進階教學_同時驅動四個編碼馬達

因為 Mecanum wheel 需要同時控制四顆馬達, 我就一步一步說明要如何修改 Me Encoder Motot Driver ,讓大家可以更快上手。
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mecanum wheel

4 m# i, h: K, s3 R: w0 V9 M
7 D. x, @2 k4 |. I  M% H8 y9 V主要是利用模組上預留的排針孔上的 RXD 及 TXD 來更改 I2C 位址。
注意：排針不用焊上去，因為寫完資料就用不到了！

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隨便找一個 RX/TX 轉 USB 的模組，裝好並裝好驅動程式，記下新增的 COM PORT 的編號。
將(馬達控制板的)  RX 接到 TX  (USB轉換板)
5 |/ `2 F+ Z5 p( H將(馬達控制板的)  TX 接到 RX  (USB轉換板)
( P6 p2 M- b1 n將(馬達控制板的)  5V 接到 5V  (USB轉換板)
% @5 q0 k6 U# ~4 A將(馬達控制板的)GND 接到 GND(USB轉換板)
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USB連接法

軟體要先下載 MakeBlock編碼馬達模組設定工具下載點，解壓縮到資料夾中，在執行設定程式前，用手輕微側頂住排針，讓排針與模組孔上的金屬接點有接觸並亮燈，即可執行下方設定程式。


先在右下角選擇RX/TX 轉 USB 的模組的 COM PORT 的編號。
9 R5 K0 Z( g* |$ p3 y3 _  e4 C, V再按下 COM PORT 選項右側 Disconnected 按鈕。

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( k. n4 U9 F- {8 Z* ZDisconnected 按鈕會顯示 Connected, 成功連結後，圖表中央會有線段在表中描繪。
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* N; Q' H' F/ R9 O) @) U接著按下 "get" 會讀入模組現在的參數。
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0 |: V* v* S3 |  Q. U' @+ @7 g& f我們目標是要更改 I2C 的位址，預設是 9 號可，我們把它改成 8 號，按下 "save" 就完成設定，按下 COM PORT 選項右側 Connected 按鈕離線收工。
- o( G5 r/ @9 ]& S  [" B; Q' g% u注意：目前只有預設 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver 可在 mBlock 使用，非 9 號位址的 Me Encoder Motor  Driver ,要透過 Arduino 指令來驅動，之後 mBlock 改版會修正此部分。
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1 c. T. |) D  B. n3 `/ M- R再來就是開啟 mBlock 用一個簡單的編碼馬達指令，轉成 Arduino 程式碼。


6 D, Z' m- Y+ {7 s% }% Z選擇 用 Arduino 編輯，改我標註的地方。
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$ q9 s& O  g4 b5 S3 ]' [- W" B$ Y+ R
第三四顆馬達參數加入我們改的新位址即可。

6 F1 x1 q- g" b# A, ~
完工！記得用指令啟動每一個馬達的編碼器哦！
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- p: d$ ?1 `/ L! F5 D) ^6 \眼尖的朋友應該發現 MakeBlock編碼馬達模組設定工具 還有其它功能，我們抽空再討論囉！
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