進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。
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mecanum wheel

, C# `" c/ t6 Q主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
, F4 T2 s' }" i1 H9 K( S" J4 q注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！
. M, h3 R2 F, j$ _6 g# ~

, p2 @9 p! G3 D3 V5 p隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
! Q% N; c, Y+ G) P將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
0 W& n5 a1 W8 X! S3 }將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)

USB連接法

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軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。

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) x$ Y+ D7 b" E先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
: ]: A2 d: x( z" g. f/ ]- f再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。
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3 B: n. k$ e  h9 q/ S, c
Disconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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7 q8 ?7 n* c0 q% J0 _  [接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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* a5 Q$ i  @& V* \7 `8 D1 ?
# `2 b( ^9 j, f9 l% J- ~我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。
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8 r8 r# {2 y* b. R+ t/ v選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。


" m  t6 }8 o9 @1 j1 b/ Z+ }0 g2 l2 l第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。


完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！
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! y; s9 J& n, }! }眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！