單晶片魔法車08-高架軌道車

在實驗７裏，我們把紅外線ＬＥＤ及接收器組合成偵測地面黑色軌道的模組，我就有學生在家裏用黑膠帶，從房間到客廳、廚房，貼了很長的軌道，跟家人玩起郵差送信的遊戲，真的很好玩哦！
接下來的實驗我修改了一些電路的結構，如：取消原來使用兩組電源的架構，改由一顆７.４Ｖ可充電的鋰電池透過穩壓ＩＣ－７８０５供應電路５Ｖ電源，而馬達驅動則採用之前在＂不是玩具－單晶片科學魔法車＂一文中提到的ＩＣ－TA7291P來控制，因此現在魔法車除了前進、後退之外，也能透過程式下達停止的指令了。


實驗八：高架軌道車
實驗內容：如何在寬度峽長的軌道上順利過彎。

先看程式囉：
這次程式加一樣新菜色，就是利用89C2051計時器來產生中斷，讓程式可以規劃出PWM的信號，目的是輸出到TA7291P來控制馬達的速度，非常好用喔！

1. 
   
2. /*實驗八：高架軌道車*/
   
3. #include <AT89x051.h>
   
4. #include<math.h>
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define uint unsigned int
   
7. 
   
8. uchar t=0;            //中斷計數器
   
9. uchar m1=0;           //左馬達速度值
   
10. uchar m2=0;           //右馬達速度值
    
11. uchar tmp1,tmp2;       //左右馬達當前速度值
    
12. 
    
13. /* 馬達控制函數 index-左右馬達(1,2); speed-馬達速度(-100 ~ 100) */
    
14. void motor(uchar index, char speed)
    
15. {
    
16.         if(speed>=-100 && speed<=100){
    
17.                 if(index==1){         //左馬達的處理
    
18.                         m1=abs(speed);   //取速度的絕對值
    
19.                         if(speed<0){     //速度值為負則反轉
    
20.                                 P1_2=0;
    
21.                                 P1_3=1;
    
22.                         }
    
23.                         else{             //不為負數則正轉
    
24.                                 P1_2=1;
    
25.                                 P1_3=0;
    
26.                         }
    
27.                 }
    
28.                 if(index==2){         //右馬達的處理
    
29.                         m2=abs(speed);   //速度控制
    
30.                         if(speed<0){      //方向控制
    
31.                                 P1_4=0;
    
32.                                 P1_5=1;
    
33.                         }
    
34.                         else{
    
35.                                 P1_4=1;
    
36.                                 P1_5=0;
    
37.                         }
    
38.                 }
    
39.         }
    
40. }
    
41. 
    
42. /* 延時函數 */
    
43. void delay(unsigned int j)        
    
44. {                               //改變參數J大小，可調整時間
    
45.         for(j;j>0;j--);
    
46. }
    
47. 
    
48. /* 主程式開始 */
    
49. void main(void)
    
50. {
    
51.         P3_2=1;           //啟始左側紅外線輸入功能
    
52.         P3_3=1;           //啟始右側紅外線輸入功能
    
53.         TMOD=0x02;       //設定T0的工作模式為2
    
54.         TH0=0x3C;         //設定定時器的初值
    
55.         TL0=0x3C;          //設定定時器的重載值
    
56.         EA=1;            //中斷開啟
    
57.         ET0=1;           //定時器0允許中斷
    
58.         TR0=1;           //啟動定時器0
    
59.         while(1){
    
60.                 while(P3_3==1 && P3_2==1){        //當車體在軌道中時
    
61.                         motor(1,50);                       //左右馬達加速前進
    
62.                         motor(2,50);
    
63.                 }
    
64.                 while(P3_2==0 && P3_3==1){       //當左側紅外線偵測到軌道邊緣時
    
65.                         motor(2,-50);                     //右馬達反轉
    
66.                         motor(1,30);                      //左馬達減速..直到避開軌道邊緣
    
67.                 }
    
68.                 while(P3_2==1 && P3_3==0){       //當右側紅外線偵測到軌道邊緣時
    
69.                         motor(1,-50);                     //左馬達反轉
    
70.                         motor(2,30);                      //右馬達減速..直到避開軌道邊緣
    
71.                 }
    
72.                 while(P3_3==0 && P3_2==0){       //無任何反射信號時
    
73.                         delay(10);                 //作用為何呢？
    
74.                 }
    
75.         }
    
76. }
    
77. 
    
78. /* T0中斷服務程序 */
    
79. void timer0() interrupt 1
    
80. {
    
81.         if(t==0){                     //1個PWM週期完成後才會接受新數值
    
82.                 tmp1=m1;
    
83.                 tmp2=m2;
    
84.         }
    
85.         if(t<tmp1) P1_0=1; else P1_0=0;   //產生左馬達的PWM信號
    
86.         if(t<tmp2) P1_1=1; else P1_1=0;   //產生右馬達的PWM信號
    
87.         t++;
    
88.         if(t>=100) t=0;          //1個PWM週期由100次中斷產生
    
89. }
    

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2010-3-12 23:52 上傳

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周老師  今天終於找到L293D了, 下週一寄給你試試看, 和TA7291P比較一下哪個好用. 謝謝您

用L293D，只要一顆就搞定了，電路占用的面積更小了，程式連改都不用改，直接套用上去就行了！


TA7291P 1顆只能驅動1顆馬達, 但輸出功率比較高, 散熱也比較沒問題！

若軌道變窄至2倫的寬度的話,此車能否遇到問題

我覺得老師的軌道已經夠窄了吧! 我的車即使慢慢走, 還是常常走到掉下去

不過我倒覺得, 多留一些寬度, 比較有加速的緩衝空間, 然後再來做個超速的版本...

砍起來有點小困難。加油！

v751953789 發表於 2011-2-22 14:05
砍起來有點小困難。加油！

晶片到手，一切就變得容易了！

好难啊！真的很佩服！