圓創力科技

 找回密碼
 立即註冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

查看: 36573|回復: 9

mBot Ranger 高速循線範例_

    [複製鏈接]
magiccar 發表於 2018-2-13 01:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

! t" z" i$ W4 X' Z: Q, q: S* T
  1. #include <Arduino.h>2 f! e' u' @! c; C# e
  2. #include <MeAuriga.h>: _: K; ]! ^2 c1 T) Y
  3. #include "MeLineFollowerArray.h"  \# Z2 K: k$ t

  4. ) g, Z$ w$ C) M, A, {. Y% \
  5. MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);5 [$ z! Y" v6 D  U
  6. MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);& C2 l3 }2 o" ~8 N7 f3 F# j
  7. MeLightSensor lightsensor_1(12);) q# r* p/ S( u0 V- }
  8. MeLightSensor lightsensor_2(11);
    7 z' y3 }0 i2 ]+ C/ _
  9. MeBuzzer buzzer;
    7 {9 e/ f4 K* |# O6 t! Y
  10. MeLineFollowerArray linefollower(PORT_6);, c) U0 z) q; R% a

  11. ' n, V% j4 y$ @
  12. #define Error1 16 z) I( A; z! K- ?
  13. #define Error2 2
    0 w4 M( O0 Z* s& L
  14. #define Error3 3
    5 i9 V: C: ?8 Y5 F0 s. o) a

  15. / }' v; `7 O2 J9 q$ W5 |6 ~  y
  16. #define Kp 15
    ' ^  a( ~- O. ~
  17. #define Ki 0.157 [* I9 b* c$ q4 }
  18. #define Kd 0.03
    : E0 Z1 d" H" j
  19. $ E' X3 E' _2 k: G2 f* @
  20. uint8_t sData;
    : P& ~, P, x6 K) |. ]
  21. uint8_t D1;4 q7 A% X! G" }" E& Z
  22. uint8_t D2;
      s  U6 g2 ]* P' y4 S6 W
  23. uint8_t D3;4 a4 ~& ~7 ~5 i
  24. uint8_t D4;
    9 V+ V6 z1 Z: W! t, k- l0 a1 }
  25. uint8_t D5;
    ( r! `  r8 p3 _. Y, ]$ D
  26. uint8_t D6;; {7 x" ^  H/ |: a9 |+ P+ k" c2 [

  27. 4 q2 C6 e( z, \2 o$ r. A& ?. R
  28. float previous_error = 0;
    / }8 r6 r! }9 P3 ?' o# J+ A
  29. float integral = 0;
    ; g$ _! M" ?3 Y, q0 x3 ?: k. k
  30. float derivative = 0;, `; B1 L) u6 q5 q
  31. int  Speed  = 160;
    - W9 y) v8 o" P+ {* n7 a* f7 ]( H1 }
  32. float output;
    3 l. _. \( S+ d  B9 X2 R& q/ R

  33. * E' @+ y2 [+ m3 h% }
  34. byte Left;! ^. Q5 a9 g) @  j5 I8 C
  35. ' v# k' t0 s  X' L& h  N7 k( q
  36. void setup() ! [* D( l8 H$ z
  37. {  j* @' z! j" |9 I5 d; k
  38. //Set PWM 8KHz. Z$ K( m4 T# y
  39.   TCCR1A = _BV(WGM10);( y  W* v& p$ r, T
  40.   TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(WGM12);
    # V& L( Z0 G0 w' i6 L, L
  41.   TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);
    2 k8 I( S0 V: u
  42.   TCCR2B = _BV(CS21);
    # U( C' e8 [  f7 ?
  43.   Serial.begin(9600);4 x. ]" E; [6 o7 N7 F+ A
  44.   buzzer.setpin(45);
    : v% p/ o, t. {6 t* x) B9 y
  45. }
    ; @" w! {: ~" V3 |1 R1 n
  46. + x; k% Z( n/ l. N5 e0 v9 @6 N
  47. void loop()
    : `2 C' `) R( t9 |
  48. {
    7 R* ?1 ]% O7 L. P" n' e4 D
  49.   while(!((lightsensor_1.read()) < (10)));
    7 U2 v* A7 ]' S6 S& z$ l
  50.   buzzer.tone(1047, 500);
      |* {7 Y& b; q5 ~4 S  J
  51.   delay(500);, C3 v3 a6 \' m$ w% S5 H% z
  52.   do" m) m, x) i7 d
  53.   {
    ( w+ ^; o2 V! U! s9 ~
  54.    int Err = getErr();
    + C: i) b4 c9 z# [. R8 m
  55.    if(D1 == 1)
    3 C# u: H1 h, I: ]/ R9 a' P1 q
  56.    {
    + N, O& P: R1 y" |7 W% ]
  57.      Left = 1;/ L* b; b( ]4 T) T8 c" Y
  58.    }& d' i1 m, j; h3 P
  59.    if(D6 == 1)
    2 b0 D2 s9 `$ Z" {) ^
  60.    {3 N4 [3 Y; ^/ ~; q9 F* r
  61.      Left = 0;2 y9 ]) E; o- Q/ K
  62.    }! f5 {. O2 q) b, J' E0 C
  63.    if(Err == 99)
    , N3 ~9 r6 k* i
  64.    {
    9 ^1 i. N, Z+ G$ j* w
  65.      if(Left == 1)
    ) I- D1 y7 O. P" G% h- v
  66.      {
    * f0 f- A8 [! g4 w4 R
  67.        Speed -= 5;
    % O2 L7 ~5 ^9 N* {
  68.        moto(0,Speed);
    + b/ q7 X( T5 o: Q8 }; |! [
  69.        do  d9 e6 a8 }7 V6 C$ G0 L
  70.        {# T4 Z: }9 J9 N- M$ q0 |0 C5 B1 Q+ P7 R
  71.          Err = getErr();  `! U# t- p1 [# O4 H  S
  72.        }while((D1+D6) == 0);
    ! z. d) S* R  s
  73.      }
    ! Z8 m% Q+ o& p! c
  74.      else
    $ g0 t6 s0 \5 c: k5 G" Q' C
  75.      {
    ( h( m) A9 n* E' q: j
  76.        Speed -= 5;' C  S& F  S& |6 ]
  77.        moto(Speed,0);
    ; V* [' v5 O0 h1 s% |
  78.        do
    # U7 e) b; W) G& j- A9 o
  79.        {
    , D. q: g' E* j2 S: L
  80.          Err = getErr();& a6 H" a1 D# W( J9 [* P' ~
  81.        }while((D1+D6) == 0);
    * o1 f, H: q) _( r  F( k" L
  82.      }
    2 E1 O$ Q1 O  H7 H: [' ^- E
  83.    }+ o3 _) J  `3 @+ ~4 b
  84.    else
    # [( T0 e  Q- O* p2 U0 {9 ?
  85.    {% ^. _7 b9 U. K6 |# r% `; W
  86.      if((Speed < 160) & (Err < 2)) Speed+=1; 4 C) z* c/ J& ?" C& i* d
  87.      if((Speed > 100) & (Err > 2)) Speed-=2;
    - K5 V) B. ?* V
  88.      integral = integral + Err;
    & }/ R# U% N( {( R, \3 }% ^3 v1 q
  89.      derivative = Err - previous_error;  `- f7 X' z. R/ b
  90.      output = Kp*Err + Ki*integral + Kd*derivative;9 y( x3 d' T6 K# a7 l) E
  91.      moto(int(Speed-output),int(Speed+output));0 \, ^. ^- ^% L: g# F: _. n
  92.      previous_error = Err;+ F2 [! p/ U) s" o
  93.    }
    7 v  C/ k4 _  x. ~1 Z3 B9 D
  94.   }while(!((lightsensor_2.read()) < (10)));
    3 d' @1 I2 w- N9 @& L( G  z
  95.   moto(0,0);
    , }# a$ ?" i# y$ g; f
  96.   delay(500);4 m! p# G) x8 k& C
  97.   buzzer.tone(262, 500);
    9 I7 X. D: |8 v0 G5 F9 w) l6 Z
  98. }" W# l. h( j9 P* ]- E
  99. 9 B$ B5 D$ X- l# k$ b% h# J) e  [
  100. int getErr()
    0 L7 y0 t" y1 u* e
  101. {  : u" G! S0 {9 f0 X: \
  102.    sData = linefollower.getValue();! r, Z: O% j; Q8 w& m
  103.    D1 = ~(sData>>0)&1;$ w! Z/ ]5 B* B- J
  104.    D2 = ~(sData>>1)&1;0 f& @2 T% D5 h% f! k
  105.    D3 = ~(sData>>2)&1;8 B6 S8 N2 W/ k) P
  106.    D4 = ~(sData>>3)&1;7 R4 W; B1 H# q7 U) V9 [3 m* h
  107.    D5 = ~(sData>>4)&1;) r; ~5 G, O* u3 u3 r' j
  108.    D6 = ~(sData>>5)&1;
    ( C4 c/ E' E7 {/ H  f: N) }
  109.    int downD = D1+D2+D3+D4+D5+D6;
    9 U+ q! D+ J0 U  x6 {3 G1 p/ O1 O
  110.    int upD = D1*(Error3)+D2*(Error2)+D3*(Error1)+D4*(-Error1)+D5*(-Error2)+D6*(-Error3);/ T1 g/ f  y1 s9 {
  111.    if(downD == 0)- J9 a9 _  K6 O6 h
  112.    {
    1 ^5 K8 c+ R( m! ]
  113.      return 99;
    8 @4 _. h0 _1 t
  114.    }5 u2 Q2 n4 a9 C+ s9 T
  115.    else7 k# \' E7 c! g4 _+ S* B
  116.    {: B6 K0 R' j' w
  117.     return upD/downD;4 c4 U1 I  T" E: P# V, w( J6 p
  118.    }
    # j+ L& Y3 K5 _! T' k; K  W, |
  119. }! h2 V0 I, J7 W* g+ R

  120. . o1 u6 y" U) ^" j' p, Y( Y) E
  121. void moto(int Speed_L,int Speed_R)
    6 b8 `! F7 z' s5 J; h5 n3 n
  122. {
    " `8 T9 g% K7 I( c7 g& ?8 B. ~8 z
  123.   Encoder_2.setMotorPwm(Speed_L);
    $ `7 f" t  g# n8 E
  124.   Encoder_1.setMotorPwm(-Speed_R);* ^# |, y4 l5 r; |
  125. }
複製代碼
& N6 g2 e0 r% l- l  r/ X6 w* P
MeLineFollowerArray.cpp
7 O! T# k& a2 l& K$ a
  1. #include "MeLineFollowerArray.h"
    2 n" w6 T/ C4 P/ N8 w& P+ }. k/ I, ?

  2. 9 k& F5 _3 |2 L# n
  3. #ifdef ME_PORT_DEFINED) H' f* {7 {- B: M, O
  4. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(void) : MePort(0). S1 r) D' x' X! H
  5. {
    / D) F6 r4 a+ }

  6. 6 Y" j0 m7 [! ]2 ~% S
  7. }! u/ y3 K# }& N) l% s* u% ]: l: I
  8. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t port) : MePort(port)" L: T0 ^7 }! ~) Z
  9. {
    & m, V" o! e4 S' q- i& {9 l
  10.     _DataPin = mePort[port].s2;
    ) k) [+ j( X- \8 R
  11.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); # }* `! r* ^  ]& X& v0 D+ D- A
  12.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);0 X/ q8 y$ {9 _8 B9 {5 {6 I
  13. }# c2 S9 S; g9 h1 R* v- z& \% r
  14. #else // ME_PORT_DEFINED
    - P0 k- i4 l. ]% w: t. K
  15. MeLineFollowerArray::MeLineFollowerArray(uint8_t pin)
    : M9 y1 g" W0 L
  16. {
    6 z# _' z8 ~- f# i7 c& e
  17.     _DataPin = pin;
    / \6 Y; h5 j% q
  18.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ) E& H4 c* J, D) ^: p% w9 c
  19.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ! @& }6 v9 T4 C5 ^9 K1 |2 N. g
  20. }6 {% }5 s* V! ?  Q
  21. #endif // ME_PORT_DEFINED
    7 o/ V6 p2 g  \% H& |% [

  22. - J5 V+ l9 l( q2 Q

  23. : j8 E$ V# U2 x+ e( H: M/ c
  24. void MeLineFollowerArray::setpin(uint8_t pin)
    & Q( y) h7 t  E
  25. {
    5 s6 v6 ~7 Z: Z/ Q4 c1 ~1 s3 o+ p; p
  26.     _DataPin = pin;
    3 K- s) t0 a  y. z# R; a( Z
  27.     pinMode(_DataPin, OUTPUT); ! k4 j6 Z6 @* ]5 `
  28.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    ; u- S/ m5 X8 ~2 p; a* f  t
  29. 9 f: s- E1 V' b8 o  Y
  30.     #ifdef ME_PORT_DEFINED
    - e& d/ I/ J( r5 _! P
  31.     s2 = pin;7 p: d" @& [) H: d1 ^$ P2 O; Y
  32.     #endif, a2 ^; q3 o# s: L) Q
  33. }7 {8 w' h5 v; `* ~3 D( p

  34. ! @* a+ D: K) l0 X5 V% Q
  35. uint8_t MeLineFollowerArray::getValue()
    6 L: u$ k; S" u: U
  36. {
    $ i' E6 Q) f+ i- u0 Z5 k
  37.     uint32_t LOW_level_read_time;2 Q/ y3 K7 i3 G7 ]0 A
  38.     uint32_t HIGH_level_read_time;/ G' B- B; v" K+ E* k% b8 _2 z* ~
  39.     uint32_t time_out_flag;6 t3 Z9 Y. I$ a8 d% ^0 P( C6 G# @! U
  40.     uint8_t Sensor_Data[3];
    8 B  `8 Z9 P$ z. }% a2 {8 P
  41.     static uint8_t old_data = 0xff;
    $ _$ i4 k  K7 {, m$ k

  42. 1 G5 |' W8 M6 j" q- T) _
  43.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);
    2 b$ x( W0 H6 x) i+ o+ G5 u- I
  44.     digitalWrite(_DataPin, LOW);+ P4 f' Z4 }* V) P+ L6 @
  45.     delayMicroseconds(980);2 K( {; C" k7 N* ]& F% x
  46.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);
    # h! V3 ^8 L. D% X
  47. , R' h' @7 ?7 ]% D$ a
  48.     pinMode(_DataPin, INPUT_PULLUP);, k; `5 S# p( r. F
  49.     delayMicroseconds(10);9 k7 ?6 B2 q$ M- `- I& @6 r' h9 ~; [7 ?
  50. 9 D& V. y- ~9 j. ]- l/ U! a0 B
  51.     time_out_flag = millis();
    : B) V& I' g2 i. S' U* j* v  Q) \
  52.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );+ s# C; F. k, N+ K
  53. ; Y  |: F3 w% V& m8 Z
  54.     LOW_level_read_time = micros();: x8 e1 D. r: `- |/ I
  55.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    4 _3 c1 k* I: X; d- ]8 x
  56.     {- X/ q6 ^- A) K
  57.         return 0xff;7 h( p* k& z. o  k' l
  58.     }+ r! q& w& \- n* b

  59.   n; w+ v) z: d; V/ G
  60.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ) y. v* K) }3 P, R% `$ R2 U

  61. : q* s, Y1 `  `: B& W
  62.     HIGH_level_read_time = micros();# T' _0 F3 }$ M, f* d* r
  63.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;    //read 100us LOW level2 ^" a9 [+ M* V, C2 X2 q& j+ J
  64. " ^! W# x" H8 s8 O1 Q, Z2 \
  65.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out4 K0 G0 S  K/ o; A2 N2 q7 w: P
  66.     {/ S* W7 ~- x- ?( j
  67.         return 0xff;
    / ~0 V% o' @( @) }
  68.     }
    / u  B" r  i% _" N! A5 K4 B
  69. * _- q% A) ?; ~) `( ^0 L
  70.     if( (LOW_level_read_time < 90) && (LOW_level_read_time > 110))# f! ]& ?  ~( A! H6 b# w
  71.     {) Q. W* x* g5 e% Y7 X  u
  72.         return 0xff;
    + D' e+ R1 Q3 M3 Y
  73.     }+ J$ H- L7 j+ m$ k
  74. 6 j. ]+ D  D2 Z+ H( v3 M. y
  75.     while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );
    ( I2 [6 Q5 o: A; w
  76.     LOW_level_read_time  = micros();
    - L, A/ n( O  B1 n
  77.     HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read 50us HIGH level
      }3 P" N5 D% A4 c' k

  78. . m% o7 v% w! S) n
  79.     if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)   //time out
    + x; r6 w7 p5 X0 T/ U& L
  80.     {2 T% Z" C6 g$ @& w1 }9 B! K
  81.         return 0xff;3 u0 E9 h& ^! z/ x3 D
  82.     }
    9 s2 A) t( D, U# G

  83. # ^! |# F; x+ k. M9 T' U: P& ~
  84.     if( (HIGH_level_read_time < 5) && (HIGH_level_read_time > 55))% T' R. j$ p* s/ m" F% y
  85.     {# b2 v- D8 L5 y6 [& h
  86.         return 0xff;# D5 S; x" i) M1 S: Q" a; R# A7 U$ E
  87.     }
    ( {6 a% R# s: [: @, x+ k9 J" E8 k. b

  88. & Q' B# r. `* U1 X
  89.     for(uint8_t k=0; k<3; k++)* I, }8 Z: E' j, Q' ?
  90.     {
    : T: ^1 ?( A5 P
  91.         Sensor_Data[k] = 0x00;, ]7 }$ I3 d, r2 @5 ~- R. G

  92. ' Q: G+ A" x0 ?7 q/ q" B; F
  93.         for(uint8_t i=0;i<8;i++)8 F* v! }  V7 V" |
  94.         {
    . p( {/ F$ f9 a, R  H' l; l
  95.             while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    " x! w' j# K% A4 X
  96.             HIGH_level_read_time = micros();
    ; x9 c: e) V1 O* o$ K
  97.             LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;
    + i4 i+ n; `, `! i

  98. 9 [) |5 y8 n: G1 G
  99.             if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    ( Y8 F1 Z& w1 L
  100.             {9 d: H. @1 P$ r6 G. h
  101.                 return 0xff;
    . X2 L1 Z% J0 e
  102.             }. _+ ]: E7 i. a* Z1 t+ m5 B, ?9 M: l

  103. 5 u  m' h' ]/ I: U
  104.             while(digitalRead(_DataPin) == 1 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );2 y$ g* U- Q0 i& k0 _% G0 k
  105.             LOW_level_read_time  = micros();
    # l  E" Q7 m+ n0 t4 s
  106.             HIGH_level_read_time = micros() - HIGH_level_read_time;    //read HIGH level1 a" n" F/ P  P  g

  107. 0 y$ a, h) W1 _6 Z
  108.             if(HIGH_level_read_time > 50 && HIGH_level_read_time < 100)   //bit 1' n  D7 b1 `/ I
  109.             {0 g' I/ U9 u3 i+ n  h  j
  110.                 Sensor_Data[k] |= (0x80 >> i);
    . ~% i3 h  ?5 ^; n
  111.             }/ e: s8 N) ~4 v7 H( ?
  112.             else if(HIGH_level_read_time >= 100)! V' V. E8 S( `' @6 R
  113.             {; W$ F4 t; L& y% a, A
  114.                 return 0xff;
    * g5 z6 m! A6 r, T% ~7 b/ f
  115.             }
    2 \" w9 g$ Q; G7 Z1 w! |9 [' d
  116. - @8 [6 ]: ]" K; d$ @  ?3 s0 @
  117.             if((millis() - time_out_flag) >= MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out)
    + e2 h! |6 g7 [8 q# ?3 m1 L$ Z; r
  118.             {1 `! T' Z" q8 v+ g% X2 b
  119.                 return 0xff;
    . y: r2 }7 P: K+ G. m
  120.             }
    3 h& ?- h" ]8 a
  121.         }
    $ C6 V+ I$ |- z4 Z" m+ W1 T- l
  122.     }
    / v1 W$ {4 I0 N% m/ k1 a/ Q- l

  123. $ r' M3 y  t/ ]+ Q3 Y( d
  124.     while(digitalRead(_DataPin) == 0 && ((millis() - time_out_flag) < MeLineFollowerArray_Communication_Time_Out) );   //read 50us LOW level
    2 u* b2 U% l: |, z& V, e
  125.     HIGH_level_read_time = micros();" }/ q' E  Y3 }1 n4 Y& o/ ^" l
  126.     LOW_level_read_time  = micros() - LOW_level_read_time;- G" W0 r3 B/ d; `4 l! u$ f2 r/ E

  127. # }2 p( U* X( p7 M* c+ j6 w- F' M
  128.     if( (LOW_level_read_time < 5) && (LOW_level_read_time > 55) )
    + P/ ~2 m( y& {2 c: C
  129.     {
    6 R: f# P7 C1 b! J7 P" G
  130.         return 0xff;7 \; y" l/ p, W8 r
  131.     }+ W4 O/ {5 x  }) Z. }3 [, M' ?$ @

  132. " Z# a5 F, c# d( d, }
  133.     pinMode(_DataPin, OUTPUT);  X# k  m. `  u5 Y: Y4 G
  134.     digitalWrite(_DataPin, HIGH);* f+ L1 H# g& k  M6 ]8 I
  135. % H) E4 f3 r0 B5 P4 a+ c
  136.     if( (Sensor_Data[2] == (uint8_t)(Sensor_Data[1] - Sensor_Data[0])) && (Sensor_Data[1] == (uint8_t)(~(uint8_t)Sensor_Data[0])))
    3 U2 A7 G- l, _) j# \. q' A
  137.     {
    : _1 d& P3 t4 w+ Y" G+ c
  138.         old_data = Sensor_Data[0];3 [' I* @0 p! p" ]( ]2 T
  139.         return Sensor_Data[0];
    2 x/ |/ d" Z! {' l& e
  140.     }
    ! e4 i! [( _' B
  141.     else
    - U. E( w8 ~; G) n
  142.     {* P7 j2 \. h2 v4 `$ h: Z, @2 W: C
  143.         return old_data;
    " n$ p. O& S* E2 K) G- A
  144.     }; K7 i+ Q- l  k9 U! }
  145. }3 g% K0 ?. ?, [/ w$ |5 b/ |
複製代碼

8 q9 w& x) i- i( w) f& UMeLineFollowerArray.h   MeLineFollowerArray.h (731 Bytes, 下載次數: 10, 售價: 100 個銅錢)
# E, t0 q, `) \. T8 p: ?9 S7 U! {3 |( h( R) H0 U6 \3 }( t  S
bw2014 發表於 2019-6-29 00:03 | 顯示全部樓層
強力推廣中
daven 發表於 2019-3-6 00:09 | 顯示全部樓層
哇...要100 個銅錢
 樓主| magiccar 發表於 2019-3-6 00:16 | 顯示全部樓層
daven 發表於 2019-3-6 00:09' @. n% y2 f0 S# j+ M: U
哇...要100 個銅錢

8 m' f3 ^$ ^) x& ]- g1 T. J認真的回饋本站一些內容, 很容易達成的!
delphi 發表於 2019-3-26 14:19 | 顯示全部樓層
感謝分享,還不夠權限下載
gary0317 發表於 2019-5-20 19:15 | 顯示全部樓層
感謝分享Thanks
roboger 發表於 2020-11-13 15:43 | 顯示全部樓層
能否用到mblock 5 上面呢?
 樓主| magiccar 發表於 2020-11-25 08:53 | 顯示全部樓層
roboger 發表於 2020-11-13 15:436 z" ]: R, m* _) [( A
能否用到mblock 5 上面呢?

' K- f  p$ w/ z$ L3 S1 O& y. HMeLineFollowerArray 在 mBlock5 中, 只有支援 megaPi 控制板, Ranger 無法使用, 如有需求, 我再寫一個擴展上架吧!
roboger 發表於 2020-12-10 15:09 | 顯示全部樓層
无法添加到扩展呀
ksvsn009 發表於 2021-3-16 23:23 | 顯示全部樓層
高手就是高手
您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 立即註冊

本版積分規則

QQ|Archiver|手機版|小黑屋|圓創力科技有限公司 IOP Robotic Technology Co.,Ltd Tel: 07-3924582 Fax: 07-3924001

GMT+8, 2025-12-6 05:42 , Processed in 0.023482 second(s), 20 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回復 返回頂部 返回列表