從上個禮拜的課程,我們已經知道如何把光感測器的偵測結果,轉換到開關控制。也就是說,我們已經知道如何利用光線的有、無,來控制繼電器開關的動作,那接下來要做的就更有趣了。 2 K, k& J. e5 g4 Q6 D% T
6 e/ I2 Z" R, _$ m" \( ` 在第一堂課裏面,我們透過手動控制可以來讓魔法車做出前進、後退、左轉以及右轉。不過這些動作的切換,都必須用手來改變它。現在,我們已經知道如何與利用光來控制繼電器,結合起來我們的光控科學魔法車就誕生了。
0 c" f% ?, s4 H' L& v 0 I! X# T% M4 K3 t2 t* j! j
再來就是動腦的時間囉!因為運用光讓車子從停止到前進或後退,這是一般開關的功能,比較容易做出來。但是要做到改變原來行進的方向;例如原來在前進擋住光線之後就後退、原來在前進擋住光線之後就左轉或右轉。這些動作就需要利用到繼電器的特性,就是常開(NO)與常閉(NC)接法的應用。
! C$ r4 s2 H% B, \4 J1 p* v& T& S # `5 y) I8 q+ h! L
馬達的部分要仔細分析電源的接法。當繼電器線圈沒有通電的時候(有光線的時候),1.5V的電源沒辦法流過馬達,馬達沒有動作。 - Z3 A8 K+ c5 R5 W
- F2 J$ j# F q. _
當光線被擋住了,繼電器內部的電磁鐵把開關吸到NC的接點,這時候+1.5V的電源就從馬達的紅線進入,再回到電池的負極,我們知道魔法車馬達的紅線接正極,黑線接負極的時候輪子會前進,而且當兩個輪子轉動的方向相同(兩只馬達一起接)的時候,那個車子的行進方向就不會轉彎。那如果要轉彎呢?那就動腦想一想吧!
# p% V& k- Y, i* ^
" b. U& ]+ G$ R8 l* G5 ]& X W
/ F4 p" \' P$ [4 ?
@# p% ^" Y0 W5 o3 C3 v
4 f9 D, y1 @ k. e- X 9 g/ E. ~- k4 H) h" N# }# A
1 D3 a0 x7 ^ c/ \
轉彎有兩種,一種是轉彎內側的輪子停止動作,而外側的輪子則繼續前進。例如右轉時右側的輪子停止前進,而左輪則繼續前進。這樣的轉彎方法,回轉的半徑比較大,不容易閃避障礙物。
0 {& K1 ?& D- y" R' O- J5 F . U- X# ?1 P \" h
我們實驗要做的轉彎是第二種方式:當要轉彎時內側的輪子不只是停止動作而且還是逆轉,而外側的輪子仍然繼續前進。由於兩個輪子方向相反,所以車子可以做出即時轉向的動作,這樣就能使得魔法車的動作更靈敏。 那問題是...如何讓輪子自動逆轉呢?
, d$ b4 A5 J: C) Y
F6 f# i1 ]* a! {+ { $ H6 f- U; S3 Y2 e( M6 T( Y2 O+ h
+ A* O2 h' S4 Q9 Q8 y5 `3 F: r
|