Makeblcok電子模組手冊----RGB循線模組
RGB 循線感測器使用說明書賣場連結:http://mblock.let-do.com/index.p ... t_id=299&search=RGB1.概述RGB 循線感測器模組專為小車循線比賽設計。它包含 4 個 RGB 補光燈和 4 個光敏接收管， 該模組既可以用於深色背景淺色賽道做循線，也可以用於淺色背景深色賽道做循線，只要背景與賽道色差灰度值大於閾值（背景與賽道在RGB 域的色車越大，循線效果越好），RGB 循線感測器模組均能用於循線。該模組具有檢測速度快，通過按鍵學習場地功能，適應性良好等優點。本模組介面是藍白色色標，說明是雙數位、I2C 介面，需要連接到主機板上帶有藍白色標示介面。
2.技術規格|工作電壓：5VDC|工作溫度：0℃~70℃|檢測高度：依跑道材質和光照情況不等，建議模組探頭距跑道5mm~15mm 間|信號模式：I2C 通信（對應藍色白色色標）|模組尺寸：48x 72 x 26.5 mm （長 x 寬 x 高）
3.功能特性|支援 Arduino IDE 程式設計, 並且提供運行庫來簡化程式設計；|具有四隻 LED 指示燈用於循線回饋以及新環境學習情況；|使用 RJ25 介面連線方便；|適配 makeblock DIY 平臺金屬件：模組的白色區域是與金屬梁接觸的參考區域；|具有四隻 LED 指示燈用於循線回饋以及新環境學習情況；|模組化安裝，相容樂高系列；|配有接頭支援絕大多數Arduino 系列主控板；|支援場地學習功能：識別並記錄所用場地的背景及路徑的顏色；|支援 eeprom 存儲：學習後的資料會保留到 eeprom，防斷電丟失資料；|支援切換 RGB 補光顏色：目前暫時支持三種顏色切換（紅、綠、藍），長按 2 秒按鍵切換 RGB 顏色；|循線靈敏度可調；|具有反接保護，電源反接不會損壞IC；|一個主機板最多同時支持4 路循線感測器模組。
4.原理分析RGB循線感測器主要有 4 對 RGB發射管和光敏接收管，如下圖：
當 RGB經過不同顏色背景時，光敏接收管將接收到不同的光資訊轉化為電信號，並經過放大器後由模擬口輸出具體數值。軟體再把 4 個光敏接收管的類比值做融合演算法，最終計算輸出感測器模組偏離賽道的位置偏移量，用戶可以直接把該偏移量用於控制左右兩個電機轉速實現循線。
5.引腳定義RGB 循線模組有六個針腳的接頭，每個針腳的功能如下表
序號引腳功能
1SDAI2C 資料介面
2SCLI2C 時鐘介面
3VCC電源線
4GND地線
5S2I2C 地址分配口
6S1I2C 地址分配口
6. 接線方式6.1 RJ25 連接由於 RGB 循線感測器模組介面是藍白色標，當使用RJ25 介面時，需要連接到主控板上帶有藍白色標的介面。以Makeblock MegaPi 為例，可以連接到 5，6，7，8 號介面，如下圖所示：
6.2 杜邦線連接
當使用杜邦線連接到Arduino Uno 主機板時，模組 A0 引腳需要連接到 ANALOG（類比）口，如下圖所示：
7.學習方法如果比賽場地、環境、RGB 感測器模組安裝位置等發生了變化，建議重新學習感測器模組，學習資訊會保存在eeprom，防掉電丟失。完整的學習過程包括四個步驟：
1.調整補光燈顏色：根據場地背景和線的顏色，通過長按按鈕選擇合適的補光燈顏色。
2.學習背景顏色：將RGB 感測器模組安裝在待使用的位置，並使其4 個 RGB 燈都正對場地背景，按一下按鍵，四個 led 指示燈開始慢閃，2~3 秒後學習完成，led 指示燈停止閃爍。
3.學習賽道顏色：將RGB 感測器模組安裝在待使用的位置，並使其4 個 RGB 燈都正對賽道，按兩下按鍵，四個 led 指示燈開始慢閃，2~3 秒後學習完成，led 指示燈停止閃爍。
4.測試確認：保持該模組固定在待使用的位置，調整四個探頭的位置以確認其是否能正確檢測到背景及線的顏色。檢測到背景時，探頭對應的 LED 亮起，檢測到線時，其對應的 LED 熄滅。
8.程式設計指南8.1Arduino 程式設計
如果使用 Arduino 程式設計，需要調用庫 Makeblock-Library-master來控制 RGB 循線感測器。本程式通過Arduino 程式設計，使用兩路增強型 180 編碼電機進行循線控制，工程檔根目錄必須包含 MeRGBLineFollower原始檔案和 MeEnhanceEncoderOnBoard 原始檔案，如下：
MeRGBLineFollower180motorAuriga.ino 是基於 Auriga 主控板、180 編碼電機做底盤的循線例子，代碼如下：
9. 圖形化程式設計—mBlock5在開始之前，你需要根據對應的電腦系統，下載安裝好慧程式設計（mBlock5），並閱讀慧程式設計的使用指南，以便對軟體介面及操作有個基本的認識。
圖塊擴充開啟 mBlock 5 根據操作步驟，完成RGB擴充。以 Auriga 主控為例，在設備庫中成功添加 Auriga 後，添加 RGB 擴展，即可開始對 RGB 巡線模組進行程式設計。
範例程式
示範程式下載 Ranger可以用嗎？馬達差數的值，一直怪怪的！！ delphi 發表於 2019-3-26 14:21
Ranger可以用嗎？馬達差數的值，一直怪怪的！！
可呦 謝謝您的分享，馬上來試試
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