轉貼:用無線遊戲把手遙控mBot
Makeblock 的 USB Host 轉串列通信模組是一個讓 Arduino 可外接USB滑鼠或者其它HID設備的電子模組。有了它，我們可以為 mBot 增加新的控制方式——無線遊戲手柄遙控。http://bbs.makeblock.cc/data/attachment/forum/201508/15/200111xs00h92xrc26ez40.gif
資料來源：bbs.makeblock.cc/thread-706-1-1.html
準備材料：
1、mBot套件x1
2、Me USB Host模組 參考說明
3、無線2.4G遊戲把手x1
http://bbs.makeblock.cc/data/attachment/forum/201508/15/191141vo1ymdvlto0fzd9w.jpg
USB Host的特點：
1、USB主控晶片是的CH375B
2、支援描述位元符小於64 Byte的HID設備
3、默認鮑率是9600
由於 mBot 的主控板 mCore 硬體序列埠沒有提供RJ25接口，所以範例程式使用軟體序列埠來實現與 USB Host 通訊。
控制過程 mCore <--> USB Host <--> USB 2.4G Dongle <--> Wireless Joystick
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直流馬達
http://bbs.makeblock.cc/data/attachment/forum/201508/15/191354cm3lxed3u4e37h11.jpg
先簡單測試一下控制馬達正反轉
http://bbs.makeblock.cc/data/attachment/forum/201508/15/182144j6aw1zn6nv6tdnyi.gif
#include "MeUsb.h"//引用USB Library
MeUsb usb(10,9); //指定串口tx，rx引脚
void setup()
{
Serial.begin(9600);
usb.init(USB1_0);//初始化USB Host
}
void loop()
{
if(!usb.device_online)
{
usb.probeDevice(); //輪詢USB設備
delay(100);
}
else
{
//接收USB設備的資料
int len = usb.host_recv();
if(len>4){
parseJoystick(usb.RECV_BUFFER);
}
}
}
void parseJoystick(unsigned char * buf)
{
//解析手把的資料
uint8_t buttonCode = buf&0xff;
uint8_t buttonCode_ext = buf&0xff;
uint8_t joystickCodeL_V = buf&0xff; //top 0 bottom ff
uint8_t joystickCodeL_H = buf&0xff; //left 0 right ff
uint8_t joystickCodeR_V = buf&0xff; //top 0 bottom ff
uint8_t joystickCodeR_H = buf&0xff; //left 0 right ff
uint8_t directionButtonCode = (buttonCode&0xf);
uint8_t rightButtonCode = (buttonCode&0xf0)>>4;
switch(directionButtonCode){
...
case 2:{
//right
//控制馬達右轉
runMotor(MOTOR_1,100);
runMotor(MOTOR_2,100);
break;
}
...
case 6:{
//left
//控制馬達左轉
runMotor(MOTOR_1,-100);
runMotor(MOTOR_2,-100);
break;
}
...
default:{
// release;
runMotor(MOTOR_1,0);
runMotor(MOTOR_2,0);
}
}
}
void runMotor(int motor,int speed){
//馬達驅動
int _dirPin;
int _pwmPin;
if(motor==MOTOR_1){
_dirPin = 7;
_pwmPin = 6;
}else if(motor==MOTOR_2){
_dirPin = 4;
_pwmPin = 5;
}
pinMode(_dirPin,OUTPUT);
pinMode(_pwmPin,OUTPUT);
digitalWrite(_dirPin,speed>0);
analogWrite(_pwmPin,abs(speed));
}
http://bbs.makeblock.cc/data/attachment/forum/201508/15/200237ugvvgyvezzhvyvkw.jpg
下載小車運動控制完整程式
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