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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
! k3 L* _5 @2 x6 N1 r4 ~" }% \
  1. #include <Arduino.h>
    2 a! d# P) H' r$ D6 y9 Q/ e
  2. #include <MeAuriga.h>
    ( \& F( I6 y1 E1 A
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"# C6 P2 f0 T- f! @! [
  4. 4 l% L; d# Z$ ?, t% Y
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);& L# \( y( G" Y  [- M# U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& I6 K* h( Y1 W$ m
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);. B0 R% i# C6 b2 E# h  Y5 {
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    2 L, o/ d  O+ r9 V. b
  9. MeBuzzer buzzer;
    ! ?5 g5 H2 U4 ?$ \, l' ]6 J& [6 ~
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    : t0 N' o. F# i1 K, l. N9 ~) g0 }

  11. ' G4 h; t/ u5 o0 \
  12. #define Error1 19 Q" e" `8 r, R5 Q' t7 x, l8 Z1 R
  13. #define Error2 2% I# L. H: s9 X) o
  14. #define Error3 3
    ' v3 A- K. y+ `" y& G# R

  15. $ S1 t: d" `! j
  16. #define Kp 15( s" J# U  a: c5 q  |
  17. #define Ki 0.15& A9 a4 x6 p$ _9 n' J/ e
  18. #define Kd 0.03; M6 j: M7 W1 O+ b+ c6 c# L' ~

  19. 8 q4 s% \' B. R: @% X
  20. uint8_t sData;: B" a, S4 [3 m5 e
  21. uint8_t D1;
    & Y& X0 A$ k# g6 v9 ^- @+ V9 `
  22. uint8_t D2;# y5 g+ R9 J. `6 z9 C
  23. uint8_t D3;
    * B& A9 \3 Z4 g# q6 Y1 n
  24. uint8_t D4;
    ( C6 l) M0 j9 _5 B. y- M
  25. uint8_t D5;
    7 d# t+ C. X: n7 |# H
  26. uint8_t D6;
    ) g4 {- D, R. `
  27. ' F% e( E5 T3 E3 d. ~* A" `6 g  D
  28. float previous_error = 0;' _) `1 o+ U+ x7 f) v- ?2 X$ T
  29. float integral = 0;
    6 n6 g4 ^9 A% ^. D" x9 R6 q
  30. float derivative = 0;
    , I3 P4 `) n/ L0 z0 D
  31. int  Speed  = 160;
    1 D& l% [( m1 K* ^
  32. float output;
    + {* o( Q9 ]8 e" D* v. B/ w3 v
  33. - q7 n: r" C6 x
  34. byte Left;
    ! n; a2 n; @8 H7 g( T8 H1 l
  35. 3 x$ R6 E- q  b% _
  36. void setup()
    * ~: K# T6 d* J$ h$ M
  37. {
    1 ^5 l7 F9 \6 v
  38. //Set PWM 8KHz9 i2 N7 y7 }" B$ \2 e
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);* U# o9 ^4 u- Q. u% M- D' p% y
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    8 g1 \- }& K+ E2 P) P' m
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
      ~0 M$ W$ N" L. J+ T
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    3 X6 U9 _1 |7 x7 {6 D! @0 e
  43.   Serial.begin(9600);8 ]" U& V! U# `1 c0 y
  44.   buzzer.setpin(45);6 y1 l. R5 S2 O7 c# q$ F' k
  45. }
      Z: r0 ]0 A2 ^0 G
  46. " q$ ?( W8 w, q
  47. void loop()
    ( V" {% F  t0 z8 j6 B& I
  48. {) B; l% m- N6 e& T  d- a7 j6 [
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    ' q( ]$ N$ W& H$ H: b
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
    ( z( F4 o4 ]: {/ Z/ _
  51.   delay(500);
    0 M5 U3 J* h* g; L' V
  52.   do
    & h$ x+ k& o' C8 ?6 a* S7 y& ~
  53.   {
    % ~+ w1 y0 {! S- t" g0 a( O
  54.    int Err = getErr();2 j3 l- ^# x  K9 Y& X+ E
  55.    if(D1 == 1)
    - I8 R4 f' O5 Q3 v  \
  56.    {
    $ i; g9 W, r( X( h3 ^& R
  57.      Left = 1;
    5 l" g# {; }3 n5 p
  58.    }) L) a* m7 q3 B: x7 x, b& h. G
  59.    if(D6 == 1)6 q  `! A* S' a2 ]  V
  60.    {: k6 g, a/ `; o1 H5 {
  61.      Left = 0;; e8 x* ?! w8 W  _" @4 ~% i/ M
  62.    }
    1 O: l( c3 w, T5 e' k' X, l6 Z% M" P
  63.    if(Err == 99)
    0 @$ i/ U1 F0 h$ B
  64.    {" H% ~$ m! w0 q+ N, E
  65.      if(Left == 1)2 x8 J2 K) J+ N/ |' j- g( R7 q; ?
  66.      {" `1 z; e9 b3 m$ m3 [
  67.        Speed -= 5;9 x& L3 S' J$ ^. N
  68.        moto(0,Speed);
    ( d0 \, }$ n  A. F3 I
  69.        do* z8 T' E5 M8 L5 H% P9 k9 z/ X+ u
  70.        {
    , U. b( I" F. U- E: {9 Z( z
  71.          Err = getErr();% o2 G1 ]& K; _! s9 H
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    % M; U  Z: U/ @$ S  |* q
  73.      }& t2 Q* q! y/ U: m* P: v
  74.      else
    . l7 |5 m3 f, y6 l( l" R! P/ E) {$ ]
  75.      {: b) `8 \( I  {3 X2 P
  76.        Speed -= 5;
    * A$ w' D% |$ [0 f
  77.        moto(Speed,0); ( C4 o( m$ q( @7 F
  78.        do3 ~' F+ J" W3 Z9 ?
  79.        {/ j7 {) h8 H7 V( S" s
  80.          Err = getErr();7 t0 {/ p1 s; |7 b) [
  81.        }while((D1+D6) == 0);  D1 U7 M5 d6 ^# E
  82.      }
    7 v" j2 E3 @8 C5 Y. u
  83.    }
    4 m2 M$ [' T6 ?3 G6 e) m# |
  84.    else
    # M: D& t- a$ p6 a. X& o
  85.    {4 b. E& J- @8 @6 p* A/ I5 V
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; " q' d6 J; H$ m
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    6 r3 h5 n, _7 Z& w
  88.      integral = integral + Err;7 O1 X# h4 z: v4 `3 C
  89.      derivative = Err - previous_error;9 m9 `, `( ^7 o# v. \- }
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;/ {# v, v# `, G& {5 a2 d$ E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));. q: x" {+ K7 e* f4 W: |2 S4 F
  92.      previous_error = Err;9 P5 G- `6 q' b3 e
  93.    }
    $ M$ }+ U# F! C5 u& b& ~
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    3 j0 \  W$ `3 c  j6 H. Z9 w+ @! i$ y
  95.   moto(0,0);
    ; R! V3 W0 ]) }& _' C  Y5 z
  96.   delay(500);
    . r( h; i# p' L6 }
  97.   buzzer.tone(262, 500);& J0 q8 v% `. X% Y1 @' v, J
  98. }$ G/ g# `6 A" ~$ S. U
  99. 7 ]/ N8 L8 [+ x" p) b9 j1 [2 n
  100. int getErr()6 H' `" ~- A( P6 N) Z
  101. {  " {$ n. E2 U$ |; p. @7 A
  102.    sData = linefollower.getValue();% `7 C5 H$ c; H7 H8 c: ?+ q
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    4 r4 Y& e- `9 w
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    5 }3 U2 F4 q( _  I( L) d- {) V( i- H) O* G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;
    # ]+ O; {0 T" s  i/ b7 x
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 Q. `4 K3 E) @1 a$ E, y; I
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;7 m0 }6 j3 d8 D& W& l6 d* W
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;- Y9 V. e+ W- t8 @8 _' G# f2 O% W
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    ; s; K/ F, J1 j! A% _5 c
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);
    ' I) o; i7 r. \0 H
  111.    if(downD == 0)
    7 H! l; d0 s4 G- y  ^- I0 C
  112.    {
    . T7 A6 [9 r: ^
  113.      return 99;: q( P0 F' [" {: n! d2 ?$ G
  114.    }( X& o7 I; m1 m$ [( o
  115.    else
    9 O& T6 _: Q: e* \9 `" b+ E
  116.    {
    , ?- U) k, u1 B. ?/ Q3 `
  117.     return upD/downD;2 w8 U0 B# J+ B7 t  I( v( {
  118.    }' @! |* R! J) r
  119. }
    6 h* A3 q. k* I9 G. \/ @. ]5 T

  120. 5 o4 i; a! e- u
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    4 n3 G; x- H$ ^  ~: M0 S
  122. {
    7 [8 y4 m, \3 A, W. s; W# }% [1 N
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    ) p0 [1 z0 m5 k1 Z  `4 t
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);: V2 \3 S6 }  R* O" {8 j
  125. }
複製代碼

6 V+ f8 L) ^6 [7 i6 Z& c, W" j! lMeLineFollowerArray.cpp
/ w' X" F6 I+ O. b/ V9 j
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    4 u$ l* ~4 p) c$ F9 ?
  2. ; u4 A& }! m( l7 Y3 s
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED
    : Z  u4 n  ]# u& z) n$ x
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0)
    # r4 N& M& [- W
  5. {/ B) H; M( K5 y/ |4 ]8 c
  6. 5 b" `7 h8 J- ^/ P3 S
  7. }
    6 z1 Z- m5 z9 f: {/ j
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)- S4 T  V! t1 u
  9. {
    7 `* p6 t0 B' l. G, V
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    5 J# T/ e4 D* S; m4 ?7 b
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " l0 A, C5 @) A, J! c; ^
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    " G4 y( v1 q' N6 S$ L0 b- I
  13. }
    8 B( W, q, j3 C5 U8 C4 T
  14. #else // ME_PORT_DEFINED% d' V* A( Q; a5 [
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    ( k3 W8 ]* ]* M0 c( g5 L( i  y
  16. {9 n/ o( x) N8 s5 @9 Y! i
  17.     _DataPin = pin;
    1 z( v/ W0 \6 u( U, x7 X8 G
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 [" w# ^4 v/ ^* m! L6 w
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);# {" D' X7 J. z; q' K5 K+ E5 p
  20. }
    6 R9 {% x& e2 J* N; {; C1 Z4 e
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED8 M( S$ c3 H+ f6 L1 H
  22. 5 |$ x# i# n1 X" H/ y1 V- p3 H

  23. ( f& g7 ]2 y7 ^0 p. ?( ^$ ?
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)) |% ~- I) o2 y8 }8 b
  25. {
    $ t: B; u- s  Q2 k/ e
  26.     _DataPin = pin;
    " @- v" U! \% P3 `+ a, x
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ( h: y, t5 F: B
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);8 C  E; s2 L) G) z

  29. / {! e+ n/ R# d6 x: d. \0 i5 S
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED3 c7 X2 s9 K$ O: Y1 Y0 L& T1 F, V2 e6 P
  31.     s2 = pin;
    " F( P& a' |' r; h$ ~
  32.     #endif$ @" a+ b2 U1 m3 P' c) r
  33. }
    4 p0 B9 ]  [+ ?, j5 }* i

  34. 8 A, p2 _4 f: l- ~! c% K7 m
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    8 c- k+ S& ?7 N) h7 ^
  36. {
    : ^2 N) {# l: \5 y! S7 G' d' t
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    / }( m4 a2 d& ?( j) z/ E3 `
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;' p, s) l) z: P5 R3 Q$ S$ K
  39.     uint32_t time_out_flag;" _4 X  T; v6 _1 N( C4 |
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    5 Z9 Q" C7 Q! |3 ?
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    # \: Q& [" E" o8 `; y* _0 A
  42. " [, c' a, w% e  v) R3 f4 Q; |2 X" |
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    0 J. R3 q1 ^5 M1 m) K$ z! S, A
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    % u! I. _, D6 |1 G- V* k
  45.     delayMicroseconds(980);' w9 o5 L* h; _+ F
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);6 X0 `4 I1 ]' c- o% C5 R& V

  47. 9 u- y5 F: U8 S6 I! e
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);5 K' c8 e2 l) `# i9 F6 \
  49.     delayMicroseconds(10);* `0 G9 [7 K1 t; a

  50. $ s) i* n, m- l3 M7 e  T$ Q0 B
  51.     time_out_flag = millis();! k( ]! X" g+ }  e6 |1 R3 i! `
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( ~' ]2 O; R$ x7 x' \  x( d
  53. ( @5 @2 i" T8 B
  54.     LOW_level_read_time = micros();( O+ Q# v9 _- U, u7 v- j0 w& {9 l
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out; ^/ R% @# y9 p
  56.     {2 K: W$ J# ]- f/ {) X8 `
  57.         return 0xff;
    7 q: N, @; _/ Y" _2 ~) x
  58.     }
    7 Q2 R+ R1 J) A9 i$ |- H. I

  59. ; P( |% y+ J2 g" e- l. B
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );0 I- u: @! F2 |

  61. - o: ^7 u: g  |5 J' Y8 s
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    ' Z' L! p! s  Z: l# V) {8 ]
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level* b1 c; F+ d1 e$ a' j1 q" j. x/ ^8 I
  64. * T6 a- |" R9 v
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out5 C9 W! a  e9 D7 b( Y" `
  66.     {
    % [( e8 |; {/ _7 Q7 e) m
  67.         return 0xff;- Q7 K; c5 f9 v1 ]  O5 D
  68.     }
      V+ b7 D2 v. r) C! z
  69. ) e- h+ O" v) v4 C/ e; z5 x
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))
    6 k, P/ R0 |% Y$ d5 z7 q9 P- n  v
  71.     {4 ^0 g+ F- o, E& w" K
  72.         return 0xff;  w; d; K1 K* o
  73.     }% |1 f; H* R% @, J" _

  74. . {# ^" B: Y6 v
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    * X! x7 {( m" T& ]6 \
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    . L5 J" L2 b- V* v
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
    / n) t* ?8 D5 E$ ~# Z$ a
  78. 7 J" ?4 B8 |- `8 P: o8 H
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out- u/ p- T6 E9 B' S; }  R5 u
  80.     {! U$ N9 b! {( b! E! j
  81.         return 0xff;
    5 m  B+ A3 ^! i1 `: Z
  82.     }
    ( x# V, S3 D8 p( G  q4 q3 x
  83. 7 K$ h5 Z3 t  y, {+ S& k0 L
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))
    4 Y, b2 b! u" A0 V1 P. ~% ~
  85.     {
    & P8 J( }+ `. c$ O$ S' j9 i" S
  86.         return 0xff;' [8 B  k  ?6 \
  87.     }
    ! _1 @$ U4 Y* c1 O! X) \9 e# V' n
  88. / I  S  l# u8 g. C) Z: C2 c
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* H9 m7 p/ n6 V2 Q2 K
  90.     {( ^( E: K3 ~4 i6 I& Y& ~
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;$ }8 J7 D  f$ i1 k" [) a, |

  92. 3 N9 n6 j! r% j8 O- B. v
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    7 S+ l% b  P. E/ ?1 ?% Z
  94.         {- Y, k5 B3 z0 V) `
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level7 M. g3 G' L" K! N4 @: p
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    . c# c, j1 U+ O* O7 S
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;( O2 C* G1 a- L) R% e$ B* J
  98. 7 G; `  N- x, e+ i
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )# P! Z* c& Y7 F! ?+ z
  100.             {
    % }1 R) [. B' v0 z9 J( b* o
  101.                 return 0xff;9 j7 d0 f9 O' X% s
  102.             }' P, X7 Y% u! ]& P; W5 q2 d% S( |
  103. # }9 N1 \/ h' |0 F4 A" ?6 {
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    8 E4 o$ r9 L0 K* v$ h: h
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    . ]; k0 A2 f# O8 A7 m
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level, c& n  v4 f0 T' f( R2 q5 V
  107. % u1 h# Y! `& n8 }0 r2 d( }7 `
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1' s6 Q) a4 a) Z9 X& c" ~9 j. {
  109.             {
    : v  Z8 e" J7 r% s! M
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);5 Q6 @+ c3 k; k7 t+ `7 b
  111.             }
    2 N! X) j7 ?3 z9 s/ B
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    % _2 I7 u& T: C
  113.             {
    * x7 ?5 O# t4 y* G) m: j
  114.                 return 0xff;8 D) b; ], \1 i3 b
  115.             }
    + Z$ }0 W! ?  X7 T, H* t7 w

  116. 8 m' X: }* T+ {0 Q2 `* a
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    9 c- m3 _2 X, ~5 k3 O9 ~
  118.             {
    9 i9 k+ W4 k: b6 r3 T
  119.                 return 0xff;2 g2 v0 z$ ~* t
  120.             }
    . q3 E# p0 q. k- |/ ~
  121.         }/ q: D4 R: f# f! V
  122.     }
    ( y+ Q3 G+ x$ _% e
  123. 0 w/ i) }( J7 I6 K( g! X2 M4 W
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    / N& Y: G& x+ P3 O$ \" b
  125.     HIGH_level_read_time = micros();. o# }+ P+ q( L5 Y  q# T) C
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    $ \  e4 \! f8 ~$ I' G8 i$ A' ?

  127. 1 v7 h  m) a6 P8 x* s
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    & K, H: L* i$ e# g# s
  129.     {
    / a: h5 \* S- d5 V  W4 |
  130.         return 0xff;: l# Y" b  T3 R
  131.     }3 W( K7 a, y: Y( ~1 m& p7 [  I2 B  P
  132. 8 }, l& s5 f' r+ S
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);' c  A( b! d" O
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);5 Y; C. F7 M  M& G" \
  135. : u7 W2 b) w% @" r" y* M+ b0 P/ E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    ! W  _1 J7 n! g# ]
  137.     {
    7 V2 j, ?3 j9 H; }8 [
  138.         old_data = Sensor_Data[0];6 X; f- v# W: \5 Q% h
  139.         return Sensor_Data[0];
    / y' l) ?; m& i+ Z. I# E
  140.     }7 {- s+ {8 S/ m5 e1 V# |% U
  141.     else% Q$ i# H3 m/ E1 Z2 B4 _$ P. R
  142.     {
    + f4 b% c7 X& M5 X3 q( O& }
  143.         return old_data;9 W* T+ x" [/ c' x
  144.     }" M2 q% k2 F9 R, y
  145. }
    - g! c/ O6 J1 C7 t. \6 u7 S
複製代碼
" d0 `  r! e7 e# R% e# E
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
1 K5 {: U- [/ _) }7 Z) d/ q3 o: l9 o8 ~
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09
5 x9 l# e9 t# F% ^$ Q) I1 ?1 D哇...要100 個銅錢
0 O7 ~; B! R2 m  Z  j$ g
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:43* a3 A  H; A# M: m' I
能否用到mblock 5 上面呢？

, Y0 \1 h& R# [( cMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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