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圓創力科技»討論區 › MakeBlock創學中心 › 創客高手五四三 › mBot Ranger 高速循線範例＿
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mBot Ranger 高速循線範例＿

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magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
1 B" i; @7 C+ W8 _
  1. #include <Arduino.h>
      l' g8 d5 w  A8 N8 ^, g1 H
  2. #include <MeAuriga.h>
    . z, c5 x8 s2 f( j# k( u. k  |7 B+ \
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"
    ! v, D5 }! ]! x
  4. 9 ^! \/ Q' u: l: U0 |
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);3 N: U' h! Z, i
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);" a& K1 B* s7 b! [7 J; q
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);8 T; u  M# r7 i7 [
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    1 [' ~5 j$ P: p) t/ k3 h2 ]0 Y
  9. MeBuzzer buzzer;
    4 p& _( o3 C/ Z
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);
    0 g% ?3 M5 h! @: ?! a3 D  R
  11. : B6 n" B6 o8 h* d9 S% _3 M! d
  12. #define Error1 1( M% d4 g  }3 t: p
  13. #define Error2 2
    % N5 @6 }1 [+ w1 P
  14. #define Error3 3
    6 R; J9 y* {( Y3 a' f7 P  K

  15. 0 r, L$ t. i; s) ~
  16. #define Kp 159 g; U' f+ I; c7 M& {" w
  17. #define Ki 0.15
    0 o0 S; Q2 i: ^7 G" D0 x- @
  18. #define Kd 0.03
    9 r- Q! S; [9 g- z" B" v
  19. " m: k! w4 C8 y0 z: r- e! h. d' m7 A
  20. uint8_t sData;; X! Y: ?7 Y0 ]0 a+ C
  21. uint8_t D1;
    1 V& T2 B* J, n( }8 m+ t- t( R4 s
  22. uint8_t D2;6 a9 J' s: d% {3 k' |
  23. uint8_t D3;/ K7 I" I, s7 t0 i* b& K5 s
  24. uint8_t D4;
    5 s1 e" D% @- N% A; U; Z
  25. uint8_t D5;
    ; L) a; }9 ~( A! z
  26. uint8_t D6;9 @( v9 L) y) ]3 H" W! \) M0 u) l3 E" M

  27. 0 d- B8 d5 T6 B6 m; t9 z. v# j/ D
  28. float previous_error = 0;& s& p4 V7 ?, M  h! P! u
  29. float integral = 0;1 E  ~$ y6 y: @4 d
  30. float derivative = 0;
    : b& J: Q" G) c+ O3 z
  31. int  Speed  = 160;
    . q/ `9 l: x' |  w1 d
  32. float output;
    : b6 @2 d% a; W. J

  33. " ]  ~+ ]. {% H5 o4 u0 N
  34. byte Left;4 Y4 L# Q4 n, A& d4 b3 M: F* f: ]

  35. % o" p, o4 \$ h. K
  36. void setup() 6 H7 x! L! V2 c& N4 x1 U% d
  37. {
    0 r" x6 I+ r! i
  38. //Set PWM 8KHz
    6 B* b$ L* x2 h  ?
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);/ o1 l: W4 ?9 B
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
      A$ D; K' }% ^9 H
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    / C' n8 X3 s% S  f4 J  c
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);7 Q$ {9 l$ p8 s! F7 Y0 Z
  43.   Serial.begin(9600);8 _& B/ U+ V  w8 {$ P
  44.   buzzer.setpin(45);" C& Y% _* M8 a: ], ^$ ?0 I6 i
  45. }
    + {- m% ]  ~/ }" x) _

  46. 3 f6 I2 i5 r* Z) t( T2 Z
  47. void loop()3 D  D) H1 l! ^. u% I
  48. {( Q4 F7 ^6 h* h0 ^
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    % h/ @3 r, \9 t( N" K  |* u
  50.   buzzer.tone(1047, 500);) H- u" B' k* `) I# E- K# d
  51.   delay(500);) R' K) f4 ]* c1 g3 P: [! y* ^7 ]. o
  52.   do
    5 o8 @& c7 c- j: ~; i+ U
  53.   {3 A3 Y9 N( t9 X* K
  54.    int Err = getErr();
    0 V: O' Y" q8 ~
  55.    if(D1 == 1)4 A$ W- \4 A: }  B  `1 v0 A
  56.    {( J# h( w* `& L* b4 ?
  57.      Left = 1;) Y) x3 u2 Z  C  q4 K* j
  58.    }
    2 d/ ]; C/ d1 R+ a
  59.    if(D6 == 1)
    ; o0 {* s" G! ~9 \' A
  60.    {
    * q' N( B4 l- T; W4 ]3 C: S6 d
  61.      Left = 0;7 [& d8 b" l/ I# x: ]: h% d6 ?5 k
  62.    }
    ( B; f( l  l" q1 z2 g3 v
  63.    if(Err == 99)* z6 J. C( p' W- m
  64.    {8 [8 r' `7 a! G
  65.      if(Left == 1)
    ; G& g" ]& i7 j, c- k
  66.      {' _. {! K% T( F; G& Q/ M
  67.        Speed -= 5;9 g2 e+ K% w; }
  68.        moto(0,Speed);
    - Z0 ?* M6 |5 }
  69.        do
    3 C3 T, Q2 q' G) @& [4 Y) |
  70.        {
    / t' A* y- J' g4 b0 R+ I
  71.          Err = getErr();& A9 w2 i5 a& }0 W8 m+ X6 D
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    + u7 m2 a, l8 q9 q8 q1 ~+ G! ~
  73.      }( y* _: M4 S; w6 U
  74.      else. F9 u) W" k8 n9 F! |- j8 {
  75.      {
    ; H: E+ G  G9 A3 X$ {- E
  76.        Speed -= 5;
    9 R" V6 l% ]  O, h
  77.        moto(Speed,0);
    4 \8 D  A# |3 f/ i! f
  78.        do
    ( _. j  {) `/ Y* Z
  79.        {) E3 l3 m% y" Q( U# Y5 e- E" k1 F
  80.          Err = getErr();0 Y/ k* G' M5 H7 E6 I4 r
  81.        }while((D1+D6) == 0);5 ^& R$ O8 k5 C! q8 B2 f% Q4 D: j
  82.      }
    . u9 s1 V/ W! M
  83.    }# |3 s3 l$ q5 B. f' R
  84.    else) C4 ^+ V3 @, j5 L
  85.    {1 R- c2 d7 }5 G3 W/ `* S
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 1 }9 C$ \7 F) {! f
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    : {# ?$ H( V7 t8 P! b
  88.      integral = integral + Err;# W, V5 k' ^0 X
  89.      derivative = Err - previous_error;
    4 n: N; v$ b' u: q$ F( n
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;  W: O+ z' X  z% y5 y
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));1 [: N9 L2 j5 I! o; h' A: X1 L1 |% `
  92.      previous_error = Err;
    7 h! \/ @, z8 F% l
  93.    }
    " O6 M) V8 U2 F! r4 `, M
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));6 u, L- f9 p. l6 _
  95.   moto(0,0);8 }, s$ G* N+ a6 i
  96.   delay(500);2 b% @/ Q- j; G$ ~! l% C) ~
  97.   buzzer.tone(262, 500);8 ~+ N, X, }# f1 v. G5 Z* K
  98. }" h: o/ b7 p! |- Q
  99. 6 b3 Y+ P; O+ V! l
  100. int getErr()' \/ J! U$ J$ G/ ]$ ?* F
  101. {  9 E$ x% F- v& H6 D2 s
  102.    sData = linefollower.getValue();3 e# Z9 T! j/ [1 u2 H) h" w# m
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;
    8 i9 @( z3 `! v
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;
    8 M. p9 a" ]8 a1 d% G
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;2 q- a( ^1 o4 P2 I3 H3 b* V, X
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;
    + p. j5 D$ _( X1 g# C, G) S
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;6 j( t* @% C% J# ^0 G; \
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;( P# u& E& Z( g4 ?$ c
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 w7 q5 x+ m, \% k
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);4 x! E1 I  c3 r4 B
  111.    if(downD == 0). }  q$ q; h% V3 j
  112.    {
    ) `. N, P! D( X8 X) U
  113.      return 99;
    + }% ^$ i: [6 P
  114.    }4 h1 a3 q" u, A2 Y
  115.    else
    / Y- L+ a( v. {) L6 O' @
  116.    {1 T8 a2 _5 i  c5 ^' f& C
  117.     return upD/downD;0 N2 C8 R; J# e2 E4 J, t$ k$ R
  118.    }
    : n# o+ n1 b0 ^' F* m8 w$ n0 a$ b
  119. }" X$ l' x8 A& T2 b
  120. : m9 [" O  e7 E" h2 b/ `' {$ s# R
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    0 m! C! A" l! g. B* K
  122. {  @6 n- G& D6 W6 }$ \" J* O
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    + [! [8 n' j8 U6 W( W3 f# l. ^
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);9 }( H% l5 z, Q& X3 S
  125. }
複製代碼

! o; ^- [( a/ E( _MeLineFollowerArray.cpp
! k4 S7 z9 t9 k! F  z7 V
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    " W0 I+ E8 B9 {; x  F
  2. + q8 b3 n/ J1 r( W+ }% B
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED; m, p% |, `4 v+ q3 q
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0), m& B4 m# z, Y4 K
  5. {% R. H- r4 o2 y4 {: `0 r

  6. - x2 m. v  Z. n; ]4 |6 P0 G: Q
  7. }
    ) ~6 F) q" h/ f4 [; ]; ]
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port). A  [  r$ [) {1 b! i
  9. {
      t9 d6 K1 P; }# R
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    2 t8 g( o; o; g: |
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    & F' q: u( Z2 Y$ t# o
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);. O/ H9 ^6 q2 Y  F1 y  U' z* i
  13. }' W+ L, J1 c* X7 b7 x; |8 o
  14. #else // ME_PORT_DEFINED3 R' p2 p) l) R1 k( o+ I8 J
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    # N  w5 P, x) @9 r/ ~, _; e
  16. {
    7 p5 C: U; D( X* M
  17.     _DataPin = pin;
    # d0 E/ o8 F# b
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    3 i. `3 i0 e. F4 l
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    8 V8 o6 {/ X1 _5 g& o/ z) J  y4 ?: B
  20. }8 O$ c9 E4 m7 K
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    # @) c  O! |" _! h3 K* z

  22. 3 d& V" a) `6 i

  23. 5 X2 F$ m7 }1 W9 V) \: z
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)  _/ P0 S  P9 ^5 d$ u0 {$ w
  25. {( h* x: a0 a+ i* s) W
  26.     _DataPin = pin;
    + @0 d( s# g' q
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); " ^  @" l% ^$ f2 I0 ]: j
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);3 K2 g7 P' e# D- t
  29. 3 N& V; a. J% {+ A7 f: F
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED9 V* l! r4 g3 ]7 T+ W% r9 ~; M
  31.     s2 = pin;9 l) H$ c6 T2 k0 |! t
  32.     #endif$ M) |) `" x" J, Y/ g7 [6 p! b
  33. }
    ! |0 b- m1 Q/ v/ T* r( W+ h
  34. / @9 b( ]7 o/ }( P
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue(), L- O' `" P& s6 n& e, x6 }" L
  36. {
    / `% G* X4 Y4 u) h+ w* z
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;
    ! @3 M# [2 @2 P: P
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;) s( L$ [! P* i1 @7 j
  39.     uint32_t time_out_flag;) B$ w+ O" {/ i$ U; S
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    & w( p" O' f4 G' l- E
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;; A  I4 A( {% B* `; B  j: I& @
  42. / B. X* {$ G9 z' E; u7 O+ j5 R$ ]
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);/ v( y  i0 C* f& [1 }
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);
    6 X1 n1 ^9 i7 m% B
  45.     delayMicroseconds(980);/ J. y: T. ^4 ?2 F
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    3 Z9 w/ T/ D$ Z

  47. 2 I' t9 [; d1 d! N3 D
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);6 \8 L  |) p! `, }
  49.     delayMicroseconds(10);
    $ C3 x6 ^- e1 g4 K

  50. 7 }) _" x/ u; c; J2 g9 t9 L8 ]- M
  51.     time_out_flag = millis();
    + H9 w3 B0 T. b- l
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 s4 C, w& T8 s
  53. 6 P& s. a. h1 h$ g0 @
  54.     LOW_level_read_time = micros();
    1 N; h! ^, Q2 M- }$ Z% U# W2 w! B/ h
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    ! a6 k: r6 O+ h& w4 l( I  }( {
  56.     {
    3 ]* d8 p. v% _& i
  57.         return 0xff;
    0 E/ I# a& ^; l; J# t: r
  58.     }
    - [$ d. f& D, d% o

  59. ) B0 ?3 u( @4 x3 `$ U4 O% _  M
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );, R  c9 L& U; G# q$ [2 Q  d
  61.   D+ c, l8 h8 p$ r9 N* U+ Z! U
  62.     HIGH_level_read_time = micros();
    : z( a3 E" u  x
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level% q: I8 k0 k2 ~
  64. ; `9 _. |' C6 K, s
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out" P8 ~3 h3 W2 r+ Y8 x# X. p! C9 F
  66.     {. p5 ~% [$ g3 g; Y( w
  67.         return 0xff;' v0 m3 s- N7 d7 E7 r# h
  68.     }
    ' X% v; ^* i" u" x: V
  69. - T6 e5 t- u4 Y4 [1 o. c7 v" ?
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))4 y6 C. d3 U, G* k# D9 K
  71.     {
    # U$ p  ?; J* y
  72.         return 0xff;
    ' q1 ~$ n2 O$ V( }
  73.     }+ K6 ~, L: h0 L( z  e

  74. 3 t  a" }1 o. M2 k
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );3 E; d! C2 j% n" G/ E
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    & I' [( i3 Q) L" Y+ {; u: ~
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level# n2 z- i9 Q# o7 O

  78. 4 [, d2 M( ^% d9 P" w& ]" H# F
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    8 g( R0 p4 I7 m4 M5 ]6 @! N
  80.     {
    9 n  L5 [9 c+ i
  81.         return 0xff;
    + r* ~6 L+ t6 `6 D/ W- M) c
  82.     }
    5 B% t& I# x+ ^' }" j

  83. " o9 s5 d0 D+ a* \* _% h
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))! p' p; u" u# @# b) E; ^: A
  85.     {7 b$ m7 [2 a' d4 R
  86.         return 0xff;1 E2 K% ]1 I* Q- p' M& a& j% u
  87.     }. |  x+ d5 [! K& P, p$ Q
  88. 1 a* s& E% m& y7 j
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)$ d- A9 O$ g: @: i
  90.     {; M3 m6 t2 O& M# ^4 l
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;
    , R8 j8 [8 T( U/ g3 b; {+ b* P
  92. . H- P/ X/ }6 b4 l5 y/ \( T( ~& R$ p' G
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)
    9 f' a; V. O7 V; q( x3 z0 m
  94.         {  v3 `4 {9 Y, O9 x+ v) I0 W
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    ; V" G; r9 h5 u8 f* E4 m
  96.             HIGH_level_read_time = micros();' {/ k6 `- H0 @% e( J9 M
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    0 F" P# Y! ~/ }; |0 e% }' ?8 T  E

  98. ( d) S4 ~% E& y
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    " K& g4 h. u" Z. U7 T+ C9 g) W+ C
  100.             {( a' j- s) \( Y2 v$ S& f; m- p
  101.                 return 0xff;$ s: D% `+ }" d# j; _7 E' t+ u
  102.             }! Z# Y& R6 Y  X7 e! w! N
  103.   _4 I; R- x/ o4 O" l
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );4 J( V3 q# ?  m8 o$ K) A
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    5 m0 N% h' m* o' z
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level2 v7 p" ?! r& `; k, X

  107. 5 q! _5 N2 W; W9 v' _6 l9 k
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1+ _* j: E* A( T4 n
  109.             {
    ( s1 z  ^% H# R$ p  u* K2 y) c6 L" E
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);# t6 F$ T$ o3 l2 }# P% }0 E
  111.             }  y; A7 H. p/ t7 o: Z
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)
    # g+ b' ]! `$ j9 p2 Q% `5 p
  113.             {2 e" a  s+ M( D& i; v: K
  114.                 return 0xff;/ W: T/ m# v; y6 l( @+ ]$ t& Z4 [
  115.             }
    ( q+ p% n* r% R

  116. 0 O/ H% b& V" q+ N# I) @* q& n
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    1 Q% h/ N. k; X2 P/ `; c: e0 K
  118.             {- u: I; q$ n" Y: W: m+ ]
  119.                 return 0xff;
    4 E+ D% s+ U& `
  120.             }
    2 K+ y) r( P& \$ n+ @7 ~
  121.         }
    ) ?' O4 M& ]2 K7 ^# I
  122.     }
    5 l+ _7 Z( L" h( g/ c
  123. ; v5 ?- e2 {+ P
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level* f1 ^% ?8 j9 I1 A9 {. l
  125.     HIGH_level_read_time = micros();$ @+ O; A$ C# u7 R3 U0 ?/ R  C
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    2 @% \/ F5 |8 ?7 W" u3 T2 J
  127. # w- v  _6 Q1 [8 r
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )9 k5 |# M' C# g+ }- G
  129.     {$ D. a7 M1 S; j0 r: q+ w
  130.         return 0xff;- V) F; E5 m! p
  131.     }9 X4 E  i0 d6 R, z* I
  132. 7 A- r" B+ F8 g! G# q. h& K
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);. z4 Z) S% L) Y4 Q: S( e$ a
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
      u* }7 ~1 i1 N# ^, f
  135. ( E2 L7 o$ h* R4 K, W. V5 d& E
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    % q1 }( c2 e, F- d9 p
  137.     {
    % H2 X8 V: g6 P7 f
  138.         old_data = Sensor_Data[0];
    - A/ f# x- m; L0 h' H
  139.         return Sensor_Data[0];
    8 t9 t5 d3 T' r, C* \* N3 G
  140.     }
    - I9 N- B3 [8 a" s: h% z
  141.     else
    8 k7 b1 L+ T8 \/ i# \
  142.     {3 g9 E* }& c$ I8 ~" i6 H" ^5 y& S* ?
  143.         return old_data;% |0 L$ `0 K. E
  144.     }; A2 Z6 _2 a: H. `/ u4 U. a- C: f
  145. }
    / F( m2 R  ?6 j: A) ?* s
複製代碼
8 }0 ]6 [! F6 [1 c' @  L
MeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢) " W/ Q* K6 v' E4 O5 r# l/ F$ Z

) _7 j0 V! _( S, b, S
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bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
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daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
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 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09. o% x4 T) x# L0 C, V
哇...要100 個銅錢
. z3 ?) |: D, j# n3 A9 v& n/ H
認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
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delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享，還不夠權限下載
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gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
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roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢？
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 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:438 Z9 @' X: C) A+ W- d& h+ w2 g: H) H
能否用到mblock 5 上面呢？
8 [, h2 A9 X. O6 `; y1 _! C
MeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
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roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
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ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
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