mBot Ranger 高速循線範例＿

3 H; ?6 F/ N' k4 \

1. #include <Arduino.h>
   : O7 a+ J! x& X+ ]4 L. q& x
2. #include <MeAuriga.h>
   ; `$ d) v8 E8 k& a. j( b, N
3. #include "MeLineFollowerArray.h"
   # `* \7 \7 K* j% d. N4 v# H" X
4. 
   
5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
   ) Z; w9 C5 t" I9 [8 c7 c
6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
   1 r9 v, m3 n; W6 J
7. MeLightSensor lightsensor_1(12);
   & B5 m$ `! a) e
8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
   
9. MeBuzzer buzzer;
   
10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    
11. 
    ( q3 @$ a- r! U) o' X
12. #define Error1 1
    $ Y, k2 Q" ^' f* z0 z
13. #define Error2 2
    % E: Z, A7 A2 w& Z9 s# H
14. #define Error3 3
    
15. 
    
16. #define Kp 15
    2 N9 }! A: U! x3 W6 f& |$ M+ I
17. #define Ki 0.15
    
18. #define Kd 0.03
    6 t! k/ [$ I' N( D! L/ ^5 {& j
19. 
    
20. uint8_t sData;
    3 |, R, s* q! G! i
21. uint8_t D1;
    0 I, }5 {3 _1 Y+ e+ ?% G
22. uint8_t D2;
    
23. uint8_t D3;
    
24. uint8_t D4;
    
25. uint8_t D5;
    ; t& [5 q# K. h7 j/ S! h" d
26. uint8_t D6;
    
27. 
    
28. float previous_error = 0;
    
29. float integral = 0;
    : D' m- `6 H6 d3 R* }
30. float derivative = 0;
    + a! |" x0 ^6 g) J) w
31. int  Speed  = 160;
    
32. float output;
    + T# C3 }% n! _! `2 ~- y* H
33. 
    
34. byte Left;
    
35. 
    ) ]$ A$ E' q  |5 t2 {" j( N3 R0 H. O6 s
36. void setup()
    
37. {
    
38. //Set PWM 8KHz
    
39.   TCCR1A = _BV(WGM10);
    
40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    1 C6 f0 Q- N7 E0 e. f% L
41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    7 U' N" m2 c! I2 P/ R5 G$ _
42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    / n# V& w; i% @' W. o
43.   Serial.begin(9600);
    8 t6 d6 z1 N& o
44.   buzzer.setpin(45);
    ( }5 n+ @# [0 O- |
45. }
    
46. 
    " [; |2 v2 I0 s! ]+ t% M- ?
47. void loop()
    
48. {
    
49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    
50.   buzzer.tone(1047, 500);
    " C6 A& ?) K4 U3 n; o+ U' U/ i
51.   delay(500);
    ' l4 C. [8 D% J! w
52.   do
    3 g2 X  ?8 T; D  S( g; m! h8 d5 |
53.   {
    0 \" s& y0 d( ^
54.    int Err = getErr();
    
55.    if(D1 == 1)
    
56.    {
    / u6 _* F: f0 Y  i( s
57.      Left = 1;
    , K0 D7 g1 _) R9 c
58.    }
    5 U' b4 C" o& a; E0 M
59.    if(D6 == 1)
    
60.    {
    : g. h# E' i- D1 Q, e/ M$ D
61.      Left = 0;
    
62.    }
    
63.    if(Err == 99)
    9 ?/ b6 l1 Z  L- T; @4 u' C* B6 i! d
64.    {
    ! P) f: \9 Y* L2 i# V* e
65.      if(Left == 1)
    ; T' [# y* f  q  |- D
66.      {
    
67.        Speed -= 5;
    
68.        moto(0,Speed);
    3 X  |. N" [2 ~# q. E
69.        do
    2 L  P: ]+ ^4 Y% ~' Y
70.        {
    
71.          Err = getErr();
    
72.        }while((D1+D6) == 0);
    7 B5 v1 U) [+ l2 Q0 f% H- H
73.      }
    ( {5 O0 Y1 n. c
74.      else
    ! R& M, o3 a1 U4 _
75.      {
    6 F, M3 B: ?: G- [0 M! U5 y9 `
76.        Speed -= 5;
    1 e$ {. ~8 C; j, f
77.        moto(Speed,0);
    
78.        do
    
79.        {
    
80.          Err = getErr();
    3 h5 I2 w9 N7 b/ E5 ^2 k7 S
81.        }while((D1+D6) == 0);
    % \; N. n: ?) ?. d# o
82.      }
    : b6 J3 n) l7 v( F$ X/ Q+ H+ q
83.    }
    , J' G; M/ I/ x( W- R3 s
84.    else
    ! P- _4 `) p0 a8 S: ]
85.    {
    
86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1;
    
87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - ~9 i3 M- q7 w6 c) J
88.      integral = integral + Err;
    1 j  Y2 K6 d' R& F& P5 x
89.      derivative = Err - previous_error;
    
90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;
    
91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));
    8 j6 ^4 m+ l$ G2 b
92.      previous_error = Err;
    1 c" Q4 E* C9 j) L1 I. m! L
93.    }
    ; }' ~! f7 ]+ s* A, }" F1 p2 y
94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    " J' }- C. }# L1 r! D  f4 V4 u
95.   moto(0,0);
    % p7 m* @+ d. z- S1 y/ c! P
96.   delay(500);
    
97.   buzzer.tone(262, 500);
    ) G: z/ |# z# g+ v4 M
98. }
    0 y  Y1 M) o! k( |: B, p
99. 
    : s9 d$ b* v6 X. [
100. int getErr()
     , r5 K0 e% @' e( z3 n6 D+ ~
101. {  
       S6 o; f* V$ B, f
102.    sData = linefollower.getValue();
     
103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
     
104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
     ; J5 |# C! @; P8 s& G/ L/ {( A, Y1 F
105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
     
106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
     ' T* s" K) e" O/ P. v0 \" B! W; ^
107.    D5 = ~(sData>>4)&1;
     . |0 h* f7 @/ w3 ]  N3 i# G
108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
     * \4 J- ^& y5 [
109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
     & l2 V- \; V9 e% k, G3 ?8 I
110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
     
111.    if(downD == 0)
     
112.    {
     % z7 q0 Y0 h% P
113.      return 99;
     
114.    }
     2 B$ }/ B) y6 n& O
115.    else
       S9 A: k2 e! o7 r  f, z2 D- I4 Y& u1 T
116.    {
     
117.     return upD/downD;
     
118.    }
     ) B6 a! l4 g0 J( H
119. }
     2 F, R3 B( N  N) z8 v! ?4 s  j
120. 
     
121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
     
122. {
     
123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
     
124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);
     . {2 M* a' p+ t8 \) _5 u
125. }

複製代碼

/ ?% H7 G9 \! x$ H* N/ s( I3 y! mMeLineFollowerArray.cpp
' m: Z4 L+ a5 e

1. #include "MeLineFollowerArray.h"
   + Q- g* A. s7 W4 M! w
2. 
   # l8 A3 p' L, o7 |/ @4 i& k9 H; L
3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
   
4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
   
5. {
   ; y2 z1 ]8 R/ s% k
6. 
   ' V; C3 Z; p0 q- Z4 H+ O+ \
7. }
   
8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)
   
9. {
   
10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    
11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    8 |* v2 E( t. i9 Y
12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    $ ~/ a! ^0 R- [# f3 d, d& g
13. }
    
14. #else // ME_PORT_DEFINED
    
15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    " B! B4 ~4 t4 Q, t3 w
16. {
    
17.     _DataPin = pin;
    
18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    9 l1 U. k) x" N+ y& N2 ?4 h- i
20. }
    
21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    
22. 
    
23. 
      Y, W! f  q, l) B
24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    ) K* P- X3 p) t# _: A
25. {
    $ G9 {9 I! O' |2 ~) N  O9 U) p
26.     _DataPin = pin;
    
27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    
28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 l- @$ q! r- z
29. 
    $ X1 A: B  s& I% _  M. o' I5 y! r
30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    ( }( F3 V- I  K/ z% T# d# C
31.     s2 = pin;
    / u. J8 J! I: A0 g9 D
32.     #endif
    ! Q/ Y* f# d7 r" _
33. }
    
34. 
    
35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    # \& m  o3 L; |- |9 B8 f. ?4 U
36. {
    9 K, f2 q4 g/ f) \% A: m0 }: T8 V
37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    
38.     uint32_t HIGH_level_read_time;
    * y8 t, A! v  ?, H8 ]
39.     uint32_t time_out_flag;
    9 b0 s9 q0 r$ u$ x" _: v7 V
40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    ) O& {4 {; m3 m: J
41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    # k5 O9 E' S- l% }( i" X, t8 x
42. 
    ; E3 D- a& d! V8 s
43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    # _% @9 U3 ^4 w4 B0 |- L: Y
44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    
45.     delayMicroseconds(980);
    
46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    
47. 
    
48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);
    
49.     delayMicroseconds(10);
    
50. 
    
51.     time_out_flag = millis();
    ( E- w* d0 w. k& T* M0 X
52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
53. 
    
54.     LOW_level_read_time = micros();
    
55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
56.     {
    
57.         return 0xff;
    ' V5 W; R( Q: @5 m/ C6 d7 R) ~$ _
58.     }
    & n& _$ e$ F" o& q2 J
59. 
    
60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
61. 
    
62.     HIGH_level_read_time = micros();
      K5 p2 q: ~( u: n/ W$ Z+ U
63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level
    , p' _( V) V5 `' v
64. 
    6 y0 q: S4 A3 V$ S2 w9 n9 E
65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
      b1 `+ j0 K& b8 g0 R3 U: U$ Z3 w
66.     {
    : q, W! w& G5 h3 H% S' p2 t, o
67.         return 0xff;
    5 X. ^1 D+ f) c' ?
68.     }
    
69. 
    
70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    
71.     {
    . e: C( B: I1 @3 J1 e
72.         return 0xff;
    
73.     }
    
74. 
    ; g7 }- I1 E  x# Y
75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    
76.     LOW_level_read_time  = micros();
    
77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    
78. 
    
79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    
80.     {
    3 }( t3 s& T. P- n
81.         return 0xff;
    
82.     }
    
83. 
    
84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    ( T' M, X7 K% Z& Y9 b7 _1 r4 [1 u$ F2 z
85.     {
    - D6 z$ r# c. v% g4 y7 y0 I1 L
86.         return 0xff;
      Z7 B  D( f" ~$ F/ |2 M
87.     }
    
88. 
    
89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)
    ' N6 u5 _# U5 N6 ~" y/ ?
90.     {
    
91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    " N% i( ~% c1 n. Y* o  L  y2 O
92. 
    
93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    
94.         {
    + ^  z7 j' M1 h8 ?. j
95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    
96.             HIGH_level_read_time = micros();
    % K6 t/ [; W, e, R/ V
97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    5 c" b1 D( k- k' B6 }
98. 
    
99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    5 |7 m3 z9 l% F' `) b- U
100.             {
     - b+ Q& k3 ~5 i2 M  r) M
101.                 return 0xff;
     
102.             }
     ) P# a1 h9 @7 n( V1 u* F
103. 
     ' W4 `: I5 ]! o
104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
     * [6 W' D- L8 m; [  p/ R! s
105.             LOW_level_read_time  = micros();
     5 A" n: q) _7 x# J4 p( T
106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level
     
107. 
     
108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1
     / B$ x; R2 C9 z) ]9 K4 [) A$ p8 H
109.             {
     
110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
     
111.             }
     / w' W2 E6 c" y  o
112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
     
113.             {
     % t4 i5 A' N/ C: }* w9 z- a
114.                 return 0xff;
     ! {  u; n% y/ |& D1 s
115.             }
     : l; ~$ M) x$ c+ r) k- S- t
116. 
     , w6 u# d8 X2 ]3 ]# B
117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
     
118.             {
     
119.                 return 0xff;
     + Y" B( j- G+ ~4 j  e6 B+ f
120.             }
     
121.         }
     
122.     }
     
123. 
     : I& S5 K$ b% i& X) f: k
124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
     
125.     HIGH_level_read_time = micros();
     
126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
     ' q- l8 |& ]. f. Q0 b! [/ q' R5 r
127. 
     7 ^+ z% u/ D, Z+ Y$ v
128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
     
129.     {
     
130.         return 0xff;
     
131.     }
     " l8 P9 \0 T4 d3 ?: l
132. 
     5 r- ^" P/ O8 q+ ^2 r
133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
     
134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
     ; W7 d6 h  S7 f& _- p* O  X$ g. a
135. 
     
136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
     ! G3 Y: \" H* H. h6 }1 |
137.     {
     
138.         old_data = Sensor_Data[0];
     
139.         return Sensor_Data[0];
     ( H6 d: x, O0 Z2 u1 U9 H
140.     }
     6 v( ?8 A' T! W( W0 O8 f
141.     else
     . a0 k5 Y5 i! p9 [: W
142.     {
     
143.         return old_data;
     
144.     }
     
145. }
     " }/ [! y6 p4 K

複製代碼

MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)

2018-2-13 01:52 上傳

點擊文件名下載附件
閱讀權限: 20

. ~& p3 R  N1 T* e7 o  U
0 P2 g. h% w( Y: l: P2 i* {8 G. c0 t1 R2 C

強力推廣中

哇...要100 個銅錢

daven 發表於 2019-3-6 00:09
哇...要100 個銅錢

1 M. A8 z! Q$ O. P) O2 e' o認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!

感謝分享，還不夠權限下載

感謝分享Thanks

能否用到mblock 5 上面呢？

roboger 發表於 2020-11-13 15:43
能否用到mblock 5 上面呢？

MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!

无法添加到扩展呀

高手就是高手