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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 n% Q7 i! p- C: o" H
  1. #include <Arduino.h>0 O" ~+ B/ p- m: w
  2. #include <MeAuriga.h>9 n% U# t. ]) R0 f" L- J0 e3 ~
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"' N5 d2 x+ }. S- I2 ]3 s8 `

  4. 4 M. T0 N: @0 p7 n% Q( a7 T
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    # U* R" M. ?1 u4 `
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
    ; o# B- D3 h! `& k* E/ f* k9 b/ A
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);0 Q1 N/ @6 ~( t; Y7 s
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);) X& T! O5 L) ^7 d# w& @
  9. MeBuzzer buzzer;
    ( y" w4 x5 c) L, y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : }. \: x( w: L3 x$ U8 D$ {

  11. : Y' L. S2 I) q/ E
  12. #define Error1 1
    , n$ w% O3 ~  Y9 w( `
  13. #define Error2 2/ }! s5 g% K3 ]$ O* y* J; k
  14. #define Error3 3# f; Z( |9 ^) n7 f6 x% `9 _

  15. ' X$ g. x3 ?1 Y2 }  h7 P
  16. #define Kp 15
    / s) ^& ?$ e8 V2 T
  17. #define Ki 0.15$ Z: n3 Z) z) S
  18. #define Kd 0.034 l6 A4 l! M# ~) Z0 c. i( W' A
  19. 0 e4 ~5 b5 g1 d% a& y# _
  20. uint8_t sData;6 D, @$ n- `6 y/ d
  21. uint8_t D1;
    8 e- D, b' P3 [$ h6 S
  22. uint8_t D2;
    . w! h1 E- U) h! H  B  B! O
  23. uint8_t D3;
    ) e- Z+ [5 j( Q' t5 @7 x9 g, R
  24. uint8_t D4;
    , ~0 n, e' D5 Q) ?3 `4 w- I
  25. uint8_t D5;
    6 U8 O' P% j# i' Z
  26. uint8_t D6;  T+ D6 C: x3 c4 m8 _

  27. 2 B+ Q9 S* a, {. N+ z
  28. float previous_error = 0;
    0 \! Y% s2 y4 R! }6 M# {8 d
  29. float integral = 0;1 |4 I* m& L( ~5 V& n1 M) _3 V
  30. float derivative = 0;( q# \* e4 u! ~2 a" p! e- T/ y
  31. int  Speed  = 160;: x* c0 K# G; P* k
  32. float output;
    ( z5 i. k+ r" s; P. Z

  33. - S7 B  o0 D0 {8 Z( q8 T. n
  34. byte Left;8 O; y) C' [  B: D& \; ^5 d

  35. 2 m5 t6 `/ p9 h7 e- t
  36. void setup()
    % ]. X0 G2 H4 m4 Z- j+ t0 Q& `
  37. {
    2 V7 R& V: ^6 D" I/ t9 v8 A
  38. //Set PWM 8KHz, K: ?  {/ E" v  V
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);' n0 Z2 i, d3 u& D4 t2 o
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    . z/ J# a2 A9 ^
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    & y* e, R% k0 d6 a
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    ! F3 c, Q: T% z: d
  43.   Serial.begin(9600);
    4 [- O! {' N& |$ y# ?" R
  44.   buzzer.setpin(45);
    3 l- r; i* L9 [0 c7 r, y
  45. }; [4 z6 f: `& ~) d% L/ e+ ?
  46. 4 S: I: P# x. [" X; N+ I$ T. i
  47. void loop()
    5 K" R# K7 F7 d
  48. {2 V% f9 t$ x: D/ g- P  q
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));. C) c) P( \5 a! m8 f/ [  N
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    5 {2 `2 \0 N; V" K+ U
  51.   delay(500);/ T2 g$ L8 M1 A& x% y2 v) [2 p
  52.   do
    3 I6 p8 R4 N: [  m* {+ l
  53.   {4 _0 Y. U, [" X' q4 @; A
  54.    int Err = getErr();3 y: |+ J9 X' q6 W% |
  55.    if(D1 == 1)
    / [7 B/ H2 u( a8 }- W0 n
  56.    {, }9 z$ [& G' `3 d6 [$ |9 J
  57.      Left = 1;
    0 O0 R! Y$ Y% s8 Z+ q
  58.    }& ?2 U8 _: D/ A" N: c- b
  59.    if(D6 == 1)
    4 g9 }- E3 t! |7 o0 Y
  60.    {! d; x% x6 L+ _) b8 A1 K2 k6 F* Y
  61.      Left = 0;) g: _. w5 V5 z
  62.    }
    ; X: U5 {5 U" W( m
  63.    if(Err == 99)
    6 X8 v  Q! @  M) I) V8 k1 I
  64.    {2 _# C8 t0 G" h$ e! F" S  o; M: R. C
  65.      if(Left == 1). X  J% [  `2 E' O5 c& r7 |1 V& U
  66.      {4 ^% |1 S6 s6 T8 p8 p& c: E0 }
  67.        Speed -= 5;1 ^- w0 ]! V8 k5 P2 t; d
  68.        moto(0,Speed);* Z% @; Z8 Z1 N5 J7 I
  69.        do3 \7 @4 y* J# y! o% v* S
  70.        {
      k+ w9 Z4 m# h, e" W/ ~$ Y$ ^8 L
  71.          Err = getErr();
    * T) f6 R. ]& P& C0 k2 _8 c% t1 V1 Y
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    " n- m3 s4 o  u1 d; i5 s
  73.      }( r. Z0 y/ W2 ]7 r8 k) c% y+ P
  74.      else* D2 ~4 \0 @! \4 V( W
  75.      {2 [* B8 m* [; g+ L9 n0 {
  76.        Speed -= 5;
    5 k" n; d% C  l+ |$ Q( z) J1 A
  77.        moto(Speed,0); * M# j. Y1 I! y0 ~- u9 {  L
  78.        do
    / g8 A! N+ M3 ~0 g" w
  79.        {6 R# B- H( ~: f* c, {
  80.          Err = getErr();* q9 s/ N% ^! X# |4 [' V
  81.        }while((D1+D6) == 0);+ s6 u/ @4 o' F/ |. ]
  82.      }6 H0 z8 u+ }9 t9 M: p% s& Z
  83.    }) W: t% ?* Z- E& p- F
  84.    else# g! Z, }$ j1 w& \
  85.    {
    8 S% A" s5 w( m# ~$ n9 N
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 9 _( y7 _+ q8 S1 k9 a
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2; . P0 o% i  u7 J6 o+ R5 h9 H- b
  88.      integral = integral + Err;
    8 _" O" q) a/ ?3 L' Q5 Y
  89.      derivative = Err - previous_error;
    2 J3 x0 R  B9 H9 J
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;8 h2 O. l% g  S, E9 I
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));5 i0 h) M; u' V
  92.      previous_error = Err;) c5 B. v- @& j0 y
  93.    }* L& |0 |" _% n3 O/ J' l  q
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    $ y/ N: ?/ T- V$ N# R5 P5 D- H0 s
  95.   moto(0,0);' E0 U5 d0 V+ H" S4 S7 p7 R+ H
  96.   delay(500);$ I+ Z  j% q( p, H
  97.   buzzer.tone(262, 500);. n  Y5 D) l: B+ t
  98. }- B$ p! e: h" R# B& L# l
  99. 6 E+ c1 ^) C8 t5 u6 d' v
  100. int getErr()
    ) D$ O4 e1 o) |
  101. {  
    1 }% E2 e7 ?. q5 ^4 B
  102.    sData = linefollower.getValue();3 c  F$ a5 c. ^9 Y8 ^
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;# S2 [: \( R! X" \3 K
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;$ |% K9 l8 }8 O. d0 G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    # E5 s1 w, M' Z; B7 `- h
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;% U- X/ N; w6 N0 L+ f# V6 j
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;3 g8 K* o% S: D& E- ]- A
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    - @; O; J1 ?7 d9 D+ o2 H/ _' Z
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    * Y5 z3 y( q+ T( U- y4 i# q
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ; G# ?" N! u; n/ X7 U$ t5 O
  111.    if(downD == 0)
    9 A" Q) m: X# |5 L0 A
  112.    {
    , n# P* N+ q- h6 l% B+ j/ G
  113.      return 99;
    , I+ |( M; z! b& ~: ^: k- O
  114.    }
    * E  k' W8 Q) f1 ~1 |% b: ]: b3 ?
  115.    else- N; ?. W/ @6 @* w  W  o: c
  116.    {2 _  e: ~6 B; _1 u% |- T4 N% C' M
  117.     return upD/downD;
    % \. d5 M8 ^& R1 x! s
  118.    }
    5 E1 ?9 i% _! x- g' U
  119. }
    * p; i: |/ e. ^, [6 g
  120. / [- b, k, _; P2 ~) k: t. A  z- t
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    9 T# |1 B! f% q9 O  L
  122. {
    : w# O& v5 a2 ]0 N& @
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ' Q7 U+ |& M7 \5 a8 e' l
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);  ~' ^* Q" B9 {, L# V2 A
  125. }
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; P$ ]# d) L9 N$ T; j2 ?- Y6 pMeLineFollowerArray.cpp' H! H2 w/ c1 G, G* D7 _3 L
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    3 _8 S4 g! a4 ?# v4 `
  2. ) Z4 i9 h( D' D1 d( d" ]
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    * N% H& _* M3 n' E9 O7 J7 p- p
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)% H/ Y( n2 `8 D0 S# m  K, \" c
  5. {
    - x. R& P( H5 l( s0 x
  6. 8 j! a# }1 ^4 S; G
  7. }) ]9 a0 T" y* ^. q0 M6 J
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)  [+ w, {. z$ L# K, y# G- Y
  9. {
    + A" c: ^( e+ n4 W% p( p- {1 K+ h
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ! T9 X) E; N( A* O$ O" o) e
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 6 H7 i7 n! t5 n$ G' x
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 V" _& H1 g( D2 a* A
  13. }
    + P* c) h: z( w! ^
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    + }: h* r7 G' r- I5 U
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)6 p2 H( m( e5 K( a" z, |
  16. {) z' c$ i+ j" W# D5 G
  17.     _DataPin = pin;. t  w0 e" K* @. b8 R8 U/ c- C
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    , Y, x! U  g# O/ n9 I
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 z1 ~& P/ K" q  ?  m
  20. }
    # K; m; V+ A0 L" v$ Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    ; l* T' B2 f- A; _5 ]
  22. 9 x2 B3 t0 X1 b
  23. 8 _  e+ {7 L& `7 Q7 P" _) d: V
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)4 c, I: ?) d! w+ k* a5 s$ q' G
  25. {" G' X2 I: ~: T! ^5 o
  26.     _DataPin = pin;
    9 S( A7 x( x; j" S/ |
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); 4 r' J" K0 H3 O; N
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);$ H) s) D, s( F: x0 g

  29. - v, U. l% a+ w. [/ D
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    # E: H+ b: z2 e; w/ d& Q( C) U7 e
  31.     s2 = pin;6 M9 |  {8 t  z! z- E! G. L
  32.     #endif
    : N+ x! }3 u  Y; {% ?
  33. }. z1 a+ X! v& e
  34. , v  P: z( r: z$ y% |/ H# a) p% `
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()" @$ R# T0 L' H, V. w) F5 K
  36. {
    3 H% h1 X; }" }- z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;" U9 @  z- ~, M" o; K, @' ^
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    : [9 {9 y, ]  H# w
  39.     uint32_t time_out_flag;9 r# I' m+ k: B: Q, M6 c6 k. e( U
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];& u3 ^2 q# u5 P# ?' ~- r4 B7 D
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;4 f1 h: O# o' c. x- q/ h0 H$ W) `7 c

  42. 7 W* ~( T' T5 }! d2 U
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);! D* @, A$ I/ D7 i' A5 \
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    : b; b+ |% @1 E! {1 _" Y
  45.     delayMicroseconds(980);
    ) |: O4 u6 t( y4 j& z% U
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);2 v1 [& D& |, b( K2 y

  47. ; Q5 _1 M% ?0 \, J
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);& r) d1 F- I" O. X( D2 ~
  49.     delayMicroseconds(10);, ~& O* |6 N% h. Z. R: m

  50. - `3 a) Q' ^) ~8 |
  51.     time_out_flag = millis();
    % ]! f# e) B( n1 K0 ^5 l
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    5 F  n3 J7 q- M/ ^- S

  53. * u/ m  |1 _, L, H- F" ~8 p
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    ! m" E. W- s" T9 V4 ?3 a& j
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& I, q' N2 l% ~& ]. d
  56.     {
    - Y- y2 b) L3 _& a- |. P+ W
  57.         return 0xff;$ ]% r- s4 U0 }5 u% |( T
  58.     }
    2 \0 m" N& f6 G/ ~

  59. ) I- `. y/ Y3 \, g
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ i7 e) T5 O1 e! Y

  61. ) C% z9 m8 I- F; W" i) V. B
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    6 {4 i4 }4 K, M; m8 j  K
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level" |" `, _- [0 y% E. ^" ~

  64. ! P+ x9 k# g% p- G, E+ E
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" G  d% k7 J- D5 x1 Q
  66.     {7 s: u( X* }( Q5 }$ S8 T6 f
  67.         return 0xff;
    3 m( o0 m0 j6 z8 r- \
  68.     }6 X4 B9 M9 G8 o% o; N  h

  69. 6 x- p7 t1 X3 T: m! B' H9 D
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110)), A' d9 y3 Z8 ^9 S7 A
  71.     {1 t: F' W( j' Z0 g$ W  s
  72.         return 0xff;' m# S$ x; j; n$ X9 j
  73.     }8 M) N: d* y4 |+ \1 H; g+ [

  74. , }, @8 y/ a- @; @8 }9 G) d
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    2 E% r6 v7 r1 q0 t
  76.     LOW_level_read_time  = micros();' Y( e) I: c3 H0 |  g
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    + S1 ~0 S! }3 n
  78. 5 {0 N& A7 d) c8 m* @0 h* E% i
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out& S8 r1 V- e0 b$ n" K
  80.     {( G' J) z6 \! i0 v, l# @
  81.         return 0xff;
    6 `6 X) K6 t7 K1 E8 r( W
  82.     }
    7 l" }% K, X' E3 p
  83. & s; ~' A& u! }
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))& r) I+ X1 Y- q1 l7 p7 l
  85.     {/ w( ~1 _1 k4 S3 i/ ~
  86.         return 0xff;) [' n6 x( x3 i# y2 j9 @
  87.     }
    7 q1 S8 @9 j" S. q3 _9 Z+ v

  88. / z# P& L3 S% E. p
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    8 C3 z1 K& M1 x  n# Z1 c# x5 V
  90.     {
    + o8 m% A/ A8 t+ @  R
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    9 G1 _! h3 ?9 ?8 s

  92. $ T, u% p3 N. l8 P8 D, B5 z7 P3 o
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    1 ?% W+ }  W2 g& V$ E* I
  94.         {9 N8 H. u1 d9 D) ]4 H
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 e9 v) y7 E1 F& y; G
  96.             HIGH_level_read_time = micros();/ w# {/ x5 O: `# f: l+ @/ O
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;4 B, j3 M% _! v7 p' |
  98. ! `" ]( x. h5 {+ J0 D
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    - e4 u2 F' X! R/ F
  100.             {
    . Z& b6 e4 ~1 ?9 `6 M7 }  ~
  101.                 return 0xff;
    $ R# t: w6 N" h: M7 G1 Y  Z
  102.             }
    6 H- v0 Z6 [' f) O& y) F

  103. & l' k7 M8 S7 Q
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( l" t& N4 m  l! Z  s; ]. F
  105.             LOW_level_read_time  = micros();$ h2 S+ E: i5 x
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    % n0 S4 w- X6 |; a: D% E
  107. ( j7 M5 r1 |8 j" a& [  U7 c
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1: P! E0 L; }5 c) M8 a4 w7 [
  109.             {' b: R4 {5 U: U+ O
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);/ ]9 D* w$ {; r  B4 Y
  111.             }
    9 w% R# ^* d0 o
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    : ~1 \; f* Y. _, _: o
  113.             {$ k+ L/ y9 Z" ^0 U" V! G% `9 ~* I
  114.                 return 0xff;; L3 T; b0 L9 \
  115.             }
    + f% \/ j* m% u! @# n$ f' z

  116. ! L; n* X4 ?- r4 d9 I) u+ T7 y
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    0 e1 O( l  y8 p
  118.             {; |7 t5 J' `' F* |- l
  119.                 return 0xff;- W" M) o- l5 p( ~
  120.             }
    7 F( u+ c2 Q5 g
  121.         }7 [# t; c# e# H, ?
  122.     }
    / a/ t* z; {; ^

  123. ( @/ B7 n; L. }, i2 f# h
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level# L! L& V5 }1 C8 a
  125.     HIGH_level_read_time = micros();
    ) ~4 h/ D* P5 R
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 o/ n" x: S0 ^
  127. * |! `- m+ f& J9 R3 H5 K3 _- k2 [' M
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    * G- ?. O- ~. K2 q1 C8 g
  129.     {
    2 b! Q( k* X6 Y/ I. r( A# S
  130.         return 0xff;' @' j4 d/ T1 C# I  ?4 ]% r  F1 m* [
  131.     }
    ' F: I+ K9 O5 K1 T
  132. , \! w: t4 W: ]9 e7 X4 H& \
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    1 s; z# I& i- ^% k% @+ K1 v
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    % T9 @; C/ M/ r3 r
  135. 9 U! ]) Z0 L5 Q/ V9 M3 U5 u1 U
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ' J; T8 c5 U; r
  137.     {
    ' S2 o5 W9 t5 x
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    / D0 b  @: G' W$ o% y8 _5 W
  139.         return Sensor_Data[0];0 A/ i0 h0 J+ w* F( P
  140.     }
    . @3 a, q/ H! V. M5 V
  141.     else- Y" d' K  G/ `
  142.     {6 B3 [2 T" f- {% O  O8 z, Y
  143.         return old_data;, v8 o4 x8 m0 W9 v: R8 [8 y0 r% J
  144.     }
    3 ~) [9 Q. j; x' ~
  145. }
    % T5 [7 p& R: x: q
複製代碼
% k9 V% H3 ~1 C9 i
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ) m( u% x7 t6 D! }/ D0 y* M
) [: f; o5 }3 q  O5 _8 \( h
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
! `# R$ u0 `' |+ O, L6 V哇...要100 個銅錢

* @1 O+ @" ~. |! b3 \- A認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
( q8 N' u" Z* F+ H. C能否用到mblock 5 上面呢？

8 g9 w  ]+ |9 ^  ^: LMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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