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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
- G: g6 C. f' ?  u9 f# |4 a
  1. #include <Arduino.h>/ H; z6 y5 U/ O
  2. #include <MeAuriga.h>2 }- q5 `% ~4 e
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    1 e) a6 S+ [9 J7 I1 y% q

  4. # V# Q+ D! d6 h7 }% g
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    . l6 x. S5 S( l
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ! E9 ~+ J: a& L/ S! O
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);4 @0 S# t, A2 q1 s+ H) E6 |
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    8 m# f  d- A3 {
  9. MeBuzzer buzzer;1 s) S$ Q% p8 R/ g# Y+ f! j/ H
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : V: F7 [: Q5 T0 _9 P# S

  11. ! q$ n! X) R& m5 m& C; ~
  12. #define Error1 1! o- H& [, G$ y1 l" k/ U1 v
  13. #define Error2 2
    : v$ [+ v/ l* _
  14. #define Error3 3
    * d# F0 y/ E, t" w
  15. " P  N/ o5 P1 ]( g4 T- R) O
  16. #define Kp 15
    , o: S; L  e; o/ U" W6 \' w
  17. #define Ki 0.15$ z" [% r+ w& v/ v( Q3 B- I
  18. #define Kd 0.038 d+ b+ f2 j( @" f
  19. % e( [" w) n% _, r5 ^9 K
  20. uint8_t sData;+ `. z4 f: K6 h7 j) T
  21. uint8_t D1;
    0 ?4 Y. f' p9 T' ^: e4 }
  22. uint8_t D2;4 U' x( z2 E  J% V
  23. uint8_t D3;8 V6 @  L& q% @) q6 ^
  24. uint8_t D4;
    % V% o: c$ G9 l- n2 G
  25. uint8_t D5;
    3 L' }$ L5 O; [
  26. uint8_t D6;
    2 U0 t2 v- }/ T/ Z5 R$ }2 L9 o
  27. & L1 ^9 p: Y1 L* o
  28. float previous_error = 0;$ k* T8 c9 w3 R0 w& i  Y9 {+ ~
  29. float integral = 0;
    5 u4 s  g; A! A. y) T- Y
  30. float derivative = 0;, ?7 U6 f, p5 n, _7 m/ j( D: I3 E
  31. int  Speed  = 160;! R& o( p/ `; K7 F3 o: e
  32. float output;
    ; O3 \7 u) `! V0 d" M
  33. $ Q$ w/ w* @$ e) B/ H
  34. byte Left;1 M/ Q, ^+ i: b! n% P3 N
  35. ( Y2 s% E- Q3 M' f/ l$ e$ z! S) A3 R& N
  36. void setup() 7 Y7 r- V3 v% U! B- Y+ H/ k* |
  37. {3 e& m7 J( l3 M$ d- ]# U
  38. //Set PWM 8KHz) h+ U0 ~+ W6 F6 c# J
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);8 |% y! p. ^4 |" f
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    ; Q  S- u) e# y
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);/ e" {( s5 x" G/ J' w
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);( n$ e$ e+ n# k& Q* w
  43.   Serial.begin(9600);
    1 C  E/ v  P6 X3 S6 Q7 Y
  44.   buzzer.setpin(45);  c/ j/ d; D. z: L. @3 u
  45. }) J7 x# J2 H9 N2 d! t, i

  46. 2 x( T' C% X& l
  47. void loop()% f' S! b9 _3 b5 M
  48. {& y, w, W2 q  e& ]& D/ q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ) r  Z8 z/ M7 f; F; V1 S
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    1 L% E$ u7 m5 Y7 G  ]2 h
  51.   delay(500);
      G; ?8 [% e4 q$ E- D
  52.   do* J' c$ A5 e' g9 i
  53.   {
    ( i$ B6 T+ ~4 c! L
  54.    int Err = getErr();
    5 p& X- h9 Z3 n  j# d
  55.    if(D1 == 1)$ M  z" p! A# @9 w4 c; l; \) o
  56.    {
    ' D) K$ q8 D- U% d
  57.      Left = 1;( P7 l% k0 S0 j& h
  58.    }
    4 \2 [6 @0 A( }8 p  O
  59.    if(D6 == 1)
    % N4 d! c1 T6 Z' R
  60.    {; U; j; Z* O3 D
  61.      Left = 0;8 U# B2 v# h" b
  62.    }# B% r$ s) j. P/ a" t- M' F1 i
  63.    if(Err == 99)
    2 d( b1 {* F% i# u' e6 A) E! q
  64.    {& N( T  k: R9 w; ?
  65.      if(Left == 1)
    ! i. U! n# Z3 ?- N, x
  66.      {( R: C6 x% T0 B; K% s
  67.        Speed -= 5;+ }0 ~# J# V& M1 Z
  68.        moto(0,Speed);, m" f/ @$ ^- u0 H- y0 h
  69.        do* g% G2 S( C2 t1 t* f6 R
  70.        {: L! v4 O0 {* r: I  h" a. J
  71.          Err = getErr();0 G) ]" Y2 F" j7 {% X  x2 c9 m  L6 o
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    8 j( {( _8 E' p( A6 A1 U7 d
  73.      }8 T# l) C4 @! B5 _; E& l
  74.      else
    4 @/ O- L4 b# b1 p9 N
  75.      {* s3 D8 p* Z, e' W" j& h) ?. u
  76.        Speed -= 5;+ g$ ]9 `  z! V4 C- Z$ X& a
  77.        moto(Speed,0); ) `: r$ P. Q' |" h
  78.        do* C4 P. @% @' X8 s, C
  79.        {; G8 D2 q2 t  n) E. F+ D9 V
  80.          Err = getErr();0 I( p% v0 u) `4 n! @8 P1 X2 `
  81.        }while((D1+D6) == 0);# i4 l. W! p3 i8 u+ K. K
  82.      }8 y. g/ v. m3 p
  83.    }& a7 v( _5 g( c9 b, \7 ^7 X% q
  84.    else
    : Z3 a2 w5 j5 I! \3 A6 i7 g) n
  85.    {
    # g" T+ N4 b4 {
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; & j. K4 p. [1 j
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; & u8 M/ Y: ?4 \' p# S9 b
  88.      integral = integral + Err;+ k5 Q0 I* T0 `+ H& p
  89.      derivative = Err - previous_error;: w! m5 q" M% t5 f. x
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;& z* r, `  J6 J! i
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));4 R( i& L" R7 @
  92.      previous_error = Err;) ~" Q6 Y2 F$ @- x3 U( c+ f
  93.    }! X7 ]! c1 Y. t5 v. g# w+ j3 l; W' R
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 ^$ @- N) W( c
  95.   moto(0,0);
    8 Q% H2 ~. t% N6 Y. m  R
  96.   delay(500);
    / \4 n" b# Y1 w4 V" Y5 R& h
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    , d/ u& ?2 _: N# F1 k8 j; \1 a  y
  98. }9 `1 F' {2 m, ^$ l- _  H5 B
  99. ' G1 V2 N" m* n
  100. int getErr()& {3 B7 k' n! u% q3 b* C
  101. {  
    9 w4 m" f: O) v$ T# \3 k7 L
  102.    sData = linefollower.getValue();
    / }) J, q1 n! Y$ ]/ f, ^, N
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;* c1 o4 W% b- h" J. M
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;% U. r- w2 k+ [5 @/ Q1 {
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    . k9 k( ^% j% ?1 b# O2 i0 Y
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    6 r0 L" n2 g8 m. K( B# r8 h
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;9 K% e& ~9 V9 X. t
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;6 y" a. \0 [- ]8 [
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;. B: T3 O" e: V( P0 N. }! @
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    8 F- k( I/ }6 l
  111.    if(downD == 0)
    0 ?- `+ o! k: I( |3 s) Q: C; D
  112.    {* M. ]8 |3 x7 A: t
  113.      return 99;/ y: e6 B) v9 }8 x9 `: ?; i
  114.    }
    , B8 w+ s/ P7 H1 f
  115.    else
    , K, P1 i9 T0 v. I2 t! K
  116.    {
    * N- Y4 k/ A) d$ ?7 C  b, c% \" s
  117.     return upD/downD;
    $ J! F- P: U& q. e
  118.    }
    ' |2 W7 X- o- Q; D# j# n0 |# c
  119. }
    ; Z+ h. q8 n& T+ L2 a/ x) h

  120. 2 D7 J! r0 r$ M
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)5 J% @/ T. ^7 v2 q) q8 \' v  G
  122. {
    ; d9 @& B2 f6 C& \. E) l
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    2 _7 x' _" f5 x1 F# Y+ `
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);& S( Y. a4 Z9 Q, {
  125. }
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0 ~4 ^0 n* i# G* W' g5 r6 J1 y2 W+ v# zMeLineFollowerArray.cpp3 A* z7 m8 Y. P6 A% |4 s3 g7 q% \* _4 d
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"" K3 d5 M9 L. \2 q0 ]7 X
  2. 9 R/ S" \" e( l9 f$ f7 a# c) X
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    1 b2 C/ ?& g( D5 W
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    ' s/ J% T0 \. t% a
  5. {+ x6 U% Q1 ^9 s& G; L5 f4 V

  6. ! F0 v% m" ~6 C: G: `
  7. }
    * f: D* g2 e( f( ^/ o
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    8 A1 t1 U/ I$ d* N) X/ l
  9. {1 v5 N0 C5 Y8 D; u
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    0 o0 d! H% `! _
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 9 @3 o* P! m( E2 d
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    / m4 t( r& C, R& ?7 i& z
  13. }! Z3 `: a7 K) [  ~9 h* J6 R
  14. #else // ME_PORT_DEFINED0 V( v: E8 q2 e6 y( t
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)8 {3 H/ }) F. B" y
  16. {
    . H! h8 Y5 d6 S# O4 X) a
  17.     _DataPin = pin;4 v8 b; [0 z5 ~$ L. u
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); / Q3 [' w2 u; o/ F5 y
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);' F! G7 |; q6 p! z+ X
  20. }
    & {( O$ |  y" a. m, M; u
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED& u9 M5 n# q0 v2 _5 v1 H' H7 P- y3 c
  22. 3 ]8 k/ q! v# ~6 i; d# N: h/ B
  23. ' ^8 e# }" H# N/ }: G8 s
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    & x! o( U/ D- t+ ^) D
  25. {
    8 y' e7 |8 Z( C$ `, B
  26.     _DataPin = pin;
    , o2 c) h* C4 I* _  U& ]4 t
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( s  a  C4 y2 N' d& i/ `; J
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# ?9 l6 L$ @+ ]& `' d3 `

  29. 7 g; p' @; w( c2 h
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    + H8 r: B" g' U, R, V2 ]
  31.     s2 = pin;# r! f: q% m  B4 u
  32.     #endif$ w6 o4 M* O; K
  33. }7 p! S% W: c8 y' Q4 S8 r1 k  p+ [

  34. ) C* H: J  x( l  o! |
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    3 G- T/ R0 I) g% N, q1 F
  36. {
    * j( v& V7 A+ v% `
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;& y3 s$ Y8 H# `5 ~& y& A$ F) f
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;( P$ M! C+ p2 |+ h' d  Q
  39.     uint32_t time_out_flag;/ e/ _1 T0 |7 b
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    % ?9 S3 c/ x/ _" E3 [  l
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;  L: N! z% T8 O" `( h
  42. - a+ n- m+ U" W9 o1 s. K
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    . Q9 I3 a0 L4 H9 Y: n
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    8 U( g+ h) q( j
  45.     delayMicroseconds(980);
    - t( O7 I# `. I1 T0 e$ }
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ j( }3 Q/ ]' ?" Y3 S

  47. % `# Z, N" z, K
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    ( t" r4 N2 P+ ]- s
  49.     delayMicroseconds(10);
    0 W6 X; }( {$ ~9 W) A3 \# X9 ~( ?7 T
  50. % L( B4 j; F4 |" v7 R- }
  51.     time_out_flag = millis();% v3 [+ d# A. k! i
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    7 E( F) Y, j* j
  53. ) [! o, F2 q# B3 N% |, }
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ( m( A/ B0 a! n5 }) D* \; F, y
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; s) f% N" X6 I; a* j
  56.     {
    1 X" e6 E+ e! D% H$ @9 N4 a0 E# j" N
  57.         return 0xff;
    ! `* l6 ^9 T2 L! _5 o3 ^* r
  58.     }
    + p: A1 s! m: f: e# W2 I/ [

  59. 8 k+ H4 C3 N3 H2 u  _/ [' L" K1 I0 p. G
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    6 c# r* ]# W1 c9 c% e8 o3 m
  61. ) t) j2 F, S* D. `( J
  62.     HIGH_level_read_time = micros();. u, x% O4 w1 f: G
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    / h4 e5 p- C4 k! \0 x
  64. # u5 l0 n1 ]. W* |1 {, S7 {7 \6 s! |7 ?. ]+ Z
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    2 T- i: I8 H/ P, Q, r) Q
  66.     {
    2 W! i/ R2 H8 Z0 `; U
  67.         return 0xff;8 g4 R3 D: z1 W, ]6 B5 u, h
  68.     }
      ~1 m6 C2 x3 u9 f

  69. 1 F7 @4 R5 b8 H
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))3 \. t6 |- f1 g- Z
  71.     {
    % E' }# P8 `2 O: W
  72.         return 0xff;) l7 H1 w& J- F+ Q  Z- Q
  73.     }
    9 ~% n: ?3 q' z% i$ B

  74. / L5 a2 {. o% w
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    - O, B+ Y% ?% @# F8 M- X2 N/ E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();$ k- x3 l  b% ]! J5 O. m3 k
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    $ h2 @0 w- c+ \9 l7 H! J
  78. 7 t# Z5 a6 ~, g; C8 f; U; E
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out! `* q- b! a' @2 @" K
  80.     {
    5 J' k5 `3 o; H0 F# M' `! k" g, N" \
  81.         return 0xff;; H) B1 K# O% q$ C" i$ l1 ^' f
  82.     }
    + D6 I9 _0 ]6 [! R1 C* r, Y

  83.   ^* G' I1 @% [; P. j/ J
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    , ^- n) `# a/ i0 o
  85.     {7 \: k& J$ I. }/ O# h+ j
  86.         return 0xff;3 [; j4 {3 }9 @% J& V
  87.     }7 K7 y: u5 D: M5 f+ }) C
  88. . s. V7 g7 J8 R
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    - b, }5 V7 t( q
  90.     {' s$ ?$ w8 y  k, x
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    & n( m! ^4 g1 P* M4 t6 \- }5 V

  92. 5 t' h6 L# ^* v  T& @3 a3 t
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 F) @3 p+ C. ^/ h) \
  94.         {+ Y/ D6 C" w. H2 f# |
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level: }% N% T- L% q; ^7 ~$ J2 y
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    : p6 [. t3 h4 C1 s8 X
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;/ G6 t2 p4 V0 G6 Z& [  K( c
  98. 1 @6 W' b# C, n. K
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )! y5 o; Q0 z, H- H' n; Y" N! r5 u- W
  100.             {
    9 o1 X0 [! F) D: L) r/ r
  101.                 return 0xff;
    / a& F7 ^: s! A' f# j9 z- ^: h+ G
  102.             }
    4 V6 g/ _# f( b
  103. 1 C4 d5 y5 v4 Z- m9 z  k$ w/ E3 V  H9 M
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ! l) R: F- @7 l9 `: H7 M) J; X# H
  105.             LOW_level_read_time  = micros();# |% i7 {1 ~& r  i  i# R. g
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    & C" A, Y  t! {- T8 m" L

  107. ! F! U. f5 J# Z! q
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1# G# s" o8 y* {/ G
  109.             {+ H5 W/ w8 F6 L/ E2 @
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    2 F0 C, b9 l) d6 U
  111.             }
    / X2 {+ ^4 u/ U7 M+ O& F& B
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)6 Y3 M$ ]# ^& f2 G
  113.             {! D0 ^* K, t3 _) p& r
  114.                 return 0xff;, l- J" g- p4 `9 e" @4 u; ]
  115.             }
    ) ?, Z. E& ?5 A* a$ f
  116. * l3 G. q: ]; f$ B; N# I
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + z2 Y4 b$ m. `0 F
  118.             {
    ) \5 L! j) L' j. b4 i0 N& \; ^
  119.                 return 0xff;  K& p! R3 q5 o1 Y6 `
  120.             }8 e2 l. ^( y% j6 G
  121.         }
    % \/ v# v& M' G0 O* d# @* w
  122.     }- v0 k9 B/ I( f- t) w8 p9 s! r

  123. 4 p3 c6 q2 `. g! G! \( b! {
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ E: n7 [4 K* d* a! D  ?" q
  125.     HIGH_level_read_time = micros();" r; M% {- G' A7 F, [9 k3 Q$ t
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    * L' a. t# L9 w- P( I

  127.   C; J7 R; B4 D& E
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    3 T9 T0 G. a) A3 H  }; d7 G) Y
  129.     {
    ; ~# r2 i' h) o' A/ `' f4 `2 g
  130.         return 0xff;  X7 x. p) @4 R& d! [
  131.     }
    ( w& Q0 @1 W8 q6 y& }) ~' ]9 x  ^5 ]
  132. 3 G7 R; d0 I4 B4 X
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);; d2 q8 e: N" k3 R5 D
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 p  \" K, a. f5 e! K

  135. & O$ Y% M! w2 h* O; X" @7 ?6 y; p
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))& B: j! a- T* t. d5 g
  137.     {3 `8 k9 Y8 n( D# C6 H3 e. C/ \
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    7 a# I4 ^1 c; F6 F1 H! b9 R! f
  139.         return Sensor_Data[0];
    $ `% u( R0 k  u" K( ?) ~7 l2 I
  140.     }% E4 G* W& \* g
  141.     else: P2 I4 K# Z) m: i) \
  142.     {
    1 @& K4 [: v% ~  r. Z. W
  143.         return old_data;
    ( L% n$ R3 \+ E
  144.     }9 f4 p+ y4 b& P2 i
  145. }. e: ~; |! ]8 _# a6 B8 \
複製代碼
, M3 G2 w  O9 `* e. a) P
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ' }! W& U# K" H3 v
1 s9 f1 }5 j5 i7 {5 ^7 L
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09, W# E# L$ n, ~3 E1 ?6 P) R& k% \
哇...要100 個銅錢
1 p  ]' Q2 O/ s+ u
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43! R' O, k) x3 m# @5 |2 J# |
能否用到mblock 5 上面呢？
) b+ v( ~8 `# T. P+ Q0 [5 ^
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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