benny 發表於 2016-7-6 10:07

Makeblcok電子模組手冊----雙馬達驅動

雙馬達驅動
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201511/14/100810ofpdgpykybgizvig.png
1 、概述
雙直流馬達驅動模組通過板載RJ25端口,可以在恆定電流下驅動兩個直流馬達。該馬達驅動模組所用IC是一種高效的、低散熱的MOSFET,並且含有過流保護功能。本模組接口是紅色色標,代表輸入電壓值是6到12V,需要連接到主板上帶有紅色標識接口。2 、技術規格
l 工作電壓:6-12V DCl 單通道持續輸出電流:1 Al 單通道峰值輸出電流:2 Al 馬達通道:2l 模組尺寸:56 x 32 x 18 mm (長x寬x高)3 、功能特性
l 模組的白色區域是與金屬梁接觸的參考區域;l 帶有高效MOSFET基於H橋的馬達驅動模組IC;l 每個馬達最大1A持續電流(峰值2A);l 過電流保護;l 支持Arduino IDE編程, 並且提供運行庫來簡化編程;l 支持mBlock圖形化編程,適合全年齡用戶;l 使用RJ25接口連線方便;l 模組化安裝,兼容樂高系列;l 配有VM、PWM、DIR、GND接頭支持絕大多數Arduino系列主控板。4 、引腳定義
雙馬達驅動模組有四個針腳的接頭,每個針腳的功能如下表
序號引腳功能
1PWM脈衝寬度調製
2DIR方向控制
3GND地線
4VM馬達電源6~12V(DC)

表1 4-Pin 接頭功能表
5 、接線方式
l RJ25連接由於雙馬達驅動模組接口是紅色色標,當使用RJ25接口時,需要連接到主控板上帶有紅色色標的接口。以Makeblock Orion為例,可以連接到1,2號接口,如圖http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201511/14/100823fq0hehhakhqh3aa3.png圖1 雙馬達驅動模組與Makeblock Orion連接
l 杜邦線連接當使用杜邦線連接到Arduino Uno主板時,模組PWM與DIR引腳需要連接到DIGITAL(數字)口,如下圖所示:


http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201511/14/100824zz4tpcnkq23a2tb2.png圖2 雙馬達驅動模組與Arduino UNO連接圖注:接杜邦線時,模組上需要焊接排針。6 、編程指南
l Arduino編程如果使用Arduino編程,需要調用庫Makeblock-Library-master 來控制雙馬達驅動模組本程序通過Arduino編程讓兩直流馬達同時做同向與反向轉動。

#include "MeOrion.h"
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
MeDCMotor motor1(PORT_1);
MeDCMotor motor2(PORT_2);
uint8_t motorSpeed = 100;
void setup()
{
}
void loop()
{
    motor1.run(motorSpeed);
    motor2.run(motorSpeed);
    delay(2000);
    motor1.stop();
    motor2.stop();
    delay(100);
    motor1.run(-motorSpeed);
    motor2.run(-motorSpeed);
    delay(2000);
    motor1.stop();
    motor2.stop();
    delay(2000);
}
雙馬達驅動模組函數功能列表

函數
功能
MeDCMotor(uint8_t有口)選擇接口
無效的run(INT速度)設定轉速(-255到255)
空隙停止()停止馬達

l mBlock編程雙電機驅動模塊支持mBlock編程環境,如下是該模塊指令簡介


程序說明
描述
       http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201511/14/100825w6mdyw9leay6k1dy.png參數1: 選定接口;參數2: 設置轉速


下面是使兩直流馬達向不同方向轉動,循環往復效果http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201511/14/101126tlvjik4hlylquvkj.png7 、原理解析
    直流馬達驅動原理:直流馬達加驅動電路目的是為了提供足夠大的電流,H橋驅動電路是為了控制直流馬達而設計的一種常見電路,它主要實現直流馬達的正反向驅動,其形狀類似於字母H,4個開關(MOSFET)所在位置稱為橋臂,而作為負載的直流馬達是像橋一樣架在上面,故稱之為H橋驅動。借助4個開關不同的開合狀態,可以產生馬達的4個工作狀態:正轉、反轉、剎車與惰行。
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