四輪軌跡車 單馬達控制轉向問題

http://www.youtube.com/watch?v=BW3MlWqwb74  

前方一顆light sensor，一顆color sensor ，後輪一顆馬達驅進，前面由一顆馬達轉向!! 　　　

請問一下：
我想要呈現的方式是影片中的方式
車子前進是沿著軌跡前進，我會在軌跡的另一頭貼不一樣的顏色 ，當車子行進至不一樣拿色那點時
開始執行我設定好的倒車方式．
請問周老師那這樣程式我要怎麼寫呢？　謝謝！　

我的機構圖

http://www.facebook.com/media/set/?set=a.219259198088191.66136.100000123371643&type=3&saved#!/photo.php?fbid=328642383816538&set=a.219259198088191.66136.100000123371643&type=3&theater

我沒有時間教，但我可以寫給你直接用，不過這樣你也長不了知識，不如讓我幫你看看你的程式，到底是邏輯出錯還是寫法有誤，這樣才不會再出同樣的錯誤。（上傳檔案會用嗎？）

老師麻煩您看一下!!
這樣的話  就是我讀到的光源值只有>45  跟<45之間去判斷而已 C馬達不知如何判斷是從左邊超出線或是右邊超出線!?