圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 31196|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
( x5 K6 B0 [5 I
  1. #include <Arduino.h>
    3 C- K+ |1 i6 L/ L7 h& i
  2. #include <MeAuriga.h>
    7 E6 \0 G* I( k6 `( @) k. R1 f
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"4 u) t& R8 r8 w7 ^
  4. 8 p3 V* I+ Y' w7 K* M: F5 }- k, V% {
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);$ ]6 m9 `2 ?& D  O& |: p" Y
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);) m$ B5 a. c+ n! [; q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);& E. h' f5 Y7 @1 `( C
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);- x  ]2 i+ z4 R8 ~' F; B
  9. MeBuzzer buzzer;& J; [: K1 p: |: Y0 X
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    & Z5 Y% ^" j( v- i# q6 X8 T
  11. & E1 b9 c5 u/ G# ?. Y7 w- r
  12. #define Error1 11 A; |: V, i% M' p. Y
  13. #define Error2 2
    7 i6 R( M! A7 h8 z* E% L
  14. #define Error3 3
    % O3 y2 a8 A3 X! n' N- [6 B

  15. , \3 }. [( S* ?$ j; K. F6 O
  16. #define Kp 15) x: I, I& {& a9 Q4 W# e4 N
  17. #define Ki 0.15
    4 r1 S# C4 E: Q! H
  18. #define Kd 0.034 l3 [& f+ f! c+ w$ _  m  p# a

  19. ) Y) e( D- {- z9 E# P0 X0 |
  20. uint8_t sData;( V0 }0 f. L  R) W8 ^' K! @
  21. uint8_t D1;' l  I& c- R. p2 i. ~
  22. uint8_t D2;: @( m' `& C  @6 i% o5 H1 h8 D' ]* x6 K
  23. uint8_t D3;
    ( t% y4 U# g' ^: T( [9 H0 E& k
  24. uint8_t D4;
    & G" b2 \# t' U0 W( h; n
  25. uint8_t D5;
    " Q; n5 b( z, O$ P3 @
  26. uint8_t D6;+ T( T8 h' n7 Q# Q: ^. d

  27. 8 k! v3 u. J; \) P+ d
  28. float previous_error = 0;
    ! o5 |& _- ?8 J' O+ r2 O9 B
  29. float integral = 0;
    # o  C( w+ J5 u* h
  30. float derivative = 0;' i9 {+ Y, J; h' V
  31. int  Speed  = 160;
    : v4 e6 `# a! _
  32. float output;, Y9 A% M8 I: `
  33. ' Y* H: S0 C+ F, C: }
  34. byte Left;
    2 r/ [) ^/ ?' ^( R& m

  35. + Q) F3 \) U9 k
  36. void setup()
    ( b2 B# r1 X) [) v& [4 H5 e
  37. {
    6 D8 d% C7 [2 h; |0 O
  38. //Set PWM 8KHz
    3 G. u% }! ?# ~1 Q- [) B4 @
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    , i' t- `5 H* F/ K; Z: V1 _
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    - ?) \/ _* q+ R* i, }+ v2 K# d* x1 d
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    6 v6 u+ x2 G5 m' p" d- L! G- \
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    8 H# L9 J. L/ `# v! o+ z  a) O( W
  43.   Serial.begin(9600);. |; R$ U7 U; I! J# I
  44.   buzzer.setpin(45);
    ! ~! R1 N# O" T* b
  45. }
    8 U0 P0 D  E7 R# x
  46. & |- _+ K* \5 A) \4 H7 u5 X" {
  47. void loop()
    3 O& p2 a+ m5 _3 L# ?1 b9 _
  48. {+ t, m2 ^9 L- J# t5 x; a2 c" [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));1 `3 s1 s0 h" l8 V
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    # H- w3 P- n8 N& Z
  51.   delay(500);
    $ V& I+ L( n' g3 o( x2 ^) j+ S& s
  52.   do# b. G* Y9 }$ u
  53.   {
      q1 S3 z& \( i, l5 j
  54.    int Err = getErr();
    $ Y. D) k$ A. \2 g
  55.    if(D1 == 1)/ l. X! K! R. P/ x0 Y$ X
  56.    {' Y0 a" M, Q) V0 E* O& Z9 q9 S
  57.      Left = 1;
    8 N: S  T- _/ @) l5 z1 a
  58.    }: H7 p" f2 N' c( a% R$ @  N
  59.    if(D6 == 1)
      t( `9 }3 Q- r  n/ E
  60.    {4 f: J! U; F3 w+ J) Y
  61.      Left = 0;
    7 U; x& ^) K) n4 Z
  62.    }' u4 c, S0 g. S) q& C. o# t5 Y
  63.    if(Err == 99)2 s4 x& T. a0 \, S; `& s
  64.    {
    " Y9 \- H) e/ v
  65.      if(Left == 1)5 `( O, Z* d, d/ y
  66.      {
    $ ?2 m) |0 ~: D- M6 ]- G
  67.        Speed -= 5;% s, d8 d. x1 t5 s$ a0 W! |. @
  68.        moto(0,Speed);
    ; I0 S) ?3 e1 N0 D8 F  C
  69.        do
    4 w( [' |7 U% o& M3 A% M" L
  70.        {" H+ g5 W6 p( h4 M
  71.          Err = getErr();
    " [! o) R1 @4 i. d& X
  72.        }while((D1+D6) == 0);) ~' b0 `# K/ m& n( {+ y
  73.      }
    1 i3 n9 r% p& K- ?8 s, \
  74.      else! f' c  I5 K1 p0 l* `
  75.      {5 h3 d: t: Q0 j: \, I
  76.        Speed -= 5;1 ?" t# c3 F& m" _; S
  77.        moto(Speed,0);
    ' `+ f* l. m9 X5 c; H3 L
  78.        do" W. Q2 q/ S7 W8 o  v
  79.        {
    8 s/ [/ p" f" J6 _# m/ z
  80.          Err = getErr();
    . k( Y- C3 W6 k( i# Z3 m# F6 f
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    / J& k9 b: k) J
  82.      }0 b  r  Q( ^) l* q' ]
  83.    }, J' `% |0 d" P$ o, U8 H
  84.    else6 c9 {" v, s' S- p) D; o8 L, Q
  85.    {1 J; I2 b  @+ E+ g
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    / `" ?; ^+ q9 r1 X5 j/ p# A
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . U( I7 |6 L1 @
  88.      integral = integral + Err;7 |0 V$ t4 ]9 q& W4 l$ p1 G
  89.      derivative = Err - previous_error;7 _: E0 w3 |" Z
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    ' B" I5 v8 i" e) j$ h# e
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    / t) G5 X4 G0 u" H  s+ `" p; q
  92.      previous_error = Err;% w/ F/ J8 C; `0 l6 S" ?8 T. d
  93.    }; `/ Y/ U3 `- W' X
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    5 s# `5 I  W+ \
  95.   moto(0,0);3 z$ e5 A8 O2 b
  96.   delay(500);! d- B+ f5 }$ v2 z/ ~
  97.   buzzer.tone(262, 500);
      f5 a: l3 u4 b
  98. }! a+ R& j5 {9 p" \* x

  99. . H6 ^( `& {# V6 e1 U
  100. int getErr()
    & ?6 m: |( E' A# H( n
  101. {  
    & F9 \* o# E+ x, B, @- q" P
  102.    sData = linefollower.getValue();
    2 j" }1 y6 Y4 m; j' c. b- q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;6 ]% e1 W( E4 K0 _
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    2 D9 x& p3 r0 Q# T
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 `) z! ?$ e2 ?2 o# w% ?
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    : G+ R2 G5 C& ?) B
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! W0 G# k" Q) Y6 g
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;4 _. |7 p: {) |/ t3 X
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;9 m: B+ N- S; O1 @/ `" B
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);+ J; q5 O5 [& ~
  111.    if(downD == 0)
    ) J' R( H6 {4 s
  112.    {( n# O- M! H- P. ?0 }" z. h
  113.      return 99;
    0 Z* j1 ~3 m) T& p  o% u2 Q, [
  114.    }
    $ p" ]8 F5 a+ u* S; M! K
  115.    else# E% }3 h5 _! U0 t, k1 L+ w! H3 c
  116.    {2 }# C9 L5 }6 I9 C3 ^! U' y" j# g& n
  117.     return upD/downD;
    7 E& E5 G& H6 W- x
  118.    }' b& q$ j/ ]( q
  119. }
    & ~* a8 L8 k+ v4 o5 {  c( |% B

  120. , y7 b: N/ M" l& N3 W: {9 l6 s5 T: F
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    , _) m8 }; k1 m; U- a' w" w8 p: f
  122. {
    / v. V5 n5 X7 a9 |. S& K1 t9 H
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    # O0 \% ~$ l3 P' B! f$ w
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);! }# z" v) c% E. v# s/ P8 E' y
  125. }
複製代碼
0 o2 R: Q1 n( M" K
MeLineFollowerArray.cpp& z' n" P9 f  ^( E
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ' i( N* r3 b- w' {

  2. , k, k- q3 k7 d
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED7 W+ J: X8 ]' ^7 o1 C: ~2 ]
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    / m: K+ Q. |9 V9 g, u& `. ?2 {
  5. {
    ) p) I, ^  {) j6 b
  6. . P! h0 {/ w" r
  7. }
    6 Y& M, ~( G  Z. w
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)! @  }7 E6 ^+ a9 v
  9. {6 {3 e1 T  Z: @0 M! i; o
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    6 j6 ^3 b; Y/ Q9 P8 t$ V0 N
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 I3 M* }9 D6 l) u$ B  L$ [, S
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);1 m5 w9 y6 `, n( A$ D6 t
  13. }
    , d0 N" N0 s9 }. F  r" N
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
      Y2 w8 G- F, @/ b
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    2 b1 q/ X0 s1 V0 O3 z
  16. {
    . i' m6 A. q9 x
  17.     _DataPin = pin;
    & U. p% u! q7 N! T) n$ q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    9 y0 Y( d: a. b: U/ M* e
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 v8 R1 _1 h/ t# q" H% @* R: |
  20. }. h* ~4 u/ x( V, u
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED6 F$ t. j* v$ H7 l* d

  22. 8 s) r, g  e% {6 D5 x7 @
  23. : P7 M& u& M3 P/ h2 o3 [
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)# Y+ @* T' M3 {9 }. b  L
  25. {% M7 ?- S4 G) o' A
  26.     _DataPin = pin;" X; G- ~7 Z; f0 c; m
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 5 B! Q& x5 h8 n, _
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + N' e- `; b) R9 i; _. |0 X

  29. 3 {, q, F9 h) X/ a' U
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( V1 o/ u  \' O; ?& ]
  31.     s2 = pin;
    # D9 y  y; h6 K. G
  32.     #endif
    6 m& I. A7 w% U* l6 E# n
  33. }7 }% A3 ~, T' X6 z+ R
  34. $ f! e, w" ^* A" ]
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    & C; R# z9 M" [0 f7 j* ^
  36. {1 _3 v( U+ X) R. @
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    . V5 Z' n7 g/ Z2 m: e8 F' I
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;0 O. |0 D! C; Z4 ]
  39.     uint32_t time_out_flag;
    - o) i1 F6 U: W& [
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    # M1 ^6 k' ~& l
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    . W8 o! |, C* g# \! \4 V" f; z

  42. # ?0 g9 j2 W* T% L) k$ J
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);: P5 @# w, I& V( y6 R
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);7 [8 X! j( _  E3 b9 {: m
  45.     delayMicroseconds(980);7 t, H- P7 g6 ]+ r
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    + {" F# n0 M9 N

  47. 9 [: L5 N) y7 y, w( t
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    - I5 S7 g3 q: V( p' ~& n0 B/ K
  49.     delayMicroseconds(10);7 u) N1 ?+ e# C- J5 |% J
  50. " G& f1 k5 R, ]- o/ B
  51.     time_out_flag = millis();% n' K& s. f' k2 d% S3 t0 {/ u" \
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    : S( ~" n6 E* `/ s
  53. - B  b% k9 W/ Z% j( D
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    % S7 h4 g2 ^" _, _# e
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    % e# z9 K0 q1 m: G: _
  56.     {
    % X/ `4 C- {: s- F& ^; e/ O& c
  57.         return 0xff;
    ) d% t1 P! i8 ?! n- ?
  58.     }3 x6 Q4 G2 @: }; @2 N' ^

  59. . E; m% ^5 U1 j2 ]- E# n
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    / U; j) f. q/ h% B# I

  61. ; U: M  W$ d0 t/ X& e
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    3 h& Q1 u" N- ~( I& \1 I
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    : N& G# R6 M; _" P

  64. 1 \7 b( n7 k$ H  o
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ( h# a* r9 n( _+ U2 A
  66.     {
      J5 n* y2 O# V* E+ {7 g2 E: K
  67.         return 0xff;
    * F& v1 C1 `8 V" c& X
  68.     }3 C/ ~+ T9 \" u: y7 x  ~
  69. 9 J8 n& B2 i! n0 J) R1 d; p# g
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    1 v/ q! U2 N: `) d, J8 \
  71.     {
    0 S* b* a. k7 J
  72.         return 0xff;7 E# n9 M6 d! v, ^7 V
  73.     }
    % P* m& K" U) i

  74. 3 L& @2 i/ J* D
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: X4 e5 R% O7 V3 r) n
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
      a9 M& ^" h  ?; y1 G6 g7 j
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    2 t& @. a4 f2 Z: D7 M

  78. $ l8 U- d- o/ P/ m. C8 l& n) M  x
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    0 M. x/ L& [9 @  `; r. u
  80.     {
    . [% N) ^- R) z; [) Y( z7 w
  81.         return 0xff;7 M5 w: m7 c) l$ Y  j/ ?0 I; ^  V
  82.     }( v0 ^7 {" V+ [- @  r$ c$ G
  83. " Y3 o% d( c/ ^9 w: d* }
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ; h9 y. [' L; G
  85.     {
      r6 Z- N; A7 M$ D' Q
  86.         return 0xff;( Y5 {& W! c- a' B8 K
  87.     }) P" s, B7 H2 |
  88. 9 y! D% N* u. F* h7 s3 d$ s
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++): D' K4 J8 U1 F
  90.     {- ~. k5 B  U$ |' K5 L
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;4 I8 m/ V7 p" o- G: g+ T3 S" S! \
  92. 1 p; f& _3 B8 M& g0 i
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 ~# [$ |; H( W, N- G9 ?4 c. `0 J& D
  94.         {
    : [, f3 l" K3 x3 }1 J- \/ r; [) a
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    9 C/ N3 y. ~, `
  96.             HIGH_level_read_time = micros();: _3 N& y2 A5 A0 \6 Z+ J5 a
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    ) V4 y( S; ^. E# q

  98. 2 |; E  m  u2 Z/ p$ g
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )) d- z" t; O! Q$ F+ ]
  100.             {
    8 Z# z) @; w3 M
  101.                 return 0xff;
    & g" n, T! h4 S) U
  102.             }/ X3 m9 y( x8 m5 r
  103. 0 x7 J$ m: I) _, Q: r
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );: O3 o, @- A" v5 M- w3 q) Y" Y
  105.             LOW_level_read_time  = micros();- D, d/ I2 @0 \/ k
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    # _) `3 W* ?  q" }+ m) @
  107. 7 q& V6 Y% M. Y5 R+ n. b
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    & j; J4 j& A, y- I
  109.             {# z. o. a3 j( Q
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    ; R; K# w' I0 a* T/ x( Q5 F
  111.             }
    ! n, q" c2 G6 `' g7 p3 s8 {, ], t
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)7 c# ^! I6 R7 a3 V( }5 @6 J) O
  113.             {
    ' a  Z7 Q# y* R$ z" y$ `, v3 i
  114.                 return 0xff;8 G( V/ i9 r! }5 r3 m8 W
  115.             }
    * L  }  {1 t8 [

  116. # Q: F1 p5 L9 N. `  [# ?
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)+ W- _% B4 }# \
  118.             {0 M' Q0 \+ S. s9 ?2 g
  119.                 return 0xff;; {6 p: a, N, E1 K! k, o" k
  120.             }& a, o2 r2 x/ r) p/ n8 B# |# g+ x
  121.         }# I5 V+ @8 P0 y  v/ E
  122.     }
    8 U3 N- ?4 A0 K: C
  123.   K" z: H$ R3 V( V  m" a
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    : H9 Y. X4 J7 n; T4 }& U: W
  125.     HIGH_level_read_time = micros();( m( T" [' k6 ?
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    # [; I* j- n% _8 X: ^

  127. 2 p( P4 e4 \3 }$ j8 }
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & b' G: H9 }! p1 B
  129.     {  @: C  m$ L4 V- G2 n& q0 G9 r: E
  130.         return 0xff;
    ' t! ^9 e; G  F5 z8 `
  131.     }/ A# ]- ^$ X1 T+ Y$ z
  132. % i6 r; f" T" |9 S% k" v
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);% ~8 v- Q0 b; j3 }- o
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);; T0 A8 J! D5 w
  135. . r0 J4 c- t4 ~1 {. a
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    # Z( u  M# k) q/ I) [0 I9 t
  137.     {
    " S8 U8 i* [! I, Y" Z( O3 @9 T7 L6 Q
  138.         old_data = Sensor_Data[0];: [$ P2 Z5 U9 x# q( q3 p; v0 B" J
  139.         return Sensor_Data[0];2 O- p1 b, r  ]7 z* j4 L9 ^- Z
  140.     }
    ) w9 K2 W' o8 Y! b" i
  141.     else/ u" |' h7 y' z& w
  142.     {
    5 f. s2 y, @+ e# t
  143.         return old_data;
    2 R% g8 b, T( f- X# i- ?
  144.     }
    9 h/ E$ u( R1 b% f
  145. }: w3 q2 e( b& M, ~; n" b+ B5 r  {; A4 n
複製代碼
" @. j) j" f, w
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
$ E' G# S! o9 J8 a/ O0 ~2 H, g6 E: p" W% c+ I
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09; j8 s" K9 y6 f* l# x# c' [
哇...要100 個銅錢

3 @0 U/ T+ Z( b2 F認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
' m  }( v% F% V4 }+ k# z! B能否用到mblock 5 上面呢?
9 r9 v+ O3 K( v+ G$ {8 F- R; Y4 c0 ], V: h
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-2-19 07:01 , Processed in 0.029880 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表