R
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;   s$ m; ^% I9 r" J1 O
  88.      integral = integral + Err;6 }2 ~& B/ O* N
  89.      derivative = Err - previous_error;
    * X/ ~0 j9 {- j+ u5 x- p
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ) j$ S) W3 t2 G9 f) w  ~
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    % ^: x6 c/ d) @" X. |4 B( _8 ~7 p2 J, M
  92.      previous_error = Err;
    ; Z/ _% q5 n- S; B
  93.    }
    ( c' n+ ^5 W% r& a
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));3 ?; e- {' Q% Z! m% R* R
  95.   moto(0,0);8 l$ F1 n4 _* J9 R% x. W
  96.   delay(500);* P. w" `  o1 }3 I
  97.   buzzer.tone(262, 500);! l+ _4 L4 g) b7 Y7 ~. i
  98. }
    ' p2 {; T8 C; c# v. _: i' F$ T
  99. 8 O' H) n+ [, o& }
  100. int getErr(). ?- |/ Q& O# V/ B% _5 @$ V1 I
  101. {  
    3 |: R  p' K  @
  102.    sData = linefollower.getValue();
    4 G7 b+ l$ s# x9 h# L: C$ c* F& g7 H/ ]
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;& h/ s0 j9 A, x, ^# q# D
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    , H/ U' [7 {! I; K4 R
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    ; p. ~, p! H6 w
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;  ~9 }' }+ r/ q% b3 r
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
    " ], H' |1 n" N
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;4 v( z0 f" x; `5 D0 ^% a
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;+ V! o# }) u. I
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);5 h- A. D6 i7 V
  111.    if(downD == 0)
    " G2 R  [2 i: R- [
  112.    {
    ) R5 N2 E( C" x/ V, u3 b
  113.      return 99;  q, l2 ^+ I4 A1 d( p  {
  114.    }. ^$ t1 x+ E5 }% g2 L: S: ?
  115.    else9 c% i% P4 h; d" U% A; U8 f
  116.    {
    8 ]9 K9 R5 c1 u1 o" t) @6 r
  117.     return upD/downD;
    ' C, q( H, V, I
  118.    }
    . z* g, D' z1 a" E& r
  119. }
    3 L$ u$ k) u4 V

  120. # D2 I: Y2 x8 V3 s9 g
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)) P# ^+ G. R4 X3 k' G
  122. {
    ' Q  B* r' \' u/ q, `# n
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);0 `, ?8 C2 Y0 v2 t) `1 U0 I
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);* U( i1 l  Y0 H& X$ I+ [
  125. }
複製代碼
* K# u: h  r) s1 d0 [7 I! l
MeLineFollowerArray.cpp2 J/ m1 {( M% q+ E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h": i. w; U4 z, L  K9 ~; h1 ]

  2. # K$ w3 D4 V. I/ K/ S4 e7 Z* f
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED' X- E+ q( I3 I6 c/ a
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # {" ]! N1 a; _+ s: }, Z7 O7 K
  5. {
    0 z' m* I7 h( _$ ]+ j

  6. , g8 u% C, E- d, e9 P( v1 w
  7. }* ]  H0 G( c3 Z/ }- Q
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    3 ?4 E" b# F# f1 k- {2 j3 W" G" K; i
  9. {, @+ X- ~5 q, x. u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 o# _) c4 R2 y! X9 D8 M
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 f  m  F' y  D
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 Q8 R4 {2 A5 t: t1 r
  13. }1 y* \3 w5 B/ J" Q) L- V
  14. #else // ME_PORT_DEFINED1 w/ q, I3 k9 i, h
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)# C8 g8 g* }6 A8 J5 c% T4 |
  16. {
    ; X. `" D; i( h" o1 ?8 j
  17.     _DataPin = pin;3 t1 T: R. O. F% f3 z0 f4 i0 l. Z
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    - n1 `% h) i' X* b4 R# F
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % ~. ^/ C$ D* J1 s1 ~1 O2 a
  20. }
    2 c, J0 K1 {# I, D: w! `
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # m5 E1 Y  Z2 o' d4 b& ~
  22. 1 q, L, j1 L; `" d

  23. 4 r- B& R4 d$ q6 J2 H% E
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
      n' k8 C$ O, G; |
  25. {0 g2 I6 C- Y0 V# ?
  26.     _DataPin = pin;
    3 h8 i% @! S% {" [' f
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); - x6 c: O5 H; `; J. R; h4 ?
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # N! c/ }; ^* ?7 h% h7 Y3 r- a
  29. ( Q* o5 A' Q0 m5 Z
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ' h6 R3 Z( H- k8 C( n7 n. Q
  31.     s2 = pin;( e* R, m; M. ^" G5 D0 D) _
  32.     #endif
    ' `! y$ g$ E$ _
  33. }3 C5 ^& K, V, G8 o( x& s

  34. 1 J6 X* u) F( _  P9 P% e# Y" ^& J1 ~' L
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()2 _0 `, Z7 j5 @$ }
  36. {( M8 B0 H9 ~+ ?; w3 Q9 l
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;1 b  r+ A8 Z" h4 G7 b2 W% z' \
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;# A# a9 [% h6 ~; q7 L( |8 r
  39.     uint32_t time_out_flag;' ]/ M: D# G% p$ `) D( F& f
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    - |: x: C4 D0 z  R! `- F
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;2 T' J8 f& C' B3 N
  42. 0 V7 D% ?/ k1 T3 x1 |& b& Y3 e: h
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    ; l. {/ W% c# R- r" p: P
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    . r  c, a0 T) j. r  }
  45.     delayMicroseconds(980);) \; P, {, x9 b7 j0 [$ X
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # [3 b' D4 {+ i; [  X* w; @+ B
  47. ' U/ H! J, [2 ~, X$ r' f2 V+ l4 C
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    6 g: Q* z5 u0 q/ z+ G3 j$ {
  49.     delayMicroseconds(10);
    " O6 J2 i( ~2 b& m& a* V3 g

  50. ' {  Z; q6 A$ }
  51.     time_out_flag = millis();
    ) F# S* T- }8 [9 U9 @# B5 U! Q
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 k+ s  V& Z4 n8 i% n

  53. , D: Q1 Z- O$ b8 `/ h
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    8 {& i* p& i$ a
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 n4 W+ {; ?' J' @" ]: f5 L  U
  56.     {
    . R+ |/ a! C/ A" X; g! ~
  57.         return 0xff;
    5 G' \* R$ U- Q5 H& u
  58.     }' O- m( O6 Q% }) r4 V/ B
  59. 4 f. `0 V4 F" C5 h3 D/ f! o9 X
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );8 z. F8 s! b- G! m0 E9 L# G

  61. 6 c* F& b/ r: X0 X( I
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ; C" X! h) U1 R4 e- I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    ' q: V) k  k4 F% \- G% S
  64. 6 e* K. M" O9 B9 \; M" S: B$ s
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    3 O0 u2 i( Z( Q' u5 i0 x
  66.     {
    " t0 _$ s) ?* ?* Q0 r
  67.         return 0xff;
    $ `0 o; X# ^" @& A/ w4 ?
  68.     }! ^! W% K9 A. ]4 Q
  69. 8 ~1 p# u7 a" C1 }3 C$ F
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    ) `' Y. s+ T" @! L6 U- y
  71.     {
    " ]6 }0 Q* D+ s8 d4 y- P
  72.         return 0xff;
    - ]# y2 K# C$ o' @' |. v4 G6 p
  73.     }8 U9 i: w$ R$ o- @" n# m

  74. ' l9 }$ P' G$ a& a2 i
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 [+ g& U4 e7 a7 M/ _  q. a: u! Y
  76.     LOW_level_read_time  = micros();3 K7 o# u2 b4 a6 i
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level& M% q1 V  j. n! U7 E2 p) Z' Q) l

  78. ( r. x) j. i# r, ]8 ?
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out  e6 B% ~3 N; l- C+ w
  80.     {/ }' F$ H9 o4 \) }( Y* y
  81.         return 0xff;
    8 N- g# H3 r' E9 |" A) X
  82.     }+ e3 J% j6 w+ I; s

  83. 1 O7 |: F- S6 {' [4 j5 y
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))5 u2 N3 w5 h0 D/ L1 ^
  85.     {
    9 f6 Y# M; o1 u5 B
  86.         return 0xff;. C/ {- I: h$ \
  87.     }
    3 S  g" x1 n! w! B, G9 N$ a: P

  88. " \9 B9 I! _4 P3 o+ F! A
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)' y& u& Y* j' y( G* I2 O5 q+ U- ~
  90.     {
    : h% `# v0 d1 ?7 \( q- v# S
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    2 i; i4 b- q+ V: O' c* B/ o9 p3 F! X1 V
  92. ; E  j+ C' J" Z* _0 w+ v5 \
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)) ]( H" y6 p# R# m6 }. H
  94.         {
    9 ?& g" E1 c4 m2 k7 N8 r
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    0 ^& \) \0 O: x5 ^
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    5 B* N* G7 R9 a$ ?$ q
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ I" ~+ V5 \9 U6 a/ t3 s8 l+ [

  98. " X5 t+ ^7 g! b' B7 B0 F6 C1 M
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    6 _) L! F8 f% y# h7 g0 L
  100.             {& g9 w3 F3 _! u/ T
  101.                 return 0xff;
    0 s/ o! k; R, T$ g2 r+ Z
  102.             }; D! O( K3 f" P# @

  103.   y1 v# C  q/ {* e2 y  ^) q. c" M
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , y0 P6 L; t  S" E+ O
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    : Z/ x; C9 F( d
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    + R+ C; j# d" y6 l

  107. , V1 r7 H1 ~( n! C8 {
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1& y% K" J0 S0 Y3 }
  109.             {7 u8 f' O; T$ i& ]1 o5 B) b# Z" z9 w
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);# l& S2 B3 H& }; `" P' H
  111.             }
    " x9 F) e3 S- {1 X* j& N; {  I
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    ; O- ?# I* d- M8 k
  113.             {
    1 y  h3 G% E$ w; o
  114.                 return 0xff;4 c! m( A* j4 u4 }
  115.             }
    $ C# |/ k/ l5 \# E9 G

  116. 5 C+ P  I1 T5 b* L) v
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    / Z# D7 K1 E6 v0 y7 j$ [9 B
  118.             {
    : ?0 ~1 w! o5 [5 V
  119.                 return 0xff;2 l, o2 E' p' a6 X6 g
  120.             }; G2 p: E. n+ O: P: [7 F& F
  121.         }
    $ @4 X% F, m! a, u0 R- w
  122.     }
    + j9 r( m) j2 u" Z. n5 J
  123. * k! `& q5 F- {1 @& O
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level  V. E- r# k5 f- |! i. q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();& O- e9 J; e- p0 \$ C9 W* M5 Q
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    1 E! s# i5 U& x" r8 s6 M/ q- v

  127. ) @" j# c/ K; A: S# t5 A
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 o! Z# R+ C+ c& l0 c+ [; ]
  129.     {
    / I- |3 M* t, b' C0 S
  130.         return 0xff;6 u2 G; ~- J+ t9 \: F* P
  131.     }
    $ @$ n; a+ [* |  D# x3 L
  132. 9 Y" |, e# L# Q4 |, O/ [. [( E
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    " X4 J3 k( f2 A) b8 s1 s, k
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 H' ?0 p6 m3 s. O9 Y
  135. 6 `" M$ ~6 A* G
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    . _3 q- F2 V) {3 q1 Y! r# V
  137.     {
    8 l, I* |$ s6 J9 z
  138.         old_data = Sensor_Data[0];8 H; O, D! ^& V. |# _! o
  139.         return Sensor_Data[0];% i  j) ]7 J: B+ z
  140.     }+ b; y% r- {9 y- ^7 u& y
  141.     else
    ) \6 g, p% q* Q  Y$ O) T! I
  142.     {
    8 j1 s0 Q* }& }: @9 g3 x* N
  143.         return old_data;
    1 l8 j4 L; a+ ^3 Z- I6 y/ @
  144.     }
    $ \3 D+ Q8 v' C- h) Z2 [+ }
  145. }
    3 F3 g2 i% h' ?& K( v
複製代碼

' J* ^; Z! p5 }: f9 Y+ r+ s$ x  ]MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) * E) j& m* Y) g" b  K9 Q
8 P0 ?/ p# x- B- }- l# [5 G' z$ `
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09, M( z1 W8 k+ h# x7 P
哇...要100 個銅錢

6 G5 ?+ W% A3 b7 i) F! w" p認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43& i9 j" {8 H; a2 t
能否用到mblock 5 上面呢？
+ c: @8 m2 l) H3 [. U
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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