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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

* A7 c7 G. M7 F" c
  1. #include <Arduino.h>
    9 Y* {4 e1 n9 o5 Y& ^: w+ a& U
  2. #include <MeAuriga.h>
    + s$ M4 s3 E7 q$ X; D; {
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    8 V+ F! p% S' o8 p  O6 J8 s1 P

  4. ) C0 O% N6 I5 q  t$ q2 u1 d
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
    1 F* [; F3 a8 y+ D6 j( Q. n" T
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);) [! E2 c) q8 x; }
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
    # G" K, F; J- V4 q
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    $ E: Y# r# D6 `$ p( Z  r
  9. MeBuzzer buzzer;
    + R' o! M2 q" E, I+ t7 n/ Q5 U
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);1 j" ^/ U5 z7 B% _1 |6 g

  11. ) L% ^% _" O$ p% n9 y0 T* {
  12. #define Error1 1
    * I1 W% K+ u9 J" Q3 T) p2 n
  13. #define Error2 2
    6 ^! A( ~# P, X- z
  14. #define Error3 3
    5 J* ~  \4 w$ W; }* P

  15. ) c% q9 ^& k6 p0 @, I+ ]; _0 ?; O0 o
  16. #define Kp 15/ l( q& b- O3 ~$ Y4 {! H* \$ s
  17. #define Ki 0.15
    ; ~- C+ h) X* h# c+ p" `7 }7 h
  18. #define Kd 0.03
    7 v: q5 t% h% g$ f9 H; s

  19. ) Z: g4 y/ N' }
  20. uint8_t sData;4 i8 `# H# L) z0 ~( p# q
  21. uint8_t D1;) u- p! d: L" D' N7 V' f8 h
  22. uint8_t D2;. i! ~- R! C) j0 b
  23. uint8_t D3;0 [+ T1 A6 I( [& m  O/ g
  24. uint8_t D4;
    * ]% F3 \4 c* D+ g2 @" P; E) ~4 B9 e
  25. uint8_t D5;
    % n- o$ X- t6 f# _( E
  26. uint8_t D6;4 o5 z( J0 P& p

  27. / V' q, ?! D: N, r3 m
  28. float previous_error = 0;
    8 u4 U$ @& Z" Y8 T. P" t5 \
  29. float integral = 0;
    % \, I7 f1 y/ G8 W0 C# V& K
  30. float derivative = 0;
    ) ]) ?: G$ P( Y/ Z1 W- T' U; g" q  `
  31. int  Speed  = 160;
    . [& ?; V0 P* p# w5 N( X
  32. float output;
    ) {! O8 [! y% O, i/ J( G5 D
  33. . Y9 O  g* U) N. r. A6 \
  34. byte Left;
    . Q3 V8 D& T0 o5 L5 @; h9 L; E
  35. 7 b) G0 J0 O, E  o8 B3 d; w( z5 l( Z) z
  36. void setup()
    * s+ J4 O: z3 b* }
  37. {5 n, B. F: W, B
  38. //Set PWM 8KHz* ~# ~. d- i0 A! u
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);4 |, |7 P( e" ?6 c0 r
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    - ]# V" [. Z9 P4 L
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    3 q4 }0 T5 E9 d( `0 S# Y
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    2 ~6 a- n. m* a; y, u
  43.   Serial.begin(9600);
    ' d, N7 T2 C6 n# D* e7 V. X( g
  44.   buzzer.setpin(45);  Q) \3 K9 H9 a0 J0 J" [
  45. }( f2 }4 x/ R  G4 d: f

  46. 6 ]# w! B, @- w4 J8 q
  47. void loop()
    6 z: U. q8 B. D' a$ o2 ?" T
  48. {
    8 u, K  Q2 E( k" w. t3 |( }* _
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));' D# K5 z9 B1 {' I9 b
  50.   buzzer.tone(1047, 500);% N+ f8 F2 ?5 q# _
  51.   delay(500);
    3 d8 Y1 X, U. l
  52.   do5 q+ E/ W, q: u- o2 I$ O
  53.   {
    $ t- \% J. |9 ~3 V' F
  54.    int Err = getErr();
    1 Z9 i; [. x! i; K
  55.    if(D1 == 1)" J0 B% g: x0 f& ?
  56.    {5 N2 T8 j! w4 E% ^% g* ^: P7 v
  57.      Left = 1;7 L; w) A8 l+ f, o
  58.    }
    6 ]! o7 @' {$ b) d( ?
  59.    if(D6 == 1)6 _# T1 |* m6 ]/ w" T2 x
  60.    {
    ) v, N1 j6 k. d; I" F
  61.      Left = 0;1 E, t* `8 ^+ ~, b0 T& V9 n
  62.    }
    ; m1 M  b2 I$ X/ k
  63.    if(Err == 99): L; R/ n4 {' Q* U& `6 @8 F* A+ h
  64.    {9 J8 h* k6 U" U5 s
  65.      if(Left == 1)4 B# l; e2 m( p; r4 {  \4 A1 C
  66.      {- a: L7 P& J* |1 G
  67.        Speed -= 5;  j" m0 L+ `. R4 R+ F  p% C# ]& z/ d
  68.        moto(0,Speed);
    9 F" O& R, Z3 M! I- V
  69.        do; Y3 [1 }6 H5 ^; [2 o7 N
  70.        {
    2 e) v: t* s8 P/ A6 C* X  a8 ?; k. }
  71.          Err = getErr();
    ' V7 G& n+ X/ {$ I. h; O
  72.        }while((D1+D6) == 0);( O4 Z( v( c) Y1 _
  73.      }
    ( o  k9 u; u! L
  74.      else
    + s  U- \! P  }2 ?' n1 Z; i
  75.      {
    1 O! P, s, C' O. i2 k
  76.        Speed -= 5;
    9 K5 {3 M1 g5 }, J+ ?" n
  77.        moto(Speed,0);
    0 m( |2 H$ C- A7 H" l
  78.        do
    4 q+ S4 h+ |$ Y+ F# b
  79.        {& l2 K3 |, q+ z
  80.          Err = getErr();
    ; D$ g" I, B8 L4 x3 X% s' L
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    2 _% W  S# a" I" F
  82.      }
    : Q1 j* T. s% w8 I+ F
  83.    }
    : ?1 X! Q% E; J3 B4 u0 G% A0 y9 e
  84.    else0 W% W" x+ [3 f$ C: M1 M
  85.    {3 O$ t5 y& W( }8 ~
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; ) E3 i- z5 g1 A" P) N8 [5 i
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;   O; ^: f' X+ V0 v3 b1 B) `, k
  88.      integral = integral + Err;9 U/ y8 U; [8 I5 M
  89.      derivative = Err - previous_error;3 w1 G$ |7 l8 }1 ~; f
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    5 M' q4 Q( g9 p7 p6 r
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    3 \: ]2 G4 |* b% G& V: `" X8 Y5 v( n
  92.      previous_error = Err;# t0 c  w% m" V2 t8 ?0 J
  93.    }
    1 }1 m7 F1 k$ o4 J- k
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));1 H6 |4 a; ?8 a. ?
  95.   moto(0,0);
    ! j8 P$ z) Z. M% ?. N8 V
  96.   delay(500);
    6 T' A3 ?4 ~9 y( [  ~$ h% a3 Z
  97.   buzzer.tone(262, 500);+ z( s5 P9 [5 d' L) ?) U
  98. }( {9 n. n2 |7 r! |. I, y9 U
  99. 2 m0 J4 z6 S$ U2 P
  100. int getErr()
    . D% U- p( X+ \$ s0 S1 X" F) Q1 _
  101. {  
    # r7 A9 J3 q! X8 b: F& }# @- T
  102.    sData = linefollower.getValue();
    - P$ e+ @; {# m: ]8 k- Q1 r3 v
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;. [8 v3 C" G; w; S$ O8 m* D
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    0 W* D3 W* u, T/ X4 u& L
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;1 ]8 k9 g& \( r
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 x, W5 C( M# k8 ?5 s3 ?4 T) g
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;! ~) W5 c0 F# }6 L( R5 I7 U* I
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;& K% T1 u. y& o4 z& I! ]9 F5 y
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;# n/ k; p; {7 U1 m' e9 B
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);% Q) I6 {7 P; }" E
  111.    if(downD == 0)
    ' F0 p4 W# U& [8 Z) J7 v" S
  112.    {; E& O' G2 `3 c1 y) ?# p9 a; @
  113.      return 99;
    + O4 p+ G3 N9 `. J  q, _
  114.    }
    1 Q" i- @, e, Y0 m
  115.    else! ]3 h* @; y8 t% B: `3 p8 r8 M+ v
  116.    {
    $ l& \+ a0 X# @  D$ c0 |0 N  x
  117.     return upD/downD;  }+ c- x$ H4 |5 X
  118.    }: S7 B! t, h0 C5 L9 x& ?9 O& \* G
  119. }
    ' E/ @/ x8 q7 w# R9 t
  120. & `4 N2 X7 ~; y2 q+ _
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    ) x+ o" i2 s: `; A( V; Y9 p1 K4 F
  122. {+ ~/ y' J- M( u2 V$ ?! [$ O
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    % V# t9 o6 o/ D1 ~  Y; h' {
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
    2 x! G/ Y) o8 N
  125. }
複製代碼
( e. k% j3 C* N* R( y
MeLineFollowerArray.cpp
- A& u6 N8 O& O
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"/ n/ y/ w* q- j6 V( j. ^* B

  2. 8 [% L! g4 R, W7 `) E
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED% A6 D& i9 d) H; N( {0 {8 C1 O. F
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)/ U2 H) H) N" W) d& f0 s3 W- |
  5. {
    % B2 {( H+ G9 D4 e$ ]  c* B
  6. # n4 d6 p3 e' I3 U
  7. }
    : m/ o) O) w% ^- z* Z0 M
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
    ( B/ [6 b% S" |! w7 j
  9. {) d0 g) y0 c: ^3 A2 t1 @
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;) r+ N' |& }; R
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
      I; [% ?% M* u, a
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* d% o0 u  ^+ ]/ v; T  |9 j4 _; k
  13. }
    & g0 p5 e4 M# `4 w+ a- {* H
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    1 z7 j% c! ]9 e2 J% `+ L
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    / t) U3 f( x1 n2 [$ G" s$ n  m2 X
  16. {4 h2 }9 @& t# |; k* P( F
  17.     _DataPin = pin;
    , u+ l) X$ j* Q" o
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    / E& D$ l8 Q: t, h. ~( y
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    5 e/ a% q9 t4 E% L
  20. }4 A. P  s& f# ~5 z$ X+ ?
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
      G& u, j, j4 [9 Q8 ~+ A! i

  22. 7 [& e7 I9 R, @: Y) l) e* L: d

  23.   ?9 G4 z: t7 [( q  b) h' r
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
      H! |. n4 S: V) k
  25. {7 r; N, A( O! v! p( i$ F2 K
  26.     _DataPin = pin;! T! M) E( _9 Y' b
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); , v; V- g. i7 W( w' y9 \3 T5 e' [
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);) U) M2 F* b7 `, i

  29. , E+ B0 b1 i& e$ m4 F, e3 s
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED6 `6 [4 ^/ H7 c: o9 g/ k- n1 D- s
  31.     s2 = pin;
    , n0 ~& e# Y- G/ i& N
  32.     #endif
    8 }, ]) a+ ^3 [+ _
  33. }; `/ Z  ]# z. ?2 |

  34. 9 k9 ]! X4 ]% O/ }! H
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()" [. y7 O+ ~- J# |6 `
  36. {
    ) ^3 Z% C4 M% Z1 g3 c2 H& ^0 P) X
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;4 ^$ D4 ]* \3 z, _% V9 I! G
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    8 ]! X- D# e6 O: v+ ~/ i
  39.     uint32_t time_out_flag;
    ) v/ n1 b' Q$ q0 |, A1 S* \
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];: Y& p% Q5 X0 R8 S1 @9 x6 l7 H+ j
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    ! R) V4 l' g3 [. B" p" X6 R$ ?
  42. ; [1 c7 I2 m' I* N  D5 `
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);" i% c$ _! i& A
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);4 |9 ~+ J1 w6 Y- Q3 A+ Q- P
  45.     delayMicroseconds(980);  r9 Z: w) p" a4 J
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    6 p  Q; u* p3 r: V

  47. : b& w  W+ K  L
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    3 [. T' p5 y& k6 P5 h2 j/ q  }
  49.     delayMicroseconds(10);
    2 O8 W& }# ?1 e! q" }" L
  50. 4 C* F: G: P/ |+ l$ s
  51.     time_out_flag = millis();
    0 y! W5 |- W  W! q4 S6 S( g
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    0 \4 T9 T* a" t$ Q8 V5 s
  53. / L0 O$ b2 v' s* j) U: {9 R6 o
  54.     LOW_level_read_time = micros();% B. Y% Y7 r7 p: h8 f; J
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ; x1 t5 V! K$ |% F+ z2 `
  56.     {
    ; j0 P3 R% e0 Q8 n
  57.         return 0xff;8 z6 S" s: _8 r0 i: ~
  58.     }* T  T$ k8 L* x- e0 `; ?) r! r
  59. % Y# Z4 f% |/ C& V
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );$ U3 d. u6 R  C0 C  r
  61. " r; N7 Z( I  f* [1 ?) r
  62.     HIGH_level_read_time = micros();) D& F; X* A/ o' |% @
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    2 A. B" L7 h( I5 O. [

  64.   O& N1 G* Q- }1 T0 z' S% A
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out: l; [/ c- @, ~2 U
  66.     {: w- Q0 ?, E& `( `2 d. |
  67.         return 0xff;
    ; B9 ]9 K$ e; x
  68.     }
    + b: x0 r, e+ u# E/ I2 ]5 \
  69. 3 f& o& |. k# s% \4 T
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 w. F2 U  m+ _
  71.     {; Y7 h- S' e% E- a) _
  72.         return 0xff;( P+ c! b. L4 y7 b9 L
  73.     }* |0 m& b7 u2 y
  74. 8 @5 X, S- K, ?7 J/ A
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    , U  C$ e) q0 o. K) F6 R- O; D
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    ) f7 s, t! K* v- z
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level& N( ]0 I5 [  g! P: U
  78. ; ~: m4 o& v' b* K8 p
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out) ^/ \% k% s; ]2 [1 W- D
  80.     {
    3 E( @/ q1 L2 S4 [6 ~- K
  81.         return 0xff;1 j  }+ N, v6 v. g( n# M
  82.     }' U# i/ i' t% f6 O

  83. # Z3 e! i. k) A( j
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    3 K0 c+ P. C( q/ `' X5 {
  85.     {
    3 }  k% @0 V" B5 m) ^
  86.         return 0xff;6 R$ E6 O' p- g* Q
  87.     }+ G% x6 D7 p+ ]3 ]! z
  88. , L' ?# u" h& [$ j( X6 A/ |$ \
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)& d- ^% H. T8 b& @9 d
  90.     {- I$ j* i' K" g$ L4 e, Q
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;% W7 w& H/ @3 i- }
  92.   e( {6 z/ P$ q" f6 m; n  I+ j
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    3 Z4 M2 t4 E% t2 R' ]5 l
  94.         {$ ^4 n; u) _7 U' j& X8 ?
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level+ [  R3 ]! \7 j6 V( ^& b* ^
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    8 H) b  S- [( I9 n) b
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;1 \! \! e" B8 d8 C% j
  98. ) H9 f- K, Y8 Y( Y5 h0 _6 g6 x
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# h: U+ M3 c; ^
  100.             {- C6 @) s/ i" a; \- b
  101.                 return 0xff;9 I7 G, Y5 A' H8 _
  102.             }
    9 q/ I' Z0 s* {: D) @( l% {
  103. + }" A. ]' H' N6 R! Y. H) P
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( _; v) W* G" U0 j
  105.             LOW_level_read_time  = micros();9 T& k0 @. y; r8 @
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
    3 b. N0 V& f5 m1 b3 y) P# ?
  107.   f! H3 h. u) w* h
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
    # c* u' [5 U( v1 Q7 g3 q9 @
  109.             {/ r, U8 n7 s5 I5 G5 g
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);- R" H( M0 a) g( I7 k& x" z4 t' e$ X
  111.             }
    ! [$ J; I% K! M9 n5 ~
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    : |$ h: V# O& u) ]7 x
  113.             {
    7 @: i, _$ r; J) U
  114.                 return 0xff;( r. C, z) U' H
  115.             }
    $ c9 E# Q6 Z! y$ g2 P3 g
  116. ' Z6 l' Y% b1 V. ]' w) c9 r
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    ! I" R0 ]0 R7 |& v; t9 r6 `
  118.             {
    4 v6 Z$ T2 M/ ~7 U# ^* O( k
  119.                 return 0xff;
    " k5 i1 S' R0 g8 u
  120.             }
    ) ?8 ]: p; D5 T5 T9 v" z
  121.         }: A% f4 X5 {+ g
  122.     }
    5 P3 p' M/ T# e9 J3 I2 ^

  123. , a% O) U/ s) t1 R
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level3 P, e2 ^1 J, S8 W# t# [
  125.     HIGH_level_read_time = micros();* }; \0 v' \. @! Q+ O
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;6 g; a5 Z3 y: m. w3 ~3 h8 k5 s% W5 ~
  127. - b: D# E0 @& L3 D
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )$ h# X) b& ?+ s2 i& B
  129.     {2 M) i) ?+ ?1 f/ v  f3 C: \+ x7 u
  130.         return 0xff;8 f% L- h7 p9 c5 |) f! q
  131.     }  L! r5 |2 a3 I: f% \  T  W

  132. 5 s. ]) e6 U' s) ^* n, a* q
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    + h) F) c( Q6 u2 ^% V
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 s: Q% G9 z" {8 g2 ~/ ?' Q7 A
  135. / T. |/ |7 I3 j# \+ I: \5 g4 f! C
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))! ^$ B; @5 R) c6 e# N3 `4 Z
  137.     {
    ( z: P  Q, x- z& s
  138.         old_data = Sensor_Data[0];) E+ Q9 R! C) @8 U" G3 u
  139.         return Sensor_Data[0];) f  `! _& N; Z8 Q
  140.     }
    % |. P( J7 E5 M/ o+ N/ K
  141.     else& Y( a: D. d0 T: C  D6 x
  142.     {2 l! X: l! U: v; z  P
  143.         return old_data;
    * E5 T' L7 Q( u5 q
  144.     }1 n! z9 r7 y. a5 C" I  y# B  l  H
  145. }
    ; Y0 s" p- h9 P0 x: O' h
複製代碼

: i5 b+ i8 l) V- p5 DMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) ! G7 W7 X% E7 d& A
! ~% |) a: ]7 ?( m( i0 |
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09" Q6 i' o  ?% K. _7 H) S# _6 c
哇...要100 個銅錢
# x: {7 r' S2 S
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43
; s' ?4 `7 j3 d$ K" u7 W能否用到mblock 5 上面呢？
1 B8 V4 M$ s! y. X& F
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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