光線的感測與控制（三）

　　從上個禮拜的課程，我們已經知道如何把光感測器的偵測結果，轉換到開關控制。也就是說，我們已經知道如何利用光線的有、無，來控制繼電器開關的動作，那接下來要做的就更有趣了。

 

& V4 Y2 d1 S$ [, r& X: z+ V

　　在第一堂課裏面，我們透過手動控制可以來讓魔法車做出前進、後退、左轉以及右轉。不過這些動作的切換，都必須用手來改變它。現在，我們已經知道如何與利用光來控制繼電器，結合起來我們的光控科學魔法車就誕生了。

8 n, e+ L" r2 R3 B6 n

 

　　再來就是動腦的時間囉！因為運用光讓車子從停止到前進或後退，這是一般開關的功能，比較容易做出來。但是要做到改變原來行進的方向；例如原來在前進擋住光線之後就後退、原來在前進擋住光線之後就左轉或右轉。這些動作就需要利用到繼電器的特性，就是常開（ＮＯ）與常閉（ＮＣ）接法的應用。

3 g* k$ I! D( V7 k! U

 

# h/ C7 h) u* {9 Y! `

馬達的部分要仔細分析電源的接法。當繼電器線圈沒有通電的時候（有光線的時候），１．５Ｖ的電源沒辦法流過馬達，馬達沒有動作。

 

當光線被擋住了，繼電器內部的電磁鐵把開關吸到ＮＣ的接點，這時候＋１．５Ｖ的電源就從馬達的紅線進入，再回到電池的負極，我們知道魔法車馬達的紅線接正極，黑線接負極的時候輪子會前進，而且當兩個輪子轉動的方向相同（兩只馬達一起接）的時候，那個車子的行進方向就不會轉彎。那如果要轉彎呢？那就動腦想一想吧！

" v) }+ }, [2 `, a

 

! t' n4 v& k3 s4 m) D- H0 @2 R

 

 

3 a' x+ h$ ?8 `3 ]# n4 m

 

4 U" X; P* F$ N. H: _

 

S i% \6 O% S2 {( a- M& U0 D$ ?' W

 

( b6 j% e$ v, G. A

轉彎有兩種，一種是轉彎內側的輪子停止動作，而外側的輪子則繼續前進。例如右轉時右側的輪子停止前進，而左輪則繼續前進。這樣的轉彎方法，回轉的半徑比較大，不容易閃避障礙物。

5 F& V: b+ i- z* }0 f

 

我們實驗要做的轉彎是第二種方式：當要轉彎時內側的輪子不只是停止動作而且還是逆轉，而外側的輪子仍然繼續前進。由於兩個輪子方向相反，所以車子可以做出即時轉向的動作，這樣就能使得魔法車的動作更靈敏。 那問題是．．．如何讓輪子自動逆轉呢？

 

4 R: U) d; n$ x7 `" r; b. Z

 

$ k- @0 k: \; W+ j! f, z7 f

 

 

轉哪邊ㄚ?

 

) ]: S* X1 f+ \

你可以都思考看看

& `- X. K D2 O8 f